Professional Documents
Culture Documents
Dieu Khien Qua Trinh Bui Ngoc Pha Process Control STD Ver02 (Cuuduongthancong - Com)
Dieu Khien Qua Trinh Bui Ngoc Pha Process Control STD Ver02 (Cuuduongthancong - Com)
CƠ SỞ
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH Ver 02
MSMH: CH3031
Phần mềm:
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 2
[Đánh giá môn học]
Bài tập
20%
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 3
Cảm ơn sự hợp tác của lớp học
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 4
[Mục tiêu môn học]
Mô tả và giải thích được các thành phần
của một hệ thống điều khiển tự động
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 5
[Vị trí môn học]
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 6
Ví dụ bình chứa chất lỏng
Yêu cầu điều chỉnh
mức nước h=H0
Bộ
ĐK
Đo
mức
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 7
Ví dụ bình chứa chất lỏng
Fi h
PROCESS
Fi h
CONTROLLER PROCESS
Chương 2
• Mô tả hệ thống điều khiển quá trình
Chương 3
• Lý thuyết hệ thống điều khiển quá trình
Chương 4
• Điều khiển một số quá trình cơ bản
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 9
Chương 1:
Tổng quan về điều khiển quá trình
NỘI DUNG CHƯƠNG 1 Week
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 10
W1 • Nội dung bài hôm nay
Các lớp bảo vệ an toàn: bắt đầu với việc kiểm soát quy
trình an toàn thiết kế, mở rộng tới các lớp phòng ngừa
bằng tay và tự động, và tiếp tục với các lớp để giảm nhẹ
hậu quả nếu sự kiện xảy ra.
1.1 • Mục đích ĐKQT
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 14
Điều khiển để tăng lợi nhuận
Trước điều khiển Sau điều khiển
USL
Vùng vận hành kinh tế
CL
Điểm cài đặt mới
CL
LSL
Thời gian
Hiệu quả kinh tế phụ thuộc vào: điểm cài đặt và chất
lượng điều khiển:
• Xu hướng phải điều khiển quá trình gần với các mức
giới hạn trên hoặc dưới, trong vùng làm việc kinh tế.
• Khi quá trình được kiểm soát tốt, có thể thiết lập giá
trị cài đặt trong vùng có lợi nhuận cao hơn
=> Cần đưa quá trình về trạng thái ổn định
1.1 • Mục đích ĐKQT
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 15
[CÁC KHÁI NIỆM & ĐỊNH NGHĨA]
z z
x y u Thiết bị
x Đối tượng
y
Người điều Đối tượng
điều khiển ĐK
phối ĐK
Mục đích điều khiển: Ổn định mức chất lỏng, khi có nhiễu tải LV
1) Đo: mắt thu thập thông tin 1) Phao = cảm biến mức
2) So sánh: não xử lý thông tin 2) Vị trí phao
3) Điều chỉnh: tay chỉnh van vào 3) Cánh tay đòn điều chỉnh van
PV
SP PV
SP
Giá trị chủ đạo cố định Giá trị chủ đạo biến đổi
=> điều chỉnh chỉ là một chức năng của điều khiển
1.2 • Khái niệm và định nghĩa
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 19
Ví dụ: Điều khiển - Điều chỉnh:
LC
SP
LSHH
LIT LAH
PV
Sensor
Error
e = giá trị cài đặt – giá trị đo
Setpoint
Controller e = 0,8m – 1,0 m = -0,2m ý nghĩa?
e = 373 K – 363 K = 10 K ý nghĩa?
u = f(e)
Setpoint Error u
u = f(e) Process
Bộ ĐK
Vật chất Input Trình tự các diễn biến vật lý, hóa
Output Vật chất
học, sinh học…
Thông tin Thông tin
Biến quá trình là đại lượng, thông số đặc trưng cho quá
trình có ảnh hưởng đến quá trình hay hệ quả của quá
trình.
Các biến quá trình là đại lượng vật lý như:
- Áp suất;
- Lưu lượng;
- Mức;
- Nhiệt độ;
- Tỷ trọng;
- Nồng độ, độ pH;
- Khối lượng;
1.3 • Quá trình &CuuDuongThanCong.com
Biến quá trình https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 30
Biến vào và biến ra:
yht y(t)
Dụng cụ đo
Thiết bị chấp hành hầu hết là van có chức năng điều khiển
như van điện từ hay van có chức năng điều khiển liên tục,
bơm, quạt…
ym
Feedback
signal
Measurement
sensor
ym
measurement
ym
House temp.
measurement
Temperature
sensor
Biến vào:……………………………………
Biến ra:……………………………………..
Biến điều khiển:…………………………...
Biến cần điều khển:……………………….
Nhiễu:……………………………………….
1.3 • Quá trình &CuuDuongThanCong.com
Biến quá trình https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 46
Thiết bị khuấy trộn
3. Lưu lượng F 7. Độ ẩm M
4. Mức L 8. Độ nhớt V
D F tF tD th
D xD
GhF tF
L hD
B
Quá trình hB
Gnc chưng cất P
Gh Gh
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 77
[SÁCH LƯỢC ĐIỀU KHIỂN]
Sách lược điều khiển là gì?
Bài toán điều khiển quá trình: duy trì y ≈ ysp trong khi:
thay đổi giá trị đặt ysp , r
có tác động của nhiễu z, d
1.7 • Sách lược điều khiển
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 78
KHÁI NIỆM CHUNG
Tùy theo quan hệ giữa biến chủ đạo, biến đo được, và biến
điều khiển mà có các Sách lược điều khiển cơ bản sau:
Quá trình
Đặc điểm:
- u(t) được hình thành dựa trên độ sai lệch vào-ra
(SP-CV).
- Có thể làm triệt tiêu ảnh hưởng của nhiễu không
biết trước/ không đo được
- Có khả năng tạo đáp ứng chính xác.
- Quá trình hiệu chỉnh chậm hơn bù nhiễu (sai -> sửa
sai).
1.7 • Sách lược điều khiển
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 81
Ví dụ: điều khiển phản hồi cho thiết bị trao đổi nhiệt
Mục đích ĐK: điều khiển
nhiệt độ dầu ở đầu ra T2= SP
Nguyên lý: đo biến cần điều
khiển T2, điều khiển lưu lượng
hơi nóng theo chênh lệch e
Chiều tác động:
Nếu e>0 tăng độ mở van
Nếu e<0 giảm độ mở van ysp e u y
C P
ym z
M
1.7 • Sách lược điều khiển
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 82
Điều khiển truyền thẳng
(Feedforward control)
Điều khiển truyền thẳng: dựa trên nguyên tắc đo giá
trị biến nhiễu, bộ điều khiển dựa trên thông tin này tính
toán giá trị của biến điều khiển
Quá trình
Đặc điểm:
- u(t) được hình thành dựa trên giá trị đo được của
nhiễu, biến cần điều khiển không được đo;
- Tác động nhanh, ngăn chặn trước ảnh hưởng của
nhiễu (nhiễu đo được);
- Không triệt tiêu được nhiễu không biết trước/ không
đo được)
- Đáp ứng kém chính xác, không cho chất lượng cao.
1.7 • Sách lược điều khiển
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 84
Ví dụ: điều khiển truyên thẳng thiết bị gia nhiệt
ysp u y
C P
M
z
1.7 • Sách lược điều khiển
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 85
Điều khiển kết hợp truyền thẳng và phản hồi
Quá trình
Đặc điểm: Kết hợp mạch truyền thẳng và mạch phản hồi
để tận dụng những ưu điểm và khắc phục các nhược điểm
của từng sách lược điều khiển:
- Mạch bù nhiễu sẽ tác động nhanh để bù trừ trước ảnh
hưởng của các nhiễu đo được.
- Mạch hồi tiếp sẽ tiếp tục hiệu chỉnh để triệt tiêu sai số tạo
ra bởi các nhiễu không đo được và ổn định hệ thống.
1.7 • Sách lược điều khiển
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 86
Ví dụ: điều khiển kết hợp
Khâu truyền thẳng: bù nhiễu
Khâu phản hồi: ổn định hệ thống và nâng cao chất lượng
TT
R
BĐK tỷ lệ Quá trình
=> thực chất là 1 loại của điều khiển truyền thẳng: giá trị
cài đặt R là tỷ lệ giữa 2 biến, bộ điều khiển chỉ thực hiện
phép nhân
RC Quá trình
FB
TC
Tsp
TT
Vấn đề:
-Tác động của nhiễu tới các quá trình chậm hoặc có độ
trễ lớn => các vòng điều chỉnh phản hồi đơn khó đảm
bảo tốc độ đáp ứng nhanh cũng như độ quá đc nhỏ.
VD: ảnh hưởng của thành phần và lưu lượng nhập liệu
tháp chưng cất đến đầu ra sản phẩm
-Thiết bị chấp hành cũng ảnh hưởng đến tốc độ can
thiệp.
=> ĐK tầng là cấu trúc mở rộng của đk phản hồi đơn. Ý
tưởng chính là phân cấp đk để loại bỏ nhiễu ngay tại nơi
nó phát sinh.
Ứng dụng:
- Khi vòng đk đơn không đáp ứng chất lượng
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 97
2.1.1 Đặc tính của hệ thống ĐKQT
Đặc tính tĩnh (cân bằng)
Các biến nhiễu
z
Các biến vào Các biến ra
x HTĐKQT y
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 98
2.1.1 Đặc tính của hệ thống ĐKQT
Đặc tính tĩnh (cân bằng)
- Phương trình tĩnh thường là
phương trình đại số có dạng: Yss
y = f(x)
- Đối với hệ tuyến tính thì đặc Xss
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 102
2.1.2 Mô hình hệ thống ĐKQT
Phương trình vi phân phi tuyến
Các hệ thực tế đều có tính phi tuyến và được biểu diễn
bới phương trình vi phân phi tuyến, ví dụ:
𝑑𝑦 𝑑𝑥 𝑦 3
= 𝑎 + exp 𝑥 + 𝑥. 𝑦 + + 𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥
Dấu hiệu phi tuyến: trong biểu thức có chứa hàm mũ,
căn, phép nhân, chia giữa 2 các biến…
Việc giải phương trình này rất phức tạp cho nên người ta
thường tuyến tính hóa thành phương trình tuyến tính
Thông thường ta sẽ tuyến tính hóa xung quanh điểm làm
việc cũng là điểm cân bằng.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 103
2.1.2 Mô hình hệ thống ĐKQT
Tuyến tính hoá xung quanh điểm làm việc
Tại sao cần tuyến tính hóa?
Tất cả quá trình thực tế đều là phi tuyến
Các mô hình tuyến tính dễ sử dụng (thỏa mãn nguyên lý
xếp chồng)
Phần lớn lý thuyết điều khiển tự động sử dụng mô hình
tuyến tính (ví dụ hàm truyền đạt cần 2 điều kiện là tuyến
tính và điều kiện đầu bằng 0)
Tại sao tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc?
Quá trình thường được vận hành trong một phạm vi xung
quanh điểm làm việc
Tuyến tính hóa trong một phạm vi nhỏ giúp giảm sai lệch
mô hình
Cho phép sử dụng biến chênh lệch, đảm bảo điều kiện áp
dụng phép biến đổi Laplace (sơ kiện bằng 0).
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 104
2.1.2 Mô hình hệ thống ĐKQT
Tuyến tính hoá xung quanh điểm làm việc
Các bước thực hiện: h
A
dh/dt =f(h,Fi) +b (1) H0
Với
X(s) Ys)
G(s)
Y ( s ) b0 b1s b2 s 2 ... bm s m
G (s)
X ( s ) a0 a1s a2 s 2 ... an s n
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 107
2.1.2 Mô hình hệ thống ĐKQT
Hàm truyền x(t) y(t)
System
,
d 2 y (t ) dy (t ) dx(t )
a2 2
a1 a0 y (t ) b1 b0 x (t )
dt dt dt
Với điều kiện ban đầu tại t=0 thì x0=y0=0 và dy/dt =0
Nếu thay x(t), y(t) bằng các biến Laplace X(s) và Y(s)
Thì: dx(t ) dx(t ) ts
e dt ... s. X ( s ) x0 s. X ( s )
dt 0
dt
d 2 y (t ) d 2 y (t ) ts
2 ' 2
2 2
e dt ... s .Y ( s ) s. y 0 y 0 s .Y ( s )
dt 0
dt
Thay vào ta được: a2 s 2Y ( s) a1sY (s ) a0Y (s ) b1sX (s ) b0 X (s )
Hay hàm truyền: Y (s) b1s b0
G
X ( s ) a2 s 2 a1s a0
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 108
2.1.2 Mô hình hệ thống ĐKQT
Hàm truyền
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 110
2.1.2 Mô hình hệ thống ĐKQT
Tính chất biến đổi Laplace
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 111
2.1.2 Mô hình
Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 112
2.1.2 Mô hình HTĐKQT
Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản (phần tự đọc)
H(t)
t.
H
(t
)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 113
2.1.2 Mô hìnhHTĐKQT
VÍ DỤ
Xét đối tượng ĐK là QTCN được mô tả bằng PT vi phân:
d2y dy dx x(t) Quá trình công y(t)
5 6 y 2 12 x
dt 2
dt dt nghệ
3)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 115
2.1.2 Mô hình HTĐKQT
(tự học) Biến đổi Laplace ngược (TH1)
1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 116
2.1.2 Mô hinh HTĐKQT
(tự học) Biến đổi Laplace ngược (TH2)
2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 117
2.1.2 Mô hình HTĐKQT
(tự học) Biến đổi Laplace ngược (TH3)
3
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 118
2.1.3 Sơ đồ khối mô tả HTĐKQT
Biểu diễn hàm truyền trên sơ đồ khối
input
Hệ thống output
Output Y ( s )
G (s) Y ( s ) G ( s ). X ( s )
Input X (s)
Biểu diễn trên sơ đồ khối:
X(s)
G(s) Y(s)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 120
2.1.3 Sơ đồ khối mô tả HTĐKQT
Biểu diễn hàm truyền trên sơ đồ khối
z nhiễu
ysp e u TB chấp y(t)
BĐK hành ĐTĐK
yht(t)
Thiết bị đo
② Điểm rẽ nhánh:
X Y với quan hệ X=Y=Z
z
③ Bộ tổng:
X Y với tính chất Y=X-Z
Z
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 121
2.1.3 Sơ đồ khối mô tả HTĐKQT
Hàm truyền của hệ thống các phần tử
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 122
2.1.3 Sơ đồ khối mô tả HTĐKQT
Hàm truyền của hệ thống các phần tử
R E U X Y
Gc Gv Gp
Ym Y
Gm
Gm
R Y
GCL=?
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 123
W7 • Nội dung bài hôm nay
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 124
2.2. Đối tượng điều khiển (ĐTĐK)
Đầu ra y phản ánh diễn biến của quá trình. Giá trị tức thời
của y phản ánh diễn biến quá trình ở hiện tại. Nó thay đổi
theo thời gian theo tác động của nhiễu và tác động điều
chỉnh
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 125
2.2.1 Các đạng mô hình chuẩn mô tả quá trình CNHH
Mô hình quá trình có thời gian trễ
Đa số các quá trình CNHH e(t)
P
u(t)
dead time)
Miền “t”: f(t) => f(t- ꝋ)
0 t 0 t
Miền “s”:
F(s)=> 𝒆−ꝋ𝒔 .F(s)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 126
2.2.1.1 Các đạng mô hình chuẩn mô tả quá trình CNHH
Mô hình quá trình quán tính bậc 1
Phương trình QT bậc 1 e(t)
P
f(t)
dy (t )
y (t ) Kx(t )
dt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 127
2.2.1.1 Các đạng mô hình chuẩn mô tả quá trình CNHH
Mô hình quá trình quán tính bậc 2
e(t) f(t)
dy (t ) P
1 y (t ) K1 x(t )
dt
dy (t )
2 y (t ) K 2 x(t )
dt
G G1.G2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 128
2.2.1.1 Các đạng mô hình chuẩn mô tả quá trình CNHH
Mô hình quá trình dao động bậc 2
e(t) f(t)
P
2
d y (t ) dy (t )
2
2
2 y (t ) Kx(t )
dt dt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 129
2.2.2 Các phương pháp thiết lập mô hình đối tượng
Biến ra
Biến vào Thí nghiệm
Biến ra
Mô hình toán
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 130
2.2.2 Các phương pháp thiết lập mô hình đối tượng
Mô hình hóa lý thuyết: dựa trên nền tảng các định luật
vật lý, hoá học…
Biến thiênntích lũy = lượng vào-lượng ra+sinh ra-mất đi
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 131
2.2.2 Các phương pháp thiết lập mô hình đối tượng
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 132
2.2.2 Phân tích bậc tự do
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 133
2.2 Phần cứng của hệ thống ĐKQT
Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) Matlab & Simulink
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 134
2.2 Phần cứng của hệ thống ĐKQT
Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) Matlab & Simulink
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 135
2.2 Phần cứng của hệ thống ĐKQT
Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) Matlab & Simulink
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 136
2.2 Phần cứng của hệ thống ĐKQT
Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) Matlab & Simulink
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 137
2.2 Phần cứng của hệ thống ĐKQT
Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) Matlab & Simulink
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 138
4.2 Nhắc lại một số khái niệm toán học
Cách tìm hàm truyền ví dụ van điều khiển khí nén
m : khối lượng, [kg]
b : hệ số ma sát nhớt, [N.s/m]
k : độ cứng lo xo, [N/m]
Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t), [N]
Tín hiệu ra: lượng di động y(t), [m]
Dạng chuẩn:
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
•5
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 139
2.2 Đối tượng điều khiển (ĐTĐK)
Matlab & Simulink
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 140
W8 • Nội dung bài hôm nay
Bộ điều khiển
Bộ điều khiển tác động gián đoạn
Bộ điều khiển tác động liên tục
Bộ điều khiển số
Ứng dụng Matlab & Simulink biểu diễn thiết bị điều khiển
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 141
Thiết bị điều khiển quá trình
LV
Thiết bị điều khiển
sp e CO TB chấp CV
BĐK hành
ĐTĐK
Tín hiệu đo
(PM) MV Đại lượng đo
Thiết bị đo
Chuyển đổi giữa các tín hiệu: dung bộ converter như A/D, I/P
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 142
Thiết bị đo lường
Chức năng cung cấp thông tin cho thiết bị điều khiển, giám sát.
Hai thành phần chính là cảm biến và bộ chuyển đổi đo chuẩn
Nhiệt độ
Áp suất Điện áp
Lưu lượng Năng lượng
Mức Thu Xuất Điện trở
Nồng độ nhận Điện dung
Bằng cách ứng dụng các
Độ ẩm Điện trường
nguyên tắc vật lý khác
Khoảng cách
Vận tốc nhau, đại lượng vật lý
Khối lượng được thu nhận và biến đổi
Thời gian thành:
Transmitter có nhiệm vụ chuyển một tín hiệu từ sensor thành một tín
hiệu chuẩn
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 144
Một số cảm biến công nghiệp
Lưu lượng Lưu lượng kế chênh áp, turbin, điện từ, siêu
âm…
Mức Cảm biến siêu âm, phao, chênh áp…
Nồng độ Ghi sắc ký (gas-ligquid chromatography,
GLC), phép đo phổ và hấp thụ bức xạ
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 145
Một số cảm biến công nghiệp
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 146
Một số cảm biến công nghiệp
Ưu điểm:
Bền, đo nhiệt độ cao.
Khuyết điểm:
Nhiều yếu tố ảnh hưởng làm sai số.
Độ nhạy không cao.
Thường dùng: Lò nhiệt, môi trường khắc nghiệt, đo nhiệt độ nhớt máy nén.
Tầm đo: -100 oC đến 1400 oC
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 147
Một số cảm biến công nghiệp
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 148
Một số cảm biến công nghiệp
Ưu điểm
Chính xác và ổn định
Dải nhiệt độ rộng -200 đến +650 DC
Ổn định theo thời gian (sai lệch 0,1DC/năm)
Điện áp ra lớn hơn TC
Nhược điểm:
Có kết cấu khá phức tạp.
Quán tính nhiệt khá cao.
Phải sử dụng nguồn điện một chiều.
Nhiệt kế điện trở thường dùng để đo nhiệt độ các loại nước, khí than
trong các đường ống, các lò phản ứng hoá hoặc nồi hơi, không khí
trong phòng…
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 149
Thiết bị chấp hành
Phần tử điều khiển (control element): Can thiệp trực tiếp tới đại lượng điều
khiển, ví dụ van tỉ lệ, van on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải.
Cơ cấu chấp hành (actuator, actuating element): cơ cấu truyền động, truyền
năng lượng cho phần tử điều khiển, ví dụ động cơ (điện), cuộn hút, cơ cấu
khí nén, thủy lực.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 150
Thiết bị chấp hành
Van điều khiển (control valve): trong các hệ thống ĐKQT hầu hết biến điều
khiển là lưu lượng vì thế van điều khiển là thiết bị chấp hành quan trọng và
phổ biến nhất trong hệ thống điều khiển quá trình, cho phép điều chỉnh lưu
lượng lưu chất qua các đường ống dẫn tỷ lệ với biến điều khiển
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 151
Thiết bị chấp hành
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 152
Thiết bị chấp hành
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 153
W9 • Nội dung bài hôm nay
Bộ điều khiển
Chức năng bộ điều chỉnh là đưa đại lượng cần điều chỉnh tới giá trị cài
đặt.
e= ysp-ym u=f(e)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 154
Bộ điều khiển
Thuật toán điều khiển chỉ đưa ra 1 trong 2 giá trị của tín hiệu điều
khiển umax hoặc umin tùy thuộc vào sai lệch điều khiển.
Ưu điểm: đơn giản, làm việc tin cậy, chi phí thấp cho cả BĐK và van.
Nhược điểm: chất lượng không cao, tín hiệu đk thường xuyên thay đổi giữa 2 giá trị dẫn tới phá
hỏng thiết bị chấp hành.
Bộ đk thực tế kiểu Rơle: để khắc phục hiện tượng liên tục chuyển đổi giữa 2 vị trí trong thực tế
người ta sử dụng vùng chết kiểu tác động role, chấp nhận một sai lệch nằm trong phạm vi giải
chết đó. Hoặc bộ đk kiểu 3 vị trí: umax, min, 0
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 156
Bộ điều chỉnh tác động gián đoạn
Lý 𝑢=
tưởng
2 vị trí 𝑢=
3 vị trí
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 157
Bộ điều chỉnh tác động liên tục
Bộ đk tác động liên tục không có tính năng chuyển mạch vì thế
không có dải chết, mỗi thay đổi của độ sai lệch điều chỉnh gây ra
một thay đổi của đại lượng tác động.
Bộ điều chỉnh loại này có các thành phần tác động như sau
P : (proportional) => Thành phần tác động tỷ lệ P
I : (integrative) => Thành phần tác động tích phân I
D : (derivative) => Thành phần tác động vi phân D
Thành phần tỷ lệ P liên quan đến sai lệch e ở thời điển hiện tại, tphần tích phân I liên quan đến e
trong quá khứ, còn thành phần vi phân D liên quan đến e trong tương lai
Trong công nghiệp thường sử dụng các bộ điều khiển sau
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 160
Bộ điều chỉnh tác động liên tục e(t)
D
u(t)
𝑑𝑒(𝑡) 0 t 0 t
𝑢 = 𝑘𝑑
𝑑𝑡 e(t) u(t)
𝑘𝑑 Hệ số vi phân M
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 161
Bộ điều chỉnh tác động liên tục
z nhiễu
𝑢 = 𝑘𝑐 . 𝑒 + 𝑘𝑖 𝑒𝑑𝑡
PI
𝑘𝐼
𝐺𝑃𝐼 = 𝑘𝑐 +
𝑠
𝑑𝑒
𝑢 = 𝑘 𝑐 . 𝑒 + 𝑘𝐼 𝑒d𝑡 + 𝑘𝐷
PID 𝑑𝑡
𝑘𝐼
𝐺𝑃𝐼𝐷 = 𝑘𝑐 + + 𝑘𝐷 . 𝑠
𝑠
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 162
Bộ điều chỉnh tác động liên tục
Luật P và PD có nhược điểm là gây ra độ sai lệch điều khiển,
P càng tăng thì sai số càng nhỏ
Vdụ (Simulink)
Gpid 5/(2s+1)
Gp =2
Gcl=
Cho Ysp=M/s
Y=
y(∞)=
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 163
Bộ điều chỉnh tác động liên tục
Vấn đề của độ sai lệch điều chỉnh được giải quyết bằng thành phần I trong bộ
PI
Gi = 1/s
Bộ đc PI có thể vận hành chậm. Để đc hết phần sai lệc thật nhanh ta có thể
cho thêm phần D vào.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 164
Bài giảng môn học
CƠ SỞ
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH Ver 02
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
3.1.1 Ổn định
Khái niệm
Ví dụ một số dạng quá trình quá độ dưới
tác động của nhiễu dạng xung (t)
a) Quá trình quán tính tắt dần
y(t) a
b) Quá trình dao động tắt dần t
c) Quá trình dao động điều hòa
d) Quá trình dao động tăng dần b
e) Quá trình quán tính tăng dần
t
Ôn định: là tính chất của hệ tự quay về c
trạng thái cân bằng sau khi loại bỏ nhiễu đã
phá vỡ cân bằng của hệ. t
Hệ có quá trình quá độ tắt dần a, b là ổn
định, tăng dần (cd) là không ổn định. Dao d
động điều hòa c coi là ổn định nếu biên độ t
dao động nằm trong giới hạn theo yêu cầu
công nghệ e
t
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 166
Ổn định
Điều kiện ổn định
1 G. H 0
- Hệ thống sẽ ổn định khi và chỉ khi tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính có
phần thực âm
- Hệ thống sẽ ở biên giới ổn định nếu phương trình đặc tính có ít nhất một nghiệm
có phần thực bằng 0, còn tất cả các nghiệm khác là nghiệm thực âm hoặc nghiệm
phức có phần thực âm
- Hệ thống sẽ không ổn định nếu phương trình đặc tính có ít nhất một nghiệm có phần
thực dương.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 167
Ổn định
Tiêu chuẩn ổn định đại số
Điều kiện cần: để hệ thống ổn định thì tất cả các hệ số
của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 168
Ổn định
Tiêu chuẩn ổn định đại số - tiêu chuẩn Routh
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 169
Ổn định
Tiêu chuẩn ổn định đại số - tiêu chuẩn Routh
Cách thành lập bảng Routh : Giả sử cho phương trình đặc
tính sau: 1 G.H 0
a0sn + a1sn-1 + a2sn-2 + a3 sn-3 + … + an-1s + an = 0
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 170
Ổn định
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 171
Vdụ
Hàm truyền của một quá trình trình được cho :
Hệ hở trên có ổn định hay không?
Gp=0.2/(-s+1)
R C
Gc Gv Gp
Cht
Gm
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 172
3.1.2 Các chỉ số chất lượng
Chất lượng điều khiển thể hiện qua một số tiêu chí
chính sau:
1) Độ vọt lố (POT%)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 173
Các chỉ số chất lượng
1) Độ vọt lố Ysp E Y
G
Hiện tượng vọt lố: trong qt quá độ
giá trị của y có thể vượt quá giá trị Ym
xác lập mà nó đạt được ở trạng thái Gm
xác lập
a ymax yxl
POT 100%
b yxl
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 174
Các chỉ số chất lượng
Ym Ym
Gm Gm
Sai số động: là sai số giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp trong quá
trình quá độ
Sai số xác lập: sai lệch giữa tín hiệu đặt và hồi tiếp ở trạng thái xác
lập ( cũng là sai số khi thời gian tiến tới vô cùng)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 175
Các chỉ số chất lượng
Ym
Gm
Ysp Ysp Ysp
E
1 G.Gm 1 Gc.Gv.Gp.Gm 1 Gol
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 176
Các chỉ số chất lượng
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 177
3.1.3. Động học một số quá trình cơ bản
а) hàm bước nhảy b) Hàm xung Dirac c) hàm dốc d) hàm sin
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 179
Động học một số quá trình cơ bản
Các bước thực hiện khảo sát:
3) Xác định đáp ứng theo thời gian y(t), bằng cách
biến đổi laplace ngược ta sẽ được hàm quá độ, hàm
trọng lượng hay đáp ứng hàm dốc tương ứng.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 180
Đáp ứng quá độ hệ quán tính bậc nhất
dy
a1 a0 y b0 .x
dt
𝐾 = 𝑏0 𝑎0 Hệ quán output
Step input
𝜏 = 𝑎1 𝑎0 tính bậc
nhất
dy
y K .x
dt
Laplace
K
G
K R=M/s s 1 Y(s) = G.R
G
s 1
M/s r(t) y(t)
K .M K.M
G
s ( s 1) M
L-1
0 t 0 t
y (t ) K .M .(1 e t / )
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 181
Đáp ứng động học hệ quán tính bậc nhất
y (t ) K .M .(1 e t / ) y(t)
K
G
s 1
Impulse Hệ quán output
M tính bậc
nhất
K .M
G
( s 1)
L-1 K
G
K .M t / R=M s 1 Y(s) = G.R
y (t ) e
𝛿(t) y(t)
𝐾. 𝑀
𝜏
Hàm trọng lượng là hàm mũ suy giảm về 0
Hằng số thời gian càng nhỏ hệ đáp ứng
càng nhanh
0 t 0 t
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 183
Đáp ứng động học hệ quán tính bậc nhất
VD: Động học của một qúa trình phản ứng được mô tả bằng
hàm truyền bậc 1:
Y C'
C’ 2 C’
G
F
G(s)
X C ' F 5s 2
C’ =C-Cxl là chênh lệch nồng độ đầu ra so với nồng độ ra ở trạng
thái xác lập mol/lit, (biến chênh lệch), ký hiệu Y
C’F= C’F -C’Fxl là là chênh lệch nồng độ đầu vào so với nồng độ
vào ở trạng thái xác lập mol/lit, ký hiệu X
Xác định:
1) Độ lợi tĩnh, hằng số thời gian, nêu ý nghĩa? (chương 2)
2) Đơn vị của độ lợi tĩnh. (chương 2)
3) Nếu nồng độ đầu vào tăng 2mol/lit so với trạng thái xác lập ban đầu thì nồng độ đầu ra là
bao nhiêu. Biết nồng độ đầu ra ở trạng thái xác lập ban đầu là 3mol/lit (chương 2)
4) Xác định biểu thức của C’(t) theo thời gian (đáp ứng quá độ)?
4a) Sau bao lâu thì hệ đạt được 63%, 99% trạng thái xác lập?
4b) Sau thời gian t=T, nồng độ đầu ra là bao nhiêu?
5) biểu thức C’(t) theo thời gian khi đầu vào là hàm xung?
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 184
Đáp ứng động học hệ tuyến tính bậc 2
d2y dy
a2 2 a1 a0 y b0 .x
dt dt Step input output
Hệ bậc 2
𝐾 = 𝑏0 𝑎0
a2 / a1 r(t) y(t)
2 a1 / a0
M K.M
2
d y dy
2 2 2 y Kx
dt dt 0 t 0 t
Laplace
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 186
Đáp ứng động học hệ tuyến tính bậc 2
Nhận xét:
1) hệ dao động với biên độ giảm dần
2) hệ số suy giảm 𝜁 càng nhỏ hệ dao động
càng mạnh
Ví dụ:
Một quá trình mà quan hệ biến vào và biến ra được mô
tả bởi phương trình vi phân sau đây:
d2y dy
2
a1 4y x
dt dt
Trong đó y(t) và x(t) là các biến chênh lệch xung quanh
điển điểm cân bằng ban đầu; y(t) là biến được điều
khiển và x(t) là biến điều khiển.
1) Hàm truyền của hệ thống, bậc của hệ?
2) Giá trị của độ lợi tĩnh, hệ số dao động zeta?
3) Tìm giá trị của a1 để hệ thống ổn định, dao động
điều hoà, mất ổn định?
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 189
Đáp ứng động học hệ tuyến tính bậc 2
c 2
DR exp
a 1 2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 190
Đáp ứng động học hệ tuyến tính bậc 2
Nhận xét(tt):
* Thời gian đạt đỉnh cao nhất:
T T
tp
1 2
Xấp xỉ mô hình bậc cao – Phương pháp Skogestad (luật chia đôi)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 192
W12 • Nội dung bài hôm nay
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 193
Chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
Ysp Y
1 Gc Gp
Gc K p K c K D s
s
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 196
Tổng hợp bộ ĐK
Bộ điều chỉnh Xác định thông số của bộ điều khiển
Phương pháp Ziegler- Nichols 1:
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 197
Xác định thông số của bộ điều khiển
Bộ điều khiển:
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 198
Xác định thông số của bộ điều khiển
Từ thực nghiệm thu được đáp ứng nhiệt độ của lò nhiệt khi công
suất điện cấp cho nó là 100%:
0.632
Kẻ tiếp tuyến tại điểm uốn, ta xác định được giá trị các tham số cho mô hình
xấp xỉ L, T, K như hình vẽ.
=> Mô hình xấp xỉ là một khâu quán tính bậc 1 có trễ : G(s)=
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 201
Ứng dụng SIMULINK tổng hợp hệ thống
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 202
Ứng dụng SIMULINK tổng hợp hệ thống
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 203
Ứng dụng SIMULINK tổng hợp hệ thống
Ysp Y
Gc G
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 204
Bài giảng môn học
CƠ SỞ
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH Ver 02
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 207
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
1. Điều chỉnh lưu lượng một số ví dụ
Dùng van có chức năng điều khiển:
(a) (b)
Để an toàn cho bơm không lắp màng chắn trên đường ống hút bơm ly tâm.
Không dùng cấu trúc (a) cho bơm piston mà bắt buộc dùng van bypass.
Nếu bơm chất lỏng lên cao thì phải dùng van 1 chiều tránh chất lỏng dội
ngược lại khi dừng bơm làm hư bơm.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 208
Câu hỏi
Two flow control loops are shown in the drawing. Indicate whether each system is either a
feedback or a feedforward control system. Justify your answer. It can be assumed
that the distance between the flow transmitter (FT) and the
control valve is quite small in each system.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 210
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
1. Điều chỉnh lưu lượng một số ví dụ
Điều khiển theo tỷ lệ lưu lượng:
TH2: Yêu cầu tỷ lệ lưu lượng không đổi và dòng F1 không đổi.
Điều chỉnh F1=F1sp và tỷ lệ n = const
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 211
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
1. Điều chỉnh lưu lượng một số ví dụ
Điều khiển theo tỷ lệ lưu lượng:
TH3: Điều chỉnh theo tín hiệu thứ 3 (mức chất lỏng trong bình):
giá trị tỷ lệ cài đặt thay đổi (trong giới hạn cho trước) theo mức
Ở đây, vòng
điều khiển
trong của bộ
điều khiển tầng
có thể sử dụng
bộ điều khiển P
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 212
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
1. Điều chỉnh lưu lượng một số ví dụ
Điều khiển lượng vật liệu rời được thực hiện bằng cách thay đổi
mức độ mở của bướm điều chỉnh ở đầu ra bồn chứa.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 213
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
1. Điều chỉnh lưu lượng một số ví dụ
Điều khiển lượng vật liệu rời được thực hiện bằng cách thay đổi
tốc độ chuyển động của băng tải.
Khi không có chuyển pha trong thiết bị, mức được điều khiển
bằng cách thay đổi lưu lượng vào hoặc ra
Điều chỉnh mức bằng Điều chỉnh mức bằng Điều chỉnh mức theo tỷ
cách thay đổi lưu lượng cách thay đổi lưu lượng lệ lưu lượng
vào bình chứa đầu ra (điều khiển tầng)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 215
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
2. Điều chỉnh mức
Khi có chuyển pha trong thiết bị, ví dụ thiết bị bốc hơi: mức
được điều khiển bằng cách điều chỉnh tác nhân nhiệt.
Hơi
Thay đổi lưu lượng hơi cấp
nhiệt làm cho dung môi bay hơi
nhiều hay ít ổn định được mực
chất lỏng.
Trong thực tế do chất lỏng sôi
Hơi nên khó đo để biết chính xác mực
nước
chất lỏng, nên thường kết hợp
Hơi Ngưng
Hơi tụ kinh nghiệm để bù độ lệch của
thiết bị đo.
Lỏng
Trong trường hợp không cần độ chính xác cao dùng bộ điều khiển P.
Trường hợp cần điều chỉnh với độ chính xác cao thì dùng bộ điều khiển PI.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 216
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
2. Điều chỉnh mức
Khi không cần độ chính xác cao, điều khiển 2 vị trí được sử
dụng để duy trì mực chất lỏng trong khoảng đủ rộng
Lmax <= L<=Lmin
Khí không
ngưng
Sản phẩm
đỉnh
Điều chỉnh áp suất trong tháp chưng cất khi có xuất hiện
khí không ngưng
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 219
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
3. Điều chỉnh áp suất
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 220
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
3. Điều chỉnh áp suất
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 221
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
4. Điều chỉnh nhiệt độ
tR
tR
Fs
Fs
nước
nước ngưng
ngưng
Điều chỉnh nhiệt độ dòng ra Điều chỉnh nhiệt độ dòng ra thiết bị trao
thiết bị trao đổi nhiệt bằng đổi nhiệt bằng cách điều chỉnh tầng:
cách điều chỉnh lưu lượng kết hợp phản hồi và tỷ lệ
dòng hơi
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 222
4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Điều khiển các quá trình cơ lưu chất
Các quá trình cơ lưu chất được điều khiển bao gồm quá trình
phân riêng và làm sạch hệ thống không đồng nhất
• Hệ lỏng được phân riêng trong các thiết bị lắng, máy lọc,
máy ly tâm…
• Hệ khí được làm sạch trong Cyclone, máy lọc, máy rửa khí,
máy lọc điện…
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 223
4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Hệ thống cô đặc một nồi gián đoạn
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 224
4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Hệ thống cô đặc 2 nồi liên tục
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 225
4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Hệ thống chưng cất
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 226
4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Hệ thống chưng đơn giản
Nồng độ cấu tử dễ bay hơi ở chất lỏng còn lại giảm dần nên thành phần hơi bay
lên cũng giảm dần, do đó sản phẩm đỉnh cũng có nồng độ giảm dần=> nhiệt độ
sôi giảm dần.
Chưng đến khi đạt nồng độ yêu cầu thì ngừng lại, nên thường tiến hành gián
đoạn, cũng có thể tiến hành liên tục.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 227
4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Chưng cất phương án điều khiển các thông số riêng lẻ
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 228
4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Chưng cất phương án bù nhiễu
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 229
4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Chưng cất
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 230
4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Chưng gián đoạn
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 231
4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Tháp đệm
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 232
VÍ DỤ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ
Bộ biến
đổi đo
Nhiệt độ -> tín hiệu cặp nhiệt ->tín hiệu chuẩn -> DCS -> tín hiệu
chuẩn -> tín hiệu khí nén chuẩn -> độ mở van -> Lưu lượng
1.2 • Các thành phần hệ thống
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
@ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 233