Professional Documents
Culture Documents
03 Đồng thuận cạnh và ứng dụng
03 Đồng thuận cạnh và ứng dụng
TS. Trịnh Hoàng Minh – Viện Điện, Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
1/2021
Nội dung
• Phân tích hệ đồng thuận theo lý thuyết Lyapunov
• Trường hợp đồ thị vô hướng
• Trường hợp đồ thị hữu hướng
• Quá trình đồng thuận theo cạnh
• Đồng thuận cạnh
• Không gian chu trình và ma trận Laplace cạnh
• Hệ đồng thuận thu gọn
• Mô hình Kuramoto và hệ đồng thuận phi tuyến
• Tính thụ động của hệ đồng thuận
Ví dụ: 𝐺 được phân chia thành 3 thành phần liên thông mạnh tới hạn. Các gốc
ra của G đều nằm trong 1 thành phần liên thông mạnh tới hạn (màu đỏ)
Ví dụ: 𝐺 được phân chia thành 3 thành phần liên thông mạnh tới hạn. Các gốc
ra của 𝐺 đều nằm trong 1 thành phần liên thông mạnh tới hạn (màu đỏ)
𝑥ሶ 𝑖 = 𝑢𝑖 = 𝜔𝑖𝑗 𝑥𝑗 − 𝑥𝑖 , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛.
𝑗∈𝒩𝑖
𝒙ሶ = −𝓛𝒙
2 1 1 0 0 0
1 2 1 −1 −1 0
3 1 1 2 1 0 −1
𝓛𝑒 =
4 0 −1 1 2 1 −1
0 −1 0 1 2 1
5 0 0 −1 −1 1 2
e1 2 2
1 e1
1
0 1
e3
𝐴2
e2 0 e2 e3 0
3 0 3 1
e4 𝝌 𝐴1 = e4 𝝌 𝐴2 =
e5 0 1
4 1 e5 4 0
5 1 −1
e6 e6
𝐴1
e1 2
1 0 −1 1 0 0 0
0 −1 0 1 0 0
e2 e3
0 −1 0 0 1 0
3 𝝌 𝐴1 = 𝑯=
e4 0 0 0 −1 1 0
e5 4 1 0 0 −1 0 1
5
1 0 0 0 −1 1
e6
𝐴1
𝐺1
𝐺3
𝐺2
e1 2
1 −1 1 0 0 0
−1 0 1 0 0
e2 e5
𝑯𝒯 0 0 −1 0 1
𝑯(𝐺) = =
3 e4 𝑯𝐶 0 0 −1 1 0
e3 −1 0 0 1 0
4
0 0 0 −1 1
5 e6
𝑯𝒯 𝑰
𝑯(𝐺) = = 𝑯 =𝑹 𝑯𝒯
𝑯𝐶 𝑻 𝒯 𝒯,𝐶
• Mô hình Kuramoto:
𝑛
𝜃ሶ𝑖 𝑡 = 𝜔𝑖 − 𝑘 sin 𝜃𝑖 𝑡 − 𝜃𝑗 𝑡 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗=1
HUST Điều khiển nối mạng 28
Mô hình Kuramoto
𝑛
𝜃ሶ𝑖 𝑡 = 𝜔𝑖 − 𝑘 sin 𝜃𝑖 𝑡 − 𝜃𝑗 𝑡 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗=1
Phân tích:
• Phi tuyến
𝜽ሶ = 𝝎 − 𝑘𝑯⊤ sin 𝑯𝜽 • Tín hiệu vào 𝝎
𝝎 𝜽ሶ 𝜽
−
HT H
sin( .)
𝝎 𝜽ሶ 𝜽
−
HT H
sin( .)
𝜽ሶ = 𝝎 − 𝑘𝑯⊤ sin 𝑯𝜽
𝒙ሶ 𝒙
-
HT H
( .)
𝒙ሶ 𝒙
⊤
𝒙ሶ 𝑡 = −𝑯 𝝓 𝑯𝒙
-
𝐺 = (𝑉, 𝐸) là vô hướng, liên thông
HT H
Hàm ứng viên Lyapunov:
1 ⊤ ( .)
𝑉 𝒙 = 𝒙 𝒙
2
𝑑
𝑉 𝒙 = 𝒙⊤ 𝒙ሶ = −𝒙⊤ 𝑯⊤ 𝝓 𝑯𝒙
𝑑𝑡
𝑑
𝑉 𝒙 = −𝒆⊤ 𝝓 𝒆 𝒆 = 𝑯𝒙
𝑑𝑡
( .)
Một hệ thống là thụ động nếu nó không tự sản sinh ra năng lượng
Năng lượng Năng lượng
vào ra
Hệ thống
• Một hệ thống chỉ có thể hấp thụ hay tiêu tán năng lượng
• Hầu hết các hệ thống vật lý đều là thụ động
𝒖(𝑡) 𝒙ሶ = 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝑡 𝒚(𝑡)
𝒚 = 𝒉 𝒙, 𝒖, 𝑡
Một hệ động học với đầu vào 𝒖(𝑡) và đầu ra 𝒚(𝑡) là thụ động nếu tồn
tại các hàm không âm 𝑉(𝒙) và 𝜓(𝒙, 𝒖, 𝑡) thỏa mãn
𝑡
න 𝒖𝑇 𝜏 𝒚 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑉 𝒙 𝑡 − 𝑉 𝒙 0 + 𝜓 𝒙, 𝒖, 𝑡
0
0
𝑡
y(t) න 𝒖⊤ 𝜏 𝒚 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑉 𝒙 𝑡 −𝑉 𝒙 0 + 𝜓 𝒙, 𝒖, 𝑡
u(t) 0
( .) 𝑡 𝑡
⇒ න 𝒖⊤ 𝜏 𝒚 𝜏 𝑑𝜏 = න 𝒖⊤ 𝜏 𝝓 𝒖(𝜏) 𝑑𝜏 = 𝜓 𝒖(𝜏)
0 0
Khâu phi tuyến tĩnh 𝜙 ∙ là thụ động với hàm trữ năng 𝑉(𝒙) = 0 khi và
chỉ khi hàm tiêu tán 𝜓 𝒖(𝑡) là không âm, hay
𝒖⊤ 𝝓 𝒖 ≥ 0, ∀𝒖 ≠ 𝟎.
𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹𝑒
න 𝑑𝐸 𝑥, 𝑥ሶ = 𝐸 𝑥(𝑡), 𝑥(𝑡)
ሶ − 𝐸 𝑥 0 , 𝑥ሶ 0 = න 𝐹𝑒 𝜏 𝑥ሶ 𝜏 𝑑𝜏 − න 𝑏𝑥ሶ 2 𝜏 𝑑𝜏
0 0 0
NL ban đầu NL vào NL tiêu tán
HUST Điều khiển nối mạng 39
Ví dụ về hệ thụ động
• Cơ hệ gồm vật nặng – lò xo – giảm tốc
𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹𝑒
• Với 𝐹𝑒 = 0, 𝑏 = 0:
• NL vào = 0 ⟹ 𝐸 𝑥(𝑡), 𝑥(𝑡)
ሶ = hằng số
• NL tiêu tán = 0
• Với 𝐹𝑒 ≠ 0, 𝑏 ≥ 0:
𝑡 𝑡
𝐸 𝑥(𝑡), 𝑥(𝑡)
ሶ − 𝐸 𝑥 0 , 𝑥ሶ 0 = න 𝐹𝑒 𝜏 𝑥ሶ 𝜏 𝑑𝜏 − න 𝑏𝑥ሶ 2 𝜏 𝑑𝜏
0 0
𝑡
≤ න 𝐹𝑒 𝜏 𝑥ሶ 𝜏 𝑑𝜏
0
Hệ là thụ động chặt nếu 𝜓 𝒙 là xác định dương, và là thụ động chặt
đầu ra nếu như
𝑉ሶ ≤ −𝒚⊤ 𝝆 𝒚 + 𝒖⊤ 𝒚
trong đó 𝒚⊤ 𝝆 𝒚 > 0, ∀𝒚 ≠ 𝟎.
𝑥
h(. ) 𝑉 𝑥 = න ℎ 𝜎 𝑑𝜎
0
𝑥ሶ = 𝑢 𝑑
𝑦 = ℎ(𝑥) 𝑉 𝑥 = ℎ 𝑥 𝑥ሶ − ℎ 0 𝑥ሶ 0 = 𝑢𝑦
𝑑𝑡
Với ℎ 0 = 0, 𝑥ℎ 𝑥 > 0 ∀𝑥 ≠ 0 Hệ là thụ động (lossless)
• Tính thụ động bảo toàn với phép biến đổi đối xứng
~
u(t) u(t) y(t)
~
y(t)
T
M(x) Hệ thống M(x)
• Giả sử hệ phía trong là thụ động với hàm trữ năng 𝑉 thì:
𝑉ሶ ≤ 𝒖⊤ 𝒚 = 𝑴 𝒙 𝒖 ⊤𝒚 = 𝒖⊤𝒚
Hệ bảo toàn tính thụ động
Hệ thống y 1(t)
1 ~
u(t) y(t)
Hệ thống
2 y 2(t)
- 1
Hệ thống
y 2(t) 2 u 2(t)
𝒖1 (𝑡) 𝒚1 (𝑡)
-
HT H
( .)
𝒚2 (𝑡) 𝒖2 (𝑡)
𝑉ሶ𝑖 ≤ 𝒚⊤
𝑖 𝒖𝑖 − 𝝍𝑖 𝒙𝑖
Mạng gồm các tác tử phi tuyến, thụ động, kết nối qua một đồ thị
liên thông sẽ dần tiến tới đồng thuật đầu ra
lim |𝒚𝑖 (𝑡) − 𝒚𝑗 (𝑡൯| = 0, ∀𝑖, 𝑗 = 1, . . . , 𝑛
𝑡→∞
𝑉ሶ ≤ 𝒚⊤ ⊤ ⊤ ⊤
𝑖 𝒖𝑖 − 𝜓𝑖 𝒙𝑖 = 𝒚 𝒖 − 𝒚 𝑯 𝑾𝑯𝒚 − 𝜓𝑖 𝒙𝑖
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
𝑉 𝒙 = 𝑉𝑖 𝒙𝑖
W
𝑖=1
𝑛 𝑛 𝑛
𝑉ሶ ≤ 𝒚⊤ ⊤ ⊤
𝑖 𝒖𝑖 − 𝜓𝑖 𝒙𝑖 = −𝒚 𝑯 𝑾𝑯𝒚 − 𝜓𝑖 𝒙𝑖 ≤ 0
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
𝒖𝑖 = σ𝑗∈𝒩𝑖 𝝓 𝒚𝑗 − 𝒚𝑖
𝜃ሶ𝑖 𝑡 = 𝜔 − sin 𝜃𝑖 𝑡 − 𝜃𝑗 𝑡
𝑗=1
𝝎 𝜽ሶ 𝜽
-
HT H
sin( . )
𝜽ሶ = 𝝎 − 𝑯 𝐺 ⊤
sin 𝑯 𝐺 𝜽
𝒛 = 𝑯(𝐺)𝜽
u 1(t) 𝒛ሶ 𝒛 y 1(t)
- sin( )
𝑹(𝒯,𝐶) ⊤
𝑹(𝒯,𝐶)
𝓛𝑒 (𝒯)
y 2(t) u 2(t)
• Hàm sin(∙) thỏa mãn điều kiện: (i) sin −𝑥 = − sin 𝑥 , (ii) 𝑥 sin(𝑥) > 0 với
𝜋
𝑥 ≠ 0 và 𝑥 < 2 .
𝜋
• Giả sử các góc pha ban đầu thỏa mãn 𝜃𝑖 (0) − 𝜃𝑗 (0) < 2 thì hệ tiến tới đồng
thuận đầu ra (dao động với cùng góc pha và cùng tần số)