論 文

電 気 自 動 車 の ト ラ ク シ ョ ン コ ン トロ ー ル に 関 す る 基 礎 研 究

非会員 鶴 岡 慶 雅(東 京大学)

夢巨
会員 豊田 立春 (日立製作所)
正員 堀 洋一 (東京大学)

Basic Study on Traction Control of Electric Vehicle

Yoshimasa Tsuruoka, Non-member (The University of Tokyo),

Yasushi Toyoda, Non-member (Hitachi Ltd.)
and Yoichi Hori, Member (The University of Tokyo)

Recent researches of electric vehicle are normally focused on batteries and motors themselves. However electric
vehicle can achieve high performance motion control by taking advantage of its excellent controllability. In this paper,
we propose "traction control". First, we clarify the static characteristic of vehicle slip phenomena by introducing
"constant slip ratio curve" . Next, we propose "model following control" and "slip ratio control" and show their
effectiveness by experiments using a real test vehicle.

キ ー ワ ー ド1電 気 自 動 車,ト ラ ク シ ョ ン コ ン ト ロ ー ル,モ デ ル 追 従 制 御,ス リ ツ プ 率 制 御,定 ス リ ッ プ 率 繭 線,モ ー シ ョ

ン コ ン トロー ノ
レ

プ率 λの 関 数 と して 表 され る.た だ し,ス リ ッ プ 率 とは 次
1. ま えが き
式 で 定 義 さ れ る 駆 動 輪 速 度Vwと 車 体 速 度Vの 関 数 で あ る.

従 来,電 気 自 動 車 の研 究 で は,バ ツテ リー の改善 や 回生 (1)

ブ レ ー キ に よ る 一 充 電 走 行距 離 の 向 上,モ ータ
とい っ た こ と に 主 眼 が お か れ て い る が,そ の高 し 図1か ら,ス リ ッ プ が 発 生 して ス リ ッ プ 率 が 大 き くな る
活 か す こ と に よ っ て ガ ソ リ ン 自動 車 に は で き な い 高 度 な 運 と,前 後 力 ・横 抗 力 と も に 減 少 す る こ と が わ か る.特 に横

動 制 御 が 可 能 で あ る と い う こ と は 意 外 に 知 ら れ て い な い. 抗 力 の に 少 は,駆 動 輪 の横 方向 の グ リ ップカ を失 わせ る た

本 研 究 で は 電 気 自 動 車 の 運 動 制 御 と し て,駆 動 時の ス リ め,車 両 の 走 行 安 定 性 に 著 し く悪 影 響 を お よ ぼ す 。 トラ ク
ップ 防 止 制 御 で あ る トラ ク シ ョ ン コ ン トロ ー ル を と りあ げ シ ョ ン コ ン トロ ー ル とは,そ の よ う な危 険 な 状 態 を 防 止 し,
る.ト ラ クシ ョ ン コ ン ト ロ ー ル は,ガ ソリ ン自 動 車 で は 一一 さ ら に 駆 動 力 を 確 保 して 加 速 性 能 を向 上 さ せ る た め に,ス

部 の 高 級 乗 用 車 な ど で 既 に 実 用 化 さ れ て い る が,付 加ハー リ ッ プ 率 を前 後 力 ・横 抗 力 と も に確 保 で き る よ うな 適 正 な

ドウ ェ ア が 必 要 な た め コ ス トが 高 か っ た り,エ ン ジンの応 範 囲 以 内 に制 限 す る 綱 御 と い え る.
答 が 遅 い た め に 性 能 的 に 不十分 で あ る な ど 不 満 な 点 は 多 い. 図1の前 後 力 の 曲 線 は,ト ラ ク シ ョ ン コ ン トロ ー ル を

電 気 自 動 車 で あ れ ば,モ ー タ トル クの制 御,す なわ ちソ フ 考 え る上 で 重 要 な 曲 線 で あ る.以 後 こ の 曲 線 を μ-λ 曲 線

トウ ェ ア だ け で,ガ ソ リ ン 自 動 車 よ り も 高性 能 な トラ ク シ と1呼ぶ.
ョ ン コ ン トロ ー ル が 実 現 で き る 可 能 性 が あ る.

本 論 文 で は,最 初 に モ ー タ トル ク と ス リ ッ プ 率 と の 関 係
を 明 ら か に し,そ れ を ふ ま え て 電 気自 動 車 の トラ ク シ ョ ン
コ ン トロ ー ル と して モ デ ル追 従 制 御 と ス リ ッ プ率制 御 を 提

案 し,そ の有 効 性 を 実 験 に よ っ て 示 す.

2, ス リ ッ プ現 象

<2.1> 路 面 とタ イヤの 摩擦 力

路 面 と タ イ ヤ の 間 に 発 生 す る 摩 擦 力 に は,タ イヤ の 前 後
図1 路 面 と タ イ ヤ の 間 に 働 く摩 擦 力
方 向 に発 生 す る 前 後 力 と,車 両 の 進 行 方 向 と 直 角 に作 用 す
る 横 抗 力 とが あ り,こ れ ら は 図1に 示 す と お り,ス リッ Fig.1. Friction force between road and tire

電 学論D,118巻1号,平 成10年 45
 <2.2> ス リ ッ プ率 の 平 衡 点 リ ッ プ 率 が ど の よ う に 変 化 す る の か を見 て み よ う,μ 一λ

電 気自 動 車 は,正 確 な トル ク 制 御 が で き る とい う点 で ガ 曲線 と して は,雪 道 な どの 滑 りや す い 路 面 な ど に 多 く 見 ら
ソ リ ン 自 動 車 と 大 き く異 な っ て い る,し か し単 純 な トル ク れ る 図3の よ うな も の を用 い る.ま ず,定 ス リ ッ プ率 曲

制 御 は,雪 上 路 な どの 滑 りや す い 路 面 にお い て,急 激 なス 線 は モ ー タ トル クの 変 化 に よ っ て,
リ ツ プ率 の 増 加 を起 こ して し ま う とい う こ と に は 注 意 す る
必 要 が あ る. と 変 化 した と す る.こ の と き,各 々 の トル ク に 対 応 す る ス

日 節 で は,ト ラ ク シ ョ ン コ ン トロ ー ル の 制 御 方 式 を 考 え リ ッ プ 率 の 平 衡 点 は,

る 足 が か り と し て,モ ー タの 発 生 トル ク とス リ ッ プ率 の 平

衡 点 と の 関 係 を 明 らか にす る. と変 化 す る.こ の 結 果 か ら次 に 述 べ る2つ の 注 目す べ きこ

以 下,単 両 の 前 後 方 向 の 運 動 の み に 限 定 し て 解 析 を 行 う. とが 分 か る.

解 析 を 容 易 に す る た め,次 の 仮 定 を お く. ● 定 ス リ ッ プ率 曲 線 が(イ)か ら(ウ 〉 に 変 化 す る,す

● 左 右 の 車 輪 の 摩 擦 力,モ ー タ トル ク は 等 しい 。 な わ ち(近 似 的 に は)モ ー タ トル ク が 摩 擦 力 の ピー ク

● こ ろ が り抵 抗,空 気 抵 抗 は 十 分 小 さ い. を 超 え る こ と に よ っ て,ス リ ッ プ 率 は 急 激 に増 大 す る

す る と,車 輪 お よ び 車 体 の 運 動 方 程 式 は, (Bか らE).

● 定 ス リ ッ プ 率 曲 線 が(ウ 〉 か ら(イ)に 変 化 して も,
(2)
ス リ ッ プ 率 の 平 衡 点 はEか らDに 移 る だ け で,ス リッ
プ 率 は ほ と ん ど 減 少 しな い,つ ま り,一 度 ス リ ップ 率
(3)
の平衡 点 が摩 擦 力 の ピー クを超 え て大 き くな って しま

と な る.た だ し,馬:モ ー タ トル クの 力 換 算 値,る:路 う と,少 し トル ク を 落 と し た ぐ ら い で は ス リ ッ プ状 態

面 と タ イ ヤ の 摩 擦 力,Mw:車 軸 慣 性 モ ∼ メ ン トの 重 量 換 か ら 回 復 で き な い.

算 値,M:車 体 重 量,∫:ラ プ ラ ス 演 算 子 で あ る.

路 面 と タ イ ヤ の 摩 擦 力 は,摩 擦 係 数 μ に 垂 直 抗 力Nを
か け て 得 ら れ る の で,次 の よ う に な る.

(4)

こ れ ら(2),(3),(4)式 に よ って得 られ る 自動 車 モデ ル を
プ ロ ツ ク 図 で 示 す と,図2の よ うにな る。

こ こ で,ス リ ツ プ 率 が あ る 値 λ。で 平 衡 状 態 と な る よ う
な ろ、とFdの 関 係 を 求 め る.(2),(3)式 の微 分 形 を両 辺 割
っ て,

(5)

図2 自動車 モデ ル
な る 関 係 が 得 ら れ る.こ こ で,ス リ ッ プ 率 が 平 衡 状 態 とい
Fig.2. Vehicle model
う こ と は,(1)式 よ り,

(6)

で あ る か ら,こ れ を(5)式 に 代 入 し,さ ら に(4)式 の 関 係 を

用 い て 摩 擦 係 数 μ に つ い て 解 く と,

(7)

を得・る.す な わ ち,Fmを 固 定 して λoの関 数 と して み れ ば,

縦 軸 は 君,ノN,横 軸 は1+Mw/Mを 漸 近 線 とす る 双 曲線 と
な る.こ の 曲 線 は,ス リ ッ プ 率 を変 化 さ せ な い 仮 想 的 な 摩
擦 係 数 を表 して お り,以 後 「定 ス リ ツ プ 率 曲 線Jと 呼 ぶ.
図3 ス リ ップ率 の平 衡 点 の推 移
定 ス リ ツ プ率 曲線 を μ 一λ曲 線 と 重 ね 合 わ せ る こ と に よ
Fig.3. Change of equilibrium point of slip ratio
り,あ る モー タ トル ク に お け る ス リ ップ 率 の 平 衡 点 が,2
つ の 曲 線 の 交 点 と して 得 ら れ る.

こ こ で,電 気 自 動 車 が 実 際 に トル ク制 御 を し た場 合 に ス

46 T.IEE Japan, Vol.118-D, No.1,'98

 電 気 自動 車 の トラ ク シ ョ ン制 御

慣 性 系 とす る.ま た,制 御 の 目的は駆 動 輪 の ス リ ップ時 に

3, モ デ ル追 従 制 御
トル ク を減 少 させ る こ と で あ る の で,リ ミッタ によ って ト
ル ク を 増 や す 指 令 は 通 さ な い よ う に し て い る.

ス リ ツ プ 発 生 時 に は,駆 動 輪 速 度 を一 次 の ハ イパ ス フ ィ
ル タ(KPF)に 通 して 得 ら れ た 実 加 速 度 と,規 範モ デル か ら

の 速 度 参 照 髄 をHPFに 通 して 得 ら れ た 加 速 度 参 照 値 との

間 に 差 が 生 じる の で,そ の フ ィー ドバ ッ ク に よ っ て 電 流 指
令 値(Icom)が 減 少 して ス リ ッ プ か ら 回 復 す る こ と が で き る.

本 手 法 の ス リ ツプ 防 止 効 果 を 調 べ る た め,ト ル ク(電 流)
制 御 の み の 場 合 と本 手 法 とで ス リ ッ プ の 様 子 を比 較 す る 実
験 を行 な つ た.滑 りや す い路 面 と し て,自 動 車 の ス ター ト
図4 モ デル 追従 制 御 の制 御 ブ ロ ック図 地 点 か ら約0.5m前 方 に 長 さ0.8憩 の 鉄 板 を 敷 き,さ らに
Fig.4. Block diagram of model following control そ の 上 に水 を まい て お く.ド ラ イ バ ー か らの ア クセ ル 指 令

(電 流 指 令)は300A一 定 と し た.実 験 結 果 を 図5に 示 す.

前 章 に お い て,ス リ ッ プ 状 態 か ら 回 復 す る た め に は,モ 始 動 後 お よ そ125sec後 に,鉄 板 上 で ス リ ップ が 起 こ っ て
ー タ トル ク を 大 幅 に 削 減 しな け れ ば い け な い と い う こ とが い る が,モ デ ル 追 従 制 御 で は 振 動 を 起 こ しな が ら も平 均 的

明 らか に な つ た.そ こ で まず,ス リ ッ プ した と き に トル ク に は 電 流 を減 少 させ て い る こ と が わ か る.そ れ に よ っ て モ

を減 少 させ る よ う な 制 御 を モ デ ル 追 従 制 御 で 実 現 す る. ー タ回 転 数 の 急 上 昇 も柳 え ら れ て い る .ス リ ッ プ 率 の 時 間

図4に 制 御 ブ ロ ッ ク 図 を 示 す.図 中 の規 範 モ デ ル を乾 変 化 に つ い て 比 較 す る と,電 流 制 御 の み で は0.4ま で 上昇

燥 路 面 走 行 時 の 車 体 特 性 と して お け ば,滑 りや す い 路 面 で す る の に 対 し て,モ デ ル 追 従 制 御 で は ピ ー ク値 で0.1程 度
もス リ ッ プ を 起 こ さ ず に 走 行 で きる と期 待 さ れ る.日 論文 に抑 え られ る こ とが わ か り,そ の 基 日 的 な 有 効 性 が 確 認 さ
で は,規 範 モ デ ル は 事 前 の 乾 燥 路 面 走 行 実 験 か ら求 め た1 れ た.

図5 モ デ ル 追 従 制 御 の 実 験 結 果(実 験 用 電 気 自 動 車 を 用 い た 実 車 走 行 に よ る)

Fig.5. Experimental results of model following control

電学論D,118巻1号,平 成10年 47
 4. ス リ ップ率制 御
前 章 に お い て,電 気 自 動 車 の 基 礎 的 な トラ ク シ ョ ン コ ン
(8)
トロ ー ル と して モ デ ル 追 従 制 御 で の ス リ ツ プ 防止 効 果 が 確
か め られ た.し か しモ デ ル追 従 鯛 御 は,い わば ラ フな制 御
で あ り,そ の 制 御 に よ つ て スリ ッ プ 率 が 適正 な 範 囲 に 収 ま と な る.た だ し,Vwo,Voは,そ れ ぞ れ 駆 動 輪 速 度,車 体
る か ど う か は 必 ず し も明 確 で は な い 。 速 度 の 動 作 点 で あ る.摩 擦 力 に 関 し て は,動 作 点 となる ス
リ ッ プ 率 の 近 傍 の 傾 き をaと す る と,次 の よ う に な る,
(9)
以 上 の 線 形 化 と,(2),(3),(4)式 よ り,△Fmか ら △λ ま で

の伝達 関数 は

(10)

(11),(12)

で あ る 。 す な わ ち,時 定 数 が駆 動輪 速 度 に比 例 す る…次 遅

れ 形 の 伝 達 関 数 と な る.
図6 ス リ ッ プ 率 制 御 の ブロ ッ ク 図

Fig.6. Block diagram of slip ratio control

そ こで 一 歩 進 め た トラ ク シ ョ ン コ ンFロ ー ル 法 と し て,
図6に 示 す よ う な ス リ ッ プ率 制 御 を 中 心 と した トラ ク シ ョ
ン コ ン トロ ー ル を提 案 す る .こ の トラ ク シ ョ ン コ ン トロ ー 図7 ス リ ッ プ 率 制 御 ブロ ッ ク図
ル の 核 を な す の は,ス リ ップ 率 を 目 標 ス リ ッ プ 率 に追 従 さ
Fig.7. Block diagram of slip ratio control
せ る よ う な トル ク指 令 を 出 す ス リ ップ 率 制 御 器 で あ る.目

標 ス リ ッ プ 率 を 図1の 斜 線 部 分 で 示 した ス リ ッ プ 率 とす れ こ こ で 制 御 器 と し て(10)式 の極 を相 殺す る よ うな可 変 ゲ

ば,ス リ ッ プ 率 は ス リ ッ プ率 制 御 器 に よ っ て 適正 な 値 に 保 イ ン のPI制 御 器,す なわ ち

持 さ れ る こ と に な る.し か し トラ ク シ ョ ン コ ン トロ ー ル は
ス リ ッ プ 率 を 鋼 限 す る の が 目 的 で あ る の で,実 際 には ドラ (13)

イ バ ー の トル ク指 令 と ス リ ッ プ率 制 御 器 の トル ク 指 令 の う を 用 い る と(図7),全 体 の伝達 関数 は ,
ち小 さ い 方 を モ ー タ に 適 用 す る.
(14)
さ て,こ こ ま で 目標 ス リ ップ 率 は,図1の 斜 線 部分 の よ
う な ス リ ッ プ率 と し て き た が,実 際 に は,そ の よ うなス リ
ッ プ 率 は 路 面 や タ イ ヤ の 種 類 に よ つ て 大 き く 変 化 す る.し と な り,λ<<1で あ れ ば,全 速度 域 にわ た って 任 意 のた定
た が っ て,ど ん な路 面 に お い て も 最 適 な トラ ク シ ョ ン コ ン 数 の一 次 遅 れ と な る 制 御 が で き る こ とが わ か る,
トロ ー ル を 実 現 す る た め に は,そ の 路 面 に 応 じ た 目標 ス リ
制 御 対 象 が ノ ミ ナ ル 値 と 異 な る 場 合,制 御 器 の零点 によ
ッ プ 率 を 推 定 す る必 要 が あ り,そ の 手 法 に つ い て は 稿 を あ つ て 制 御 対 象 の 極 を完 全 に は 相 殺 で き な い た め ,全 体 の 伝
らた め て 報 告 した い が,本 論 文 で は 触 れ な い こ と とす る. 達 関 数 は(14)式 と異 な り次 の よ う に な る.
な お,現 在 実 用 化 さ れ て い る ガ ソ リ ン 車 の トラ ク シ ョ ン コ
ンFロ ー ル シ ス テ ム で は,目 標 ス リ ップ 率 は0.1-0.15に
(15)
固 定 して い る も の が 多 い が,路 面 状 態 を 推 定 し て,目 標 ス
リ ッ プ 率 を 可 変 に して い る も の も あ る.

た だ し,ノ ミナ ル髄 と の 相 違 は μ 一λ 曲 線 の 傾 き αで 代 表
〈4.b ス リップ率 制御 器 の設 計 させ,ノ ミ ナ ル 値 を αn=1.0,実 際 の値 を α
,と した.こ の
ス リ ッ プ 率 を目 標 ス リ ッ プ率 に 追 従 させ る ス リ ップ 率 制 場 合 の 安 定 条 件 は,
御 器 を 設 計 す る.
制 御 器 を 設 計 す る た め に は,制 御 対象 の ダ イナ ミクス を
(16}
調 べ る 必 要 が あ る.そ こ で ま ず,モ ー タ トル ク か ら ス リ ツ
プ 率 ま で の 伝 達 関 数 を 求 め て み る. と な り,α ,が 正 で あ れ ば 明 ら か に 安 定 で あ る.傷 が負で
(1)式 の 全 微 分 を と っ て 線 形 化 す る と, あ れ ば κ とVwoが(16)式 の 条 件 を満 た す 範 囲 で 安 定 と な る ,

48 T. IEE Japan, Vol. 118-D, No. 1, '98

 電 気 自動 車の トラ ク シ ョ ン制 御

図8に,α 肝 一1,Vwo=10[m/s]と し て,κ を 変 化 させ た <4.2> ス リップ率 制御 の実 験

と きの 根 軌 跡 を 示 す.κ が 大 き くな る につ れ て 根 が 左 半 前 節 で 設 計 し た ス リ ッ プ 率 制 御 を,[財 票ス リ ップ率 を
平 面 に 移 つ て 安 定 に な る 様 子 が わ か る.図9に, 0.1,μ 一λ 曲 線 の 傾 きの ノ ミナ ル値 を1.0,目 標値応答の
κ=6.7×104, Vwo=10[m/s]と し て,傷 を変 化 させ た とき 時 定 数 を50msと な る よ う に して 実 験 を行 っ た 結 果 を 図10
の 根 軌 跡 を 示 す.α,が 負 の 方 向 に 大 き く な る と不 安 定 に に 示 す.ス リ ッ プ 率 が0付 近 で は μ-λ 曲 線 の 傾 き が ノ ミ
なっ て い く様 子 が わ か る. ナ ル 値 よ り大 き い た め,目 標 値 ス リ ッ プ率 に 対 す る 応 答 が

実 際 に は,目 標 値 応 答 の 時 定 数 が50鵬 程 度 に な る よう 遅 く な っ て い る が,そ の 点 を の ぞ け ば 良 好 な制 御 が で き て

な κ に した 場 合,αr=-1で も駆 動 輪 速 度 が 約1m/s以 上 い る こ とが わ か る.
で安 定 に な る の で,実 用 の動 作 範 囲 のほ とん どの領 域 で安

定 とな る こ と が わ か る.

(a) 駆 動 輪 速 度(上)と 車 体 速 度(下)

(a)wheel velocity(upper)and vehicle velocityQower)

図8 ゲ イ ンの 変 化 に よ る根 軌 跡

Fig.8. Root locus to change of K

図9 0,の 変 化 に よ る 根 軌 跡
Fig.9. Root locus to change of a,

図10 ス リ ップ率制 御 の実 験結 果

(実 験 用 電 気 自 動 車 を 用 い た 実 車 走 行 に よ る)

Fig.10. Experimental results of slip ratio control

電 学論D,118巻1号,平 成10年 49
 自 動 車 の ト ラ ク シ ョ ン コ ン ト ロ ー ル 」,電 気 学 会産業計
5. むす び
測 制 御 研 究 会,IIC・97・22,1997

(15)鶴 岡 慶 雅,豊 田 靖,堀 洋 一:「 ス リ ップ 率 制 御 に よ る 電 気

本 論 文 の 特 長 を ま と め る と次 の よ う に な る.
自 動 車 の ト ラ ク シ ョ ン コ ン ト ロ ー ル 」,平 成9年 電気学
(1)摩 擦 力 と い う 非 線 形 要 素 を含 む た め に 解 析 が 困 難 で
会 全 国 大 会,No,983,1997
あ っ た 自 動 車 の ス リ ッ プ 現 象 を,「 定 ス リ ッ プ 率 曲
(16)Yoichi Hori, Yasushi Toyoda and Yoshimasa Tsuruoka;
線 」 を導 入 す る こ と に よ りそ の 特 性 を明 らか に した.
"'Faction control of Electric Vehicle based on the
(2)電 気 自動 車 の 基 本 的 な トラ ク シ ョ ン コ ン トロ ー ル と
Estimation of Road Surface Condition", PCC-Nagaoka,
し て,モ デ ル 追 従 制 御 を 提 案 し,そ の ス リ ップ 防止 1997
効 果 を実 験 に よ っ て 示 した.
(付 録) 実 験 用 電 気 自動 車
(3)ど の よ う な 場 合 で もス リ ッ プ 率 を 適 正 な 範 囲 に 制 限
す る た め に,ス リ ッ プ率 制御 を中心 と した トラ ク シ 本 論 文 中 の 実 験 は,市 販 の ガ ソ リ ン 自 動 車 を コ ンバ ー ト
ョ ン コ ン ト ロ ー ル 法 を提 案 し,そ の有 効 性 を実 験 に
し た 実 験 用 電 気 自動 車 に よ っ て行 わ れ た.チ ョ ッパ へ の指
よ っ て 示 し た, 令 電 圧 を制 御 し,電 流 制 御 か ら ス リ ッ プ率 制 御 ま で,す べ
今 後 の 課 題 と して は,ス リップ率制 御 の さらな る ロバス て ノ ー トパ ソ コ ン で 制 御 し て い る(12)〔13).
ト化 や,路 面 状 態 推 定 器 の 実 装 が あ げ られ る.特 に,オ ン
ラ イ ン で の 路 面 状 態 の 推 定 は 非 常 に 難 し く,ノ イズ や 推 定
器 の パラ メ ー タ を ど う設 定 す る か な ど問 題 が 多 い.路 面状

態 の 推 定 に 関 し て は 本 論 文 で は 触 れ な か っ た が,我 々 は固
定 トレ ー ス 法 を用 い た 最 適 な ス リ ッ プ 率 の 推 定 法 を 開 発 中
で あ る こ と を付 記 す る(14),

(平 成9年5月25日 受 付)

文 献 図11 実 験 用 電 気 自 動 車 の 制 御 系 ハ ー ドウ ェ ア 構 成

(1)伊 藤 ほ か:「 トラ ク シ ョ ンコ ン トロ ー ル シ ス テ ム の 現 状 と Fig.ll. Hardware composition of electric vehicle for

動 向 」,自 動 車 技 術,Vbl.46, No.2, pp.32・37,1992 experiments

(2)池 田 ほ か:「 ト ラ ク シ ョ ン コ ン ト ロ ー ル シ ス テ ム の 動 向 」,

自 動 車 技 術,Vbl.42, No,3, pp.336・341,1988

鶴岡 慶雅 (非会 員)平 成9年 東 京 大 学工 学 部 電気
(3)白 石 ほ か:「 駆 動 制 御 に よ る 望 ま しい 車 両 運 動 制 御 に つ い
工 学 科 卒 業,同 年,同 大 学 院修 士 課程 電
て 」,自 動 車 技 術,Vbl.45, No.3, pp.96-105,1991
子 情 報 工 学 専 攻 進 学,現 在 に 至 る.
(4)峯 岸 ほ か:「 ト ラ ク シ ョ ン コ ン ト ロ ー ル シ ス テ ム の 開 発 」,

自 動 車 技 術,Vol.42, No.8,1988

(5)Kiyotaka Ise et al:"The "Lexus"Traction Control

(TRAC)System",SAE Paper 900212, pp.319-326,1990

(6)藤 田 ほ か:「 車 両 総 合 制 御 シ ス テ ム の 開 発 」,TOYOTA

Technical Review, Vo1.43, No. l May,1993

(7)磯 田 ほ か:「 三 菱 トラ ク シ ョ ン コ ン トロ ー ル シ ス テ ム 豊田 靖 (非 会員)平 成7年 東 京 大 学工 学 部電気
(TCL)と シ ャ シ 総 合 制 御 」,三 菱 自動 車 テ クニ カル レ 工 学 科 卒 業,平 成9年 同 大 学 院修 士 課 程
ビ ュ ー,No,3, pp,22・36,1990
修 了.同 年,日 立 製 作 所(株)に 入 社.
(8)古 川 修:「 車 両 運 動 性 能 」,自 動 車 技 術(年 鑑),Vb1.49, No,8,

pp.148-151,1995

(9)日 本 工 一 ピ ー エ ス 株 式 会 社 編:「 自動 車 用ABSの 研 究 」,

山 海 堂,1993.

(10)横 浜 ゴ ム 株 式 会 社 編:「 自 動 車 用 タ イ ヤ の 研 究 」,山 海 堂

(11)酒 井 秀 男:「 タ イ ヤ 工 学 」,グ ラ ン プ リ 出 版,1987

(12)T.Furuya, Y Toyoda and Y. Hori:"lmplementation of 堀 洋一 (正員)昭 和53年 東 京 大学 工 学 部電 気工

Advanced Adhesion Control for Electric Vehicle", Proc. 学 科 卒 業,昭 和58年 博 士 課 程 修 了,助 手,
IEEE Workshop on Advanced 1410tion Control, AMC- 講 師 を 経 て 昭 和63年 よ り同 電 気 工 学 科 助
Mie'96, Vol.2, pp.430-435,1996 教 授.制 御 工 学 と そ の 産 業 応 用 ,特 に,
(13)古 谷 ほ か:「 電 気 自 動 車 の 増 粘 着 制 御 一 東 大 三 月 号(UOT
モ ー シ ョ ン コ ン トロ ー ル,メ カ トロニ ク
EIectric March)の 設 計 と 制 作-」, SEV/電 気 自動車研
ス な ど の 分 野 へ の 応 用 研 究 に 従 事 .計 測
究 会,1995
自動
自 制御
動 制 御学
学 会.IEEE,日
会.IEEE 日本 ロボ
本 ロ ボ ッ ト学 会 ,
(14)鶴 岡 慶 雅,豊 田 靖,堀 洋 一:「 路 面 状 態 推 定 を用 い た 電 気
シ ス テ ム 制 御 情 報 学 会,日 本 機 械 学 会 な ど の 会 員.

50 T.IEE Japan, Vol.118-D, No.1 ,'9g