4/27/2021

NỘI DUNG

§2.1 – VẬT RẮN, KHỐI TÂM

Chương 2 §2.2 – CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

CƠ HỌC VẬT RẮN §2.3 – PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN
§2.4 – MOMEN QUÁN TÍNH
§2.5 – PHƯƠNG PHÁP ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN

§2.1. VẬT RẮN - KHỐI TÂM

1. Khối tâm G là điểm đặt biệt rút gọn đặc trưng cho toàn
bộ tính chất chuyển động của hệ vật.
m  m1  m 2  ....  m n

M2
M1
P1 > P2
P2 M1G < M2G
P1

2. Xác định khối tâm G 3. Chuyển động của khối tâm G :

. Tìm giao của các trục đối xứng.

G G

1
 4/27/2021

§2.2- CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN a. Các định luật Newton
Isaac Newton (1643 –
1. Chuyển động tịnh tiến
1727) là một nhà vật
lý, nhà thiên văn
B B học, nhà triết học,
nhà toán học, nhà thần
học và nhà giả kim
A A thuật người Anh, được
nhiều người cho rằng
Mọi điểm trên vật rắn đều vạch ra các quỹ đạo giống là nhà khoa học vĩ đại
  
nhau với cùng một vận tốc v A  v B  v G và có tầm ảnh hưởng
lớn nhất.
Chuyển động của vật rắn được quy về chuyển động của khối tâm G 8


* Định luật Newton II
F 
* Định luật Newton I: Khi vật chịu tác dụng của ngoại lực , nó sẽ thu a  h 
một gia tốc theo hướng của lực, tỉ lệ thuận  m

  v = 0 vật đứng yên
với lực và tỉ lệ nghịch với khối lượng của vật. Fh = ma
Fh = 0  a = 0    PT cơ bản của ĐLH
 v = const vật chuyển động đều
* Định luật Newton III  A
B

F' F
Nếu vật A tác dụng vào vật B một lực F thì
Một vật cô lập sẽ bảo toàn trạng thái chuyển động
vật B cũng tác dụng ngược trở lại vật A một  
của nó v = const. Còn gọi là ĐL quán tính. F   F'
lực F’. Hai lực tồn tại đồng thời, cùng giá,
bằng nhau về độ lớn nhưng ngược chiều nhau. Lực Phản lực 10

2
 4/27/2021

b. Các lực cơ học * Lực hấp dẫn

Các loại tương tác trong tự nhiên Why?

Tương Tương Tương

tác tác tác
hấp dẫn điện từ mạnh

Trọng Lực Lực

lực
đàn ma
hồi sát

m1 m 2
* Lực hấp dẫn: Fhd  G
r2 r Khi lên cao h gia tốc g giảm
m1  
G  6,68.10 11 hằng số hấp dẫn Fhd Fhd m2
M
g=G  9,8m / s2
R2
Trọng lực P là trường hợp riêng của lực hấp dẫn: P = mg Xuống độ sâu h gia tốc g giảm
  Mm M
P  Fhd = G 2 = mg  g = G 2 = 9,8m / s 2
R R Ở tại mặt đất là gia tốc g lớn nhất nên trọng lực lớn nhất.
Khối Trái đất M  6.10 kg
24

16

bán kính Trái đất R = 6400km 15


* Lực ma sát Fms = μN N
Chảo chống dính được tráng bởi lớp Teflon có:
  µ = 0,04 rất bền với nhiệt -1900C < t0C <3000C
µ là hệ số ma sát
F ms F
N phản lực vuông góc với bề mặt tiếp xúc

17

3
 4/27/2021

2. Chuyển động quay quanh trục cố định

Mọi điểm có quỹ đạo là đường tròn,
tâm nằm trên trục quay có cùng góc
quay θ, vận tốc góc ω và gia tốc góc β.
v = ωR vận tốc dài v (m/s)
a t = βR gia tốc tiếp tuyến (m/s2 )
2
v gia tốc pháp tuyến (m/s2 )
an =
R
a = a 2n + a 2t gia tốc toàn phần (m/s2 )

   
M  F  R  I
  
Momen lực M(Nm): M  R  F
     
M  F  R  ma t  R  mR 2  với at = βR F1

Đặt I = mR2 là momen quán tính (kgm2)

   
M  F  R  I là PT ch.động quay R1
R2

F2

3. Chuyển động phức tạp của vật rắn gồm

chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay

4
 4/27/2021

Quỹ đạo của một điểm trên vành xe đạp

§2.3 – PT ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN

PT tịnh tiến của khối PT quay quanh trục

tâm G (ĐL2 Newton) qua khối tâm G
     
F h  ma M  R  F  I

§2.4 – MOMEN QUÁN TÍNH I (kgm2) 3. Định lý Huygens – Steiner: Mmqt của VR đồng chất,
Mmqt của VR đồng chất, trục quay ∆ qua khối tâm G trục quay ∆ cách trục khối tâm G một đoạn d là: IG I 
 
  I   I G  m.d 2

d
IG I
IG I IG I
Khối trụ đặc Khối trụ rỗng Quả cầu Quả cầu Thanh mảnh
đĩa tròn vòng tròn rỗng chiều dài 
đặc
1 5 2 1
I mR 2 I  mR 2 I  mR 2 I  mR 2 I  m 2 7 3 d 1
2 2 3 12 I mR 2 I mR 2 I  m 2
2 2 3

§2.5 .PHƯƠNG PHÁP GIẢI BÀI TOÁN ĐLH VẬT RẮN 3.41/201 Ảnh chụp là phương
     tiện di chuyển vào thời xưa. Giả
B1: Phân tích các lực tác dụng lên vật : P, N, Fms , F, T
sử bánh xe chịu lực kéo F đi qua
B2: Viết các PT ĐLH cho chuyển động tịnh tiến: khối tâm bánh xe. Tính gia tốc
       tịnh tiến của bánh xe và lực ma
Fh = P + N + Fms + F + T = ma 1 sát tác dụng vào bánh xe. Biết
    bánh xe lăn không trượt trên
B3: Viết PT chuyển động quay M  R  F  I (2) a t   R
đường ngang. Bỏ qua momen
B4: Viết PT (1) và PT (2) dạng đại số. cản lăn. Coi bánh xe là vành
tròn khối lượng m (bỏ qua khối
B5: Giải hệ PT biện luận kết quả.
lượng các nan hoa)

5
 4/27/2021

    
Các lực tác dụng lên bánh xe : * PT chuyển động tịnh tiến: P + N + Fms + F = ma
   
P, N, Fms , F Chọn chiều + là chiều chuyển động. Chiếu
lên chiều chuyển động ta có: 
 N
- Fms + F = ma  Fms = F - ma 1 
N    
 * PT chuyển động quay: M = F× R = Iβ  F
𝑀
 Fms
F M = F R = Iβ
ms   +
Fms do bánh xe lăn không trượt a = at = βR 
 + bánh xe có dạng vành tròn I = mR2 P
P Thế a và I vào (2) ta được: FmsR= mR2 β  Fms = ma  
Giải hệ (1) và (3): Fms = F - ma  F F
Fms = ma   Gia tốc a và Fms: a = , F =
2m ms 2

 
Các lực tác dụng lên ống trụ: P, T
3.39/200   
* PT chuyển động tịnh tiến: P + T = ma
Trên ống trụ rỗng, thành mỏng, khối lượng 4kg, Chọn chiều + là chiều chuyển động. Chiếu 
có quấn một sợi dây mảnh, rất nhẹ, không dãn. lên chiều chuyển động ta có : T
Đầu kia của sợi dây buộc chặt vào điểm cố định. P - T = ma  T = mg - ma 1
Thả nhẹ cho ống trụ lăn xuống như hình, bỏ qua     R

R * PT chuyển động quay: M = F× R = Iβ

lực cản không khí, lấy g = 10m/s2. Tính: 
M = TR = Iβ   P +
a. Gia tốc tịnh tiến của ống trụ. Dây mảnh, nhẹ, ko dãn a = at = βR và ống trụ rỗng I = mR2
b. Lực căng dây Thế a và I vào (2) ta được: TR= mR2 β  T = ma  3
T = mg - ma  g
T = ma   Gia tốc và lực căng dây: a = = ? , T = ma = ?
2

  m0
Các lực tác dụng lên xô xi măng: P, T
3.40/201   
Trên một dây mảnh, nhẹ, không * PT chuyển động tịnh tiến: P + T = ma
m0 
dãn, quấn quanh một ròng rọc có dạng Chọn chiều + là chiều chuyển động.
 P 0
hình trụ đặc đồng chất, khối lượng m0 Chiếu lên chiều chuyển động ta được: T

= 3kg. Đầu kia của dây nối với xô xi P - T = ma  T = mg - ma 1 T
   
măng khối lượng m =1kg như hình. Bỏ * PT c.động quay ròng rọc: M = F× R = Iβ
qua ma sát ở trục quay, lấy g = 10m/s2. +
Tính:
M = T R = Iβ   dây mảnh, nhẹ, ko dãn T = T’ m
a. Gia tốc của xô xi măng. m Thế a = at = βR và I = 1 m R 2 vào (2) ta được (3): 
b. Lực căng dây của xô xi măng. 2 P
Giải hệ (1) và (3): mg
c. Áp lực mà ròng rọc phải chịu. ma Gia tốc a, lực căngT: a =  =?, T =?
T=  m +
m0 
  
 
T = mg - ma   Áp lực của ròng rọc: Q = P +T  P T 

6
 4/27/2021

  
3.42/201 Các lực tác dụng lên hệ vật: P, N,T

Cho cơ hệ như hình. Ròng rọc C có dạng đĩa tròn đồng chất * PT chuyển động tịnh tiến: N  
   TB TB
khối lượng 2kg, khối lượng vật A là 3,6kg, vật B là 1,4kg. Bỏ B C
Vật A: PA + TA = m A a + 
qua ma sát, biết dây rất nhẹ không dãn và không trượt trên     TA
ròng rọc, lấy g = 10m/s2. Tính: Vật B: PB + N + TB = m B a  
C TA
B
Chiếu vật A và B lên chiều + chuyển động : PB
a. Gia tốc của vật B. PA - TA = m A a  TA = m A g - mA a  A
b. Lực căng dây tác dụng vào A.
c. Lực căng dây tác dụng vào B.
TB = m Ba   +
A * PT chuyển động quay của ròng rọc C: PA
d. Áp lực mà ròng rọc phải chịu.    
M = M T'
A
+ M T' = Iβ
B
 M T' - M T' = TA' R - TB' R = Iβ
A B

vì TA = T’A ; TB = T’B nên : T

A
- TB  R = Iβ  3

Dây nhẹ, ko dãn, ko trượt trên ròng rọc a = at = βR

1
và ròng rọc có dạng đĩa tròn I = mC R 2  3.43/202
2 N   Trong xây dựng người ta dùng
Thế a và I vào (3) ta được (4): TB TB
B C ròng rọc để đưa vật lên cao như
1
TA - TB = m a   T = m g-m a   
hình. Biết dây nhẹ, không dãn và
M
2 C A A A
 TA

Giải hệ (1), (2), (4): TB = m Ba     không trượt trên ròng rọc, ròng rọc
PB Q PC TA
1 có dạng đĩa tròn đồng chất, khối
TA - TB = m C a   A lượng M = 1kg, F = 20N và m =
a. Gia tốc: 2
1,5kg, bỏ qua ma sát ở trục ròng 
a = 5m / s 2  rọc, lấy g = 10m/s2. Tính: m
PA F
b. Lực căng dây tác dụng vào A: TA = mAg - mA a = ??? a. Gia tốc của vật m.
c. Lực căng dây tác dụng vào B: TB = m B a = ??? b. Lực căng dây treo vật m.
    c. Áp lực của ròng rọc.
d. Áp lực của ròng rọc C: Q = P + TA + TB  Q =  PC + TA  + TB2 = ?
2

  
Các lực tác dụng lên hệ vật: P, F, T
   M T = mg + ma 
* PT chuyển động tịnh tiến: P + T = ma Giải hệ (1, (3): M M
Chiếu vật m lên chiều + chuyển động :  F
F-T = a
2
 3
T

-P + T = ma  T = mg + ma  + T Cho: m = 1kg, M = 0,8kg; F = 15,6N; g = 10m/s2

T
* PT chuyển động quay của ròng rọc:  
m + T
    F a. Gia tốc: a =
 M = M F + M T = Iβ  M F - MT = FR - T R = Iβ m 
 F
vì T = T’ nên :  F - T  R = Iβ  2  P b. Lực căng dây treo vật m

Dây nhẹ, ko dãn, ko trượt trên ròng rọc a = at = βR P
T = m g + ma = ???
và ròng rọc có dạng đĩa tròn I = 1 MR 2 T = mg + ma  
2
Thế a và I vào (2): F - T = M a  3 Giải hệ (1, (3): F - T = M a  3
2 2

7
 4/27/2021

 
Các lực tác dụng lên hệ vật: P, T
BT m
* PT chuyển động tịnh tiến:
Cho cơ hệ như hình. Biết dây nhẹ, không dãn và   
không trượt trên ròng rọc, ròng rọc có dạng đĩa tròn M Vật 1: P1 + T = m a  
   T2 T1
đồng chất, khối lượng m = 800g, m1 = 2,6kg, m2 = Vật 2: P +T = m a + 
1kg, bỏ qua ma sát ở trục ròng rọc, lấy g = 10m/s2. T2
Chiếu vật 1 và 2 lên chiều + chuyển động : 
Tính: m2 T1
a. Gia tốc của vật m. T = m g-m a 
m2
T2 = m 2 a + m 2 g  2 
b. Lực căng dây treo vật m1 và vật m2 P2 m1 +
c. Tính áp lực của ròng rọc * PT chuyển động quay của ròng rọc :
    
m1  M = M T' + MT' = Iβ  M T' - M T' = T ' R - T ' R = Iβ
P1
vì T1 = T’1 ; T2 = T’2 nên :  T - T  R = Iβ  3

Dây nhẹ, ko dãn, ko trượt trên ròng rọc a = at = βR

1 1. Trên một dây mảnh, nhẹ, không dãn,
và ròng rọc có dạng đĩa tròn I = mR 2 m
2 quấn quanh một ròng rọc có dạng hình
Thế a và I vào (3) ta được (4): m’
1 trụ đặc đồng chất, khối lượng m’ =
Giải hệ (1), (2), (4):
T -T =
2
ma   
T2

T1 5kg. Đầu kia của dây nối với xô nước
T = m g-m a  +   khối lượng m = 2kg như hình. Bỏ qua
T2 P rr
T2 = m a + m g  2 
T1
ma sát ở trục quay, lấy g = 10m/s2.
2 2 m2 Tính:
a. Gia tốc:
a = 4m / s 2  a. Gia tốc của xô nước.
P2 m1 + b. Lực căng dây của xô nước.
b. Lực căng dây tác dụng vật 1: T = m g-m a c. Áp lực của ròng rọc.
c. Lực căng dây tác dụng vật 2: T2 = m 2a + m 2 g 
    P1
d. Áp lực của ròng rọc : Q = P + TA + TB  Q = T1 + T2 + Prr

2
Cho cơ hệ như hình. Ròng rọc C có dạng đĩa tròn đồng chất
khối lượng 2kg, khối lượng vật A là 3kg, vật B là 2kg. Hệ số
ma sát μ = 0,2 biết dây rất nhẹ không dãn và không trượt trên
ròng rọc, lấy g = 10m/s2. Tính:
B C
a. Gia tốc của vật B.
b. Lực căng dây tác dụng vào A.
c. Lực căng dây tác dụng vào B.
d. Áp lực mà ròng rọc phải chịu. A