ПРОЕКТ СОКІЛ dcgeorge.com Персональний веб-сайт Дугласа С. Джорджа.

ОНОВЛЕННЯ! ... Відео на YouTube і креслення САПР!

Натисніть тут, щоб переглянути нове відео YouTube

Клацніть тут, щоб переглянути 3D-модель CAD, яку можна масштабувати, повертати та розгортати.

ПРОЕКТ FALCON
The Falcon 12a

Біоміметичний роботизований
екзоскелет -
орнітоптер на батарейках
Остання редакція:
12 січня 2011 р

Огляд проекту

З появою композитів з вуглецевого волокна, розширених пінопластових структур, екзотичних сплавів,

комп’ютеризованих електронних систем керування та сучасних, компактних джерел живлення мрія літати, як птах,
стала можливою. Ця конструкція — моє бачення того, як її можна створити.

Falcon — це легкий екзоскелетний літальний апарат із ременем, який підключається до вас через інтерфейс,
керований комп’ютером. Він перетворює ваші руки на пташині крила. Рухи крил приводяться в дію гідравлічними
поршнями, що працюють під тиском електродвигуна Halbach Array, що приводиться в дію літієво-полімерними
акумуляторами.

Крила і гідропривод встановлені за вашими плечима. Ви забираєтесь у клітку екзоскелета, просуваєте руки крізь
бічні отвори й прив’язуєте все це, як рюкзак. Потім завантажте систему, візьміться за рукоятки, і ви готові до польоту.
Поки ви тримаєтеся за ручки, екзоскелет відстежує ваші рухи рук і кистей і відповідає відповідними рухами крил. Ви
можете відпустити ручки в будь-який час під час польоту. Якщо ви хочете подивитися в бінокль, зробити кілька
фотографій або просто відпочити руками, відпустивши рукоятки, корабель автоматично переведе в конфігурацію
режиму ковзання за замовчуванням.

Незалежно від того, чи ви належним чином прив’язані до вітрового потоку, чи тренуєтеся на тренажері, навчитися
літати буде справою вивчення на відчуття, що працює, а що ні, так само, як ви навчилися ходити чи плавати.

Зображення на цій веб-сторінці є знімками екрана, зробленими з великого майстер-креслення.

Щоб побачити величезне зображення повного малюнка з високою роздільною здатністю, яке можна відсканувати та
збільшити, натисніть посилання нижче.

Натисніть тут, щоб переглянути повне зображення у високій роздільній здатності (3,55 МБ, 07.01.2011).

Для тих, хто може бути зацікавлений у детальному дослідженні оцінки Falcon 12a, клацніть наступне посилання. Це
дослідження було проведено для того, щоб визначити доцільність живлення корабля за допомогою електродвигуна та
акумуляторних батарей. Основним інструментом оцінки є Excel Falcon 12a Performance Evaluation Spreadsheet.xls ,
який ви можете завантажити та пограти з ним або навіть використовувати для розробки власного орнітоптера.

Натисніть тут, щоб переглянути дослідження.

Сокіл 12а
Технічні характеристики Falcon 12a

Крила: семишестерня з прогресивним розмиванням

Розмах крил: 47,75 футів (14,48 метрів)
Площа крила: 150 квадратних футів (13,93 квадратних метрів)
Загальна вага : 288 фунтів (131 кг) ----- Пілот: 175 фунтів (79,5 кг); Літак: 113 фунтів (51,4 кг)
Коефіцієнт ковзання: 20:1
Потужність: електродвигун Halbach Array потужністю 7 к. с., 1,4 фунта (0,64 кг), що приводиться в дію двома літій-
полімерними акумуляторами по 5,4 фунта (2,45 кг) (загалом 0,9 кВт·год)
Елементи керування: кожне крило незалежно керується через правий і лівий тактильні інтерфейси
Обмеження помахів: плюс або мінус 15 градусів (обмежено площиною силового удару)
Тангаж/крен: обертання всього крила навколо осі керування тангажем
Складні крила: від пілота
Згинання суглобів: щоб крила могли скластися, передпліччя обертаються в горизонтальній площині навколо
ліктьових суглобів. Суглоби зап’ястя згинаються вертикально вниз під час маху назад і обертаються в унісон з
рухами навколо ліктьових суглобів, коли крила складаються вгору і розгинаються.

Версія 12a включає використання штучного пір’я для досягнення відносно високого коефіцієнта ковзання приблизно
20:1. Високий коефіцієнт ковзання, як правило, потребує крил із високим співвідношенням сторін, і пір’я пір’я крила
служать цій меті. Крім того, пір'я зберігають свою аеродинамічну форму незалежно від того, наскільки крила
складені під час польоту. Ще одна перевага пір’я полягає в тому, що його можна легко апроксимувати простими
стрілоподібними крилами трапецієподібної форми, що дозволяє використовувати симулятор аеродинамічного
профілю для прогнозування підйомної сили крила. Ось посилання на креслення крила, яке використовується для
моделювання підйому.

Насос гідравлічної системи Falcon працює від електродвигуна Halbach Array і живиться від двох літій-полімерних
батарей. Здається, ці нові технології забезпечують ідеальне поєднання потужності та малої ваги.

Враховуючи вищезазначені події, було вирішено, що необхідна ретельна оцінка всієї ідеї. З цією метою було
проведено дуже детальне чисельне техніко-економічне обґрунтування (з посиланням на яке наведено вище), щоб
побачити, чи може цей підхід виявитися можливим.

Махаючий політ став простим

Відео Едварда Тафті , зняте зі швидкістю 300 кадрів за секунду, на якому зображені гуси, що летять, показує, що
махаючий політ птахів менш складний, ніж вважалося раніше. Птахи використовують відносно просту схему для
виконання того, що здається складним набором рухів.
Силовий хід циклу помаху простий і прямолінійний; крила змахують вниз і вперед, коли вони розтягнуті, а суглоби
зафіксовані.

Під час плавання на спині птах просто розслабляє зап’ясткові суглоби і дозволяє своїм рукам ослабнути, одночасно
згинаючи крила всередину. Розслаблені частини рук, підхоплені потоком вітру, швидко піднімаються та відкидаються
назад, що вимагає невеликих зусиль з боку птаха.

Ще більше спрощуючи процес, коли крило складається, паралелограмне розташування кісток рук утримує кисть і
плечову кістку на одній лінії.

Як показано нижче, передпліччя Falcon wing має таку паралелограмну структуру. На малюнку показано крило в три
ступені висування. Зауважте, що відділ кисті залишається паралельним відділу плечової кістки в усіх трьох
положеннях.

На відміну від птаха, у крила Сокола відділ плечової кістки також є паралелограмним механізмом. Його призначення
полягає в тому, щоб запобігти будь-якому маху крила вперед або назад під час процесу складання. Як буде пояснено
нижче, це значно спрощує функцію силового ходу та забезпечує чітке розділення між трьома функціями керування.

Махові рухи крила (потужний мах і гребок на спині) обмежуються однією площиною, яка називається площиною
силового греба (на малюнку нижче), яка визначається нахилом осі плечового суглоба. Площина силового удару
одночасно вниз і вперед (як у птахів).

This arrangement allows for a mechanically simple power-stroke in which the stroke angle can be adjusted for optimal
efficiency and the entire flapping function is cleanly separated from the wing-folding and pitch-control functions. More
importantly, it allows the entire flapping sequence to be powered by only one hydraulic piston per wing.
 A bird's hand section is equivalent to the business end of a boat's oar, driving the bird forward as well as upward. The Falcon's
hand section, as in a bird wing, will be designed to twist during a power-stroke to tilt the lift vector more forward than it is for
the inner two wing sections. In the bird wing and the Falcon's wing, the inner two sections maintain a relatively fixed angle of
attack to the wind and so provide varying amounts of lift during all phases of the flapping cycle.

All of these factors add up to a simplified flapping cycle for the Falcon that insures a clean separation between the various
power and control functions.

Wing folding

Birds fold and extend their wings during flight for many reasons. They fold them to gain airspeed, to dump excess forces, to
maintain headway in a stiff wind and, as mentioned, they fold them during the backstroke phase of the flapping cycle.

Since the lift and drag forces acting on the wings are generally perpendicular to the force needed to fold them up, our
ornithopter wings are folded up using only the pilot's arm muscles.

The wings are tension loaded to maintain full extension. The tension will be adjusted to allow the wing folding process to be
done by arm-power alone. You simply pull the hand grips inward to fold the wings and relax your arms to let the wings spring
back to their extended positions

Cable-gears

The wing sections are coupled to each other by pulley-like devices called cable-gears that are built into the ends of the long
parallelogram links. The devices function just like regular gears to keep the folding angles equal but are lighter in weight. The
left illustration below shows the cable-gear arrangement of the right-wing elbow joint. The red cable wraps around the gear
on the forearm beam and crosses over to the trailing-link gear of the humerus. The black cable similarly connects the other
two gears. The cables cross in a figure-eight fashion at the center of the joint. In the wrist joint (right illustration below), in
order to make space for the flexion hinge, one cable joins beam to beam and the other connects the two trailing-links.

   
Wrist joint hinges

The Falcon's wrist joints incorporate hinges that allow the joints to flex downward even while the wings fold and extend. The
drawing below shows a top view and two posterior views of the joint. The hinge incorporates two cable-guide assemblies
with small roller bearings mounted in spring steel brackets to guide the cables over the bend as the joint flexes. In this way,
the wrist flexion and wing folding functions are independent and can be controlled individually and simultaneously.

Here is a view of the whole wing structure that shows more details of the joint parts.

At the start of a strong backstroke, the wrist-joint hinge will unlock (the locking mechanism isn't shown yet) and let the outer
wing section drop, relieving the humerus of the task of lifting the entire wing up as a stiff unit. This causes the rotation of the
humerus and forearm to accelerate. As the humerus and forearm continue to rotate, the loose hand-section is dragged along by
its proximal end while being lifted and thrown backward by the air stream. During this process, the pilot pulls on the hand
grip to fold up the wing, which further accelerates its angular rotation. At the apex of the backstroke, the wing flattens out and
the hinge locks up again.

This combination of wrist flexion and wing-folding will enable the wing-flip (the backstroke) to happen very quickly using
little or no energy.

To allow for soft, slow back-swings and prevent the wingtips from collapsing inadvertently, the wrist joint hinges remain
locked at all times except at the beginning of a strong back-swing.
 The wings will employ damping mechanisms (to be designed) to soften the shock encountered as the wing sections snap back
into the locked, flat-wing configuration at the top of the backstroke.

The Shoulder-Joint and actuator unit Assemblies

The shoulder-joint accommodates three independent functions: flapping, folding and pitch/roll-control.

The power-stroke and backstroke of the flapping cycle are driven by a single hydraulic piston for each wing. The pistons are
double-acting, unbalanced actuators that are driven in both directions. They produce more force in the pushing direction (for
the power-stroke) and less in the return direction (for the backstroke). The pistons are 2 inches in diameter operating at 3400
PSI and act through 3 inch connecting rods coupled to the shoulder-joint hinge pins. The system can produce about 2670
foot-pounds of torque at the shoulder joint. If the center of lift is located five feet out from the shoulder joint and the total
weight is 288 pounds (for both the craft and its pilot), it would take 1425 foot-pounds of torque to hold the wings flat while
gliding. The excess torque (1245 foot-pounds) is available for the power-stroke. The actuators are attached to the main axle
assembly as shown in the illustration below and coupled to the hinge-pins through forward and aft connecting rods.

On each wing, a smaller pitch-control actuator is attached between the top of the forward connecting rod and the wing-root
parallelogram link (shown in red).

The power source

Pressure for the hydraulic system will be supplied by a high-pressure pump driven by a seven horsepower Halbach Array
electric motor currently under development by LaunchPoint Technologies. The motor will be energized by a pair of Lithium
polymer battery packs with a total capacity of 0.9 kilowatt-hours. Control will be provided by a small, on-board computer
coupled to the pilot through haptic interfaces. Such systems are presently under development or being manufactured by
Berkeley Bionics in Berkeley, CA. and are employed in their Human Universal Load Carrier Exoskeleton. The operator
controls their exoskeleton by simply walking (or running) in a normal fashion. No other conscious effort is needed. In the
Falcon, you will simply move your arms and hands in appropriate flapping motions to control the system and, likewise, no
other conscious effort will be needed.

The Haptic Interface

A haptic interface is a sensing and feedback mechanism that acts as the interpreter between a human and a robotic device. The
interface senses the human's actions and returns information about the state of the device. The Falcon employs two such
interfaces, one for each wing. Each interface includes a hand grip, two sensors and a small parallelogram.

Wing motions are initiated by either lifting, rotating or pulling on the handgrips.

As shown below, the hand grip and sensors are mounted on a small parallelogram attached to the larger parallelogram of the
wings' humerus section. The same cable-gear devices as used in the wing joints are used in the interface joints to force the
interface and your arm to mimic the folding motions of the wing. The hand section of the interface tracks both the horizontal
rotation (radial deviation) of the outermost wing section and imitates its vertical flexion. Because the human wrist has a lesser
 range of motion in the horizontal plane, the radial deviation of the interface's hand-section is less than the rotation of its
counterpart in the wing.

The only connection between you and the aircraft (other than being strapped in) is through the two hand grips. You simply
grasp the hand grips and move your arms and hands in an appropriate manner. The haptic interfaces detect your motions and
direct the hydraulic actuators to move the wings in a corresponding manner. All the while, you receive constant feedback
about the configuration of and forces acting on the wings.

Feedback is achieved in two ways. First, the centers of the joints of the small parallelograms are closely aligned with those of
your wrist and elbow joints. This insures that your arm positions and motions coincide with those of the wings. The other
means of feedback has to do with how the hand grips pivot. When the wing begins to swing upward, the outer section relaxes
and bends downward. When you lift up on a hand grip to initiate the back-swing, the fact that it is hinged distally to your
hand, causes your wrist to, likewise, bend downward. The two motions coincide. In this manner, you get feedback with no
actual linkage between your hand and the wing's hand section.

Flapping Control: An electronic sensor (shown in gray in the drawing above) mounted on the flapping-control-axis of the
hand grip detects vertical motions of your arm and activates the large actuator to move the wing in the corresponding
direction.

Pitch and Roll Control: Rotating the hand grips about their pitch-control axes cause the aircraft to either pitch or roll.
Sensors aligned along the pitch-control axes of the interfaces detect those rotations and direct the small actuators to rotate the
wings about their long axes accordingly. Turning one grip at a time causes the craft to roll. Turning both grips in opposite
directions results in a more extreme roll. Rotating them in the same direction will result in pitching the nose either up or
down.

Yaw Control: Like with birds, our ornithopter has no direct yaw control that is independent of motion around the other two
axes. Rotation of a hand grip on one wing to initiate a roll, for example, will naturally include "adverse yaw" as the pitched
wing is dragged backward due to the added drag on that side. If the right hand grip is rotated for a downward pitch, the
aircraft will roll to that side and the right wing will be dragged backward, resulting in a properly banked turn.

Wing construction

The wings are built in three sections: the humerus, the forearm and the hand. As shown below and in previous illustrations, all
three sections are parallelogram mechanisms comprised of an expanded-foam beam forming the leading-edge and a hollow
trailing-rod positioned just aft of the beam. Short links at each end complete the parallelograms, connecting the leading-edge
beams to their respective trailing-rods. For added strength, the leading-edge beams include embedded hollow rods. The wings
are made made progressively thinner and more flexible approaching the tip.

As a wing folds and extends, the distance between the leading-edge beam and its trailing-rod varies. A hollowed-out slot in
the beam accommodates these variations.

As described earlier, wing folding is controlled by pulley-gear devices. At each elbow joint, one pulley-gear is integral to a
beam and the mating gear is integral to the trailing-rod of the adjacent section. In the wrist joint, one cable connects the two
beams and the other cable connects the two trailing-rods.

Unlike previous versions, the Falcon 12a wings are covered with feathers. This change was made for several reasons, the
main one being that, with feathers, a higher glide ratio is possible because each pinion feather is a high aspect ratio wing.
Another big reason is that, unlike with a membrane-covered wing, feathers don't lose tension and change their airfoil shape as
the wing folds up. Each feather consists of a central quill sandwiched between two thin aerodynamic surfaces. The quills are
 hinged to both the leading edge beam and its trailing-rod and, therefore, their alignment doesn't change during the wing-
folding process.

Fuselage

The fuselage, illustrated below, includes a cage that incloses the pilot's torso and supports the wings and actuator units, a
saddle platform, a thick, memory-foam saddle, a keel and two bulkheads. The bulkheads enclose the electric motor with its
planetary-gear coupling (yellow) and hydraulic pump (red). The battery packs are mounted to the sides of the pilot cage.
Control modules for the electronics and hydraulics are mounted to the bottom of the saddle platform on either side of the
keel. The forward section of the fuselage includes a windshield and canopy.

Not that it would ever be needed, of course, but a skid-plate is mounted to the bottoms of the bulkheads just in case you
stumble during a landing.

Head Support Gimbals

To save you from getting a tired neck, your helmet is suspended from a spring mounted, gimbals-like device that allows full
freedom of head motion. Your chin rests on a foam pad built into the helmet. The mounting structure behind the head doubles
as a neck protection aid in case of accidents.
The Tail

The tail structure is fixed and non-articulated. It provides pitch stability for the aircraft in its default glide mode.

Using The Legs

How much one will use one's legs while flying is an open question. Primarily, you will need them to be free for a running
takeoff and for landing. However, during flight, your legs will provide significant weight-shifting to maintain a stable attitude
or to enhance maneuvers---especially at low speeds. During a take-off, when flapping motions are most extreme, birds
noticeably shift their legs down and backwards during the backstroke and shift them up and forward during the power-stroke.
The reason for this is to maintain level flight. Moving the wings forward shifts the center of lift forward which would result in
an upward pitch, so the bird compensates by shifting its legs (and its center of gravity) forward to match the changing center
of lift. The backstroke moves the center of lift aft-ward, causing the bird to dive, so, it shifts its legs to the rear to compensate.
The same conditions would prevail with our ornithopter so, while flapping the wings, you would, likewise, constantly shift
your legs forward and backward to compensate for the changing center of lift.

Window Shade Stirrups

If the legs are left to simply dangle, the pressure on the groin area in contact with the saddle would quickly become
uncomfortable (the "dangling legs problem"). To alleviate the condition, the Falcon includes "window shade" stirrups for you
to stand on to lift your body weight off the saddle (like standing on the pedals of a bicycle).

The stirrups (shown in the illustration above ) are attached by cables to spring-loaded drums. As with window shades, the
drums allow the stirrup cables to extend but automatically lock to prevent the cables from winding up. If you give the stirrups
a quick tug, the drums unlock and the springs try to wind up the cables. If you do this and relax your legs, the springs will
draw your legs up into the folded position shown below. This folded-leg position is the default glide-mode position in which
the craft is balanced for a stable glide.
 You can extend your legs at any time. The more you straighten them, the tighter the springs are wound. The stirrup cables
become fully taught just before your legs are completely straight. Fully extending your legs, then, will lift you an inch or so
off the saddle and free up your legs for a running takeoff or a landing.

Taking off and landing

Although it can't be ruled out, it's probably not possible with this ornithopter to take off in still air on level ground. Most
likely, takeoffs will require a gentle headwind or a sloping surface. Simulator studies indicate that, for an aircraft with this
wing area, 288 lbs of lift is obtained at 14 MPH. Since humans can easily run at well over this speed, a running takeoff down
a slope is well within the design envelope. Landing would be a matter of gliding down at the slowest possible airspeed and
performing a stall maneuver at the last second, just as your feet touch the ground.