lOMoARcPSD|34527981

Equacions diferencials 2-apunts

Matemáticas III (Universitat Pompeu Fabra)

Studocu no está patrocinado ni avalado por ningún colegio o universidad.

Descargado por IMMA IMMA (lauladelimma@gmail.com)
 lOMoARcPSD|34527981

EQUACIONS DIFERENCIALS D’ORDRE 2

Les equacions diferencials de segon ordre són de la forma

F (t, x, x′ , x′′ ) = 0

Recordem que escrivim també x′ = ẋ i x′′ = ẍ.

Exemple. L’equació diferencial ẍ = 3 es resol fàcilment ja que integrant dos cops obtenim
3
ẍ(t) = 3 ⇒ ẋ(t) = 3t + A ⇒ x(t) = t2 + At + B,
2
amb A, B constants reals qualssevol. Així, x(t) = 32 t2 + At + B és la solució general
de ẍ = 3. La solució particular x(t) = 23 t2 + 2t + 1 és l’única que satisfà x(0) = 1 i
ẋ(0) = 2.

En general, donada una equació diferencial de segon ordre i fixats t0 , a i b nombres

reals, aleshores existeix una única x(t) solució de l’equació tal que x(t0 ) = a i ẋ(t0 ) = b.

Les equacions d’ordre 2 lineals són les que podem escriure en la forma

ẍ + a(t)ẋ + b(t)x = c(t)

amb a(t), b(t), c(t) funcions de t,
Estudiarem el cas d’equacions lineals amb coeficients constants. És a dir, les que podem
escriure com

ẍ + aẋ + bx = c(t), (E)

amb a, b constants reals.
En aquest cas,
• L’equació (E) té infinites solucions.
• Al conjunt de solucions de (E) l’anomenem solució general de l’equació, mos-
trarem que depèn de dos paràmetres.
• Cadascuna de les solucions de (E) és una solució particular de (E).
• Fixats t0 , a i b existeix una única solució particular tal que x(t0 ) = a i ẋ(t0 ) = b.

1. E QUACIONS LINEALS AMB COEFICIENTS CONSTANTS I HOMOGÈNIES .

Les equacions diferencials de segon ordre lineals amb coeficients constants i homogè-
nies són de la forma:

ẍ + aẋ + bx = 0, amb a, b ∈ R (E)

Es pot demostrar que el conjunt de solucions de (E) és un espai vectorial de dimensió

2; es a dir, tota solució és combinació lineal de dues solucions (particulars) linealment
independents.
1

Descargado por IMMA IMMA (lauladelimma@gmail.com)

 lOMoARcPSD|34527981

Observem que si m ∈ R, emt és una solució de (E) si i només si

m2 emt + amemt + bemt = 0,

emt (m2 + am + b) = 0,

m2 + am + b = 0.
Anomenarem polinomi característic de (E) al polinomi m2 + am + b i equació ca-
racterística a l’equació m2 + am + b = 0.

1.1. Si l’equació m2 + am + b = 0 té dos solucions reals m1 , m2 diferents . La solu-

ció general de ẍ + aẋ + bx = 0 és

x(t) = Aem1 t + Bem2 t ,

per a qualssevol A, B reals.

Exemple. Trobem la solució de l’equació 3ẍ = 6ẋ + 9x amb x(0) = 1, ẋ(0) = −1.
El polinomi característic m2 − 2m − 3 té arrels −1 i 3.
Per tant la solució general és x(t) = Ae−t + Be3t amb A, B constants reals.
Volem la solució amb x(0) = 1 i ẋ(0) = −1; derivant obtenim ẋ(t) = −Ae−t +3Be3t ,
i substituïnt obtenim un sistema
x(0) = A + B = 1
ẋ(0) = −A + 3B = −1

la solució del qual és A = 1 i B = 0. Així x(t) = e−t és la funció demanada.

1.2. Si l’equació m2 + am + b = 0 té una solució real m doble . Aleshores temt és tam-

bé una solució particular de (E). En aquest cas la solució general de (E) és

x(t) = Aemt + Btemt = (A + Bt)emt ,

per a qualssevol A, B reals.

Exemple. Trobeu la solució general de ẍ − 4ẋ + 4x = 0 i la solució particular amb

˙ = 6.
x(0) = 1, x(0)
El polinomi característic m2 − 4m + 4 té una arrel 2 doble. Per tant la solució general
és x(t) = (A + Bt)e2t amb A, B constants reals.
Derivant obtenim ẋ(t) = Be2t + 2(A + Bt)2t , i avaluant x(0) i ẋ(0) obtenim el sistema

x(0) = A = 1
.
ẋ(0) = 2A + B = 6

La solució del sistema és A = 1, B = 4 i la solució demanada és x(t) = e2t + 4te2t és la

funció demanada.

Descargado por IMMA IMMA (lauladelimma@gmail.com)

 lOMoARcPSD|34527981

1.3. Si l’equació m2 + am + b = 0 no té solucions reals . Aleshores la solució gene-

ral de (E) és
x(t) = Aeαt cos (βt) + Beαt sin(βt) = eαt (A cos (βt) + B sin(βt)) ,
q
2
on α = −a
2 i β = b − a4 . per a qualssevol A, B reals.

Exemple. Trobeu la solució general de ẍ+ ẋ+x = 0 i la solució amb x(0) = 1, ẋ(0) = 0.
El polinomi característic m2 +m+1 no té arrels reals. Aplicant
√
la corresponent fórmula
amb a = 1 i b = 1 tenim α  = − 12 , β = 23 i la solució general és
1
√ √
x(t) = e− 2 t A cos( 23 t) + B sin( 23 t) amb A, B constants reals.
Derivant obtenim √ √   √ √ √
1 1
ẋ(t) = − 12 e− 2 t A cos( 23 t) + B sin( 23 t) +e− 2 t −A sin( 23 t) + B cos( 23 t) 23 .
i avaluant x(0) i ẋ(0) obtenim el sistema
x(0) = A = 1 √
3 .
ẋ(0) = − 21 A + 2 B =6
√ 1
 √ √ √ 
La solució del sistema és A = 1, B = 3
3
i x(t) = e− 2 t cos( 3
2 t) + 3
3
sin( 3
2 t) és la
funció demanada.

2. E QUACIONS LINEALS AMB COEFICIENTS CONSTANTS . C AS COMPLET.

Considerem el cas d’equacions de segon ordre amb coeficients constants no necessària-
ment homogeni

ẍ + aẋ + bx = c(t) (E)

Proposició. La solució general de
ẍ + aẋ + bx = c(t) (E)
és
x(t) = xh (t) + xp (t),
on xh (t) és la solució general de l’equació diferencial homogènia ẍ + aẋ + bx = 0
associada a (E) i xp (t) és una solució particular de (E).
Com en el cas d’equacions en diferències de segon ordre, buscarem una solució par-
ticular entre funcions del mateix tipus que c(t) o, amb aquesta multiplicada per t o, amb
aquesta multiplicada per t2 . És fàcil observar i explicar quan i perquè es produeixen aquests
casos.

Exemple. Equacions diferencials completes amb c(t) = constant

• ẍ − 2ẋ + x = 4
El polinomi característic de l’equació homogènia associada té arrel doble 1 i aleshores
xh (t) = (A + Bt)et .
La funció xp (t) = 4 és una solució particular de l’equació.
La solució general és x(t) = (A + Bt)et + 4.
Observem que si b 6= 0; equivalentent si 0 no és arrel del polinomi característic, sempre
podem trobar una funció constant xp (t) = K solució de l’equació.

• ẍ + 2ẋ = 4
El polinomi característic de l’equació homogènia associada té arrels 0 i −2 i aleshores
xh (t) = A + Be−2t .

Descargado por IMMA IMMA (lauladelimma@gmail.com)

 lOMoARcPSD|34527981

Podem observar que no hi ha cap funció constant que sigui solució de l’equació i que
xp (t) = 2t és una solució particular de l’equació.
La solució general és x(t) = A + Be−2t + 2t.

Observem que si b = 0 i a 6= 0; equivalentent si 0 és arrel simple del polinomi caracte-

rístic, no hi ha cap funció constant xp (t) = K solució de l’equació i sí podem trobar una
funció xp (t) = Kt solució de l’equació.

• ẍ = −5
El polinomi característic de l’equació homogènia associada té arrel doble 0, aleshores
xh (t) = A + Bt.
Podem observar que no hi ha cap funció constant K ni Kt que sigui solució de l’equació
i que xp (t) = 2t2 és una solució particular de l’equació.
La solució general és x(t) = A + Bt + 2t2 .

Observem que si a = b = 0; equivalentent si 0 és arrel doble del polinomi característic

no hi ha cap funció constant K ni funció Kt que sigui solució de l’equació. En aquest cas
podem trobar una funció xp (t) = Kt2 solució de l’equació.

Exemple. Equacions diferencials completes amb c(t) = polinomi en t

• ẍ − 2ẋ + x = t − 2
El polinomi característic de l’equació homogènia associada té arrel doble 1 i xh (t) =
(A + Bt)et .
En aquest cas el polinomi és de grau 1. Imposem que la funció polinòmica xp (t) =
K1 t + K0 sigui una solució de l’equació: com ẋp (t) = K1 i ẍp (t) = 0, obtenim la igualtat
de polinmis −2K1 + K1 t + K0 = t − 2 i, igualant els coeficients obtenim el sistema

K1 = 1
K0 − 2K1 = −2
amb solució K1 = 1 i K0 = 0.
La solució general és x(t) = (A + Bt)et + t.

Observem que si b 6= 0; equivalentent si 0 no és arrel del polinomi característic, sempre

podem trobar una funció xp (t) polinòmica del mateix grau que c(t) que sigui solució de
l’equació, en els altres casos haurem de considerar xp (t) = ( polinomi del mateix grau )t
o xp (t) = ( polinomi del mateix grau )t2 .

Exercici. Resoleu ẍ − ẋ = t.
Exemple. Equacions diferencials completes amb c(t) = constant · ect .
• ẍ − 2ẋ + x = 2e3t
El polinomi característic de l’equació homogènia associada té arrel 1 doble i xh (t) =
(A + Bt)et .
Considerem una funció del tipus xp (t) = Ke3t i imposem que sigui solució de l’equa-
ció: com ẋp (t) = 3Ke3t i ẍp (t) = 9Ke3t , obtenim la igualtat 4Ke3t = 2e3t i, per tant
K = 21 . Així xp (t) = 12 e3t és una solució de l’equació.
La solució general és x(t) = (A + Bt)et + 21 e3t .

Observem que si c coincideix amb una de les arrels del polomi característic aleshores
no trobarem cap funció del tipus Kect sigui solució de l’equació. Si c és arrel simple
del característic trobarem una solució particular del tipus Ktect , si c és arrel doble del
polinomi característic aleshores ni Kect , ni Ktect són solució i en trobarem una del tipus
Kt2 ect .

Descargado por IMMA IMMA (lauladelimma@gmail.com)

 lOMoARcPSD|34527981

Exercici. Resoleu les equacions

• ẍ − 4ẋ + 3x = 2e3t ,
• ẍ − 6ẋ + 9x = 2e3t .

3. E QUACIONS LINEALS AMB COEFICIENTS CONSTANTS . E STABILITAT.

L’equació ẍ + aẋ + bx = c(t) és estable si el comportament de les seves solucions no
depèn de les condicions inicials. Es pot veure que això és equivalent a que la seva equació
homogènia associada sigui estable i, això, a que
lim xh (t) = 0.
t→∞
Aleshores, tenint en compte la solució general de l’equació homogènia associada obte-
nim:

• Si l’equació característica té dos solucions reals m1 , m2 diferents: (E) estable ⇔

m1 < 0 i m2 < 0.
• Si l’equació característica té una solució real m: (E) estable ⇔ m < 0.
• Si l’equació característica no té solucions reals: (E) estable ⇔ α < 0.

Observem ara que

• En el primer cas m2 +am+b = (m−m1 )(m−m2 ) = m2 −(m1 +m2 )m+m1 m2 .
És a dir, a = m1 + m2 i b = m1 m2 .
• En el segon cas i a2 = 4b i m = −a2 i.
• En el tercer cas a2 < 4b i α = −a
2 .

Per tant, en qualsevol del casos, obtenim el resultat següent

L’equació ẍ + aẋ + bx = c(t) és estable si, i només si, a > 0 i b > 0.

Descargado por IMMA IMMA (lauladelimma@gmail.com)