Роботски раце

Дланката може да се смета за најсложен механички потсистем на системот за

манипулација кај луѓето. Други механички подсистеми што го сочинуваат овој
систем се раката и подлактицата. Рамото кое ги спојува раката со торзото, може
да се смета за сферичен спој, т.е. спојување на три вртежни споеви со пресечни
оски. Раката и подлактицата се споени преку лактот, додека подлактицата и
раката се споени со зглобот. Зглобот се моделира како сферичен спој, додека
лактот е моделиран како едноставен револтен зглоб. Роботски механички системи
имитираат движења на раката и подлактицата и ги сочинуваат манипулаторите за
кои зборувавме во претходната лекција. Овде издвојуваме пософистицирани
системи за манипулација кои имаат за цел репродукција на движења на човечката
рака, т.е. роботски механички раце. Овие роботски системи имаат за цел да
извршат манипулациски задачи, и тука се прави разлика помеѓу едноставна
манипулација и декстројна манипулација (dextrous manipulation). Во
наједноставната форма, во која прстите играат помала улога, служејќи се како
едноставни статички структури кои држат предмет строго прицврстен во однос на
дланката - кога дланката се смета за круто тело. Наспроти едноставната
манипулација, декстрозната манипулација вклучува контролирано движење на
фатениот предмет во однос на дланката. Едноставна манипулација може да се
постигне со помош на манипулатор и фаќач, и не треба понатаму да се дискутира.
Дискусијата тука е за декстрозната манипулација.

При декстрозна манипулација, фатениот предмет треба да се движи во однос на

дланката на фаќачката рака. Овој вид манипулација се појавува при извршување
задачи за кои е потребно високо ниво на точност, како пишување или сечење
ткиво со скалпел. Обично, фаќањето на рацете е повеќекратен кинематски ланец,
иако постојат некои уреди за фаќање кои се составени од едноставен, отворен,
високо излишен кинематички ланец. Основната кинематчка структура на
повеќекрака рака се состои од дланка, која ја игра улогата на основата на
едноставен манипулатор и збир на прсти. Така, кинематички гледано, повеќекрака
рака има топологија на дрво, т.е. таа повлекува а заедничко круто тело, дланката
и збир на споени тела од кои произлегуваат од дланката. По фаќањето на
предмет со сите прсти, ланецот станува затворен со повеќе јамки. Покрај тоа,
архитектурата на прстите е таа од едноставен манипулатор. Се состои од број -
два до четири - споени врски кои играат улога на фаланги. Сепак, за разлика од
манипулаторите од сериски тип, чиишто споеви се активираат независно, оние од
механички не се управувани од еден единствен господар погон, додека
останатите споеви дејствуваат како робови. Многу верзии на повеќекраки раце
постојат: Стенфорд / ЈПЛ; Јута / МИТ; ТУ Минхен; Карлсруе; Болоња; Лувен;
Милан; Белград; и Универзитетот во Торонто, меѓу другите.
Од нив, комерцијално е достапна раката Јута / МИТ (Јакобсен и сор.,
1984; 1986). Се состои од четири прста, од кои едниот се спротивставува
на другите три, па оттука, ја игра улогата на палецот на човекот. Секој
прст се состои, пак, од четири фаланги споени со револтни споеви. Секој
од овие е управуван од две тетиви кои можат да испорачаат сила само
кога се во напнатост. Секоја од нив се активира независно. Раката на ТУ
Минхен, прикажана на слика 1.8, е дизајниран со четири идентични прсти
поставени симетрично на рака. Оваа рака е хидраулично активирана и е
обезбедена со многу висок сооднос на носивост-тежина. Секој прст тежи
само 1,470 N, но може даде сила до 30 N.

Ке наведеме подолу неколку проблеми и истражувачки трендови во

областа на декстремните раце. Клучно прашање тука е програмирање на
движењата на прсти, што е многу посложена задача од програмирањето
на манипулатор со шест оски. Во овој поглед, Лиу и сор. (1989) вовеле и
пристап за анализа на задачи наменет за програмирање на роботски
движења на рацете на повисоко ниво. Тие користат хеуристички пристап
базиран на знаење. Од анализа од различните начини на сфаќање, тие
заклучуваат дека барањата за задачите за фаќање се

(i) стабилност
(ii) манипулација
(iii) подвижност
(iv) радијална ротабилност.

Стабилноста е дефинирана како мерка за тенденцијата на некој

предмет по нарушувања да се врати во првобитната положба.

Манипулацијата е способност да се пренесе движењето на предметот

додека прстите се во контакт со предметот.

Подвижност, или тангентна ротабилност, е можност за ротирање на

долгата оска на објект. Тука авторите мора да претпостават дека
манипулираните предмети се конвексни и може да се приближат со
елипсоиди со три оски, со што се прави разлика помеѓу најдолгата и
најкратката оска, за пропишана количина на вртежен момент.

Радијална ротабилност е способност да го свртите фатениот предмет

околу неговата долга оска со минимален вртежен момент околу оската.

Понатаму, Ален и сор. (1989) вовеле интегриран систем на хардверот и

софтверот за декстрозна манипулација. Системот се состои на работна
станица Сонце-3 што контролира рака на Пума 500 со ВАЛ-II. Дланката
на Јута / МИТ е поставена на крајниот ефектор на раката. Системот
интегрира сензори за сила и позиција со контролни команди и за
дланката и раката. За да се демонстрира ефикасноста на нивниот
систем, авторите спровеле задача која се состои во отстранување на
сијалица од штекер. Со оглед на тоа што технолошките аспекти на
декстрозната манипулација се многу напредни, теоретските аспекти се
уште се под истражување во оваа област.

https://www.youtube.com/watch?v=kVmp0uGtShk

https://www.youtube.com/watch?v=gDFBbCmlKHg
https://www.youtube.com/watch?v=doSynaDdEBA

https://www.youtube.com/watch?v=SQgsgNiCKQc

https://www.youtube.com/watch?v=x_zGiqV7Bmk