Professional Documents
Culture Documents
Chuong 6 - Co Cau Chap Hanh
Chuong 6 - Co Cau Chap Hanh
CHƯƠNG 6
CƠ CẤU CHẤP HÀNH
(ACTUATORS)
HCMUT - 2017
Cơ Cấu Chấp Hành
• Cơ cấu chấp hành (CCCH) là đối tượng điều khiển chính trong tất cả các
hệ thống điều khiển/hệ thống điều khiển tự động.
•CCCH nhận tín hiệu điều khiển từ bộ điều khiển vận hành hệ thống
+ Động cơ.
+ Công tắc,.…. 2
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Dip Type
Push Type
3
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
4
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Nguyên lý chung:
NC and NO switch
5
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Rờ le (Relay): Relay là dạng công tắc điện cơ được sử dụng rất nhiều trong
lĩnh vực điều khiển.
6
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Rờ le (Relay): Nguyên tắc chung
7
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Rờ le thời gian (Timer): Chức năng tương tự như Relay như các chân
trạng thái sẽ được kích hoạt sau khoảng thời gian định trước.
8
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Rờ le bảo vệ (Fuse): Bảo vệ mạch, tự động ngắt mạch khi có hiện tượng
quá dòng, quá áp xảy ra.
9
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Rờ le bảo vệ (Monitoring Relay/Thermistor over temperature): Bảo vệ
quá tải động cơ, thường gọi là rờ le nhiệt. Trong một số trường hợp, rơ le
nhiệt được tích hợp bên trong khởi động từ.
10
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Khởi động từ (Contactor): Dùng đóng/ngắt các thiết bị điện, chủ yếu sử
dụng trong lĩnh vực công nghiệp.
Nguyên lý:
11
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Khởi động từ (Contactor): Phân loại
12
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
2 poles contactor
4 poles contactor
13
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
15
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng bán dẫn: Transitor
Điều kiện phân cực transistor:
: hệ số khuếch đại dòng
IC: dòng cực thu
IB: dòng cực gốc
IE: dòng cực phát
PD: công suất tiêu hao
VCE: điện áp tiêu hao (giữa C và E)
16
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng bán dẫn: Transitor
Ví dụ: xác định dòng cực thu cho mạch bên dưới bằng cách dùng transistor
có đường đặc tính như hình bên và có hệ số khuếch đại dòng = 70.
17
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng bán dẫn: SCR
SCR được cấu tạo bởi 4 lớp bán dẫn PNPN. Các tiếp xúc tạo ra 3 cực: cực
A, cực K, và G.
18
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng bán dẫn: Transitor
Mạch ứng dụng SCR:
19
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén
20
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén
21
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén
22
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén
23
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén
24
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén
25
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện
26
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Khái niệm PWM
PWM: Pulse Width Modulation
27
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 01 pha
28
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 01 pha
29
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 03 pha
30
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 03 pha
31
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 03 pha
32
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 03 pha
33
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Mô tả hoạt động của mạch
34
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ DC/DC servo
35
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ DC/DC servo
36
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ DC/DC servo
37
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ DC/DC servo
38
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors): là một dạng động cơ
không chổi than (brushless DC motor)
39
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):
40
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):
•Phân loại: Dạng từ trở thay đổi (Variable reluctant): có nhiều bước
41
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):
•Phân loại: Dạng từ trở không đổi (Permanent Magnet): có moment lớn.
42
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):
•Phân loại: Dạng Mixing hay Hybrid: kết hợp ưu điểm của 2 loại trên
43
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):
2 phases 4 phases
44
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):
46
2011 – TS. Vo Tuong Quan Half step – Two coils
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):
47
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ RC servo
48
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Điều khiển động cơ RC servo
49
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ không chổi than (BLDC motor)
50
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ không chổi than (BLDC motor)
51
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Piezoelectric Actuators
52
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Piezoelectric Actuators
53
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:
- Pneumatic Muscle (PAM)
- Shape Memory Alloys (SMA)
- Ionic Polymer Metal Composites (IPMC)
54
2011 – TS. Vo Tuong Quan
Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:
- Tìm các loại CCCH có trên robot
55
2011 – TS. Vo Tuong Quan