‫‪1‬‬

‫تؼییي حذآػتاًِ تْیٌِ هثتٌی تش پیؾ داًؼتِّای تلَیشی‬

‫خلیل خلیلی‪ ،‬هجتثی لْشهاًی‪ ،‬هحوذػلی هشادپَس‪ ،‬احؼاى کشیوی‬

‫‪‬‬

‫هحذٍدیت اػت‪ .‬ػیؼتوْا تا دلت تاال هاًٌذ ‪ ،CMM‬اػکٌشّای لیضسی‬ ‫چكيذٌ ‪‌ -‬تعييه ‌مقذارحذآستاوٍ ‌مطلًب ‌در ‌تبذیل ‌تصايیز ‌سطح ‌خاکستزی ‌بٍ‌‬
‫‌‬
‫هوکي اػت هَسد اػتفادُ لشاس گیشد‪ ،‬اها ‪ّ CMM‬ن گشاى اػت ٍ ّن داسای‬ ‫تصايیز‌بایىزی‌تاثيز‌سیادی‌در‌تحليلُای‌بعذی‌دارد‪‌.‬ريضُای‌مختلفی‌بزای‌تعييه‌‬
‫حذآستاوٍ ‌يجًد ‌دارد ‌کٍ ‌عمذتاً ‌بز ‌مبىای ‌يیژگيُای ‌تصًیزی ‌است‪‌ .‬مقالٍ ‌حاضز ‌با‌‬
‫سًٍذ تؼیاس کٌذی اػت‪ .‬اگش چِ اػکي لیضسی ًؼثت تِ یک ‪ CMM‬تؼیاس‬
‫ارائٍ ‌ريضی ‌َذف‌گزا ‌سعی ‌ومًدٌ ‌است ‌حذآستاوٍ ‌بُيىٍ ‌را ‌تعييه ‌ومایذ‪‌ .‬بز ‌ایه‌‬
‫ػشیؼتش ػول هیکٌذ اها ایي فٌاٍسی دس همایؼِ تا یک ػیؼتن تیٌایی تؼیاس‬ ‫اساس ‌حذآستاوٍ ‌بصًرت ‌تطبيقی ‌بگًوٍ‌ای ‌تعييه ‌می‌ضًد ‌کٍ ‌دقت ‌اوذاسٌ‌گيزی‌‬
‫کٌذ اػت [‪.]4‬‬ ‫تائيذ‌میومایذ‌کٍ ‌بٍ‌کمک‌ایه‌‬
‫‌‬ ‫ابعادی‌بُيىٍ‌ضًد‪‌.‬وتایج‌حاصل‌اس‌اجزای‌آسمایطات ‌‬
‫ّذف اص ایي پظٍّؾ‪ ،‬دػتیاتی تِ حذآػتاًِ هغلَب تا اػتفادُ اص هیاًگیي‬ ‫دقت‌اوذاسٌگيزی‌بُبًد‌یافتٍ‌است‪‌ .‬‬
‫‌‬ ‫ريش‌‬

‫ػغح خاکؼتشی چٌذ تلَیش یکؼاى اص ؿی اًذاصُگیشی هیتاؿذ‪ .‬دس ایي‬

‫آصهایؾ اص ‪ 5‬تلَیش کِ دس ؿشایظ کاهالً یکؼاى اص ؿئ گشفتِ ؿذُ اػت‪،‬‬
‫اػتفادُ گشدیذ‪ .‬اص ّش تلَیش هتَػظ ػغح خاکؼتشی آى اػتخشاج ؿذُ ٍ‬
‫تشای هحاػثِ حذآػتاًِ هغلَب جْت اًذاصُگیشی ػشم ؿیاس هَسد اػتفادُ‬
‫لشاس گشفتِ اػت‪ .‬ایي سٍؽ تشای ‪ 17‬ؿذت ًَس هختلف اجشا ؿذُ ٍ ًتایج آى‬
‫هَسد تشسػی لشاس گشفتِ اػت‪ .‬دس ایي ساػتا اتتذا تَػظ ًشم افضاس هتلة تِ‬
‫کالیثشاػیَى دٍستیي اص تلاٍیش گشفتِ ؿذُ اص كفحات ؿغشًجی پشداختِ‬
‫هیؿَد ٍ ػپغ ًماط هَسد ًیاص تشای اًذاصُگیشی ؿیاسّا اص تلاٍیش تَػظ ًشم‬
‫افضاس ‪ IMAQ‬تش حؼة هختلات پیکؼلی تذػت هیآیذ ٍ ایي ًماط تا‬
‫اػتفادُ اص دادُّای تذػت آهذُ اص کالیثشاػیَى تِ هختلات کلی تثذیل‬
‫هیؿًَذ‪ .‬اًذاصُ ؿیاسّا تا اػتفادُ اص ًماط تذػت آهذُ تا اػوال‬
‫آػتاًِگزاسیّای هختلف هحاػثِ هیؿَد‪ .‬حذآػتاًِّای هختلف اػوال‬
‫ؿذُ دس تلاٍیش تا ؿذت ًَسّای هؼیي یکؼاى گشفتِ ؿذُ‪ ،‬اًذاصُّای‬
‫هتفاٍتی اص ؿیاس ًؼثت تِ یکذیگش هیدّذ‪ .‬حذآػتاًِای کِ اًذاصُ ؿیاس تذػت‬
‫آهذُ اص تلَیش داسای کوتشیي اختالف تا اًذاصُ ٍالؼی ؿیاس هیتاؿذ‪ ،‬تِ ػٌَاى‬
‫حذ آػتاًِ تشای تلَیش تا یک ؿذت ًَس هؼیي اًتخاب هیؿَد‪ .‬حذآػتاًِّای‬
‫هختلف تشای تلاٍیش تا ؿذت ًَسّای هختلف اص عشیك الگَسیتن اسائِ ؿذُ دس‬
‫ایي هغالؼِ تذػت هیآیذ‪.‬‬
‫اوذاسٌگيزی‪‌ .‬‬
‫‌‬ ‫کليذ‌ياژٌ‪‌-‬حذآستاوٍ‪،‬کاليبزاسيًن‪‌،‬‬
‫مقذمٍ‬ ‫‪-1‬‬
‫اًذاصُگیشی اتؼاد یک فؼالیت تمشیثا ضشٍسی دس ّوِ تخـْای كٌؼت‬
‫تَلیذی ٍ دس تؼیاسی اص تخـْای کٌتشل کیفیت کِ دس آى لغؼات هْن‬
‫کٌتشل هیؿًَذ‪ ،‬هیتاؿذ‪ .‬اًذاصُگیشی تا دلت تاال اص تَلیذات كٌؼتی تِ عَس‬
‫لاتل تَجْی دس حال سؿذ اػت‪ .‬تکٌیکّایی کِ تشای اًذاصُگیشی هَسد‬
‫اػتفادُ لشاس هی گیشد تِ دٍ سٍؽ تواػی ٍ غیشتواػی تمؼین ؿذُ اػت‪ .‬دس‬
‫حالت ایذُآل اًذاصُگیشی تا سٍؽ غیشتواػی ػشیغتش اًجام هیؿَد ٍ تِ ّیچ‬
‫ػٌَاى تواع هکاًیکی تشای اًذاصُگیشی ّش ًمغِ هَسد ًیاص ًیؼت‪ .‬تا ایي‬
‫حال‪ ،‬ایي سٍؽ اغلة تا هحذٍدیتْای دیگش هاًٌذ ًیاص تِ آهادگی ػغح تشای‬
‫ؿٌاػاًذى تِ ػٌَاى ًماط ّذف هَاجِ اػت‪ .‬هحذٍدیتْا تا تَجِ تِ ٍیظگیْای‬
‫هَضَع ٍتکٌیکّا ٍ سٍؿْایی کِ تشای اجشای آى هَسد اػتفادُ لشاس‬
‫هیگیشد‪ ،‬هتفاٍت خَاّذ تَد [‪ .]3-1‬تِ عَس ػٌتی‪ ،‬تجْیضات هکاًیکی ٍ‬
‫ًَسی تشای اًذاصُگیشی اتؼاد لغؼات هَسد اػتفادُ لشاس هیگیشد‪ .‬تجْیضات‬
‫هکاًیکی‪ًَ -‬سی هؼوَال اسصاى هیتاؿذ‪ ،‬اها اػتفادُ اص آًْا تا تَجِ دالیل‬
‫هختلف اص لثیل ػشػت پاییي‪ ،‬ػذم دلت ٍ كحت ٍاتؼتِ تِ اًؼاى داسای‬

‫‌ کاليبزاسيًن ‌‬ ‫‪-2‬‬
‫فشایٌذ کالیثشاػیَى دٍستیي دس صهیٌِ ػِ تؼذی تیٌایی هاؿیي‪ ،‬هـخلات‬
‫ٌّذػی داخلی دٍستیي ٍ هـخلات ًَسی (پاساهتشّای راتی) ٍ هَلؼیت ٍ‬ ‫خلیل خلیلی‪ ،‬اػتادیاس گشٍُ هٌْذػی هکاًیک‪ -‬داًـگاُ تیشجٌذ‪ ،‬تیشجٌذ ( ‪email:‬‬
‫‪)Khkhalili@yahoo.com‬‬
‫جْت ػِ تؼذی لاب دٍستیي ًؼثت تِ یک ػیؼتن هختلات خاف کلی‬ ‫هجتثی لْشهاًی‪ ،‬داًـجَی کاسؿٌاػی اسؿذ هٌْذػی هکاًیک‪ - ،‬داًـگاُ تیشجٌذ‪،‬‬
‫(پاساهتشّای تیشًٍی) سا تؼییي هیکٌذ‪ .‬دس تؼیاسی اص هَاسد‪ ،‬ػولکشد کلی‬ ‫تیشجٌذ(‪) email: ghahramani87 @gmail.com‬‬
‫هحوذػلی هشادپَس ‪ ،‬داًـجَی کاسؿٌاػی اسؿذ هٌْذػی هکاًیک‪ - ،‬داًـگاُ تیشجٌذ‪،‬‬
‫ػیؼتن تیٌایی هاؿیي تِ ؿذت دس دلت ٍ كحت کالیثشاػیَى دٍستیي تاثیش‬ ‫تیشجٌذ(‪) email: moradpour.mamad@yahoo.com‬‬
‫داسد‪ .‬حل هؼالِ کالیثشاػیَى‪ ،‬اػتفادُ اص سٍاتظ تیي هختلات ػِ تؼذی فضا‪،‬‬ ‫احؼاى کشیوی ‪ ،‬داًـجَی کاسؿٌاػی اسؿذ هٌْذػی هکاًیک‪ - ،‬داًـگاُ تیشجٌذ‪،‬‬
‫تیشجٌذ(‪) email:karimie2@asme.org‬‬
‫دٍستیي ٍ تلَیشجْت اػتخشاج پاساهتشّای هزکَس اػت[‪.]5‬‬
‫‪2‬‬

‫کِ دس آى ‪ KK‬تِ ػٌَاى هاتشیغ دٍستیي ؿٌاختِ ؿذُ اػت ٍ تِ ؿشح صیش‬ ‫پاساهتشّای تیشًٍی‪ :‬ؿاهل ػٌاكش تشداس اًتمال هثذا اص دػتگاُ هختلات‬
‫تؼشیف ؿذُ اػت [‪:]7‬‬ ‫هشجغ تِ دػتگاُ هختلات دٍستیي ٍ هاتشیغ چشخؾ هتٌاظش آى اػت [‪.]5‬‬
‫‪ fc(1) alpha _ c * fc(1) cc (1) ‬‬ ‫پاساهتشّای دسًٍی (راتی)‪ :‬ایي پاساهتشّا هَجة اًتمال ػِ تؼذی دس‬
‫‪KK   0‬‬ ‫)‪fc(2‬‬ ‫‪cc(2) ‬‬ ‫(‪) 4‬‬ ‫دػتگاُ هختلات یک دٍستیي خاف تِ دػتگاُ هختلات دٍ تؼذی كفحِ‬
‫‪ 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫تلَیش هیگشدًذ ‪]5[.‬‬
‫لیؼت پاساهتش ّای دسًٍی‪:‬‬
‫تشای کالیثشاػیَى دس ایي هغالؼِ اص یک كفحِ ؿغشًجی کِ داسای خاًِ‬
‫‪ .1‬فاكلِ کاًًَی (‪)fc‬‬
‫ّای هشتؼی تا اتؼاد ‪ 30mm2‬اػت‪ ،‬اػتفادُ ؿذُ اػت کِ ایي كفحِ حاٍی‬
‫هختلات هشکض تلَیش (‪)cc‬‬ ‫‪.2‬‬
‫‪ 9‬خاًِ دس عَل ٍ ‪7‬خاًِ دس ػشم تَد‪ ٍ .‬اص ایي كفحِ چٌذیي ػکغ دس‬
‫صٍایای هختلف تِ عَسی کِ ّیچ تغییشی دس هَلؼیت دٍستیي اػوال ًـذُ‬ ‫هحَسّای پیکؼلی ‪)alpha_c( y ٍ x‬‬ ‫‪ .3‬ضشیة پیچؾ صاٍیِ تیي‬
‫تاؿذ ٍ توام خاًِ ّای كفحِ ؿغشًجی دس چْاسچَب دٍستیي لاتل سٍیت‬ ‫‪ .4‬اػَجاج‪ :‬ضشیة اػَجاج تلَیش (اػَجاج ؿؼاػی ٍ هواػی) (‪)kc‬‬
‫تاؿذ(دس تلَیش ًوایاى تاؿذ) گشفتِ ؿذ‪.‬‬ ‫لیؼت پاساهتشّای تیشًٍی‪:‬‬
‫تا اػتفادُ اص ًشم افضاس هتلة تلاٍیش گشفتِ ؿذُ اص كفحِ ؿغشًجی جْت‬ ‫‪ .1‬هاتشیغ دٍساى (‪)R‬‬

‫کالیثشاػیَى فشاخَاًی هیؿًَذ‪ ٍ ،‬تا اًتخاب گَؿِّای ایي كفحِ یک‬ ‫هاتشیغ اًتمال (‪)T‬‬ ‫‪.2‬‬
‫هؼتغیل تا عَل ٍػشم ‪ 7‬دس ‪ 5‬خاًِ اص خاًِّای كفحِ ؿغشًجی هحاط‬ ‫تا فشم ایٌکِ ‪ P‬یک ًمغِ دسدػتگاُ ػِ تؼذی (‪ )O,X,Y,Z‬تا هختلات‬
‫ؿذُاػت‪ .‬ایي ػولیات سا تش سٍی کلیِ تلاٍیشی کِ اص كفحِ ؿغشًجی دس‬ ‫(‪ )X,Y,Z‬تؼشیف هیؿَد ٍ دس دػتگاُ هختلات دٍستیي (‪)O,Xc,Yc,Zc‬‬
‫صٍایای هختلف گشفتِ ؿذُ اًجام هیؿَد ٍ تا اتوام فشآیٌذ پاساهتشّای دسًٍی‬ ‫هختلات آى (‪ )Xc,Yc,Zc‬اػت‪ٍ .‬هختلات تلَیش آى (‪ )xp, yp‬هیتاؿذ [‪.]7‬‬
‫دٍستیي تذػت هیآیذ‪.‬‬
‫‪Xc ‬‬ ‫‪X ‬‬
‫‪ Y  = R × Y  + T‬‬
‫‪ c   3×3     3×1 ‬‬
‫جدول ‪:1‬پارامرتهای دروین دوربنی‬ ‫(‪) 1‬‬
‫فاكلِ کاًًَی(‪)fc‬‬ ‫]‪[2670.517;2665.128‬‬ ‫‪ Zc ‬‬ ‫‪ Z ‬‬
‫ًمغِ اكلی (هشکض تلَیش)(‪)cc‬‬ ‫]‪[1563.385;1245.226‬‬
‫صاٍیِ تیي هحَسّای پیکؼلی(‪)alpha_c‬‬ ‫]‪[0‬‬
‫ضشیة اػَجاج تلَیش(‪)kc‬‬ ‫]‪[-0.076;0.035;-0.000;-0.004;0.000‬‬ ‫تلَیشی کِ اص ّش هٌظشُ گشفتِ هیؿَد تِ دالیل هختلف اص جولِ‬
‫ؿکؼت ًَس دس َّا‪ ،‬ػذم دلت ػاخت ٍ هًَتاط لغؼات دٍستیي ٍ اًحٌاء‬
‫جْت تِ دػت آٍسدى پاساهتشّای تیشًٍی‪ ،‬یکی اص تلاٍیش گشفتِ ؿذُ اص‬ ‫ٍضخاهت لٌض دٍستیي ٍ دلت ػاخت آى یک تلَیش ٍالؼی ًویتاؿذ‪ .‬تِ‬
‫كفحِ ؿغشًجی تِ ػٌَاى كفحِ هشجغ فشاخَاًی ؿذ (ؿکل ‪ .)1‬کِ ایي‬ ‫ّویي هٌظَس هاتشیؼی تایذ تؼشیف گشدد کِ تا ضشب کشدى ایي هاتشیغ دس‬
‫كفحِ جْت اًتخاب دػتگاُ هختلات کلی تکاس گشفتِ هیؿَد‪ ٍ .‬تِ هاًٌذ‬ ‫هختلات ًماط هختلف تلَیش (‪ً ،)xp, yp‬ماط ٍالؼی (‪ )x,y‬حاكل گشدًذ‪.‬‬
‫لثل چْاس گَؿِ اص تلَیش گشفتِ ؿذُ اًتخاب ؿذُ ٍ اٍلیي ًمغِ اًتخاب ؿذُ‬ ‫ایي هاتشیغ‪ ،‬هاتشیغ خغای اًحشاف (یا پشٍجکـي) ًاهیذُ هیؿَد‪ً .‬مغِ ‪P‬‬
‫تِ ػٌَاى هثذا هختلات کلی لشاس دادُ ؿذُاػت‪ .‬تا خاتوِ یافتي ایي کاس‬ ‫سا سٍی كفحِ تلَیش تا تَجِ تِ پاساهتش ّای راتی (‪)fc,cc,alpha_c,kc‬‬
‫هاتشیغ اًتمال ٍ دٍساى تِ دػت هیآیذ‪.‬‬ ‫تلَیش هیکٌین‪،‬کِ ‪ xn‬تلَیش ًشهال ؿذُ ًمغِ ‪ P‬هیتاؿذ [‪.]7‬‬
‫جدول ‪:2‬پارامرتهای بریوین دوربنی‬ ‫‪ Xc ‬‬
‫‪ Z   x‬‬
‫‪ 0.03655 0.99932 0.00566‬‬
‫‪xn      ‬‬
‫‪c‬‬
‫(‪) 2‬‬
‫‪R   0.90586 0.030735 0.42246 ‬‬
‫هاتشیغ دٍساى (‪)R‬‬ ‫‪ Yc   y ‬‬
‫‪ 0.42199 0.02057 0.90636 ‬‬ ‫‪Z ‬‬
‫‪ 114.64855‬‬ ‫‪ c‬‬
‫هاتشیغ اًتمال (‪)T‬‬ ‫‪T   66.40991 ‬‬
‫‪ 646.89306 ‬‬
‫هختلات ًْایی پیکؼل]‪ x_pixel=[xp;yp‬اصتلَیش کشدى ‪ P‬دس كفحِ‬
‫تلَیش تِ كَست صیش اػت‪:‬‬
‫‪ xp ‬‬ ‫‪ xd (1) ‬‬
‫‪ y   KK  x (2) ‬‬ ‫(‪) 3‬‬
‫‪ p‬‬ ‫‪ d ‬‬
‫‪ 1 ‬‬ ‫‪ 1 ‬‬
‫‪3‬‬

‫ضزایط‌آسمایص ‌‬ ‫‪-3‬‬

‫‪‌1-3‬ضزایط‌ديربيه ‌‬
‫بٍ جُت ایىکٍ تىظیمات ديربیه‪،‬علی الخصًص میزان وًر يريدی بٍ‬
‫آن‪،‬کامال تحت کىترل باشذ تىظیمات ديربیه بٍ صًرت دستی اعمال‬
‫گردیذ‪.‬‬
‫جذٍل ‪ :3‬ؿشایظ تٌظیوات دٍستیي دس حالت دػتی‬
‫حؼاػیت فیلن‬ ‫ػشػت ؿاتش‬ ‫دیافشاگن‬

‫‪ISO 200‬‬ ‫‪ 0/25‬ثاًیِ‬ ‫‪3/4‬‬ ‫ؿکل ‪ .1‬كفحِ ؿغشًجی اػتفادُ ؿذُ تِ ػٌَاى كفحِ هشجغ‬
‫ػکؼثشداسی اص لغؼِ دس ‪ 17‬حالت ؿذت ًَس هختلف اًجام گشفتِ ٍ دس‬
‫تا تِ دػت آٍسدى پاساهتشّای دسًٍی ٍ تیشًٍی‪ ،‬فشآیٌذ کالیثشاػیَى دٍستیي‬
‫ّشحالت (دس ّش ؿذت ًَس هـخق) ‪ 5‬ػکغ یکؼاى گشفتِ ؿذُ اػت‬
‫تِ اتوام هیسػذ‪ .‬تشای تثذیل اًذاصُ گشفتِ ؿذُ اص تلَیش کِ تش حؼة‬
‫(جذٍل ‪.)1‬‬
‫پیکؼل هیتاؿذ تِ اًذاصُ ٍالؼی ًیاص تِ کالیثشاػیَى هیتاؿذ کِ تا اػتفادُ اص‬
‫‪‌2-3‬وًرپزداسی ‌‬ ‫ًشم افضاس هتلة تِ کالیثشاػیَى پشداختِ ؿذُاػت‪.‬‬
‫ًَسپشداصی تا اػتفادُ اص الهپ سؿتِای ‪ٍ 200‬ات‪،‬کِ دس یک هتشی تاالی‬ ‫دس ایي هغالؼِ ]‪ x_pixel=[xp;yp‬اص تلَیش گشفتِ هیؿَد ٍ تا اػتفادُ اص‬
‫لغؼِ ثاتت ؿذُ تَد‪ ،‬اًجام ؿذُ اػت‪ .‬جْت یکٌَاختػاصی ًَس تاتـی اص‬ ‫‪x‬‬
‫اص‪Zc‬‬ ‫هؼادالت تاال ‪ xn   ‬سا هحاػثِ کشدُ ٍ‪ YcٍXc‬سا تش حؼة ضشیثی‬
‫یک كفحِ ‪ A4‬ػفیذ دس ‪ 5‬ػاًتیهتشی هٌثغ ًَس (الهپ) کِ تِ عَس ثاتت‬ ‫‪y‬‬ ‫‪ ‬‬
‫لشاس گشفتِ تَد اػتفادُ ؿذُاػت‪ّ .‬وچٌیي جْت تغییش ؿذت ًَس اص هٌثغ‬ ‫تذػت آٍسدُ هیؿَد [‪.]6‬‬
‫تغزیِای کِ جشیاى هؼتمین سا تِ الهپ تغزیِ هیکشد‪ ،‬اػتفادُ ؿذُ اػت‪.‬‬ ‫‪ Xc ‬‬
‫‪ Z   x   ‬‬
‫‪xn         ‬‬
‫‪c‬‬
‫(‪) 5‬‬
‫جدول ‪ :4‬مقادیر جریان و ولتاژ در حاالت مختلف‬ ‫‪ Yc   y    ‬‬
‫‪Z ‬‬
‫‪ c‬‬
‫هَلؼیت اػتفادُ‬ ‫ًام للن‬ ‫اًذاصُ للن‬

‫‪1‬‬ ‫‪319‬‬ ‫‪1/5‬‬

‫‪ Z c ‬‬ ‫‪X ‬‬
‫‪ Z   R   Y   T‬‬
‫‪ c   33     31 ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪306‬‬ ‫‪1/3‬‬ ‫(‪) 6‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪289‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ Z c ‬‬ ‫‪ Z ‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪266‬‬ ‫‪0/96‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪265‬‬ ‫‪0/95‬‬ ‫تا تَجِ تِ ایٌکِ دػتگاُ هختلات (‪ )O,X,Y,Z‬تش سٍی كفحِ تلَیش‬
‫‪6‬‬ ‫‪224‬‬ ‫‪0/87‬‬
‫‪7‬‬ ‫‪189‬‬ ‫‪0/8‬‬ ‫لشاس دادُ ؿذُاػت هختلِ ‪ z=0‬هیتاؿذ‪ ٍ .‬هؼادلِ تاال تِ یک ػِ هؼادلِ ػِ‬
‫‪8‬‬ ‫‪167‬‬ ‫‪0/75‬‬ ‫هجَْل(‪ )X,Y,Zc‬تثذیل هیؿَد کِ داسای ػِ هجَْل هیتاؿذ ٍ(‪)X,Y‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪155‬‬ ‫‪0/73‬‬
‫ّواى تثذیل پشػپکتیَ (‪ )xp, yp‬هیتاؿذ‪ .‬جْت اًجام فشآیٌذ اًذاصُ گیشی اص‬
‫‪10‬‬ ‫‪139‬‬ ‫‪0/67‬‬
‫‪11‬‬ ‫‪123‬‬ ‫‪0/64‬‬ ‫لغؼِ اًتخاب ؿذُ تا ًَسپشداصی دس ؿذت ًَسّای هختلف ػکؼثشداسی ؿذ‪.‬‬
‫‪12‬‬ ‫‪109‬‬ ‫‪0/6‬‬ ‫کِ تؼذ اص فشآیٌذ کالیثشاػیَى‪ ،‬هَلؼیت لغؼِ ًؼثت تِ دٍستیي تا پایاى‬
‫‪13‬‬ ‫‪106‬‬ ‫‪0/58‬‬
‫‪14‬‬ ‫‪94‬‬ ‫‪0/55‬‬
‫آصهایؾ ثاتت تَدُ ٍ ّیچ گًَِ حشکتی ًؼثت تِ ّن ًذاؿتٌذ‪ .‬الصم تِ رکش‬
‫‪15‬‬ ‫‪82‬‬ ‫‪0/51‬‬ ‫اػت ؿشایظ ٍ هَلؼیت دٍستیي ّن دس حیي اًجام فشآیٌذ کالیثشاػیَى ٍ ّن‬
‫‪16‬‬ ‫‪71‬‬ ‫‪0/5‬‬
‫دس حیي ػکؼثشداسی اص ؿئ هَسد ًظش ثاتت تَدُ اػت‪.‬‬
‫‪17‬‬ ‫‪51‬‬ ‫‪0/41‬‬
‫‪4‬‬

‫ػغح خاکؼتشی ّش تلَیش هحاػثِ هیؿَد ٍ اص آًجا کِ ‪ 5‬تلَیش دس یک‬
‫ؿذت ًَس گشفتِ ؿذُ‪ ،‬پٌج همذاس هتفاٍت تذػت هیآیذ‪ ٍ .‬هیاًگیي همادیش تِ‬
‫دػت آهذُ دس ّش ؿذت ًَس تِ ػٌَاى حذ آػتاًِ گزاسی اٍلیِ (‪ )Ti‬دس ًظش‬
‫گشفتِ هیؿَد‪ .‬لزا تا تغییش دس حذآػتاًِ گزاسی اٍلیِ (‪ ،)Ti‬حذآػتاًِگزاسی‬
‫هـخلی (‪ )Tf‬دس ؿذت ًَسّای هتفاٍت حاكل ؿذ‪ .‬تِ ایي هٌظَس ضشیثی‬
‫تؼشیف ؿذُ اػت کِ تا ضشب کشدى دس حذ آػتاًِ اٍلیِ (‪ ،)Ti‬همادیش هتفاٍتی‬
‫تذػت هیآیذ کِ تا اػوال یکی اص همادیش تِ ػٌَاى حذ آػتاًِ دس تلاٍیش تا‬
‫ؿذت ًَسیکؼاى‪ ،‬اًذاصُ دلیك حاكل هیگشدد (جذٍل ‪.)6 ٍ 5‬‬
‫‪T f  K njTi‬‬ ‫‪0  Knj  1‬‬
‫ريش‌آسمایص ‌‬ ‫‪-4‬‬
‫تؼذ اص ػکؼثشداسی جْت اًذاصُگیشی فاكلِ ؿیاسّا (ؿکل ‪ ،)2‬تا اػتفادُ‬
‫اص ًشم افضاس ‪ IMAQ‬یکی اص تلاٍیش فشاخَاًی ؿذُ ٍ تِ تشتیة فشآیٌذ تثذیل‬
‫ػکغ سًگی تِ ػغح خاکؼتشی‪ ،‬آػتاًِگزاسی ٍ لثِیاتی تشای اًذاصُگیشی‬
‫ؿیاسّا اًجام ؿذُاػت‪ ٍ .‬ػپغ ‪ً 01‬مغِ اص سٍی ّش چْاس لثِ آؿکاس ؿذُ‬
‫ؿیاسّا اًتخاب ؿذُ کِ فاكلِ ًماط هتٌاظش اص ًمغِ تؼذی تش سٍی ّش لثِ‬
‫یکؼاى اػت‪ .‬اص ّش ‪ً 01‬مغِ اًتخاب ؿذُ سٍی لثِ اٍل ؿیاس ًخؼت‪ ،‬خغی‬
‫(‪)7‬‬ ‫سا تشاصؽ کشدُ ٍهؼادلِ خظ تِ دػت هیآیذ‪ .‬فاكلِ ّش ‪ً 01‬مغِ اًتخاب‬

‫‪ Knj‬ضشیثی اػت تیي كفش ٍ یک کِ تا گام ‪0/05‬اص یک ؿشٍع ؿذُ ٍ تا‬ ‫ؿذُ سٍی لثِ دٍم ؿیاس ًخؼت سا اص خظ تِ دػت آهذُ پیذا کشدُ ٍ هیاًگیي‬
‫كفش کاّؾ پیذا هیکٌذ‪ .‬کِ دس ایٌجا داسین‪:‬‬ ‫فَاكل تِ دػت آهذُ سا پیذا کشدُ کِ ػذدی تش حؼة پیکؼل تِ دػت‬
‫‪Knj‬‬ ‫ضشیة حذآػتاًِ‬ ‫هیآیذ‪ .‬هـاتِ ؿیاس اٍل‪ ،‬اًذاصُ ؿیاس دٍم ًیض حاكل هیؿَد‪ّ .‬ش ‪ً 01‬مغِ‬
‫‪n‬‬ ‫تؼذاد تکشاس (‪ 19‬تاس)‬
‫تؼذاد تلاٍیشی کِ دس یک ؿذت ًَس گشفتِ‬
‫اًتخاب ؿذُ اص سٍی لثِ ؿیاسّا سا تا اػتفادُ اص هؼادالت رکشؿذُ دس‬
‫‪j=5‬‬
‫ؿذُ اػت‪.‬‬ ‫کالیثشاػیَى دٍستیي تِ هختلات ٍالؼی تثذیل کشدُ ٍ اًذاصُ ٍالؼی ّش دٍ‬
‫تا ضشب کشدى ‪ Knj‬دس ‪ًَ ،Ti‬صدُ حذ آػتاًِ هختلف تذػت هیآیذ کِ تا‬ ‫ؿیاس دس هختلات ٍالؼی (تِ هاًٌذ همذاس اًذاصُگیشی ؿذُ دس هختلات‬
‫اػوال آى دس تلاٍیش‪ًَ ،‬صدُ همذاس هتفاٍت تشای اًذاصُ ؿیاس حاكل هیگشدد‬
‫پیکؼلی) تش حؼة هیلیهتش تذػت هیآیذ‪.‬‬
‫ٍتا تَجِ تِ ایٌکِ اًذاصُ دلیك ؿیاس اٍل(‪ 10/28 )dreal‬هیلیهتش هیتاؿذ‪ ،‬تِ‬
‫ّویي هٌظَس هحذٍدُای تشای اػذاد تذػت آهذُ اص اًذاصُ ؿیاس دس حذآػتاًِ‬
‫ّای هختلف تؼییي ؿذُ اػت کِ همادیش تِ دػت آهذُ دس ایي هحذٍدُ لاتل‬
‫لثَل تاؿذ‪.‬‬
‫‪9.5mm  d  10.7mm‬‬ ‫هحذٍدُ اًذاصُ تشای ؿیاس اًذاصُگیشی ؿذُ اص تلاٍیش دس ؿذت ًَسّای هختلف‬
‫‪d‬‬ ‫همذاس ؿیاس ًخؼت اًذاصُگیشی ؿذُ اص تلَیش دس ؿذت ًَسّای هتفاٍت‬
‫تا تَجِ تِ ایٌکِ تشای ّش یک اص پٌج تلَیش گشفتِ ؿذُ دس یک ؿذت‬
‫ًَس‪ًَ ،‬صدُ حذ آػتاًِ هختلف اػوال ؿذُ ٍ ًَصدُ همذاس هتفاٍت تشای اًذاصُ‬
‫ؿیاس دس ّش تلَیش تذػت هیآیذ‪ .‬تشای تذػت آٍسدى حذ آػتاًِ هٌاػة دس‬ ‫ؿکل ‪ 2‬تلَیش ؿئ هَسد اًذاصُگیشی‬
‫یک ؿذت ًَس‪ ،‬اگش همادیش تذػت آهذُ دس یک حذآػتاًِ حذالل تشای چْاس‬
‫تلَیش دس هحذٍدُ تؼشیف ؿذُ تاؿذ‪ ،‬هیاًگیي همادیش سا تذػت آٍسدُ ٍ تِ‬ ‫اوذاسٌگيزی ‌‬
‫‌‬ ‫آستاوٍگذاری‌بز‌‬
‫‌‬ ‫تاثيز‌‬ ‫‪-5‬‬
‫ػٌَاى اًذاصُ ؿیاس دس آى حذ آػتاًِ رخیشُ هیؿَد‪ ٍ .‬حذ آػتاًِ اػوال ؿذُ‬
‫تا تَجِ تِ ایٌکِ لثل اص اًذاصُگیشی فاكلِ ؿیاسّا دس تلَیش‪ ،‬تلَیشی کِ‬
‫تِ ػٌَاى یکی اص حذ آػتاًِّای لاتل لثَل دس آى ؿذت ًَس رخیشُ هیؿَد‪.‬‬
‫ؿاهل ػغَح خاکؼتشی اػت‪ ،‬تا یک حذ آػتاًِ هـخق (‪ )Tf‬تِ هحتَای‬
‫ّویي فشآیٌذ تشای ّش ًَصدُ حذ آػتاًِ هختلف اػوال ؿذُ دس تلاٍیش تا‬
‫تایٌشی تثذیل هیؿَد‪ ،‬لثِ ّای آؿکاس ؿذُ ؿیاسّا هتاثش اص حذ آػتاًِ اػوال‬
‫ؿذت ًَسّای هتفاٍت تکشاس ؿذُ اػت‪ ،‬تا حذآػتاًِّای لاتل لثَل دس ّش‬
‫ؿذُ اػت ٍ هتماتالً ًمغِّای اًتخاب ؿذُ سٍی لثِ ؿیاسّا تا تغییش حذآػتاًِ‬
‫ّفذُ حالت هختلف ؿذت ًَس اػتخشاج گشدد‪ .‬تشای تذػت آٍسدى حذآػتاًِ‬
‫تغییش هیکٌذ‪ .‬لزا تا تغییش ًمغِّای اًتخاب ؿذُ‪ ،‬فاكلِ تیي لثِ ؿیاسّا ًیض‬
‫هٌاػة اص حذآػتاًِّای لاتل لثَل‪ ،‬حذآػتاًِای اًتخاب هیؿَد کِ اًذاصُ‬
‫تغییش هیکٌذ‪ .‬جْت سػیذى تِ همذاس دلیك دس ؿذت ًَسّای هتفاٍت ًیاص تِ‬
‫تِ دػت آهذُ اص آى ًضدیکتشیي همذاس سا تِ اًذاصُ دلیك ؿیاس اٍل داؿتِ‬
‫یک حذ آػتاًِگزاسی هـخلی هیتاؿذ‪ .‬کِ دس ایي تحمیك الگَسیتوی‬
‫تاؿذ‪ .‬تا اًجام ایي فشآیٌذ حذآػتاًِّای هتفاٍتی تشای ّش ؿذت ًَس تذػت‬
‫پیـٌْاد ؿذُاػت کِ همذاس اًذاصُگیشی ؿذُ دس ؿذت ًَسّای هختلف تِ‬
‫هیآیذ‪ .‬کِ ّش یک اص ایي حذآػتاًِّا ًضدیکتشیي اًذاصُ سا تشای ؿیاس اٍل‬
‫اًذاصُ دلیك ًضدیک تاؿذ‪.‬‬
‫هیدّذ (جذٍل ‪.)7‬‬
‫تا تَجِ تِ ایٌکِ تلاٍیش گشفتِ ؿذُ دس ؿذت ًَسّای هتفاٍت هیتاؿذ ٍ دس‬
‫ّش ؿذت ًَس هختلف پٌج تلَیش یکؼاى گشفتِ ؿذُاػت‪ ،‬همذاس هیاًگیي‬
‫‪5‬‬

‫‪14‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪0/55‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪10/2012‬‬

‫‪15‬‬ ‫‪17‬‬ ‫‪0/65‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪10/3528‬‬
‫‪16‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪0/6‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10/2704‬‬ ‫جدول ‪ :5‬مقدار متوسط اندازه شیار‬
‫‪17‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪0/55‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10/2291‬‬
‫اًذاصُ ؿیاس اٍل تا آػتاًِ‬ ‫اوحراف‬
‫ّواًغَس کِ لثالً اؿاسُ ؿذ‪ ،‬اًذاصُ ؿیاس دٍم ًیض دس کٌاس ؿیاس اٍل هحاػثِ‬ ‫همذاس هیاًگیي‬ ‫همذاس هتَػظ‬
‫ؿذت ًَس‬ ‫گزاسی همذاس هیاًگیي ػغح‬ ‫معیار‬
‫ؿذُ اػت‪ .‬اها دس الگَسیتن اسائِ ؿذُ هَسد تشسػی لشاس ًویگیشد‪ .‬تا تَجِ تِ‬ ‫ػغح خاکؼتشی(‪)Ti‬‬ ‫اًذاصُ ؿیاس‬
‫خاکؼتشی‬ ‫دادٌَا‬
‫ایٌکِ تشسػی اًذاصُ ؿیاس اٍل یک حذآػتاًِ هٌاػثی اسائِ کشدُ اػت ٍ چَى‬ ‫‪193‬‬ ‫‪10/5454‬‬
‫ؿشایظ تلَیشتشداسی تشای ّش دٍ ؿیاس یکؼاى تَدُ اػت‪ ،‬اص حذ آػتاًِ‬ ‫‪197‬‬ ‫‪10/6141‬‬
‫حالت‬
‫هٌاػة (تْیٌِ) تذػت آهذُ اص الگَسیتن اسائِ ؿذُ جْت اًذاصُگیشی ؿیاس دٍم‬ ‫‪196‬‬ ‫‪10/6141‬‬ ‫‪10/59‬‬ ‫‪0/029‬‬
‫ايل‬
‫اػتفادُ کشدُ ٍ همذاس تذػت آهذُ تشای اًذاصُ ؿیاس دٍم حاكل اص حذ آػتاًِ‬ ‫‪196‬‬ ‫‪10/6141‬‬
‫‪196‬‬ ‫‪10/5686‬‬
‫هٌاػة (تْیٌِ) ًیض دس هحذٍدُ اًذاصُ دلیك ؿیاس دٍم هیتاؿذ (جذٍل ‪.)8‬‬
‫مقذار‌متًسط‌اوذاسٌ‌ضيار‌ايل‌با‌آستاوٍگذاری‌مطخص‌ضذٌ‌(‪)d‬‬
‫‌‬ ‫جدول ‪:6‬‬

‫همذاس هتَػظ‬ ‫ضشیة‬ ‫همذاس هتَػظ اًذاصُ‬

‫حذآػتاًِ‬ ‫اًذاصُ ؿیاس اٍل‬
‫ػغح خاکؼتشی‬ ‫حذآػتاًِ‬ ‫ؿیاس اٍل تا‬
‫اػوال ؿذُ دس‬ ‫تا حذآػتاًِ‬
‫دس ؿذت ًَس‬ ‫لاتل‬ ‫آػتاًِگزاسی هـخق‬
‫تلاٍیش(‪)Tf‬‬ ‫اػوال ؿذُ(‪)d‬‬
‫حالت اٍل‬ ‫لثَل(‪)Knj‬‬ ‫ؿذُ(‪)d‬‬
‫‪10/2981‬‬
‫‪10/3442‬‬
‫‪196‬‬ ‫‪0/8‬‬ ‫‪157‬‬ ‫‪10/3442‬‬ ‫‪10/3349‬‬
‫‪10/3442‬‬
‫‪10/3442‬‬

‫تا تَجِ تِ ایٌکِ فمظ تاثیش آػتاًِگزاسی دس اًذاصُ ؿیاس اٍل هَسد تشسػی‬
‫لشاسگشفتِ اػت ٍ الگَسیتن تیاى ؿذُ هٌاػةتشیي حذآػتاًِ سا تشای سػیذى‬
‫تِ اًذاصُ دلیك دس ؿیاس اٍل اسائِ هیدّذ‪ ٍ .‬تاثیش آػتاًِ گزاسی دس ؿیاس دٍم‬
‫هَسد تشسػی لشاس ًگشفتِ اػت‪.‬‬
‫جدول ‪ :7‬اندازه بدست آمهد برای شیار اول در شدت ونرهای مختلف‬

‫همذاس هتَػظ‬ ‫اًذاصُ ؿیاس اٍل (‪)d‬‬

‫ضشیة‬ ‫حذآػتاًِ اػوال‬
‫ػغح خاکؼتشی‬ ‫تذػت آهذُ اص الگَسیتن‬
‫حالت‬ ‫تذػت آهذُ‬ ‫ؿذُ تذػت آهذُ‬
‫دس ؿذت ًَسّای‬ ‫تا آػتاًِگزاسی هـخق‬
‫اص الگَسیتن‬ ‫اص الگَسیتن (‪)Tf‬‬
‫هختلف‬ ‫(‪)mm( )Tf‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪196‬‬ ‫‪0/8‬‬ ‫‪157‬‬ ‫‪10/3349‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪185‬‬ ‫‪0/75‬‬ ‫‪139‬‬ ‫‪10/3079‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪171‬‬ ‫‪0/75‬‬ ‫‪128‬‬ ‫‪10/3908‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪156‬‬ ‫‪0/75‬‬ ‫‪117‬‬ ‫‪9/9179‬‬
‫ؿکل ‪ 3‬الگَسیتن اسائِ ؿذُ دس ایي پظٍّؾ‬
‫‪5‬‬ ‫‪154‬‬ ‫‪0/65‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪10/3159‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪118‬‬ ‫‪0/65‬‬ ‫‪71‬‬ ‫‪10/2264‬‬
‫‪7‬‬ ‫‪89‬‬ ‫‪0/6‬‬ ‫‪53‬‬ ‫‪10/4536‬‬
‫‪8‬‬ ‫‪89‬‬ ‫‪0/55‬‬ ‫‪49‬‬ ‫‪10/3903‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪81‬‬ ‫‪0/5‬‬ ‫‪41‬‬ ‫‪10/2124‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪43‬‬ ‫‪0/65‬‬ ‫‪28‬‬ ‫‪10/5222‬‬
‫‪11‬‬ ‫‪33‬‬ ‫‪0/55‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪10/3347‬‬
‫‪12‬‬ ‫‪25‬‬ ‫‪0/6‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪10/3566‬‬
‫‪13‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪0/5‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪10/2658‬‬
‫‪6‬‬

‫حتی دس ؿذت سٍؿٌائیّای هتفاٍت اخز ؿذُاًذ لاتل اػتفادُاًذ ٍ هیتَاى‬

‫تِ کوک آى تِ دلت خَتی ًائل آهذ‪.‬‬
‫تا تَجِ تِ ایٌکِ دس هَضَع اًذاصُگیشی ّذف کاّؾ خغای اًذاصُگیشی‬
‫اػت‪ ،‬تا داًؼتي همادیش داًؼتِ ٍ تؼییي خغای ػیؼتن تش حؼة همادیش‬
‫فیضکی هیتَاى همذاس حذ آػتاًِ سا تگًَِای تؼییي ًوَد تا خغا حذالل ؿَد‬
‫ٍتذیي تشتیة دلت اًذاصُگیشی سا افضایؾ داد‪.‬‬
‫تا تَجِ تِ تشسػیّای اًجام ؿذُ دس ایي هغالؼِ‪ ٍ ،‬تشسػی تاثیش ؿذت ًَس‬
‫دس اًذاصُگیشی لغؼات كٌؼتی‪ ،‬تلاٍیشی کِ تا ؿذت ًَسّای هتفاٍت گشفتِ‬
‫هیؿَد تشای سػیذى تِ اًذاصُ هَسد ًظش دس ّش تلَیشی ًیاص تِ یک حذ‬
‫آػتاًِ هـخق داسد کِ تِ اًذاصُ هٌاػة ًائل ؿَد‪ .‬تِ ایي هؼٌی کِ ّش‬
‫تلَیشی تا تَجِ تِ ٍیظگیْایؾ ًیاص تِ یک حذآػتاًِای داسد کِ تا اػوال‬
‫آى تحلیل سٍی تلَیش اًجام هیگیشد‪.‬‬
‫هیتَاى گفت اگش ؿشایظ تلَیشتشداسی تشای توام لؼوتْای تلَیش یکؼاى‬
‫تاؿذ‪ ،‬حذآػتاًِ هٌاػثی (تْیٌِای) کِ تشای تلَیش تذػت هیآیذ سا هیتَاى‬
‫تشای تحلیل ٍ اًذاصُگیشی کلیِ ًماط تلَیش اػتفادُ کشد‪.‬‬ ‫ؿکل ‪ 4‬اًذاصُ گیشی اًذاصُ ؿیاس اٍل تا حذآػتاًِ هـخق ؿذُ‬

‫جدول ‪ :8‬اندازه بدست آمهد برای شیار دوم در شدت ونرهای مختلف‬
‫مراجع‬
‫همذاس هتَػظ‬ ‫اًذاصُ ؿیاس دٍم (‪)d‬‬
‫ضشیة تذػت‬ ‫حذآػتاًِ اػوال ؿذُ‬
‫ػغح خاکؼتشی‬ ‫تذػت آهذُ اص الگَسیتن‬
‫‪[1] Khalili, K., Webb, P., “Application of Machine Vision to the‬‬ ‫حالت‬ ‫آهذُ اص‬ ‫تذػت آهذُ اص‬
‫دس ؿذت ًَسّای‬ ‫تا آػتاًِگزاسی‬
‫‪Inspection of Reflective Objects “, 9th Mechatronics Forum‬‬ ‫الگَسیتن‬ ‫الگَسیتن (‪)Tf‬‬
‫هختلف‬ ‫هـخق (‪)mm( )Tf‬‬
‫‪International Conference, Ankara, 2004.‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪196‬‬ ‫‪0/8‬‬ ‫‪157‬‬ ‫‪10/2932‬‬
‫‪[2] Wyant, J. and Schmit, J., “Large Field of View, High Resolution,‬‬
‫‪Surface, Measurements”, International Journal of Machine Tools‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪185‬‬ ‫‪0/75‬‬ ‫‪139‬‬ ‫‪9/7726‬‬
‫‪Manufacturers, Vol. 38, 1998, pp691-697.‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪171‬‬ ‫‪0/75‬‬ ‫‪128‬‬ ‫‪10/3760‬‬
‫‪[3] K. Khalili, S.A. Razavi, D. Karimzadgan, High Resolution‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪156‬‬ ‫‪0/75‬‬ ‫‪117‬‬ ‫‪10/3988‬‬
‫‪Measurements Using a Low Resolution System, Measurement‬‬ ‫‪0/65‬‬ ‫‪10/3648‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪154‬‬ ‫‪100‬‬
‫‪Science Review, Volume 5, Section 1, 2005.‬‬
‫‪[4] L.J. Galbiati,” Machin Vision and digital image processing‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪118‬‬ ‫‪0/65‬‬ ‫‪71‬‬ ‫‪10/4269‬‬
‫‪fundemantals”, Prentice Hall, 1990‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪89‬‬ ‫‪0/6‬‬ ‫‪53‬‬ ‫‪10/4578‬‬
‫[‪ ]5‬پشیؼا دسٍیؾ صادُ ٍسچِ ئی ‪ ،‬سضا آلایی صادُ ظشٍفی‪ ،‬سٍؿی توام اتَهاتیک تشای کالیثشاػیَى‬ ‫‪8‬‬ ‫‪89‬‬ ‫‪0/55‬‬ ‫‪49‬‬ ‫‪10/4082‬‬
‫دٍستیي‪ًْ ،‬ویي کٌفشاًغ داًـجَیی هٌْذػی تشق ایشاى‪،‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪81‬‬ ‫‪0/5‬‬ ‫‪41‬‬ ‫‪10/2269‬‬
‫‪[6] J. Heikkilä, O. Silvén,”A Four-step Camera Calibration‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪43‬‬ ‫‪0/65‬‬ ‫‪28‬‬ ‫‪10/5135‬‬
‫‪Procedure with Implicit Image Correction”, Infotech Oulu and‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪33‬‬ ‫‪0/55‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪10/3304‬‬
‫‪Department of Electrical Engineering University of Oulu.‬‬
‫‪12‬‬ ‫‪25‬‬ ‫‪0/6‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪10/3808‬‬
‫‪[7] D.-J. Kang, J.-E. Ha, and M.-H. Jeong, “Detection of Calibration‬‬
‫‪Patterns for Camera Calibration with Irregular Lighting and‬‬ ‫‪13‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪0/5‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪10/2519‬‬
‫‪Complicated Backgrounds”, International Journal of Control,‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪0/55‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪10/1965‬‬
‫‪Automation, and Systems, vol. 6, no. 5, pp. 746-754, October‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪17‬‬ ‫‪0/65‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪10/0550‬‬
‫‪2008‬‬ ‫‪0/6‬‬ ‫‪10/2199‬‬
‫‪16‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪17‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪0/55‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10/1225‬‬

‫وتيجٍ‌گيزی‬ ‫‪-6‬‬
‫یکی اص هـکالت ػیؼتوْای تیٌایی دس هَضَع اًذاصُگیشی‪ ،‬حؼاػیت‬
‫تیؾ اص حذ ایي ػیؼتوْا تِ کیفیت ًَسپشداصی ٍ تَیظُ یکٌَاختی آى اػت‪.‬‬
‫کٌتشل ًَسپشداصی اگشچِ هوکي اػت ٍلی هـکل تَدُ ٍ ًیاصهٌذ ػخت افضاس‬
‫خاكی هیتاؿذ‪ .‬دس ایي همالِ تا اسائِ سٍؿی ًـاى دادُ ؿذُ کِ تلاٍیشی کِ‬