‫ﺑﺴﻤﻪ ﺗﻌﺎﻟﻲ‪،‬‬

‫‪ ...‬و ﻟﻪاﻷﺳﻤﺎء اﻟﺤﺴﻨﻲ‪.‬‬

‫داﻧﺸﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﻲ ﺷﺮﻳﻒ‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫)ﺟﺰوه درﺳﻲ(‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي و ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‬

‫ﺳﻴﺪ ﻣﺤﻤﻮدرﺿﺎ ﭘﻴﺸﻮاﻳﻲ‪ ،‬ﭘﺎﻳﻴﺰ‪1385‬‬
 ‫ﻓﻬﺮﺳﺖ‬

‫ﺟﻠﺴﻪ اول ‪ -‬ﻣﻌﺮﻓﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ و ﺿﺮورت ﻛﻨﺘﺮل‬

‫ﺟﻠﺴﻪ دوم – ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﺳﻮم – ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﭼﻬﺎرم – ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﭘﻨﺠﻢ – ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﺷﺸﻢ – ﺳﺎﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻄﻲ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﻫﻔﺘﻢ – ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚ ﺣﻠﻘﻪ )‪(SISO‬‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﻫﺸﺘﻢ – اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﻧﻬﻢ – ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ دﻫﻢ – ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﻳﺎزدﻫﻢ – ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ دوازدﻫﻢ – ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ در ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﺳﻴﺰدﻫﻢ – آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﭼﻬﺎردﻫﻢ – دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ‪Bode‬‬

‫ﺟﻠﺴﻪ ﭘﺎﻧﺰدﻫﻢ – ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﺟﻠﺴﻪ ﺷﺎﻧﺰدﻫﻢ – ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪1‬‬

‫ﻣﻨﻈﻮر از ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ﭼﻴﺴﺖ؟‬

‫ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺳﻮال ﺑﺎﻳﺪ دﻳﺪ از ﭼﻪ زواﻳﻪاي ﺑﻪ ﻣﻮﺿﻮع ﻣﻲﻧﮕﺮﻳﻢ‪:‬‬

‫زاوﻳﻪ اول‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ‪ :‬ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺗﻤﺎﻣﻲ دروس ﻛﺎرﺷﻨﺎﺳﻲ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ در ﺣﻮزه ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻳﺎ ﭘﺎﻳﺎ ﻛﺎر ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪوﻳﮋه دروس ﻃﺮاﺣﻲ ﻧﻈﻴﺮ ﻋﻤﻠﻴﺎت واﺣﺪ ‪ 1‬و ‪ ،2‬ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ ﺳﻴﺎﻻت‪ ،‬اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت و‬
‫ﺗﺮﻣﻮدﻳﻨﺎﻣﻴﻚ‪ .‬اﻳﻦ در ﺣﺎﻟﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺣﻮزه ﻛﺎري درس ﻛﻨﺘﺮل در آن دوره زﻣﺎﻧﻴﺴﺖ ﻛﻪ ‪ ∂ ∂t ≠ 0‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻪﻋﺒﺎرﺗﻲ در ﺣﻮزه‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﻏﻴﺮﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ و ﭘﻮﻳﺎﺳﺖ‪.‬‬
‫زاوﻳﻪ دوم‪ ،‬دﻳﺪﮔﺎه ﻓﻠﺴﻔﻲ‪ :‬ﺳﻪ ﺣﻮزه ﻛﺎري در ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ وﺟﻮد دارﻧﺪ ﻛﻪ از ﺑﺴﻴﺎري ﺟﻨﺒﻪﻫﺎ ﺑﺎ ﻫﻢ ﺗﺪاﺧﻞ و ﺗﻌﺎﻣﻞ‬
‫اﺻﻄﻼﺣﻲ‪ ،‬ﻣﻔﻬﻮﻣﻲ و ﻓﻠﺴﻔﻲ دارﻧﺪ‪ :‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ و ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ اﻃﻼﻋﺎت‪ .‬ﺑﺴﻴﺎري از ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺑﺮﮔﺮﻓﺘﻪ از اﻳﺪهﻫﺎ و ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ دو رﺷﺘﻪ دﻳﮕﺮﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل اﺻﻄﻼﺣﺎت ﻛﻨﺘﺮلﭘﺬﻳﺮي‪ ،‬ورودي – ﺧﺮوﺟﻲ و ﻣﺸﺎﻫﺪهﭘﺬﻳﺮي از‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ و ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن اﻃﻼﻋﺎت و ﻣﺪل ﻣﻌﻜﻮس از ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ اﻃﻼﻋﺎت اﻗﺘﺒﺎس ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫زاوﻳﻪ ﺳﻮم‪ ،‬ﺗﻨﻮع ﻓﻴﻠﺪ‪ :‬از ﻧﻈﺮ آﻛﺎدﻣﻴﻚ‪ ،‬ﻳﻚ وﺣﺪت ﻧﻈﺮ در ﺑﺎره ﺗﺌﻮري ﻛﻨﺘﺮل وﺟﻮد دارد‪ ،‬وﻟﻲ از ﻧﻈﺮ ﻛﺎرﺑﺮدي و‬
‫زﻣﻴﻨﻪ ﻛﺎري ﺳﻪ ﻓﻴﻠﺪ ﻣﺘﻜﺜﺮ وﺟﻮد دارد‪:‬‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق‪ :‬ﭘﺮدازش ﺳﻴﮕﻨﺎل‪ ،‬ﻣﺪارات و ﺷﺒﻜﻪ‪ ، RC‬ﻣﺎﺷﻴﻨﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﻧﺎوﺑﺮي‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‪ :‬اﺑﺰاردﻗﻴﻖ )ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ و ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ( و رﺑﺎﺗﻴﻚ‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ﺑﻪﺻﻮرت ﺗﻚﺣﻠﻘﻪ و ﺟﺎﻣﻊ‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫زاوﻳﻪ ﭼﻬﺎرم‪ ،‬وﻇﺎﻳﻒ ﺷﻐﻠﻲ و ﺣﺮﻓﻪاي‪ :‬ﻳﻚ ﻣﻬﻨﺪس ﺷﻴﻤﻲ در ﺣﻴﻄﻪ وﻇﺎﻳﻒ ﺷﻐﻠﻲ ﺧﻮد ﻣﻤﻜﻨﺴﺖ در ﻣﻮارد زﻳﺮ ﺑﺎ‬
‫ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻛﻨﺘﺮل و اﺑﺰار دﻗﻴﻖ ﻣﻮاﺟﻪ ﺷﻮد‪:‬‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ و ﺗﺎﻣﻴﻦ ‪ PFD-P&ID‬و دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﻟﻴﺴﺖ ‪TAG‬ﻫﺎ و ﻟﻴﺴﺖ ‪.Inventory Control‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﻓﻬﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺎﻣﻊ‪ ،‬ﺑﻪوﻳﮋه ﺑﺤﺚ ﺗﺪاﺧﻞ و ‪.Pairing‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪.‬‬ ‫‪-‬‬

‫ﺗﻌﺮﻳﻒ و ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻧﻴﺎزﻫﺎ و اﻫﺪاف‬

‫ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ ﻋﻤﻼ ﻳﻚ آراﻳﺶ ﻣﻨﻄﻘﻲ و ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ از واﺣﺪﻫﺎي ﭘﺮدازشﻛﻨﻨﺪه ﻧﻈﻴﺮ راﻛﺘﻮرﻫﺎ‪ ،‬ﻣﺒﺪلﻫﺎي ﺣﺮارﺗﻲ‪،‬‬
‫ﺑﺮجﻫﺎي ﺟﺬب و ﺗﻘﻄﻴﺮ‪ ،‬ﭘﻤﭗﻫﺎ و ﺗﺒﺨﻴﺮﻛﻨﻨﺪهﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﺪف و ﻋﻠﺖ وﺟﻮدي ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻳﻚ ﺳﺮي ورودي ﻣﻮاد ﺧﺎم‬
‫و اوﻟﻴﻪ ﺑﻪ ﻣﺤﺼﻮﻻﺗﻲ ﺑﺎ ارزش اﻓﺰوده ﺑﺎﻻ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﺣﻴﻦ ﻋﻤﻠﻴﺎت‪ ،‬اﻳﻦ ﻫﺪف ﺑﺎﻳﺪ ﺗﺤﺖ ﻳﻚ ﺳﺮي ﻗﻴﻮد اﻋﻢ از ﻓﻨﻲ‪،‬‬
‫اﻗﺘﺼﺎدي‪ ،‬اﺟﺘﻤﺎﻋﻲ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻣﺤﻴﻄﻲ اﻧﺠﺎم ﭘﺬﻳﺮد‪:‬‬
‫اﻳﻤﻨﻲ )ﭘﺮﺳﻨﻞ( و ﺣﻔﻆ ﺗﺠﻬﻴﺰات‪،‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻣﻄﻠﻮب ﻣﺤﺼﻮﻻت‪ ،‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ زﻳﺴﺖﻣﺤﻴﻄﻲ‪،‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‪ ،‬ﻣﻌﺮﻓﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ و ﺿﺮورت ﻛﻨﺘﺮل‬

‫ﺻﺮﻓﻪ اﻗﺘﺼﺎدي‪.‬‬ ‫‪-‬‬

‫ﻟﺬا‪ ،‬ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪ ،‬ﻫﻢ ﻣﺎﻧﻴﺘﻮرﻳﻨﮓ )ﭘﺎﻳﺶ( داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ و ﻫﻢ ﻛﻨﺘﺮل )ﭘﺎﺳﺶ(‪.‬‬

‫ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎ و ﻣﺴﺎﺋﻞ ﻃﺮاﺣﻲ‬

‫ﺳﻪ ﻫﺪف ﻛﻼن از ﺑﻪﻛﺎرﮔﻴﺮي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬

‫ﻋﻤﻠﻜﺮد – ﻣﺤﻮر‪ :‬واداﺷﺘﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺑﺎﻗﻲﻣﺎﻧﺪن در ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻘﺮر و‪/‬ﻳﺎ رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن‪،‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﭘﺎﻳﺪار – ﻣﺤﻮر‪ :‬ﺗﻀﻤﻴﻦ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ﻓﺮار ﺣﺎﻻت و ﺗﻌﻄﻴﻠﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪،‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﺑﻬﻴﻨﻪﺳﺎزي‪ :‬ﺑﻬﻴﻨﻪﻛﺮدن ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺳﻴﺎﺳﺖﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﺑﺮاي ﺷﺮح ﻧﻜﺎت ﻣﺤﻮري ﺑﺎﻻ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺒﻴﻴﻦ ﻣﺒﺎدي ﺗﺼﻮر‪ ،‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻳﻮﺗﻴﻠﻴﺘﻲ ﺷﺎﻣﻞ ﻳﻚ ﺗﺎﻧﻚ‬
‫ﭘﻴﺶﮔﺮﻣﻜﻦ ﺑﺮاي ﻳﻚ راﻛﺘﻮر ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ در ﭘﺎﻳﻴﻦدﺳﺖ دارﻳﻢ )ﺷﻜﻞ ‪ .(1‬ﻫﺪف ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬
‫دﻣﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ) ‪ ( T‬در ﻳﻚ ﺣﺪ ﻣﻘﺮر ﺑﺎﻗﻲ ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ ،‬و‪/‬ﻳﺎ‬ ‫‪-‬‬
‫دﻣﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ ﭘﺮوﻓﻴﻞ دﻣﺎﻳﻲ را ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻛﻨﺪ‪ ،‬و‪/‬ﻳﺎ‬ ‫‪-‬‬
‫ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ) ‪ V‬ﻳﺎ در ﺻﻮرت ﺳﻄﺢ ﻣﻘﻄﻊ ﺛﺎﺑﺖ‪ ( h ،‬در ﻳﻚ ﺣﺪ ﻣﻘﺮر ﺑﺎﻗﻲ ﺑﻤﺎﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺑﻪﻋﻨﻮان اﻏﺘﺸﺎش )ﻛﻤﻴﺖﻫﺎي ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار وﻟﻲ ﻧﺎﺧﻮاﺳﺘﻪ( درﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻜﻲ ‪ Tin‬و دﻳﮕﺮي ‪Fin‬‬

‫و ﻳﺎ ﺣﺘﻲ ﻓﺸﺎرﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲﻛﻪ ‪ Tin‬و ‪ Fin‬و ﻳﺎ ﺣﺘﻲ ﻓﺸﺎرﺑﺨﺎر ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻤﺎﻧﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‬
‫ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ ،‬دﻳﮕﺮ ﻧﻴﺎزي ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻳﺎ ﻧﻈﺎرت ﺧﻮدﻛﺎر و ﻳﺎ ﺣﺘﻲ دﺳﺘﻲ )ﺗﻮﺳﻂ اﭘﺮاﺗﻮر( ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﻛﻪ در ﻋﻤﻞ اﻳﻨﻄﻮر ﻧﺒﻮده و ﺑﺎ‬
‫ﻛﺎﻫﺶ و اﻓﺰاﻳﺶ ﻓﺸﺎر ﺧﻂ و ﻳﺎ ﺳﺎﻳﺮ آﺛﺎر ﻣﺤﻴﻄﻲ ﻛﻤﻴﺖﻫﺎي ﻣﺬﻛﻮر ﻣﺮﺗﺒﺎ ﻋﻮض ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮ اﻳﻦ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﻧﺤﻮي ﻛﻤﻴﺖﻫﺎي‬
‫ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ ) ‪ T‬ﻳﺎ ‪ ( h‬را ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -1‬دﻳﺎﮔﺮام ﺟﺮﻳﺎن ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪاﺧﺘﻼط‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪1‬‬

‫ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل ﻧﻜﺘﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﻓﺎرغ از ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي ﻛﻨﺘﺮل دﺳﺘﻲ ﻳﺎ ﺧﻮدﻛﺎر ﺑﺎﻳﺪ دﻳﺪ ﭼﮕﻮﻧﻪ ‪ T‬و ‪ V‬را – ﻛﻪ ﺗﺤﺖ‬
‫ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ‪ Fin ، Tin‬ﻳﺎ ﻓﺸﺎر ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع ﻋﻮض ﺷﺪهاﻧﺪ – ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪﻃﻮر واﻗﻌﻲ و ﻋﻤﻠﻲ ﻣﺠﺒﻮر ﺑﻪ ﺑﺮﮔﺸﺘﻦ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‬
‫ﺧﻮدﺷﺎن ﻛﺮد‪ .‬ﺷﺎﻳﺪ اوﻟﻴﻦ ﭼﻴﺰي ﻛﻪ ﺑﻪ ذﻫﻦ ﻣﻲرﺳﺪ اﻳﻦ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻄﻞ )ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ دﺳﺘﻲ( ﻳﺎ ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﺷﻴﺮ )‬
‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﺧﻮدﻛﺎر و ﻣﺎﺷﻴﻨﻲ( ﻣﻘﺪار ‪ V‬را ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ ﻋﻮض ﻛﻨﻴﻢ وﻟﻲ اﻳﻦ ﻛﺎر ﺑﺮاي ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ T‬ﻣﻤﻜﻦ ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬اوﻟﻴﻦ و ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻫﺪﻓﻤﻨﺪ ﻛﻤﻴﺘﻬﺎي ﻣﻮردﻧﻈﺮ ﺑﻪﻃﻮر ﻏﻴﺮﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ دوم در وﺟﻮد ﻳﺎ ﺣﻀﻮر اﺑﺰاردﻗﻴﻖ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل دﺳﺘﻲ ﻳﺎ ﺧﻮدﻛﺎر ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﻧﺤﻮي ﺑﻔﻬﻤﻴﻢ ﻛﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﻮردﻧﻈﺮ آﻳﺎ‬
‫اﺻﻼ ﻋﻮض ﺷﺪهاﺳﺖ ﻛﻪ ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ اﻧﻔﻌﺎل ﻣﺎ ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﺧﻴﺮ‪ .‬ﻟﺬا وﺟﻮد ﻧﺸﺎﻧﮕﺮﻫﺎ و ﺳﻨﺠﺸﮕﺮﻫﺎي ارزاﻧﻲ ﻣﺜﻞ ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞﻫﺎ )ﺑﺮاي‬
‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ‪ ( T‬ﻳﺎ ﻋﻤﻖﺳﻨﺞﻫﺎ ) ﺑﺮاي اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ‪ V‬ﻳﺎ ‪ ( h‬ﺑﺮاي داﻧﺴﺘﻦ ﺑﺪون ﺧﻄﺎي ﻣﻘﺪار ﻛﻤﻴﺖﻫﺎي ﻣﻮردﻧﻈﺮ ﻣﺎ )اﻋﻢ از‬
‫ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار و ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ!( اﻟﺰاﻣﻴﺴﺖ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ﺳﻮم ﻛﻪ در راﺳﺘﺎي ﻧﻜﺘﻪ اول اﺳﺖ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺷﺮح اﺳﺖ ﻛﻪ ﻛﺪام ﻣﺘﻐﻴ‪‬ﺮِ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﻣﺎﻛﺮو )ﻣﺜﻞ ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎ‬
‫ﻧﻪ ﻣﺜﻼ ﻛﺸﺶ ﺳﻄﺤﻲ ﺳﻴﺎل ﻳﺎ اﻧﺘﺮوﭘﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ!( را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ وﺳﻴﻠﻪ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬاري ﻣﻮﺛﺮ و اﻟﺒﺘﻪ ﻏﻴﺮﻣﺴﺘﻘﻴﻢ روي ﻛﻤﻴﺖ‬
‫ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻣﺎ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﻛﺎﻧﺪﻳﺪاﻫﺎي ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ﺷﺪتﺟﺮﻳﺎن ورودي ) ‪ ،( Fin‬ﺷﺪتﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫) ‪ ( F‬و ﻳﺎ ﺷﺪتﺟﺮﻳﺎن ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻛﻤﻴﺖ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ و ﻣﺎﻛﺮوي ‪ Tin‬ﻧﻴﺰ ﻳﻚ ﻛﺎﻧﺪﻳﺪاي ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‬
‫وﻟﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ دادن ‪ Tin‬از ﻧﻈﺮ ﻋﻤﻠﻲ ﮔﺮان اﺳﺖ )ﻧﻴﺎز ﺑﻪ دو ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ(‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ﭼﻬﺎرم )و آﺧﺮ(‪ ،‬ﻓﻠﺴﻔﻪ و ﻧﺤﻮه ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻤﻴﺖﻫﺎي ﻣﻮردﻧﻈﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﻏﺎﻟﺒﺎ ﻳﺎ ﻣﻌﻤﻮﻻ‪ ،‬ﻣﻨﺸﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ‬
‫ﻛﻤﻴﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ )ﻣﺜﻼ ‪ ،( T‬ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن ورودي ) ‪ ( Fin‬اﺳﺖ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﻤﻜﻨﺴﺖ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎ ﻋﻠﺖ ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻟﺬا‪،‬‬
‫ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي روي اﻏﺘﺸﺎش ‪) Fin‬ﻧﻴﺰ( داﺷﺘﻪﺑﺎﺷﻴﻢ و ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻣﻘﺪار آن اﻧﻔﻌﺎل ﻧﺸﺎن دﻫﻴﻢ ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار )ﻣﺜﻼ‬
‫ﺷﺪتﺣﺮﻳﺎن ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع( را ﻋﻮض ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬اﻳﻦ آراﻳﺶ و ﻣﻨﻄﻖ ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ اﻏﺘﺸﺎش ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﭘﻴﺸﺨﻮر ﻳﺎ ﻓﻴﺪﻓﻮروارد‬
‫)‪ (Feedforward‬ﻳﺎ ﻓﻌ‪‬ﺎل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﻃﺮف ﻣﻘﺎﺑﻞ اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎ ﻣﻌﻠﻮل ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﻧﻔﻌﺎﻟﻲ ﺑﺮﺧﻮرد ﻛﻨﻴﻢ‪،‬آﻧﮕﺎه ﻓﻠﺴﻔﻪ‬
‫ﭘﺴﺨﻮر ﻳﺎ ﻓﻴﺪﺑﻚ )‪ (Feedback‬را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﺮدهاﻳﻢ‪ .‬در اﻳﻦ آراﻳﺶ ﺗﻨﻬﺎ اﻟﻤﺎن اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻓﻘﻂ ﺷﺎﻣﻞ ﻫﻤﺎن ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻛﻨﺘﺮل راﻳﺞﺗﺮﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮل در ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ﺳﻪ ﻧﻤﻮﻧﻪ آراﻳﺶ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺧﻮدﻛﺎر‬
‫ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬ﻻزم ﺑﻪذﻛﺮ اﺳﺖ ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺗﻤﺎﻳﺰ ﻫﺮﭼﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ‪ ،‬ﺧﻄﻮط ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻳﺎ ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎ ﺗﻌﻤﺪا ﺑﺎ ﺧﻂﭼﻴﻦ ﻧﺸﺎن داده‬
‫ﺷﺪهاﻧﺪ ﺗﺎ ﺑﺎ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮاد ﻳﺎ ﺣﺘﻲ اﻧﺮژي اﺷﺘﺒﺎه ﻧﺸﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫)ج(‪-‬ﻛﻨﺘﺮل ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﻓﻴﺪﻓﻮروارد‪ -‬ﻓﻴﺪﺑﻚ‬ ‫)ب(‪-‬ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪) 2‬اﻟﻒ(‪-‬ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﻓﻮروارد‬

‫‪3‬‬
 ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‪ ،‬ﻣﻌﺮﻓﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ و ﺿﺮورت ﻛﻨﺘﺮل‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺪون ﻛﻨﺘﺮل )ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺎ ﻳﻚ ‪ PFD‬ﺳﺎده( ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮدﻛﺎر‬
‫)ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺎ ﻳﻚ ‪ (P& ID‬ﺑﻪاﻧﺪازه زﻳﺮزﻣﻴﻦ ﺗﺎ آﺳﻤﺎن ﺗﻔﺎوت دارد! ﻓﺎﻓﻬﻢ‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬اﺳﺎﻣﻲ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬

‫‪Controller‬‬ ‫‪) -‬ﺷﻨﺎﺳﻨﺎﻣﻪاي(‬
‫‪Stabilizer‬‬ ‫‪) -‬ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺮاي راﻛﺘﻮرﻫﺎ(‬
‫‪Compensator‬‬ ‫‪) -‬اﺻﻄﻼح ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ(‬
‫‪Regulator‬‬ ‫‪) -‬ﻓﺮآﻳﻨﺪي(‬
‫‪Tracker, Follower‬‬ ‫‪) -‬ﺑﺮﻗﻲ(‬
‫‪Calculator, Estimator‬‬ ‫‪) -‬رﻳﺎﺿﻲ(‬
‫‪Computer‬‬ ‫‪) -‬ﻣﺪرن(‬
‫‪Governor‬‬ ‫‪) -‬ﺗﺎرﻳﺨﻲ(‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫ﻫﺮ ﺷﺎﺧﻪ از ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ در زﻳﺮ ﺷﺎﺧﻪﻫﺎي ﺧﻮد‪ ،‬ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ اﺑﺰار ﭼﻪ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ و ﭼﻪ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻴﺰ از اﻳﻦ‬
‫ﻗﺎﻋﺪه ﻣﺴﺘﺜﻨﻲ ﻧﻴﺴﺖ و ﺳﻨّﺘﺎً از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﺮاي اﻫﺪاف ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ )ﺑﻴﺎن ﻣﺪل( و ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻬﺮه ﻣﻲﺑﺮد‪ .‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫در ﺣﻮزهﻫﺎي رﻳﺎﺿﻲ ﻛﺎرﺑﺮدي‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ روش ﺣﻞ ﺑﺮاي ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ )ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﺸﺘﻘﻲ( آﻧﻬﻢ از‬
‫ﻓﺎﻣﻴﻠﻲ ﺧﻄﻲ ﺑﻬﺮه ﻣﻲﺑﺮد‪ ،‬وﻟﻲ در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻫﺪف ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ وﺳﻴﻠﻪاي ﺑﺮاي ﺑﻴﺎن ﻣﺪل‬
‫رﻳﺎﺿﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺟﻮﻫﺮ اﺻﻠﻲ و ﻛﺎرﺑﺮد اﺳﺎﺳﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﺑﻪ ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻧﻤﺎﻳﻲ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﻋﻠﺖ رواج اﻳﻦ اﻣﺮ‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺷﺪن ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ ﺑﻪ رﻧﮓ و ﻟﻌﺎﺑﻲ دﻳﮕﺮ و ﻣﺎﻧﻮس ﺑﻪ ذﻫﻦ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻌﺎدﻻت ﺟﺒﺮي‬
‫)اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس در ﻗﺎﻣﻮس ﺣﺴﺎب اﭘﺮاﺗﻮري ‪ -‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮه از ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﻘﻴﻘﻲ ‪ ، t‬ﻣﺜﻼً‬
‫) ‪ f (t‬ﺑﻪ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ )ﻧﮕﺎﺷﺖ( ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎري ﻣﺘﻔﺎوت ﻧﻈﻴﺮ )‪ ، F ( s‬ﻳﻌﻨﻲ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﺗﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮه از ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ s‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ‬
‫زﻳﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫∞‬
‫) ‪(1‬‬
‫= )‪F (s‬‬ ‫∫‬ ‫‪f (t )e − st dt‬‬
‫‪0+‬‬

‫و ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺨﺘﺼﺮ و ﻧﻤﺎدﻳﻦ‪:‬‬

‫}) ‪f (t ) = L−1{F ( s‬‬ ‫}) ‪ f (t ) = L−1{F ( s‬و‬ ‫) ‪(2‬‬

‫ﻓﺎﻳﺪه‪ :1‬از ﻧﻈﺮ ﻧﻤﺎد ﮔﺬاري‪ ،‬ﻓﺮق ﺑﻴﻦ ) ‪ f (t‬و ) ‪ F ( s‬ﮔﺬاﺷﺘﻴﻢ‪ ،‬ﺗﺎ ﻣﻌﻠﻮم ﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻜﻲ در ﺣﻮزه زﻣﺎن ) ‪ ( t‬اﺳﺖ و دﻳﮕﺮي در‬
‫ﺣﻮزه ‪. s‬‬
‫ﻓﺎﻳﺪه‪ :2‬از ﻧﻈﺮ ﻧﻤﺎد ﮔﺬاري از آﻛﻮﻻد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ}{ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮدﻳﻢ ﺗﺎ ﺑﻪ ﻃﻮر ﮔﻮﻳﺎ و ﺧﻮاﻧﺎ ﻣﻨﻈﻮرﻣﺎن را از اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس ﺑﻴﺎن‬
‫ﻛﻨﻴﻢ و ﺑﺎ )( و ] [ ﻛﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﺼﺮف ﺟﺪاﺳﺎزي ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻌﻴﺖ دارﻧﺪ‪ ،‬اﺷﺘﺒﺎه ﻧﺸﻮد‪.‬‬
‫ﻓﺎﻳﺪه‪ :3‬در ﻓﺮﻣﻮل ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪ ،‬داﺧﻞ اﻧﺘﮕﺮال‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ t‬ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻧﺨﻮدي‪ 1‬اﺳﺖ و ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ s‬ﻳﻚ ﭘﺎراﻣﺘﺮ اﺳﺖ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ‬
‫ﻫﻤﻴﻦ ‪ s‬ﺑﺮاي ) ‪ F ( s‬ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻞ اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺘﺎﻣﻞ‪.‬‬
‫ﻓﺎﻳﺪه‪ :4‬در ﺑﺮﺧﻲ ﻫﻨﺪﺑﻮكﻫﺎي رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ s‬از ﺣﺮف ‪ p‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪).‬اﻛﺜﺮ داﻧﺸﻤﻨﺪان روﺳﻲ( و ﺑﻪ ﺟﺎي ) ‪، F ( s‬‬
‫از ﻧﻤﺎد ) ‪ f ( s‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬

‫ﭼﻨﺪ ﻣﺜﺎل ﺳﺎده )وﻟﻲ ﭘﺎﻳﻪاي(‬

‫ﺑﺮاي آﺷﻨﺎﻳﻲ ﻣﻘﺪﻣﺎﺗﻲ ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪ ،‬ﭼﻨﺪ ﺗﺎﺑﻊ ) ‪ f (t‬ﭘﺎﻳﻪ )ﻣﺸﺨﺼﺎً ﭘﻠﻪ‪ ،‬ﻧﻤﺎﻳﻲ‪ ،‬ﺷﻴﺐ و ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ( را ﻓﻘﻂ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻻﭘﻼس و ﻧﻪ ﻗﻀﺎﻳﺎي )ﺧﻮاص( آن‪ ،‬ﺑﻪ داﻣﻨﻪ ﻻﭘﻼس ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Dummy variable‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬

‫) ‪f (t ) = 1 × u (t‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ -1‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ‪ f (t ) = 1‬ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ‬

‫ﺣﻞ‪ :‬ﺗﺎﺑﻊ ‪ f (t ) = 1‬در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ رﺳﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس آن از ﺗﻌﺮﻳﻒ اﭘﺮاﺗﻮري ﻻﭘﻼس ﺑﻬﺮه ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .1‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ﺑﺎ ﻓﺮﻣﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )راﺳﺖ( و ﺣﺎﻟﺖ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )ﭼﭗ(‬

‫∞= ‪t‬‬
‫‪⎛ e − st‬‬ ‫⎞‬
‫= }) ‪L{ f (t )} = L{1} = L{u (t‬‬
‫∞‬ ‫‪1‬‬
‫∫‬ ‫‪0‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪(1)e − st dt = ⎜ −‬‬
‫⎜‬
‫⎝‬ ‫‪s‬‬
‫⎟‬
‫⎟‬
‫=‬
‫‪⎠ t =0 s‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :1‬ﺑﻪ ﺗﻔﺎوت دوﺗﺎﺑﻊ ) از ﻧﻈﺮ ﻧﻤﺎﻳﺸﻲ دﻗﺖ ﺷﻮد‪ .‬ﻣﻮﻗﻊ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮي از ﻗﻴﺎﻓﻪ ‪ f (t ) = 1‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ وﻟﻲ در ﻧﻈﺮ‬
‫ﻻﭘﻼس و ﻣﻨﻈﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬آن را ﺑﻪ ﺻﻮرت ) ‪ f (t ) = 1× u (t‬ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ دﻳﺮﻳﻜﻠﻪ زﻳﺮ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫‪⎧0 t ≺ 0‬‬ ‫) ‪(3‬‬
‫‪f (t ) :‬‬ ‫⎨ = ) ‪u (t‬‬
‫‪⎩1 t 0‬‬
‫ﻋﻠﺖ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ در ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻻﭘﻼس ﻛﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎﺻﻲ از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻓﻮرﻳﻪ اﺳﺖ‪ ،‬ﺣﺪ ﭘﺎﻳﻴﻦ اﻧﺘﮕﺮال از ﺻﻔﺮ ﻳﺎ ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻗﻴﻖﺗﺮ از‬
‫‪ 0 +‬ﺷﺮوع ﺷﺪهاﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﺗﺎﺑﻊ در ﻗﺒﻞ از ﺻﻔﺮ )ﻳﻌﻨﻲ ﮔﺴﺘﺮه ‪ ( t ≺ 0‬ﻛﺎري ﻧﺪارﻳﻢ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ در ‪ t = 0‬ﺗﻌﺮﻳﻒ‬
‫ﻧﺸﺪهاﺳﺖ‪ ،‬ﻛﻪ ﻋﻠﺖ آن ﻫﻢ ﺑﺎز ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻻﭘﻼس اﺳﺖ وﻟﻲ اﺻﺮار دارﻳﻢ ﺣﺘﻤﺎ ﺑﻪﺻﻮرت ﭘﻠﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ )وﻟﻲ ﻫﻨﮕﺎم‬
‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮي ﺑﺎ ﻫﻤﺎن ‪ ( f (t ) = 1‬ﺗﺎ ﺑﻪﻧﻮﻋﻲ ﻧﺸﺎن دﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺰﺑﻮر ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل )ﻳﻚ ﻛﻤﻴﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن( اﺳﺖ و دﭼﺎر‬
‫ﻓﺮاز و ﻧﺸﻴﺐ و ﺑﻪﻋﺒﺎرت ﺑﻬﺘﺮ ‪ ،‬دﭼﺎر "ﺗﻐﻴﻴﺮ" ﻣﻲﺷﻮد‪" .‬ﺗﻐﻴﻴﺮ" ﺑﻪزﺑﺎن ﻓﻠﺴﻔﻲ‪" ،‬ﺣﺮﻛﺖ" اﺳﺖ و ﺑﻪ زﺑﺎن ﻛّﻤﻲ و ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و‬
‫ﻋﺪدي‪ ،‬در ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ )ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﺸﺘﻘﻲ( ﻇﺎﻫﺮ ﺷﺪه و ﻧﺸﺎن از دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دارد‪ .‬ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬
‫ﻣﺜﺎل ‪2‬ـ ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻤﺎﻳﻲ‪:‬‬
‫‪⎧⎪e − at t 0‬‬
‫‪f (t ) = e − at‬‬ ‫‪or‬‬ ‫‪f (t ) = u (t ) × e − at‬‬ ‫‪or‬‬ ‫⎨ = ) ‪f (t‬‬
‫‪⎪⎩0‬‬ ‫‪t≺0‬‬
‫ﺣﻞ‪ :‬ﻣﺠﺪداً ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪:‬‬
‫∞= ‪ξ‬‬
‫{‬
‫‪L{ f (t )} = L u (t ) × e‬‬ ‫‪− at‬‬
‫∫ =}‬ ‫∞‬
‫‪(e‬‬ ‫‪− aξ‬‬
‫‪)e‬‬ ‫‪− sξ‬‬ ‫‪⎛ e − ( s + a )ξ‬‬
‫‪dξ = ⎜ −‬‬
‫⎜‬ ‫‪s+a‬‬
‫⎞‬
‫⎟‬
‫⎟‬
‫=‬
‫‪1‬‬
‫‪⎠ξ = 0 s + a‬‬
‫‪0+‬‬
‫⎝‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :2‬ﻛﺎراﻛﺘﺮ ‪ ξ‬را ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ t‬ﻧﻮﺷﺘﻴﻢ ﺗﺎ ﻣﺆﻳﺪ ﻧﻜﺘﻪ ﭘﻴﺶﮔﻔﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ t‬در ﻋﺒﺎرت زﻳﺮ اﻧﺘﮕﺮال‪ ،‬ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻧﺨﻮدي اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :3‬در ﻧﻤﻮدارﻫﺎ‪ ،‬ﺧﺒﺮي از واﺣﺪﻫﺎي ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬ﻋﻠﺖ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ اﺻﻮﻻً ﻧﻤﻮدارﻫﺎ در ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻓﻘﻂ‬
‫ﺑﺎر اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ دارﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪدرد ﻗﻀﺎوت ﻣﻲﺧﻮرﻧﺪ‪ .‬دوران ﻧﻮﻣﻮﮔﺮاف ﻫﺎ و ﭼﺎرت ﻫﺎي ﺧﻮاص ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﮔﺬﺷﺘﻪ اﺳﺖ و ﻟﺬا‬
‫ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻓﻌﻠﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﺼﺮف ﻛﻴﻔﻲ دارﻧﺪ ﺗﺎ ﻛّﻤﻲ و دﻗﻴﻖ‪ .‬ﭘﺲ‪ ،‬ﺑﻪ داﻳﺮه ﻫﺎي روي ﺷﻜﻞ )‪ (2‬در ‪ t = 0‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ!‬

‫ﺷﻜﻞ‪ .2‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻤﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻓﺮﻣﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )راﺳﺖ( و ﺣﺎﻟﺖ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )ﭼﭗ(‬

‫ﻣﺜﺎل ‪3‬ـ ﺗﺎﺑﻊ ﺧﻄﻲ )ﺷﻴﺐ ﻳﺎ ‪ (ramp‬زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ )ﺧﻄﻲ ﺑﺎ ﺷﻴﺐ واﺣﺪ و ﻋﺮض از ﻣﺒﺪأ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺻﻔﺮ(‬
‫‪⎧t t 0‬‬
‫‪f (t ) = t‬‬ ‫‪or‬‬ ‫‪f (t ) = u (t ) × t‬‬ ‫‪or‬‬ ‫⎨ = ) ‪f (t‬‬
‫‪⎩0‬‬ ‫‪t≺0‬‬

‫ﺣﻞ‪ :‬ﻣﺠﺪداً ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪:‬‬

‫∞= ‪ξ‬‬
‫∞‬ ‫⎛‬ ‫⎞ ‪ξ 1‬‬ ‫‪1‬‬
‫⎟ ‪L { f (t )} = L {u (t ) × t} = ∫ + (ξ )e − sξ d ξ = ⎜ −e − sξ ( + 2‬‬ ‫‪= 2‬‬
‫‪0‬‬ ‫⎝‬ ‫‪s s ⎠ξ = 0 s‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ .3‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﺷﻴﺐ ﺑﺎ ﻓﺮﻣﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )راﺳﺖ( و ﺣﺎﻟﺖ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )ﭼﭗ(‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :4‬ﻫﻤﻴﻦ ﻧﺘﻴﺠﻪ را ﻣﻲﺗﻮاﻧﺴﺘﻴﻢ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﺎﻳﺎي ﻻﭘﻼس )ﻣﺸﺨﺼﺎً ﻗﻀﻴﻪ اﻧﺘﮕﺮال( ﺑﺪون ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﺎﻻ )اﺳﺘﻔﺎده از اﻧﺘﮕﺮال‬
‫ﺟﺰء ﺑﻪ ﺟﺰء ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﻧﺘﮕﺮال( اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪ .‬ﺑﺤﺚ ﻣﻔﺼﻞ و ﺟﺎﻣﻊ ﻗﻀﺎﻳﺎ )ﺧﻮاص( در اداﻣﻪ ﺧﻮاﻫﺪ آﻣﺪ‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬

‫ﻣﺜﺎل ‪4‬ـ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﻨﺎوﺑﻲ )ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ( زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ )ﺳﻴﻨﻮس ﺑﺎ داﻣﻨﻪ واﺣﺪ و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ‪( w‬‬

‫‪⎧sin ( wt ) t 0‬‬
‫‪f (t ) = sin ( wt ) or‬‬ ‫‪f (t ) = u (t ) × sin ( wt ) or‬‬ ‫⎨ = ) ‪f (t‬‬
‫‪⎩0‬‬ ‫‪t≺0‬‬

‫ﺣﻞ‪ :‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس )اﻟﺒﺘﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ آن(‪:‬‬

‫∞‬
‫= }) ‪L { f (t )} = L {u (t ) × sin ( wt‬‬ ‫‪∫0‬‬ ‫‪+‬‬
‫= ‪(sin ( wξ ))e − sξ d ξ‬‬
‫∞= ‪ξ‬‬
‫‪⎛ e − sξ‬‬ ‫⎞‬ ‫‪w‬‬
‫‪=⎜ 2‬‬ ‫⎟ ) ‪( s sin ( wξ ) + w cos ( wξ‬‬ ‫‪= 2‬‬
‫‪⎜ s + w2‬‬ ‫⎟‬ ‫‪+‬‬ ‫‪w2‬‬
‫⎝‬ ‫‪⎠ξ = 0‬‬ ‫‪s‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ .4‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺑﺎ ﻓﺮﻣﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )راﺳﺖ( و ﺣﺎﻟﺖ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )ﭼﭗ(‬

‫ﻗﻀﺎﻳﺎ و ﺧﻮاص ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬

‫زﺑﺎن‪ ،‬ﻣﺒﺎدي‪ ،‬ﻣﻔﺮدات و ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ رﻳﺎﺿﻲ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ دو ﮔﻮﻧﻪ ﻧﮕﺮﻳﺴﺖ‪ ،‬ﻳﻜﻲ رﻳﺎﺿﻲ اﻧﻮاري‪ ،‬ﻋﺮﺷﻲ‪ ،‬آﺳﻤﺎﻧﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ و‬
‫دﻳﮕﺮي رﻳﺎﺿﻲ اﺑﺰاري‪ ،‬ﻛﺎرﺑﺮدي‪ ،‬زﻣﻴﻨﻲ و ﻃﺮاﺣﻲ‪ .‬در رﻳﺎﺿﻲ اﻧﻮاري‪ ،‬ﻫﺪف ﻓﻬﻢ‪ ،‬ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﺷﻨﺎﺧﺖ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﺑﻮده و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ‬
‫دﺧﻴﻞ در ﺣﻮزه داﻧﺶ ﭼﺮاﻳﻲ )‪ (know why‬ﺑﻮده و ﺑﺎ ﻋﺒﺎرات و ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﺳﺮوﻛﺎر دارد‪ .‬اﻳﻦ درﺣﺎﻟﻴﺴﺖ ﻛﻪ در رﻳﺎﺿﻲ‬
‫اﺑﺰاري‪ ،‬ﻫﺪف ﺳﻨﺘﺰ ‪ ،‬داوري )ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﭘﻴﺸﮕﻮﻳﻲ و ﭘﻴﺶ داوري و ﻧﻪ ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ!( و ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﻮده و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ دﺧﻴﻞ در ﺣﻮزه‬
‫داﻧﺶ ﭼﮕﻮﻧﮕﻲ)‪ (know how‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در رﻳﺎﺿﻲ ﻛﺎرﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﺑﺎ ﻗﻀﺎﻳﺎ و ﺧﻮاص ﺳﺮوﻛﺎر دارﻳﻢ‪ .‬ﻳﻚ ﻣﺜﺎل روﺷﻦ آن در‬
‫ﻣﺴﺎﺋﻞ ﺑﻬﻴﻨﻪﻳﺎﺑﻲ ﻳﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ )ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﻳﺎ ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ اﺳﺖ(‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺑﺮاي ﻳﺎﻓﺘﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎ ﺟﺴﺘﺠﻮ و ارزﻳﺎﺑﻲ ﺗﻚ ﺗﻚ ﺣﺎﻻت ﻣﻤﻜﻦ اﻳﻦ ﻛﺎر را اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﻳﻚ ﻛﺎر ﭘﺮدردﺳﺮ )وﻟﻮ ﻳﻚ‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮه( و زﻣﺎﻧﺒﺮﺳﺖ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﺤﺘﺎج ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺪ‪ ،‬وﻟﻲ اﮔﺮ از ﻗﻀﻴﻪ ﺑﺮاي ﻳﺎﻓﺘﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﺑﻬﺮه ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه‬
‫ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ آﮔﺎه از ﻗﻀﻴﻪ ﺗﻴﻠﻮر ﻳﺎ ﻗﻀﻴﻪ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ ﺑﺎﺷﻴﻢ ﻛﻪ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ‪ :‬ﺷﺮط ﻻزم اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ ﺑﻮدن ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ از ﺗﺎﺑﻊ )ﻣﺜﻼً ﻳﻚ‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬

‫ﻣﺘﻐﻴﺮه( اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺎﺑﻊ در آﻧﺠﺎ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺑﻬﻴﻨﻪﻳﺎﺑﻲ ﺗﺤﻮﻳﻞ‪ ،‬ﺗﻘﻠﻴﻞ و ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺣﻞ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ )در‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﭼﻨﺪ ﻣﺘﻐﻴﺮه‪ ،‬ﻳﻚ دﺳﺘﮕﺎه ﻣﻌﺎدﻟﻪ( ﺟﺒﺮي ﺷﺪه اﺳﺖ! ﻳﻌﻨﻲ ﺗﻴﭗ ﻣﺴﺎﺋﻠﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ داﻧﺶ روز رﻳﺎﺿﻲ ﻣﺎ ﺳﺎزﮔﺎر و ﻣﺄﻧﻮس‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬
‫در درس ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،‬ﻣﺸﺨﺼﺎً و ﺻﺮاﺣﺘﺎً از ﻗﻀﺎﻳﺎي ﻻﭘﻼس اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺗﻌﺮﻳﻒ آن‪ .‬ﺧﻮاص و ﻗﻀﺎﻳﺎي ﻻﭘﻼس‬
‫ﻣﻌﻤﻮﻻً در ﭘﻨﺞ ﺣﻮزه زﻳﺮ ﻛﺎرﺑﺮد دارد‪:‬‬
‫‪1‬ـ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﻻﭘﻼس‬
‫‪2‬ـ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‬
‫‪3‬ـ ﺑﻴﺎن ﺟﺒﺮي ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻛﻪ ﻣﻌﺮف ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻮﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪4‬ـ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫‪5‬ـ ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ از ﺳﺮﻓﺼﻞ ﻫﺎي ﻣﺬﻛﻮر ﻣﻌﻠﻮﻣﺴﺖ‪ ،‬دو ﻣﻮرد اول ﺑﺮاي ﻣﺎ )ﻣﻬﻨﺪﺳﻴﻦ ﺷﻴﻤﻲ‪ ،‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻴﻦ ﻛﻨﺘﺮل(‪ ،‬ﻣﺴﻴﺮ‪ ،‬راﻫﮕﺬر و‬
‫ﻣﻌﺒﺮ ﻣﺤﺴﻮب ﺷﺪه در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ ﺳﻪ ﻣﻮرد ﺑﻌﺪي‪ ،‬ﺑﺮاي ﻣﺎ‪ ،‬ﻣﻨﺰل‪ ،‬ﻣﻘﺼﻮد و ﻣﻘﺎم ﺣﺴﺎب ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﺧﻮاص و ﻗﻀﺎﻳﺎي ﻫﺸﺘﮕﺎﻧﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﻪ ﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از )ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ اﻫﻤﻴﺖ(‬
‫‪1‬ـ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺧﻄﻲ ﺑﻮدن اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس‬
‫‪2‬ـ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﺸﺘﻖ‬
‫‪3‬ـ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ‬
‫‪4‬ـ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ‬
‫‪5‬ـ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺒﺪﻳﻞ )‪( F ( s ) Shift‬‬
‫‪6‬ـ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺎﺑﻊ )‪( f (t ) Shift‬‬
‫‪7‬ـ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺗﺎﺑﻊ )ﺗﻮزﻳﻊ( دﻳﺮاك )ﺿﺮﺑﺎن ﻳﺎ ﭘﺎﻟﺲ اﻳﺪه آل(‬
‫‪8‬ـ ﺗﺒﺪﻳﻞ اﻧﺘﮕﺮال‬

‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﺷﺮح ﻛﺸّﺎف ﺗﻚ ﺗﻚ ﺧﻮاص ﺑﺎﻻ ﻣﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬

‫‪1‬ـ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺧﻄﻲﺑﻮدن اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس‪ .‬ﻣﻬﻢﺗﺮﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ و ﻛﺎرﺑﺮديﺗﺮﻳﻦ و در ﻋﻴﻦ ﺣﺎل اﺳﺎﺳﻲﺗﺮﻳﻦ و ﭘﻨﻬﺎنﺗﺮﻳﻦ‬
‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻛﻪ آﻧﺮا ﺑﻪ ﻣﺠﺴﻤﻪ اﺑﺰار رﻳﺎﺿﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﺮدهاﺳﺖ‪ ،‬ﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻫﻨﺪﺳﻲ )اﺳﺘﺪﻻﻟﻲ(‬
‫ﺧﻄﻲﺑﻮدن ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﻟﺴﺎن ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي )ﻫﻨﺪﺳﻪ ﻛﻴﻔﻲ( اﭘﺮاﺗﻮرﻫﺎي ﺧﻄﻲ‪ ،‬اﭘﺮاﺗﻮرﻫﺎﻳﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﻫﻨﮕﺎم ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻧﮕﺎﺷﺖ‪،‬‬
‫ﻣﺤﺼﻮل ﻋﻤﻞﺷﺪه ﻧﻪ ﺗﻘﻌﺮ دارد و ﻧﻪ ﺗﺤﺪب! ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻴﭻ ﻗﺒﺾ و ﺑﺴﻄﻲ رخ ﻧﻤﻲدﻫﺪ ﻛﻪ آﻧﺎﻟﻴﺰ ﭘﻴﭽﻴﺪه و دﻳﻔﺌﻮﻣﻮرﻓﻴﺴﻢ‬
‫)‪ (Diffeomorphism‬ﻣﺸﻜﻠﻲ ﺑﻄﻠﺒﺪ و ﻟﺬا ﻣﻘﺘﻀﻲ ﺣﺎل ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻼﺳﻴﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن ﺳﺎده رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬ﺧﻄﻲﺑﻮدن‬
‫اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس )ﻣﺜﻞ اﭘﺮاﺗﻮر ﺧﻄﻲ ﻣﺸﺘﻖ( ﺑﻪ ﻓﺮم زﻳﺮ ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﺷﻮد‪:‬‬
‫}) ‪1) L{ f1 (t ) + f 2 (t )}= L{ f1 (t )} + L{ f 2 (t‬‬
‫}) ‪2) L{α f (t )} = α L{ f (t‬‬

‫‪5‬‬
 ‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬

‫ﺧﺎﺻﻴﺖ اول ﺧﻄﻲ ﺑﻮدن ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ؛ ﻻﭘﻼس ﻣﺠﻤﻮع ﻫﻤﺎن ﻣﺠﻤﻮع ﻻﭘﻼس اﺳﺖ و دوﻣﻲ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ‪ ،‬وﺟﻮد ﺿﺮﻳﺐ اﺳﻜﺎﻟﺮ در‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮي اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس ﺗﺄﺛﻴﺮي ﻧﺪارد‪.‬‬
‫ﻳﻚ ﻛﺎرﺑﺮد ﻋﻤﻠﻲ اﻳﻦ ﺧﻮاص‪ ،‬ﻫﻨﮕﺎم ﻻﭘﻼسﮔﺮﻓﺘﻦ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ )ﺳﻴﮕﻨﺎل( ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ اﺳﺖ‪ .‬اﮔﺮ اﻳﻦ ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺟﻤﻊ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺗﻚﺗﻚ ﺟﻤﻼت را )ﺑﻪ ﺟﺎي ﻻﭘﻼسﮔﻴﺮي از ﻛﻞ ﺗﺮﻛﻴﺐ( را ﺟﻤﻊ ﺑﺰﻧﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺷﻜﻞ اﮔﺮ‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﺎ ﻳﻚ ﺿﺮﻳﺐ ﺛﺎﺑﺘﻲ ﻛﻮﭼﻚ )ﻓﺸﺮده( ﺷﺪ ﻳﺎ ﺑﺰرﮔﺘﺮ )ﻣﻨﺒﺴﻂ( ﺷﺪ‪ ،‬ﻣﺘﻨﺎﻇﺮاً و ﺑﺎ ﻫﻤﺎن ﺷﺪت )ﺿﺮﻳﺐ(‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬
‫ﻫﻤﺎن ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻴﺰ ﻛﻮﭼﻚ ﻳﺎ ﺑﺰرگ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ و ﺟﻮﻫﺮه اﺻﻠﻲ در ﻫﻤﻪ ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﺣﻀﻮري ﭘﻨﻬﺎن دارد و‬
‫ﻓﻌﻼً ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﺠﻤﻞ ﺑﺴﻨﺪه ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ در ﻃﻲ درس و ﺟﺎيﺟﺎي ﻣﻌﺮﻓﻲ و ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎي اﻳﻦ اﺑﺰار ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ـ ﻃﺮاﺣﻲ )ﺗﺒﺪﻳﻞ‬
‫ﻻﭘﻼس( ﻣﻔﺼﻼً ﺑﻪ آن ﺑﭙﺮدازﻳﻢ‪.‬‬
‫‪2‬ـ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﺸﺘﻖ‪ .‬ﺷﺎﻳﺪ ﺟﺎدوي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس در ﺗﺤﻮﻳﻞ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺘﻘﻲ )دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ( ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺄﻧﻮس ﺟﺒﺮي در‬
‫ﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻧﻬﻔﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ )ﺧﺎﺻﻴﺖ( در ﻣﻘﺎم آﻧﺎﻟﻮژي‪ ،‬ﺷﺒﻴﻪ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻟﮕﺎرﻳﺘﻢ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺗﻮان )ﻧﻤﺎي( ﻳﻚ ﻋﺪد را ﺑﻪ‬
‫ﺷﻜﻞ ﺿﺮﻳﺐ درﻣﻲآورد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﺮاﺗﺐ ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮي را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي از ‪ s‬در ﻣﻲآورد‪.‬‬
‫ﻣﻌﺮﻓﻲ اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ را ﺑﺎ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﺷﺮوع ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫) ‪df (t‬‬
‫{‪L‬‬ ‫)‪} = L{ f (t )} = sF ( s ) − f (0‬‬
‫‪dt‬‬

‫اﺛﺒﺎت‪:‬‬
‫∞‬ ‫∞‬ ‫‪df‬‬
‫‪∫0+ fe‬‬ ‫‪∫0+ dt e‬‬
‫‪− st‬‬ ‫‪− st‬‬
‫= }) ‪L{ f (t‬‬ ‫= ‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫∞‬
‫‪∫0+ e‬‬
‫‪− st‬‬
‫=‬ ‫= ‪df‬‬ ‫) ‪( Integration by part‬‬ ‫=‬
‫∞‬
‫) ‪e − st f (t‬‬ ‫) ‪− (− s )e− st f (t )dt = − f (0) + sF ( s‬‬
‫∫‬
‫‪0+‬‬

‫ﭘﺲ ﺑﻪ ﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ‪،‬‬

‫ﻻﭘﻼس ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺎﺑﻊ‪ :‬ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ‪ s‬در ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻨﻬﺎي ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ ﺗﺎﺑﻊ )در ﺣﻮزه زﻣﺎن(‬
‫ﺑﺎ اﺳﺘﻘﺮاء ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﺮاﺗﺐ ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻣﺸﺘﻖ را ﻧﻴﺰ ﺗﺤﺖ ﺷﻤﻮل اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ ﻗﺮار داد‪:‬‬
‫)‪⎪⎧ L{ f (t )}= s F ( s ) − sf (t = 0) − f (t = 0‬‬
‫‪2‬‬
‫⎨‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‪⎪⎩ L{ f (t )} = s F ( s ) − s f (0) − sf (0) − sf (0‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :5‬در ﻋﺒﺎرات اﺧﻴﺮ ﺗﻜﻪ اول ﺟﻤﻼت ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﻬﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ )‪ sF ( s‬ﻳﺎ )‪ s 2 F ( s‬ﻳﺎ‪ ، ...‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ‬
‫ﺷﮕﺮدﻫﺎﻳﻲ )ﻣﺜﻞ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ( ﻣﻘﺎدﻳﺮ )‪ f (0‬ﻳﺎ )‪ f (0‬را از ﺑﻴﻦ ﺑﺮد وﻣﻲﻣﺎﻧﺪ ﻳﻚ ﻓﺮم ﺳﺎده و ﺑﺴﺘﻪ از اﻳﻨﻜﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺮﺗﺒﻪ ‪ n‬ام‬
‫ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ در ﺣﻮزه زﻣﺎن ﻣﻌﺎدل اﺳﺖ ﺑﺎ ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺗﻮان ‪ n‬ام ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ s‬در ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﮔﺮﻓﺘﻦ از ‪f‬‬
‫و ‪ f‬ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻧﺪارﻳﻢ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﺗﺒﺪﻳﻞ ) ‪) f (t‬ﻳﻌﻨﻲ )‪ ( F ( s‬ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ‪.‬‬

‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﺸﺘﻖ در ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﻲ‬

‫ﺟﻬﺖ ﻃﺮح اوﻟﻴﻪ و ﺗﻤﺜﻴﻠﻲ ﻛﺎرﺑﺮد اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﻳﺠﺎد ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ذﻫﻨﻲ‪ ،‬ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺜﺎل اﻧﮕﻴﺰﺷﻲ ﺑﺤﺚ ﻗﻴﺎﺳﻲ را ﺗﻌﻘﻴﺐ‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﻲ ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺛﺎﺑﺖ و از ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﻮم ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ در دﺳﺖ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪6‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬

‫⎧‬
‫‪⎪ y + 4 y+ 5 y+ 2 y = 2‬‬
‫⎨‬
‫‪⎪ y (0) = y (0) = y (0) = 0‬‬
‫⎩‬

‫ﺟﻬﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ) ‪ y (t‬از ﻃﺮﻳﻖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﺎﻳﺪ دو ﮔﺎم اﺻﻠﻲ و ﻣﺤﻮري را دﻧﺒﺎل ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﮔﺎم اول ـ از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻪ و از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺸﺘﻖ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬
‫ﭘﺲ از ﺑﺎزﺗﺮﻛﻴﺐ‪:‬‬

‫‪s 3Y ( s ) − s 2 y (0) − s y (0) − y (0) +‬‬

‫‪4[ s 2Y ( s ) − sy (0) − y (0)] +‬‬

‫‪5[ sY ( s ) − y (0)] +‬‬
‫‪2Y ( s ) = 2 / s‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :6‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻗﺒﻼً ذﻛﺮ ﺷﺪ‪ ،‬وﻇﻴﻔﻪ )ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﺸﺘﻖ( ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﺮدن ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺘﻘﻲ ﻣﺮﺗﺒﻪ ‪ n‬ام ﺑﻪ ﻳﻚ‬
‫ﻋﺒﺎرت ﺟﺒﺮي و اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :7‬ﺟﻬﺖ اﺗﺤﺎد و ﻳﻜﭙﺎرﭼﮕﻲ ﺑﺎ ﻛﺘﺐ و ﻣﺘﻮن ﻣﺮﺟﻊ دو ﻧﻤﺎدﮔﺬاري راﻳﺞ دﻳﮕﺮ ﻧﻴﺰ وﺟﻮد دارد‪.‬‬
‫‪ s‬ﺑﺎﺷﺪ! و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ ) ‪ y (t‬و ﻣﺸﺘﻘﺎﺗﺶ در ‪t = 0‬‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻧﻤﺎد )‪ ، y ( s‬ﺑﻪ ﺷﺮﻃﻲﻛﻪ آرﮔﻮﻣﺎن ‪ s‬ﻛﻪ ﮔﻮﻳﺎي ﻻﭘﻼﺳﻲﺑﻮدن‬
‫ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬
‫ﻧﻤﺎدﮔﺬاري دﻳﮕﺮ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﺎراﻛﺘﺮﻫﺎي ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﺜﻞ ﻛﻼه )∧( ﻳﺎ ﺧﻂ ﺗﻴﺮه )‪ (−‬در ﺑﺎﻻي ‪ y‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺗﺎ ﺑﺘﻮان ﺗﻤﺎﻳﺰي‬
‫ﺑﻴﻦ ﺧﻮد ﺗﺎﺑﻊ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ) ‪ y (t‬و ﻣﺤﺼﻮل ﻻﭘﻼﺳﻲ آن )ﻳﻌﻨﻲ }) ‪ ( L{ y (t‬ﻗﺎﺋﻞ ﺷﺪ‪:‬‬
‫∧‬ ‫‪2‬‬
‫= ) ‪ y (s‬ﻳ ﺎ ) ‪y (s‬‬
‫)‪s (s + 4s 2 + 5s + 2‬‬
‫‪3‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :8‬در ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‪ ،‬ﻧﻤﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻻﭘﻼس اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﻫﻨﻮز ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻳﺎ‬
‫ﺗﺎﺑﻌﻴﺖ ) ‪ y (t‬را ﻧﺪارﻳﻢ! و ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﻃﺮ ﻋﻤﻞ ﻻﭘﻼسﮔﻴﺮي و ﻧﺘﻴﺠﻪ آن را ﺑﺎ ) ‪ Y ( s‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﻴﻢ وﻟﻲ از آنﻃﺮف‬
‫ﺳﻤﺖ راﺳﺖ را ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ﻻﭘﻼس ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ ﺑﻪاﻧﺪازه ‪ 2‬واﺣﺪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﮔﺎم دوم ـ ﺣﺎل ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎ در دﺳﺖ داﺷﺘﻦ )‪ y (t ) ، Y ( s‬را ﺣﺴﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪزﻋﻤﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﻻﭘﻼس ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ .‬ﺑﺮاي‬
‫ﻣﻌﻜﻮسﮔﺮﻓﺘﻦ‪ ،‬ﺳﻌﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ از اﺑﺰار رﻳﺎﺿﻲ در دﺳﺖ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮده و ﻣﺴﺄﻟﻪ را ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬در اﻳﻨﺠﺎ دو راه ﻣﺘﺼﻮر اﺳﺖ‪،‬‬
‫ﻳﻜﻲ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻌﻜﻮس ﻓﻮرﻳﻪ و دﻳﮕﺮي ﺑﻬﺮهﮔﻴﺮي از ﺟﺪول ﺿﺮب ﻻﭘﻼس! راه اول ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺟﺰﺋﻴﺎت ﺑﻴﺸﺘﺮ رﻳﺎﺿﻲ دارد‬
‫و ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮي ﻫﺎي ﻧﺎﻣﻌﻴﻦ ﺗﻮاﺑﻊ ﻫﻤﻮﮔﺮاﻓﻴﻚ )ﺗﻮاﺑﻊ ﮔﻮﻳﺎ )‪ (rational‬از ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ در ﺻﻮرت و ﻣﺨﺮج(‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻓﻠﺬا از آن ﺻﺮفﻧﻈﺮ ﻛﺮده و روش دوم را ﻛﻪ ﺳﺎزﮔﺎرﺗﺮ ﺑﺎ رﺳﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ )رﻳﺎﺿﻲ ﻛﺎرﺑﺮدي( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺷﺮح‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮري ﻛﻪ در دﺑﺴﺘﺎن ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮبﻫﺎي ﭼﻨﺪ رﻗﻤﻲ در ﭼﻨﺪ رﻗﻤﻲ ﻣﺤﺘﺎج ﻳﻚ ﺟﺪول ﭘﺎﻳﻪ ﺗﻚرﻗﻤﻲ در‬
‫ﺗﻚرﻗﻤﻲ ﺑﻮدﻳﻢ‪ ،‬در اﻳﻨﺠﺎ ﻧﻴﺰ ﺑﺎ ﺣﻔﻆﻛﺮدن ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﭼﻨﺪ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﺎﻳﻪ )ﭘﻠﻪ‪ ،‬ﺷﻴﺐ‪ ،‬ﻧﻤﺎﻳﻲ‪ ،‬ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ(‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس را‬
‫اﻧﺠﺎم ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪ .‬روال ﻛﺎر ﺑﺮاﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ اﮔﺮ ﻛﺴﺮﻫﺎي ﺳﺎدهاي ﻛﻪ ﺑﻌﺪ از ﻣﺨﺮج ﻣﺸﺘﺮك ﮔﺮﻓﺘﻦ آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﺑﻪ ﻛﺴﺮ ﭘﻴﭽﻴﺪه ﺣﺎﺿﺮ‬

‫‪7‬‬
 ‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬

‫رﺳﻴﺪهاﻳﻢ را ﻣﻲداﻧﺴﺘﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺧﻄﻲﺑﻮدن اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺑﺎ ﺟﻤﻊزدن ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮسﻫﺎي ﺳﺎده و ﭘﺎﻳﻪاي‬
‫ﺑﻪ ﺗﺮﻛﻴﺐ اﺻﻠﻲ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻮردﻧﻈﺮ ﺑﺮﺳﻴﻢ‪ .‬ﭘﺲ ﺳﻌﻲ ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ ﻛﺴﺮ ﮔﻮﻳﺎي ﺣﺎﺿﺮ را ﺑﻪ ﻛﺴﺮﻫﺎي ﺳﺎده و ﭘﺎﻳﻪ ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﻣﺴﺄﻟﻪ )ﻣﺜﺎل( ﺣﺎﺿﺮ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ اﺑﺘﺪاﺋﺎً ﻣﺨﺮج ﻛﺴﺮ را ﺑﻪ ﻋﻮاﻣﻞ اول ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫ﺑﺎ ﻛﻤﻲ دﻗﺖ و ﻫﻮﺷﻤﻨﺪي درﻣﻲ ﻳﺎﺑﻴﻢ ﻛﻪ )‪ (-1‬در ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﻣﺨﺮج ﺻﺪق ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﭘﺲ ﻓﺎﻛﺘﻮر )‪ (s + 1‬ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪ اي را‬
‫ﻋﺎد ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪ اي )‪ (s 3 + 4s 2 + 5s + 2‬ﺑﺮ )‪ (s + 1‬ﺑﻪ اﺗﺤﺎد زﻳﺮ ﻣﻲ رﺳﻴﻢ‪:‬‬
‫)‪(s 3 + 4s 2 + 5s + 2) = (s + 1)(s 2 + 3s + 2‬‬
‫ﻣﺠﺪداً ﺑﺎ ﻛﻤﻲ دﻗﺖ‪ ،‬درﻣﻲ ﻳﺎﺑﻴﻢ ﻛﻪ ‪ ، -2‬ﻧﻴﺰ ﻳﻚ رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺮج ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫)‪( s 3 + 4 s 2 + 5s + 2) = ( s + 1) 2 ( s + 2‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺣﺪس ﻣﻲ زﻧﻴﻢ ﻛﻪ ﻛﺴﺮ ﮔﻮﻳﺎي ﻣﺴﺄﻟﻪ‪ ،‬ﻳﻚ ﭼﻨﻴﻦ ﺷﻜﻠﻲ ﻗﺒﻞ از ﻣﺨﺮج ﻣﺸﺘﺮك داﺷﺘﻪ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬
‫=‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫)‪s ( s 3 + 4 s 2 + 5s + 2‬‬ ‫)‪s ( s + 1) 2 ( s + 2‬‬ ‫‪s s + 1 ( s + 1) 2 s + 2‬‬

‫ﺣﺎل ﺳﺆال اﻳﻨﺠﺎﺳﺖ ﻛﻪ ﺿﺮاﻳﺐ را ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ؟‬

‫ﻳﻚ راه ﺣﻞ اﺳﺘﺎﻧﺪارد‪ ،‬ﻣﺨﺮج ﻣﺸﺘﺮكﮔﻴﺮي و در اداﻣﻪ ﻣﺘﺤﺪ ﻗﺮاردادن ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﺻﻮرت ﻛﺴﺮ اوﻟﻴﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪A( s + 1) 2 ( s + 2) + B ( s + 1)( s + 2) s + Cs ( s + 2) + Ds ( s + 1) 2‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫=‬
‫‪s s + 1 ( s + 1) 2 s + 2‬‬ ‫)‪s ( s + 1) 2 ( s + 2‬‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﺻﻮرت را ﺑﺴﻂ دﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫)‪ =A( s3 + 4 s 2 + 5s + 2) + Bs( s 2 + 3s + 2) + Cs ( s + 2) + Ds 2 ( s + 2s + 1‬ﺻﻮرت ﻛﺴﺮ‬
‫و ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي را ﺑﺪﺳﺖ آورده و ﻣﺘﺤﺪ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي اﺻﻠﻲ ﻗﺮار دﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫‪( A + B + D ) s 3 + (4 A + 3B + C + 2 D ) s 2 + (5 A + 2 B + 2C + D ) s + 2 A ≡ 0 s 3 + 0 s 2 + 0 s + 2‬‬
‫آﻧﮕﺎه ﺑﻪ دﺳﺘﮕﺎه ﭼﻬﺎر ﻣﻌﺎدﻟﻪ‪ ،‬ﭼﻬﺎر ﻣﺠﻬﻮل زﻳﺮ ﻣﻲ رﺳﻴﻢ‪:‬‬
‫‪⎧( A + B + D ) = 0‬‬ ‫‪⎧A = 1‬‬
‫‪⎪(4 A + 3B + C + 2 D) = 0‬‬ ‫‪⎪B = 0‬‬
‫⎪‬ ‫ﭘ ﺲ از ﺣ ﻞ دﺳ ﺘﮕﺎﻩ‬ ‫⎪‬
‫⎨‬ ‫→⎯⎯⎯⎯⎯⎯‬ ‫⎨‬
‫‪⎪(5 A + 2 B + 2C + D) = 0‬‬ ‫‪⎪C = −2‬‬
‫‪⎪⎩2 A = 2‬‬ ‫‪⎪⎩ D = −1‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :9‬ﻳﻚ ﺷﮕﺮد ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺳﺮﻳﻌﺘﺮ ﺿﺮاﻳﺐ )ﺑﺪون ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺣﻞ دﺳﺘﮕﺎه ﺟﺒﺮي( وﺟﻮد دارد‪:‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬
‫= )‪Y (s‬‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪2‬‬
‫)‪s ( s + 1) ( s + 2‬‬ ‫)‪s s + 1 ( s + 1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪s+2‬‬
‫‪LH‬‬ ‫‪RH‬‬

‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮﻳﺐ‪ ،‬ﻫﺮ دو ﻃﺮف راﺳﺖ ) ‪ ( RH‬و ﭼﭗ ) ‪ ( LH‬را در ‪ s‬ﺿﺮب ﻛﺮده و ﻣﻘﺪار ﻋﺒﺎرات را در رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺮج ‪، A‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ‪ s = 0‬ارزﻳﺎﺑﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪⎡ B‬‬ ‫‪C‬‬ ‫⎤ ‪D‬‬
‫⎢ ‪= A+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪s + 2 ⎥⎦ s =0‬‬
‫‪s‬‬
‫‪( s + 1) ( s + 2) s =0‬‬
‫‪2‬‬
‫)‪⎣ s + 1 ( s + 1‬‬
‫‪2‬‬

‫‪8‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ﺷﮕﺮد ﺑﻪ وﺿﻮح ﭘﻴﺪاﺳﺖ؛ ﻓﻘﻂ ﺟﻤﻠﻪ اول‪ s ،‬ﻧﺪارد و ﺑﻘﻴﻪ داراي ﻓﺎﻛﺘﻮر ‪ s‬ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ‪ s‬ﻣﻌﺎدل ﺻﻔﺮ‪،‬‬
‫ﺳﺎﻳﺮ ﻣﺠﻬﻮﻻت )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( D, C , B‬از ﮔﺮدوﻧﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺣﺬف و ﺧﺎرج ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻘﺪار ‪ A‬از ارزﻳﺎﺑﻲ ) ‪ ( LH‬ﺿﺮﺑﺪر ‪ s‬در ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ راﺣﺘﻲ!‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪= A ⇒ A =1‬‬
‫)‪(0 + 1) (0 + 2‬‬
‫اﮔﺮ ﻫﻤﻴﻦ روال را ﺑﺮاي ‪ D, C‬ﺗﻜﺮار ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫‪= D ⇒ D = −1‬‬
‫‪s ( s + 1) 2‬‬ ‫‪s =−2‬‬

‫‪2‬‬
‫‪= C ⇒ C = −2‬‬
‫)‪s ( s + 2‬‬ ‫‪s =−1‬‬
‫وﻟﻲ ﺑﺮاي ‪ ، B‬ﺑﺎﻳﺪ ﭼﺎره اي ﺑﻴﺎﻧﺪﻳﺸﻴﻢ‪ ،‬ﭼﻮن‪:‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪A( s + 1) 2‬‬ ‫‪D‬‬
‫=‬ ‫‪+ B ( s + 1) + C +‬‬ ‫‪( s + 1) 2‬‬
‫)‪s ( s + 2‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s+2‬‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ دو ﻃﺮف را در ‪ s = −1‬ارزﻳﺎﺑﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ B ،‬از دﺳﺖ ﻣﻲ رود‪ .‬ﻳﻚ ﭼﺎره اﻳﻦ ﻛﺎر ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي از ﻃﺮﻓﻴﻦ اﺳﺖ‪:‬‬
‫)‪−2(2 s + 2‬‬ ‫)‪2(...) − (...‬‬ ‫‪...‬‬
‫(‪= A‬‬ ‫‪)+ B+0+ D‬‬
‫‪s 2 ( s + 2) 2‬‬ ‫‪s2‬‬ ‫‪( s + 2)2‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ در ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﻋﺒﺎرات‪ ...‬را ﺗﻌﻤﺪاً ﺑﻪ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﻧﻮﺷﺘﻴﻢ ﺗﺎ ﻣﺆﻳﺪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ در ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ) ‪ ( RH‬زﻳﺎد وﺳﻮاس ﺑﻪ ﺧﺮج‬
‫ﻧﺪﻫﻴﺪ‪ ،‬ﭼﻮن ﺗﺎ ﻗﺪﻣﻲ دﻳﮕﺮ ﺻﻔﺮ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ وﻗﺖ ﺧﻮد را ﺻﺮف ﺑﺴﻂ دادن ﺟﻤﻼت ﻧﻜﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﻋﺒﺎرت ) ‪ ( LH‬را ﺑﺎ‬
‫دﻗﺖ ﻣﺸﺘﻖ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪.‬‬
‫ﺣﺎل ﻋﺒﺎرت ) ‪ ( LH‬را در ‪ s = −1‬ارزﻳﺎﺑﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬
‫)‪−2(2 s + 2‬‬
‫‪=B⇒B=0‬‬
‫‪s 2 ( s + 2) 2‬‬ ‫‪s =−1‬‬

‫ﺧﻼﺻﻪ و ﻧﻬﺎﻳﺘﺎً ﺑﻪ اﻳﻨﺠﺎ رﺳﻴﺪهاﻳﻢ‪:‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫= )‪Y (s‬‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‪s ( s + 4 s + 5s + 2‬‬ ‫)‪s ( s + 1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪s+2‬‬
‫اﮔﺮ ﺑﻪ ﺟﺪول ﺿﺮب )!( ﻻﭘﻼس ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫= } {‪L−1‬‬ ‫) ‪u(t‬‬ ‫ﻳﺎ‬
‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬

‫{‪L−1‬‬ ‫) ‪1 } = te−t u(t‬‬

‫‪(s +1)2‬‬
‫ﻳﺎ‬ ‫‪te−t‬‬

‫) ‪L−1{ 1 } = e−2t u (t‬‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫‪e−2t‬‬

‫)‪(s + 2‬‬

‫‪9‬‬
 ‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬

‫ﺟﺪول ﺿﺮب )!( ﻻﭘﻼس‬

‫ﺗﺎﺑﻊ در ﺣﻮزه زﻣﺎن‪f (t ) ،‬‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ در ﺣﻮزه ‪F ( s ) ، s‬‬

‫ﺗﺎﺑﻊ دﻳﺮاك ) ‪(σ‬‬ ‫‪1‬‬

‫ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ) ‪u(t‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪s‬‬

‫) ‪e−α t u(t‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪s +α‬‬
‫!‪n‬‬
‫) ‪t ne−α t u(t‬‬ ‫‪(s + α )n +1‬‬

‫‪ω‬‬
‫)‪sin(ωt )u(t‬‬ ‫‪s2 + ω 2‬‬

‫‪s‬‬
‫) ‪cos(ωt )u(t‬‬
‫‪s + ω2‬‬
‫‪2‬‬

‫) ‪y (t ) = (1 − 2te −t − e −2t )u (t‬‬ ‫درﻧﺘﻴﺠﻪ‪،‬ﺟﻮاب ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ )در ﺣﻮزه زﻣﺎن( ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ درﻣﻲ آﻳﺪ‪:‬‬
‫) ‪y (t ) = (1 − 2te −t − e −2t‬‬ ‫و ﻳﺎ ﺑﺎ ﻋﻠﻢ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﻛﻨﺘﻮر زﻣﺎن از ﺻﻔﺮ ﺷﺮوع ﻣﻲ ﺷﻮد‪:‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :10‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻋﺒﺎرات و ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻛﺴﺮﻫﺎ ﻳﻚ ﺑﺤﺚ ﻣﻬﺎرﺗﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻼن ﻣﻮاﻇﺐ دو ﺣﺎﻟﺖ اﺳﺘﺜﻨﺎﻳﻲ زﻳﺮ ﺑﺎﺷﻴﺪ‪:‬‬
‫)‪(1‬اﮔﺮ در ﻣﺨﺮج ﻛﺴﺮ اوﻟﻴﻪ‪ ،‬رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﺗﻜﺮاري داﺷﺘﻴﺪ‪ ،‬ﻣﻨﺘﻈﺮ ﺗﻮان ﻫﺎي ‪) t‬ﺑﻪ ﻋﺪد ﺗﻜﺮار ﻳﻜﻲ ﻛﻤﺘﺮ‪ ،‬ﺗﻮان ‪ t‬دارﻳﺪ( ﺑﺎﺷﻴﺪ‪.‬‬
‫)‪(2‬اﮔﺮ در ﻣﺨﺮج ﻛﺴﺮ اوﻟﻴﻪ رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ داﺷﺘﻴﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﺗﺤﺎد ﻣﺮﺑﻊ ﻛﺎﻣﻞ ﻳﺎ ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻛﺴﺮ ﺑﻪ ﻃﺮﻳﻖ ﻣﻌﻤﻮل‪ ،‬ﻋﻤﻞ‬
‫ﺗﺠﺰﻳﻪ را اﻧﺠﺎم داده و ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﻃﺮﻳﻖ ﻛﻪ اﻗﺪام ﻛﺮدﻳﺪ ﻣﻨﺘﻈﺮ ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﻨﺎوﺑﻲ )ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ـ ﻛﺴﻴﻨﻮﺳﻲ( و ﻧﻤﺎﻳﻲ‬
‫در ﺟﻮاب ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﺎﺷﻴﺪ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬

‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪3‬ـ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ‪ :‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﺪ اﮔﺮ )‪ F ( s‬را در اﺧﺘﻴﺎر دارﻳﺪ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ ﺑﺪون ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس‪،‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ) ‪ ، f (t‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ) ‪ f (t‬را ﺑﻴﺎﺑﻴﺪ‪.‬‬
‫) ‪lim f (t ) = lim s F ( s‬‬
‫∞→ ‪t‬‬ ‫‪s →0‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :11‬ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﻛﺎرﺑﺮد اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ‪ ،‬در ﻫﻨﮕﺎم ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﻌﺪاً ﺧﻮاﻫﻴﺪ دﻳﺪ‪ ،‬ﻓﺎﺻﺒﺮوا !‬

‫‪10‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬

‫) ‪f (t‬‬ ‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪4‬ـ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ‪ :‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﺪ اﮔﺮ )‪ F ( s‬را در اﺧﺘﻴﺎر دارﻳﺪ و ﻧﻴﺎز ﺑﻪ داﻧﺴﺘﻦ ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ‬
‫دارﻳﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ )‪ f (t = 0‬ﻳﺎ ‪ f (t ) t =0‬ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫) ‪lim f (t ) = lim s F ( s‬‬
‫‪t →0‬‬ ‫∞→ ‪s‬‬
‫‪1‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :12‬ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ دو ﻗﻀﻴﻪ اﺧﻴﺮ را ﺧﻮب ﺣﻔﻆ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ‪ 1‬ﻳﺎ ) ‪ u (t‬ﻛﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬اﻧﮕﺎر )‪ F ( s‬و‬
‫‪s‬‬
‫) ‪ f (t‬ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ﻋﻜﺲ ﻫﻢ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت ﺑﻬﺘﺮ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮان ) ‪ f (t‬و )‪ sF ( s‬در ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ ) ‪ t → 0‬در‬
‫ﺑﺮاﺑﺮ ∞ → ‪ ( s‬و ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ) ∞ → ‪ t‬در ﺑﺮاﺑﺮ ‪ ( s → 0‬ﻣﺜﻞ ﻫﻢ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪5‬ـ ﻗﻀﻴﻪ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺒﺪﻳﻞ‪ :‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ‪ ،‬ﻧﻜﺘﻪ زﻳﺒﺎﻳﻲ دارد و اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ را اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ﺷﻴﻔﺖ )اﻧﺘﻘﺎل( در‬
‫ﺟﻮاب ﺗﺒﺪﻳﻞ )ﻳﻌﻨﻲ ) ‪ ،( F ( s‬ﺑﻪ ﻣﻨﺰﻟﻪ ﻣﻴﺮا ﻛﺮدن اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬
‫) ‪{e α f (t )} = F (s + α‬‬
‫‪− t‬‬

‫‪1‬‬
‫داراي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :13‬ﺑﺴﻴﺎري از اﻗﻼم وارده در ﺟﺪول ﺿﺮب ﻻﭘﻼس از اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮده اﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل‬
‫‪s‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= )‪) F ( s‬ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻤﺎن وﻟﻲ ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ α‬ﺷﻴﻔﺖ ﻛﺮده‬ ‫) ‪ f (t ) = u (t‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻗﻀﻴﻪ ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس‬
‫‪s‬‬ ‫‪s +α‬‬
‫اﺳﺖ( ﻣﻲﺷﻮد ) ‪. f (t ) = e−α t u (t‬‬

‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪6‬ـ ﻗﻀﻴﻪ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺎﺑﻊ‪ :‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺑﻴﺎن ﻣﻲ دارد ﻛﻪ ﺟﻤﻠﻪ ﻧﻤﺎﻳﻲ در ﺣﻮزه ‪) s‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( e −τ d s‬ﻧﺸﺎﻧﮕﺮ زﻣﺎن‬
‫ﻣﺮده )‪ (Dead Time‬ﻳﺎ ﺗﺄﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ )‪ (Transportation lag‬ﻳﺎ زﻣﺎن ﺗﺄﺧﻴﺮ )‪ (Time Delay‬ﻳﺎ ﺑﻪ زﺑﺎن رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬اﻧﺘﻘﺎل )ﺷﻴﻔﺖ(‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫) ‪L { f (t − τ d )} = e −τ d s F ( s‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :14‬اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ ﺑﻪ زﻋﻤﻲ ﺷﮕﻔﺖآورﺗﺮﻳﻦ ﻣﻨﺘﺠﻪ رﻳﺎﺿﻲ در ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﻪ اﻳﻦ دﻟﻴﻞ ﻛﻪ ﺗﺮم ﻧﻤﺎﻳﻲ ‪e −τ d s‬‬
‫ﻏﻴﺮﺧﻄﻲﺗﺮﻳﻦ )از ﻧﻈﺮ رﻳﺎﺿﻲ( و ﺷﺮورﺗﺮﻳﻦ و ﻣﻬﻠﻚﺗﺮﻳﻦ )از ﻧﻈﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ( ﺟﻤﻠﻪاي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ راﺣﺘﻲ در ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺧﻄﻲ ﻣﺪل ﻳﺎ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻋﺠﻴﺐ رﻳﺸﻪ در ﻗﻀﻴﻪ اوﻳﻠﺮ ﻳﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺎرﺗﺰﻳﻦ ﺑﻪ ﻗﻄﺒﻲ دارد‪:‬‬
‫‪re jθ = r (cos θ + j sin θ ) , j‬‬ ‫‪−1‬‬
‫ﺣﺎل ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ﻋﺪد ‪ π‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ θ‬و ‪ r = 1‬دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪e jπ = −1‬‬

‫راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﺪ ﻋﺪد ﻫﻨﺪﺳﻲ )و ﻏﻴﺮﺟﺒﺮي( ﻧﭙﺮ )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( e‬ﺑﻪ ﺗﻮان ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﻋﺪد ﻋﺠﻴﺐ اﻟﺨﻠﻘﻪ ‪ j‬ﻛﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫و ﻋﺪد ﻫﻨﺪﺳﻲ ‪) π‬ﻛﻪ اﻧﺘﻬﺎ ﻧﺪارد( رﺳﻴﺪه اﺳﺖ و ﺟﻮاب ﺷﺪه دﻗﻴﻘﺎً ‪ ، −1‬ﺑﺪون ﻫﻴﭻ اﻋﺸﺎر و ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ!‬ ‫‪−1‬‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه‬

‫‪11‬‬
 ‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬

‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪ 7‬ـ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺿﺮﺑﺎن )ﭘﺎﻟﺲ( اﻳﺪه آل‪ .‬اﺑﺘﺪا ﺗﺎﺑﻊ ﭘﺎﻟﺲ ﻳﺎ ﺿﺮﺑﺎن ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ را ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ‬
‫ﺿﺮﺑﺎن از ﺑﺮﻫﻢ ﻧﻬﺶ دو ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﺗﻤﺜﻴﻠﻲ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﻳﻚ ﭘﺎﻟﺲ ﺑﺎ داﻣﻨﻪ ‪ a‬و ﻣﺪت )‪ (duration‬ﻣﻌﺎدل ‪، b‬‬
‫ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲ ﺷﻮد )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 5‬ﻧﻴﺰ ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ(‪:‬‬
‫])‪pulse [ a, b ] (= f (t )) = au (t ) + (− au (t − b)) = a [u (t ) − u (t − b‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ .5‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﺑﺎن‪.‬‬

‫ﺣﺎل ﺑﺮاي ﺳﺎﺧﺘﻦ ﻳﻚ ﭘﺎﻟﺲ اﻳﺪه آل‪ ،‬از روي ﺗﻌﺮﻳﻒ آن اﻗﺪام ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫∞‪+‬‬ ‫‪⎡1‬‬ ‫⎤‬
‫= ) ‪δ(t‬‬ ‫‪∫−∞ pulse ⎢⎣ h , h ⎥⎦ dt = 1‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ .6‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫و ﻣﺪت ‪ h‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ارﺗﻔﺎع آن )ﻳﻌﻨﻲ ( ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﻮده و دوره )ﻣﺪت( آن‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﻟﺲ اﻳﺪه آل ﺿﺮﺑﺎﻧﻲ ﺑﺎ داﻣﻨﻪ‬
‫‪h‬‬ ‫‪h‬‬
‫ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ وﺟﻪ ﺗﺴﻤﻴﻪ ﺿﺮﺑﻪ ﻳﺎ ﺿﺮﺑﺎن ﺻﺎدق ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﺳﻄﺢ زﻳﺮ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻫﻤﭽﻨﺎن ‪ 1‬ﺑﺎﻗﻲ ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ‬

‫‪12‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬

‫‪1‬‬
‫)ﭼﻮن ‪ .( × h = 1‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺎﺑﻊ دﻳﺮاك ﻳﺎ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪه آل ﺑﺮﻣﺒﻨﺎي ﺑﺮﻫﻢ ﻧﻬﺶ ﺗﻮاﺑﻊ ﭘﻠﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪) :‬ﺑﻪ‬
‫‪h‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ 6‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ(‬
‫] )‪δ(t ) = lim( 1 ) [u (t ) − u (t − h‬‬
‫‪h →0‬‬ ‫‪h‬‬

‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ دﻳﺮاك‪ ،‬ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ از ﺑﻴﺎن ﭘﺎﻟﺴﻲ ﺗﺎﺑﻊ‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫⎞‪⎧ ⎛1‬‬ ‫⎫‬
‫⎬] )‪L {δ (t )} = L ⎨lim ⎜ ⎟ [u (t ) − u (t − h‬‬
‫⎠ ‪⎩ h→0 ⎝ h‬‬ ‫⎭‬
‫‪⎛ 1 1 − e − hs‬‬ ‫‪⎞ ⎛0‬‬ ‫⎞‬ ‫‪⎛ se − hs‬‬ ‫⎞‬
‫⎜ ‪= lim‬‬ ‫=‬
‫⎜ ⎟‬ ‫‪,‬‬ ‫‪L‬‬ ‫'‬ ‫‪Hopital‬‬ ‫=‬ ‫‪lim‬‬
‫⎜ ‪⎟ h→0‬‬ ‫‪⎟ =1‬‬
‫‪h →0 h‬‬
‫⎝‬ ‫‪s‬‬ ‫‪⎠ ⎝0‬‬ ‫⎠‬ ‫‪⎝ h‬‬ ‫⎠‬

‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪8‬ـ ﺗﺒﺪﻳﻞ اﻧﺘﮕﺮال‪ .‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ از ﻋﻤﻞ ﻛﺮدن ﻣﻌﻜﻮس ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪:‬‬

‫‪L‬‬ ‫∫{‬‫‪0‬‬
‫‪t‬‬
‫}‬
‫) ‪f (t )dt = F ( s‬‬
‫‪s‬‬

‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ }) ‪. F ( s ) = L{ f (t‬‬

‫‪13‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪3‬‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‪:‬‬
‫ﻳﻚ ﻓﺮق اﺳﺎﺳﻲ ﺑﻴﻦ ﻋﻠﻮم ﻗﺪﻳﻤﻪ و ﺟﺪﻳﺪه‪ ،‬ﺑﻪ وﻳﮋه ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژﻳﻚ‪ ،‬ﻧﺤﻮه ﺑﻴﺎن و ﻋﺒـﺎرت ﻳـﺎﺑﻲ ﻫﻤـﻪ ﻣﺆﻟﻔـﻪ‬
‫ﻫﺎي ﻋﺎﻣﻞ و ﻣﻌﺮﻓﺖ ﺷﻨﺎﺧﺘﻲ ﻳﻚ ﻧﻈﺎم ﻳﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺖ ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻋﻠﻮم ﻗﺪﻳﻤﻪ‪ ،‬ﻧﺴﺒﺘﺎ ﺑـﻪ‬
‫دﻧﺒﺎل ﺗﻮﺟﻴﻪ و ﺑﻴﺎن ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎ در ﻗﺎﻟﺐ دﻟﻴﻞ‪ -‬ﻣﺪﻟﻮل و ﺑﺎﻟﻄﺒﻊ ﺑﺎ ﺳﻴﺎق ﻛﻴﻔﻲ ﺑﻮده و در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ در ﻋﻠﻮم ﺟﺪﻳﺪه‪ ،‬ﺑﻪ وﻳﮋه ﺑﻌﺪ‬
‫از ﺟﻨﮓ ﺟﻬﺎﻧﻲ دوم‪ ،‬دﺳﺖ اﻧﺪرﻛﺎران ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﻪ دﻧﺒﺎل ﺗﻮﺟﻴﻪ و ﺑﻴﺎن ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎ در ﻗﺎﻟﺐ ﻋﻠﺖ‪ -‬ﻣﻌﻠـﻮل و ﺑﺎﻻﺟﺒـﺎر )‬
‫ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻧﻈﺮات ﻧﻴﻮﺗﻦ( ﺑﺎ ﺳﻴﺎق ﻛﻤﻲ و ﻋﺪدي ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﺑﺤﺚ و ﺑﻴﺎن ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎ در ﻳـﻚ ﻗﺎﻟـﺐ ﺗﺤﻠﻴﻠـﻲ‪-‬ﻋـﺪدي‬
‫ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن رواﺑﻂ ﻳﺎ ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﻛﺴﺐ داﻧﺶ و آﮔﺎﻫﻲ ﻋﻤﻴﻖ ﺗﺮي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨـﺪي اﻧـﻮاع ﻣـﺪل‬
‫ﺳﺎزي و ﺑﻪ زﻋﻤﻲ ﻣﺘﺪوﻟﻮژي ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻫﺎي ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎي ﻃﺒﻴﻌﻲ داراي وﺟﻮه ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﺗﻘﺴـﻴﻢ‬
‫ﺑﻨﺪي روش ﻫﺎي ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ﻣﺴﺘﻤﺮا ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ(‪.‬‬

‫اﻧﻮاع ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺑﻪ وﺟﻪ ﻧﻮع ﺑﻴﺎن‪ -‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ از ﭘﻴﺶ ﮔﻔﺘﻪ ﺷـﺪ‪ ،‬دو ﻧـﻮع ﺑﻴـﺎن ﻛﻴﻔـﻲ و ﻛﻤـﻲ دارﻳـﻢ‪ .‬در ﺑﻴـﺎن‬
‫ﻛﻴﻔـــﻲ ﻋﻠـــﻮم ﺟﺪﻳـــﺪه ﻣﻌﻤـــﻮﻻ از ادﺑﻴـــﺎت ﻣﻨﻄـــﻖ )‪ ، (Logic‬ﻗﻮاﻋـــﺪ ﻛﻼﻣـــﻲ )‪ ، (Heuristics‬ﻣﺠﻤﻮﻋـــﻪ ﻗﻮاﻋـــﺪ‬
‫ﺣﻜﻤﻲ )‪ (Rule-Based‬و ﺟﺒﺮ ﻛﻴﻔﻲ )‪ (Sup-star Algebra‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻳـﻦ ﻣﺒﺎﺣـﺚ در ﺣﻮﺻـﻠﻪ اﻳـﻦ درس‬
‫ﻧﻴﺴﺖ و ﺑﻪ آﻧﻬﺎ ﻧﻤﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ‪ .‬در ﻋﻮض‪ ،‬آﻧﭽﻪ ﻛﻪ ﻣﻘﺘﻀﻲ اﻳﻦ درس ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻫﻤﺎﻧﺎ ﻣﺪل ﺳﺎزي ﻛﻤ‪‬ﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫اﻧﻮاع ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺑﻪ وﺟﻪ ﺟﺒﺮي ﻳﺎ ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺑﻮدن –اﮔﺮ در رواﺑﻂ ﺗﻌﻴـﻴﻦ ﺷـﺪه‪ ،‬ﻣﻘـﺎدﻳﺮ ﻣﺸـﺘﻖ ﻣﺘﻐﻴﺮﺗـﺎﺑﻊ )ﺗﻮاﺑـﻊ(‬
‫وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺣﻞ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺳﺨﺖ ﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﮔﺮ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي )ﺑﻪ ﻗﺼﺪ اﻫـﺪاف ﻃﺮاﺣـﻲ( را ﻣﺮﻛـﺐ از دو ﻓـﺎز ﻣﺘـﻮاﻟﻲ‬
‫ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن و ﺣﻞ ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﺪل ﺳﺎزيﻫﺎي اﺳـﺘﺎﺗﻴﻜﻲ و دﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻴﻠـﻲ ﺑـﺎ ﻫـﻢ ﻓـﺮق ﻧﺪارﻧـﺪ وﻟـﻲ ﻫﻨﮕـﺎم ﺣـﻞ و‬
‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﺎزي در ﺣﺎﻟﺖ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﻪ ﻣﺮاﺗﺐ ﺳﺨﺖﺗﺮ ﺧﻮاﻫﻨﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫اﻧﻮاع ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺑﻪ وﺟﻪ ﻣﻨﺸﺄ اﻧﺘﺰاع ذﻫﻨﻲ –اﮔﺮ در رواﺑﻂ دﺳﺖ اﻧﺪرﻛﺎر‪ ،‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﭘﻴﭽﻴـﺪﮔﻲ و ﻋـﺪم ﻗﻄﻌﻴـﺖ‬
‫ﻣﻮﺟﻮد در ﺷﺮح ﭘﺪﻳﺪهﻫﺎي رواﺑﻂ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ و ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ ﻧﺎﻇﺮ ﺑﻪ ﻣﺸﺎﻫﺪات ﺗﺠﺮﺑـﻲ و ﻳـﺎ آﻣـﺎري ﺑﺎﺷـﻨﺪ‪ ،‬آﻧﮕـﺎه ﻓﺮﻣﻮﻻﺳـﻴﻮن‬
‫ﻣﺴﺄﻟﻪ‪ ،‬رﻧﮓ و ﻟﻌﺎب آﻣﺎري و ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺑﻪ ﺧﻮد ﻣﻲﮔﻴﺮد‪ .‬ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺷﻤﺎرﺷﻲ ﺷﻴﺮ ﻳﺎ ﺧﻂ ) ﻣﺪل ﺳﺎزي وﻗـﻮع ﻳـﺎ ﻧﺘﻴﺠـﻪ ﭘﺮﺗـﺎب‬
‫ﺳﻜﻪ( ﻛﻪ ﺑﺎ اﺣﺘﻤﺎﻻت ﺳﺮوﻛﺎر دارد ﻳﺎ رواﺑﻂ ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺿﺮﻳﺐ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت) ﺗﺎﺑﻌﻴﺖ ‪ Nu‬ﺑﺎ ‪ Re‬و ‪ ( Pr‬ﻣﺼﺎدﻳﻖ ﺗﻤﺜﻴﻠﻲ‬
‫اﻳﻦ ﻧﺤﻮه از ﻣﺪل ﺳﺎزي ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫در ﻃﺮف ﻣﻘﺎﺑﻞ‪ ،‬اﮔﺮ ارﺗﺒﺎط ﺑﻴﻦ ﻛﻤﻴﺎت ﻣﺴﺄﻟﻪ در ﻗﺎﻟﺐ ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﻋﺎم ﻃﺒﻴﻌﻲ) ﺑﻘﺎي ﺟﺮم و ﺑﻘﺎي اﻧﺮژي( ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑـﺎ ﻣـﺪل‬
‫ﺳﺎزي ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻗﻮاﻧﻴﻦ اوﻟﻴﻪ ﺳﺮ و ﻛﺎر دارﻳﻢ‪ .‬اﮔﺮ اﻳﻦ ﻧﺤﻮه از ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن را ﺑﺎ روش ﻗﺒﻠﻲ)ﺗﺠﺮﺑـﻲ( ﻣﻘﺎﻳﺴـﻪ ﻛﻨـﻴﻢ‪ ،‬داراي‬
‫ﺑﺎر اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ و ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻫﺎي ﺗﺠﺮﺑﻲ از ﻗﺪرت ﺑﺴﻴﺎر ﺿﻌﻴﻔﻲ در ﺑـﺮون‬
‫ﻳﺎﺑﻲ ﻧﺘﺎﻳﺞ دارﻧﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل‪ ،‬آن ﭼﻪ ﻛﻪ رواج دارد‪ ،‬ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﻳﺎ ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜـﻪ ﻣﻌـﺎدﻻت ﺣـﺎﻛﻢ‬
‫ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن )‪ ، (Governing Equation‬ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ از ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﻋﺎم)ﻣﺜﻞ ﻗـﻮاﻧﻴﻦ ﺗﺮﻣﻮدﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ( و ﻗـﻮاﻧﻴﻦ ﺧـﺎص‬
‫ﺗﺠﺮﺑﻲ )ﻣﺜﻞ ﻗﺎﻧﻮن ﻫﺪاﻳﺖ ﻓﻮرﻳﻪ( ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬

‫اﻧﻮاع ﻣﺪلﺳﺎزي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﻪ زﻋﻢ ﺗﻮزﻳـﻊ ﺟﻐﺮاﻓﻴـﺎﻳﻲ ـ اﮔـﺮ ﻛﻤ‪‬ﻴـﺎت ﻣﺴـﺎﻟﻪ داراي ﻓـﺮض ﺗﻮزﻳـﻊ‬
‫ﺟﻐﺮاﻓﻴﺎﻳﻲ )ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻲ ﻣﺜﻞ )‪ ( z, y, x‬ﻳﺎ ) ‪ ( ( z,θ , r‬ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳـﻴﻮن و ﻣﺘـﺪوﻟﻮژي ﺗـﻮزﻳﻌﻲ‬
‫) ‪ (Distributed‬روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻴﻢ وﻟﻲ اﮔﺮ ﺗﻨﻬﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﻣﺴﺎﻟﻪ‪ ،‬زﻣﺎن ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑـﺎ ﻳـﻚ ﻣﺴـﺎﻟﻪ ﻣﺘﻮﺳـﻂ ﮔﻴـﺮي ﺷـﺪه‬
‫)‪ (Lumped‬روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬در اﻳﻦ درس‪ ،‬ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺣﻮزه ﻓﺮﻣﻮﻻﺳـﻴﻮن ﻣﺴـﺎﺋﻞ‪ ،‬ﻫﻤـﺎن ﻣﺘـﺪوﻟﻮژي ﻣﺘﻮﺳـﻂﮔﻴـﺮي‬
‫ﺷﺪه و ﻓﻠّﻪاي )‪ (bulk‬ﺟﺎري و ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ و از ذﻛﺮ ﺟﺰﺋﻴﺎت اﻧﻮاع ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﺗﻮزﻳﻌﻲ ﭘﺮﻫﻴﺰ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .1‬ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨﺪي اﻧﻮاع روﻳﻜﺮدﻫﺎي ﻣﺪلﺳﺎزي‪.‬‬

‫اﻧﻮاع ﻣﺪلﺳﺎزي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ و ﻣﺘﻮﺳﻂ ﮔﻴﺮي ﺷـﺪه ــ اﮔـﺮ ﻣـﺪل دﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴـﺘﻢ را ﺑـﺎ ﻳـﻚ ﻣﻌﺎدﻟـﻪ‬
‫دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻋﺎدي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﭼﻨﺪم ﻳﺎ ﻳﻚ دﺳﺘﮕﺎه ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻋﺎدي ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﻧﺸﺎن دﻫﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﻪ اﺻﻄﻼح رﻳﺎﺿـﻲ‪،‬‬
‫ﺑــﺎ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳــﻴﻮن ﻓﻀــﺎي ﺣﺎﻟــﺖ )‪ (state − space‬روﺑــﺮو ﻫﺴــﺘﻴﻢ و اﮔــﺮ ﺑــﻪ ﺻـﻮرت ﺳــﺮي زﻣــﺎﻧﻲ ﻧﻤــﺎﻳﺶ ﻫﺴــﺘﻴﻢ‪ ،‬ﺑــﺎ‬
‫ﻓﺮﻣﻮﻻﺳــﻴﻮن ﻣــﺎرﻛﻮف )‪ (Marcov‬روﺑــﺮو ﻫﺴــﺘﻴﻢ‪ .‬اﮔــﺮ ﻣــﺪلﺳــﺎزي ﺑــﻪ ﻓــﺮم دﻧﺒﺎﻟــﻪاي از ﭘﺎﺳــﺦﻫــﺎي ﺿــﺮﺑﺎن‬
‫)‪ (Finite Impulse Response - FIR‬و ﭘﻠﻪ )‪ (Finite Step Response - FSR‬ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫـﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕـﺎه اﻧـﻮاع‬
‫دﻳﮕﺮي از ﺗﺤﻘﻖ ﻓﻴﺰﻳﻚ ﻣﺴﺎﻟﻪ را ﺑﺎ ﺑﻴﺎن رﻳﺎﺿﻲ ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﮔﺬاﺷﺘﻪاﻳﻢ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ اﻳﻦ ﻧﻤﺎﻳﺶ را ﺑﻪ ﺻـﻮرت ﻳـﻚ ﻣـﺪل‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚ ـ ﭘﺎﺳﺦ ﻳﺎ ورودي ‪ /‬ﺧﺮوﺟﻲ )در ﻗﺎﻣﻮس ﻣﻬﻨﺪس اﻃﻼﻋﺎت( ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎ ﺗﻮاﺑـﻊ اﻧﺘﻘـﺎل ﻛـﺎر ﻛﻨـﻴﻢ‪ .‬ﻳـﻚ‬
‫ﻋﻴﺐ اﻳﻦ ﻛﺎر‪ ،‬ﻋﻼوه ﺑﺮ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي )ﺑﻌﺪاً ﺗﻮﺿﻴﺢ داده ﻣﻲﺷﻮد(‪ ،‬ﻗﻴﺪ ﻛﺎر ﻛﺮدن در ﺣﻮزه )‪) (s‬ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ﺣـﻮزه‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺜﻞ اﻛﺜﺮﻳﺖ ﺑﻘﻴﻪ ﻣﺪل ﺳﺎزيﻫﺎي ﭘﻴﺶ ﮔﻔﺘﻪ ﻛﻪ در ﺣﻮزه زﻣﺎن )‪ (t‬ﻛﺎر ﻣﻲﻛﻨﻨـﺪ‪ ،‬ﻣﺠﺒـﻮرﻳﻢ ﺑـﺎ‬
‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻧﻜﺘﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ و اﻟﺒﺘﻪ ﺗﻮﻓﻴﻖ اﺟﺒﺎري اﻳﻦ ﻧﺤﻮه ﻧﮕـﺮش‪ ،‬ﻧﺰدﻳـﻚ ﺑـﻮدن ﺳـﺎﺧﺘﺎر اﻳـﻦ ﻧـﻮع ﻣـﺪل‬
‫ﺳﺎزي ﺑﺎ ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺟﺒﺮي و اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ )و ﻣﺎﻧﻮس ﺑﻪ ذﻫﻦ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬راﺟﻊ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ و اﻧﮕﻴـﺰه اﺳـﺘﻔﺎده از اﻳـﻦ روش‪ ،‬ﺑـﻪ‬
‫ﻃﻮر ﻣﻔﺼﻞ در اداﻣﻪ درس ﺑﺤﺚ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ وﻟﻲ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺨﺘﺼﺮ‪ ،‬ﻣﻌﻴﺎر و ﺧﻂ ﻛﺶ اﻧﺘﺨﺎب ﻫﺮ ﻛـﺪام از روشﻫـﺎي ﺑـﺎﻻ‪،‬‬
‫ﻣﺸﺨﺼﺎً اﺑﺰار ﻃﺮاﺣﻲ و اﻗﺘﻀﺎﺋﺎت ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ و از آﻧﺠﺎﻳﻲ ﻛﻪ در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻼﺳﻴﻚ‪ ،‬ﻣﺒﺎﺣﺚ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ و ﻫﻤﭽﻨـﻴﻦ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﻪ ﻛﻤﻚ ﺗﺒﺪل ﻻﭘﻼس ﺻﻮرت ﻣﻲﭘﺬﻳﺮد‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻋﻤﻼً اﻣﺮي اﺟﺘﻨﺎب ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪3‬‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﺪلﺳﺎزي رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﺟﻴﻮهاي ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻗﻮاﻧﻴﻦ اوﻟﻴﻪ )‪(Mechanistic‬‬
‫ﺻﻮرت ﻣﺴﺎﻟﻪ و ﺿﺮورت وﺟﻮدي ﻃﺮح اﻳﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪون اﺳﺘﻔﺎده از آزﻣﺎﻳﺶ )ﺗﺠﺮﺑﻪ( و ﻓﻘﻂ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﻴﺮي از ﻗﻠﻢ و ﻛﺎﻏﺬ و داﻧﺴﺘﻪﻫﺎي ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑـﺪاﻧﻴﻢ اﮔـﺮ ﻳـﻚ‬
‫دﻣﺎﺳﻨﺞ ﺟﻴﻮهاي را ﺑﻪﻃﻮر ﻧﺎﮔﻬﺎﻧﻲ از ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ در ) )‪ (T∞(1,ss‬ﺑـﻪ ﻣﺤـﻴﻂ دﻳﮕـﺮي ﺑـﺎ دﻣـﺎي ) )‪ (T∞( 2,ss‬ﺑﺒـﺮﻳﻢ‪ ،‬آﻧﮕـﺎه‬
‫ارﺗﻔﺎع ﺟﻴﻮه ﻳﺎ دﻣﺎي ﻣﺸﺎﻫﺪهﺷﺪه ) ‪ (Tm‬ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ؟ آﻳﺎ ﺧﻄﻲ رﺷﺪ ﻳـﺎ ﻧـﺰول ﻣـﻲﻛﻨـﺪ‪ ،‬آﻳـﺎ ﻫﻤـﺮاه ﺑـﺎ‬
‫ﻧﻮﺳﺎن اﺳﺖ‪ ،‬آﻳﺎ ‪...‬؟‬
‫ﺑﺮاي ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺑﺮاﺳﺎس ﻗﻮاﻧﻴﻦ اوﻟﻴﻪ‪ ،‬اﺑﺘﺪا ﻓﺮﺿﻴﺎت و ﻧﻜﺎت ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ اوﻟﻴﻪ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫‪1‬ـ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﺳﺎﻳﺰ ﻛﻮﭼﻚ و آراﻳﺶ ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺣﺒﺎب دﻣﺎﺳﻨﺞ در ﺑﺮاﺑﺮ ﻣﻘﻴﺎس ﻣﺴﺎﻟﻪ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻫﺪاﻳﺖ ﺣﺮارﺗﻲ ﺑﺎﻻي ﺟﻴﻮه‪،‬‬
‫ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺘﻮﺳﻂ ﮔﻴﺮي ﺷﺪ )‪ (Lupmed‬ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻫـﻴﭻ ﺗﻮزﻳـﻊ ﺟﻐﺮاﻓﻴـﺎﻳﻲ از ) ‪(Tm‬‬
‫ﻧﺪارﻳﻢ و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ ) ‪ (Tm‬در ﺟﺎي ﺟﺎي ﺣﺒﺎب ﻳﻚ ﻋﺪد اﺳﺖ و ﺗﺎﺑﻌﻴﺘﻲ ﺑﺎ ﻣﺜﻼً ﺷﻌﺎع ﻳﺎ ﻣﺤﻮر ﻳﺎ زاوﻳﻪ در ﺣﺒﺎب ﻧـﺪارد‪.‬‬
‫ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ) ‪ (Tm‬ﺑﺎ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻓﻀﺎﻳﻲ ﻋﻮض ﻧﻤﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﻓﻘﻂ ﺑﺎ زﻣﺎن ﻋﻮض ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫‪2‬ـ ﻣﺪل ﻧﻬﺎﻳﻲ ) ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ( ﺑﺎﻳﺪ ﺷﺎﻣﻞ ‪ (d / dt ) n‬ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ و اﻳﻨﺮﺳﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ روﻧـﺪ‬
‫ﺗﻜﺎﻣﻠﻲ و ﻧﻪ ﺟﻬﺸﻲ را ﻃﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬از ﻧﻈﺮ رﻳﺎﺿﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﻬﺸﻲ ﻛﻪ در زﻣﺎن ﻧﺎﻣﺮﺋﻲ ﻛﺎر ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫـﺎي‬
‫ﺟﺒﺮي ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻫﻢ‪ ،‬ﻫﻤﻴﻦ رﻓﺘﺎر را ﻣﻲﺑﻴﻨﻴﻢ و ﺣﺲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ؛ ارﺗﻔﺎع ﺳﺘﻮن ﺟﻴﻮه در اﺛﺮ ﺟﺎﺑﺠﺎ ﻛﺮدن دﻣﺎﺳـﻨﺞ‬
‫از ﻳﻚ ﻣﺤﻴﻂ ﺳﺮد ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺤﻴﻂ ﮔﺮم‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﺗﺪرﻳﺞ و ﺗﻜﺎﻣﻞ ﺑﻄﺌﻲ ﻫﻤﺮاﻫﺴﺖ و ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ دﻣﺎي ﻣﺤﻴﻂ ﺟﺪﻳـﺪ را‬
‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻧﻤﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ اﻳﻦ ﻣﺸﺎﻫﺪه در ﻇﺮف زﻣﺎن رخ داده و ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻤﻲ ﺻﺒﺮ ﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺟﺪﻳـﺪ را ﺑﺪﺳـﺖ‬
‫آورد‪.‬‬
‫‪3‬ـ ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ دﻳﻮاره ﺷﻴﺸﻪاي ﺣﺒﺎب و دﻣﺎﺳﻨﺞ آﻧﻘﺪر ﻧﺎزك اﺳﺖ ﻛﻪ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ دو ﻣﺪﻳﺎي ﺣﺮراﺗﻲ ﻧﺒﺎﺷـﺪ‬
‫وﻟﻲ آﻧﻘﺪر ﺿﺨﻴﻢ اﺳﺖ ﻳﺎ داراي ﻫﺪاﻳﺖ ﺣﺮارﺗﻲ اﻧﺪك )ﻋﺎﻳﻖ( اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺣﺮارﺗﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬
‫‪4‬ـ ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ دﻳﻮاره ﺷﻴﺸﻪاي ﻣﻨﺒﺴﻂ ﻳﺎ ﻣﻨﻘﺒﺾ ﻧﻤﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻄﺢ اﻳﻨﺘﺮﻓﻴﺲ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت ﻋﻮض ﻧﻤﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫‪5‬ـ ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺣﺮارﺗﻲ ﺟﻴﻮه‪ ،‬ﻣﺘﻮﺳﻂ ﮔﻴﺮي ﺷﺪه و ﺑﺎ دﻣﺎ و زﻣﺎن ﻋﻮض ﻧﻤﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫‪6‬ـ ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺌﻮري ﻓﻴﻠﻤﻲ )ﺿﺮﻳﺐ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت ﻛﻨﻮﻛﺘﻴﻮ( ﺑﺮاي اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻮازﻧﻪ اﻧﺮژي )ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻗﺎﻧﻮن ﻋﺎم( و اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﺎﻧﻮن ﺧـﺎص ﺗﺒﺮﻳـﺪ ﻧﻴـﻮﺗﻦ )راﺑﻄـﻪ اﻧﺘﻘـﺎل ﺣـﺮارت اﻳﻨﺘـﺮﻓﻴﺲ ﻳـﺎ‬
‫ﻛﻨﻮﻛﺘﻴﻮ(‪:‬‬
‫‪Tm‬‬ ‫‪− Tm‬‬
‫‪hA(T∞ − Tm ) = mC p lim ∆t →0‬‬ ‫‪t + ∆t‬‬ ‫‪t‬‬

‫‪∆t‬‬
‫ﺑﻌﺪ از ﺣﺪﮔﻴﺮي ﺑﻪ ﻣﺪل )‪ (Lupmed‬زﻳﺮ ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪:‬‬
‫‪d Tm‬‬
‫‪mC p‬‬ ‫) ‪= hA(T∞ − Tm‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :1‬ﺧﺒﺮي از ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺟﻐﺮاﻓﻴﺎﻳﻲ ﻧﻈﻴﺮ ‪ y, x,θ , r‬ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬ﻋﻠﺖ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن )‪ (Lupmed‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :2‬ﺗﻨﻬﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻞ‪ ،‬زﻣﺎن ﻳﺎ )‪ (t‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :3‬اﻻن در ﻣﻘﺎم ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺟﺎﻣﻪ ﺣﻞ ﺑﭙﻮﺷﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﻧﺤﻮه‬
‫ﺗﻐﻴﻴــﺮات ∞‪ T‬ﺑــﺎ زﻣــﺎن را ﺑــﺪاﻧﻴﻢ‪ ،‬ﺳــﭙﺲ ﻣﻌﺎدﻟــﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴــﻴﻞ ﺑــﺎﻻ را ﺣــﻞ ﻛﻨــﻴﻢ‪ .‬دﻗــﺖ ﻛﻨﻴــﺪ اﮔــﺮ ﻓــﺮض ﻛﻨــﻴﻢ‬

‫‪3‬‬
 ‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬

‫ﭘﺎرﻣﺘﺮﻫﺎي ‪ m, C p , h, A‬ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﺗﻨﻬﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار )ﻳﺎ ﺑﻪ ﻟﺴﺎن ﻛﻨﺘـﺮل‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴـﺮ ورودي(‪ ،‬ﻫﻤـﺎن ∞‪ T‬اﺳـﺖ و ﺗﻨﻬـﺎ‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ )ﺑﻪ ﻟﺴﺎن ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺧﺮوﺟﻲ(‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﻛﻤﻴﺖ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ ‪ Tm‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :4‬اﻻن ﺑﺮ ﺳﺮ دو راﻫﻲ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ ،‬اﮔﺮ ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻋﻤﻼ ﻣﺴﺎﻟﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دﻣﺎﺳﻨﺞ را ﺷﺒﻴﻪ ﺳـﺎزي ﻛـﺮدهاﻳـﻢ وﻟـﻲ‬
‫اﮔﺮ ﺳﻴﺎق ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ را ﺣﻔﻆ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ و ﺷﻨﺎﺧﺖ ﺑﭙﺮدازﻳﻢ‪ ،‬ﻧﺒﺎﻳﺪ ﻣﺴﺎﻟﻪ را ﺣـﻞ ﻛﻨـﻴﻢ‪ .‬ﻓﻘـﻂ ﺑﺎﻳـﺪ ﻛﻤـﻲ‬
‫آراﻳﺶ آن را ﻋﻮض ﻛﺮده ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﻣﺴﺎﻟﻪ را ﻣﺸﺨﺼﻪﺳﺎزي ﻛﺮده و دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ آن را ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫در اداﻣﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺤﺾ ﺳﻬﻮﻟﺖ و ﺗﻨﺎﺳﺐ ﺑﺤﺚ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ‪ ،‬ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن اﺧﻴﺮ را ﻛﻪ ﻣﻨﺸﺎ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻗﻮاﻧﻴﻦ اوﻟﻴﻪ دارد‪،‬‬
‫ﻛﻤﻲ ﺑﺎزآراﻳﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬اﺑﺘﺪا ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻲ ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻗﺪﻳﻢ ﻳﺎ ﺟﺪﻳﺪ را ﻃﺮح ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪ d‬اﺳﺖ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‪= 0 ،‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪hA(T∞ ,ss − Tm,ss ) = 0 ⇒ T∞ ,ss = Tm ,ss‬‬
‫ﺣﺎل‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﻲ زﻳﺮ را ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪T m = Tm − Tm , ss‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪T ∞ = T∞ − T∞ , ss‬‬

‫دو ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ و ﺟﺒﺮي را از ﻫﻢ ﻛﻢ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ درآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪d Tm‬‬
‫‪mC p‬‬ ‫) ‪= hA(T∞ − Tm‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﻣﻘﻴﺎس ﮔﺬاري ﻛﺮده و داراي ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫∆‬ ‫‪mC p‬‬
‫=‪τ‬‬ ‫ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻧﺘﻘﺎل‪ /‬ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻧﺒﺎﺷﺖ ≡‬
‫‪hA‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ‪ τ‬ﻛﻪ ﮔﺬر از رﻳﺎﺿﻲ ﺑﻪ ﻓﻴﺰﻳﻚ اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﻌﺮف رﻗﺎﺑﺖ ﺑﻴﻦ اﺳﺘﻌﺪاد ﻳﺎ ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻧﺒﺎﺷﺖ )ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﻨﺪﮔﻲ ‪( m, C p‬‬
‫و اﺳﺘﻌﺪاد ﻳﺎ ﺳﺮﻋﺖ اﻧﺘﻘﺎل )ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﻨﺪﮔﻲ ‪ ( h, A‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :5‬ﻋﻄﻒ ﻋﺒﺎرات )اﺳﺘﻔﺎده از "و" ( در ﻋﺎﻟﻢ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ را ﻣﻲﺗﻮان ﻋﺎدﺗﺎً ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﻧﻮﺷﺖ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬
‫ﺣﺎﻻ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺑﺎﻻ را ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ τ‬ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬
‫‪d Tm‬‬ ‫‪d Tm‬‬
‫‪τ‬‬ ‫‪= (T∞ − Tm ) → τ‬‬ ‫∞‪+ Tm = T‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ )در ﺣﻮزه ‪ ( t‬ﻛﻤﻲ ﺷﻜﻞ ﺑﺴﺘﻪ و ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻌﺒﻴﺮ ﮔﺮﻓﺖ‪ .‬ﻣﺜﻼ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ‪ τ‬ﺧﻴﻠـﻲ ﻛﻮﭼـﻚ ﺑﺎﺷـﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ ﻳـﺎ‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻧﺒﺎﺷﺖ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﺳﺮﻋﺖ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت ﺑﺎﻻ ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﺜﻼ ﺧﻴﻠﻲ ﺷـﺪﻳﺪ ﺳﻴﺴـﺘﻢ را ﻫـﻢ ﺑـﺰﻧﻴﻢ( آﻧﮕـﺎه ﻣﻌﺎدﻟـﻪ‬
‫ﺑﻪ ﺧﻮد ﻣﻲﮔﻴﺮد!‬ ‫∞‪Tm = T‬‬ ‫دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺑﺎﻻ ﺷﻜﻞ ﺟﺒﺮي‬
‫) ‪τsTm ( s) + Tm ( s ) = T∞ ( s‬‬ ‫ﺣﺎﻻ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻻ‪ .،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :6‬ﻋﻠﺖ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓـﻲ را ﺣﺘﻤـﺎَ ﻓﻬﻤﻴـﺪهاﻳـﺪ‪ ،‬ﭼـﻮن ﻃﺒـﻖ ﻗﻀـﻴﻪ ﻣﺸـﺘﻖ‪ ،‬ﺑﺎﻳـﺪ ﺟﻤﻠـﻪ )‪ Tm (t = 0‬را ﺑﺎﻳـﺪ‬
‫ﻣﻲدﻳﺪﻳﻢ ﻛﻪ ﭼﻮن ‪ Tm‬ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ آن ﺻﻔﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﺑﺎز ﺗﺮﻛﻴﺐ راﺑﻄﻪ اﺧﻴﺮ‪:‬‬
‫)‪T m ( s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬ ‫)‪≡ G p (s‬‬
‫‪T ∞ ( s) τ s + 1‬‬
‫در اﻳﻨﺠﺎ ﺑﻪ اوج ﻣﻨﺰﻟﺖ و ﺷﺎن ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس در ﻧﺤﻮه ﺑﻴﺎن و ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪ .‬اﻳـﻦ ﻣﻘﺎﻣﻴﺴـﺖ‬
‫ﻛﻪ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‪ ،‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺟﺒﺮي ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد! ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻫﻢ ﻫﺴـﺖ‪ .‬اﮔـﺮ ) ‪ Tm ( s‬را ﺧﺮوﺟـﻲ ﻳـﺎ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘـﺬﻳﺮ‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪3‬‬

‫ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬اﻧﮕﺎر ) ‪) T∞ ( s‬ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ورودي ﻳﺎ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار( ﺗﻮﺳﻂ ﺿﺮﻳﺐ ﻳﺎ ﺑﻬﺮه ) ‪ G p ( s‬ﺑﺰرگ ﻳﺎ ﻛﻮﭼﻚ ﺷﺪه و ﻣﻨﺠـﺮ ﺑـﻪ‬
‫) ‪ G p (s‬در ﻃﻮل زﻣﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫) ‪Tm ( s ) = G p ( s ) ⋅ T∞ ( s‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :7‬وﺟﻪ ﺗﺴﻤﻴﻪ ‪ ، G‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﺣﺮف اول ‪ Gain‬ﻳﺎ ﺑﻬﺮه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :8‬اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮي ﺑﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه ‪ G‬ﻫﻤﺎن ﺷﻴﺐ ﺧﻂ اﺳﺖ! ﻓﺎﻓﻬﻢ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :9‬ﺑـﻪ ﻋﺒـﺎرت ﻛﺴـﺮي ﻳـﺎ ﮔﻮﻳـﺎي )‪ G p (rational‬ﻣـﻲﮔﻮﻳﻨـﺪ ﺗـﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘـﺎل )‪ (Transfer Function‬و ﻧـﻪ ﺗﺒـﺪﻳﻞ‬
‫)‪. (Transform‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ τ :10‬ﻳﻚ ﻣﺸﺨﺼﻪ رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ اﺳﺖ‪ .‬اﮔﺮ ‪ τ‬ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺟﻤﻠﻪ ‪ τ s‬در ﺑﺮاﺑﺮ ‪) 1‬ﺟﻤﻠﻪ ﻣﺨﺮج( ﺑﺴـﻴﺎر‬
‫ﻛﻮﭼﻚ ﻣﻲﺷﻮد و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ‪) s‬ﻣﻌﺮف ﻣﺸﺘﻖ ﺧﺮوﺟﻲ( اﻧﮕﺎر وﺟﻮد ﻧﺪارد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮي ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻗﺒﻞ از‬
‫ﺣﻞ دارﻳﻢ اﻳﻦ ﺻﺤﺒﺖ را ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .2‬رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺮاي ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺨﺘﻠﻒ‪.‬‬

‫‪5‬‬
 ‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬

‫ﺧﻮاص و ﻧﻜﺎت ﻣﺮﺗﺒﻂ ﺑﺎ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬

‫‪k‬‬
‫‪1‬ـ ﻫﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻛﻪ در آن راﺑﻄﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞﻫﺎي ﻻﭘﻼس ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاف ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ﺷـﻜﻞ راﺑﻄـﻪ‬
‫‪τ s +1‬‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻣﺘﺮادفﻫﺎي آن ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﭘﺴﻲ ﻳﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ درﺟﻪ اول )‪ (First Order Lag‬و ﻣﺮﺣﻠﻪ‬
‫ﺗﻚ ﻧﻤﺎﻳﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫‪2‬ـ ﭼﻮن ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻮرد ﻣﺼﺮف ﻣﺎ ﺑﺮاي ﻣﺪلﺳﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻟﺬا درﺟﻪ ﺻﻮرت ﺣﺪاﻗﻞ ﻳﻜـﻲ ﻛﻤﺘـﺮ‬
‫از درﺟﻪ ﻣﺨﺮج ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻓﺘﺎﻣﻞ!‬
‫‪3‬ـ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاف‪ ،‬راﺣﺖ و ﻃﺒﻴﻌﻲ اﺳـﺖ‪ .‬ﻣـﺎ ﻫﻤﻴﺸـﻪ از آن اﺳـﺘﻔﺎده ﻣـﻲﻛﻨـﻴﻢ‪ .‬ﺷـﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳـﺖ ﻛـﻪ ﺑـﺮاي‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻧﺎﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )‪ (batch‬اﻧﺘﺨﺎب ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺳﺨﺖ اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬
‫‪4‬ـ ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﻳﻌﻨﻲ ﺣﻞ و ﺷـﺒﻴﻪ ﺳـﺎزي( )‪ Y ( s) = G p ( s) ⋅ u ( s‬ﺑﺎﻳـﺪ ) ‪ G p ( s‬ﻣﻌﻠـﻮم ﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬و )‪ u ( s‬داده ﺷـﻮد‪،‬‬
‫آﻧﮕﺎه از )‪ Y ( s‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬
‫‪5‬ـ اﺻﻮﻻ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﻚ ورودي ـ ﺗﻚ ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬دو ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻓﺮآﻳﻨﺪ را در ﺣﻮزه ‪ s‬ﺑﻪ ﻫـﻢ ﻣﺮﺑـﻮط ﻣـﻲﺳـﺎزد‪ .‬ﻳﻜـﻲ از‬
‫اﻳﻨﻬﺎ ﻋﻠﺖ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺤﺮك‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ورودي )در ﺻﻮرت ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﻨـﺪه ﻳـﺎ ﻛﻨﺘـﺮل ﻛﻨﻨـﺪه( ﻧـﺎم دارد و دﻳﮕـﺮي‬
‫ﻣﻌﻠﻮل‪ ،‬اﺛﺮ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﻳﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺧﺮوﺟﻲ )ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺮاي اﻫﺪاف ﻣﺎﻧﻴﺘﻮرﻳﻨﮓ و ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد( ﻧﺎم دارد‪.‬‬
‫‪6‬ـ ﭼﻮن ﻣﺪل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان از اﺻﻞ ﺑﺮ ﻫﻢ ﻧﻬﺶ )‪ (Superposition‬اﺳـﺘﻔﺎده ﻛـﺮد‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ اﮔـﺮ ﺳـﺎﺧﺘﺎر‬
‫ورودي ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫) ‪u ( s ) = a1 u1( s ) + a 2 u 2( s‬‬
‫آﻧﮕﺎه ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬
‫) ‪Y ( s ) = G p ( s ) ⋅ u ( s ) = a1 Y 1( s ) + a 2 Y 2( s‬‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ Y 1‬و ‪ Y 2‬ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ‪ u1‬و ‪ u 2‬ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪Dc‬‬ ‫‪Dc‬‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل )دﻣﺎﺳﻨﺞ(‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ دﻣﺎي ﻣﺤﻴﻂ ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ ، 10‬دو ﺑﺮاﺑﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﻣﺘﻐﻴﻴـﺮ دﻣـﺎي ﻣﺤـﻴﻂ ﺑـﻪ اﻧـﺪازه ‪5‬‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪7‬ـ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول‪ :‬اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺤﺮك )ورودي( ﺑﻪ ﺻﻮرت ﭘﻠﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪u (t ) = 1× uG (t ) → u ( s ) = A / s‬‬
‫‪k‬‬
‫= ) ‪ G p ( s‬ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ )در داﻣﻨﻪ ﻻﭘﻼس( ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫آﻧﮕﺎه ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‬
‫‪τ s +1‬‬
‫‪k‬‬ ‫)‪Y ( s‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪kA‬‬
‫= )‪G p (s‬‬ ‫=‬ ‫= )‪→ Y ( s‬‬ ‫= )‪⋅ u ( s‬‬
‫)‪τ s + 1 u ( s‬‬ ‫‪τ s +1‬‬ ‫)‪s (τ s + 1‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن )ﻳﻌﻨﻲ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ( ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻜﻨﻴﻚﻫﺎي ﻓﺮا ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه از ﻗﺒﻞ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪−t / τ‬‬
‫‪L −1{Y(s)} = Y (t ) = Ak (1 − e‬‬ ‫)‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‪ ،‬اﻳﻦ اﺗﻔﺎق اﻓﺘﺎده اﺳﺖ )ﺷﻜﻞ ‪( 3‬‬

‫‪6‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪3‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .3‬ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪.‬‬

‫ﺣﺎﻻ ﺑﻪ ﺧﻮاص ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ ﻣﺮﺗﺒﻂ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪:‬‬

‫اﻟﻒ( اﮔﺮ ‪ τ‬ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﺣﺎﻟﺖ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺟﺒﺮي ﻣﻴﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ﺟـﺎي رﻓﺘـﺎر ﺗﻜـﺎﻣﻠﻲ‪،‬‬
‫رﻓﺘﺎر ﺟﻬﺸﻲ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ و ﻗﻴﺎﻓﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺜﻞ ﻗﻴﺎﻓﻪ ورودي ﺷﺒﻴﻪ ﭘﻠﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫ب( ﺑﺎ ﮔﺬﺷﺘﻦ زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺮاﺑﺮ ﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ) ‪ Y (t‬ﺑﻪ ‪ 63.2%‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﻮد ﻣـﻲرﺳـﺪ‪ .‬ﭘـﺲ از ﭼﻬـﺎر ﺛﺎﺑـﺖ‬
‫زﻣﺎﻧﻲ )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ،( t = 4τ‬ﻣﻘﺪار ) ‪ Y (t‬ﺑﻪ ‪ 98%‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻣﻲرﺳﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻋـﺪد ‪ 4τ‬ﻳـﺎ ‪ 5τ‬را ﺑـﻪ ﺧـﺎﻃﺮ ﺑﺴـﭙﺎرﻳﺪ‪ ،‬ﭼـﻮن‬
‫زﻣﺎن اﺳﺘﻘﺮار ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﻃﻮل ﻣـﻲﻛﺸـﺪ ﻛـﻪ ﺳﻴﺴـﺘﻢ درﺟـﻪ اول از ﻣﻘـﺪار ﻳﻜﻨﻮاﺧـﺖ ﻗـﺪﻳﻢ ﺧـﻮد ﺑـﻪ ﻣﻘـﺪار‬
‫ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺟﺪﻳﺪ ﺧﻮد در اﺛﺮ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﭘﻠﻪ ﺑﺮﺳﺪ‪.‬‬
‫ج( اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ درﺟﻪ اول ﻧﺪاﺷﺖ و ﺑﺎ ﻫﻤﺎن ﺷﻴﺒﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﺳـﺦ ) ‪ Y (t‬ﺷـﺮوع ﻛـﺮده ﺑـﻮد‪ ،‬اداﻣـﻪ ﻣـﻲداد‪ ،‬در زﻣـﺎن‬
‫‪ t = τ‬ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﻮد ﻣﻲرﺳﻴﺪ! )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 4‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ(‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .4‬رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ورودي‪.‬‬

‫‪7‬‬
 ‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬

‫د( ﺷﻴﺐ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻘﻴﺎس ﺷﺪه در ﻣﺒﺪا‪ ،‬ﻣﻌﺎدل واﺣﺪ اﺳﺖ! )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 5‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ(‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .5‬رﻓﺘﺎر ﻣﻘﻴﺎسﺷﺪه ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ورودي‪.‬‬

‫ه( ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ اﺑﺘﺪا ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ) ‪ Y (t‬را ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪:‬‬

‫‪Y‬‬ ‫‪ss , new‬‬ ‫‪= lim‬‬ ‫∞ →‪t‬‬ ‫) ‪Y (t‬‬

‫ﭘﺲ از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‪:‬‬
‫‪∆Y ∆Y Y ss ,new − Y ss ,old‬‬
‫= ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻳﺎ )‪(D.C.Gain‬‬ ‫=‬ ‫=‬
‫‪∆u ∆u u ss ,new − u ss ,old‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮده و ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﺮﺑﻮط را ﺟﺎﮔﺬاري ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪Y ss , new − 0 Y ss ,new‬‬ ‫‪Ak (1 − e− t / τ ) Ak‬‬
‫= ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‬ ‫=‬ ‫∞→ ‪= limt‬‬ ‫=‬ ‫‪=k‬‬
‫‪A−0‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ‪ k‬ﻣﻮﺟﻮد در ‪ G p‬ﻋﻤﻼ ﻣﻴﺰان ﺑﺰرگ ﺷﺪن ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﻴﺰان ﺑﺰرﮔﻲ ﭘﻠﻪ ورودي را ﻧﻤـﺎﻳﺶ ﻣـﻲدﻫـﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﺑﺎﻻ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺪون ﺣﻞ )ﻳﻌﻨﻲ اﺳﺘﻔﺎده از ) ‪ ( Ak (1 − e− t /τ‬ﺑﺪﺳﺖ آورد!‬
‫ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﺎر از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ و ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ) ‪ Y (t‬را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﺪ‪:‬‬
‫‪kA‬‬
‫‪Y ∞ = limt →∞ sF ( s ) = sY ( s ) = s ⋅ s (τ s + 1) = kA‬‬
‫‪s =0‬‬

‫ﺣﺎﻻ اﮔﺮ اﻳﻦ ﻣﻘﺪار را در ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺑﮕﺬارﻳﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﻫﻤﺎن ﻣﻘﺪار ‪ k‬ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪.‬‬

‫‪8‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪3‬‬

‫ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﻓﺮﻣﻮل ﻛﻠﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ازاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ) ‪ ،( A = 1‬ﻫﻤﺎن ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ اﺳـﺖ و‬
‫از ﻓﺮﻣﻮل زﻳﺮ )اﺳﺘﻔﺎده اﺑﺰاري از ) ‪ ( G p ( s‬ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪∆Y‬‬
‫= ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‬ ‫)‪= G p (0‬‬
‫‪∆u‬‬
‫‪8‬ـ ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول‬
‫‪k‬‬ ‫‪k /τ‬‬
‫→ ‪u ( s) = 1‬‬ ‫= )‪Y (s‬‬ ‫→‬ ‫= )‪Y (s‬‬ ‫→‬
‫‪τ s +1‬‬ ‫‪s + 1/ τ‬‬
‫‪Y (t ) = L−1{Y ( s )} = (k / τ )e−t /τ‬‬
‫ﺑﺮاي اﺣﺴﺎس ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ‪ ،‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 6‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .6‬رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل در ورودي‪.‬‬

‫ﻳﻚ ﻧﻜﺘﻪ ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ در اﻳﻦ راﺑﻄﻪ وﺟﻮد دارد و آن ﻫﻢ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺸﺘﻖ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪k‬‬ ‫‪k‬‬
‫= ‪Y ( s ) impulse‬‬ ‫⋅‪= s‬‬ ‫‪= sY ( s ) step → Y (t ) impulse = d (Y (t ) step ) / dt‬‬
‫‪τ s +1‬‬ ‫)‪s (τ s + 1‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻤﺎن ﺟﻮاب را از ﻣﺸﺘﻖ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻫﻢ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺴﺘﻴﻢ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ!‬
‫‪9‬ـ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول‪:‬‬
‫‪Aω‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪Aω‬‬
‫) ‪u (t ) = A sin(ω t‬‬ ‫→‬ ‫= )‪u ( s‬‬ ‫→‬ ‫= )‪Y (s‬‬ ‫⋅‬
‫‪s +ω‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪τ s + 1 s2 + ω 2‬‬
‫‪A ωτ k‬‬ ‫‪A ωτ k‬‬ ‫‪Ak‬‬
‫‪−1‬‬
‫= }) ‪Y (t ) = L { Y ( s‬‬ ‫‪e−t / τ −‬‬ ‫‪cos(ω t ) + 2 2‬‬ ‫) ‪sin(ω t‬‬
‫‪τ 2ω 2 + 1‬‬ ‫‪τ 2ω 2 + 1‬‬ ‫‪τ ω +1‬‬
‫ﺑﺮاي ﺳﺎده ﺗﺮ ﻛﺮدن ﭘﺎﺳﺦ‪ ،‬از اﺗﺤﺎد ﻣﺜﻠﺜﺎﺗﻲ زﻳﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫) ‪p cos( A) + q sin( A) = r sin( A + θ‬‬
‫∆‬ ‫∆‬
‫‪r = p2 + q2‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪tan θ = p / q‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﻓﺮم ﺑﺴﺘﻪ زﻳﺮ درﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪A ωτ k −t / τ‬‬ ‫‪Ak‬‬
‫= ) ‪Y (t‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪+‬‬ ‫) ‪sin(ω t + φ‬‬
‫‪τ ω +1‬‬
‫‪2 2‬‬
‫‪1 + τ 2ω 2‬‬
‫) ‪φ = tan −1 (−ω τ‬‬

‫‪9‬‬
 ‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬

‫ﻧﻜﺘﻪﻫﺎي زﻳﺮ ﻫﻤﮕﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺎﻣﻞ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪:‬‬

‫اﻟﻒ ـ ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‪) :‬ﭼﻮن ﺗﺮم اول ﺑﻌﺪ از زﻣﺎن ﻧﺴﺒﺘﺎ ﻛﻮﺗﺎﻫﻲ از ﺑﻴﻦ ﻣﻲرود(‬
‫‪Ak‬‬
‫) ‪Y (t‬‬ ‫=‬ ‫) ‪sin(ω t + φ‬‬
‫∞→ ‪t‬‬
‫‪1 + τ 2ω 2‬‬
‫ب ـ ﭼﺮا ﻧﻤﻲﺗﻮان از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد؟‬
‫ج ـ ﺑﻪ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫ﻛﻮﭼﻚ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫اوﻻ( داﻣﻨﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ازاي ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ﺑﺎ ﻓﺎﻛﺘﻮر‬
‫‪1 + τ 2ω 2‬‬
‫ﺛﺎﻧﻴﺎ( ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ورودي ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز دارد‪ ،‬ﭼﻮن ‪ φ‬ﻫﻤﻴﺸـﻪ ﻣﻨﻔـﻲ اﺳـﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ ﺧﺮوﺟـﻲ ﻋﻘـﺐﺗـﺮ اﺳـﺖ و ﻫﻤﻴﺸـﻪ‬
‫ورودي را ﺑﺎ ﻫﻤﺎن ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻫﻤﺎن ﻣﺴﺎﻟﻪ و وﺟﻪ ﺗﺴﻤﻴﻪ ﻋﻠّﻲ ﺑﻮدن اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ‪.‬‬
‫ﺛﺎﻟﺜﺎ( ‪ φ‬از ﺟﻨﺲ رادﻳﺎن اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﺟﺒﺮي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﻪ زواﻳﻪ ﻳﺎ ﮔﺮادﻳﺎن!‬

‫‪10‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫در اداﻣﻪ ﻣﺪلﺳﺎزي ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻗﻮاﻧﻴﻦ اوﻟﻴﻪ‪ ،‬در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻪ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻓﺮآﻳﻨﺪي و ﻏﻴﺮﻓﺮآﻳﻨﺪي ﻛﻪ رﻓﺘﺎر‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻏﺎﻟﺐ آن درﺟﻪ اول اﺳﺖ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ .‬ﻻزم ﺑﻪ ذﻛﺮﺳﺖ ﻛﻪ ﻏﺮض و ﻫﺪف اﺻﻠﻲ ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل اﻳﻦ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ از آﻧﺠﺎﺋﻴﻜﻪ اﻳﻦ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل در ﻗﺎﻟﺐ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﻲ وﻟﻲ در ﻓﻀﺎي ﻻﭘﻼس ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪،‬‬
‫ﻟﺬا ﻣﻲﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺧﻄﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﻣﺘﺎﺳﻔﺎﻧﻪ در ﻃﺒﻴﻌﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ وﺟﻮد ﻧﺪارد ﻣﮕﺮ اﻳﻨﻜﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻓﺮﺿﻴﺎت ﺳﺎده ﺷﻮﻧﺪه‬
‫ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ )ﻣﺜﻞ ﻣﺴﺎﻟﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﺟﻴﻮهاي( ﻳﺎ رﻳﺎﺿﻲ )ﻣﺜﻞ ﺑﺮﺧﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ اﻳﻦ ﺑﺨﺶ( آﻧﻬﺎ را ﺧﻄﻲ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ‬

‫ﻗﺒﻞ از ﻣﺪل ﻛﺮدن‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻤﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ را اﺣﺴﺎس ﻛﺮد‪ ،‬ﻣﺒﺎدي و ﺷﺎﺧﺼﻪﻫﺎي ﻟﻤﺲ ﻣﺴﺎﺋﻞ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ در زﻳﺮ آﻣﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫اوﻻً‪ -‬ﻣﺠﺎزﻳﺪ ﻫﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ را ﻛﻪ در ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ ﻣﻲﺑﻴﻨﻴﺪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ وﻟﻲ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﺑﻌﺪاً ﻣﻮﻗﻊ ﺣﻞ ﻳﺎ ﺑﻴﺎن‬
‫ﻻﭘﻼﺳﻲ دردﺳﺮﺳﺎز ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺮﺧﻲ از ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎ را ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻓﺮض ﻛﺮد و آﻧﻬﺎ را ﺛﺎﺑﺖ ﻳﺎ ﻣﺘﻮﺳﻂﮔﻴﺮي ﺷﺪه‬
‫داﻧﺴﺖ‪ .‬راه دﻳﮕﺮ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻓﺮﺿﻴﺎت ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ )راه ﺣﻞ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ( ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻳﺎ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر آﻧﻬﺎ را ﺧﻄﻲ‬
‫ﻛﻨﻴﺪ )راهﺣﻞ رﻳﺎﺿﻲ(‪.‬‬
‫ﺛﺎﻧﻴﺎً‪ -‬ﺑﺮاي ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ‪ ،‬ﻓﺮاﻣﻮش ﻧﻜﻨﻴﺪ ﻛﻪ از ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﻋﺎم )ﺑﻘﺎي اﻧﺮژي و ﺑﻘﺎي ﺟﺮم( و ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺧﺎص‬
‫)ﺗﺠﺮﺑﻲ( ﺑﻪ ﻧﺤﻮ ﻣﻘﺘﻀﻲ و ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺣﺎل و ﻫﻮاي ﻣﺴﺌﻠﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﺛﺎﻟﺜﺎً‪ -‬ﺳﻌﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﺻﻮرت ﻣﺴﺌﻠﻪ را در ﻗﺎﻟﺐ ﻳﻚ ﺳﺆال ﻃﺮح ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ﺑﭙﺮﺳﻴﺪ‪ :‬اﮔﺮ ﺷﻴﺮ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ورودي را ﺑﺎز ﻳﺎ ﺑﺴﺘﻪﺗﺮ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ارﺗﻔﺎع ﻣﺎﻳﻊ ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ؟‬
‫راﺑﻌﺎً( ﻣﻮﻗﻊ ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ و ﻣﻌﺮﻓﻲ رواﺑﻂ رﻳﺎﺿﻲ ﻣﺴﺌﻠﻪ‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺳﻌﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﻧﻬﺎﻳﺘﺎً ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻛﻤﻴﺎت ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ‪ ،‬ﻗﺎﺑﻞ‬
‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي و ﻣﺎﻛﺮو ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ‪ .‬در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ اﻳﻦ ﻛﻤﻴﺎت ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از دﺑﻲ‪ ،‬دﻣﺎ‪ ،‬ﻓﺸﺎر‪ ،‬ارﺗﻔﺎع‪ ،‬داﻧﺴﻴﺘﻪ‪ ،‬ﻏﻠﻈﺖ و‪ ...‬وﮔﺮﻧﻪ‬
‫ﻛﺎري ﻧﺪارد ﻛﻪ آن را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ اﻧﺘﺮوﭘﻲ و ﻛﺸﺶ ﺳﻄﺤﻲ ﻧﻮﺷﺖ!‬
‫ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .1‬دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬

‫ﺑﺮاي ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ‪ ،‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺑﻘﺎي اﻧﺮژي و ﺟﺮم را ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪ .‬ﭼﻮن ﺳﻴﺴﺘﻢ را اﻳﺰوﺗﺮم در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻴﻢ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﻴﻼن‬
‫اﻧﺮژي ﺑﺪرد ﻣﺎ ﻧﻤﻲﺧﻮرد و ﺑﺎﻳﺪ ﻓﻘﻂ ﺑﻴﻼن ﺟﺮم را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪.‬‬
‫اﻧﺒﺎﺷﺖ ﺟﺮم = ﺧﺮوﺟﻲ ﺟﺮم – ورودي ﺟﺮم‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :1‬ﭼﻮن در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﺎﺿﺮ‪ ،‬واﻛﻨﺶ ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ رخ ﻧﻤﻲدﻫﺪ‪ ،‬از ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺟﻤﻠﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻳﺎ ﻛﺎﻫﺶ در ﺣﺠﻢ ﭘﺮﻫﻴﺰ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :2‬ﭼﻮن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪﺟﺰﺋﻲ ﻧﻤﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻴﻼن ﺟﺮم ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﻛﻠﻲ اﺳﺖ ﻧﻪ ﺟﺰﺋﻲ‪.‬‬
‫در اداﻣﻪ ﺳﻌﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻣﻮازﻧﻪ ﺟﺮم ﻛﻴﻔﻲ ﺑﺎﻻ را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻣﺘﻌﺎرف ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬
‫ورودي‬ ‫‪:ρ qin .∆t‬‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫‪:ρ qout ∆t‬‬
‫ﺖ‬ ‫‪ :ρ v‬اﻧﺒﺎﺷ‬ ‫‪t +∆t‬‬ ‫‪− ρv‬‬ ‫‪t‬‬

‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري و ﻓﺮض ﺳﻄﺢ ﻣﻘﻄﻊ ﺛﺎﺑﺖ و ﺳﭙﺲ ﺣﺪﮔﻴﺮي‪:‬‬

‫‪dv‬‬ ‫‪dh‬‬
‫= ‪qin − qout‬‬ ‫‪=A‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪) h‬ﺧﺮوﺟﻲ و ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ( را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪) qin‬ورودي و ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار( ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ‬
‫ﺟﻤﻠﻪ ‪ qout‬ﻳﺎ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﺜﻼ ﻳﻚ ﭘﻤﭗ ﻧﺼﺐ ﻛﺮدهاﻳﻢ( ﻳﺎ ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﺑﺎ ﻛﻤﻴﺖ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ ‪ h‬ﻣﺮﺑﻮط ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬از ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‬
‫ﺳﻴﺎﻻت ﻣﻲداﻧﻴﻢ ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﺷﻴﺮ را ﺑﻪ ﻫِﺪ ﺑﺎﻻ ﺳﺮ آن رﺑﻂ داد‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻲﺷﻮد ﻳﻚ ﻗﺎﻧﻮن ﺧﺎص اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ‬
‫)ﺟﺒﺮي( و ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬
‫‪qout = cv h‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :3‬اﮔﺮ ﺷﻴﺮ ﻧﺪاﺷﺘﻴﻢ و از ﻃﺮﻳﻖ ﻟﻮﻟﻪاي ﺑﺎ ﻗﻄﺮ ﻧﺴﺒﺘﺎ ﻛﻮﭼﻚ )ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻗﻄﺮ ﻣﺨﺰن( ﺗﺨﻠﻴﻪ ﺳﻴﺎل اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﺪ‪ ،‬ﺿﺮﻳﺐ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫ﺗﺨﻠﻴﻪ ‪ cv‬ﺑﺎﻻ ﻣﻌﺎدل ‪ρ g‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ‪ qout‬در ﻣﻌﺎدﻟﻪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺣﺎﻛﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪:‬‬
‫‪dh‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪+ cv h = qin‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﺧﻄﻲﺳﺎزي ‪ -‬ﻗﺎﺑﻞ ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﺎل ﺑﺴﻴﺎر ﺷﺒﻴﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﺟﻴﻮهاي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻔﺎوت ﻛﻪ‬
‫دارﻳﻢ‪ .‬ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻦ و ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ را ﺑﺎ ﺑﻴﺎن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻧﻤﺎﻳﺶ دادن‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ‬ ‫ﺟﻤﻠﻪ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪h‬‬
‫ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬از ﻧﻈﺮ رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬ﺗﻨﻬﺎ اﺑﺰار ﻣﺎ ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪df‬‬ ‫‪1 d2 f‬‬
‫‪f ( x) = f ( x0 ) +‬‬ ‫‪x = x0 ( x − x0 ) +‬‬ ‫‪x = x0‬‬ ‫‪( x − x0 ) 2 + ...‬‬
‫‪dx‬‬ ‫‪2 dx 2‬‬
‫و ﺑﺮاي دو ﻣﺘﻐﻴﺮه‪:‬‬
‫‪∂f‬‬ ‫‪∂f‬‬
‫‪f ( x, y ) = f ( x0 , y0 ) +‬‬ ‫‪x0 , y0‬‬ ‫‪( x − x0 ) +‬‬ ‫‪x0 , y0‬‬ ‫‪( y − y0 ) +‬‬
‫‪∂x‬‬ ‫‪∂y‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1 ⎧ ∂2 f‬‬ ‫‪∂2 f‬‬ ‫‪∂2 f‬‬
‫⎨‬ ‫‪x0 , y0‬‬ ‫‪( x − x0 ) + 2‬‬ ‫‪x0 , y0‬‬ ‫‪( x − x0 )( y − y0 ) +‬‬ ‫‪x0 , y0‬‬ ‫‪( y − y0 ) 2 + ...‬‬
‫‪2 ⎩ ∂x 2‬‬ ‫‪∂x∂y‬‬ ‫‪∂y 2‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮه‪ ،‬ﻓﻘﻂ دو ﺟﻤﻠﻪ اول ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ‪ x‬ﺧﻄﻲ ﺑﻮده و در ﺣﺎﻟﺖ دو ﻣﺘﻐﻴﺮه‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﺳﻪ‬
‫ﺟﻤﻠﻪ اول ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ‪ x‬و ‪ y‬ﺧﻄﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫ﻳﺎ ‪ h 2‬را ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر دﻫﻴﻢ و ﻓﻘﻂ دو ﺟﻤﻠﻪ اول را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬ ‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪h‬‬
‫)‪d( h‬‬
‫‪h = hss +‬‬ ‫‪h = hss‬‬ ‫) ‪(h − hss‬‬
‫‪dh‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري در ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ و ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ )ﺟﻬﺖ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻲ(‪:‬‬
‫‪⎧ dh‬‬ ‫) ‪cv (h − hss‬‬
‫‪⎪ A dt + cv hss + 2 h‬‬ ‫‪= qin‬‬
‫⎨‬ ‫‪ss‬‬
‫‪⎪0 + c h + 0 = q‬‬
‫⎩‬ ‫‪v‬‬ ‫‪ss‬‬ ‫‪in , ss‬‬

‫و ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﻲ‪:‬‬

‫‪h = h − hss‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪qin =qin - qin , ss‬‬
‫ﺑﻪ راﺑﻄﻪ ﻧﻬﺎﻳﻲ زﻳﺮ ﻣﻲرﺳﻴﻢ )در ﺣﻮزه زﻣﺎن(‪:‬‬
‫‪dh‬‬ ‫‪cv‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪+ c′h = qin‬‬ ‫‪,‬‬ ‫ ‪c′‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪2 hss‬‬
‫ﺟﻬﺖ ﺳﻬﻮﻟﺖ‪ ،‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ زﻳﺮ را ﻣﻲﭘﺬﻳﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫‪τ p  A / c′‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪k p = 1/ c′‬‬
‫آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس و ﻣﺮﺗﺐﺳﺎزي‪ ،‬ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل زﻳﺮ ﻣﻲرﺳﻴﻢ )ﺣﻮزه ﻻﭘﻼس(‪:‬‬
‫) ‪h( s‬‬ ‫‪kp‬‬
‫=‬
‫‪qin τ p s + 1‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :4‬ﻋﻠﺖ ﻇﻬﻮر ‪ k p‬اﺧﺘﻼف دﻳﻤﺎﻧﺴﻴﻮﻧﻲ ‪) h‬ارﺗﻔﺎع ﺑﺎ دﻳﻤﺎﻧﺴﻴﻮن ‪ ( L‬و ‪) q‬دﺑﻲ ﺑﺎ دﻳﻤﺎﻧﺴﻴﻮن ‪ ( L3T -1‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در‬
‫ﻣﺴﺌﻠﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﺟﻴﻮهاي‪ ،‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ اﻳﻨﻜﻪ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺮ دو دﻣﺎ ﺑﻮدﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻬﺮه ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﻌﺎدل واﺣﺪ ﻣﻲﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :5‬ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ‪ k p‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ) ‪ (τ p‬ﺑﻪ ‪ hss‬ﺑﺴﺘﮕﻲ دارﻧﺪ‪ ،‬ﻧﺎﻓﻬﻢ‪.‬‬

‫ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﺧﺘﻼط‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺨﺰﻧﻲ ﺷﻜﻞ ‪ 2‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ در آن ﻓﻘﻂ اﺧﺘﻼط و اﻧﺤﻼل ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺻﻮرت ﻣﻲﭘﺬﻳﺮد‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﻣﺪلﺳﺎزي رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬از ﻗﺎﻧﻮن ﻋﺎم ﺑﻴﻼن ﺟﺮم )ﺟﺰﺋﻲ( اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ورودي‬ ‫‪: cin qin .∆t‬‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫‪: cout qout ∆t‬‬
‫ﺖ‬ ‫‪ :Vcout‬اﻧﺒﺎﺷ‬ ‫‪t +∆t‬‬ ‫‪− Vcout‬‬ ‫‪t‬‬

‫ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ= اﻧﺒﺎﺷﺖ‬

‫ﺟﺎﻳﮕﺬاري و ﺣﺪﮔﻴﺮي‪:‬‬
‫‪dVcout‬‬
‫= ‪cin qin − cout qout‬‬
‫‪dt‬‬

‫‪3‬‬
 ‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .2‬دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﺧﺘﻼط‪.‬‬

‫ﺣﺎل‪ ،‬ﺑﻪ اﻧﺘﺨﺎب ﺧﻮدﻣﺎن‪ ،‬ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ را از ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪cout‬‬
‫ﻣﺜﻼً اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ‪ cin‬اﮔﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ )ﻣﺜﻼً ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ(‪ ،‬آﻧﮕﺎه ‪ cout‬ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ دﻧﺒﺎل ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬
‫‪cin‬‬
‫ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ .‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار ﻳﺎ ورودي را ‪ cin‬ﮔﺮﻓﺘﻴﻢ و ‪ cout‬را ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ ﻳﺎ ﺧﺮوﺟﻲ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪ qin‬و ﺗﺎﺛﻴﺮ‬
‫آن را روي ‪ cout‬را ﻫﻢ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ دﻧﺒﺎل ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل زﻳﺮ ﺑﮕﺮدﻳﻢ‪:‬‬
‫‪cout = G11 cin + G12 qin‬‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ‪:‬‬
‫‪cout‬‬ ‫‪cout‬‬
‫ ‪G11‬‬ ‫‪,‬‬ ‫ ‪G12‬‬
‫‪cin‬‬ ‫‪qin‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎﻻ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ ) 1 × 2‬دو ورودي – ﻳﻚ ﺧﺮوﺟﻲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ G11‬و ‪ G12‬ﺑﺎﻳﺪ ﻗﻄﻌﺎَ ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﻫﻢ‬
‫اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﺟﻤﻠﻪ ‪ cout qout‬ﻳﻚ ﺟﻤﻠﻪ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ اﺳﺖ!‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﻢ اﻧﺤﻼل ﻧﻤﻚ ﻳﻚ ﺗﺤﻮل ﺳﺮﻣﺎزا و ﻳﺎ ﮔﺮﻣﺎﮔﻴﺮ اﺳﺖ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻮازﻧﻪ اﻧﺮژي را ﻧﻴﺰ ﻧﻮﺷﺘﻪ و ﺑﺪﻧﺒﺎل‬
‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﭼﻨﺪ ورودي – ﭼﻨﺪﺧﺮوﺟﻲ )‪ ( MIMO‬ﺑﮕﺮدﻳﻢ‪) :‬ﺑﺮاي ﺗﻌﺪاد وروديﻫﺎ‪ 2 :‬و ﺗﻌﺪاد ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎ‪(3:‬‬
‫‪⎡ cout ⎤ ⎡ G‬‬ ‫⎤ ‪G12‬‬
‫‪⎢ ⎥ ⎢ 11‬‬ ‫⎤ ‪⎥ ⎡ cin‬‬
‫⎥ ⎢ ⎥ ‪⎢ qout ⎥ = ⎢G21 G22‬‬
‫‪⎢ ⎥ ⎢G‬‬ ‫⎦⎥ ‪G32 ⎦⎥ ⎢⎣ in‬‬
‫‪q‬‬
‫‪⎣⎢ T ⎦⎥ ⎣ 31‬‬
‫) و ﺑﺮاي ﺗﻌﺪاد وروديﻫﺎ‪ 3 :‬و ﺗﻌﺪاد ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎ‪(3:‬‬
‫‪⎡ cout ⎤ ⎡ G‬‬ ‫‪G12‬‬ ‫⎤ ‪G13 ⎤ ⎡ cin‬‬
‫‪⎢ ⎥ ⎢ 11‬‬ ‫⎥ ⎢‬
‫‪⎢ qout ⎥ = ⎢G21 G22‬‬ ‫⎥ ‪G23 ⎥⎥ ⎢ qin‬‬
‫‪⎢ ⎥ ⎢G‬‬ ‫⎥⎥ ‪G33 ⎥⎦ ⎢⎢Tin‬‬
‫‪⎣⎢ T ⎦⎥ ⎣ 31‬‬
‫‪G32‬‬
‫⎦ ⎣‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬

‫دﻗﺖ ﺷﻮد ﭼﻮن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﻤﭗ ﻧﺪارد )ﻳﻌﻨﻲ ‪ qout‬ﺛﺎﺑﺖ ﻧﻴﺴﺖ(‪ ،‬ﻟﺬا راﺑﻄﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ‪ h‬ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﻃﺮﻳﻖ ‪ qout‬ﻣﻌﻠﻮم ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫اﺻﻮﻻً ﻫﺮﮔﺎه ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎ ﺑﺎ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ راﺑﻄﻪ ﺟﺒﺮي داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ در ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل آﻧﺮا ﻣﻨﻌﻜﺲ ﻧﻤﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﻓﻘﻂ ﻳﻜﻲ‬
‫از آﻧﻬﺎ را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪ ،‬ﻣﺜﻞ ﻣﺜﺎل اﺧﻴﺮ ﻛﻪ ﻓﻘﻂ ‪ qout‬را ﻧﻮﺷﺘﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل‪ ،‬ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ ﻣﺪل ﻳﺎ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن دﺳﺖ ﺧﻮد ﻣﺎﺳﺖ‪ .‬ﻣﺤﺾ ﺳﻬﻮﻟﺖ‪ ،‬ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻓﻘﻂ ﻳﻚ ورودي دارﻳﻢ و آن‬
‫ﻫﻢ ‪ cin‬ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ دﻧﺒﺎل ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪ cout‬ﺑﺮ اﺛﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ در آن ﻫﺴﺘﻴﻢ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪dcout‬‬
‫‪⎪cin q − cout q = V‬‬
‫‪qin = qout‬‬ ‫⎨→‪=q‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪⎪cin , ss q − cout , ss q = 0‬‬
‫⎩‬
‫ﺑﺎ ﺗﻔﺎﺿﻞ دو راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ و ﺗﻌﺮﻳﻒ ‪ τ p  V / q‬و ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس و ﺑﺎز ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻋﺒﺎرت‪:‬‬
‫‪cout‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫‪cin τ p s + 1‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :6‬ﻣﺠﺪداً ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪ ،‬واﺣﺪ ﺷﺪ‪ ،‬ﻋﻠّﺖ ﻫﻢ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ!‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :7‬ﺑﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ ‪ τ‬ﺑﺎ ﺑﺎر اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ – ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ آن ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ V .‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻇﺮﻓﻴﺖ و اﻧﺒﺎﺷﺖ ﺑﻮده و ‪ q‬ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ و ﻧﻤﺎﻳﻨﺪه‬
‫ﺳﺮﻋﺖ و اﻧﺘﻘﺎل‪ .‬اﮔﺮ ‪ q‬در ﺑﺮاﺑﺮ ‪ V‬ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺰرگ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻣﺜﺎﺑﻪ ﻳﻚ رﻓﺘﺎر ﺟﺒﺮي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻓﺘﺄﻣﻞ!‬

‫ﺷﺒﻜﻪ ﻳﺎ ﻣﺪار ‪RC‬‬

‫ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﭘﺎﺳﺦ ‪ vc‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪vg‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .3‬دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ – ﺧﺎزن‪.‬‬

‫ﺑﻴﻼن اﻧﺮژي )ﻗﺎﻧﻮن ﻛﺮﺷﻬﻒ( ﺑﻪ ﻟﺴﺎن ﻣﺪار اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻲﺷﻮد ﻣﺠﻤﻮع اﻓﺰاﻳﺶ وﻟﺘﺎژ ﻣﻌﺎدل اﺳﺖ ﺑﺎ ﻣﺠﻤﻮع اﻓﺖ وﻟﺘﺎژ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫∫‪c‬‬
‫‪vg = Ri +‬‬ ‫‪idt‬‬
‫ﺣﺎل ﺑﺎﻳﺪ ‪ vc‬را دﺧﻴﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻃﺒﻖ ﺗﻌﺮﻳﻒ‪ q ) :‬ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ‪ c‬ﺛﺎﺑﺖ ﺧﺎزن اﺳﺖ(‪.‬‬
‫‪q‬‬
‫= ‪vc‬‬
‫‪c‬‬
‫‪dq‬‬
‫= ‪ i‬ﭘﺲ ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري‪:‬‬ ‫از ﻃﺮﻓﻲ‬
‫‪dt‬‬

‫‪5‬‬
 ‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬

‫‪dq 1‬‬
‫‪vg = R‬‬ ‫) ‪+ q (t‬‬
‫‪dt c‬‬
‫‪dv‬‬
‫‪= Rc c + vc‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي‪ ،‬اﻧﺤﺮاﻓﻲ‪:‬‬
‫‪vc = vc − vc , ss‬‬
‫‪vq = vq − vq , ss‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري‪:‬‬
‫) ‪vc ( s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬ ‫‪, τ p  Rc‬‬
‫‪vq ( s ) τ p s + 1‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :8‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ‪ ،‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺧﺘﻼط ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ RC‬ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﻧﺤﻮه رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ رﺷﺪ ﻳﻚ‬
‫درﺧﺖ! ﺑﻪ ﺷﻴﻮه ﻣﺪلﺳﺎزي ﻧﮕﺎه ﻛﻦ‪ ،‬ﻧﻪ ﻣﺼﺎدﻳﻖ آن‪ ،‬روش ﻣﺎﻫﻴﮕﻴﺮي ﻳﺎد ﺑﮕﻴﺮ‪ ،‬ﻧﻪ ﺧﻮد ﻣﺎﻫﻲ!‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬در اﻳﻨﺠﺎ ﻣﺜﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻗﺒﻠﻲ ﺳﻌﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻻت ﺧﺎص و ﻋﺎم ﺑﻪ ﻋﻨﻮان‬
‫اﺑﺰار رﻳﺎﺿﻲِ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺟﺒﺮي و دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ را ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﺮﺑﻮط ﻛﺮده و ﺳﭙﺲ ﺑﺎ ﺻﻮرت ﻣﺴﺌﻠﻪ و ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه‬
‫ﺑﺎزي ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .4‬دو ﺗﺎﻧﻚ ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‪.‬‬

‫اﮔﺮ ﻣﻮازﻧﻪ ﺟﺮم ﻛﻠﻲ را ﺑﺮاي ﻫﺮ ﺗﺎﻧﻚ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬
‫‪dh1‬‬
‫‪First Tank‬‬ ‫‪+ c1 h1 = qin‬‬
‫‪: A1‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪dh‬‬
‫‪Second Tank: A 2 2 + c2 h2 = qout ,1 = c1 h1‬‬
‫‪dt‬‬

‫‪6‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬

‫اﮔﺮ ‪ qin‬را ورودي ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬ﭼﻮن دو ﻣﻌﺎدﻟﻪ دارﻳﻢ‪ ،‬ﻋﻠﻲاﻟﻘﺎﻋﺪه‪ ،‬دو ﻣﺠﻬﻮل ) ‪ ( h1 , h2‬را ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ .‬ﺣﺎل‬
‫ﺳﺌﻮال اﻳﻨﺠﺎﺳﺖ‪ ،‬ارﺗﻔﺎع ﺗﺎﻧﻚ دوم ﺑﺮ اﺛﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ورودي ﺗﺎﻧﻚ اول ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ ﻳﻜﻲ از دو ﺟﻮاب ‪ h1‬و ‪h2‬‬
‫را ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬ﻗﺒﻼً اﻳﻦ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﺑﺮاي ﺗﺎﻧﻚ اول )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( h1‬ﺣﻞ ﻛﺮدهاﻳﻢ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪⎧ d h1‬‬
‫‪⎪ A1‬‬ ‫‪+ c1′ h1 = R1 qin‬‬
‫⎪‬ ‫‪dt‬‬
‫⎨‬
‫‪⎪ A d h2 + c ′ h = c ′ h‬‬
‫‪⎪⎩ 2 dt‬‬ ‫‪2 2‬‬ ‫‪1 1‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻌﺎرﻳﻒ زﻳﺮ‪:‬‬

‫‪ : R1  1/ c1′‬ﻣﻘﺎوﻣ ﺖ ﺷ ﻴﺮ‬ ‫‪,‬‬ ‫‪τ p,1  A 1 R1‬‬

‫‪ : R 2  1/ c2′‬ﻣﻘﺎوﻣ ﺖ ﺷ ﻴﺮ‬ ‫‪,‬‬ ‫‪τ p,2  A 2 R2‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﺑﺎﻻ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪d h1‬‬
‫‪⎪ τ1‬‬ ‫‪+ h1 = R1 qin‬‬
‫⎪‬ ‫‪dt‬‬
‫⎨‬
‫‪⎪ τ d h 2 + h = R2 h‬‬
‫‪⎪⎩ 2 dt‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪R1‬‬
‫‪1‬‬

‫ﺑﺮاي ﺣﺬف ‪ h1‬از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﭘﺎﻳﻴﻦ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ ﺗﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮي ﺷﻮد!‬
‫) ‪⎧ τ 1sH 1 ( s ) + H 1 ( s ) = R1 Qin ( s‬‬
‫→ }"{‪L‬‬ ‫⎪‬
‫⎨‬ ‫‪R2‬‬
‫) ‪⎪ τ 2 sH 2 ( s ) + H 2 ( s ) = R H 1 ( s‬‬
‫⎩‬ ‫‪1‬‬

‫از ﻣﻌﺎدﻟﻪ اول دارﻳﻢ‪:‬‬

‫) ‪H1 ( s‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫‪R1‬‬
‫=‬ ‫= ) ‪⇒ H1 ( s‬‬ ‫) ‪.Qin ( s‬‬
‫) ‪Qin ( s‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪1 +1‬‬
‫‪s‬‬
‫ﺣﺎل ) ‪ H1 ( s‬ﺑﺎﻻ را در ﻣﻌﺎدﻟﻪ دوم ﺟﺎﻳﮕﺮﻳﻦ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و راﺑﻄﻪ ) ‪ H 2 ( s‬ﺑﺎ ورودي ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ) ‪ Qin ( s‬را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪:‬‬
‫)‪H 2 ( s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪R‬‬
‫=‬ ‫‪. 2‬‬
‫‪Qin ( s ) τ 1s + 1 τ 2 s + 1‬‬
‫‪H 2 ( s ) R2 / R1‬‬
‫‪ ،‬ﺳﭙﺲ‬ ‫=‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :8‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ دوم‪ ،‬اﺑﺘﺪا راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ) ‪ H1 ( s‬و ) ‪ H 2 ( s‬را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫‪H1 ( s ) τ 2 s + 1‬‬
‫‪H1‬‬ ‫‪H‬‬ ‫‪H‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫‪R /R‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫)‪H ( s‬‬
‫(‬ ‫⇒ ) ‪)×( 2 ) = ( 2‬‬ ‫=‪× 2 1‬‬ ‫‪ 1‬ﺿﺮب ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫آن را در راﺑﻄﻪ‬
‫‪Qin‬‬ ‫‪H1‬‬ ‫‪Qin‬‬ ‫)‪τ 1s + 1 τ 2 s + 1 (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1‬‬ ‫) ‪Qin ( s‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ اﻧﮕﺎر ﺑﺮاي ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻳﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻞ ﺑﻪ ورودي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻞ‪ ،‬از ﺿﺮب دو ﺑﻠﻮك ﻣﻴﺎﻧﻲ‬
‫ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ‪ 6 ،5‬و‪ 7‬ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﻫﺮ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل وﻇﻴﻔﻪاش ﭘ‪‬ﺦ ﻛﺮدن )‪ (damp‬ورودي‬
‫اﺳﺖ!‬

‫‪7‬‬
 ‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -5‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﻠﻲ دو ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -6‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﻠﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ دو ﺗﺎﻧﻜﻲ ﻏﻴﺮﻣﺘﺪاﺧﻞ‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :9‬ﺷﻜﻞﻫﺎي زﻳﺮ ﻫﻤﮕﻲ ﻣﻌﺎدﻟﻨﺪ ﺑﻪ ﺿﺮب ﺑﻠﻮكﻫﺎ و ﺛﻮاﺑﺖ ﺑﺼﺮي دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -7‬ﺑﻠﻮﻛﻬﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻌﺎدل ﺳﻴﺴﺘﻢ دو ﺗﺎﻧﻜﻲ ﻏﻴﺮﻣﺘﺪاﺧﻞ‪.‬‬

‫‪8‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :10‬در ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﻠﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﺒﺮي از ‪ R1‬ﻧﻴﺴﺖ وﻟﻲ از ﻣﺸﺨﺼﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺗﺎﻧﻚ اول‪ ،‬ﻓﻘﻂ ‪ τ 1‬را ﻣﻲﺑﻴﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :11‬ﻣﺎداﻣﻲ ﻛﻪ ‪ h2‬روي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ‪ h1‬اﺛﺮ )ﺑﺮﮔﺸﺘﻲ( ﻧﻤﻲﮔﺬارد‪ ،‬ﺑﻪراﺣﺘﻲ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ دو ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل را در ﻫﻢ ﺿﺮب‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﻋﻠﺖ ﺑﻪ آن ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ ﻳﺎ ﻏﻴﺮﺑﺮﮔﺸﺘﻲ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -8‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﺗﺎﻧﻜﻲ و دوﺗﺎﻧﻜﻲ‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :12‬ﻗﺒﻼَ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ اول ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ﺗﺎﺧﻴﺮ درﺟﻪ اول‪ .‬ﺣﺎل ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ‪ ،7‬ﺗﺎﻧﻚ دوم ﭼﮕﻮﻧﻪ‬
‫ﺑﺎﻋﺚ ﺿﺮﺑﻪ ﮔﺮﻓﺘﻦ و ﻛﺎﻫﺶ ﺗﻐﻴﻴﺮات ارﺗﻔﺎع ﻣﻲﺷﻮد؟ ﻧﺤﻮه ﺗﻐﻴﻴﺮات در ‪ 0+‬ﺧﻮد ﮔﻮﻳﺎي ﻫﻤﻪ ﭼﻴﺰ اﺳﺖ‪ .‬در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ‬
‫ﺗﺎﻧﻚ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ ﺷﻴﺐ ﻏﻴﺮ ﺻﻔﺮ )در ﺻﻮرت ﻣﻘﻴﺎس ﻛﺮدن‪ ،‬ﺑﺎ ﺷﻴﺐ ‪ ( 45D‬ﺷﺮوع ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺣﺎل آﻧﻜﻪ ﺑﺮاي دو ﺗﺎﻧﻚ‬
‫ﺑﻪ ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﺑﺎ ﺷﻴﺐ ﺻﻔﺮ ﺷﺮوع ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :13‬اﮔﺮ ﻗﻀﻴﻪ را ﺗﻌﻤﻴﻢ دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﮔﻔﺖ اﮔﺮ ‪ n‬ﺗﺎﻧﻚ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ ﭘﺸﺖ ﺳﺮ ﻫﻢ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬وﻇﻴﻔﻪ ﻫﺮ ﺗﺎﻧﻚ‬
‫ﻛﺮدن ﭘﺎﺳﺦ ﺗﺎﻧﻚ ﻗﺒﻠﻲ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 9‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﭘﺪﻳﺪه ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﻛﺎﻧﻮﻟﻮﺷﻦ‬ ‫ﺑﻌﺪي‪Damp ،‬‬
‫)‪ (convolution‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و داراي ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﻓﺮاواﻧﻲ در ﻣﺪلﺳﺎزي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﻣﺮﺣﻠﻪاي ) ‪ ( Stage Wised‬و‬
‫ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎي ﻏﻴﺮاﻳﺪهآل )در ﻃﺮاﺣﻲ راﻛﺘﻮرﻫﺎي ﺷﻴﻤﺎﻳﻲ( دارد‪.‬‬

‫‪9‬‬
 ‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -9‬ﺗﻮاﻟﻲ ﺑﻠﻮﻛﻬﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺪاﺧﻠﻲ )ﺑﺎرﮔﺬاري(‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ﺷﻜﻞ ‪ 10‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪) ،‬ﻫِﺪ( ﺗﺎﻧﻚ دوم ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ روي ﻧﺮخ ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﺎﻧﻚ‬
‫اول اﺛﺮ ﻳﺎ ﺑﺎر ﺑﮕﺬارد‪ .‬اﮔﺮ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬
‫‪dh1‬‬
‫‪First Tank‬‬ ‫‪: A1‬‬‫‪+ qout ,1 = qin‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪dh‬‬
‫‪Second Tank: A 2 2 + c2 h2 = qout ,1‬‬
‫‪dt‬‬

‫‪10‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ -10‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺪاﺧﻠﻲ دوﺗﺎﻧﻜﻲ‪.‬‬

‫ﺗﻨﻬﺎ ﺗﻔﺎوﺗﻲ ﻛﻪ اﻳﻦ دﺳﺘﮕﺎه ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺑﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ دارد‪ ،‬در ‪ qout ,1‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪qout ,1 = c1 h1‬‬ ‫)ﺣﺎﻟﺖ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ(‪:‬‬
‫‪qout ,1 = c1 h1 − h2‬‬ ‫)ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺪاﺧﻠﻲ(‪:‬‬
‫ﺑﺮاي ﺧﻄﻲﺳﺎزي‪ ،‬از ﺣﺎﻟﺖ ﻗﺒﻞ )ﻣﺜﺎل ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ( ﺑﺮاي ﺗﺎﺑﻊ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪ c2 h2‬ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر ﺗﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮه اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪h2 ≈ h2, ss +‬‬ ‫‪h2‬‬
‫‪2 h2, ss‬‬
‫وﻟﻲ ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺪاﺧﻠﻲ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر دو ﻣﺘﻐﻴﺮه اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫) ‪∂ ( h1 − h2‬‬ ‫) ‪∂ ( h1 − h2‬‬
‫‪h1 − h2 ≈ h1, ss − h2,ss +‬‬ ‫‪h1,ss , h2 ,ss ( h1 − h1, ss ) +‬‬ ‫) ‪h1,ss , h2 ,ss ( h2 − h2, ss‬‬
‫‪∂h1‬‬ ‫‪∂h2‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ﻋﺒﺎرات ﺑﺎﻻ و ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﻲ‪) :‬ﺳﻌﻲ ﻛﻨﻴﺪ اﻳﻦ ﻋﺒﺎرات را ﺧﻮدﺗﺎن ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﺪ(‬
‫‪⎧ d h1‬‬ ‫‪c1‬‬ ‫‪c1‬‬
‫‪⎪ A1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪h1 −‬‬ ‫‪h2 = qin‬‬
‫⎪‬ ‫‪dt 2 ∆hss‬‬ ‫‪2 ∆hss‬‬
‫⎨‬
‫) ‪⎪ A d h 2 + c2 h = c1 (h − h‬‬
‫‪⎪ 2 dt 2 ∆h 2 2 ∆h‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫⎩‬ ‫‪ss‬‬ ‫‪ss‬‬

‫‪∆hss  h1, ss − h2,ss‬‬

‫ﺑﺮاي ﻫﻤﺎﻫﻨﮕﻲ ﺑﺎ ﻛﺘﺐ ﻣﺮﺟﻊ‪ ،‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ زﻳﺮ را ﻣﻲﭘﺬﻳﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫∆ ‪1‬‬ ‫‪C1‬‬ ‫∆ ‪1‬‬ ‫‪C2‬‬
‫=‬ ‫‪,‬‬ ‫=‬
‫‪R1‬‬ ‫‪2 ∆h1, ss‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫‪2 ∆h2, ss‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ‪ ،‬ﺑﻴﺎن دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﺴﺌﻠﻪ در ﺣﻮزه زﻣﺎن و ﺧﻄﻲﺷﺪه ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ در ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪⎧ d h1 h1 − h2‬‬
‫‪⎪ A1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪= qin‬‬
‫⎪‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪R1‬‬
‫⎨‬
‫‪⎪ A d h 2 + 1 h = h1 − h2‬‬
‫‪⎪ 2 dt‬‬ ‫‪2‬‬
‫⎩‬ ‫‪R2‬‬ ‫‪R1‬‬

‫‪11‬‬
 ‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬

‫در اﻳﻨﺠﺎ ﻣﺜﻞ ﺣﺎﻻت ﻗﺒﻞ‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺑﺎ ﻓﺮض اﻳﻨﻜﻪ ‪ q in‬ورودي ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺤﺮﻳﻚ )اﺛﺮﮔﺬار( ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ آﻧﮕﺎه‬
‫اﮔﺮ ‪ h 2‬را ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﺎ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﺑﺎ ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺟﺒﺮي‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪.‬‬
‫)‪H 2 (s‬‬ ‫‪R2‬‬
‫=‬
‫‪Qin ( s ) τ τ s 2 + (τ + τ + R2 τ ) s + 1‬‬
‫‪1 2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪R1‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :14‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ را ﺑﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺪاﺧﻠﻲ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬
‫)‪H 2 (s‬‬ ‫‪R2‬‬
‫=‬
‫‪Qin ( s ) τ 1τ 2 s + (τ 1 + τ 2 + ) s + 1‬‬
‫‪2‬‬

‫)ﻳﺎ ‪ ( A1 R2‬ﺑﻪ ﺿﺮﻳﺐ ‪ s‬اﺿﺎﻓﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ﺑﺎرﮔﺬاري )در‬ ‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ ﺟﻤﻠﻪ ‪( R2 / R1 )τ 1‬‬
‫اﺻﻄﻼح ﺑﺮﻗﻲﻫﺎ( ﻳﺎ ﺗﺪاﺧﻞ )در ﻗﺎﻣﻮس ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ(‪ .‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن دﻳﮕﺮ‪ ،‬اﮔﺮ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺗﺎﻧﻚﻫﺎ و ﺷﻴﺮﻫﺎ ﻳﻜﻲ‬
‫‪A1 = A2 = A , R1 = R2 = R , τ 1 = τ 2 = τ‬‬ ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‪:‬‬
‫آﻧﮕﺎه راﺣﺖﺗﺮ ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﺰﺑﻮر را اﻧﺠﺎم داد‪:‬‬
‫)‪H 2 (s‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪ :‬ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‬ ‫‪= 2 2‬‬ ‫=‬
‫)‪Qin ( s ) τ s + 2τ s + 1 (τ s + 1)(τ s + 1‬‬
‫)‪H 2 ( s‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪ :‬ﺗﺪاﺧﻠﻲ‬ ‫‪= 2 2‬‬ ‫=‬
‫)‪Qin ( s ) τ s + 3τ s + 1 (0.382τ s + 1)(2.618τ s + 1‬‬
‫و اﻳﻦ ﺣﺎﻣﻞ اﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ‪ :‬اﺛﺮ ﺗﺪاﺧﻞ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲِ ﻣﻮﺛﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﺑﻮده اﺳﺖ‪.‬‬
‫)‪Ginteracting ( s = 0) = Gnon −interacting ( s = 0‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :15‬ﺗﺪاﺧﻞ روي ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮي ﻧﺪارد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‪:‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :16‬ﺗﺪاﺧﻞ ﭘﺎﺳﺦ را ﻛﻨﺪ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 11‬ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ -11‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ دو ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻤﺴﺎن ﺗﺪاﺧﻠﻲ و ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‪.‬‬

‫‪12‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪5‬‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫در اﻳﻦ ﺟﻠﺴﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻳﻚ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﭘﺎﻳﻪ دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ .‬در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻ در‬
‫راﻛﺘﻮرﻫﺎ ﻳﺎ ﺣﻠﻘﻪﻫﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ دوم ﺑﺮﻣﻲﺧﻮرﻳﻢ‪ ،‬وﻟﻲ ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل ﻣﺜﺎل ﻛﻼﺳﻴﻚ آن در ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‬
‫)ﺟﺎﻣﺪات( اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮ ـ ﺿﺮﺑﻪ ﮔﻴﺮ‪ .‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .1‬دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﺎ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ درﺟﻪ دوم‪.‬‬

‫ﺑﺮاي ﻣﺪل ﺳﺎزي‪ ،‬ﺳﻪ روﻳﻜﺮد ﻣﻲﺗﻮان در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺖ‪ .‬ﻳﻚ اﻳﺪه‪ ،‬ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺑﻘﺎي اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ )ﺑﻴﻼن ﻣﻮﻣﻨﺘﻮم( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻳﺪه‬
‫دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ﺑﻴﻼن ﻣﻮﻣﻨﺘﻮم ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻧﻴﺮوﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و اﻳﺪه ﺳﻮم‪ ،‬ﺗﻌﺒﻴﺮ اﻧﺮژﺗﻴﻚ از ﺑﻘﺎي اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﺑﻴﻼن‬
‫اﻧﺮژي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬روﻳﻜﺮد دوم‪ ،‬ﻳﻚ ﺗﻌﺒﻴﺮ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ از ﺣﺮﻛﺖ و ﺷﺘﺎب ذرهاي ﺑﻪ ﺟﺮم ‪ M‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ اﺣﺘﺮام ﻣﻬﻨﺪﺳﻴﻦ‬
‫ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‪ ،‬از آن اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫)‪∑ Fi =M dt (= Ma‬‬
‫‪dv‬‬

‫ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﻓﻨﺮ ـ دﻣﭙﺮ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻻ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ درﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫) ‪F (t‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪Ky (t ) −‬‬ ‫) ‪Cv(t‬‬ ‫) ‪= Ma(t‬‬
‫‪External Force‬‬ ‫‪Spring Force‬‬ ‫‪Damper Force‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺳﺮﻋﺖ و ﺷﺘﺎب‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻻ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﺴﺎﻓﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ y‬ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬
‫∆‬ ‫‪dy‬‬ ‫‪dv d 2 y‬‬
‫∆‬
‫=‪v‬‬ ‫=‪, a‬‬‫⇒ ‪= 2‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪M d 2 y C dy‬‬ ‫) ‪F (t‬‬
‫‪+‬‬ ‫=‪+y‬‬
‫‪K dt 2 K dt‬‬ ‫‪K‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺴﺎﻓﺖ ) ‪ ( y‬داراي ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻮﻓﻴﻖ اﺟﺒﺎري روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻴﻢ ﻛﻪ ﺧﻮد ‪ ، y‬ﻳﻚ‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻴﺴﺖ‪ .‬ﻣﺤﺾ ﺳﻬﻮﻟﺖ ﻧﻴﺰ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي زﻳﺮ را ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ )ﻫﻤﮕﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺛﺎﺑﺖ ﻓﻨﺮ(‪:‬‬
‫∆‬ ‫∆‬
‫∆= ‪τ 2‬‬
‫‪M‬‬ ‫‪C‬‬ ‫) ‪F (t‬‬
‫= ‪, 2ξτ‬‬ ‫= ) ‪, u (t‬‬
‫‪K‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪K‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري‪:‬‬
‫‪d2y‬‬ ‫‪dy‬‬
‫‪τ2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪+ 2ξτ‬‬ ‫) ‪+ y = u (t‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫اﮔﺮ از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﻻﭘﻼس ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ و ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﺑﺎزآراﻳﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫)‪y( s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫)‪u ( s‬‬ ‫‪τ 2 s 2 + 2ξτ s + 1‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :1‬ﺳﻪ ﻧﻮع ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﺮاي ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺮﺳﻮﻣﺴﺖ ﻛﻪ ﻫﺮ ﻛﺪام را ﻳﻚ اﻗﺘﻀﺎﻳﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻪ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﭼﻪ ﺑﺮاي‬
‫ﻣﺎﻧﻴﺘﻮرﻳﻨﮓ‪ ،‬ﭼﻪ ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﭼﻪ ﺑﺮاي ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي‪.‬‬
‫‪ :‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ‬ ‫) ‪( s + z1 )( s + z2 ) ( s + zm‬‬
‫= )‪G ( s‬‬ ‫‪, m≤n‬‬
‫) ‪( s + p1 )( s + p2 ) ( s + pn‬‬
‫‪ :‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي‬ ‫‪s m + b1s m −1 +‬‬ ‫‪+ b0‬‬
‫= )‪G ( s‬‬ ‫‪, m≤n‬‬
‫‪s n + a1s n −1 +‬‬ ‫‪+ a0‬‬
‫‪ :‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ‬ ‫)‪(ξ1s + 1)(ξ 2 s + 1‬‬ ‫)‪(ξ m s + 1‬‬
‫‪G ( s) = K‬‬ ‫‪, m≤n‬‬
‫)‪(τ1s + 1)(τ 2 s + 1‬‬ ‫)‪(τ n s + 1‬‬
‫ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل‪ ،‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺷﻜﻠﻲ ﻛﻪ ﻧﺸﺎن دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻣﻨﻈﻮرﻣﺎن از ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬وﺟﻮد ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﻣﺸﺘﻖ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬از اﻳﻨﺮو‪،‬‬
‫ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﻪ ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻧﮕﺎه ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬اﮔﺮ آﺛﺎري از ﺗﻮان دوم ‪ s‬ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻛﺮدﻳﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم اﺳﺖ و‬
‫اﮔﺮ ‪ s3‬ﺑﭽﺸﻢ ﻣﻲﺧﻮرد‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻮم دارﻳﻢ و ﻗﺲ ﻋﻠﻴﻬﺬا‪.‬‬
‫در اداﻣﻪ‪ ،‬ﻃﺒﻖ روال ﻫﻤﻴﺸﮕﻲ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﺤﺮك اﺳﺎﺳﻲ ﻣﻮرد ارزﻳﺎﺑﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪.‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم – اﮔﺮ ورودي را ﭘﻠﻪ واﺣﺪ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ‬
‫درﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= )‪u ( s‬‬ ‫⇒‬ ‫‪y( s) = × 2 2‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪s τ s + 2ξτ s + 1‬‬
‫ﭘﺲ از ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻛﺴﺮﻫﺎ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬
‫× = )‪y(s‬‬ ‫×‬ ‫‪= +‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪s s − p1 s − p2 s s − p1 s − p2‬‬

‫∆‬ ‫‪ξ‬‬ ‫‪ξ 2 −1‬‬

‫‪p1 , p2 = − ±‬‬
‫‪τ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪τ‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ p1‬و ‪ p2‬ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ ξ‬ﻣﻲﺗﻮان ﻣﺘﺼﻮر ﺷﺪ‪:‬‬
‫‪ -1‬اﮔﺮ ‪ ξ 1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه دو رﻳﺸﻪ ‪ p1‬و ‪ p2‬ﺣﻘﻴﻘﻲ و ﻣﺘﻤﺎﻳﺰ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬آن ﻣﻮﻗﻊ رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺜﻞ رﻓﺘﺎر دو ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫‪ S‬ﺷﻜﻞ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ‬ ‫درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ )ﭼﻪ ﺗﺪاﺧﻠﻲ و ﭼﻪ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺷﻜﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ﺳﻴﮕﻤﻮﺋﻴﺪ ﻳﺎ‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ overdamped‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﺛﺮ ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮ در ﺑﺮاﺑﺮ ذﺧﻴﺮهﺳﺎزي اﻧﺮژي ﺗﻮﺳﻂ ﻓﻨﺮ ﻏﺎﻟﺐ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -2‬اﮔﺮ ‪ ξ = 1‬ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺧﻴﻠﻲ ﺑﻌﻴﺪ اﺳﺖ( آﻧﮕﺎه ﺑﺎ دو رﻳﺸﻪ ﻣﺴﺎوي ﺣﻘﻴﻘﻲ روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬آن ﻣﻮﻗﻊ رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ‪،‬‬
‫ﺷﺒﻴﻪ دو ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﻣﺘﺴﺎوي اﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻚ )!( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﻧﮕﺎر ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻫﺮ دو ﺑﺎ ﻫﻢ ﻣﺴﺎوﻳﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ critically damped‬اﺳﺖ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ ﻓﻨﺮ و ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮ ﻫﺮ دو اﺛﺮي ﻣﻌﺎدل دارﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ -3‬اﮔﺮ ‪ ξ ≺ 1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬زﻳﺮ رادﻳﻜﺎل ﻣﻨﻔﻲ ﺷﺪه و ﺑﺎ دو رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﺰدوج ﻣﻮاﺟﻪ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ underdamped‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻓﻨﺮ ﻧﻴﺰ ﻣﺤﻠﻲ از اﻋﺮاب دارد‪.‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪ ،‬دو ﺣﺎﻟﺖ اول ﺧﻴﻠﻲ ﺑﺎر اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ ﻧﺪارﻧﺪ و ﻗﺒﻼً ﺑﺎ آﻧﻬﺎ آﺷﻨﺎ ﺷﺪهاﻳﻢ‪ .‬وﻟﻲ ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻮم ﻳﻌﻨﻲ ‪ξ ≺ 1‬‬
‫)ﻳﺎ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮ – ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮ‪ ( C ≺ 2 Kτ :‬ﻳﻚ ﭘﺎﺳﺦ ﺟﺪﻳﺪ اﺳﺖ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻣﺘﺪاول و راﻳﺞ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻲﺗﻮان اﻛﺜﺮ‬
‫ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه را ﺑﺎ درﺟﻪ دوم ﺗﻘﺮﻳﺐ زد‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬اﻟﺰاﻣﻲ ﻧﺪارد ﻛﻪ ﺣﺘﻤﺎ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮ – ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮ روﺑﺮو‬
‫ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﻣﺎﻫﻴﺖ ﭘﺎﺳﺦ )ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮاﺷﻮﻧﺪه( ﺑﺮاي ﻣﺎ ﻣﻬﻢ اﺳﺖ‪ .‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮاﺷﻮﻧﺪه را‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪5‬‬

‫ﻧﻤﻲﺗﻮان ﺑﺎ دو ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﺗﻘﺮﻳﺐ زد‪ ،‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﻫﻴﭻ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ درﺟﻪ اول ﻧﺪارﻳﻢ ﻛﻪ داراي ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﺎﺷﺪ!‬
‫ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻫﺮ ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ زﻳﺮ رﺳﻴﺪ‪:‬‬
‫⎡‬
‫⎛‬ ‫‪t‬‬ ‫⎞‬ ‫‪ξ‬‬ ‫⎛‬ ‫‪t‬‬ ‫⎥⎞‬
‫⎤‬ ‫ﺑﺮاي ‪: ξ 1‬‬
‫‪y (t ) = 1 − e −ξ t /τ ⎢ cosh ⎜ ξ 2 − 1‬‬ ‫‪⎟+‬‬ ‫‪sinh ⎜ ξ 2 − 1‬‬ ‫⎟‬
‫⎢‬ ‫⎝‬ ‫‪τ‬‬ ‫⎠‬ ‫‪ξ −1‬‬
‫‪2‬‬ ‫⎝‬ ‫‪τ‬‬ ‫⎥⎠‬
‫⎣‬ ‫⎦‬
‫‪t‬‬
‫‪y (t ) = 1 − (1 + )e −t /τ‬‬
‫ﺑﺮاي ‪: ξ = 1‬‬
‫‪τ‬‬
‫‪e −ξ t / τ‬‬
‫⎡‬
‫‪t‬‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎤⎞‬ ‫ﺑﺮاي ‪: ξ ≺ 1‬‬
‫‪y (t ) = 1 −‬‬ ‫⎜ ‪sin ⎢ 1 − ξ 2 + tg −1‬‬ ‫⎥⎟‬
‫‪1− ξ 2‬‬ ‫⎢‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪⎜ ξ‬‬ ‫⎥⎟‬
‫⎣‬ ‫⎝‬ ‫⎦⎠‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :2‬ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ‪ ξ ≺ 1‬ﻧﻴﺎز ﻧﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ را ﺣﻔﻆ ﻛﻨﻴﺪ وﻟﻲ ﻗﻴﺎﻓﻪ ﻻﭘﻼﺳﻲ را ﺣﻔﻆ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬
‫)‪y( s‬‬ ‫‪gain‬‬
‫=‬
‫)‪u ( s‬‬ ‫‪τ s + 2ξτ s + 1‬‬
‫‪2 2‬‬

‫دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬ﺿﺮﻳﺐ آﺧﺮ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻌﺎدل واﺣﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ)ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج( ﺟﻮاب ﻧﺪاﺷﺖ )زﻳﺮ‬
‫رادﻳﻜﺎل ﻣﻨﻔﻲ( ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ‪ ،‬ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎞‬
‫ﻧﻪ ﭘﺴﻲ ﻓﺎز اﺳﺖ و ﻧﻪ ﭘﻴﺸﻲ ﻓﺎز‪ .‬ﭼﻮن ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ اﺳﺖ و ﻧﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪.‬‬ ‫⎜ ‪tg −1‬‬ ‫⎟‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :3‬آرﮔﻮﻣﺎن‬
‫‪⎜ ξ‬‬ ‫⎟‬
‫⎝‬ ‫⎠‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :4‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت ‪ −ξ / τ‬در ﺗﻮان ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻤﺎﻳﻲ دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻋﺒﺎرت‪ ،‬درﺳﺖ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ) ﺟﻤﻠﻪ ‪( e−t /τ‬‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در آﻧﺠﺎ ﻣﻲﮔﻔﺘﻴﻢ ﻫﺮﭼﻪ ‪ τ‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ )ﻳﺎ ‪ 1/ τ‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ( آﻧﮕﺎه ﺟﻮاب ﻛﻨﺪﺗﺮ و ﻟﺨﺖﺗﺮ اﺳﺖ‪ .‬در اﻳﻨﺠﺎ ﻧﻴﺰ‬
‫ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﻫﺮﭼﻪ ‪ ξ / τ‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﺨﺖﺗﺮ ﻣﻴﺮا ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ آن ﻧﻴﺰ ﺑﺪﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪⎪⎧τ 2 = M / K‬‬ ‫‪2ξτ‬‬ ‫‪2ξ‬‬ ‫‪C/K‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪ξ‬‬ ‫‪C‬‬
‫⎨‬ ‫⇒‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫⇒‬ ‫∝‬
‫‪⎪⎩2ξτ = C / K‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪τ‬‬ ‫‪M /K M‬‬ ‫‪τ M‬‬

‫‪C‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺎﻧﮕﺮ ﻗﺪرت ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮي ﻳﺎ ﺗﺮﻣﺰ و ‪ M‬ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ ﻧﻮﻋﻲ اﻳﻨﺮﺳﻲ و ﻟﺨﺘﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻫﺮﭼﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬
‫‪M‬‬
‫ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮ ﻳﺎ ﺗﺮﻣﺰ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺟﺮم ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺳﺮﻳﻌﺘﺮ ﻣﻴﺮا ﺷﻮد و ﻫﺮﭼﻪ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﺜﻼً آب ﺑﻪ ﺟﺎي‬
‫روﻏﻦ وﻳﺴﻜﻮز ﻳﺎ ﮔﺮﻳﺲ ﺑﺮﻳﺰﻳﻢ( آﻧﮕﺎه ﺧﻴﻠﻲ ﺳﺨﺖ ﻣﻴﺮا ﻣﻲﺷﻮد و ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﺎﻫﻴﺖ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ )ﻓﻨﺮي( دارد‪.‬‬

‫اﺻﻄﻼﺣﺎت ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻗﺒﻼ ﻧﻴﺰ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ در ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،‬ﺑﺎ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ از ﭘﺎﺳﺦ ﺑﺴﻴﺎر روﺑﺮو ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺪ‪ .‬ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه‬
‫داراي ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎ و ﻣﻮﻟﻔﻪﻫﺎي ﻣﻬﻤﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ از ﻧﻈﺮ ﺻﻨﻌﺘﻲ و ﻋﺒﺎرات اﭘﺮاﺗﻮر ﻓﻬﻢ ﺣﺎﺋﺰ اﻫﻤﻴﺖ اﺳﺖ‪ .‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺎ‬
‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮاﺷﻮﻧﺪه‪ ،‬اﻟﺰاﻣﺎً ﺳﻴﺴﺘﻢ داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ درﺟﻪ دوم ﺧﺎﻟﺺ ﻧﻴﺴﺖ ﻳﺎ ﺣﺘﻲ در ﺻﻮرت ﻣﺪلﺳﺎزي دﻗﻴﻖ‬
‫ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﻣﻌﻠﻮم ﻧﻴﺴﺖ ﻓﻘﻂ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ‪ .‬درﺳﺖ ﻣﺎﻧﻨﺪ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻫﻨﺪواﻧﻪ ﺷﺮﻳﻒ آﺑﺎد را ﺑﺎ ﻳﻚ ﺷﻜﻞ ﻫﻨﺪﺳﻲ ﻣﻌﻴﻦ‬
‫ﻧﻈﻴﺮ ﻛﺮه ﻳﺎ اﺳﺘﻮاﻧﻪ ﺗﻘﺮﻳﺐ ﺑﺰﻧﻴﻢ ﻳﺎ ﻧﻘﺸﻪ )ﻫﻮاﻳﻲ( ﻛﺸﻮر اﻳﺘﺎﻟﻴﺎ را ﺑﺎ ﺷﻜﻞ ﭼﻜﻤﻪ ﻣﺪل ﻳﺎ ﺗﺠﺴﻢ ﻛﻨﻴﻢ! ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﺮده‬
‫و ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻣﻬﻢ آﻧﺮا ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺑﺴﭙﺎرﻳﺪ‪ .‬در اداﻣﻪ‪ ،‬اﻳﻦ اﺻﻄﻼﺣﺎت ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ اﻫﻤﻴﺖ ﻃﺮح ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .2‬ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ درﺟﻪ دوم‪.‬‬

‫ـ ﻓﺮارﻓﺖ ﻳﺎ اورﺷﻮت )‪ : (overshoot‬اﻳﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻴﻔﻲ ﻣﻴﺰان اوج ﭘﺎﺳﺦ را از ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬از ﻧﻈﺮ‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫× ‪ 100‬اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد وﻟﻲ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﻈﺮي‪ ،‬ﺑﺎ‬ ‫ﻳﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت درﺻﺪ‬ ‫ﺗﺠﺮﺑﻲ و ﻗﻀﺎوت ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‪ ،‬ﺑﺎ ﻣﻘﺪار‬
‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬
‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ‪ ، ξ‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ راﺑﻄﻪ ﻣﻨﺪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫⎞ ‪⎛ −πξ‬‬
‫⎜ ‪overshoot = exp‬‬ ‫⎟‬
‫⎟ ‪⎜ 1− ξ 2‬‬
‫⎝‬ ‫⎠‬
‫دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ و ﺑﺎ ‪ ξ 2 − 1‬اﺷﺘﺒﺎه ﻧﻜﻨﻴﺪ‪ ،‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ‪ ξ ≥ 1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺟﻮاب ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :5‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت ‪1 − ξ 2‬‬

‫ﻣﻴﺮاﺷﻮﻧﺪه ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﺑﻮد و ﻟﺬا ﻣﺴﺎﻟﻪ اورﺷﻮت ﻛﺎﻣﻼ ﺑﻼﻣﻮﺿﻮع ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :6‬ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖﻫﺎي ‪ ξ → 1‬و ‪ 0 ← ξ‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬وﻗﺘﻲ ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ و ﻧﺰدﻳﻚ ﺻﻔﺮ ﺷﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه‬
‫اورﺷﻮت ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ‪ 100%‬ﻣﻴﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ و اﻧﮕﺎر ﻛﻪ ﻓﻨﺮ ﻏﺎﻟﺐ اﺳﺖ و ﻫﻴﭻ ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮي و ﺗﺮﻣﺰي ﻧﺪارﻳﻢ‪ .‬در ﺣﺎﻟﺖ ‪ξ → 1‬‬
‫ﻋﻜﺲ اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺻﺎدق اﺳﺖ‪ .‬در ﺻﻨﻌﺖ‪ ،‬ﻋﺪد ‪ 16%‬ﺑﺮاي اورﺷﻮت )ﻣﻌﺎدل ‪ ( ξ = 0.504‬ﻣﻌﻘﻮل و ﻣﻘﺒﻮﻟﺴﺖ و ﺣﺪاﻛﺜﺮ‬
‫ﻣﻘﺪار ‪ ( ξ = 0.404 ) 25%‬ﻣﺠﺎزﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﺷﻮد(‬ ‫‪M /K‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :7‬اورﺷﻮت ﺑﻪ ‪ τ‬ﺑﺴﺘﮕﻲ ﻧﺪارد! )ﭼﻮن ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮـ ﺿﺮﺑﻪ ﮔﻴﺮ‪ ،‬ﺑﻪ ﺻﻮرت‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪5‬‬

‫ـ آﻧﺪرﺷﻮرت )‪ : (undershoot‬اﻳﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻓﺮارﻓﺖ‪ ،‬ﻣﻴﺰان ﺣﺪاﻛﺜﺮ اﻧﺤﺮاف از ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪ ،‬ﺑﺎ اﻳﻦ‬
‫ﺗﻔﺎوت ﻛﻪ ﺑﻪ ﺟﺎي اوج‪ ،‬ﻣﻴﺰان ﺣﻀﻴﺾ را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬
‫‪D‬‬ ‫‪D‬‬
‫= ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫‪× 100‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬

‫ـ ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﻛﺶ)‪ : (decay ratio‬ﻧﺴﺒﺖ دوﻣﻴﻦ اوج ﺑﻪ اوﻟﻴﻦ اوج‪ ،‬ﻳﻚ ﺷﺎﺧﺼﻪ ﻣﻬﻢ )وﻟﻲ ﻧﻪ ﻣﺴﺘﻘﻞ( از ﻣﻴﺰان ﻣﻴﺮاﻳﻲ‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪C‬‬
‫= ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‬ ‫‪ ×100‬ﻳﺎ‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫⎞ ‪⎛ −2πξ‬‬
‫⎜ ‪ = exp‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻈﺮي‬ ‫⎟‬
‫⎟ ‪⎜ 1−ξ 2‬‬
‫⎝‬ ‫⎠‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :8‬ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﻛﺶ ﻋﻤﻼً ﻣﺮﺑﻊ اورﺷﻮت ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﻛﺶ ﻳﻚ ﭼﻬﺎرم‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ‪ 50%‬اورﺷﻮت اﺳﺖ‪.‬‬

‫ـ زﻣﺎن ﺧﻴﺰ)‪ : (rise time‬زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﻲرﺳﺪ و از آن ﻣﻲﮔﺬرد‪.‬‬
‫⎡‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎤⎞‬
‫⎜ ‪τ ⎢π − tg −1‬‬ ‫⎥⎟‬
‫⎢‬ ‫‪⎜ ξ‬‬ ‫⎥⎟‬
‫⎝‬ ‫⎦⎠‬
‫⎣ = ‪trise‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬

‫‪τπ‬‬
‫= ‪t peak‬‬ ‫ـ زﻣﺎن اوج )‪ : (peak time‬زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ اوﻟﻴﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺧﻮد ﻣﻲرﺳﺪ‪:.‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬
‫ـ زﻣﺎن ﭘﺎﺳﺦ )‪ : (settling time‬زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻣﻲرﺳﺪ و در آن ﻣﺤﺪوده ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ‪ .‬ﻣﻨﻈﻮر از ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ‪،‬‬
‫ﻣﻘﺪار ﻋﺪدي ‪ 95‬درﺻﺪي ) ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻮل ‪ ±5%‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ( ﻳﺎ ‪ 98‬درﺻﺪي ) ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻮل ‪ ±2%‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪⎧3τ / ξ‬‬ ‫‪for ± 5‬‬
‫⎨ ≅ ‪tss‬‬
‫‪⎩ 4τ / ξ‬‬ ‫‪for ± 2‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :9‬زﻣﺎن ﻓﺮار ) ‪ ( trise‬را ﺑﺎ زﻣﺎن ﻗﺮار ) ‪ tss‬ﻳﺎ ‪ ( tsettling‬اﺷﺘﺒﺎه ﻧﻜﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫‪1−ξ 2‬‬
‫≡ ‪wt‬‬ ‫‪t‬‬ ‫ـ دوره ﺗﻨﺎوب ﻧﻮﺳﺎن ‪ :‬از ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﭘﺎﺳﺦ و آرﮔﻮﻣﺎن ﺳﻨﻴﻮس دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪τ‬‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ w‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻧﻮﺳﺎن )ﺑﺮﺣﺴﺐ رادﻳﺎن( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ‪ f‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻫﺮﺗﺰ )ﻋﻜﺲ واﺣﺪ زﻣﺎن( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬
‫=‪w‬‬ ‫⇒ ) ‪⇒ ( w = 2π f‬‬ ‫= ‪f‬‬
‫‪τ‬‬ ‫‪2πτ‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ دوره ﺗﻨﺎﺳﺐ )ﺑﺮﺣﺴﺐ واﺣﺪ زﻣﺎن( ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪2πτ‬‬
‫=‪T‬‬ ‫=‬
‫‪f‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :10‬ﻋﺒﺎرت دوره ﺗﻨﺎوب را ﺑﺎ زﻣﺎن اوج ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ؛ دوره ﺗﻨﺎوب ﻣﻲﺷﻮد دو ﺑﺮاﺑﺮ زﻣﺎن اوج!‬

‫‪5‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم‬

‫ـ دوره ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻧﻮﺳﺎن )ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻃﺒﻴﻌﻲ(‪ .‬اﺻﻄﻼح ﻃﺒﻴﻌﻲ ﺑﻪ ﻣﻨﺰﻟﻪ ﻧﺪاﺷﺘﻦ ﺿﺮﺑﻪ ﮔﻴﺮ ﻳﺎ ﺗﺮﻣﺰ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ ﺑﺎ ﻣﻔﻬﻮم ﻣﺤﺾ و‬
‫ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻧﻮﺳﺎن ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬از ﻧﻈﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛﻪ اﻧﮕﺎر ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫= ‪wnatural‬‬ ‫=‬ ‫⇒‬ ‫= ‪f natural‬‬ ‫‪⇒ Tnatural = 2πτ‬‬
‫‪τ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪2πτ‬‬
‫‪ξ =0‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :11‬ﻧﺴﺒﺖ دو ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻣﺘﻮﺟﻪ ﻣﻲﺷﻮﻳﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاي ‪ ξ ≺ 0.2‬اﻳﻦ دو ﻣﻘﺪار ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺑﺎ ﻫﻢ ﺑﺮاﺑﺮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪f‬‬
‫‪= 1− ξ 2‬‬
‫‪f natural‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ) ‪ ( ξ ≺ 1‬ﺑﻪ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل‬

‫روش اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‪ ،‬ﺟﺎﮔﺬاري ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪه آل و ﺳﭙﺲ ﻣﻌﻜﻮس ﮔﻴﺮي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫⇒ ‪u ( s) = 1‬‬ ‫= ) ‪y ( s ) = G ( s )u ( s‬‬ ‫{ ‪⇒ L−1‬‬ ‫}‬ ‫⇒‬
‫‪τ s + 2τξ s + 1‬‬
‫‪2 2‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎞‬

‫= ) ‪y (t‬‬ ‫⎜ ‪e −ξ t /τ sin‬‬ ‫⎟‪t‬‬
‫‪τ 1− ξ 2‬‬ ‫‪⎜ τ‬‬ ‫⎟‬
‫⎝‬ ‫⎠‬
‫روش دوم‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﻴﻪ ﻳﺎ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫) ‪⎧ y1 ( s ) = G ( s )u1 ( s‬‬ ‫) ‪⎧u ( s ) = 1/ s ( step input‬‬
‫⎨‬ ‫‪, ⎨ 1‬‬ ‫⇒‬
‫‪⎩ 2‬‬
‫‪y‬‬ ‫(‬ ‫‪s‬‬ ‫)‬ ‫=‬ ‫‪G‬‬ ‫(‬ ‫‪s‬‬ ‫)‬‫‪u‬‬ ‫‪2‬‬ ‫(‬ ‫‪s‬‬ ‫)‬ ‫‪⎩u2 ( s ) = 1‬‬ ‫) ‪(impulse input‬‬
‫)‪⎧ y1 ( s ) = ( step response‬‬ ‫‪d y1‬‬
‫⎨‬ ‫= ) ‪⇒ y2 ( s ) = sy1 ( s ) ⇒ y2 (t‬‬
‫‪⎩ 2‬‬
‫‪y‬‬ ‫(‬ ‫‪s‬‬ ‫)‬ ‫=‬ ‫(‬ ‫‪impulse‬‬ ‫‪response‬‬ ‫)‬ ‫‪dt‬‬

‫ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﻣﺸﺘﻖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :12‬روش دوم‪ ،‬اﺳﺎس ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﺳﺎده و ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﺎزي ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﻧﻈﻴﺮ اورﺷﻮت و ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﻛﺶ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﮔﺮ ﭘﺎﺳﺦ اﻳﻤﭙﺎﻟﺲ را ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ را ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دادهاﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫ﻣﻲﺗﻮان زﻣﺎنﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ )ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ و ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ( ﻣﻲﺷﻮد را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬
‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎞‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪kπτ‬‬
‫⎜ ‪sin‬‬ ‫⇒ ‪t⎟ = 0‬‬ ‫‪t = kπ‬‬ ‫=‪⇒ t‬‬ ‫‪, k = 0,1, 2,‬‬
‫‪⎜ τ‬‬ ‫⎟‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬
‫⎝‬ ‫⎠‬
‫ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ ‪: k = 0‬‬
‫‪d y1‬‬
‫⇒ ‪k =0 ⇒ t=0‬‬ ‫‪=0‬‬
‫‪dt t = 0‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﺑﺮﺧﻼف ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪ ،‬در ﻟﺤﻈﻪ ‪ t = 0‬ﺑﺮ ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ )زﻣﺎن( ﻣﻤﺎس ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ!‬
‫ﺑﺮاي ‪ ، k = 1‬دوﻣﻴﻦ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ رخ ﻣﻲدﻫﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ زﻣﺎن اوج را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬
‫‪πτ‬‬
‫= ‪k =1 ⇒ t‬‬ ‫‪≡ t peak‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬
‫ﺑﺮاي ‪ ، k = 2‬ﺳﻮﻣﻴﻦ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ‪ ،‬ﻳﺎ اوﻟﻴﻦ آﻧﺪرﺷﻮت رخ ﻣﻲدﻫﺪ‪:‬‬
‫‪2πτ‬‬
‫=‪k=2 ⇒ t‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬

‫‪6‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪5‬‬

‫ﺑﺎ ﺟﺎﮔﺬاري اﻳﻦ زﻣﺎن در ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ در اوﻟﻴﻦ ﺣﻀﻴﺾ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ‪ ، k = 3‬ﭼﻬﺎرﻣﻴﻦ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ‪ ،‬ﻳﺎ زﻣﺎن دوﻣﻴﻦ اوج ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬
‫‪3πτ‬‬
‫= ‪k =3 ⇒ t‬‬
‫‪1− ξ 2‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل ﺑﺮاي ‪ ، ξ = 1‬ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﻳﻦ ﻧﻮع ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻴﺰ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﻣﺸﺘﻖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ در ﺣﺎﻟﺖ ‪ ، ξ = 1‬ﺑﻪ‬
‫ﻋﺒﺎرت ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ رﺳﻴﺪ‪:‬‬
‫‪⎛t‬‬ ‫‪⎞ −t /τ‬‬
‫⎜ = ) ‪y (t‬‬ ‫‪⎟e‬‬
‫‪⎝τ‬‬ ‫⎠‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل ﺑﺮاي ‪ . ξ 1‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺸﺎﺑﻪ‪ ،‬ﻧﻴﺰ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ در ﺣﺎﻟﺖ ‪ ، ξ 1‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت‬
‫ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ رﺳﻴﺪ‪:‬‬
‫⎛‬ ‫‪1‬‬ ‫⎞‬ ‫⎞ ‪⎛ ξ 2 −1‬‬
‫⎜ = ) ‪y (t‬‬ ‫⎜ ‪⎟ e−ξ t /τ sinh‬‬ ‫⎟‪t‬‬
‫⎟ ‪⎜ τ ξ 2 −1‬‬ ‫‪⎜ τ‬‬ ‫⎟‬
‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫⎝‬ ‫⎠‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :13‬ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل‪ ،‬ﺑﺮاي ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﻲﮔﺮدد و ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻣﻮﺿﻮﻋﻴﺖ ﻧﺪارد‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :14‬ﺑﺤﺚ ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻧﻪ ﺿﺮﺑﺎن‪ ،‬ﻧﻪ ﺳﻴﻨﻮس و ﻧﻪ ﻫﻴﭻ ورودي دﻳﮕﺮ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :15‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ اورﺷﻮت و آﻧﺪرﺷﻮت و ﺑﺮﺧﻲ دﻳﮕﺮ ﻧﻴﺰ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺑﺮاي ‪ξ ≺ 1‬‬

‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻪ روش ﻣﻌﻤﻮل ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻻﭘﻼس ورودي ﺳﻴﻨﻮس را در ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ دوم ﺿﺮب ﻛﺮده و از آن‬
‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫‪Aw‬‬ ‫‪Aw‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ) ‪u (t ) = A sin ( wt ) ⇒ u ( s‬‬ ‫⇒‬ ‫= ) ‪y ( s ) = G ( s )u ( s‬‬ ‫{ ‪⇒ L−1‬‬ ‫}‬ ‫⇒‬
‫‪s +w‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪s + w τ s + 2τξ s + 1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2 2‬‬

‫⎧‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎞‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎫⎞‬

‫⎪‬ ‫⎪‬
‫⎜ ‪y (t ) = B sin ( wt + φ ) + e−ξ t /τ ⎨C1 sin‬‬ ‫⎜ ‪t ⎟ + C2 sin‬‬ ‫⎬⎟ ‪t‬‬
‫⎩⎪‬ ‫‪⎜ τ‬‬ ‫⎟‬ ‫‪⎜ τ‬‬ ‫⎪⎟‬
‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫⎝‬ ‫⎭⎠‬
‫ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳﺖ ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ﭘﻴﭽﻴﺪه ﺷﺪن ﻋﺒﺎرات ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬ﺿﺮاﻳﺐ ‪ C1‬و ‪ C2‬را ﻧﻤﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬ﻣﻬﻢ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬وﻗﺘﻲ ∞ → ‪ t‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻓﺎﻛﺘﻮر ﺳﻤﺖ راﺳﺖ )ﻓﺎﻛﺘﻮر ‪ ( e−ξ t /τ‬ﺻﻔﺮ ﺷﺪه و ﻓﻘﻂ ﻋﺒﺎرت‬
‫اول ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ‪.‬‬
‫)ﺑﺮاي ‪ t‬ﻫﺎي ﺑﺰرگ(‬ ‫) ‪y (t ) = B sin ( wt + φ‬‬

‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ‬
‫‪A‬‬ ‫⎞ ‪⎛ 2ξτ w‬‬
‫=‪B‬‬ ‫⎜ ‪, φ = −tg −1‬‬ ‫⎟‬
‫‪2‬‬
‫‪⎡1 − w2τ 2 ⎤ + 4ξ 2 w2τ 2‬‬ ‫⎠ ‪⎝ 1 − w2τ 2‬‬
‫⎣‬ ‫⎦‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :16‬ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ورودي )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( B A‬را ﺑﺮاي دو ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول و درﺟﻪ دوم ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﺑﺮاي‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﻣﻘﺪار ‪ B A‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ در ﺷﺮاﻳﻂ ﺧﺎﺻﻲ ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ‪ 1‬ﻧﻴﺰ ﺑﺎﺷﺪ )!( در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ در ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول اﻳﻦ‬

‫‪7‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم‬

‫ﻣﻘﺪار ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از واﺣﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ورودي را ﺗﻀﻌﻴﻒ ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﺗﺸﺪﻳﺪ‬
‫ﻧﺪارد‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :17‬در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪ ،‬ﭘﺲ ﻓﺎز در ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺗﺎ ‪ −180‬ﻫﻢ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻣﻘﺪار ﺑﮕﻴﺮد‪ ،‬در ﺣﺎﻟﻲﻛﻪ در‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪ ،‬ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﺗﺎ ‪ −90‬ﻣﻲرﺳﺪ‪.‬‬
‫و ‪ ξ 1‬ﻧﻜﺘﻪ ﺧﺎﺻﻲ ﻧﺪارد و ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﻫﻤﺎن روش‬ ‫‪ξ =1‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :18‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺑﺮاي‬
‫اﺳﺘﺎﻧﺪارد )ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس( را دﻧﺒﺎل ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪8‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪6‬‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫در ﻛﻨﺎر دو ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻌﺮوف درﺟﻪ اول و درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﮕﺮي ﻧﻴﺰ وﺟﻮد دارﻧﺪ ﻛﻪ ﻫﻢ از ﻧﻈﺮ ﻣﻔﻬﻮﻣﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ‬
‫ﺣﺎﺋﺰ اﻫﻤﻴﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﻫﻢ از ﻧﻈﺮ ﻃﺮاﺣﻲ و ﺗﻌﺒﻴﺮ و ﺗﻔﺴﻴﺮ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ .‬در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫـﺎ ﻫﻤـﺮاه ﺑـﺎ ﻣﺜـﺎلﻫـﺎ و‬
‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ .‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻫﺮ ﻛﺪام از اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﺗﻮﺟـﻪ وﻳـﮋه اي ﻗﺎﺋـﻞ‬
‫ﺷﺪ ﺗﺎ ﺗﺮﻣﻴﻨﻮﻟﻮژي و ﻗﺎﻣﻮس ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﺑﻪﻃﻮر ﻳﻜﺪﺳﺖ ﻓﻬﻢ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺑﻬﺮه ﻣﺤﺾ ﻳﺎ ﺟﺒﺮي )‪(pure gain‬‬

‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ )‪ (τ‬آن ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻳﻚ ﭼﻨﻴﻦ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ در دﻧﻴﺎي ﺧﺎرج وﺟـﻮد‬
‫ﻧﺪارد‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﻪ ﻃﻮر ﺟﻬﺸﻲ ﺑﻪ ورودي ﺧﻮد ﭘﺎﺳﺦ ﮔﻔﺘﻪ و ﻫﻴﭻ اﻳﻨﺮﺳﻲ و دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺧﺎﺻﻲ را از ﺧﻮد ﺑﺮوز ﻧﻤﻲ دﻫﺪ‪ .‬ﻣﻌـﺬﻟﻚ‬
‫ﺑﺮاي ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺮﻳﻊ ) ‪ τ‬ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻮﭼﻚ( ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﺗﻘﺮﻳﺐ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ آﻧﻬـﺎ را ﺑﻬـﺮه ﻣﺤـﺾ ﻓـﺮض ﻛـﺮد‪ .‬اﮔـﺮ‬
‫) ‪ y( t‬ﺧﺮوﺟﻲ )ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻲ( ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻬﺮه ﻣﺤﺾ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه راﺑﻄﻪ آن ﺑﺎ ورودي )ﺑﻪ ﺻـﻮرت ﻣﺘﻐﻴـﺮ اﻧﺤﺮاﻓـﻲ(‬
‫ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬
‫) ‪y (t ) = K u (t‬‬
‫و ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻦ‪:‬‬
‫‪y (s) = K u (s) ⇒ G ( s) = K‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻘﻂ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮه ‪ K‬ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ و ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬از ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ اﻳـﻦ‬
‫ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﻣﻲﺗﻮان ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﺳﺮﻳﻊ ﻧﻈﻴﺮ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﻫﺎي ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘـﻞ‪ RTD ،‬و ﻓﺸﺎرﺳـﻨﺞﻫـﺎ را ﻧـﺎم ﺑـﺮد‪ .‬ﻫﻤﭽﻨـﻴﻦ ﺷـﻴﺮﻫﺎي‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺎ ﺳﺎﻳﺰ ﻛﻮﭼﻚ و ﺣﺘﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﺳﺎده ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻧﻴﺰ‪ ،‬اﻳﻦ رﻓﺘﺎر ﺟﺒﺮي را از ﺧﻮد ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :1‬ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﻛﻪ ﺧﻮاﻫﻴﻢ دﻳﺪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺘﺸﻜﻞ از اﺟﺰاي ﻣﺘﻌﺪدي ﻧﻈﻴﺮ ﺧـﻮد ﻓﺮآﻳﻨـﺪ‪ ،‬ﺳﻨﺴـﻮر‪،‬‬
‫ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻨﻈﻮر از رﻓﺘﺎر ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻣﺜﻼ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻛﻮﭼﻚ ﺑﻮدن ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ آن )در ﺣـﺪود ﭼﻨﺪﺛﺎﻧﻴـﻪ( در‬
‫ﺑﺮاﺑﺮ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ )در ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﺎﻋﺖ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي اﻧﺘﮕﺮال ﻣﺤﺾ ﻳﺎ ﺧﺎزﻧﻲ )‪(pure capacitiy‬‬

‫اﮔﺮ در ﺳﻴﺴـﺘﻢ ﻣـﺪار اﻟﻜﺘﺮﻳﻜـﻲ ﻣﻘﺎوﻣـﺖ اُﻫﻤﻴـﻚ وﺟـﻮد ﻧﺪاﺷـﺘﻪ ﺑﺎﺷـﺪ ﻳـﺎ در ﻓﺮاﻳﻨـﺪ دﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳـﻄﺢ ﻣـﺎﻳﻊ ﻣﻘﺎوﻣـﺖ‬
‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ )ﺷﻴﺮ( وﺟﻮد ﻧﺪاﺷﺘﻪ و ﺗﺨﻠﻴﻪ ﺑﺎ ﻧﺮخ ﺛﺎﺑﺖ )ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ﭘﻤﭗ( اﻧﺠﺎم ﭘﺬﻳﺮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺳﻴﺴـﺘﻢ ﺑـﻪ ﺻـﻮرت ﺧـﺎزﻧﻲ ﻋﻤـﻞ‬
‫ﻛﺮده و رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﺤﺪودي از ﺧﻮد ﺑﺮوز ﻧﻤﻲ دﻫﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ ﻣﺘﻮﺟﻪ ﻣـﻲﺷـﻮﻳﻢ‬
‫ﻛﻪ ﻓﻘﻂ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺎﺑﻊ ﺣﻀﻮر دارد و اﺛﺮي از ﻣﻘﺪار ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻴﺴﺖ و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل زﻳﺮ ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪:‬‬
‫‪K‬‬
‫= )‪G( s‬‬
‫‪s‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﭘﺲ و ﭘﻴﺶ ﻳﺎ ﻣﺘﻘﺪم و ﻣﺘﺎﺧﺮ )‪(lead/lag‬‬

‫ﺑﻪﻃﻮر ﻛﻠﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل زﻳﺮ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي داراي ﻫﻢ ﺗﺎﺧﻴﺮ زﻣﺎﻧﻲ و ﻫﻢ ﺗﻘﺪم زﻣﺎﻧﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪:‬‬
‫‪ξ s +1‬‬
‫‪G ( s) = K‬‬
‫‪τ s +1‬‬

‫‪۱‬‬
 ‫ﺳﺎﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻄﻲ‬

‫ﺗﻔﺎوت اﺻﻠﻲ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول‪ ،‬ﺣﻀﻮر ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪ اي ﻣﺮﺗﺒﻪ اول در ﺻﻮرت ﻛﺴﺮ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫از ﻧﻈﺮ رﻳﺎﺿﻲ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ وﻟﻮ اﻳﻨﻜﻪ ﻋﻠّﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ اﻛﻴﺪاً ﺳﺮه )‪ (strictly proper‬ﻧﻴﺴﺖ ﭼـﻮن ﻛﺴـﺮ ﮔﻮﻳـﺎي )‪(rational‬‬
‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل )‪ G(S‬ﺷﺎﻣﻞ دو ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻫﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ در ﺻﻮرت و ﻣﺨﺮج ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ ﻛﺮد ﻛـﻪ اﮔـﺮ ورودي از ﻧـﻮع‬
‫ﭘﻠﻪ ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﻴﺰ در ﻟﺤﻈﻪ ﺻﻔﺮ داراي ﺟﻬﺶ اﺳﺖ و اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ‪ ،‬ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻃﺒﻴﻌـﻲ ﻛـﻪ داراي اﻳﻨﺮﺳـﻲ ﻫﺴـﺘﻨﺪ و‬
‫ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻜﺎﻣﻠﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﻨﺪ )ﺑﺎ ﺷﻴﺐ ﺻﻔﺮ ﻳﺎ ﺷﻴﺐ ﻣﺤﺪود( ﺳﻨﺨﻴﺖ ﻧﺪارد‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻮﺿﻮع را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ رواﺑﻂ رﻳﺎﺿﻲ زﻳﺮ ﻧﻴﺰ ﻃـﺮح‬
‫ﻛﺮد‪:‬‬
‫‪ξ s +1‬‬ ‫⎡‬ ‫⎤ ‪A‬‬
‫‪G ( s) = K‬‬ ‫⎥ ‪= K ⎢ A0 + 1‬‬
‫‪τ s +1‬‬ ‫⎣‬ ‫⎦‪τ s + 1‬‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ‪:‬‬
‫‪∆ ξ‬‬ ‫∆‬ ‫‪ξ‬‬
‫= ‪A0‬‬
‫‪τ = ρ , A1 = 1 − τ = 1 − ρ‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻳﻚ ﭼﻨﻴﻦ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬
‫⎡‬ ‫⎤ ‪K‬‬
‫) ‪y ( s ) = G ( s ) u ( s ) = ⎢ ρ K + (1 − ρ‬‬ ‫)‪u ( s‬‬
‫⎣‬ ‫⎦⎥ ‪τ s + 1‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ دو ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ زﻳﺮ از راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬
‫‪ -1‬ﭘﺎﺳﺦ )‪ y ( s‬داراي ﻳﻚ ﻗﺴﻤﺖ ﺟﺒﺮي اﺳﺖ ﻳﻌﻨﻲ ﺟﻬﺶ و ﺑﺪون دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺟﻮاب ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫‪ -2‬ﭘﺎﺳﺦ ) ‪ y ( s‬ﻳﻚ ﻣﺘﻮﺳﻂ ﺟﺒـﺮي وزن داده ﺷـﺪه )ﺑـﺎ ‪ ρ‬و ‪ ( 1 − ρ‬از دو ﺳﻴﺴـﺘﻢ ﺟﺒـﺮي ﻣﺤـﺾ و ﺗـﺎﺧﻴﺮ درﺟـﻪ اول‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻋﺒﺎرت ﻳﺎ ﻓﺎﻛﺘﻮر وزن ‪ ρ‬ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺗﻘﺪم ﺑﻪ ﺗﺎﺧﺮ )‪ (lead-to-lag-ratio‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﻣﺜﺎل ﻓﺮآﻳﻨﺪي زﻳﺮ )ﺷﻜﻞ ‪ (1‬ﻛﻪ داراي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ‪ lead-lag‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﻓﺮاﻳﻨﺪ ﺷﺎﻣﻞ ﻳﻚ ﺗﺎﻧﻚ اﺧـﺘﻼط ﺑـﻪ‬
‫ﺣﺠﻢ ‪ V‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬وروديﻫﺎي اﻳﻦ ﺗﺎﻧﻚ ﺷﺎﻣﻞ ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺎ دﺑﻲ ‪ FA‬از ﻣﺎده ‪ A‬و ﻳﻚ ﻛﺴﺮي از ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺎ دﺑـﻲ ‪ FB‬از ﻣـﺎده‬
‫‪) B‬ﻧﻈﻴﺮ رﻧﮓ ﻳﺎ ﻛﺎﺗﺎﻟﻴﺴﺖ( ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺳﻮﺋﻴﭻ ﺳﺮﻳﻊ از ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻪ ﺟﺮﻳﺎن دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﻃﺮاح ﻓﺮاﻳﻨﺪ آراﻳﺶ ﭘﻴﺶاﺧﺘﻼط –‬
‫ﭘﺲاﺧﺘﻼط را ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻛﺮده اﺳﺖ ﻳﻌﻨﻲ از ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺎده ‪ B‬ﺑﺨﺸﻲ از آن را ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ ﺑﺎ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺨﻠﻮط ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﺑﺨﺶ دﻳﮕﺮ را‬
‫ﺑﻪ ﻃﺮف ﺗﺎﻧﻚ ﺑﺮاي اﺧﺘﻼط ﺑﺎ ﺟﺮﻳﺎن ‪ A‬ﻣﻲ ﻓﺮﺳﺘﺪ‪ .‬ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ رﻓﺘﺎر دﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ ﺗﻐﻴﻴـﺮ ﻏﻠﻈـﺖ ‪ CB,out‬را ﻧﺴـﺒﺖ ﺑـﻪ ﺗﻐﻴﻴـﺮ در‬
‫ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن ‪) A‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ (FA‬ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪:‬‬
‫‪dCB ,tank‬‬
‫‪ :‬ﻣﻮازﻧﻪ ﺟﺮم ﺟﺰﺋﻲ روي ‪B‬‬ ‫‪V‬‬ ‫‪= (1 − α ) FB CB , feed − ⎡⎣ FA + (1 − α ) FB ⎤⎦ CB ,tank‬‬
‫‪dt‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .1‬ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﺧﺘﻼط‪.‬‬

‫‪۲‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪6‬‬

‫در ﻧﻘﻄﻪ اﺧﺘﻼط )ﺑﻴﺮون ﺗﺎﻧﻚ( ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺮﻳﻊ آن )ﺣﺠﻢ اﺧﺘﻼط در ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻘﺎرب ﻟﻮﻟﻪ ﻫـﺎ ﺑﺴـﻴﺎر‬
‫ﻛﻮﭼﻚ اﺳﺖ( راﺑﻄﻪ ﻣﻮازﻧﻪ ﺟﺮم را در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬
‫‪⎡ FA + (1 − α ) FB ⎤⎦ CB ,tank + α FB CB, feed‬‬
‫⎣ = ‪CB ,out‬‬
‫‪FA + FB‬‬
‫اﮔﺮ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﻢ دﺑﻲ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺎده ‪ A‬از دﺑﻲ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺎده ‪ B‬ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺰرﮔﺘﺮ اﺳﺖ )‪ (FA>>FB‬آﻧﮕﺎه ﺗﻌﺮﻳـﻒ ﺛﺎﺑـﺖ زﻣـﺎﻧﻲ ‪τ‬‬
‫‪∆ V‬‬
‫=‪τ‬‬ ‫را ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫‪FA‬‬
‫و ﺑﺎ ﻫﻤﻴﻦ ﻓﺮض ﻣﻲ ﺗﻮان ﺗﻘﺮﻳﺐ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺖ‪:‬‬
‫‪FA + FB ≈ FA + (1 − α ) FB ≈ FA‬‬
‫و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ )راﺑﻄﻪ ﭘﻴﺶﮔﻔﺘﻪ ﻣﻮازﻧﻪﻫﺎي ﺟﺮم( ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺳﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪:‬‬
‫‪⎧ dCB ,tank (1 − α ) FB‬‬
‫‪⎪τ‬‬ ‫=‬ ‫‪CB , feed − CB ,tank‬‬
‫⎪‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪FA‬‬
‫⎨‬
‫‪⎪C‬‬ ‫⎞ ‪⎛ FB‬‬
‫‪⎪ B ,out = CB ,tank + α ⎜ F ⎟ CB , feed‬‬
‫⎩‬ ‫⎠‪⎝ A‬‬
‫ﺣﺎل ﻛﻤ‪‬ﻴﺎت اﻧﺤﺮاﻓﻲ زﻳﺮ را ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪FB‬‬ ‫‪F‬‬
‫= ‪⎪u‬‬ ‫‪CB , feed − B CB , feed‬‬
‫⎪‬ ‫‪FA‬‬ ‫‪FA‬‬ ‫‪ss‬‬
‫⎪‬
‫‪⎨CB ,out y = CB ,out − CB ,out ss‬‬
‫⎪‬
‫‪⎪ x = CB ,ank − CB ,tank‬‬
‫⎪‬ ‫‪ss‬‬
‫⎩‬
‫رواﺑﻂ ﺑﺎﻻ ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﻲ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ در ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪:‬‬
‫) ‪⎧ d x (t‬‬
‫‪⎪τ‬‬ ‫) ‪= (1 − α ) u (t ) − x (t‬‬
‫‪⎨ dt‬‬
‫) ‪⎪ y (t ) = x (t ) + α u (t‬‬
‫⎩‬
‫ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻦ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪1 −α‬‬
‫)‪⎪ x ( s) = τ s + 1 u (s‬‬
‫⎪‬
‫⎨‬
‫) ‪⎪ y ( s ) = x ( s ) + α u ( s ) = ⎡α + 1 − α ⎤ u ( s‬‬
‫⎢‬ ‫⎥⎦ ‪τ s + 1‬‬
‫⎪⎩‬ ‫⎣‬

‫ﺣﺎل اﮔﺮ ‪ α‬را ﻫﻤﺎن ﻧﺴﺒﺖ ﺗﻘﺪم و ﺗﺎﺧﺮ ) ‪ (α ∆ ζ‬ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻓﺮاﻳﻨﺪ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ درﻣﻲآﻳﺪ )ﺑﻬﺮه واﺣﺪ(‪:‬‬
‫‪τ‬‬
‫‪y ( s) ξ s + 1‬‬
‫=‬
‫‪u ( s) τ s + 1‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﺻﻮرت – ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﻛﻪ در ﺑﺨﺶﻫﺎي ﻗﺒـﻞ ﺑـﺮاي ﺳﻴﺴـﺘﻢﻫـﺎي‬
‫ﻣﺘﻮاﻟﻲ دﻳﺪﻳﻢ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺑﺮ اﺛﺮ ﺗﻮاﻟﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻫﺎي ﻣﺜﻼ درﺟﻪ اول ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻛﻠﻲ ﺑﺮﺳﻴﻢ ﻛﻪ درﺟﻪ ﻣﺨﺮج ﺑﺰرﮔﺘـﺮ از ‪2‬‬
‫)ﻳﺎ ﻣﺴﺎوي ‪ (2‬و درﺟﻪ ﺻﻮرت ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا از ﻧﻈﺮ رﻳﺎﺿﻲ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻛﻠﻲ زﻳﺮ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﻨﺪ‪:‬‬
‫)ﻣﻨﻈﻮر از ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﺻﻮرت و ﻣﺨﺮج ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ(‬

‫‪۳‬‬
 ‫ﺳﺎﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻄﻲ‬

‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ‬ ‫) ‪( s − z1 )( s − z2 ) ( s − zm‬‬

‫‪G ( s) = K‬‬
‫) ‪( s − p1 )( s − p2 ) ( s − pn‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي‬ ‫‪s m + b1s m −1 +‬‬ ‫‪bm‬‬
‫= )‪G ( s‬‬ ‫‪n −1‬‬
‫‪s + a1s‬‬
‫‪n‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪an‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﺘﻘﺪم – ﻣﺘﺎﺧﺮ )ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ(‬ ‫)‪(ξ s + 1)(ξ 2 s + 1‬‬ ‫)‪(ξ m s + 1‬‬
‫‪G ( s) = K 1‬‬
‫)‪(τ1s + 1)(τ 2 s + 1‬‬ ‫)‪(τ n s + 1‬‬

‫ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ‪ m ≤ n‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ ﺗﻔﺎﺿﻞ ‪ n-m‬رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﻴﺎن‬
‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ – ﺟﻬﺖ ﺣﻔﻆ ﻳﻜﭙﺎرﭼﮕﻲ‪ -‬از ﻫﻤﺎن اﻳﻨﺪﻛﺲﻫﺎ ﻳﺎ درﺟﻪ ﻣﺨﺮج و ﺻﻮرت اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﺑـﻪ ﻃـﻮر ﻣﺜـﺎل‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺘﻘﺪم و ﻣﺘﺎﺧﺮ ﭘﻴﺶ ﮔﻔﺘﻪ را ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪1‬و‪ (1‬ﻣﻲﻧﺎﻣﻨﺪ و ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻛﻪ دو ﻗﻄﺐ )دو رﻳﺸـﻪ در ﻣﺨـﺮج( و ﻳـﻚ‬
‫ﺻﻔﺮ )ﻳﻚ رﻳﺸﻪ در ﺻﻮرت( داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ )‪1‬و‪ (2‬ﻣـﻲﮔﻮﻳﻨـﺪ‪ .‬وﺟـﻮد ﺻـﻔﺮ در ﺻـﻮرت ﻳـﻚ ﺗـﺎﺑﻊ‬
‫اﻧﺘﻘﺎل ﮔﻮﻳﺎ )‪ (rational‬از ﻧﻈﺮ ﭘﺎﻳﺪاري اﻫﻤﻴﺖ ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ داﺷﺘﻪ‪ ،‬ﺣﺎل آﻧﻜﻪ در ﺑﺮﺧﻲ ﺣـﺎﻻت ﺧـﺎص در ﭘﺎﻳـﺪاري‪ ،‬ﻋﻤﻠﻜـﺮد و‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻧﻘﺶ ﺗﻌﻴﻴﻦﻛﻨﻨﺪهاي داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﭘﺎﺳـﺦ ﭘﻠـﻪ ﻳـﻚ ﺳﻴﺴـﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧـﻪ درﺟـﻪ )‪1‬و‪ (2‬را ﺗﺤـﺖ ﻣﻄﺎﻟﻌـﻪ و‬
‫ﺑﺮرﺳﻲ ﻗﺮار ﻣﻲ دﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫)‪y ( s‬‬ ‫)‪K (ξ1s + 1‬‬
‫= )‪G ( s‬‬ ‫=‬
‫)‪u ( s ) (τ1s + 1)(τ 2 s + 1‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﻻﭘﻼس اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫)‪K (ξ1s + 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪⎡A‬‬ ‫‪A1‬‬ ‫⎤ ‪A2‬‬
‫= )‪y ( s‬‬ ‫‪× =K⎢ 0 +‬‬ ‫‪+‬‬ ‫⎥‬
‫‪(τ1s + 1)(τ 2 s + 1) s‬‬ ‫⎦ ‪⎣ s τ 1s + 1 τ 2 s + 1‬‬
‫ﭘﺲ از ﻣﻌﻠﻮم ﺷﺪن ﺛﻮاﺑﺖ‪:‬‬
‫) ‪−τ1 (τ1 − ξ1‬‬ ‫) ‪−τ 2 (τ 2 − ξ1‬‬
‫‪A0 = 1 ,‬‬ ‫= ‪A1‬‬ ‫‪,‬‬ ‫= ‪A2‬‬
‫‪τ1 − τ 2‬‬ ‫‪τ 2 − τ1‬‬
‫ﻣﻲﺗﻮان ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﭘﺎﺳﺦ ‪ y‬را در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬
‫‪⎡ ⎛ τ −ξ‬‬ ‫⎤ ‪⎞ −t τ1 ⎛ τ 2 − ξ1 ⎞ −t τ 2‬‬
‫‪y (t ) = K ⎢1 − ⎜ 1 1‬‬ ‫‪⎟e‬‬ ‫⎜‪−‬‬ ‫‪⎟e‬‬ ‫⎥‬
‫‪⎣⎢ ⎝ τ1 − τ 2‬‬ ‫⎠‬ ‫⎠ ‪⎝ τ 2 − τ1‬‬ ‫⎥⎦‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﻫﻤﻴﻦ ﭘﺎﺳﺦ را ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪ (2‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﻢ )‪ (ξ1 = 0‬ﺑـﻪ ﺧـﻮﺑﻲ اﺛـﺮ ﺻـﻔﺮ )ﺣﻀـﻮر ‪ ( ξ1‬را ﻣﺸـﺎﻫﺪه‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪⎡ ⎛ τ‬‬ ‫‪⎞ −t‬‬ ‫⎤ ‪⎛ τ 2 ⎞ −t τ 2‬‬
‫⎜ ‪y (t ) = K ⎢1 − ⎜ 1 ⎟ e τ1 −‬‬ ‫‪⎟e‬‬ ‫⎥‬
‫⎠ ‪⎢⎣ ⎝ τ1 − τ 2‬‬ ‫⎠ ‪⎝ τ 2 − τ1‬‬ ‫⎦⎥‬
‫دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ‪ ξ1‬در ﺗﺮمﻫﺎي ﻧﻤﺎﻳﻲ ﻇﺎﻫﺮ ﻧﻤﻲﺷﻮد ﺑﻠﻜﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ و ﻣﻴﺰان رﻗﺎﺑﺖ دو ﺟﻤﻠﻪ ﻧﻤﺎﻳﻲ را ﻋﻮض ﻣﻲ ﻛﻨﺪ!‬
‫ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ‪ ،‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ‪ τ1‬و ‪ τ 2‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﺻـﻌﻮدي ﻣﺮﺗـﺐ ﺷـﺪه اﻧـﺪ ﻳﻌﻨـﻲ ‪ ، τ1 < τ 2‬آﻧﮕـﺎه ﺑـﺎ ﺗﻮﺟـﻪ ﺑـﻪ ﻣﻘـﺎدﻳﺮ‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ ξ1‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻓﺮم ﭘﺎﺳﺦ را ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫ﺣﺎﻟﺖ اول‪ ، ξ1 > τ 2 :‬دراﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻲﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ ﻛﺮد ﻛﻪ در ﻟﺤﻈﺎﺗﻲ ﭘﺎﺳﺦ از ﻣﻘﺪار ﻧﻬـﺎﻳﻲ ‪ K‬ﺑﻴﺸـﺘﺮ ﻣـﻲﺷـﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ‬
‫) ‪y (t‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﺷﺎﻣﻞ اورﺷﻮت اﺳﺖ وﻟﻲ آﻧﺪرﺷﻮت ﻧﺪارد! اﻳﻦ ﺑﺪان ﻣﻌﻨﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ اوج ﮔﺮﻓﺘﻦ و ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺷﺪن ﻣﻘﺪار ﻟﺤﻈـﻪاي‬
‫اﻟﺰاﻣﺎ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ وﺟﻮد رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ در ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻧﻴﺴﺖ!‬
‫ﺣﺎﻟﺖ دوم‪ ξ1 = τ 2 :‬ﻳﺎ ‪ ، ξ1 = τ1‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺻﻔﺮ ﺻﻮرت ﺑﺎ ﺻﻔﺮ ﻣﺨﺮج )ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﻗﻄﺐ( ﺣﺬف ﺷﺪه و ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ‬
‫)‪1‬و‪ (2‬ﺑﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪ (1‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﭘﺲ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ‪ τ1‬ﻳﺎ ‪ τ 2‬ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫‪۴‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪6‬‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻮم‪ 0 < ξ1 < τ 2 :‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ اورﺷﻮت ﻧﺸﺎن ﻧﻤﻲدﻫﺪ و ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ رﻓﺘـﺎري ﺷـﺒﻴﻪ رﻓﺘـﺎر ﺳﻴﺴـﺘﻢ درﺟـﻪ اول‬
‫دارد )ﭼﻮن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل داراي رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ ‪ 1‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ(‪ .‬ﺑﻪ ﺷﺮط ﻣﺜﺒﺖ ﺑﻮدن ‪ ξ1‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬اﮔﺮ ‪ ξ1‬ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ وارد ﺑﺤﺚ ﭘﺎﺳﺦ‬
‫ﻣﻌﻜﻮس ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﻌﺪا ﺷﺮح ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎﻻ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺎ ‪ τ1 = 1‬و ‪ τ 2 = 4‬و ‪ K = 10‬ﺑﺮاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ ξ1‬در ﺷﻜﻞ ‪ 2‬رﺳﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .2‬رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪1‬و‪.(2‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﻜﻮس )‪(Inverse-reponse systems‬‬

‫اﮔﺮ ﺟﻬﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ در اﺑﺘﺪا و ﻟﺤﻈﺎت اوﻟﻴﻪ )ﻓﺮار( ﻋﻜﺲ ﺟﻬﺘﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛـﻪ در ﻧﻬﺎﻳـﺖ )ﻗـﺮار( ﺑـﻪ آن ﻣـﻲ رﺳـﺪ‪،‬‬
‫آﻧﮕﺎه ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﻜﻮس ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻣﻲﺗﻮان ﻧﺸﺎن داد ﺟﻬﺖ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ و ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ اﻳﻦ رﻓﺘﺎر ﻗﺒﻞ از آزﻣـﺎﻳﺶ ﻳـﺎ‬
‫ﺑﺪون آزﻣﺎﻳﺶ ﺗﺠﺮﺑﻲ و ﻓﻘﻂ ﺑﺎ ﺑﺎزﺑﻴﻨﻲ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ وﺟﻮد ﻳﺎ ﺣﻀﻮر رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ در ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﻮﺟـﻪ ﻛـﺮد‪.‬‬
‫در ﺑﺨﺶ ﻗﺒﻞ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻨﻔﻲ ﺑﻮدﻧﺪ )در ﺣﺎﻟﺖ رﻳﺸﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‪ ،‬ﻣﻨﻈﻮرﻣﺎن ﻣﻨﻔﻲ ﺑﻮدن ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘـﻲ‬
‫رﻳﺸﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ( ﺑﺮاي ورود ﺑﻪ ﻣﻄﻠﺐ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﺜﻞ )‪ G ( s‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪:‬‬
‫) ‪G ( s ) = G1 ( s ) − G2 ( s‬‬
‫وﺟﻮد ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﻪ ﻧﻮﻋﻲ رﻗﺎﺑﺖ ﺑﻴﻦ دو دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺗﻨﺪ و ﻛﻨﺪ را ﺗﺪاﻋﻲ ﻣﻲﻛﻨﺪ و در ﻧﺘﻴﺠﻪ اﺣﺘﻤـﺎل ﭘﺎﺳـﺦ ﻣﻌﻜـﻮس را‬
‫زﻳﺎد ﻣﻲﻛﻨﺪ ﻳﺎ ﻣﺴﺘﻌﺪ ﻣﻲﺳﺎزد‪ .‬ﻋﻠﺖ ﺑﺪﻳﻦ ﺧﺎﻃﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻮد دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ دوم )ﻳﻌﻨﻲ )‪ ( G2 ( s‬در رﻗﺎﺑﺖ ﻳﺎ ﺧﻼف ﺟﻬﺖ ﻣﻮد‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ اول )ﻳﻌﻨﻲ )‪ ( G1 ( s‬ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﻪ )‪ G1 ( s‬ﻣﻮد اﺻﻠﻲ و ﺑﻪ )‪ G2 ( s‬ﻣﻮد ﻣﺘﻀـﺎد ﻳـﺎ ﻣﺨـﺎﻟﻒ ﻣـﻲﮔـﻮﻳﻴﻢ‪ .‬ﺑـﻪ‬
‫ﺷﻜﻞ‪ 3‬رﺟﻮع ﻛﺮده و ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﺳﺎده از اﻳﻦ ﺗﻘﺎﺑﻞ را ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬
‫‪K1‬‬ ‫‪K2‬‬
‫= )‪G (s‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪τ1s + 1 τ 2 s + 1‬‬

‫‪۵‬‬
 ‫ﺳﺎﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻄﻲ‬

‫‪ K1‬و ‪ K 2‬ﻫﺮ دو ﻣﺜﺒﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺑﻬـﺮه ﻣـﻮد اﺻـﻠﻲ ‪ K1‬از ﺑﻬـﺮه ﻣـﻮد ﻣﺘﻀـﺎد ‪K 2‬‬ ‫ﻃﺒﻖ ﺗﻌﺮﻳﻒ )اﺳﺘﺎﻧﺪارد( ﻓﺮض ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‬
‫ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .3‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ رﻗﺎﺑﺘﻲ داراي ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﻜﻮس‪.‬‬

‫ﺣﺎل ﺑﻪ ﻃﻮر اﺳﺘﺸﻤﺎﻣﻲ ﻧﻴﺰ ﻣﻲﺗﻮان درﻳﺎﻓﺖ ﻛﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ τ1‬و ‪ τ 2‬ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ در ﻟﺤﻈـﺎت اوﻟﻴـﻪ‪ ،‬ﻣـﻮد ﻣﺨـﺎﻟﻒ از‬
‫ﻣﻮد اﺻﻠﻲ ﺟﻠﻮ ﺑﺰﻧﺪ وﻟﻲ در ﻧﻬﺎﻳﺖ ﻋﻘﺐ ﺑﻴﺎﻓﺘﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻤ‪‬ﻲ و دﻗﻴﻖ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺑﭙﺮدازﻳﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﭘﺎﺳـﺦ‬
‫ﭘﻠﻪ )ﭘﺎﺳﺦ ﭘﺎﻳﻪ( ﭘﺮداﺧﺘﻪ و رﻓﺘﺎر ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ و دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ آن را ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲﻛﻨـﻴﻢ‪ .‬ﻣﻘـﺪار ﻧﻬـﺎﻳﻲ ﭘﺎﺳـﺦ ﭘﻠـﻪ واﺣـﺪ از راﺑﻄـﻪ زﻳـﺮ‬
‫‪y (∞) = G (0) = G1 (0) − G2 (0) = K1 − K 2‬‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪ K1‬ﻟﺬا ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺣﺎل ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺷﻴﺐ اوﻟﻴﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ‪:‬‬ ‫و ﭼﻮن ﻓﺮض ﻛﺮدﻳﻢ ‪K 2‬‬

‫‪dy‬‬ ‫⎞ ‪⎛dy dy‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪K‬‬

‫⎟ ‪=⎜ 1 − 2‬‬ ‫‪= 1− 2‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪t =0‬‬ ‫‪⎝ dt‬‬ ‫‪dt ⎠ t = 0 τ1 τ 2‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ اﮔﺮ ﻧﺴﺒﺖ ‪ k1 τ‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از ﻧﺴﺒﺖ ‪ k1 τ‬ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ﺷـﻴﺐ ﻣﺮﺑﻮﻃـﻪ ﻣﻨﻔـﻲ ﺷـﺪه و ﻣﻨﺠـﺮ ﺑـﻪ ﭘﺎﺳـﺦ ﻣﻌﻜـﻮس‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬

‫ﻣﻲﺷﻮد )ﺷﻜﻞ ‪ 4‬را ﺑﺒﻴﻨﻴﺪ(‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎلِ اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺧﻮدﻣﺎن )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ،( k1 k > 1‬ﺷﺮط ﺑﺎﻻ ﺳـﺎدهﺗـﺮ ﺷـﺪه و ﺑـﻪ ﺻـﻮرت ‪τ 2 < τ1‬‬
‫‪2‬‬
‫‪K1‬‬ ‫‪K2‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪τ1‬‬
‫≺‬ ‫‪⇒ ( 1‬‬ ‫≺ ‪1) ⇒ 1‬‬ ‫‪⇒ τ 2 ≺ τ1‬‬ ‫درﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪τ1‬‬ ‫‪τ2‬‬ ‫‪K2‬‬ ‫‪τ2‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .4‬ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ رﻗﺎﺑﺘﻲ داراي ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﻜﻮس‪.‬‬

‫‪۶‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪6‬‬

‫اﻳﻦ ﺷﺮط ﻣﻌﻘﻮل و ﻣﻌﺘﺒﺮ اﺳﺖ ﭼﻮن داراي ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﺑﺤﺚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي درﺟﻪ اول‪ ،‬ﻫﺮ ﭼـﻪ ‪ τ‬ﻳـﺎ ﺛﺎﺑـﺖ‬
‫زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﺮﻳﻊﺗﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا ﻣﻮد ﻣﺨﺎﻟﻒ )ﺑﺎ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ‪ ( τ 2‬در ﻟﺤﻈﺎت اوﻟﻴﻪ از ﺧـﻮد‬
‫ﺗﻨﺪي و ﺗﻴﺰي ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ و از ‪) y1‬ﻣﻮد اﺻﻠﻲ( ﺟﻠﻮﺗﺮ ﻣﻲاﻓﺘﺪ وﻟﻲ در ﻧﻬﺎﻳﺖ ﭼﻮن داراي ﺑﻬـﺮه ﻛـﻮﭼﻜﺘﺮي اﺳـﺖ ﺑـﻪ‬
‫ﻣﻘﺪار ﻛﻤﺘﺮي از ‪ y2‬ﻫﻤﮕﺮا ﻳﺎ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي داراي ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﺤﺾ)‪(pure lag system‬‬

‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﺑﻌﺪ از ﺗﻐﻴﻴﺮ در ورودي ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﻲﻛﻨﻨﺪ و اﻧﮕـﺎر داراي ﻧـﻮﻋﻲ ﺣﺎﻓﻈـﻪ و ﻫﻮﺷـﻤﻨﺪي‬
‫ﺑﻮده ﺑﻪﻃﻮري ﻛﻪ ﺑﻌﺪ از ﻣﺪت زﻣﺎن ﻣﺤﺪودي‪ ،‬ﺷﺮوع ﺑﻪ اﻧﻔﻌﺎل و ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬در ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي واﻗﻌﻲ اﻳـﻦ رﻓﺘـﺎر ﻣﻮﺳـﻮم ﺑـﻪ‬
‫ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ )‪ (transport delay‬در ﺳﻴﺴـﺘﻢﻫـﺎي ﺟﺮﻳـﺎندار‪ ،‬و ﺗـﺎﺧﻴﺮِ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي )‪ (measurement lag‬در ﺳﻨﺴـﻮرﻫﺎي‬
‫ﻧﻤﻮﻧﻪﺑﺮداري )ﻣﺜﻞ آﻧﺎﻟﻴﺰور ﻏﻠﻈﺖ و ‪ (GC‬ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎندار ﻣﻘﺪار اﻳﻦ ﺗﺎﺧﻴﺮ ﺑﻪ ﻃـﻮر ﺗﻘﺮﺑـﻲ ﺑـﺎ ‪ L v‬ﺑﻴـﺎن‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﻪ ﻃﻮري ﻛﻪ ‪ L‬ﻃﻮل ﻟﻮﻟﻪ و ‪ v‬ﺳﺮﻋﺖ ﺧﻄﻲ ﺳﻴﺎل در ﻟﻮﻟﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ )ﺷﻜﻞ‪ .(5‬ﺑـﺮاي ﺳﻴﺴـﺘﻢﻫـﺎي اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي ﻧﻴـﺰ‬
‫ﻣﻘﺪار ﺗﺎﺧﻴﺮ ﺗﻮﺳﻂ ﺳﺎزﻧﺪه اﻋﻼم ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﭼﻮن ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﻣﻌﺎدﻟﺴﺖ ﺑﺎ زﻣﺎن ﭘﺮدازش ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .5‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ و ﺗﺎﺑﻊ اﺗﻨﺘﻘﺎل ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﺤﺾ‪.‬‬

‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﻴﺮي ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﻤﺎﻳﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )ﺷﻜﻞ ‪ (5‬و ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﻛﻪ ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣـﻲﺷـﻮد ﻳـﻚ ﺗـﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘـﺎل ﮔﻮﻳـﺎ‬
‫ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ s‬ﺑﻪ ﺗﻮان ﻧﺮﺳﻴﺪه اﺳﺖ و ﺑﻠﻜﻪ ﺧﻮد ‪ s‬در ﺗﻮان ﻇﺎﻫﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺣﺎوي ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﺤﺾ دﻗﻴﻘﺎ ﻣﺜﻞ ورودي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑـﺎ اﻳـﻦ ﺗﻔـﺎوت ﻛـﻪ ‪ τ d‬ﻟﺤﻈـﻪ ﺑﻌـﺪ ﺷـﺮوع ﺑـﻪ ﺗﻐﻴﻴـﺮ‬
‫ﻣﻲﻛﻨﺪ )ﺷﻜﻞ‪.(6‬‬
‫ﻻزم ﺑﻪ ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ وﺟﻮد ‪ e−τ d s‬در ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ اﻟﺰاﻣﺎ ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻧﻴﺴﺖ و ﺑﻠﻜﻪ ﺷﺎﻳﺪ ﺑـﻪ ﺧـﺎﻃﺮ‬
‫ﺳﺎدهﺳﺎزي و ﻣﺪلﺳﺎزي ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺘﻮاﻟﻲ و ﻣﺘﺸﻜﻞ از ‪ 8‬ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول را ﺑﺎ ﻳﻚ‬
‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ اول ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ زﻣﺎﻧﻲ )‪ (time delay‬ﺗﻘﺮﻳﺐ ﺑﺰﻧﻴﻢ )ﺑﻪ ﺷﻜﻞﻫﺎي ‪ 7‬و ‪ 8‬رﺟﻮع ﻛﻨﻴﺪ(‪.‬‬

‫‪۷‬‬
 ‫ﺳﺎﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻄﻲ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .6‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻣﺤﺾ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .7‬ﻣﻌﺎدل ﺳﺎزي ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﻫﺸﺘﻢ ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .8‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﻫﺸﺘﻢ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪.‬‬

‫‪۸‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪6‬‬

‫ﺗﻘﺮﻳﺐ ‪ - Pade‬در ﺑﺴﻴﺎري از ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ و وﺟـﻮد‬
‫ﺟﻤﻠﻪ ﻧﻤﺎﻳﻲ ﻣﺜﻞ ‪ e−τ d s‬ﻳﻚ وﺻﻠﻪ ﻧﺎﺟﻮر ﺑﻪﺷﻤﺎر آﻳﺪ‪ .‬ﻳﻚ راه ﻣﺘﺪاول ﺑﺮاي ﺗﻘﺮﻳﺐ ﺟﻤﻠﻪ ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠـﻪ اي اﺳـﺘﻔﺎده از‬
‫ﺗﻘﺮﻳﺐ ‪ Pade‬درﺟﻪ اول ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪τd‬‬
‫‪1−‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪−τ d s‬‬ ‫‪e −τ d s / 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2 −τ d s‬‬
‫‪e‬‬ ‫=‬ ‫≈‬ ‫=‬
‫‪e‬‬ ‫‪+τ d s / 2‬‬ ‫‪τd‬‬ ‫‪2 +τd s‬‬
‫‪1+‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪2‬‬
‫دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺷﻜﺴﺘﻦ ﻋﺒﺎرت ﺗﻮان ﺑﻪ دو ﺗﻜﻪ ﻧﻴﻤﻪ‪ ،‬ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺑﺎﻻﺑﺮدن دﻗﺖ ﺗﻘﺮﻳﺐ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪۹‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ ،(26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪7‬‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻋﻤﻼً ﻣﺮﻛﺐ از اﺟﺰاء و ﻣﻔﺮدات ﺧﺎﺻﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻫﺮ ﻛـﺪام از آﻧﻬـﺎ وﻇﻴﻔـﻪ و ﻋﻤﻠﻜـﺮد ﺧﺎﺻـﻲ را ﻋﻬـﺪه‬
‫دارﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﻣﻬﻢﺗﺮﻳﻦ ﻋﻨﺎﺻﺮ ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ﺧﻮد ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪ ،‬ﻋﻨﺼﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي )ﺳﻨﺴﻮر(‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﻋﺎﻣﻞ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮدﻫﻨﺪه ﻛﻤ‪‬ﻴﺖ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه )ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل(‪ .‬ﺧﻮد ﻓﺮآﻳﻨـﺪ داراي ﻳـﻚ دﻳﻨﺎﻣﻴـﻚ ذاﺗـﻲ و ﻃﺒﻴﻌـﻲ ﺑـﻮده و در ﻗـﺎﻣﻮس‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﻋﻢ از ﻣﺪلﺳﺎزي )ﭼﻪ ﻧﻈﺮي و ﭼﻪ ﺗﺠﺮﺑـﻲ( و‬
‫ﻣﺸﺨﺼﻪﺳﺎزي آن‪ ،‬داراي ﻣﻘﺎم ﻛﺸﻒ و اﻧﻜﺸﺎف اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛـﻪ وﻇﻴﻔـﻪ ﻣـﺎ‪ ،‬ﻓﻘـﻂ ﺷﻨﺎﺳـﺎﻳﻲ و ﺗﻮﺻـﻴﻒ رﻓﺘـﺎر‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ آن ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي دﺳﺘﻜﺎري در ﻋﻤﻠﻜﺮد آن ﺑﺎﻳﺪ از ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ -‬ﺳﻨﺴﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨـﻴﻢ‪ .‬دﻗـﺖ ﺷـﻮد ﻛـﻪ ﺗﻐﻴﻴـﺮ‬
‫ﻛﻤ‪‬ﻴﺖ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه ﺑﻪ ﻃﻮر دﺳﺘﻲ و ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺳﺨﺖ‪ ،‬ﭘﺮﻫﺰﻳﻨﻪ و ﺣﺘﻲ ﻏﻴﺮﻣﻤﻜﻦ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬ﻣﺠﺒـﻮرﻳﻢ ﺑـﻪ اﻳـﻦ ﺷـﻌﺎر‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺗﻦ در دﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﺪ‪ :‬ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻛﻤ‪‬ﻴﺖ ﻛﻨﺘﺮلﺷـﻮﻧﺪه‪ ،‬ﺑـﻪ ﻃـﻮر ﻏﻴﺮﻣﺴـﺘﻘﻴﻢ و از ﻃﺮﻳـﻖ ﻣﺘﻐﻴـﺮ دﻳﮕـﺮي ﺑﻨـﺎم ﻣﺘﻐﻴـﺮ‬
‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه ﻣﻤﻜﻦ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻋﻢ از ﻃﺮاﺣﻲ و ﺗﻨﻈﻴﻢ آن‪ ،‬داراي ﻣﻘﺎم ﺳﻨﺘﺰ و اﺧﺘﺮاع اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺑﺪان ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛﻪ وﻇﻴﻔﻪ ﻣـﺎ ﺳـﺎﺧﺘﻦ‬
‫ﻳﻚ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺗﺼﻨﻌﻲ ﺑﺮاﺳﺎس داﻧﺴﺘﻪﻫﺎي ﻗﺒﻠﻲ از دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل اﻧﮕﻴﺰﺷﻲ‪ ،‬ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶ ﮔﺮﻣﻜﻦ‪ -‬ﺑﺮاي ﻃﺮح ﻣﺒﺎﺣﺚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﻛّﺐ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬از ﻳـﻚ ﻋﻤﻠﻴـﺎت واﺣـﺪ ﺳـﺎده‬
‫ﻧﻈﻴﺮ ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶﮔﺮﻣﻜﻦ )ﺷﻜﻞ ‪ (1‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬آﺑﺠﻜﻴﺘﻮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ اﻳﻦ واﺣﺪ ﻓﺮآﻳﻨﺪي )ﻳـﻮﺗﻴﻠﻴﺘﻲ( ﻋﺒـﺎرت اﺳـﺖ از ﺗـﺎﻣﻴﻦ‬
‫‪sp‬‬
‫‪. Tout‬‬ ‫ﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ از ﺗﺎﻧﻚ ﺑﺎ دﻣﺎي ﻃﺮاﺣﻲ و ﻣﻘﺮر‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -1‬ﻧﻤﻮدار ﺟﺮﻳﺎن )ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ( ﻳﻚ ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶ ﮔﺮﻣﻜﻦ‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ -1‬ﻫﺮ ﭘﺮوژه ﻓﻨﻲ ﺑﺎ ﻣﻘﻴﺎس ﻣﺘﻮﺳﻂ ﺑﻪ ﺑﺎﻻ ﺣﺘﻤﺎً ﻛﺎر ﺗﻴﻤﻲ ﻣﻲﻃﻠﺒﺪ‪ .‬ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺣﺪاﻗﻠﻲ ﮔﺮوﻫﻲ اﻳـﻦ ﺗـﻴﻢ ﺑـﺮاي ﻓﺮآﻳﻨـﺪﻫﺎي‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺪﻳﺮان )ﻣﻴﺎﻧﻲ(‪ ،‬اﭘﺮاﺗﻮرﻫﺎ )ﺗﻜﻨﺴﻴﻦ ﻫﺎ( و ﻣﻬﻨﺪﺳﻴﻦ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﭘﻴﺸﺒﺮد ﭘﺮوژه )اﻋﻢ از ﻃﺮاﺣـﻲ اوﻟﻴـﻪ‪،‬‬
‫ﺗﻔﺼﻴﻠﻲ و ﺑﺎزﺳﺎزي( اﻳﻦ ﺳﻪ زﻳﺮ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺑﺎﻳﺪ داراي ﺗﻌﺎﻣﻞ و ﮔﻔﺘﻤﺎن ﻣﻨﻄﻘﻲ‪ -‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬اﻳـﻦ ﺗﻌﺎﻣـﻞ از ﻧﻈـﺮ ﺣﻘـﻮﻗﻲ و‬

‫‪۱‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚ ﺣﻠﻘﻪ )‪(SISO‬‬

‫ﺛﺒﺖ ﮔﺮدش ﻛﺎري ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ ﻣﺴﺘﻨﺪات ﺧﺎﺻﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﺴﺘﻨﺪات ﻣﺪﻳﺮﻳﺘﻲ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺘﻮن ﻣﺼﻮ‪‬ب و ﺻﻮرﺗﺠﻠﺴﺎت ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑـﻮده و‬
‫ﺗﻮﻋﺎً ﺷﺎﻣﻞ آﻳﺠﻜﺘﻴﻮﻫﺎي ﻃﺮاﺣﻲ و ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕـﺮ ﻣﺴـﺘﻨﺪات و ﻧﻘﺸـﻪ ﻫـﺎي ﻣـﺪﻳﺮﻳﺘﻲ در ﻗﺎﻟـﺐ ﻋﺒـﺎرات و‬
‫ﻛﻠﻤﺎت ﺑﻮده و داراي ﺷﺎن و ﻗﻀﺎوت ﻛﻴﻔﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬وﺟﻪ دﻳﮕﺮ اﻳﻦ ﺗﻌﺎﻣﻞ ﻣﺜﻠﺜﻲ‪ ،‬اﭘﺮاﺗﻮرﻫﺎ ﻣـﻲﺑﺎﺷـﻨﺪ‪ .‬ﻧﻘﺸـﻪ ﻫـﺎي اﭘﺮاﺗـﻮر‪-‬‬
‫ﻓﻬﻢ در ﻗﺎﻟﺐ دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎن )ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ (PFD‬و اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ (P&ID‬ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﻧﻘﺸﻪﻫﺎي ﺗﺨﺼﺼﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻴـﺰ‬
‫ﺷﺎﻣﻞ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎ و ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﺣﺎﺿـﺮ‪ ،‬ﺟﻤﻠـﻪ اﺧﻴـﺮ ﻣﺒﻨـﻲ ﺑـﺮ ﺗﻌﺮﻳـﻒ آﻳﺠﻜﺘﻴـﻮ ﻛﻨﺘﺮﻟـﻲ‬
‫داراي ﺷﺎن ﻣﺪﻳﺮت و ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻴﻔﻲ ﺑـﻮده و ﺷـﺮح ﻗﻀـﻴﻪ در ﻗﺎﻟـﺐ ‪) PFD‬ﺷـﻜﻞ ‪ (1‬داراي ﻣﺮاﺗـﺐ ﺗﻔﻬﻴﻤـﻲ ﺑـﺮاي اﭘﺮاﺗﻮرﻫـﺎ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﮔﺎم اول – ﺑﺮاي ﺗﺎﻣﻴﻦ آﻳﺠﻜﺘﻴﻮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬اﺑﺘﺪا ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي دﺳﺖ اﻧﺪرﻛﺎر را ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ ﻛﺮد‪ .‬از ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻣﻮﺟﻮد‬
‫در ﺷﻜﻞ ‪ ،1‬ﻛﻤﻴﺎت ‪) h ، Tout‬ﻳﺎ ‪ ( V‬و ‪ qout‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲ و ﺗﺎﺛﻴﺮﭘـﺬﻳﺮ ﺑـﻮده‪ ،‬در ﺣﺎﻟﻴﻜـﻪ ﻛﻤﻴـﺎت ‪ Ta ، Tin ، qin‬و‬
‫‪) Tsat .‬ﻳــﺎ ‪ ( Psat .‬ﻛﻤﻴــﺎت ورودي و ﺗﺎﺛﻴﺮﮔــﺬار ﻣــﻲﺑﺎﺷــﻨﺪ‪ .‬ﺑــﺎ ﺗﻮﺟــﻪ ﺑــﻪ ﻫــﺪف ﻛﻨﺘﺮﻟــﻲ‪ Tout ،‬را ﻣﺘﻐﻴــﺮ اﺻــﻠﻲ ﺧﺮوﺟــﻲ ﻳــﺎ‬
‫ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬
‫ﮔﺎم دوم‪ -‬ﺑﺮاي ﻣﻬﺎر ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ ، Tout‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ روﻳﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬ﺗﻌﺪاد و ﻧﻮع اﻧﺪازهﮔﻴﺮيﻫﺎ را ﻣﻌﻠﻮم ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻣﻜﺎﻧﻴﺴـﻢ ﻛﻨﺘـﺮل‬
‫ﭼﻪ دﺳﺘﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﭼﻪ ﺧﻮدﻛﺎر و دﺧﺎﻟﺖ ﭼﻪ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻳﺎ ﻏﻴﺮﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ آﮔﺎﻫﻲ از ﻣﻘـﺪار و ﭼﮕـﻮﻧﮕﻲ ﺗﻐﻴﻴـﺮ ﻛﻤ‪‬ﻴـﺎت‬
‫ﺧﺎﺻﻲ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻣﻨﻈﻮرﻧﻈﺮﻣﺎن ﻛﻨﺘﺮل دﺳﺘﻲ و ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ‪ Tout‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻳﻚ ﻛﺎرﮔﺮ ﺳـﺎده را آﻣـﻮزش‬
‫ﻣﻲدﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻧﮕﺎه )ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي( ﺑﻪ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﻧﺼﺐ ﺷﺪه در ﺗﺎﻧﻚ ﻳﺎ ﻟﻮﻟﻪ ﺧﺮوﺟﻲ از آن و ﻣﺸﺎﻫﺪه ﺗﻐﻴﻴـﺮ در ‪ Tout‬ﺑـﺎ‬
‫‪sp‬‬
‫‪ ( Tout‬ﻧﮕـﺎه دارد‪ .‬اﻳـﻦ روﻳﻜـﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟـﻲ‪ ،‬ﻳـﻚ روﻳﻜـﺮد اوﻻً( ﻣﺴـﺘﻘﻴﻢ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﺷﻴﺮ ﻣﺨﻠﻮط‪ Tout ،‬را در دﻣﺎي ﻣﻘﺮر )‬
‫اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ‪ Tout‬را ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ! دﺳﺘﻜﺎري ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺛﺎﻧﻴﺎً( ﻓﻴﺪﺑﻚ اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﺎ ﻣﻌﻠﻮل ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻛﺎر ﻧﺪارد ﻛﻪ ﻋﻠـﺖ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ در ‪ Tout‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ در دﻣﺎي ﻣﺤﻴﻂ) ‪ ( Ta‬ﺑﻮده ﻳﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ در دﻣﺎي ﺟﺮﻳـﺎن ورودي ) ‪ ،( Tin‬ﺛﺎﻟﺜـﺎً( ﻛﻨﺘـﺮل دﺳـﺘﻲ اﺳـﺖ‪،‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ﻧﺤﻮه ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ )ﭼﺮﺧﺎﻧﺪن ﺷﻴﺮ ﻣﺨﻠﻮط( ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺧﻮدﻛﺎر ﻳﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ )ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ( ﻧﻤـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ ،‬ﺑﻠﻜـﻪ ﺑـﺮ‬
‫اﺳﺎس ﺗﺠﺮﺑﻪ و ﻣﻬﺎرت اﭘﺮاﺗﻮر ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺣﺎل اﮔﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‪ ،‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ ، Tout‬دﻣﺎي ورودي ) ‪ ( Tin‬ﻣﻲﺑﻮد و ﺑﻘﻴﻪ ﻛﺎرﻫﺎ ﻣﺜـﻞ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﻗﺒﻞ ﺑﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه اﻳﻦ روﻳﻜﺮد و ﺗﺼﻤﻴﻢ ﻃﺮاﺣﻲ ﺟﺪﻳﺪ‪ ،‬اوﻻً( ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ اﺳﺖ‪ ،‬ﺛﺎﻧﻴﺎً( ﻓﻴﺪﻓﻮروارد اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﺎ ﻋﻠـﺖ ﻣﻘﺎﺑﻠـﻪ‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﺛﺎﻟﺜﺎً( ﻛﻨﺘﺮل دﺳﺘﻲ اﺳﺖ‪ .‬اﮔﺮ ﻫﻢ ‪ Tout‬و ﻫﻢ ‪ Tin‬را اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻛﻨﻴﻢ و ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮيﺷـﺪه آﻧﻬـﺎ‬
‫ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ و ﺳﺎﻳﺮ ﻛﺎرﻫﺎ ﻣﺜﻞ دو ﺣﺎﻟﺖ ﻗﺒﻞ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕـﺎه اﻳـﻦ روﻳﻜـﺮد و ﻃـﺮح ﺟﺪﻳـﺪ‪ ،‬اوﻻً( ﻣﺴـﺘﻘﻴﻢ اﺳـﺖ‪ ،‬ﺛﺎﻧﻴـﺎً( ﻓﻴـﺪﺑﻚ‪-‬‬
‫ﻓﻴﺪﻓﻮروارد اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﻫﻢ ﺑﺎ ﻣﻌﻠﻮل ) ‪ ( Tout‬ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﻫﻢ ﺑﺎ ﻳﻜﻲ از ﻋﻠﺘﻬﺎ ) ‪ ، ( Tin‬ﺛﺎﻟﺜﺎً( ﻛﻨﺘﺮل ﻫﻤﭽﻨﺎن دﺳﺘﻲ اﺳـﺖ و‬
‫ﻧﻪ ﺧﻮدﻛﺎر‪.‬‬
‫ﮔﺎم ﺳﻮم‪ -‬در اﻳﻦ ﻣﻘﺎم ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺧﺮج ﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺟﻔﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه‪ -‬ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه ﻣﻌﻠﻮم ﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ‬
‫‪sp‬‬
‫‪ Tout‬ﻋﻠﻴﺮﻏﻢ ﺣﻀﻮر اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻣﺤﺘﻤﻞ و ﻣﺨﺘﻠﻒ(‬ ‫ﺑﺪان ﻣﻌﻨﺎﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻫﺪف ﻛﻨﺘﺮل )ﺗﺎﻣﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ دﻣﺎي‬
‫ﭼﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮي )ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه( ﺑﺎ ﭼﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮي )ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه( ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮد‪ .‬اﻧﺘﺨﺎب ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه‪ ،‬ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﺴـﻴﺎر ﺑـﻪ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴـﻢ‬
‫ﺳﻨﺴﻮر و اﻧﺪازهﮔﻴﺮي آن دارد‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﻏﻠﻈﺖ ﻣﺤﺼﻮل ﻣﻘﻄﺮه‪ ،‬ﻣﻤﻜﻨﺴﺖ اوﻟﻴﻦ ﭼﻴﺰي ﻛـﻪ ﺑـﻪ ذﻫـﻦ ﺑﺮﺳـﺪ‪،‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﺮوﻣﺎﺗﻮﮔﺮاﻓﻲ ﮔﺎز ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه ﻫﻤﺎﻧﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد )ﺑﺮاي اﻫﺪاف ﻣﺎﻧﻴﺘﻮرﻳﻨـﮓ‬
‫و ﻛﻨﺘﺮل(‪ .‬اﻳﻦ روﻳﻜﺮد در ﺻﻨﻌﺖ ﻣﺘﺪاول ﻧﻴﺴﺖ اﮔﺮ ﭼﻪ در آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎهﻫﺎ راﻳﺞ اﺳﺖ‪ .‬ﻋﻠﺖ ﻧﻴﺰ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﻳﻜﺪﺳﺘﮕﺎه ‪ GC‬در‬
‫ﺧﻂ )‪ (on-line‬ﻗﺮﻳﺐ ﺑﻪ ‪ 250’000‬دﻻر ﻗﻴﻤﺖ دارد و ﺷﺎﻳﺪ اﻳﻦ ﻣﻘﺪار ﻫﺰﻳﻨﻪ ﺑﺮاي ﻓﻘﻂ ﻣﺼﺮف ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬ﺑـﻪ ﺻـﺮﻓﻪ اﻗﺘﺼـﺎدي‬
‫ﻧﺒﺎﺷﺪ‪ .‬روﻳﻜﺮد دﻳﮕﺮ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ اﺳﺘﻨﺒﺎﻃﻲ )‪ (inferential‬ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺘﻐﻴـﺮ ارزان دﻳﮕـﺮي )از ﻧﻈـﺮ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي( را ﺑـﻪ‬

‫‪۲‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ ،(26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪7‬‬

‫ﺟﺎي ﻣﺘﻐﻴﺮ اﺻﻠﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل در ﺑﺮج ﺗﻘﻄﻴﺮ‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻً دﻣﺎي ﻣﺤﺼﻮل ﻣﻘﻄﺮه )دﻣﺎي ﺟـﻮش( را اﻧـﺪازه ﻣـﻲﮔﻴﺮﻧـﺪ و‬
‫ﺳﻌﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ آن را ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬اﻧﮕﺎر ﻏﻠﻈﺖ را ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬در آنﺻﻮرت ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ GC‬ﮔﺮانﻗﻴﻤﺖ از ﻳﻚ ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘـﻞ‬
‫ﻳﺎ ‪ RTD‬ﺑﺎ ﻗﻴﻤﺘﻲ ﺑﻪ ﻣﺮاﺗﺐ ﭘﺎﺋﻴﻦﺗﺮ )ﻛﻤﺘﺮ از ﻳﻜﻬﺰارم ﻗﻴﻤﺖ( اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﺣﺎﺿﺮ )ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶﮔﺮﻣﻜﻦ(‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه‪ ( Tout ) ،‬ﻫﻤـﺎن ﻣﺘﻐﻴـﺮ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮيﺷـﻮﻧﺪه ‪ Tout ,m‬ﻧﻴـﺰ ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬ﺑـﺮاي ﻣﺘﻐﻴـﺮ ﻛﻨﺘـﺮلﻛﻨﻨـﺪه ﻳـﺎ ﺗﻨﻈﻴﻤـﻲ‬
‫)‪ (Manipulated Variable‬ﺑﺎﻳـﺪ از ﻟﻴﺴـﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫـﺎي ﺗﺎﺛﻴﺮﮔـﺬار ﻳـﺎ ورودي‪ ،‬آﻧـﻲ را اﻧﺘﺨـﺎب ﻛﻨـﻴﻢ ﻛـﻪ از ﻧﻈـﺮ ﻋﻤﻠـﻲ ﻫـﻢ‬
‫ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬاري ﻧﺴﺒﺘﺎً ﺑـﺎﻻ داﺷـﺘﻪ ﺑﺎﺷـﺪ و ﻫـﻢ ﻫﺰﻳﻨـﻪ ﺗﻌﻤﻴـﺮ و ﻧﮕﻬـﺪاري و ﻋﻤﻠﻴـﺎﺗﻲ آن ﭘـﺎﺋﻴﻦ ﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬ﺑـﻪ ﻃـﻮر ﻣﺜـﺎل‪ ،‬اﮔـﺮ ﻣﺘﻐﻴـﺮ‬
‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه را ‪ qin‬ﺑﮕﻴـﺮﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ ﻣﺴـﺎﻟﻪ ﺟﻔـﺖ ﻳـﺎﺑﻲ )‪ (pairing‬را ﺑـﻪ ﺻـﻮرت ) ‪ (Tout − qin‬در ﻧﻈـﺮ ﺑﮕﻴـﺮﻳﻢ آﻧﮕـﺎه ﺑﻘﻴـﻪ‬
‫وروديﻫﺎ را ﺑﻪ ﺻﻮرت اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت )ﻏﻴﺮﻗﺎﺑﻞ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي( در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪاﻳـﻢ‪ .‬اﮔـﺮ ﺟﻔـﺖ ﻳـﺎﺑﻲ را ﺑـﻪ ﺻـﻮرت ) ‪(Tout − qsat.‬‬
‫ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻛﺮده اﻳﻢ ﻛﻪ ‪ Tout‬ﺑﺎ ‪ qsat.‬ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﮔﺎم ﭼﻬﺎرم‪ -‬در اﻳﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ اﮔﺮ ﻗﺼﺪ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮدﻛﺎر دارﻳﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺣﻠﻘﻪ )ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( را ﺑﺒﻨﺪﻳﻢ و دﻳـﺎﮔﺮام ‪PFD‬‬

‫را ﺑﻪ ‪ P&ID‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﻘﻴﻪ ﻛﺎر ﺷﺎﻣﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﻳﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻋﻠﺖ ﻧﻴﺰ اﻳﻨﺴـﺖ ﻛـﻪ‬
‫ﺑﺮاي ﻣﺜﻼً ﻃﺮح ) ‪ ، (Tout − qin‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺧﻮدﻛﺎر ‪ qin‬ﻛﻪ ﺑﻪ ﻋﻬﺪه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺖ را ﻣﻌﻠﻮم و ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨـﻴﻢ‪ Tout ،‬ﻫـﻢ‬
‫ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﻪ ﻃﻮر ﺧﻮدﻛﺎر ﻧﻤﻮﻧﻪﮔﻴﺮي ﻳﺎ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬ﺑﺎﻳـﺪ اﻳـﻦ اﻃﻼﻋـﺎت اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي ﻛـﻪ ﺑـﻪ ﺳـﻤﺖ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲ رود را در ‪ PFD‬ﻣﻨﻌﻜﺲ ﻛﻨﻴﻢ )ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ ‪ (P&ID‬ﻳﺎ ﺑﻪ اﺻﻄﻼح ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺣﻠﻘﻪ را ﺑﺒﻨﺪﻳﻢ‪ .‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮ اﺳﺖ‬
‫ﻛﻪ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﺎ ‪ PFD‬ﻣﺘﻌﻠﻘﻪ‪ ،‬ﺧﻴﻠﻲ ﺑﺎ ﻫﻤﺎن ﻓﺮآﻳﻨﺪ وﻟﻲ ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘـﺮل )ﻫﻤـﺮاه ﺑـﺎ ‪ P&ID‬ﻣﺘﻌﻠﻘـﻪ( ﺗﻔـﺎوت دارد‪ .‬اﺻـﻮﻻً ﺑـﺎر‬
‫اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ و درﺟﻪ آزادي ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮدﻛﺎر )‪ (P&ID‬ﺑﺎ ﻓﺮآﻳﻨﺪ آزاد ﻃﺒﻴﻌﻲ ﺗﻔﺎوت اﺳﺎﺳﻲ دارﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃـﻮري‬
‫ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮان ﮔﻔﺖ ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺳﺎده و ﻣﺪار ﺑﺎز )ﺑﺎ ﻧﻘﺸﻪ ‪ (PFD‬ﺑﻪ ﻫﻤـﺎن ﻓﺮآﻳﻨـﺪ وﻟـﻲ ﺗﺤـﺖ ﻛﻨﺘـﺮل )ﺑـﺎ ﻧﻘﺸـﻪ ‪ (P&ID‬ﻣﺜـﻞ‬
‫ﻧﺴﺒﺖ ﺗﺨﺘﻪ ﻳﺎ اﻟﻮار ﭼﻮب اﺳﺖ ﺑﻪ ﻳﻚ دﺳﺖ ﺻـﻨﺪﻟﻲ! آن دﺳـﺖ ﺻـﻨﺪﻟﻲ ﺑـﻪ ﻇـﺎﻫﺮ ﺟﻤـﻮد در ﺧـﻮد ﺷـﻌﻮر ﻧﺠـﺎر و ﻃـﺮاح‪،‬‬
‫ﭘﺮدازشﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻧﻈﻴﺮ اره ﻛﺮدن‪ ،‬ﻫﻢراﺳﺘﺎ ﻛﺮدن‪ ،‬ﭼﺴﺐ ﭼﻮب‪ ،‬ﭼﻜﺶ ﻛﺎري‪ ،‬رﻧﮓ و‪ ...‬را در ﺧﻮد ﺟﺎ داده اﺳﺖ و ﺑـﻪ‬
‫ﻧﻮﻋﻲ ﮔﻮاﻫﻲ ﺣﻀﻮر آﻧﺎن ﻳﺎ ﺗﺠﺮﺑﻪ ﺧﻮد را ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬
‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﭼﻨﺪ ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﺪار ﺑﺎز در ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ﻣﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -2‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪ SISO‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ اول‪.‬‬

‫‪۳‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚ ﺣﻠﻘﻪ )‪(SISO‬‬

‫آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ اول )ﺷﻜﻞ ‪ -(2‬در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر‪ ،‬ﻓﻠﺴﻔﻪ ﻛﻨﺘـﺮل ﻓﻴـﺪﺑﻚ )ﻣﻘﺎﺑﻠـﻪ ﺑـﺎ ﻣﻌﻠـﻮل( را اﻧﺘﺨـﺎب ﻛـﺮدهاﻳـﻢ‪ .‬ﺟﻔـﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫـﺎي‬
‫ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه‪ -‬ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه را ﺑﻪ ﺻﻮرت ) ‪ (Tout − qsat .‬و ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي را ﻫﻤـﺎن ﺧﺮوﺟـﻲ ﻳـﺎ ﻛﻤﻴـﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘـﺬﻳﺮ ‪Tout‬‬
‫اﻧﺘﺨﺎب ﻛﺮدهاﻳﻢ‪ .‬اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺗﻮﺳﻂ ﺳﻨﺴﻮر ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞ ﺻﻮرت ﻣﻲﮔﻴﺮد‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺎﻳـﺪ ‪ Tout‬را ﻋﻠﻴـﺮﻏﻢ ﺣﻀـﻮر‬
‫‪sp‬‬
‫‪ Tout‬ﻧﮕﻬﺪارد‪ .‬ﺑـﻪ ﻋﻼﻣـﺖ ﺧـﻂ ﭼـﻴﻦ‪،‬‬ ‫اﻏﺘﺸﺎﺷﺎﺗﻲ ﻧﻈﻴﺮ ‪ qin‬ﻳﺎ ‪ Tin‬ﻳﺎ ‪ Ta‬و در ﻇﺮف زﻣﺎن )دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ( و ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮرش ﻳﻌﻨﻲ‬
‫ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺗﻤﺎﻳﺰ ﺑﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮاد )ﺧﻂ ﭘﺮ( و ﺟﺮﻳﺎن اﻃﻼﻋﺎت )ﺧﻂ ﭼﻴﻦ( ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮم دوم )ﺷﻜﻞ ‪ -(3‬در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر را از ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞ ﺑـﻪ ‪ RTD‬ﻛـﻪ دﻗﻴـﻖ ﺗﺮﺳـﺖ ﻋـﻮض ﻛـﺮدهاﻳـﻢ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨـﻴﻦ‬
‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ دﺳﺘﻜﺎري در ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار را از ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل )ﻋﻮض ﻛﺮدن ﻳﺎ دﺳـﺘﻜﺎري ‪ ( qsat.‬ﺑـﻪ ﻫﻴﺘـﺮ ﺑﺮﻗـﻲ ﺗﻐﻴﻴـﺮ دادهاﻳـﻢ‪ ،‬ﺑـﻪ‬
‫ﻋﺒﺎرﺗﻲ ﺟﻔﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه‪ -‬ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه را ﺑﻪ ﺻﻮرت ) ‪ (Tout − Qheater‬در ﻧﻈﺮ ﮔـﺮﻓﺘﻴﻢ‪ .‬ﺑﺮﭼﺴـﺐ ‪ TIC‬در ﺷـﻜﻞ ﺑـﻪ‬
‫ﻣﻔﻬﻮم ‪ Temperature Indicator & Control‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﻧﻤﺎدﮔـﺬاري‪ ،‬ﻣﺨﺼـﻮص ﻧﻘﺸـﻪ ﻫـﺎي ‪ P&ID‬ﻣـﻲ ﺑﺎﺷـﺪ ﻛـﻪ‬
‫ﻣﺤﺾ آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺧﻮاﻧﻨﺪﮔﺎن ﺑﺎ اﺻﻄﻼﺣﺎت ﻛﻨﺘﺮل ﺻﻨﻌﺘﻲ در ﺷﻜﻞ درج ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -3‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪ SISO‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ دوم‪.‬‬

‫آﻟﺘﺮﻧــﺎﺗﻴﻮ ﺳــﻮم )ﺷــﻜﻞ ‪ -(4‬در اﻳــﻦ ﺳــﺎﺧﺘﺎر‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴــﺮ ﻛﻨﺘــﺮلﻛﻨﻨــﺪه را ﻋــﻮض ﻛــﺮدهاﻳــﻢ‪ .‬ﺑــﺪﻳﻦﺻــﻮرت ﻛــﻪ ﺟﻔــﺖ‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ) ‪ ، (Tout − qin‬ﻋﻤﻞ و ﺑﺴﺘﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ را ﻓﺮاﻫﻢ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻳـﻚ اﺳـﺘﺎﻧﺪارد دﻳﮕـﺮ ﺟﻬـﺖ ﻧﻤـﺎﻳﺶ اﻃﻼﻋـﺎت اﺳـﺘﻔﺎده از‬
‫ﻫﺎﺷﻮر )ﻋﻼﻣﺖ ‪ (#‬ﺑﻪ ﺟﺎي ﻧﻘﻄﻪ ﭼﻴﻦ ﺑﺮاي ﺟﺮﻳﺎن اﻃﻼﻋﺎت ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﭼﻬﺎرم )ﺷﻜﻞ ‪ -(5‬در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﻧﺤﻮه ﺟﻔﺖ ﺳﺎزي )‪ (pairing‬را ﺑﻪ ﺻـﻮرت ) ‪ (Tout − Tin‬ﻋـﻮض ﻛـﺮدهاﻳـﻢ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ﺟﺎﻟﺐ در ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي و ﻧﺤﻮه ﺗﻐﻴﻴﺮ در ‪ Tin‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﺷﺒﻴﻪ ﺷﻴﺮ اﺧﺘﻼط ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﺎر ﺗﻌﺒﻴﻪ ﺷـﺪه ﺗـﺎ دﺑـﻲ ﺟﺮﻣـﻲ‬
‫) ‪ ( qin‬ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ .‬اﮔﺮ از دو ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل روي دو ﺟﺮﻳﺎن ﺳﺮد و ﮔﺮم اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﻣﻮد ﻋﻤـﻞ ﺷـﻴﺮﻫﺎ‪ ،‬ﻋﻜـﺲ‬
‫ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ! ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎ ﻳﻚ دﺳﺘﻮر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬اﮔﺮ ﻳﻜﻲ از ﺷﻴﺮﻫﺎ ﺑﺎﻳﺪ ‪ %10‬ﺑﺎز ﺷﻮد آﻧﮕﺎه ﺷﻴﺮ دﻳﮕﺮ ﺑﺎﻳﺪ ‪ %10‬ﺑﺴﺘﻪ ﺷﻮد‪.‬‬

‫‪۴‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ ،(26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪7‬‬

‫ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳﺖ ﺣﻀﻮر ﻛﻮﻳﻞ ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع‪ ،‬اﺧﺘﻴﺎرﻳﺴﺖ و وﺟﻮد ﻳﺎ ﻋﺪم آن ﺑﺴـﺘﮕﻲ ﺑـﻪ اﺳـﺘﺪﻻل ﻳـﺎ ﺧﻮاﺳـﺖ ﻣﻬﻨـﺪس ﻃـﺮاح‬
‫ﻓﺮآﻳﻨﺪ دارد‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -4‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪ SISO‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﺳﻮم‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -5‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪ SISO‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﭼﻬﺎرم‪.‬‬

‫آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﭘﻨﺠﻢ )ﺷﻜﻞ ‪ -(6‬در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر از ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ -‬ﻓﻴﺪﻓﻮروارد اﺳـﺘﻔﺎده ﻛـﺮدﻳﻢ‪ .‬اﺿـﺎﻓﻪﻛـﺮدن ﺣﻠﻘـﻪ ﻓﻴـﺪﻓﻮروارد‬
‫)ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ﻋﻠﺖ( ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺑﻬﺒﻮد ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ )ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ﻣﻌﻠﻮل( ﺑﻮده اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ ﻗﺒﻼً ﺑﻪ ﻣﺎ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه‬
‫ﻛﻪ اﻏﺘﺸﺎش ﻛﺜﻴﺮاﻟﻮﻗﻮع ﻫﻤﺎن ‪ Tin‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻋﻠﺖ آﻧﻬﻢ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از آب ﻟﻮﻟﻪﻛﺸﻲ ﺑﻮده اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻃﻮل روز ﺗﻐﻴﻴﺮات دﻣـﺎﻳﻲ‬
‫ﺑﺎ ﮔﺴﺘﺮه ﻧﺴﺒﺘﺎً وﺳﻴﻊ دارد‪ .‬از ﻃﺮﻓﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ اﻫﺪاف ﻣﺨﺘﻠﻒ و در راﺳﺘﺎي ﻫﺪف و ﻣﺤﻮر ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ﻣﻮرد‬
‫‪sp‬‬
‫‪ ( Tout‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﺪه ﻳـﺎ اﻳﻨﻜـﻪ ﺑـﺮاي ﻣﻘﺎﺑﻠـﻪ ﺑـﺎ ﻧـﻮﻳﺰ‬ ‫ﻧﻈﺮ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﺑﺮاي ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻋﺎﻟﻲ در ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر )‬

‫‪۵‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚ ﺣﻠﻘﻪ )‪(SISO‬‬

‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي )ﻳﻚ ﻧﻮع اﻏﺘﺸﺎش ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺗﺼﺎدﻓﻲ( ﺧﻮب ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻧﺒﺎﻳﺪ اﻧﺘﻈـﺎر داﺷـﺖ ﻛـﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ ﻣﺰﺑـﻮر‬
‫ﺑﺮاي ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش ﻣﺜﻼً ‪ Ta‬ﻳﺎ ‪ qin‬ﻳﺎ ‪ Tin‬ﻧﻴﺰ ﺑﺴﻴﺎر ﻋﺎﻟﻲ ﻋﻤﻞ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﻳﻚ آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﺑﻬﺒﻮددﻫﻨﺪه‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺣﻠﻘﻪ ﻓﻴـﺪﻓﻮروارد‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﭼﻨﺪ ورودي – ﺗﻚ ﺧﺮوﺟﻲ )‪ (MISO‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﺧﺎﻃﺮ ﻛﻪ دو اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ وارد‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬وﻟﻲ ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﻛﻨﺪ و از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺧﺎرج ﻣﻲ ﺷﻮد )ﻳﺎ ﺑﻪ ﻓﺮآﻳﻨﺪ وارد ﻣﻲ ﺷـﻮد!(‪ .‬ﻳـﻚ ﻋﻴـﺐ‬
‫ﻓﻴﺪﻓﻮروارد در ﻛﻨﺎر ﺣﺴﻦ آن‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺑﻪ ازاي ﻫﺮ اﻏﺘﺸﺎش ﻛﻪ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﻓﻴﺪﻓﻮروارد ﻛﻨﻴﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -6‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪ MISO‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻓﻴﺪﺑﻚ – ﻓﻴﺪﻓﻮروارد ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﭘﻨﺠﻢ‪.‬‬

‫آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﺷﺸﻢ‪ -‬در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر‪ ،‬اﻧﮕﺎر ﻫﺪف ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل دو ﻛﻤ‪‬ﻴﺖ ﺑﻮده اﺳـﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ ﻫـﻢ ‪ Tout‬ﺑﺎﻳـﺪ ﻛﻨﺘـﺮل ﺷـﻮد و ﻫـﻢ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ارﺗﻔﺎع ﻳﺎ ‪ . qout‬ﺑﺮﭼﺴﺐ ‪ LIC‬ﻧﻴﺰ ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ‪ Level Indicator & Control‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﺟﺎي ﻧﺼﺐ‬
‫ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ‪ qout‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ را ﻋﻮض ﻛﺮد و ﺑﻪ ﺟﺎي ﺗﺨﻠﻴﻪ ﺳﻴﺎل ﺗﻮﺳﻂ ﻫﺪ ﻳـﺎ ارﺗﻔـﺎع ﺳـﻴﺎل از ﭘﻤـﭗ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد وﻟﻲ در ﺻﻮرت اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﻤﭗ‪ ،‬ﻓﺮآﻳﻨﺪ داراي ﻣﻮد اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ )ﺧﺎزﻧﻲ ﻣﺤﺾ( ﻣﻲﺷﻮد ﻛـﻪ ﻳـﻚ ﻧـﻮع ﻓﺮآﻳﻨـﺪ‬
‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ و ﻛﻨﺘﺮل و ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ آن ﻣﺸﻜﻼت و ﺳﺨﺘﻲﻫﺎي ﺧﻮد را دارد‪ ،‬ﺑـﻪ ﻫﻤـﻴﻦ ﺧـﺎﻃﺮ ﻣﻬﻨﺪﺳـﻴﻦ ﻓﺮآﻳﻨـﺪ ﺑﺎﻳـﺪ ﻗـﺪر‬
‫ﻓﺮﺷﺘﮕﺎن ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ را ﺑﺪاﻧﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺪون اﻳﺠﺎد ﻫﺰﻳﻨﻪ ﻧﺼﺐ ﭘﻤﭗ و ﻓﻘﻂ ﺑﺎ اﺿﺎﻓﻪﻛﺮدن ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ و ﺗﻌﻮﻳﺾ ﺷﻴﺮدﺳـﺘﻲ ﺑـﺎ‬
‫ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬اﻧﻌﻄﺎفﭘﺬﻳﺮي و ﻛﻨﺘﺮلﭘﺬﻳﺮي ﻓﺮآﻳﻨﺪ را ﺗﻀﻤﻴﻦ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳﺖ ﻛﻪ در ﻧﮕﺎه ﻣﻴﻜﺮوﺳﻜﻮﭘﻴﻚ‪ ،‬دو ﺣﻠﻘﻪ‬
‫ﺗﻚ ورودي ‪ -‬ﺗﻚ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ ﺟﻔﺖ ﻫﺎي ) ‪ (Tout − qsat .‬و ) ‪ ( h − qin‬دارﻳﻢ وﻟﻲ در ﻧﮕﺎه ﻣﺎﻛﺮوﺳﻜﻮﭘﻴﻚ و ﻛﻼن‪ ،‬ﻳـﻚ‬
‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﭼﻨﺪ ورودي‪ -‬ﭼﻨﺪ ﺧﺮوﺟﻲ )دو اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‪ -‬دو ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه( دارﻳﻢ!‬

‫‪۶‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ ،(26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪7‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -7‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬دو ﺣﻠﻘﻪ ‪ SISO‬ﻳﺎ ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ‪ MISO‬ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﺷﺸﻢ‪.‬‬

‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻗﺒﻼً ﻧﻴﺰ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻋﺒﺎرات و اﻟﻔﺎظ ﻓﻨﻲ‪ ،‬ﺗﺸﻜﻴﻞ دﻫﻨﺪه ﻣﺴﺘﻨﺪات ﻣﺪﻳﺮﻳﺘﻲ و ﺣﻘﻮﻗﻲ ﺑﻮده و ﻧﻘﺸـﻪ ﻫـﺎي ‪ P&ID‬و‬
‫‪ PFD‬ﻧﻴﺰ ﺑﺮاي ﺗﻌﺎﻣﻞ و ﮔﻔﺘﻤﺎن ﺑﻴﻦ ﻣﻬﻨﺪﺳﻴﻦ ﻃﺮاح و ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺎ اﭘﺮاﺗﻮرﻫﺎ و ﺗﻜﻨﺴﻴﻦﻫﺎ ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻲرود‪ .‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﻠﻮك دﻳـﺎﮔﺮام‬
‫ﻧﻴﺰ ﺑﺮاي اﻧﺘﻘﺎل اﻳﺪهﻫﺎ و ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺤﺾ ﺑﻴﻦ ﺟﻤﻊ ﻣﺘﺨﺼﺼﻴﻦ و دﺳﺖ اﻧﺪرﻛﺎر اﺗﻮﻣﺎﺳﻴﻮن و ﻛﻨﺘﺮل ﺑـﻪﻛـﺎر ﻣـﻲرود‪ .‬در‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ ،8‬ﻳﻚ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ )ﻣﻨﻔﻲ( ‪ SISO‬رﺳﻢ ﺷـﺪه اﺳـﺖ‪ .‬ﻣﺒـﺎدي و ﻣﻮﻟﻔـﻪ ﻫـﺎي اﺻـﻠﻲ ﻳـﻚ‬
‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺷﺎﻣﻞ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎ و ﻣﻔﺮدات )ﺑﻠﻮكﻫﺎي( دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻟﻴﺴﺖ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎي اﺻﻠﻲ و ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫‪ -1‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ y‬ﻳﺎ ‪ ym‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻫﻤﻴﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ )ﺣﻀﻮر ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ(‬
‫ﻳﻜﻲ از وروديﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶﮔﺮﻣﻜﻦ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ‪ Tout‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ -2‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ u ′‬ﻳﺎ ‪ u‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ ﺷﺄن رﻳﺎﺿﻲ ﺧﻮد ﺑـﻪ ﻋﻨـﻮان ورودي ﺑـﻪ ﻓﺮآﻳﻨـﺪ‬
‫ﺗﻠﻘﻲ ﺷﺪه وﻟﻲ در ﻋﻴﻦ ﺣﺎل ﺑﺮاي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺤﺴﻮب ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﺳـﻴﮕﻨﺎل ﺑـﺮاي ﻣﺜـﺎل ﺗﺎﻧـﻚ‬
‫ﭘﻴﺶﮔﺮﻣﻜﻦ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ‪) qsat.‬آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ اول(‪) Qheater ،‬آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ دوم( ‪) qin‬آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﺳﻮم( و ‪) Tin‬آﻟﺘﺮﻧـﺎﺗﻴﻮ ﭼﻬـﺎرم(‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ -3‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻏﺘﺸﺎش ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ di‬ﻳﺎ ‪ n‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎ ﺑﺎ ﺷﺄن رﻳﺎﺿﻲ ﺧﻮد ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ورودي ﺑﻪ ﻓﺮآﻳﻨﺪ‬
‫ﺗﻠﻘﻲ ﺷﺪه و در ﻋﻴﻦ ﺣﺎل ﺑﺮاي ﻛﻞ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﺑﻪ ﻋﻨـﻮان ورودي ﺣﺴـﺎب ﻣـﻲ ﺷـﻮﻧﺪ‪ .‬اﮔـﺮ اﻳـﻦ اﻏﺘﺸﺎﺷـﺎت ﻧﻴـﺰ‬
‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻋﻤﻼً در ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎي دﻳﮕﺮي ﻏﻴﺮ از ﺣﻠﻘﻪ اﺻﻠﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﺳـﻴﮕﻨﺎل ﻫـﺎ ﺑـﺮاي‬
‫ﻣﺜﺎل ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶ ﮔﺮﻣﻜﻦ )آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ اول( ﺷﺎﻣﻞ وروديﻫﺎﻳﻲ ﻧﻈﻴﺮ ‪ qin ، Tin‬و ‪ Ta‬ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬

‫‪۷‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚ ﺣﻠﻘﻪ )‪(SISO‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -8‬ﻳﻚ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ‪.‬‬

‫‪ -4‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‪ -‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﻌﻤﻮﻻً ورودي ﺑﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻳﺎ ﺑﺨﺸﻲ از وروديﻫـﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ )ﺑﺨـﺶ‬
‫دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ(‪ .‬ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎرﺑﺮ )اﭘﺮاﺗـﻮر( ﺗﻮﺳـﻂ دﮔﻤـﻪﻫـﺎي روي ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ‬
‫وارد ﻣﻲﺷﻮد و ﺑﺮ ﺧﻼف اﻏﺘﺸﺎﺷـﺎت ﻧﻈﻴـﺮ ﻧـﻮﻳﺰ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي ﻳـﺎ ارﺗﻌـﺎش ﺷـﻴﺮ ﻛﻨﺘـﺮل‪ ،‬ﻣﺎﻫﻴـﺖ ﻣﻌـﻴﻦ و ﻣﺤـﺪود‬
‫)‪ (deterministic‬دارد‪ .‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﺮاي ﻣﺪار ﺑﺎز ﻳـﺎ ﻓﺮآﻳﻨـﺪ وﺣﺸـﻲ )ﻳﻌﻨـﻲ ﻛﻨﺘـﺮل روي آن ﻧﺒﺎﺷـﺪ( ﻣﻮﺿـﻮﻋﻴﺖ‬
‫ﻧﺪارد‪.‬‬
‫‪ -5‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ -‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل از دﻳﺪﮔﺎه ﻛﻠﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﻴـﺎﻧﻲ ﻣﺤﺴـﻮب ﺷـﺪه و ﻋﻤـﻼً درون‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻳﺎ ﻣﺘﻮﻟﺪ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻣﻮد دﺳـﺘﻲ ﺑﺎﺷـﺪ‪ ،‬ﻫﻤـﺎن ‪ ysp‬اﺳـﺖ )ﭼـﻮن‬
‫‪ ym‬ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ اﺳﺖ( و در ﺣﺎﻟﺘﻲ ﻛﻪ ‪ ysp‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻜﻨﺪ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ‪ ym‬اﺳـﺖ ؛ ﺑـﺎ ﻣﻘـﺪار ﻣﻨﻔـﻲ )ﭼـﻮن در اﻳـﻦ ﺣﺎﻟـﺖ‬
‫‪ ysp‬ﺻﻔﺮ اﺳﺖ(‪.‬‬
‫ﻟﻴﺴﺖ ﺑﻠﻮك ﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ اﺻﻠﻲ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫‪ -1‬ﻓﺮآﻳﻨﺪ ‪ -‬اﻳﻦ ﺑﻠﻮك ذاﺗﻲ و اﺻﻴﻞ ﺑﻮده و ﻧﻤﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ذاﺗﻲ آن را ﻋـﻮض ﻛـﺮد‪ ،‬ﻣﮕـﺮ اﻳﻨﻜـﻪ‬
‫اﺟﺰاي داﺧﻠﻲ آن را ﻋﻮض ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻣﺜﻼً ﺷﻴﺮ ‪ V3‬را ﻋﻮض ﻛﻨﻴﻢ ﻳﺎ ﺑﻪ ﺟﺎي ﻛﻮﻳﻞ ﺑﺨﺎر‪ ،‬از ﻫﻴﺘﺮ ﺑﺮﻗﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ ﻳﺎ‬
‫ﺣﺠﻢ آن را دو ﺑﺮاﺑﺮ ﻛﻨﻴﻢ! ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل ﻗﺼﺪ ﻣﺎ در ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،‬ﻋﻮض ﻛﺮدن ﺳﺎﻳﺰ و ﻫﻨﺪﺳـﻪ ﻇـﺮوف ﻧﻴﺴـﺖ ﻳـﺎ‬
‫در ﺳﺨﺖ اﻓﺰار ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺗﻐﻴﻴﺮ و ﺗﺒﺪل اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻄﻮر ﻧﺮم اﻓﺰاري )ﺑﺎ ﻧﺼﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( آن را ﻣﻬﺎر ﻳـﺎ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻴﻢ ﺑﻪ ﻃﻮريﻛﻪ آن دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻛﻪ ﻣﻄﻠﻮب ﻣﺎﺳﺖ از ﺧﻮد ﺑﺮوز دﻫﺪ‪.‬‬
‫‪ -2‬ﻋﻨﺼﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮ و ﻳﺎ ﺳﻨﺴﻮر‪ -‬اﻳﻦ ﻋﻨﺼﺮ ﺳﺨﺖاﻓﺰاري ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﻣﺜﻞ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻳﻚ دﺳﺘﮕﺎه دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ اﺳﺖ وﻟﻲ در ﺻﻨﺎﻳﻊ‬
‫ﻓﺮآﻳﻨﺪي‪ ،‬داراي ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻏﺎﻟﺐ ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﺮﻳﻊ ﻣﻲ ﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬ﻣﻌﻤـﻮﻻً‬
‫در ﺣﻠﻘﻪﻫﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ ،‬آن را ﺑﺎ ﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ ﺟﺒﺮي )ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻣﺤﺾ( ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -3‬ﻋﻨﺼﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻬﺎﻳﻲ )ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل(‪ -‬اﻳﻦ ﻋﻨﺼﺮ ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري ﻧﻴﺰ ﻣﺜﻞ ﺳﻨﺴﻮر ﻣﻌﻤﻮﻻً داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﺮﻳﻊ اﺳﺖ و ﺑﺎ‬
‫ﺗﻘﺮﻳﺐ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ آن را ﺑﺎ ﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ ﺟﺒﺮي )‪ (KV‬ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -4‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ -‬اﮔﺮ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺣﺴﺎب ﻳﺎ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ ﺳﺨﺖ اﻓﺰار ﻣﺤﺴﻮب ﺷﻮد اﻳﻦ ﻣﺎﺟﻮل ﻫﻢ ﺳﺨﺖ اﻓﺰارﻳﺴﺖ؛ اﮔـﺮ وﺟـﻮب‬
‫وﺟﻮد آن و رﺳﺎﻟﺖ آن‪ ،‬ﻧﺮماﻓـﺰاري و ﻣﺤﺎﺳـﺒﺎﺗﻲ اﺳـﺖ‪ ،‬ﺑﺎﻳـﺪ ﺟـﺰء ﻣـﺎﺟﻮل ﻧـﺮم اﻓـﺰاري ﺣﺴـﺎب ﻛـﺮده و وﻇﻴﻔـﻪ‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ آن را ﻣﺜﻞ ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻋﻤﻠﻴﺎت ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ‪ ،‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ u‬ﻳﺎ ‪ u ′‬از روي اﻃﻼﻋﺎت اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ) ‪ y‬ﻳـﺎ ‪( ym‬‬
‫و ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ) ‪ ( ysp‬داده ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎرﺑﺮ ﻧﻬﺎﻳﻲ )اﭘﺮاﺗﻮر( ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪ .‬ﺣﻀﻮر ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮاي ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻛﻨﺘـﺮل ﺑـﻪ دو ﻋﻠـﺖ‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﻳﻜﻲ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و دﻳﮕﺮي ﻣﺴـﺎﻟﻪ رﮔﻮﻻﺳـﻴﻮن‪ .‬ﻣﺴـﺎﻟﻪ ﺗﻌﻘﻴـﺐ ﻣﻘـﺪار ‪(setpoint‬‬

‫‪۸‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ ،(26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪7‬‬

‫)‪ tracking‬ﻛــﻪ داراي ﻣﺘــﺮادف ﻫــﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﺴــﻢ ﺳــﺮوو )‪ (servo Mechanism‬و ﺗﻌﻘﻴــﺐ دﺳــﺘﻮر ‪(command‬‬

‫)‪ following‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ اﻳﻨﺼﻮرت اﺳﺖ ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺎﻳﺪ ‪ u‬ﻳﺎ ‪ u ′‬را ﻃﻮري ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ‪ y‬ﻳﺎ ‪ ym‬ﻣـﺜﻼً در اﺳـﺮع‬
‫وﻗﺖ ﺑﺪون ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﻪ ‪ ysp‬ﺑﺮﺳﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ در ﻣﻮاﻗﻊ راه اﻧﺪازي )‪ (startup‬ﻳﺎ‬
‫ﺗﻌﻄﻴﻠﻲ )‪ (shut down‬و ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﻧﺎﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )‪ (batch‬ﺑﺴﻴﺎر راﻳﺞ اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻮرد دﻳﮕﺮ ﻛﻨﺘﺮل رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن ﺑـﻮده‬
‫و داراي اﺳــﺎﻣﻲ ﻣﺘــﺮادف ﺣــﺬف ﺑــﺎر )‪ (load rejection‬ﻳــﺎ ﺟﺒــﺮانﺳــﺎزي و ﻣﻘﺎﺑﻠــﻪ ﺑــﺎ اﻏﺘﺸــﺎش ‪(Disturbance‬‬
‫)‪ Compensation‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬وﻇﻴﻔﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ u‬و ‪ u ′‬و اﻋﻤﺎل ﺑﻪ ﻓﺮآﻳﻨـﺪ ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜـﻪ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ) ‪ ym‬ﻳﺎ ‪ ( y‬در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﺧﻮدش ) ‪ ( ysp‬ﺑﺎﻗﻲ ﺑﻤﺎﻧﺪ‪.‬‬
‫در ﺷﻜﻞ ‪ 9‬ﻧﻤﻮدارﻫﺎي زﻣﺎﻧﻲ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺟﻔﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه و ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه ﺑﻄﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ و در ﺣﺎﻟﺖ )ﻣﺪار ﺑﺴـﺘﻪ( ﺗﻌﻘﻴـﺐ‬
‫ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر آﻣﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﺷﻜﻞ ‪ 10‬ﻧﻴﺰ ﻫﻤﻴﻦ ﻧﻤﻮدارﻫﺎ ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ )ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ( رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن آﻣﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -9‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ و ﻣﻜﺎﻧﻴﺰم ﺳﺮوو‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -10‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ و ﻣﻜﺎﻧﻴﺰم رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن‪.‬‬

‫‪۹‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫ﻫﺴﺘﻪ و ﻣﻨﻈﻮر اﺻﻠﻲ درس ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،‬ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﺗﺌﻮري ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬وﻟﻲ ﭘﺮداﺧﺘﻦ ﺑﻪ ﻣﻄﺎﻟﺐ و ﻣﺒﺎﺣﺚ‬
‫ﺗﺌﻮرﻳﻚ ﻣﺤﺾ‪ ،‬ﺑﺪون در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻧﻜﺎت ﻋﻤﻠﻲ و اﺑﺰار ﻋﻤﻠﻲ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ‪ ،‬ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻣﻨﻘﻮض و‬
‫ﺷﻴﺮ ﺑﻲﻳﺎل و دم و اﺷﻜﻢ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ ﻗﺎﺑﻞ ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻪ ﺑﻬﺎﻧﻪ ﻃﺮح ﻣﻄﺎﻟﺐ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ‪ ،‬وارد ﺟﺰﺋﻴﺎت آن‬
‫ﻧﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺪ و ﺧﻮاﻧﻨﺪه ﻋﻼﻗﻪ ﻣﻨﺪ را ﺑﻪ ﻣﺮاﺟﻌﻪ دو رﻓﺮﻧﺲ زﻳﺮ ﺗﺮﻏﻴﺐ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪1.‬‬ ‫‪Instrument Engineers' Handbook, by B. G. Liptak, ehilto, Radnor, PA, 1970‬‬
‫‪2.‬‬ ‫‪Measurement Fundamentals, by Moore, ISA Publication, Res. Triangle park, NC, 1989‬‬

‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ وارد ﻧﻜﺎت دﻗﻴﻖ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ و ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي ﻧﻤﻲﺷﻮﻳﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﻣﺤﺼﻮﻻت ﻧﻬﺎﻳﻲ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ از ﻳﻚ‬
‫ﺳﺎزﻧﺪه ﺑﻪ ﺳﺎزﻧﺪه دﻳﮕﺮ ﻓﺮق ﻣﻲﻛﻨﺪ و در اﻳﻨﺠﺎ ﻓﻘﻂ ﺑﻪ ﻣﺒﺎﺣﺚ و ارﻛﺎن اﺳﺎﺳﻲ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ .‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﺗﻮﺟﻪ‬
‫داﺷﺖ ﻛﻪ ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي ﺳﺎﺧﺖ و ﺑﻪ ﻛﺎرﮔﻴﺮي اﺑﺰار دﻗﻴﻖ ﻃﻲ دﻫﻪﻫﺎي اﺧﻴﺮ ﻣﺸﻤﻮل ﻳﻚ اﻧﻘﻼب اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ )و ﻧﻪ ﺗﻜﺎﻣﻞ(‬
‫ﺷﺪه اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺳﺨﺖاﻓﺰاري ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي اﺗﻮﻣﺎﺳﻴﻮن و ﻛﻨﺘﺮل را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﭘﻨﺞ دوره ﻳﺎ ﻧﺴﻞ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻛﺮد‪ .‬ﻫﺮ‬
‫ﻛﺪام از اﻳﻦ دورهﻫﺎ‪ ،‬ﺷﺎﻣﻞ اﻧﻘﻼب ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژﻳﻚ در ﺑﺮﺧﻲ از ﻣﻔﺮدات آن ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪1‬ـ ﻧﺴﻞ اول )ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ(‪ :‬ﺗﻤﺎﻣﻲ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‪ ،‬ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮﻟﻬﺎ و ﺣﺘﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ﺗﻤﺎﻣﺎً ﺑﺮﺧﻮردار از ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ‬
‫و ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﻮدهاﻧﺪ‪.‬‬
‫‪2‬ـ ﻧﺴﻞ دوم )اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ(‪ :‬ﺑﺮﺧﻲ از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ و ﺣﺘﻲ ﻣﺎژوﻟﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ )ﻣﺜﻞ رﻟﻪ( ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﺗﺠﻬﻴﺰات‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫‪3‬ـ ﻧﺴﻞ ﺳﻮم )اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ(‪ :‬ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ﺗﻤـﺎم اﺑـﺰار‪ ،‬ﺣﺘـﻲ ﺷـﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﻧﻴـﺰ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜـﻲ ﺷـﺪهاﻧـﺪ‪ ،‬ﻛﻨﺘـﺮلﻫـﺎي ﻓﻴﻠـﺪ ﻧﻴـﺰ ﺑـﻪ ﺻـﻮرت‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و دﻳﺠﻴﺘﺎل ﺑﻪ ﻛﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫‪4‬ـ ﻧﺴﻞ ﭼﻬﺎرم )ﻛﻨﺘﺮل ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي(‪ :‬ﻓﻠﺴﻔﻪ ﻣﺪﻳﺮﻳﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮاﻳﻨﺪ ﺑﻄﻮري ﻇﺎﻫﺮ ﺷﺪ ﻛﻪ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ و ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮلﻫﺎ از ﻧﻈﺮ‬
‫ﺟﻐﺮاﻓﻴﺎﻳﻲ در ﻓﻴﻠﺪ ﺗﻮزﻳﻊ ﺷﺪﻧﺪ وﻟﻲ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻪ ﺻﻮرت ﮔﺮوﻫﻲ و ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪﻫﺎي ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي در اﻳﺴﺘﮕﺎهﻫﺎي‬
‫ﻛﺎري )‪ (workstation‬اﺟﺮا ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺮﻛﺰي )‪ (Centralized Control‬ﺑﻪ وﺟﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ)و ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬
‫اﺻﻠﻲ( و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻮزﻳﻊ ﺷﺪه )‪ (Distributed Control System – DCS‬ﺑﻪ وﺟﻪ ﺗﻮزﻳﻊ ﺟﻐﺮاﻓﻴﺎﻳﻲ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ‪ ،‬اﻃﻼق‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫‪5‬ـ ﻧﺴﻞ ﭘﻨﺠﻢ )ﻓﻴﻠﺪ ﺑﺎس(‪ :‬ﺟﻬﺖ اﺳﺘﻘﻼل ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪ DCS‬از ﻧﻮع ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎ و ﺣﺘﻲ از ﻣﺪلﻫﺎي ﺧﺎص ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن ﺗﺠﻬﻴﺰات و‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﺳﺘﻔﺎده از ﻓﻨﺎوري ﮔﺴﺘﺮده ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي اﻃﻼﻋﺎت )‪ (IT‬و ﺷﺒﻜﻪ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي ‪ DCS‬ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺷﺪه )ﭘﺮوﺗﻜﻞﻫﺎي ﻣﺘﺪاول ﺷﺒﻜﻪ( ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي ﺷﺪﻧﺪ‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬درﺳﺖ ﺷﺒﻴﻪ ﻣﻌﻤﺎري ﺑﺎس )‪ (Bus‬در ﺳﺎﺧﺘﺎرﻫﺎي‬
‫ﺳﺨﺖاﻓﺰاري ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي ﻧﻈﻴﺮ ﮔﺬرﮔﺎه دادهﻫﺎ )‪ (Data Bus‬ﻳﺎ ﮔﺬرﮔﺎه آدرس )‪ ،(Address Bus‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﮔﺬرﮔﺎه ﻛﻪ ﻣﺤﻞ‬
‫ﻋﺒﻮر اﻃﻼﻋﺎت ﺗﻨﻈﻴﻤﻲ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهﻫﺎ و ﺣﺘﻲ اﻃﻼﻋﺎت و رﻛﻮردﻫﺎي اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﻓﻴﻠﺪ ﺑﺎس )‪(Field Bus‬‬
‫ﻳﺎ ﮔﺬرﮔﺎه دادهﻫﺎي ﻓﺮآﻳﻨﺪ )‪ (Process Bus‬ﺷﺪﻧﺪ‪.‬‬

‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬
‫ﻗﻠﺐ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ‪ ،‬ﺗﺠﻬﻴﺰات اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻳﺎ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي در ﺧﻂ )‪ (online‬ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ّ .‬‬
‫ﻣﻬﻢﺗﺮﻳﻦ ﻛﻤ‪‬ﻴﺎﺗﻲ ﻛﻪ در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ‬
‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻋﻨﺎﺻﺮ ارﺑﻌﻪ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻳﻌﻨﻲ ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن )دﺑﻲ(‪ ،‬دﻣﺎ‪ ،‬ﻓﺸﺎر و ﺳﻄﺢ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬دﺳﺘﮕﺎهﻫﺎي‬

‫‪١‬‬
 ‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺳﺎﻳﺮ ﻛﻤﻴﺎت ﻧﻈﻴﺮ ‪ ،pH‬داﻧﺴﻴﺘﻪ‪ ،‬وﻳﺴﻜﻮزﻳﺘﻪ‪ ،‬ﺟﺬب ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ و ﻣﺎوراي ﺑﻨﻔﺶ ﻧﻴﺰ ﻣﻮﺟﻮدﻧﺪ و ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬
‫ﺧﺎص ﺧﻮد را دارﻧﺪ‪.‬‬
‫ﺳﻨﺴﻮر دﺑﻲـ ارﻳﻔﻴﺲﻣﺘﺮ ﻳﻜﻲ از ارزانﺗﺮﻳﻦ و ﻣﺘﺪاولﺗﺮﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر دﺑﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻛﺎر ﺑﺪﻳﻦ ﺻﻮرت اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر ﻣﺎﺑﻴﻦ دو ﻃﺮف ارﻳﻔﻴﺲ ﺑﺎ ﻣﺮﺑﻊ دﺑﻲ ﻳﻚ راﺑﻄﻪ ﺟﺒﺮي دارد‪ .‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ اﮔﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎل اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر را ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪،‬‬
‫آﻧﮕﺎه ﻣﻲﺗﻮن ﺑﻪ ﻃﻮر ﻏﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ دﺑﻲ را ﻋﻤﻼً اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻛﺮد‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻋﻤﻮﻣﻲ‪ ،‬ارﻳﻔﻴﺲﻫﺎ ﻃﻮري ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ﻛﻪ‬
‫درﮔﺴﺘﺮه ‪ 20‬ﺗﺎ ‪ 200‬اﻳﻨﭻ آب‪ ،‬اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر اﻳﺠﺎد ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻳﻚ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ دﻳﮕﺮ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﻣﺘﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از‬
‫اﻳﻦ دﺳﺘﮕﺎهﻫﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺼﺎﻟﺤﻪاي ﺑﻴﻦ ﻗﻴﻤﺖ آن )ﮔﺮاﻧﺘﺮ از ارﻳﻔﻴﺲ ﻫﺴﺘﻨﺪ( و ﻧﻴﺎز ﺑﻪ دﻗﺖ ﺑﺎﻻي اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺑﺮﻗﺮار ﻛﺮد‪.‬‬
‫ﺳﺎﻳﺮ دﺳﺘﮕﺎهﻫﺎي ﻓﻠﻮﻣﺘﺮ‪ ،‬ﺷﺎﻣﻞ ﺳﻨﺠﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﺻﻮت )ﻓﻠﻮﻣﺘﺮﻫﺎي ﺻﻮﺗﻲ(‪ ،‬ﻓﻠﻮﻣﺘﺮ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ‪ ،‬روﺗﺎﻣﺘﺮ‪ ،‬ﻟﻮﻟﻪ ﭘﻴﺘﻮت و‬
‫ﻓﻠﻮﻣﺘﺮﻫﺎي ﮔﺮداﺑﻲ )‪ (Vortex Shedding‬ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮﮔﺸﺘﻲ ﮔﺎز‪ ،‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر زﻳﺎد ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه ﺑﺨﺎﻃﺮ‬
‫ﻓﻠﻮﻣﺘﺮ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ اﻧﺮژي ﻣﺼﺮﻓﻲ ﻛﻤﭙﺮﺳﻮر ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺮاي اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ از ﻓﻠﻮﻣﺘﺮﻫﺎي دﻳﮕﺮي ﺑﺎ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻛﻢ‪ ،‬ﻣﺜﻞ ﻟﻮﻟﻪ‬
‫ﭘﻴﺘﻮت و ﻓﻠﻮﻣﺘﺮﮔﺮداﺑﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﻣﺎﻫﻴﺖ ﺗﻮرﺑﻮﻻﻧﺲ ﺟﺮﻳﺎن‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل و اﻧﺪازهﮔﻴﺮي دﺑﻲ ﺷﺪﻳﺪاً آﻟﻮده ﺑﻪ ﻧﻮﻳﺰ‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎﻳﺪ ﻗﺒﻞ از ارﺳﺎل ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﻴﻠﺘﺮ )ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ( ﺷﻮد‪ .‬اﻣﺮوزه اﻛﺜﺮ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي دﺑﻲ ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺣﺘﻲ‬
‫در ﺻﻮرت ﻋﺪم ﺑﺮﺧﻮرداري‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ﻋﻤﻞ ﻓﻴﻠﺘﺮﻳﻨﮓ را ﺑﻪ ﻋﻬﺪه ﻣﻲﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬

‫ﺳﻨﺴﻮر دﻣﺎـ ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞﻫﺎ ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر دﻣﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ و ﻧﻮﻋﺎً در ﻳﻚ ﻏﻼف )‪ (Thermowell‬ﻛﻪ در ﻇﺮف ﻳﺎ ﻟﻮﻟﻪ از‬
‫ﻗﺒﻞ ﻧﺼﺐ ﺷﺪه ﻗﺮار داده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻛﺎر ﻧﻴﺰ ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﭘﺪﻳﺪه ﺗﻮﻟﻴﺪ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ )درﺣﺪ ﻣﻴﻠﻲوﻟﺖ( ﺗﻮﺳﻂ دو ﻓﻠﺰ‬
‫ﻏﻴﺮ ﻫﻤﺠﻨﺲ ﻛﻪ در دو ﺳﺮ ﺗﻤﺎس ﻏﻴﺮ ﻫﻤﺪﻣﺎي آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﺘﺼﻠﻨﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻧﻮع آﻫﻦـﺗﻨﮕﺴﺘﻦ از راﻳﺞﺗﺮﻳﻦ ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞﻫﺎﺳﺖ‬
‫ﻛﻪ در ﮔﺴﺘﺮه دﻣﺎﻳﻲ ‪ 0-1300 ◦F‬ﻛﺎر ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻟﻮﻟﻪﻫﺎي ﭘﺮﺷﺪه )‪ (Filled Bulb‬ﻧﻴﺰ ﻣﺘﺪاوﻟﻨﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﮔﺎز در ﻳﻚ ﻟﻮﻟﻪ ﻳﺎ ﺣﺒﺎب ﺑﺎ ﺣﺠﻢ ﻣﺤﺪود ﻗﺮار دارد و ﻓﺸﺎر‬
‫آن اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎ ﻛﺎﻫﺶ دﻣﺎ‪ ،‬ﺑﺮ ﻣﻴﺰان ﻓﺸﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻓﺰوده ﺷﺪه ﻳﺎ ﻛﺎﺳﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺗﺮﻣﻮﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺒﺘﻨـﻲ ﺑـﺮ ﻣﻘـﺎوم اﻫﻤﻴـﻚ )‪ (Resistant Thermometer Diode – RTD‬ﮔﺮﭼـﻪ ﮔﺮاﻧﺘـﺮ وﻟـﻲ دﻗﻴـﻖﺗـﺮ ﻫﺴـﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻋﻤﻠﻜﺮد آﻧﻬﺎ ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ دﻣﺎ و ﻣﻘﺎﻣﺖ اﻫﻤﻴﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﭘﺎﺳﺦ دﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻨﺴـﻮرﻫﺎ ﻧﻮﻋـﺎً ﺧﻴﻠـﻲ ﺳـﺮﻳﻊ اﺳـﺖ‬
‫وﻟﻲ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي دﻣﺎ اﺳﺘﺜﻨﺎ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻳﻚ ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞ ﺑﺎ ﻏﻼف ﻋﻤﻴﻖ و ﭘﻮﺷـﺶ ﭘﻠﻴﻤـﺮي )ﻋـﺎﻳﻖ( ﺿـﺪ ﺧـﻮردﮔﻲ در‬
‫ﺣﺪود ﭼﻨﺪ دﻗﻴﻘﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ!‬

‫ﺳﻨﺴﻮر ﻓﺸﺎر و اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎرـ از ﻣﻜﺎﻧﻴﺰمﻫﺎي ﻣﻌﺮوف اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻓﺸﺎر و اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻓﺮاﻳﻨﺪي ﺳﻪ‬
‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ‪ (1‬ﻟﻮﻟﻪﻫﺎي ﻣﺎرﭘﻴﭻ )‪ (2 (Bourden Tube‬ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي آﻛﺎردﺋﻮﻧﻲ )‪ (Bellows‬و ‪ (3‬دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫در ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ )اﻋﻤﺎل ﻧﻴﺮو(‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻً از ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻓﻨﺮ ﻳﺎ ﻣﻴﺰان ﻓﺸﺮده ﺷﺪن آن اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ارﺗﻔﺎع ﻳﺎ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊـ ارﺗﻔﺎع ﻣﺎﻳﻌﺎت ﺑﻪ ﻃﺮق ﻣﺨﺘﻠﻒ و ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻳﺎ ﻏﻴﺮﻣﺴﺘﻘﻴﻢ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬وﻟﻲ راﻳﺞﺗﺮﻳﻦ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢﻫﺎ ﺳﻪ ﻗﺴﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬
‫‪1‬ـ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻳﻚ ﺷﻨﺎور ﻛﻪ ﺳﺒﻜﺘﺮ از ﺳﻴﺎل ﻣﺨﺰن ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪2‬ـ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي وزن ﻇﺎﻫﺮي ﻳﻚ اﺳﺘﻮاﻧﻪ ﺷﻨﺎور )ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ اﻧﺪازهﮔﻴﺮﻫﺎي ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ(‬
‫‪3‬ـ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﺑﻴﻦ دو ﻧﻘﻄﻪ از ﻣﺨﺰن‬

‫‪٢‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬

‫ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮﻫﺎ )‪(Transmitters‬ـ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮﻫﺎ ﻧﻮﻋﺎً واﺣﺪﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ )ﻳﺎ ﻛﺎﻣﻼ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ( ﭘﺮدازش ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺴﺘﻨﺪ‪،‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت واﺳﻂ ﺑﻴﻦ ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻣﺪار اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻳﺎ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻳﻚ‬
‫ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻏﺎﻟﺒﺎً در ﺧﻮد ﺳﻨﺴﻮر ﻳﺎ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ آن ﻗﺮار دارد‪ .‬اﮔﺮ آن را ﺟﺪا ﺣﺴﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺗﺮاﻧﺴﺪﻳﻮﺳﺮ‬
‫)‪ (Transducer‬اﺳﺖ‪ .‬ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل اﻧﺪازهﮔﻴﺮي را ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﻴﻠﻲوﻟﺖ‪ ،‬اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر و ﻳﺎ‬
‫ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ را ﺑﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻣﻨﻈﻮر از ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎي ورودي ﺑﻪ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﺧﺮوﺟﻲ از آن اﺳﺖ‪ .‬ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻛﻪ ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن ﺑﻴﻦاﻟﻤﻠﻠﻲ ﺑﺮ ﺳﺮ آﻧﻬﺎ وﻓﺎق دارﻧﺪ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫‪: 0-1, 0-10, ±10, ±5‬وﻟﺖ‬
‫‪: 4-20 mA‬آﻣﭙﺮ‬
‫‪: 3-15 psig‬ﻓﺸﺎر‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ‪ ،‬ﺑﻪ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻓﺸﺎر ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ اﻳﻦ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻃﻮري ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ‬
‫ﻛﻪ ﻓﺸﺎر ﻧﺴﺒﻲ ﺑﻴﻦ ‪ 100‬ﺗﺎ ‪ 1000‬ﻛﻴﻠﻮ ﭘﺎﺳﻜﺎل را ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﻧﺪارد ‪ 4‬ﺗﺎ ‪ 20‬ﻣﻴﻠﻲآﻣﭙﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﺑﻪ اﺻﻄﻼﺣﺎت زﻳﺮ‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﮔﺴﺘﺮه اﻧﺪازهﮔﻴﺮي )‪ (range‬اﻳﻦ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ )ـ ﺳﻨﺴﻮر(‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ‪ 100-1000‬ﻛﻴﻠﻮﭘﺎﺳﻜﺎل اﺳﺖ‪ .‬داﻣﻨﻪ )‪ (span‬آن ‪ 900‬و‬
‫ﺻﻔﺮ )‪ (zero‬آن ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ‪ 100‬ﻛﻴﻠﻮ ﭘﺎﺳﻜﺎل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ـ ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻓﺸﺎر‪.‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻮد ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ )ﻏﻴﺮ از ﺳﻨﺴﻮر( ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺮﻳﻊ اﺳﺖ و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺮاي آن در ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام از ﻳﻚ ﺑﻬﺮه‬
‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺳﺎده اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﺮﻳﻊ آن‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ را ﺟﺒﺮي ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﺑﻬﺮه ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ‬
‫ﻣﺜﺎل ﺟﺎري ﻣﻌﺎدل ‪ 16 900‬ﺑﺎ واﺣﺪ ‪ mA kPa‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫= ‪Ktrans.‬‬ ‫(‬
‫‪20 − 4 mA‬‬
‫‪1000 − 100‬‬ ‫‪kPa‬‬
‫=‬ ‫)‬
‫‪16‬‬
‫‪900‬‬

‫‪٣‬‬
 ‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫در ﺷﻜﻞ ‪ ،2‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر دﻣﺎ ) ﺑﺎ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﺷﻜﻞ ‪ (1‬ﻧﺸﺎن دادهﺷﺪه اﺳﺖ و ﻃﻮري )ﺻﻔﺮ و داﻣﻨﻪ آن( ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ اﮔﺮ دﻣﺎي ﻓﺮاﻳﻨﺪ از ‪ 50‬ﺗﺎ ‪ 250‬درﺟﻪ ﻓﺎرﻧﻬﺎﻳﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ از ‪ 4‬ﺗﺎ ‪ 20‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ‬
‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﮔﺴﺘﺮه ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻋﻤﻠﻜﺮد ‪ 50 − 250° F‬و داﻣﻨﻪ آن ‪ 200° F‬و ﺻﻔﺮ آن ‪ 50°F‬اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻬﺮه آن ﻧﻴﺰ ﺑﻪ‬
‫ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫= ‪Ktrans.‬‬
‫‪20 − 4 mA‬‬
‫‪1000 − 100‬‬
‫(‬‫‪kPa‬‬
‫=‬ ‫)‬
‫‪16‬‬
‫‪900‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ـ ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر دﻣﺎي ﻧﻤﻮﻧﻪ )ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞ(‪.‬‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻗﺒﻼً ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي دﻣﺎ داراي ﭘﺎﺳﺦ ﻛﻨﺪ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﻟﺬا ﻫﻨﮕﺎم درج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻨﺴﻮر ﺑﺎﻳﺪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻨﺴﻮر‬
‫دﻣﺎ را ﻧﻴﺰ ﻟﺤﺎظ ﻛﺮد‪:‬‬
‫‪K trans‬‬
‫= ) ‪Gm ( s‬‬
‫‪τms +1‬‬
‫در ﺷﻜﻞ ‪ 3‬ﻃﺮح ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر ‪ ∆P‬ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ارﻳﻔﻴﺲ ﺟﻬﺖ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي دﺑﻲ آﻣﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻗﺮار اﺳﺖ اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر دو ﻃﺮف ارﻳﻔﻴﺲ ﻣﺘﺮ ﺑﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ارﻳﻔﻴﺲ ﻃﻮري ﺳﺎﻳﺰ ﺷﺪه ﻛﻪ‬
‫اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر ‪ 100‬اﻳﻨﭻ آب را ﺑﺮاي ﻓﻠﻮي ‪ 2000 kg hr‬ﺑﺪﻫﺪ‪ .‬ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ‪ ∆P‬اﻳﻨﭻآب را ﺑﻪ ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ )ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ( ﺑﺎ‬
‫ﺑﻬﺮه ‪ 16 mA100 in water‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل‪ ،‬اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮاي ﻣﺎ ﻣﻬﻢ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪۴‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 3‬ـ ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺳﻨﺴﻮر اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر ﺟﻬﺖ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن‪.‬‬

‫از آﻧﺠﺎﻳﻲ ﻛﻪ ‪ ∆P‬ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻣﺮﺑﻊ )ﻣﺠﺬور( دﺑﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ راﺑﻄﻪ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﺑﻴﻦ ‪ ∆P‬و دﺑﻲ وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫(‬ ‫)‬
‫‪2‬‬
‫‪PV = 4 + 16 F‬‬
‫‪2000‬‬

‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ ،pv‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ mA‬و ‪ ،F‬ﻣﻘﺪار دﺑﻲ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ kg hr‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ و‬
‫ﺑﻪ ﻛﺎرﮔﻴﺮي اﻳﻦ رواﺑﻂ ﻣﻌﻤﻮﻻً راﺑﻄﻪ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﺑﺎﻻ را ﺧﻄﻲ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪:‬‬
‫‪32 Fss‬‬
‫= ‪PV‬‬ ‫‪F‬‬
‫) ‪( Fmax‬‬
‫‪2‬‬

‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ ،FSS‬ﻣﻴﺰان ﺟﺮﻳﺎن در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻳﺎ ﺷﺮاﻳﻂ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ﺑﻮده و ‪ Fmax‬ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ دﺑﻲ ﻋﺒﻮري ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪) .‬در اﻳﻦ‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ 2000 kg hr‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ(‪.‬‬

‫ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬
‫اﮔﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل را ﻳﻚ ﻃﺮف اﺻﻠﻲ و ﻧﺮماﻓﺰاري ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﺠﺴﻢ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آنﮔﺎه ﺷـﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘـﺮل ﻋﻤـﻼ‬
‫واﺳﻂ و ذاتاﻟﺒﻴﻦ اﻳﻦ ﺗﻜﻪ ﺑﺎ ﺳﺮ دﻳﮕﺮ ﺣﻠﻘﻪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﺑﺨﺶ ﺳﺨﺖاﻓﺰاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺴـﺘﻪ ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬اﻛﺜـﺮ ﺷـﻴﺮﻫﺎي‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﺷﺎﻣﻞ ﻳـﻚ ﺗـﻮﭘﻲ )‪ (plug‬در ﻳـﻚ ﺳـﺮ ﺳـﺎﻗﻪ ﺷـﻴﺮ )‪ (stem‬و ﻳـﻚ ﺑﺎﻟﺸـﺘﻚ )‪ (seat‬در ﺳـﺮ دﻳﮕـﺮ ﺳـﺎﻗﻪ ﺟﻬـﺖ ﺑـﺎز و‬
‫ﺑﺴﺘﻪﻛﺮدن ﻳﻚ درﻳﭽﻪ ارﻳﻔﻴﺲﻣﺎﻧﻨﺪ ﻫﺴﺘﻨﺪ )ﺷﻜﻞ ‪ 4‬و ‪ .(5‬ﺳﺮ دﻳﮕﺮ ﺳـﺎﻗﻪ ﺑـﻪ ﻳـﻚ دﻳـﺎﻓﺮاﮔﻢ آبﺑﻨـﺪيﺷـﺪه ﻣﺘﺼـﻞ اﺳـﺖ‪.‬‬
‫ﺑﻪﻃﻮريﻛﻪ ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎ ﻛﺎﻫﺶ ﻓﺸﺎر ﻫﻮاي ﻳﻮﺗﻴﻠﻴﺘﻲ ﺑﺎﻻﺳﺮِ دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ‪ ،‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﻪ ﻛﻤـﻚ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴـﻢ ﻓﻨـﺮ روي ﺳـﺎﻗﻪ‪ ،‬ﻋﻤـﻼ‬
‫ﺳﺎﻗﻪ ﺷﻴﺮ ﺑﺎﻻ ﻳﺎ ﭘﺎﻳﻦ ﻣﻲرود ﺗﺎ از ﻃﺮﻳﻖ درﻳﭽﻪ ﻛﺬاﻳﻲ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﺳﻴﺎل ﻛﻢ و ﻳﺎ زﻳﺎد ﺷﻮد‪ .‬ﺟﻨﺒﻪﻫﺎي اﺻﻠﻲ ﻳﻚ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘـﺮل ﻛـﻪ‬
‫ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻮرد ﻣﺪاﻗّﻪ ﻃﺮاح )اﻋﻢ از ﻣﻬﻨﺪس ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻳﺎ ﻛﻨﺘﺮل( ﻗﺮار ﺑﮕﻴﺮد‪ ،‬ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ﻋﻤﻞ ﺷﻴﺮ )‪ ،(action‬ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜـﺮدي‬
‫ﺷﻴﺮ )‪ (characteristics‬و اﻧﺪازه ﻳﺎ ﺳﺎﻳﺰ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل )‪.(size‬‬

‫‪۵‬‬
 ‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 4‬ـ دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 5‬ـ دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﺟﺰﺋﻴﺎت ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ‪.‬‬

‫ﻋﻤﻞ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل – ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل )اﻋﻢ از ﺑﺮﻗﻲ و ﺗﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ( از ﻧﻈﺮ ﻧﺤﻮه ﻋﻤﻞ ﻫﻨﮕﺎم وﻗﻮع ﺣـﺎﻻت اﺿـﻄﺮاري دو ﮔﻮﻧـﻪ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن واﺿﺢﺗﺮ‪ ،‬اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺮق ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻗﻄﻊ ﺷﺪ‪ ،‬ﺷﻴﺮﻫﺎي ﺑﺮﻗﻲ آﻳﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﻛﺎﻣﻼ ﺑﺎز ﺷﻮﻧﺪ ﻳﺎ ﺑﺴﺘﻪ؟ اﻳـﻦ ﻣـﻮد‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ﺷﺮاﻳﻂ ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه روي ﭘﺮوﺳﻪ دارد‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪ ،‬اﮔﺮ در ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺑﺨـﺎر زﻧـﺪه ﻳـﺎ‬
‫ﺳﻮﺧﺖ ﺟﺮﻳﺎن دارد‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺷﻴﺮي را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ درﺻﻮرت اﺿﻄﺮار‪ ،‬ﺑﺴﺘﻪ ﺷﻮد‪ .‬ﻣﺜﺎل دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل روي ﺧـﻂ ﺟﺮﻳـﺎن‬
‫ﻣﺒﺮد ژاﻛﺖ ﺳﺮدﻛﻦ ﻳﻚ راﻛﺘﻮر ﮔﺮﻣﺎزا ﻣﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬ﺑﺎﻳـﺪ آن ﻣـﻮد ﻋﻤﻠﻴـﺎﺗﻲ را اﻧﺘﺨـﺎب ﻛﻨـﻴﻢ ﻛـﻪ اﮔـﺮ ﺟﺮﻳـﺎن ﻫـﻮاي ﻓﺸـﺮده‬

‫‪۶‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬

‫)ﻳﻮﺗﻴﻠﻴﺘﻲ( روي ﺳﺮ دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﻗﻄﻊ ﺷﺪ‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﺎﻣﻼ ﺑﺎز ﺷـﻮد‪ .‬ﺷـﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘـﺮل ﻧﺸـﺎندادهﺷـﺪه در ﺷـﻜﻞﻫـﺎي ‪ 4‬و ‪5‬‬
‫ﻛﺎﻣﻼ ﻣﻲﺑﻨﺪﻧﺪ‪ ،‬اﮔﺮ ﺳﺎﻗﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﺎﻣﻼ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﺑﻴﺎﻳﺪ و ﺑﺮﻋﻜﺲ‪ ،‬ﻛﺎﻣﻼ ﺑﺎز ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ اﮔﺮ ﺳﺎﻗﻪ آﻧﻬﺎ ﻛﺎﻣﻼ ﺑﺎﻻ ﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬از آﻧﺠـﺎﻳﻲﻛـﻪ‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ ﻓﺸﺎر ﻫﻮاي ﻓﺸﺮده ﺑﺎﻻي ﺳﺮ دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ ﺑﺎﻋﺚ ﭘﺎﻳﻴﻦآﻣﺪن ﺳﺎﻗﻪ و در ﻧﺘﻴﺠﻪ )ﺑﺮاي اﻳﻦ ﺷﻴﺮﻫﺎي ﺧﺎص( ﺑﺴﺘﻪﺷﺪن ﺷﻴﺮ ﻳـﺎ‬
‫ﻗﻄﻊﺷﺪن ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻮد ﻋﻤﻠﻜﺮد آن ﺷﻴﺮ‪» ،‬ﻫﻮا ﺑﺮاي ﺑﺴﺘﻪﺷﺪن« )‪(Air-to-close, AC‬ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬ﺣـﺎل اﮔـﺮ ﺑﺎﻟﺸـﺘﻚ را‬
‫ﺑﺮﻋﻜﺲ ﻧﺼﺐ ﻛﻨﻴﻢ )اﻟﺒﺘﻪ ﻣﻘﺘﻀﻲ و ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺷﻜﻞ ارﻳﻔﻴﺲ( ﻳﺎ ﻓﻨﺮ را زﻳـﺮ دﻳـﺎﻓﺮاﮔﻢ ﻧﺼـﺐ ﻛﻨـﻴﻢ‪ ،‬آنﮔـﺎه‪ ،‬ﻋﻤﻠﻜـﺮد ﺷـﻴﺮ‬
‫ﺑﻪﺻﻮرت »ﻫﻮا ﺑﺮاي ﺑﺎزﺷﺪن« )‪ (Air-to-open, AO‬ﻣﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ ،‬ﺑـﻪﻃﻮرﻳﻜـﻪ در ﺣﺎﻟـﺖ اﺿـﻄﺮاري ﺷـﻴﺮ ﻛـﺎﻣﻼ ﺑﺴـﺘﻪ ﻣـﻲﻣﺎﻧـﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦﺗﺮﺗﻴﺐ‪ ،‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل اول )ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺨﺎر ﻳﺎ ﺳﻮﺧﺖ(‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﻣﻮد ‪ AO‬و ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل دوم )ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺒـﺮد(‪ ،‬ﺷـﻴﺮﻛﻨﺘﺮلِ‬
‫ﺑﺎ ﻣﻮد ‪ AC‬اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﺳﺎﻳﺰ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل – ﺳﺎﻳﺰﻳﻨﮓ ﻳﺎ اﻧﺘﺨﺎب اﻧﺪازه ﺷﻴﺮ ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ )دﺳﺘﻲ( و ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل از ﻣﺒﺎﺣﺚ ﺟﺪﻟﻲ و ﺳﺨﺖ در ﻛﻨﺘـﺮل‬
‫ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ و ﺑﻪوﻳﮋه در ﺷﺮﻛﺘﻬﺎي ﻣﺸﺎور ﻃﺮاﺣﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻧﺮخ ﺟﺮﻳﺎن )دﺑﻲ( ﻋﺒﻮري از ﺷﻴﺮ )ﻛﻨﺘـﺮل( ﺑﺴـﺘﮕﻲ ﺑـﻪ ﺳـﺎﻳﺰ‬
‫ﺷﻴﺮ‪ ،‬اُﻓﺖ ﻓﺸﺎر دو ﻃﺮف آن‪ ،‬ﻣﺤﻞ ﺳﺎﻗﻪ و ﺧﻮاص ﺳﻴﺎل دارد‪ .‬ﻣﻌﺎدﻟـﻪ ﻃﺮاﺣـﻲ ﻣﺘـﺪاول ﺑـﺮاي ﻧـﺮخ ﺟﺮﻳـﺎن )ﺳـﻴﺎل ﺗـﻚﻓـﺎز(‬
‫ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪∆Pv‬‬
‫)‪F = Cv f ( x‬‬
‫‪γ‬‬

‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ‪:‬‬
‫‪ : F‬ﻧﺮخ ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﻮري )ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪(gpm‬‬
‫‪ : Cv‬ﺿﺮﻳﺐ ﺗﺨﻠﻴﻪ ﻳﺎ ﺿﺮﻳﺐ ﺳﺎﻳﺰ ﺷﻴﺮ‬
‫‪ : x‬ﻣﺤﻞ ﻳﺎ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﺳﺎﻗﻪ ﺷﻴﺮ )ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻛﺴﺮي از ﺣﺎﻟﺖ ﻛﺎﻣﻼ ﺑﺎز(‬
‫)‪ : f ( x‬ﻛﺴﺮ ﺳﻄﺢ ﻛﻞ ﺟﺮﻳﺎن از ﺷﻴﺮ ﻛﻪ ﺗﺎﺑﻌﻲ از ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﺳﺎﻗﻪ ﻳﺎ ﺑﺎﻟﺸﺘﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﺗﺎﺑﻌﻴـﺖ )ﻳـﺎ ﻣﻨﺤﻨـﻲ ﺑﺮﺣﺴـﺐ (‬
‫ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ »ﻣﺸﺨﺼﻪ ذاﺗﻲ« ﺷﻴﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﻌﺪا ﺑﺤﺚ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ : γ‬ﭼﮕﺎﻟﻲ وﻳﮋه )ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ آب(‬
‫‪ : ∆Pv‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر اﻳﺠﺎدﺷﺪه ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺷﻴﺮ )ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪(psi‬‬

‫ﺟﺰﺋﻴﺎت ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺷﻴﺮﻫﺎ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ و ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي آﻧﻬﺎ ﺑﺮﺣﺴﺐ اﻧﻮاع ﺳﻴﺎل ﻋﺒﻮري را ﻣﻲﺗﻮان در ﻫﻨـﺪﺑﻮكﻫـﺎي‬
‫ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ و ﻳﺎ ﻛﺎﺗﺎﻟﻮگﻫﺎي ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن ﺷﻴﺮ ﭘﻴﺪا ﻛﺮد‪ .‬ﻳـﻚ رﻓـﺮﻧﺲ ﺑﺴـﻴﺎر ﻣﻌﺘﺒـﺮ و راﻳـﺞ )در ﺷـﺮﻛﺘﻬﺎي ﻣﺸـﺎور( ﻛﺘـﺎب زﻳـﺮ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪th‬‬
‫‪Masonielan Handbook for Control Valve Sizing, Dresser Industries, 6 Ed., 1977.‬‬

‫ﺳﺎﻳﺰﻛﺮدن ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺜﺎل و ﻣﻮرد ﺑﺴﻴﺎر ﺧﻮب ﻣﻮاﺟﻬﻪ ﺑﺎ ﭘﺎرادوﻛﺲﻫﺎي ﻋﻤﻠﻲ در دﻳﺴﻴﭙﻠﻴﻦﻫـﺎي ﻣﻬﻨﺪﺳـﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴـﻚ و‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ )ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﻛﻨﺘﺮل( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي روﺷﻦﺗﺮﺷﺪن ﻣﻮﺿﻮع و ﻧﺤﻮه ﻣﺼﺎﻟﺤﻪ در اﻧﺘﺨـﺎب و ﺳـﺎﻳﺰﻛﺮدن ﺷـﻴﺮﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺑﻪ ﻣﺜﺎلﻫﺎي ﻣﺘﻌﺎﻗﺐ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫‪٧‬‬
 ‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺑﺨﺸﻲ از ﻳﻚ واﺣﺪ ﻓﺮاﻳﻨﺪي ﺑﻪ ﺷﻜﻞ روﺑﻪرو را در ﻧﻈﺮ‬

‫ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪:‬‬
‫ـ دﺑﻲ در ﺷﺮاﻳﻂ )ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ(‪100 gpm :‬‬
‫ـ ﻓﺸﺎر ﺗﺎﻧﻚ ﺧﻮراك‪ :‬اﺗﻤﺴﻔﺮﻳﻚ‬
‫ـ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻣﺒﺪل ‪ 40 psi : ∆PH‬در ﺷﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣﻲ‬
‫ـ ﻓﺸﺎر ﺗﺎﻧﻚ درﻳﺎﻓﺖ ﻛﻨﻨﺪه‪150 psi :‬‬
‫ـ ﭼﮕﺎﻟﻲ ﺳﻴﺎل ) ‪1 :( γ‬‬

‫ﻣﻬﻨﺪس ﭘﺮوﺳﻪ ﻣﻮﻇﻒ اﺳﺖ ﻫﻢ ﭘﻤﭗ ﺳﺎﻧﺘﺮﻳﻔﻮژ و ﻫﻢ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل را ‪ size‬ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﺎر دو ‪ case‬در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫‪) :Case 1‬ﻣﻬﻨﺪس ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﺪون ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻛﻨﺘﺮل( ﻫﺮ ﭼﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در آن ﻛﻤﺘﺮ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﻫﺪ‬
‫)‪ (head‬ﻓﺸﺎر ﭘﻤﭗ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻛﻢ ﻣﻲﺷﻮد )ﻳﻌﻨﻲ اﻧﺮژي ﻛﻤﺘﺮ ﻣﺼﺮف ﻣﻲﺷﻮد‪(.‬‬
‫‪) :Case 2‬ﻣﻬﻨﺪس ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮي( ﻫﺮ ﭼﻪ اﻓـﺖ ﻓﺸـﺎر در ﺷـﻴﺮ ﻛﻨﺘـﺮل ﺑﻴﺸـﺘﺮ ﺑﺎﺷـﺪ ﺑﻬﺘـﺮ اﺳـﺖ ﭼـﻮن ﮔﺴـﺘﺮه‬
‫ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ )‪ (Rangeability‬آن ﭘﻬﻦﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪Case 1:‬‬ ‫‪ = 20‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫)وﻗﺘﻲ ﺷﻴﺮ ‪ %50‬ﺑﺎز اﺳﺖ(‬
‫‪ :‬ﻫﺪ ﭘﻤﭗ ﺑﺮاي ﻏﻠﺒﻪ ﺑﺮ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر‬ ‫‪150 + 20 +‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪= 210‬‬ ‫‪psi‬‬ ‫در ﺷﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣﻲ‬
‫‬
‫ ‬ ‫
‬
‫ ‬‫
‬‫ ‬‫
‬
‫‪Reservoir‬‬ ‫‪Valve‬‬ ‫‪H . Exchanger‬‬
‫‪Case 2:‬‬ ‫‪ = 80‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫)وﻗﺘﻲ ﺷﻴﺮ ‪ %50‬ﺑﺎز اﺳﺖ(‬
‫‪ :‬ﻫﺪ ﭘﻤﭗ ﺑﺮاي ﻏﻠﺒﻪ ﺑﺮ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر‬ ‫‪150 + 80 +‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪= 270‬‬ ‫‪psi‬‬ ‫در ﺷﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣﻲ‬
‫‬
‫ ‬ ‫
‬
‫ ‬‫
‬‫ ‬‫
‬
‫‪Reservoir‬‬ ‫‪Valve‬‬ ‫‪H . Exchanger‬‬

‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬آن را ﺳﺎﻳﺰ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪∆Pv‬‬
‫)‪F = Cv f ( x‬‬
‫‪γ‬‬
‫‪Case 1:‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪⇒ Cv,1 = 44.72‬‬
‫× ‪100 = Cv‬‬ ‫× ‪0.50‬‬
‫ ‬ ‫
‬ ‫‪1‬‬
‫) ‪(%50 open‬‬
‫‪Case 2:‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪⇒ Cv,2 = 22.36‬‬
‫× ‪100 = Cv‬‬ ‫× ‪0.50‬‬
‫ ‬ ‫
‬ ‫‪1‬‬
‫) ‪(%50 open‬‬

‫ﻟﺬا ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ‪ case 2‬از‪ ،‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از ‪ case 1‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ‪ : f ( x) = 1.0‬ﺣﺎل ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ اﮔﺮ ﺷﻴﺮ را ﺗﻤﺎم ﺑﺎز ﻛﻨﻴﻢ ﻣﻘﺪار ‪ Fmax‬ﭼﻘﺪر ﻣﻲﺷﻮد؛ ﻫﺮ ‪ Fmax‬ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺷﻮد‪ ،‬دﺳﺘﻤﺎن ﺑﺮاي‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎزﺗﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﭼﻮن ﻣﻨﻄﻘﻪ وﺳﻴﻌﻲ از ﻋﻤﻞ را ﻣﻲﭘﻮﺷﺎﻧﺪ‪ .‬از ﻃﺮﻓﻲ ﻫﺮﭼﻪ ‪ F‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در ﻣﺒﺪل ﺑﻴﺸﺘﺮ‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬آن ﻫﻢ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺮﺑﻌﻲ‪:‬‬
‫‪∆PH )max‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪⎛ Fmax‬‬ ‫⎞‬ ‫‪⎛ Fmax‬‬ ‫⎞‬
‫⎜=‬ ‫⎟‬ ‫⎜⎜ ‪⇒ ∆PH )max = 40‬‬ ‫⎟⎟‬
‫‪∆PH )design‬‬ ‫‪⎜ Fdesign‬‬
‫⎝‬
‫⎟‬
‫⎠‬ ‫‪⎝ 100‬‬ ‫⎠‬

‫‪٨‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬

‫ﻳﻚ ﻓﺮض ﻣﻌﻘﻮل‪ :‬ﺑﺮاي ﺳﺎدﮔﻲ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭘﻤﭗ ﺳﺎﻧﺘﺮﻳﻔﻮژ ﺻﺎف اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻛﻞ ﺛﺎﺑﺖ ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ‪:‬‬

‫= ‪∆Ptotal‬‬ ‫‪∆Pv + ∆PH‬‬ ‫‪⇒ ∆Pv = ∆Ptotal − ∆PH‬‬

‫‬
‫ ‬ ‫ 
‬ ‫
‬
‫‪Valve‬‬ ‫‪H . Exchanger‬‬
‫‪2‬‬
‫⎞ ‪⎛F‬‬
‫⎟ ‪Case 1: ∆Ptotal = 40 + 20 = 60 , Cv = 44.72 ⇒ ∆Pv,max = 60 − 40 ⎜ max‬‬
‫⎠ ‪⎝ 100‬‬
‫‪2‬‬
‫⎞ ‪⎛ Fmax‬‬
‫⎜ ‪ : ⇒ Fmax = ( 44.72 ) × (1.0 ) × 60 − 40‬ﺟﺎﮔﺬاري در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺷﻴﺮ‬ ‫⎟‬ ‫⇒‬ ‫‪Fmax,1 = 115 gpm‬‬
‫⎠ ‪⎝ 100‬‬

‫‪Case 2 : ∆Ptotal = 40 + 80 = 120 , Cv = 22.36‬‬

‫‪2‬‬
‫⎞ ‪⎛ Fmax‬‬
‫⎜ ‪ : ⇒ Fmax = ( 22.36 ) × (1.0 ) × 120 − 40‬ﺟﺎﮔﺬاري در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺷﻴﺮ‬ ‫⎟‬ ‫⇒‬ ‫‪Fmax,2 = 141 gpm‬‬
‫⎠ ‪⎝ 100‬‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ‪: f ( x) = 0.1‬ﺣﺎل ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ ﻓﻠﻮي ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﭼﻘﺪر ﻣﻲﺷﻮد‪) .‬ﻣﻌﻤـﻮﻻً ﺷـﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻬـﺎ زﻳـﺮ ده درﺻـﺪ ﺑـﺎز ﺧﻴﻠـﻲ ﺧـﻮب ﻋﻤـﻞ‬
‫ﻧﻤﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﻳﺎ ﻛﺎﻣﻼً ﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﺳﭙﺲ ‪ pop‬ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﺧﻮردﮔﻲ ﺑﺎﻻ ﻣﻲرود‪ ،‬ﻳﺎ روي ﺟﺮﻳﺎن ﻧﻮﺳﺎن ﻣﻲاﻧﺪازﻧﺪ‪(....،‬‬
‫‪2‬‬
‫‪⎛ Fmin‬‬ ‫⎞‬
‫⎜⎜ ‪Case 1: Fmin = 44.72 × 0.1× 60 − 40‬‬ ‫⎟⎟‬ ‫⇒‬ ‫‪Fmin,1 = 33.3 gpm‬‬
‫‪⎝ 100‬‬ ‫⎠‬
‫‪2‬‬
‫⎞ ‪⎛ Fmin‬‬
‫⎜⎜ ‪Case 2 : Fmin = 22.36 × 0.1× 120 − 40‬‬ ‫⎟⎟‬ ‫‪⇒ Fmin,2 = 24.22 gpm‬‬
‫⎠ ‪⎝ 100‬‬
‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ :‬ﺑﺮاي ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ‪ ،‬ﻫﻢ ﻓﻠﻮي ‪ max‬را ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ و ﻫﻢ ﻓﻠﻮي ‪ min‬را ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ﻛﻤﺘﺮ ﺑﮕﻴـﺮﻳﻢ و ﻟـﺬا‬
‫ﺑﻪ زﻋﻢ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻃﺮاﺣﻲ )ﻓﺮاﻳﻨﺪ( ﺑﺮاي ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ‪ turn-down ratio‬ﺑﺰرﮔﺘﺮي دارﻳـﻢ و ﺑـﻪ زﻋـﻢ ﻣﻬﻨﺪﺳـﻲ ﻛﻨﺘـﺮل‬
‫)ﻓﺮآﻳﻨﺪ( ﺑﺮاي ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ‪ rangeability‬ﮔﺴﺘﺮدهﺗﺮي دارﻳﻢ‪.‬‬

‫ﭘﺎرادوﻛﺲ ﭘﻴﺶ آﻣﺪه‪ :‬ﺣﺮف ﻛﺪام را ﺑﺎور ﻛﻨﻴﻢ؟‬

‫‪ :Case 1‬ﻃﺮاح ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ :‬ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺑﻬﺘﺮ و ارزاﻧﺘﺮ )ﺻﺮﻓﻪﺟﻮﻳﻲ اﻧﺮژي(‪.‬‬
‫‪ :Case 2‬ﻛﻨﺘﺮل ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ :‬ﻋﻤﻠﻜﺮد دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﺘﺮ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺣﻞ ﭘﺎرادوﻛﺲ‪ ،‬ﻳﻚ ﻗﺎﻧﻮن ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ وﺟﻮد دارد‪ :‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺣﺪوداً ‪ %50‬درﺻﺪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺧﻂ‬
‫)ﻛﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ( ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ در اﻳﻨﺠﺎ‪ ،‬ﻣﺴﻴﺮ ﺗﺎﻧﻚ ﺧﻮراك ﺗﺎ ﺗﺎﻧﻚ درﻳﺎﻓﺖ ﻛﻨﻨﺪه‪.‬‬
‫وﻟﻲ اﻳﻦ ﻗﺎﻧﻮن ﺧﻴﻠﻲ ﺟﺎﻟﺐ و ﻫﻤﻪ ﻣﻨﻈﻮره ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﭼﻮن در ﺑﺮﺧﻲ ﻣﻮاﻗﻊ ﻧﻴﺎز دارﻳﻢ در ﺷﺮاﻳﻂ اﺿﻄﺮاري‪ ،‬ﺗﺎ ﺳﻪ ﺑﺮاﺑﺮ دﺑﻲ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫)دﺑﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺗﺎ ﺳﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ(‪ :‬دﺑﻲ ﺟﺮﻳﺎن ﺧﻨﻚ ﻛﻦ ﺑﺮاي ژاﻛﺖ راﻛﺘﻮر ﺷﺎﻣﻞ واﻛﻨﺶ ﺷﺪﻳﺪاً ﮔﺮﻣﺎزا‪.‬‬ ‫•‬
‫)ﺧﻴﻠﻲ ﻣﻬﻢ ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﺷﺎﻳﺪ ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﺗﺎ ‪ :( ± 20%‬دﺑﻲ ﺧﻮراك ﺑﻪ ﻳﻚ واﺣﺪ ﻓﺮاﻳﻨﺪي‪.‬‬ ‫•‬
‫ﻟﺬا ﻣﻨﻄﻘﻲ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد اﮔﺮ ﻳﻚ راه ﺣﻞ ﺳﻴﺴﺘﻤﺎﺗﻴﻚ ﭘﻴﺪا ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪1‬ـ ﻃﺮاﺣﻲ )‪ (sizing‬ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل و ﭘﻤﭗ ﺑﺮ اﺳﺎس ﺗﺨﻤﻴﻦ ‪ Fmax‬و ‪.Fmin‬‬
‫‪2‬ـ ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺮاﻳﻂ ﺟﺮﻳﺎن )اُﻓﺖ ﻓﺸﺎر( ﺑﺮ اﺳﺎس ﺷﺮاﻳﻂ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺑﺮاي اﺟﺰاي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺛﺎﺑﺖ ﻓﺮآﻳﻨﺪ )ﻣﺜﻞ ﻣﺒﺪل ﺣﺮارﺗﻲ(‬

‫‪٩‬‬
 ‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻓﻠﻮي ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل را دوﺑﺎر ﺑﺮاي ‪ Fmax‬و ‪ Fmin‬ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ و دو ﻣﺠﻬﻮل ﻧﻴﺰ دارﻳﻢ‪ Cvalve :‬و ﻓﺸﺎر ﻫِﺪ ﭘﻤﭗ ) ‪.( ∆PP‬‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻳﻚ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺮاي ﺗﺎﻣﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎن آب ﺧﻨﻚ ﻛﻦ ﻳﻚ ﻛﻮﻳﻞ در ﻳﻚ راﻛﺘﻮر ﮔﺮﻣﺎزا‪ ،‬ﺳﺎﻳﺰ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻓﻠﻮي‬
‫ﻧﺮﻣﺎل ‪ 50 gpm‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ﺣﺎﻟﺖ اورژاﻧﺲ‪ ،‬ﻓﻠﻮ ﺑﺎﻳﺪ ﺗﺎ ﺳﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻧﺮﻣﺎل )ﺟﺮﻳﺎن ﻃﺮاﺣﻲ ـ ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ( ﺑﺘﻮاﻧﺪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ‪ .‬از روي ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺑﻬﮕﺰﻳﻨﻲ ﭘﺶﺑﻴﻨﻲ ﻓﺮوش ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﻓﻠﻮي ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ‪ ،‬ﻧﺼﻒ ﻣﻘﺪار ﻃﺮاﺣﻲ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ‬
‫ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻛﻮﻳﻞ ‪ 10 psi‬در ﺷﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣﻲ )ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬آب ﺧﻨﻚ ﻛﻦ از ﻳﻚ ﺗﺎﻧﻚ اﺗﻤﺴﻔﺮﻳﻚ ﺗﺎﻣﻴﻦ‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬آب ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻮﻳﻞ در ﺟﺮﻳﺎن ﻳﻮﺗﻴﻠﻴﺘﻲ ‪ 2‬اﺗﻤﺴﻔﺮﻳﻚ از راﻛﺘﻮر ﺧﺎرج ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﭘﻤﭗ ﺳﻴﺮﻛﻮﻻﺳﻴﻮن را ﺳﺎﻳﺰ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫‪2‬‬
‫⎞ ‪∆Pcoil ⎛ F‬‬
‫⎟ ⎜=‬ ‫راﺑﻄﻪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻛﻮﻳﻞ ﺑﺎ ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن‪:‬‬
‫‪10‬‬ ‫⎠ ‪⎝ 50‬‬
‫‪2‬‬
‫⎞ ‪⎛F‬‬
‫⎟ ⎜ ‪∆Pvalve = ∆Ptotal − ∆Pcoil = ∆Ptotal − 10‬‬ ‫راﺑﻄﻪ ﻫﺪ‪:‬‬
‫⎠ ‪⎝ 50‬‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻓﻠﻮي ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل را در ﺣﺎﻟﺖ ‪ Fmax‬و ‪ Fmin‬ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬

‫⎧‬ ‫‪2‬‬
‫⎞ ‪⎪150 = Cv (1.0) ∆Ptotal − 10 ⎛ 150‬‬
‫⎪⎪‬ ‫⎟ ‪⎜ 5‬‬
‫⎝‬ ‫⎠‬
‫⎨‬
‫⎪‬ ‫⎞ ‪⎛ 25‬‬
‫‪2‬‬
‫⎟ ⎜ ‪⎪25 = Cv (1.0) ∆Ptotal − 10‬‬
‫⎩⎪‬ ‫⎠ ‪⎝ 5‬‬

‫ﺣﻞ ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ Cv‬و ‪: ∆Ptotal‬‬

‫‪Cv = 21.3 , ∆Ptotal = 139.2 ⇒ ∆Ppump = ∆Ptotal + 2 = 139.2 + 2 = 141.2 psi‬‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ )‪: f design ( x‬‬
‫‪50 = 21.3 f design ( x) 139.2 − 10‬‬ ‫⇒‬ ‫‪f design ( x) = 0.206‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬اﮔﺮ ‪ Fmin‬درﺳﺖ اﻧﺘﺨﺎب ﻧﺸﻮد‪ ،‬ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺳﺎز ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪2‬‬
‫‪⎪F‬‬ ‫⎞ ‪⎛ Fmax‬‬
‫=‬ ‫‪C‬‬ ‫)‪(1.0‬‬ ‫∆‬ ‫‪P‬‬ ‫‪−‬‬ ‫(‬ ‫∆‬ ‫‪P‬‬ ‫)‬ ‫⎜‬ ‫⎟‬
‫‪⎪ max‬‬ ‫‪v‬‬ ‫‪total‬‬ ‫‪h des.‬‬
‫⎠ ‪⎝ Fdes.‬‬
‫⎪‬
‫⎨‬
‫⎪‬ ‫⎞ ‪⎛F‬‬
‫‪2‬‬
‫⎟ ‪⎪ Fmin = Cv ( f min ) ∆Ptotal − (∆Ph ) des. ⎜ min‬‬
‫⎩⎪‬ ‫⎠ ‪⎝ Fdes.‬‬
‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ ، ∆Ptotal‬اﻓﺖ ﻓﺸـﺎر ﻛـﻞ در ﺷـﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣـﻲ و ‪ ، (∆Ph )des.‬اﻓـﺖ ﻓﺸـﺎر در ﻣﻘﺎوﻣـﺖ ﻓـﻴﻜﺲ )و آﻧﻬـﻢ در ﺷـﺮاﻳﻂ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ‪ ، Fdes.‬ﻓﻠﻮ در ﺷﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣﻲ و ‪ ، f min‬ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﻣﻘﺪار ﻣﺠﺎز ﺑﺎزﺑﻮدن ﺷﻴﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﺣﻞ دو ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪: ∆Ptotal‬‬

‫‪∆Ptotal‬‬
‫=‬
‫{‬ ‫‪2‬‬
‫‪Fmax‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Fdes‬‬
‫‪2‬‬
‫‪− Fmin‬‬
‫‪.‬‬
‫}‬
‫‪(∆Ph ) des.‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫‪2‬‬
‫‪f min Fmax‬‬
‫‪1−‬‬ ‫‪Fmin‬‬

‫آﻧﮕﺎه اﮔﺮ ﻋﺒﺎرت ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﺨﺮج ﻣﻌﺎدل واﺣﺪ ﺷﻮد‪ ،‬ﻧﺴﺒﺖ ﻣﺰﺑﻮر ﻣﻌﺎدل ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﻣﻴﺸﻮد!‬

‫‪١٠‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬

‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺎﺧﺺ ‪: Rangeability‬‬

‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﮔﺴﺘﺮه ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪f min Fmax‬‬
‫=‪R‬‬
‫‪Fmin‬‬
‫ﭘﺲ ‪ R‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از ‪ 1‬اﻧﺘﺨﺎب ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل اﺧﻴﺮ را ﺑﺎ ﻛﻤﻲ دﺳﺘﻜﺎري دوﺑﺎره اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫ﻓﻠﻮي ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ را ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ %40 ،%50‬ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬درﻧﺘﻴﺠﻪ ‪ ∆Ptotal‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ 139/2‬ﻣﻲﺷﻮد‪ 202 psi ،‬و اﮔﺮ ﺑﻪ ﺟﺎي ‪40‬‬
‫درﺻﺪ ‪ 35‬درﺻﺪ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﻢ ‪ ∆Ptotal‬ﻣﻲﺷﻮد ‪ 355‬و اﮔﺮ ‪ 30‬درﺻﺪ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﻢ ‪ R‬ﻣﻲﺷﻮد ‪ 1‬و ﻟﺬا ‪ ∆Ptotal‬ﺑﻴﻨﻬﺎﻳﺖ‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪Fmax‬‬ ‫‪50 × 3‬‬
‫‪R = f min‬‬ ‫×‪= 0.1‬‬ ‫‪=1‬‬
‫‪Fmin‬‬ ‫‪50 × 0.3‬‬
‫ﻳﻚ راه اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ اﮔﺮ ﻧﺴﺒﺖ ‪ turn-down ratio‬ﺑﺎﻻ ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﺑﺎز ﺑﻮدن ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل را از ‪ 0/1‬ﭘﺎﻳﻴﻦﺗﺮ ﺑﻴﺎورﻳﻢ‪.‬‬
‫ﻗﺒﻼً ﻫﻢ ﮔﻔﺘﻴﻢ زﻳﺮ ‪ 0/1‬ﺑﺮاي ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﺮﻧﺎك و رﻳﺴﻜﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا دوﺗﺎ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮازي در ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻲﮔﺬارﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻜﻲ‬
‫ﺑﺰرگ و ﻳﻜﻲ ﻛﻮﭼﻚ‪ .‬اﻳﻦ دو را در ﻳﻚ آراﻳﺶ ‪ split range‬ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اول ﺷﻴﺮ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎز ﻣﻲﺷﻮد و ﺷﻴﺮ‬
‫ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﻌﺪ از اﻳﻨﻜﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﻮﭼﻚ ‪ full open‬ﺷﺪ ﺑﺎز ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﺪﻳﻬﻲ اﺳﺖ اﻳﻦ آراﻳﺶ ﮔﺮاﻧﺘﺮ از ﻓﻘﻂ ﻳﻚ ﺷﻴﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ‪ -‬ﺑﺎ ﻋﻮض ﻛﺮدن ﻫﻨﺪﺳﻪ ﺗﻮﭘﻲ و ﺑﺎﻟﺸﺘﻚ )‪ (plug & seat‬اﻧﻮاع راﺑﻄﻪ و ﺗﺎﺑﻌﻴﺖ ﺑﻴﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬
‫ﺳﺎﻗﻪ و ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪ .‬ﻣﻌﺮوﻓﺘﺮﻳﻦ راﺑﻄﻪﻫﺎ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫‪Linear Trim Valves :‬‬ ‫‪f ( x) = x ,‬‬
‫‪Equal Percentage Trim Valves :‬‬ ‫‪f ( x) = α x −1‬‬
‫ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ذاﺗﻲ )‪ (Inherent Characteristic‬دو ﺷﻴﺮ ﻓﻮقاﻟﺬﻛﺮ در ﺷﻜﻞ ‪ 6‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﺷﺪهاﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 6‬ـ دو ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ذاﺗﻲ ﻣﻌﺮوف ﺷﻴﺮﻫﺎ‪.‬‬

‫‪١١‬‬
 ‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﺑﺎ ﻓﺮض اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺛﺎﺑﺖ و ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ‪ 50‬درﺻﺪي ﺳﺎﻗﻪ ﺷﻴﺮ‪ ،‬ﻳﻚ ﺷﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ‪ 50‬درﺻﺪ ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ ﻓﻠﻮ را ﻣﻲدﻫﺪ‪ ،‬در‬
‫ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ ﺷﻴﺮ ﻣﺘﺴﺎوياﻟﺪرﺻﺪ )ﺑﺎ ﺛﺎﺑﺖ ‪ ( α = 50‬ﻣﻌﺎدل ‪ 14‬درﺻﺪ ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ ﻓﻠﻮ را ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬
‫در ﻫﻨﮕﺎم ﻋﻤﻞ‪ ،‬ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎرﻫﺎي ﺑﺎ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻓﻴﻜﺲ‪ ،‬اﻳﻦ رﻓﺘﺎر ﻋﻮض ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ﻳﻚ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ‬
‫)‪ (Installed Characteristic‬ﺑﺮاي ﺷﻴﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآورﻧﺪ و ﺑﻄﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮاي دو ﺷﻴﺮ ﻓﻮقاﻟﻤﺬﻛﻮر‪ ،‬ﻣﻨﺤﻨﻲﻫﺎي ﻣﺸﺨﺼﻪ در‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ 7‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪهاﻧﺪ‪) :‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ‪ ، ∆PH‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻧﺎﺷﻲ از دﺳﺘﮕﺎهﻫﺎي ﻓﺮاﻳﻨﺪي ﺑﺎ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻓﻴﻜﺲ اﺳﺖ و ‪∆Pv‬‬
‫اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ(‬

‫)ﺳﻤﺖ ﭼﭗ(‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ‪7‬ـ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ‪) Equal P. Trim‬ﺳﻤﺖ راﺳﺖ( و ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ﺷﻴﺮ‪Linear Trim‬‬

‫ﺣﺎل ﺳﻮال اﻳﻨﺠﺎﺳﺖ‪ ،‬ﻛﺪام ﻳﻚ را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ؟‬

‫اوﻻًـ ﻳﻚ ﻋﻠﺖ ﺗﻨﻮع و ﺗﻜﺜﺮ ‪ trim‬در ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻬﺎ ﺑﺤﺚ ﭘﺎﻳﺪاري در ﻳﻚ ﮔﺴﺘﺮه ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ وﺳﻴﻊ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺛﺎﻧﻴﺎًـ ﺷﻴﺮﻫﺎي ﺑﺎ‬
‫‪ trim‬ﺧﻄﻲ ﻣﻮﻗﻌﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ﻛﻪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در ﻃﻮل ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ و راﺑﻄﻪ ﺧﻄﻲ ﺑﻴﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه‬
‫و ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻳﻚ ﻣﺒﺪل دارﻳﻢ ﻛﻪ ﺳﻴﺎل ﺳﺮوﻳﺲ آن ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع ﺑﺎ ﻓﺸﺎر ﺧﻂ‬
‫ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺮاﻳﻨﺪي از داﺧﻞ ﻟﻮﻟﻪ و ﺑﺨﺎر درون ﭘﻮﺳﺘﻪ ﺟﺮﻳﺎن دارد‪ .‬ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل دﻣﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮاﻳﻨﺪ ﻟﻮپ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل را ﺑﻪ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﻣﻲﺑﻨﺪﻳﻢ‪ :‬دﻣﺎي ﺧﺮوﺟﻲ را اﻧﺪازه ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺧﻄﺎ در ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﺸﻜﻴﻞ‬
‫ﺷﻮد‪ .‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻋﻤﻞ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ و ﺑﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل روي ﺧﻂ ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع ارﺳﺎل ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬از آﻧﺠﺎ ﻛﻪ دﻣﺎي ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺮاﻳﻨﺪي‬
‫ﺑﺎ ﻓﻠﻮي ﺑﺨﺎر راﺑﻄﻪ ﺧﻄﻲ دارد ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل را ﺧﻄﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪) .‬ﻫﺮ ﻛﻴﻠﻮﮔﺮم ﺑﺨﺎر ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺖ اﻧﺮژي‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻤﺎن‬
‫ﮔﺮﻣﺎي ﻧﻬﺎن ﺗﺒﺨﻴﺮ را ﻣﻲدﻫﺪ؛ ‪ Q = F λ‬و ﻫﺮ ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺖ اﻧﺮژي ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ‪ ∆T‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﮔﺮﻣﺎي ﻣﺤﺴﻮس‬
‫ﺑﺪﻫﺪ‪ ( Q = C p ∆T :‬ﺛﺎﻟﺜﺎًـ ﺷﻴﺮﻫﺎي ﺑﺎ ‪ Equal p. trim‬ﻣﻮﻗﻌﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ﻛﻪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در ﻃﻮل ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺛﺎﺑﺖ ﻧﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫اﻳﻦ ﻋﺪم ﺛﺒﺎت ﻣﻮﻗﻌﻲ اﺗﻔﺎق ﻣﻲاﻓﺘﺪ ﻛﻪ در ﺑﺎﻻ دﺳﺖ ﻳﺎ ﭘﺎﻳﻴﻦ دﺳﺖ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل واﺣﺪﻫﺎي ﻓﺮاﻳﻨﺪﻳﻲ دارﻳﻢ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺛﺎﺑﺖ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻓﻠﻮ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻧﻴﺰ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻣﺜﻞ ﻣﺜﺎﻟﻬﺎي ﻗﺒﻞ‪ .‬راﺑﻌﺎًـ در ﻓﻠﻮﻫﺎي ﻛﻢ ﻋﻤﺪه اﻓﺖ‬
‫ﻓﺸﺎر ﻛﻞ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ اﺳﺖ ) ‪ ( High ∆Pv‬و ﺑﻘﻴﻪ ﻧﺎﭼﻴﺰ ﺷﺮﻛﺖ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ ‪ Low ∆PH‬در ﻓﻠﻮﻫﺎي زﻳﺎد ﺑﺮﻋﻜﺲ‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﭘﺲ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪⎛ ∆PH‬‬ ‫⎞‬
‫⎝⎜ ‪⎪ High‬‬ ‫‪∆Pvalve ⎟⎠ des.‬‬
‫‪when flow is high‬‬
‫⎪‬
‫⎨‬
‫‪⎪ Low ⎛⎜ ∆PH‬‬ ‫⎞‬
‫‪∆Pvalve ⎠⎟ des.‬‬
‫‪when flow is low‬‬
‫⎩⎪‬ ‫⎝‬
‫ﺣﺎل ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻧﮕﺎه ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻛﺪام را اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﺪ؟‬
‫ﺧﺎﻣﺴﺄ‪ Inherent char. -‬ﻳﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص از ‪ Installed Char.‬اﺳﺖ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ وﻗﺘﻲ ‪) ∆PH = 0‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻓﻴﻜﺲ( اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪١٢‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬

‫ﻣﺎﺟﻮل ‪Valve Positioner‬‬

‫اﻧﮕﻴﺰه و ﺿﺮورت‪ :‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻌﻀﻲ ﻣﻮاﻗﻊ ﻣﻲﭼﺴﺒﺪ )‪ ،(Sticking‬ﻳﻌﻨﻲ ﺗﻨﻬﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻛﻪ ﻣﺎ دارﻳﻢ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل‬
‫ﻣﺜﻼً اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ از ﻃﺮف ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ارﺳﺎل ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻗﺒﻞ از اﻋﻤﺎل ﺑﻪ ﺷﻴﺮ‪ ،‬از ﻳﻚ ‪) I/P‬ﻣﺎﺟﻮل ﺗﺒﺪﻳﻞ آﻣﭙﺮ ﺑﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل‬
‫ﺑﺎدي( ﻣﻲﮔﺬرد و ﻳﻚ ﻓﺸﺎر ﻣﻌﺎدل و ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﻪ دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ ﺷﻴﺮ اﻋﻤﺎل ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬از اﻳﻨﺠﺎ ﺑﻪ ﺑﻌﺪ اﻣﻴﺪوارﻳﻢ ﺷﻴﺮ‬
‫درﺳﺖ ﻛﺎر ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺸﺎر اِﻋﻤﺎل ﺷﺪه ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻓﻠﻮي ﻋﺒﻮري ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﻣﺎ از ﺷﻴﺮ ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺧﺎص ﺧﻮدش اﻧﺘﻈﺎر دارﻳﻢ‪،‬‬
‫اﻣﺎ اﮔﺮ در ﺑﺮﺧﻲ ﻧﻮاﺣﻲ )ﻣﻌﻤﻮﻻً در ﻧﻘﺎط ﺣﺪي( اﻣﻜﺎن ﭼﺴﺒﻴﺪن وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ و ﺷﺒﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬
‫روﺑﻪرو ﻣﻲﺷﻮﻳﻢ‪.‬‬
‫راهﺣﻞ‪ :‬ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺳﺎده و ﻛﻮﭼﻚ در ﺷﻴﺮ ﻣﻲﮔﺬارﻳﻢ و اﺻﻄﻼﺣﺎً آن را ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻳﻚ ‪ positioner‬ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬وﻇﻴﻔﻪ‬
‫‪ positioner‬اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻓﺸﺎر اﻋﻤﺎل ﺷﺪه ﺳﺎﻗﻪ ﺷﻴﺮ را در ﻣﻮﻗﻌﻴﺘﻲ ﻗﺮار دﻫﺪ ﻛﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻀﺎﻓﺎً اﻳﻨﻜﻪ ‪positioner‬‬
‫را ﻣﻲﺗﻮان در آراﻳﺶﻫﺎ ‪ split-range‬ﻧﻴﺰ ﺑﻄﻮر ﻣﻮﻓﻖ و ﻛﺎرا ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﺮد‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‪ :‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻫﺎ‪ ،‬ﺑﻮﻳﮋه از ﻧﻮع ﺑﺮﻗﻲ‪ ،‬داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﺮﻳﻊ ﻫﺴﺘﻨﺪ )ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺳﺎﻳﺮ اﺟﺰاي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‬
‫ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل(‪ .‬ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻣﺘﺪاول ﺻﻨﻌﺘﻲ و ﺑﺰرگ‪ ،‬ﺑﺮاي ﺣﺮﻛﺖ از ﻛﺎﻣﻼً ﺑﺎز ﺑﻪ ﻛﺎﻣﻼً ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﺑﺮﻋﻜﺲ ‪ ،‬ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ‪ 20‬ﺗﺎ ‪ 40‬ﺛﺎﻧﻴﻪ‬
‫ﻃﻮل ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪) .‬ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ‪ 4‬ﺗﺎ ‪ 10‬ﺛﺎﻧﻴﻪ(‪ ،‬ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﻃﺮ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺣﺎﺿﺮ در ﻳﻚ واﺣﺪ ﺗﻘﻄﻴﺮ )ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ در ﻣﺮﺗﺒﻪ‬
‫ﺳﺎﻋﺖ( را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻳﻚ ‪ Gain‬ﺛﺎﺑﺖ در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ـ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي آﻧﺎﻟﻮگ و دﻳﺠﻴﺘﺎل‪ :‬ﺑﺨﺶ ﺑﺰرﮔﻲ از درس راﺟﻊ ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ و ﻋﻤﻠﻜﺮد آﻧﻬﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا در دو ﺑﺨﺶ آﻧﻬﺎ را‬
‫ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ :‬ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري و ﻧﺮماﻓﺰاري )ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ‪ ،‬ﺑﺮرﺳﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ(‪.‬‬
‫در ﺑﺨﺶ ﺳﺨﺖ اﻓﺰار دو ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دارﻳﻢ‪:‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي آﻧﺎﻟﻮگ )ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ(‪ :‬ورودي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻋﻼوه ﺑﺮ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )آﻧﺎﻟﻮگ( اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‬
‫)ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ از ﻃﺮف ‪ Transmitter‬ﻣﻲآﻳﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل از ﻧﻮع ﻓﺸﺎر ﻫﻮاﺳﺖ )ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ( ﻳﺎ از ﺟﻨﺲ ﻣﻴﻠﻲ‬
‫آﻣﭙﺮ ﻳﺎ وﻟﺖ‪ .‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﻴﺰ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل اﺳﺖ ﻛﻪ اﺑﺘﺪا وارد ﺗﺮاﻧﺴﺪﻳﻮﺳﺮ ﻣﻲﺷﻮد و از آﻧﺠﺎ ﺑﻪ ﺳﺮ ‪) actuator‬ﺑﺮاي‬
‫ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل( ﻣﻲرود‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ ﺑﺨﺎﻃﺮ اﻳﻤﻨﻲ‪ ،‬ﻫﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﻫﻢ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ ﻣﻮﺟﻮد اﺳﺖ‪ .‬اﻣﺮوزه ﻓﻘﻂ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ ﻣﺎﻧﺪه اﺳﺖ و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ و ﻳﺎ دﻳﺠﻴﺘﺎل اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي دﻳﺠﻴﺘﺎل‪ :‬ورودي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬از ﻧﻮع ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻧﺎﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )‪ (discrete‬اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺑﺤﺚ ﻛﻨﺘﺮل دﻳﺠﻴﺘﺎل ﻣﻲﮔﻨﺠﺪ‪.‬‬

‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲـ ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ( ‪ -‬در ﺷﻜﻞ ‪ ،7‬ﻳﻚ ﻧﻤﻮﻧﻪ از ﺳﺨﺖاﻓﺰار ﺳﻨﺘﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﺗﻴﻐﻪ ﻧﺸﺎن دادهﺷﺪه در ﺷﻜﻞ‪ ،‬ﻛﺎر ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺧﻄﺎ را اﻧﺠﺎم ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬
‫اﻳﻦ ﺧﻄﺎ )ﺗﻴﻐﻪ( ﻫﻢ ﺑﺎ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ دﮔﻤﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر و ﻫﻢ ﺑﺮ اﺛﺮ اﻧﺒﺴﺎط ‪ /‬اﻧﻘﺒﺎض ﻣﺎرﭘﻴﭻ ﺑﻮردن )‪ ،(bourden‬ﺟﺎﺑﺠﺎ ﻣﻲﺷﻮد و‬
‫ﺑﺎﻋﺚ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻓﺸﺎر در ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ‪ T‬ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻛﻪ ﺳﺮﺷﻴﺮ ﻣﻲرود را ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺧﻄﺎ )ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﺗﻴﻐﻪ( ﻋﻮض‬
‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫‪١٣‬‬
 ‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 7‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺳﻨﺘﻲ‪.‬‬

‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دﻳﺠﻴﺘﺎل )ﺑﺎ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺮﻗﻲ( ‪ -‬در ﺷﻜﻞ ‪ ،8‬ﻳﻚ ﻧﻤﻮﻧﻪ از ﺳﺨﺖاﻓﺰار ﺻﻨﻌﺘﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﻓﻴﻠﺪ ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻣﻴﻜﺮوﭘﺮوﺳﺴﻮر ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد در آراﻳﺶ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ از ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺮﻗﻲ‬
‫)‪ (stepper motor‬اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﻌﺪ از ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ورودي ﻓﺮآﻳﻨﺪ )ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻧﻤﻴﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺎ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺳﺮ ﺷﻴﺮ ﻫﻤﺴﺎن ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻳﻌﻨﻲ ﻫﺮ دو اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 8‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻫﻤﺮا ﺑﺎ ﺷﻴﺮ ﺑﺮﻗﻲ‪.‬‬

‫‪١۴‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬

‫در ﺷﻜﻞ ‪ ،9‬ﻫﻤﺎن آراﻳﺶ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ وﻟﻲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎدي داﻳﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﻋﻤﻞ ﻛﺮدن ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺑﺎﻳﺪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺳﺮ ﺷﻴﺮ از ﺟﻨﺲ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﺸﺎر ﻫﻮا ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻓﻠﺬا از ﻳﻚ ﻣﺒﺪل ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﺸﺎر )ﻣﺎﺟﻮل‬
‫‪ (I/P‬اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 9‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺪرن )دﻳﺠﻴﺘﺎل( ﻫﻤﺮا ﺑﺎ ﺷﻴﺮﺑﺪي‪.‬‬

‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ وﺟﻪ ﻧﺮماﻓﺰاري ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺳﻨﺘﻲ )ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻣﺪل ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻓﺮآﻳﻨﺪ( ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ و ﻧﺤﻮه‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه )ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻳﺎ ورودي ﻓﺮآﻳﻨﺪ( از روي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻘﺮر )ورودي ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎرﺑﺮ( و اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‬
‫)ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻳﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه(‪.‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )‪ – (proportional‬ﺑﻪﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ‪ ،‬اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از ‪:‬‬

‫ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ ∝ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﻣﺎﺟﻮل ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻳﻚ اﻟﻤﺎن ﺟﺒﺮي )اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ( ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺎده ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ‬
‫ﺑﺎ ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و از ﻫﻴﭻ ﺣﺎﻓﻈﻪ )اﻧﺘﮕﺮال( ﻳﺎ ﭘﻴﺸﮕﻮﻳﻲ )ﻣﺸﺘﻖ( ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن ﻛﻤ‪‬ﻲ و‬
‫ﻋﺪدي‪ ،‬اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻣﺰﺑﻮر ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫) ‪u (t ) = bias ± K C ( ysp − ym‬‬
‫ﺑﻪﻃﻮريﻛﻪ اﮔﺮ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺑﺎ ) ‪ u (t‬ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه‪:‬‬
‫‪ :Bias‬ﻣﻘﺪاري ﺛﺎﺑﺖ از ﺟﻨﺲ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ )ﻓﺸﺎر ﻳﺎ وﻟﺖ ﻳﺎ ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ( ﻣﻌﺎدل ﺑﺎ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ وﻗﺘﻲ ﺧﻄﺎ ﺻﻔﺮ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪١۵‬‬
 ‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫‪ : K c‬ﺑﻬﺮه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻫﺮ ﭼﻪ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﻧﺸﺎندﻫﻨﺪه اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ اﻧﺪﻛﻲ ﺧﻄﺎي ﻣﺸﺎﻫﺪه ﺷﺪه‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻘﺪار ﺑﺰرﮔﻲ را‬
‫اﺧﺘﻴﺎر ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﻄﻮر ﻛﻴﻔﻲ ﻳﻌﻨﻲ اﻧﮕﺎر ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻛﻨﺪ ﺑﻮده )ﻧﺴﺒﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮات ورودي ﻓﺮآﻳﻨﺪ و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت( و ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻪ ﻛﻤﻚ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮآﻳﻨﺪ را ﺗﻨﺪﺗﺮ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﺮ ﻋﻜﺲ اﮔﺮ ‪ K c‬ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺗﻨﺪ اﺳﺖ و ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﭘﺎﺳﺦ را‬
‫ﻛُﻨﺪﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫و اﮔﺮ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ را ﺑﻪ ﺻﻮرﺗﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي ﻧﻤﺎﻳﺶ در ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﻲ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬
‫)‪u ( s‬‬
‫{ ‪u (t ) = ± KC ( ysp − ym ) = ± K C × e(t ) ⇒ L‬‬ ‫}‬ ‫= ) ‪⇒ GC ( s‬‬ ‫‪= KC‬‬
‫) ‪e( s‬‬
‫‪∆ u (t ) − bias ,‬‬
‫= ) ‪where u (t‬‬ ‫‪∆ y (t ) − y‬‬
‫= ) ‪ysp (t‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪∆ y (t ) − y‬‬
‫= ) ‪y m (t‬‬
‫‪sp‬‬ ‫‪sp , ss‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪m , ss‬‬

‫دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻣﺸﺨﺼﺔ و ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﻤﺎن ‪ Kc‬اﺳﺖ‪ .‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺮﺧﻲ ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن اﺑﺰار دﻗﻴﻖ از‬
‫اﺻﻄﻼح داﻣﻨﻪ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )‪ (proportional band‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ Kc‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪:‬‬
‫‪100‬‬
‫= ‪% PB‬‬
‫‪KC‬‬
‫وﺟﻪ ﺗﺴﻤﻴﻪ آن اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻫﺮﭼﻪ ‪ PB‬ﺑﺰرگﺗﺮ ﺑﺎﺷﺪ ) ‪ Kc‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ(‪ ،‬داﻣﻨﻪ و ﮔﺴﺘﺮه ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ )ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ(‬
‫ﺑﺎزاي ﺗﻐﻴﻴﺮ واﺣﺪ در ﺧﻄﺎ ﭘﻬﻦﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ‪ ،‬اﮔﺮ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲﻣﺜﺒﺖ )‪ (±‬را ﺑﺮدارﻳﻢ اﻳﻦ واﻗﻌﻴﺖ را ﻣﺘﺬﻛﺮ ﻣﻲﺷﻮﻳﻢ ﻛﻪ ‪ Kc‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻫﻢ ﻣﺜﺒﺖ و‬
‫ﻫﻢ ﻣﻨﻔﻲ را اﺧﺘﻴﺎر ﻛﻨﺪ‪ .‬در ﻋﻤﻞ‪) Kc ،‬ﻳﺎ ‪ (PB‬را ﻣﺜﺒﺖ اﺧﺘﻴﺎر ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ و ﺑﺎ ﻧﺼﺐ ‪)، Action Mode‬ﺳﻮﻳﻴﭻ ﺑﻪ ﺣﺎﻻت‬
‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ‪/‬ﻣﻌﻜﻮس )‪ ،( (Reverse/Direct‬اﻣﻜﺎن ﻣﻨﻔﻲ ﻳﺎ ﻣﺜﺒﺖ ﺑﻮدن ‪) Kc‬ﻳﺎ ‪ (PB‬را در ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﺮاﻫﻢ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪:‬‬
‫)‪u ( s‬‬
‫= ) ‪u (t ) = GC × e( s ) or GC ( s‬‬ ‫‪= KC‬‬
‫) ‪e( s‬‬
‫اﮔﺮ ﻋﻼﻣﺖ ‪ KC‬ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺧﻄﺎ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﻛﺎﻫﺶ در ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ و ﺑﺮﻋﻜﺲ‪ .‬در‬
‫ﻋﻮض‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ‪ KC‬را ﻣﺜﺒﺖ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ وﻟﻲ ﻣﻮد ﻋﻤﻞ را روي ﻣﻌﻜﻮس ﺑﮕﺬارﻳﻢ‪.‬‬
‫ﻋﻼﻣﺖ دﻗﻴﻖ ‪ KC‬ﺗﺎﺑﻊ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ )ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ اﺳﺖ(‪ ،‬ﻋﻤﻞ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل )‪ AC‬ﻳﺎ ‪ (AO‬و اﺛﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ روي‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه )ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻳﺎ ﻣﻌﻜﻮس( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺰﻳﺖ ﻋﻤﺪه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ ،‬ﺳﺎدﮔﻲ و ﺗﻚ ﭘﺎراﻣﺘﺮه ﺑﻮدن آن ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪ .‬در ﻃﺮف ﻣﻘﺎﺑﻞ‪ ،‬ﻋﻴﺐ ﻋﻤﺪه آن وﺟﻮد آﻓﺴﺖ ﻳﺎ ﺧﻄﺎي‬
‫ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻳﺎ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر )‪ (offset‬در ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎﻳﻴﺴﺖ ﻛﻪ در ﺧﻮد ﻣﻮد اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﻧﺪارﻧﺪ‪ ،‬ﮔﺮﭼﻪ در ﺑﺮﺧﻲ ﻣﺼﺎدﻳﻖ‬
‫ﻓﺮآﻳﻨﺪي ﻣﺜﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻄﺢ اﻳﻦ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻋﻴﺐ ﺑﺰرﮔﻲ ﺑﻪﺷﻤﺎر ﻧﻤﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ :(bang-bang controller) On/Off‬ﻳﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪PB = 0 or‬‬ ‫∞ → ‪KC‬‬
‫از ﻣﺰاﻳﺎي آن ﻣﻲﺗﻮان ﺳﺎدﮔﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎر و ﺳﻬﻮﻟﺖ ﺗﻨﻈﻴﻢ آن ﺑﺮﺷﻤﺮد و از ﻣﻌﺎﻳﺐ آن‪ ،‬ﺑﻪ ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻮل ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ‬
‫ﭼﺮﺧﻪ ﺣﺪي )‪ ،(limit cycle‬اﺳﺘﻬﻼك ﺳﺮﻳﻊ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل و ﻣﻨﺎﺳﺐﺑﻮدن آن ﺑﺮاي ﻓﻘﻂ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺧﻮد ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﺎﻳﺪ اﺷﺎرهﻛﺮد‪.‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲـاﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )‪ :(Proportional–Integral Controllers‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻣﺘﺪاولﺗﺮﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺻﻨﻌﺘﻲ در‬
‫ﺻﻨﺎﻳﻊ ﻓﺮآﻳﻨﺪي )ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ‪ 80‬درﺻﺪ( ﺑﻮده و از ﻫﻮﺷﻤﻨﺪي )ﻣﻨﺴﻮب ﺑﻪ ﻧﻴﻮﺗﻦ( ﺟﺎﻟﺒﻲ ﺑﺮﺧﻮردارﺳﺖ ﻛﻪ از ﺣﺎﻓﻈﻪ و ﺗﺎرﻳﺨﭽﻪ‬
‫ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻛﺎﻣﭙﻮزﻳﺖ و ﻟﺤﺎظ ﻛﺮدن اﻧﺘﮕﺮال ﺧﻄﺎ( اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﻜﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﻧﻴﺰ ﻗﺎﺑﻞ ﻳﺎدآورﻳﺴﺖ ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﻫﻤﭽﻨﺎن ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪﺳﺖ و ﻓﻘﻂ ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻴﺰان اﻧﺤﺮاف ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي از ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر را ﻣﻲﺑﻴﻨﺪ‪.‬‬

‫‪١۶‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬

‫ﻻزم ﺑﻪذﻛﺮﺳﺖ ﻋﻤﻞ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮي در ﺧﻮد )اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ( ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﻧﻪ ﺑﻴﺮون از آن اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ )رﻳﺎﺿﻲ –‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ( ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل آن در زﻳﺮ آﻣﺪه اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪KC‬‬ ‫‪t‬‬ ‫⎛‬ ‫‪1‬‬ ‫‪t‬‬ ‫⎞‬ ‫‪t‬‬
‫‪u (t ) = KC e(t ) +‬‬
‫‪τI‬‬ ‫‪∫0 e(ξ )dξ = Kc ⎜⎝ e(t ) + τ I ∫0 e(ξ )dξ ⎟⎠ = KC e(t ) + K I ∫0 e(ξ )dξ‬‬
‫‪KC 1‬‬ ‫⎛‬ ‫⎞‪1 1‬‬ ‫) ‪e( s‬‬ ‫‪∆ K‬‬
‫‪u ( s ) = K C e( s ) +‬‬ ‫‪e( s ) = K c ⎜ 1 +‬‬ ‫‪⎟ e( s ) = K C e( s ) + K I‬‬ ‫‪, KI = C‬‬
‫‪τI s‬‬ ‫⎠ ‪⎝ τI s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪τI‬‬
‫)‪u ( s‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫) ‪s + (1/ τ I‬‬
‫= ) ‪GC ( s‬‬ ‫‪= KC + C = KC + K I = KC‬‬
‫) ‪e( s‬‬ ‫‪τI s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬
‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ Kc‬و ‪ τ I‬ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ 1 s :‬ﺑﻪ دو ﭼﻴﺰ ﻣﻌﺮوﻓﺴﺖ‪ :‬اﮔﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪاي و اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻌﺮوﻓﺴﺖ ﺑﻪ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ‪.‬‬
‫ﻣﺰﻳﺖ ﻋﻤﺪه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬و ﻫﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دﻳﮕﺮي ﻛﻪ ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺣﺬف آﻓﺴﺖ ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ‬
‫ﻣﻘﺮر و اﻏﺘﺎﺷﺸﺎت ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪ .‬در ﻃﺮف ﻣﻘﺎﺑﻞ‪ ،‬ﻋﻴﺐ ﻋﻤﺪه آن ﻛﻨﺪﻛﺮدن ﭘﺎﺳﺦ‪ ،‬ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻛﺮدن ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه و‬
‫ﺑﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ـ اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ـ ﻣﺸﺘﻘﻲ )‪(Proportional–Integral-Derivative Controllers‬‬

‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻣﺘﺪاولﺗﺮﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺻﻨﻌﺘﻲ در ﺻﻨﺎﻳﻌﻲ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ ﻛﻪ اﻧﺪازهﮔﻴﺮيﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎ آﻟﻮده ﺑﻪ ﻧﻮﻳﺰ ﻧﺒﺎﺷﻨﺪ‪ .‬در اﻳﻦ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻋﻼوه ﺑﺮ اﺳﺘﻔﺎده از ﺣﺎﻓﻈﻪ و ﺗﺎرﻳﺨﭽﻪ ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ ،‬از ﻣﺸﺘﻖ آن ﻧﻴﺰ ﺑﻬﺮه ﻣﻲﺑﺮد‪ .‬ﻻزم ﺑﻪذﻛﺮﺳﺖ ﻋﻤﻞ‬
‫اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮي و ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮي در ﺧﻮد )اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ( ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﻧﻪ ﺑﻴﺮون از آن اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ )رﻳﺎﺿﻲ – ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ(‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل آن در زﻳﺮ آﻣﺪه اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪KC‬‬ ‫‪t‬‬ ‫) ‪de(t‬‬ ‫‪t‬‬ ‫) ‪de(t‬‬
‫‪u (t ) = KC e(t ) +‬‬
‫‪τI‬‬ ‫‪∫0 e(ξ )dξ + KCτ D‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪= K C e (t ) + K I‬‬ ‫‪∫0 e(ξ )dξ + K D‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪KC 1‬‬ ‫‪∆ K‬‬ ‫∆‬
‫‪u ( s ) = K C e( s ) +‬‬ ‫‪e( s ) + KCτ D se( s ) , K I = C‬‬ ‫‪, K D = K Cτ D‬‬
‫‪τI s‬‬ ‫‪τI‬‬
‫)‪u ( s‬‬ ‫‪K 1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ) ‪GC ( s‬‬ ‫‪= K C + C + K Cτ D s = K C + K I + K D s‬‬
‫) ‪e( s‬‬ ‫‪τI s‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪ τ I ، K c‬و ‪ τ D‬ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺰﻳﺖ ﻋﻤﺪه اﺳﺘﻔﺎده از ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻘﻲ‪ ،‬ﺗﻨﺪﻛﺮدن ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه )ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻳﺎ ﺣﺬف‬
‫اﻏﺘﺸﺎش( اﺳﺖ و ﺑﻪﻧﻮﻋﻲ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ دارد )ﺑﻪ ﺷﻴﺐ ﺧﻄﺎ ﻧﻴﺰ ﺣﺴﺎس اﺳﺖ(‪.‬‬

‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﺮاي ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش ‪ -‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل دﻣﺎ‬
‫)ﻣﺜﺎل ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶ ﮔﺮﻣﻜﻦ( دارﻳﻢ‪ .‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﺻﻠﻲ در ﺑﺮرﺳﻲ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻐﻒ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫‪T‬‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮاﻳﻨﺪ‪:‬‬
‫‪Tin‬‬ ‫اﻏﺘﺸﺎش )ورودي ﺑﻪ ﻓﺮاﻳﻨﺪ(‪:‬‬
‫‪qsat .‬‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه )ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻳﺎ ورودي ﺑﻪ ﻓﺮاﻳﻨﺪ(‪:‬‬
‫در ﺷﻜﻠﻬﺎي ‪ 10‬اﻟﻲ ‪ ، 12‬ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪ PI،P‬و ‪ PID‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮوز اﻏﺘﺸﺎش ﭘﻠﻪاي در زﻣﺎن ‪ t = 10‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬

‫‪١٧‬‬
 ‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 10‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 11‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ– اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 12‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ– اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ– ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫در ﻫﻤﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪ ،‬آﻧﻬﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺧﻮب دارﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﺮﻳﻊ اﺳﺖ )ﺣﺬف اﻋﺘﺸﺎش ﺳﺮﻳﻊ( ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲ‬
‫ﻛﻨﻴﺪ ‪ ، qsat.‬اﺑﺘﺪا از ﻣﻘﺪار ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺟﺪﻳﺪ ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻣﻲرود و ﺳﭙﺲ ﺑﻌﺪ از ﻧﻮﺳﺎن ﺑﻪ آن ﻣﻲرﺳﺪ‪.‬‬
‫در اﻧﺘﻬﺎ‪ ،‬ﻻزم ﺑﻪ ذﻛﺮﺳﺖ‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﺑﻪ اﺻﻞ ﻣﻮﺿﻮع ﻟﻄﻤﻪ ﻧﻤﻲزﻧﺪ ﺑﻠﻜﻪ ﻓﻘﻂ ﻣﻘﺪار ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪار‬
‫دﻳﮕﺮي ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎﺷﺪ در ﺣﺎﻟﻲﻛﻪ در ﻣﻮرد ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ ﺑﺮﮔﺮدد‪.‬‬

‫‪١٨‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪9‬‬

‫ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬

‫ﻳﻚ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎده و اﺳﺘﺎﻧﺪارد در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ ﻣﺜﻞ ﺷﻜﻞ ‪ 1‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎي ﻧﻮﻳﺰ و اﻏﺘﺸﺎش‬
‫را در ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﮕﺬاﺷﺘﻴﻢ‪ ،‬ﺗﺎ ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﻪاي ﻣﺪار ﺳﺎده و ﻏﻴﺮ ﺗﻮدرﺗﻮ)‪ ( Nested‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .1‬ﻳﻚ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎده ﺑﺮاي ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺳﻨﺘﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﺳﻨﺴﻮر ﺳﺮﻳﻊ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻً دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ )ﺟﻤﻼت داراي ‪ ( s‬ﺑﺮاي ‪ Gm‬در ﻧﻈﺮ ﻧﻤﻲﮔﻴﺮﻧﺪ و ‪ Gm‬را ﺑﻪﺻﻮرت ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ﻧﺸﺎن‬
‫ﻣﻲدﻫﻨﺪ ‪ ، Gm = 1 :‬در اﻳﻦﺻﻮرت ﺑﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ‪ ،‬ﻓﻴﺪﺑﻚ واﺣﺪ‪.‬‬
‫‪ ، τ valve‬آنرا ﺑﺎ ﻳﻚ ﺑﻬﺮه ﻣﺜﻞ ‪ K valve‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﻨﺪ و ﭼﻮن ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﻌﺪ‬ ‫اﮔﺮ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺳﺮﻳﻊ ﺑﺎﺷﺪ ‪τ plant‬‬
‫از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﺳﺖ‪ K valve ،‬در ‪ KC‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺿﺮب ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ‪ K valve‬را در ﻫﻤﺎن ﺿﺮاﻳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻠﺤﻮظ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﻋﻼﻣﺖ ⊗ ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ‪ ،comparator‬اﮔﺮ ﺣﺪاﻗﻞ ﻳﻚ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ )ﺗﺎ ﺑﺎ ﻣﺴﻤ‪‬ﺎ ﺷﻮد(‪ ،‬وﻟﻲ اﮔﺮ ﻫﻤﻪ وروديﻫﺎ‬
‫ﺑﻪﺻﻮرت ﺟﻤﻊ ﻇﺎﻫﺮ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ‪) combiner‬ﻧﻤﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ‪ .(!! summer‬اﻳﻦ ﻋﻼﻣﺖ ﭼﻨﺪ ورودي دارد وﻟﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻳﻚ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ دارد‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺑﻠﻮكﻫﺎي ﻣﺎﺑﻴﻦ ⊗ ﺗﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ‪،‬‬
‫‪+‬‬
‫‪ -‬ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ )‪ ، (Forward path‬اﮔﺮ ⊗ ‪ → ⊗ ،‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪↑−‬‬
‫‪+‬‬
‫‪ -‬ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺶ رو )‪ ،(Feed Forward‬اﮔﺮ ⊗ ‪ → ⊗ ،‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪↑+‬‬

‫ﻳﺎ ﺑﺮاي راﺣﺘﻲ‪ ،‬ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ﻣﺪار ﺑﺎز‪ ،‬ﭼﻮن ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﻴﺪﺑﻚ ‪ ym‬ﻣﺤﺴﻮب ﻧﻤﻲﺷﻮد‪ .‬ﭼﻮن ﻣﺪار را از اﻳﻨﺠﺎ ) ‪ ( ym (t ) = 0‬ﺑﺎزﻛﺮدهاﻧﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﻃﺮ‪ ،‬ﺷﻜﻞ ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺎده وﻟﻲ راﻳﺞ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻜﻞ ‪ 2‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫در اداﻣﻪ‪ ،‬ﺑﺮاي دﻧﺒﺎل ﻛﺮدن ﻣﻔﻬﻮم‪ ،‬از اﻳﻦ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻴﺸﺘﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﻣﺪار ﺑﺎز ‪ :‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪) y‬ﺧﺮوﺟﻲ( ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ورودﻳﻬﺎي ﻓﺮآﻳﻨﺪ ) ‪ d‬و ‪( u‬‬

‫‪⎧⎪v = Gd d + u‬‬ ‫‪ .... y = G p ( Gd d + u ) ⇒ y = G p Gd d + G p u‬ﺣﺬف ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﻴﺎﻧﻲ ‪...‬‬ ‫⇒‬
‫⎨‬ ‫⇒‬
‫‪⎪⎩ y = G p v‬‬
‫‪y‬‬
‫‪ :‬اﺛﺮ ‪ d‬ﺑﺮ ‪y‬‬ ‫⇒ ‪y = G p Gd d + 0‬‬ ‫‪= G p Gd‬‬
‫‪d‬‬
‫‪y‬‬
‫‪ :‬اﺛﺮ ‪ u‬ﺑﺮ ‪y‬‬ ‫‪y = 0 + Gpu‬‬ ‫⇒‬ ‫‪= Gp‬‬
‫‪u‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .2‬ﺷﻜﻞ راﻳﺞ ﻳﻚ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎده ﺗﻚﺣﻠﻘﻪ‪.‬‬

‫ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ :‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪) y‬ﺧﺮوﺟﻲ( ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ورودﻳﻬﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ) ‪ d‬و ‪( ysp‬‬
‫‪⎧v = Gd d + u‬‬
‫⎪‬
‫‪⎨u = GC e‬‬ ‫⇒‬ ‫⇒ ) ‪y = G p Gd d + G p GC ( ysp − y‬‬ ‫‪y (1 + G p GC ) = G p Gd d + G p GC ysp‬‬ ‫⇒‬
‫‪⎪e = y − y‬‬
‫⎩‬ ‫‪sp‬‬

‫‪G p Gd‬‬ ‫‪G p GC‬‬

‫=‪y‬‬ ‫‪d+‬‬ ‫‪ysp‬‬
‫‪1 + G p GC‬‬ ‫‪1 + G p GC‬‬

‫راﺑﻄﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر در ﺷﻜﻞ‪ 3‬ﻧﺸﺎن داده اﺳﺖ و راﺑﻄﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﺑﺎر در ﺷﻜﻞ ‪ 4‬ﻧﺸﺎن‬
‫داده ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎده ﺗﻚﺣﻠﻘﻪ )ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ(‪ ،‬وﻗﺘﻲ ﻓﻘﻂ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﺗﻐﻴﻴﺮﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪9‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ .4‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎده ﺗﻚﺣﻠﻘﻪ )ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ(‪ ،‬وﻗﺘﻲ ﻓﻘﻂ اﻏﺘﺸﺎش در ورودي ﺗﻐﻴﻴﺮﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻳﻚ راﺑﻄﻪ ﻛﻠﻲ‪ ،‬ﻧﺤﻮه ﺳﺎﺧﺘﻦ ﺳﺮﻳﻊ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ از روي ﺑﻠﻮكﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪Y ( s ) ( forward‬‬
‫∏‬ ‫‪Gi‬‬
‫‪⎧minus (−) for positive(+ ) feedback‬‬
‫‪path from X to Y ), i‬‬
‫=‬ ‫⎨ !!! ‪,‬‬
‫‪X (s) 1 ∓‬‬ ‫∏‬ ‫‪Gi‬‬ ‫‪⎩ positive(+ ) for minus (−) feedback‬‬
‫‪( all blocks in the loop ), i‬‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل زﻳﺮ را ﺑﺪون ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺟﺒﺮي )ﺣﺬف ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎي ﻣﻴﺎﻧﻲ( در ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻜﻞ ‪ ،5‬ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ ‪:‬‬

‫)‪y (s‬‬ ‫)‪y (s‬‬ ‫)‪y (s‬‬

‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫?=‬
‫) ‪ysp ( s‬‬ ‫) ‪d1 ( s‬‬ ‫)‪d2 (s‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .5‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﺜﺎل ﻣﻮرد ﺑﺤﺚ‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬

‫ﺑﻌﺪ از ﺿﺮب ﺑﻠﻮكﻫﺎي ﺳﺮﻳﺎل‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﻴﺮي از ﻓﺮﻣﻮل ﻛﻠﻲ اﺧﻴﺮاﻟﺬﻛﺮ ﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻮرد درﺧﻮاﺳﺖ ﻣﺴﺌﻠﻪ رﺳﻴﺪ‪:‬‬
‫)‪y (s‬‬ ‫‪GC Gv Gd G p‬‬
‫=‬
‫‪ysp ( s ) 1 + GC Gv Gd G p Gm GT‬‬
‫)‪y ( s‬‬ ‫‪Gd G p‬‬
‫=‬
‫‪d1 ( s ) 1 + GC Gv Gd G p Gm GT‬‬
‫)‪y ( s‬‬ ‫‪Gm GT G p‬‬
‫=‬
‫‪d 2 ( s ) 1 + GC Gv Gd G p Gm GT‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﻗﺎﻧﻮن ﻛﻠﻲ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه ﺑﺮاي ﻣﺪار ﺳﺎده )ﻏﻴﺮ ‪ Nested‬و ﻏﻴﺮ ‪ (branched‬ﺑﻮده و ﮔﺮﻧﻪ ﺗﺎ آﻧﺮا ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻣﺪار ﺳﺎده ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻧﻜﻨﻴﻢ‬
‫در ﻧﻈﺮ اول ﻧﻤﻲﺗﻮاﻧﺴﺘﻴﻢ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺴﺄﻟﻪ را ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺪارات ﭘﻴﭽﻴﺪهﺗﺮ‪ ،‬ﺳﻌﻲ ﻣﻲﺷﻮد از ﺟﺒﺮ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﺷﺪه و ﻣﺮﺗﺒﺎً ﻧﻤﻮدار را ﺑﻪ ﺣﺎﻻت ﺳﺎده )ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ و ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺮاي ﺣﻠﻘﻪﻫﺎي داﺧﻠﻲ( و ﻋﻤﻠﻴﺎت اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺮاي ﻧﻘﺎط اﻧﺸﻌﺎب ﺗﻘﻠﻴﻞ‬
‫دﻫﻴﻢ‪.‬‬

‫ﺟﺒﺮ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎ )‪(Visualizing system Dynamics‬‬

‫ﻋﻠﺖ وﺟﻮدي ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام‪ ،‬در درﺟﻪ اول‪،‬ﺗﺄﻣﻴﻦ ﻓﻠﺴﻔﻪ و ﺷﻨﺎﺧﺖ ﻣﺎﻫﻴﺖ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﻣﺴﺘﻘﻞ از‬
‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻛﺎر ﺑﺎ رﺳﻢ ﺑﻠﻮكﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ و ﭘﻴﻮﻧﺪدﻫﻨﺪهﻫﺎ ﺑﺮاي ﻗﻀﺎوت ﻛﻴﻔﻲ راﺟﻊ ﺑﻪ رﻓﺘﺎر‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎري ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬از آﻧﺠﺎﺋﻴﻜﻪ اﻧﺘﻘﺎل اﻃﻼﻋﺎت ﺑﺼﻮرت ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‪ ،‬ﺳﺮﻳﻊﺗﺮﻳﻦ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺳﻬﻞﺗﺮﻳﻦ ﻧﺤﻮه‬
‫ﺷﻜﻞﮔﻴﺮي درك و اﻧﺘﺰاع ذﻫﻨﻲ )‪ (Visualization‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺳﺎﺧﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﺼﻮرت ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻳﻜﻲ از ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ‬
‫ﺷﻴﻮهﻫﺎي اﻧﺘﻘﺎل اﻳﺪه ﺑﺮاي ﻃﺮاﺣﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﺪهﻫﺎﻳﻲ ﻣﺜﻞ ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ ،‬ﻛﺎﻧﺎلﻫﺎي اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻣﺪل داﺧﻠﻲ )‪ ،(IMC‬ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم‪ ،‬ﺣﻠﻘﻪﻫﺎي درﻫﻢ‪ ،‬ﺟﺒﺮانﻛﻨﻨﺪة ﺗﺄﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ )ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻦ اﺳﻤﻴﺖ( و‪ ...‬ﻫﻤﮕﻲ از‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﻠﻮﻛﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ دﺳﺖاﻧﺪرﻛﺎر ﺑﻬﺮه ﮔﺮﻓﺘﻪاﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻳﻚ ﻛﺎرﺑﺮد دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﭘﺪﻳﺪهاي ﺑﻨﺎم ‪ Visual Editing‬در ﻣﺒﺎﺣﺚ ‪ ،Computer-Aided Software Design‬ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ CASE‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫در اﻳﻦ روش ﺑﺠﺎي ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﺎل ﺣﺎﻛﻢ در ﻳﻚ ﻣﺤﻴﻂ وﻳﮋه و ﺑﺎ ﻳﻚ زﺑﺎن ﺑﺮﻧﺎﻣﻪﻧﻮﻳﺴﻲ ﺧﺎص و اﻧﺘﺨﺎب روش‬
‫ﺣﻞ‪ ،‬ﻣﺘﻨﺎﻇﺮاً ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﮔﺬاﺷﺘﻪ ﺷﺪه و ﺑﻪﻃﻮر ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ )‪ ، (Drag & Drop‬وروديﻫﺎ و ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ رﺳﻢ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﺧﻮب و ﻣﻮﻓﻖ‪ ،‬ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺗﺸﺮﻳﺢ و ﺗﻮﺻﻴﻒ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﺑﺼﻮرت ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﻠﻮﻛﻲ در ﺑﺴﺘﻪ اﺑﺰار ‪) Simulink‬ﺗﺤﺖ‬
‫‪ (MATLAB‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺗﻘﻠﻴﻞ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ـ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﻌﺪ از ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻣﻌﺎدل ﺑﻠﻮﻛﻲ ﻳﻚ دﺳﺘﮕﺎه دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﭘﻴﭽﻴﺪه‪ ،‬آن را ﺳﺎده ﻛﺮده و ﺑﻪ‬
‫ﻋﺒﺎرﺗﻲ ﺑﻠﻮكﻫﺎ را »ﺗﻘﻠﻴﻞ ﻣﻌﺎدل« ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪ .‬ﻧﻜﺎت ﻣﻬﻢ ﺑﺮاي ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ‪:‬‬
‫‪1‬ـ درﺻﻮرﺗﻲ ﭼﻨﺪ ﺟﻌﺒﻪ را در ﻫﻢ ﻣﻲﺗﻮان ﺿﺮب ﻛﺮد )ﺑﻠﻮك ﻣﻌﺎدل ﺑﻠﻮكﻫﺎي زﻧﺠﻴﺮهاي( ﻛﻪ ﺑﻴﻦ آﻧﻬﺎ ﻓﻘﻂ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل وﺟﻮد‬
‫داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﻗﺒﻠﻲ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ورودي ﺑﻌﺪي ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫اﮔﺮ در اﻳﻦ ﺑﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎن دﻳﮕﺮي اﺿﺎﻓﻪ ﻳﺎ ﻛﻢ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ اﺛﺮ آن را ﻟﺤﺎظ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫‪2‬ـ در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﭼﻨﺪ ﺣﻠﻘﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ )اﻋﻢ از ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ( وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺗﻘﻠﻴﻞ ﺑﻠﻮك را ﺑﺎﻳﺪ ﮔﺎم ﺑﻪ ﮔﺎم اﻧﺠﺎم داد‪.‬‬
‫‪3‬ـ ﺗﻘﻠﻴﻞ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎ ﺗﻮﺳﻂ دوﻛﺎر )‪ (Task‬ﻋﻤﺪة »ﺑﺎزآراﻳﻲ« و»ﺳﺎدهﺳﺎزي« اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪9‬‬

‫‪4‬ـ ﻫﺮ ﭼﻪ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎدهﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻫﺮ ﺟﻌﺒﻪ ﭘﻴﭽﻴﺪهﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ 5‬ـ دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺮاي ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﻫﺮ زﻳﺮ ﺑﻠﻮك ﺑﺎ ﻳﻚ ﺑﻠﻮك‪ ،‬ﺑﻪ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺮ اﺛﺮ ﺗﻘﻠﻴﻞ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ‪ ،‬ﻣﻘﺪار‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻋﻮض ﻧﺸﻮد‪.‬‬

‫در ﺟﺪول ﻧﺸﺎن دادهﺷﺪه در ﺷﻜﻞ ‪ ،6‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻠﻮك درج ﺷﺪه اﺳﺖ‪ ،‬از ﻣﻴﺎن آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﺳﻪ ﻗﺎﻧﻮن ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻬﻢ اﺳﺖ ‪:‬‬
‫ردﻳﻒ ‪ : 1‬ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﭘﻴﻮﻧﺪدﻫﻨﺪهﻫﺎ )‪ ، (Summing Points‬ﻣﺎداﻣﻲ ﻛﻪ ﻫﻴﭻ ﺑﻠﻮﻛﻲ ﺑﻴﻨﺎﺑﻴﻦ ﻧﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ردﻳﻒ ‪ : 12‬ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻓﻴﺪﺑﻚ واﺣﺪ‪ ،‬ﻣﻮﻗﻌﻲ ﻣﻴﺴﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻋﻜﺲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻣﺴﻴﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ در اول ﻗﺮار داده ﺷﻮد‪.‬‬
‫ردﻳﻒ ‪) : 13‬ﺑﻪ ﻋﻼوه ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﺜﺒﺖ( ﺣﺬف ﻟﻮپ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﻳﻚ ﺑﻠﻮك ﻫﻤﻮﮔﺮاﻓﻴﻚ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ راﺑﻄﻪ‬
‫‪Y‬‬ ‫‪X‬‬
‫= ‪X‬‬ ‫=‪⇔ Y‬‬
‫‪1− Y‬‬ ‫‪1+ X‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .6‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺟﺒﺮ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎ‪.‬‬

‫در اداﻣﻪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﺟﻬﺖ آﺷﻨﺎﻳﻲ و ﻃﺮز اﺳﺘﻔﺎدهاز ﺟﺪول ﻓﻮقاﻟﺬﻛﺮ ﭘﺮداﺧﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺷﺎﻳﺪ ﺗﻨﻬﺎ ﻧﻜﺘﻪ ﻇﺮﻳﻒ ﻣﺜﺎل‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﮔﺎم‬
‫اول ﺗﻘﻠﻴﻞ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭼﻮن دو ﺣﻠﻘﻪ ﻣﻮﺟﻮد ﺑﻄﻮر ﻣﺰدوج درﻫﻢ ﮔﻴﺮ ﺷﺪهاﻧﺪ و ﺑﻪﺻﻮرت ﻟﻮپ داﺧﻠﻲ و ﻟﻮپ ﺧﺎرﺟﻲ)‪(Nested loop‬‬
‫ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ !‬

‫‪5‬‬
 ‫ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺗﻘﻠﻴﻞ ﮔﺎم ﺑﻪ ﮔﺎم دﻳﺎﮔﺮام زﻳﺮ‪:‬‬

‫ﺷﺮوع‪ :‬ﻗﺎﻧﻮن ‪ 6‬و ﺳﭙﺲ‬
‫ﻗﺎﻧﻮن ‪⇓ 1‬‬

‫⇓‬

‫ﻗﺎﻧﻮن ‪ 13‬وﻟﻲ ﺑﺎ‬

‫ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﺜﺒﺖ ⇓‬

‫ﻗﺎﻧﻮن ‪⇓ 13‬‬

‫ﻗﺎﻧﻮن ‪⇓ 13‬‬

‫‪Mason‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺗﻜﻨﻴﻚ دﻳﮕﺮي وﺟﻮد دارد ﺑﻨﺎم »ﮔﺮافﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎن ﺳﻴﮕﻨﺎل« )‪ .(signal Flow Graphs‬ﻣﺒﺪع اﻳﻦ ﺗﻜﻨﻴﻚ ﭘﺮﻓﺴﻮر‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺗﻜﻨﻴﻚ ﻣﺰﺑﻮر ﻣﺎﻫﻴﺘﺎً ﺑﺎ اﻳﺪه ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻳﻜﻲ اﺳﺖ وﻟﻲ ﻛﻴﻔﻴﺘﺎً ﻣﺘﻔﺎوت اﺳﺖ‪ .‬ﻟﺬا از ﻧﻈﺮ ﻛﺎرﺑﺮدي ﻫﭻ ﻛﺪام ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ‬
‫دﻳﮕﺮي ﺗﻔﻮق و ﺑﺮﺗﺮي ﻧﺪاﺷﺘﻪ و اﻧﺘﺨﺎب ﻫﺮ ﻛﺪام ﺑﻪ ﺳﻠﻴﻘﻪ و ﻣﻬﺎرت ﻛﺎرﺑﺮ ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪:‬‬
‫‪Mason, S.J. “Feedback Theory: Some Properties of Signal Flow Graph”, Proc. IRE, 44, (1965), pp. 920-926.‬‬

‫‪6‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪9‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﮔﺬاري ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬

‫در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎ داﻧﺶ ﻳﺎ داﻧﺴﺘﻪﻫﺎي ﻓﻌﻠﻲ ﻛﻤﻲ ﺑﺎزي ﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ اﺛﺮ ﺑﺴﺘﻦ ﻣﺪار ﻓﻴﺪﺑﻚ را در ذﻫﻦ ﻣﺄﻧﻮس ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ -‬ﻣﺪار ﻓﻴﺪ ﺑﻚ ﺳﺎده )ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر( زﻳﺮ را ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ اﺳﺖ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬

‫‪Kp‬‬
‫= ‪Gp‬‬ ‫اﻟﻒ ـ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ‪ G p‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻧﺎﻣﻲ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ درﺟﻪ اول اﺳﺖ‪،‬‬
‫‪τ ps +1‬‬
‫ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ اﺛﺮ )‪ KC ( 0‬روي ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ و ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ‪:‬‬
‫‪Kp‬‬ ‫‪KC K p‬‬
‫‪KC‬‬
‫)‪y (s‬‬ ‫‪KC G p‬‬ ‫‪τ ps +1‬‬ ‫‪KC K p‬‬ ‫‪1 + KC K p‬‬
‫=‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫⇒‬
‫‪ysp ( s ) 1 + K C G p‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫‪τ p s + 1 + KC K p‬‬ ‫‪τp‬‬
‫‪1 + KC‬‬ ‫‪s +1‬‬
‫‪τ ps +1‬‬ ‫‪1 + KC K p‬‬
‫)‪y (s‬‬ ‫‪K cl‬‬ ‫‪∆ KC K p‬‬ ‫∆‬ ‫‪τp‬‬
‫= ) ‪G cl ( s‬‬ ‫‪= cl‬‬ ‫= ‪, K cl‬‬ ‫= ‪, τ cl‬‬
‫‪ysp ( s ) τ s + 1‬‬ ‫‪1 + KC K p‬‬ ‫‪1 + KC K p‬‬

‫ﺑﺎ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﻌﻠﻮم ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ‪ y‬ﻧﻤﻲﺗﻮاﻧﺪ ‪ ysp‬را ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن دﻳﮕﺮ اﮔﺮ ‪ ysp‬ﻳﻚ ﭘﻠﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻴﺪا ﻛﻨﺪ ‪:‬‬
‫‪KC K p‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ = 1 −‬ﻣﻴﺰان ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر )آﻓﺴﺖ(‬ ‫=‬
‫‪1 + KC K p‬‬ ‫‪1 + KC K p‬‬
‫از آﻧﺠﺎ ﻛﻪ ‪ K p‬را ﻛﻪ ﻧﻤﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ دﺳﺖ ﺑﺰﻧﻴﻢ‪ ،‬ﭘﺲ ﻫﺮ ﭼﻪ ‪ KC‬را ﺑﺰرﮔﺘﺮ اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪) ،‬ﺑﻪ ﺑﻬﺎي ﺣﺴﺎﺳﺘﺮ ﺷﺪن ﭘﺎﺳﺦ( آﻓﺴﺖ‬
‫ﻛﻤﺘﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ ‪ τ p‬ﺑﺎﻧﺪازه ‪ 1 + K C K p‬ﻛﻮﭼﻚ ﺷﺪه اﺳﺖ وﭼﻮن ‪ 1 + KC K p 1‬اﺳﺖ‪،‬‬
‫ﭘﺲ ‪ KC‬ﻫﺮ ﭼﻘﺪر ﻫﻢ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺨﺎﻃﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻫﻤﺎن ﻣﺜﺎل ﻗﺒﻠﻲ را وﻟﻲ ﺑﺎﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ـ اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ درﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ؛‬

‫)‪y (s‬‬ ‫‪( KC + K I / s ) G p‬‬ ‫‪KC K p s + K I K p‬‬

‫=‬ ‫=‬
‫(‬ ‫)‬
‫‪ysp ( s ) 1 + ( K C + K I / s ) G p τ p s + 1 + K C K p s + K I K p‬‬
‫‪2‬‬

‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ رﻓﺘﺎر ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪﺷﻜﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ درﺟﻪ دوم درآﻣﺪ!‬

‫‪7‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫ﻳﻜﻲ از ﻣﻔﺮدات ﻓﻠﺴﻔﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ اﻧﮕﻴﺰه ﺳﻨﺘﺰ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ‬
‫ﻋﻤﻼ ﺳﺎﺧﺖ ﻳﻚ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎز )‪ (Stabilizer‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ ﻳﻚ ﺟﺒﺮانﻛﻨﻨﺪه ﻳﺎ رﮔﻮﻻﺗﻮر‪ .‬اﻳﻦ ﺑﺤﺚ را ﻣﻲﺗﻮان در ﻗﺎﻟﺐ ﻳﻚ ﻣﺴﺌﻠﻪ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻌﻨﻲ ﻧﺤﻮه ﻧﮕﺮش ﻛﻼن ﺑﻪ اﻓﻖ ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻃﺮح ﻛﺮد‪ .‬ﻫﺪف ﻏﺎﻟﺐ و ﻋﻤﺪه ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ دو ﺷﻜﻞ اﺳﺖ‪،‬‬
‫ﻳﻜﻲ ﻃﺮاﺣﻲ ﻋﻤﻠﻜﺮد‪ -‬ﻣﺤﻮر)‪ (Performance-Oriented‬و دﻳﮕﺮي ﭘﺎﻳﺪار‪ -‬ﻣﺤﻮر)‪ .(Stability-Oriented‬در ﻧﮕﺮش اول‪،‬‬
‫ﺑﻪدﻧﺒﺎل ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﺘﺮ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﺘﺮ ﻳﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺧﻮب ﻣﻌﻮﻻ ﺳﻠﻴﻘﻪاي‪ ،‬ﺗﺠﺮﺑﻲ‪ ،‬ﺳﻤﺎﻋﻲ و واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﺴﺌﻠﻪ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻳﻚ ﺷﺎﺧﺺ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮب ﻳﺎ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻧﺪاﺷﺘﻦ آﻓﺴﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﺎ اورﺷﻮت )ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ(زﻳﺮ‬
‫‪ %16‬ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ )ﺣﻀﻮر ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( ﻳﻜﺪﻫﻢ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﻧﮕﺮش دوم‪ ،‬وﺿﻊ ﻣﺘﻔﺎوﺗﺴﺖ‪ .‬در ﻧﮕﺮش‬
‫ﭘﺎﻳﺪار – ﻣﺤﻮر‪ ،‬ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﻮردﻧﻈﺮ‪ ،‬ﺑﺪون ﻛﻨﺘﺮل اﺻﻼ ﻣﻮﺿﻮﻋﻴﺖ ﻧﺪارد‪ ،‬ﭼﺮا ﻛﻪ در ﻋﻤﻞ ﺑﺎ ﻳﻚ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻮﭼﻚ در ﺷﺮاﻳﻂ ﻓﺮآﻳﻨﺪي‬
‫)اﻏﺘﺸﺎش(‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ و ﻣﻘﺮر ﻓﺮآﻳﻨﺪي دور ﺷﺪه و دﻳﮕﺮ ﺑﻪ ﺷﺮاﻳﻂ ﻗﺒﻞ ﺑﺮﻧﻤﻲﮔﺮدد و ﺑﻪ ﻟﺴﺎن ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺎ ﻳﻚ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻮﭼﻚ و ﻣﺤﺪود در ورودي )ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار(‪ ،‬ﺷﺎﻫﺪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﺎﻣﺤﺪود در ﺧﺮوﺟﻲ )ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ( ﻫﺴﺘﻴﻢ و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت‬
‫ﺧﻼﺻﻪ ﺑﺎ ﭘﺪﻳﺪه ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬ﻋﻠّﺖ وﺟﻮدي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در درﺟﻪ اول ﺣﻔﻆ ﭘﺎﻳﺪارﻳﺴﺖ ﺗﺎ‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﻬﺘﺮ و ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﺗﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻚ رﻓﺘﺎر ﻣﻌﻘﻮل‪ ،‬ﻣﻘﺒﻮل و ﭘﺎﻳﺪار ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺻﺤﺒﺖ از ﺳﺮﻳﻊﺗﺮ ﺷﺪن ﭘﺎﺳﺦ ﻳﺎ ﻧﺪاﺷﺘﻦ‬
‫آﻓﺴﺖ‪ ،‬ﻧﺎﺑﺠﺎ و ﺑﻲﻣﻌﻨﺎﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻫﺪف از اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺒﺎدي ﺗﺼﻮ‪‬ر از ﻣﻔﻬﻮم ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ ﺗﺎﻛﻴﺪ وﻳﮋه روي اﺳﺘﻔﺎده اﺑﺰاري از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس در‬
‫ﻗﺎﻟﺐ ﻗﻀﺎﻳﺎي ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ از روي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪارﺑﺎز ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪.‬‬

‫اﻧﻮاع ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫ﻣﻔﻬﻮم ﭘﺎﻳﺪاري ﻳﻚ ﻣﻔﻬﻮم ﻣﻮﺳ‪‬ﻊ در ﺑﺴﻴﺎري از ﺷﺎﺧﻪﻫﺎي ﻋﻠﻮم ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﺴﺎﻟﻪ رﺷﺪ ﺳﺮﻃﺎﻧﻲ در ﻋﻠﻮم ﭘﺰﺷﻜﻲ‪ ،‬ﺗﻮﺳﻌﻪ ﭘﺎﻳﺪار‬
‫)‪ (Sustainability‬در اﻗﺘﺼﺎد ﻣﺪرن و ﺗﻌﺎدل اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﭘﺎﻳﺪار‪ ،‬ﻫﻤﮕﻲ از ﻣﻔﻬﻮم ﭘﺎﻳﻪاي ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻬﺮه ﻣﻲﺑﺮﻧﺪ‪ .‬وﻟﻲ آﻧﭽﻪ ﻛﻪ ﻣﻮرد‬
‫ﻧﻈﺮ ﻣﺎﺳﺖ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و آن ﻫﻢ ﻓﻘﻂ ﺷﺎﺧﻪاي از آن ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم وروديِ ﻣﺤﺪود – ﺧﺮوﺟﻲِ ﻣﺤﺪود‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻗﻴﻖﺗﺮ‪ ،‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﭼﻪ ﻣﻮﻗﻊ ﻣﻤﻜﻨﺴﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ وﻗﺘﻲ ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﺤﺪود )‪ (bounded‬ﺗﺤﺮﻳﻚ‬
‫ﻣﻲﺷﻮد از ﺧﻮد ﻳﻚ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﺎﻣﺤﺪود )‪ (Unbounded‬ﻧﺸﺎن ﺑﺪﻫﺪ‪ ،‬و از آن ﻣﻬﻢﺗﺮ‪ ،‬ﭼﮕﻮﻧﻪ و ﺑﺎ ﭼﻪ ﺷﺎﺧﺼﻲ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ آن را اﻧﺪازه‬
‫ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ)!( ﻳﺎ وﻗﻮع ﻳﺎ ﺑﺮوز آن را در رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﻛﻨﻴﻢ؟‬
‫ﺑﻪﻫﺮ ﺣﺎل‪ ،‬ﺑﺤﺚ و ﺗﺤﻠﻴﻞ روي ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻮع و ﺳﺎﺧﺘﺎر ورودي را ﻣﻲﺗﻮان از دو زاوﻳﻪ ﻧﮕﺮﻳﺴﺖ‪ .‬ﻳﻜﻲ در داﻣﻨﻪ‬
‫زﻣﺎن و دﻳﮕﺮي در داﻣﻨﻪ ﻻﭘﻼس‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬

‫راﺑﻄﻪ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ) داﻣﻨﻪ زﻣﺎن – ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ(‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﻲ ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺛﺎﺑﺖ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬
‫‪a0 y ( n ) + a1 y ( n −1) +‬‬ ‫‪+ an −1 y + an = b0u ( m ) +‬‬ ‫‪+ bm‬‬ ‫‪, m≤n‬‬
‫اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻣﺪل ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ اﻋﻢ از ﻣﺪار ﺑﺎز و ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ y‬ﺧﺮوﺟﻲ )ﭘﺎﺳﺦ( ﺳﻴﺴﺘﻢ و ‪) u‬ﺗﺎﺑﻊ‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﻴﻞ در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺣﻞّ ﻳﺎ ﻻاﻗﻞ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ در ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻗﺒﻠﻲ ﺑﻪ ﻛﺮّات ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻛﺮدهاﻳﺪ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ )ﻳﺎ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ( ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻣﺠﻤﻮع ﻳﺎ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ از ﺟﻤﻼت‬
‫ﻧﻤﺎﻳﻲ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ t p e(αi + βi j )t‬ﺑﻮده اﺳﺖ )ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ .( p = 0,1, 2, , n‬در ﻣﺴﺎﻳﻞ ﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ آن‪ ،‬ﺗﻮﺟﻪ اﺻﻠﻲ‬
‫ﺑﺎﻳﺪ روي ﻋﻼﻣﺖ ‪ α i‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭼﺮا ﻛﻪ اﮔﺮ ‪ α i‬ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺗﺮم ‪، eαit‬ﺑﺎﻋﺚ ﻧﺎﻣﺤﺪود ﺷﺪن ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻲﺷﻮد و اﮔﺮ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ‬
‫اﻳﻨﻜﻪ ‪ p‬ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ﻳﺎ ﻏﻴﺮ ﺻﻔﺮ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ )‪ ( p = 0‬ﻳﺎ ﻣﻄﻠﻘﺎ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﺷﻮد )‪ . ( p ≥ 1‬در داﻣﻨﻪ‬
‫ﺑﺮ ﻣﻲﺧﻮرﻳﻢ ﻛﻪ ‪ p‬درﺟﻪ ﺗﻜﺮار رﻳﺸﻪ ﻳﺎ ﻗﻄﺐ‬ ‫‪1‬‬ ‫ﻻﭘﻼس‪ ،‬ﺑﻪ ﺟﻤﻼﺗﻲ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﺟﻤﻠﻪ ﻓﻮقاﻟﺬﻛﺮ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫⎦⎤ ) ‪⎡⎣ s − (α i + βi j‬‬
‫‪p‬‬

‫) ‪ s − (α i + βi j‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا در ﺑﺤﺚ ﭘﺎﻳﺪاري )ﺑﻪ زﺑﺎن ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس( ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻗﻄﺒﻬﺎ )ﻳﻌﻨﻲ‬
‫‪ ( α i‬ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﺧﺮوﺟﻲ( ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.‬‬

‫راﺑﻄﻪ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ) داﻣﻨﻪ ﻻﭘﻼس ‪ -‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل(‬

‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻓﻮقاﻟﺬﻛﺮ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎﺗﺒﺪﻳﻞ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻻﭘﻼس از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﻪدﺳﺖ آورد‪:‬‬
‫)‪B(s‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪C‬‬
‫= )‪G( s‬‬ ‫‪= 1 + 2 +‬‬
‫‪A( s ) s − s1 s − s2‬‬
‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ) ‪ B( s‬ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي از ‪ s‬ﺑﺎ درﺟﻪ ‪ m‬و ) ‪ A( s‬ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي از ‪ s‬ﺑﺎ درﺟﻪ ‪ n‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪B ( s ) = b0 s m +‬‬ ‫‪+ bm‬‬ ‫‪,‬‬
‫‪n −1‬‬
‫‪A( s ) = a0 s + a1s‬‬
‫‪n‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+ an −1s + an‬‬

‫‪Ci‬‬
‫ﻳﻜﻲ از ﺟﻤﻼت را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ )واﺻﻞ ﺑﺮﻫﻢﻧﻬﺶ را ﺑﺨﺎﻃﺮ آورﻳﺪ(‪:‬‬
‫‪s − si‬‬
‫‪1‬‬
‫= ورودي( را ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻳﻚ ورودي ﻣﺤﺪود در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺷﻮد ﺟﻤﻊ ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي‬ ‫ﺣﺎل ﻣﺜﻼً ورودي ﭘﻠﻪ )‬
‫‪s‬‬
‫‪C‬‬
‫ﺗﻮاﺑﻌﻲ ﻣﺜﻞ ‪ ، i‬ﻃﺒﻖ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺷﻴﻔﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﺷﻮد و ﻋﺒﺎرت ‪ e sit‬در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺣﺎل اﮔﺮ ‪ si‬ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﻨﻔﻲ‬
‫‪s − si‬‬
‫ﺑﺎﺷﺪ اﻳﻦ ﻋﺒﺎرت ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ ‪ si‬را ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎﻳﺪ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ‪ si‬ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺗﺎ ﻋﺒﺎرت‬
‫ﻧﻤﺎﻳﻲ‪ ،‬ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﭘﺲ ﺷﺮط ﭘﺎﻳﺪاري ‪ BIBO‬ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺧﻄﻲ اﻳﻦ اﺳﺖ ‪:‬‬
‫رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺎﻳﺪ در ﺳﻤﺖ ﭼﭗ )‪ (Left Half plane-LHP‬ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻗﺮار داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‪،‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺣﺘﻲ ﻳﻚ رﻳﺸﻪ در ‪ RHP‬ﻗﺮار داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ( ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﻇﺎﻫﺮاً ﻛﻴﻔﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﻛﻤ‪‬ﻲ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﭘﺎﻳﺪاري ‪ BIBO‬ﺗﻘﻠﻴﻞ ﭘﻴﺪا ﻛﺮد و ﺳﭙﺲ ﺑﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺗﺸﺨﻴﺺ ﻋﻼﻣﺖ‬
‫رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﺎﻫﺶ ﭘﻴﺪا ﻛﺮد!‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬

‫ﺑﺮاي ﺗﺸﺨﻴﺺ ﭘﺎﻳﺪار ﻳﺎ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﻮدن ﻳﻚ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي‪ ،‬دو روش وﺟﻮد دارد‪ ،‬ﻛﻪ ﻫﺮدو ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ‬
‫ﻗﻀﻴﻪ اﺻﻠﻲ ﺟﺒﺮ )ﻣﻨﺴﻮب ﺑﻪ اوﻳﻠﺮ( ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬
‫روش اول ‪ :‬ﺣﻞ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل و ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎ‪،‬‬
‫روش دوم ‪ :‬ﺑﺪون ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎ و ﻓﻘﻂ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪﻧﻮﻋﻲ »آزﻣﻮن« ‪.‬‬

‫اﻧﻮاع آزﻣﻮنﻫﺎي ﺗﺴﺖ ﻋﻼﻣﺖ رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ‬

‫ﻗﺎﻧﻮن ﻋﻼﻣﺎت دﻛﺎرت)‪ :(Decarte's Rule of sign‬ﻳﻚ ﻗﺎﻋﺪه ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ و ﺳﺮﻳﻊ ﺑﺮاي ﻗﻀﺎوت در ﻣﻮرد ﻋﻼﻣﺖ رﻳﺸﻪﻫﺎي‬
‫ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻫﻤﻴﻦ ﻗﺎﻧﻮن دﻛﺎرت ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻗﺎﻧﻮن ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ ‪ :‬ﺗﻌﺪاد رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻧﻤﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﺗﻌﺪاد ﺗﻐﻴﻴﺮ‬
‫ﻋﻼﻣﺖ ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا ﻳﻚ ﺷﺮط ﻻزم )وﻟﻲ ﻧﻪ اﻟﺰاﻣﺎً ﻛﺎﻓﻲ( ﺑﺮاي ﭘﺎﻳﺪاري ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺿﺮاﻳﺐ‬
‫ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج ﻫﻤﮕﻲ ﻫﻢ ﻋﻼﻣﺖ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ داﺷﺘﻴﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﺘﻤﺎً ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ و اﮔﺮ ﻧﺪاﺷﺘﻴﻢ‪،‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺴﺘﻌﺪ ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺖ‪ .‬ﭼﻮن اﻳﻦ ﻗﺎﻋﺪه راﺟﻊ ﺑﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺻﺤﺒﺖ ﻛﺮده اﺳﺖ و ﻧﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺮاي‬
‫ﺿﺮاﻳﺐ ﻫﻢ ﻋﻼﻣﺖ اﺣﺘﻤﺎل وﺟﻮد رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪ RHP‬وﺟﻮد دارد‪.‬‬
‫ﻣﻌﻴﺎر روت )‪ :( Routh's criteria‬اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﻧﻴﺰ ﺷﺮط ﻻزم را ﺑﻴﺎن ﻣﻲﻛﻨﺪ وﻟﻲ ﻓﺎﻳﺪه آن اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺗﻤﺎم رﻳﺸﻪﻫﺎي‬
‫ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي اﻋﻢ از ﺣﻘﻴﻘﻲ و ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﻲﭘﺮدازد‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر‪ ،‬ﻛﺎرﺑﺮديﺗﺮﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري )ﺑﺮﺣﺴﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ( در‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )ﻻﭘﻼس( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻌﻴﺎر ‪ : Hurwitz‬اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﺑﺴﻴﺎر ﺷﺒﻴﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﻴﺎر روت ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ ﻣﺤﻜﻢﺗﺮ و اﺻﻴﻞﺗﺮ اﺳﺖ ﭼﻮن ﺷﺮط ﻻزم و ﻛﺎﻓﻲ را ﺑﻴﺎن‬
‫ﻣﻲﻛﻨﺪ )در ﺣﻮﺻﻠﻪ اﻳﻦ درس ﻧﻴﺴﺖ و در دروس ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم ﻣﻄﺮح ﻣﻲﺷﻮد(‪.‬‬
‫ﻣﻌﻴﺎر ‪ : Jury‬اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﻧﻴﺰ ﺑﺮﮔﺮدان ﻣﺤﻚ روت در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﮔﺴﺴﺘﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )در ﺣﻮﺻﻠﻪ اﻳﻦ درس ﻧﻴﺴﺖ و در دروس‬
‫ﻛﻨﺘﺮل دﻳﺠﻴﺘﺎل ﻣﻄﺮح ﻣﻲﺷﻮد( ‪.‬‬

‫آزﻣﻮن ‪Routh‬‬
‫روﺷﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻓﻘﻂ ﺿﺮاﻳﺐ ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي )ﺑﺪون ﺣﻞ و ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎ(‪ ،‬ﺗﻌﺪاد رﻳﺸﻪﻫﺎي داراي ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ‬
‫ﻣﺜﺒﺖ )‪ (RHP‬را ﻣﻌﻠﻮم ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺷﺮح روش ‪ :‬اﮔﺮ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي را ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻧﺸﺎن دﻫﻴﻢ ‪:‬‬
‫‪a0 s n + a1s n −1 +‬‬ ‫‪+ an −1s + an = 0‬‬
‫ﮔﺎم اول ‪ :‬ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺑﺼﻮرت زﻳﮕﺰاگ ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬
‫‪a0 a2 a4‬‬

‫‪a1 a3‬‬
‫ﮔﺎم دوم ‪ :‬ﺳﻄﺮ ﺳﻮم را ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪.‬‬
‫‪b1 b2‬‬ ‫‪b3‬‬

‫‪3‬‬
 ‫ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬

‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ‪:‬‬
‫‪a0‬‬ ‫‪a2‬‬ ‫‪a0‬‬ ‫‪a4‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬
‫∆‬ ‫‪a1a2 − a0 a3‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a3‬‬ ‫∆‬ ‫‪a1a4 − a0 a5‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a5‬‬
‫= ‪b1‬‬ ‫‪or‬‬ ‫= ‪, b2‬‬ ‫‪or‬‬
‫‪a1‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a1‬‬
‫ﮔﺎم ﺳﻮم ‪ :‬ﺳﻄﺮﻫﺎي ﺑﻌﺪي را ﻧﻴﺰ ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ ﺗﺎ ﺑﻪ ﺳﻄﺮﻫﺎﻳﻲ ﺑﺮﺳﻴﻢ ﻛﻪ دﻳﮕﺮ ﻧﺘﻮان دﺗﺮﻣﻴﻨﺎن ﺗﺸﻜﻴﻞ داد‪.‬‬
‫ﮔﺎم ﭼﻬﺎرم ‪ :‬ﺑﻌﺪ از ﺗﻜﻤﻴﻞ ﺟﺪول‪ ،‬ﻣﻌﻴﺎر )ﻣﺤﻚ( روت را اﻋﻤﺎل ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﻗﻀﺎﻳﺎي آزﻣﻮن روت ‪:‬‬

‫‪1‬ـ ﺷﺮط ﻻزم و ﻛﺎﻓﻲ ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺗﻤﺎم رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي )ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺣﻘﻴﻘﻲ( در ‪ LHP‬ﺑﺎﺷﻨﺪ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺗﻤﺎم ﻋﻨﺎﺻﺮ ﺳﺘﻮن‬
‫اول آراﻳﻪ روت‪ ،‬ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﺨﺎﻟﻒ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫‪2‬ـ اﮔﺮ ﺑﺮﺧﻲ از ﻋﻨﺎﺻﺮ ﺳﺘﻮن اول ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻋﺪ‪‬ه رﻳﺸﻪﻫﺎي ‪ RHP‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻋﺪ‪‬ه ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ در ﺳﺘﻮن اول اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷﮕﺮدﻫﺎ و ﻧﻜﺎت آزﻣﻮن روت )‪( Tips & Tricks‬‬

‫‪ -‬در ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺣﻘﻴﻘﻲ‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ و اﮔﺮ رﻳﺸﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺼﻮرت ﺟﻔﺖ‬
‫ﻣﺰدوج )ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻛﻮﻧﮋوﮔﻪ ( ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ؛ ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺣﻘﻴﻘﻲ‪ ،‬ﻫﻴﭽﻮﻗﺖ ﺑﻪ ﺗﻌﺪاد ﻓﺮد رﻳﺸﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‬
‫ﻧﺪارد‪.‬‬
‫‪ -‬در ﺻﻮرت ﻣﺸﺎﻫﺪه ﺻﻔﺮ در ﺳﺘﻮن اول‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬در ﺻﻮرت ﺗﻜﺮار ﺻﻔﺮ در ﺳﺘﻮن اول ﻳﺎ وﺟﻮد ﻫﻤﻪ ﺻﻔﺮ در ﻳﻚ ﺳﻄﺮ‪ ،‬ﻧﺸﺎن از ﭼﻴﺰﻫﺎﻳﻲ دارد ﻛﻪ ﺧﻴﻠﻲ ﺑﻪ آزﻣﻮن روت ﻣﺮﺑﻮط‬
‫ﻧﻤﻲﺷﻮد و ﺑﺎﻳﺪ از ﺳﺎﻳﺮ ﻗﻀﺎﻳﺎي ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻧﻮع ﺣﺎﻻت ﺧﺎص ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﺠﺰا ﺑﺤﺚ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻛﺮد‪.‬‬
‫‪ -‬وﺟﻮد ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻨﻔﻲ در ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي را ﺑﺎ ﻗﺎﻧﻮن دﻛﺎرت ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻓﺮﻣﻮل ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ آراﻳﻪ روت‪ ،‬ﻳﻚ ﺳﻄﺮ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﻫﺮ ﻋﺪد ﻣﺜﺒﺖ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻳﺎ ﺿﺮب ﻛﺮد‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻ از اﻳﻦ ﻛﺎر ﺑﺮاي‬
‫ﺳﺮﻋﺖ و ﺳﺎدﮔﻲ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﺸﻮد‪.‬‬
‫‪ -‬ﻫﻨﮕﺎم ﺗﺸﻜﻴﻞ آراﻳﻪ روت‪ ،‬ﻫﺮ ﻛﺠﺎ ﺿﺮﻳﺐ ﻧﺪاﺷﺘﻴﺪ‪ ،‬ﺑﺮاي ﺗﻘﺎرن ﺻﻔﺮ ﺑﮕﺬارﻳﺪ )ﻣﺜﻼ اﮔﺮ ﺗﻌﺪاد ﺿﺮاﻳﺐ ﻓﺮد ﺑﻮد‪ ،‬ﺑﺎ ﺻﻔﺮ‬
‫ﮔﺬاﺷﺘﻦ آﻧﺮا زوج ﻛﻨﻴﺪ(‬
‫‪ -‬ﻧﺤﻮه ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه ﺑﺪرد ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ ﻣﻲﺧﻮرد‪ ،‬و ﺑﺮاي ﺣﻞ دﺳﺘﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ از ﺗﻜﻨﻴﻚﻫﺎي ذﻛﺮﺷﺪه اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻗﺎﻧﻮن و ﻣﻌﻴﺎر روت ﺑﺮاي ﻓﻘﻂ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ ﻛﺎرﺑﺮد دارد‪ .‬در ﺻﻮرت ﺣﻀﻮر ﺟﻤﻼت ﻧﻤﺎﻳﻲ )ﻣﺜﻞ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ( ﻧﻤﻲﺗﻮان از‬
‫ﻣﻌﻴﺎر روت و اﻣﺜﺎل ذﻟﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪ ،‬ﻣﮕﺮ اﻳﻨﻜﻪ ﺑﺎ ﺗﻘﺮﻳﺐ ‪ Pade‬ﺟﻤﻼت ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ را ﺑﻪ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻌﻴﺎر روت‪ ،‬ﭘﺎﻳﺪاري را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪b0 s 2 + b1‬‬
‫= )‪G ( s‬‬
‫‪s 4 + 3s 3 + 5s 2 + 4s + 2‬‬
‫‪s 4 + 3s 3 + 5s 2 + 4s + 2 = 0‬‬ ‫ﺣﻞ ‪ :‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭘﺎﻳﺪاري ‪:‬‬
‫ﺑﺮاي ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺟﺪول ﻳﺎ آراﻳﻪ روت‪ ،‬ﺑﻪﺗﺮﺗﻴﺐ زﻳﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬

‫دو ﺳﻄﺮ اول ﻫﻤﻴﺸﻪ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ و ﺑﻘﻴﻪ ﺳﻄﻮر ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻣﻲﺷﻮد ﺑﺮاي ﻣﺎﻧﻴﺘﻮرﻳﻨﮓ ﺣﻞ و‬
‫ﻣﺪﻳﺮﻳﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻣﻴﺎﻧﻲ‪ ،‬در ﻛﻨﺎر ﺟﺪول روت‪ ،‬ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﻫﺮ ﺳﻄﺮ از ﺟﻤﻠﻪ ﺗﻮاﻧﻲ ‪ si‬ﺑﺎ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻧﺰوﻟﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ‬
‫ﺑﺰرﮔﺘﺮﻳﻦ ﺗﻮان ﻫﻤﺎن درﺟﻪ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪s4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪3‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪1 5‬‬ ‫‪1 2‬‬
‫‪3 4‬‬ ‫‪3 0‬‬
‫‪s2‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫ﭼﻮن ﺑﻪ ﺳﻄﺮ ‪ s 0‬ﻫﻨﻮز ﻧﺮﺳﻴﺪهاﻳﻢ‪ ،‬اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫‪s4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪5 2‬‬
‫‪s3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4 0‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪6‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪11 6‬‬
‫‪s1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪11‬‬
‫و ﺑﺎز ﻫﻢ اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫‪s4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪5 2‬‬
‫‪3‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4 0‬‬
‫‪s2‬‬ ‫‪11 6‬‬
‫‪1‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪26 0‬‬
‫‪26 × 6‬‬
‫‪s0‬‬
‫‪26‬‬
‫ﺑﻌﺪ از اﻳﻦ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ‪ ،‬ﺑﻪ ﺳﺘﻮن اول ﻧﮕﺎه ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻫﻴﭻ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺘﻲ دﻳﺪه ﻧﻤﻲﺷﻮد‪ ،‬ﭘﺲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺪﺑﻚ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﺣﺪ ‪) KC‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ( را ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ ،‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪:‬‬

‫‪KC‬‬
‫‪y‬‬ ‫)‪( s + 1)(0.5s + 1‬‬ ‫‪KC‬‬
‫=‬ ‫‪⇒ characteristic equation : 1 +‬‬ ‫‪=0‬‬
‫‪ysp‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫)‪( s + 1)(0.5s + 1)( s / 3 + 1‬‬
‫‪1+‬‬
‫)‪( s + 1)(0.5s + 1)( s / 3 + 1‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﻪﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪5‬‬
 ‫ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬

‫‪( s + 1)(0.5s + 1)(( s / 3) + 1) + K C = 0 ⇒ s 3 + 6 s 2 + 11s + 6(1 + K c ) = 0‬‬

‫ﺑﺮاي ﺳﻬﻮﻟﺖ‪ ،‬ﺗﻌﺮﻳﻒ زﻳﺮ را ﻣﻲﭘﺬﻳﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫∆‬
‫‪K = 6(1 + K c ) ⇒ s 3 + 6 s 2 + 11s + K = 0‬‬
‫ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺟﺪول روت‪:‬‬
‫‪s3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪11‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪⎧ 66 − K‬‬
‫⎪‬ ‫‪0‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪66 − K‬‬ ‫‪⇒ Stability Criteria : ⎨ 6‬‬ ‫⇒‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪−1 , KC ≺ 10‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪⎪⎩ K 0‬‬
‫‪6‬‬
‫‪s0‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪ ، KC‬ﭘﺲ ﺣﺪ ﺑﺎﻻي ﭘﺎﻳﺪاري ﻫﻤﺎن ﻣﻘﺪار‬ ‫‪0‬‬ ‫‪ ( KC‬ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﺧﻮدﻣﺎن ﻓﺮض ﻛﺮدﻳﻢ ﻛﻪ‬ ‫‪−1‬‬ ‫اوﻟﻴﻦ ﻧﻜﺘﻪ )ﻳﻌﻨﻲ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺣﺎﻻت ﺧﺎص در آزﻣﻮن روت‬

‫‪ -1‬اﮔﺮ ﻳﻚ ﻋﻨﺼﺮ ﺳﺘﻮن اول ﺻﻔﺮ ﺷﻮد وﻟﻲ ﺑﻘﻴﻪ ﻋﻨﺎﺻﺮ آن ﺳﻄﺮ ﺻﻔﺮ ﻧﺒﺎﺷﻨﺪ‬
‫ﺑﺮاي ﺣﻞ‪ ،‬ﺑﺠﺎي ﺻﻔﺮ‪ ،‬ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺜﺒﺖ ﻧﺰدﻳﻚ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﺜﻞ ‪ δ‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و روش را اداﻣﻪ دﻫﻴﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ‪ s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و آزﻣﻮن روت را اﻣﺘﺤﺎن ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫آراﻳﻪ ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ ‪:‬‬

‫‪s3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪0≈δ‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪2×δ‬‬
‫‪s0‬‬ ‫‪=2‬‬
‫‪δ‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ) ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي( ﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬اﮔﺮ ﻋﻼﻣﺖ ﻋﻨﺼﺮ ﺑﺎﻻﺗﺮ‪ ،‬ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ ﻋﻨﺼﺮ ﭘﺎﺋﻴﻦﺗﺮ از ﻋﻨﺼﺮ ‪) δ‬ﻋﻨﺼﺮ ﺻﻔﺮ( ﻳﻜﻲ ﺑﻮد‪ ،‬ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ رﻳﺸﻪ ﺻﻔﺮ‬
‫)ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺻﻔﺮ( رﺳﻴﺪهاﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻳﻚ ﺟﻔﺖ رﻳﺸﻪ ﻣﺰدوج ﻣﺨﺘﻠﻂ روي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ دارﻳﻢ ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻘﺪار رﻳﺸﻪ‪ ،‬ﻳﻚ روش اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻣﻌﺎدﻟﻪ )ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي( ﻣﻘﺪار ‪ jw‬ﺑﮕﺬارﻳﻢ و ﻣﻘﺪار ‪ w‬را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪( jw)3 + 2( jw)2 + ( jw) + 2 ≡ 0 + 0 j‬‬
‫‪⎧⎪−2w2 + 2 ≡ 0‬‬ ‫‪⎧ w = ±1‬‬ ‫‪ : = ± jw‬رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‬
‫⎨⇒‬ ‫⎨ ⇒‬ ‫⇒‬
‫‪3‬‬
‫‪⎪⎩− w + w ≡ 0‬‬ ‫‪⎩w = 0‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻗﺮار دارد و ﻳﺎ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي‪ Hurwitz ،‬اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪6‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬

‫‪ -2‬اﮔﺮ ﻋﻼﻣﺎت دوﻋﻨﺼﺮ ﺑﺎﻻﺗﺮ و ﭘﺎﺋﻴﻦﺗﺮ ﻣﺨﺎﻟﻒ ﻫﻢ ﺑﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ دارﻳﻢ ‪:‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ‪ s 3 − 3s + 2 = 0‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و ﺟﺪول روت ﺑﺮاي آن ﺗﺸﻜﻴﻞ دﻫﻴﺪ‪.‬‬
‫! دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺗﺴﺖ دﻛﺎرت ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺳﺎدﮔﻲ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاراﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ‪ –3‬دارﻳﻢ و ﺑﻘﻴﻪ ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﺜﺒﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬از ﻃﺮﻓﻲ‬
‫ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي را اﮔﺮ ﺑﻪﺻﻮرت ﺿﺮب ﻓﺎﻛﺘﻮرﻫﺎي اول ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ ﺑﻪﺳﺎدﮔﻲ ﻣﺘﻮﺟﻪ رﻳﺸﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﺷﻮﻳﻢ‪:‬‬
‫‪s 3 − 3s + 2 = ( s − 1)2 × ( s + 2) = 0‬‬
‫ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل‪ ،‬آراﻳﻪ ﺿﺮاﻳﺐ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ ‪:‬‬
‫‪s3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−3‬‬
‫‪s2‬‬ ‫‪0≈δ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s1‬‬ ‫‪−3 −‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪δ‬‬
‫‪s0‬‬ ‫‪2‬‬
‫! ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﺑﻪ ﺳﻄﺮ ‪ s1‬ﻧﮕﺎه ﻛﻨﻴﺪ ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺣﺪي وﻗﺘﻲ ‪ δ → 0‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺿﺮﻳﺐ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ∞ ﻣﻴﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ‬
‫‪ 1‬ﻛﻪ ﻣﺜﺒﺖ اﺳﺖ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﭼﻮن دو ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ دارﻳﻢ‪ ،‬ﻟﺬا دو رﻳﺸﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار )رﻳﺸﻪ ‪ (RHP‬ﺗﻜﺮاري دارﻳﻢ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ در ﺑﺎزآراﻳﻲ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻛﻪ‬
‫رﻳﺸﻪ ‪ s = +1‬را ﺑﻪﺻﻮرت ﻓﺎﻛﺘﻮرﻳﺰه ﻧﻮﺷﺘﻪاﻳﻢ ﭘﻴﺪاﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ - 3‬اﮔﺮ ﻋﻨﺎﺻﺮ )ﺿﺮاﻳﺐ( ﻳﻚ ﺳﻄﺮ ﻫﻤﮕﻲ ﺻﻔﺮ ﺷﺪﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻫﻢ اﻧﺪازه دارﻳﻢ ﻛﻪ ﺑﻄﻮر ﺷﻌﺎﻋﻲ در‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪاﻧﺪ‪ .‬ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل دو رﻳﺸﻪ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺴﺎوي وﻟﻲ ﻣﺨﺘﻠﻒ اﻟﻌﻼﻣﻪ ﻳﺎ دو رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﺰدوج ﻣﺤﺾ‪.‬‬
‫در ﭼﻨﻴﻦ ﺣﺎﻻﺗﻲ ﺑﺮاي اداﻣﻪ روش )ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻘﻴﻪ ﺿﺮاﻳﺐ ﺳﻄﻮر دﻳﮕﺮ(‪ ،‬از ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻣ‪‬ﻌﻴﻦ )‪ (Auxiliary polynomial‬اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬روش ﺑﺪﻳﻦﺻﻮرت اﺳﺖ ﻛﻪ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺳﻄﺮ اﺧﻴﺮ )ﻗﺒﻞ از ﺻﻔﺮ ﺷﺪن( راﺗﺸﻜﻴﻞ داده‪) ،‬ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣ‪‬ﻌﻴﻦ( ﺳﭙﺲ از‬
‫آن ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ s‬ﻣﺸﺘﻖ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪ .‬ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺣﺎﺻﻞ را ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﺿﺮاﻳﺐ ﺳﻄﺮي ﻛﻪ ﺻﻔﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪s 5 + 2s 4 + 24 s 3 + 48s 2 − 25s − 50 = 0‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪:‬‬

‫! ﺗﺴﺖ دﻛﺎرت ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ اﻳﻦ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ‪ ،‬زﻳﺮا ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﺨﺘﻠﻒاﻟﻌﻼﻣﻪ دارﻳﻢ )دو ﺿﺮﻳﺐ ‪ -50‬و ‪ –25‬در ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﻘﻴﻪ‬
‫ﺿﺮاﻳﺐ ﻛﻪ ﻣﺜﺒﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ(‪.‬‬
‫ﺗﺸﻜﻴﻞ آراﻳﻪ روت‪:‬‬
‫‪s5‬‬ ‫‪1 24‬‬ ‫‪−25‬‬
‫‪4‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪2 48 −550‬‬
‫‪3‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﻌﻴﻦ‪ ،‬ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺳﻄﺮ ‪ s 4‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫) ‪dp( s‬‬
‫⇒ ‪p( s ) = 2 s 4 + 48s 2 − 50 = 0‬‬ ‫‪= 8s 3 + 96 s‬‬
‫‪ds‬‬

‫‪7‬‬
 ‫ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬

‫) ‪dp( s‬‬
‫)ﻣﺸﺘﻖ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﻌﻴﻦ( ﻣﻲﺷﻮد ﺿﺮاﻳﺐ ﺳﻄﺮ ‪ ، s 3‬ﭘﺲ در اداﻣﻪ ‪:‬‬ ‫ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي‬
‫‪ds‬‬
‫‪s5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪−25‬‬
‫‪4‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪48‬‬ ‫← ‪−50‬‬ ‫‪Auxiliary Polynomial‬‬
‫‪3‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪96‬‬ ‫‪← Derivative Coeff . of Auxiliary Polynomial‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪−50‬‬
‫‪s1 112.7‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪−50‬‬
‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ ﻳﻚ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ در ﺳﺘﻮن اول دارﻳﻢ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ اﺻﻠﻲ ﻳﻚ رﻳﺸﻪ ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ داﺷﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﺣﻘﻴﻘﺖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ اﺻﻠﻲ ﺑﻪاﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﺑﻮده اﺳﺖ ‪:‬‬
‫‪s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 − 25s − 50 = ( s + 1)( s − 1)( s + 5 j )( s − 5 j )( s + 2) = 0‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﻌﻴﻦ ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﺨﺸﻲ از رﻳﺸﻪﻫﺎ را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲدﻫﺪ ‪:‬‬
‫⇒ ‪p( s ) = 2 s 4 + 48s 2 − 50 = 0 ⇒ s 2 = 1 , s 2 = −25‬‬
‫‪s = ±1 , s = ±5 j‬‬

‫ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻏﺎﻟﺐ ﻳﺎ ﺗﻘﻠﻴﻞ ﻣﺪل‬

‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﻏﻴﺮ از ﻋﻼﻣﺖ ﻗﻄﺒﻬﺎ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻘﺪار آن ﻧﻴﺰ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﻧﻜﺎت ﻋﻤﻠﻲ و ﺟﺎﻟﺒﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ رﺳﻴﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻣﺜﺎل ﺳﺎده و اﻧﮕﻴﺰﺷﻲ زﻳﺮ‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎدو ﻗﻄﺐ ‪ p1 = −1‬و ‪ p1 = −10‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬
‫‪A‬‬
‫= )‪G ( s‬‬ ‫) ‪ A‬ﻣﻘﺪارﺛﺎﺑﺘﻲ اﺳﺖ(‬
‫)‪( s + 1)( s + 10‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ وروديﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد )ﻧﻈﻴﺮ ﺿﺮﺑﺎن‪ ،‬ﭘﻠﻪ و ﺷﻴﺐ( ﻗﻄﻌﺎً داراي ﺟﻤﻼﺗﻲ ﺑﺸﻜﻞ ‪ e−t‬و ‪ e−10t‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ‬
‫ﻳﻚ واﺣﺪ زﻣﺎﻧﻲ از ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﺗﻮﺳﻂ ورودي( ﮔﺬﺷﺘﻪ اﺳﺖ‪ ،‬ﺟﻤﻠﻪ ‪ e −t‬ﻣﻌﺎدل ‪ 0.37‬و ﺟﻤﻠﻪ ‪ e −10t‬ﻣﻌﺎدل ‪4.5 × 10-5‬‬

‫ﻣﻘﺪار ﻣﻲﮔﻴﺮﻧﺪ‪ .‬ﺟﻤﻠﻪ اول ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ﺑﻪ ﻧﺴﺒﺖ ‪ 8150‬ﺑﺮاﺑﺮ در ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻬﻢ دارد‪ .‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﺟﻤﻠﻪاي ﻛﻪ داراي ﻗﻄﺐ‬
‫دورﺗﺮﺳﺖ )ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺒﺪأ( ﺧﻴﻠﻲ ﺳﺮﻳﻊ ﺻﻔﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻮقاﻟﺬﻛﺮ‪ ،‬اﻧﮕﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﻣﺰﺑﻮر را ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫درﺟﻪ اول ﺗﻘﺮﻳﺐ زدهاﻳﻢ )!( ﻳﺎ رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ آﻧﺮا ﻳﻚ درﺟﻪ ﺗﻘﻠﻴﻞ دادهاﻳﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﻗﺎﻋﺪه ﻛﻠﻲ‪ ،‬اﮔﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ دو‬
‫ﻗﻄﺐ ﺑﻴﺶ از ‪ 5‬ﺑﺎﺷﺪ و در ﻧﺰدﻳﻜﻲ آﻧﻬﺎ ﺻﻔﺮي در رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل وﺟﻮد ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬در آﻧﺼﻮرت‬
‫ﻣﻲﺗﻮان از ﻗﻄﺐ دورﺗﺮ در ﺑﺮاﺑﺮ ﻗﻄﺐ ﻧﺰدﻳﻜﺘﺮ ﺑﻪ ﻣﺒﺪأ ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﻛﺮد‪ .‬ﺑﻪ ﻗﻄﺐ ﻧﺰدﻳﻜﺘﺮ ﻛﻪ دﻳﺮﺗﺮ ‪ damp‬ﻣﻲﺷﻮد ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﻗﻄﺐ‬
‫ﻏﺎﻟﺐ ﻳﺎ ﻓﺮاﮔﻴﺮ )‪ ،(Dominant Pole‬ﭼﻮن درﻛُﻨﺪي و ﻟﺨﺘﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻬﻢ ﻋﻤﺪهاي دارد‪ .‬ﻳﻚ ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻬﻢ از اﻳﻦ ﻣﻔﻬﻮم‪،‬‬
‫ﻫﻨﮕﺎﻣﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺮﺧﻲ ﺷﺎﺧﺺﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜﺮد را در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن ﺑﺮاي ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻜﺎر ﺑﺮﻳﻢ‪ .‬اﮔﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ داراي ﺳﺎﺧﺘﺎر‬
‫ﻣﻌﻠﻮم )ﻣﺜﻞ ‪ (PID‬وﻟﻲ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﺴﺄﻟﺔ » ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ« ﻣﺒﺪل ﺑﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ » ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ « )‪ (Tuning‬ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫ﺑﻪدﻧﺒﺎل ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ از ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺴﺘﻴﻢ ﺗﺎ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻄﻠﻮب ﻃﺮاﺣﻲ )ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ( را ﺗﺄﻣﻴﻦ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر‬
‫ﻣﺜﺎل ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻓﻴﺰﻳﻜﻮﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ داراي رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ ‪ ،3‬ﺑﺎ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،PI‬ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﺳﺮوو )ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر(‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﻗﻄﻌﺎًَ درﺟﻪ ﺳﻮم ﻳﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ اﺳﺖ‪ .‬از ﻃﺮﻓﻲ ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫‪ KC‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﺴﺒﺘﺎً ﺑﺰرگ اﺧﺘﻴﺎر ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬ﻋﻤﻮﻣﺎً ﻳﻚ ﺟﻔﺖ از ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺣﺘﻲ در ‪ KC‬ﻧﺰدﻳﻚ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ‬

‫‪8‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬

‫روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺑﻮده ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﺳﺮﻳﻌﺎً ﺑﻪ ﺷﺎﺧﻪﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻂ رﻓﺘﻪ و ﺑﺼﻮرت ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﺰدوج ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺟﻮاب داراي‬
‫ﺟﻤﻼت ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺑﻮده و ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ )ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه( ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬در ﻋﻤﻞ ﻧﻴﺰ ﻏﺎﻟﺒﺎً ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺷﻜﻞ اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ اﻋﻢ از ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻳﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ‪ Load‬ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ آن ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻤﺘﺮ‬
‫اﺳﺖ )اﺻﻼً ﻋﻠﺖ وﺟﻮدي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﺑﺴﻴﺎري از ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﻧﻴﺰ ﻫﻤﻴﻦ اﺳﺖ(‪ .‬ﺑﻬﺮ ﺣﺎل‪ ،‬ﻃﺒﻴﻌﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻳﻚ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﺎده‪،‬‬
‫زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﺑﺮاي ﺣﻔﻆ ﻗﻴﻮد ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻧﺪ روي اورﺷﻮت ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎ زﻣﺎن اوج ﻛﻤﺘﺮ از ﻓﻼن ﻣﻘﺪار ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﻛﺶ‬
‫ﺣﺪاﻛﺜﺮ اﻳﻨﻘﺪر ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺗﻤﺎﻣﻲ ﻣﻮارد اﺧﻴﺮاﻟﺬﻛﺮ )ﺷﺎﺧﺺﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜﺮد( ﺑﺮاي اﭘﺮاﺗﻮر )ﻳﺎ ﺗﻜﻨﺴﻴﻦ( ﻗﺎﺑﻞ ﻓﻬﻢ اﺳﺖ وﻟﻲ اﺷﻜﺎل‬
‫آﻛﺎدﻣﻴﻚ دارد و آن اﻳﻨﻜﻪ اﻳﻦ اﺻﻄﻼﺣﺎت ﻣﺨﺘﺺ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )!(‪ .‬ﻟﺬا اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ درﺟﻪ دوم ﺑﻮد‪،‬‬
‫آﻧﮕﺎه ﻣﻲﺗﻮاﻧﺴﺘﻴﻢ ﺗﻤﺎﻣﻲ ﺷﺎﺧﺺﻫﺎي اﺧﻴﺮاﻟﺬﻛﺮ را ﺑﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪) τ‬دورة ﺗﻨﺎوب( و ‪) ξ‬ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ( ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻳﻚ ﺗﻘﺮﻳﺐ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺧﻮب ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﺎر‪ ،‬ﺗﻘﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ درﺟﻪ دوم ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ دو ﻗﻄﺐ ﻏﺎﻟﺐ ﻣﺰدوج ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫آﻧﺎﻟﻴﺰ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬

‫ﻫﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ذاﺗﺎً داراي ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻧﻮع ورودي ﺑﺮاي ﺗﺤﺮﻳﻚ آن ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ در‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ورودي آن داراي ﻫﻴﭻ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎري )‪ (steady state‬ﻧﺒﺎﺷﺪ وﻟﻲ در ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺷﻴﺐ ﻣﻘﺪاري ﺧﻄﺎ‬
‫داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻧﻮع و ﻣﻘﺪار ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻫﺮﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ﻧﻮع و ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻣﺪار ﺑﺎز آن دارد‪.‬‬
‫ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨﺪي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل را ﺑﻪ وﺟﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﭼﻪ ﻧﻮع ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎﻳﻲ را ﻣﻲﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬دﺳﺘﻪﺑﻨﺪي‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ ‪:‬‬

‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ داراي ‪ N‬رﻳﺸﻪ ﺗﻜﺮاري )ﻗﻄﺐ ﺗﻜﺮاري( در ﻣﺒﺪأ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )وﺟﻮد ﺟﻤﻠﻪ ‪ .(SN‬ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨﺪي ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ روي درﺟﻪ‬
‫ﺗﻜﺮار اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ اﮔﺮ ‪ N=0‬ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ﺳﻴﺴﺘﻢ را از ﻧﻮع ﺻﻔﺮ ﻣﻲﻧﺎﻣﻴﻢ و اﮔﺮ ‪ N=1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ را از‬
‫ﻧﻮع ‪ 1‬ﻣﻲﻧﺎﻣﻴﻢ و ﻗﺲ ﻋﻠﻴﻬﺬا‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد وﺟﻮد اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﺑﺎﻋﺚ دﻗﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ وﺟﻮد ‪ 1/S‬در ﻣﺪار ﺑﺎز ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ‬
‫ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺧﻮد ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﻮده ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ،PI‬ﺑﺎﻋﺚ ﺣﺬف آﻓﺴﺖ ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﭘﻠﻪ )ﭼﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر و ﭼﻪ اﻏﺘﺸﺎش( ﻣﻲﺷﻮد وﻟﻲ‬
‫اﮔﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺑﺼﻮرت ﺷﻴﺐ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬داراي ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻮد‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ دوﺑﻠﻪ )ﻳﻌﻨﻲ ‪ (N=2‬داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر در ﭘﺎﺳﺦ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﺷﻴﺐ ﻧﺪارﻳﻢ وﻟﻲ ﺑﺮاي ورودي ﺳﻬﻤﻲ دارﻳﻢ‪... ،‬‬

‫اﻧﻮاع ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‪ -‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﻴﺶ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه‪ ،‬راﺑﻄﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺧﻄﺎ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪:‬‬

‫‪y‬‬ ‫)‪G (s‬‬ ‫) ‪e( s‬‬ ‫)‪y (s) H (s‬‬ ‫‪1‬‬

‫=‬ ‫⇒‬ ‫‪= 1−‬‬ ‫=‬ ‫⇒‬
‫) ‪ysp 1 + G ( s ) H ( s‬‬ ‫) ‪ysp ( s‬‬ ‫) ‪ysp ( s‬‬ ‫)‪1 + G ( s) H ( s‬‬
‫) ‪sysp ( s‬‬
‫‪ess = lim e(t ) = lim se( s) = lim‬‬
‫∞→ ‪t‬‬ ‫‪s →0‬‬ ‫) ‪t →∞ 1 + G ( s ) H ( s‬‬

‫‪9‬‬
 ‫ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬

‫ﺛﺎﺑﺖ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﭘﻠﻪ‪ :(static Position error constant) K P ،‬ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ورودي ﺑﺼﻮرت ﭘﻠﻪ‬
‫‪ysp = 1‬‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪:‬‬
‫‪s‬‬
‫‪1‬‬
‫= ‪ess‬‬
‫)‪1 + G (0) H (0‬‬
‫اﮔﺮ ‪ K P‬را ﺑﺼﻮرت ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﺪار ﺑﺎز ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫∆‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪K P = G (0) H (0) ⇒ ess‬‬
‫‪1+ KP‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺑﺎﻻ راﺑﻄﻪ دارد‪ .‬ﺣﺎل ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﺑﺮاي اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬
‫ﻣﺪار ﺑﺎز ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﭼﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻲﺷﻮد ‪:‬‬

‫‪type 0‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬ ‫)‪K (b0 s + 1) (bm s + 1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪K P == lim‬‬ ‫‪=K‬‬ ‫= ‪⇒ ess‬‬
‫)‪s → 0 ( a0 s + 1‬‬ ‫)‪( an s + 1‬‬ ‫‪1+ K‬‬
‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪ type 1‬و ﺑﺎﻻﺗﺮ ) ‪( N ≥ 1‬‬ ‫)‪K (b0 s + 1‬‬ ‫)‪(bm s + 1‬‬
‫‪K P == lim‬‬ ‫‪= ∞ ⇒ ess = 0‬‬
‫‪s →0‬‬ ‫)‪S (a0 s + 1‬‬
‫‪N‬‬
‫)‪(an s + 1‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ آﻧﺎﻟﻴﺰ ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﮔﻔﺖ اﮔﺮ در ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻫﺪف‪ ،‬ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺻﻔﺮ )آﻓﺴﺖ ﺻﻔﺮ( ﺑﺮاي‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﭘﻠﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ در ﻣﺴﻴﺮ ﻓﻮروارد ﺣﺪاﻗﻞ ﻳﻚ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺛﺎﺑﺖ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺷﻴﺐ ‪ : (static Velocity error constant) KV ،‬ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ورودي ﺑﺼﻮرت‬
‫ﺷﻴﺐ واﺣﺪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ ‪:‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ess = lim‬‬ ‫‪× 2 = lim‬‬
‫‪s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s‬‬ ‫)) ‪s → 0 s (1 + G ( s ) H ( s‬‬

‫اﮔﺮ ‪ KV‬را ﺑﺼﻮرت زﻳﺮﺗﻌﺮﻳﻒ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬

‫∆‬
‫)‪KV = lim sG ( s ) H ( s‬‬
‫‪s →0‬‬

‫آﻧﮕﺎه‬
‫‪type 0‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬ ‫)‪sK (b0 s + 1) (bm s + 1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪KV == lim‬‬ ‫= ‪= 0 ⇒ ess‬‬ ‫∞=‬
‫‪s →0‬‬ ‫(‬ ‫‪a‬‬‫‪0‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪+‬‬ ‫)‪1‬‬ ‫(‬ ‫‪a‬‬‫‪n‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪+‬‬ ‫)‪1‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪V‬‬

‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪type 1‬‬ ‫)‪sK (b0 s + 1) (bm s + 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪KV == lim‬‬ ‫‪=K‬‬ ‫= ‪⇒ ess‬‬ ‫=‬
‫)‪s →0 s ( a0 s + 1‬‬ ‫)‪(an s + 1‬‬ ‫‪KV K‬‬
‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪ type 2‬و ﺑﺎﻻﺗﺮ ) ‪( N ≥ 2‬‬ ‫)‪sK (b0 s + 1‬‬ ‫)‪(bm s + 1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪KV == lim‬‬ ‫= ‪= ∞ ⇒ ess‬‬ ‫‪=0‬‬
‫‪s →0‬‬ ‫)‪s (a0 s + 1‬‬
‫‪N‬‬
‫)‪(an s + 1‬‬ ‫‪KV‬‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ دﻗﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮد در ﺗﻀﺎد ﺑﺎ ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮدن اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﻪ ﺧﻮدي ﺧﻮد ﺧﻮب ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ‬
‫ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد دارد‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ اﮔﺮ ورودي ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮﻋﺎً ﺑﺼﻮرت ﺷﻴﺐ اﺳﺖ و ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻧﺪاﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎﻳﺪ در ﻣﺴﻴﺮ ﻓﻮر وارد ﻻاﻗﻞ دو اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬

‫‪10‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬

‫ﺛﺎﺑﺖ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺳﻬﻤﻮي‪ :(static Acceleration error constant) K A ،‬ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ورودي‬
‫‪2‬‬
‫ﺑﺼﻮرت ﺳﻬﻤﻲ ) ‪ ( ysp (t ) = t 2‬ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ess = lim‬‬ ‫‪× 3 = lim 2‬‬
‫‪s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s‬‬ ‫)) ‪s →0 s (1 + G ( s ) H ( s‬‬

‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻨﻲ و ﺑﻄﺮﻳﻖ ﻣﺸﺎﺑﻪ‪ ،‬ﺑﺮاي اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ ess‬را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪ .‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ‬
‫و اﻧﻮاع وروديﻫﺎ ﺑﺼﻮرت راﺑﻄﻪﻣﻨﺪي ﺑﺎ ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﺪار ﺑﺎز در ﺟﺪول زﻳﺮ ﺑﻄﻮر ﺧﻼﺻﻪ آﻣﺪه اﺳﺖ ‪:‬‬

‫‪Step Input‬‬ ‫‪Ramp Input‬‬ ‫‪Acceleration Input‬‬

‫‪ysp (t ) = 1‬‬ ‫‪ysp (t ) = t‬‬ ‫‪ysp (t ) = t 2 / 2‬‬
‫‪type 0‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬ ‫‪1‬‬
‫∞‬ ‫∞‬
‫‪1+ K‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪type 1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬ ‫∞‬
‫‪K‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪type 2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪K‬‬

‫‪11‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪11‬‬

‫ﺟﻠﺴﻪ ﻳﺎزدﻫﻢ‪ :‬ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ )‪(Root locus‬‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ ـ ﻳﻜﻲ از اﺑﺰار ﻛﻼﺳﻴﻚ ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬روش ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲِ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﻛﻪ ﻣﻲداﻧﻴﺪ ﺑﺮاي‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺧﻄﻲ ﻣﻬﻢﺗﺮﻳﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭘﺎﻳﺪاري )دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ( ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا اﮔﺮ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪﻧﺤﻮي‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﻲﺗﻮان روي ﺳﺮﻋﺖ و )ﻋﻤﻠﻜﺮد( و ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﻀﺎوت ﻧﻤﻮد‪ .‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ‬
‫رﻳﺸﻪﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان از روي ﻗﻄﺐﻫﺎي )و ﺻﻔﺮﻫﺎي( ﻣﺪار ﺑﺎز و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬در درﺟﻪ اول روش ﭘﺎﻳﺪاري )ﺑﻪﻃﻮر ﻛﻤ‪‬ﻲ( و‬
‫ﺳﭙﺲ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪﻃﻮر ﻛﻴﻔﻲ ﺑﺤﺚ ﻧﻤﻮد‪ .‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت ﺧﻼﺻﻪ‪ ،‬ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻧﻜﺎت زﻳﺮ از ﻧﻈﺮ ﻛﺎرﺑﺮد اﻳﻦ روش ﺣﺎﺋﺰ اﻫﻤﻴﺖ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪1‬ـ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ و ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﺻﻮرت ﺗﻮاﺑﻊ ﮔﻮﻳﺎ )‪ (rational‬و ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي از ‪ s‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻟﺬا در‬
‫ﺻﻮرت وﺟﻮد ﺗﺄﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ) ‪ ( e −τ s‬ﺑﺎﻳﺪ از ﺗﻘﺮﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي آن اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪.‬‬
‫‪d‬‬

‫‪2‬ـ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺗﻚ ﭘﺎراﻣﺘﺮي ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ و ﺑﺮاي ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺑﻴﺸﺘﺮ‪ ،‬ﺑﻪازاي ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻫﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻳﻚ ﻣﻜﺎن رﺳﻢ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫‪3‬ـ رﻳﺸﻪﻫﺎ ﺑﻪﺻﻮرت ﻛﻠﻲ ﻳﻌﻨﻲ در ﻓﻀﺎي ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ و ﭼﻮن ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚﻫﺎ‪ ،‬ﺑﻪﺻﻮرت ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي‬
‫از ‪ s‬ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻟﺬا‪ ،‬رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﺑﻪﺻﻮرت زوج ﻣﺰدوج ﻇﺎﻫﺮ ﺷﺪه و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪﻫﺎ‪ ،‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ‬
‫ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ )ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ( ﻣﺘﻘﺎرن اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪4‬ـ وﺟﻮد رﻳﺸﻪﻫﺎي ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻨﻔﻲ‪ ،‬ﺣﺎﻛﻲ از ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬رﻳﺸﻪﻫﺎي روي ﻣﺤﻮر ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )ﻣﺤﻮر‬
‫ﻋﻤﻮدي( ﺳﻴﺴﺘﻢ را در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻗﺮار داده و رﻳﺸﻪﻫﺎي ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‪ ،‬ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫‪5‬ـ از آﻧﺠﺎﺋﻴﻜﻪ روش ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺮاي رﺳﻢ دﻗﻴﻖ آن ﺑﺎﻳﺪ از وﺳﺎﻳﻞ ﻣﺨﺼﻮص )‪ (Spirule‬ﻳﺎ ﻧﺮماﻓﺰارﻫﺎي وﻳﮋه )ﻧﻈﻴﺮ‬
‫‪ (MATLAB- Control Toolbox‬اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪ .‬در ﺻﻮرت رﺳﻢ دﺳﺘﻲ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﻧﻘﺎط ﻣﻬﻢ )ﻧﻘﺎط ﺟﺪاﻳﻲ‪ ،‬ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮرﻫﺎ‪،‬‬
‫‪ (...‬و ﺷﻜﻞ ﻛﻠﻲ) وﺟﻮد ﺷﺎﺧﻪﻫﺎ و ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ ‪ (...‬ﻣﺪ‪ ‬ﻧﻈﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل اﻧﮕﻴﺰﺷﻲ‪ : 1‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬

‫‪ ،( K C‬ﻛﻨﺘﺮل )ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر( ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﺑﻪازاي ﭼﻪ‬ ‫ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ درﺟﻪ اول ﻛﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ) ‪0‬‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮي از ‪ ، K C‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و در ﺻﻮرت ﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬ﻋﻤﻠﻜﺮد آن ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ﭼﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮي از ‪ ، K C‬ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ‬
‫اﺳﺖ ‪ .‬ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ‪ u‬ﺑﺎزاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ‪ ، ysp‬ﻣﻘﺪار ‪ 1‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﻣﻜﺎنﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬

‫‪KC‬‬ ‫‪K‬‬
‫) ‪( C‬‬
‫‪KC + 1‬‬
‫= ‪= s +1‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪KC‬‬
‫=‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪:‬‬
‫‪ysp‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪s + 1 + KC ( 1 )s + 1‬‬
‫‪1+‬‬
‫‪s +1‬‬ ‫‪KC + 1‬‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري )دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ( ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ راﺑﻄﻪ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ دارد‪ ،‬ﻟﺬا رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻣﺨﺮج‪ ،‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪:‬‬
‫) ‪s + (1 + K C ) = 0 → Closed − loop Pole( s ) = −(1 + K C‬‬
‫ﻟﺬا در ﺻﻮرت ﻫﺮ ﻣﻘﺪار از ‪ ، KC‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪ .‬ﭼﻮن ﺗﻨﻬﺎ ﻗﻄﺐ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ(‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻣﻨﻔﻲ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‪ ،‬ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ از ‪ -1‬ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫( ﻛﻮﭼﻚﺗﺮ ﺷﺪه و ﻟﺬا ﭘﺎﺳﺦ ‪y‬‬ ‫ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﺪارﻳﺴﺘﻪ دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻫﺮ ﭼﻪ ‪ K C‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺷﺪه ‪ :‬ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ )ﻳﻌﻨﻲ‬
‫‪1 + KC‬‬
‫ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ‪ ، ysp‬ﺗﻨﺪﺗﺮ و ﺳﺮﻳﻊﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل اﻧﮕﻴﺰﺷﻲ )‪ : (2‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻣﻜﺎن )ﺗﻐﻴﻴﺮات( ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻳﺎ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ) رﻳﺸﻪﻫﺎ( را‬
‫ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﺑﻬﺮه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ رﺳﻢ ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬

‫‪2KC‬‬
‫‪y‬‬ ‫)‪( s + 1)( s + 2‬‬ ‫)‪2 K C ( s + 3‬‬
‫=‬ ‫=‬ ‫ﺣﻞ ‪ :‬ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ‪:‬‬
‫‪ysp‬‬ ‫‪2KC × 3‬‬ ‫‪( s + 1)( s + 2)( s + 3) + 6 K C‬‬
‫‪1+‬‬
‫)‪( s + 1)( s + 2( s + 3‬‬
‫ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ زﻳﺮ را ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬
‫‪( s + 1)( s + 2)( s + 3) + 6 K C = 0 ⇒ s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 + 6 K C = 0‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪ ،‬رﻳﺸﻪﻫﺎ )ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ( ﺗﺎﺑﻊ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ‪) KC‬ﺑﻬﺮه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻟﺬا‪ ،‬ﺑﺮاي ﭼﻨﺪ ﻣﻘﺪار از ‪، K C‬‬
‫رﻳﺸﻪﻫﺎ را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ ‪:‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪11‬‬

‫‪KC‬‬ ‫رﻳﺸﻪ اول‬ ‫رﻳﺸﻪ دوم‬ ‫رﻳﺸﻪ ﺳﻮم‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬

‫‪0‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار‬
‫‪0.038‬‬ ‫‪-3.1‬‬ ‫‪-1.75‬‬ ‫‪-1.15‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار‬
‫‪0.263‬‬ ‫‪-3.45‬‬ ‫‪-1.28-0.75j‬‬ ‫‪-1.28+0.75j‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار‬
‫‪4.42‬‬ ‫‪-5.1‬‬ ‫‪-0.45-2.5j‬‬ ‫‪-0.45+2.5j‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار‬
‫‪10.0‬‬ ‫‪-6.0‬‬ ‫‪0.0-3.32j‬‬ ‫‪0.0+3.32j‬‬ ‫در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري‬
‫‪16.67‬‬ ‫‪-6.72‬‬ ‫‪0.35-4j‬‬ ‫‪0.35+4j‬‬ ‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺳﻪ رﻳﺸﻪ دارد‪ ،‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﺑﺎزاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ ، KC‬ﻳﺎ ﺳﻪ رﻳﺸﻪ‬
‫ﺣﻘﻴﻘﻲ دارﻳﻢ ﻳﺎ ﻳﻚ رﻳﺸﻪ ﺣﻘﻴﻘﻲ و دو رﻳﺸﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﺰدوج‪ .‬ﺗﺎ زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ )ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ( ﻣﻨﻔﻲ‬
‫اﺳﺖ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ و ﺑﻪﻣﺤﺾ اﻳﻨﻜﻪ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻳﻜﻲ از رﻳﺸﻪﻫﺎ ﻣﺜﺒﺖ ﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺟﺪول ﺑﺎﻻ را در ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ رﺳﻢ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﻪ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺰﺑﻮر )ﻛﻪ اﻟﺰاﻣﺎًَ ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻴﺴﺖ(‪ ،‬ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ‬
‫»ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ« ‪.‬‬

‫! ﺟﻬﺖ ﻓﻠﺶ ‪ :‬زﻳﺎد ﺷﺪن ‪ KC‬را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬

‫!ﻋﻼﻣﺎت ﺿﺮﺑﺪر‪ ،‬ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫ﻣﻜﺎنﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬

‫روش ‪ Evans‬ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ )ﻣﻨﻔﻲ( زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﺧﺮوﺟﻲ( ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ ﻋﺒﺎرت زﻳﺮ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد ‪:‬‬

‫‪GC G p‬‬ ‫‪Gp‬‬
‫=‪y‬‬ ‫‪ysp +‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪1 + GC G p Gm‬‬ ‫‪1 + GC G p Gm‬‬

‫اﮔﺮ ﻋﺎﻣﻞ ﻣﺨﺮج‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪) 1 + G‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ ( G =∆ GC G p Gm‬را ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺣﺎﺻﻞ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار‬
‫ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻮده و ﺗﻌﻴﻴﻦﻛﻨﻨﺪه ﺷﻜﻞ ﻳﺎ ﺧﺼﻠﺖ ﭘﺎﺳﺦ ‪ y‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺗﺎﺑﻊ‬
‫ﻣﺤﺮك )ورودي( ﺧﺎص ﻣﺜﻞ ‪ d‬ﻳﺎ ‪ ysp‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‪ ،‬روﺷﻲ ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ ﺑﺮاي ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ﻛﺮدن رﻳﺸﻪﻫﺎي‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪ 1 + G = 0‬ﺑﺮﺣﺴﺐ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺎز )ﻳﻌﻨﻲ ‪ (G‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺰﺑﻮر ﻛﻤﻲ ﻧﺎﻣﺄﻧﻮس ﺑﻨﻈﺮ ﻣﻲرﺳﺪ‪ ،‬ﺷﺎﻳﺪ‬
‫ﺑﻪاﻳﻦ ﺧﺎﻃﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎ‪ ،‬اﻟﺰاﻣﺎً ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﻧﻮﻋﺎً ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬

‫ﮔﺎم اول ‪ :‬ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز )ﻳﻌﻨﻲ ‪ (G‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ اﺳﺘﺎﻧﺪارد زﻳﺮ ‪:‬‬
‫)‪N ( s‬‬
‫× ‪G = gain × rational function = K‬‬
‫)‪D( s‬‬
‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎي )‪ N(s‬و )‪ ،D(s‬ﺑﻪﺻﻮرت ﺿﺮب ﻋﻮاﻣﻞ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ﻳﻌﻨﻲ ‪:‬‬
‫‪K = Const.‬‬
‫) ‪N ( s ) = ( s − z1 )( s − z2‬‬ ‫) ‪( s − zm‬‬
‫) ‪D ( s ) = ( s − p1 )( s − p2‬‬ ‫‪( s − pn ) , m ≤ n‬‬
‫‪ zi‬ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز و )رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺻﻮرت( و ‪ pi‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز )رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ‬
‫ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج( ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬

‫‪1+ G = 0‬‬ ‫ﮔﺎم دوم ‪ :‬ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‬

‫)‪N (s‬‬ ‫) ∗‪N (s‬‬
‫‪1+ G = 1+ K‬‬ ‫‪=0 ⇒ K‬‬ ‫‪= −1‬‬
‫)‪D( s‬‬ ‫) ∗‪D( s‬‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪11‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎ ﻗﻴﺪ ﺑﺎﻻ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ‪ ،‬اﮔﺮ ∗‪ s‬ﻳﻚ رﻳﺸﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪ 1 + G = 0‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎﻳﺪ ﻋﺪد )ﻋﺒﺎرت( ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‬
‫) ∗‪N (s‬‬
‫‪ K‬ﻣﺴﺎوي ﻋﺪد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪ -1‬ﺷﻮد‪ .‬اﮔﺮ ﻫﺮ ﻋﺪد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ را در ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺎرﺗﺰﻳﻦ ﻗﻄﺒﻲ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ ‪:‬‬
‫) ∗‪D( s‬‬
‫‪⎧r = s∗ = u 2 + v 2‬‬
‫) ‪⎪⎧ s = re = r (cos(θ ) + j sin(θ‬‬
‫∗‬ ‫‪jθ‬‬
‫)‪⎧⎪ s ∗ = u + jv (Cartezian‬‬ ‫⎪‬
‫∗ ⎨‬ ‫⎨ →‬ ‫‪v‬‬ ‫∗ ⎨ →‬ ‫∗‬ ‫∗‬
‫‪⎪⎩ s = s s‬‬
‫‪jθ‬‬
‫⎪⎩‬ ‫‪s‬‬ ‫=‬ ‫‪re‬‬ ‫(‬ ‫‪Polar‬‬ ‫)‬ ‫) ( ‪⎪θ = s ∗ = tg −1‬‬
‫⎩‬ ‫‪u‬‬
‫آﻧﮕﺎه ﻋﺪد ‪ – 1‬را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﻧﻤﺎﻳﺶ داد ‪:‬‬
‫‪−1 = (1)e jπ = cos(π ) + j sin(π ) = −1 + 0 × j‬‬
‫) ∗‪N (s‬‬
‫‪ K‬ﺻﺪق ﻛﻨﺪ ﺑﺎﻳﺪ‬ ‫‪= −1‬‬ ‫ﭘﺲ ﺑﻪﻃﻮر ﻛﻠﻲ ﻫﺮ ∗‪ s‬در راﺑﻄﻪ‬
‫) ∗‪D(s‬‬
‫) ∗‪⎧ N (s‬‬
‫‪⎪K‬‬ ‫∗‬
‫‪=1‬‬ ‫)‪( Magnitude Rule‬‬
‫) ‪⎪ D( s‬‬
‫⎨‬
‫⎤ ) ‪⎪ ⎡ N (s‬‬
‫∗‬

‫⎪‬ ‫⎢‬ ‫‪K‬‬ ‫⎥ ∗‬

‫‪= (2k + 1)π‬‬ ‫)‪( Angle Rule‬‬
‫⎦ ) ‪⎩ ⎣ D( s‬‬
‫و ﺑﺎ ﻛﻤﻲ ﺟﺰﺋﻴﺎت‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪m‬‬

‫) ∗‪⎪ N (s‬‬ ‫‪s ∗ − z1 s ∗ − z2‬‬ ‫‪s ∗ − zm‬‬ ‫∏‬ ‫‪s ∗ − zi‬‬

‫‪⎪K‬‬ ‫∗ ‪=K‬‬ ‫‪= K in=1‬‬ ‫‪=1‬‬
‫) ∗‪⎪ D( s‬‬ ‫‪s − p1 s∗ − p2‬‬ ‫‪s ∗ − pn‬‬
‫⎪‬ ‫∏‬ ‫‪s‬‬ ‫∗‬
‫‪−‬‬ ‫‪p‬‬ ‫‪i‬‬
‫⎪‬ ‫‪i =1‬‬

‫⎤ ) ∗‪⎪ ⎡ N (s‬‬
‫‪⎨ ⎢K‬‬ ‫⎥ ∗‬
‫⎦ ) ‪⎪ ⎣ D( s‬‬
‫=‬ ‫( {‬ ‫)‬
‫‪s ∗ − z1 +‬‬ ‫(‬ ‫)‬
‫‪s ∗ − z2 + +‬‬ ‫(‬ ‫})‬
‫‪s ∗ − zm −‬‬
‫⎪‬
‫⎪‬
‫⎪‬
‫( {‬ ‫‪s∗ − p1 +‬‬‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫‪s ∗ − p2 + +‬‬ ‫(‬
‫‪s ∗ − pn‬‬ ‫})‬
‫⎪‬
‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫‪m‬‬ ‫‪n‬‬

‫⎪‬
‫⎩‬
‫=‬ ‫∑‬
‫‪i =1‬‬
‫‪s‬‬ ‫∗‬
‫‪−‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪−‬‬ ‫∑‬
‫‪i =1‬‬
‫‪s∗ − pi = (2k + 1)π , k = 0,1, 2,...‬‬

‫ﮔﺎم ﺳﻮم ‪ :‬اﻧﺘﺨﺎب ﻳﻚ ﻣﻘﺪار از ‪ K‬و ﺳﭙﺲ ﻳﻚ ﺣﺪس از ∗‪ s‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﻫﻤﺰﻣﺎن در ﻗﺎﻋﺪه اﻧﺪازه و زاوﻳﻪ ﺻﺪق ﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫ﻗﻮاﻋﺪ رﺳﻢ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ )ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ( ‪:‬‬

‫ﭼﻮن روش‪ ،‬ﻳﻚ روش ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ اﺳﺖ و ذاﺗﺎً داراي ﺳﻌﻲ و ﺧﻄﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )ﺟﺰ در ﻣﻮارد ﺧﺎص(‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﺷﻜﻞ و‬
‫ﻣﺆﻟﻔﻪﻫﺎي ﻛﻠﻲ ﻣﻜﺎن را ﺑﻪﻃﻮر دﺳﺘﻲ‪ ،‬ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ .‬ﺑﺎاﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻮاﻋﺪ و ﺧﻄﻮط راﻫﻨﻤﺎي زﻳﺮ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪﺳﺮﻋﺖ ﺷﻜﻞ ﻣﻜﺎن را‬
‫ﺑﺪﺳﺖ آورد‪.‬‬
‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 1‬ﺗﻌﺪاد ﺷﺎﺧﻪﻫﺎي ﻣﻜﺎن‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 2‬ﺷﺎﺧﻪﻫﺎ از ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز ﺷﺮوع ﺷﺪه ) ‪( K = 0‬و در ﺻﻔﺮﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز ﭘﺎﻳﺎن ﻣﻲﻳﺎﺑﻨﺪ ) ∞ → ‪ . ( K‬ﭼﻮن ﺗﻌﺪاد‬
‫ﻗﻄﺒﻬﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﺻﻔﺮﻫﺎ ﻳﺎ ﻣﺴﺎوي آنﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻟﺬا ﺗﻌﺪاد ‪ n − m‬ﺗﺎ ﺷﺎﺧﻪ در ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ) ﻳﺎ اﻣﺘﺪاد ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ( ﻗﺮار‬
‫ﻣﻲﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪5‬‬
 ‫ﻣﻜﺎنﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬

‫در ﺻﻮرﺗﻲﻛﻪ ﻳﻚ ﻗﻄﺐ ﺗﻜﺮار ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ )از درﺟﻪ ‪ ،( q‬آﻧﮕﺎه ‪ q‬ﺷﺎﺧﻪ از اﻳﻦ ﻗﻄﺐ ﺷﺮوع ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺑﺮاي ﺻﻔﺮﻫﺎي‬
‫درﺟﻪ ‪ q‬ﻧﻴﺰ ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ )ﻣﻘﺪار ‪ q‬ﺷﺎﺧﻪ ﺑﻪ آن ﻣﻲرﺳﻨﺪ(‪.‬‬
‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 3‬اﮔﺮ ﻣﺠﻤﻮع ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺒﻬﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎ در ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﻘﻄﻪاي از ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ )‪ (Real‬ﻓﺮد ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ‬
‫ﺑﺨﺸﻲ از ﻣﻜﺎن اﺳﺖ‪ ،‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻗﻄﺒﻬﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺗﻜﺮاري‪ ،‬ﺑﻪ ﻋﺪد ﺗﻜﺮارﺷﺎن ﻣﺤﺴﻮب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 4‬ﻣﺮﻛﺰ ﮔﺮاﻧﺶ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ از راﺑﻄﻪ زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪n‬‬ ‫‪m‬‬

‫⎪‬ ‫∑‬ ‫‪pj − ∑ zj‬‬

‫)‪∑ ( poles) −∑ ( zeros‬‬
‫‪⎪⎪γ = j =1‬‬ ‫‪j =1‬‬
‫=‬
‫⎨‬ ‫‪n−m‬‬ ‫‪relative order‬‬
‫⎪‬ ‫‪(2k + 1)π‬‬
‫= ) ‪⎪ γ = (angle with real axis‬‬
‫⎩⎪‬ ‫‪relative order‬‬
‫‪π‬‬
‫‪ ( ±‬و ﺗﺼﻮﻳﺮي روي‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 5‬ﻧﻘﻄﻪاي ﻛﻪ در آن دو ﺷﺎﺧﻪ روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺑﻪﻫﻢ ﻣﻲرﺳﻨﺪ و از ﻫﻢ ﺟﺪا ﺷﺪه )ﺑﺎ زواﻳﺎي‬
‫‪2‬‬
‫ﻣﺤﻮر ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )‪ (Im‬دارﻧﺪ را ﻧﻘﻄﻪ ﺟﺪاﻳﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ ‪:‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪∑s‬‬
‫‪i =1‬‬
‫∗‬
‫∗ ∑=‬
‫‪− zi i =1 s − pi‬‬
‫دﻗﺖ ﺷﻮد ∗‪ s‬ﻳﻚ ﻋﺪد ﺣﻘﻴﻘﻲ و ‪ pi‬و ‪ zi‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﻨﺪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 6‬از ﻫﺮ ﻗﻄﺐ ﻣﺪار ﺑﺎز درﺟﻪ ‪ ، q‬ﺗﻌﺪاد ‪ q‬ﺷﺎﺧﻪ ﺑﺎ زاوﻳﻪ ﺗَﺮك ‪ θ‬ﺷﺮوع ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ‪:‬‬
‫⎡‪1‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪n‬‬ ‫⎤‬
‫=‪θ‬‬ ‫‪⎢(2k + 1)π + ∑ ( p − zi ) − ∑ ( p − p j ) ⎥ , k = 0,1, 2,..., q − 1‬‬
‫∗‬ ‫∗‬

‫⎣‪q‬‬ ‫‪i =1‬‬ ‫‪j =1‬‬ ‫⎦‬

‫ﺑﻪﻃﺮﻳﻖ ﻣﺸﺎﺑﻪ‪ ،‬ﻫﺮ ﺷﺎﺧﻪ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ درﺟﻪ ‪ v‬ﻣﻴﻞ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺎ زاوﻳﻪ زﻳﺮ اﺳﺖ ‪:‬‬
‫⎡‪1‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪n‬‬ ‫⎤‬
‫‪θ = ⎢(2k + 1)π + ∑ ( z ∗ − zi ) − ∑ ( z ∗ − p j ) ⎥ , k = 0,1, 2,..., v − 1‬‬
‫⎣‪v‬‬ ‫‪i =1‬‬ ‫‪j =1‬‬ ‫⎦‬
‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 7‬ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ‪ -‬از آزﻣﻮن روت اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬
‫‪D( s∗ ) + K × N ( s∗ ) = 0‬‬
‫! ﻓﺎﻳﺪه و ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺎز )ﻳﻌﻨﻲ ‪ (n-m‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﻳﺎ ﻣﺴﺎوي ‪ 2‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻗﻄﺒﻬﺎ )رﻳﺸﻪﻫﺎ(‬
‫ﻣﺴﺘﻘﻞ از ‪ K‬ﺑﻮده‪ ،‬ﺛﺎﺑﺖ و ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻓﺎﻳﺪه و ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ )ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ( اﻛﺜﺮاً‪ ،‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز )‪ (SISO‬روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻗﺮار دارﻧﺪ‪.‬‬
‫در ﻣﻮارد اﺳﺘﺜﻨﺎء ﻧﻈﻴﺮ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻓﺸﺎر ﻳﺎ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ درﺟﻪ دوم ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻧﻴﺰ دارﻧﺪ‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﻓﺮﻗﺴﺖ ﺑﻴﻦ آﻣﻮزش ﻗﺪﻳﻢ )رازآﻣﻮزي( و ﻧﻈﺎم آﻣﻮزش ﺟﺪﻳﺪ )رازداﻧﻲ و رﻳﺰآﻣﻮزي(‪ ،‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ روش ‪ Evans‬ﻳﻚ‬
‫روش ﻛﻼﺳﻴﻚ و آﺋﻴﻨﻲ و رازآﻣﻮزي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻦ روش ﺑﺮاي رﻓﻊ ﺗﻜﻠﻴﻒ و ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي روي ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮﺳﺖ‪ .‬در ﻃﺮف‬
‫ﻣﻘﺎﺑﻞ‪ ،‬روش ﺧﻮدﻓﺘﻮي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻫﻤﺎن داﻧﺴﺘﻪﻫﺎ وداﻧﺶ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺧﻮدﻣﺎن ﻣﻜﺎن را رﺳﻢ ﻛﺮده ﻳﺎ ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻣﻬﻢ را در‬
‫ﻣﻲآورﻳﻢ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪ ،‬ﺑﺮاي ﻧﻘﻄﻪ ﺟﺪاﻳﻲ‪ ،‬ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﻛﻤﻲ ﺗﺄﻣﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬در آﻧﺠﺎ رﻳﺸﻪﻫﺎ ﺗﻜﺮاري ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﻟﺬا ﺑﺎ اﺑﺰار رﻳﺎﺿﻲ‬
‫ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﻳﻌﻨﻲ ﻗﺎﻋﺪه اﻧﺪازه‪ ،‬ﻗﺎﻋﺪه زاوﻳﻪ‪ ،‬ﺗﺴﺖ روت و ﭼﻨﺪ ﺗﺎ ﻟِﻢ ﻣﻲﺗﻮان ﻣﺴﺌﻠﻪ را ﺣﻞ ﻛﺮد‪.‬‬

‫‪6‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪11‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ )ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﻌﻼوه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ (I‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺮﺧﻼف ﻣﺜﺎل ﻗﺒﻠﻲ ﻛﻪ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ را ﺑﻪﺻﻮرت‬
‫ﺟﺪوﻟﻲ ﻧﻤﺎﻳﺶ دادﻳﻢ‪ ،‬ﺣﺎﻻ ﺑﻄﻮر ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ )اﻧﺘﻘﺎل اﻃﻼﻋﺎت ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺮﻳﻊﺗﺮ( ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ‪ .‬ﺑﻌﺪ از رﺳﻢ‪ ،‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻏﺎﻟﺐ را دو رﻳﺸﻪ‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و ‪ K‬ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ‪ ξ‬ﻣﻌﺎدل ‪ 0.5‬ﻣﻲﺷﻮد را ﺑﻪ دو روش ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ و ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ )ﻋﺪدي( ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد‬
‫ﻛﻪ ‪ ξ = 0.5‬ﻣﻌﺎدل اورﺷﻮت ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ‪ 16‬درﺻﺪي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪) .‬در اﻳﻦ ﻣﺜﺎل‪ ،‬ﺻﻔﺮ‬ ‫ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز را ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ × روي ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﺸﺨﺺ ﻛﻨﻴﺪ و ﺻﻔﺮﻫﺎ را ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ‬
‫ﻣﺪار ﺑﺎز ﻧﺪارﻳﻢ(‪ ،‬ﺻﻔﺮ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭼﻄﻮر؟‬
‫‪K‬‬
‫)‪s ( s + 1)( s + 2‬‬ ‫‪K‬‬
‫= )_ ‪Gcl . ( s‬‬ ‫=‬ ‫ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﻫﻢ ﺻﻔﺮ ﻧﺪارد‪:‬‬
‫‪1+‬‬
‫‪K‬‬ ‫‪s ( s + 1)( s + 2) + K‬‬
‫)‪s ( s + 1)( s + 2‬‬

‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 1‬ﭼﻮن ﺳﻪ ﻗﻄﺐ ﻣﺪار ﺑﺎز دارﻳﻢ‪ ،‬ﭘﺲ ﻣﻜﺎن )ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ( ﻣﺮﻛﺐ از ﺳﻪ ﺷﺎﺧﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 3‬ﺑﺨﺸﻲ از ﻣﻜﺎن روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ اﺳﺖ و ﻣﺸﺨﺼﺎً ﺑﻴﻦ ‪ −1‬و ﺻﻔﺮ و ﻧﻴﺰ از ‪ −2‬ﺗﺎ ∞‪ −‬ﺟﺰء ﻣﻜﺎن اﺳﺖ‪.‬‬
‫روش ﺑﻲﻗﺎﻋﺪه )ﺧﻮدﻓﺘﻮي(‪ :‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ ﭼﻪ ﻣﻜﺎﻧﻬﺎﻳﻲ از ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ‪ ،‬ﺟﺰء ﻣﻜﺎن ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ اﺳﺖ‪:‬‬
‫⎡‬ ‫‪K‬‬ ‫⎤‬
‫)ﻗﺎﻋﺪه زاوﻳﻪ( → ‪1 + Gol . ( s ) = 0 → Gol . ( s ) = −1‬‬ ‫= ‪Gol .‬‬ ‫⎢‬ ‫)‪⎥ = − s − ( s + 1) − ( s + 2‬‬
‫⎦ )‪⎣ s ( s + 1)( s + 2‬‬
‫ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻀﺎرب ﻓﺮد ‪ π‬ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﭘﺲ ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﺴﺘﻲ روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و از ﺗﺴﺖ )ﻗﺎﻋﺪه( زاوﻳﻪ ﺑﺎﻻ اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻧﻘﻄﻪ ‪ s∗ = +2‬را اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫= ∗‪s‬‬ ‫‪(+2) = 0 ,‬‬ ‫= )‪( s∗ + 1‬‬ ‫‪(+2 + 1) = 0 ,‬‬ ‫= )‪( s ∗ + 2‬‬ ‫‪(+2 + 2) = 0‬‬
‫ﻣﻲﺑﻴﻨﻴﻢ ﻣﻀﺮب ﻓﺮدي از ‪ π‬ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﭘﺲ ﻣﻲﺗﻮان ادﻋﺎ ﻛﺮد ﻛﻪ ﻧﻪﺗﻨﻬﺎ ﻧﻘﻄﻪ ‪ s = +2‬ﺟﺰء ﻣﻜﺎن ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﺗﻤﺎم ﻗﺴﻤﺖ ﻣﺜﺒﺖ‬
‫∗‬

‫ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻧﻴﺰ ﺟﺰء ﻣﻜﺎن ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل ﻫﻤﻴﻦﻃﻮر اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ و در ﻗﺴﻤﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﺴﺘﻲ ﺑﻴﻦ ‪0‬‬
‫و ‪ −1‬درﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ و ﺗﺴﺖ زاوﻳﻪ اﺧﻴﺮاﻟﺬﻛﺮ را ﺑﺮﻗﺮار ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و ﻫﻤﻴﻨﻄﻮر اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ ﺗﺎ ﺑﻘﻴﻪ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ اﺳﻜﻦ و ﺗﺴﺖ‬
‫ﺷﻮد‪ .‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺗﻜﻪﻫﺎي ﻣﻬﻢ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ )‪ ،(milestones‬ﻫﻤﺎنﻫﺎﻳﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﻴﻦ ﻗﻄﺐﻫﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎي ﻣﺪارﺑﺎز ﻗﺮار دارﻧﺪ‪،‬‬
‫ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬

‫‪7‬‬
 ‫ﻣﻜﺎنﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬

‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 4‬رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز ‪ ( n − m = ) 3‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻪ ﻗﻄﺐ ﺣﻴﺮان دارﻳﻢ ﻛﻪ ﺻﻔﺮﺷﺎن در ∞ اﺳﺖ‪ ،‬ﭘﺲ ﺳﻪ‬
‫ﻣﺠﺎﻧﺐ دارﻳﻢ‪ ،‬ﺑﺎ ﻣﺮﻛﺰ ﮔﺮاﻧﺶ ‪:‬‬
‫⎧‬
‫= ‪⎪γ‬‬
‫‪∑ ( poles) −∑ ( zeros) = (−0 − 1 − 2) − 0 = −1‬‬
‫⎪‬ ‫‪relative order‬‬ ‫‪3‬‬
‫⎨‬
‫‪⎪ γ = (angle with real axis) = (2k + 1)π = π , 3π , 5π‬‬
‫⎩⎪‬ ‫‪relative order‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬

‫روش ﺑﻲﻗﺎﻋﺪه )ﺧﻮدﻓﺘﻮي(‪:‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﺑﺮاي ﻧﻘﺎط دور ‪) s‬ﻳﻌﻨﻲ ∞ → ‪ ( s‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭼﻪ ﻗﻴﺎﻓﻪاي ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪K‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪1 + Gol . ( s ) = 0 ⇒ lim(1 + Gol . ( s )) = lim(1 +‬‬ ‫‪) = 0 → lim(1 + 3 ) = 0‬‬
‫∞→ ‪s‬‬ ‫∞→ ‪s‬‬ ‫)‪s ( s + 1)( s + 2‬‬ ‫∞→ ‪s‬‬ ‫‪s‬‬
‫ﭼﻮن ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ ،‬ﭘﺲ ﺣﺪ ﻧﻤﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬
‫)‪(2k + 1‬‬
‫‪ : −3 s = (2k + 1)π , k = 0,1, 2,... ⇒ s = angel of asymptotes = ±‬ﻣﻌﻴﺎر زاوﻳﻪ‬ ‫‪π‬‬
‫‪3‬‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﺮﻛﺰ ﮔﺮاﻧﺶ ) ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ را در ﻛﺠﺎ ﻗﻄﻊ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ؟( ‪:‬‬
‫‪ :‬ﺑﺮاي ‪ s‬ﺑﺰرگ ⇒ ‪ : s ( s + 1)( s + 2) + K = 0 ⇒ s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‬
‫‪ ( s∗ = σ ) ⇒ (σ + 1)3 = 0 ⇒ σ = −1‬ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ⇒ ‪s 3 + 3s 2 + 2 s + ( s + 1) + (∼ 0) = 0 ⇒ ( s + 1)3 = 0‬‬

‫ﻗﺎﻋﺪه‪ :5‬ﻧﻘﻄﻪ ﺟﺪاﻳﻲ )‪ : (break-away point‬ﻗﻄﻌﺎً ﺑﻴﻦ ﺻﻔﺮ و ‪ -1‬اﺳﺖ ‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪( s + 1)( s + 2) + s ( s + 2) + s ( s + 1‬‬
‫=‪0‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫⇒‬ ‫⇒ ‪=0‬‬
‫‪s s +1 s + 2‬‬ ‫)‪s ( s + 1)( s + 2‬‬
‫⇒ ‪( s 2 + 3s + 2) + ( s 2 + 2 s ) + ( s 2 + s ) = 0 ⇒ 3s 2 + 6s + 2 = 0‬‬
‫‪⎧ −3 − 3‬‬
‫⎪‬ ‫‪= −1.577, unreasonable‬‬
‫∗‬ ‫‪−3 ± 9 − 6 ⎪ 3‬‬
‫‪s1,2‬‬ ‫=‬ ‫⎨=‬
‫‪3‬‬ ‫‪⎪ −3 + 3‬‬
‫‪⎪⎩ 3‬‬ ‫‪= −0.423‬‬

‫روش ﺑﻲﻗﺎﻋﺪه )ﺧﻮدﻓﺘﻮي(‪ :‬ﻣﺤﻞ ﺟﺪاﻳﻲ ﺟﺎﺋﻴﺴﺖ ﻛﻪ دو ﺷﺎﺧﻪ ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﻲرﺳﻨﺪ )دو رﻳﺸﻪ ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﻲرﺳﻨﺪ(‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺤﻞ ﺑﺮﺧﻮرد‬
‫ﻫﻤﺰﻣﺎن روي دو ﺷﺎﺧﻪ اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ رﻳﺸﻪ ﺗﻜﺮاري‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻘﺪاري از ‪ K‬ﻛﻪ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ رﻳﺸﻪ ﺗﻜﺮاري ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫)روش اﺑﺪاﻋﻲ )اﺳﺘﻔﺎده از ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاﻳﻬﺎ ( ( ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ را ﺑﺎ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ ‪:‬‬
‫)‪N ( s‬‬
‫‪1 + G(s) = 0 ⇒ 1 + K‬‬ ‫⇒ ‪=0‬‬ ‫‪f ( s ) = D( s ) + KN ( s ) = 0‬‬
‫)‪D( s‬‬
‫) ‪df ( s‬‬
‫‪=0‬‬ ‫ﻣﻲﺗﻮان ﻧﺸﺎن داد ﻛﻪ ) ‪ f ( s‬داراي رﻳﺸﻪ ﺗﻜﺮاري در ﺟﺎﻳﻴﺴﺖ ﻛﻪ‪:‬‬
‫‪ds‬‬
‫اﺛﺒﺎت‪:‬‬

‫) ‪⎧⎪ f ( s ) = ( s − s1 ) r ( s − s2 )...( s − sn‬‬

‫⎨‬ ‫⇒‬ ‫⇒ از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﻣﺸﺘﻖ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و ﻗﺮار دﻫﻴﺪ ‪. s = s1‬‬
‫‪⎪⎩ where r ≥ 2‬‬

‫‪8‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪11‬‬

‫) ‪df ( s‬‬ ‫‪d‬‬ ‫) ‪df ( s‬‬

‫⇒ ) ‪= r ( s − s1 ) r −1[( s − s2 )...( s − sn )] + ( s − s1 ) r {( s − s2 )...( s − sn )} ⇒ (let s = s1‬‬ ‫‪=0‬‬
‫‪ds‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫‪s = s1‬‬

‫‪) ...‬اداﻣﻪ(‬
‫) ‪df ( s‬‬ ‫) ‪D′( s‬‬ ‫) ‪D ′( s‬‬
‫‪= D′( s ) + KN ′( s ) = 0 ⇒ K = −‬‬ ‫⇒‬ ‫‪f ( s) = D( s) −‬‬ ‫‪N ( s) = 0‬‬
‫‪ds‬‬ ‫) ‪N ′( s‬‬ ‫) ‪N ′( s‬‬
‫ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ s‬ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫روش ﻋﻤﻠﻲ ‪):‬روش ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه ﭼﻨﺪﻳﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ دارد ﻛﻪ ﺳﺨﺖ اﺳﺖ و ﺑﺎﻳﺪ ﺣﻔﻆ ﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ‪( :‬‬
‫⎧‬ ‫) ‪D′( s‬‬ ‫) ‪D ′( s‬‬
‫‪⎪ K = − N ′( s ) ⇒ f ( s ) = D( s ) − N ′( s ) N ( s ) = 0 ⇒ DN ′ − D ′N = 0‬‬
‫⎪‬ ‫‪dK‬‬
‫⎨‬ ‫⇒‬ ‫)ﺷﺮط ﻻزم و ﻧﻪ ﻛﺎﻓﻲ( ‪= 0‬‬
‫‪⎪charac. eq. : D( s ) + KN ( s ) = 0 ⇒ K = − D( s ) ⇒ dK = − D ′N − DN ′‬‬ ‫‪ds‬‬
‫⎩⎪‬ ‫)‪N ( s‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫‪N2‬‬
‫اﮔﺮ اﻳﻦ را ﺑﻪ ﻣﺜﺎل ﺧﻮدﻣﺎن ﺑﺰﻧﻴﻢ ‪:‬‬
‫‪dK‬‬ ‫‪⎧−0.423‬‬
‫⇒ ) ‪s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 ⇒ K = −( s 3 + 3s 2 + 2 s‬‬ ‫⎨ = ‪= −(3s 2 + 6s + 2) ⇒ s‬‬
‫‪ds‬‬ ‫‪⎩−1.577 : unacceptable‬‬
‫‪K‬‬ ‫ﭼﻮن ‪0‬‬ ‫اﻳﻦ ﻣﻘﺪارﻏﻴﺮﻗﺎﺑﻞﻗﺒﻮل را در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﮕﺬارﻳﺪ‪ ،‬ﻣﻲﺑﻴﻨﻴﺪ ‪ K = −0.385‬ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻛﻪ ﻏﻴﺮ ﻗﺎﺑﻞﻗﺒﻮل اﺳﺖ‪،‬‬
‫‪K = +0.385‬‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬وﻟﻲ ﺑﺮاي آن ﻳﻜﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ‪:‬‬

‫روش اول ‪:‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺟﺪول ‪Routh‬‬

‫‪s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0‬‬
‫‪s3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪s2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪6−K‬‬
‫‪s1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪3‬‬
‫‪s0‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪if‬‬ ‫‪K = 6 ⇒ row s1 : 0 0‬‬ ‫⇒‬ ‫⇒ ‪Auxiliary polynomial‬‬
‫‪p ( s ) = 3 s 2 + 0 s + K + 0 = 3 s 2 + K = 3s 2 + 6 = 0 ⇒ s = ± j 2‬‬
‫روش دوم ‪ :‬در ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‪ ،‬رﻳﺸﻪ ﺑﺎﻳﻦ ﺷﻜﻞ اﺳﺖ ‪s ∗ = ± jw‬‬
‫ﺟﺎﮔﺬاري در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪:‬‬
‫⇒ ‪( jw)3 + 3( jw) 2 + 2( jw) + K = 0 ⇒ ( K − 3w2 ) + j (2 w − 3w2 ) ≡ 0 + 0 j‬‬
‫‪w=± 2‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪K = 6 or‬‬ ‫‪w=0‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪K =0‬‬
‫ﭼﻨﺪ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﺴﺘﻲ ﻧﻴﺰ اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺷﻜﻞ را رﺳﻢ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪) K‬ﺣﺎﻟﺖ دوﻗﻄﺒﻲ ﻏﺎﻟﺐ( ﺑﺮاي اورﺷﻮت ‪ 16‬درﺻﺪي‪ ،‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم از ﻗﺒﻞ ﻣﻲداﻧﻴﻢ ‪:‬‬
‫‪ξ‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬
‫‪p1,2 = −‬‬ ‫‪±‬‬ ‫= ) ‪j ≡ r cos(θ ) + r sin(θ ) j ⇒ tg (θ‬‬ ‫‪= 1.732 ⇒ θ = ±1.047(rad ) = ±60‬‬
‫‪τ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪ξ‬‬

‫‪9‬‬
 ‫ﻣﻜﺎنﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬

‫ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ K‬ﺑﺎﻳﺪ ﺧﻂ )ﺧﻄﻮط( ‪ ±60‬را ﺑﺎ ﻣﻜﺎن ﻗﻄﻊ دﻫﻴﻢ )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ رﺟﻮع ﻛﻨﻴﺪ(‪.‬‬

‫‪s∗ = α + j β‬‬ ‫روش ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ‪ :‬ﻓﺮض ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ﻧﻘﻄﻪ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ )ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺧﻂ ‪ ±60‬ﺑﺎ ﻣﻜﺎن( ﺑﻪ ﺷﻜﻞ روﺑﺮو ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫ﭼﻮن در ﻣﻜﺎن اﺳﺖ ﭘﺲ در ﻣﻌﻴﺎر زاوﻳﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺻﺪق ﻛﻨﺪ) در ﻣﻌﻴﺎر اﻧﺪازه ﻧﻤﻲ ﮔﺬارﻳﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ‪ K‬دارد‪(.‬‬
‫‪− ( s∗ ) − ( s ∗ + 1) − ( s ∗ + 2) = −π‬‬
‫‪⎧− ( s ∗ ) = tg −1 ( β α ) = x‬‬
‫‪⎧⎪ s∗ + 1 = (α + 1) + j β‬‬ ‫⎪‬
‫‪s∗ = α + j β‬‬ ‫∗ ⎨ ⇒‬ ‫‪⇒ ⎨− ( s ∗ + 1) = tg −1 ( β (α + 1)) = y‬‬
‫‪⎩⎪ s + 2 = (α + 2) + j β‬‬ ‫⎪‬
‫‪⎩− ( s + 2) = tg ( β (α + 2)) = z‬‬
‫∗‬ ‫‪−1‬‬

‫‪Angel Criteria : tg −1 ( β α ) + tg −1 ( β (α + 1)) + tg −1 ( β (α + 2)) = π‬‬ ‫‪⇒ tg ( x + y + z ) = tg (π ) = 0‬‬

‫‪x‬‬ ‫‪y‬‬ ‫‪z‬‬

‫) ‪tg ( x) + tg ( y ) + tg ( z ) − tg ( x)tg ( y )tg ( z‬‬

‫= ) ‪tg ( x + y + z‬‬ ‫⇒ ‪=0‬‬
‫) ‪1 − tg ( x )tg ( y ) − tg ( x)tg ( z ) − tg ( y )tg ( z‬‬
‫‪β‬‬ ‫‪β‬‬ ‫‪β‬‬ ‫‪β3‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪−‬‬
‫)‪α α + 1 α + 2 α (α + 1)(α + 2‬‬
‫‪= 0 ⇒ 3α 2 + 6α + 2 = β 2‬‬
‫‪β2‬‬ ‫‪β2‬‬ ‫‪β2‬‬
‫‪1−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬
‫)‪α (α + 1) α (α + 2) (α + 1)(α + 2‬‬
‫اﮔﺮ ﻳﻚ راﺑﻄﻪ دﻳﮕﺮ ﺑﻴﻦ ‪ α‬و ‪ β‬داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺣﻞ اﺳﺖ ‪:‬‬
‫‪β‬‬ ‫‪β‬‬
‫‪tg −1 ( ) = 120‬‬ ‫‪⇒ ( ) = 1.732 ⇒ β = 1.732α‬‬
‫‪α‬‬ ‫‪α‬‬
‫∗‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1732‬‬
‫‪s1,2‬‬ ‫‪=− ± j‬‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري در راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﻣﺤﻞﻫﺎي ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪:‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3000‬‬
‫ﺣﺎل ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ K‬از ﻣﻌﻴﺎر اﻧﺪازه اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪K‬‬
‫‪ :‬ﻣﻌﻴﺎر اﻧﺪازه‬ ‫‪= 1 ⇒ K = s ∗ s∗ + 1 s ∗ + 2 = 1.037‬‬
‫)‪s ( s + 1)( s + 2‬‬

‫‪10‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪12‬‬

‫ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ در ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬

‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ ‪ GC‬را ﻣﺮﺗﺒﺎ ﻋﻮض ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ) ﻓﻌﻼ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ در اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻧﺪارﻳﻢ (‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -1‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﻣﻮردﺑﺤﺚ‪.‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪:‬‬
‫‪0.03K C‬‬ ‫‪K‬‬ ‫∆‬ ‫‪0.03K C‬‬
‫=‪G‬‬ ‫=‬ ‫=‪, K‬‬
‫)‪(2 s + 1)( s + 1) ( s + 0.5)( s + 1‬‬ ‫‪2‬‬
‫ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ در ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -2‬ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ در ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻋﻤﻠﻜﺮد‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪:‬‬
‫‪ – 1‬در اﻳﻦ ﻧﻤﻮدار ﻓﻘﻂ دو رﻳﺸﻪ وﺟﻮد دارد ) ﻣﺜﺎل ﺧﺎص ( ‪.‬‬
‫‪ – 2‬وﺟﻮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻫﻴﭻ ﻣﻮرد دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺟﺪﻳﺪي ﺑﺎ ﺧﻮد ﻧﻴﺎورده اﺳﺖ ‪.‬‬
‫‪ – 3‬ﺑﻪ ازاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺑﻴﺸﺘﺮ ‪ ، K‬اﻳﻦ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﻳﻚ ‪ K‬ﺑﻪ ﺑﻌﺪ‪ ،‬ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﺷﺪه ) ﭘﺎﺳﺦ درﺟﻪ‬
‫دوم ( و اﻳﻨﻜﻪ اﻳﻦ دوره ﺗﻨﺎوب ‪ τ‬و ﻣﻴﺮاﻳﻲ ‪ ξ‬ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺑﻬﺮه ‪ K‬ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲﻳﺎﺑﻨﺪ ‪ .‬ﭼﻮن از ﭘﺎﺳﺦ درﺟﻪ دوم ﻣﻲداﻧﻴﻢ‪ ،‬ﻫﺮ ﭼﻪ ﻗﺴﻤﺖ‬
‫ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺷﻮد‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ رﻓﺘﺎر ﻧﻮﺳﺎﻧﻲﺗﺮ ) ﻳﻌﻨﻲ ‪ τ‬و ‪ ξ‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ( از ﺧﻮد ﺑﺮوز ﻣﻲدﻫﺪ ‪ .‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 3‬ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫رﺟﻮع ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -3‬ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ‪.‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ‪:‬‬
‫⎛ ‪0.03K C‬‬ ‫⎞ ‪1‬‬ ‫) ‪K (s + 1 τ I‬‬ ‫∆‬ ‫‪0.03K C‬‬
‫=‪G‬‬ ‫‪⎜1 +‬‬ ‫=⎟‬ ‫=‪, K‬‬
‫)‪(2 s + 1)( s + 1) ⎝ τ I s ⎠ s ( s + 0.5)( s + 1‬‬ ‫‪2‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬ﺑﺎﻋﺚ اﻳﺠﺎد ﻣﻮرد ﻫﺎي ﺟﺪﻳﺪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ ،‬ﭼﻮن ﻳﻚ ﺻﻔﺮ و ﻳﻚ ﻗﻄﺐ ) در ﻣﺒﺪا ( اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮده اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﺧﻮد ﻓﺮآﻳﻨﺪ داراي دو ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ‪1‬و ‪ 2‬و ﺑﻪ ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻗﻄﺐ‪ ،‬داراي دو ﻗﻄﺐ ‪ – 0,5‬و ‪ – 1‬اﺳﺖ ‪ ،‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ اﺛﺮ ﺻﻔﺮي‬
‫ﻛﻪ ‪ PI‬اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮده اﺳﺖ ‪ ،‬ﭼﮕﻮﻧﻪ اﺳﺖ ؟‬
‫‪ – 1‬ﺻﻔﺮ ﻣﺰﺑﻮر را در ﻣﻨﺘﻬﻲاﻟﻴﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻫﻤﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎ ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ ) اﻳﻦ ﻛﺎر را ﺑﺎ ﻣﻘﺪار دﻫﻲ ‪ τ‬اﻧﺠﺎم ﻣﻲدﻫﻴﻢ ( ‪ ،‬ﻣﺜﻼ‬
‫‪τ I = 0.5 → new zero = −2‬‬
‫ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ )ﺻﻔﺮ ﻣﺪارﺑﺎز ﻳﺎ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ در ‪ (-2‬در ﻧﻤﻮدار ‪ 4‬آﻣﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪12‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -4‬ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ) ‪.( τ I = 0.5‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﺑﻪ ﻧﻈﺮ ﻣﻲ رﺳﺪ اﮔﺮ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻏﺎﻟﺐ را روي اﻳﻦ دو ﺷﺎﺧﻪ ﻣﺰدوج اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺟﻮاب ﺧﻴﻠﻲ ﻣﻴﺮا ﺑﺎﺷﺪ)ﺷﻜﻞ ‪ ،(5‬در‬
‫ﺣﺎﻟﻲ ﻛﻪ اﻳﻦ ﻃﻮر ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬ﭼﺮا ؟ ﺟﻮاب‪ :‬ﺑﺨﺎﻃﺮ اﻳﻨﻜﻪ ﻗﻄﺐ ‪ ، - 1‬ﺧﻴﻠﻲ ﻫﻢ دور ﻧﻴﺴﺖ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ازاي ‪ K‬ﻣﻌﺎدل ‪ 0,5‬و ‪ ، 1‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫آن دو رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺧﻴﻠﻲ ﻫﻢ ﻏﺎﻟﺐ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ ‪. ... ،‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ – 5‬ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ) ‪.( τ I = 0.5‬‬

‫‪3‬‬
 ‫ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ در ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻋﻤﻠﻜﺮد‬

‫‪ – 2‬ﺻﻔﺮ ﻣﺰﺑﻮر ) اﺿﺎﻓﻪ ﺷﺪه ( را ﺑﺎ ﻋﻮض ﻛﺮدن ‪ τ I‬ﺑﻴﻦ دو ﻗﻄﺐ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ – 1‬و ‪ – 0,5‬ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ ‪) :‬ﺷﻜﻞ ‪(6‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -6‬ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ) ‪.( τ I = 4 3‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﻬﺮه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻧﻤﻲ ﺷﻮد ! ! !‬

‫‪ – 3‬ﺻﻔﺮ ﻣﺰﺑﻮر ) اﺿﺎﻓﻪ ﺷﺪه ( را ﺑﻴﻦ دو ﻗﻄﺐ ﺻﻔﺮ ) ﻣﺒﺪا ( و ﻗﻄﺐ ‪ – 0,5‬ﻗﺮار ﻣﻲ دﻫﻴﻢ ‪) :‬ﺷﻜﻞ ‪(7‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -7‬ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ) ‪.( τ I = 4‬‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪12‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﻬﺮه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻧﻤﻲﺷﻮد ‪ ،‬ﺿﻤﻨﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻤﺘﺮ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﺑﺎﺷﺪ ) ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ ξ‬ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ( ‪.‬‬
‫ﻧﺘﻴﺠﻪ اﺧﻼﻗﻲ ‪ :‬از ﻧﻈﺮ ﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬ﻓﻘﻂ دو ﺧﺎﻟﺖ اﺧﻴﺮ ) ﻳﻌﻨﻲ ‪ τ I = 4 3‬و ‪ ( τ I = 4‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﭘﺎﻳﺪار ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬از ﻧﻈﺮ ﻋﻤﻠﻜﺮدي ﺑﻪ ﺷﻜﻞ‬
‫‪ 8‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ وﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ – 8‬ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )ﺑﺮاي ‪ τ I‬ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ و ‪.( K = 1‬‬

‫اﺛﺮ ﻣﺸﺘﻘﻲ ) ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PD‬و ‪( PID‬‬

‫وﺟﻮد ﻣﺸﺘﻖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﺿﺎﻓﻪﻛﺮدن ﺻﻔﺮ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭘﺎﻳﺪاريﺑﺮدن اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ ﺗﻌﺒﻴﺮ دﻳﮕﺮ ﺣﺪ ‪ K C‬ﺑﺮاي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري را ﺑﺎﻻ‬
‫ﻣﻲﺑﺮد‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪ ،‬اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ‪ K C = 10‬ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺷﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه اﺿﺎﻓﻪﻛﺮدن ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻘﻲ‪ ،‬ﺑﺎﻋﺚ ﻣﻲﺷﻮد ﺳﻴﺴﺘﻢ در‬
‫‪ ، K C = 50‬ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺷﻮد ‪.‬‬

‫اﺣﺘﺴﺎب ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ‪:‬‬

‫ﺗﺎ ﺑﻪ ﺣﺎل ﻫﺮ اﺑﺰاري ﻛﻪ ﺑﻪ ﻛﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪاﻳﻢ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺟﺒﺮ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻫﺎ ﺑﻮده اﺳﺖ ‪ ،‬ﻟﺬا ﻫﺮ وﻗﺖ از اﻳﻦ اﺑﺰار ﺧﻮاﺳﺘﻴﻢ اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻛﻨﻴﻢ و ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ داﺷﺘﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ آن را ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻘﺮﻳﺐ ‪ Pade‬ﺑﻪ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬
‫‪τd‬‬ ‫‪τd‬‬
‫(‪−‬‬
‫‪τd τd‬‬
‫‪+‬‬
‫‪−‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪1−‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪−τ d s‬‬
‫‪)s‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ :‬ﺗﻘﺮﻳﺐ درﺟﻪ اول ‪Pade‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪=e‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫=‬ ‫‬
‫‪+‬‬
‫‪τd‬‬
‫‪τd‬‬
‫‪1+‬‬
‫‪s‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪2‬‬
‫دﻗﺖ ﺷﻮد ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻛﻪ داراي ‪ e−τ s‬اﺳﺖ ﺷﺎﻣﻞ ﻋﺪ‪‬ه ﻧﺎﻣﺘﻨﺎﻫﻲ از ﺷﺎﺧﻪﻫﺎ )ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ( ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ﻛﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ‬
‫‪d‬‬

‫آن ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺨﺖ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪5‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ) ‪ ، ( 26346‬ﺟﻠﺴﻪ ‪13‬‬

‫آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫ﺿﺮورت اﺳﺘﻔﺎده از ورودي ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ )ﺗﻨﺎوﺑﻲ‪ ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ( را ﻣﻲﺗﻮان از دو ﻣﻨﻈﺮ ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﺮد‪:‬‬
‫دﻳﺪﮔﺎه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ ‪ :‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻳﻚ ﺑﺮج ﺗﻘﻄﻴﺮ ﺑﺎ ‪ 15‬ﺳﻴﻨﻲ را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ .‬روش رﻳﺎﺿﻲِ‬
‫ﻣﺪلﺳﺎزي‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺑﻴﻼن ﺟﺮم و اﻧﺮژي و ﺳﭙﺲ ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺨﺖ‪ ،‬ﭘﺮ ﻫﺰﻳﻨﻪ و ﻳﺎ ﺣﺘﻲ ﻏﻴﺮﻣﻤﻜﻦ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬از‬
‫ﻃﺮﻓﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﻴﺮي از روش ﺗﺠﺮﺑﻲ ﻧﻈﻴﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ‪ ،‬ﺿﺮﺑﺎن و ﭘﺎﻟﺲ‪ ،‬ﻧﻴﺰ ﻫﻤﻪ ﻣﻮدﻫﺎ ﻓﻌﺎل ﻧﻤﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻳﻚ راه ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ )ﺗﺠﺮﺑﻲ(‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻜﺮار اِﻋﻤﺎل ورودي ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ و اﺧﺬ رﻛﻮردﻫﺎي ﻧﺴﺒﺖ‬
‫داﻣﻨﻪﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ورودي و ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ورودي ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ‪ ،‬ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﺣﺘﻲ ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻨﺎﺳﺐ‬
‫ﭘﺮداﺧﺖ‪.‬‬
‫دﻳﺪﮔﺎه ﺑﺮق و ﻣﺨﺎﺑﺮات ‪ :‬ﻣﻌﻤﻮﻻ ورودي ﻫﺎ ) ذاﺗﺎ ( ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﻮج ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ و ﻳﺎ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ از اﻣﻮاج ﺗﻨﺎوﺑﻲ اﺳﺖ‪ .‬ﻟﺬا در ﻣﺒﺎﺣﺜﻲ‬
‫ﻣﺜﻞ ﭘﺮدازش ﺳﻴﮕﻨﺎل )‪ (Signal Processing‬ﻳﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﻓﻴﻠﺘﺮ )‪ ( Filter Design‬اﺳﺘﻔﺎده از اﺻﻄﻼﺣﺎت و اﺑﺰار ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‬
‫ﻃﺒﻴﻌﻲ و ﺣﺘﻲ ﺗﻮﻓﻴﻖ اﺟﺒﺎرﻳﺴﺖ‪.‬‬
‫ﺑﻪﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ‪ ،‬از ﻣﻌﺎﻳﺐ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ زﻣﺎنﺑﺮ ﺑﻮدن روش در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲﻫﺎي ﻛﻢ و ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪي ﺑﻪ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮلﻫﺎي ﺑﺎ‬
‫واﻛﻨﺶ ﺳﺮﻳﻊ در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻫﺎي زﻳﺎد اﺷﺎره ﻛﺮد‪ .‬ﻻزم ﺑﻪذﻛﺮﺳﺖ ﻛﻪ در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ‪ ،‬روشﻫﺎي ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﺼﺮف‬
‫ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ دارﻧﺪ‪.‬‬

‫ﻗﺎﻋﺪه ﺟﺎﻳﮕﺬاري )‪(Substitution Rule‬‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول و دوم دﻳﺪﻳﻢ‪ ،‬وﻗﺘﻲ ﺑﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر رﺳﻴﺪﻳﻢ‪ ،‬داﻣﻨﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ‬
‫ﺑﻪ داﻣﻨﻪ ورودي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﺮده ﺑﻮد ) ﺑﻨﺎم ‪ .(Amplitude Ratio-AR‬ﻫﻤﻴﻦﻃﻮر ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ اﺧﺘﻼف ﻓﺎز داﺷﺘﻨﺪ ) ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ‪φ‬‬
‫‪ .( Phase Angle:‬ﺣﺎل اﮔﺮ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ‪ AR‬و ‪ φ‬را از روي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ ) از ﻗﺴﻤﺖ ﮔﺬراي آن ﻣﻲﮔﺬرﻳﻢ ( آﻧﮕﺎه‬
‫از ﻳﻚ اﺑﺰار ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻗﻮي ﺑﺮﺧﻮردار ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺪ‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫ﻣﻲﺗﻮان اﺛﺒﺎت ﻛﺮد ﻛﻪ ‪ AR‬و ‪ φ‬ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﻪ ﺷﻜﻞ )‪ G(s‬از روي رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪ .‬ﺑﺎ‬
‫ﺟﺎﻳﮕﺬاري ‪ jw‬ﺑﻪﺟﺎي ‪ s‬در ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪﻫﺎ و اﺧﺘﻼف ﻓﺎز در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫)ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪﻫﺎ(‬ ‫)‪AR = G ( jw‬‬

‫)‪) φ = (G ( jw‬اﺧﺘﻼف ﻓﺎز(‬

‫ﻛﺎر ﻛﺮدن ﺑﺎ )‪: G ( jw‬‬

‫ﭼﻮن ) ‪ G ( s‬ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﮔﻮﻳﺎ ) ﻧﺴﺒﺖ دو ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺣﻘﻴﻘﻲ ( از ﻣﺘﻐﻴﺮ ) ﻣﺴﺘﻘﻞ ( ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ s‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭘﺲ‬
‫ﺧﻮد ) ‪ ) G ( s‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺑﻊ ( ﻧﻴﺰ ﻋﻤﻮﻣﺎ ) ﻧﻮﻋﺎ ( ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ اﺳﺖ‪ .‬از ﻃﺮﻓﻲ ﭼﻮن ‪ s‬را ‪ jw‬ﮔﺬاﺷﺘﻪاﻳﻢ‪ ،‬اﻳﻦ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻧﺴﺒﺖ‬
‫ﺑﻪ ‪ w‬ﻧﻴﺰ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن دﻳﮕﺮ اﻧﺪازه و زاوﻳﻪ ) ﻳﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ و ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ( اﻳﻦ ﻋﺪد ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺗﺎﺑﻊ ‪ ) w‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺗﺤﺮﻳﻚ (‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در اﻳﻦ درس ﺑﻪ دو اﺑﺰار ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ ﻣﻌﺮوف و ﻣﻬﻢ ﻛﻪ از )‪ G ( jw‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﻣﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬
‫ﻳﻜﻲ دﻳﺎﮔﺮام ‪ Bode‬ﻛﻪ )‪ G ( jw‬را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ) ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ ( w‬در دو ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﺪ‪ .‬ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ اﺳﺘﻔﺎده آن در‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪Bode Diagram‬‬
‫‪-10‬‬

‫‪-15‬‬
‫)‪Magnitude (dB‬‬

‫‪-20‬‬

‫‪-25‬‬

‫‪-30‬‬

‫‪-35‬‬

‫‪-40‬‬
‫‪0‬‬
‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪-45‬‬

‫‪-90‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -1‬ﻳﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫‪Nyquist Diagram‬‬
‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬
‫‪Imaginary Axis‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.2‬‬

‫‪-0.4‬‬

‫‪-0.6‬‬

‫‪-0.8‬‬

‫‪-1‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-0.8‬‬ ‫‪-0.6‬‬ ‫‪-0.4‬‬ ‫‪-0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Real Axis‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -2‬ﻳﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﺴﻴﺖ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫دﻳﮕﺮي‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪،‬ﻛﻪ )‪ G ( jw‬را در ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪ .‬ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ اﺳﺘﻔﺎده آن در‬
‫ﺑﺤﺚ ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ) ‪ ، ( 26346‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬

‫دﻳﺎﮔﺮام ﻫﺎي ‪Bode‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ‪ :‬ﺑﺮاي ﺳﻬﻮﻟﺖ‪ ،‬ورودي ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ را ﺑﺎ داﻣﻨﻪ ‪ 1‬ﻓﺮض ﻛﺮده و ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول را ﺑﻪ ﺷﻜﻞ‬
‫‪1‬‬
‫= ) ‪ G ( s‬در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪ .‬ﻻزم ﺑﻪذﻛﺮﺳﺖ ﻛﻪ در ﺷﺮح ﻧﻤﻮدارﻫﺎ‪ ،‬ﻋﺒﺎرت ﻛﻠﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪﺟﺎي ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﻃﻼق‬
‫‪τ s +1‬‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬وﻟﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﺎ در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ از دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ )ﺑﻪوﻳﮋه در ﺑﺤﺚ ﭘﺎﻳﺪاري( ﻧﻮﻋﺎ ﻫﻤﺎن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺎز ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬از‬
‫روي ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت اوﻟﻴﻪ درس )ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ( ﻳﺎ از روي )‪ ، G ( jw‬ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫)‪1 − τ ( jw‬‬ ‫‪1 − (τ w) j‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪−(τ w‬‬
‫= )‪G ( jw‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪j‬‬
‫)‪τ ( jw) + 1 (1 + τ ( jw))(1 − τ ( jw)) 1 + (τ w‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1 + (τ w) 1 + (τ w) 2‬‬
‫ ‬
‫‪2‬‬
‫ 
‬ ‫
‬
‫‪Real part‬‬ ‫‪Imaginary part‬‬

‫‪1‬‬
‫= )‪ G ( jw‬ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫درﻧﺘﻴﺠﻪ اﻧﺪازه و ﻓﺎز ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ‬
‫‪τ ( jw) + 1‬‬
‫⎧‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫⎛⎜ = )‪⎪ G ( jw‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⎞ )‪⎞ ⎛ −(τ w‬‬ ‫‪1‬‬
‫⎟ ‪2‬‬
‫‪+‬‬ ‫⎜‬ ‫⎟ ‪2‬‬
‫=‬
‫⎪‬ ‫⎝‬ ‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫(‬‫‪τ‬‬ ‫‪w‬‬‫)‬ ‫⎝ ⎠‬ ‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫(‬‫‪τ‬‬ ‫‪w‬‬ ‫)‬ ‫⎠‬ ‫‪1 + (τ w) 2‬‬
‫⎪‬
‫⎪‬
‫⎨‬ ‫⎞ )‪⎛ −(τ w‬‬
‫⎪‬ ‫⎜‬ ‫⎟ ‪2‬‬
‫)‪−1 1 + (τ w‬‬
‫⎜ ‪⎪(G ( jw) = tg‬‬ ‫) )‪⎟ = tg −1 ( −(τ w‬‬
‫⎪‬ ‫⎜‬ ‫‪1‬‬ ‫⎟‬
‫⎩⎪‬ ‫⎟ ‪⎜ 1 + (τ w) 2‬‬
‫⎝‬ ‫⎠‬
‫و در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪−(τ w‬‬
‫= )‪G ( jw‬‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪j = G ( jw) e + ( (G ( jw)) j‬‬
‫‪τ ( jw) + 1 1‬‬
‫‪+ (τ w) 2 1 + (τ w) 2‬‬
‫ ‬ ‫ 
‬ ‫
‬
‫‪Real part‬‬ ‫‪Imaginary part‬‬

‫ﺣﺎﻻت ﺣﺪي اﻧﺪازه و ﻓﺎز ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ w‬ﻧﻴﺰ ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪاﻧﺪ‪:‬‬
‫‪ w :‬ﻛﻮﭼﻚ‬ ‫‪G ( jw) ≅ 1 , (G ( jw) ≅ 0‬‬
‫‪ w :‬ﺑﺰرگ‬ ‫‪1‬‬
‫≅ )‪G ( jw‬‬ ‫‪, (G ( jw) ≅ −(π / 2) or‬‬ ‫‪− 90D‬‬
‫‪τw‬‬

‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ )‪ G ( jw‬و )‪ (G ( jw‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ ، w‬ﺑﻪ ﺻﻮرت دو ﻣﻨﺤﻨﻲ ‪ semi − log‬و ‪ log − log‬اﺳﺖ‪ .‬ﻋﻠﺖ اﺳﺘﻔﺎده از‬
‫‪ log‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ دو ﭼﻴﺰ اﺳﺖ ‪:‬‬
‫)‪ (1‬در ﮔﺴﺘﺮه ﺑﻴﺸﺘﺮي از ‪ w‬ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ و )‪ (2‬ﻣﻨﺤﻨﻲﻫﺎي ﻧﻤﻮدارﻫﺎ ﻧﻴﺰ ‪ damp‬ﺷﻮﻧﺪ ) ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺧﻂ راﺳﺖ ﻳﺎ داراي ﻣﺠﺎﻧﺐ‬
‫ﻇﺎﻫﺮ ﺷﻮﻧﺪ( ‪.‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ از ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ﻣﻌﻠﻮﻣﺴﺖ‪ ،‬ﻣﺤﻮر ﻋﻤﻮدي دﻳﺎﮔﺮام اﻧﺪازه ) ‪ ( AR‬ﺑﻪ ﺳﻪ ﺻﻮرت ﻗﺎﺑﻞ ﻧﻤﺎﻳﺶ اﺳﺖ وﻟﻲ ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ‬
‫ﻫﺮدو دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ log w‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ دﺳﻲﺑﻞ ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪db = 20 × log AR‬‬

‫‪1‬‬
 ‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -1‬ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻛﻠﻲ دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺎﻧﺐﻫﺎي دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ درﺟﻪ اول ‪:‬‬

‫= ‪G ( jw) = AR‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪1 + (τ w‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪⇒ log AR = − log‬‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬
‫‪1 + (τ w) 2 = −0.5log 1 + (τ w) 2‬‬ ‫)‬
‫ﻣﺠﺎﻧﺐ اﻓﻘﻲ ﻳﺎ ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ‪:‬‬
‫‪for‬‬ ‫(‬
‫‪w → 0 log AR = −0.5log 1 + (0) 2 = 0‬‬ ‫)‬ ‫)ﺑﻬﺮه واﺣﺪ(‬
‫‪for‬‬ ‫‪w→0‬‬ ‫)ﺑﻬﺮه ﻏﻴﺮواﺣﺪ( ) ‪log AR = log ( k ) − 0.5log (1 + (0) ) = log ( k‬‬
‫‪p‬‬
‫‪2‬‬
‫‪p‬‬

‫ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻣﺎﻳﻞ )ﺑﺎ ﺷﻴﺐ‪ (-1‬ﻳﺎ ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ‪:‬‬

‫‪for‬‬ ‫(‬ ‫)‬
‫) ‪w → ∞ log AR = −0.5log (τ w) 2 = − log (τ w ) = − log (τ ) − log ( w‬‬
‫ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ دو ﻣﺠﺎﻧﺐ ‪:‬‬
‫‪0 = − log (τ w ) ⇒ τ w = 1 ⇒ w∗ = 1‬‬
‫‪τ‬‬
‫ﺑﻪ ∗‪ w‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ )‪ (corner frequency‬ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ‪.‬‬

‫ﻣﻘﺪار اﻧﺤﺮاف ﻣﻨﺤﻨﻲ واﻗﻌﻲ ﺑﺎ ﻣﺠﺎﻧﺐ ‪:‬‬

‫‪log AR = − log‬‬ ‫(‬ ‫)‬

‫⇒ ) ‪1 + 12 = − (1/ 2 ) log ( 2‬‬ ‫= ‪AR‬‬
‫‪1‬‬
‫‪2‬‬
‫‪≅ 0.707‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪-2‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﻘﻴﺎسﺷﺪه )ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ ( τ w‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪ ،‬ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎي ‪. AR‬‬

‫دﻳﺎﮔﺮام ﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ ‪:‬‬

‫در ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻗﺒﻠﻲ‪ ،‬ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻛﻪ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ )‪ G ( jw‬را رﺳﻢ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﭘﺲ اﮔﺮ ﭼﻨﺪ ﺗﺎ )‪ Gi ( jw‬در ﻫﻢ ﺿﺮب ﺷﻮﻧﺪ‪،‬‬
‫ﻗﺎﻋﺪه ﺿﺮب اﻋﺪاد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ ﻛﻪ اﻧﺪازهﻫﺎ ﻧﻴﺰ ﺿﺮب ﺷﻮد ) ﻟﮕﺎرﻳﺘﻢ ‪ AR‬ﻫﺎ ﺟﻤﻊ ﺷﻮد( و زاوﻳﻪ ﻫﺎ ﻧﻴﺰ ﺟﻤﻊ ﺷﻮﻧﺪ ‪:‬‬
‫‪⎧⎪ z1 = r1e jθ1 = z1 e j(z1‬‬ ‫} ‪j {(z1 + (z2‬‬
‫⎨‬ ‫‪jθ 2‬‬
‫⇒‬ ‫‪z1 z2 = z1 z2 e‬‬
‫‪⎪⎩ z2 = r2 e = z2 e‬‬
‫‪j (z 2‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﻪ ‪ AR‬ﻳﺎ اﻧﺪازه ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ Modulus‬ﮔﻮﻳﻨﺪ‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬در رﺳﻢ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺑﺮاي ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻧﺸﺎن دﻫﻴﺪ و از ﺷﻜﻞ‬
‫ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ) ﭼﻪ ﻣﻮﻧﻴﻚ و ﭼﻪ ﻏﻴﺮ ﻣﻮﻧﻴﻚ ( و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ ﭘﺮﻫﻴﺰ ﻛﻨﻴﺪ ‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫= )‪G( s‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺷﻜﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ و ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ )دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ( ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬
‫)‪( s + 1)( s + 5‬‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ )ﺳﺮﻋﺘﻲ(‪:‬‬
‫اﺑﺘﺪا ) ‪ G ( s‬را ﺑﻪﺻﻮرت ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫)‪(1/ 5‬‬ ‫) ‪G1 ( s‬‬
‫= )‪G( s‬‬ ‫=‬ ‫=‬
‫) ‪( s + 1)( s + 5) ( s + 1)(0.2s + 1) G2 ( s )G3 ( s‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫∆= ) ‪G1 ( s ) =∆ (1/ 5) , G2 ( s‬‬ ‫∆= ) ‪, G3 ( s‬‬
‫)‪( s + 1‬‬ ‫)‪(0.2s + 1‬‬

‫‪3‬‬
 ‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬

‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ‪ ،‬ﺑﺮاي ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ )‪ ، z = G ( jw‬اﻧﮕﺎر ﺑﺎ ﺳﻪ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ z2 ، z1‬و ‪ z3‬ﻃﺮف ﻫﺴﺘﻴﻢ‪:‬‬
‫‪z1‬‬
‫= )‪z = G ( jw‬‬ ‫)‪, z1 =∆ G1 ( jw) , z2 =∆ G2 ( jw) , z3 =∆ G3 ( jw‬‬
‫‪z 2 z3‬‬
‫‪z3‬‬ ‫و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻟﮕﺎرﻳﺘﻢ اﻧﺪازه و زاوﻳﻪ )‪ z = G ( jw‬از ﺟﻤﻊ ﺟﺒﺮي ﻟﮕﺎرﻳﺘﻢﻫﺎي اﻧﺪازه و ﻓﺎزﻫﺎي ﺳﻪ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ z2 ، z1‬و‬
‫ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪:‬‬
‫‪⎧log AR = logAR1 − logAR2 − logAR3‬‬
‫⎨‬
‫)‪⎩(G ( jw) = (G1 ( jw) − (G2 ( jw) − (G3 ( jw‬‬
‫اوﻟﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( G1 ( jw) = 1/ 5‬ﻳﻚ ﺑﻬﺮه ﺳﺎده ﺟﺒﺮي ﻣﺜﺒﺖ )ﻋﺪد ﺣﻘﻴﻘﻲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪⎧logAR1 = log (1/ 5) = −log 5‬‬
‫⎨‬
‫‪⎩(G1 ( jw) = 0‬‬
‫)دﻗﺖ ﺷﻮد اﮔﺮ ﺑﺎ ﻋﺪد ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻨﻔﻲ ﺳﺮوﻛﺎر داﺷﺘﻴﺪ‪ ،‬اﻧﺪازه آن ﻣﺜﺒﺖ ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﻗﺪرﻣﻄﻠﻖ ﻋﺪد ﺟﺒﺮي ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑﻮده و ﻓﺎز آن ﻧﻴﺰ‬
‫ﻣﻌﺎدل ‪ π‬رادﻳﺎن ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ(‪.‬‬
‫دوﻣﻴﻦ و ﺳﻮﻣﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‪ ،‬ﻫﺮ دو ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ درﺟﻪ اول ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻟﮕﺎرﻳﺘﻢ اﻧﺪازه و ﻓﺎز‬
‫آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﻫﺮ ﻳﻚ را ﺣﺎﺻﻞ ﺗﻘﺴﻴﻢ دو ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ درﻧﻈﺮﮔﺮﻓﺖ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫(‪⎪log AR2 = log‬‬ ‫(‪) = log‬‬ ‫(‪) = log‬‬ ‫) ‪) = log(1) − log( 1 + w2 ) = −0.5log(1 + w2‬‬
‫⎪‬ ‫‪jw‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪jw‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1+ w‬‬ ‫‪2‬‬
‫⎨‬
‫( ( = )‪⎪(G ( jw‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪w‬‬
‫‪⎪ 2‬‬ ‫)‪) = ((1) − ( ( jw + 1) = 0 − ( ( jw + 1) = −tg −1 ( ) = −tg −1 ( w‬‬
‫⎩‬ ‫‪jw + 1‬‬ ‫‪1‬‬
‫⎧‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫(‪⎪log AR3 = log‬‬ ‫(‪) = log‬‬ ‫(‪) = log‬‬ ‫) ‪) = −0.5log(1 + (0.2 w) 2‬‬
‫⎪‬ ‫‪(0.2‬‬ ‫‪w‬‬ ‫)‬ ‫‪j‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪(0.2‬‬ ‫‪w‬‬ ‫)‬ ‫‪j‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪1 + (0.2w‬‬ ‫‪2‬‬

‫⎨‬
‫⎪‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−1 0.2 w‬‬ ‫‪−1‬‬
‫)‪⎪(G3 ( jw) = ( ( (0.2 w) j + 1) = ( (1) − (((0.2 w) j + 1) = 0 − ( ((0.2 w) j + 1) = −tg ( 1 ) = −tg (0.2 w‬‬
‫⎩‬
‫و در ﻧﻬﺎﻳﺖ‪ ،‬ﻧﺘﺎﻳﺞ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ زﻳﺮ را ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫) ‪⎧⎪log AR = log(1/ 5) − 0.5log(1 + w2 ) − 0.5log(1 + (0.2w) 2‬‬
‫⎨‬ ‫‪−1‬‬ ‫‪−1‬‬
‫)‪⎪⎩(G ( jw) = 0 − tg ( w) − tg (0.2w‬‬
‫رﺳﻢ‪ :‬ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻫﻤﺰﻣﺎن و ﻧﺤﻮه ﺟﻤﻊ زدن آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 3‬رﺟﻮع ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﭼﻨﺪ ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ‪:‬‬
‫اوﻻ ‪ :‬ﭼﻮن ﺑﻴﺶ از ﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ دارﻳﻢ ‪ ،‬ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ را ﻧﻤﻲ ﺗﻮاﻧﻴﻢ ‪ scale‬ﻛﻨﻴﻢ ) ﺑﺎ ) ‪. ( ( τω‬‬
‫ﺛﺎﻧﻴﺎ ‪ :‬ﭼﻮن ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ﻧﺪارﻳﻢ‪ ،‬ﻣﺤﻮر ﻋﻤﻮدي را ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ ) log AR‬ﻳﺎ ‪ ( AR‬ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ ‪ ،‬وﻟﻲ آﻧﺮا ﺑﻪاﻧﺪازه )‪ log(gain‬ﺟﺎﺑﺠﺎ‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﺎ اﻳﻦ ﻛﻪ آﻧﺮا ‪ scale‬ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و ﺑﺼﻮرت ‪ AR / gain‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﻴﻢ) روش اول ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻣﻲﺷﻮد (‪.‬‬
‫ﺛﺎﻟﺜﺎ ‪ log AR :‬از ﺟﻤﻊ ﻛﺮدن ‪ log AR‬ﺗﻚ ﺗﻚ اﻟﻤﺎن ﻫﺎ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬
‫راﺑﻌﺎ ‪ :‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ ﻫﺮ اﻟﻤﺎن در ‪ τ = 1 / ω‬ﻫﺮ ﻛﺪام ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬
‫ﺧﺎﻣﺴﺎ ‪ :‬ﻓﺎز ﻛﻠﻲ از ﺟﻤﻊ ﻛﺮدن ﺳﺎده ﻫﺮ ﻓﺎز ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ و ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺳﺎدﺳﺎ ‪ :‬ﻣﻨﺤﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي درﺟﻪ اول ﻫﻤﻴﺸﻪ داراي ﺷﻴﺐ ‪ -1‬اﺳﺖ و رﺑﻄﻲ ﺑﻪ ‪ τ‬ﻧﺪارد ‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬

‫‪AR1‬‬
‫‪Bode Diagram‬‬ ‫‪AR3‬‬
‫‪0‬‬

‫‪AR2‬‬
‫‪-20‬‬
‫)‪Magnitude (dB‬‬

‫‪-40‬‬
‫‪AR‬‬

‫‪-60‬‬

‫‪-80‬‬
‫‪0‬‬

‫‪-45‬‬ ‫‪φ3‬‬ ‫‪φ1‬‬

‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪-90‬‬

‫‪-135‬‬ ‫‪φ2‬‬
‫‪φ‬‬

‫‪-180‬‬
‫‪-2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪-3‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻣﺘﻮاﻟﻲ‪.‬‬

‫دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم )ﻛﻠﻲ(‬

‫در ﺑﺤﺚ ﻗﺒﻠﻲ‪ ،‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺧﺎص) ‪ ( ξ ≥ 1‬را ﺑﻪ ﺷﻜﻞ دو ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﻃﺮح ﻛﺮدﻳﻢ‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﺤﺚ ﻛﻠﻲ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪⎪ G ( jw) = AR‬‬
‫‪1‬‬ ‫⎪‬ ‫‪(1 − (τ w) ) + (2ξτ w) 2‬‬
‫‪2 2‬‬
‫‪G ( s) = 2 2‬‬ ‫⎨⇒‬
‫‪τ s + 2ξτ s + 1‬‬ ‫) ‪⎪(G ( jw) = φ = tg −1 ( −2ξτ w‬‬
‫⎪‬ ‫‪1 − (τ w) 2‬‬
‫⎩‬
‫ﺣﺎل ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ را ﺑﺎ ‪ scale ، τ‬ﻛﺮدﻳﻢ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ را ﺑﺼﻮرت ‪ τω‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻧﻪ ‪ ω‬ﺧﺎﻟﻲ ‪ .‬آﻧﮕﺎه ‪ AR‬و‬
‫‪ φ‬را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ) ‪ ( ωτ‬ﺑﺮاي ﻫﺮ ‪ ξ‬رﺳﻢ ﻛﺮد‪ .‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 4‬رﺟﻮع ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺣﺎﻻت ﺣﺪي و ﻳﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪، τ w = 1‬دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪(τ w) → 0 : AR → 1 , φ → tg −1 (−2ξτ w) or φ → 0‬‬
‫‪1‬‬
‫‪(τ w) → ∞ : AR → 0 or‬‬ ‫→ ‪AR‬‬ ‫‪, φ → −π‬‬
‫‪(τ w) 2‬‬
‫‪(τ w) = 1: φ = tg −1 (−∞) = −π / 2‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ رواﺑﻂ ﺑﺎﻻ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص ‪ ، τ w = 1‬ﻣﻨﺤﻨﻲﻫﺎي ‪ φ‬ﻣﺴﺘﻘﻞ از ‪ ، ξ‬ﻫﻤﻪ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ را در ‪ – π/2‬ﻗﻄﻊ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ!‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﻪ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻛﻪ در آن ‪ AR‬ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺷﻮد‪ ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ رزوﻧﺎﻧﺲ ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺷﻴﺐ ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ ‪ – 2‬اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪5‬‬
 ‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬

‫‪Bode Diagram‬‬
‫‪20‬‬

‫)‪Magnitude (dB‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪ξ=0.2‬‬

‫‪-20‬‬
‫‪ξ=2‬‬
‫‪-40‬‬

‫‪-60‬‬

‫‪-80‬‬
‫‪0‬‬

‫‪-45‬‬ ‫‪ξ=0.2‬‬
‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪-90‬‬
‫‪ξ=2‬‬

‫‪-135‬‬

‫‪-180‬‬
‫‪-2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪-4‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم )ﻛﻠﻲ(‪.‬‬

‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ) ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻫﺎ ( ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪(τ w) = 1: wc = 1/ τ‬‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ رزوﻧﺎﻧﺲ ‪ :‬ﺟﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ ‪ AR‬اﺗﻔﺎق ﻣﻲ اﻓﺘﺪ ) از روي ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ‪ AR‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ ωτ‬ﺣﺎﺻﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ( و‬
‫‪1 − 2ξ 2‬‬
‫= ‪wr‬‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ) ‪ ( ξ‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪τ‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬رزوﻧﺎﻧﺲ ﻓﻘﻂ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺑﺎ ‪ ξ < 0,707‬اﺗﻔﺎق ﻣﻲاﻓﺘﺪ و ﺑﺮاي ‪ ξ‬ﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ‪ ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ رزوﻧﺎﻧﺲ روي‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد!‬

‫دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ) ‪( pure lag‬‬

‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﺑﻪﺻﻮرت ﻧﻤﺎﺋﻲ اﺳﺖ‪ ،‬درﻧﺘﻴﺠﻪ داراي اﻧﺪازه ﺛﺎﺑﺖ و ﻓﺎز ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻛﺎﻫﻨﺪه ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )ﺷﻜﻞ ‪.(5‬‬
‫‪⎧⎪ G ( jw) = AR = 1‬‬
‫‪G ( s ) = e −τ d s‬‬ ‫⎨⇒‬
‫‪⎪⎩(G ( jw) = φ = −τ d w‬‬

‫‪6‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬

‫‪Bode Diagram‬‬
‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬

‫)‪Magnitude (dB‬‬
‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬

‫‪-180‬‬
‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪-360‬‬

‫‪-540‬‬

‫‪-720‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪-5‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ) ‪.( τ d = 1‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‬
‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺟﺒﺮﻳﺴﺖ‪ ،‬درﻧﺘﻴﺠﻪ داراي اﻧﺪازه ﺛﺎﺑﺖ و ﻓﺎز ﺛﺎﺑﺖ )ﻣﻌﺎدل ﺻﻔﺮ( اﺳﺖ )ﺷﻜﻞ ‪.(6‬‬
‫‪⎪⎧ G ( jw) = AR = K c‬‬
‫⎨ ⇒ ‪G ( s) = K c‬‬
‫‪⎪⎩(G ( jw) = φ = 0‬‬

‫‪Bode Diagram‬‬
‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬
‫)‪Magnitude (dB‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬
‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬
‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪-6‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮي ﻣﺜﻞ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ) ‪.( K c = 1‬‬

‫‪7‬‬
 ‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PI‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬ﻳﺎ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻛﺎﻣﭙﻮزﻳﺘﺴﺖ ﻛﻪ از ﺟﻤﻊ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و ﻳﻚ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﺧﺎﻟﺺ ﺑﻪدﺳﺖ‬
‫آﻣﺪهاﺳﺖ )ﺷﻜﻞ ‪.(7‬‬
‫⎧‬ ‫‪1‬‬
‫‪⎪ G ( jw) = AR = K c 1 +‬‬
‫⎛‬ ‫⎪ ⎞‪1 1‬‬ ‫‪( wτ I ) 2‬‬
‫‪G( s) = K c ⎜1 +‬‬ ‫⇒‬
‫⎨ ⎟‬
‫⎪ ⎠ ‪⎝ τI s‬‬ ‫⎛ ‪−1‬‬ ‫⎞ ‪1‬‬
‫⎟ ‪⎪(G ( jw) = φ = tg ⎜ − wτ‬‬
‫⎩‬ ‫⎝‬ ‫⎠ ‪I‬‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ‪ :‬دﻗﺖ ﺷﻮد در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻫﺎي ﭘﺎﻳﻴﻦ وﺟﻮد اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﺑﺎﻋﺚ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ‪ – π/2‬ﺑﻪ ﻓﺎز اﺿﺎﻓﻪ ﻛﻨﺪ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎﻋﺚ‬
‫ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪Bode Diagram‬‬
‫‪60‬‬

‫‪50‬‬
‫)‪Magnitude (dB‬‬

‫‪40‬‬

‫‪30‬‬

‫‪20‬‬

‫‪10‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬
‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪-45‬‬

‫‪-90‬‬
‫‪-2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪-7‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ) ‪.( K c = 1 , τ I = 1‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PD‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻛﺎﻣﭙﻮزﻳﺖ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ– ﻣﺸﺘﻘﻲ‪ ،‬داراي رﻓﺘﺎر داﻣﻨﻪ و ﻓﺎز‪ ،‬درﺳﺖ ﺑﺮ ﻋﻜﺲ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول )‪ 1/(τs+1‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ! )ﺷﻜﻞ ‪(8‬‬

‫‪⎧⎪ G ( jw) = AR = K 1 + (τ w) 2‬‬

‫⎨ ⇒ ) ‪G ( s ) = K c (1 + τ d s‬‬ ‫‪c‬‬ ‫‪D‬‬

‫) ‪⎪⎩(G ( jw) = φ = tg (τ D w‬‬

‫‪−1‬‬

‫‪8‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬

‫‪Bode Diagram‬‬
‫‪40‬‬

‫‪30‬‬

‫)‪Magnitude (dB‬‬
‫‪20‬‬

‫‪10‬‬

‫‪0‬‬
‫‪90‬‬
‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪45‬‬

‫‪0‬‬
‫‪-2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -8‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ ) ‪.( K c = 1 , τ D = 1‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PID‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬ﻳﺎ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ – ﻣﺸﺘﻘﻲ‪ ،‬ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻛﺎﻣﭙﻮزﻳﺘﺴﺖ ﻛﻪ از ﺟﻤﻊ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و ﻳﻚ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﺧﺎﻟﺺ‬
‫و ﻳﻚ ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﺑﻪدﺳﺖ آﻣﺪهاﺳﺖ )ﺷﻜﻞ ‪.(9‬‬
‫⎧‬ ‫‪1 2‬‬
‫‪⎪ G ( jw) = AR = K c 1 + (τ D w −‬‬ ‫)‬
‫⎛‬ ‫‪1‬‬ ‫⎞‬ ‫⎪‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪Iw‬‬
‫‪G ( s) = K c ⎜1 +‬‬ ‫⎨ ⇒ ⎟ ‪+τd s‬‬
‫‪⎝ τIs‬‬ ‫⎪ ⎠‬ ‫⎛ ‪−1‬‬ ‫⎞ ‪1‬‬
‫⎟ ‪⎪(G ( jw) = φ = tg ⎜τ D w − τ w‬‬
‫⎩‬ ‫⎝‬ ‫‪I‬‬ ‫⎠‬

‫‪Bode Diagram‬‬
‫‪60‬‬

‫‪50‬‬
‫)‪Magnitude (dB‬‬

‫‪40‬‬

‫‪30‬‬

‫‪20‬‬

‫‪10‬‬

‫‪0‬‬
‫‪90‬‬

‫‪45‬‬
‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-45‬‬

‫‪-90‬‬
‫‪-3‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -9‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ ) ‪.( K c = 1 , τ I = 10 , τ D = 0.01‬‬

‫‪9‬‬
 ‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬

‫‪K c = 10 , τ D = 0.5‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ )ﻣﺪارﺑﺎز( ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را رﺳﻢ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﭼﻮن دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﺎ ‪ 1 + G OL = 0‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪) G OL‬ﻣﺪار ﺑﺎز( را در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ و از روي آن راﺟﻊ‬
‫ﺑﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺣﺮف ﻣﻲزﻧﻴﻢ ) ﻣﺜﻼ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻛﺠﺎﺳﺖ؟ (‪ ،‬ﻟﺬا ﻫﻨﺮ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري در ﻳﻚ ﺑﺤﺚ ﻗﻴﺎﺳﻲ ﻣﺴﺘﻘﻞ از‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫⎧‬
‫⎪‬
‫)‪⎪ AR1 = 0.5 jw + 1 , φ1 = ((0.5 jw + 1‬‬
‫‪10(0.5s + 1)e −0.1s‬‬ ‫⎪‬
‫= ) ‪G OL ( s‬‬ ‫) ‪⇒ ⎨ AR2 = e −0.1 jw , φ2 = ( (e −0.1 jw‬‬
‫)‪( s + 1) 2 (0.1s + 1‬‬ ‫⎪‬
‫⎪‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫) )‪⎪ AR3 = ( jw + 1) 2 (0.1 jw + 1) , φ3 = ( ( ( jw + 1) 2 (0.1 jw + 1‬‬
‫⎩‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ ، AR1‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ PD‬اﺳﺖ و داراي ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ ﻣﻌﺎدل ‪ wc = 1 0.5 = 2‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ AR2‬ﻋﻤﻼ روي اﻧﺪازه ﺗﺎﺛﻴﺮي ﻧﺪارد و ﻟﻲ )ﻗﺪرﻣﻄﻠﻖ( ﻓﺎز آن ﻣﺮﺗﺒﺎ زﻳﺎد ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫و ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ AR3‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ )درﺟﻪ اول( ﻣﺘﻮاﻟﻴﺴﺖ و داراي دو ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪wc1 = 1 = 1 , wc 2 = 1 = 10‬‬
‫‪1.0‬‬ ‫‪0.1‬‬

‫در ﺷﻜﻞ ‪ ،10‬ﻧﻤﻮدار ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ‪ ARi‬و ‪ φi‬رﺳﻢ ﺷﺪهاﺳﺖ‪.‬‬

‫) ‪⎧dB ( AR) = dB( AR1 ) + dB( AR2 ) + dB( AR3‬‬
‫⎨‬
‫‪⎩φ = φ1 + φ2 + φ3‬‬

‫‪10‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬

‫‪Bode Diagram‬‬
‫‪50‬‬
‫‪AR1‬‬
‫‪AR2‬‬
‫‪0‬‬
‫)‪Magnitude (dB‬‬

‫‪-50‬‬ ‫‪AR‬‬
‫‪AR3‬‬

‫‪-100‬‬
‫‪180‬‬
‫‪φ1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪φ2‬‬
‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪-180‬‬

‫‪φ3‬‬
‫‪-360‬‬
‫‪φ‬‬
‫‪-540‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -10‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺎز ﻣﺜﺎل‪ ،‬ﺷﺎﻣﻞ ﻓﺮآﻳﻨﺪ درﺟﻪ ﺳﻮم‪ ،‬ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ در اﻧﺪازهﮔﻴﺮي و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪.( K c = 10 , τ D = 0.5 ) PD‬‬

‫ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ‬

‫اﻳﺪه اوﻟﻴﻪ ‪ :‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام زﻳﺮ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﺣﺪاﻗﻞ ﻳﻚ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ در ﻣﺴﻴﺮ‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺳﻬﻮﻟﺖ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺗﻚﭘﺎراﻣﺘﺮه ﻳﻌﻨﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬ﺣﺎل ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﻧﺤﻮي ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺗﺎ ﻣﺜﻞ روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﻛﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ K c‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ﺑﻮد و ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‪ ،‬ﻣﺮز‬
‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺤﺴﻮب ﻣﻲﺷﺪ‪ ،‬در اﻳﻨﺠﺎ ﻧﻴﺰ ﻋﻠﻴﺮﻏﻢ وﺟﻮد ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ )ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ و ﻣﺪارﺑﺎز ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺤﺾ ﻧﻤﻲﺷﻮﻧﺪ( ﺳﻌﻲ‬
‫ﻛﻨﻴﻢ ﻳﻚ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻪﻃﻮر ﻧﻈﺮي )ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ( ﺑﻪدﺳﺖ آورﻳﻢ‪.‬‬

‫‪11‬‬
 ‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬

‫از ﻧﻈﺮ ﺗﺠﺮﺑﻲ‪ ،‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ در ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ﻣﺸﺨﺺ از ‪ K c‬ﺷﺮوع ﺑﻪ آزﻣﺎﻳﺶ ﺑﺮاي اﺧﺬ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪﺑﻴﺎﻧﻲ دﻗﻴﻖﺗﺮ‬
‫اﮔﺮ ﺑﺎ ورودي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ داﻣﻨﻪ ﻣﻌﻠﻮم و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ آزﻣﺎﻳﺸﻲ )در اﻳﻨﺠﺎ ﻳﻌﻨﻲ ) ‪ ،( ysp = A sin( wt‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ را ﺗﺤﺮﻳﻚ‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه در ﻳﻚ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻣﺸﺨﺺ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ym‬ﻳﺎ ‪ ( y‬در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد‪ .‬اﻳﻦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ )‪ (cross-over frequency‬ﺑﻮده و آن را ﺑﺎ ‪ wco‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪ .‬ﺑﺎﻳﺪ دﻗﺖ ﻛﺮد ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﻛﻪ‬
‫از ﺷﺮح آزﻣﺎﻳﺶ ﻣﻌﻠﻮﻣﺴﺖ‪ ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺗﺎﺑﻊ ‪ K c‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻟﺬا آزﻣﺎﻳﺸﺎت )ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزي ﭘﺎﺳﺦ ‪ ( y‬را ﻣﻲﺗﻮان ﻃﻮري ﺗﺮﺗﻴﺐ‬
‫داد ﻛﻪ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ )ﻗﻄﻊ( را ﺛﺎﺑﺖ ﻧﮕﻪدارﻳﻢ و در ﻫﺮ آزﻣﺎﻳﺶ ‪ K c‬را ﻋﻮض )ﻣﻌﻤﻮﻻ زﻳﺎد( ﻛﻨﻴﻢ!‬
‫ﺑﺮاي ﺗﺸﻜﻴﻞ ﭘﺎﻳﻪ ﻧﻈﺮي اﻳﻦ ﭘﺪﻳﺪه )ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزي ﭘﺎﺳﺦ ‪ ،( y‬ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻳﺎ ﺗﻔﺴﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ – ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ از آن داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺣﻀﻮر دﻳﻨﺎﻣﻴﻚﻫﺎي ﻣﺘﻔﺎوت در ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮو )دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻣﺪارﺑﺎز( و ﺑﻪوﻳﮋه ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪ ،‬ﺣﺘﻤﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ در ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ورودي ) ‪ ( ysp‬ﺗﺎﺧﻴﺮﻓﺎز دارد و ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز ﺗﺎﺑﻌﻲ از ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ آزﻣﺎﻳﺶ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ در‬
‫ﻳﻚ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻣﺸﺨﺺ آزﻣﺎﻳﺸﻲ )ﻫﻤﺎن ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ(‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ‪ 180‬درﺟﻪ از ورودي ﻋﻘﺐ ﺑﻴﺎﻓﺘﺪ )ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺎز ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﻌﺎدل‬
‫ﺑﺎ ‪ −π‬ﺑﺎﺷﺪ(‪ .‬ﺑﻪ زﺑﺎن رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬اﮔﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ )ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ( ﻛﻠﻲ ) ‪ y = B sin( wt + φ‬ﺑﺎ ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪ ﻣﻌﺎدل‬
‫‪B‬‬
‫= ‪ AR‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه در اﻳﻦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﻪﺻﻮرت ) ‪ y = B sin( w∗t − π ) = − B sin( w∗t‬در ﻣﻲآﻳﺪ‪ .‬ﺣﺎل ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ‬ ‫ﺑﺎ‬
‫‪A‬‬
‫ﻣﻨﻔﻲ‪ ،‬ﻗﺪرﻣﻄﻠﻖ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪﺟﺎي اﻳﻨﻜﻪ از ‪ ysp‬ﻛﻢ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻪ آن اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲﺷﻮد و اﻳﻦ ﻳﻌﻨﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﺜﺒﺖ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ‬
‫‪B‬‬
‫= ‪ AR‬از ﻳﻚ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ ﭘﺪﻳﺪه ﮔﻠﻮﻟﻪ ﺑﺮﻓﻲ )‪ (snow ball effect‬ﻣﻮاﺟﻪ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﮕﻨﺎل در ﻫﺮ ﭘﺎس ﻓﻴﺪﺑﻚ‬ ‫اﮔﺮ‬
‫‪A‬‬
‫ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻘﺪار ﺑﻴﺸﺘﺮي ﻣﻲﮔﻴﺮد و اﻳﻦ ﻳﻌﻨﻲ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري!‬

‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ ﺑﺎ رﻧﮓ و ﻟﻌﺎب ﺗﺌﻮرﻳﻚ ﺑﻪﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ )ﺳﻨﺘﻲ( ﻣﻮﻗﻌﻲ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ ﻛﻪ ‪ AR‬ﺗﺎﺑﻊ‬
‫ﻣﺪارﺑﺎز آن در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺑﺰرﮔﺘﺮ از واﺣﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ‪ -‬ﺑﺮاي ﺗﻤﺮﻳﻦ و آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﻣﺜﺎل و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ را دﻧﺒﺎل ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪KC‬‬
‫‪⎛ y ⎞ K e −0.1s‬‬ ‫= ‪⎪ AR‬‬ ‫=‬
‫⎪‬ ‫‪0.5 jw + 1‬‬ ‫‪1 + 0.25w2‬‬
‫‪G OL‬‬ ‫‪=⎜ m ⎟= C‬‬ ‫⎨ ⇒‬
‫‪⎜ ysp ⎟ 0.5s + 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0.5w‬‬
‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫( ( ‪⎪φ = ( (e −0.1 jw ) −‬‬ ‫( ‪) = −0.1w − tg −1‬‬ ‫)‬
‫⎪‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫⎩‬ ‫‪jw‬‬
‫ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ ﻫﻢ ﺑﺎ ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪﻫﺎ ) )‪ ( AR = G OL ( jw‬ﻛﺎر ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﻫﻢ ﺑﺎ ﻓﺎز ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪارﺑﺎز ) )‪ ( φ = (G OL ( jw‬وﻟﻲ‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ ﻓﻘﻂ ‪ φ‬ﺗﺎﺑﻊ ﻳﻚﻣﺘﻐﻴﺮه از ‪ w‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ‪ AR‬ﻋﻼوه ﺑﺮ ‪ ، w‬ﺗﺎﺑﻊ ‪ KC‬ﻧﻴﺰ ﻫﺴﺖ‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬ﻃﺒﻴﻌﻴﺴﺖ ﺑﺮاي‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ از راﺑﻄﻪ ‪ φ ( w) = −π‬ﺷﺮوع ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﭘﺲ اﺑﺘﺪا ﺳﻌﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ را از روي راﺑﻄﻪ‬
‫ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪ φ ( w) w= w = −π‬ﺑﻪدﺳﺖ آورﻳﻢ‪:‬‬
‫‪co‬‬

‫‪φ = −0.1w − tg (0.5w) = −π‬‬

‫‪−1‬‬

‫ﺑﻪﻋﺒﺎرﺗﻲ ﺑﺎﻳﺪ رﻳﺸﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ زﻳﺮ ﻛﻪ ﻫﻤﺎن ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺑﺎﺷﺪ را ﭘﻴﺪا ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪f ( w) = 0.1w + tg −1 (0.5w) − π = 0‬‬

‫‪12‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬

‫ﻳﻚ روش ﺣﻞ ﻋﺪدي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻻ ‪ ،‬روش ﺗﻜﺮار ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺎ ﻓﺮﻣﻮل ﺗﻜﺮار زﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫) ) ‪π − tg −1 (0.5wco( prv‬‬
‫= ) ‪0.1w + tg −1 (0.5w) − π = 0 ⇒ wco( nxt‬‬
‫‪0.1‬‬
‫ﺑﺎ ﭼﻨﺪﺑﺎر ﺳﻌﻲ وﺧﻄﺎ ﺑﻪ ﺟﻮاب )‪ wco ≈ 17.0 (rad ./ sec.‬ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ ‪ K C‬ﻣﻌﻠﻮم ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ﻣﻘﺪار ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ در ﻓﺮﻣﻮل اﻧﺪازه و ارزﻳﺎﺑﻲ ﻣﻘﺪار آن )آﻳﺎ ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ﻳﻚ‬
‫ﻫﺴﺖ؟( ﻣﻲﺗﻮان ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ را ﭼﻚ ﻛﺮد‪ .‬از ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻦ ﺣﺪ ﺑﺎﻻي ‪) K C‬ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪( K Cultimate‬‬
‫‪KC‬‬ ‫را ﻛﻪ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦﻛﺎر ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﻣﻘﺪار ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ را در ﻓﺮﻣﻮل اﻧﺪازه ﺑﺎ‬
‫ﻣﺠﻬﻮل و ‪ AR = 1‬ﻗﺮار داده و ‪ K Cultimate‬را ﺣﺴﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﺑﺮاي ﻗﻀﺎوت ﻛﻴﻔﻲ و ارزﻳﺎﺑﻲ ﻛﻠﻲ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻓﻮقاﻟﻤﺬﻛﻮر ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 11‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ -11‬ﺗﺒﻴﻴﻦ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت و روﻧﺪ ﻛﺎري ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫‪13‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪15‬‬

‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ﭘﺎﻧﺰدﻫﻢ‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ ‪ -‬ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺴﺘﮕﻲ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ و زﻳﺎدي ﺑﻪ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي آن دارد ﺗﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎر آن! ﻋﻤﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎرﺑﺮ ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻨﺎﺧﺘﻲ ﻛﻪ ﺑﻪﻃﻮر ﻛﻴﻔﻲ از ﻓﺮآﻳﻨﺪ دارد اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬روﻳﻜﺮدﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﻣﺘﻨﻮﻋﻲ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ و ﻧﺘﺎﻳﺞ آن ﻣﻨﺘﺸﺮ ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨﺪي و اﻧﮕﻴﺰه ﭘﺸﺖ ﻧﺤﻮه ﺗﻨﻈﻴﻢ‪ ،‬ﺗﻤﺎﻣﺎ ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد‬
‫دارد‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ ﻛﻪ ﻣﻨﻈﻮر از ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮب ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﻣﻴﺰان ﻛﻤ‪‬ﻲ و ﻋﺪدي و ﺑﻪﻋﺒﺎرت ﺳﺎدهﺗﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﻫﺪف ﺑﻴﺎن ﺷﻮد‪ .‬آﻳﺎ‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﺗﻨﻈﻴﻢ رﮔﻮﻻﺗﻮري را ﻧﺸﺎﻧﻪ رﻓﺘﻪ ﻳﺎ اﻳﻨﻜﻪ ﻗﺮارﺳﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر را ﺧﻮب ﭘﺎﺳﺦ دﻫﺪ‪ .‬آﻳﺎ ﻣﻴﺰان‬
‫ﺧﻮبﺑﻮدن‪ ،‬ﻣﻌﺎدل اورﺷﻮت ﻛﻢ اﺳﺖ‪ ،‬آﻳﺎ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزي ﻣﻌﻴﺎر ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮﺑﺴﺖ‪ ،‬آﻳﺎ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻛُﻨﺪ اﺳﺖ و ﺑﺎﻳﺪ آﻧﺮا ﺗُﻨﺪ ﻛﻨﻴﻢ ﻳﺎ‬
‫ﺑﺮﻋﻜﺲ‪ ،‬آﻳﺎ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﺎﻳﺪ اﭘﺮاﺗﻮرﻓﻬﻢ ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﻣﻲﺗﻮان از ﻗﺎﻣﻮس ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل و اﺻﻄﻼﺣﺎﺗﻲ ﻧﻈﻴﺮ ﺣﺎﺷﻴﻪ ﺑﻬﺮه‪،‬‬
‫ﺣﺎﺷﻴﻪ ﻓﺎز و ﭘﻬﻨﺎي ﺑﺎﻧﺪ ﻧﻴﺰ اﺳﺘﻔﺎدهﻛﺮد‪ .‬ﻧﺘﻴﺠﻪ ﭘﺎﺳﺦ اﻳﻦ ﺳﻮاﻻت و ﻣﺸﺎﺑﻪ آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﻋﻤﻼ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﺳﺖ‪ .‬ﻗﺪﻳﻤﻲﺗﺮﻳﻦ ﻧﻮع ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻮﺳﻂ زﻳﮕﻠﺮ و ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ )‪ (Ziegler & Nichols‬از ﺷﺮﻛﺖ اﺑﺰاردﻗﻴﻖ ﺗﻴﻠﻮر )‪ (Taylor Instrument Co.‬ﺑﺮاي ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي‬
‫ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪ PI‬و‪ PID‬ﺗﺪاﺧﻠﻲ ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ﭘﺎﺳﺦ ﺧﻮب ﭘﻠﻪ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻛُﻨﺪ )‪ (lag-dominant‬اراﺋﻪ ﺷﺪ‪ .‬ﺗﻨﻈﻴﻢ‪ZN‬‬
‫ﻗﺪﻳﻤﻲ ﺑﻮده و ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﻛﻪ ﺟﻬﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر و ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺷﺎﻣﻞ ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﺤﺾ )‪(deadtime-dominant‬‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻧﺒﻮده و ﻓﻘﻂ ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺗﻘﺮﻳﺐ و ﺣﺪس اوﻟﻴﻪ ﺑﻪﻛﺎر ﺑﺮده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫ﻛﺎرﺑﺮد دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ در ﻃﺮاﺣﻲ )ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ‪(Phase & Gain Margin‬‬

‫ﻛﺎرﺑﺮد ﺑﺪ را در ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﺪﻳﻢ ‪ ،‬ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻛﺎرﺑﺮد آن را در ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻳﺎدآوري ‪ :‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺷﺎﻣﻞ دو ﺑﺨﺶ ﻋﻤﺪه اﺳﺖ ‪:‬‬
‫ﻳﻜﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻳﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎر ) ‪ PI‬ﻳﺎ ‪ PD‬ﻳﺎ ‪ lead-lag‬ﻳﺎ ‪ 20‬ﺗﺎي دﻳﮕﺮ( ) ﻳﻌﻨﻲ ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ را ﭼﮕﻮﻧﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻨﺪ (‪،‬‬
‫دﻳﮕﺮي ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻓﻴﻜﺲ وﻟﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻫﺎي ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ‪. tuning‬‬

‫ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد در ‪ Freq Domain‬ﺑﺠﺎي ‪Time Domain‬‬

‫اﻳﺪه ﭘﺸﺘﻴﺒﺎن اﻳﻦ ﻧﻮع ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﭼﻘﺪر از ﻣﺮز ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري دور ﻫﺴﺘﻴﻢ؟ ﺑﺎ ﮔﺮاﻓﻴﻚ ﻗﻀﺎﻳﺎ روﺷﻦ ﻣﻲﺷﻮد )ﺷﻜﻞ‬
‫‪ ،(1‬از ﻧﻈﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ﺣﺎﺷﻴﻪ ﺑﻬﺮه و ﺣﺎﺷﻴﻪ ﻓﺎز ﺑﻪﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫= ‪G.M . = Gain Margin‬‬
‫‪M‬‬
‫‪P.M . = Phase Margin = 180 − P‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﺑﺎﻻ ﺷﺮط ﭘﺎﻳﺪاري اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﺣﺎﺷﻴﻪ ﺑﻬﺮه ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﺰرﮔﺘﺮ از واﺣﺪ و ﺣﺎﺷﻴﻪ ﻓﺎز ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻋﺪاد‬
‫ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮاي ﺣﺎﺷﻴﻪ ﺑﻬﺮه و ﺣﺎﺷﻴﻪ ﻓﺎز ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫‪G.M . ≈ 1.7 , P.M . ≈ 30‬‬ ‫)ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺗﻨﺪ و ﺗﻴﺰ( ‪:‬‬
‫‪G.M . ≈ 2 , P.M . ≈ 45‬‬ ‫)ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﺤﺎﻓﻈﻪﻛﺎراﻧﻪ(‪:‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﺷﻜﻞ‪ – 1‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺪ ﻳﻚ ﻣﺪارﺑﺎز ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ G.M . :1‬و ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ :‬ﻫﻤﺎن ﻣﺜﺎل ﺧﻮدﻣﺎن در ﻓﺼﻞ ﻗﺒﻠﻲ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‬
‫‪KC‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪AR‬‬ ‫‪= 0.12 K C‬‬ ‫= ‪⇒ G.M .‬‬
‫)‪1 + 0.25(17‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0.12 K C‬‬
‫) ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد (‪ :‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺑﻪ ﻃﻮر ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺣﺎﺷﻴﻪ ﺑﻬﺮه راﻣﻌﺎدل ‪ G.M . = 1.7‬ﻗﺮار دﻫﻴﻢ ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫= ‪G.M .‬‬ ‫‪= 1.7 ⇒ K C = 4.9‬‬
‫‪0.12 K C‬‬
‫ﺣﺎل ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ‪ 0.10‬ﻧﺒﻮد‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﺑﻪ ﻃﻮر واﻗﻌﻲ ‪ 0.15‬ﺑﻮد ) ﻳﻌﻨﻲ ‪ %50‬ﺧﻄﺎي ﻣﺪل ﺳﺎزي داﺷﺘﻴﻢ ( ‪:‬‬
‫‪K C e −0.15 s‬‬
‫= ) ‪G OL ( s‬‬ ‫⇒‬ ‫‪wco‬‬ ‫‪ :‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ AR‬در‬
‫‪0.5s + 1‬‬
‫‪4.9‬‬
‫→ ‪G OL ( jw) = −π‬‬ ‫= )‪→ wco = 11.6 → G OL ( jw‬‬ ‫‪= 0.83 ≺ 1‬‬
‫‪1 + (0.5 × 11.6) 2‬‬
‫ﭘﺲ ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻨﻈﻴﻤﻲ ﻛﻪ اﻧﺠﺎم دادﻳﻢ ) ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ K C‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺘﺪه از ﻣﺪل و ﺷﺎﺧﺺ ‪ ( G.M .‬ﻋﻠﻴﺮﻏﻢ ﺧﻄﺎي ‪ 50 %‬در ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‬
‫) ﺑﺪﺗﺮﻳﻦ ﻋﺎﻣﻞ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ( ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻨﻮز ﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ‪ ،‬ﮔﺮﭼﻪ ﻋﻤﻠﻜﺮد ) ﻣﺜﻼ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ‪ (setpoint‬ﺧﺮاب ﺗﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ P.M . : 2‬و ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻋﻤﻠﻜﺮد ‪ :‬ﻫﻤﺎن ﻣﺜﺎل ﺧﻮدﻣﺎن ‪:‬‬
‫‪KC‬‬
‫= ‪AR‬‬ ‫) ‪, φ = −0.1w − tg −1 ( 0.5w‬‬
‫‪1 + 0.25w‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪15‬‬

‫ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ‪ P.M .‬ﻣﻌﺎدل ‪ 30‬ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪π‬‬
‫‪φ = −(180 − 30 ) = −150‬‬ ‫× ‪⇒ − 150‬‬ ‫⇒ ‪= −0.1w − tg −1 ( 0.5w ) ⇒ w = 12.5‬‬
‫‪180‬‬
‫‪KC‬‬
‫= ‪AR = 1‬‬ ‫‪⇒ K C = 6.33‬‬
‫‪1 + 0.25(12.5) 2‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺤﺎﻓﻈﻪ ﻛﺎراﻧﻪﺗﺮ ﺷﺪه ﻳﺎ ﺗﻴﺰﺗﺮ؟‬
‫ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ دوﺑﺎره ﺧﻄﺎي ‪ 50 %‬در ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ )در ﻣﺪل ﻧﺎﻣﻲ( دارﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪﻃﻮر واﻗﻌﻲ اﻳﻨﻄﻮري اﺳﺖ ‪:‬‬
‫‪K C e −0.15 s‬‬
‫= ) ‪G OL ( s‬‬ ‫⇒‬ ‫) ‪G OL ( s‬‬ ‫‪= tg −1 ( −0.5 × 12.5 ) + ( −0.15 × 12.5 ) = −188‬‬
‫‪0.5s + 1‬‬ ‫‪w =12.5‬‬

‫ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا‪ ،‬ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ آن را ‪ detune‬ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺤﺎﻓﻈﻪ ﻛﺎراﻧﻪ ﺗﺮ ﻛﻨﻴﻢ ‪.‬‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ‪ :‬در ﻋﻤﻞ ‪ G.M .‬و ‪ P.M .‬و ﺳﺎﻳﺮ ﺷﺎﺧﺺ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﻌﺪا ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﮔﻔﺖ‪ ،‬ﺑﻌﻨﻮان ‪ starting point‬در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ‬
‫ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﭼﻮن اﺳﺎس ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻼﺳﻴﻚ ﺑﺮ ﺳﻌﻲ و ﺧﻄﺎ اﺳﺘﻮار اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮدر ﺣﻮزه زﻣﺎن ‪ -‬ﻳﻜﻲ از ﻣﺘﺪاولﺗﺮﻳﻦ ﻣﻴﺰانﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﺣﻮزه زﻣﺎن ﺟﻬﺖ ﺗﻨﻈﻴﻢ‬
‫ﺑﻬﻴﻨﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي آن اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻘﺪار اﻧﺤﺮاف ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه و اﻧﺘﮕﺮال آن در ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ورودي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ اﻋﻢ از اﻏﺘﺸﺎش ﻳﺎ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﺣﻠﻘﻪ ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﻛﺎري ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺧﻄﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه اﻧﺪازه اﻧﺤﺮاف و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﻧﺘﮕﺮال آن‬
‫ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ اﻧﺪازه ورودي ﺗﺤﺮﻳﻚﻛﻨﻨﺪه ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ را ﻋﻤﻼ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ اﻧﺠﺎم داد‪ .‬اﺑﺘﺪا ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻣﻮد دﺳﺘﻲ )‪ (manual‬ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد و ﺳﭙﺲ ﻳﻚ ﺗﻐﻴﻴﺮ در‬
‫ﭘﻠﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دادهﺷﺪه و ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻣﻮد ﺧﻮدﻛﺎر )‪ (auto‬ﻗﺮار داده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺷﺎﺧﺺ ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ اﻧﺤﺮاف ﻛﻪ در‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻳﺎ ﺑﻬﻴﻨﻪﻳﺎﺑﻲ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﺳﻌﻲ ﻣﻲﺷﻮد ﻣﻘﺪار آن ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﺷﻮد‪ ،‬ﻏﺎﻟﺒﺎ ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎﻳﻲ ﺑﻪﻛﺎر ﻣﻲرود ﻛﻪ ﻣﺴﺌﻠﻪ اﻳﻤﻨﻲ‬
‫داﺷﺘﻪﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎﻳﻲ ﻣﺜﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺸﺎرﺑﺨﺎر‪ ،‬ﺳﻄﺢ ﻣﺨﺰن و ﻛﻨﺘﺮل دﻣﺎي ﺑﻮﻳﻠﺮ از ﺟﻤﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎﻳﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺗﺠﺎوز ﻣﻘﺪار‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه از ﻳﻚ ﺣﺪ ﻣﺠﺎز و اﻳﻤﻦ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺧﻄﺮﺳﺎز ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﻤﻴﻦ ﻣﻨﻮال ﺑﺮاي ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻣﻄﻠﻮب و ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻴﻔﻲ‬
‫ﻣﺤﺼﻮﻻت ﻧﻴﺰ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺮﻗﺮار ﺷﻮد‪ ،‬ﭼﺮاﻛﻪ ﻋﺒﻮر از ﻳﻚ ﺣﺪ ﻣﻌﻴﻦ در ﺑﺮﺧﻲ از ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻛﻴﻔﻲ ﻣﺤﺼﻮل ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎﻋﺚ‬
‫ﻣﺮﺟﻮعﺷﺪن آن ﺑﻪ ﻛﺎرﺧﺎﻧﻪ ﺷﻮد‪ .‬اﮔﺮ ﻣﺤﺼﻮل ﺑﻪﻃﻮر ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲﺷﻮد و در ﻳﻚ ﻣﺨﺰن ﻧﮕﻬﺪاري در ﭘﺎﻳﻴﻦدﺳﺖ واﺣﺪ‬
‫ﺗﻮﻟﻴﺪي اﻧﺒﺎﺷﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻛﻴﻔﻴﺖ ﻣﺤﺼﻮل ﻋﻤﻼ ﻣﺘﻮﺳﻂﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻌﻴﺎر ﻋﻤﻠﻜﺮد روي اﻧﺘﮕﺮال ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫ﻣﻐﺸﻮش ﮔﺬاﺷﺘﻪﺷﻮد‪.‬‬

‫اﻧﺘﮕﺮالﻫﺎي ﻣﻌﺮوف ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد)‪ (PI‬ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬

‫)‪(PI‬‬ ‫)‪(PI‬‬

‫‪∫e‬‬ ‫‪∫ t e dt‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪Integral of Squared Error – ISE‬‬ ‫‪Integral of Time-weighted Absolute Error - ITAE‬‬
‫‪dt‬‬

‫‪∫ e dt‬‬ ‫‪∫ te dt‬‬

‫‪Integral of Absolute Error – IAE‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Integral of Time-weighted Squared Error - ITSE‬‬

‫‪3‬‬
 ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﺮ اﺳﺎس ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ ‪ -‬ﺗﻮﺳﻌﻪ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮﻫﺎي ﺳﺮﻳﻊاﻟﻤﺤﺎﺳﺐ و ﺑﺴﺘﻪﻫﺎي ﺷﺒﻴﻪﺳﺎز دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ‬
‫ﻣﻨﺴﻮخﺷﺪن ﺗﻜﻨﻴﻚﻫﺎي ﻗﺪﻳﻤﻲ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬اﻣﺮوزه روال ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﺘﻮﺳﻂ و ﭘﻴﭽﻴﺪه ﺑﻪاﻳﻦ ﺻﻮرت‬
‫اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﺒﻴﻪﺳﺎز )ﻣﺪل ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ و ﻗﺮﻳﺐ ﺑﻪ واﻗﻌﻴﺖ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ(‪ ،‬ﭼﻨﺪﻳﻦ دﻓﻌﻪ )ﺷﺎﻳﺪ ﻣﻴﻠﻴﻮﻧﻬﺎ ﺑﺎر( ﻓﺮآﻳﻨﺪ را‬
‫در ﻣﻌﺮض اﻏﺘﺸﺎش ﻗﺮار داده و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻬﻴﻨﻪ را ﻳﺎﻓﺘﻪ و اﻋﺘﺒﺎرﺑﺨﺸﻲ )‪ (validation‬ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺳﭙﺲ در ﻋﻤﻞ آن ﺗﻨﻈﻴﻢﻫﺎ را ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻗﻴﻮد ﻋﻤﻠﻲ و ﻧﻮﻳﺰ واﻗﻌﻲ ﻛﻮك )‪ (fine tune‬ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل‪ ،‬ﻧﻜﺘﻪ ﻛﺎر داﺷﺘﻦ‬
‫داﻧﺸﻲ ﻋﻤﻴﻖﺗﺮ و ﺑﻪﻋﺒﺎرت ﺑﻬﺘﺮ‪ ،‬داﺷﺘﻦ ﻣﺪﻟﻲ )وﻟﻮ ﺧﻄﻲ( از ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ اﮔﺮ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻬﻴﻨﻪاي ﻫﻢ از ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺠﺮد و‬
‫ﻏﻴﺮﻗﺎﺑﻞ ﺗﻔﺴﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪدﺳﺖ ﻧﻴﺎﻣﺪ ﻻاﻗﻞ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ﻧﺰدﻳﻚ ﺑﻪ ﺑﻬﻴﻨﻪ )‪ (sub-optimal‬از آﻧﻬﺎ داﺷﺘﻪﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬

‫ﺟﺪول ‪ -1‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ)ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش(‪.‬‬

‫‪Process‬‬ ‫‪Controller‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪τD‬‬

‫‪Dead-time-dominant‬‬ ‫‪PI‬‬ ‫‪250 K‬‬ ‫‪0.5θ‬‬
‫‪Lag-dominant‬‬ ‫‪PI‬‬ ‫‪106 Kθ / τ m‬‬ ‫‪4.0θ‬‬
‫)‪PID (non-interacting‬‬ ‫‪77 Kθ / τ m‬‬ ‫‪1.8θ‬‬ ‫‪0.45θ‬‬
‫)‪PID (interacting‬‬ ‫‪106 Kθ / τ m‬‬ ‫‪1.5θ‬‬ ‫‪0.55θ‬‬
‫‪Non-self-regulating‬‬ ‫‪PI‬‬ ‫‪106θ / τ int .‬‬ ‫‪4.0θ‬‬
‫)‪PID (non-interacting‬‬ ‫‪78θ / τ int .‬‬ ‫‪1.9θ‬‬ ‫‪0.48θ‬‬
‫)‪PID (interacting‬‬ ‫‪108θ / τ int .‬‬ ‫‪1.6θ‬‬ ‫‪0.58θ‬‬
‫‪Distributed lags‬‬ ‫‪PI‬‬ ‫‪20 K‬‬ ‫‪0.5Στ‬‬
‫)‪PID (non-interacting‬‬ ‫‪10 K‬‬ ‫‪0.3Στ‬‬ ‫‪0.09Στ‬‬
‫)‪PID (interacting‬‬ ‫‪15K‬‬ ‫‪0.25Στ‬‬ ‫‪0.1Στ‬‬

‫در ﺟﺪول ‪ ،1‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮاي ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش اﻧﻮاع ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺗﻨﻈﻴﻢ اوﻟﻴﻪ و ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي‬
‫ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ‪ IAE‬آﻣﺪهاﺳﺖ‪ .‬ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ) ‪ ( K‬و ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ) ‪ ( τ m‬از ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﺑﻬﺮه ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺑﻪدﺳﺖ آﻣﺪهاﻧﺪ‪ .‬ﭘﺎراﻣﺘﺮ ‪ θ‬ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﺤﺾ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﺘﻮﺳﻂﮔﻴﺮي ﺷﺪه و ﭘﺎراﻣﺘﺮ ‪ τ int .‬ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﻳﺎ‬
‫ﻟﻮپ ﭘﺎﻳﺪارﻛﻨﻨﺪه ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﻏﻴﺮﺧﻮدﺗﻨﻈﻴﻢ )‪ (non-self-regulating‬و ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻧﻘﺶ ﺑﺎزي ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﻣﻨﻈﻮر از ‪ ، Στ‬ﺟﻤﻊ ﺗﻤﺎﻣﻲ‬
‫ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت‪ ،‬ﺑﺮﮔﺸﺘﻲﻫﺎ‪ ،‬ﻇﺮوف اﺧﺘﻼط و ﺣﺘﻲ ﭘﺮوﺳﻪﻫﺎي ﺑﺎ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺗﺪاﺧﻠﻲ ﻧﻈﻴﺮ ﺑﺮج ﺗﻘﻄﻴﺮ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﺣﻘﻴﻘﺖ‪ ،‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﮔﻔﺘﻪﺷﺪه دﻗﻴﻘﺎ ﮔﻮﻳﺎي ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي واﻗﻌﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ و ﺑﻠﻜﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻳﻚ ﻣﺪل‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪15‬‬

‫ﺗﻘﻠﻴﻞﻳﺎﻓﺘﻪ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﻏﺎﻟﺒﺎ از ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﻛﺎري ﻳﺎ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺑﻪدﺳﺖ آﻣﺪهاﻧﺪ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ‪ K ، θ ، τ m‬و ‪ τ int .‬از ﻣﻨﺤﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ )ﺗﺴﺖ ﭘﻠﻪ ( ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ‪ 2‬ﺑﻪدﺳﺖ آﻣﺪهاﻧﺪ‪.‬‬

‫‪Res pons e‬‬

‫‪0.63∆C‬‬
‫‪∆C = K ∆u‬‬

‫‪m odel‬‬
‫‪∆u‬‬
‫‪data‬‬

‫‪τ int .‬‬

‫‪θ‬‬ ‫‪τm‬‬ ‫‪Tim e‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ –2‬ﻣﻨﺤﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫ﻣﺘﺸﺎﺑﻬﺎ‪ ،‬ﻫﻤﻴﻦ ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ﺑﺮاي ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر در ﺟﺪول ‪ 2‬و ‪ 3‬آﻣﺪهاﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺟﺪول ‪ -2‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ PI‬ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ)ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر(‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Proportional-Integral (PI) Controller:‬‬ ‫‪Gc ( s ) = K C (1 +‬‬ ‫)‬
‫‪τIs‬‬
‫‪b1‬‬ ‫‪IAE‬‬ ‫‪ITAE‬‬
‫‪a ⎛θ‬‬ ‫⎞‬
‫⎜⎜ ‪K C = 1‬‬ ‫⎟‬
‫⎟‬
‫‪K ⎝τm‬‬ ‫⎠‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪0.758‬‬ ‫‪0.586‬‬
‫‪τm‬‬
‫= ‪τI‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫‪-0.861‬‬ ‫‪-0.916‬‬
‫) ‪a 2 + b2 (θ / τ m‬‬
‫‪a2‬‬ ‫‪1.02‬‬ ‫‪1.03‬‬

‫‪b2‬‬ ‫‪-0.323‬‬ ‫‪-0.165‬‬

‫‪5‬‬
 ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﺟﺪول ‪ -3‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ PID‬ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ)ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر(‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Proportional-Integral (PI) Controller:‬‬ ‫‪Gc ( s ) = K C (1 +‬‬ ‫)‪+ τ D s‬‬
‫‪τIs‬‬
‫‪b1‬‬ ‫‪IAE‬‬ ‫‪ITAE‬‬
‫‪a ⎛θ‬‬ ‫⎞‬
‫⎜⎜ ‪K C = 1‬‬ ‫⎟‬
‫⎟‬
‫‪K ⎝τm‬‬ ‫⎠‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪1.086‬‬ ‫‪0.965‬‬
‫‪τm‬‬
‫= ‪τI‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫‪-0.869‬‬ ‫‪-0.855‬‬
‫) ‪a 2 + b2 (θ / τ m‬‬
‫‪b3‬‬ ‫‪a2‬‬ ‫‪0.740‬‬ ‫‪0.796‬‬
‫‪⎛θ‬‬ ‫⎞‬
‫‪τD‬‬ ‫⎜⎜ ‪= a3τ m‬‬ ‫⎟‬
‫⎟‬
‫‪⎝τm‬‬ ‫⎠‬ ‫‪b2‬‬ ‫‪-0.130‬‬ ‫‪-0.147‬‬

‫‪a3‬‬ ‫‪0.348‬‬ ‫‪0.308‬‬

‫‪b3‬‬ ‫‪0.914‬‬ ‫‪0.9292‬‬

‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺗﺠﺮﺑﻲ )ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ( ‪ -‬زﻳﮕﻠﺮ و ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ دو روش ﺗﻨﻈﻴﻢ وﻗﺘﻲ ﺑﻪﻃﻮر ﺻﺮﻳﺢ ﻣﺪﻟﻲ از ﻓﺮآﻳﻨﺪ در‬
‫دﺳﺖ ﻧﻴﺴﺖ اراﺋﻪ ﻧﻤﻮدﻧﺪ‪ .‬در روش اول ﻳﺎ ﻣﺪار ﺑﺎز آﻧﻬﺎ‪ ،‬از ﻣﻨﺤﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻧﻜﺘﻪ ﺟﺎﻟﺐ آن اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ‬
‫ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﻛُﻨﺪ و ﻳﺎ ﺣﺘﻲ ﻏﻴﺮﺧﻮدﺗﻨﻈﻴﻢ‪ ،‬ﻧﻴﺎزي ﺑﻪ ﺻﺒﺮﻛﺮدن ﺑﺮاي رﺳﻴﺪن ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺟﺪﻳﺪ ﻧﻴﺴﺖ و از‬
‫ﻫﻤﺎن ﺗﺨﻤﻴﻦ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ و ﺷﻴﺐ اﺑﺘﺪاﻳﻲ )ﺷﻜﻞ ‪ (2‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل‪ ،‬اﮔﺮ ﻓﻘﻂ از ﺷﻴﺐ و ﻋﺮض از ﻣﺒﺪا اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ رﺟﻮع ﺑﻪ ﺟﺪول ‪ ، 4‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻬﻴﻨﻪ و ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي آﻧﻬﺎ را ﺑﻪدﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫ﻳﺎدآوري )ﻛﻨﺘﺮل ‪ :(PID‬وﺟﻮد ﻋﺒﺎرت ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﺑﺎﻋﺚ ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻘﺪار ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه را ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ‬
‫ﺷﺪت ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه ﻛﻢ ﻳﺎ زﻳﺎد ﻛﻨﺪ و ﺑﻪ زﺑﺎن ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﺑﺎﻋﺚ ﭘﻴﺸﻲ ﻓﺎز ﺷﺪه و ﻋﻤﻼً در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن ﺑﺎﻋﺚ‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﺷﺪه و ﺑﻪﺷﻜﻞ ﭘﻴﺶﺑﻴﻦ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﻣﻌﻤﻮﻻً در ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺑﺎ ﻣﻮد ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )‪ (PD‬ﻳﺎ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )‪ (PID‬ﺑﻪﻛﺎر ﺑﺮده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻓﺮم ‪ PD‬در ﻛﻨﺘﺮل روﺑﺎﺗﻴﻚ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻚ و ﺑﺮﺧﻲ ﺻﻨﺎﻳﻊ ﻫﻮا‪ -‬ﻓﻀﺎ‬
‫ﻛﺎرﺑﺮد داﺷﺘﻪ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ ﻓﺮم‪ PID‬ﺑﻴﺸﺘﺮ در ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد و در ﺣﻮزه زﻣﺎن ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪de‬‬
‫‪u = K C (e +‬‬
‫‪τI‬‬ ‫‪∫ e dt + τ D dt ) + u ss‬‬
‫‪100‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪de‬‬
‫‪≡±‬‬
‫‪P‬‬
‫‪(e +‬‬
‫‪τI‬‬ ‫‪∫ e dt + τ D dt ) + C‬‬
‫‪de‬‬
‫∫‬
‫‪≡ K C e + K I e dt + K D‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪+b‬‬

‫‪6‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪15‬‬

‫‪de‬‬
‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ τ D‬ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ ﻓﺮم ‪ PID‬ﻳﻚ ﻣﺸﻜﻞ ﻋﻤﻠﻲ در ﺻﻨﻌﺖ دارد و آنﻫﻢ ﻋﺒﺎرت‬
‫‪dt‬‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﺳﺮووي ‪ PID‬ﻣﺪﻧﻈﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه در اﺛﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‪ ،‬ﺗﺮم ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ در ﻟﺤﻈﻪ ﺻﻔﺮ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‪ ،‬داراي ﺷﻴﺐ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ اﺳﺖ و ﻟﺬا ﺑﺎ ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮي‪ ،‬ﺑﺎ ﻳﻚ ﺟﻬﺶ ﻣﺜﺒﺖ ﻳﺎ ﻣﻨﻔﻲ در )ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه( ‪ u‬ﻣﻮاﺟﻪ‬
‫ﺧﻮاﻫﻴﻢﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا ﺑﺮاي ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ و ﭘﺮﻫﻴﺰ از اﻳﻦ اﻣﺮ ﭼﻨﺪ راهﺣﻞ ﻣﺘﺼﻮر اﺳﺖ‪ :‬ﻳﻚ راه ﺳﺎده ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از اﻳﻦ ﺟﻬﺶ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده‬
‫‪de‬‬ ‫‪dy‬‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭼﻮن ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﻪﻃﻮر ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻫﻴﭻوﻗﺖ ﺟﻬﺶ ﻧﻤﻲﻛﻨﺪ‪ .‬راه دﻳﮕﺮ‪ ،‬اﻋﻤﺎل ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‬ ‫ﺑﻪﺟﺎي‬ ‫از‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫ﺑﻪﺻﻮرت ﺷﻴﺐدار در اﺑﺘﺪاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬راهﺣﻞ ﺳﻮم ﻛﻪ در ﺣﻴﻄﻪ اﺧﺘﻴﺎرات ﻃﺮاح ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PID‬‬
‫ﺑﺎ دو درﺟﻪ آزادي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪﺑﻴﺎن ﺳﺎده‪ ،‬ﺑﺎ ﻧﺼﺐ ﻻاﻗﻞ ﻳﻚ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﭘﺎﻳﻴﻦﮔﺬر )ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ اول( ﺑﻌﺪ از ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‪،‬‬
‫ﻣﻲﺗﻮان ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ داﺷﺖ‪.‬‬
‫در ﺑﺮﺧﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي آﻧﺎﻟﻮگ‪ ،‬ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺳﻬﻮﻟﺖ ﺳﺎﺧﺖ ﻋﻤﻠﻲ ﺳﺨﺖاﻓﺰار ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﺗﺮم اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ و ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺳﺮي ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬اﻳﻦ‬
‫ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻌﺮوف اﺳﺖ ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﺪاﺧﻠﻲ‪ .‬ﻣﻲﺗﻮان ﻧﺸﺎن داد ﻛﻪ راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ و ﺗﺪاﺧﻠﻲ ﺑﻪﺷﺮح زﻳﺮ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪τD‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪K C ,eff . = K C (1 +‬‬ ‫‪) , τ I ,eff . = τ I + τ D‬‬ ‫= ‪, τ D ,eff‬‬
‫‪τI‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪+‬‬
‫‪1‬‬
‫‪τI‬‬ ‫‪τD‬‬

‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ PID‬ﺗﺪاﺧﻠﻲ )ﺑﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ‪ τ I ,eff . ، K C ,eff .‬و ‪ ( τ D,eff .‬ﺑﺮاي ﺑﺴﻴﺎري از ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ﻣﺜﻞ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‬
‫)ﺑﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ‪ τ I ، K C‬و ‪ ( τ D‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﻛﻪ ﻧﺤﻮه ﺗﻨﻈﻴﻢ آﻧﻬﺎ ﺑﺎ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ ﺗﻔﺎوت دارد‪ .‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي دﻳﺠﻴﺘﺎل‬
‫اﻣﺮوزي ﮔﺮﭼﻪ اﻟﺰاﻣﺎً ﻣﺎﺑﻪازاي آﻧﺎﻟﻮگ ﻧﺪارﻧﺪ وﻟﻲ ﻧﻮﻋﺎً از ﻓﺮم ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‪ PID‬ﺗﻘﻠﻴﺪ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺸﻜﻞ و ﻣﻌﻀﻞ ﻣﻬﻢ در اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ‪ ،‬ﻣﺴﺄﻟﻪ ﻧﻮﻳﺰ )اﻏﺘﺸﺎش ﺗﺼﺎدﻓﻲ و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ ﻳﺎ ﺳﺮﻳﻊاﻟﺘﻐﻴﻴﺮ( در اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻳﺎ‬
‫اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﻃﺮ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻮد ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ در ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎن و ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ﻣﺮﺳﻮم‬
‫‪de‬‬ ‫‪dy‬‬
‫ﺑﺎﻋﺚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻧﻮﻳﺰ ﺷﺪه و ﻋﻤﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﺘﺮ و ﺳﺮﻳﻊﺗﺮ ﻋﻤﻼً ﺑﻼﻣﻮﺿﻮع ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬در ﻃﺮف ﻣﻘﺎﺑﻞ‪،‬‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﭼﺮاﻛﻪ‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻮد ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل دﻣﺎ و ﻏﻠﻈﺖ ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻪﻃﻮريﻛﻪ اﻳﻦ در ﺻﻨﺎﻳﻊ ﻓﺮآﻳﻨﺪي ﺟﺎ اﻓﺘﺎده اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫وﺟﻮد ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﻳﻌﻨﻲ ‪ PID‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺣﺘﻲ ﺗﺎ دو ﺑﺮاﺑﺮ ﻛﻨﺘﺮل ‪ ،PI‬اﻧﺘﮕﺮال ﺧﻄﺎ را ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﻛﻨﺪ ﺑﺪون اﻳﻨﻜﻪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﻪ‬
‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري را ﻋﻮض ﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺟﺪول ‪ -4‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،PID‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي زﻳﮕﻠﺮ‪ -‬ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ )ﻣﺪار ﺑﺎز( ‪.‬‬

‫‪Controller‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪τD‬‬

‫‪PI‬‬ ‫‪150θ / τ m‬‬ ‫‪3.5θ‬‬ ‫‪---‬‬

‫)‪PID (non-interacting‬‬ ‫‪75θ / τ m‬‬ ‫‪2.1θ‬‬ ‫‪0.63θ‬‬

‫)‪PID (interacting‬‬ ‫‪113θ / τ m‬‬ ‫‪1.8θ‬‬ ‫‪0.7θ‬‬

‫‪7‬‬
 ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫در روش دوم ﻳﺎ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ‪ ZN‬ﺳﻌﻲ ﻣﻲﺷﻮد ﺑﺎ ﻧﮕﻪداﺷﺘﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻣﻮد ﻓﻘﻂ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و اﻓﺰاﻳﺶ ﺗﺪرﻳﺠﻲ )ﺑﻌﺪ از ﻫﺮ‬
‫آزﻣﺎﻳﺶ( ﺑﻬﺮه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ را ﺑﻪﻧﻮﺳﺎن ﺑﻴﺎﻧﺪازﻳﻢ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﻬﺮه ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﻛﻪ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻧﻮﺳﺎن ﻃﺒﻴﻌﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ) ‪( τ n‬‬
‫ﺷﺪه را ﺑﺎ ‪ K u‬ﻳﺎ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮا ﺑﺎ ﺑﺎﻧﺪ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ Pu‬ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ رﺟﻮع ﺑﻪ ﺟﺪول ‪ ،5‬ﻣﻲﺗﻮان ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻬﻴﻨﻪ را ﺑﻪدﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫ﺟﺪول ‪ -5‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،PID‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي زﻳﮕﻠﺮ‪ -‬ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ )ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ( ‪.‬‬

‫‪Controller‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪τD‬‬

‫‪P‬‬ ‫‪2.0 Pu‬‬ ‫‪---‬‬ ‫‪---‬‬

‫‪PI‬‬ ‫‪1.7 Pu‬‬ ‫‪0.81τ n‬‬ ‫‪---‬‬

‫)‪PID (non-interacting‬‬ ‫‪1.3Pu‬‬ ‫‪0.48τ n‬‬ ‫‪0.11τ n‬‬

‫)‪PID (interacting‬‬ ‫‪1.8Pu‬‬ ‫‪0.39τ n‬‬ ‫‪0.14τ n‬‬

‫‪8‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ) ‪ ، ( 26346‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬
‫ﻣﻘﺪﻣﻪ ‪ -‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻋﻤﻼ آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺮاي رﺳﻢ ) ﻧﻤﺎﻳﺶ ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ ( ﻋﺪد )‪ ، G ( jw‬ﺑﻌﻨﻮان ﺗﺎﺑﻌﻲ از ‪. w‬‬
‫ﺣ‪‬ﺴﻦ آن در ﻋﺎم ﺑﻮدن ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺳﺎده اﺳﺖ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﻲﻛﻪ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻛﻠّﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺎ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري روت ‪ -‬وﻳﮋه ﻓﻘﻂ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ ‪ -‬ﺳﻪ ﺗﺎ ﻣﻌﻴﺎر ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ(‪ .‬ﺑﺎر‬
‫اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ دﻳﺎﮔﺮا م ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺎ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻣﺴﺎوﻳﺴﺖ و ﻓﻘﻂ از ﻧﻈﺮ ﻧﻤﺎﻳﺸﻲ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﻴﺎن ﻳﺎ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺎ ﻫﻢ ﺗﻔﺎوت‬
‫دارﻧﺪ‪ .‬در ﺷﻜﻞ ‪ ،1‬ﺑﻪﻃﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻳﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮدﻣﺤﻮر)ﻳﻌﻨﻲ ) ∞‪ ( w ∈ ( 0, +‬رﺳﻢ ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬ﻧﻜﺘﻪ ﻗﻴﺎﺳﻲ )ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ‬
‫ﺑﺎ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ( ﻧﻤﻮدار و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﺻﻄﻼح ﻋﻤﻠﻜﺮدﻣﺤﻮري در ارﺗﺒﺎط ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ ‪ AR‬و ‪) φ‬ﻳﻌﻨﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﺻﻠﻲ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫در ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ﻫﻤﺎن دﻳﺎﮔﺮام وﻟﻲ ﺑﻪﻃﻮر ﭘﺎﻳﺪارﻣﺤﻮر )ﻳﻌﻨﻲ ) ∞‪ ( w ∈ ( −∞, +‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬در ﻣﺒﺎﺣﺚ ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻌﻤﻮﻻ از اﻳﻦ‬
‫ﻧﻮع دﻳﺎﮔﺮام اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﻪ ﻧﺤﻮه ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂِ )‪ G OL ( jw‬در دو دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ و ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬

‫ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻗﻄﺒﻲ )دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ(‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺎرﺗﺰﻳﻦ )دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ(‬

‫‪G ( jw) = G ( jw) e‬‬ ‫) ‪− G ( jw‬‬
‫] )‪G ( jw) = Re [G ( jw) ] + j Im [G ( jw‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ – 2‬ﻳﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ )ﭘﺎﻳﺪارﻣﺤﻮر(‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 1‬ﻳﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ )ﻋﻤﻠﻜﺮدﻣﺤﻮر(‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‬

‫‪1‬‬
‫= )‪ ، G ( jw‬آﻧﮕﺎه ﺣﺎﻻت ﺣﺪي زﻳﺮ ﺑﺮﻗﺮارﺳﺖ‪:‬‬ ‫درﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ )‪ G ( s‬ﺑﻪﺻﻮرت ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪τ wj + 1‬‬
‫‪⎧ AR → 1‬‬
‫⎨‪w→0 :‬‬
‫‪⎩φ → 0‬‬
‫‪⎧ AR → 0‬‬
‫⎪‬
‫⎨‪w→∞ :‬‬ ‫‪π‬‬
‫‪⎪⎩φ → − 2‬‬

‫‪1‬‬
 ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬

‫‪π‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام )ﺷﻜﻞ ‪ (3‬ﻓﻘﻂ در رﺑﻊ ﭼﻬﺎرﻣﺴﺖ ) ‪ ( − ≺ φ ≺ 0‬و از داﻳﺮه واﺣﺪ ﺧﺎرج ﻧﻤﻲﺷﻮد ) ‪.( 0 ≺ AR ≺ 1‬‬
‫‪2‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‬

‫درﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ )‪ G ( s‬ﺑﻪﺻﻮرت ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم )ﻛﻠﻲ( ﺑﺎﺷﺪآﻧﮕﺎه ﺣﺎﻻت ﺣﺪي زﻳﺮ ﺑﺮﻗﺮارﺳﺖ‪:‬‬
‫‪⎧ AR → 1‬‬ ‫‪⎧ AR → 0‬‬
‫⎨‪w→0 :‬‬ ‫⎨‪, w→∞ :‬‬
‫‪⎩φ → 0‬‬ ‫‪⎩φ → −π‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام )ﺷﻜﻞ ‪ (4‬در رﺑﻊ ﺳﻮم و ﭼﻬﺎرم ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد ) ‪ ( −π ≺ φ ≺ 0‬و در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ‪ ξ ≤ 0.7‬ﺑﺎﺷﺪ‪،‬از داﻳﺮه واﺣﺪ‬
‫ﺧﺎرج ﻧﻤﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ – 4‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 3‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻮم ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‬

‫درﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ )‪ G ( s‬ﺑﻪﺻﻮرت ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻮم )ﺑﺎ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ( ﺑﺎﺷﺪآﻧﮕﺎه ﺣﺎﻻت ﺣﺪي زﻳﺮ ﺑﺮﻗﺮارﺳﺖ‪:‬‬
‫‪⎧ AR → 0‬‬
‫‪⎧ AR → 1‬‬ ‫⎪‬
‫⎨‪w→0 :‬‬ ‫⎨‪, w→∞ :‬‬ ‫‪3π‬‬
‫⎩‬‫‪φ‬‬ ‫→‬ ‫‪0‬‬ ‫‪⎪⎩φ → − 2‬‬
‫‪3π‬‬
‫‪.( −‬‬ ‫ﭼﻬﺎرم ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد ) ‪≺ φ ≺ 0‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام )ﺷﻜﻞ ‪ (5‬ﺑﺮاي ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻬﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ در رﺑﻊ دوم‪ ،‬ﺳﻮم و‬
‫‪2‬‬

‫ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‬
‫درﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ )‪ G ( s‬ﺑﻪﺻﻮرت ﻳﻚ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻣﺤﺾ ﺑﺎﺷﺪ‪،‬آﻧﮕﺎه دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻴﻜﻮﻳﻴﺴﺖ )ﺷﻜﻞ ‪ (6‬آن ﺑﻪﺻﻮرت ﻳﻚ داﻳﺮه‬
‫اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪AR = 1 , φ = −τ d w‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ – 6‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺤﺾ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 5‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻮم ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪.‬‬

‫اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ) ‪ ( pure capacitive‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‬

‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ )ﺷﻜﻞ ‪ (7‬ﻫﻤﺎن ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻴﺴﺖ‪:‬‬
‫∞ → ‪⎧ AR‬‬ ‫‪⎧ AR → 0‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫⎪‬ ‫⎪‬
‫= )‪G ( s‬‬ ‫= )‪→ G ) jw‬‬ ‫=‬ ‫⎨‪j , w→∞ :‬‬ ‫‪π‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪w‬‬ ‫→‬ ‫∞‬ ‫‪:‬‬ ‫⎨‬ ‫‪π‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪jw w‬‬ ‫⎩⎪‬‫‪φ‬‬ ‫→‬ ‫‪−‬‬ ‫‪⎪⎩φ → − 2‬‬
‫‪2‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ – 8‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺑﻬﺮه واﺣﺪ )ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ(‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 7‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪P‬‬
‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )ﺷﻜﻞ ‪ ،(8‬ﻋﻤﻼ ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ اﺳﺖ!‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ – 10‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 9‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه‬
‫واﺣﺪ‪.‬‬ ‫واﺣﺪ‪.‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ) PI‬ﺑﻬﺮه واﺣﺪ (‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ) PD‬ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ( و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ) PID‬ﺑﻬﺮه واﺣﺪ (‬

‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﻛﺎﻣﭙﻮزﻳﺖ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‪ ،‬ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ و ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ در ﺷﻜﻠﻬﺎي ‪10 ،9‬‬
‫و ‪) 11‬ﺑﻪﺗﺮﺗﻴﺐ( رﺳﻢ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ – 11‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬

‫ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬

‫ذي اﻟﻤﻘﺪﻣﻪ – اﺳﺘﻔﺎده از دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﻣﺤﻚ ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺳﺎﻳﺮ اﺑﺰار ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ ﻛﻼﺳﻴﻚ ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ ﻳﻚ ﭘﺸﺘﻮاﻧﻪ‬
‫رﻳﺎﺿﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻋﻤﻼ اﺳﺘﻔﺎده ﻳﺎ ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻛﺎرﺑﺮدي ﻳﻚ ﻗﻀﻴﻪ رﻳﺎﺿﻲ در ﺟﺒﺮ اﻋﺪاد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬
‫اﮔﺮ ﻣﻨﺤﻨﻲ )‪ G OL ( jw‬وﻗﺘﻲ ‪ w‬از ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ﺑﻴﻨﻬﺎﻳﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ ‪ ،‬ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬را دور ﺑﺰﻧﺪ ‪،‬‬
‫آﻧﮕﺎه )‪ G CL ( s‬ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ ‪.‬‬
‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ذﻛﺮ ﻗﻀﻴﻪ ﻛﺬاﻳﻲ و اﺛﺒﺎت آن و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﺳﺘﻔﺎده اﺑﺰاري از آن ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ ‪.‬‬

‫ﻗﻀﻴﻪ ‪ :‬اﮔﺮ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﺜﻞ )‪ F ( s‬ﺑﻪ ﺗﻌﺪاد ‪ z‬ﺗﺎ ﺻﻔﺮ ) رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﺻﻮرت ( و ‪ p‬ﺗﺎ ﻗﻄﺐ ) رﻳﺸﻪ ﻫﺎي‬
‫ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﻣﺨﺮج ( در ﻳﻚ ﻣﻨﻄﻘﻪ ﺧﺎص از ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪ s‬داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ z − p‬دﻓﻌﻪ‪ ،‬ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻧﮕﺎﺷﺖ‬
‫ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ )‪ ) ، F ( s‬در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )‪ ( F ( s‬ﻣﺒﺪا را دور ﻣﻲزﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻳﺎدآوري ‪ :‬داﻣﻨﻪ اﻧﺘﺨﺎب اﻋﺪاد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻫﻤﻴﺸﻪ از روي ﻳﻚ ﺻﻔﺤﻪ اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ در ﺣﺎﻟﻴﺴﺖ ﻛﻪ اﻋﺪاد ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ از ﻳﻚ‬
‫ﻃﻴﻒ‪ ،‬ﮔﺴﺘﺮه ﻳﺎ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻠﻲ از روي ﻳﻚ ﻣﺤﻮر ﻳﺎ ﺧﻂ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻟﺬا در ﻣﻘﺎم ﺗﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﺟﺒﺮ اﻋﺪاد ﺣﻘﻴﻘﻲ‪ ،‬اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ‬
‫)‪ ، y = f ( x‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻧﺘﺨﺎﺑﻲ ‪ x‬را از روي ﻣﺤﻮر اﻋﺪاد ﺣﻘﻴﻘﻲ‪ ،‬ﺑﻪ روي ﻣﺤﻮر اﻋﺪاد ﺣﻘﻴﻘﻲ ‪ ، y‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻧﺘﺨﺎﺑﻲ ‪ x‬را از روي ﺻﻔﺤﻪ اﻋﺪاد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﺑﻪ روي ﺻﻔﺤﻪ اﻋﺪاد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪ y‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﺧﻮاﻫﺪ ﻛﺮد‪.‬‬
‫ﺑﺮاي اﺛﺒﺎت ) اﺳﺘﻘﺮاﻳﻲ ( ﻗﻀﻴﻪ ﻓﻮق‪ ،‬ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﺳﺎده ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ‪:‬‬
‫ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺗﺎﺑﻊ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )‪ F ( s‬ﺑﺼﻮرت ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﮔﻮﻳﺎ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬
‫) ‪( s − z1 )( s − z2‬‬
‫= )‪F ( s‬‬
‫‪s − p1‬‬
‫ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐﻫﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎ در ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ در ﺷﻜﻞ ‪ 12‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ – 12‬ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺒﻬﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎي ) ‪ F ( s‬در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪. s‬‬

‫ﺣﺎل ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻓﺎز ) زاوﻳﻪ ( ﻋﺪد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )‪ F ( s‬از ﺟﻤﻊ ﺟﺒﺮي ﻓﺎزﻫﺎي ﺻﻔﺮﻫﺎ و ﻗﻄﺐﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬
‫‪F ( s ) = z1 + z2 − p1‬‬
‫ﺣﺎل ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﺜﻞ ‪ s‬روي ﻛﻨﺘﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ ) ﻛﻨﺘﻮري ﻛﻪ ﻫﻤﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎ و ﺻﻔﺮ ﻫﺎ را ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻮد ( اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬زاوﻳﻪ ‪، θ 2‬‬
‫زاوﻳﻪ ﺧﻂ ﻳﺎ ﺑﺮداري اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻴﻦ ‪ s‬و ‪ z2‬ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺣﺎل اﮔﺮ ﻧﻘﻄﻪ ‪ s‬را روي ﻛﻨﺘﻮر ﻛﺬاﻳﻲ ﺣﺮﻛﺖ دﻫﻴﻢ ‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ‬

‫‪5‬‬
 ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬

‫ﻳﻚ دور ﻛﺎﻣﻞ ﺑﺰﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ θ 2‬ﺑﻴﻦ ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ‪ 2π‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه )‪ F ( s‬ﻧﻴﺰ ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ 2π‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬دﻗﻴﻘﺎ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﻛﺎر‪،‬‬
‫ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ 2π‬ﺿﺮﺑﺪر ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮﻫﺎ ) ﺑﺎ‬ ‫ﺑﺮاي ‪ ) θ1‬زاوﻳﻪ ﺑﻴﻦ ‪ s‬و ‪ ( z1‬ﻧﻴﺰ اﺗﻔﺎق ﻣﻲاﻓﺘﺪ و ﻣﻲ ﺗﻮان ادﻋﺎ ﻛﺮد ﻛﻪ ) ‪F ( s‬‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ ( وﻗﺘﻲ ﻛﻪ روي ﻛﻨﺘﻮر ﻳﻚ دور ﻛﺎﻣﻞ ﺑﺰﻧﺪ‪ ،‬اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﻪ ﻃﺮﻳﻖ اوﻟﻲ‪ ،‬ﺑﺮاي ﻗﻄﺐﻫﺎ ﻧﻴﺰ ﻣﻲﺗﻮان ادﻋﺎ ﻛﺮد‬
‫ﻛﻪ )‪ F ( s‬ﺑﻪ اﻧﺪازه ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎ ﺿﺮﺑﺪر ‪ ، 2π‬ﻛﻢ ﻣﻲﺷﻮد و ﺑﺪﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺰﺑﻮر اﺛﺒﺎت ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬دﻗﺖ ﺷﻮد از اول ﻫﻢ ﻣﻌﻠﻮم ﺑﻮد‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﺎ دور زدن ﺳﺮوﻛﺎر دارﻳﻢ‪ ،‬ﻟﺬا ﻓﻘﻂ ﺑﻪ زاوﻳﻪ و ﻓﺎز ﭘﺮداﺧﺘﻴﻢ و ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ دﻟﻴﻞ‪ ،‬اﺻﻼ‬
‫ﺷﻜﻞ و ﻓﺮم )‪ ) F ( s‬ﻳﻌﻨﻲ اﻧﺪازه و ﻓﺎز ﺑﺎ ﻫﻢ ( را ﻧﺸﺎن ﻧﺪادﻳﻢ ﻳﺎ رﺳﻢ ﻧﻜﺮدﻳﻢ وﻟﻲ ﺑﺮاي ﺣﻔﻆ ﻛﻠﻴﺖ ﻣﺴﺎﻟﻪ و ﻣﺎﻧﻮسﺷﺪن ﻗﻀﻴﻪ‪،‬‬
‫در زﻳﺮ ﭼﻨﺪ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻧﻤﻮﻧﻪ )ﺷﻜﻠﻬﺎي ‪ 13‬و ‪ (14‬آورده ﺷﺪه اﺳﺖ ‪:‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ – 13‬ﻛﻨﺘﻮر ‪ C ′‬ﺑﻪاﻧﺪازه ‪ N = z − p = 3 − 0 = 3‬ﺑﺎر ﻣﺒﺪا را دور ﻣﻲزﻧﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ –14‬ﻛﻨﺘﻮر ‪ C ′‬ﺑﻪاﻧﺪازه ‪ N = z − p = 0 − 2 = −2‬ﺑﺎر ﻣﺒﺪا را دور ﻣﻲزﻧﺪ )ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﻪﻣﻌﻨﻲ ﺧﻼف ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ روي ‪ C‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ(‪.‬‬

‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺰﺑﻮر ﺑﺮاي ﻣﺤﻚ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬

‫ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ F ( s) ،‬ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻌﻨﻲ )‪ F ( s) = 1 + G ( s‬را در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪ .‬اﮔﺮ‬
‫‪OL‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺰﺑﻮر داراي رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ‪ RPH‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺬﻛﻮر‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ‬
‫ﻛﻨﺘﻮر ‪ C‬را ﻧﻴﺰ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮ ﻫﺎي )‪ F ( s‬ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ را ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﻳﻚ‬
‫ﻣﺴﺘﻄﻴﻞ ﺑﺎ ﻃﻮل و ﻋﺮض ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ) ﻃﻮل ﺑﻪ اﻧﺪازه دو ﺑﺮاﺑﺮ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻣﺜﺒﺖ و ﻋﺮض ﺑﻪ اﻧﺪازه ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ ( در ﻧﻈﺮ‬
‫ﮔﺮﻓﺖ ﻳﺎ ﺑﺮاي ﺳﻬﻮﻟﺖ ﻳﻚ ﻧﻴﻢداﻳﺮه ﺑﺎ ﺷﻌﺎع ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﻄﻮري ﻛﻪ رﺑﻊ اول و ﭼﻬﺎرم ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪ s‬را ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻮد ‪.‬‬

‫‪6‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬

‫ﺻﻔﺮﻫﺎي ) ‪F ( s‬‬ ‫آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﺷﻤﺮدن ﺗﻌﺪاد دور ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺗﺎﺑﻊ ) ‪ 1 + G OL ( s‬ﺣﻮل ﻣﺒﺪا ﻣﻲزﻧﺪ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ اﺧﺘﻼف ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐﻫﺎ و‬
‫رﺳﻴﺪ‪ .‬اﻳﻦ در ﺣﺎﻟﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻣﺎ ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮﻫﺎي )‪ ) F ( s‬ﻳﻌﻨﻲ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ( ﻣﻬﻢ اﺳﺖ ﻛﻪ آﻳﺎ در ‪ RPH‬ﻗﺮار دارﻧﺪ ﻳﺎ‬
‫ﺧﻴﺮ؟‬
‫) ‪ ، F ( s) = 1 + G OL ( s‬ﺑﻪ راﺑﻄﻪ زﻳﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ‪N = z − p :‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻳﺎ ﺻﻔﺮﻫﺎي‬
‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪:‬‬
‫‪ : N‬ﺗﻌﺪاد دورزدنﻫﺎي ﻣﺒﺪا‪،‬‬
‫‪: z‬ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮﻫﺎي )‪ F ( s‬ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ ﻳﺎ ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ‪،‬‬
‫‪ : p‬ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐﻫﺎي )‪ F ( s‬ﻳﺎ ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪارﺑﺎز ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ‪،‬‬
‫‪z=N+p‬‬ ‫و درﻧﺘﻴﺠﻪ ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ ‪:‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬از آﻧﺠﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ رﺳﻢ )‪ G ( s‬در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮي دارﻳﻢ ﺗﺎ رﺳﻢ )‪ ، F ( s) = 1 + G OL ( s‬ﻟﺬا ﺑﻬﺘﺮﺳﺖ ﻳﻚ‬
‫) ‪F ′( s ) = F ( s ) − 1 = G OL ( s‬‬ ‫ﺷﻴﻔﺖ در )‪ F ( s‬ﺑﺪﻫﻴﻢ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ )‪ F ( s‬را ﺑﺼﻮرت ) ‪ F ′( s‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ ‪:‬‬
‫در اﻳﻦﺻﻮرت ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺰﺑﻮر‪ ،‬ﻛﻪ ﺷﻜﻞ » ‪ . . .‬دور زدن ﺣﻮل ) ‪ « . . . ( 0, 0‬را داﺷﺖ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ » ‪ . . .‬دور زدن ﺣﻮل ) ‪ «. . . ( −1, 0‬در‬
‫ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫از ﻗﺒﻞ ﻧﻴﺰ ﻣﻲ داﻧﺴﺘﻴﻢ ﻛﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي )‪ ، 1 + G ( s‬ﻫﻤﺎن ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ) ‪ G ( s‬اﺳﺖ ) ) ‪ G ( s‬را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﮔﻮﻳﺎ ﻧﻮﺷﺘﻪ و آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ‪1‬‬
‫ﻣﺨﺮج ﻣﺸﺘﺮك ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ اﮔﺮ رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺮج و ﺻﻮرت ﻳﻜﻲ ﻧﺒﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺮج ﺣﺎﺻﻞ )‪ ، 1 + G ( s‬ﻫﻤﺎن‬
‫رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺮج )‪ G ( s‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ(‪ .‬ﻟﺬا ﺑﻪ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪ :‬اﮔﺮ )‪ F ( s‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻛﻨﺘﻮر ﻧﻴﻢداﻳﺮه ﺑﺎ ﺷﻌﺎع ∞ ﻛﻪ ‪ RPH‬را‬
‫ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺗﻌﺪاد دور زدنﻫﺎي ﻣﺒﺪا ﺗﻮﺳﻂ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺰﺑﻮر ﺑﻌﻼوه ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐﻫﺎي ‪ RPH‬ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﻲﺷﻮد ﺗﻌﺪاد‬
‫ﻗﻄﺐﻫﺎي ‪ RPH‬ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﺧﻼﺻﻪ ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬
‫ﻛﻨﺘﻮر ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه ﺑﺎ ﺷﻌﺎع ∞ ﻛﻪ ﺷﺎﻣﻞ رﺑﻊ اول و ﭼﻬﺎرم ﻣﻲﺷﻮد را در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ و روي آن ﺑﻪاﻧﺪازه ﻳﻚ دور ﻛﺎﻣﻞ ﺣﺮﻛﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺎ اﻳﻦ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ‪ ،‬ﻫﺮ ﻧﻘﻄﻪ ‪ s‬ﻛﻪ روي ) ‪ F ′( s‬ﻳﺎ )‪ G ( s‬ﻧﮕﺎﺷﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻧﻴﺰ ﺟﺎﺑﺠﺎ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺗﻌﺪاد دور ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻧﮕﺎﺷﺖ )‪) G ( s‬‬
‫ﻫﻤﺎن دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻛﺎﻣﻞ ( ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬ﻣﻲ زﻧﺪ ) ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( N‬را ﺑﺸﻤﺎرﻳﺪ ) ﻣﻮاﻇﺐ ﺟﻬﺖ دور زدن ﺑﺎﺷﻴﺪ‪ ،‬ﻣﺜﻼ اﮔﺮ‬
‫دوﺑﺎر ) ‪ ( −1, 0‬را ﻳﻚﺑﺎر در ﺟﻬﺖ ﻣﺜﻠﺜﺎﺗﻲ و ﻳﻚﺑﺎر در ﺟﻬﺖ ﻋﻘﺮﺑﻪﻫﺎي ﺳﺎﻋﺖ دور زد‪ ،‬آﻧﮕﺎه ‪ N = 0‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻧﻪ ‪.( N = 2‬‬
‫ﺳﭙﺲ از روي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز ‪ ،‬ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ‪ RPH‬را ﻣﻌﻠﻮم ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﮔﺮ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ ) ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬
‫اﺳﺖ ﺗﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ( G OL = GC G p :‬ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻫﻤﺎن ‪ P‬اﺳﺖ وﻟﻲ اﮔﺮ ﻣﺪار ﺑﺎز ﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ‪ p = 0‬اﺳﺖ‪ .‬از‬
‫روي ‪ N‬و ‪ ،P‬ﻣﻲﺗﻮان ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار را ﻣﻌﻠﻮم ﻛﺮد ‪:‬‬
‫‪ ) z = N + p‬ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ (‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﻣﻨﻈﻮر از دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻛﺎﻣﻞ )ﭘﺎﻳﺪارﻣﺤﻮر(‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ رﺳﻢ ﻫﻤﺰﻣﺎن )‪ G ( jw‬و )‪ . G (− jw‬ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺮاي ﻫﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ‬
‫ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻧﺸﺎن داد ﻛﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ s‬ﺑﻪ ‪ ، − s‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺰﺑﻮر ﺗﺼﻮﻳﺮ آﻳﻴﻨﻪ ﻧﮕﺎﺷﺖ اوﻟﻴﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻋﻠﺖ و‬
‫اﻳﺠﺎب رﺳﻢ ﻫﻤﺰﻣﺎن )‪ G ( jw‬و )‪ G (− jw‬ﺑﺨﺎﻃﺮ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺨﺸﻲ از ﻛﻨﺘﻮر ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه در راﺳﺘﺎي ﻣﺤﻮر ‪ jw‬و ﺑﺨﺸﻲ دﻳﮕﺮ در‬

‫‪7‬‬
 ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬

‫راﺳﺘﺎي ﻣﺤﻮر ‪ − jw‬ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬در ﻣﺜﺎل روﺷﻦ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﻮدن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز‪ ،‬ﻳﺎ ﻧﺎﺷﻲ از ﺗﺎﻳﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻓﺮآﻳﻨﺪﺳﺖ ﻳﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ .‬ﭼﻮن دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻨﺴﻮر ﻳﺎ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫و ﺳﺎﻳﺮ اﻟﻤﺎنﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﻪﺻﻮرت ﭘﺎﻳﺪار اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺑﻪﻫﺮ ﺣﺎل‪ ،‬در اﻏﻠﺐ اوﻗﺎت اﮔﺮ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﺎﺷﻲ‬
‫از ﻓﺮآﻳﻨﺪﺳﺖ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﻪ ﻧﺪرت اﺗﻔﺎق ﻣﻲاﻓﺘﺪ ) در ﺑﺮﺧﻲ از ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻫﻮا ﻓﻀﺎ و ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﻧﺎدر ﻛﻪ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻘﺎوم ﻳﺎ ﻣﺪرن ﺑﺮاي آﻧﻬﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻤﻜﻨﺴﺖ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ ﺗﻨﻬﺎﻳﻲ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﻛﻪ در ﺗﺮﻛﻴﺐ‬
‫ﺑﺎ ﺑﻘﻴﻪ ﻋﻨﺎﺻﺮ در ﻣﺪار‪ ،‬ﻛﻞ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﺷﺪ (‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ : 1‬ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ درﺟﻪ ﺳﻮم ) ﻣﺜﻞ ﺳﻪ ﺗﺎﻧﻚ ﺳﺮي ( در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻘﻴﻪ اﻟﻤﺎنﻫﺎ را‬
‫ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﻬﺮه واﺣﺪ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬
‫‪KC‬‬
‫= ) ‪G OL ( s‬‬
‫‪( s + 1)3‬‬
‫ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ‪ :‬ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺮ دو ﭘﺎﻳﺪار ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪ ،‬ﻟﺬا ﻣﺪار ﺑﺎز ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻴﭻ ﻗﻄﺐ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ) ﻗﻄﺐ ‪ ( RPH‬ﻧﺪارد‪،‬‬
‫ﭘﺲ ‪ p = 0‬اﺳﺖ‪ .‬ﻛﻨﺘﻮر ﺣﺮﻛﺖ ‪ s‬در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻫﻤﺎن ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه ﺑﺎ ﺷﻌﺎع ∞ اﺳﺖ‪ ) ،‬ﺷﻜﻞ ‪.( 15‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ –15‬ﻛﻨﺘﻮر ﻛﺬاﻳﻲ ﺑﺮاي ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ‪.‬‬

‫ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ دﻗﻴﻖ اﻳﻨﻜﻪ ﭼﻪ اﺗﻔﺎﻗﻲ ﻣﻲاﻓﺘﺪ‪ ،‬ﻛﻨﺘﻮر ﻣﺰﺑﻮر ﺑﻪ ﺳﻪ ﻗﺴﻤﺖ ‪ CR ، C+‬و ‪ C−‬ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ C+‬ﻣﺴﻴﺮ‬
‫ﺣﺮﻛﺖ ﻧﻘﻄﻪ ﻧﻤﻮﻧﻪ ‪ s‬در راﺳﺘﺎي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻣﺜﺒﺖ ) از ﻣﺒﺪا ﺗﺎ ∞‪ CR ، ( +‬ﻣﺴﻴﺮ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه ﺑﺰرگ و ‪ C−‬ﺑﺮﮔﺸﺖ ﻛﻨﺘﻮر‬
‫از ∞‪ -‬ﺗﺎ ﻣﺒﺪا روي ﻗﺴﻤﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬
‫ﻛﻨﺘﻮر ‪ : C+‬روي ‪ ، C+‬ﻧﻘﻄﻪ ‪ s‬ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﺤﺾ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ‪ s = jw‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ w‬از ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ اﻳﻦ ﻣﻜﺎن ﺗﻮﺳﻂ ) ‪ ، G ( s‬ﺑﻪ ﭼﻪ ﻣﻜﺎﻧﻲ از اﻋﺪاد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ زﻳﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬
‫‪KC‬‬
‫= ) ‪G OL ( s‬‬
‫‪( jw + 1)3‬‬
‫ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ )‪ G OL ( jw‬اﮔﺮ در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )‪ G OL ( jw‬رﺳﻢ ﻛﻨﻴﻢ ‪ ،‬ﻋﻤﻼ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺰﺑﻮر را رﺳﻢ ﻛﺮدهاﻳﻢ‪ ،‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ‬
‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ را رﺳﻢ ﻛﺮدهاﻳﻢ ! ) ﺷﻜﻞ ‪ 16‬اﻟﻒ (‬

‫‪8‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬

‫ﻛﻨﺘﻮر ‪ : CR‬روي اﻳﻦ ﻛﻨﺘﻮر ) ﻣﻜﺎن ( ‪ s ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ s = Re jθ‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ R‬ﻣﻘﺪار ∞ دارد و ‪ θ‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ π/2‬ﺗﺎ ‪ – π/2‬را‬
‫اﺧﺘﻴﺎر ﻣﻲﻛﻨﺪ ‪ ،‬ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻧﮕﺎﺷﺖ آن ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﺟﺎي ﻫﺮ ‪ s‬در )‪ G OL ( s‬ﺑﮕﺬارﻳﻢ ‪: Re jθ‬‬
‫‪KC‬‬
‫= ) ‪G OL ( Re jθ‬‬ ‫‪= 0+0j‬‬
‫‪( Re jθ + 1)3‬‬
‫∞→ ‪R‬‬

‫ﻳﻌﻨﻲ ﻧﻴﻢداﻳﺮه ﺑﻪ آن ﺑﺰرﮔﻲ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﺒﺪا ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﻲﺷﻮد ! ) ﺷﻜﻞ ‪ 16‬ب (‪.‬‬
‫ﻛﻨﺘﻮر ‪ : C−‬در ﺗﻘﺎرن ﺑﺎ ‪ ، C+‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺰﺑﻮر ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﺰدوج دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻤﺎن دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ وﻟﻲ‬
‫ﺗﺼﻮﻳﺮ آﺋﻴﻨﻪ آن‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ s‬از ∞‪ -‬ﺗﺎ ﺻﻔﺮ ﺣﺮﻛﺖ ﻛﻨﺪ ) ﺷﻜﻞ ‪ 16‬ج (‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 16‬اﻟﻒ– ﻛﻨﺘﻮر و ﻧﮕﺎﺷﺖ آن‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪16‬ب– ﻛﻨﺘﻮر و ﻧﮕﺎﺷﺖ آن‪.‬‬

‫‪9‬‬
 ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 16‬ج– ﻛﻨﺘﻮر و ﻧﮕﺎﺷﺖ آن‪.‬‬

‫دﻳﺎﮔﺮام ﻛﺎﻣﻞ ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ در ﺷﻜﻞ ‪ 17‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻫﺮ ﭼﻪ ‪ K C‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺷﻮد‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻴﺰ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺷﺪه و ﻟﺬا ﻣﻤﻜﻦ‬
‫اﺳﺖ ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬را ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻮد‪ .‬اﮔﺮ ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺟﻠﻮﺗﺮ از ) ‪ ( −1, 0‬اﺗﻔﺎق ﺑﻴﺎﻓﺘﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه‬
‫ﺑﺮاي آن ‪ K C‬ﺧﺎص ﻛﻪ دﻳﺎﮔﺮام رﺳﻢ ﺷﺪه‪ ،‬ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬را ﺷﺎﻣﻞ ﻧﻤﻲﺷﻮد‪ ،‬ﭼﻪ ﺑﺮﺳﺪ ﻛﻪ آن را دور ﺑﺰﻧﺪ‪ ،‬ﭘﺲ ‪ . N = 0‬ﻟﺬا‬
‫ﭼﻮن ‪ p‬ﻧﻴﺰ ﺻﻔﺮ ﺑﻮد‪ ،‬ﭘﺲ ﻗﻄﺐ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻧﺪاﺷﺘﻪ و ﻟﺬا ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ ﻛﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﻳﺪار‬
‫اﺳﺖ ‪ .‬وﻟﻲ اﮔﺮ ‪ K C‬آﻧﻘﺪر ﺑﺰرگ ﺑﻮد ﻛﻪ ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬در داﺧﻞ دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻲاﻓﺘﺎد آﻧﮕﺎه ‪ N = 2‬و ﻟﺬا ‪ ، z = N + p = 2‬ﭘﺲ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ –17‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﻛﺎﻣﻞ ) ∞ ≺ ‪.( −∞ ≺ w‬‬

‫ﺑﺮاي ﺗﻄﺎﺑﻖ ﺑﺎ ﻣﺒﺎﺣﺚ اﺧﻴﺮ‪ ،‬ﺑﻴﺎﻳﻴﻢ ‪ K C‬ﺑﺤﺮاﻧﻲ را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ K C .‬ﺑﺤﺮاﻧﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪاري از ‪ K C‬اﺳﺖ ﻛﻪ دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ در‬
‫ﻣﺤﻞ ) ‪ ] ، ( −1, 0‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺮزخ داﺧﻞ ﺑﻮدن در دﻳﺎﮔﺮام ﻳﺎ ﺧﺎرج ﺑﻮدن [ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺗﻘﺎﻃﻊ دارد ‪:‬‬
‫‪KC‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫) ‪K C (1 − 3w2‬‬ ‫)‪K C ( w3 − 3w‬‬
‫= )‪G OL ( jw‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪j‬‬
‫‪( jw + 1)3 (1 − 3w2 ) + j (3w − w3 ) (1 − 3w2 ) 2 + (3w − w3 ) 2‬‬ ‫‪(1 − 3w2 ) 2 + (3w − w3 ) 2‬‬

‫‪10‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬

‫اﻳﻦ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ را ﺑﺎ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ −1 + 0 j‬ﻣﺘﺤﺪ ﻗﺮار دﻫﻴﺪ‪ ،‬ﻣﺜﻼ ﺑﺎ ﻗﺴﺖ ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‪:‬‬
‫)‪K C ( w3 − 3w‬‬ ‫‪⎪⎧ w = 0 intersection with postive sesction‬‬
‫⎨ → )‪= 0 → ( K C ≠ 0) → ( w3 − 3w‬‬
‫‪⎪⎩ w = 3 intersection with negative sesction‬‬
‫ﻟﺬا‪ w ،‬ﺑﺤﺮاﻧﻲ ﻣﻌﺎدل ‪ 3‬ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪2π 2π‬‬
‫‪wu = 3‬‬ ‫= ‪→ Tu or Pu‬‬ ‫=‬ ‫) ‪(time unit‬‬
‫‪wu‬‬ ‫‪3‬‬
‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ‪ w‬ﺑﺤﺮاﻧﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ‪ K C‬ﺑﺤﺮاﻧﻲ )ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ‪ ( K u‬ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫) ‪K C (1 − 3w2‬‬ ‫‪KC‬‬
‫‪= −1 → −‬‬ ‫‪= −1 → K C = 8 = K u‬‬
‫‪(1 − 3w2 ) 2 + (3w − w3 ) 2‬‬ ‫‪w= 3‬‬
‫‪8‬‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﻫﻤﻴﻦ ﻣﻘﺪار را ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬در ﻣﻲﻳﺎﺑﻴﺪ ﻛﻪ در ‪ ، KC = 8‬ﻣﻜﺎن ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﺪار‬
‫‪ ،( KC‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻫﻢ ﻫﻤﻴﻦ را ﮔﻔﺖ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ را ﻗﻄﻊ ﻣﻲﻛﻨﺪ و دو رﻳﺸﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺧﻮاﻫﺪ داﺷﺖ ) ﺑﺮاي ‪8‬‬
‫)‪.(N =2‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ : 2‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺎز زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ) ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺎز داراي اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ اﺳﺖ ( ‪:‬‬
‫‪KC‬‬
‫= ) ‪G OL ( s‬‬
‫)‪s (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1‬‬
‫اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ داراي اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﺑﺎﺷﺪ ) ﻣﺜﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﺳﻴﻨﻲﻫﺎي ﺑﺮج ﺗﻘﻄﻴﺮ ( ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﺎ ﻛﻼ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ PI‬ﻳﺎ ‪ PID‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻣﺸﻜﻠﻲ ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﭘﻴﺶ ﻣﻲآورد اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ وﻗﺘﻲ‬
‫روي ﻛﻨﺘﻮر ‪ C+‬ﻳﺎ ‪ C−‬ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺒﺪا‪ ،‬ﻧﻘﻄﻪ ∞ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬اﮔﺮ ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻠﻲ ﺻﺤﺒﺖ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬اﺻﻮﻻ وﻗﺘﻲ ﻣﺪار ﺑﺎز‬

‫ﻛﻪ‬ ‫داراي ﻗﻄﺐ ﻳﺎ ﻗﻄﺐﻫﺎي روي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻳﻦ ﻣﺸﻜﻞ ﭘﻴﺶ ﻣﻲآﻳﺪ‪ ،‬ﻣﺜﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺎز‬
‫)‪( s 2 + 1‬‬ ‫)‪( s 4 + 2‬‬
‫داراي دو ﺟﻔﺖ ﻗﻄﺐ ﻛﻮﻧﮋوﮔﻪ ‪ ± j‬و ‪ ± j 4 2‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺣﻞ اﻳﻦ ﻣﻌﻀﻞ ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻨﺘﻮر ‪ s‬در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ را ﻛﻤﻲ ﻋﻮض‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺪﻳﻨﺼﻮرت وﻗﺘﻲ ﺑﻪ ﻣﺤﻞ اﻳﻦ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻣﻲرﺳﻴﻢ آﻧﺮا دور ﺑﺰﻧﻴﻢ‪ ،‬ﻣﺜﻼ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه ﻛﻮﭼﻚ ﺑﻪ ﺷﻌﺎع ‪r‬‬
‫)ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ ،( r → 0‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﻋﻠﺖ وﺟﻮد ﻛﻨﺘﻮر ‪ ، s‬اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮﻫﺎ و ﻗﻄﺐﻫﺎ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻳﺎ ‪ 1 + G ،RPH‬را در ﺻﻮرت‬
‫وﺟﻮد ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻮد ) ﺷﻜﻞ ‪.( 18‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻣﺜﺎل‪ ،‬ﺑﺎ ﭼﻬﺎر ﺗﻜﻪ از ﻛﻨﺘﻮر ‪ s‬ﺳﺮوﻛﺎر دارﻳﻢ‪ C− ، CR ، C+ :‬و ‪: C‬‬

‫‪: s = jw as w goes from r to R‬ﻛﻨﺘﻮر ‪C+‬‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ )‪) G OL ( jw‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ) ∞‪:( w ∈ ( 0, +‬‬
‫) ∞→ ‪( r → 0 & R‬‬

‫‪:‬ﻛﻨﺘﻮر ‪CR‬‬ ‫(‬ ‫)‬

‫‪s = Re jθ : G Re jθ = 0‬‬ ‫ﻣﺒﺪا‪:‬‬
‫‪: s = jw as w goes from − ∞ to r‬ﻛﻨﺘﻮر ‪C−‬‬ ‫ﻗﺮﻳﻨﻪ ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ )‪: G OL (− jw‬‬
‫) ∞→ ‪( R‬‬

‫‪π‬‬ ‫‪π‬‬
‫‪: s = r e jθ where r goes zero and θ varies from −‬ﻛﻨﺘﻮر ‪C‬‬ ‫‪to‬‬ ‫ﻧﻴﻢداﻳﺮهاي ﺑﻪﺷﻌﺎع ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ‪:‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫⎧‬ ‫‪KC‬‬ ‫⎫‬ ‫⎫ ‪⎧ K C jθ‬‬
‫‪( G OL (r e jθ ) = lim ⎨ jθ‬‬ ‫‪jθ‬‬ ‫‪jθ‬‬ ‫⎨ ‪⎬ = lim‬‬ ‫⎬ ‪e‬‬ ‫)اﺛﺒﺎت‪:‬‬
‫⎭ )‪⎩ r e (τ 1r e + 1)(τ 1r e + 1‬‬ ‫‪⎩ r‬‬ ‫⎭‬
‫‪r →0‬‬ ‫‪r →0‬‬

‫‪11‬‬
 ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ –18‬ﻛﻨﺘﻮر ‪ s‬ﺑﻬﺒﻮد ﻳﺎﻓﺘﻪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ﻛﺎﻣﻞ ﻧﮕﺎﺷﺖ در ﺷﻜﻞ ‪ 18‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪Ku‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺑﺤﺚ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺎﻳﺪ دﻳﺪ ﺑﻪ ازاي ﻫﺮ ‪ K C‬ﺧﺎص‪ ،‬آﻳﺎ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺰﺑﻮر ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬را دور ﻣﻲ زﻧﺪ ﻳﺎ ﺧﻴﺮ ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬
‫ﻧﻴﺰ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺜﻞ ﻣﺜﺎل ﻗﺒﻞ ﻋﻤﻞ ﻛﺮد ‪:‬‬
‫‪τ1 + τ 2‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪Ku‬‬ ‫= ‪, wu‬‬
‫‪τ 1τ 2‬‬ ‫‪τ 1τ 2‬‬
‫از دو ﻣﺜﺎل ﻗﺒﻞ ﻣﺘﻮﺟﻪ ﺷﺪﻳﻢ ﻛﻪ ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﺷﺎﻫﺪ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﻧﮕﺎﺷﺖ ‪ C+‬دارﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻤﺎن دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‪ ،‬ﭼﻮن‬
‫ﺑﻘﻴﻪ ﻛﺎر ﺑﺎ ﻗﺮﻳﻨﻪ آن ﻛﺎﻣﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﮔﺮ ﻣﺪار ﺑﺎز‪ ،‬ﻗﻄﺐ روي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻧﺪاﺷﺖ ﻳﺎ در ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎصﺗﺮ ‪ ،‬اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﻧﺪاﺷﺖ‪،‬‬
‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻗﺮﻳﻨﻪاش‪ ،‬ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﻮر ﺑﺴﺘﻪ وﻟﻮ ﭘﻴﭽﻴﺪه و ﺗﻮ در ﺗﻮ را ﻣﻲ دﻫﺪ‪ .‬ﻟﺬا ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﻣﻲﺗﻮان ﺷﺎﻣﻞ‬
‫ﺷﺪن ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬را ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﺮد‪ .‬ﺣﺎل اﮔﺮ ﻗﻄﺐ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ داﺷﺖ ﻳﺎ در ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎصﺗﺮ ‪ ،‬اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ داﺷﺖ‪،‬‬
‫آﻧﮕﺎه دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﻗﺮﻳﻨﻪاش ‪ ،‬ﺑﺼﻮرت ﺑﺴﺘﻪ و ‪ convex‬در ﻧﻤﻲآﻣﺪ ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ داراي ﻣﺠﺎﻧﺐ و ﺷﺎﺧﻪﻫﺎي ‪concave‬‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﺴﺘﻦ آن ﻳﻚ ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه ﺑﻜﺸﻴﺪ ﺗﺎ ﺷﺎﺧﻚ را ﻧﺒﻴﻨﻴﺪ ! ! ! ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﻪ ﺑﻔﻬﻤﻴﺪ ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه را راﺳﺖ ﺑﺒﻨﺪﻳﺪ ﻳﺎ ﭼﭗ‪ ،‬از‬
‫دﻳﺎﮔﺮام ‪ C+‬ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻛﻪ از ‪ w = 0‬روي دﻳﺎﮔﺮام ﺷﺮوع ﻛﺮده و ﺣﺮﻛﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ‬
‫∞ = ‪ ، w‬در ∞ = ‪ w‬ﺑﺮوﻳﺪ روي ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻗﺮﻳﻨﻪ‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﺎر ﻳﺎ از ﻧﻴﻢداﻳﺮه ﻋﻈﻴﻤﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ ﻳﺎ اﻳﻨﻜﻪ ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﺪ‬
‫ﺑﺮوﻳﺪ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺳﻌﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻨﺘﻮر ﻧﮕﺎﺷﺖ را ﺑﺒﻨﺪﻳﺪ‪ ،‬ﺑﺪون اﻳﻨﻜﻪ ﻧﻮك ﻗﻠﻢ را از روي ﻛﺎﻏﺬ ﺑﺮدارﻳﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ ) : 3‬ﭘﺎﻳﺪاري ﺷﺮﻃﻲ ( ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺎز زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬
‫)‪K C (τ ′s + 1‬‬
‫)‪(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)(τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1‬‬
‫ﺧﻮد ﺷﻜﻞ ﮔﻮﻳﺎﺳﺖ ‪ ،‬ﺑﺎ ﻋﻮض ﻛﺮدن ‪ K C‬در ﻳﻚ ﻣﻨﻄﻘﻪ ﺧﺎص‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬را دور ﻣﻲ زﻧﺪ ) ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ( و دور‬
‫ﻧﻤﻲزﻧﺪ ) ﭘﺎﻳﺪار (‪.‬‬

‫‪12‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ –19‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﻣﺜﺎل ‪.3‬‬

‫ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬در ﻣﺤﻞ‬

‫ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬در ﻣﺤﻞ‬

‫ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬در ﻣﺤﻞ‬

‫ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1, 0‬در ﻣﺤﻞ‬

‫‪13‬‬