Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä

CHƯƠNG 2

ĐIỀU KHIỂN CÁC QUÁ TRÌNH CÔNG NGHỆ

Quá trình công nghệ được hiểu đó là các phương thức sản xuất và các giai
đoạn hình thành nên quá trình sản xuất. Các quá trình điều khiển gồm có: quá trình
tuần tự và quá trình ngẫu nhiên.
2.1 QUÁ TRÌNH TUẦN TỰ:
2.1.1 QUÁ TRÌNH TUẦN TỰ NỐI TIẾP:
Quá trình tuần tự nối tiếp đó là quá trình nhiều giai đoạn xảy ra liên tiếp nhau,
không đè lên nhau và kết hợp với các phương thức tác động ta có một quá trình
công nghệ hoàn chỉnh. (Hình 3.1a)

Hình 2.1a
Thuật toán giải quyết bài toán điều khiển quá trình tuần tự nối tiếp. Hình 2.1b:
Start Y2 Y1

Y1

Y1 X1 Y3 Y2

Y2

Y2 X2 Y4 Y3

Y3

.
.
.
Yn-1 Xn-1 Xn Yn

Yn

Hình 2.1b

Cao Xuaân Vuõ Trang 1

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
Thí dụ thực hiện một chu trình làm việc của máy giặt như sau:

Bôm 1 Giaët 1 Xaõ 1 Vaét + Xaõ 1

Start
y1 x y2 T2 y3 T3 y4 T4

Bôm 2

End y5 X

Giặt+ Saáy Vaét + Xaõ 2 Xaõ 2 Giaët 2

T9 T8 T7 T6
y9 y8 y7 y6

X: Cảm biến phát hiện mực nước đầy. T1→T9 thời gian delay cho mỗi khâu làm
việc. Ta phân chia các giai đoạn làm việc Y1→Y9. Chương trình được viết như sau:
Start Y2 Y1 T7 Y9 Y8

Y1 Y8 T8

Y1 X Y3 Y2 T8 T9 Y9

Y2 T2 Y9 T9

T2 Y4 Y3
y1 Bôm

Y3 T3
y5

T3 Y5 Y4 y2 Giaët

y6
Y4 T4
y9
T4 Y6 Y5
y3 Xaû

Y5
y4

Y5 X Y7 Y6 y7

y8
Y6 T6
y4 Vaét
T6 Y8 Y7
y8

Y7 T7 Saáy
y9

Cao Xuaân Vuõ Trang 2

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
2.1.2 QUAÙ TRÌNH TUAÀN TÖÏ SONG SONG:
Quá trình tuần tự song song đó là quá trình nhiều giai đoạn xảy ra đồng thời
cùng nhau bắt đầu và chờ đợi nhau kết thúc. Kết hợp với các phương thức tác động
ta có một quá trình công nghệ hoàn chỉnh.
Xi-1 Yi Xi A1 Xa1 A2 Xa2 Xj-2 Aj-1 Xaj-1 Aj Xaj Yi+1 Xi+1

Xbk

B1 Bk

Xb1 B2 Xb2 Xk-2 Bk-1 Xbk--1

Thuật toán giải quyết bài toán điều khiển quá trình tuần tự song song
Yi-1 Xi-1 Ya1 Yi

Yi Yb1

Yi Xi Ya2 Ya1

Ya1

.
.
.
Yaj-1 Xaj-1 Yi+1 Yaj

Yaj

Yi Xi Yb2 Yb1

Yb1

.
.
.
Ybk-1 Xbk-1 Yi+1 Ybk

Ybk

Ybk Xbk Yaj Xaj Yi+2 Yi+1

Yi+1

Cao Xuaân Vuõ Trang 3

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
Thí dụ thực hiện chương trình sau:
⎧B + B − ⎫
Start A + ⎨ ⎬A −
⎩C + C − ⎭
Phân chia giai đoạn

yM1 yM2
⎧B + B − ⎫
Start A + ⎨ ⎬ A−
y1 ⎩C + C − ⎭ y2
yN1 y N2

Chương trình thực hiện yêu cầu trên:

Start YM1 Y1

Y1 YN1

Y1 A2 YM2 YM1

YM1 Y1 A

YM1
YM1 B2 Y2 YM2
YM2
YM2
YM1 B
Y1 A2 YN2 YN1
YN1 C

YN1

YN1 C2 Y2 YN2

YN2

YM2 B1 YN2 C1 A1 Y2

Y2

Cao Xuaân Vuõ Trang 4

 Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä

A B
Cho hệ thống cân định
lượng như hình bên.
A,B,VA,VB,V là các van
điện từ.
MA,MA0,MB,MBo,Mo là
A B các mức cân khi đủ hoặc
hết khối lượng.
MT là máy trộn, phải trộn
thêm ít nhất một thời gian
T sau khi nguyên liệu xả
xuống hết bồn trộn.
Van V chỉ được mở ra khi
MB,MBo nguyên liệu đã được trộn
MA,MAo xong và có thùng bên
VA VB dưới.
MT Hãy thiết lập giản đồ quá
trình cho hệ thống.

Mo

X V

Cao Xuaân Vuõ Trang 5

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
3.1.1 QUÁ TRÌNH TUẦN TỰ CÓ CHỌN LỰA:
Quá trình tuần tự có chọ lựa là quá trình có rẻ nhánh gồm nhiều giai đoạn xảy
ra không đồng thời nhau , kết hợp với phương thức tác động ta có 1 QTCN.

Xi-1 Yi Xi A1 Xa1 A2 Xa2 Xj-2 Aj-1 Xaj-1 Aj Xaj Yi+1 Xi+1

Xp=0 Xbk
B1 Bk
Xp=1

Xb1 B2 Xb2 Xbk-2 Bk-1 Xbk-1

Thuật toán cho auá trình tuần tự có chọn lựa

Yi-1 Xi-1 Ya1 Xb1 Yi

Yi

Yi Xi Xp Ya2 Ya1

Ya1
.
.
Yaj-1 . Xaj-1 Yi+1 Yaj

Yaj

Yi Xi Xp Yb2 Yb1

Yb1

.
. Ybk
Ybk-1 . Xbk-1 Yi+1

Ybk

Ybk Xbk Yi+2 Yi+1

Yaj Xaj

Yi+1

Cao Xuaân Vuõ Trang 6

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
Thí duï veà thöïc hieän quaù trình tuaàn töï coù choïn löïa:

⎡ ⎧B + B −⎫ ⎤
⎢ ⎯ ⎯ ⎯
Xp = 0
→ ⎨ ⎬ ⎥
⎩C + C − ⎭ ⎥ → A−
Start A+ → ⎢
⎢ ⎧ B + ⎫ ⎧ B − ⎫⎥
⎯⎯⎯ →
⎢ Xp =1 ⎨C + ⎬ ⎨C − ⎬⎥
⎣ ⎩ ⎭⎩ ⎭⎦
Phaân chia giai ñoaïn:
YN1 YN2

⎡ ⎧B + B −⎫ ⎤
⎢ ⎯⎯ ⎯→ ⎨
Xp = 0 ⎬ ⎥
⎢ ⎩C + C − ⎭ ⎥
Start A + → ⎢ Y Y
⎥→A− M1 M2

⎢ B + ⎫ ⎧ B − ⎫⎥ Y
Y 1
⎢ ⎯⎯ ⎧ 2

⎯→ ⎨
Xp =1 ⎬⎨ ⎬⎥
⎢⎣ ⎩C + ⎭ ⎩C − ⎭⎥⎦
YK1 YK2
Chöông trình thöïc hieän:
Start Yn1 Yk1 y1 yk1 b2 c2 Y2 yk2

y1 Ym1 yk2

y1 a2 Xp Yn2 yn1 yk2 b1 c1 a1 y2

yn1 y2

y1 a2 Xp Ym2 ym1 y1 A

ym1 yn1

yn1 b2 Y2 yn2 yn2

yn2 yk1

ym1 c2 Y2 ym2 yk2

ym2 yn1 B

ym2 c1 yn2 b1 a1 y2 yk1

y2 ym1 C

y1 a2 Xp Yk2 yk1 yk1

yk1

Cao Xuaân Vuõ Trang 7

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä

X QT QP
M

X1 X2 X3

Xe có thể qua trái hoặc qua phải (QT,QP)

QT Giả sử ban đầu xe ở vị trí như hình
QP Khi nhấn Start xe sẽ QT , nếu gặp vật cản trước khi gặp
X2 thì xe dừng luôn, nếu gặp vật cản sau khi gặp X2 thì
xe dừng lại 3s rồi QP để dừng lại ở X2, nếu không gặp
vật cản thì xe sẽ gặp X1 10s rồi QP, nếu gặp vật cản
QP QT trước khi gặp X2 thì xe dừng lại 4s rồi QT để dừng lại
ở X1, nếu gặp vật cản sau khi gặp X2 thì xe dừng luôn,
nếu không gặp vật cản xe sẽ dừng luôn ở X3

Cao Xuaân Vuõ Trang 8

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
3.1.1 QUÁ TRÌNH TUẦN TỰ CÓ LẶP VÒNG:
Quá trình tuần tự có lặp vòng là quá trình thực hiện lặp lại một chu trình khi một điều
kiện nào đó thỏa mãn. Quá trình lặp vòng kết thúc khi điều kiện đó hết thỏa mãn
vòng lặp.
Xi-1 Yi Xi A1 Xa1 A2 Xa2 Xj-2 Aj-1 Xaj-1 Aj Xaj Yi+1 Xi+1

Xq=1
Xq=0

Lưu đồ thuật giải cho quá trình tuần tự có lặp vòng như hình:
Yi-1 Xi-1 Ya1 Yi

Yi

Yi Xi Ya2 Ya1

Yaj Xaj Xq

Ya1

Ya1 Xa1 Ya3 Ya2

Ya2
.
.
Yaj-1 . Xaj-1 Ya1 Yi+1 Yaj

Yaj

Yaj Xaj Xq Yi+2 Yi+1

Yi+1

Cao Xuaân Vuõ Trang 9

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
Thí duï cho quaù trình tuaàn töï coù laëp voøng:
Thí duï 1: Thöïc hieän quaù trình sau:
Xq=1 Y1 YM1 YM2Xq=1 Y2
Start A+ B+ B- C+ C- → A- Ö Start A+ B+ B- C+ C- Æ A-
Xq=0 Xq=0

Ñoaïn chöông trình thöïc hieän nhö sau:

Start Ym1 y1

y1
y1 A
y1 a2 Ym2 ym1
ym1
ym3 c1 Xq
ym2
ym3
ym3
ym1 b2 Ym3 ym2
ym1 B
ym2

ym2 b1 A
ym2 c2 Y2 Ym1 ym3

ym3

ym3 c1 Xq a1 y2

y2

Thí duï 2: Thöïc hieän quaù trình sau:

Y1 YN1 YN2 YN3 Y2

Start A+ B+ B- → A- Ö Start A+ B+ B- → A-
n laàn n laàn

Cao Xuaân Vuõ Trang 10

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
Ñoaïn chöông trình cho quaù trình treân nhö sau:
Start Yn1 y1

y1

y1 a2 Yn2 yn1

yn3 c

yn1

yn1 b2 Yn3 yn2

yn2

yn2 b1 Y2 Yn1 yn3

yn3

yn3 c a1 y2

y2

y1 A

yn1

yn2

yn3

yn1 B

yn1 C
Cnt

n Pre
yn1
Re

Cao Xuaân Vuõ Trang 11

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
3.2 QUAÙ TRÌNH TUAÀN TÖÏ NGAÃU NHIEÂN:

3.2.1 PHÖÔNG PHAÙP HUFFMAN TRONG ÑIEÀU KHIEÅN QUAÙ TRÌNH TUAÀN TÖÏ:
Ví duï: Xeùt giaûn ñoà traïng thaùi sau:

1 2 3 4 5 6 7 8 9
+
A
-

+
B
-
a1b1 a2b1 a1b1 a1b2 a1b1 a2b1 a2b2 a1b2 a1b1

Laäp baûng chuyeån ñoåi traïng thaùi, khoanh troøn caùc traïng thaùi töø noù
chuyeån ñeán caùc traïng thaùi khaùc.

TT a1b1 a2b1 a2b2 a1b2 A+ A- B+ B-

1 1 2 1 0 0 X

2 3 2 0 1 0 X

3 3 4 0 X 1 0

4 5 4 0 X 0 1

5 5 6 1 0 0 X

6 6 7 X 0 1 0

7 7 8 0 1 X 0

8 1 8 0 X 0 1

Ñeå giaûm bôùt caùc traïng thaùi, ta keát hôïp caùc traïng thaùi maø ôû ñoù treân
moät coät coù cuøng traïng thaùi hay traïng thaùi X (Don’t care)

1
y1y2 TT a1b1 a2b1 a2b2 a1b2 8 2

10 1,7,8 1 2 7 8

11 2,3 3 2 7A 4 7 3

01 4,5,6 5 6 7 4

6 4
00 7B
5

Cao Xuaân Vuõ Trang 12

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
Laäp baûng chuyeån ñoåi traïng thaùi. Döïa treân nguyeân lyù hoaït ñoäng cuûa
RS-FF ta xaây döïng baûng traïng thaùi. (y1 cho R1S1, y2 cho R2S2)
Nhaéc laïi nguyeân lyù hoaït ñoäng RS-FF:

S R Qn+1

R S Qn+1 Qn Qn+1 Rn Sn Qn+1

0 0 Qn 0 0 X 0
0 1 0 0 1 0 1
S R\ Qn+1
1 0 1 1 0 1 0
1 1 0* 1 1 0 X Qn+1

Ví duï: Haøng y1y2=10 coù a1b1 ôû traïng thaùi 1 beàn do ñoù R1S1 laø 0X, töông
töï cho a2b1 töø traïng thaùi 2 khoâng beàn seû chuyeån sang traïng thaùi 2 beàn
töông öùng y1 chuyeån töø 11 do ñoù R1S1 laø 0X; Haøng y1y2=11 ta coù a1b1 ôû
traïng thaùi 3 beàn do ñoù R1S1 laø 0X, töông töï cho a1b2 töø traïng thaùi 4 khoâng
beàn seõ chuyeån sang traïng thaùi 4 beàn töông öùng y1 chuyeån töø 10 do ñoù
R1S1 laø 10; (Löu yù Töø 77A7).

R y1y2 a1b1 a2b1 a2b2 a1b2 a1b1 a2b1 a2b2 a1b2 S

10 0 0 0 0 x x x x

11 0 0 0 1 x x x 0
R1 S1
01 x x 0 X 0 0 1 0

00

10 x 0 X X 0 1 0 0

11 0 0 1 0 x x 0 x
R2 S2
01 0 0 0 0 x x x x

00

Ruùt goïn R1S1 vaø R2S2 ta ñöôïc: Start y2 y1

R1=y2a1b2
a2 b2
a1
S1=a2b2
y1
R2=y1a2b2 b2

S2=a2b1 a2 b1 y1 y2

Chöông trình nhö hình beân. y2

a2

b2

Cao Xuaân Vuõ Trang 13

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
Daïng ñôn giaûn vaø ruùt goïn daïng khaùc cho baøi toaùn treân:

R y1y2 a1b1 a2b1 a2b2 a1b2 a1b1 a2b1 a2b2 a1b2 S

00 X 0 X X 0 1 0 0
10 0 0 1 0 X X 0 X
R1 S1
11 0 0 0 0 X X X X
01
00 X X X X 0 0 0 0
10 X X X 0 0 0 0 1
R2 S2
11 0 0 1 0 X X X X
01
00 1 X 0 0 0 X 1 X
10 0 0 X 0 X 1 X X
A+ A-
11 1 X X 0 0 0 X X
01
00 0 0 X 0 X X 0 1
10 1 0 X X 0 X 0 X
B+ B-
11 0 1 X 0 X 0 0 1
01

Start y2
Ruùt goïn ta ñöôïc: y1
a2 b1
R1=y2\a2b2 a2

S1=a2b1 y1
b2
R2=a2b2
y1 a1 b2
a2
S2=y1a1b2 y2
y2
A+=y1\b1+y2b1 b2
A-=y2\a2 y1 b1
B+=y2a2+y1y2\a1 A+
y2
B-=a1b2
y2 a2
A-
y2 a2
B+
y1 y2 a1

a1 b2
B-

Cao Xuaân Vuõ Trang 14

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
3.2.2 ÑIEÀU KHIEÅN QUAÙ TRÌNH COÂNG NGHEÄ COÙ NGOÛ VAØO NGAÃU NHIEÂN:
Quaù trình coâng ngheä coù ngoû vaøoï ngaãu nhieân laø quaù trình maø coù ñaàu vaøo
thay ñoåi ngaãu nhieân baát kyø thôøi ñieåm naøo neân khoâng theå chia thaønh caùc
giai ñoaïn ñöôïc.
Ñeå KS QTNN ngöôøi ta khaûo saùt heä thoáng thoâng qua caùc traïng thaùi. Traïng
thaùi laø moät toå hôïp cuûa caùc ngoû vaøo vôùi caùc ngoû ra cuûa heä thoáng. Hai
traïng thaùi coù ngoû vaøo gioáng heät nhau, ngoû ra gioáng heät nhau vaãn coù theå
laø hai traïng thaùi khaùc nhau vì tình huoáng daãn ñeán chuùng laø khaùc nhau
hoaëc ñôn giaûn laø vì chuùng ôû nhöõng thôøi ñieåm khaùc nhau. Heä thoáng seõ
ñöôïc dieãn taû baúng giaûn ñoà traïng thaùi laø taäp caùc traïng thaùi vaø caùc cung
coù höôùng lieân keát caùc traïng thaùi ñoù vôùi nhau.
Thí duï khaûo saùt heä thoáng baùo ñoäng:

Söï coá: X1 Z1: Coøi

HEÄ THOÁNG
Xaùc nhaän söï coá :X2 BAÙO ÑOÄNG Z2: Ñeøn

1. Khi coù söïï coá xaûy ra: Coøi keâu, ñeøn saùng.
2. Neáu coù xaùc nhaän söï coá: Coøi seõ heát keâu nhöng ñeøn vaãn saùng neáu söï
coá coøn vaø ñeøn taét khi heát söï coá.
3. Neáu khoâng nhaán xaùc nhaän söï coá thì Coøi vaãn keâu , ñeøn vaãn saùng cho
duø söï coá ñaõ heát.
Traïng thaùi X 1X 2
Z 1Z 2
1 2 6
00 10 00
00 11 11

01 11 10
00 01 01

5 3 4

Cao Xuaân Vuõ Trang 15

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
TT\X1X2 00 10 11 01 Z1 Z2

1 1 2 5 0 0

2 6 2 3 1 1

3 4 3 5 0 1

4 1 4 3 0 1

5 1 3 5 0 0

6 6 2 5 1 1

1,5 1 2 3 5 Y1

2,6 6 2 3 5 Y2

3.4 1 4 3 5 Y3

Qn Qn+1 Rn Sn
1
0 0 * 0

0 1 0 1 6 2

1 0 1 0

1 1 0 *

3
S R
Q 5 4

Cao Xuaân Vuõ Trang 16

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä

Y\X 00 10 11 01 00 10 11 01 00 10 11 01

00 0 * 0 0 0 * * 0 1 2 3 5

10 1 1 * * 1 1 1 * 6 2 3 5

11

01 0 0 0 0 * 1 1 * 1 4 3 5

00 * 0 * * 0 1 0 0

10 0 0 1 1 * * 0 0

11

01 * * * * 0 0 0 0

00 * * 0 * 0 0 1 0

10 * * * * 0 0 0 0

11

01 1 0 0 1 0 * * 0

Cao Xuaân Vuõ Trang 17

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä

h1 h>h1
X1
h1>d>d1
h d>h2 X 1X 2
X2 h2 Khoảng cách F
xuất hiện > d1

d d1

3
00 10 11 01
1 0 0 0 0
2 4

01 00 01 00
0 0 1 1
5 6 7 8

TT\X1X2 00 10 11 01 F
1
1 1 2 5 0 8
2 2 3 0 2
7
3 3 4 0

4 1 4 0 3
5 6 0
5
6 6 2 7 0 6
4
7 8 7 1

8 8 2 7 1 5

1 1 2 5 Y1

2,3,4 1 2 3 4 Y2

5 6 5 Y3

6 6 2 7 Y4

7,8 8 2 7 Y5

Cao Xuaân Vuõ Trang 18

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä

1 2 3

00 10 00
0 1 1

01 11 01
4
0 1 1
6
7

00
1
5
Khi nhaán R neáu klhoâng coù loãi F vaø khoâng coù söï coá x thì M seõ chaïy
Neáu söï coá xaûy ra M taét vaø F=1, nut R maát taùc duïng. F chæ trôû veà baèng
khoâng khi söï coá ñaõ heat vaø nhaán S 2 laàn ( trong luùc nhaán khoâng ñöôïc coù söï
coá).
TT\X1X2 00 10 11 01 F
1 1 2 6 0
2 3 2 7 1
3 3 2 4 1
4 5 7 4 1
5 5 2 6 1
6 1 7 6 0
7 2 7 4 1
1,6 1 2 7 6 Y1
2,3,7 3 2 7 4 Y2
4 5 7 4 Y3
5 5 2 6 Y4

X 1X 2 X 3 h>h1 Nếu d<d1 S=1

h SMG 2d≥d1 Nếu d1≤d<d2 M=1
h1 d>d2-d1 Nếu d2<d G=1
X1 X2 X3 Khoảng cách xuất hiện > d2-d1
2d>=d1

d1
d
d2

Cao Xuaân Vuõ Trang 19

 Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä

X 1X 2 X 3
SMG

2 3 4 5 6
1
000 100 110 010 011 001
000 000 000 000 010 000

7 111 000
001 100
V 9

011
8
000

bb1 B2
V
1 B1

Giả sử ban đầu bồn cạn dưới X1

X4 Khi mực nước cao hơn X2 thì 1
bơm sẽ chạy, Khi mực nước rút
dưới X1 thì bơm đó sẽ tắt, khi
X3 mực nước một lần nữa cao hơn X2
thì bơm kia sẽ chạy, nếu mực
X 1X 2 X 3 nước cao hơn X3 thì cả 2 bơm
B1B2
chạy, nếu cao hơn X4 thì van V
X2 đóng lại, nếu dưới X4 thì V lại mở
ra. Nếu mực nước rút dưới X2 thì
bơm nào chạy trước sẽ tắt trước.
X1

Cao Xuaân Vuõ Trang 20

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä

4 5 6

111 110 100

11 11 01 12 11

000 100 110 110 100 000

7
00 00 10 01 00 00

2 10 9 8
1 3

100 110 111

10 11 11

Cao Xuaân Vuõ Trang 21

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
Tt\X1X2X3 000 100 110 111 B1 B2

1 1 2 0 0

2 2 3 0 0

3 10 3 4 1 0

4 5 4 1 1

5 6 5 4 1 1

6 1 6 7 0 1

7 6 8 0 1
7
8 9 8 1 1

9 9 10 8 1 1

10 11 10 3 1 0

11 11 12 0 0

12 12 7 0 0

1,2 1 2 3 Y1

3,10 11 10 3 4 Y2

4,5 6 5 4 Y3

6,7 1 6 7 8 Y4

8,9 10 9 8 Y5

11,12 11 12 7 Y6

Cao Xuaân Vuõ Trang 22

Chöông 2: Ñieàu khieån caùc quaù trình coâng ngheä
TT\x1x2x3 000 100 110 010 011 111 101 001 S M G

1 1 2 0 0 0

2 2 3 0 0 0

3 3 4 7 0 0 0

4 9 4 5 0 0 0

5 5 6 0 1 0

6 1 10 6 0 0 0

7 8 7 0 0 1

8 8 6 0 0 0

9 9 17 6 1 0 0

10 2 11 10 0 0 0

11 3 12 11 0 0 0

12 4 12 13 0 0 0

13 16 14 13 1 0 0

14 17 15 14 0 0 0

15 19 15 0 0 0

16 16 17 6 0 0 0

17 17 18 10 0 0 0

18 18 19 11 0 0 0

19 19 12 0 0 0

1,2,3,5,6

4,9

7,8

10,11,12

13,14,15,16

17,18,19

Cao Xuaân Vuõ Trang 23