07.3.2022 - VEE.Bài giảng CAE - Chương 3. Matlab-Simulink trong tính toán động lực học ô tô - TS. Kiên.NT - Full

Chương 3.
Matlab/Simulink trong tính toán động lực học ô tô
CHƯƠNG 3.
MATLAB/SIMULINK
TRONG TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC Ô TÔ
TS. Nguyễn Trung Kiên

Khoa Kỹ thuật Ô tô và Năng lượng - Trường ĐH Phenikaa
E-mail: kien.nguyentrung@phenikaa-uni.edu.vn
Điện thoại: 0905.088.338
08/03/2022 1
Chương 3. Matlab/Simulink trong tính toán động lực học ô tô
Mục tiêu của Chương 3:

* Trang bị cho người học:
(1) Cơ sở lý thuyết tính toán động lực học ô tô;
(2) Các ví dụ mẫu để làm rõ việc sử dụng các khối trong
Simulink vào bài toán mô phỏng động lực học ô tô.
* Kết quả đạt được:
(3) Ứng dụng được Matlab/Simulink vào các bài toán cụ
thể trong kỹ thuật ô tô.
08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 2

Các nội dung chính:

3.1. Cơ sở tính toán động lực học ô tô
3.2. Matlab/Simulink trong bài toán mô tả hệ dao động
một bậc tự do trên ô tô
3.3. Ứng dụng Matlab/Simulink xây dựng chương trình
tính toán dao động của ô tô
Sử dụng được Matlab/Simulink vào các

bài toán cụ thể trong kỹ thuật ô tô.

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô
- Mục đích của tính toán sức kéo là gì?

- Có những trường hợp nào?


Mục đính của “Tính toán sức kéo ô tô” là tính toán để xác định
khả năng động lực học của ô tô trong các điều kiện vận hành. Trong
thực tế tùy theo từng trường hợp mà việc tính toán có các nội dung
khác nhau.
1) Trường hợp 1: Tính toán xác định khả năng kéo cho một ô tô đã
được thiết kế chế tạo.
2) Trường hợp 2: Tính toán xác định các thông số cho một xe sẽ
được thiết kế chế tạo, trên cơ sở đó tính toán xác định khả năng kéo
cho xe.
3) Trường hợp 3: Cần lắp một động cơ có sẵn lên một xe có sẵn.
Mục đích để đánh giá lắp động cơ này lên xe có hợp lý không,
khả năng động lực học của xe như thế nào, ….

 Động lực học ô tô là tích hợp giữa:
(1) Động lực học ngang (Lateral Dynamics);
(2) Động lực học phương thẳng đứng (Vertical Dynamics);
(3) Động lực học phương dọc (Longitudinal Dynamics).
 Thân xe có ba chuyển động tịnh tiến và ba chuyển động góc. Thân
xe liên kết với các bánh xe, động lực học bánh xe như một mô hình
con.
 Như vậy, động lực học ô tô là một mô hình tích hợp: là động lực
học của một hệ cơ học nhiều vật, liên kết đàn hồi và liên kết ma sát,
liên kết khớp.


 Động lực học của ô tô được mô tả trong hệ cố định G(OXYZ).
Nhưng để mô tả các hệ con ta phải xác lập các hệ cục bộ B(Cxyz).
Giữa chúng liên hệ với nhau qua các ma trận xoay.
 Về phương pháp nghiên cứu và thiết lập mô hình động lực học,
thuận tiện nhất là tách cấu trúc theo nguyên lý hệ nhiều vật.


 Đặc trưng động lực học ô tô: Ô tô thuộc hệ nhiều vật, có các vật
liên kết bởi các phần tử đàn hồi và các khớp đa dạng.
 Lấy ví dụ đơn giản là xe con, có thân xe “khối lượng được treo”
liên kết với bánh xe “khối lượng không được treo” thông qua hệ
thống treo.
Thế nào là khối lượng được treo và khối

lượng không được treo của ô tô?

Thế nào là khối lượng được treo và

khối lượng không được treo của ô tô?
 Khối lượng không được treo bao gồm khối lượng các cụm, các chi
tiết mà trọng lượng của chúng không tác động lên hệ thống treo;
bao gồm: cầu xe, bánh xe, 1 phần của truyền động các đăng.
 Khối lượng được treo là phần khối lượng tác động lên hệ thống treo
như thân xe, khối lượng hàng hóa, …


Tiêu chí đánh giá dao động ô tô?
- Dao động ô tô có ảnh hưởng đến sức khỏe con

người, đặc biệt là khả năng điều khiển của lái xe, ảnh
hưởng đến hàng hóa.
- Dao động của xe cũng ảnh hưởng đến khả năng
truyền lực của ô tô, làm mất ổn định chuyển động của
nó.
- Ngoài ra, tải của bánh xe lên đường là yếu tố chính
gây hư hỏng đường.


(1) Tiêu chí về đánh giá độ êm dịu

Hiện tại, người ta sử dụng ISO 2631 của
“International Standard Organization” xác định về độ
êm dịu cho người.
Tiêu chí đánh giá ảnh hưởng của dao động đến
người là một hàm tích hợp của gia tốc, tần số kích
động, và thời gian tác động của dao động. Dựa vào đó
người ta quy định các mức độ êm dịu khác nhau theo
giá trị của hàm.


(2) Tiêu chí về không gian hệ thống treo

Hệ thống treo là bộ phận nối mềm giữa khối
lượng được treo và không được treo, chuyển động
tương đối thường được hạn chế bởi vấu hạn chế hành
trình.
Hạn chế hành trình xác định khoảng giá trị hành
trình động nén và trả.
Giới hạn hành trình là không gian treo, xác định
bởi các vấu hạn chế trên và dưới. Để đảm bảo khả
năng ổn định, không gian treo không được lớn quá.

(2) Tiêu chí an toàn động lực học

An toàn động lực học được xác lập từ các lực
tương tác bánh xe giữa lốp và đường.
Người ta dùng tiêu chí áp lực đường (Dynamic
wear factor) cho một bánh xe hoặc cho toàn xe để
đánh giá.


 Nói cách khác, đây là hệ động lực học gồm năm khối lượng của hệ
và một khối lượng tĩnh là nền đường.
 Các lực liên kết giữa khối lượng được treo và không được treo có
tính phi tuyến mạnh do: tính chất vật lý của giảm chấn và phần tử
đàn hồi và phi tuyến hình học.
 Liên kết giữa bánh xe với đường là liên kết dạng “khớp - đàn hồi -
ma sát”; đặc trưng bởi biến dạng đàn hồi và trượt: trượt đàn hồi và
trượt lết /trượt quay.
 Một hệ nhiều vật, khi nghiên cứu ta dùng phương pháp tách cấu
trúc, các điểm cắt là các nội lực của hệ, khi tách ra, nó được coi là
ngoại lực ảo của vật đó, và được sử dụng để viết phương trình
chuyển động bởi hệ phương trình Newton - Euler.


 Mô hình động lực học ô tô phải được phân tích cấu trước trước khi
lập mô hình.
 Mô hình theo cấu trúc có ba dạng: vỏ chịu lực như xe con; khung
chịu lực như xe tải có hai dầm dọc và hai khối lượng được treo,
cứng theo chiều uốn nhưng mềm theo chiều xoắn và loại hỗn hợp
như xe khách.
 Hệ thống treo liên kết bánh xe - khung vỏ cũng phải được phân tích
và mô tả. Hiện có bốn loại hệ treo:
(1) Hệ thống treo độc lập, khi mô tả cần chú ý cả phi tuyến hình học
lẫn phi tuyến vật lý;
(2) Hệ thống treo phụ thuộc là loại liên kết động lực học;
(3) Hệ thống treo cân bằng hai cầu;
(4) Hệ thống treo cân bằng ba cầu liên tiếp.

Các bước lập mô hình động lực học ô tô?
(1) Phân tích đặc điểm cấu trúc khung vỏ, kiểu hệ
thống treo, kiểu lốp.
(2) Tách cấu trúc và xác định nội lực hệ thống treo,
lực tương tác lốp - đường;
(3) Viết phương trình Newton - Euler cho các vật và
liên kết các vật theo các mô đun;
(4) Giải hệ phương trình vi phân cấp 2 bằng phương
pháp số.


 Mô hình dao động của ô tô phần lớn là phi tuyến. Yếu tố phi
tuyến bao gồm hai nguồn.
- Phi tuyến vật lý: do đặc tính các phần tử đàn hồi và phần tử
giảm chấn, yếu tố này còn gọi là phi tuyến tham số.
- Phi tuyến hình học: do liên kết hình học giữa bánh xe và
khung; yếu tố này còn được gọi là phi tuyến cấu trúc.
 Khi mô hình hóa, ngoài việc phân tích cấu trúc để đưa ra mô hình
vật lý phù hợp với cấu trúc và mục đích sử dụng còn phải xác định
đặc tính đàn hồi và giảm chấn.


 Dao động ô tô là một hệ phức tạp, ta chỉ xét dao động biên độ lớn
và tần số nhỏ. Khi nghiên cứu dao động chúng ta thực hiện hai quá
trình sau:
(1). Thiết lập mô hình vật lý;
(2). Tính toán, mô phỏng, đánh giá dao động.
 Khi thành lập mô hình vật lý, còn gọi là sơ đồ tương đương, ta
cần phân tích cấu trúc, dựa vào phương pháp tách cấu trúc hệ nhiều
vật để xác định điểm cắt, xác định khối lượng được tách, các lực tác
dụng lên các khối lượng đó.


 Chúng ta biết rằng, hệ thống treo về động học phụ thuộc cấu trúc
(kiểu treo) nên việc phân tích, đưa về sơ đồ tương đương là việc
khó khăn.
 Sự thay đổi vị trí hình học gây ra các yếu tố phi tuyến hình học
nên khi mô phỏng cũng khó khăn.
 Với phương pháp hệ nhiều vật thì số khối lượng, số liên kết trong
mô hình sẽ không còn khó khăn.
→ Như vậy, nghiên cứu dao động ô tô ta sử dụng hai công cụ: Tách
cấu trúc hệ nhiều vật và phần mềm chuyên dụng Matlab/Simulink.


 Lập mô hình vật lý:
Một mô hình vật lý đơn giản gồm 3 yếu tố: (1) khối lượng m;
(2) phần tử đàn hồi có độ cứng k, k có thể là hằng số hoặc có thể là phi
tuyến; (3) phần tử cản c luôn là phi tuyến.


 Đặc tính các phần tử đàn hồi và giảm chấn
- Nếu xét về loại phần tử đàn hồi chúng ta có hệ thống treo có
phần tử đàn hồi kim loại, cao su hoặc khí nén.
- Xét về tính chất điều khiển chúng ta có hệ thống treo truyền t
hống, treo bán tích cực và treo tích cực.
 Trên thực tế có nhiều mô hình dao động ô tô, việc thành lập mô
hình nào là dựa vào mục đích nghiên cứu và cấu trúc ô tô.
 Mô hình dao động cơ bản nhất gồm một khối lượng và một phần tử
đàn hồi, mô hình này sẽ được làm rõ trong mục 3.2 của chương này.


Hiện nay, có 3 loại mô hình cơ bản làm cơ cở cho các lựa chọn khi
nghiên cứu động lực học ô tô:
1. Mô hình động lực học ¼ là mô hình cơ bản, nghiên cứu tối ưu
hệ thống treo cổ điển, nghiên cứu hệ thống treo điều khiển.


2. Mô hình dao động ½ dọc và ngang dùng để nghiên cứu dao
động liên kết, bài toán ổn định dọc và ngang, bài toán động lực
học phanh ô tô và tăng tốc.


2. Mô hình dao động ½ dọc và ngang dùng để nghiên cứu dao
động liên kết, bài toán ổn định dọc và ngang, bài toán động lực
học phanh ô tô và tăng tốc.


3. Mô hình 4/4 chủ yếu dùng trong nghiên cứu động lực học và
đánh giá tổng thể dao động ô tô.


Q1. Các bước lập mô hình động lực học ô tô?
(1) Phân tích đặc điểm cấu trúc khung vỏ, kiểu
hệ thống treo, kiểu lốp.
(2) Tách cấu trúc và xác định nội lực hệ thống
treo, lực tương tác lốp - đường;
(3) Viết phương trình Newton - Euler cho các
vật và liên kết các vật theo các mô đun;
(4) Giải hệ phương trình vi phân cấp 2 bằng
phương pháp số.


Q2. Hiện nay, có 3 loại mô hình cơ bản làm cơ
cở cho các lựa chọn khi nghiên cứu động lực
học ô tô, đó là các mô hình nào?
Mô hình động lực học ¼
Mô hình dao động ½ dọc và ngang
Mô hình 4/4

(1) Matlab/Simulink trong bài toán mô tả hệ

dao động một bậc tự do trên ô tô m
x z
b K
C
m f(t)
zA
c mA
C
L
(2) Matlab/Simulink xây dựng h
mô hình mô phỏng dao động ¼ Fz
xe
Sử dụng được Matlab/Simulink vào
các bài toán cụ thể trong kỹ thuật ô tô.
3.2. Matlab/Simulink trong bài toán mô tả hệ dao động một bậc tự

do trên ô tô
Cơ sở của bài toán:
- Khảo sát một hệ dao động gồm “khối lượng - lò xo - giảm chấn”
như thể hiện trên hình 3.1;
x
m f(t)
c
Hình 3.1. Mô hình hệ dao động một bậc tự do


do trên ô tô
Cơ sở của bài toán:
- Mô hình toán học mô tả hệ:
𝑚𝑦(t)
ሷ + 𝑏𝑦(t)ሶ + cy(t) = F(t) (1)
trong đó: m - khối lượng hệ (kg);
b - hệ số cản nhớt của giảm chấn, N.s/m;
c - độ cứng lò xo, N/m;
F(t) - lực kích động, N.
Mục đích của bài toán:
Bài toán sẽ minh họa việc xây dựng mô hình hệ trong Simulink
để mô phỏng hệ với lực kích động là một hàm bước nhảy đơn vị.


do trên ô tô
Lời giải:
 Lời tựa:
+ Để mô hình hóa 1 phương trình vi phân, các tín hiệu quan trọng
trong phương trình (1) sẽ được thiết lập đầu tiên;
+ Chẳng hạn, những tín hiệu quan trọng trong phương trình (1) là:
y(t), 𝑦(t)
ሶ và 𝑦(t),
ሷ và mối quan hệ giữa chúng có thể được biểu diễn
như các Intergrators (Tín hiệu đầu ra là tích phân theo thời gian
của tín hiệu đầu vào);
+ Chính vì vậy, xác định các tín hiệu quan trọng này với Simulink
được thể hiện trên hình 3.2.


do trên ô tô
Lời giải:
 Lời tựa:
+ Chính vì vậy, xác định các tín hiệu quan trọng này với Simulink
được thể hiện trên hình 3.2.
Hình 3.2. Các tín hiệu quan trọng của phương trình (1) với Simulink
* Viết lại phương trình vi phân chuyển động trên dưới dạng sau:
1
𝑦ሷ = [F(t) - b𝑦ሶ - cy] (2)
𝑚


do trên ô tô
Lời giải:
Dựa vào phương trình 2 và mô hình trên hình 3.2,

ta cần lấy và đưa các khối nào vào môi trường làm
việc của Simulink để xây dựng mô hình mô phỏng
hệ đã cho?
1
𝑦ሷ = [F(t) - b𝑦ሶ - cy] (2)
𝑚


do trên ô tô 1
𝑦ሷ = [F(t) - b𝑦ሶ - cy] (2)
Lời giải: 𝑚
2
1 3
2
2

3.2. Matlab/Simulink trong bài toán mô tả hệ dao động một bậc tự do trên ô tô
Lời giải:
1
𝑦ሷ = [F(t) - b𝑦ሶ - cy]
𝑚
Hình 3.3. Sơ đồ khối mô tả hệ dao động

Lời giải:
(1) Giảng viên minh họa thực tế trên Matlab/Simulink

để giải bài toán trên
(2) Tương tác trao đổi với sinh viên để làm rõ và nắm
đc sự lĩnh hội của SV

Kết quả mô phỏng:
Nhận xét: Quan sát đáp

ứng của hệ, ta thấy trong
giây đầu tiên khi chưa
có lực kích động khối
lượng m không dao
động, khi có lực tác
dụng khối lượng m
chuyển động (thực hiện
dao động) và sau
khoảng 8 giây thì khối
lượng dừng lại ở vị trí
mới.
Hình 3.4. Đáp ứng của hệ y(t) thu được bằng cách nhập lệnh

3.3. Ứng dụng Matlab/Simulink xây dựng mô hình mô phỏng dao động ¼ xe
3.3.1. Mô hình vật lý
m  Mô hình ¼ được sử dụng nhiều trong các bài toán
z dao động đơn giản. Mô hình dao động ¼ là mô hình
dao động dạng tổng quát cho 2 khối lượng là khối

K
C lượng được treo m và khối lượng không được treo mA
 Liên kết giữa 2 khối lượng này là các phần tử thuộc
mA
zA
hệ thống treo, bao gồm phần tử đàn hồi C và phần tử
giảm chấn K.
C
L  Khối lượng không được treo mA được bao gồm cầu
h xe và bánh xe.
Fz  Bánh xe có độ cứng hướng kính CL chuyển động
trên đường mấp mô như Hình 3.5.
3.3.1. Mô hình vật lý
m  Khi bánh xe đi qua mấp mô làm cho lốp bị biến
z dạng, điều đó làm cho bánh xe bị dao động theo. Từ
đó dẫn đến thân xe được liên kết qua hệ thống treo

K
C cũng bị dao động.
→ Mục tiêu đặt ra là làm thế nào có thể mô
mA
zA
phỏng tính toán, xác định các thành phần dao
động như thế nào theo các điều kiện mặt đường
C
L khác nhau.
h
Fz

3.3.2. Xây dựng phương trình vi phân mô tả dao động của mô hình ¼
m
Để thiết lập các phương trình vi phân mô tả dao
z động, có một số giả thiết được đưa ra như sau:
- Mô hình dao động ¼ được xây dựng bằng phương
C
K pháp tách vật, gồm khối lượng được treo và không
được treo. Khối lượng được treo m và khối lượng
mA
zA không được treo mA được mô tả như một chất điểm
thông qua các liên kết tại hệ thống treo.
C
L - Bỏ qua lực tương tác theo phương dọc và phương
h ngang tại các liên kết qua hệ thống treo này.
Fz

m Để thiết lập các phương trình vi phân mô tả dao
z động, có một số giả thiết được đưa ra như sau:
-Coi mặt đường tương tác lên lốp thông qua một
K
C
điểm tiếp xúc thay đổi theo biên dạng đường.
zA
→Như vậy, mô hình dao động ¼ có thể được thể
mA
hiện thông qua 2 bậc tự do là chuyển động phương
C thẳng đứng của khối lượng được treo z và không
L
h
được treo zA.
Fz

m
z
K
C
zA
mA
C
L
h
Fz

m Thiết lập phương trình cân bằng ngoại lực và lực quán
z tính theo phương thẳng đứng đối với các khối lượng
m và mA như sau:
K
C
zA
mA
C
L
h
Fz

Mô hình Simulink mô phỏng
dao động ¼ xe
44
(1) Giảng viên minh họa thực tế trên Matlab/Simulink

để giải bài toán trên
(2) Tương tác trao đổi với sinh viên để làm rõ và nắm
đc sự lĩnh hội của SV

Kết quả dao động của ô tô khi đi qua mấp mô dạng xung
46
3.4. Ứng dụng Matlab/Simulink xây dựng mô hình mô phỏng dao động ghế ngồi
và người lái
Hình 3.5. (a) Sơ đồ hệ thống treo ghế ngồi và người lái;

(b) Mô hình vật lý hệ thống treo ghế ngồi và người lái
3.4. Ứng dụng Matlab/Simulink xây dựng mô hình mô phỏng dao động ghế ngồi
và người lái - m1: Khối lượng
của ghế ngồi;
- m2: Khối lượng
người lái;
- k1: độ cứng lò xo
hệ thống treo ghế
ngồi;
- b1: hệ số cản
nhớt của giảm
chấn hệ thống treo
ghế ngồi;
- k2, b2: lần lượt là
độ cứng lò xo và
hệ số cản của giảm
Hình 3.5. (a) Sơ đồ hệ thống treo ghế ngồi và người lái; chấn đệm ghế
ngồi;
(b) Mô hình vật lý hệ thống treo ghế ngồi và người lái
- z1, z2: lần lượt là chuyển vị thẳng đứng của ghế và người lái;
- z0(t): chuyển vị thẳng đứng của sàn xe do tác động của mấp mô mặt đường.
3.4. Matlab/Simulink xây dựng mô hình mô phỏng dao động ghế ngồi và người lái
Yêu cầu:
(1). Thiết lập mô hình toán của hệ thống treo ghế ngồi và người lái;
(2). Thiết lập phương trình “Biểu diễn không gian - trạng thái”: State - Space
Representation (SSR) của hệ;
(3). Ứng dụng Matlab/Simulink mô phỏng ứng xử của hệ: chuyển vị, gia tốc của ghế
ngồi và của người lái.

(1). Thiết lập mô hình toán của hệ thống treo ghế ngồi và người lái
Để thiết lập mô hình toán học của hệ, ta tiến hành theo 2 bước:
Bước 1: Tách vật và đặt các ngoại lực lên vật
- Quy ước chiều (+) của chuyển vị;
- Sử dụng định luật 3 Newton để xác định các ngoại lực, định
luật 3 Newton được phát biểu như sau:
“Đối với mỗi lực tác động bao giờ cũng có một phản lực cùng
độ lớn, nói cách khác, các lực tương tác giữa 2 vật bao giờ
cũng là những cặp lực cùng độ lớn và khác điểm đặt”.
+ Một trong 2 lực tương tác giữa 2 vật gọi là lực tác dụng, còn
lực kia gọi là phản lực.

+ Điểm đặt của lực và phản lực:
- Lực và phản lực luôn luôn xuất hiện (hoặc mất đi) đồng thời.
- Lực và phản lực có cùng giá, cùng độ lớn nhưng ngược chiều.
- Lực và phản lực không cân bằng nhau vì chúng đặt vào 2 vật
khác nhau.

Bước 2: Viết phương trình định luật 2 Newton cho mỗi vật để thu
được mô hình toán cho cả hệ
“Sự biến thiên động lượng của một vật thể tỉ lệ thuận với xung
lực tác dụng lên nó, và véc tơ biến thiên động lượng này sẽ cùng hướng
với véc tơ xung lực gây ra nó. Hay gia tốc của một vật cùng hướng với
lực tác dụng lên vật. Độ lớn của gia tốc tỉ lệ thuận với độ lớn của lực
và tỉ lệ nghịch với khối lượng của vật”.
Công thức: F = m. a, với F là tổng ngoại lực tác dụng lên
vật; m - khối lượng của vật; a là gia tốc của vật.
* Cơ sở:
F = k.x
F = k.(x2 – x1)

* Cơ sở:



(2). Thiết lập phương trình “Biểu diễn không gian - trạng thái”: State
- Space Representation (SSR) của hệ
* Cơ sở lý thuyết “Mô phỏng hệ động lực có điều khiển”
+ Đối với hệ tuyến tính bất biến theo thời gian (LTI - Linear Time
Invariant System), ta sử dụng ba dạng mô tả toán học đó là: (1)
phương trình vi phân thường, (2) phương trình trạng thái, và (3)
hàm truyền.
+ Các dạng đều có cùng thông tin, cùng mô tả một hệ động lực.
Tuy nhiên, mỗi hình thức đều có ưu điểm riêng, tùy thuộc vào
mục đích phân tích.

(1) Phương trình vi phân mô tả hệ
Hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian (LTI) và liên tục theo
thời gian, một đầu vào/một đầu ra (SISO), được mô tả bởi một
phương trình vi phân thường với hệ số hằng dạng:

(2) Biểu diễn dạng phương trình trạng thái
+ Trạng thái của hệ được xác định bằng một tập đủ các biến, các
biến này được xác định từ các điều kiện đầu tại thời điểm đầu t0 và
hàm tác động u(t), đủ để xác định hoàn toàn ứng xử của hệ đối với
mọi t  t0.
+ Véc tơ trạng thái chứa tất cả các biến cần thiết để xác định ứng
xử tương lai của mọi tín hiệu trong hệ.
+ Quy ước tiêu chuẩn là sử dụng x1, x2, …, xn là các biến trạng
thái; u1, u2, … ur là các biến tín hiệu đầu vào (hay tín hiệu điều
khiển). n - tổng số biến trạng thái (hoặc bậc của hệ động lực); r -
tổng số tín hiệu đầu vào.
+ Phương trình trạng thái là tập hợp n phương trình vi phân thể
hiện đạo hàm cấp 1 của mỗi một biến trạng thái:
hàm f: (1) có thể là tuyến tính hoặc phi tuyến; (2) có thể chỉ
phụ thuộc vào biến trạng thái xi hoặc tín hiệu đầu vào uj.
Nếu tất cả hàm fi bên vế phải là “tuyến tính”, thì hệ phương trình
trạng thái trên có thể được viết dưới dạng véc tơ ma trận hay biểu
diễn dạng phương trình dạng không gian trạng thái (SSR).

Nếu bất kỳ 1 hàm fi nào bên vế phải là “phi tuyến tính”, thì chúng ta
có 2 giải pháp: (1) sử dụng phương pháp tích phân số (ví dụ: Runge-
Kutta) để thu được đáp ứng của hệ; hoặc (2) đạo hàm xấp xỉ tuyến
tính của hệ để thu được biểu diễn dạng phương trình không gian trạng
thái (SSR).
+ Nếu các phương trình toán học mô tả hệ là “tuyến tính”, khi đó
các phương trình biến trạng thái sẽ là phương trình vi phân cấp 1
tuyến tính. Khi đó chúng ta có thể viết các phương trình biến trạng
thái ở dạng véc tơ ma trận, hay gọi là biểu diễn dạng phương trình
không gian trạng thái (SSR).
+ Nếu có hệ bậc n, khi đó sẽ yêu cầu n biến trạng thái x1, x2, … xn.
+ Véc tơ trạng thái x là véc tơ cột nx1

+ Một phương trình biểu diễn phương không gian trạng thái hoàn
chỉnh bao gồm 2 phương trình dạng véc tơ ma trận: phương trình
trạng thái và phương trình đầu ra.
+ Biến đầu ra được biểu thị bởi y1, y2, …, yn và chúng là hàm của
biến trạng thái xi và tín hiệu đầu vào uj.

+ Trường hợp tổng, xét hệ bậc n với r tín hiệu vào và m tín hiệu ra,
khi đó phương trình trạng thái và phương trình đầu ra lần lượt là:

+ Trường hợp tổng, xét hệ bậc n với r tín hiệu vào và m tín hiệu ra,
khi đó phương trình trạng thái và phương trình đầu ra lần lượt là:

+ Trong các phương trình trên, 3 véc tơ x, u, và y là các véc tơ cột.

+ Chúng ta có thể tổng hợp các hệ số a, b, và c trong các phương
trình trạng thái và phương trình đầu ra ở dạng ma trận như sau:
A: nxn, là ma trận trạng thái hoặc ma trận hệ thống; B: nxr, là ma trận tín hiệu
đầu vào; C: mxn, là ma trận tín hiệu đầu ra; D: mxr, là ma trận liên kết trực tiếp.
SSR

(3) Mô tả hệ bằng các hàm truyền đạt
+ Hàm truyền đạt G(s) của hệ thống là tỉ số giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào của hệ thống đó biểu diễn theo biến đổi Laplace với điều
đầu triệu tiêu.
+ Trong biểu thức hàm truyền đạt, các nghiệm của đa thức tử số
được gọi là các điểm không (Zero), còn các nghiệm của đa thức
mẫu số được gọi là các điểm cực (Pole).
G(s) =



(2). Thiết lập State - Space Representation (SSR) của hệ



SSR

SSR

(3). Ứng dụng Matlab/Simulink mô phỏng ứng xử của hệ: chuyển vị,
gia tốc của ghế ngồi và của người lái.
Hình 3.6. Mô hình Simulink mô phỏng hệ thống treo ghế ngồi người lái sử dụng
phương pháp phương trình mô tả không gian trạng thái hệ
- Với tín hiệu đầu vào là chuyển vị của sàn xe dạng sóng hình sin.
- Đầu ra là chuyển vị và gia tốc của người lái.


(1) Giảng viên minh

họa thực tế trên
Matlab/Simulink để
giải bài toán trên.
(2) Tương tác trao đổi
với sinh viên để
làm rõ và nắm đc sự
lĩnh hội của SV.





07.3.2022 - VEE.Bài giảng CAE - Chương 3. Matlab-Simulink trong tính toán động lực học ô tô - TS. Kiên.NT - Full

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

07.3.2022 - VEE.Bài giảng CAE - Chương 3. Matlab-Simulink trong tính toán động lực học ô tô - TS. Kiên.NT - Full

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 3.

Matlab/Simulink trong tính toán động lực học ô tô

TS. Nguyễn Trung Kiên

Mục tiêu của Chương 3:

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 2

Các nội dung chính:

Sử dụng được Matlab/Simulink vào các

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 3

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

- Mục đích của tính toán sức kéo là gì?

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 4

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 6

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 7

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

Thế nào là khối lượng được treo và khối

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 8

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

Thế nào là khối lượng được treo và

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 9

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

- Dao động ô tô có ảnh hưởng đến sức khỏe con

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 10

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

(1) Tiêu chí về đánh giá độ êm dịu

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 11

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

(2) Tiêu chí về không gian hệ thống treo

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

(2) Tiêu chí an toàn động lực học

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 13

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 14

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 16

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 17

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 18

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 19

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 20

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 21

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 22

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 23

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 24

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 25

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 26

3.1. Cơ sở về tính toán động lực học ô tô

Mô hình động lực học ¼

Mô hình dao động ½ dọc và ngang

08/03/2022 TS. Nguyễn Trung Kiên (VEE - Phenikaa Uni) 27

(1) Matlab/Simulink trong bài toán mô tả hệ