3 2

dy
.
a1
d y
dt
3 + .a2
d y
dt
2 +a. 3
dt + a .y(t)= b .u(t)
4 0

Bài tập về phương trình trạng thái.

*Động cơ 1 chiều kích từ nối tiếp

I
f

u
E
J
Ɵ

+ Phương trình mô tả toán học

Ta có:
dI dθ
u=RI +L dt +k E
dt
2
dθ
k I= J + f
d θ
m
d t dt
2

+Viết lại :
= −fJ + kJ I
2
d θ dθ m
2
d T dt

dI −k E R 1
dT= L dθdt - L I + L u
+ Đặt biến trạng thái
X1 =θ(t)
X2 = (X1 )’= dT
dθ

(X2 )’= d θ
2
d T
 dI
X3 =I => (X3 )’= dT
+ Phương trình trạng thái
(X1 )’= 0 X1 +1X2 +0X3 +0u
f km
(X2 )’ =0 X1 - J X2 + J X3 +0u
kE R 1
(X3 )’ =0 X1- X2 - X3 + u L L L

*Ta có

| || | | |
0 1 0

| |=
km x1 0
( X 1)’ −f
0
. + u
0
( X 2)’ J J x2
1
( X 3)’ −k E −R x3
0 L
L L

Có dạng X=Ax+Bu

- Vì tín hiệu ra: y(t)= X1
Nên: Y1 = θ =1 X1 +0X2 +0X3 +0u
Y2 = I = 0 X1 +0X2 +1X3 +0u
*Ta có

||
x1
| |=|
Y1
Y2
1 0 0
0 0 1 | . +|00|u
x2
x3

Có dạng Y= Cx+Du

*Động cơ xylanh thủy lực
+Phương trình mô tả toán học

- Phương trình cân bằng lực

PA=Fqt +Fms
2

=m d x dx
2
d T +f dT

-Phương trình cân bằng lưu lượng

dx dp
Q=A dT +C dT +⋋p
+ Viết lại
2
−f dx A
d x
2
d T = m dT + m P
dp −A dx −⋋ Q
dT =C dT C P+ C
+ Đặt biến trạng thái
X1 =x(t)
X2 = (X1 )’= dT
dx

(X2 )’= d x
2
d T
dp
X3 =P=> (X3 )’= dT
+ Phương trình trạng thái
(X1 )’= 0 X1 +1X2 +0X3 +0Q
f A
(X2 )’ =0 X1 - m X2 + m X3 +0Q
−A −⋋ 1
(X3 )’ =0 X1 C X2 C X3 + C Q

*Ta có

| || | | |
0 1 0

| |=
x1 0
( X 1)’ −f A
0
. + Q
0
( X 2)’ m m x2
1
( X 3)’ −A −⋋ x3
0 C
C C

Có dạng X=Ax+Bu

- Vì tín hiệu ra: y(t)= X1
Nên: Y1 = X =1 X1 +0X2 +0X3 +0Q
Y2 = P = 0 X1 +0X2 +1X3 +0Q
*Ta có

||
x1
| |=|
Y1
Y2
1 0 0
0 0 1 | . +|00|Q
x2
x3

Có dạng Y= Cx+Du

*Mô tơ thủy lực

+Phương trình mô tả toán học
-Phương trình cân bằng lưu lượng
dp
Q=D +C dT +⋋p
0
m

-Phương trình liên quan áp suất

Mm = Mqt +Mms
2
d θ dθ
 P=J Dm
0
2
d T +f dT

+ Viết lại
2 0
−f dθ
d θ
2
d T = J dT + P
Dm
J
0
dp −Dm dx −⋋ Q
dT = C dT C P+ C
+ Đặt biến trạng thái
X1 =θ(t)
X2 = (X1 )’= dT
dθ

(X2 )’= d θ
2
d T
dp
X3 =P=> (X3 )’= dT
+ Phương trình trạng thái
(X1 )’= 0 X1 +1X2 +0X3 +0Q
0
f
(X2 )’ =0 X1 - X2 + X3 +0Q J
Dm
J
0
−Dm −⋋ 1
(X3 )’ =0 X 1 C X2 C X3 + C Q
*Ta có

| || | | |
0 1 0

| |=
0
Dm x1 0
( X 1)’ −f
0
. + Q
0
( X 2)’ J m x2
0
1
( X 3)’ −Dm −⋋ x3
0 C
C C

Có dạng X=Ax+Bu

- Vì tín hiệu ra: y(t)= X1
Nên: Y1 = θ =1 X1 +0X2 +0X3 +0Q
Y2 = P = 0 X1 +0X2 +1X3 +0Q
*Ta có

||
x1
| |=|
Y1
Y2
1 0 0
0 0 1 | . +|00|Q
x2
x3

Có dạng Y= Cx+Du

III. 1. Động cơ 1 chiều kích từ nối tiếp

I
f

u
E
J
Ɵ
+ Phương trình mô tả toán học
Ta có:
dI dθ
u=RI +L dt +k E
dt
2

E= K . d θ
E dt

J M
M qt t
Mm M ms
Từ mô hình toán của động cơ 1 chiều ta có:
2
dθ
Mm= J. d θ
dt + f. dt + Mt
-Phương trình laplace:
u(s)= R.I(s) + L.S.I(s) + E(s)
ssdsds