CHƯƠNG 5

TRỌNG TÂM

NỘI DUNG:

 Khái niệm về trọng tâm của vật rắn

 Cách xác định trọng tâm của một số vật đồng chất

120
5.1. TÂM CỦA HỆ LỰC SONG SONG.
  
Giả sử cho hệ lực song song gồm n lực F 1 , F 2 ,..., F n đặt tại các điểm được xác định bởi
  
các véctơ định vị r1 , r 2 ,..., r n (hình 5-1).
Điểm G được gọi là tâm hệ lực song song khi nó thỏa m ãn công thức:
n 
F r

 i i Fn
rG  i 1
n
(5-1) 

F
z F1
i 
i 1 
rn F2
Trong đó Fi là hình chiếu của lực thứ i lên trục

song song với đường tác dụng của các lực. rG G 

Người ta đã chứng minh được rằng: r1 r2

1. Hợp lực của hệ lực song song đ ã cho sẽ đi O y

qua điểm G.
2. Nếu giữ nguyên điểm đặt của các lực và giá x
trị của các lực, nếu ta quay các lực thành Hình 5.1 : Hệ lực song song
phần quanh điểm đặt của chúng c ùng một
góc  nào đó thì hợp lực của chúng cũng quay quanh tâm G.
Tọa độ tâm của hệ lực song song đ ược xác định bởi cách chiếu ph ương trình (5-1) lên
các trục tọa độ:

xG  x F i i
yG  yF
i i
zG  z F
i i
(5-2)
F i F i F i

5.2. TRỌNG TÂM CỦA VẬT RẮN.

5.2.1. Định nghĩa trọng tâm của vật.
Khảo sát vật rắn nằm gần mặt đất
chịu tác dụng sức hút của trái đất với một
lực được gọi là trọng lực và bằng trọng
lượng của vật thể. Chia vật rắn thành
nhiều phần tử nhỏ. Mỗi phần tử cũng chịu
lực hút của quả đất với giá trị trọng lực
bằng:
Pi  mi .g (5-3)
Vì khoảng cách từ mỗi phần tử đến
tâm quả đất rất lớn nên có thể coi hệ các Hình 5.2 : Trọng tâm vật rắn
trọng lực là hệ lực song song cùng chiều,
giá trị của trọng lực của mỗi phần tử được gọi là trọng lượng của phần tử. Trọng lực tác dụng
lên vật rắn được gọi là trọng lượng của vật rắn. Điểm đặt trọng lực tác dụng l ên vật rắn chính
là tâm của hệ lực song song gồm các lực th ành phần là trọng lực của các phần tử thuộc vật
rắn.

Ký hiệu Mi là một điểm nào đó thuộc phần tử thứ i, nó có trọng lượng Pi và r i là véctơ

định vị của điểm Mi. r c là điểm đặt của trọng lực của to àn vật rắn. Từ (5-1) ta có thể viết
công thức xác định vị trí của điểm đặt trọng l ượng của vật:

121
 

rC 
 P .r
i i
(5-4)
P i

Theo toán học, nếu ta chia nhỏ để số phần tử n   thì công thức trên có thể viết dưới
dạng tích phân xác định:

  rdP
rC  V (5-5)
P
Điểm C được gọi là trọng tâm của vật rắn.
5.2.2. Các công thức xác định tọa độ trọng tâm của vật.
Nếu chiếu phương trình (5-5) lên 3 trục tọa độ ta được:
1 1 1
P V P V P V
xC  x.dP ; yC  y.dP ; zC  z.dP (5-6)

Các công thức (5-5) và (5-6) được gọi là các công thức xác định trọng tâm của vật.
5.3. TRỌNG TÂM CÁC VẬT ĐỒNG CHẤT.
5.3.1. Trọng tâm của khối đồng chất.
Một khối được gọi là đồng chất nếu thoả mãn:
dP
  const (5-7)
dV
 dP = .dV  P = .V. Với  gọi là trọng lượng riêng của vật.
Khi đó trọng tâm của vật rắn sẽ được xác định bới các công thức:
 1     1 
rC   r . .dV  rC   r .dV = V  r .dV (5-8)
P V  .V V V

1 1 1
và: xC 
V  x.dV
V
yC 
V  y.dV
V
zC 
V  z.dV
V
(5-9)

5.3.2. Trọng tâm của mặt đồng chất (tấm đồng chất).
Một tấm (mặt) được gọi là đồng chất nếu thỏa mãn:
dP
  const  dP = .dS P = .S
dS
Khi đó trọng tâm của tấm sẽ được xác định:
 1 
rC   r .dS (5-10)
S S
1
S 
và: xC  x.dS
S

1
yC   y .dS (5-11)
S S Hình 5.3: Trọng tâm mặt đồng phẳng
1
S 
zC  z.dS
S

122
5.3.3. Thanh, đường đồng chất.
Một đường hay thanh (hình 5-4) gọi là đồng chất
nếu mật độ riêng của nó là hằng số với mọi điểm trên
thanh, nghĩa là:
dP
  const  dP = .dL  P = .L (5-12)
dL
 1 
Khi đó: rC   r .dL (5-13)
LL
và:
1 1 1
L L L L L L
xC  x.dL yC  y.dL zC  z .dL (5-14)
Hình 5.4 : Thanh đồng chất
5.3.3. Ví dụ.
Tìm tọa độ trọng tâm của tấm có hình dáng và kích
thước được mô tả ở hình vẽ sau:
Giải:
Ta chia tấm thành nhiều phần tử nhỏ sao cho mỗi phần
tử ta tìm được trọng tâm của nó. Cụ thể nh ư sau:
* Phần tử 1 và 4 : Là 2 hình chữ nhật có:
 xc1  6  xc 4  12 Hình 5.5
 
 yc1  5  yc 4  4
 S  120  S  8
 1  4
* Phần tử 2: Là một hình tam giác có: 1
4 2
 xc 2  14

 10
 yc 2 
 3
 S 2  30 3

* Phần tử 3: Là một nửa hình tròn có: Hình 5.6

 xc 3  6

 yc 3  1.273
 S  14.14
 3
* Ta lập bảng như sau:
Phần tử Si(in2) Xci(in) Yci(in) XciSi(in3) yciSi(in3)
1 120 6 5 720 600
2 30 14 10/3 420 100
3 -14.14 6 1,273 84.8 -18
4 -8 12 4 -96 -32
Tổng 127.9 959 650

123
 * Áp dụng công thức ta tìm được tọa độ trọng tâm của toàn tấm:

xC 
S x
i Ci

959
 7.5 in
S i 127.9

yC 
S y
i Ci

650
 5.08 in
S i 127.9

5.4. CÁC ĐỊNH LÝ VỀ TÍNH CHẤT CỦA TRỌNG TÂM.

5.4.1. Các định lý.
a. Định lý 1:
Nếu vật rắn đồng chất có tâm (trục, mặt phẳng) đối xứng thì trọng tâm của nó nằm tại
tâm (trục, mặt phẳng) đối xứng.
Chứng minh:
Ta chỉ chứng minh trường hợp vật có tâm đối xứng,
các trường hợp khác suy ra tương tự.
Xét vật thể có tâm đối xứng O, đồng chất. Như vậy

ứng với phần tử Mi có trọng lượng Pi và véctơ định vị r i
sẽ có phần tử M i ' , có trọng lượng Pi đối xứng với Mi qua
 
tâm O, tức véctơ định vị của nó là ri ,  ri , . Nếu ta lấy O
làm gốc tọa độ, khi đó công thức xác định trọng tâm của
vật rắn sẽ có thể viết:
 ,
  Pi .ri   Pi (ri )
rC  (5-15)
P
hay:
 
  Pi .ri   Pi ( ri )
rC  0 (5-16)
P
Định lý đã được chứng minh
Trên hình 5-5 giới thiệu vị trí trọng tâm của một số
vật có mặt đối xứng và trục đối xứng. Hình 5.7
Áp dụng định lý trên chúng ta có thể tìm được:
* Trọng tâm của một thanh đồng chất l à điểm giữa của thanh.
* Trọng tâm của các hình bình hành, chữ nhật, hình vuông, khối hộp, khối hộp chữ nhật,
khối cầu là tâm của chúng.
b. Định lý 2:
Nếu vật rắn gồm các phần mà trọng tâm của các phần đó nằm trên một đường thẳng
(mặt phẳng) thì trọng tâm của vật cũng nằm trên đường thẳng (mặt phẳng) đó.
Chứng minh:
Giả thiết vật rắn gồm n phần có trọng lượng là P1 , P2 ,..., Pn và có trọng tâm tương ứng là
C1 , C 2 ,..., C n nằm trên cùng trên một mặt phẳng. Trọng tâm của cả vật khảo sát là tâm của hệ
  

lực song song P1 , P 2 ,..., P n . 

124
 1 1 1
xC 
P
 xi Pi , yC 
P
 yi Pi , zC 
P
 zi Pi (5-17)

Nếu C1 , C 2 ,..., C n thuộc đường thẳng  ta chọn đường thẳng  đó làm trục Oz. Khi đó xi
= 0, yi = 0 thay vào (5-17) ta có xC = 0, yC = 0. Như vậy điểm C cũng thuộc trục Oz hay C
thuộc .
Tương tự nếu Ci thuộc mặt phẳng  thì ta chọn  làm mặt phẳng Oxy có nghĩa là zi = 0.
Thay vào (5-17) ta có zC = 0. Như vậy điểm C thuộc mặt phẳng Oxy tức là C nằm trên mặt
phẳng .
c. Định lý 3:
Nếu vật rắn được ghép từ m phần, mỗi phần có trọng lượng Pi và trọng tâm Ci (xi, yi ,zi)
thì trọng tâm của vật được xác định nhờ công thức:

xC   Pxi i
; yC  Pyi i
; zC   Pz i i
(5-18)
P i P i P i

Công thức trên còn được gọi là công thức tính trọng tâm của vật ghép.
Chứng minh:
Trọng tâm của vật rắn là tâm của hệ lực song song P1 , P2 ,..., Pm . Từ công thức (5-1) và
(5-2) ta dễ dàng suy ra công thức (5-18)
Xét trường hợp vật rắn bị khuyết. Khi đó công thức trên vẫn đúng vì phần khuyết
được xem như là phần ghép có trọng lượng âm.
d. Định lý 4 (công thức Guyn – Đanh 1):
Diện tích sinh ra bởi đường cong phẳng L, khi quay quanh trục đồng phẳng x không cắt
đường cong L được xác định bởi công thức:
S  2 Ld (5-19)
trong đó : L là độ dài của đường cong.
d là khoảng cách từ trọng tâm của đ ường cong L đến
truc x. ( d = yc )
Chứng minh:
Ta có thể chọn mặt phẳng xy là mặt phẳng chứa
đường cong và giả sử ta quay đường quanh trục x. Xét đoạn
cong nhỏ dL, khi quay quanh trục x đoạn dL sẽ tạo ra một
hình trụ có diện tích tính gần đúng bằng công thức:
dS  2ydL Hình 5.8
Khi ta quay cả đường cong diện tích tạo lên sẽ là:
S  2  ydL
Đồng thời theo công thức tính tọa độ trọng của đ ường cong ta có:
1 1
yc 
L  ydL 
2L
S,

Suy ra:
S  2Lyc  2Ld
Định lý được chứng minh.

125
e. Định lý 5 (công thức Guyn – Đanh 2):
Thể tích V sinh ra bởi tấm phẳng khi quay quanh trục
đồng phẳng và không cắt nó được xác định bởi công thức:
V  2Sd (5-20)
trong đó : S là diện tích của tấm phẳng
d là khoảng cách từ trọng tâm của tấm phẳng
đến truc  .( d = yc )
Chứng minh:
Cho tấm phẳng quay xung quanh trục  trùng vợi trục Hình 5.9
x. Gọi diện tích tấm phẳng l à S = A, ta cũng chia hình phẳng
thành vô hạn các diện tích vô cùng bé dS = dA, tung đ ộ của diện tích vô cùng nhỏ này là y và
hoành độ trọng tâm của cả tấm là:
1
S
yC  y  d  ydS (*)

Khi tấm quay quanh trục x diện tích có tung độ y sẽ tạo l ên một thể tích vòng xuyến.
dV  2ydS
Cả tấm phẳng sẽ tạo lên thể tích:
V   dV   2ydS  2d  ydS (**)

Kết hợp hai phương trình (*) và (**) ta có:

V  2 dS
Định lý được chứng minh.
5.4.2. Công thức tính trọng tâm của một số vật đơn giản.
Áp dụng các định lý vừa nêu ở trên và kết quả của các ví dụ đã chứng minh ở trên ta có thể
thống kê một số công thức tính trọng tâm của một số vật thể có h ình dạng đơn giản.
a. Thanh đồng chất:
Áp dụng định lý 1 của phương pháp đối xứng ta dễ dàng nhận thấy trọng tâm của thanh
đồng chất là điểm giữa của thanh.
b. Các vật có dạng hình học cơ bản:
Áp dụng phương pháp đối xứng ta dễ dàng nhận thấy trọng tâm của hình bình hành, chữ
nhật, hình vuông, khối hộp, khối chữ nhật, khối lập phương đồng chất chất chính là tâm hình
học của chúng.
c. Tam giác:
Trọng tâm của tam giác nằm ở giao điểm của ba đ ường trung tuyến của tam giác.
d. Hình đa diện phẳng:
Đối với các loại hình phẳng đa diện, ta có thể chia nhỏ thành các tam giác, xác định trọng
tâm của từng tam giác sau đó tìm trọng tâm của đa diện.
e. Hình chóp:
Với hình chóp đáy là đa giác, ta có thể phân đa giác này thành các tam giác. Trọng tâm
của các tứ diện này nằm trên một mặt phẳng song song với đáy và khoảng cách từ mặt phẳng

126
này đến đỉnh chóp gấp 3 lần khoảng cách đến đáy. Cũng có thể phân hoạch hình chóp thành
các lát mỏng song song với đáy, như vậy trọng tâm hình chóp phải nằm trên đường nối giữa
đỉnh chóp và trọng tâm đáy đa giác. Kết hợp hai phân tích trên, ta có trọng tâm hình chóp nằm
1
trên đường nối đỉnh chóp S với trọng tâm của đáy M. CM = CM  SM .
4
Với hình chóp đáy là đường cong khép kín ta có thể coi đó là đa giác khi số cạnh tiến
đến vô cùng và ta cũng nhận được kết quả tương tự.

S S
S

N
F
C D C C
A
A M M
M

B B E
D

Hình 5.10
f. Cung tròn:
Đối với cung tròn trọng tâm nằm trên đường đối xứng và cách tâm một đoạn:
r sin 
xC  (5-21)

Nếu 2   khi đó xC  2r /  . Vì tính đối xứng chúng ta cũng rất dễ suy ra vị trí trọng
tâm của cung ¼ vòng tròn như trên hình 5-6.
g. Quạt tròn:
2 sin 
xC  r (5.22)
3 
4R
Nếu cung tròn là nửa mặt tròn thì xC  .
3
5.4.5. Các phương pháp thực nghiệm xác định trọng tâm.
Ngoài các phương pháp h ình học, còn có các phương pháp thực nghiệm để xác định
trọng tâm của vật rắn.
 Phương pháp cân
 Phương pháp treo
 Phương pháp tâm lắc

127
 CÂU HỎI ÔN TẬP

1. Cho biết khái niệm về tâm hệ lực song song v à trọng tâm của vật rắn có gì khác
nhau.
2. Đặc điểm của trọng tâm của vật rắn có tâm đối xứng, trục đối xứng v à mặt đối xứng.
3. Cách tìm trọng tâm của vật ghép và vật khuyết.
4. Ý nghĩa của công thức Guyn Đanh 1 v à 2.

128
 BÀI TẬP
Bài 5-1:
Xác định tọa độ trọng tâm của các h ình sau:

Bài 5-1b:
Bài 5-1a:

x  121 mm; y  441 mm

Đáp số: x  0.074 in; y  0.037 in
z  124 mm Đáp số:
z  0.157 in

Bài 5-1d:
Bài 5-1c:

Đáp số: x  34.4 mm; y  85.8 mm x  0.590 in; y  1.07 in

Đáp số:
z  2.14 in

129
Bài 5-2:
Xác định vị trí khối tâm của d àn
được cấu tạo từ 7 thanh, mỗi thanh có
khối lượng theo chiều dài là 6 kg/m. Bỏ
qua khối lượng của các tấm nối.
x  2.34 m
Đáp số:
y  1.31 m

Bài 5-3:
Nếu dây treo đoạn gấp khúc ABC
tại điểm A, hãy xác định góc giữa thanh
AB so với phương thẳng đứng.
Đáp số:   19.10

Bài 5-4:
Xác định vị trí khối tâm của d àn
được cấu tạo từ 3 thanh, mỗi thanh có
khối lượng theo chiều dài là 6 kg/m. Bỏ
qua kích thước của các chốt và khối
lượng của các thanh. Đồng thời xác định
phản lực tại gối A và con lăn E.
x  1.65 m; y  9.24 m
Đáp số: Ax  0; Ay  1.32 kN
E y  342 N

130
Bài 5-5:
Xác định tọa độ trọng tâm (x,y) của
mặt cắt sau.
Đáp số: x  2.64 in; y  12 in

Bài 5-6:
Xác định tọa độ trọng tâm y của
mặt cắt sau.
Đáp số: y  19.1 in

Bài 5-7:
Xác định tọa độ trọng tâm y của
mặt cắt sau.
Đáp số: y  5.125 in

131
Bài 5-8:
Xác định tọa độ trọng tâm y của
mặt cắt sau.
Đáp số: y  2 in

Bài 5-9:
Xác định tọa độ trọng tâm y của
mặt cắt sau.
Đáp số: y  2.57 in

Bài 5-10:
Xác định tọa độ trọng tâm y của
mặt cắt sau.
Đáp số: y  9.17 in

Bài 5-11:
Xác định tọa độ trọng tâm G của
mặt cắt bức tường sau.
x  2.22 m
Đáp số:
y  1.41 m

132
Bài 5-12:
Xác định khối tâm của tấm đồng
chất và chiều dày không đổi. Đồng thời
hãy xác định góc  để cho tấm không bị
ngã khi quay quanh trục y.
x  13.1 mm
Đáp số: z  22.5 mm
  30.20

Bài 5-13:
Xác định tọa độ trọng tâm (x,y) của
tấm composite.
x  2.11 ft
Đáp số:
y  1.34 ft

Bài 5-14:
Xác định tọa độ trọng tâm (x,y) của
tấm composite.
x  4.83 in
Đáp số:
y  2.56 in

Bài 5-15:
Xác định vị trí khối tâm trong h ình
bên.
x  120 mm
Đáp số: y  305 mm
z  73.4 mm

133
Bài 5-16:
Hãy xác định khối tâm của tổ máy
nén. Vị trí khối tâm của các th ành phần
được cho trên hình vẽ. Đồng thời xác
định phản lực tại A và B.
x  4.56 m
y  3.07 m
Đáp số:
Ay  5.99 kN
By  4.66 kN

Bài 5-17:
Xác định vị trí trọng tâm của tất cả
những thành phần được biểu diễn trên
hình vẽ.
x  19 ft
Đáp số:
y  11 ft

134