3/16/20

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

HANOI UNIVERSITY OF
SCIENCE AND TECHNOLOGY (HUST)
Viện8Vật8lý8Kỹ8thuật
School8of8Engineering8Physics8(SEP)

CHƯƠNG 2
b ộ
ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
ộ i
1. Các định luật Newton
h n
2. Một số lực cơ học điển hình
à n
u h
ư
3. Động lượng chất điểm

4. Moment Lđộng lượng chất

điểm
1

1. Các định luật Newton

Định luật thứ nhất

! Nội dung: Chất điểm sẽ giữ nguyên trạng

b ộ
thái đứng yên hoặc chuyển động với vận tốc
không đổi nếu như không có ngoại lực tác
ộ i
thái CĐ của nó).
h n
dụng (hay chất điểm cô lập sẽ bảo toàn trạng

à n
h
! Đặc điểm: Issac Newton (1643-1727)

u
! !

ư
" v = const khi Fngoài = 0

L
" Tính chất bảo toàn trạng thái chuyển động gọi là quán tính.

1
 3/16/20

1. Các định luật Newton

Định luật thứ hai
! Nôi dung:
" Chuyển !động của chất điểm chịu tác dụng của
ngoại lực F ! 0, là CĐ có gia tốc.
b ộ
" Gia tốc chuyển động của chất điểm cùng chiều
ộ i
lực tác dụng,

h n
" Gia tốc chuyển động của chất điểm tỉ lệ với

n
Issac Newton (1643-1727)

à
ngoại lực tác dụng và tỉ lệ nghịch với khối lượng
! !

h
của nó. ! a F
! ! Fi m

u
! F ! ! ! ! !
a= = i vói: F = F1 + F2 + ... + Fn = ! Fi
m m

Lư i

! !
! Phương trình động lực học của chất điểm: m.a = F = ! Fi
i
!

! ! !
" Khi # F = 0 " a = 0 ! v = const : Định luật thứ nhất,
!
! ! #F
" Khi # F ! 0 " a = ! 0 : Định luật thứ hai.
m
3

1. Các định luật Newton

Định luật thứ ba
" Nôi dung: Luôn có một phản lực bằng

ộ
và ngược hướng ngoại lực tác dụng lên
chất điểm.

i b
B ! !

n ộ
F = FAB

A
n h
h à Issac Newton (1643-1727)

u
! !
F ' = FBA
!
Lư ! ! !
F ' = ! F hay F + F ' = 0

! Khi chất điểm đứng yên, tổng ngoại lực tác dụng lên vật thể bằng không:
!
! Fi = 0
i
4

2
 3/16/20

2. Một số lực cơ học điển hình

Trọng lực m
!
" Lực tác dụng lên chất điểm bởi sức hút của trái ! g

bộ
đất (gia tốc trọng trường), theo ĐL 2 Newton có: P
! ! ! !

i
P = mg R N

n ộ
" Trọng lực luôn hướng thẳng góc xuống phía dưới
!

h
m a
Phản lực và lực ma sát trượt !

à n
" Khi vật thể CĐ (trượt) trên một bề mặt ! tác
Fms

u h
dụng lên bề mặt 1 lực nén ! theo ĐL 3 Newton có
phản lực của bề mặt tác dụng trở lại ! xác định bởi:
!
P

Lư
! ! ! m
R = N + Fms Bề mặt
!
! N : Phản lực pháp tuyến
!
! Fms : Lực ma sát
! !
Fms = kN (k: hệ số ma sát trượt)
5

2. Một số lực cơ học điển hình

!
Phản lực và lực ma sát trượt R
!
N

bộ
! ! !
! Nếu ma = F > Fms : vật sẽ trượt hoặc CĐ !
a

i
! m
!

ộ
" Fms là lực ma sát động Fms
! !
! Nếu F < Fms : vật sẽ đứng yên
h n !
P

n
!

à
" Fms là lực ma sát tĩnh

h
!
T'

u
Lực căng dây

Lư
! Lực căng tại điểm A trên dây là lực tương
tác giữa 2 nhánh dây 2 bên điểm A, tuân theo A
định luật 3 Newton:
! !
T = !T ' !
T
6

3
 3/16/20

2. Một số lực cơ học điển hình

Lực hướng tâm, ly tâm

! Khi chất điểm CĐ trên quĩ đạo cong (C):

! ! !
b
Tiếp tuyến quĩ
ộ
! gia tốc CĐ: a = at + a n
i
đạo CĐ tại M (C)
!
! Phương trình động lực của chất điểm
n ộ at
!
h
M
CĐ trên quĩ đạo: a
! ! ! !
à n
! !
F = ma = mat + man = Ft + Fn !
" quĩ đạo
CĐ tại M
!

u h
" Thành phần Ft sinh ra gia tốc tiếp tuyến
an

Lư
! thay đổi độ lớn của vector vận tốc, gọi là
lực tiếp tuyến, có trị số được xác định bởi:
dv
Ft = mat = m
dt

2. Một số lực cơ học điển hình

!
v
Lực hướng tâm, ly tâm
!
! Thành phần Fn sinh ra gia tốc pháp tuyến !
thay đổi phương của vector vận tốc, gọi là lực

b ộ !
Fht
i
pháp tuyến " lực hướng tâm (Fht), có độ lớn:
Fht = Fn = man = m
v2
R
n ộ !

h
! Theo ĐL 3 Newton, tồn tại phản lực bằng v

n
và ngược chiều giữ cho vật !duy trì !phương CĐ

à
h
! lực ly tâm (Flt), tức là: Flt = ! Fht
!

u
" Cặp lực liên kết

ư !
!
Flt
Flt

L
này luôn tồn tại khi v
y

vật CĐ trên quĩ đạo !

dâ

Fht
i
Sợ

tròn có liên kết với

vật khác (sợi dây,
thanh nối, mặt
cong…).
8

4
 3/16/20

2. Một số lực cơ học điển hình

CĐ trên mặt phẳng nghiêng
! !
Bài toán T !

ộ
N m1 ! a

b
! m1 và m2 liên kết với nhau qua sợi dây (T) T
!
! m1 CĐ trượt trên bề mặt nghiêng góc !
ộ
! P1t
i !
m2

n
Fms P1n
! !
! m2 CĐ rơi thẳng đứng

h
! P1 P2
! m1 và m2 CĐ cùng một gia tốc

à n
Phân tích

u h
ư
! ! ! !
! m1 chịu tác dụng của các lực: N , P1 , T và Fms

L ! ! !
" Phương trình động lực học với m1: m1a = N + P1 + T + Fms (*)
! !
! !

! m2 chịu tác dụng của các lực: P2 và T

! ! !
" Phương trình động lực học với m2: m2 a = P2 + T (**)
9

2. Một số lực cơ học điển hình

CĐ trên mặt phẳng nghiêng
! !
Đặc điểm riêng T !

ộ
N m1 ! a
!
b
T
" Trọng !lực P1 hợp với phương của !

i
! P1t

nộ
phản lực N góc ! # có 2 thành phần: m2
!
Fms P1n
! Thành phần " bề mặt nghiêng – ! !

h
! P1 P2
trọng lực pháp tuyến: P1n = P1cos!

à n
! Thành phần // bề mặt nghiêng – trọng lực tiếp tuyến: P1t = P1sin !

u
Phương pháp giải h
Lư
" Chiếu các phương trình (*) và (**) theo phương CĐ, có:
! m1a = T – k.P1n – P1sin! = T – k.m1gcos! – m1 gsin!

! m2a = P2 – T = m2 g - T

10

5
 3/16/20

3. Động lượng của chất điểm

Định nghĩa
! !

ộ
! Phương trình cơ bản động lực học: ma = F
" Sử dụng đ/n vector gia tốc, viết được:
i b
ộ
! ! !
dv d (mv ) dK !

!
m
dt
=
dt
=
dt
=F

h n
n
!
" K = mv : Gọi là vector động lượng của chất điểm.

! Đặc điểm và ý nghĩa của K

h
!
à
ư u
" Cùng hướng với v
!

L
" Độ lớn phụ thuộc cả vận tốc và khối lượng

Đặc trưng cho trạng thái chuyển động của vật thể về mặt động lực học.
!
! Đơn vị của K : kg.m/s
11

3. Động lượng của chất điểm

Các định lý động lượng
Định lý 1

ộ
!
! !

b
dK
" Biểu thức: = ! Fi = F
dt i

ộ i
h n
! Đạo hàm theo thời gian của vector động lượng chất điểm chuyển động
có giá trị bằng tổng hợp các ngoại lực tác dụng lên chất điểm đó.
Định lý 2
à n
h
! !
" Từ định lý 1 có: dK = Fdt
!

ư u
! Fdt là vector xung lượng của lực tác dụng lên chất điểm trong khoảng
!
L
thời gian vô cùng nhỏ dt
! Nếu F thay đổi trong khoảng thời gian từ t1 đến t2, có:
!
! t2 !
K2
! ! ! t2 !
" ! dK = ! Fdt $ #K = K 2 " K1 = ! Fdt
!
K1 t1 t1
12

6
 3/16/20

3. Động lượng của chất điểm

Các định lý động lượng

ộ
Định lý 2 (tiếp)

b
! ! ! !
! Nếu F = const # !K = F (t 2 " t1 ) = F!t

ộ i
h n
! Độ biến thiên vector động lượng chất điểm chuyển động trong một
khoảng thời gian xác định, có giá trị bằng vector xung lượng của lực tác

n
dụng lên chất điểm trong khoảng thời gian đó.

à
" Ý nghĩa xung lượng:

u h
ư
! Xung lượng của lực trong khoảng thời gian đặc trưng cho lực tác dụng

L
trong khoảng thời gian đó;
! Với cùng 1 lực, thời gian tác động lâu ! động lượng biến thiên nhiều
và ngược lại, nếu thời gian tác dụng ngắn ! động lượng biến thiên ít dù
lực lớn.

13

3. Động lượng của chất điểm

! Ứng dụng trong kỹ thuật:
! m!v!

ộ
F=

b
!t

ộ i
h n
à n
u h
Lư
14

7
 3/16/20

3. Động lượng của chất điểm

Định luật bảo toàn động lượng
Nội dung

! Xét:
b ộ
" Hệ n chất điểm có khối lượng m1, m2,...,mn
i
nộ
! ! !
" Các ngoại lực (lực tác dụng lên hệ chất điểm từ bên ngoài): F1 , F2 ,..., Fn

h ' '
! ! '
!

n
" Các nội lực (lực tương tác lẫn nhau trong hệ chất điểm): F1 , F2 ,..., Fn

h à
! Áp dụng đ/lý 1 về đông lượng cho mỗi chất điểm, có:
!
u ! !

Lư
dK1 ! ! ' dK 2 ! ! ' dK n ! ! '
= F1 + F1 ; = F2 + F2 ;...; = Fn + Fn
dt dt dt
" Cộng vế với vế của các ph/trình này với nhau, được:
!
n
dK i d ' n ! $ n ! n ! '
!
i =1 dt
= % ! K i " = ! Fi + ! Fi
dt & i =1 # i =1 i =1
15

3. Động lượng của chất điểm

Định luật bảo toàn động lượng
n! n !'
! Nếu hệ cô lập: ! Fi = 0 và theo đ/l 3 Newton: !F =0

ộ
i

b
i =1 i =1
n ! ! ! !
d & n ! #
% i =1 "
ộ i
" Khi đó: dt $ ' K i ! = 0 ! " K i =K1 + K 2 + ... + K n = const

n
i =1

" Tổng động lượng của hệ chất điểm cô lập bảo toàn.

h
àn
Hệ quả
! !

uh
n
! Nếu tổng các ngoại lực tác dụng lên hệ vật triệt tiêu, tức là: !F = F = 0
i =1
i

Lư
" Tổng động lượng của hệ chất điểm không cô lập cũng bảo toàn
! Nếu hình chiếu lên 1 phương nào đó của tổng các ngoại lực tác dụng lên
n ! !
! ix x
hệ vật triệt tiêu: F = F = 0
i =1
Hình chiếu trên phương đó của tổng động lượng hệ chất điểm không cô lập
cũng bảo toàn: n ! ! ! !
! K ix =K1x + K 2 x + ... + K nx = const
i =1 16

8
 3/16/20

3. Động lượng của chất điểm

Ứng dụng trong các bài toán động lực học
Xác định xung lượng và lực

bộ
! Bài toán: !
v2
" Quả bóng kh/lượng m, CĐ

ộ i
n
về phía cầu thủ với vận tốc v1 Sau
theo phương nằm ngang.

nh
" Được đá về hướng ngược lại ! Trước

à
với vận tốc v2 dưới 1 góc ! so !
v1

h
m
với phương nằm ngang.

u
" Khoảng thời gian lực đá tác dụng lên bóng là "t

Lư
" Xung lượng và lực tác dụng lên bóng?
! Phân tích và định hướng giải:
" Dựng hệ tọa độ phù hợp với bài toán;
! ! ! ! !
" Áp dụng đ/lý 2 về động lượng, có: F"t = "K = m"v = m(vsau ! vtruoc )
17

3. Động lượng của chất điểm

Ứng dụng trong các bài toán động lực học
!
Xác định xung lượng và lực v2 !

ộ
Fy F

b
! Phân tích và định hướng giải

i
Sau
!

nộ
" Lực F tác dụng lên bóng có
các thành phần trên các trục ! Fx
!
tọa độ x, y là Fx và Fy " độ
h
v1 m

n
Trước
lớn xác định bằng pp tổng

à
uh
hợp lực:
F = Fx2 + Fy2 !

Lư
Fy
" Phương của lực: ! = arctan
Fx
Fx#t = #Kx = m#vx = m (v2x – v1x) (Với: v1x = v1 và v2x = v2cos! )
"
Fy#t = #Ky = m#vy = m (v2y – v1y) (Với: v1y = 0 và v2y = v2sin!)
18

9
 3/16/20

3. Động lượng của chất điểm

Ứng dụng trong các bài toán động lực học !
mv1
" Xác định lực va chạm:

bộ
! Một quả bóng !khối lượng m chuyển !
F "

i
động với vận tốc v1 tới va chạm vào bức N
" O
tường theo hướng nghiêng 1 góc so với
pháp tuyến ON của bức tường.
!
n ộ ! !

nh
mv2 mv1
! Bức tường tác động 1 lực F lên bóng. !
m!v

à
Coi va chạm
! là đàn hồi, quả!bóng bật ra với
mãn, v2 = v1 = v.
u h
vận tốc v2 đối xứng với v1 qua ON thỏa

Lư
! Gọi !t là khoảng thời gian va chạm, theo định lý 2 động lượng có:
! ! ! !
F .#t = m(v2 " v1 ) = m!v
! Chiếu theo phương chuyển động, được:
2mv cos "
F.!t = m[(v2.cos") – (- v1.cos")] = 2m v.cos" # F =
!t

3. Động lượng của chất điểm

Ứng dụng trong các bài toán động lực học
Xác định vận tốc giật của súng khi bắn
! Bài toán:
b ộ
" Hệ gồm súng khối lượng M,
ộ i
n
đặt trên mặt phẳng ngang, nhẵn

h
(coi như ko có ma sát) và viên
đạn kh/lượng m.

à n
h
" Ban đầu hệ đứng yên, sau khi bắn, đạn bay về phía trước với vận tốc v,

u
súng giật lùi lại với vận tốc V.
" Vận tốc V?

Lư
! Phân tích và định hướng giải
" Áp dụng hệ quả 1 của đ/luật bảo toàn động lượng thấy:
! ! ! !
!F = F ms +P+N =0
20

10
 3/16/20

3. Động lượng của chất điểm

Ứng dụng trong các bài toán động lực học
Xác định vận tốc giật của súng khi bắn
! Phân tích và định hướng giải
b ộ
" Hoặc: áp dụng hệ quả 2 của
ộ i
đ/luật bảo toàn động lượng
thấy tổng động lượng của hệ
h n
bảo toàn, do hình chiếu trên
phương nằm ngang của trọng
à n
lực P và phản lực N = 0.

u h & ! # & ! #

ư
" Tổng động lượng của hệ bảo toàn, tức là : $$ ' K i !! = $$ ' K i !!

L % i
" Trước khi bắn, cả súng và đạn đứng yên ! v1 = V1 = 0
" sau % i "truoc

" Sau khi bắn có v2 = v và V2 = V

! ! ! m !
" hay : MV + mv = 0 " V = ! v
M 21

3. Động lượng của chất điểm

Ứng dụng trong các bài toán động lực học
Chuyển động phản lực
! Bài toán:

b ộ
i
" Hệ gồm tên lửa khối lượng m, bay
!

nộ
theo phương nằm ngang với vận tốc v v
và khí hỗn hợp phụt về phía sau từ đuôi
!

h
m
với vận tốc u (so với tên lửa).

n
Khí Tên lửa

à
" Ban đầu coi tên lửa đứng yên, và có KL m0

h
" Xác định vận tốc tên lửa sau thời gian t.

u
Lư
! Phân tích và định hướng giải
" Áp dụng hệ quả 2, do ko tính sức cản không khí ! ngoại lực tác dụng
lên hệ chỉ là trọng lực ! hình chiếu theo phương nằm ngang = 0 ! hình
chiếu tổng động lượng của hệ theo phương này bảo toàn
! !
" Động lượng ở thời điểm t , có: K = mv ! !
! K'= K
" Động lượng ở thời điểm t’ = t + dt, có: K ' 22

11
 3/16/20

3. Động lượng của chất điểm

Ứng dụng trong các bài toán động lực học
Chuyển động phản lực
! Phân tích và định hướng giải

b ộ
" Trong khoảng thời gian dt, 1

ộ i v +dv

n
lượng khí phụt ra dmkhí bằng
-dm m +dm
chính độ giảm khối lượng dm

h
Khí Tên lửa

àn
của tên lửa, tức là dmkhí = - dm
! ! !

uh
" Vân tốc của khí đ/v tên lửa là u ! đ/v hệ quy chiếu xét là u + v
! ! !
" Động lượng của khí ở thời điểm t’ = t + dt: K1 ' = ! dm(u + v )

Lư
" Sau khi phụt khí, khối lượng tên lửa chỉ còn: m - dmkhí = m + dm
! ! !
" Động lượng tên lửa ở thời điểm t’ = t + dt : K 2 ' = (m + dm )(v + dv )
! ! ! ! !
" Dẫn đến: ! dm(u + v ) + (m + dm )(v + dv ) = mv
dm m
" Hay: dv = !u ! v = u ln 0
m m 23

3. Động lượng của chất điểm

Ứng dụng trong các bài toán động lực học
Dụng cụ thử đạn
" Bài toán:

b ộ
i
! Đạn bắn kh/lượng m;

n ộ
! Hộp đựng cát khối lượng M đặt nằm yên trên mặt phẳng nằm ngang !
phẳng, nhẵn (không ma sát), găm đạn lại, có vận tốc trượt sau khi bắn là V.

n h
h à
u
m M
M +m

Lư
" Phân tích và định hướng giải
! Hình chiếu trên phương nằm ngang của trọng lực P và phản lực N = 0 !
tổng động lượng của hệ bảo toàn hệ quả 2 của đ/luật bảo toàn động lượng ):
& ! # & ! # ! !
$ ' K i ! = $ ' K i ! hay: mv! = ( M + m)V ! v! = ( M + m) V
% i " sau % i "truoc m 24

12
 3/16/20

4. Moment động lượng của chất điểm

Khái niệm
Moment của vector lực quanh gốc O
!
! Moment của vector lực F quanh
b ộ
gốc O được xác định bằng tích hữu
!
hướng của vector vị trí r (từ điểm O
ộ
z
i
đến bất kỳ điểm nào nằm trên đường

h n
àn
thẳng nối dài của! vector lực) với
chính vector lực F !

uh
! ! " ! M /O
M /O(F) = r ! F !
O r !

Lư
! Đặc điểm F
"
y
" Gốc tại O, "
x
! !
" Phương ! mặt phẳng chứa r và F , H
" Chiều thuận theo tam diện thuận.
! !
( )
" Độ lớn: M = rF sin r , F = r.F . sin !
25

4. Moment động lượng của chất điểm

Khái niệm
Moment của vector động lượng quanh gốc O
! !

ộ
" Khi chất điểm m, CĐ với vận tốc v L
quanh O:
!
i b
nộ
!
! Động lượng của m: K = mv
! O
! Moment động lượng quanh (đối với) gốc O r

nh
(động lượng góc): đại lượng vector được xác m !

à
định bằng tích hữu hướng của vector vị trí với v

"
h
vector động lượng! trong CĐ thẳng.

u
L = r ! mv
!

Lư
" Đặc điểm
! Gốc tại O,
! !
! Phương ! mặt phẳng chứa r và v ,
! Chiều thuận theo tam diện thuận.
! ! ! ! !
! Độ lớn: L = r ! v = rv sin (r , v )
26

13
 3/16/20

4. Moment động lượng của chất điểm

Khái niệm
Moment của vector động lượng quanh gốc O

ộ
! Các thành phần của moment động lượng

&i
! ! !
j k#
Lx = m(ry v z ! rz v y )

i b
ộ
! $ !
L = m$ rx ry rz ! ! Ly = m(rx v z ! rz v x )
$$ !!
% vx v y vz "
h n
Lz = m(rx v y ! ry v x )
Định lý moment động lượng
à n
u h
! Đạo hàm theo thời gian 2 vế của biểu thức moment động lượng, có:

ư
!
dL d " !

d " L ! ' dr
= (r ! mv )
dt dt
"
!$ ' "
!
dv $ " !
VP = (r ! mv ) = % ! mv " + % r ! m " = 0 + r ! ma !
!
dL " !
= r ! F =M
!
dt & dt # & dt # dt
" Đạo hàm theo thời gian của moment động lượng đ/v O của 1 ch/điểm CĐ
bằng tổng moment đ/v O của ngoại lực tác dụng lên ch/điểm.
27

4. Moment động lượng của chất điểm

Định luật bảo toàn moment động lượng

ộ
!

b
! Nếu chất điểm cô lập ! không chịu tác dụng của ngoại lực, tức là M = 0

i
!

ộ
dL
! =0
dt
!
h n
n
hay L = const

h à
" Moment động lượng của chất điểm cô lập bảo toàn.

ư u
! Trong thực tế, chất điểm luôn chịu tác dụng của ngoại lực!

L
" Nếu tổng moment ngoại lực tác dụng lên chất điểm để chất điểm quay
quanh 1 trục bằng không " moment động lượng của chất điểm đối với
trục quay cũng bảo toàn.

28

14
 3/16/20

Những nội dung cần lưu ý

1. Ba định luật Newton
2. Động lượng chất điểm và hệ chất diểm: Định nghĩa, xây

ộ
dựng biểu thức và nội dung các định lý. Ý nghĩa xung lượng
b
i
của lực.

n ộ
3. Định luật bảo toàn động lượng của hệ chất điểm cô lập và
định luật bảo toàn động lượng theo một phương của hệ chất
điểm (các hệ quả).
n h
h à
4. Moment động lượng của chất điểm và hệ chất diểm đối với

định lý.
ư u
gốc tọa độ: Định nghĩa, xây dựng biểu thức và nội dung các

L
5. Định luật bảo toàn moment động lượng của chất điểm và
hệ chất diểm cùng các hệ quả.

29

15