BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

---------------------------------------

PHÍ TRỌNG HUY

ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO THIẾT BỊ KHO ĐIỆN SỬ DỤNG TRONG HỆ

THỐNG PHÁT ĐIỆN SỨC GIÓ Ở CHẾ ĐỘ ĐỘC LẬP

Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa

LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC :

GS.TSKH NGUYỄN PHÙNG QUANG

Hà Nội – Năm 2016

 LỜI CẢM ƠN

Lời đầu tiên, tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo hƣớng dẫn khoa học
GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang đã tận tình hƣớng dẫn và tạo mọi điều kiện thuận
lợi cho tôi hoàn thành nhiệm vụ học tập và nghiên cứu.

Tôi xin chân thành cảm ơn thầy Phạm Quang Đăng cùng toàn thể Ban lãnh
đạo Viện Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa (ICEA), Trƣờng Đại học Bách Khoa
Hà Nội đã tạo cho tôi môi trƣờng làm việc thân thiện, nhiệt tình chỉ bảo và đƣa ra
những lời hƣớng dẫn để luận văn đƣợc hoàn chỉnh.

Xin chân thành cảm ơn bạn bè, đồng nghiệp và gia đình đã khích lệ, động viên
tôi trong quá trình học tập và nghiên cứu.

1
 MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN .......................................................................................................1
DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ....................................................4
DANH MỤC CÁC BẢNG ...................................................................................5
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ ...............................................................6
MỞ ĐẦU ..............................................................................................................9
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO ...............................11
1.1 Khái niệm, sự hình thành và phát triển của MPC .....................................11
1.2 Thuật toán MPC ........................................................................................12
1.3 Lý thuyết MPC, những khó khăn và thách thức .......................................15
1.4 Các phƣơng pháp MPC .............................................................................18
1.5 Điều khiển dự báo trong không gian trạng thái. .......................................21
1.5.1 Mô hình dự báo. .................................................................................21
1.5.2 Tối ƣu hóa...........................................................................................21
1.5.3 Tổng kết ..............................................................................................23
CHƢƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA THIẾT BỊ KHO ĐIỆN .....................................25
2.1 Mô hình động học siêu tụ .......................................................................25
2.1.1 Sơ lƣợc về cấu tạo ..............................................................................25
2.1.2 Mô hình của siêu tụ dùng trong thiết bị kho điện............................... 27
2.2 Mô hình bộ biến đổi DC-DC dùng trong thiết bị kho điện ....................29
2.2.1 Mô hình chính xác ..............................................................................30
2.2.2 Mô hình trung bình ngắn hạn .............................................................33
2.2.3 Kiểm chứng mô hình ..........................................................................35
2.3 Mô hình bộ biến đổi DC-AC dùng trong thiết bị kho điện ....................38
2.3.1 Mô hình bộ biến đổi DC-AC ..............................................................39
2.3.2 Mô hình BBĐ DC-AC ghép với lƣới điện .........................................45
CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO ......................50
3.1 Điều khiển dự báo cho các thiết bị điện tử công suất .............................50
3.2 Áp dụng điều khiển dự báo cho đối tƣợng bộ biến đổi DC-AC .............53
3.2.1 Sơ đồ đóng ngắt van. ..........................................................................53
3.2.2 Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC-AC. ...........................................55
3.2.3 Thiết kế điều khiển dự báo vòng điều khiển dòng .............................56
3.3 Vòng khóa pha ..........................................................................................61
CHƢƠNG 4: MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG BẰNG MATLAB, SIMULINK,
PLECS.............................................................................................................63
4.1 Xác định giá trị đặt cho SCESS sử dụng bộ lọc .....................................63
4.2 Xác định thông số ...................................................................................66
4.3 Kết quả mô phỏng ..................................................................................68
TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................................88
Tài liệu tham khảo tiếng Việt ..........................................................................88
Tài liệu tham khảo tiếng Anh ..........................................................................89
PHỤ LỤC ...........................................................................................................93

2
 LỜI CAM ĐOAN

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dƣới sự hƣớng
dẫn của TS.GSKH Nguyễn Phùng Quang. Tài liệu tham khảo trong luận án đƣợc
trích dẫn đầy đủ. Các kết quả nghiên cứu của luận án là trung thực và chƣa từng
đƣợc ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Mọi sao chép không hợp lệ, vi
phạm quy chế đào tạo tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.

Tác giả luận văn

Phí Trọng Huy

3
 DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT

Các chữ viết tắt

Chữ viết tắt Ý nghĩa

BESS Battery Energy Storage System
MPC Model Predictive Control
NMPC Nonlinear Model Predictive Control
ĐTĐK Đối tƣợng điều khiển

4
 DANH MỤC CÁC BẢNG

Bảng 3. 1 Bảng trạng thái đóng ngắt và giá trị vector điện áp ..................................54

5
 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ

Hình 1. 1: Cấu trúc chung của một hệ thống MPC ...................................................11

Hình 1. 2 Đặc điểm dịch miền thời gian dự báo .......................................................13
Hình 1. 3 Chiến lƣợc điều khiển dự báo ...................................................................13
Hình 1. 4 Lƣu đồ thuật toán tổng quát của MPC ......................................................15

Hình 2.1 Cấu trúc siêu tụ - hai lớp[9] .......................................................................25

Hình 2.2 Mô hình của siêu tụ[9] ...............................................................................28
Hình 2.3 Cấu trúc mạch lực bộ biến đổi DC-DC dùng trong SCESS[9] ..................30
Hình 2.4 Phân tích các cấu hình mạch điện của DC-DC ở chế độ nạp[9] ................31
Hình 2.5 Phân tích các cấu hình mạch điện của DC-DC ở chế độ xả[9] ..................32
Hình 2.6 Kiểm chứng động học của mô hình trung bình với mô hình switched ở tần
số 5 kHz [9] ...............................................................................................................36
Hình 2.7 Ảnh hƣởng của tần số PWM đến dạng tín hiệu dòng điện giữa mô hình
trung bình với mô hình switched [9] .........................................................................36
Hình 2.8 Ảnh hƣởng của tần số PWM đến sai số giữa mô hình trung bình với mô
hình switched[9] ........................................................................................................37
Hình 2.9 Khảo sát sự thay đổi chế độ làm việc của DC-DC theo hệ số điều chế[9] 38
Hình 2. 10 Sơ đồ mạch lực của nghịch lƣu nguồn áp 3 pha[9] .................................39
Hình 2. 11 Sơ đồ tổng quát BBĐ DC-AC ghép với lƣới điện [9].............................45
Hình 2. 12 Sơ đồ thay thế tƣơng đƣơng BBĐ DC-AC ghép với lƣới điện[9] ..........46
Hình 2. 13 Sơ đồ tối giản BBĐ DC-AC ghép với lƣới điện[9] ................................46

Hình 3. 1 Cấu trúc MPC tổng quát cho các bộ biến đổi công suất ...........................52
Hình 3. 2 Sơ đồ mạch nghịch lƣu ba pha ..................................................................53

6
Hình 3. 3 Biểu diễn 8 vector chuẩn trên hệ trục tọa độ.............................................54
Hình 3. 4 Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC-AC ...................................................55
Hình 3. 5 Sơ đồ điều khiển dự báo vòng dòng ..........................................................56
Hình 3. 6 Lƣu đồ thuật toán điều khiển dự báo vòng dòng ......................................60
Hình 3. 7 Cấu trúc PLL ba pha .................................................................................61

Hình 4. 1 Dạng gió biến động đầu vào máy phát điện sức gió[9] ............................64
Hình 4. 2 Công suất máy phát điện sức gió đƣa lên lƣới[9] .....................................64
Hình 4. 3 Công suất máy phát điện sức gió kết hợp với SCESS đƣa lên lƣới[9] .....65
Hình 4. 4 Giá trị công suất đặt cho SCESS[9] ..........................................................65
Hình 4. 5 Năng lƣợng và điện áp kho điện[9] ...........................................................67
Hình 4. 6 Mạch lực bộ biến đổi DC-AC ...................................................................69
Hình 4. 7 Mô hình điều khiển dự báo .......................................................................69
Hình 4. 8 Giá trị công suất theo đáp ứng bƣớc nhảy ................................................71
Hình 4. 9 Dòng điện Iabc ..........................................................................................73
Hình 4. 10 Điện áp tụ VDC-link ....................................................................................74
Hình 4. 11 Mô phỏng đƣờng tốc độ gió biến động và công suất tạo ra từ turbine gió
...................................................................................................................................75
Hình 4. 12 Đƣờng công suất sau bộ lọc và giá trị công suất đặt cho SCESS ...........76
Hình 4. 13 Giá trị công suất thực và sai số so với giá trị đặt ....................................77
Hình 4. 14 Điện áp VDC-link ........................................................................................79
Hình 4. 15 Mô hình thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ ...............................................80
Hình 4. 16 Công suất tạo ra từ turbine gió, công suất sau bộ lọc và giá trị đặt cho
SCESS .......................................................................................................................81
Hình 4. 17 Giá trị công suất thực và sai số so với giá trị đặt ....................................82
Hình 4. 18 Hệ số công suất và công suất phản kháng ...............................................83

7
Hình 4. 19 Điện áp và dòng điện ba pha phía lƣới ...................................................84
Hình 4. 20 Điện áp, dòng điện phía một chiều .........................................................85
Hình 4. 21 Điện áp và dòng điện siêu tụ ...................................................................86

8
 MỞ ĐẦU

Với tình hình tranh chấp chủ quyền trên biển đang ngày một phức tạp và căng
thẳng nhƣ hiện nay, vấn đề biển đảo ngày càng đƣợc Đảng và Nhà nƣớc quan tâm.
Một trong những mục tiêu quan trọng nhất là phải tạo ra điều kiện thuận lợi để các
chiến sĩ và nhân dân kiên trì bám biển, bảo vệ chủ quyền thiêng liêng của Tổ quốc.
Trong đó, hệ thống điện đóng vai trò cực kỳ quan trọng, vì nó giúp ta duy trì thông
tin liên lạc thông suốt với đất liền cũng nhƣ vận hành những trang thiết bị khác trên
đảo. Hiện nay, với hải đảo, hệ thống điện năng chủ yếu đƣợc cung cấp từ các tổ hợp
máy phát diesel (D-G). Tuy nhiên, việc sử dụng nhiên liệu này lại có chi phí cao và
không cơ động. Do đó, ngƣời ta đang dần chuyển sang các dạng năng lƣợng có sẵn
khác nhƣ năng lƣợng mặt trời, năng lƣợng gió, năng lƣợng sóng biển. Trong đó,
năng lƣợng gió nổi lên là một giải pháp tiềm năng với chi phí đầu tƣ thiết bị thấp,
công suất cao, phù hợp với điều kiện gió lớn ở hải đảo. Và trong thực tế cũng đã có
ứng dụng năng lƣợng gió trong hệ thống điện ở hải đảo, cụ thể là dùng năng lƣợng
tổ hợp máy phát diesel làm nền, còn năng lƣợng từ máy phát sức gió để bổ sung
vào. Tuy nhiên, do năng lƣợng gió có đặc điểm là không ổn định, nên để đảm bảo
chất lƣợng điện năng, ngƣời ta phải sử dụng thêm một thiết bị kho điện (Battery
Energy Storage System, BESS) bao gồm 2 tầng biến đổi DC-AC và DC-DC cho
phép dòng điện chảy theo hai chiều, nối phần kho điện gồm các siêu tụ (Double-
Layer Capacitor, DLC) với lƣới xoay chiều ba pha. BESS phải thực hiện đƣợc các
chức năng sau: trao đổi công suất với lƣới, điều chỉnh điện áp tại điểm kết nối, nâng
cao chất lƣợng và tính ổn định của hệ thống. Để thực hiện yêu cầu này, đã có nhiều
phƣơng pháp điều khiển đƣợc đƣa ra nhƣ điều khiển tuyến tính bằng bộ PI trên cơ
sở mô hình tuyến tính hóa quanh điểm làm việc. Phƣơng pháp này tuy đơn giản
nhƣng đem lại chất lƣợng điều khiển không cao, nhất là khi ở điểm làm việc khác.
Vì thế trong luận văn này, để tăng chất lƣợng điều khiển, em quyết định sử dụng

9
phƣơng pháp điều khiển dự báo (Model-based Predictive Control, MPC) để thiết kế
cấu trúc điều khiển cho đối tƣợng BESS.

Luận văn này sẽ trình bày về vấn đề “Điều khiển dự báo thiết bị kho điện sử
dụng trong hệ thống phát điện sức gió ở chế độ độc lập”. Luận văn đƣợc trình
bày với các phần chính nhƣ sau:

Chƣơng 1: Tổng quan về điều khiển dự báo: nghiên cứu tổng quan về điều
khiển dự báo và các phƣơng pháp điều khiển dự báo.

Chƣơng 2: Mô hình hóa thiết bị kho điện: giới thiệu cấu trúc của siêu tụ và
mô hình hóa bộ biến đổi DC-AC và DC-DC khi ghép với lƣới điện.

Chƣơng 3: Thiết kế cấu trúc điều khiển dự báo: cho thiết bị kho điện sử
dụng turbine gió dùng máy phát DFIG.

Chƣơng 4: Mô phỏng kiểm chứng bằng MATLAB, Simulink, PLECS: kết

quả mô phỏng thực hiện thuật toán điều khiển bộ biến đổi.

Mặc dù đã cố gắng hết sức, tuy nhiên luận văn này không thể tránh khỏi có
những sai sót. Tôi rất mong nhận đƣợc ý kiến đánh giá, đóng góp và phản hồi từ
thầy cô cũng nhƣ những ngƣời quan tâm đến lĩnh vực này.

Xin chân thành cảm ơn!

Hà Nội, tháng 9 năm 2016

Phí Trọng Huy

10
 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO

1.1 Khái niệm, sự hình thành và phát triển của MPC

u khin d báo da theo mô hình (tên tiếng Anh: Model-based Predictive
Control, viết tắt: MPC, hay còn đƣợc gọi với cái tên Receding Horizon Control) là
một thuật ngữ để chỉ chung mt lp rt ru khi
mô hình c c tín hiu khin bng vic t
hàm mc tiêu ([1]-tr.1).

Dựa vào định nghĩa trên, một hệ thống MPC có thể đƣợc biểu diễn dƣới dạng
sơ đồ khối nhƣ Hình 1.1. Theo đó, cấu trúc chung của một bộ điều khiển dự báo
gồm ba khối chính: mô hình dự báo, hàm mục tiêu và thuật toán tối ƣu để tìm
nghiệm của bài toán tối thiểu hóa hàm mục tiêu đó. Các phƣơng pháp MPC cũng
thƣờng đƣợc phân loại theo ba thành phần cơ bản này.

Hình 1. 1 Cấu trúc chung của một hệ thống MPC

Điều khiển dự báo là một trong số các phƣơng pháp điều khiển thu đƣợc nhiều
thành công trong ứng dụng vào điều khiển các quá trình công nghiệp. Ra đời vào
những năm 70 của thế kỷ trƣớc, dƣới dạng ban đầu chỉ là phƣơng pháp bổ sung cho
việc tự chỉnh định thích nghi tham số bộ điều khiển công nghiệp PID, song điều
khiển dự báo đã nhanh chóng cho thấy tính ƣu việt của nó so với các phƣơng pháp
tự chỉnh thông thƣờng khác, chẳng hạn nhƣ phƣơng pháp cực tiểu tƣơng quan

11
(minimum variance MV), dự báo Smith (Smith predictor), cực tiểu tƣơng quan tổng
quát (generalized minimum variance GMV) ..., nhất là khi áp dụng vào những quá
trình công nghiệp có tính pha không cực tiểu [16].

Chính vì ƣu điểm trên của điều khiển dự báo mà phƣơng pháp điều khiển này
đã đƣợc nghiên cứu, phát triển rất nhanh trong thời gian qua. Điểm qua ta có thể
thấy chỉ trong một thời gian rất ngắn, ngay sau khi xuất hiện bộ điều khiển dự báo
do các kỹ sƣ công ty dầu khí Shell giới thiệu năm 1977, đã có khá nhiều phiên bản
khác nhau của điều khiển dự báo đƣợc ra đời, chẳng hạn nhƣ điều khiển dự báo
thích nghi khoảng rộng (long range model predictive control LRPC) của De Keyser
năm 1988, bộ điều khiển dự báo bền vững của Garcia năm 1989, điều khiển dự báo
khoảng trƣợt với cực tiểu hóa hàm mục tiêu toàn phƣơng (receding horizon
predictive control) của Scattolini và Clarke năm 1991, điều khiển dự báo khoảng
rộng toàn phƣơng LRQP (long range quadratic progamming) của Sandoz năm 2000,
điều khiển dự báo có ràng buộc (constrained predictive control) của Grim năm
2003, hay điều khiển dự báo nhiều chiều có ràng buộc cho tín hiệu đầu vào của
Warren và Marlin năm 2006 ....

1.2 Thuật toán MPC

Bộ điều khiển dự báo là bộ điều khiển số, làm việc theo chu kỳ lặp. Độ lớn
chu kỳ làm việc của bộ điều khiển số này đúng bằng chu kỳ trích mẫu các tín hiệu
vào ra của đối tƣợng điều khiển (ĐTĐK), vì vậy, mặc dù đối tƣợng có bản chất liên
tục, xây dựng mô hình dự báo (xây dựng từ mô hình toán mô tả ĐTĐK) phải là mô
hình gián đoạn. Tại thời điểm trích mẫu thứ , từ các giá trị đầu vào và đầu ra

y( k)
của ĐTĐK, bộ điều khiển sẽ dựa vào mô hình dự báo để xác định tập hợp
U (u ),k (u k1), , (u k )N
các giá trị điều khiển tại các thời điểm trong một

khoảng thời gian tƣơng lai N , sao cho với nó thì một hàm mục tiêu J (U ) đạt giá trị
nhỏ nhất. Trong số N tín hiệu điều khiển tối ƣu tìm đƣợc, bộ điều khiển sẽ chỉ sử
dụng phần tử đầu tiên là u (k) làm giá trị tín hiệu điều khiển đƣa đến ĐTĐK ở hiện

12
tại. Đến thời điểm trích mẫu tiếp theo k1 , bộ điều khiển sử dụng các biến đo đƣợc
mới, thực hiện lại công việc giải bài toán tối ƣu để có đƣợc tín hiệu điều khiển tối
ƣu mới u( k1) . Với đặc điểm làm việc theo chu kỳ lặp này, khoảng thời gian dự

báo N sẽ đƣợc dịch dần theo trục thời gian cùng với việc trích mẫu tín hiệu, điều
này dẫn đến một tên gọi khác của MPC là u khin dch min d báo (receding
horizon) (Hình 1.2).

Hình 1. 2 

Hình 1. 3 

Sử dụng một mô hình toán học để dự báo đầu ra của đối tƣợng/quá trình trong
tƣơng lai y( t k| )t với k1... M, M đƣợc gọi là miền giới hạn dự báo (prediction
horizon ).

13
 Chuỗi tín hiệu điều khiển tối ƣu {u(t),...,u(t+N )} đƣợc tính toán thông qua việc
tối thiểu hóa một phiếm hàm mục tiêu. Phiếm hàm này thƣờng có dạng một hàm
bậc hai bao gồm bình phƣơng của sai lệch giữa tín hiệu đầu ra dự báo và quỹ đạo
quy chiếu mong muốn cộng với bình phƣơng chuỗi biến thiên tín hiều điều khiển :

M M
J= d(k)[y(t
ˆ + k) - w(t + k)] 2
+ l(k)[Du(t + k - 1)] 2
(1.1)
k=h1 k=1

Tín hiệu điều khiển u (t ) đƣợc đƣa tới đối tƣợng/quá trình trong khi các tín hiệu
điều khiển còn lại trong chuỗi bị bỏ qua, bởi vì ở thời điểm lấy mẫu tiếp theo
y( t1) đã biết và bƣớc 1 đƣợc lặp lại với giá trị mới này và toàn bộ các dữ liệu đƣợc

cập nhật.

Tất cả các phép tính toán của giải thuật tối ƣu đều phải đƣợc thực thi trong
giới hạn thời gian là một chu kỳ trích mẫu, đây chính là nguyên nhân làm cho nhiều
giải thuật MPC phức tạp chƣa thể ứng dụng thực tiễn thành công cho những hệ
thống động học nhanh, là đối tƣợng chỉ cho phép lấy chu kỳ trích mẫu nhỏ. Về cơ
bản, việc lựa chọn chu kỳ trích mẫu trong thuật toán MPC cần phải phù hợp với các
yếu tố:

 Phù hp v ng hc cng: thời gian trích mẫu nói chung thƣ
đƣợc chọn nhỏ hơn nhiều lần hằng số thời gian bé nhất của ĐTĐK, nhƣng
việc chọn chu kỳ trích mẫu quá nhỏ so với động học của ĐTĐK sẽ gây nên sự
lãng phí không cần thiết, và quan trọng hơn, tác động điều khiển trong mô
hình gián đoạn (tỉ lệ với tích của chu kỳ trích mẫu và tín hiệu điều khiển tối
ƣu tìm đƣợc) có thể sẽ nhỏ hơn cả sai số tính toán gây ra bởi phép đo biến
trạng thái, giải thuật tối ƣu sẽ không còn hiệu lực.

 Phù hp vi kh      u khin và m
thut t: một vi điều khiển giá rẻ có tốc độ tính toán trung bình nói chung
sẽ không phù hợp cho MPC trong một ứng dụng điều khiển hệ thống nhanh.
Tuy nhiên, sự phát triển nhanh chóng của ngành công nghệ bán dẫn đang cho

14
 ra đời các dòng μC, DSP tốc độ cao với giá thành ngày càng hạ, giúp cho
MPC đang thực sự trở thành một trong những kỹ thuật điều khiển nâng cao
rất đƣợc ƣa chuộng.

 Phù hp vi thit b chp hành: ngay cả khi sử dụng những thiết bị điều khiển
tối tân, vẫn cần chú ý đến khả năng chuyển trạng thái của thiết bị chấp hành,
bởi lẽ việc giảm chu kỳ trích mẫu sẽ kéo theo tác động điều khiển đƣợc cập
nhật nhanh hơn, nếu không có một cơ cấp chấp hành đủ tốt, đáp ứng đƣợc
yêu cầu chuyển trạng thái nhanh, thuật toán MPC cũng trở nên vô hiệu trên
thực tế.

Hình 1. 4 

1.3 Lý thuyết MPC, những khó khăn và thách thức

Ba vấn đề chính luôn đƣợc đặt ra để giải quyết khi tiếp cận với một phƣơng
pháp MPC về mặt lý thuyết:

15
  Tính chính xác ca mô hình d báo

Mặc dù mối quan tâm lớn nhất khi nghiên cứu về một phƣơng pháp điều khiển
luôn là trả lời câu hỏi về tính ổn định của hệ kín, nhƣng trên thực tế, yếu tố đóng vai
trò then chốt giúp cho nhiều thuật toán MPC có thể đạt đƣợc những kết quả thực
nghiệm khả quan ngay cả khi chƣa có một chứng minh lý thuyết nào về tính ổn định
chính là bởi chúng hoạt động dựa trên một mô hình dự báo tƣơng đối chính xác. Vì
vậy, mô hình hóa ĐTĐK là một khâu vô cùng quan trọng khi xây dựng cấu trúc một
hệ MPC. Nhƣng nói chung, có đƣợc một mô hình phản ánh chính xác hoàn toàn
động học của ĐTĐK là điều không thể, và ngay cả khi đã thu đƣợc một mô hình đủ
tốt đƣợc biểu diễn bởi các phƣơng trình vi phân, việc gián đoạn hóa mô hình phi
tuyến (thƣờng gặp trong hầu hết các đối tƣợng thực tế) cũng nảy sinh nhiều khó
khăn.

Trong trƣờng hợp mô hình đối tƣợng sử dụng để dự báo là mô hình bất định,
vấn đề còn trở nên phức tạp hơn rất nhiều. Gần đây cũng đã có một số nghiên cứu
về điều khiển dự báo dựa vào mô hình bất định và đạt đƣợc những kết quả tích cực,
trong đó phải kể đến các công trình [8],[11].

 Tính kh thi ca bài toán t

Tính khả thi (feasibility) đóng vai trò vô cùng quan trọng với giải thuật MPC.
Trong lƣu đồ, nếu bƣớc “Giải bài toán tối ƣu” thực hiện không thành công (bài toán
vô nghiệm), không đƣa ra đƣợc tín hiệu điều khiển uopt(k) thì thuật toán này sẽ
không thể hoàn tất, hoặc bộ điều khiển sẽ đƣa ra các quyết định “sai lầm” dẫn đến
hệ thống mất ổn định và không kiểm soát đƣợc. Một giải thuật do Mayne đề xuất
trong [8] thậm chí còn yêu cầu một nghiệm khả thi hơn là một nghiệm tối ƣu toàn
cục để đảm bảo tính ổn định của hệ MPC. Tính khả thi cần đƣợc xem xét trƣớc khi
đi tìm một chứng minh cho sự ổn định của hệ kín, bởi lẽ một luật MPC đảm bảo
tính ổn định chƣa chắc đã đảm bảo tính khả thi tại mọi thời điểm [12].

16
 Thách thức lớn nhất ở đây chính là việc không phải bài toán tối ƣu có ràng
buộc nào cũng có nghiệm, hoặc ít nhất là đến nay vẫn chƣa có một lời giải tƣờng
minh cho một bài toán tối ƣu trong trƣờng hợp tổng quát, cũng nhƣ những khẳng
định về một dấu hiệu nhận biết chung cho việc bài toán tối ƣu đó có khả thi hay
không.

Nếu một bài toán tối ƣu không khả thi, một số ràng buộc sẽ cần đƣợc nới lỏng,
dù vậy, việc tìm xem ràng buộc nào cần nới lỏng để làm nó trở nên khả thi cũng đặc
biệt khó khăn ([2]-tr.157). Hai kỹ thuật phổ biến thƣờng dùng để nới lỏng ràng buộc
hoặc thậm chí chuyển bài toán tối ƣu có ràng buộc thành bài toán tối ƣu không ràng
buộc là k thut hàm pht và k thut hàm chn.

 Tính nh ca h MPC

Phƣơng pháp luận của MPC dựa trên bài toán tối thiểu hóa hàm mục tiêu.
Nhƣng, ngay cả khi tìm đƣợc nghiệm tối ƣu mà tại đó giá trị hàm mục tiêu là nhỏ
nhất thì giá trị nhỏ nhất này chƣa chắc đã đủ nhỏ để đảm bảo hệ thống ổn định.
Trong khi đó, tính ổn định (stability) lại luôn là trọng tâm trong nghiên cứu về các
hệ thống động học và là mục tiêu chung của mọi bài toán điều khiển.

Trong bài toán tối ƣu MPC, nếu miền dự báo Np  thì bài toán đó đƣợc gọi
là IH-MPC (infinite horizon MPC), ngƣợc lại, nếu Np là một số hữu hạn, bài toán
đƣợc xếp vào loại FH-MPC (finite horizon MPC). Trong khi các luật điều khiển
IH-MPC đã đƣợc chứng minh là đảm bảo tính ổn định thì các luật FH-MPC thƣờng
có tính ổn định nghèo nàn, nó đòi hỏi phải đƣa thêm điều kiện ràng buộc điểm cuối,
hoặc/và phải chỉnh định trực tuyến các trọng số trong hàm mục tiêu để đảm bảo ổn
định [13][14]. Đối với FH-MPC, các ràng buộc điểm cuối cần thiết để chỉ ra tính ổn
định lại có khuynh hƣớng dẫn đến những tập trạng thái cuối rất nhỏ, nếu điểm trạng
thái đầu cách xa tập trạng thái cuối và đầu vào bị chặn, thì bắt buộc miền dự báo Np
phải lớn [12]. Đóng góp tiêu biểu trong nghiên cứu tính ổn định của FH-MPC phải
kể đến bài báo [15] với việc chỉ ra tồn tại Np hữu hạn để bài toán FH-MPC đảm bảo
cả tính khả thi và tính ổn định nếu bài toán IH-MPC là khả thi, và bài báo [12] với

17
một thuật toán tìm Np tối thiểu để thu đƣợc bộ điều khiển đảm bảo đồng thời ổn
định và khả thi.

Nói chung, một phƣơng pháp MPC sẽ càng cho chất lƣợng tốt nếu miền dự
báo càng dài và tốt nhất khi số bƣớc dự báo Np . Tuy nhiên, mức độ phức tạp và
khối lƣợng tính toán trực tuyến của thuật toán MPC thƣờng sẽ tỉ lệ với độ dài miền
dự báo. Hiện nay, các tác giả của đồ án cũng chƣa tìm đƣợc phƣơng pháp MPC nào
đồng thời đạt đƣợc cả 2 tiêu chí: vừa đơn giản, dễ triển khai thực nghiệm, vừa có
đƣợc một chứng minh lý thuyết về tính ổn định mà nó đem lại cho hệ kín.

1.4 Các phƣơng pháp MPC

Tùy theo đối tƣợng là tuyến tính hay là đối tƣợng phi tuyến mà ta có thể áp
dụng các phƣơng pháp điều khiển dự báo khác nhau. Các nghiên cứu về điều khiển
dự báo cho đối tƣợng tuyến tính hiện nay tƣơng đối hoàn thiện, các kết quả lý
thuyết đã đƣợc cụ thể hóa bằng các thuật toán dễ dàng cài đặt trong thực tế. ). Tuy
nhiên, với bài toán phi tuyến, tính khả thi của bài toán tối ƣu còn phụ thuộc nhiều
vào tính phi tuyến của mô hình, các điều kiện ràng buộc. Ngoài ra, so với hệ tuyến
tính, bài toán điều khiển dự báo cho hệ phi tuyến đòi hỏi một lƣợng tính toán lớn
hơn khá nhiều, điều đó gây khó khăn cho những hệ thống có động học nhanh (thời
gian trích mẫu nhỏ).

Một số phƣơng pháp điều khiển dự báo đối với hệ tuyến tính [1]:

- Phƣơng pháp ma trận động học điều khiển DMC (Dynamic Matrix Control).

Các kỹ sƣ của Shell Oil đã phát triển công nghệ MPC độc lập của họ vào đầu
những năm 1970, với những ứng dụng ban đầu đƣợc đƣa vào những năm 1973.
Cutler và Ramaker đã trình bày chi tiết về thuật toán điều khiển đa biến không ràng
buộc, chúng có tên là DMC (Dynamic Matrix Control) vào những năm 1979 tại hội
nghị quốc tế AIChE, và vào năm 1980 tại hội nghị điều khiển, tự động hoá. Trong
tạp chí chuyên ngành, năm 1980 Prett và Gillette đã đƣa ra một ứng dụng công nghệ

18
DMC vào FCCU của lò phản ứng/máy tái chế, mà ở trong đó thuật toán đã đƣợc
thay đổi để phù hợp với đặc tính phi tuyến và rằng buộc. Và cũng có nhiều bài báo
thảo luận về công nghệ nhận dạng quá trình của họ. Những điểm chính của thuật
toán điều khiển DMC bao gồm:

Mô hình đáp ứng xung tuyến tính cho quá trình.

Mục tiêu thực hiện quân phƣơng thông qua vùng dự đoán hữu hạn.

Hoạt động tƣơng lai của đầu ra quá trình có đƣợc nhờ sự bám sát theo giá trị
đặt trong phạm vi có thể.

Đầu vào tối ƣu đƣợc tính toán giống nhƣ giải quyết vấn đề bình phƣơng tối
thiểu.

- MPC với hệ phi tuyến NMPC (Nonlinear MPC)

Trong các quá trình công nghiệp, có một số hệ hoạt động ổn định hoặc ổn định
xung quanh điểm làm việc, các hệ này có thể đƣợc mô tả bởi một mô hình tuyến
tính. Tuy nhiên có nhiều hệ không đảm bảo đƣợc điều kiện này và việc sử dụng mô
hình tuyến tính để mô tả là không chính xác. Đối với những hệ này thì bộ điều
khiển tuyến tính là không hiệu quả, do vậy ta phải dùng bộ điều khiển phi tuyến.

MPC sử dụng mô hình phi tuyến ngày càng trở nên phổ biến khi những công
cụ phần mềm mới đã giúp ích rất nhiều cho việc xây dựng mô hình phi tuyến.

Các bƣớc thực hiện trong việc nhận dạng mô hình phi tuyến là:

- Chọn cấu trúc mô hình hoá.

- Thiết kế đối tƣợng đầu vào.

- Mô hình hoá nhiễu.

- Ƣớc lƣợng tham số.

- Kiểm tra sự phù hợp của mô hình.

19
 Trong các yếu tố trên thì tuỳ thuộc vào từng mô hình cụ thể mà thay đổi các
yếu tố cho phù hợp với mô hình. Tuy nhiên quan trọng nhất đối với việc mô hình
hoá quá trình phi tuyến là chọn cấu trúc mô hình phù hợp.

- Phƣơng pháp điều khiển dự báo tổng quát GPC (Generalized Predictive
Control).

Giải pháp GPC do Clarke và các đồng sự kiến nghị và đã trở thành một trong
những thuật toán của MPC phổ biến trong công nghiệp và nghiên cứu. Thuật toán
đã đƣợc áp dụng rất thành công cho nhiều ứng dụng trong công nghiệp. Phƣơng
pháp có thể giải quyết nhiều yếu tố liên quan tới chất lƣợng điều khiển của hệ
thống, áp dụng cho nhiều lớp đối tƣợng khác nhau, khi tổng hợp hệ thống thì
phƣơng pháp này phải dựa trên sự biết trƣớc mô hình của đối tƣợng cần điều khiển.

Ý tƣởng của GPC là sử dụng một cách tính toán để xác định lần lƣợt các
tín hiệu điều khiển tƣơng lai là tối thiểu hoá một hàm mục tiêu ở mỗi thời điểm dự
báo, có liên quan đến bình phƣơng sai lệch giữa đầu ra dự báo và giá trị mong muốn
dự báo cộng với bình phƣơng của tín hiệu điều khiển ràng buộc trong một khoảng
thời gian.

Mô hình không gian trạng thái có ƣu điểm là có thể mô tả các quá trình đa
biến. Luật điều khiển chỉ đơn giản là phản hồi của một tổ hợp tuyến tính của vector
trạng thái mặc dù đôi khi các biến trạng thái đƣợc chọn không có ý nghĩa vật lý.
Trƣờng hợp các biến trạng thái không đo đƣợc, hệ thống phải cần thêm bộ quan sát
trạng thái, khi đó các tính toán sẽ phức tạp hơn. Trong khuôn khổ áp dụng của luận
văn này, phƣơng pháp điều khiển dự báo trong không gian trạng thái có hàm mục
tiêu phụ thuộc sai lệch tín hiệu điều khiển đầu vào của quá trình ứng với đối tƣợng
là bộ biến đổi DC-AC sẽ đƣợc mô hình hóa ở chƣơng 2.

20
1.5 Điều khiển dự báo trong không gian trạng thái.

1.5.1 Mô hình dự báo.

Xét hệ tuyến tính nhiều đầu vào, nhiều đầu ra (hệ MIMO) có mô hình trạng
thái hệ dƣới dạng không liên tục:

xk 1 A xk +B uk
 (1.2)
 yk C xk + dk

Trong đó xk  Rn là vector các giá trị trạng thái x(t) của hệ tại thời điểm trích
mẫu t kTa và dk là vector các tín hiệu nhiễu tác động ở đầu ra. Hàm mục tiêu sau

sẽ không sử dụng trực tiếp u k mà thay vào đó là sai lệch uk uk uk1 , nên cần
thiết phải chuyển mô hình trạng thái (1.2) trên về dạng thích hợp với sai lệch uk .

Trong công thức () không có thành phần D.uk do các đối tƣợng trong thực tế có
quán tính, không các tác động trực tiếp từ đầu vào đến đầu ra, do vậy D = 0.

Thay u k u k1  
u k vào (1.2), bỏ qua sự tác động của nhiễu dk vào hệ, ta đƣợc:

 xk+1  A B  
xk B  ˆ ˆ
xˆ k+1 =  =    +   Δuk = Axˆ k + BΔu k
 uk  0 I uk-1 I  (1.3)
 ˆ
 yˆ k = Cx k = Cxˆ k

Trong đó I là ma trận đơn vị và

x  ˆ A B  ˆ B 
ˆ
xˆ k =  k ,A =  ,B =  , C
 =C (1.4)
uk-1  0 I  I 

Mô hình (1.3) này sẽ đƣợc sử dụng làm mô hình dự báo cho phƣơng pháp điều
khiển dự báo trong không gian trạng thái.

1.5.2 Tối ưu hóa.

Nhiệm vụ của tối ƣu hóa bây giờ là phải xác định đƣợc dãy các giá trị tín hiệu
điều khiển tối ƣu trong tƣơng lai kể từ thời điểm t kTa , bao gồm

21
 u k M 1 trong đó M là khoảng thời gian dự báo, sao cho với chúng, hàm
uk , uk1,..., 

mục tiêu dạng toàn phƣơng:

uT Ru
Q ( ˆy ˆw)T S( ˆy ˆw)  min

u (1.5)

đạt giá trị nhỏ nhất, trong đó S là ma trận đối xứng xác định dƣơng, R là ma trận
xác định không âm cho trƣớc, và:

w k+1  yˆk+1  Δu
k
    
w yˆ Δu
wˆ =  k+2 
, yˆ =  , 
k+2
uˆ = k+1 (1.6)
    
    
w k+M  yˆk+M  Δuk+M-1

với w(t) là quỹ đạo mong muốn đặt trƣớc mà vector các tín hiệu ra y(t) của hệ cần
phải bám tiệm cận theo.

Từ mô hình dự báo (1.3), và khi triển khai lần lƣợt cho các chỉ số k+j với j = 1, …,
M ta có:

yˆ  w
ˆ = Φxˆ k + Ψuˆ wˆ

ˆˆ
 CA  ˆ ˆ
CB 0 … 0
  
ˆ ˆ2
CA   ˆˆˆ
CAB ˆˆ
CB … 0
Φ =  , Ψ =  (1.7)
  
CA  ˆ M-1Bˆ CA
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ M-2Bˆ … CB
ˆˆ
M
 CA


Công thức mô tả sai lệch ˆyŵ trên đƣợc suy ra từ mô hình dự báo (1.3) với:

22
 ˆ ˆ k+j
yˆ k+j = Cx
ˆˆˆ
= CAx ˆ
k+j-1 + CBΔu k+j-1

(1.8)
 Δu k 
ˆ ˆ jxˆ
= CA ˆ ˆ j-1B
+ (CA ˆˆ 
ˆ ,...,CB) 
k  
Δu 
 k+j-1 

Thay hàm sai lệch ( ˆyw)

ˆ đó vào hàm mục tiêu (1.5):

ˆ k + Ψu
Q = ( Φx ˆ ) T S( Φx
ˆ  w ˆ ) + uˆ TRuˆ
ˆ k + Ψuˆ w

Rồi sử dụng công thức tìm nghiệm bài tóa tối ƣu LQ ta đƣợc:

ˆu =  ( ΨT SΨ+ R) -1 ΨT S( Φx
ˆk  w
ˆ) (1.9)

Suy ra tín hiệu điều khiển dự báo u k đƣa vào điều khiển đối tƣợng là:

u k = uk-1 + Δu k = u k-1 + (1,0,...,0)uˆ (1.10)

1.5.3 Tổng kết

Tổng kết lại các kết quả trên ta có thuật toán sau mô tả các bƣớc làm việc của bộ
điều khiển dự báo phản hồi trạng thái.

ˆ ˆ ˆ từ mô hình trạng thái của quá trình theo (1.4).

1. Xây dựng các ma trận A,B,C

2. Chọn khoảng thời gian dự báo M và xây dựng hai ma trận Ψ,Φ theo (1.7).

3. Thực hiện lặp những bƣớc sau lần lƣợt với k=0,1,...

a) Tính û theo (1.9) và từ đó là uk theo (1.10).

b) Đƣa u k vào điều khiển đối tƣợng và gán k:= k +1 rồi quay lại bƣớc a).

Bộ điều khiển dự báo phản hồi trạng thái trên không sử dụng các giá trị quá khứ của
tín hiệu điều khiển. Nó có thể áp dụng đƣợc cho cả những quá trình có tính pha

23
không cực tiểu. Hơn nữa nếu ghép chung bộ điều khiển dự báo phản hồi trạng thái
này với bộ quan sát trạng thái, ta sẽ đƣợc bộ điều khiển dự báo phản hồi đầu ra.

24
 CHƢƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA THIẾT BỊ KHO ĐIỆN

2.1 Mô hình động học siêu tụ

2.1.1 Sơ lược về cấu tạo

Kế thừa kết quả nghiên cứu trong luận văn tiến sĩ ở tài liệu [9], cấu tạo của siêu tụ
bao gồm: Các điện cực, lớp điện môi và màng cách ly nằm giữa các điện cực đó nhƣ minh
họa Hình 2.1.

Hình 2.1 - 

-  ở các tụ điện truyền thống (tụ điện thƣờng) thì các điện cực là
các mặt phẳng. Với siêu tụ, các điện cực đƣợc làm bằng cacbon hoạt tính có
cấu trúc hình lỗ nhƣ các tổ ong. Do cấu trúc của cacbon hoạt tính có rất nhiều
các lỗ giống nhƣ tổ ong, khi xảy ra quá trình nạp điện cho tụ, các ion dƣơng
bị hút về cực âm còn các ion âm thì bị hút về cực dƣơng. Chính vì bề mặt
điện cực có hình lỗ nên sẽ làm tăng diện tích bề mặt điện cực lên gấp nhiều
lần, do đó sẽ có nhiều ion dƣơng, âm bị hút đến các bề mặt điện cực hơn.Vì
thế mà điện tích tích trữ trên tụ điện sẽ lớn hơn rất nhiều so với tụ điện
thƣờng.
-   Một yếu tố khác biệt nữa là lớp điện môi giữa các điện cự
của siêu tụ là chất điện phân, trong khi lớp phân cách giữa hai bản tụ là chất

25
 cách điện thậm chí là không khí. Tính chất của chất điện phân này sẽ quyết
định điện áp định mức của siêu tụ, điện áp định mức cần thấp hơn điện áp
oxi hóa của chất điện phân. Thêm vào đó, chất điện phân này phải có khả
năng hòa tan hay làm phân hủy các muối để cung cấp ion tự do trong tụ.
Tính chất quan trọng của các ion có trong chất điện phân là tính lƣu động
cao, điều này sẽ quyết định đến điện trở nối tiếp của siêu tụ, cũng nhƣ khả
năng phóng nạp của siêu tụ là nhanh hay chậm, thƣờng thì điện trở nối tiếp
của siêu tụ rất là nhỏ.
- Màng cách ly: Có tác dụng là cách ly hai điện cực, tuy nhiên nó phải có khả
năng cho các ion đi qua.
Nguyên lý hong ca siêu t: Bên trong siêu tụ có hai hiện tƣợng vật lý
quyết định đáp ứng của các ion là quan hệ khuếch tán và tĩnh điện. Khi siêu tụ vừa
kết thúc quá trình xả thì các ion trong chất điện môi trở nên cân bằng do có sự
khuếch tán. Nếu lúc này siêu tụ đƣợc nạp thì các ion bị hút bởi điện trƣờng đặt giữa
các điện cực, quá trình cách ly của các ion xảy ra. Nguyên nhân chính gây ra hiện
tƣợng tự xả của siêu tụ chính là quá trình khuếch tán.

n dung của một tụ điện đƣợc xác định dựa trên công thức:

Acap
Ccap ca p
(2.1)
d cap

Trong đó:

Acap – diện tích bề mặt điện cực.

dcap – khoảng cách giữa các điện cực.

cap – hằng số điện môi.

Diện tích bề mặt điện cực sẽ tỷ lệ thuận còn khoảng cách dcap sẽ tỷ lệ nghịch
với điện dung của siêu tụ. Ở các tụ điện thƣờng thì khoảng cách dcap chính là
khoảng cách giữa hai bản cực của tụ điện, còn ở siêu tụ thì khoảng cách d cap là giữa

26
các điện tích nên rất nhỏ (cỡ nano mét). Khi diện tích bề mặt điện cực tăng lên và
khoảng cách d cap giảm đi nhiều lần thì điện dung của tụ tăng lên rất lớn.

2.1.2 Mô hình của siêu tụ dùng trong thiết bị kho điện

Siêu tụ là một đối tƣợng phức tạp, việc xác định mô hình siêu tụ phải dựa trên
các đặc tính vật lý sau:

 Đặc điểm điện hóa của hai lớp vật liệu đƣợc mô tả bằng một mạch RC. Thành
phần điện trở R phụ thuộc vào trở kháng của vật liệu làm điện cực, chất điện
môi, lớp tiếp xúc;
 Theo lý thuyết về lớp điện thế của tụ hai lớp thì thành phần C thay đổi theo
điện áp đặt vào hai cực của tụ;
 Sự tồn tại của hiện tƣợng tự xả năng lƣợng (self-discharge).
Các công trình nghiên cứu về mô hình siêu tụ có thể chia thành hai nhóm
chính: Mô hình m    (Equivalent circuit) và  
(Electrochemical models).

-     cho phép mô tả chính xác bản chất siêu tụ với các hiệ
tƣợng vật lý xảy ra bên trong nó. Tuy nhiên, tham số cần thiết để mô hình
hóa không thể thu thập đƣợc do nhà sản xuất nắm giữ công nghệ chế tạo.
Loại mô hình điện hóa không phù hợp cho mục tiêu thiết kế điều khiển nên
không đƣợc quan tâm trong luận án này.
-      có tính chất trực giác và đƣợc
rộng rãi trong nhiều nghiên cứu. Đối với mô hình   : Các
nhánh có thể đặc trƣng cho những hằng số thời gian từ nhỏ đến lớn. Với mô
hình ba nhánh RC, động học siêu tụ đƣợc mô tả đủ chính xác với hằng số
thời gian lên đến 30 phút. Tuy nhiên với mục tiêu sử dụng siêu tụ trong
những ứng dụng đòi hỏi huy động nhanh công suất trong khoảng thời gian cỡ
mili giây cùng lắm đến một vài phút, việc cố gắng mô tả siêu tụ với mô hình
ba nhánh RC là không cần thiết, thậm chí còn gây lãng phí, suy giảm hiệu
năng tính toán trong quá trình mô phỏng và thiết kế điều khiển. Do đó, mô

27
 hình hai nhánh RC nhƣ mô tả ở Hình 2.2a là phù hợp với mục tiêu ứng dụng
siêu tụ trong vấn đề điều khiển quá trình năng lƣợng sử dụng bộ biến đổi
công suất bán dẫn.

+ iSC i idl iP +
Ri Rd RP Ri
Ci Ci

u SC C C Cd u SC C C
i0 i1 i0 i1
ui ui

- -

a) Mô hình 2 nhánh RC b) Mô hình tối giản

Hình 2.2 [9]

Hai nhánh RC cung cấp hai hằng số thời gian để mô tả quá trình nhanh và
chậm:

- Nhánh Immediate Ri Ci là nhánh đặc trƣng cho động học mang tính tức thời
của siêu tụ với hằng số thời gian cỡ giây, nó mô tả sự thay đổi của năng
lƣợng trong quá trình nạp/xả của siêu tụ.
- Nhánh Delay R dCd đƣợc gọi là nhánh chậm với hằng số thời gian cỡ phút, nó
mô tả quá trình năng lƣợng ở cuối chu trình nạp/xả. Tụ điện Ci đƣợc mô tả
bởi hai thành phần Ci0 (hằng số) và Ci1 (thay đổi theo điện áp đặt vào). Điện
trở Ri là điện trở tƣơng đƣơng của siêu tụ. Điện trở R p đặc trƣng cho hiện
tƣợng tự xả. Điện trở Rp chỉ ảnh hƣởng đến đáp ứng mang tính chất lâu dài
của siêu tụ do hiện tƣợng dòng rò.
Trong luận án này, siêu tụ làm việc với bộ biến đổi DC-DC nên động học của
siêu tụ đƣợc xét trong một khoảng thời gian ngắn (trong một chu kỳ xung điều
khiển) nên lúc này ta có thể bỏ qua nhánh Delay (có hằng số thời gian cỡ phút) và
nhánh chứa điện trở RP (đặc trƣng cho dòng rò dài hạn trong chế độ tự xả) nhƣ Hình
2.2b. Xem hệ hai tụ có điện dung tƣơng đƣơng là C i phụ thuộc vào điện áp ui theo
quan hệ (2.2).

28
 Ci Ci 0 Ci 1 Ci 0 k v . ui (2.2)
Dòng điện chạy qua siêu tụ đƣợc tính nhƣ công thức (2.3).

d qc d
i(t) C ( t) u i( t) (2.3)
dt dt i
Thay (2.2) vào (2.3) thu đƣợc mối quan hệ giữa dòng điện và điện áp siêu tụ
nhƣ (2.4).

d
i(t) (Ci0 2 k v u i) u ( t) (2.4)
dt i
Nhƣ vậy điện áp không tăng tuyến tính trong quá trình nạp tụ với dòng điện là
hằng số. Định nghĩa giá trị điện dung tƣơng đƣơng trong (2.4) là C v=C i0+2k vui thì
phƣơng trình động học (2.4) đƣợc viết lại nhƣ (2.5).

d u i (t )
i(t) Cv (2.5)
dt
Vấn đề nhận dạng các tham số của siêu tụ có thể tìm thấy ở những công trình
nghiên cứu chuyên sâu về vấn đề mô hình hóa và nhận dạng tham số siêu tụ. Luận
án này sử dụng siêu tụ nhƣ một đối tƣợng có các đặc điểm động học của quá trình
trao đổi công suất phù hợp với sự biến động nhanh nên không đi sâu vào bài toán
mô hình hóa và nhận dạng tham số mà giả thiết siêu tụ đã xác định đƣợc tham số.

2.2 Mô hình bộ biến đổi DC-DC dùng trong thiết bị kho điện

Trong tài liệu [9], tác giả vận dụng ý tƣởng điều khiển đồng thời hai van IGBT
nhƣng bổ sung và làm sáng tỏ các bƣớc xây dựng mô hình. Quá trình mô hình hóa
đƣợc tóm tắt nhƣ sau: Xác định các cấu trúc mạch điện ứng với các trạng thái
chuyển mạch của van; xây dựng mô hình chính xác của DC-DC đối với các biến
trạng thái đƣợc lựa chọn là dòng điện qua cuộn cảm và điện áp trên tụ của mạch
điện một chiều trung gian; xác định mô hình trung bình ngắn hạn.

Bộ biến đổi DC-DC hai chiều cấu trúc cơ bản đƣợc thể hiện trên Hình 2.3.
Cấu trúc mạch lực này có thể đƣợc tìm thấy trong một số sản phẩm thiết bị kho điện

29
sử dụng siêu tụ của công ty M&P CHLB Đức. Để tăng công suất bộ biến đổi DC-
DC, trong một số công trình, các tác giả sử dụng giải pháp ghép song song các
nhánh cơ bản để phân phối dòng điện chảy qua các nhánh van, các cuộn cảm (thay
vì chỉ sử dụng một nhánh van với một cuộn cảm).

2.2.1 Mô hình chính xác

Mạch lực bộ biến đổi DC-DC đƣợc tách ra và thể hiện nhƣ trên Hình 2.3 là
cấu trúc mạch cơ bản.

qCh
duty Driver
iinv
SBK iC
q Dch
DBS
+
iL
C
udc
RL ,L
SC uSC DBK
SBS
-

Hình 2.3 -DC dùng trong S

Hoạt động của DC-DC đƣợc phân tích dựa trên các giả thiết sau:

- Thành phần điện trở nối tiếp tƣơng đƣơng của các tụ điện (siêu tụ, tụ điện
DC-link) đƣợc bỏ qua. Các phần tử thụ động nhƣ điện cảm, điện trở của cuộn
cảm trong mạch DC-DC là hằng số.
- Mô hình thay thế tƣơng đƣơng của nghịch lƣu nguồn áp 3 pha nối lƣới là
nguồn dòng iinv quy đổi từ phía AC sang phía DC.
- Các van bán dẫn IGBT đƣợc coi là lý tƣởng: điện trở khi dẫn dòng bằng
không, điện trở khi không dẫn dòng vô cùng lớn, thời gian chuyển mạch là
cực kỳ ngắn.
- Bộ biến đổi DC-DC làm việc ở chế độ dòng điện chạy qua cuộn cảm là liên
tục.
- Quy ƣớc chiều dƣơng của dòng điện chảy qua cuộn cảm ứng với trạng thái
nạp (tích), chiều âm của dòng điện ứng với trạng thái xả (phóng) của siêu tụ
nhƣ thể hiện trên Hình 2.3.

30
 - Tín hiệu đóng mở của hai van bán dẫn IGBT S BK, SBS đƣợc điều khiển theo
phƣơng pháp nghịch đảo trạng thái của nhau.
 ch  np, vanBKSsẽ làm việc kết hợp với đi-ốt DBK hình thành nên 2 cấu
hình mạch điện nhƣ minh họa trên Hình 2.4.

- Khi S BK dẫn dòng (ứng với tín hiệu điều khiển q Ch=1), hệ phƣơng trình vi
phân mô tả mạch điện nhƣ (2.6).
d iL RL 1 1
i u u
dt L L L DC L SC (2.6)
d u DC 1 1
i i
dt C L C inv
- Khi S BS dẫn dòng (ứng với tín hiệu điều khiển q Ch=0), hệ phƣơng trình vi
phân mô tả mạch điện nhƣ (2.7).
d iL RL 1
i u
dt L L L SC (2.7)
d u DC 1
i
dt C in v
qCh
d dtrh Driver
iinv
iC

iL D BS
+ u DC
RL,L C
SC uSC DBK
SBS
-

SBK ON iinv SBK OFF iinv

SBK
q Ch 1 iC qCh 0 iC

iL DBS iL D BS
+ uDC + u DC
R L,L C RL,L C
SC u SC DBK SC
u SC DBK
SBS SBS
- -

Hình 2.4 -

31
  ch  x, vanBSSsẽ làm việc kết hợp với đi-ốt DBS hình thành lên 2 cấu
hình mạch điện nhƣ minh họa trên Hình 2.5.

- Khi SBS dẫn dòng (ứng với tín hiệu điều khiển qDch=1), hệ phƣơng trình vi
phân mô tả mạch điện nhƣ (2.8).
d iL RL 1
i u
dt L L L SC (2.8)
d u DC 1
i
dt C in v
- Khi S BS khóa dòng (ứng với tín hiệu điều khiển q Dch=0), hệ phƣơng trình vi
phân mô tả mạch điện nhƣ (2.9).
d iL RL 1 1
i u u
dt L L L DC L SC (2.9)
d u DC 1 1
i i
dt C L C inv

d dtrh Driver
iinv
SBK iC
DBS
+
iL
C
udc
RL,L
SC u SC DBK
SBS
-

SBS ON iinv SBS OFF S iinv

SBK iC BK iC
qDch 1 qDch 0
DBS DBS
+
iL
C
udc +
iL
C
udc
RL,L R L,L
SC u SC DBK SC uSC DBK
SBS SBS
- -

Hình 2.5 -

32
 Hai van SBK, SBS đƣợc điều khiển hoạt động ở chế độ nghịch đảo trạng thái của
nhau, nên chỉ cần dùng một hàm chuyển mạch nhƣ (2.10) là có thể kết hợp các hệ
phƣơng trình (2.6), (2.7), (2.8) và (2.9) để thu đƣợc hệ phƣơng trình mô tả thống
nhất hai chế độ nạp/xả của bộ biến đổi nhƣ (2.11).

1 S BK ON; SBS OFF

q q Ch
0 S BK OFF ; S BS ON (2.10)
q Dch 1 q Ch

d iL RL 1 1
iL u q u
dt L L DC L SC (2.11)
d u DC 1 1
iL q i
dt C C in v

RL 1 u SC
iL 0 iL 0 iL
L L q L (2.12)
u DC u DC 1 0 u DC iin v
0 0 C C
A B
W

Viết (2.11) dƣới dạng ma trận nhƣ (2.12) nhận thấy sự tồn tại phép nhân giữa
biến trạng thái (state variables) và biến đầu vào điều khiển (control input) thể hiện
đặc điểm phi tuyến cấu trúc của mô hình bộ biến đổi DC-DC hai chiều. Mô hình
(2.12) thuộc về lớp h có c   i (variable-structure systems). Mô h
này phù hợp với các phƣơng pháp thiết kế điều khiển nhƣ: Điều khiển trƣợt –
Sliding mode control (SMC), u khing - Hysteresis control. Trong luận án
này, tác giả không lựa chọn những giải pháp điều khiển đó do những tồn tại hạn chế
cố hữu của SMC. Do đó, bƣớc tiếp theo tác giả đƣa mô hình về dạng mô hình trung
bình nhƣ dƣới đây.

2.2.2 Mô hình trung bình ngắn hạn

Để chuyển mô hình (2.12) về dạng mô hình trung bình sử dụng phép trung
bình ngắn hạn hay trung bình trƣợt – Sliding average đƣợc mô tả nhƣ (2.13).
Phƣơng pháp này áp dụng với mục tiêu thay thế các đại lƣợng gián đoạn bởi các giá
trị trung bình trong mỗi chu kỳ để thuận tiện hơn khi thiết kế điều khiển.

33
 t
1 (2.13)
f (t ) 0 (t ) f f( ) d
TS t TS

Tính chất cơ bản của phép trung bình trƣợt là đạo hàm theo thời gian của trung
bình trƣợt của một tín hiệu chính là trung bình trƣợt của đạo hàm theo thời gian,
nghĩa là:

d d
f ( t) 0 ( t) f( t) ( t) (2.14)
dt dt 0

Một hệ phƣơng trình động học tổng quát của một biến trạng thái đƣợc cho bởi
(2.15).

d
x (t ) f ( x, u, t) (2.15)
dt
Với f là một hàm phi tuyến tổng quát. Áp dụng phép trung bình trƣợt cho (2.15) ta
thu đƣợc (2.16).

d
x (t) f ( x, u, t) ( t) (2.16)
dt 0 0

H s u ch chính là giá trị trung bình của tín hiệu chuyển mạch trong một chu
kỳ TS đƣợc tính nhƣ sau:

t t TS TON t
1 1
q (t ) q ( )d 1d 0d (2.17)
TS t TS
TS t TS t TS TON

TON (t )
d (t ) q (t ) (2.18)
TS

Trong (2.12), các thành phần coupling là tích giữa biến trạng thái và hàm chuyển
mạch khi áp dụng phép trung bình hóa đƣợc xấp xỉ bằng tích các trung bình nhƣ
sau:

i L q 0 ( t) i L 0 (t) q 0 ( t) i L 0 (t) d (t)

(2.19)
u DC q 0
(t ) u DC 0
(t ) q 0
(t ) u DC 0
(t ) d (t )

34
Nhƣ vậy, nếu sử dụng vector biến trạng thái m là các giá trị trung bình ngắn hạn của
dòng điện qua cuộn cảm và điện áp trên tụ đƣợc định nghĩa nhƣ (2.20), mô hình
trung bình ngắn hạn của (2.12) đƣợc viết lại nhƣ (2.21) dựa trên các tính chất (2.18)
và (2.19).

mi iL
m 0
(2.20)
mu u DC 0

dmi RL 1 uS C
mi m d
dt L L u L (2.21)
dmu 1 iin v
m d
dt C i C
Mô hình (2.21) thể hiện đặc điểm phi tuyến cấu trúc với phép nhân giữa biến trạng
thái và biến điều khiển.
2.2.3 Kiểm chứng mô hình
Sử dụng công cụ mô phỏng Matlab-Simulink/SimPowerSystems để kiểm
chứng tính đúng đắn của mô hình trung bình với diễn biến trên mô hình mạch van
thực tế. Mô hình trung bình cho ra các giá trị biến trạng thái dòng điện, điện áp
trung bình. Tín hiệu điều khiển đƣợc đƣa trực tiếp đến mô hình trung bình, trong
khi đó đối với mô hình mạch van sẽ cần thêm một khâu điều chế PWM. Thay đổi
tần số PWM và các giá trị hệ số điều chế duty-cycle để kiểm tra diễn biến trong hệ
thống ta thu đƣợc các kết quả nhƣ ở Hình 2.6, Hình 2.8. Diễn biến của mô hình
trung bình đúng với diễn biến trên mô hình mạch van, giá trị dòng điện qua cuộn
cảm và điện áp trên tụ DC-link trên mô hình trung bình đã phản ánh đúng là giá trị
trung bình ngắn hạn của các đại lƣợng đó trên mô hình mạch van. Tần số PWM
càng lớn thì sai số giữa mô hình trung bình ngắn hạn so với mô hình mạch van càng
nhỏ.

35
 SO S¸NH D¹NG DßNG §IÖN
200
M« h×nh Switched
iL [A] 100 M« h×nh trung b×nh

-100

-200
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35

SO S¸NH D¹NG §IÖN ¸P

1000 M« h×nh Switched

M« h×nh trung b×nh
u DC [V]

800
600
400
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35
Thêi gian [s]

Hình 2.6 



sù thay ®æi d¹ng dßng ®iÖn theo tÇn sè pwm

300
1kHz
200 2kHz
5kHz
100 10kHz
Averaged
i [A]

0
L

-100

-200

-300
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3

sù thay ®æi d¹ng dßng ®iÖn theo tÇn sè pwm (Phãng to)
100
1kHz
2kHz
50
5kHz
10kHz
0 Averaged
i [A]
L

-50

-100

0,020 0,021 0,022 0,023 0,024 0,025 0,026 0,027 0,028

Thêi gian [s]

Hình 2.7 



36
 Hình 2.8 


Tác giả đã chỉ ra sự tồn tại một giá trị ngƣỡng dtrh =u DC /uSC chi phối đến chế độ
làm việc của DC-DC và đƣợc kiểm chứng bằng mô phỏng trong luận án này nhƣ
minh họa trên Hình 2.9.
o Nếu d>d trh thì dòng điện trung bình chảy qua cuộn cảm sẽ dƣơng, chế
độ nạp charge mode sẽ xuất hiện, điện áp trên siêu tụ tăng, điện áp trên
tụ DC-link giảm (các đặc tính có chỉ số 3).
o Nếu d<d trh thì dòng điện trung bình chảy qua cuộn cảm sẽ âm, chế độ
xả Discharge mode sẽ xuất hiện, điện áp trên siêu tụ giảm, điện áp trên
tụ DC-link tăng (các đặc tính có chỉ số 2).
o Nếu d=d trh thì dòng điện trung bình chảy qua cuộn cảm sẽ bằng không,
điện áp trên siêu tụ và điện áp trên tụ DC-link không thay đổi (các đặc
tính có chỉ số 1).

37
 Hình 2.9 -

2.3 Mô hình bộ biến đổi DC-AC dùng trong thiết bị kho điện

Ghép với lƣới điện đƣợc là bộ biến đổi DC-AC hoạt động ở hai chế độ: Chỉnh
lƣu khi nhận năng lƣợng từ lƣới và nghịch lƣu khi đƣa năng lƣợng lên lƣới. Những

38
nội dung sau đây trình bày ngắn gọn về mô hình DC-AC dùng trong thiết bị kho
điện.

2.3.1 Mô hình bộ biến đổi DC-AC

Sơ đồ mạch lực của bộ biến đổi DC-AC hay còn gọi là nghịch lƣu nguồn áp 3
pha (DC-AC) đƣợc mô tả nhƣ Hình 2.10. BBĐ DC-AC có nhiệm vụ tạo ra một hệ
thống nguồn xoay chiều 3 pha có biên độ, tần số và góc pha theo nhƣ ý muốn. BBĐ
DC-AC 3 pha đƣợc nuôi bởi nguồn điện áp một chiều.

Xét một nhánh van pha A có 4 trạng thái làm việc nhƣ sau:

(1) SAH=1; S AL=0 dòng điện i A chảy (không phụ thuộc dấu) qua S AH và điện áp ra
uA0=ud/2.
(2) SAH=0; S AL=1 dòng điện i A chảy (không phụ thuộc dấu) qua S AH và điện áp ra
uA0=-ud /2.
(3) SAH=1; S AL=1 trạng thái này nối ngắn mạch nghịch lƣu vì vậy bị cấm.
(4) SAH=0; S AL=0 Tùy theo dấu, i A chảy qua van trên hoặc dƣới. Điện áp phụ
thuộc dấu của dòng. Đây là trạng thái bất định, do nghịch lƣu không đảm bảo
đặc tính nguồn áp, vì vậy trạng thái này không đƣợc sử dụng.

id
SAH SBH SCH 1
ud
2 +1 iA uA
A SA
ud B SB
+1 iB uB
Cdc -1
+1 i uC
C 1 -1 SC C
ud
SAL SBL SCL 2 -1
uA0 uB 0 uC 0
id
0 uN 0 N

Hình 2. 10 

Nhƣ vậy, thực tế chỉ sử dụng 2 trạng thái (1) và (2). Điều này tƣơng đƣơng với
việc đóng ngắt luân phiên giữa 2 van nên ta có mối quan hệ

SAH SAL 1

39
 Từ đó ta xây dựng đƣợc hai hàm quy đổi gián đoạn để tính điện áp và dòng
điện trên Hình 2.10 nhƣ sau:

ud
uA 0 ( S AH S AL)
2 (2.22)
id SAH iA; id S AL i A

Định nghĩa khóa mới SA :

1 SA
S AH
SA SAH S AL 2 (2.23)
1 SA
S AL
2
Khi đó biểu diễn (2.22) nhƣ sau:

ud
uA 0 SA
2 (2.24)
1 SA 1 SA
id i A; i d iA
2 2
Giá trị trung bình điện áp đầu ra mạch nghịch lƣu trong mỗi chu kỳ điều chế
(trung bình ngắn hạn) u A0 đƣợc xác định:

t Ts
1
u A0 (t ) u A0 ( )d (2.25)
Ts t

Giả thiết điện áp một chiều ud bằng phẳng (do chất lƣợng của mạch lọc trƣớc
khi vào mạch nghịch lƣu), giá trị trung bình u A0 đƣợc viết lại nhƣ sau:

ud ud
u A0 SA SA
2 2
1 SA 1 SA
id iA iA (2.26)
2 2

1 SA 1 SA
id iA iA
2 2

40
 
Đại lƣợng  đƣợc gọi là hàm điều chế, tỷ lệ thuận với giá trị đặt uA0,Ref của

điện áp. Nhờ đó có thể mô tả nghịch lƣu bởi các phƣơng trình liên tục có dạng dƣới
đây:

ud
u A0 mA
2
1 mA
id iA (2.27)
2
1 mA
id iA
2

Trong nhiều ứng dụng, 

có dạng sin, vì vậy các phƣơng trình liên tục sẽ
có dạng nhƣ (2.28) (MA gọi là hệ số điều chế và 1 là tần số cơ bản của đầu ra
nghịch lƣu).

mA M A s in ( 1 t m
)
ud
u A0 MA s in ( 1 t m )
2
1 MA s in ( 1 t m
) (2.28)
id iA
2
1 MA s in ( 1 t m )
id iA
2
Điện áp pha – trung tính của các pha còn lại đƣợc tính hoàn toàn tƣơng tự nhƣ
trên. Vì vậy, điện áp pha – trung tính của nghịch lƣu 3 pha đƣợc tính nhƣ sau:

ud
u A0 SA
2
u
u B0 SB d (2.29)
2
u
u C0 SC d
2

Điện áp pha – pha (điện áp dây) đƣợc tính nhƣ sau:

41
 ud
u AB SA SB
2
ud
uBC SB SC (2.30)
2
ud
u CA SC SA
2

Dòng điện của mạch một chiều trung gian DC-Link đƣợc tính là:

1 SA 1 SB 1 SC
id iA iB iC (2.31)
2 2 2
Nếu tải 3 pha đối xứng

1
iA iB iC 0 id S Ai A S Bi B S Ci C (2.32)
2

Khi mạch tu tam giác thì điện áp trên tải là điện áp pha theo (2.30). Khi
mạch t u hình sao điện áp pha so với điểm sao trên tải đƣợc tính toán nhƣ
(2.33):

u AB 1 1 0 u AN
u BC 0 1 1 u BN (2.33)
u CA 1 0 1 u CN

Nếu tải ba pha cân bằng, (2.32) có thể viết lại:

u AB 1 1 0 u AN
u BC 0 1 1 u BN (2.34)
0 1 1 1 u CN

Điện áp trên tải đƣợc xác định:

1
u AN 1 1 0 u AB 2 1 1 u AB
1
u BN 0 1 1 u BC 1 1 1 u BC (2.35)
3
u CN 1 1 1 0 1 2 1 0

Phƣơng trình đƣợc viết lại:

42
 u AN 2 1
1 u AB
u BN 1 1 (2.36)
3 u BC
u CN 1 2

Từ (2.30) và (2.36), điện áp pha trên tải đƣợc viết lại sử dụng hàm chuyển
mạch nhƣ sau:

2S A SB SC u d SB SC ud
uA u AN SA
3 2 2 2 3
2S B SA SC u d SA SC ud
uB u BN SB (2.37)
3 2 2 2 3
2S C SB SA u d SA SB ud
uC u CN SC
3 2 2 2 3

Điện áp điểm sao uN0 sẽ có dạng phụ thuộc tải. Khi tải đối xứng và không tồn
tại thành phần một chiều, điện áp giữa điểm điện thế 0 của sơ đồ mạch nghịch lƣu
với điểm trung tính của tải u N0.

u AN u A0
u N0

u BN u B0 u N0 (2.38)
u CN u C0 u N0

u AN u A0 u N0
u N0
u 0
A
u AN

2 SA SB SC u d ud ud (2.39)
uN 0 SA SA SB SC
3 2 2 6

Điện áp trung bình các pha trên tải (2.37) và điện áp uN0 (2.39) mô tả bằng
hàm liên tục trên miền thời gian nhƣ (2.40)

43
 2mA mB m C ud
u AN
3 2
2mB mA m C ud
u BN
3 2
(2.40)
2 mC mB m A ud
u CN
3 2
ud
uN0 mA mB mC
6
Đối với nghịch lƣu nguồn áp ba pha, các hàm điều chế có dạng đối xứng đƣợc
mô tả nhƣ (2.41)

mA M s in ( 1
t)
2
mB M s in ( 1
t ) (2.41)
3
2
mC M s in ( 1
t )
3
Công thức hàm điều chế theo (2.41) chính là ba sóng sin chuẩn trong phƣơng
pháp SPWM (Sinusoidal Pulse Width Modulation). Do mA+mB+mC=0 nên (2.40)
đƣợc viết lại nhƣ sau:

ud
u AN m A
2
u
u BN mB d
2 (2.42)
ud
u CN mC
2
u N0 0

Từ (2.42) ta có thể xác định các hàm điều chế của nghịch lƣu ba pha theo
phƣơng pháp SPWM khi biết điện áp một chiều ud đặt vào mạch nghịch lƣu và điện
áp đầu ra tải 


 

 


mong muốn. Ngoài ra, theo (2.42) ta thấy đƣợc biên độ
điện áp ra tải lớn nhất mạch nghịch lƣu nguồn áp ba pha đƣợc điều chế theo phƣơng
pháp SPWM là ud/2.

44
 Còn đối với phƣơng pháp SVM, giá trị trung bình điện áp tải đầu ra mạch
nghịch lƣu đƣợc viết lại:

2d a db d c U dc
uan
3 2
2d b da d c Udc
ubn (2.43)
3 2
2 dc db da U dc
u cn
3 2

2.3.2 Mô hình BBĐ DC-AC ghép với lưới điện

BBĐ DC-AC thƣờng đƣợc ghép với lƣới qua cảm kháng LD (có điện trở của
cuộn dây là RD), qua khâu lọc RC và biến áp nhƣ Hình 2.11. Trong đó: RD và LD lần
lƣợt là điện trở và điện cảm của cuộn cảm lọc dòng; RF và C F là điện trở và điện
dung của khâu lọc áp RC; là điện áp đầu ra của khâu nghịch lƣu;  là điện áp
một chiều trung gian giữa khâu chỉnh lƣu và nghịch lƣu. Giả thiết thay thế điện áp
lƣới bằng nguồn áp eN, điện cảm của lƣới giả thiết biết trƣớc là LN, máy biến áp
đƣợc thay thế bằng điện cảm tiêu tán T và ta có sơ đồ tƣơng đƣơng nhƣ Hình
2.12. Vì tổng điện áp rơi trên biến thế và điện cảm lƣới rất nhỏ so với điện áp rơi
trên khâu lọc RC nên ta có thể bỏ qua chúng và thu đƣợc sơ đồ thay thế tối giản để
phục vụ cho việc mô hình hóa và thiết kế nhƣ ở Hình 2.13.

3PVSC
Lưới Biến thế RD LD
=
Điện
3~ CF
3~
iN
iN
RF
uN
d

Hình 2. 11-

45
 3PVSC
LN L T RD LD
=

CF
3~
iT iN

~ eN
iF RF
uN ud

Hình 2. 12 -

3PVSC
RD LD
=
3~
iT CF iN

~ eN i RF
F uN ud

Hình 2. 13 -

a)  -AC

Ở chế độ xác lập thì mối quan hệ giữa điện áp lƣới và dòng điện lọc nhƣ (2.44)
với N là tần số góc của thành phần cơ bản điện áp lƣới.

1
eN iF RF i F (2.44)
j C
N F

Trong hệ tọa độ quay dq tựa hƣớng điện áp lƣới thì :

eN e Nd je Nq; e Nq 0 (2.45)

Phƣơng trình (2.44) đƣợc viết lại dƣới dạng các thành phần trên hệ tọa độ dq
nhƣ (2.46).

1
e Nd R F iFd i
C Fq
s F
; iF iFd jiFq (2.46)
1
0 R F iFq i
C Fd
s F

46
 Từ phƣơng trình (2.46), các thành phần dòng iFd và iFq có thể tính chính xác ở
chế độ xác lập. Ở chế độ xác lập, các thành phần iFd và i Fq và điện áp lƣới eN có thể
xem nhƣ không đổi. Vì vậy, đối với mạch vòng điều chỉnh dòng điện nghịch lƣu
phía lƣới chúng giữ vài trò nhƣ nhiễu cố định, do đó, chúng có thể bị triệt tiêu nhờ
khâu bù nhiễu hoặc nhờ thành phần tích phân trong thuật toán điều chỉnh.

Áp dụng các định luật Kirchhoff cho sơ đồ mạch điện tối giản ta có phƣơng
trình (2.47).

di N
uN R Di N LD eN
dt (2.47)
iN iT iF

Chuyển sang hệ tọa độ dq THĐAL và thế dòng điện iN từ phƣơng trình đầu
tiên của (2.47) bởi phƣơng trình thứ 2 thu đƣợc phƣơng trình (2.48).

diT
uN RD iT LD j N
LDi T e Nv (2.48)
dt
Với:

e Nv eN j N
L Di F R Di F e Nvd je Nvq
di F (2.49)
LD 0
dt
Viết lại biểu thức trên dƣới dạng hệ phƣơng trình vi phân trên hệ trục tọa độ
dq THĐAL ta có :

d iT d 1 1
i i (u e Nvd)
dt TD Td N Tq
L D Nd LD
; TD (2.50)
d iT q 1 1 RD
i
N Td
i (u e Nvq)
dt TD Tq LD Nq

Mô hình trạng thái của nghịch lƣu phía lƣới là:

dx
Ax Bu (2.51)
dt

Trong đó:

47
 1 1
N 0
TD LD iNd u Nd e Nd
A ;B ;x ;u (2.52)
1 1 i Nq u Nq e Nq
N
0
TD LD

Mô hình (2.52) đƣợc sử dụng nhƣ xuất phát điểm để thiết kế khâu điều chỉnh
dòng điện phía lƣới. Giả thiết rằng ta chỉ trực tiếp đo dòng điện i N ở đầu ra của
nghịch lƣu phía lƣới nên phải sử dụng phƣơng trình (2.52) để tính dòng iF để sau đó
nhờ phƣơng trình thứ 2 của (2.49) để tính giá trị thực dòng đƣa lên lƣới iT.

Nhận xét:

 Hai thành phần eNd và e Nq ở đây đóng vai trò là nhiễu cố định có thể loại
bỏ đƣợc bằng khâu bù nhiễu.
 Biến điều khiển là điện áp đầu ra của bộ nghịch lƣu.
 Các vector trạng thái là thành phần dòng iNd, iNq

a) -AC

Theo tài liệu, từ hệ phƣơng trình (2.50), ta thu đƣợc mô hình dòng gián đoạn
phía lƣới nhƣ sau:

iT (k 1) N iT (k ) HN u N (k ) HN e Nv(k) (2.53)
Với:

T T
1 N
T 0
TD LD
N ; HN (2.54)
T T
N
T 1 0
TD LD

b) Ý 

Công suất trên hệ tọa độ quay tựa hƣớng điện áp lƣới trao đổi giữa kho điện
thông qua nghịch lƣu và lƣới đƣợc tính nhƣ (2.55).

48
 3
P u i u Nqi Nq
2 Nd Nd (2.55)
3
Q u i u Nd i Nq
2 Nq Nd
Nếu trục d trùng với vector điện áp lƣới uN=uNd +juNq, uNq=0. Từ đó ta có đƣợc
phƣơng trình:

3
P u i
2 Nd Nd (2.56)
3
Q u i
2 Nd Nq
Theo phƣơng trình trên, ta có thể điều chỉnh P thông qua điều chỉnh iNd, điều
chỉnh Q thông qua điều chỉnh iNq. Điều khiển Q chính là điều chỉnh hệ số công suất
cosphi.

49
 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO

3.1 Điều khiển dự báo cho các thiết bị điện tử công suất

Điều khiển dự báo (MPC) đã đƣợc phát triển từ những năm 1970, nhƣng mãi
đến gần đây nó mới đƣợc ứng dụng nhiều trong điều khiển điện tử công suất.
Nguyên nhân cơ bản là do yêu cầu trích mẫu nhanh của phƣơng pháp điều khiển
này. Để áp dụng MPC trong một hệ thống thực, cần phải xem xét giảm thời gian
tính toán thật ngắn, vì chu kì trích mẫu rất nhỏ. Chính vì vậy, ngƣời ta đã khuyến
nghị giải quyết các bài toán tối ƣu “offline”. Bài toán tối ƣu hóa đƣợc giải quyết
offline dựa theo mô hình đối tƣợng, các ràng buộc; và nghiệm tối ƣu đƣợc lƣu lại
dƣới dạng bảng tra để nhanh chóng tra cứu trong quá trình thực thi “online”. Tuy
nhiên, với các bộ biến đổi công suất có đặc tính tự nhiên gián đoạn, việc thực hiện
tối ƣu hóa “online” là hoàn toàn khả thi.

Với các bộ chuyển đổi công suất ngày nay thƣờng có số lƣợng trạng thái đóng
ngắt van hữu hạn, cùng với sự ra đời của các vi xử lý có khả năng tính toán rất
nhanh, việc tìm ra nghiệm tối ƣu bằng ƣớc lƣợng “online” tất cả các trạng thái đóng
ngắt là hoàn toàn có thể. Các bƣớc cơ bản đầu tiên cần làm nhƣ sau:

- Mô hình hóa bộ chuyển đổi công suất và định nghĩa tất cả các trạng thái
đóng ngắt có thể, tìm mối quan hệ của chúng với điện áp/ dòng điện đầu vào/
đầu ra.

- Định nghĩa hàm mục tiêu theo mong muốn .

- Tìm mô hình gián đoạn cho phép dự báo giá trị tƣơng lai của biến đƣợc điều
khiển.

Khi mô hình hóa bộ biến đổi, yếu tố cơ bản là các trạng thái đóng ngắt. Coi
các van đóng ngắt là lý tƣởng, chỉ có 2 trạng thái on-off. Tuy nhiên với một mạch
công suất có N van, số tổ hợp trạng thái đóng ngắt không phải là  , mà phải phù

50
hợp các nguyên lý mạch: tránh ngắn mạch,…Một khía cạnh nữa cần quan tâm là
mối quan hệ giữa các trạng thái đóng ngắt với các véc tơ điện áp/dòng điện. Thực tế
cho thấy trong nhiều trƣờng hợp, hai hoặc nhiều trạng thái đóng ngắt cho ra cùng
một véc tơ điện áp/ dòng điện.

Mỗi ứng dụng khác nhau yêu cầu điều khiển khác nhau cho hệ thống nhƣ điều
khiển dòng điện, điều khiển công suất, điều khiển momen… Hàm mục tiêu thƣờng
đƣợc sử dụng nhất là hàm liên quan đến sai lệch giữa giá trị đặt và giá trị dự báo.
Tuy nhiên ,một lợi thế của điều khiển dự báo là nó có khả năng điều khiển các kiểu
biến khác nhau và bao gồm cả những ràng buộc trong một hàm mục tiêu. Để đối
phó với sự khác nhau về biên độ và đơn vị của các biến đƣợc điều khiển, mỗi biến
số trong hàm mục tiêu sẽ đƣợc gắn trọng số để dễ dàng chỉnh định tầm quan trọng
của mỗi biến.

Khi xây dựng mô hình dự báo, biến đƣợc điều khiển phải đƣợc xây dựng trên
mô hình gián đoạn theo thời gian để có thể sử dụng cho việc dự báo các biến này.
Thêm vào đó là phải định nghĩa biến nào đƣợc đo và biến nào không đƣợc đo, vì
một số biến cần đƣợc đo để dự báo thì lại không đƣợc đo, và khi đó việc ƣớc lƣợng
là cần thiết.

Để thu đƣợc mô hình gián đoạn, cần phải áp dụng một số phƣơng pháp gián
đoạn hóa . Một phƣơng pháp phổ biến nhất hay sử dụng cho xấp xỉ đạo hàm là
phƣơng pháp Euler.

dx x( k 1) x( k)
 (3.1)
dt Ts

Với  là thời gian trích mẫu.

Việc xấp xỉ đạo hàm theo công thức Euler bậc cao (ví dụ công thức Euler bậc
dx x(k 2) 
4. x( k 1)
 3.x( k)
2:(  ) sẽ làm cho thuật toán dự báo phức tạp ( phải
dt 2.Ts

51
dự báo nhiều bƣớc), dẫn đến khối lƣợng tính toán rất lớn và khó thực hiện dự báo
online trong 1 chu kì trích mẫu.

Để thực thi sách lƣợc điều khiển dự báo, bộ điều khiển phải làm những nhiệm
vụ sau:

 Dự báo giá trị đầu ra của biến đƣợc điều khiển với tất cả các trạng thái đóng
ngắt van có thể.

 Ƣớc lƣợng hàm mục tiêu cho mỗi dự báo.

 Chọn trạng thái đóng ngắt cho giá trị hàm mục tiêu nhỏ nhất.

Hình 3. 1 

Tín hiệu điều khiển tối ƣu phải đƣợc lƣu giữ cho chu kì trích mẫu sau. Khối
lƣợng tính toán của phƣơng pháp phụ thuộc trực tiếp vào số trạng thái đóng ngắt
của bộ biến đổi. Do đó, đây là hạn chế của phƣơng pháp này.

52
3.2 Áp dụng điều khiển dự báo cho đối tƣợng bộ biến đổi DC-AC

3.2.1 Sơ đồ đóng ngắt van.

Hình 3. 2 

Với phƣơng pháp điều chế vector không gian, trạng thái đóng ngắt của các
nhóm van đƣợc đại diện bởi các tín hiệu đóng ngắt S a , Sb, S c nhƣ đã mô tả ở mục
2.3.1.

3 nhánh van tạo ra 8 tổ hợp van có thể thực hiện đƣợc tƣơng ứng với 8 vector
điện áp từ V 0 tới V7. Giá trị của từng vector điện áp trên hệ tọa độ αβ tƣơng ứng với
các tổ hợp van đƣợc cho nhƣ bảng dƣới (theo công thức (2.12) ) :

53
 Sa Sb Sc Voltage vector V

-1 -1 -1 V0 0
2
1 -1 -1 V
1  VDC
3
1 3
1 1 -1 V  VDC
2 j V
3 3 DC
1 3
-1 1 -1 3V  VDC  j V
3 3 DC
2
-1 1 1 V
4   VDC
3
1 3
-1 -1 1 5V  VDC j VDC
3 3
1 3
1 -1 1 6V  VDC j V
3 3 DC
1 1 1 V7 0

1 

Im

V3 (-1, 1, -1) V2 (1, 1, -1)

V4 (-1, 1, 1) V1 (1, -1, -1)

V7 (1, 1, 1)
V0 (-1, -1, -1)
Re

V5(-1, -1, 1) V 6(1, -1, 1)

Hình 3. 3 

54
3.2.2 Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC-AC.
Cấu trúc điều khiển bộ nghịch lƣu ba pha sẽ gồm có 2 vòng điều khiển :

- Vòng điều khiển phía ngoài là vòng điều khiển công suất, có nhiệm vụ cân bằng
công suất P giữa phụ tải và nguồn phát.

- Vòng điều khiển phía trong là vòng điều khiển dòng.

Hình 3. 4 -AC

Giá trị đặt công suất tác dụng ∆P* chính là công suất tác dụng mà kho điện cần
bù (hoặc nạp) cho lƣới điện. Giá trị công suất ∆P* đƣợc tính toán ở chƣơng V.

Công suất trao đổi giữa kho điện và lƣới điện đƣợc tính theo công thức:

3
P  (u Ndi Nd u Nqi Nq)
2
(3.2)
3
Q  (uNq iNd uNd iNq )
2

Điện áp lƣới trên hệ tọa độ tựa hƣớng điện áp lƣới là u N u Nd j .u Nq ; u Nq 0 . Từ

đó ta có đƣợc phƣơng trình :

3
P  u Nd iNd
2
(3.3)
3
Q   uNd iNq
2

Do vậy giá trị đặt INd* cho vòng điều khiển dòng đƣợc tính theo công thức :

55
 2 P*
iNd *  (3.4)
3u Nd

3.2.3 Thiết kế điều khiển dự báo vòng điều khiển dòng

Dựa trên mô hình ghép với lƣới điện của bộ DC-AC, ta có thể viết lại nhƣ sau:

iT (k 1) N iT ( k) HN uN( k) HN e Nv( k)
(3.5)

Với

T T
1 N T 0
TD LD
N ; HN
T T
N
T 1 0
TD LD

Trong đó thành phần eNv (k ) có thể tính từ dòng phản hồi i(k-1) theo công thức
sau:

L L
e(k - 1)  (ku- 1)  (k)i 
Nv jL
(R  ) (ki - 1)  ki(- 1)
Ts Ts

Và cho rằng trong một chu kỳ trích mẫu thì eNv (k -1)= eNv (k) do đó thành phần

HN eNv ( k) có thể dùng khâu bù xuôi. Cấu trúc điều khiển sẽ có dạng nhƣ sau:

eNv(k 1) e Nv (k )
(tính toán)

HN

i ( k 1)
T
u N (k ) ( )
T
MPC
Contr oller z 1 I HN z 1 I

N
Đối tượng

Hình 3. 5 

56
 Với phần còn lại ta sẽ áp dụng phƣơng pháp điều khiển dự báo theo kiểu GPC
(Generalized Predictive Control)

Đặt x (k)  Ti(k) , u (k )  uN (k )

Ta có mô hình dự báo có dạng nhƣ sau:

x (k 1) N x (k ) HN u (k )

y(k 1) C x(k 
1)

Với C là ma trận đơn vị 2x2.

Viết lại cho Ny bƣớc dự báo đầu ra:

 x (k 1)  N   HN 0 0 
 u (k )
  2   

x (k  2)  
 N

x (k )  N H N HN
 u (k 1)

    

  N   N 1 N 2 N 
Nu


x (k  N y )
 
  N H N
 N y H N N y HN u (k  Nu 1)


y
N
y
 
xˆ P H u
x x

 y (k 1)  CN   CHN 0 0 

   2   
y (k 2)  CN  CN H N CH N
x (k )  
u
     
   N   N y 1 N 2 N N u

y(k N y )
  
 CN
y

 CN H N
 CN y H N CN y HN 

yˆ P H

Với Nu là tầm dự báo và N y là tầm điều khiển.

Viết gọn lại:

xˆ  Px x (k ) H x u
yˆ  Px (k) Hu

Hàm mục tiêu có dạng:

Ny Ny 1
2 2
J   r (k j ) yˆ (k j) 2  u
 (k )2
j
j 1 j 0

với r(k) là tín hiệu đặt của dòng iT (k )

57
 Hàm mục tiêu chứa u chứ không phải u , do vậy mô hình dự báo cần thay đổi
bằng cách mở rộng thêm một biến trạng thái phụ nhƣ sau:

xˆ (k 1)   HN x ( k) B  

 
N
   u( k)

 u (k )  0 I u( k1) I
  
zˆ (k 1) Az z( k) Bz
xˆ (k 1) 
yˆ (k + 1 ) = 
C 0 

 
 u (k ) 
C
z

Các phƣơng trình đƣợc mở rộng thành:

 zˆ (k 1)  Az   Bz 0 0 
 u (k ) 
   2   
 
zˆ (k 2)  Az Az Bz Bz

z(k )   u (k 1)
 
     
 
   N   N 1 2

 
ˆ N 
z (k N y )
  
 Az  Az Bz
 Az y Bz u (k Nu 

 1) 
y

y
 
zˆ P H u
z z

 yˆ (k 1)  CAz   CB z 0 0 
   2   
yˆ (k 2)  CAz 
z(k ) 
CAz Bz CBz 
     u
   N   N 1 N 2

yˆ (k N y )
  
 CAz
y 
 CAz y Bz
 CAz y Bz 

yˆ Py Hz

Viết gọn lại:

zˆ  Pz z(k ) Hz u
yˆ  Py z(k ) H y 
u

Hàm mục tiêu đƣợc viết lại thành:

2 2
J  r H y  P yz (k )
u  
 u 2
2

Nhƣ vậy để hàm mục tiêu đạt cực tiểu thì u phải thỏa mãn:

dJ
 u 0
 0  HyT (r H y u Py z(k )) 
d u

58
 Từ đó ta xác định đƣợc:

u (H Ty H y I)1 H yT (r 
P yz(k))

Ký hiệu Pr là ma trận con chứa p hàng đầu tiên của (H Ty H y I)1 H yT

Luật điều khiển cho thời điểm t đƣợc viết thành:

 (ku) Pr ( rPy (kz)) 

Pr z (k)
rK z

Với K z  Pr Py

Điểm cần chú ý của phƣơng pháp điều khiển dự báo này là với các ma trận
N , H N và các tầm dự báo và điều khiển Nu , Ny cùng với tham số  cho trƣớc thì ta

có thể tính toán trƣớc các ma trận Pr , K z mà không cần tính toán lại trong mỗi vòng
lặp.

Nhƣ vậy ta có sơ đồ thuật toán nhƣ sau:

59
 Bắt đầu

Đo i (k ), u (k )
Lập z(k )

L L
eNv(k - 1)  u(k -1)  i(k) (R  ) i(k - 1) jL i( k - 1)
Ts Ts

 (ku) Pr ( rPy (kz )) 

Pr z (kz )
rK
Đợi chu k ỳ
tiếp theo

(ku 1)  (ku)  (k)

u Nve(k )

Lưu giá tr ị
i (k ), u (k )

Hình 3. 6 

Các bƣớc thực hiện cụ thể nhƣ sau:

Bƣớc 1: Tính trƣớc các ma trận Pr , K z

Bƣớc 2: Đo các giá trị i(k ), u(k) , lập z (k )

Bƣớc 3: Tính toán giá trị eNv ( k)

Bƣớc 4: Tính toán giá trị u(k )

Bƣớc 5: Tính toán u (k + 1)

Bƣớc 6: Lƣu các giá trị i(k ), u(k) để dùng trong các chu kỳ tiếp theo.

60
3.3 Vòng khóa pha

Pha, biên độ, tần số là các thông số quan trọng của điện áp cho hoạt động của các
bộ biến đổi công suất nối lƣới. Nhƣ trong bộ điều khiển mạch DC-AC ở trên, tất cả mô
hình, hàm mục tiêu, các tính toán đều dựa trên hệ tọa độ quay dqo; do đó cần thiết phải
xác định góc pha phục vụ cho chuyển đổi Park. Trong các ứng dụng nhƣ vậy, việc phát
hiện chính xác và nhanh chóng góc pha, biên độ và tần số của điện áp là điều cần thiết
để đảm bảo bám sát tín hiệu đặt và phù hợp với các yêu cầu cho bộ biến đổi nối lƣới.
Việc điều khiển dòng năng lƣợng giữa một bộ biến đổi điện tử công suất nối lƣới và
lƣới điện xoay chiều phải cần tới một đại lƣợng đó là góc pha điện áp (hoặc dòng điện
) hay còn gọi là góc đồng bộ hoá. Đại lƣợng này cần phải đƣợc đo đạc và giám sát liên
tục. Do đó, nó đòi hỏi cần phải sử dụng một thuật toán đồng bộ hóa mà có thể đồng bộ
hóa dòng điện của nghịch lƣu với điện áp lƣới.

Có hai phƣơng pháp đồng bộ hóa cơ bản:

- Bộ lọc phát hiện điểm “0” (ZCD)

- Vòng khóa pha (PLL)

Thuật toán PLL đƣợc áp dụng phổ biến nhất cho hệ thống kết nối với lƣới điện
ba pha là một thuật toán đƣợc thực hiện trên hệ tọa độ đồng bộ (dq). Cấu trúc của thuật
toán PLL trên hệ tọa độ dq đƣợc biểu diễn nhƣ trong Hình 3.8.

Hình 3. 7 

61
Điện áp lƣới là tín hiệu đầu vào của thuật toán và chúng đƣợc chuyển sang hệ tọa độ
đồng bộ dq thông qua modul chuyển đổi abc  dq . Các khóa pha đƣợc thực hiện
bằng cách điều khiển điện áp trên trục d tiến đến không. Bộ điều khiển PI có thể đƣợc
sử dụng để điều khiển biến này và đầu ra của bộ điều khiển này là tần số lƣới. Tần số
lƣới qua khâu tích phân sẽ chuyển thành tần số góc của điện áp lƣới, đƣợc đƣa trở lại
modul chuyển đổi sang hệ tọa độ đồng bộ dq.

Cấu trúc của PLL bao gồm:

- Phase Detector : Khâu này làm nhiệm vụ phát hiện sai lệch tần số, góc pha
và đầu ra cho một giá trị trung bình của các tín hiệu vào. Đầu ra chỉ bằng 0
khi sai lệch bằng 0 nghĩa là tín hiệu vào trùng pha, cùng tần số với tín hiệu
ra.

- Loop Filter : cấp tín hiệu điện áp điều khiển đã đƣợc lọc tới VCO.

- Voltage Controlled Oscillator : Mạch dao động thế kiểm. Khâu này có
nhiệm vụ tạo ra một tần số ̂1 từ tần số trung tâm mà trong các ứng dụng
liên quan đến lƣới điện thì chính là tần số lƣới 1 n . Tần số mà bộ VCO phát
ra đƣợc tính theo công thức :

ˆ1 1n KVCO.vc

Trong đó Kvco là hằng số mạch dao động thế kiểm.

62
 CHƢƠNG 4: MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG BẰNG MATLAB,
SIMULINK, PLECS

Ở các chƣơng trƣớc, mạch chuyển đổi công suất DC-AC đã đƣợc mô hình hóa và
thiết kế điều khiển theo phƣơng pháp điều khiển dự báo. Trong đó, giá trị đầu vào
chính là công suất đặt mong muốn. Trong chƣơng này tôi sẽ đƣa ra các giải pháp tính
toán giá trị công suất đặt với mục tiêu ổn định điện áp các lƣới điện siêu mềm ở chế độ
động.

Tiếp theo đó, tôi sẽ trình bày các kết quả mô phỏng kiểm chứng hoạt động của bộ
biến đổi DC-AC trên cơ sở các thuật toán điều khiển đã thiết kế.

4.1 Xác định giá trị đặt cho SCESS sử dụng bộ lọc

Sử dụng Wind Turbine Blockset trong Simulink nhƣ ở tài liệu [9], Hình 4.1 mô
phỏng đƣờng công suất máy phát điện PMSG sức gió đƣa lên lƣới với lƣợng gió đầu
vào biến động mạnh. Ta sẽ sử dụng cấu trúc bộ lọc thông thấp để làm mƣợt công
đƣờng công suất đƣa lên lƣới, tạo ra đƣờng tín hiệu đặt công suất mà thiết bị kho điện
cần trao đổi với lƣới.

Công thức tính toán giá trị đặt cho SCESS sẽ là : PSCESS  P filterred P w ind

Với các thông số mô phỏng đƣờng sức gió nhƣ sau :

Chiều dài cánh quạt rotor

10 (m)
(Rotor diameter)
Vận tốc gió trung bình
7 (m/sec)
(Average wind speed)

(Length scale) 50 (m)

Độ dao động sức gió
16 (%)
(Turbulence intensity)
Thời gian trích mẫu (Sample time) 0.01 (sec)

63
 - Biến động gió đầu vào :

Hình 4. 1 

- Công suất P máy phát điện sức gió đƣa lên lƣới đo đƣợc là :

Hình 4. 2 

Tần số cắt của bộ lọc sẽ nằm trong dải (0,01Hz ~ 1Hz). Việc chọn tần số cắt bằng bao
nhiêu sẽ phụ thuộc chủ yếu vào khả năng đầu tƣ dung lƣợng thiết bị siêu tụ và khả
năng đáp ứng của bộ biến đổi công suất. Tần số cắt càng thấp thì đƣờng công suất
mong muốn sẽ càng phẳng, chất lƣợng sẽ càng tốt, tuy nhiên sẽ dẫn đến năng lƣợng

64
cần cung cấp của SCESS sẽ lớn và chi phí đầu tƣ sẽ cao. Trong đồ án này, tôi chọn mô
phỏng với giá trị tần số cắt của bộ lọc thông thấp là fc 0,3

- Với tần số cắt của bộ lọc thông thấp fc 0,3 ta đƣợc :

Hình 4. 3 

- Giá trị công suất đặt cho SCESS sẽ là :

Hình 4. 4 

Từ biến động công suất gió đƣa lên lƣới và đƣờng công suất san bằng mong muốn với
f c 0,3 thì giá trị công suất đặt cho bộ SCESS đƣợc chọn ∆P = 20KW.

65
4.2 Xác định thông số

 Xác định điện áp và dung lƣợng tụ CDC-link

Trong các bộ chuyển đổi công suất nối lƣới, tụ CDC-link là cần thiết cho sự hoạt
động của các hệ thống thiếu cân bằng và hấp thụ sóng hài. Trong các thiết bị tích trữ
năng lƣợng thì tụ C DC-link đóng vai trò chính là giảm độ gợn dòng DC đi vào/ra SCESS.
Điện áp trên C DC-link bị ràng buộc bởi điện áp ngƣợc lớn nhất qua van. Hơn thế nữa,
điện áp C DC-link quá cao sẽ gây tổn hao đóng ngắt lớn. Mặt khác, điện áp tối thiểu phải
đảm bảo tính điều khiển đƣợc của hệ thống và đƣợc tính toán theo công thức sau :

min
VDC-link max
1,1*Vline-to-line 1,1*220* 2 * 3 
593(V) (4.5)

Do đó V DC-link đƣợc chọn là 700 (V).

Hằng số thời gian đƣợc tính bằng:
EC DC-link
=22(ms)
Pinverter
Theo tính toán ở mục 4.1 thì ∆P = 20kW suy ra :

EC DC-link =Pinverter *22*10-3 =440(J)

1 2
Mặt khác E CDC-link = C DC-link *VDC-link =>C DC-link 1,8(mF)
2
 Tính toán dung lƣợng siêu tụ :
Điện áp V SCmax của siêu tụ thƣờng đƣợc giới hạn bằng 95%. V DC-link.
Năng lƣợng của siêu tụ đƣợc tính bằng :
1 2
E max = CstorageVSCmax
2
1 2
E min = C storageVSCmin
2
1 1
Nếu chọn VSCmin = VSCmax thì E min = E max
2 4

66
 Hình 4. 5 

Ta có :
1 2 2
ΔPcharge = Cstorage (Vmax -Vcen )
2
1 2 2
ΔPdischarge = Cstorage (Vcen -Vmin )
2
1 2 2
ΔPcharge =ΔPdischarge ÞVcen = (Vmax +Vmin )
2
Vmax =0,95.VDC-link =0,95*700=665 (V)
1 1
Vmin = Vmax = 665=332,5 (V)
2 2

1
Vcen = (6652 +332,52 ) 525 (V)
2
Năng lƣợng sử dụng của siêu tụ là :
1 2 1 2 2
E SC = CSCsd VSC = CSCsd (Vmax -Vmin )=ΔP. t
2 2
2.ΔP. t
 CSCsd = 2 2
Vmax -Vmin
Trong đó :
67
 t : Thời gian nạp hoặc xả của siêu tụ (theo Grid code)

P : Công suất bù tối đa của kho điện.

Nhƣ vậy khi xác định đƣợc P và với thời gian mong muốn t, ta xác định đƣợc
dung lƣợng của kho điện sử dụng là :

2.ΔP. t 2.20.10 3.20

CSCsd = 2 2
= 2,41(F)
Vmax -Vmin 6652 -332.52

Dung lƣợng thiết kế của kho điện là :

4 4
CSC =1,1*CSCsd * =1,1*2,41* 3,54(F)
3 3

STT Tham số Giá trị

1 Điện áp lƣới (VLN-rms) 220 (V)

2 Tần số 50 (Hz)

3 Điện áp 1 chiều Udc 700 (V)

6 Tụ Cdc-link 1,8e-3 (F)

7 Thời gian trích mẫu (T) 25e-5 (s)

4.3 Kết quả mô phỏng

4.3.1 Bộ biến đổi DC-AC với đáp ứng bước nhảy và công suất biến động

Mục này sẽ trình bày các kết quả mô phỏng kiểm chứng hoạt động của bộ biến
đổi DC-AC trên Matlab/Simulink/SimPower.

 Kết quả với đáp ứng bƣớc nhảy

- Mạch lực mô phỏng bộ biến đổi DC-AC trên công cụ mô phỏng

Matlab/Simulink/Simpower (Hình 4.6) dựa theo sơ đồ mạch điện trong Hình 3.2.
Ngoài bộ chuyển đổi nguồn áp 2-level với 6 xung diều khiển các van, bên phía
mạch một chiều là một tải RLC với C = 3.5 (F) đại diện cho siêu tụ.
68
 Hình 4. 6 -AC

- Bộ điều khiển controller theo phƣơng pháp điều khiển dự báo đƣợc thể hiện
trong Hình 4.7. Trong đó khối “Predictive Controller “ là khối thực hiện điều
khiển dự báo vòng dòng đƣợc lập trình theo lƣu đồ thuật toán Hình 3.7. Đầu ra
của bộ điều khiển là hai giá trị Vd và Vq để đƣa vào khối điều chế vector không
gian. Hai khối tính toán giá trị đặt Id * và Iq * từ công suất đặt, Ed đƣợc tính toán
theo công thức (4.3)

Hình 4. 7 

69
Giá trị công suất trị công suất đặt sử dụng đáp ứng bƣớc nhảy, công suất thực bộ
biến đổi DC-AC và sai số

70
 Hình 4. 8 

Nhận xét:
 Bộ biến đổi DC-AC đã đáp ứng tốt với giá trị đặt.
0, 2kW
 Sai số công suất là tƣơng đối nhỏ (  1% )
20kW
71
 Tại các thời điểm thay đổi giá trị công suất đặt, sai số có biến động tăng vọt là
do đặc tính động học của bộ biến đổi công suất chƣa đủ nhanh và do số trạng
thái hữu hạn có thể thực hiện đƣợc của mạch van bán dẫn. Tuy nhiên thời gian
quá độ là rất ngắn và giá trị công suất thực đã nhanh chóng bám giá trị đặt.
 Tại thời điểm 12s, giá trị công suất biến động mạnh từ giá trị đặt âm sang giá trị
dƣơng (từ nhận công suất từ lƣới điện sang phát công suất lên lƣới điện), giá trị
công suất vẫn bám đƣợc giá trị đặt.

72
- Dòng điện Iabc

Hình 4. 9 

73
 Hình 4. 10 
DC-link

Nhận xét :

 Tại thời điểm 12s, giá trị công suất biến động mạnh từ giá trị đặt âm sang giá trị
dƣơng (từ nhận công suất từ lƣới điện sang phát công suất lên lƣới điện), dòng
Iabc đảo chiều nhƣng vẫn giữ đƣợc dạng hình sin. Đảm bảo đƣợc chất lƣợng theo
yêu cầu.
 Điện áp V DC-link có sự biến động không ổn định, tuy nhiên bộ điều khiển vẫn đáp
ứng tốt với giá trị đặt.

74
 Đáp ứng bộ biến đổi DC-AC với đƣờng công suất đặt mô phỏng đƣờng đặt sau
bộ lọc công suất gió biến động.
- Với đƣờng tốc độ gió biến thiên và công suất tạo ra bởi turbine gió :

Hình 4. 11 

75
- Đƣờng công suất mong muốn sau khi qua bộ lọc và giá trị đặt cho SCESS.

Hình 4. 12 

76
- Đƣờng công suất thực tạo ra bởi bộ biến đổi DC-AC và sai số.

Hình 4. 13 

77
Nhận xét :

 Bộ biến đổi DC-AC đã đáp ứng tốt với giá trị đặt biến thiên.
0, 2kW
 Sai số công suất là tƣơng đối nhỏ (  1% ) và không có biến động sai số
20kW
quá lớn ở những thời điểm có sự biến động lớn về giá trị công suất đặt.

78
 - Giá trị điện áp V DC-link.

Hình 4. 14 
DC-link

Nhận xét:
 Giá trị công suất đáp ứng tốt ngay cả khi giá trị điện áp V DC-link có sự biến động.

79
4.3.2 Bộ biến đổi DC-AC ứng dụng trong thiết bị kho điện

Phần này sẽ trình bày kết quả mô phỏng hoạt động của bộ biến đổi DC-AC ứng
dụng trong thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ trên Matlab/Simulink và phần mềm mô
phỏng Plecs. Cấu trúc mạch điện gồm lƣới điện, bộ biến đổi DC-AC, bộ biến đổi DC-
DC và mô hình siêu tụ thể hiện nhƣ hình dƣới.

Hình 4. 15 

- Đƣờng công suất máy phát sức gió, công suất mong muốn sau khi qua bộ lọc và
công suất đặt cho SCESS

80
Hình 4. 16 
SCESS

81
 - Công suất thực tạo ra bởi kho điện và sai số

Hình 4. 17 

Nhận xét:

0, 4kW
 Giá trị công suất đã bám giá trị đặt với sai số tƣơng đối nhỏ (  2% )
20kW

82
 - Hệ số công suất và công suất phản kháng

Hình 4. 18 

Nhận xét:

 Hệ số công suất trong suốt thời gian mô phỏng xấp xỉ bằng 1, tại các thời điểm
công suất biến động từ âm sang dƣơng (kho điện từ nạp sang xả) thì hệ số công
suất có biến động, tuy nhiên đã nhanh chóng trở về giá trị mong muốn.

83
- Điện áp và dòng điện phía xoay chiều

Hình 4. 19  

84
Nhận xét:

 Dòng điện và điện áp phía xoay chiều đảm bảo có dạng hình sin, thỏa mãn
điều kiện để có thể hòa vào lƣới điện.
- Điện áp và dòng điện phía một chiều

Hình 4. 20 

85
 - Dòng điện và điện áp phía siêu tụ

Hình 4. 21 

Nhận xét :

 Bộ biến đổi DC-AC đã đáp ứng tốt với giá trị đặt khi hoạt động trong thiết bị
kho điện.
 Thỏa mãn các điều kiện về hệ số công suất cũng nhƣ dạng điện áp, dòng điện
để có thể hòa vào lƣới điện.

86
 KẾT LUẬN
Sau một thời gian nghiên cứu, luận văn đã đạt đƣợc những kết quả sau:
- Đƣa ra đƣợc thuật toán điều khiển bộ DC-AC bằng phƣơng pháp điều khiển
dự báo, có cải thiện hơn so với phƣơng pháp trƣớc là không thử từng vector
chuẩn để tìm xem vector nào làm cho giá trị hàm mục tiêu nhỏ nhất mà là
tìm giá trị nhỏ nhất của hàm mục tiêu rồi sử dụng phƣơng pháp điều chế
vector không gian để điều chế vector đó. Phƣơng pháp này có ƣu điểm là có
thể tối ƣu hóa tín hiệu điều khiển khi dự báo nhiều bƣớc (so với phƣơng pháp
cũ chỉ là một bƣớc) giúp tăng chất lƣợng điều khiển.
- Kết quả mô phỏng đã phần nào chứng minh sự phù hợp của phƣơng pháp
điều khiển này trong việc điều khiển sự trao đổi năng lƣợng của lƣới với bộ
SCESS thông qua bộ biến đổi DC-AC.
Hƣớng phát triển của đề tài:
- Mở rộng phƣơng pháp điều khiển dự báo này cho cả bộ DC-DC, qua đó tạo
đƣợc thuật toán điều khiển thống nhất cho cả bộ DC-AC và DC-DC.
- Mở rộng chức năng lọc tích cực cho thiết bị kho điện; Nghiên cứu về phƣơng
án bù tập trung sử dụng thiết bị kho điện…
Hy vọng trong tƣơng lai, phƣơng pháp này sẽ đƣợc ứng dụng trong thực tế để cải
thiện hơn nữa của ngƣời dân và chiến sĩ ngoài hải đảo.

87
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tài liệu tham khảo tiếng Việt

[1]. Đỗ Tú Anh, Nguyễn Doãn Phƣớc (2013) Gii thiu v u khin d báo. Hội
nghị Khoa học Khoa Điện tử, Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên
11/5/2013

[2]. Nguyễn Doãn Phƣớc (2015) Tu khi

NXB Bách Khoa.

[3]. Nguyễn Phùng Quang (2005) MATLAB & Simulink dành cho k u khin
t ng; NXB Khoa học & Kỹ thuật.

[4]. Nguyễn Phùng Quang; Andreas Dittrich (2006) Truyn thông minh;
NXB Khoa học & Kỹ thuật.

[5]. Nguyễn Phùng Quang; Lê Anh Tuấn (2005) PLECS - Công c mô phng
chuyên nghip cho thit k u khin; Tự động hóa ngày nay, số 2005/7, trang
27-29.

[6]. Nguyễn Phùng Quang (2012) H thng sc gió lai dành c
h o, trong Gi u ni và hong hn h
i n Quc l

[7]. Phạm Tuấn Anh, Nguyễn Phùng Quang (2012) Energy storage systems for
stand-alone wind power generation: System topology, principles and technical
conception necessities. Hội nghị toàn quốc lần thứ 6 về Cơ Điện tử - VCM-
2012

[8]. Trần Quang Tuấn (2012) V m   u khin d báo thíc
ng phi tuyn bnh; Luận án Tiến sĩ, Đại học Bách khoa Hà

88
[9]. Phạm Tuấn Anh (2015) u khin thit b 
trong h thn sc gió hong  ch  o; Luậ
Đại học Bách Khoa Hà Nội.

Tài liệu tham khảo tiếng Anh

[1]. Camacho, E. F. ; Bordons, C. (1999) Model Predictive Control; Springer-

Verlag.

[2]. Nikolaou, M. (2001) Model Predictive Controllers: A Critical Synthesis of

Theory and Industrial Needs; Advances in Chemical Engineering, Academic
Press, Vol. 26, pp. 131-204.

[3]. Qin, J. ; Badgwell, T. (1997) An overview of industrial model predictive

control technology; Fifth International Conference on Chemical Process
Control, AIChE Symposium Series, Vol.93, pp. 232-256

[4]. Qin, J. ; Badgwell, T. (2002) Industrial model predictive control - an updated

overview; Process Control Consortium, University of California.

[5]. Qin, J. ; Badgwell, T. (2003) A survey of industrial model predictive control

technology; Control Engineering Practice, Vol. 11, pp. 733-764.

[6]. Qin, J. ; Badgwell, T. (2000) An overview of nonlinear model predictive

control applications; Progressin Systems and Control Theory, Vol. 26, pp.
369-392.

[7]. Grüne, L. ; Pannek, J. (2011) Nonlinear Model Predictive Control: Theory

and Algorithms; Springer-Verlag London.

[8]. Mayne, D. (2000) Nonlinear Model Predictive Control: Challenges and

Opportunities; Progress in Systems and Control Theory, Volume 26, pp. 23-
44.

89
[9]. Findeisen, R. (2006) Model predictive control for fast nonlinear systems:
Existing approaches, challenges, and applications; Workshop 45th IEEE
Conf. Decis. Control, San Diego, CA, Dec. 12, 2006.

[10]. Bemporad, A. ; Morari, M. ; Dua, V. ; Pistikopoulos, E. N. (2000) The explicit

solution of modelpredictive control via multiparametric quadratic
programming; Proceedings of the American Control Conference, Chicago,
Illinois, pp. 872-876.

[11]. Adetola, V. ; Guay, M. (2008) Adaptive Model Predictive Control for

Constrained Nonlinear Systems; Proceedings of the 17th World Congress,
IFAC, pp. 1946-1951.

[12]. Grieder, P. ; Luthi, L. ; Parrilo, P.A. ; Morari, M. (2003) Stability and

feasibility of constrained receding horizon control, European control
conference ECC'03.

[13]. Kothare, M. V. ; Balakrishnan, V. ; Morari, M. (1996) Robust Constrained

Model Predictive Control using Linear Matrix Inequalities; Automatica, Vol.
32(10), pp. 1361-1379.

[14]. Rawlings, J. B. ; Muske, K. R. (1993) The stability of constrained receding

horizon control; IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 38(10), pp.
1512-1516.

[15]. Primbs, J.A. ; Nevistic, V. (2000) Feasibility and stability of constrained finite
receding horizon control; Automatica, Vol. 36(7), pp. 965-971.

[16]. Alejandro Montenegro León (2005) Advanced power electronic for wind
power generation buffering. Doctor Thesis, University of Florida.

[17]. Geogre Alin Raducu (2008) Control of grid side Inverter in a B2B
Configuration for WT-Applications. Master Thesis, Aalborg University

90
[18]. Hebertt Sira-Ramírez, Ramón Silva-Ortigoza (2006) Control design technique
in power electronics devices. Springer-Verlag London

[19]. Jose Rodriguez, Patricio Cortes (2012) Predictive control of power converters
and electrical drives. Wiley & Sons, Ltd., IEEE Publication

[20]. Liuping Wang (2009) Model predictive control system design and
implementation using MATLAB. Springer-Verlag London

[21]. Muhammad H. Rashid (2001) Power electronics handbook. Academic Press

[22]. Nguyen Phung Quang, Jörg-Andreas Dittrich (2008) Vector Control of

Three Phase AC Machines – System Development in the Practice. Springer
Berlin – Heidelberg

[23]. Patrycjusz Antoniewicz (2009) Predictive Control of Three Phase AC/DC

Converters. PhD Thesis, Warsaw University of Technology

[24]. Remus Teodorescu, Marco Liserve, Pedro Rodriguez (2011), Grid converters
for photovoltaic and wind power system. John Wiley & Sons, Ltd

[25]. Sylvain LECHAT SANJUAN (2010) Voltage Oriented Control of Three

Phase Boost PWM Converters. Master Thesis, Chalmers University of
technology, Göteborg, Sweden

[26]. Tony Burton, Nick Jenkins, David Sharpe, Ervin Bossanyi (2011) Wind
Energy Handbook 2nd Edition. John Wiley & Sons, Ltd

[27]. Wei Li (2010) An Embedded Energy Storage System for Attenuation of Wind
Power Fluctuations. Doctor thesis, McGill University Montreal, Canada

[28]. Xiao Li, Changsheng Hu, Changjin Liu, Dehong Xu (2008) Modeling and
Control of Aggregated Super-capacitor Energy Storage System for Wind
Power Generation. Industrial Electronics, IECON 2008, 34th Annual
Conference of IEEE, pp. 3370-3375

91
[29]. B´eguin, F. o. and ackowiak, E. z. F., "Supercapacitors: Materials, Systems,
and Applications", Wiley-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Boschstr. 12,
69469 Weinheim, Germany, 2013.

[30]. Liu, H., Mao, C., Lu, J., and Wang, D., "Electronic power transformer with
supercapacitors storage energy system", Electric Power Systems Research 79
(2009) 1200–1208, 2009.

[31]. Zhang, J., "Bidirectional DC-DC Power Converter Design Optimization,

Modeling and Control", Dissertation submitted to the faculty of the Virginia
Polytechnic Institute and State University in partial fulfillment of the
requirements for the degree of Doctor of Philosophy In Electrical Engineering,
2008.

[32]. Zhang Xuhui, X. W., Zhao Feng, and Guo Xinhua, "A New Control Strategy
for Bi-Directional DC-DC Converter in Electric Vehicle", Electrical Machines
and Systems (ICEMS), 2011.

92
 PHỤ LỤC

Cấu tạo bộ điều chế vector không gian

Code bộ điều khiển dự báo:

function [Vd,Vq,env,delta_u] = control(I_meas,I_ref)

Ts=1e-6;
R = 0.5;
L = 1e-3;
omega=2*pi*50;
Nu=1;
Ny=5;
lamda=0.001;
persistent deltaUd_old deltaUq_old
persistent Id_old Iq_old
persistent Ud_old Uq_old
persistent Ed_old Eq_old
if isempty(deltaUd_old), deltaUd_old = 0; end
if isempty(deltaUq_old), deltaUq_old = 0; end
if isempty(Id_old), Id_old = 0; end

93
if isempty(Iq_old), Iq_old = 0; end
if isempty(Ud_old), Ud_old = 200; end
if isempty(Uq_old), Uq_old = 0; end
if isempty(Ed_old), Ed_old = 0; end
if isempty(Eq_old), Eq_old = 0; end

z=[I_meas(1); I_meas(2); Ud_old; Uq_old];

A=[(1-R*Ts/L) -omega*Ts;
omega*Ts (1-R*Ts/L)];
B=[Ts/L 0;0 Ts/L];
C=[1 0;0 1];
[r,s]=size(B);
Az=eye(r+s);
Az(1:r,1:r)=A;
Az(1:r,r+1:r+s)=B;
Bz=[B;eye(s)];
Cz=[1 0 0 0;0 1 0 0];
[Pz,Hz]=mpcgain(Az,Bz,Cz,Nu,Ny);

V=Hz'*Hz;
[m,m]=size(V);
lamda_I=lamda*eye(m);
T=inv(V+lamda_I)*Hz';
Pr=T(1:2,:);
Kz=Pr*Pz;

Id=I_ref(1);
Iq=I_ref(2);
Id_r=zeros(2*Ny,1);
for i=1:Ny
Id_r(i*2-1)=Id;
Id_r(i*2)=Iq;
end

delta_u=Pr*Id_r-Kz*z;

ed=Ud_old-L/Ts*I_meas(1)-(R-L/Ts)*Id_old-omega*L*Iq_old;
eq=Uq_old-L/Ts*I_meas(2)-(R-L/Ts)*Iq_old+omega*L*Id_old;
env=[ed;eq];
Vd=Ud_old+(ed-Ed_old)+delta_u(1);
Vq=Uq_old+(eq-Eq_old)+delta_u(2);
deltaUd_old=delta_u(1);
deltaUq_old=delta_u(2);
Id_old=I_meas(1);
Iq_old=I_meas(2);
Ud_old=Vd;
Uq_old=Vq;
Ed_old=ed;
Eq_old=eq;

94