BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH

BÀI TIỂU LUẬN

MÔN HỌC HỆ THỐNG AN TOÀN VÀ ỔN ĐỊNH TRÊN Ô TÔ

Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA

(Active Lane Change Assist)

Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô

Lớp: 20DOTD1

Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Nhanh

SVTH: Nguyễn Khánh Vinh Mã SV: 2011064515

Tp.HCM, ngày 30 tháng 11 năm 2023

 VIỆN KỸ THUẬT HUTECH Đề số: …23…

PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI BÀI TIỂU LUẬN

TÊN MÔN HỌC: HỆ THỐNG AN TOÀN VÀ ỔN ĐỊNH TRÊN Ô TÔ

NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ

1. Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài (sĩ số trong nhóm…1…):
(1) Nguyễn Khánh Vinh MSSV: 2011064515 Lớp: 20DOTD1
2. Tên đề tài : Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist)
3. Nội dung nhiệm vụ :
-Nhiệm vụ, yêu cầu, phân loại

-Cấu tạo và nguyên lý hoạt động

-Sơ đồ mạch điện

-Thuật toán điều khiển

-Phân tích ưu nhược điểm

-So sánh ít nhất với một hãng ô tô khác

Viết báo cáo bài tiểu luận.

4. Kết quả tối thiểu phải có:

1) Cuốn thuyết minh đề tài in A4 có đánh giá của GVHD.
Ngày giao đề tài: 13/11/2023 Ngày nộp báo cáo: 30/11/2023
TP. HCM, ngày 13 tháng 11 năm 2023
Sinh viên thực hiện Giảng viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

Nguyễn Khánh Vinh Nguyễn Văn Nhanh

 VIỆN KỸ THUẬT HUTECH

PHIẾU ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THỰC HIỆN

TÊN MÔN HỌC: HỆ THỐNG AN TOÀN VÀ ỔN ĐỊNH TRÊN Ô TÔ

NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật ô tô
1. Tên đề tài:
Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist)
2. Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Nhanh
3. Sinh viên/ nhóm sinh viên thực hiện đề tài (sĩ số trong nhóm…1…):
(1) Nguyễn Khánh Vinh MSSV: 2011064515 Lớp: 20DOTD1
4. Đánh giá bài tiểu luận:
Tiêu chí đánh giá về quá trình thực
hiện Tổng điểm tiêu Điểm quá
chí đánh giá về trình =
Tính chủ Đáp ứng Đáp ứng Điểm
quá trình thực 0.5*tổng
báo cáo
động, tích yêu cầu về mục tiêu, hiện điểm tiêu
Họ tên sinh viên bảo vệ
cực, sáng hình thức nội dung (tổng 3 cột chí +
(50%)
tạo trình bày đề ra điểm 1+2) 0.5*điểm
(tối đa 2 (tối đa 3 (tối đa 5 50% báo cáo
điểm) điểm) điểm)
1 2 3 4 5 6

Ghi chú: Điểm số nếu có sai sót, GV gạch bỏ rồi ghi lại điểm mới kế bên và ký nháy
vào phần điểm chỉnh sửa.
TP. HCM, ngày 30 tháng 11 năm 2023
Sinh viên thực hiện Giảng viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên các thành viên) (Ký và ghi rõ họ tên)

Nguyễn Khánh Vinh Nguyễn Văn Nhanh

 LỜI CẢM ƠN


Em cảm ơn Thầy Nguyễn Văn Nhanh vì đã giúp em hiểu được Hệ thống hỗ

trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist). Không những vậy, thầy đã đồng
hàng cùng chúng em, chỉ dạy, dìu dắt tận tình nội dung môn học, đã giúp chúng em
có thêm động lực, niềm đam mê trong môn học, cũng như ngành ô tô.
Em xin được bày tỏ lòng kính trọng, biết ơn sâu sắc và chúc thầy luôn có nhiều
sức khỏe để có thể tiếp tục giảng dạy, mang nhiệt huyết của minh đến với các bạn
sinh viên để các bạn có động lực, niềm đam mê.
Em cảm ơn thầy rất nhiều.
 MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH………………….......…i
Chương 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI.................................................................................1
1.1 Đặt vấn đề..................................................................................................................1
1.2 Mục tiêu đề tài............................................................................................................1
1.3 Nội dung nhiệm vụ đề tài...........................................................................................1
1.4 Phương pháp nghiên cứu............................................................................................1
1.5 Kết cấu của bài tiểu luận.............................................................................................1
Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT..................................................................................3
2.1. NHIỆM VỤ, YÊU CẦU, PHÂN LOẠI....................................................................3

2.1.1 Nhiệm vụ......................................................................................................3

2.1.2 Yêu cầu........................................................................................................3

2.1.3 Phân loại......................................................................................................3

2.2. CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG.........................................................4

2.2.1 Cấu tạo.........................................................................................................4

2.2.2 Nguyên lý hoạt động....................................................................................7

2.3. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN.................................................................................8

2.4. PHÂN TÍCH ƯU NHƯỢC ĐIỂM............................................................................8

2.4.1 Ưu điểm.......................................................................................................8

2.4.2 Nhược điểm.................................................................................................9

2.5. SO SÁNH.................................................................................................................9

2.5.1 So sánh giữa Tesla và Mercedes-Benz........................................................9

2.6 Xu hướng phát triển trong tương lai........................................................................10

Chương 3: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN..............................................12
3.1 Kết luận....................................................................................................................12
3.2 Hướng phát triển đề tài.............................................................................................12
TÀI LIỆU THAM KHẢO
 DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH
Hình 2.1 Cảm biến và radar

Hình 2.2 Kết hợp với hệ thống giữ khoảng cách an toàn

Hình 2.3 Giao diện người dùng

Hình 2.4 Kết nối với dữ liệu bản đồ vệ tinh

Hình 2.5 Nguyên lý hoạt động

Hình 2.6 Thuật toán điều khiển chuyển làn trên ô tô

i
 Chương 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ:

Trên xe ô tô hiện nay Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change
Assist) là sự quan trọng của công nghệ hỗ trợ an toàn của ô tô tự động và ảnh hưởng
của Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist) đối với an toàn
và trải nghiệm lái xe. Tiến bộ nhanh chóng của công nghệ hỗ trợ an toàn trên ô tô tự
động và nhu cầu chấp nhận từ người lái tạo cơ hội để nghiên cứu cách Hệ thống hỗ trợ
chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist) tương tác với người lái và ảnh hưởng
đến giao thông.

1.2. MỤC TIÊU ĐỀ TÀI:

Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist) là nghiên cứu
và đánh giá hiệu suất của hệ thống trong các điều kiện thực tế. Qua đó, tôi đặt ra
những mục tiêu cụ thể như đánh giá hiệu suất cảm biến, phân tích ảnh hưởng đến
luồng giao thông, thu thập phản hồi từ người lái, và kiểm tra khả năng tuân thủ pháp
luật.
1.3. NỘI DUNG ĐỀ TÀI:
- Nhiệm vụ, yêu cầu, phân loại
- Cấu tạo và nguyên lý hoạt động
- Sơ đồ mạch điện
- Thuật toán điều khiển
- Phân tích ưu nhược điểm
- So sánh ít nhất với một hãng ô tô khác
- Viết báo cáo bài tiểu luận.
1.4. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU:

Thu thập thông tin tài liệu có sẵn.

Đọc và xem video về Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change
Assist).

1.5. KẾT CẤU CỦA BÀI TIỂU LUẬN:

1
Chương 1: Giới thiệu đề tài

Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Chương 3: Kết luận và hướng phát triển

2
 Chương 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1. NHIỆM VỤ, YÊU CẦU, PHÂN LOẠI HỆ THỐNG HỖ TRỢ CHUYỂN
LÀN

2.1.1 Nhiệm vụ

Hỗ trợ chuyển làn an toàn: Hỗ trợ người lái xe trong quá trình chuyển làn một
cách an toàn, giảm nguy cơ tai nạn và va chạm.

Tăng cường tiện ích lái xe: Hệ thống giúp tăng cường tiện ích lái xe bằng cách
tự động hóa quá trình chuyển làn, giảm áp lực và mệt mỏi cho người lái.

Tối ưu hóa luồn giao thông: Hệ thống giúp tối ưu hóa luồng giao thông bằng
cách thực hiện chuyển làn một cách thông minh, tận dụng khoảng trống trong giao
thông một cách hiệu quả.

2.1.2 Yêu cầu

Cảm biến radar chất lượng cao: Cảm biến và radar chất lượng cao để giám sát
môi trường xung quanh xe một cách chính xác.

Hệ thống xử lý mạnh mẽ: Hệ thống xử lý mạnh mẽ để đưa ra quyết định chính

xác và nhanh chóng.

Kiểm soát lượng giao thông: Yêu cầu khả năng kiểm soát lưu lượng giao thông
và tương tác với các phương tiện khác để đảm bảo chuyển làn an toàn và hiệu quả.

Thông tin giao tiếp với người lái: Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active
Lane Change Assist) cần có khả năng thông tin giao tiếp với người lái, bao gồm cả
thông báo và tương tác để đảm bảo sự hiểu biết và sự hài lòng từ phía người lái.

2.1.3 Phân loại

Hệ thống làm nhiệm vụ đơn: Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane
Change Assist) có thể thuộc loại hệ thống hỗ trợ lái xe bán tự động, nghĩa là nó có khả
năng thực hiện một số nhiệm vụ lái xe mà không yêu cầu sự can thiệp liên tục của
người lái.

Hệ thống liên kết với các công nghệ an toàn khác: Hệ thống hỗ trợ chuyển làn
ALCA (Active Lane Change Assist) có thể được tích hợp và liên kết với các công
nghệ khác như hệ thống giữ làn, cảm biến va chạm, và các hệ thống an toàn khác để
cung cấp một giải pháp toàn diện cho lái xe.

3
 Hệ thống thích ứng với điều kiện mặt đường: Phân loại này có thể bao gồm khả
năng thích ứng với điều kiện đường và thời tiết khác nhau để đảm bảo an toàn và hiệu
suất trong mọi điều kiện.

2.2. CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG

2.2.1 Cấu tạo

2.2.1.1 Cảm biến và radar

Hình 2.1 Cảm biến và radar

Cảm biến và radar: Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change
Assist) tích hợp các cảm biến và radar để theo dõi môi trường xung quanh xe. Cảm
biến này có thể bao gồm cảm biến camera, cảm biến siêu âm, cảm biến radar, và các
công nghệ khác để thu thập dữ liệu về các phương tiện xung quanh và điều kiện
đường.

2.2.1.2 Vi xử lí và đơn vị kiểm soát

Đơn vị xử lý chính và đơn vị kiểm soát quản lý dữ liệu từ cảm biến và thực hiện
các thuật toán phức tạp để đưa ra quyết định về việc chuyển làn.

4
2.2.1.3 Mô-đun hỗ trợ điều khiển

Mô-đun này thực hiện chức năng chuyển làn dựa trên dữ liệu và quyết định từ
đơn vị xử lý. Nó có thể điều khiển hệ thống lái, ga, và phanh để thực hiện chuyển làn
một cách an toàn và mượt mà.

2.2.1.4 Kết hợp với hệ thống phanh tự động

Kết hợp hệ thống phanh tự động giúp đảm bảo an toàn khi chuyển làn bằng
cách can thiệp nếu có nguy cơ xảy ra va chạm.

2.2.1.5 Kết hợp với hệ thống giữ khoảng cách

Hình 2.2 Kết hợp với hệ thống giữ khoảng cách an toàn

Đảm bảo giữ khoảng cách an toàn với các phương tiện xung quanh trong quá
trình chuyển làn.

2.2.1.6 Giao diện người dùng

5
 Hình 2.3 Giao diện người dùng

Giao diện người dùng trực quan thông tin cho người lái về trạng thái của hệ
thống, chế độ hoạt động, và các tương tác cần thiết.

2.2.1.7 Kết nối với dữ liệu bản đồ và vệ tinh

Hình 2.4 Kết nối với dữ liệu bản đồ vệ tinh

6
 Dữ liệu từ bản đồ và hệ thống vệ tinh có thể được tích hợp để hỗ trợ quyết định
về chuyển làn và tương tác với các xe khác.

2.2.2 Nguyên lý hoạt động

Hình 2.5 Nguyên lý hoạt động

Nguyên lý hoạt động: khi xe đang di chuyển với vận tốc trên 60km/h, lúc này
người lái ra tính hiệu chuyển làn, Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane
Change Assist) sẽ thu thập dữ liệu từ nhiều nguồn cảm biến, bao gồm camera, radar,
và cảm biến siêu âm. Dữ liệu từ các cảm biến này được chuyển đến ECU để xử lý
thông tin về môi trường xung quanh xe được phân tích một cách tức thì.

Dựa trên dữ liệu đã được ECU xử lý, Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA
(Active Lane Change Assist)sử dụng các thuật toán thông minh để đưa ra quyết định
về việc chuyển làn. Tính đến tốc độ và vị trí của các phương tiện xung quanh và cũng
như điều kiện mặt đường, hệ thống sẽ tính toán quỹ đạo chuyển làn an toàn và hiệu
quả.

Quá trình chuyển làn được thực hiện thông qua kiểm soát góc lái, tốc độ, và các
vật cản xung quanh xe được điều chỉnh liên tục để duy trì sự an toàn. Trong suốt quá
trình này, hệ thống liên tục theo dõi và kiểm soát tình hình xung quanh để điều chỉnh
hoạt động nếu có bất kỳ sự thay đổi nào.

2.3. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN

7
 Hình 2.6 Thuật toán điều khiển chuyển làn trên ô tô

2.4. PHÂN TÍCH ƯU NHƯỢC ĐIỂM

2.4.1 Ưu điểm

- An toàn:

+ Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist) có thể giúp
giảm nguy cơ tai nạn do chuyển làn không an toàn, bằng cách các cảm biến sẽ quét
xung quanh xe nếu không có xe nào gần thì hệ thống cho phép chuyển làn, bảo quá
trình này diễn ra một cách hiệu quả và an toàn.

- Tối ưu hóa giao thông:

+ Hệ thống có thể tối ưu hóa luồng giao thông bằng cách quét cảm biến xung
quanh xe để thực hiện chuyển làn một cách thông minh và hiệu quả.

8
 - Kiểm soát linh hoạt:

+ Người lái vẫn giữ được sự kiểm soát và có thể can thiệp vào quá trình lái xe
nếu cần thiết.

- Kết hợp với hệ thống khác:

+ Có khả năng tích hợp với các hệ thống khác trên xe như hệ thống lái xe tự
động và hệ thống giữ làn để cung cấp một giải pháp toàn diện.

2.4.2 Nhược điểm

- Giới hạn trong điều kiện cụ thể:

+ Hiệu suất của hệ thống có thể giảm trong điều kiện đường xấu, thời tiết xấu
hoặc trong môi trường đô thị phức tạp.

- Phụ thuộc vào thiết bị công nghệ:

+ Tính năng này phụ thuộc vào hiệu suất của các thiết bị công nghệ như cảm
biến và radar, và có thể không hoạt động hiệu quả nếu các cảm biến bị che khuất hoặc
hỏng hóc.

- Chi chi phí và khả năng sửa chữa:

+ Các hệ thống phức tạp như Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane
Change Assist) có thể tăng chi phí mua xe và có thể đòi hỏi chi phí cao khi cần sửa
chữa.

2.5. SO SÁNH

2.5.1 So sánh giữa Tesla và Mercedes-Benz

2.5.1.1 Tesla

Ưu điểm:

- Hệ thống tự động:

+ Tesla đã tập trung vào việc phát triển một hệ thống tự lái hoàn toàn, cho phép
xe thực hiện nhiều chức năng lái xe mà không cần sự can thiệp của người lái.

- Cập nhật phần mền không dây:

+ Tesla có khả năng cập nhật phần mềm qua không gian không dây, giúp cải
thiện và mở rộng khả năng của hệ thống theo thời gian mà không cần đến những lần
đến gara.

9
 - Dữ liệu lớn và học máy:

+ Hệ thống Autopilot của Tesla có thể học từ dữ liệu lớn được thu thập từ các
xe khác nhau để cải thiện khả năng dự đoán và đưa ra quyết định.

Nhược điểm:

- Phụ thuộc vào điều kiên mặt đường:

+ Autopilot hoạt động tốt nhất trên các con đường tốt và có đủ dữ liệu. Trong
điều kiện đường xấu hoặc thời tiết xấu, hiệu suất có thể giảm.

2.5.1.2 Mercedes-Benz

Ưu điểm:

- Phòng ngừa va chạm và an toàn:

+ Mercedes-Benz tập trung vào tính năng phòng ngừa va chạm và các công
nghệ an toàn để bảo vệ người lái và hành khách.

Nhược điểm:

- Phụ thuộc vào điều kiên mặt đường:

+ Hiệu suất của hệ thống có thể giảm trong điều kiện đường xấu, thời tiết xấu
hoặc bề mặt mặt đường không rõ ràng.

2.6 Xu hướng phát triển trong tương lai

- Tích hợp với hệ thống giao thông:

+ Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist) có thể được
phát triển để tương tác mạnh mẽ với các hệ thống giao thông thông minh, như đèn giao
thông và biển báo, để tối ưu hóa quy trình chuyển làn và cải thiện luồng giao thông.

- Mở rộng phạm vi ứng dụng:

+ Mở rộng khả năng ứng dụng của Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA từ đô thị
đến các môi trường lái xe khác nhau, bao gồm cả các tuyến đường nông thôn và đường
cao tốc.

- Tích hợp trí tuệ nhân tạo:

+ Tích hợp trí tuệ nhân tạo để nâng cao khả năng dự đoán, thích ứng và tương
tác của Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist) với môi
trường xung quanh.

10
 - Liên kết và kết nối với các xe khác:

+ Phát triển khả năng giao tiếp giữa các phương tiện để tối ưu hóa di chuyển
trong nhóm, giảm ùn tắc giao thông và tăng cường an toàn.

- An ninh:

+ Tăng cường các biện pháp an ninh để đảm bảo an toàn và bảo mật của hệ
thống Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist) trước các rủi ro
về tấn công mạng.

11
 Chương 3: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

3.1. Kết luận

Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist) đóng vai trò
quan trọng trong việc nâng cao an toàn và trải nghiệm lái xe.
Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist) giúp tăng cường
an toàn bằng cách tự động hóa quá trình chuyển làn, giảm nguy cơ tai nạn và mệt mỏi
cho người lái xe.
Tính năng này cũng mang lại tiện ích, giảm áp lực lái xe và tăng cường trải
nghiệm lái xe.
Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change Assist) có khả năng tích
hợp chặt chẽ với các công nghệ khác như hệ thống lái xe tự động, giữ làn, và cảm biến
va chạm.
3.2. Hướng phát triển đề tài

- Tối ưu hóa hiệu suất cảm biến:

+ Nghiên cứu và phát triển cảm biến có độ chính xác cao và hoạt động ổn định
trong các điều kiện đường xấu và thời tiết xấu.

- Phát triền tính năng tương tác với người lái:

+ Nghiên cứu cách cải thiện giao diện người dùng để tương tác một cách thông
minh và tạo ra trải nghiệm lái xe mượt mà.

- Hệ thống tự học và chuẩn đoán:

+ Phát triển khả năng tự học của Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane
Change Assist) để nó có thể dự đoán hành vi của các phương tiện xung quanh và điều
chỉnh phản ứng theo thời gian.

- Tương tác với hệ thống giao thông và kết nối vệ tinh:

+ Nghiên cứu cách Hệ thống hỗ trợ chuyển làn ALCA (Active Lane Change
Assist) có thể tương tác với hệ thống giao thông và kết nối với vệ tinh một cách thông
minh của thành phố để tối ưu hóa luồng giao thông.

12
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Smith, J., & Brown, A (2017). An In-depth Study on the Active Lane Change Assist
System.

[2] https://www.tesla.com/support/autopilot

[3]
https://www.researchgate.net/publication/312214208_Indepth_understanding_of_lane
_changing_interactions_for_in-vehicle_driving_assistance_systems

[4] https://www.greencarcongress.com/2015/12/20151209-mb.html

[5] https://caradas.com/lane-change-assist/

[6] https://www.consumerreports.org/autonomous-driving/tesla-navigate-on-autopilot-
automatic-lane-change-requires-significant-driver-intervention/

[7] https://www.mercedesbenzofbellevue.com/eqs-vs-tesla-model-x.htm

[8] https://www.tesla.com/ownersmanual/modely/zh_cn_us/GUID-101D1BF5-52D2-
469A-A57D-E7230BBEE94B.html

13