密 级 保密期 限

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硕 士学位论文
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题 目 ：
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 四 向 穿 梭车 式 密 集仓 储 系 统
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作业流程优 化研 究 
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学号 ：  ２ ０ １ ８ １ １ ０８ ６３
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姓 名  朱 佼 蓉
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专 业  物 流 工 程
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导师  周 晓 光
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学院 ： 现代 邮 政 学 院 （ 自 动化 学 院 
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）

２ ０２ １ 年 ５ 月 ３１ 
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日

中国 ？
北京
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 密 级 保 密 期 限： 
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耄 大聲
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硕 士 学 位论文
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题 目 ： 四 向 穿 梭 车 式 密 集仓储 系 统
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作 业流程优 化研 究 
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学 号 ：  ２ ０ １ ８ １ １ ０８６３
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姓 名  宋 佼 蓉
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专 业  物 流 工 程
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导 师  周 晓 光
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学 院 现 代 邮 政 学 院
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２ ０２ １ 年 ５ 月 ３ １ 
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日
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２ ０２ １ －

５ ３ －

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１
 独创性 （ 或创 新性 ） 声明



本人 声 明 所呈 交 的 论文 是本人在 导 师 指 导 下 进行 的 研 究 工 作 及取得 的 研 究



成果 。 尽 我所 知 ，
除 了 文 中 特别 加 以 标注和 致谢 中 所罗 列 的 内 容 以 外 ， 论文 中不



包含 其他人 己 经 发表 或撰 写 过 的 研 宄 成 果 也 不 包含 为 获得北 京 邮 电 大 学 或其他


，

教育机构 的 学位或证书而使用 过 的材料 与 我 同 工作 的 同 志对本研 宄所做 的 任



一

何贡 献均 已 在 论文 中 作 了 明 确 的 说 明 并表示 了 谢 意 

。

切相关责任
申 请学位论文￥ 资｜
胃有不 实之处 本 人承 担
一

， 

。

本人签名 ：

％ ％％  
日 期 

：

关 于 论文 使用 授权 的 说 明



学位论 文 作 者完全 了 解 北 京 邮 电 大 学 有 关保 留 和 使用 学 位论文 的 规定 ，

即 

：

研 宄 生 在 校攻读 学 位期 间 论 文 工 作 的 知 识产权 单位 属 北 京 邮 电 大 学 学校有 权 保


 。

留 并 向 国 家有关部 门 或机构送交论文 的 复 印 件和 磁盘 ，
允 许学位论文被 查 阅 和 借


阅 ； 学校可 以 公布 学 位论文 的全部或部 分 内 容 ， 可 以 允许采用 影 印 、 缩 印 或其它



复制 手段 保存 、 汇编 学位论文 。 （ 保密 的 学位论文在解密 后 遵 守 此规定 


）

保密 论文注释 ：
本 学位论文 属 于 保密在 ＿
年解密 后 适用 本授权书 

。

非保密论文注ｆ ： 学位论文不 属 于保密 范 围 ， 适用 本授权书 


。

本人签名 ：

辞洛  日 期 ：  ２〇 ＞ ＇  ■
 ． ＾ １ 
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．

导 师签名 ： 日 期 
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：
 四 向 穿 梭 车 式 密 集 仓储 系 统作 业 流程优化 研 究



摘 

要

中 国 物流业 规模 的 持续扩大 以 及 电子 商 务与 快递物 流 的 蓬 勃 发



展 都 为 仓储业 的 发展提 供 了 庞大 的 市场 需 求 高增 长 多 样 化 的 存储 。 、 

、

分拣 需求 ， 也对仓储行业提 出 了 更 高 的性 能要求 。 近年来新兴 的 四 向



穿 梭 车 式密 集 仓储 系 统 具有 三个 维 度 的 实 时 调 度 与 运 维 能 力 ， 是对 己



有 的 穿梭 车式仓 储系 统 的进 步创 新 发展 其灵活性好 可靠性 高

一

， 、 

，

在 显 著 提 高存 储 空 间 利 用 率 的 同 时 降低 综合 投入 成 本 逐 渐 成 为 货 物

 ，

存储 单元进 行 自 动化 智 能化存储 调度 的重 要解 决途径之 本文 以



一

、 。

四 向 穿梭车式密集仓储系 统为主 要研 究对 象 ， 进行作业流程优化研 宄 


，

本文 的主要研 究 内 容如下 

：

（ １ ） 在调研 国 内 外 穿梭车式仓储 系 统相 关研 究现状 的基础 上 


，

对 四 向 穿梭车式密集仓储系 统 的组成部分进行概述 对仓储 系 统 的布


 ，

局 和 特 点 进行 了 描述 ， 并分析 四 向 穿梭车 式密 集仓储 系 统 的 作 业模 式 


。

（ ２ ） 对 四 向 穿梭车仓储 系 统 的 实 时 货位 分 配策 略进 行 研 究 ， 

提
出 了 货物周 转率原则 、 货架稳 定性原则 、 货位实时性原则 、 设备调度


效 率原 则 以 及 设 备作 业均 衡 原 则 共 五 项 进 行 实 时 货 位 分配 的 策 略 和


原则 ，
并基于此构建 了 多 目 标实时货位分配模 型 

。

（ ３ ） 对 四 向 穿 梭车仓 储 系 统 的 出 入 库 复合调 度 策 略进 行 研 宄 

，

分别对每层 台 四 向 穿梭车模式和 多 层共享 四 向 穿梭 车模 式两种 模



一

式 下 的 四 向 穿 梭 车仓 储 系 统 设备进 行 出 入库 复合 调 度 的 作 业 流 程 进


行 详 细 梳理 并在 多 层 共享 四 向 穿 梭 车模 式 下 提 出 动 态 区 域控 制 法 来
， 

进行复合调 度 ，
同 时在研 宄 中 考虑 了 设备 的 加 减速 度 以 及 穿 梭 车 运动


中 方 向 改变 带 来 的 影 响 ， 构建 两种模 式 下 的 出 入库 复合 调度优 化 模 型 

。

（ ４ ） 对 四 向 穿 梭车仓 储系 统作业 流程优 化 的 案例 进 行 分析 ， 


基
于 改进遗传 算 法对 论 文 中 构 建 的 模 型 进 行 设 计编 程和 仿 真 求解 ， 对于


批量待 出 入库任务 本文提 出 的优化模型可 以 提供 高效合理 的 货 位 分
， 

配 方 案 和 复合 调 度 方 案 投入 不 同 数 量 四 向 穿 梭 车 后 调 度 时 间 的 变 化
， 

为 企业 进 行运 营规划 提 供 有力 参考 ， 同 时 改进 算 法 前后 的 模 型 收 敛 结


果 验证 了 本 文 改进遗传 算法 的 有 效性 

。

基于前面 的研 究基础 进 步探讨 基 于 全货 位 式仓 储 系 统



一

（ ５ ） ，

布局 的 货位分配 问 题 ， 提 出 了 通道布局 原则 、 分类分层存放 原 则 、 


货
物 周 转 率 原 则 货 位 实 时 性 原 则 以 及 设备 调 度 效 率 原 则 共五 项进 行 实
、 

时 货 位分 配 的 策 略和 原则 ， 确 定优 化 目 标 ，
以 改进遗传算法和 Ａ －

ｓｔａｒ



算 法相 结 合 的 方 式进 行 算 例 的 求解验证 验 证 了 所 提 出 方法 的 有 效性
， 

，

为 实 际应用 提 供 种 解 决方 案
一



。

关键词 ：
四 向 穿梭车 密集仓储 实时货 位分配 出 入库复合调度


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，

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（
１
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－

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．

（
２
）
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，

ｉ ｉ ｉ ｉ
，

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ｐ
ｌ ｉ ｌ ｉ ｌ
，

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（
３
）  Ｔ ｈ ｅ  ｐ ａ ｐ ｅ ｒ  ｓ ｔｕ ｄ ｉ ｅ ｓｔｈ ｅｃ ｏ ｍ
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ｐ ｅ ｃ ｔ ｖ ｅ ｙ  Ｔ ｈ ｅ ｎ  ｔｈ ｅ ｄｙ ｎ ａ ｍ ｃ ａｒ ｅ ａ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ  ｍ ｅ ｔ ｈ ｏ ｄ
ｉ ｌ ．

，
ｉ ｌ ｉ 

ｓ

ｐ ｒ ｏｐ ｏ ｓ ｅ
ｄ  ｔ ｏ  ｃ ａ ｒｒ ｙ  ｏ ｕ ｔ  ｔ ｈ ｅ  ｃ ｏ ｍ ｐ ｏ ｕｎ ｄ  ｓ ｃ ｈ ｅ ｄ ｕ ｌ ｉ ｎ ｇ  ｎ  ｔｈ ｅ  ｍ ｕ ｌ ｔ ｉ
ｉ
－

ｌ ａｙ ｅ ｒ  ｓ ｈ ａ ｒ ｅ ｄ
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

ｆｏ ｕ ｒ ｗ ａ －

ｙ  ｓ ｈ ｕ ｔｔ ｅ ｓ ｍ ｏ ｄ ｅ ｌ ．  Ｉ ｎ  ｔ ｈ ｅ  ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ  ｔ ｈ ｅ  ｐ ａ ｐ ｅ ｒ  ｃ ｏ ｎ ｓ ，
ｔｒ ｕ ｃｔ ｓｔｈ ｅ
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

ｏ ｐ ｔ ｉ ｍ ｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ  ｍ ｏ ｄ ｅ ｌ  ｏ ｆ  ｔ ｈ ｅ  ｃ ｏ ｍ ｐ ｏ ｕ ｎ ｄ  ｓ ｃ ｈ ｅ ｄｕ ｌ ｎ ｇ  ｏ ｆ  ｏ ｕ ｔ ｂ ｏ ｕ ｎ ｄ  ａ ｎ ｄ

 ｉ

ｉ ｎｂｏ ｕｎｄ ， ｃ ｏ ｎ ｓ ｉ ｄ ｅｒ
ｉ ｎ ｇ  ｔｈ ｅ  ｉ ｎ ｆｌ ｕ ｅ ｎ ｃ ｅ  ｏ ｆ  ｔ ｈ ｅｅ ｑ ｕ ｐ ｍ ｅ ｎ ｔ ａ ｃ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒａ ｔ ｉ ｏ ｎ  ａｎ ｄ ｔ ｈ ｅ
ｉ 


ｄ ｉ ｒ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ  ｃ ｈ ａｎ ｇ ｅ  ｉ ｎ  ｓ ｈ ｕ ｔｔ ｌ ｅ  ｍ ｏ ｖ ｅ ｍ ｅ ｎ ｔ 

．

（
４ ）  Ｔ ｈ ｅ  ｐ ａ ｐ ｅ ｒ  ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｚ ｅ ｓ  ｔ ｈ ｅ  ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｏ ｎ  ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ  ｃ ａ ｓ ｅ ｓ  ｏ ｆ  ｔ ｈ ｅ  ｆｏ ｕ ｒ ｗ ａ ｙ

 ｉ
－

ｓ ｈ ｕ ｔｔ ｌ ｅ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ
ｇ ｅ ｓ ｙ ｓ ｅ ｍ  Ｂ ａ ｓ ｅ ｄ  ｏ ｎ  ｔｈ ｅ ｍ ｐ ｒｏ ｖ ｅ ｄ ｇ ｅ ｎ ｅ ｔ ｃ ａ ｇ ｏ ｒｉ ｔ ｈ ｍ  ｔ ｈ ｅ


ｔ ． ｉ ｉ ｌ
，

ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍ ｍ ｎ ｇ  ａ ｎ ｄ  ｔ ｈ ｅ  ｓ ｍ ｕ ｌ ａ ｔ ｏ ｎ  ｓ ｏ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ  ｆｏ ｒ  ｔ ｈ ｅ  ｍ ｏ ｄ ｅ
ｉ ｉ ｉ ｌ ｌ ｓｂ ｕ ｉ ｌ ｔｉ ｎ ｔ ｈ ｅ ｐ ａｐ ｅ ｒ



ａｒｅ ｄ ｅ ｓ ｉ
ｇｎ ｅ ｄ ． Ｆ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ ｂ ａｔ ｃ ｈ  ｗ ａｒ ｅ ｈ ｏ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ  ａｎ ｄ  ｏ ｕ ｔ ｇ ｏ ｎ ｇ  ｔ ａ ｓ ｋ ｓ ｉ
，  ｔ ｈｅ



ｏ
ｐ
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ｉ ｌ ｓ
 ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ  ｎ  ｔ ｈ ｉ ｓ  ｐ ａ ｐ ｅ ｒ  ｃ ａ ｎ  ｐ ｒ ｏ ｖ ｄ ｅ  ｅ ｆｆ
ｉ ｉｃ ｉ ｉ ｅ ｎｔ  ａｎ ｄ
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

ｒ ｅ ａ ｓ ｏ ｎ ａ ｂ ｌ ｅ  ｆｒ ｅ ｉ
ｇ ｈ ｔａ ｌ ｌ ｏ ｃ ａｔ ｉ ｏ ｎ  ａ ｎ ｄ  ｃ ｏ ｍ ｐ ｏ ｕ ｎ ｄ  ｓ ｃ ｈ ｅ ｄ ｕ ｌ ｉ ｎ ｇ  Ａｎ ｄ  ｔｈ ｅ  ｃ ｈ ａ ｎ ｇ ｅ

 ．

ｏ ｆｓ ｃ ｈ ｅ ｄｕ ｌ ｎ ｇ ｔ ｉ ｍ ｅ ａ ｆ
ｔ ｅ ｒ  ｄ ｉ ｆｆｅ ｒ ｅ ｎ ｔ ｎ ｕ ｍ ｂ ｅ ｒ ｏ ｆ  ｆｏ ｕ ｒ ｗ ａ ｙ  ｓ ｈ ｕ ｔ ｔ ｌ ｅ  ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｅ ｓ
ｉ 

－

ｐ ｒ ｏ ｖ ｉ ｄ ｅ ｓ  ａ  ｓ ｔ ｒ ｏ ｎ ｇ  ｒ ｅ ｆｅ ｒ ｅ ｎ ｃ ｅ  ｆｏ ｒ  ｔ
ｈ ｅ  ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｏ ｎ  ｐ ｌ ａ ｎｎ ｎ ｇ  ｏ ｆ  ｅ ｎ ｔ ｅ ｒ ｒ
ｉ
ｐ
ｉ ｉ ｓ ｅｓ  ． Ａ 

ｔ

 ｔ ｈ ｅ  ｃ ｏ ｎｖ ｅ ｒ ｇ ｅ ｎ ｃ ｅ  ｒ ｅ ｆ ｔｈ ｅ ｉ ｍ
ｔ ｈ ｅｓ ａｍ ｅ ｔ ｍ ｅ ｉ
，
ｓ ｕ ｌ ｔ ｓｏ
ｐ ｒ ｏ ｖ ｅ ｄａｌ ｇ ｏ ｒｉ ｔｈ ｍｖ ｅ ｒ ｉ ｆ


ｙ

ｔ ｈ ｅ ｖ ａ ｌ ｉ ｄ ｉ ｔ
ｙｏ ｆ  ｔ ｈ ｅｉ ｍ ｐ ｒｏ ｖ ｅ ｄ ｇ ｅ ｎ ｅ ｔ ｃａ ｇ ｏ ｒ ｉ ｌ ｉ ｔ ｈ ｍ ｎ ｔｈ ｉ ｉ ｓ
 ｐ ａｐ ｅ ｒ


．

（
５
）  Ｔ ｈ ｅ  ｐ ａ ｐ ｅ ｒ  ｆｕ ｒ ｔ ｈ ｅ ｒ ｄ ｉ ｓ ｃ ｕ ｓ ｓ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅｌ ｏ ｃ ａ ｔ ｏ ｎ  ａ ｌ ｏ ｃ ａ ｔ ｏ ｎ ｏ ｆ  ｔ ｈ ｅ  ｆｕ ｌ ｌ
ｉ ｌ ｉ

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ｇ ｅ ｓ ａｎ
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ｄ
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ｐ ｅ
ｌ
， ｃ ｌ ａ ｓ ｓ ｉ ｆｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ｈ ｉ ｅ ｒ ａ ｒｃ ｈ ｉ ｃ ａ ｌ

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，  ｃ ａ ｒｇ ｏ  ｔ ｕ ｒ
ｎ ｏ ｖ ｅ ｒ ｒ ａｔ ｅ
ｐ ｒ ｉ ｎｃ ｐ ｅ ｉ ｌ
，  ｌ ｏ ｃ ａｔ ｏ ｎｒｅ ａ ｉ ｌ
－

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


ｐ ｒ ｎ ｃ ｐ ｅａｎ
ｉｌ ｄ ｅ ｑｕ
ｉ
ｐｍｅ ｎ
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ｉ ｃ ｅ ｎ ｃ ｙ ｐ ｒ ｎ ｃ ｐ ｌ ｅ ｉ ｉ ｉ ． Ａ ｆ
ｔ ｅ ｒ ｔ ｈｅ



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ｉ ｉ ｉ  ｓｄ ｅ
ｉ ｔ ｅ ｒｍ ｉ ｎ ｅ ｄ ，  ａ ｎ ｅ ｘ ａ ｍ ｐ ｌ ｅ  ｉ ｓａｎ ａ ｌ
ｙ
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

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ｇ ｔ ｈ ｅ ｍ ｐ ｒ ｏ ｖ ｅ ｄｇ ｅ ｎ ｅ ｔ ｃａ ｇ ｏ ｒ
ｉ ｉ ｌ ｉ ｔ ｈ ｍａ ｎ ｄ Ａ －

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 ，
ｉ

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ｉ ｉ  ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ｍ ｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ａ ｎ ｄ  ｐ ｒ ｏ ｖ ｄ ｅ ｓ ａ ｓ ｏ ｕ ｔ ｏ ｎ
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 ｉ ｌ ｉ

ｆｏ ｒ ｃ ａｔ ｉ ｏ ｎ
ｐ ｒａｃ ｃ ａ ｌａ
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ｌ ｉ 

．

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－

ｗ ａ ｙ  ｓ ｈ ｕ ｔｔ ｌ ｅ ｓ  ｎ ｔ ｅ ｌ ｌ ｇ ｅ ｎ ｔ  ｗ ａｒ ｅ ｈ ｏ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ  ｒ ｅ ａ ｌ
ｉ ｉ
－

ｔ ｉ ｍｅ



ｌ ｏ ｃ ａ ｔ ｏ ｎ  ａ ｌ ｏ ｃ ａ ｔ ｏ ｎ  ｃ ｏ ｍ ｐ ｏ ｕ ｎ ｄ  ｓ ｃ ｈ ｅ ｄ ｕ ｌ ｉ ｎ ｇ  ｏ ｆ ｏ ｕ ｔ ｂ ｏ ｕ ｎ ｄ  ａ ｎ ｄ  ｎｂ ｏ ｕ ｎ ｄ
ｉ ｌ ｉ 
  ｉ
 目 

录
第
一

章 绪论  

１

１ ． １ 研 宄背景及 意义  

１

１ ． １ ． １ 研究背景  

１

１ ． １ ． ２ 研究意义  

３

１ ． ２ 国 内 外 研 究 现状  

４

１ ． ２ ． １ 自 动 化立体仓库 研 宄 现状  

４

１ ． ２ ２ ．
穿 梭 车 式仓 储 系 统研 宄 现状  

５

１ ． ２ ３ ．
四 向 穿梭车系 统研 究现状  

６

１ ． ２ ４ ．
研 究现状 总 结  

７

１ ． ３ 研 究 内 容及方法  

８

１ ． ３ ． １ 研宄 内容  

８

１ ． ３ ． ２ 研 究方法  

９

１ ． ３ ． ３ 研宄创新点  １ 

０

１ ． ３ ． ４ 技术路线  １ 

０

１ ． ４ 本章小结  １ 

０

第二章 四 向 穿梭车仓储系 统作业模式 分析  １ 


２

２ ． １ 四 向 穿 梭车式密集仓储 系 统概述  １ 

２

２ ２ ．
四 向 穿 梭车 仓储 系 统 出 入 库 作 业流程分析  １ 

３

２ ２ ． ． １ 入库 作业流程分析  １ 

３

２ ２ ２
． ．
出 库 作 业流程分 析  １ 

６

２ ２ ３
． ．
复合作业流程分析  １ 

７

２ ３ ．
本章小结  １ 

９

第 三 章 基于 四 向 穿梭 车 仓储 系 统 的 实 时货位 分配策 略 研 究  ２ 

１

３ ． １ 货 位分配 的 策略和 原 则  ２ 

１

３ ． ２ 问 题描述与 假设条件  ２２



３ ２ ． ． １ 问 题描述  ２２



３ ． ２ ２ ．
假设条件  ２２



３ ． ３ 多 目 标 实 时 货 位分配规划模型  ２３



３ ． ３ ． １ 符号 参数定 义  ２３



３ ． ３ ． ２ 模型构建  ２３



３ ． ３ ． ３ 目 标 函 数变形  ２５



３ ． ４ 本章小结  ２６



第 四 章 基于 四 向 穿梭车仓储系统 的 复合调度策 略研究  ２７



 ４ ． １ 问 题描述与 假设条件  ２７



４ ２ ．
符号 定义  ２７



每层 辆 四 向 穿 梭车模 式调 度 问 题
一

４ ． ３  ２８



４ ３ ． ． １ 模式分析  ２８



４ ３ ２
． ．
出 入库调度模 型  ２９



４ ４ ．
多 层共享 四 向 穿 梭车模式调 度 问 题  ３４



４ ４ ． ． １ 模式分析  ３４



４ ４ ２
． ．
出 入库 调 度模型  ３ ５



４ ． ５ 本章 小结  ３ 

９

第 五章 四 向 穿 梭 车 仓储 系统 作业 流程优化 案 例 分析  ４０



５ ． １ 改进遗传 算 法 设 计  ４０



５ ． １ ． １ 染色体编码及初始化种群  ４０



５ ． １ ． ２ 适应度 函 数  ４０



５ ． １ ． ３ 选 择操作  ４ 

１

５ ． １ ． ４ 交叉操作  ４ 

１

５ ． １ ． ５ 变异操作  ４ 

１

５ ． １ ． ６ 种 群最优个体 的 改进  ４ 

１

５ ． １ ． ７ 算 法流程  ４２



５ ２ ．
实验数据  ４３



５ ． ２ ． １ 基本 参 数  ４３



５ ． ２ ２ ．
待 出 入库货物信 息  ４４



５ ． ３ 四 向 穿 梭车仓储 系 统实 时 货位分配 问 题求解  ４５




每层 辆 四 向 穿 梭车模式调 度模 型 求解
一

５ ． ４  ４７



５ ． ５ 多 层 共享 四 向 穿 梭 车模式调 度 模 型 求解  ５０



５ ． ６ 本章 小结  ５３



第 六章 基于全 货位式仓储系 统布局 的 货位 分配 问 题研究  ５ 


４

６ ． １ 系 统描述  ５ 

４

６ ２ ．

货 位分配策略  ５ ５



６ ３ ．
假设 条件 和 优化 目 标  ５ ６



６ ４ ．
算法设计  ５７



６ ５ ．
算例 分析  ５ ８



６ ５ ． ． １ 实验参数  ５ ８



６ ５ ２ ． ．
问 题求解  ６０



６ ６ ．
本章 小结  ６３


第七章 总 结与 展 望  ６５



７ ． １ 论文主要工作总结  ６５



７ ２ ．
不 足与 展望  ６６



参考文献  ６７



ｍｍ  ７３



四 向 穿 梭 车 仓储 系 统 实 时 空 闲 货 位 坐 标信 息  ７３



麵  ７４



攻读 学 位期 间 发 表 的 学 术论 文 目 录  ７５


 第 章 绪论
一

 



第 一

章 绪论



１ ． １ 研究背景及意义



１ ． １ ＿ １ 研究背景


（ １ ） 市 场规模增 长较快 ， 庞 大 市 场 需 求推 动 仓储物 流业 不 断 发展


物流业是集运输 仓储 信 息等产业为 体 的 基础性综合服务业 对 国 民经


一

、 、 ，

济 发展具有 战略支撑作 用 。 根 据 中 国 物 流 与 采购 联 合 会 ２０２０ 年物流运 行 统计数



据显示 ， ２０２０ 年 全 国 社会物流总 额平 稳增 长 ， 突破 ３ ００ 万 亿元 ， 物流 规模再上



新台阶 。 全 社会物流 总 额增 长基本 与 ＧＤＰ 增 长保持 同 步 ， 物流 行业进入 高速高



质 量发展 ， 物流 需 求 连年持续增 长 

。

２ ０ １ ２ －

２ ０ ２０ 乍个社 会 物流总 额



３ ０ ｒ１ ４ ０ ０％



５ ．

１
 ２ ９ ８ ３ ０ ０
１ １

２ ８ ；１
－

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１

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Ｉ
Ｉ
Ｉ
２０ １ ２
＿ ＿＿
  Ｆ Ｉ
２ ０
１
１ ３ ２０
Ｉ
１ ４ ２ ０ １ ５ ２ ０
圓１ １ ６ ２０
Ｉ
１
＇
 Ｉ Ｉ ｉ ｆ
２ ０ １ ８ ２０ １ ９ ２０ ２０




：
；：


：

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令 社 会 物 流总 颔 ＋  ／ｉ 亿 元 增 １ Ｃ ： 

书

图 １
－

１ ２ ０ １ ２
－

２０２０ 年我 国 全社会物 流 总 额 规模



社会经济 的 发展 和 物流业规模 的 持续扩大 为仓储业 的 发展 提供 了 庞 大 的 市



场需求 ， 推动 仓储物 流业 不 断 向 前 发展 。 为 了 更高效 、 精 准地应 对 市 场 需 求 ，


快
速处理各项订单作业 ， 近年来 行业里对智 能仓储 设备 的 需 求 也 在 逐 渐增 长 ， 智能


仓储市场规模 同 步扩大 统 计数据 显示 年 中 国 智 能仓储 市场规模


１
［
２０
］
。 ， ２０ １ ３
－

１ ９

持续攀升 截至 年 市 场 规模 突 破 亿元
２］
８５ ０
［
， ２０ １ ９ 

。

与此同时 ， 电 子 商 务与 快递物 流 的 蓬勃 发展 也 为物流仓储 的 下 游应 用 带 来更




多新业态 、 新模式 ， 仓储 、 分拣需 求不 断增 长 ， 对 仓储 行 业 提 出 了 更 高 的 作 业要



求 。 在经济转型升级 阶段 ，
智 能仓储 设 备 的 应 用 推广 以 及密 集仓储 式立体化 网 格


结构升级 ， 可在 面对 高增 长 、 多 样化订 单市场 需求 时显 著 降低运 行体系 中 的 多 项


物流成本 ， 这对于提 高 国 民 经济 的 效率和 质 量具 有 重要 意 义 

。



１
 北京 邮 电大学工学硕士 学位论文 




２ ０ １ ３ －

２ ０ １ ９ 年 中 Ｎ 矜 能仓储 ｌ
ｉ
ｌ 场规校增 Ｋ怙 况




９ ０ ０１  ８ ５ ６ ５ ．

ｒ
４ ０ ． ０ 

％
７９７ ７ ．  ｍｍ



０ 

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８０ ．

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８ ％
 國避 圓
１ 
Ｎ
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〇〇
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
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－

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６ ０ ０
＇

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 ２ ３ ． ８ ／〇 ５ １ ９ ４ ．
■

２ ５ ０ ．


％
５ ０ ０
－

 Ｘ  ｍｍ  ■  ／  ■  ＼  ■

 ４５０ ．
５

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２０ １ ３ ２０ １ ４ ２０ １ ５ ２０ １ ６ ２０ １ ７ ２０ １ Ｓ ２０ １ 


９

ＵＭ ！

■ 审场 Ｗ 讓 ／ ｆ 乙 尤
一

８ —

增 匕 

辛

图 卜２ ２ ０ １ ３
－

２０ １ ９ 年 中 国 智 能 仓 储市 场 规模增 长 情 况



（ ２ ） 提升仓储智 能化 、 自 动化 、 高 效 作 业水平是 企业长远 发展 的 关 键



仓储 业 是物流业 的 重要 组成部分
３
作为物流 中 承上启 下 的 环 主要 指 物


一

［ ］

， ，

料 从进入 仓 库 到 出 库 这 阶段 的 物流过程 随着 国 家 智 能制 造 战 略 的 实 施 现代


一

。 ，

物流仓储技术呈现 出 集约 、 无人 、
智能 的趋势 ，
高 效 的 物流储运 已 成为 制 造 企业



提高 核 心竞争力 、 实现长远发展 的 重要手段 


。

近年来 随着土地和 人 力 资源成本 的 不 断 上升 仓储 企业运维成本居 高不 下

， ， 

，

现实 困 境使得追求 效率与 成本 的矛盾 益突 出 从成 本来看 物 流仓储环节所



４
日
［ ］

。 ，

占 成本 占 物流总 成本 的 半 以 上 同 时 仓库 订 单 拣选活动 占 总 仓储成本 的 半以



一 一

上Ｗ 在 订 单量呈 指 数 级 增 长 的 情况 下 企业 必 须 通 过 改 良 设 备 优化 作 业方案
。 ， 、 

、

提升 信 息 化 水平 等 手段来提 高订 单 响 应 速度 和 仓储 服务质 量 从而提 高 作业 效率 ， 


、

提升客户 满 意度 ， 因 此 智 能 密 集存储 系 统 的 市场 需 求 不 断扩大 。

实现仓储系 统智



能化后 ， 可实现仓储 系 统 日 常管理 自 动化 、 调 度 分拣 无 人化 ，

在 显著提 高作业效


率 的 同 时 削 减人力 成本 。 因此 ， 对仓储 系 统作 业流程进 行有 效优化 ， 有利 于 实现



集 约 式经 营 并提升经济 效益 。 可 以说 ， 智 能仓储 是现代物流实现 降 本增 效 的 关键



手段 

。

（ ３ ） 政府层 面 高度重视 ， 陆 续 出 台 相 关政策大 力 支持 智 能仓 储 发展



随 着 物 流 行 业 作 为 我 国 基 础 性 先 导 性 产 业 在 我 国 工 业 发 展 中 发挥 越 来 越 重

 、

要的作用 ， 物流规模 也 在 持 续 连年扩大 ， 国 家相 关部 门 也在不 断 出 台 完善与其相




匹 配 的政策措施 。 近年来 ， 物流行业 的 发展逐步 向 智 慧物流方 向 过渡 ， 而针对智




慧 物 流重要 组成部 分 的 智 能仓储 行业 国 家 陆续 出 台 系 列 相 关政 策条例 提供



一

， ，

良 好 的政策环境为 行业发展指 明 方 向 ， 推动 物流仓储 行业与 新 兴 技 术相 融合 ， 


不



２
 第 章 绪论
一

 



断 创 新进步 ， 积 极应用 新 型 智 能 化设 备 ， 提 高 物流存储 、 分拣 等环 节 作 业 水平 


，

旨 在实现高效 精确 柔性 的 无人化 智 能仓储 进 步 降低物流成本 推动物流



一

、 、 ， ，

高质 量发展 

。

表 １
－

１ 国 家 相 关政策



出 台时间

政策名 称 
主要 内 容 



件 Ｘ Ｔ 知 ＆
尹 劳
要求提升 多 层 穿 梭车 高密 度存储 穿 梭板等物 流装
、 

反
—

１ １
／

２０ １ ７ １ ０
．
备 的 智 能化水平 ，
实现精准 柔性 高 效 的无人化 
 、 、

＾ 细糊 ？ 》

 
智 能仓储 。





舒機 Ｗ齡规雜 腦憾麵錢細 紐删 财 棘＆ 

紐
涵 ｍ  〈〈 ’

流协 同 发展 的 意 见 》 快递 物 流 装 备 自 动 化 专业 化 水 平 、 。

 



关于 推动 物流高质 量发展促
《 发 展 机械 化 、 智 能化立体仓库 ， 推动 平层 仓储 设施


进形 成 强大 国 内 市 场 的 意 见 》 向 立体化 网 格结 构升级 。





关于进 步 降低物流成本实 推进新 兴技术和 智 能化设备 的 应用 提 高 仓储 


运
一

《 ， 、

｜
施意见的通知 》
｜
输 、
分拣 配送 等 物 流环 节 的 自 动化 、 智 慧化水平 

。

因此 ，
为 了 适应 行业 发展 需 求 ，
提 高 智 能仓储 设备作业效率 ， 本研 究 以 新兴



的 四 向 穿 梭车 式密集仓储系 统为 主要 研究对 象 进 行 作 业流程优化 研 究 第 


阶
一

， 。

段 ， 首 先对 四 向 穿 梭车 式 密 集仓储 系 统 的 详 细 作 业流程进行 分 析 。
第二阶段 ， 

针
对仓储 系 统提 出 实 时 货 位 分配 策 略 确 定 五 项 原 则 并 构 建 多 ， 目 标 实 时 货 位分配模


型 第三阶段 针对每层 台 穿 梭车 和 多 层 共享 四 向 穿 梭车两 种 模 式进 行 出 入库


一

。 ，

复合调 度规划 研 究 ， 构 建 复 合调 度优化模 型 。

第 四 阶段 ，
针对前面研 究 内 容 ， 

将
问 题延伸 至全货 位式密集仓储系 统 ， 进行实 时 货 位分配调 度 研 究 。 本文 的 研宄成



果可 以 在 定 程度 上应对订 单 需 求增 长 提 高 仓储 系 统 的 作业 效率 的 同 时 帮 助 降


一

低 定 的 物流成本 对 四 向 穿梭车式密集仓储 系 统 的 运 营 优化 具有 定 的 理论指



一 一

导意义 

。

１ ． １ ． ２ 研究意 义


（ １ ） 理论意义


四 向 穿 梭车作 为新 兴 的 密集仓储 设备 ， 投入使用 时 间 不长 ， 相 关研宄较少 

。

本文 在传 统仓储系 统设备研 究 的 基础 上 以 四 向 穿 梭车 式密集仓储 系 统为 研 究 中


 ，

心 ， 通 过对 四 向 穿 梭 车仓储 系 统 作 业流程进 行 分析 ， 提 出 实 时货位分配策略并构



建多 目 标 实 时 货 位分配模 型 ， 同 时考虑 四 向 穿 梭车 的 运行加速度 、 转向 、 取放货


等 多 重 因 素进 行 出 入库 复 合 调 度 规划 研 宄 提 出 动 态 区 域控制 法进 行 四 向 穿 梭 车

 ，

多 层调 度规划 以 调度 时 间 最小化为 标 构 建每层 辆 四 向 穿 梭车模 式和 多 层



一

， 目 ，

共享 四 向 穿 梭车模式下 的 调度模型 减少 时 间 成本 提 高作业效率 并进 步将



一

， ， ；

问 题 延伸 至 全 货 位 式密 集仓储 系 统 进行实 时 货 位分配调 度研 究 本研究在 


定
一

， 。

程度 上 拓 宽 了 四 向 穿 梭车 式密 集仓储 系 统 的 研 宄 思 路 和 范 围 为之后 的 相 关 研 究

 ，

奠定 定 的 理论基础
一



。



３
 北京 邮 电 大学工 学硕 士 学位论 文
 



（ ２ ） 实践意义


全 国 社会物流总 额和 快递量呈现连年增长 的 趋 势 庞大 的 市场 需 求要求物流

 ，

仓储企业必 须通过 改 良 设备 、 优化作业方案 、 提升信 息化水平等手段来提 高订 单



响 应 速度 和 仓储 服务 质 量 。 本文 以 新型 四 向 穿 梭 车式密 集仓储 系 统为 研 究方 向 

，

提 出 实时 货位分配策略和 出 入库 复 合调 度策略 ，
为企业提供作 业流程优化方案 

，

可 以在 定 程 度 上 降低 企业 的 运 营 成本 提高 四 向 穿 梭车仓储 系 统 的 作业效率
一

， 

，

对 四 向 穿 梭车 式密 集仓储 系 统 的 运 营 优化 具 有 定 的 实 践指 导 意 义
一



。

１ ． ２ 国 内 外研究现状



１ ． ２ ． １ 自 动化立体仓库研究现状


针对较为传 统 的 自 动化立体仓库 国 ， 内 外 学者 的 研 究对 象 多 为堆垛机式 仓储


Ｗ
系统 。 对于 仓储资源配置 问 题 ， Ａ ｓ ｈ ａｙ ｅ ｒ
ｉ （ ２０ ０２ ） 等 学者考虑 了 基于 类 的 存储


策略下 的 单点 、 双 点 和 多 点 的 出 入库策略 ，
并 建立 了 基于 几 何 图 形 的 模型 来 估计


系 统性能 等 学 者 设 计 了 集 约 化 多 深 度 自 动化 立体仓库 立 体尺


７】
。 Ｋｏｓ ｔｅ ｒ
［
（ ２００８ ）

寸 的 最优配 比 。 通过对系 统性能 的 分析 ，

建立 了 随机存储策 略 下 单指 令循环 期 望


行程时 间 最 小化 的数学模型 ， 并计算 了 三者 之 间 的 最优 比 值 。 Ｙｕ Ｙ ［
８ ］
（ ２ ０ ０ ９ ） 

等
学 者 依 据 库 存策 略 对订 单 处理 时 间 构 建模 型 并 以 时 间 成本 为优化 ， 目 标确 定 仓储


系 统 最 佳配置 李小笠 等 学者针对小 型 立体仓库 的 作业特 点 从顺序


９】
２０ ４
［

。 （ １ ） ，

Ｍ
订单优化角 度提 出 了 种 仓库 货位分配策略 Ｈ ａ〇 等学者研宄 了
一

（ ２ ０ 

自
［

。 Ｊ １ ７ ）

动 化仓库 Ｉ ｎｐ ｕ ｔ／ Ｏ ｕ ｔ ｐ ｕｔ 点 位于 正 中 间 的 系 统配置下 的 单 指令作业时 间 ，

并 根据结


果 对 系 统 配置进行优化 Ｘｕ Ｘ 等学者研宄 了 动化仓库 ｎ ｐ ｕ ｔ ／ Ｏ ｕｔ ｐ ｕｔ
１ １

（ 自
［ ］

。 ２０ １ ７ ） Ｉ 


点 位 于 正 中 间 的 系 统配置 下 的 双 指 令 作 业 时 间 并 根据 仿 真结 果 对 系 统配置进 行

 ，

优化 陈雪 基于 动 化立体仓库 实 际 案例 建立货 位分配 的 模型

１ ２
（ 自
［ ］

。 ２０ １ ８ ） ， 

，

采用 多 目 标粒子群算法对现存 问 题进行 了 三个方面 的 优化 


。

ｎ
对于 作业调度优化 问 题 ， Ｄ ｍｅｎ ［ ｌ

（ ２ ０ １ ４ ） 等 学者基于 分类存 储 策略研 究 多




载具 自 动化仓库 的 复合调度 问 题 研 究结 果验证 了 三载具模式 具有较好 的 调 度 效


 ，

率 。 Ｙ ａｎ ｇ Ｍ ｌ

（ ２０ １ ５ ） 等 学者 研 究 了 在 货物可 以共享存储位置 的情况下 ， 双堆垛



机 自 动化仓库 的 复合调 度作业 问 题 ，
采 用 变邻 域搜索 方法求解 ，
并分析 了 参数调


Ｍ
整对算法效率 的影响 。 Ｋｈｑ ｊ
ａｓｔｅｈ （ ２０ １ ６ ） 等 学 者讨 论 了 多 通道堆垛机 自 动化


仓库 的拣货 问题 ，
并利 用 启 发式算法对构 建 的 非线性规划模 型进行求解 

。

等学者 设计 多 项 式时 间 算法对排序后 的 调 度任务进行求解

６
Ｇ ｈ ａｒ ｅ ｈ ｇ 〇 Ｚ
１
ｔ
２０ ７
ｌ

ｌ ｉ （ １ ） 

，

使得 总 时 间 最 小 化 并验证 了 该算法 的 有 效性 另有
７ ８
Ｇ ｕｐ Ｇ ｈ ｏ ｍｒ
ｉ
１ １
］ ［ 

］
２０
［

， 。 ｔ ａ （ １ ５ ） 、

等 学 者特 别 地针对重 力 式存储系 统进 行研 究
９］ ２Ｇ
Ｃ ｈ ｅ ｎＺ  （
１
［
２０
］

２０ ６
［
（ １ ５ ） 、 １ ） 

，

以 设备运动 时 间 和 拣选作 业时 间 为 目 标构建模型 为重力 式存储系 统提供作 业优


 ，



４
 第 章 绪论
一






化方案 

。

１ ． ２ ２ ．
穿梭车式仓储系统研究现状


物 流 行业 的 不 断 发 展 和 市 场 需 求 的 不 断扩 大是 仓储 智 能 化 的 重 要驱动 因 素 

。

订单业务量 的 高 速增 长和 用 户 需 求 的 不 断 攀 升 使 传 统 的 自 动 化立体仓库 已 经无


法满足要求 ， 各种类 型 的 密集仓储 系 统应运而生 ， 密集式 自 动 仓储 技术 正 朝 向 更


加高效 、 智能 、 密集化 的 方 向 发展 。 在此背景 下 ， 穿 梭 车式 密 集仓储 系 统 凭 借其


系 统造价低 、 设备调度柔性强 、 仓储 空 间 利 用 率 高 等优 点 ［
２ １
］
， 迅 速发展 起来 

，

成为近年来仓储行业 的 主攻方 向 

。

穿 梭车 式仓储 系 统 是 种 高 效存 取系 统 主 要凭借巷道 口 的 提升机构 和 系 


统
一

内 的 穿梭车辆配合完成调度任务 ， 它不需要过多 空 间 ， 却 在 管理不 同 的 仓储 需 求



方面 具有较 高 的 灵 活性 与传统的 动 化立体仓库相 比 可 以 有效减少平均


２ ２］
自
［

， ，

周期时间 并且大幅改善吞吐能力 前 国 内 外关于 穿梭车式仓储系 统 的 资



２３
目
［ ］

， 。

源配置 、 设备调 度等 问 题取得 了 不少 的 研 宂 成果 


。

传统 的 穿梭车设备 多 为往复 穿梭车 ， 又称 双 向 穿 梭 车 ， 只 可在 仓储 系 统巷道




内 进 行 往 复直线 的 双 向 运动 ， 作业能力受限较多 ， 因 此传统 的 穿梭车式存储系 统



需 为 每个巷道 配 置 台 提升机 而巷道每 层 均 需 配置 辆穿梭车 针对此类仓


一 一 一

， 。

储系统 ， Ｗａ ｎ ｇ Ｙ ％  
ｔ
（ ２０ １ ６ ） 等 学者将 穿 梭 车 和 提升 机构 不 同 阶段 的 服务 进 行 划


分 建立排 队 网 络模型 并利用 聚类算法对商 品 进行存储 区 域划 分
２ ５
Ｚ ｏ ｕ Ｂ ［ 

］

， ， 。

（ ２０ １ ６ ） 等 学者研 究 使 穿 梭车等 设备 在任 务 到 达 时进行 并 行 处 理并 建立对 应 的 排



队 网 络模型 ， 通 过仿 真验 证 其 策 略 的 可 行 性 。 Ｌ ｅ ｒ ｈ ｅ ｒ  Ｔｏ ｎ ｅ 等 学者 以 穿 梭车式仓


储系 统作 为 主 要研 究对 象进行 了 多 方面 系 列 研 究 先 以 设备 调 度 时 间 成本 作 为 ， 

目

标 函 数构 建模 型 来评 估 系 统操 作 性 能 ［
２６］
； 针对 单 指 令 、 双 指令调 度两种模式下



的 系 统吞 吐 量及运行 时 间 进 行仿真性 能分析 并利 用 实验设计分析法通过 改



变设备参数 找 到 优化系 统存储 的设计方案
２８
进 步对使用 随机存 储 策 略 的


一

［ ］

，
；

仓储 系 统 双深位式穿 梭车仓储系 统 以 作业调 度时 间 为研 宄重点进行建模



［
２９ ］
３ Ｇ］
［
、

仿真分析 张思建 等 学者 以 作业时 间 和 能耗为 标针对多 批 次装载



３ １

。
［ ］
（ ２０ １ ６ ） 目

情况建立模 型 ， 并在预划 分操作 后基 于模拟退火算法求解 。 Ｅ ＰＰ ［

３２ ］

（ ２ ０ １ ６ ） 等学


者提 出 了 离 散开放排 队 网 络模型 来分 析 穿 梭车运 行 的 稳 定状态 。 Ｍａ ｔ ｅ
ｊ
［
３ ３
ｋ ２０ １ ７ 

）

等学者 以 出 入库 时 间 、
设备成本 、 能 源消 耗 作为三个研 宄 目 标建立 多 层 穿 梭 车 仓


储系 统优化模型 ， 基于 改进 的 非支配排序遗传 算 法求 解得到 帕 累 托最优解集 。 

杨
宝龙 ［
３４ ］

（ ２０ １ ７ ） 研 究 了 双深位货 架 下 的 调度 问 题 。
韩星 ［
３５ ］

（ ２０ １ ９ ） 重 点研宄 了



多 层 穿 梭车 系 统 的 货 架 优化 以 及设备运行速度 优 化 的 问 题 邹霞 

等
３６］
。
［

（ ２０ １ ９ ）

学者基于 订 单 所包含 货 物之 间 的 相 似性提 出 物流价值模 型 并 在 此基 础 上进 行 储


 ，

位优化研 宄 陈云霞 提出 种双端 出 入库 多层 穿梭车式存取系 统 并



３ ７
（
一

［ ］
。 ２０ １ ９ ）



５
 北京 邮 电 大 学工 学 硕 士学位论文
 



进行整体设计 

。

也有 学者有 别 于传 统 的 巷道结构 ，
设 计 穿 梭 车 可跨层 或跨巷道 作 业等 系 统 

，

并对该类型进行研 究 杨朋 等 学 者基于 时 间 成本建立 了 多 车辆仓储 系



［
３ ８ ］

。 （ ２ ０ １ １ ）

统 中 存取库货 位分配 的
一

般模 型 并求解 。 Ｃ ａｒ ｌ ＃ ９』
（ ２０ １ ２ ） 等 学 者 在 多 条巷道 共


用 两 台 提升 机构 的 多 层 穿 梭车仓库 中 ， 研 究两 台 提升机不 同 调 用 顺序对作业调 度


时 间 的影响 牟善栋 建 立 了 穿 梭车 式仓储 系 统 设备 调 度 时序 的 数 学


４ ＜） ］
。
［

 （ ２０ １ ４ ）

模型 并 基 于 货 物相 关系 数构建储位分配模 型 唐猛 针对 多 穿 梭车


４
（
１

２０
［ ］

， 。 １ ５ ）

多 提 升 机仓储 系 统 的 配置 问 题 ，
在 考虑 穿 梭 车 冲 突 的 基础 上 提 出 分析 决策模 型 

，

并 建立基 于 时 间 和 路径 的 调 度 优化模 型 ， 通 过 改进人 工 鱼群 算法进 行 求解 。 于皎



通过 改变系 统配置让传 统 穿 梭 车进 行 跨排 跨层 跨层跨排等作 业


４２
［ ］
（ ２０ １ ６ ） 、 、

调度 并通过模 型 仿 真对各模式进行 效率 分 析 陈国真 建立跨层 穿



４３
， 。
［ ］

（ ２０ １ ６ ）

梭车 式仓储系 统调 度 模型 来优化单层 运 行 穿 梭车 系 统利用 率低 鲁 棒性差等缺 点 、 


。

等学者提 出 通过 由 平衡 系 统控制 法来减少 系 统投入 的 穿 梭车

４４
Ｈ ａＹ ［ ］

（ ２０ １ ８ ） 自 

数量且 不 影响 系 统吞 吐量 ； 在 此基础 上 ， Ｈ ａＹ ［
４５ 】
（ ２０ １ ９ ） 等学者在考虑货 架 设


置 双 指 令周 期 概率 等 因 素 的 基础 上 基于 行程时 间模型 提出 了 种确定穿梭


一

、 ， ，

车 数量 的 决策模 型 ，
实验结 果表 明 ， 跨层 系 统 的 容量 取 决 于 所用 提 升 机 的 吞 吐 能



力 等学者对 点位于 巷道 中 部 的 多 层 穿梭车系 统建立 了 单



４６］
。 Ｍａ Ｙ ［
（ ２ ０ １ ９ ） １／ ？

命 令和 双 命令循环 时 间 模 型 ， 结 果表 明 该 系 统性 能优于 Ｉ／ Ｏ 点 位于巷道 末端 的 系




统 

。

在 往 复式 穿 梭车系 统之外 ，
较为常见 的还有子母 穿 梭车式密集仓储系 统 ， 

即

由 母 穿 梭 车携 带子 穿 梭车 在 巷道 内 运动 作 业过 程 中 母 穿 梭 车适 时 在合 适位置 释

 ，

放子 穿梭车 ， 再 由 子穿梭车完成货物的 出入库 ， 传统 的 子 母 穿 梭 车 式密集仓储系




统每层均 需配置 套子母穿梭车 针对该类系 统 乐康康 利用系统



４ ７
（
一

［ ］

。 ， ２０ １ ６ ）

各 点权重 图 简化子 母 穿 梭车式仓储系 统调 度模 型 优化作业路径

４８
， 。 Ｔａ Ｐ Ｐ ｉ ａ
ｌ

ｋ ２０ １ ７ 

）

等 学者针对单层子母 穿梭车系 统和 多 层子 母 穿 梭车系 统建 立半开放排 队 网 络模



型 并评估其性 能 程飞 重点 针对子 母 穿 梭车在 作业过程 中 需要设备


４９］
。
［

 （ ２０ １ ７ ）

分离这 特点进行 优化 从而对系 统整体作业 效率有所 改进 马 文凯 ５

了
一 （）

２０
［ ］

， 。 （ １ ９ 

）

等 学者针对系 统分拣效率 和作业时 间提 出 种 单 任务周 期 下 的评价方法 基于 该



一

评价方法求解跨巷道 多 层 穿 梭车仓储系 统最优配置 鲁建厦 等学者



５ １

（
［ ］

。 ２０２０ ）

针 对子 母 穿 梭 车 的 复 合 作 业 路 径 规划 问 题 补 充考虑 碳排放 成 本 因 素进 行 优化求



解 

。

１ ． ２ ３ ．
四 向 穿梭 车 系统研 究现状


本文研 究 的 四 向 穿 梭车式密集仓储系 统 ＦＳ ＲＳ 是近年来新兴 的 种新型


一

（ ／ ）

仓储系统 ，
具 有三个 维度 的 实时调度 与 运 维 能力 ， 其与 传统 的 自 动 化立 体仓库 的





６
 第 章 绪论
一

 



货架形式和 作业方式均 不相 同 ，
为立体储存 提 供 了 新 的 解 决方案 ， 是对 已有 的 穿



梭车 式仓储系 统 的 进 步创新发展 四 向 穿 梭车仓储系 统主要依托 种安装



一

［
５ ２ ］
一

有 双 向 行 驶机 构 可 通过交叉 轨道进行 前 后 左 右 四 个方 向 变 向 行驶 的 穿 梭 车
５３ ］
［

、 

，

实 现 货 物在整个 系 统存储 区 域 内 的 三 维动 态 化运输调 度 ，

具有灵活性高 、 可靠度


强等优势 ，
在 显 著提 高存储 空 间 利 用 率 的 同 时 降低综合成本投入 ， 逐渐成为 货 物


存储 单元进行 自 动化 智 能化存储调 度 的 重要解决途径之
一

、 

。

四 向 穿 梭车作 为新兴 的 密 集仓储设备 ，

投入使 用 时 间 不 长 ， 相 关理论研 宄较


少 针对 四 向 穿 梭车 设备或 四 向 穿 梭车 仓储 系 统 丛兰强 等学者从


５ ４］
。 ，
［

（ ２０ １ ５ ）

医 药领域 的 应 用 切 入 ， 验 证 了 四 向 穿 梭车仓储 系 统 的 空 间 利 用 率 、 作业 效率均 优



于 传 统巷道式 堆 垛机 仓储 系 统 喻良宵 等学者为 研宄 四 向 穿梭车


５ ５
（ ６ 了
］

２０
［
。 １ ）

实 时 运行状态 开发 了 四 向 穿梭车模拟器 赵凌兴 等 学者通 过对 仓



５ ６
， 。
［ ］

 （ ２０ １ ８ ）

储系 统进行仿真 ， 验证 了 相 比 于巷道堆垛机 ， 四 向 穿梭车 的使用 使入库利用 率提



高显著 。 沈金 鑫 ［
５ ７ ］

（ ２０ １ ９ ） 等学 者针对 四 向 穿 梭车实 时控制 要 求 高 、 零部件价



格高 布 线 过程 复杂 等 问 题 设计 了 种 成本 更低 性 能更 强 的 模块化 四 向 穿 梭


一

、 ， 、

车控制器 彬 等学者提 出 种 针对 四 向 穿 梭 车仓 储系 统 的 批量 订


５ ８
田 （
一

２０
［ ］

。 １ ９ ）

单排序 的 优化模 型 ， 用 来缩 短 四 向 穿 梭车 在 完 成调 度 任务 时 的 往 返 时 间 。 曹伟洁




以 四 向 多 层 穿 梭车系统为研 究对象 在系统性能分析之上重 点 研 究



５ ９
（
［

２０ ９
］
１ ） ，

不 同 布 局 结 构 和订单排序 策略对系 统 的 影 响 段绿辉 建立 了 描述



６ （） ］
了 。
［

（ ２ ０２ ０ ）

四 向 穿 梭 车系 统运行 过程 的 半开环排 队 网 络模 型 ，
并根据 出 站 任 务 的 平 均 运 行 时


间 得 到 排 队 网 络 中 节 点 的 服 务率 采用 矩 阵几何方法求解排 队 网 络 刘瑞萍 ［
６ １


］

， 。

（ ２０２０ ） 针对 四 向 穿 梭车系 统 中 多 台 穿 梭车和 多 台 升 降机 的 调 度 问 题 ，

建立数学


模型 并采用 改进 的 Ａ ＊ 算法对 货 架 层 路径进行优 化 

。

１ ． ２ ４ ．
研究现状 总结


综合大量 国 内 外相 关研 究文 献 发现 在 已 有涉及 穿梭车式仓储 系 统相 关优化

 ，

问题的研宄中 国 内 外 学者 已取得 定进展 针对 常 见 的 仓库 形式 使用 设备作



一

， ， 、

了 不 同 程度 的 优化改进 但是 方面 己 有 研 究 所针对 的 研 究对 象 多 为 往 复 穿 梭


一

。 ，

车或子母 式穿 梭车 ， 由 于 四 向 穿梭车 出 现时 间较短 ， 国 内 外对于近年来兴起 的 四




向 穿 梭车式仓储系 统 的 研 究 时 间 也 较短 ， 研究相对匾乏 ， 相 关文 献较少 ， 已有的




文献 也主要是集 中 在对 四 向 穿 梭车 的模式进行简 要 仿真分析及对其 市场应 用 前



景 的 进 行 概述 ， 而 对 四 向 穿 梭车仓储 系 统 内 的 具 体作 业流程优化 较少 涉及 、 不够


全面 另 方面 在 以 往进 行仓储系 统 作 业调 度 的 研 究 中 研 宄者 多 采用 随机存


一

。 ， ，

储 的 货位分配策略 ， 这种 策略 的 实施 易 造成货 位分配 的 不规律性 ，

实 际应用 中 会


增 加 仓储 系 统 盘 点 和 管 理 的 复杂 度 对于 实 时 货 位分配和 设 备调 度 的 联 合研 宄 较

 ，

少 。
其次 ， 已有文献 中 ， 多 数学者在 研 究 中 将 相 关 设备 假 设为 全程做 匀 速运动 

，



７
 北京 邮 电大学 工 学硕 士 学位论文
 



未考虑加速度 以 及 穿 梭车调 度 过程 中 方 向 改变 的影响 且 ，

目 前 多 数调 度优化 研 究



的 重 点 仅 放在 了 出 库 问 题上 是对单 调 度过程 的 优化 而仓储 系 统实 际 作业过



一

， ，

程中 ， 多 为 出 入库 的 复合调 度 作业 ，
研宄不够全面 ， 而这些 因 素 的 缺失 也 易 导致


研宄难 以 贴合实 际仓储系 统 作业特点 。 因此 ， 在 四 向 穿 梭 车式仓储 系 统 的 作业 流


程优化方面还有 很 大 的 探索 空 间 

。

在 己 有 文 献 的 理 论 基础 上 本 研 宄 以 新兴 的 四 向 穿 梭 车 式 密 集仓储 系 统 为 主
， 


要研 究对象 ， 对 四 向 穿 梭车 仓 储 系 统 详 细 作 业 流程进 行分 析 ， 针对仓储 系 统提 出




实 时 货 位 分配 策略并 构 建 多 标 实 时 货 位分配模 型 进 步针对每层 台 穿梭车



一 一

目 ，

和 多 层共享 四 向 穿 梭 车两种 模 式进行 四 向 穿 梭车仓储 系 统 出 入库 复合 调 度 规划



研究 更加 符合作业实 际 并进 步 问 题 延伸 至全货位式密集仓储系 统 进行 实


一

， ， ，

时 货 位 分 配调 度研 宄 本研 究将 货 位分配过程 与 整个 系 统 出 入库 调 度 过程相 结 合
。 

，

属 于 作 业 流程 整 体 优 化 的 综 合 性 研 宄 具有 定 的现实意义
一

， 

。

１ ． ３ 研究 内容及方法



１ ． ３ ． １
研究内 容


本 文 以 四 向 穿 梭车 式 密 集仓储 系 统 为 研 宄 中 心 通 过对 四 向 穿 梭 车 仓储 系 统

 ，

作 业流程进 行分 析 ，
提 出 实 时 货 位 分配策 略 并构 建 多 目 标 实 时货位分配模型 ， 

同

时进行 出 入 库 复 合调 度规划 研 宄 构 建每层 辆 四 向 穿 梭 车模 式 和 多 层 共享 四 向



一

穿 梭车模 式 下 的 调 度 模 型 ，
并 提 出 改进遗传算 法进 行 设计求解 ，
最后 通过实 际案


例 验 证本 文 所提 出 的 模 型 和 算法 的 有 效 性 。
本文各 章 的 主要研 究 内 容如 下 

：

第 章 绪论 本章介绍 了 四 向 穿 梭车仓储系 统 的 研 宄背景及研 宄 意义 


并
一

： 。 ，

对 穿 梭 车 式仓储 系 统 作 业 流程优化 问 题 的 国 内 外 研 究 现状进 行 总 结 分 析 然 后 对


 ，

本文基于 四 向 穿 梭车 式密 集仓储系 统 的 研 宄 内 容 研 宄方法和 创 新 点进 行 了 详 细


 、

的介绍 ， 提 供本 研 究 的 技 术 路线 图 

。

第二章 ： 四 向 穿 梭车仓储系 统作业模式分析 。 本 章对 四 向 穿 梭车式密集仓储



系 统 的 组 成 部 分进行 了 概述 对 本 研 宄 中 的 四 向 穿 梭 车 式 仓 储 系 统 的 布 局 和 特 点
， 


进 行 了 描述 ， 并 针对 四 向 穿 梭 车 仓储系 统 的 单 次 入 库 作 业 流 程 、 单次 出库作业流


程 、 出 入 库 交 叉 作 业 复 合调 度流程进 行 了 情 况 分 析 和 流程 阐 述 

。

第三章 ： 基 于 四 向 穿 梭车仓储 系 统 的 实 时货 位分配策略研 究 。

本章 首先提 出



了 货物周 转率原 则 、
货 架稳定性原 则 、 货位实 时性原 则 、
设备调 度效率原则 以 及



设 备 作 业均 衡 原 则 等 五 项进 行 实 时 货 位 分 配 的 策 略 和 原 则 并基于 此 构 建 了 多 ， 

目

标实 时货 位分配模 型 

。

第四章 ： 基于 四 向 穿梭车仓储系 统 的 复合调 度策略研 宄 。

本章重点研究 了 两



种模 式下 的 四 向 穿 梭车仓储 系 统调度 问 题 每层 台 四 向 穿 梭车模式和 多 层共享



一



８
 第 章 绪论
一

 



四 向 穿 梭 车模 式 分别 对 两种 模 式 下 的 四 向 穿 梭车 等设备 的 调 度 作 业流程进 行 详

 ，

细梳理 ，
并在 多 层共享 四 向 穿 梭 车模 式 下 提 出 动 态 区 域控制 法 来 进 行 复合 调 度 

，

同 时 在 充分考虑 四 向 穿 梭 车 各项 运动 特 点 及 调 度 作 业 流程特 点 后 ，
构 建两种模式


下 的 出 入库 复合调度优化模 型 

。

第五章 ：
四 向 穿 梭 车仓储 系 统作 业 流程优化 案 例 分 析 。
本 章 首 先 对传 统 遗传


算法进 行 了 改进 ， 之后 基 于 改进 遗传 算 法进 行 设 计 编 程 和 仿 真 求 解 ， 对本文提 出



的 四 向 穿 梭车仓储系 统实 时货位分配模型及复合作业调 度优化模 型进 行案例 分



析 通过实验 结 果 验 证 了 改 进算法 的 优 化性 以 及 作 业流程优化模 型 的 可 行性和 有
， 

效性 

。

第六章 ：
基 于 全 货 位 式仓储 系 统布局 的 货 位 分配 问 题研 宄 。
本 章 基于 前 几章


研究 内 容 进 步探讨 全货 位式密 集仓储 系 统 的 货 位分配 问 题 提 出 了 通道布局


一

， ，

原则 、
分类 分层存放 原 则 、
货物周 转率原则 、
货 位 实 时性 原 则 以及 设备调 度 效率


原 则 等 五 项进行 实 时 货 位 分配 的 策略和 原 则 ，
并基于此构建 目 标函数 ， 以 改进遗



传算法和 Ａ －

ｓ ｔ ａｒ 算 法相 结 合 的 方 式进 行 算例 的 求解验 证 

。

第七章 ： 总结与 展望 。
本 章 对前 文 相 关研 究进 行 了 总 结 ，
并针对研 宄 中 四 向



穿 梭车仓储系 统相 关特征 中 考虑 不足 的地方 以 及 可 以 进 步研 宄 的 方 向进行 了



一

说明 

。

１ ． ３ ． ２ 研究方法


（ １ ） 文 献研 宄法 。 本 研 宄通过对与 研 究课题相 关 的 大量文献 的 阅 读 ， 对穿


梭车 式仓储系 统相 关研究进行 归 纳梳理 ， 在 学 习 理解前人研究成果 的 基础上 ， 

确
定本文 的 研 究 中 心及结 构框架 

。

（ ２ ） 定 性分析与 定量分析相 结 合 的 方法 。 本文 首 先通过定 性分析认识 四 向




穿 梭车 式 密 集仓储 系 统 的 组成特 点 、
作 业流程和 影 响 因 素 ； 进而 构 建仓储系 统作


业流 程优化模 型 ， 基于模拟数值并通过仿真软件进 行案例 分 析 ，
来定量分析研 宄


所提 出 的 模 型 带 来 的 具 体 结 果 从而验 证本 文 提 出 的 作 业流程优 化 策 略 的 有 效 性 ， 

。

（ ３ ） 数 学 建模 法 。 针 对本 文重 点 研 究 的 四 向 穿 梭车仓储 系 统 实 时 货 位分配


和 出 入库 复 合调 度 问 题 ， 通过对 问 题进 行 合理 、 必要 的 假设和 简 化 ，
实现实际 问



题 向 数学模 型 的 转化 ， 通过建立数学模型 反 映研 究 问 题 的 内 在关系 


。

（ ４ ） 遗传 算法 。 根据 本文 所研 究 的 仓 储系 统 实 时 货 位 分配及 复合 调 度 问 题


的 特性 ， 在 启 发 式算 法 中 选 择基 于 具 有 较好适 用 性 的 遗传 算 法进 行 设 计求解 ，


并
对其 易 早熟 的 特 点进 行 了 改进 ， 通过设计编 码 、 构造适应度 函 数 、 选择合适 的选


择 、 交叉 、 变异方法 、
确 定 改进方 案 等操 作 ，
利 用 改进 遗传 算 法对提 出 的 模 型 进


行求解 ， 最 终得 到 符合 要求 的 实 时 货 位分配方 案 和 复 合调 度 方案 

。

（ ５ ） Ａ －

ｓ ｔａ ｒ 算法 。 根据本文对全货 位 式密 集仓储 系 统 的 研 宄 需求 ， 选择在






９
 北京 邮 电大学工学硕士学位论文 




自 动 寻径方 向 上有 较优表现 的 启 发 式算 法 Ａ －

ｓ ｔ ａｒ 算 法进 行求解 ， Ａ －

ｓ ｔａｒ 算法在搜


索 路径 过程 中 为 每个节 点 都 绑 定 个 值 同 时 考虑 中 间 货 位相 对 于起 始 货 位和


一

Ｆ ，

目 标存储货 位 的距离代价 ，
从 而评 判 中 间 途 径 货 位 点 的 优 劣 并进 行选择 ，
实现启



发式搜索 

。

１ ． ３ ． ３ 研究创 新点


（ １ ） 本研 宄针对 的 研 宄对 象是 四 向 穿 梭车式密集仓储 系 统 ，
四 向 穿 梭车是


近几年才 发展起来 的 新兴穿 梭车 系 统 ， 投入使 用 的 时 间 不 长 ， 相 关 的 理论研 宄较


少 ， 己 有 的 相 关文 献主 要 是集 中 在 对 四 向 穿 梭 车 的 模 式进行 简 要 仿 真 分析 ， 而对


Ｆ Ｓ ／Ｒ Ｓ 内 的 货 位分配结合 出 入库 调 度规划 的综合研 宄较少 涉及 ， 缺 乏对应 的 分析


模 型 因 此 在 作 业 流程 优 化 方 面 还 有 很 大 的 探 索 空 间 本 研 究 具 有 理 论 创 新 意 义
， ， 

。

（ ２ ） 在 以 往进行 自 动 化仓储 系 统 作业 调 度 的 研 宄 中 ， 研究者 多 采用 随机存



储 的 货 位分配策略 ， 这种 策略 的 实施 易 造成货 位分配 的 不规律性 ，
实 际应用 中 会


增加 仓储系 统盘 点 和 管理 的 复杂 度 本文提 出 四 向 穿 梭车仓储 系 统 的 实 时货位分

 。

配 五项 原 则 ， 建立 对应 的 多 目 标 货 位分配模 型 ，
将 货 位分配过程 与 整个 系 统 出 入



库 调 度过程相 结 合 属 于 作 业流程 整体优化 的 综合性研 宄 且研宄进 步探讨 了



一

，
；

全 货 位 式 密 集仓储 系 统 的 货 位分配 问 题 ，
具有理论创新意 义 

。

（ ３ ） 本文在 进行 四 向 穿 梭车 系 统调 度 优化研 究 时 ， 将 入库操作 与 出 库操作



均考虑在 内 ，
属 于复合型 出 入库 调度研 宄 ， 提 出 动 态 区 域控制 法来进 行 四 向 穿 梭


车 的多层调度 且进 步考 虑 设备在运 行 过程 中 的 速度 变 化 转 向 和取放货 时 间


一

， 、

等因素 更加 符合作业 实 际 针对每层 台 四 向 穿 梭车和 多 层共享 四 向 穿 梭车两



一

， ，

种 模式 下 的 出 入 库 可 能状态进 行 深入分析 并 构 建 出 入库 调 度优 化模 型 并 设计 算

 ，

法求解 ，
所提 出 的 调 度 方案 贴 合 四 向 穿 梭车 实 际作业 流程 ，
能够缩短调度 时 间 

，

具有 定 的 实 际应用 价值
一



。

１ ． ３ ． ４ 技术 路线



本研 宄 具体 的 技术路线 如 图 １
－

３ 所示 

。

１ ． ４ 本章小结



本 章 介 绍 了 研 宄 背 景及 研 宄 意 义 并对 穿 梭车 式仓储系 统 作 业流程优化 问 题

 ，

的 国 内 外 研 宄现状进 行 总 结 分 析 然 后 对本 文 基 于 四 向 穿 梭 车 式 密 集仓储 系 统 的

 ，

研究 内 容 、 使用 的 研 究 方法和 创 新 点进行 了 详细 的 阐 述 ，
提供本研 宄 的 技术路线


图 

。

１ 

０
 第 章 绪论
一

 



问 题提 出


Ｉ    Ｉ Ｉ Ｉ Ｉ 

Ｉ

Ｉ 研 究 背 贵及 意 义 Ｈ 相 关理论研 究现状
１


？ 研宄 内 容及 方法 Ｉ


！ 

Ｉ

Ｉ

 Ｉ  Ｉ

Ｉ Ｉ



Ｉ



！


四 向 穿 梭车仓 储系 统作 业模式 分析

 




１
Ｉ Ｉ

丨 四 向 穿 梭 车 式 密 集仓 储 系 统 概述 丨
四 向 穿 梭 书仓 储 系 统 出 入 库 作 业 流程 分 析 

１

Ｉ

Ｊ  Ｉ



｜



Ｉ

基于 四 向 穿梭车 储系统的实 货位 分配策略研 宄



ｔ ￥
！ 确 定 货位分 配 
Ｊ 构建多 ０ 标实时 

Ｊ
Ｈ


！

 
｜ ｜

策略 和 原则 货位分 配规划模 型


Ｉ

ｊ
＾ ｜

ＡＴ


基于 四 向 穿 梭 车仓储 系 统 的 复合调 度策略 研 究



每层 台 四 向
一



｜

ｒ ｎ  辦贼
 
 

Ｉ １ Ｉ 

１
ｉ ｉ

Ｉ
问题分析 卜
一

二 二 二 二 二二 二
—

＾ 模式分析 

Ｉ

１

１

 ￣
．
！ 多 层共皁 四 向 Ｉ  丨
一 －

Ｉ



１

＾  穿 梭 乍模式


｜

 

Ｉ  １
Ｉ


１

Ｉ 构 迚 复 合 调 度 优 化 模 型ｕ  设 备 运 动 状态 分 析 

１


Ｉ

Ｉ

｜

 Ｉ



｜

四 向 穿 梭 车 仓 储 系 统 作 业流 程优 化 案 例 分 析



灾时 货 位分 妃
＇



！

￣ ￣

■


 ＾ 案例 分 析  

 
， 

１
＇

验 证本文模型和 

＇

｜ １


改 进 Ａ 賊北
广 １ 改进 算 法 贿 效 性


１

Ｉ

丨

 出 入库 复 合 调 度
￣
！  丨



１

ｑ  案 例 分 析

位式仓 纟 位分配


ｆ養 芒
确 定优化
１  １ 算 例
小
策略和原则 验证
ｊ ｊ 

总 结 研宄 成果 ， 提 出 工作 展望



图 １
－

３ 技术路 线 图



１ 

１
 北京 邮 电大学工学硕 士 学位论文 




第 二章 四 向 穿梭车仓储系 统作业模式 分析



２ ． １ 四 向 穿梭 车 式 密 集 仓 储 系统概述



基于 四 向 穿 梭车 的 密集仓储系 统 （ Ｆ Ｓ／Ｒ Ｓ ） 是近 年 来在 传 统 穿 梭 车 的 基 础 上



发展起来 的 种 新型 智 能存储系 统 与传统 的 往复 穿梭车式 自 动化存储 系 统相 比

一

， 

，

它 可 以 跨巷道作 业 定 程度上节 约 了 储存 空 间 可 以有效减少 作 业 的平均周 期



一

， ，

时间 ， 显著提 高系 统调 度 能力 。 Ｆ Ｓ ／Ｒ Ｓ 主 要 依靠 巷道 口 的 提升机构 和 巷道 中 的 四



向 穿 梭车配合完 成调 度任务 ， 在 管 理不 同 的 存储 需 求方面 具有 很 高 的 灵 活性 。 


根
据 负 载货 物单元类型 的 不 同 ， 四 向 穿 梭 车 系 统分为料 箱 式 四 向 穿 梭车 系 统和 托盘



式 四 向 穿 梭车系 统 ，
本文 研 宄 的 四 向 穿 梭车仓储系 统 中 ，
作为核心设备 的 四 向 穿



梭车为料箱式 四 向 穿 梭车 。 料箱式 四 向 穿 梭车在 电 商 行 业迅猛发展 的 今天 ， 面对




订 单 高增 量碎片 式趋势 的 凸 显 能够通过 ， 自 身 较 强 的 柔性提供 高 效 的 订 单 响 应速




度 ， 从而得 到 愈 加 广 泛 的 应 用 ， 其形状结构 如 图 ２ －

１ 所示 

。



令
、

＼ 锋 ３ 纵 行 行 走 机 构 ４ 横行行走机构


＼４ ＼
２
 ５ 用 于 取放货 物 的伸 缩 勾 取机构



图 ２ －

１ 料箱 式四 向 穿 梭车 ［
６２


】

四 向 穿 梭车 式密 集仓 储 系 统 （ Ｆ Ｓ ／Ｒ Ｓ ） 由 四 向 穿梭车 、 货 物提 升 机构 、 穿梭


车提升机构 、 轨道式多 层 货架 、 输送系 统等 自 动 化 硬件设备 和 仓库控制 信 息 系 统


（ ＷＣ Ｓ ） 、 仓库 管理信 息 系 统 （ ＷＭＳ ） 等 软件部 分 组 成 

。

其 中 作为核心设备 的料箱式 四
， 向 穿梭车可通过 内 部作业指令确 定 待 出 入库


货物 的 位置信息 ，
实 时 动 态 调 度 整 车在 空载 或 负 载状态 下 ， 沿所在层 内 的定制轨


道进行前 、 后 、 左 、 右 四 个方 向 的 行驶 ， 准确 停在 目 标货位前 ， 通过伸 缩 勾 取机


构 取 出 货 物存储 单元 ， 从而 完 成 所在 层 内 任 意 货 位 的 调 度 ； 配合穿 梭车提升机构


的 换层作业 ， 四 向 穿 梭车可 到 达不 同 目 标任务层完成调度任务 ， 具有较高 的 灵活



１ 

２

第 二 章 四 向 穿 梭车仓 储 系 统 作 业模 式 分 析 



性 ， 通常 负 责 货 物在 水平 面 上 的 运输 作业 ； 货 物 在竖直 方 向 的 运输 则 通 过 货 物 提



升机 构 协助 完 成 这些 设 备 相 结 合 实 现货 物在整个存储 区 域 内 的 三 维动态 化运输


 ，

调度 。 另外 ，
系 统 内 存 在 支 持 货 物存储 单 元进 行三 维 区 域 调 度 的 运输 网 络 ，
在这



个运输 网 络 内 ， 包括 穿 梭车 货 物提升机构 ／ 、 主 巷道轨道 、 存储巷道轨道 等 设施




设备 轨道 式 多 层 货 架 上 所有 存储 货 位通 过各巷道 轨道进 行连 接 同 层 内 的所


一

， ，

有存储巷道通过主巷道轨道连接 ， 不 同 层之 间 通过 穿 梭 车 货 物提升 机构进 行连


 ／

接 ， 所 有 轨道共 同 组 建 四 向 穿 梭 车 式 密 集仓储 系 统 内 的 运 输 网 络 。 同时 ， 系 统作


业过程 中 ， 四 向 穿 梭 车仓储 系 统 的 管 理信 息 系 统和控制 信 息 系 统 随 时 监 控 整个 系


统 内 部所有 设备 的 运 行状态 处 理 到 达订 单 信 息 并调 度 系 统 内 相 关 设备 开 展 作 业 ， 

。

本文 主 要进 行研 究 的 四 向 穿 梭车 式仓 储系 统是 以 单深度 多 层 货 架配置 每个

 ，

存储巷道 两侧 各有 列 多 层 货 架 系 统 中 配备 的 货物提升 机构 和 穿 梭车提升 机构



一

数量均 为 １ ，
层 出 入库 站 点 及 货 物提升机 构 对准横 向 主 巷道 中 间 位置 ，
并且在巷



道末端 中 间 位置配有 穿 梭车提升 机构 配合 四 向 穿 梭 车 的 换层 作 业 同 时 每层 设有


 ；

货 物缓存 区 该层待入库 的 货物或该层 己 出 库等 待提升机 的 货 物可 以 先放置在层


 ，

货物缓存 区 ， 实 际作业 中 系 统支持多 台 四 向 穿 梭车 并行执行调 度任务 ， 四 向 穿梭



车仓储 系 统 的平 面布 局 图 及立 面 图 如 图 ２ －

２ 所示 

。

２ ２
．
四 向 穿梭车 仓储 系统 出 入库作 业 流程 分析



四 向 穿 梭车 仓储 系 统 内 主 要 发生 的 作 业流程有 两种 ， 即 入库 作业和 出 库作 业 

，

而仓储体 统 内 具体 的 调 度任务 往往是 复合 作业任务 即 指令 中 同 时包括入库



［
６３ ］
，

指令和 出 库指令 ， 对这几种 作 业流程 的 详细分析如 下 


。

２ ２
． ． １ 入库作业流程分析


对于入库 作业指令 ，
其作 业过程存在 以 下情况 

：

Ｒ １ 、 待 入库 货 物 的 货 位层 有 四 向 穿 梭 车 

；

Ｒ １ １ 、 待入库 货 物 的 货位层 的 四 向 穿 梭车呈 空 闲 状态 


；

Ｒ １ ２ 、 待入库 货 物 的 货 位层 的 四 向 穿 梭车 正在执行任 务 

；

Ｒ２ 、 待入库 货物 的 货 位层无 四 向 穿 梭车 

；

Ｒ２ １ 、 在待入库 货 物 的 货位层所 归 属 区 域 的 其他层有 空 闲 四 向 穿 梭车 


；

Ｒ２ ２ 、 在待 入库 货 物 的 货 位层所 归 属 区 域 的 其他层 的 四 向 穿 梭 车 正 在 执 行 任


务 

。

１ 

３

北京 邮 电 大学 工 学 硕士 学 位论 文 



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
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穿 梭 车提升机 构
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横 向 主 巷道
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存储货 位 

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 
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．

四 向 穿梭车
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 行驶轨道
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横 向 主 巷道


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 － － － － － － － － － － － － －

— － － － － 一
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


货 物 缓 存 区  层 站点
丨
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
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货 架 货 物存 储 货 位 四 向 穿 梭 车

穿 梭 车
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，

站点
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横 向主巷道
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横 向 主 巷 道
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二
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，
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
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二
、

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 ＾
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３
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

（
ｂ）



图 ２
－

２ 四 向 穿梭车 仓储 系 统 ：
（
ａ） 平 面 布局 图 ，
（
ｂ） 立面 图



１ 

４
 第 二 章 四 向 穿 梭 车仓 储系 统作 业 模式 分 析 




对于入库作业指 令 ， 四 向 穿 梭车仓储系 统设备调 度流程如 图 ２ －

３ 所示 

。

Ｓ ｔ ｅｐ ｌ ：
系 统确 定执 行 本 次入库 任务 的 四 向 穿 梭车 ， 并将其与 本 次任务进行


绑定 

。

Ｓ ｔｅｐ ｌ ． ｌ ：
单 次入库 指 令 到 达后 ， 系 统 实 时确认仓储系 统 内 部剩 余 空 闲 货 位 的



位置信 息 ，
并 同 步识 别 待入库货 物 的 相 关信 息 ，
如 货物周 转率 、
货 物质 量等基本


信息 ； 系 统基于 四 向 穿 梭车仓储系 统实 时 货位分配策略 ，
确 定 待入库 货 物 的 最 佳


存储货位 ，
获取 目 标货位相 关坐标信 息 

。

Ｓ ｔｅｐ ｌ ． ２ ：
如 果待入库 货物 的 目 标货 位层有 四 向 穿 梭车 ，
则 系 统将 目 标层所在


四 向 穿 梭车 与 本 次入库 任 务 绑 定 ； 如 果待入库 货 物 的 目 标 货 位层无 四 向 穿 梭车 

，

则 系 统基于 动态 区 域控制 法确 定 目 标层 所属 区 域 的 负 责 穿 梭车辆所在 层 系 统将


 ，

本 次入库 任 务 与 该 四 向 穿 梭 车进行绑 定 

。

Ｓ ｔ ｅｐ２ ：
与 任务 己绑定 的 四 向 穿梭车与 其他设备配合完成本 次入库任务 

。

Ｓ ｔ ｅｐ２ ． １ ：
如 果 与 任 务 已绑 定 的 四 向 穿 梭车 当 前 正 在执 行 其他任 务 ， 则 等待其


完成 己有任务 ； 如 果与 任务 已 绑定 的 四 向 穿 梭车 当 前为空 闲状态 ， 则 直接开始执


行本 次入库任务 

。

Ｓ ｔ ｅＰ ２ ２ ． ：
与 任务 已 绑 定 的 四 向 穿 梭车 开 始执行本 次入 库 任务 ，
如果该四 向 穿



梭车 并 不 位 于 待 入库 货 物 的 目 标货位层 则 首 先 需 要仓储 系 统 内 的 穿梭车提升机

， 

构配合完成 四 向 穿 梭车 的 换层作业 即 位于其他层 的 四 向 穿 梭车移动 至所在层巷

 ，

道 末 端 的 穿 梭车 提升 机载 货 台 ， 由 穿 梭车提升机构搭载 四 向 穿 梭车换层 至 待入库



货物的 目 标 货 位层 ， 四 向 穿梭车到达 目 标 层 后 开 始 执 行位 于本层 的 入库 任务 ； 

如
果 该 四 向 穿 梭车 位于 待入库 货 物 的 目 标货位层 则 直接开始执行位于本层 的 入库
，

任务 

。

Ｓ ｔ ｅＰ２ ３ ． ：
位于待入库 货 物 目 标任 务 层 的 四 向 穿 梭 车 移 动 至 层 Ｉ／ Ｏ 站点 ，
等待


货 物提升机构将本 次待入库 的 货 物运送至 该层 ； 接货 后 ， 四 向 穿 梭车通过横 向 主



巷道 和 存储 巷道 以 负 载状态运动 至 待 入库 货 物 的 目 标货位处 四 向 穿 梭 车卸 载货
， 

物 ，
完 成本 次入库 任务 

。

Ｓ ｔ ｅｐ ３ ：
四 向 穿梭 车完 成本 次入库 任务后 停 在 原 位 ， 等待 系 统 下达新 的 调度


任务 

。

１ 

５

北京 邮 电大学 工 学硕 士学位论文 



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系统基 ｆ 实时 货位 分 配 策 叻 确 定

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待入库 货 物 的 鉍佳＃储 货 位坐标
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库货物 Ｈ 标货 系统丛于动态 ｘ 域拧 制法确 定 Ｈ 标戾

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
与本次入库任务绑 定 四 向 穿 梭 牟 进 行绑 定

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


穿 梭 将 待 入库 输至指 定货位
－

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－

＜结 束
，

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－

释放 ，
等待新任务绑定 



）

图 ２ －

３ 四 向 穿 梭 车 仓 储 系 统 入库作 业 流程



２ ２ ２
． ．
出 库作业流程分析


对于 出 库作业指令 ，
其 作 业 过程 可 能 出 现 以 下 情 况 

：

Ｃ １ 、
待 出 库 货 物 的 货 位层有 四 向 穿 梭车 

；

Ｃ １ １ 、
待 出 库 货 物 的 货 位层 的 四 向 穿 梭车呈空 闲 状态 

；

Ｃ １ ２ 、
待 出 库 货 物 的 货位层 的 四 向 穿 梭 车正在执行任务 

；

Ｃ２ 、
待 出 库 货 物 的 货 位层 无 四 向 穿 梭 车 

；

Ｃ２ １ 、
待 在 出 库 货 物 的 货 位层 所 归 属 区 域 的 其 他层有 空 闲 四 向 穿 梭车 

；

Ｃ２２ 、
待在 出 库 货物 的 货位层所 归 属 区 域 的 其他层 的 四 向 穿 梭车 正在 执 行任


务 

。

对 于 出 库 作业指 令 ， 四 向 穿 梭车仓储 系 统设 备 调 度 流程如 图 ２ ４

－

所示 

。

Ｓ ｔｅｐ ｌ ：
系统确 定执行本次 出 库任务 的 四 向 穿 梭车 ，
并将其 与 本 次任 务进 行


绑定 。 单次 出 库指令到达后 ，
如 果待 出 库 货 物所在层有 四 向 穿 梭车 ， 则 系 统将 

目

标层所 在 四 向 穿 梭 车 与 本 次 出 库 任务绑 定 如 果 待 出 库 货 物所在 层无 四 向 穿 梭 车 ？

， 

，

则 系 统基于动态 区 域控制 法确 定 目 标 层 所属 区 域 的 负 责 穿 梭车辆 所在 层 系 统将


 ，

本 次 出 库任务与 该 四 向 穿梭车进行绑 定 

。

Ｓ ｔｅｐ２ ：
与 任 务 已绑 定 的 四 向 穿梭车与 其他设备配合完成本 次 出 库 任务 

。

１ 

６

第二 章 四 向 穿 梭车 仓储 系 统 作 业 模式分 析 



Ｓ ｔｅｐ２ ． １ ：
如 果 与 任 务 己 绑 定 的 四 向 穿 梭车 当 前 正 在 执 行其他任 务 ， 则等待其


完成 己 有任务 ； 如 果 与 任务 己绑 定 的 四 向 穿 梭车 当 前为 空 闲 状态 ， 则 直接开始执


行本 次 出 库任务 

。

Ｓ ｔｅ Ｐ２ ２ ． ：
与 任务 己绑定 的 四 向 穿 梭车开始执行本 次 出 库任务 ，
如果该 四 向 穿


梭车 并不位于 待 出 库 货 物所在 层 则 首 先 需 要仓储 系 统 内 的 穿 梭车提升 机构 配合

 ，

完成 四 向 穿 梭 车 的 换层 作 业 即 位 于 其他层 的 四 向 穿 梭 车 移动 至 所 在 层巷道末端

 ，

的 穿 梭 车提升机载 货 台 ， 由 穿梭车提升机构搭载 四 向 穿 梭车换层至待 出 库货物所



在层 ， 四 向 穿 梭车到达 目 标层 后 开始执 行 位 于 本层 的 出 库 任务 ； 如果该四 向 穿梭


车位于 待 出 库 货 物所 在层 ， 则 直接开始执行位于本层 的 出 库任务 

。

Ｓ ｔ ｅＰ２ ３ ． ：
位于待 出 库 货 物所在层 的 四 向 穿 梭车移动 至待 出 库 货 物 所在 货 位 

，

取 出 待 出 库货 物 ， 随 后 以 负 载状态运动 至 层 Ｉ／ Ｏ 站点处 ， 四 向 穿 梭车将货 物 卸 载



至层 货 物缓存 区 待 出 库 货 物在缓存 区 等 待 货 物提升 机 构 将其运送至 ，
一

层 出 库站


台 ， 四 向 穿 梭车 则 完 成本 次 出 库 任 务 

。

Ｓ ｔｅｐ ３ ：
四 向 穿 梭车完成本次 出 库任 务后停在 原位 ，
等 待 系 统 下 达新 的 调 度


任务 

。

开始 
？ 单 次 出 库作业指令 到达


（ ）

出库货物所在 ． １ 系统基于动态 区域控ｗ法确定 目 标层



否有 四 向 穿梭车 ？
＾ １ 所属 区域 的 负 贵 穿 梭 车辆所在 层



ＶＥＳ



系统将 Ｈ 标 层 ＆ 在 四 向 穿 梭 车 系 统 将 本 次 Ｈ 庳 任 务 与 该

 ｉ

与本次出 库任务 绑定 四 向 穿 梭 车进 行 绑 定
    



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￣ ￣
￣ 

￣

四 向穿梭 车是
 四 向 穿梭车是 ｒ ｉＺ Ｔ ＴＴ
成财 时 先成现诚 务



＾
冗
挪 状态  为 空Ｗ状态 ？ ？

ＹＥ Ｓ
 丁  ￣
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
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 － ｌ ｆ
ｆ
四
ｉ ｔ
向 ｆｆ  Ｍ ｃ ｆ ｆ ｎ ｎ ｗ ｖ－
穿梭 ？ 移 动 全 待 出 库 货 物 敝独
Ｔ Ｔｉ
－
ｔ －
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ｒ Ｔ ｉ ｆ
－

ｆ 

通过穿梭车 提升Ａ构将 四 向 穿 梭 车 

Ｌ
＊




卜  ｆ

？？
－ －

＃ｗｍ ？ｍ ｉ ／〇 ｍａ ．


结束
ｉ


？  ｉ
ｚ
ａ 向 穿 梭 乍 梓放 ，
等待新任务 绑定 



）

图 ２ －

４ 四 向 穿 梭 车 仓储 系 统 出 库作 业 流程



２ ２ ３
． ．
复 合 作 业 流程 分 析


仓储体 统 内 具体 的 调 度 任 务 往 往是 复合作 业任务 即 指 令 中 同 时 包括入库 指

 ，

令和 出 库指令 ， 需 要 四 向 穿 梭 车 配 合其 他 设 备 完 成进 行 出 入库 交 叉 作 业 。 对于这


１ 

７
 北 京 邮 电 大学工 学硕 士 学位论 文
 



种 连续 的 复合 作 业 调 度 指 令 ， 四 向 穿梭车仓储系 统设备调度流程如 图 ２ －

５ 所示 

。

Ｓ ｔｅｐ ｌ ：
批量 出 入 库 订 单 任务 到 达 ， 四 向 穿 梭 车式密 集仓储 系 统进 行订 单任


务准备及调度规划 

。

Ｓ ｔｅ
ｐ ｌ ． ｌ ：
针对 待入库 货 物 ， 系 统实 时确认仓储系 统 内 部剩余 空 闲 货 位 的 位置



信 息 并 同 步识 别 待入库 货 物 的 相 关信 息 如 货物周 转率 货 物质 量等基本信 息

， ， 、 

，

基于 四 向 穿梭车仓储 系 统实 时货 位分配策略 ，
确定 待入库货物 的 最佳存储货位 

，

获取 目 标 货 位坐标信 息 

。

Ｓ ｔ ｅｐ ｌ ． ２ ：
针对待 出 库货 物 ， 系 统确认 货 物 的 存储 位置坐标信 息 

。

Ｓ ｔｅｐ ｌ ． ３ ：
针对批量 出 入库 调 度任务 ，
系 统 根据 以 上 准 备 信 息 进 行 出 入调 度 规


划 

。

Ｓ ｔ ｅＰ ２ ： 基于 调 度 规划 ， 系 统确 定执行每项 调 度任务 的 四 向 穿 梭车 ， 并将 其


与 该 项 任 务进 行绑 定 。
如 果 该项调度任务 的 目 标货 位层有 四 向 穿 梭车 ， 则 系 统将


目 标层 所在 四 向 穿 梭 车 与 该 项调 度 任 务绑 定 如 果 该 项 调 度 任务 的 ； 目 标货位层无


四 向 穿 梭 车 则 系 统 基 于 动 态 区 域控制 法 确 定 ， 目 标层 所属 区 域 的 负 责 穿 梭车 辆所


在层 ， 系 统将该 项调 度任务与 该 四 向 穿梭车进行绑定 

。

Ｓｔｅ
ｐ３ ：
与 任 务 已 绑定 的 四 向 穿 梭车 与 其 他 设备 配合 完成 该项 调 度 任务 

。

Ｓ ｔｅＰ３ ． １ ：
如 果 与 任 务 己 绑 定 的 四 向 穿 梭 车 当 前 正 在 执 行 其 他任 务 ，
则 等待其


完成 己有任务 ； 如 果与 任务 已绑定 的 四 向 穿梭车 当 前为空 闲状态 ， 则 直接开始执


行该 项调度任务 

。

Ｓ ｔｅＰ ３ ２ ． ：
与 任务 己绑定 的 四 向 穿 梭车开始执行 该 项调 度任务 ， 如果该 四 向 穿



梭车并不位于 目 标 货 位层 则 首 先 需要仓储 系 统 内 的 穿 梭 车提升 机构 配合完成 四

， 


向 穿梭车 的换层作业 ，
即 位 于 其 他层 的 四 向 穿 梭 车 移 动 至 所 在 层 巷道 末端 的 穿 梭


车提升机载货 台 ， 由 穿 梭车提升机构搭载 四 向 穿梭 车换层至 该项调度任务 的 目 

标
层 ， 四 向 穿梭车到达 目 标层 后开始执行位于本层 的 调度任 务 ； 如果该 四 向 穿梭车


位于 目 标货位层 ， 则 直接开始执行位于本层 的 调度任 务 

。

Ｓ ｔｅＰ ３ ３ ． ：
如 果 该 项 调 度 任 务 为入库 任 务 ，
则 位于 待入库 货物 目 标任务层 的 四



向 穿梭车移动至层 Ｉ／ Ｏ 站 点 等 待 货 物提升 机 构 将 本 次 待 入库 的 货 物运送至 该 层

， 

，

接货后 ， 四 向 穿 梭车 以 负 载状态运动至待入库 货 物 的 目 标货位处 ， 四 向 穿梭车卸




载货物 ， 完成该 项入库任务 ； 如果该项调度任务为 出 库任务 ， 则位于待 出 库货物



所在层 的 四 向 穿 梭车移动至 待 出 库 货 物所在货 位 ，
取 出 待 出 库货物 ，
随后 以 负载


状 态 运动 至 层 Ｉ ／ Ｏ 站点 处 ，
四 向 穿 梭车将货物卸 载至层货 物缓存 区 ，
待 出 库货物


在 缓存 区 等 待 货 物 提 升 机 构 将 其运送 至 层 出 库站 台 四 向 穿 梭车则 完成该项 出


一

库任务 

。

Ｓ ｔ ｅ Ｐ４ ：
完成绑 定 调度任务 的 四 向 穿梭车停 在 原 位 ，
等 待 系 统是 否有新任务



１ 

８

第二 章 四 向 穿 梭车仓储系 统作业模式分析 



绑定 ， 未 完成任 务 的 四 向 穿 梭车 继续 任 务 ， 直 到 批量 出 入库 订 单 任 务 均 己 完成 

，

本 次 出 入库 复合调 度 作业 结 束 

。

开始
－

（ 

）

出 入 库 调 度 规 划 ４ 

订 中 ？

任 务 准 备 ？ 

批 镇 订 中
－

任务到达



务所在Ｍ是 否 系 统将 该项 调度 任 务 与 该



 ＾
四 向 穿 梭车 ？ 四 向 穿 梭车进 行绑 定





”
ＮＯ

系 统 基 于 动 ｉ 区 域 控 制 法
？ —
完成现有任 务


确 定 目 标 层 所 域 区 域 的 负
｜

 



责穿 梭车辆所在层 

Ｈ 



ＮＯ



 



系 统 将 该 项 调 度 任 务 与 该 ＮＯ


四 向 穿 梭 车 进 行 绑 定 次任务是 否为 入库任 务 ＞
＾
￣ ￣ 



四 梭车
１

提 升机 软货 台
 丨 梭 年移动 至？ 站 点 穿 梭 车移 动 ■ 出 賴 物

 ｉ ／〇 ，

 等 待 接 货 所 在 货 位 


    Ｉ 

  



穿梭车減 ＿货物运输 

车换层至 目 标 任 务 所 在 层 至 指 定 货 位 ， 卸 货 至 层 Ｉ ／ Ｏ 站 点｜

卸货

 ，

？ 



Ｉ ＮＯ


’

（
结束 

）

图 ２ －

５ 四 向 穿 梭 车 仓 储 系 统 复 合 调 度 作 业 流程 图



２ ３
．
本章小结



本 章 首 先对 四 向 穿 梭车 式 密 集仓储 系 统 的 相 关组成部 分进 行理论 概述 进而


 ，

对本文 后 续 研 宄 中 所针对 的 四 向 穿 梭车式仓储 系 统 的 布 局 和 特 点 进 行 了 详 细描



述 ，
并提供对应 的平面布局 图 和立面 图进行分析 ； 其次 ， 针对 四 向 穿 梭 车仓储 系



１ 

９

北京 邮 电大学 工学硕士 学位论 文




统 的 出 入库作业流程 ，
本 章 分 别对单 次入库作 业流程 、 单 次 出 库 作业流程 、 出入



库 交 叉作 业 复合 调 度 流程进行 了 情 况分析 和 流程 阐 述 从 四 向 穿 梭 车 调 度 流程 中
，



引 出 了 本文后 续所要研究 的 内 容 针对 待 入库 货 物 如 何进 行 实 时 货 位 分配 以 及 针
：


对 出 入库 复合作 业任务 如 何合理规划 四 向 穿 梭车 等设备 的 调 度 

。

２０



第三章 基于 四 向 穿 梭车仓储系统 的 实 时货 位分配策略研 究 



第 三章 基于 四 向 穿 梭车仓储系 统 的 实 时货 位 分配策 略研究




３ ． １ 货位分配 的策略和 原则



仓储 系 统 内 的 货 位分配策 略 是 确 定 货 物 在 系 统存储 区 域 具 体 存储 位置 的 方


法和 原 则 合适 的 货 位分配策 略对提 高订 单 响 应速度 及作 业调 度 效率 而 言 至 关重
， 


要 以 往进 行 自 动 化 仓储系 统作业调度 的 研 宄 中 研 宄 者 多采用 随机存储 的



［
６４ ］
。 ，

货 位分配策略 ，
每个货物 的存储货位均 为系 统 随机决定 ， 这种 策略 的 实 施 易 造成



货位分配 的 不规律性 ，
实 际 应用 中 会增 加 仓储 系 统盘 点 和 管理 的 复杂 度 ； 同时 

，

随机存储分配 策略 下 拥 有 高周 转率 的 货 物可 能会被 随机存储 在 距 离 层 出 入库 站


 ，

点较远的 货位 ， 增 加 穿 梭车拣选距离 的 同 时 易 造 成 穿 梭车冲 突 


。

为 待 入库 货 物 分配 存 储 货 位 需 要 进 行 货 物 相 关 的 分配 策 略 研 宄 遵 守 定的


一

分配 原 则 。
与 已 有 货 位分配相 关 研 究 不 同 的 是 ， 已 有文 献 多 为 针对整个 自 动 化仓


储系 统全 部 存储 货 位进 行 的 静态 规划 与 仓储 系 统 实 际 出 入库 运 行 过程相 对 分割

 ，

开来 ； 而本文 立足 于 四 向 穿 梭车 仓储 系 统 的 实 时 货 位 分配 策略 研 宄 ， 是将货 位分


配过程与 整个 系 统 出 入库 调 度 过程相 结 合 进 行 的 整 体优化 是 基 于 入库 过程 中 仓

 ，

储 系 统 内 部 实 时 剩 余 货 位对待 入 库 货 物进 行 的 动 态 货 位分 配 并 与 后 续 出 库 调 度

 ，

流程 结 合 达 到 仓储 系 统 整 体调 度 最优 、 效 率 最 高状 态 

。

图 ２ ２
－

所示 的 四 向 穿 梭 车 仓储系 统 ， 主要应用 于 小批量 、 多 品种 、 出 库 效率



要 求较 高 的 行业 考虑 到 四 向 穿 梭车 式 密 集仓储 系 统 的 系 统特 点 与 待入库 货 物 的
。 


特性 ， 在本文 的货 位分配研宄 中 ， 遵循 以 下 分配原 则 


：

（ １ ） 货物周 转率原 则 基于对历 史订单记录 的 分析得到 每种 货物 的 周 转率

： 

，

使 货 物周 转率 成 为 实 时 货 位分配 的 重 要 依 据 选择将 周 转 率 较 高 的 货 物存 储 在 距

 ，

离层 出 入库站 点较近 的位置 ， 以 便于 快速 响 应该 类货物 出 库 需求 藉此减少



设备 调 度 距离 和 调 度 时 间 依据 货 物周 转 率进 行 的 分类可 以 显 著 提升 仓储 系 统调

 ，

度效率 

。

（ ２ ） 货架稳定性原则 ：
为 了 避 免仓储 货 架 的 倾塌 和 破损 ， 导 致 出 入库 过程


中 发生安 全 问 题 货 位 分配过程 中 必 须考 虑 到 货 物重量与 货 架 的 整体 协调 与 稳 定
， 

，

避 免 出 现 随机存 储 策 略 中 较重 货 物过 多 分配 到 较 高 货 位 的 情况 要 尽 量 保 证仓储

 ，

货架整体受力 平衡 因 此在货 物货位分配 时尽 可能遵守 较重货 物存储在较低货 位


 ，

的原则 ， 降低整体重 心 

。

（ ３ ） 货位实时性原则 ：
本 文是 基 于 待入库 货 物在入库 过 程 中 仓 储系 统 实 时



剩 余 的 空 闲 货 位进 行 货 位分配 的 动 态 规划 过程 而 并 非 是整 个仓储 系 统 的 全 部 货

 ，

位 ， 因 此在 货 位分配过程 中 要及 时更新仓储 系 统 内 部空 闲 货位实 时 信 息 ，

确 保在


２ 

１
 北京 邮 电大学工学硕士学位论文





满足其他 原 则 下给待 入库 货 物分配 的 货位 的 可操作 性 


。

（ ４ ） 设备调 度 效率原 则 ：
设 备 调 度 即 仓储 系 统 要存 取 指 定 货 物 时 ， 四向穿



梭车 与 提 升 机配 合进 行 出 入 库 操作 的 过程 货 位 分 配 的 重 要 。
目 标 即 通过合理 的 货



位安排来提升 四 向 穿梭车仓储系 统调 度效率 缩 短 货 物调 度 时 四 向 穿 梭车 和




提升 机运 行 的 距 离 和 时 间 

。

（ ５ ） 设 备作业均 衡 原 则 ：
以 往 货 位分 配相 关 研 究 中 多 数仅将 重 点 放 在 了 作


业效率和稳定性上 ，
最终分配结 果 易 导致货 物 都聚集于仓储系 统低层 、 靠近 出 库


口 的 位置 ， 出 现系 统 高层较 空 的 现 象 ， 此种 分配策略 对于 以 堆垛机为主 要 设 备 的



仓储系 统应用 较为合适 ，

但对于 新 兴 的 四 向 穿 梭 车 式仓储 系 统而 言 ，
层数过于 聚


集 的 货 位 分配 易 导 致 同 层 四 向 穿 梭车 调 度 拥 堵而 其 余层 四 向 穿 梭 车 闲 置 率 较 高


的情况 ， 反而 会 降 低 调 度 效率 。 因 此本研 宄增 加考虑设备作 业均衡原 则 ， 将待入



库 货物在满足其余 原 则 的 基础 上存放于 系 统不 同 层 达到 平衡各层工作量的 效果 ， 


，

尽量避免调度过程 的 堵塞和 冲 突 ， 同 时尽可 能减少订 单 响应 时 间 


。

３ ２ ．
问题描述 与假设条件



３ ２ ． ． １ 问 题描述


四 向 穿梭车仓储系 统作 业 中 的 货 位分配 ， 需 考虑货 物周 转率 、
货架稳定性 

、

货位实时性 、 作 业调 度效率及设备作业均衡等多 个 因 素和 约 束条件 ， 以实现高效



率 、 高稳定性 、 作 业均 衡 的 精 益仓储 目 标 

。

本研 宄 主 要 采用 的 四 向 穿 梭车式 密 集仓储 系 统布 局 如 图 ２ －

２ 所示 ， 为便于后


续研究 ，
本文在 Ｆ Ｓ ／Ｒ Ｓ 存 储 区 域 内 建立三 维直 角 坐标 系 ，
定 义与 横 向 主 巷道平


行的方向 （ 货 物排方 向 ） 为 Ｘ 轴 ， 与货架平行 的方 向 （ 货物列方向 ） 为 Ｙ 轴 

，

与 提升 机运 行 方 向 平 行 的 方 向 （ 货 物层方 向 ） 为 Ｚ 轴 。 在此之上 ，
定 义仓储系



统 中 靠近 地面 的 层为第 层 同 层 定 义平面布局 图 中 最左侧 的 列货架为



一

内
一
一

１ ，

第 １ 列 、 最靠近层 出 入库 站点 的 一

排存储 货 位 为 第 １ 排 。 则仓储系 统 中 任意 货位


可 以 用 坐标 （
ｘ ｙ ｚ）
， ， 表不 （ ｘ Ｅ
（
ｌ
，
２ ，
…

，
Ｎ ）
，
ｙ
ｅ
（
ｌ
，
２ ，
…

，
Ｐ） ， ｚ ￡
（
ｌ
，
２ ，
…

，
Ｍ ）
， ｘ 、
ｙ 、 

ｚ

均为正整数 ） ， 表示该 货 位位于仓储系统存储 区 域第 ｚ 层第 ｘ 列第 ｙ 排 


。

３ ． ２ ２
．
假设条件


根据 研 究 目 标 以 及 四 向 穿 梭 车仓储 系 统 实 际运作 特 征 ，
对 问 题进行合理 、 

必

要的 假设和 简化 。 为 建立尽 可能符合实际且适于 求解 的 模 型 ，

本研 宄在 四 向 穿 梭


车仓储 系 统 实 时 货 位分配模 型 构 建时提 出 以 下 假设 

：

（ １ ） 进 行 货 位 分配规划 前 ， 仓储系 统 内 部剩余空 闲 货位信息 已知 ，

待入库


货物的质量 、 周 转 率等基本信 息 已 知 

；

（ ２ ） 整个 四 向 穿 梭车仓储 系 统 内 部存储 区 域所有货 位大 小规格相 同 


；

２２



第三章 基 于 四 向 穿 梭车仓 储 系 统 的 实 时 货 位 分 配 策 略研 究 



存储 区 域 内 单个货 位 只 能存放 个货物

一

（ ３ ） 

；

（ ４ ） 待入库 货物个 数 小 于 仓储 系 统 实 时 空 闲 货 位个数 


；

（ ５ ） 研 究过程 中 只 考虑 货 物重量 ， 忽 略货 架 等 其 他仓储 设施 的 重量影 响 


；

（ ６ ） 在 货 位分配规划 中 四 向 穿 梭车 视为 以 空 载 横 行 最大速度 做 匀 速运动 ， 


，

提升机视为 以 最大速 度 做 匀 速 运 动 且 忽 略 设 备 交接 时 间 ［
６７］
， 

。

３ ． ３ 多 目 标 实 时货位 分配规 划 模 型



上述 章 节 阐 述 了 基于 四 向 穿 梭车仓储 系 统 的 实 时 货 位 分配 策 略 和 原 则 ，
本章


节进行具体 的模型 构 建 

。

３ ． ３ ． １
符号 参 数 定 义


构 建模 型 使用 到 的 符 号 参 数 及 其 说 明 如 表 ３
－

１
所示 

。

表 ３
－

１ 货 位 分配模 型 中 的 符 号 参数说 明
 



符 号 参 数 符 号 说 明



Ｍ 四 向 穿 梭车仓储系 统层 数



Ｎ 四 向 穿梭车仓储 系 统货 架 列 数 （ Ｎ 为偶数 

）

Ｐ 每 列 货架 的 货 格数 （ 货 物排 数 

）

Ｈ ｔ 货 格长度 ／ 

ｍ

Ｈｗ 货格宽度 ／ 

ｍ

Ｈｈ 货 格 高度 ／ 

ｍ

ｎｄ  待入 库 货 物个 数



ｆ
ｄ
 待入 库 货 物周 转 率



ｍ
ｄ
待入库 货 物质 量 ／


ｇ

Ｗｚ

横 向 主 巷道 宽 度 ／ ｍ
  



Ｗｃ

纵 向 存储 巷道 宽 度 ／ ｍ




四 向 穿 梭车运 行 最 大速 度
－

Ｖｃ ／
（
ｍ ＿

ｓ
）
 




ｖｓ 提升机运行 最大速度 ／
（
ｎｖ ｆ 

）

３ ． ３ ． ２ 模型构 建


进 行 实 时 货 位 分 配规 划 前 可从仓储管 理 系 统 中 更新 并 获得 实 时 的 货 位 存储

 ，

信息 ， 其中 ，
集合 丨
ｉ ＝１ ，
２ ，
…
，
／ ，  ／ ＜Ｍ＊ ／ Ｖ＊Ｐ
｝
为仓储 系 统 内



部存 储 区 域 当 前 所有剩 余空 闲 货 位集合 ， 可 以 进 行 货 位 分配 操 作 ； 集合 

＝

为仓储系 统 内 部存储 区 域 当 前所有 已



‘

ｙ
＝ １ ２ ＜Ｍ＊ ／ Ｖ＊Ｐ
）
， ，
｜

占 用 货位集合 

。

纵 向 存储巷道 的编 号集为￡  ＞ ＝
，
…
，
Ｄｗ
／２ ； ｝
， 其 中 込 表示第 １ 列货架


２３


 北京 邮 电大学 工学硕 士 学位论文 




与第 ２ 列货架之 间 的巷道 ， Ｄ２ 表 示第 ３ 列 货架与 第 ４ 列 货 架 之 间 的 巷道 ， Ｚ）

ｗ／２ 表示



第 Ｗ 列 货架与 第 （ Ｎ －

１ ） 列 货 架 之 间 的 巷道 。 则 坐标为 的 存储 货 位所在巷



道为 

：

Ｄｘ
ｙｚ
＝

［ｆｌ  （ ３
－

１ 

）

考 虑 前 文 提 出 的 货 位分 配 多 项 策 略及 原 则 首 先 确 保 货 位 实 时 性 原 则 是进 行

 ，

货 位分配 的 前提 其 中 〇 ， ｃ
ｄ
， ／ ，
ｚ
ｆ
ｒ
） 表示为 待入库 货 物分配 的 存储货位坐标 则 有 ， 

：

（
ｘ
ｄ
，
ｙ
ｄ
，
ｚ
ｄ
）
Ｅ Ｈ
ｋ
 （ ３
－

２ 

）

在ｎｄ ｔ 待 入 库 货 物 中 ， 为第 个 待 入库 货 物被分配 的 存储 货 位坐

ｉ

标 进 步建立 以 下 多 目 标 实 时 货 位分配模 型
一

。 

：

目 标 一

：
结 合货 物周 转 率与 设备调 度 效率 原 则 使 仓储 系 统 出 入库 效 率 最 高 ， 

。

在 货 位规划 时 需 要 考虑 货 物 出 入库 过程 的 效 率 需 结合 货 物周 转 率情 况 与 设

 ，

备调度情况 。 由 于货位规划 时重 点 在于存储位置 的确 定 ，

对设备调 度 时 间 的 考虑



只 是辅助 原 则 ， 因 此货位分配模 型 中 暂时忽 略设备交接时 间 与加速度情况 ，

仅从


调 度效率整体水平衡量不 同 存储货 位优劣 认为 四 向 穿 梭车与 提升机 的 总 作业时

 ，

间 越短 ， 仓储 系 统 出 入库效率越 高 

。

在如 图 ２ －

２ 的 仓储系 统布局 下 ， 层 Ｉ／ Ｏ 站 点 位于 横 向 主 巷道 中 间 ， 这种布局




下 ， 层 Ｉ／ Ｏ 站 点所在巷道为 

：

Ｄ ｉ ｏ
＝

 ［＾ １  （ ３
－

３ 

）

货 物提升机与 四 向 穿 梭车各 自 执 行 出 入 库 任 务 所 涉及 的 两段运动 距 离 相 同 


，

分别为 

：

ｒ 卜 ＿卜 Ａ
１
＝
Ｌ ＝
％＋  ２  ＊  ／／ ＋ ＋  （ｙ ｆ  ＊ ３ ４
－ －

令
－

（ 

）
（ ｗ ） ） 
   ＊

ｎｌ ｕ
Ｌ
ｌ

ｓ
＝
 ｇ
ｔ ｌ
＝
（
ｚｆ
－

１
）
＊  （ ３
－

５ 

）

其中 为 四 向 穿 梭 车执行入库 任务 时 的 运动距 离 为 该模式 下 四 向

ｎｉ
， ｚ
４ ，



穿 梭 车执 行 出 库任 务时 的 运 动距 离 ，
为 该模式 下 货物提升机执 行入库任务 时



的 运动 距 离 ， 为 该 模 式 下 货 物提升 机执 行 出 库 任 务 时 的 运动距 离 

。

则 标 可表示为
一

目 

：

１
＝
 Ｚ －

Ｕ ｆ
ｌ ｉ
＊
（ Ｔ ｉ ｎ
＋ （ ３
－

６ 

）

ｉ ｎ ｉ ｔ  ｉ ｎ 

ｉ

＾ Ｌ
ｊ

Ｔ ＝
＋ ７
－

３
－

  （ 

）
ｉ ｎ
ｖｃ ｖｓ



ＯＵ ｔ ｌ ｌ ＯＵ ｔ 

ｌ
ｊ

＾〇 ｕ ｔ ＝ —

＋ 
—

 （ ３
－

８ 

）
ＶＣ
 Ｖ Ｓ

目 标二 ：
基于货架稳定性原 则 ， 使货 架稳定 性尽 可 能最大 

。

２４



第三章 基于 四 向 穿 梭车 仓 储系 统 的 实 时货 位分配策 略研 究 



为 了 确 保货架 的 整体稳定 性 待入库货物 的 存储货位分配要尽 可 能按照 重量


 ，

较轻 的 分配在较 高层而重 量较重 的 分配在较低层 的 原 则 以 待入库 货 物质 量



［
６８］
，

为依据 ，
以 整体重 心放低 视为 目 标 ，
则 目 标 二 可表示为 

：

ｍ ｎ Ｆ２  ＝  ＊  ｍ ｆ
ｉ
）  （ ３
－

９ 

）

目 标三 ： 基 于 设 备 作 业均衡 原 则 ，
使各层 货物存储量趋于平衡 

。

如 果过度 考 虑 稳 定 性 原 则 会使 待 入库 货 物被分配 的 存储 货 位层 数 过于 聚集

 ，

于较低层 ， 这种 货 位分配 结 果 对于 四 向 穿 梭车 式 仓储 系 统 而 言 ，
易 造成某层 四 向



穿 梭 车 调 度 拥 堵而 其 余层 四 向 穿 梭 车 闲 置 率 较 高 的 情 况 反 而 会 降 低 系 统 整 体 调

 ，

度效率 ，
使 部 分 出 入库 指 令 响 应 时 间 过长 

。

因 此本研 宄增 加考虑设备作业均 衡 原 则 ， 平衡 各 层 存储量 和 调 度 工 作 量 ， 


以

仓储 系 统每层 占 用 货 位 的 标准 差 来 反 映存储 量 的 均 衡程度 其 值越 小 设 备调 度 作


 ，

业越 均 衡 ， 则 目 标 三可表 示为 

：

ｍ ｎ Ｆ３  ＝
泛 ＜
１ （ ？ 「 扑
 ３ ０

－

ｉ （ １ 

）
ｙ
／
ｊ ｍ －



ｉ

其中 ，
仏 表示完成此 次货 位 分配操 作 后 仓储 系 统第 层 已 占 用 货 位数量 ｉ ，
０表



示完成此次货位分配操作后平均每层 已 占 用 货位数量 

。

结合 以 上分析 ，
多 目 标实 时 货位 分配规划 模型 的 目 标 函 数为 

：

ｎ ｎ ｏｕ
ｆ １  ｉ
 ｊ
ｉ
 」  ， 

ｔ

＝
 ＺＺｄｉ ＾
Ｔｔ１７
ｃ

＋
 ｖｓ
＾＞
＋ 
＾ Ｖｃ

 Ｖｓ




＋

＜  ｍ ｎ Ｆ２  ＝  Ｙ ｉ
．
＾ ｚ
ｆ
＊ｍ
ｆ ）  （ ３
－

１ １ 

）

ｍ ｎ Ｆ３  ＝


ｉ

Ｖ
 ＼Ｍ －



ｌ

约 束条件为 

：

 ｛
ｘ
ｄ
，
ｙ
ｄ
ｔ
ｚ
ｄ
）
６Ｈ


ｋ

－ ＾

Ｎ
ｄ
ｘ
ｄ
Ｅ


＊
 （ ３
－

１ ２ 

）

ｌ ＜ ｙ ＜ Ｐ ，
ｙ Ｅ Ｎ
ｄ ｄ 

＊

＾
ｌ ＜ ｚ ＜ Ｍ ｚ ，
Ｅ Ｎ

３ ． ３ ． ３ 目 标函数变形


为便于后续求解 本文进 步采用 对各单个 标进 行 权重 赋 值 的 方法将 多 

目
一

， 目

标 函 数 问 题转变成为单 目 标 函 数 问 题进行处理 。 取ａ 、
／
？ 、
ｙ 分别 为三个 目 标函数


的权重系数 ，
分别 对三个 系 数进 行 赋值 ， 且保证ａ ＋ ／
？ ＋／＝１ ，
则变化后 的 单 

目

标函 数为 

：

ｍ ｎ Ｆ ＝ ａ＊
ｉ
＆＋ ／
？＊ Ｆ２  ＋  ｙ  ＊  尸３  （ ３
－

１ ３ 

）

其中 ， ａ 、
０ 、
ｙ 各 自 的 数 值可根据 各 目 标 的 重要程度 自 主 决定进 行分配 ， 

系

数越 高 ， 表示对该 目 标 函 数 的 关注度越高 ， 反之 则 关注度越低 。

本研究 中 ， 暂取


所 占 权重视为
１
ａ ＝ｆ ＝ｙ＝ 即 将所提 出 的 三个 标函 数各 致
一

／３ ， 目 自 

。

２５


 北京邮 电大学工学硕士学位论文
 



同时 ， 由 于各 目 标函 数的 单位 、 取值范 围 存在差 异 ，
为 了 使结 果更具有参考


性 需 要对其进行 归 化处理 构建 新 的 无量纲 标函数 对于存在差异 的 

标
一

， ， 目 。 目

函数 ， 选择两个确 定 的 数值ｍ ｉ ｎ巧 和 ｍ ａｘＦ ｉ

分别作为该 目 标函 数下 的最小和最大


值情况 同 时 以 防操作 中 出 现 分母为 的 情况 再 次 引 入 个参数＆ 归 化后 的


一 一

， ０

目 标 函 数为 

：

Ｆ， ｍ ｎ Ｆｘ ＋ Ｅ
－

Ａ
＾  （ ３
－

１ ４ 

）
 ｍ ａｘ Ｆｘ －

ｍ ｉ ｎ Ｆ＾ ＋ ｓ



Ｆ２ ｍ ｎ Ｆ２ ＋ Ｅ
－


ｉ

３ ５
．

；
（ １ 

）
ｍ ａ ｘ Ｆ２ ｍ ｉ ｎ Ｆ２ ＋ ￡


—

Ｆｉ  ＝ 
． ．

 。  （ ３
＿

１ ６ 

）
ｍ ａｘ Ｆ３ ｍ ｍ Ｆ３ ＋ ￡


－

至此 目 标 函 数 的 量纲 统 后 新的 标 问 题求解 函 数为
一

， ，
目 

：

 ＋ ＋
’
７ 二
ｍ ｎ／ ｉ （ ３
－

１ ７ 

）

３ ． ４ 本章小结



本 章 针对 四 向 穿 梭 车仓储 系 统进 行 实 时 货 位 分配 的 问 题 提 出 ， 了 货 物周 转率


原则 、
货架稳定性原则 、
货位实 时性原 则 、 设备调 度 效率 原 则 以 及 设备 作 业均 衡


原 则 共 五项 进行 实 时 货 位分配 的 策略和 原 则 并基 于 此构 建 了 多 ， 目 标实时货位分


配模 型 ， 并基于求解 的 目 的对 目 标 函 数进行 了 变形 

。

２６



第 四 章 基于 四 向 穿 梭车仓储系 统 的 复 合调 度策略研 究 



第 四 章 基于 四 向 穿梭车仓储系统 的 复合调度策略研究



４ ． １ 问题描述 与假设条件



面对复杂 的 实 际 问 题 ， 研 究 过程 中 对影 响 目 标 的 因 素进行 了 合理 的 筛选 ， 

根

据研宄 目 的 以 及 研 宄对 象 四 向 穿 梭车仓储 系 统 的 相 关特 征 ， 对 问 题进行合理 、 


必

要 的假设和简化 。 为 建立尽 可 能 符合 实 际且适于 求 解 的 模 型 ， 问 题研 究过程 中 提




出 以 下假设 

：

（ １ ） 货架 的 规格及 货 位 的 规格相 同 

；

初 始状态 时 每层 辆 四 向 穿 梭车模式下 每层 的 四 向 穿 梭车均 位于 层



一

（ ２ ） ，

Ｏ 站点 多 层 共享 四 向 穿 梭 车模 式 下 投入运 行 的 四 向 穿 梭车 均 位 于 层 货物


一

Ｉ／ ， ，

提升 机和 穿 梭车提升 机均 位于 层
一

［
６９］


；

（ ３ ） 四 向 穿 梭 车在 执行单 次入库操作 后 ， 若 暂 无其他作 业指 令 ， 则四向穿




梭车停在 原位 ＇

 ｆ
７

（ ４ ） 在进行调 度规 划 过程 中 ， 四 向 穿 梭 车 和 提升 机均 视 为做 匀 加 速 匀 减速

 ／

运动 

；

（ ５ ） 层缓存 区 视为 足够放 下 该层 需 出 入库缓存 的所有 货 物 


；

提升机构 次 只 能运载 个货物或者 台 四 向 穿梭车

一 一
一

（ ６ ） 

；

（ ７ ） 忽 略 货 物 四 向 穿 梭车 从层 缓存 区 载 货 台 到 提升 机 的 过 渡 时 间
／ ／ 

。

４ ２ ．
符号定 义



用 于开发 四 向 穿 梭车仓储系 统复合调 度模 型 的基本符号 如 表 ４ －

１ 所示 

。

表 ４ －

１ 基本符号



＿
 Ｊ 号  号 说 ｔ  



Ｍ 四 向 穿 梭 车仓储系 统层 数
 



Ｎ 四 向 穿 梭 车仓 储系 统货 架 列 数 （ Ｎ 为偶数 ）

 



每列 货架 的货 格数 物排数
Ｐ
 

）

Ｃｎ ｕ ｍ  系 统 内 四 向 穿 梭车 总 数 



Ｍ ｉ 货格长度 ／ ｍ
 



货格宽度

＾ 
／ ｍ
  



Ｈｈ 货格 高度 ／ ｍ
 



Ｗｚ  主 巷 道 宽度 ／ 

ｍ

２７


 北京 邮 电大学工学硕士学位论文





表 ４ －

１ 基本符 号 （ 续上表 ）

 



符 号 符 号 说 明 



Ｗｃ  存 储 巷 道 宽度 ／ 

ｍ

待 出 库货物数量
ｃ
ｈｎ




ｈｎ
ｒ
待入 库 货 物数量




ｖｘ ｌ

四 向 穿 梭车沿 Ｘ 轴 方 向 空 载运行最大速度



四 向 穿梭车沿 Ｘ 轴 方 向 负 载运行最大速度 
－

ｖｘ ／ ｍ ．

ｓ
２ （ ）


一

四 向 穿 梭 车沿 Ｙ 轴 方 向 空载运 行 最大速度
－

ｖ ／
（
ｎｖ ｓ


）
ｙ ｌ

四 向 穿 梭 车沿 Ｙ 轴 方 向 负 载运 行 最 大 速度
－

ｒ ／
（
ｍ ．

ｓ
ｙ２ 


）

四 向 穿 梭 车运 行 加 速 度
－

２
ａｃ ／ ｎｖ ｓ


（ ）
 —
 



提 升机运行 最 大速度
－

ｖｓ ／
 （
ｍ －

ｓ


）

ａｓ 提 升 机运 行 加 速度 ／
（
ｎｖ ｓ ，
 



ｔ
ｈ 四 向 穿梭车取放货 时 间 ／ ｓ
 —

ｔ
ｘ 四 向 穿 梭车换 向 时 间 ／ 

ｓ

Ｄ ｔ
四 向 穿 梭车仓储 系 统存 储 巷 道





８ 逻辑变量 ，
空 载状 态 下 ５ ＝０ ，
负 载状态下６ ＝１



４ ３
．
每层 一

辆 四 向穿梭车模式调度 问题



４ ３
． ． １ 模式分析



节主 要研 究每层 辆 四 向 穿 梭车模 式 下 的 四 向 穿 梭车仓储 系 统货物调 度



一

４ ３ ．

问题 这种 模 式 下 四 向 穿 梭车数量与 层数 致 即满足
一

， ， ， 

：

Ｃｎ ｕ ｍ  ＝  Ｍ  （ ４ －

１ 

）

四 向 穿 梭 车 设 备 对 于 单 次 出 入库 货 物 的 调 度 过程 存 在 以 下 几种 可 能 

：

Ｐ １ 、 从层 Ｉ／ Ｏ 站点 开始 的 单 次入库 过程 

。

Ｐ２ 、 从层 Ｉ／ Ｏ 站 点 开始 的 单次 出 库 过程 

。

Ｐ３ 、 从上 次入 库 结 束 点 开始 的 单 次入库 过程 

。

Ｐ４ 、 从 上 次入库 结 束 点 开 始 的 单 次 出 库 过程 

。

当 四 向 穿 梭车仓储系 统接 收新 的 出 入库 指令 时 ， 实 际调 度 过程 中 所涉及 的 时


间 包括 四 向 穿 梭车 的运行 时 间 、 四 向 穿梭车 的取货 时 间 、 货 物提升机 的运行 时 间 

、

货 物提升机 的 等待 时 间 等 ，
如 何 使 四 向 穿 梭 车 与 货 物提升 机合理配合 、 高效省 时


地完成订 单调 度 任务 ， 是本节进 行调 度 优化 的 重要 问 题 。 以 下研 宄对于 以 上情况



进 行针对性分析 

。

２８



第 四 章 基 于 四 向 穿 梭车 仓储系 统 的 复合调 度 策 略 研 究 



４ ． ３ ． ２ 出 入库调度模型


为方便 后 续研 宄 本 章所用 坐标系 的 设计与 第三章 致 即 仓储 系 统 中 任 意


一

， ，

货 位可 以 用 坐标 （
ｘ ，
ｙ ｚ）
， 表示 （ ｘ ｅ （
ｌ
，
２ ，
…

，
Ｎ） ，
ｙ
Ｇ
（
ｌ
，
２ ，
…

，
Ｐ） ， ｚ ｅ
（
ｌ
，
２ ，
…

，
Ｍ） ， ｘ 、
ｙ 

、

ｚ 均为正整数 ） ， 表 示该 货 位位于 仓储 系 统存储 区 域第 ｚ 层第 ｘ 列第 ｙ 排 


。

在 本节 中 我们 主要 研 究每层 辆穿 梭车 模式 单端 出 入库布 局 的 四 向 穿 梭车


一

仓储系 统调 度策略 ， 概念 图 如 图 ４ －

１ 所示 

。





  ｆ  

—


丨 ｜ 丨
丨 丨

 
—
Ｉ
Ｉ Ｉ
１

一  Ｉ


Ｊ  Ｉ ！
 ＿ ＿ 

＿

广    


—
一
￣ ￣ ￣





丨

Ｉ ｊ
ｉ

ｉ ｜ ｜


 
 
！
；

ｊ
ｊ Ｊ 

Ｊ

—
：   ：

￣
 

￣
 ：

■

 ＿

一
Ｊ   ： 丨







—

   
ｕ   ｍ ｕ   ｌ ｕ    ｌｊ
！
ｉ
Ｉ
ｊ
！ ｊ
ｉ ｊ

ｉ
ｊ
ｉ

 ｉ

；
ｊ

  ！
 ！ ＿
 
  １
 １
￣ 

￣

层 Ｉ ／ Ｏ站 点



图 ４ －

１ 每层 一

辆 穿 梭车模式单端 出 入库布 局 概念 图



４ ３ ２
． ． ． １ 设备 运 动 状 态 分 析


考虑 到 在 实 际作业 中 ， 四 向 穿 梭 车 与 提升机 的运动 并 非完全是 匀 速运动 ， 

本
文将 四 向 穿 梭 车 与 提升 机 的 运动 过程视为 匀 加 速 匀 减 速运动 和 匀 速运动 的 结 合

 ／

在每 小 段 单 程运 动 过 程 中 由 于运动距 离 的 限 制 四 向 穿 梭车和提升机


［
７ １
］
一

。 ， ，

的 运动过程 可 分为 ：
（
ａ） 静止
一

匀 加速运动
一

匀 减速运动
一

静止 ；
（
ｂ） 静止
一



匆
加 速运动 以 最 大速 度进 行匀 速运动 匀 减速运动 静止两 种运动模式 如图


一 一
一

所示
７２
４ ２ －
［ ］



。

速度 速度
  Ａ  Ａ

１

ｍ ｓ ｍ
－
－ １

（ ） Ｃ ｓ 

）

＇
￣

＾ ｍ ａｘ
  ｜
ｉ  ７ Ｖ 
Ｘ


？

ｍ  ／ｎ＼
０ 
（ ａ ） 
匕 时间 （ ｓ ＞  ０
ｌ

（ ｂ 

）


ｉ

４ 时 间 （ ｓ＞



图 ４ ２
－

四 向 穿 梭 车 提 升 机 单 段 运动 过程 分 析

 ／

根据运动 学原 理 ， 使 设备从 （
ａ） 运动模 式变为 （
ｂ） 运动模式 的 限制 距离为 

：

２９



北京 邮 电 大学工 学硕士 学位论文




＾
＝ ｌ
ｓ〇 （ ４ ２ －



）

＝
２＊
  ５＜ ｓ 〇
－

ｔ ，
ａ Ｉ 

ａ
Ｎ  （ ４ ３ －



）

｛ ｖ ｍ ａｘ  

ａ
＋
＾ ｓ ＞ ｓ


０

其中 ， 为 该 设备所 能达 到 的 最 大 速度 ， 《 为该设备 的运动加速度 ， 心 


为
该设备进行 （
ａ） 运动模式 的 时 间 ， 为 该 设 备进 行 （
ｂ） 运动 模式 的 时 间 ， Ｓ 为该 设备


的运动距 离 。 则有



（ ５
＾
＝ ＾ ，  ５ ＝
０


〇

对 ＝

＾
广
 ｓ
＾２
＝
２

， ５ ＝１


（ ４ ４ －



）

〇
ｖ ａ ｃ



６＝ ０



 
ａｃ
ｙ
＝
ｓ
２
（ ４ －

５ 

）
〇 ＼

Ｕ 士
ｙ２
５ ＝


１


ｓ
ｓ
〇
 （ ４ ６ －



）

其中 ， ｓ
尸 为 四 向 穿 梭 车 空 载横 向 运 行 时 从 （
ａ） 运动模式变为 （
ｂ） 运动 模 式 的 限


制距离 ， ｓ
ｆ 为 四 向 穿 梭车 负 载横 向 运行 的 限制 距离 ， ｓ
ｆ 为 四 向 穿梭车空载纵 向



运行 的 限制距离 ， 为 四 向 穿梭车 负载纵 向 运行的 限制距离 ， ｓ

纟 为 提 升 机运 行


的 限制距离 

。

４ ３ ２ ２
． ． ．
调 度模 型


巷道 的 编 号 集为 Ｚ） 
＝
 Ｄｗ
／
２ ； ［
，
其中 表示第 １ 列 货架 与 第 ２ 

列

货 架之 间 的 巷道 ， Ｄ２ 表示第 ３ 列 货 架与 第 ４ 列 货架之 间 的 巷道 ， Ｏｗ
／ ２
表示第 

Ｎ

列货架与第 （ Ｎ －

１ ） 列 货 架之 间 的巷道 。 这种系 统配置 下 ， Ｉ／ Ｏ 站 点 所在巷道为 


：

Ｄ ， ｏ
＝

［？ １  （ ４ －

７ 

）

则 坐标为 Ｘ （  ｙ ， 的 货 物 所 在 巷 道 为 

：

Ｄ＝
［ ｜］  （ ４ －

８ 

）

该批调 度指 令 中 包 含 的 待 出 入库 货 物 总 数 为Ｈ ｒ ｍｍ ， Ｈ ｎ ｕｍ 个 待 出 入库货物


分布 于仓储 系 统各层 ， 其 中 处于第 ／
层 的 货 物 数 为Ｈｎ ｉｉ ｍ ｉ
，
则有 

：

ｒ ｃ
Ｈ ｎｕ ｍ  ＝
ｈ ｎ  ＋ ｈｎ  （ ４ －

９ 

）

过程 下 第 层 的 四 向 穿梭车完成 个入库 任务所 需 要 的 时 间 可 以 分解为



一

Ｐ １ ， ／

以 下阶段 ：
① 四 向 穿 梭 车 空 载状 态 在 层 Ｉ／ Ｏ 站 点 等 待 提 升机输送 待入库 货 物 ； 

②
３ 

０

第 四 章 基于 四 向 穿 梭车 仓 储系 统 的 复 合调 度 策略 研 究 



四 向 穿 梭车 负 载状态从层 Ｉ／ Ｏ 站 点 沿主 轨道 横 向 运行 至 待 出 库 货 物所 在 巷道 的 时


间 ，
用 屯 表示 ； ③四 向 穿 梭车 换 向 所用 的 时 间 ，
用 Ｇ表示 ； ④ 四 向 穿 梭 车 负 载状


态沿存储巷道 纵 向 运行 至 待 出 库 货 物 所在 排 的 时 间 ， 用 ＾ 表示 ； ⑤ 四 向 穿 梭车放


下 货 物所用 的 时 间 ， 用 表示 ； ⑥如 无其他指 令 ， 四 向 穿 梭车停在 原位 

。

过程 下 第 层 的 四 向 穿梭车完成 个 出 库任务所需 要 的 时 间 可 以 分解为



＿

Ｐ２ ， ｚ

以 下 阶段 ：
① 四 向 穿 梭 车 空 载状态从层 Ｉ／ Ｏ 站 点沿主轨道横 向 运行至 待 出 库 货 物


所在 巷道 的 时 间 ， 用 表示 ； ② 四 向 穿 梭车换 向 所用 的 时 间 ，
用 Ｇ表示 ； ③四 向



穿 梭车 空 载状态沿存储巷道 纵 向 运 行 至 待 出 库 货 物 所在 排 的 时 间 ，
用 ｔ
ｆ２
表示 ； 

④
四 向 穿 梭 车 取 出 货 物所用 的 时 间 ， 用 表示 ； ⑤ 四 向 穿 梭车 负 载状态沿存储巷道



纵 向 运行至主轨道 的 时 间 用 ， ｔ
ｆ３
表示 ⑥ 四 向 穿 梭车换 向 所用 的 时 间 用
；
， 表示 

；

⑦ 四 向 穿 梭车 负 载状态沿 主 巷道 横 向 运 行 至 层 Ｉ／ Ｏ 站点的时间 ， 用 ｔ
ｆ４ 表示 ； ⑧四



向 穿 梭车将 货 物 放置在层 缓存 区 所用 的 时 间 ， 用 表示 

。

Ｐ３ 过程下 第 层 的 四 向 穿 梭车完成 个入 库 任 务 后 再 次 收 到 入 库 指 令 

则
一

， ／ ，

四 向 穿 梭车 需 从 当 前 位置返 回 层 Ｉ／ Ｏ 站点 ，
所 需 要 的 时 间 可 以 分解为 以 下 阶段 

：

①四 向 穿 梭车 空 载状态 沿存储 巷道 纵 向 运 行 至 主 轨道 的 时 间 ，
用 表示 ； ②四



向 穿梭车换 向所用 的 时 间 ， 用 Ｇ表示 ； ③ 四 向 穿 梭车 空 载状态沿主巷道横 向 运 行



至层 Ｉ／ Ｏ 站点的时间 ， 用 表示 ； 之后重复 Ｐ １ 过程 下 的 ① ⑥ ？



。

过程 下 第 层 的 四 向 穿 梭车完成 个入库任务后 再 次 收 到 出 库指令 


则
一

Ｐ４ ， ／ ，

四 向 穿 梭 车 直接从 当 前 位置前 往待 出 库 货 物 所 在 货 位 ，
所 需要 的 时 间 可 以 分解为


以 下 阶段 ：
① 四 向 穿 梭车 空载状态 沿存储巷道 纵 向 运 行至 主轨 道 的 时 间 ， 用 

表
示 ； ②四 向 穿 梭车换 向 所用 的 时 间 ， 用 Ｇ表示 ； ③ 四 向 穿 梭车空载状态沿主巷道


横 向 运行至 待 出 库 货 物所在巷道 的 时 间 表示 ④ 四 向 穿 梭车换 向 所 用 的


ｅ
， 用 ｔ
ｆ２ ；

时间 ，
用 ｋ表示 ； ⑤ 四 向 穿 梭车 空 载状态沿存储巷道 纵 向 运 行至 待 出 库 货 物 所在


排的时间 ， 用 表示 ； 之后 重复 Ｐ２ 过程下 的④ ⑧ ？


。

每层 台 穿 梭车模式单端 出 入库布局 下 四 向 穿 梭车执 行 出 入库 调 度 任务 的



一

流程时 间 分析 如 图 ４ －

３ 所示 

。

当第 ｆ 层 四 向 穿梭车负 责 的第 ＿ ／ 个待 入库 （ 待出库 ） 货物的 货物坐标为



前 个 货物 的 货 位坐标为 

从
一

（ ｚ ＝ｉ
） ， （ Ｚ ：
＝
。

—

； ／

层 Ｉ／ Ｏ 站点出发 ， 四 向 穿 梭车执 行 任 务 所涉及 的 两段 主 要运动 距 离 为 


：

＝
Ｄ Ｄ ＊ Ｗｃ  ＋  ２ ＊ Ｈｗ）  ４ ０
－
－

（ １ 

）
 ＼
， 〇 ｊ ＼
｛

４
＝＾
＋ （３ －

 （ ４ －

１ １ 

）
７ 
〇

其中 ， ｓ
ｉ 表示从层 Ｉ／ Ｏ 站 点 沿 主轨道横 向 运 行 至 待 出 库 货 物 所在 巷道 的 距 离 

；

ｓ
ｊ
表 示 沿 存储 巷道 纵 向 运 行至 待 出 库货 物所在排 的 距 离 ０ 为该 货 物所在 的 巷道

 ；

３ 

１

北 京 邮 电 大 学 工学硕 士学 位论文 



数 

。

ｉ
前往层 Ｉ ／ Ｏ站点
  ＾
＿


！

Ｊ 
ｔ
ｕ ＋

 ｔ
ｘ 
＋  ｔ
ｊ ｊ  ＸＸ  

！

＿  ／ 再 次收到 、  ／ 再次收到 ＼  ＾  

ｉ

Ｉ
入库指令
ｙ   出库指令 厂
 「
＾

丨 直 接 从当 前 位 置 前 往 出 库 货物 所在货 位 ｇ ｇ ＋ ｅ


ｇ
／ 在 层 ／ Ｏ＼ Ｉ 

？

站点呈 Ｐ   



＾
空 闲状态
ｙ  

ｉ

Ｉ  

Ｉ



Ｉ



ｉ



ｉ

＊
ｔ ｔＮ
／ａａｆ
 ｆ ｎ ｒ
ｒ ＼



ｈ Ｍ
ｙ
＾

＾
？
－
— －

（ （ ｔ ｉ ＆ ａ ｓ ｓ
 Ｂ ｓ ａ Ｂ Ｓ ｆ ｉ 

）


Ｊ

 ＋ ＋

ｆ
ｃ
ｕ
￡
ｆｉ 
ｔｋ ＊
ａ ＊ 

 ／

ｔ 
ｘ ｔ 

＊
ｆ２

图 ４ ３ －

四 向 穿 梭 车 执行 出 入 库 调 度 任 务 的 流程 时 间 分 析



从 上 次入库 结 束 点 出 发 ，
四 向 穿 梭 车 执 行 任 务 所涉及 的 三段 主 要 运动 距 离


＂

４ 为
， ，

Ｓ》 、
＃ 、 

：

＾ ＾ ＾ ＋ 
＇

ｓｌ  ＝ ０
－

０ ＊ ２ ＊ ＨＪ （ ４ －

１ ２ 

）


ｓ ｒ ＝
〇 Ｄ ＊ Ｖ／
＋２
＊ Ｈ ｗ）  ４ ３
－
－

（ １ 

）
  ！ （ ｃ
＿

！
； ； ｜

ｓ ＝
＋  （ｙ ＊ Ｈ  ４ ４
￣ ￣
－

（ １ 

）
ｙ ｆ １
＾） 
－

ｊ １

其中Ｄ ｙ ｑ 为上个入库 货 物所在 的 巷道数 。 则有 


：

ｔ
ｌｘ 
１  私
ｆ
＝
＜
（
２ ＊

，  ｓｉ  ＜  ｓ ＾


１

（ ４ －

１ ５ 

）

ｌ 砻
＋
 ３
，
？尸





２
ｓ ＜ｓ
ｉ ＾
ａｃ
＝

＾  ４ ６
－

ｔ
ｈ （ １ 

）
＼

展
卜
，

ｔ
＝
４ －

７
ｈ （ １ 

）

立 ＋ ％
Ｖ  Ｖｙ ｉ  ａ ｃ
 ，

 少  ｕ
ｓ


Ｘ

３２



第 四 章 基于 四 向 穿梭车仓储系 统 的 复合 调 度策略研 宄 



ｔ
ｈ
＝
２

：
展 ，

（ ４ －

１ ８ 

）

 ｌ
立 ＋  ｓ ＞ｓ ｉ ｙ２



ｙ ｕ 

Ｖ  Ｖｙ ２  ａ ｃ 

＇ 

１

 ２   ｓ＾  ＾ ５ ＊ ， 
〇

、 
．

ａｃ
ｔ ＝
（ ４ －

１ ９ 

）
ｆ５ 

皮 ＋ ＞ｓ ｆ


Ｖ  ＶＸ １ ａｃ



際
＂１


２  ＜Ｓ ｏ
＝ 
、 ｃ
，

ｔ （ ４ －

２０ 

）
ｉ ｅ

＾ ＋ ＾
＂ 

１
 ｓｉ ＞ ｓ
－

  ，
＾
Ｖ  Ｖｘ ｉ  ａ ｃ





１
Ｓ ＜Ｓ
ａｃ
ｙ ｑ

ｉＪ  ４ ２
＝
ｔ
ｈ 

）
－

（ １

＼

＋ Ｍ  ＞ｓ０
ｙ 

ｌ
  ，

其中 ，
４ 为 四 向 穿梭 车在４ 路段 上 空 载运 行所 需 的 时 间 ，
４ 为 四 向 穿梭车在



４ 路段上 负 载运 行所 需 的 时 间 ，
由 为 四 向 穿 梭 车 在４ 路段 上 空 载运行所 需 的 时 间 

，

４为 四 向 穿 梭车在衫 路段 上 负 载运行所 需 的 时 间 ，
４ 为 四 向 穿 梭车在 路段上



空 载运 行所 需 的 时 间 向 穿 梭 车 在４ 路 段 上 空 载运 行 所 需 的 时 间
〃
，

☆为 四 ，
咕为


四 向 穿 梭车 在＾ 路 段 上 空 载运 行 所 需 的 时 间 

。

当第 层 四 向 穿 梭车 负 责 的 第 个货 物 的 调 度过程为 过程其 中 之 时
一

ｆ
＿ ／
Ｐ １
－

Ｐ４ 

，

四 向 穿 梭车运动 时 间 ＆ 为 

：

１
ｔ ＝ｔ
＋  ｔ ｘ  ＋  ｆ ｒ２  ＋  ｔ ｈ  ＝  ｔ ｈ  ＋  ＾４  ＋  ｔ ｘ  ＋  ｔ ｈ  （ ４ ２２－



）
／
－

ｆｌ  ｉ

２
＝ｔ
ｔ ＋  ｔ ｘ  ＋  ｔ ｆ２  ＋ ｔ ＋  ｔ ｆ３  ＋  ｔ ｘ  ＋  ｔ ｆ４  ＋  ｔ ｈ
ｆ ｆｘ  ｈ 


ｔ
ｆｘ 
＋  ｔ ｌ３  ＋  ｔ ｝Ａ  ＋  ｔ ｝２  ＋  ２  ＊  ｔ ｘ  ＋  ２  ＊  ｔ ｈ  （ ４ －

２ ３）



３ ｒ
 ＋  ｔ ｆｌ  ＋  ＾  ＋  ｔ ｆｚ  ＋  ｌ ｈ
＝ ｔ ｒ
ｆ  ＋  ｔｘ ＋  ｌ
／ ｉ ｉ ｉ ２ 


＝
ｔ
＼ｊ  ＋ 
ｔ
－

５
＋  ｔ ｆ２  ＋  ｔ ｆ４  ＋  ｔ ｈ  ＋  ２  ＊  ｔ ｘ  （ ４ ２４ －



）

４
ｔ
＝ｔ
ｆｌ 
＋  ＾  ＋  ｉ ｎ ＋ ｔ
ｘ
＋  ＾３  ＋ ｔ
ｈ ＋  ｉ ｆｚ  ＋  ＾ ｘ  ＋  ＾４  ＋  ｔ ｈ


ｆ

＝
ｔ
ｆ７ 
＋  ｔ ｌ６  ＋  ｔ ｆ３  ＋  ｔ ｆ４  ＋  ｔ ｆ２  ＋  ３  ＊  ｔ ｘ  ＋  ２  ＊  ｔ ｈ  （ ４ ２５ －

 

）

ｔ
ｆ
＼ 第ｙ 个 货 物 的 调 度 属 于 ｐｉ 过程


第ｙ 个 货 物 的 调 度 属 于 过 程
２
ｔ Ｐ２
ｆ ，



、

第ｙ 个 货 物 的 调 度 属 于
３
ｔ
ｆ
， Ｐ３ 过程


４
第 个货 物 的 调 度属 于 过程


＇

ｔ Ｐ４
ｆ ｙ
，
、

３３


 北京 邮 电大学 工 学硕 士 学位论文 




当 货 物 提 升 机 运 动 距 离 为 ｓｚ ，
货 物提升 机运动 所 需 的 时 间 为 

：

 ｓｚ  ＜


叵
２ ＊ ，

（
扣
ｔ
ｓ
＝
＼ 
么 土 ｓ
（ ４ ２７－



）

 ＋  ，  ｓｚ ＞ ｓ


０
Ｖ  ＾５  〇 ｓ



则 整 个 调 度 过程 中 ，
完 成第 件货 物待入库 待 出 库 指令 的 时 间 为 ／ 

：

１ ｋ １ 

１
＿

Ｔ＾ ｋ Ｙ
／
＝ ｍ ａ ｘ ７ ｉ ｒｓ  ＋  ｔ＾ ）  ＋  ｔ
（ ｝ １ ，
ｆ
＂
＾ 加
２

Ｔ ｒ
＾＝＼
Ｔ ＝ ｍ ａ Ｘ
ｔ
ｆ －

ｉ
＋ ＋ ＋ ｔ


 Ｔ＾ ｋ Ｙ
１

＾
３ 

１
＝ｍ ａｘ ＋  ｔ ＼ｌ  ＋  ｔ ｘ  ＋ ＋  ｔ ＾ ）  ＋  ｔ
ｉ ｆ
Ｐ ４＝ １
—

Ｊ ＼ 〇ｃ ）  ＋ｔ ＋  ｔｇ ）  ＋


ｆ＇ ｆ
Ｔ 

其 中 ｒ／
１
为提升机直 到 完成 该指令 的 上 个指令 即 第 个货 物待入库
－

１
－

／Ｃ  

／
（ ）

Ｍ
待 出 库 指 令所耗 费 的 时 间 ， 当 ＝
ｉ 时 ，
令 ｒ／ ｚ
Ｏ ；  ｒ／ Ｌ ｉ
为 同 层 四 向 穿梭车直



到完成 同 层该指令 的上 个指令 即 第 个货 物 待 入库 待 出 库 指 令所耗 费 的



一

１
－

／
（／  ）

时间 ， 若 第 个货 物任务 前 同 层 无其他 出 入库 任务
／ｃ ，
则 ＾ ７
）
＝
０ 

。



？
因 为所有 四 向 穿 梭车为并 行 作业模式 故完成所有调度 任务 的 总 时 间 打
°
，

等 于所有 待 出 入库 货 物作 业 时 间 中 设 备 调 度 时 间 最 长 的 个 即
一

， 

：

〇 ａ
以 Ｈ ｎ ｕｍ 
＇
ｔ ｔ
＝ｍ ａ ｘ ７１
ｉ

Ｔ （
７
１ （
ｌ
） ， （
２） ，
… …
， ） ）
（ ４ ２９－



）

？
则 标 函 数 ７＼ 表 示 最 小 化 打
°
目 

：

＝
 ｍ ｎ Ｔｌ ｉ
〇 ｔ ａｌ
 （ ４ －

３ ０ 

）

４ ４
．
多 层 共 享 四 向 穿梭 车模 式调 度 问 题



４ ４
． ． １ 模式 分析


４ ４ ．
节 主 要 研 究 多 层 共享 四 向 穿 梭 车 模 式 下 的 四 向 穿 梭 车 仓储 系 统 货 物 调 度


问题 ， 这种 模式下 ，
四 向 穿 梭车 数量少 于 仓储系 统层 数 ，
艮 丨
Ｊ


：

Ｃｎ ｕ ｍ  ＜  Ｍ  （ ４ －

３ １ 

）

则 出 入库调度过程 中 

：

Ｓｔｅ ｐ ｌ ：
判断该项调度任务 目 标层 是 否 有 四 向 穿 梭车 。 如 果 该 项 调 度 任务 的



目 标货 位层 有 四 向 穿 梭车 ， 则转 Ｓ ｔｅｐ２ ； 如 果 该项 调度任务 的 目 标 货 位层 无 四 向



穿梭车 ， 则 系 统确 定 目 标层所属 区 域 的 负 责 穿梭车辆所在层 ，

先进 行 Ｓ ｔｅｐ２ 后转


Ｓｔｅｐ３  

〇

Ｓ ｔｅｐ ２ ： 判 断 四 向 穿 梭车 是 否 处于 空 闲 状态 。
如果是 ， 直接开 始执行 新绑 定


的调度指令 ； 如 果不是 ， 则 四 向 穿 梭车先完成正在执 行 的任务 ， 再开始执 行新 的



调 度指令 

。

Ｓ ｔｅＰ ３ ：
判 断 穿 梭车提升 机构 停 留 位置是 否 与 所属 区 域 的 负 责 穿 梭车辆在 同


３ 

４

第 四 章 基于 四 向 穿 梭车仓 储 系 统 的 复 合 调 度策 略研 究 



层 如果在 同 层 则 四 向 穿梭车移动至所在层巷道末端 的 穿 梭车提升机载货



一 一

。 ，

台 ， 由 穿 梭车提升 机构 搭 载 四 向 穿 梭 车 换 层 至 该 项 调 度 任 务 的 目 标层 ，
四 向 穿梭


车到达 目 标层 后 开始执行位于本层 的 调 度任务 ， 转 Ｓ ｔｅ
Ｐ５ ； 如 果不在 同
一

层 ， 

则

转 Ｓ ｔ ｅ ｐ４ 

。

Ｓ ｔ ｅ ｐ４ ； 判 断 穿 梭车提升机构 是 否 处于 空 闲 状态 。 如果是 ， 则 穿梭车提升机



构 直接垂直运行至所属 区 域 的 负 责 穿 梭车辆所在层 搭载 四 向 穿 梭车换层至 该 项

 ，

调度任务 的 目 标层 ， 四 向 穿 梭车到达 目 标层后 开 始执行位于本层 的 调度任务 ， 


转
Ｓ ｔ ｅｐ ５ ； 如果不是 ，
等 待 穿 梭车提升机构完成正在执 行 的 任务后 ， 垂直运行至所


属 区 域 的 负 责 穿 梭 车辆所在层 ， 搭载 四 向 穿 梭 车 换层 至 该 项 调 度任 务 的 目 标层 

，

四 向 穿 梭车 到达 目 标层后 开始执 行位于 本层 的 调 度 任务 ，

转 ＳｔｅＰ ５ 

。

Ｓ ｔ ｅｐ ５ ：
判 断该项 调度任务类别 。 如 果 该 项调 度 任务为入库 任务 ， 则 位于待


入库 货 物 目 标任务层 的 四 向 穿 梭车移动至层 Ｉ／ Ｏ 站点 ，
等待 货 物提升 机构 将 本 次


待入库 的 货 物运送 至 该层 ，
接货后 ， 四 向 穿 梭 车 以 负 载状态运动 至 待 入库 货 物 的



目 标货 位处 ， 四 向 穿 梭车卸 载货物 ，
完 成该项入库任务 ； 如 果 该项 调 度任务为 出



库任务 ，
则 位于待 出 库 货物所在层 的 四 向 穿 梭车移动至 待 出 库货 物所在货 位 ， 

取

出 待 出库货物 ， 随 后 以 负 载状态运动 至 层 Ｉ／ Ｏ 站点处 ，

四 向 穿 梭车将 货 物 卸 载至



层货 物缓存 区 待 出 库 货 物 在 缓 存 区 等 待 货 物提 升机构 将 其运 送至 层出库站台

一

， 

，

四 向 穿 梭车则 完成该项 出 库任务 


。

Ｓ ｔｅｐ ６ ：
判 断批量调 度 任务 是 否 己 经全 部 完 成 

。

而 对于 单 次 出 入库 货 物 的 调 度 过程 存在 以 下 几种 可 能 

：

Ｒ０ 、
待 出 入库任务层无 四 向 穿梭 车 ， 需通过 穿 梭车 提升机进 行换层操 作后


再进 行 单 次 出 入库 操 作 ，
可进 行 细 分 

：

Ｒ０ Ｐ １ 、 需 要换 层 操作 的 单 次入库 过程 

；

Ｒ０Ｐ２ 、 需要换层操作 的单 次 出 库 过程 

。

Ｒ １ 、
待 出 入库 任务层有 四 向 穿梭车 ， 对于 Ｒ ］ 状态 ， 联系 ４ ３ ．
节内容 ， 可进



行细 分 

：

Ｒ Ｐ １ １ 、 从层 Ｉ／ Ｏ 站 点 开始 的 单次入库 过程 

；

Ｒ １ Ｐ２ 、 从层 Ｉ／ Ｏ 站 点 开始 的 单 次 出 库 过程 

；

Ｒ Ｐ３ １ 、 从上 次 入库 结 束点 开 始 的 单 次入 库 过程 

；

Ｒ Ｐ４ １ 、 从上 次入库 结 束 点 开 始 的 单 次 出 库 过程 

。

以 下 研 宄对于 以 上情况进行针对性分析 

。

４ ４ ２
． ．
出 入库调 度模型


在 多 层共享 四 向 穿梭车模式 下 ， 提 出 动 态 区 域控制 法 ， 即 考虑 到 当 四 向 穿梭


车数 目 较少 ， 出 入库 调 度 时 有 可 能产 生 交叉而造成碰撞 ， 而通过待 出 入库 货 物情



３ ５


 北 京 邮 电大 学工学硕士 学位 论文 




况对仓储 系 统 内 的 四 向 穿 梭车进行分配 ，
按层 分别 分配给不 同 的 四 向 穿 梭车 。 

针

对某 时段到达 的 出 入库 调度任务 货物 的 位置坐标确 定 本文提 出 的 动态 区 域



一

， ，

控制 法按 照 待 出 入库 货 物 的 调 度路径长度进行模 糊 平均 并在模糊平均 分配 的基

 ，

础上保证 同 层的货物 定由同 台 四 向 穿 梭车 负 责 避免 出 现分配冲 突 模糊



一 一 一

， 。

平均 参考值为 

：

＾＾ 
Ｌ
ａ ｖｇ
＝ ￣


＋  Ｓ＾ （ ４ －

３ ２ 

）

Ｒ １ Ｐ １ 过程 下 ， Ｒ １ 状态 下 目 标任务 层有 四 向 穿 梭 车 ， 无 需换层操作 ， 第 ／ 

层
的 四 向 穿 梭车完成 个入库任务 所 需 要 的 时 间 可 以 分解为 以 下 阶段 ① 四 向 穿 梭


一

车 空 载状态在 层 Ｉ／ Ｏ 站 点 等 待提 升 机输送待入库 货 物 ； ② 四 向 穿 梭 车 负 载状态从



层 Ｉ／ Ｏ 站 点 沿 主 轨道横 向 运 行 至 待 出 库 货 物所在 巷道 的 时 间 ，
用 匕表示 ； ③四 向



穿梭 车换 向 所用 的 时 间 ， 用 Ｇ表示 ； ④四 向 穿 梭 车 负 载状态 沿 存储巷道 纵 向 运 行



至 待 出 库 货 物所在排 的 时 间 ， 用 ｔ
「２
表示 ； ⑤ 四 向 穿 梭车放下 货 物所用 的 时 间 ， 

用

ｔ
ｈ 表示 ； ⑥如 无 其他指 令 ， 四 向 穿 梭车停 在原位 

。

Ｒ １ Ｐ２ 过程 下 ， Ｒ １ 状态 下 目 标任务层有 四 向 穿 梭车 ， 无需换层操作 ，
第 ／


层
的 四 向 穿 梭车 完 成 个 出 库任务所需 要 的 时 间 可 以 分解为 以 下 阶段 ① 四 向 穿 梭


一

车 空 载状态 从层 Ｉ／ Ｏ 站 点 沿主 轨道横 向 运 行至 待 出 库 货 物 所在巷道 的 时 间 ， 用 ｔ

ｆｉ



表示 ； ② 四 向 穿 梭车换 向 所用 的 时 间 ， 用 ｋ表示 ； ③ 四 向 穿 梭车 空 载状态 沿存储



巷道 纵 向 运行至 待 出 库货物所在排 的 时 间 ， 用 ｔ
ｆ２
表示 ④ 四 向 穿 梭车取 出 货物所
； 

用 的时间 ， 用 表示 ； ⑤ 四 向 穿 梭车 负 载状 态沿 存储 巷道纵 向 运 行至 主 轨道 的 时


间 ，
用 ｔ
ｆ３ 表示 ； ⑥ 四 向 穿 梭车换 向 所 用 的 时 间 ， 用 Ｇ表示 ； ⑦四 向 穿梭车负 载状


态沿主巷道横 向 运行至层 Ｉ／ Ｏ 站点 的时 间 ， 用 ｔ
ｆ４ 表示 ； ⑧ 四 向 穿 梭车将货 物放置


在层 缓存 区 所用 的 时 间 ， 用 表示 

。

Ｒ １ Ｐ３ 过程下 ， Ｒ １ 状态下 目 标任 务 层 有 四 向 穿 梭 车 ， 无 需换层操作 ， 第 ｆ 


层

的 四 向 穿 梭车完成 个入库任务 后 再 次收 到 入库 指 令 则 四 向 穿 梭车需 从 当 前 位



一

置返 回层 Ｉ／ Ｏ 站点 ，
所需要 的时 间可 以分解为 以 下阶段 ：
① 四 向 穿梭车 空载状态



沿存储巷道纵 向 运 行 至 主 轨道 的 时 间 ， 用 表示 ； ②四 向 穿 梭 车换 向 所用 的 时



间 ， 用 表示 ； ③ 四 向 穿 梭 车 空 载状态 沿主 巷道横 向 运 行 至 层 Ｉ／ Ｏ 站点的时间 


，

用 辽表示 亡 ； 之后重复 Ｒ Ｐ １ １ 过程下 的① ⑥ ？



。

Ｒ １ Ｐ４ 过程下 ， Ｒ １ 状态下 目 标任务层有 四 向 穿 梭车 ， 无需换层操作 ，

第 ｆ 

层
的 四 向 穿 梭车完成 个入库 任务后 再 次 收 到 出 库 指令 则 四 向 穿梭车直接从 当 前


一

位置前往待 出 库 货 物所在 货位 ，
所需要 的 时 间 可 以 分解为 以 下 阶段 ：
①四 向穿梭


车 空 载状态沿存 储巷道纵 向 运 行 至主 轨道 的 时 间 ， 用 表示 ； ② 四 向 穿梭车换


向 所用 的 时 间 ， 用 表示 ； ③ 四 向 穿 梭车 空 载状态 沿主 巷道 横 向 运 行至 待 出 库 货


物所在巷道 的 时 间 ， 用 辽表示
ｔ ； ④四 向 穿 梭车换 向 所用 的 时 间 ， 用 表示 ； ⑤四


３ 

６

第 四 章 基于 四 向 穿 梭车 仓储 系 统 的 复 合调 度 策 略 研 究 



向 穿 梭车 空 载状态沿 存 储巷道 纵 向 运 行至 待 出 库 货 物 所 在 排 的 时 间 ， 用 表示 

；

之后 重复 Ｒ １ Ｐ２ 过程下 的④ ⑧ ？


。

Ｒ０ Ｐ １ 过程 下 ， Ｒ０ 状态 下 目 标任务层无 四 向 穿 梭车 ， 需 通过 穿 梭车 提 升 机进



行换层操作 换层后 的 四 向 穿 梭车完成 个入库 任务所 需 要 的 时 间 可 以 分解 为 以



一

下阶段 ：
①到达 目 标任务层 后 ， 四 向 穿梭车从 穿 梭车提升机载货 台 移动至层 Ｉ／ 

Ｏ

站点的时间 ， 用 表示 ； 之后 重复 Ｒ １ Ｐ １ 过程 下 的 ① ⑥ ？


。

Ｒ０Ｐ２ 过程 下 ， Ｒ０ 状态 下 目 标任务层无 四 向 穿 梭车 ， 需 通过 穿 梭 车 提 升 机进



行换层操作 换层后 的 四 向 穿 梭车完成 个 出 库 任务 所 需要 的 时 间 可 以 分解为 以



一

下 阶段 ：
①到达 目 标任 务层 后 ， 四 向 穿 梭车 从 穿 梭车 提升 机载 货 台 沿主 轨道 横 向



运行 至 待 出 库 货 物所在 巷道 的 时 间 ， 用 表 示 ② 四 向 穿 梭车 换 向 所用 的 时 间
；


，

用 表示 ； ③ 四 向 穿 梭 车 从 穿 梭 车提升 机所在 主 巷 道 沿存储 巷道 纵 向 运 行至 待 出




库货 物所在排 的 时 间 ，
用 泛表示 ｔ ； 之后 重 复 Ｒ １ Ｐ２ 过程下 的④ ⑧ ？



。

当第 ／ 层 四 向 穿 梭车 负 责 的 第 ＿ ／ 个待 入库 （ 待出库 ） 货 物 的 货物坐标为


前 个货物 的 货位坐标为 

换
一

（ Ｚ Ｚ
＝ ＝ｉ
Ｘ
＾ ｙｙ Ａ ） 
〖 ） （ ） 。
ｉ
， — －

（ ｙ ｙ

层操作后 ，
从 穿 梭车提升机载货 台 出 发 ，
四 向 穿 梭车执 行任务所涉及 的 几段主要


运动 距 离 为 

：

叫 ＋２＊
１
ｓ ＝ｓ ＝
？ ４ ３ ３
－

ｆ 

）
－

（
》 丨

１
Ｓ
ｙ
＝ ＝
Ｙ 
＋  （ｙ
ｊ 
＊ Ｈ １  （ ４ －

３ ４ 

）

２
ｓ
§
＝ ＷＺ  ＋  Ｐ ＊ Ｈ ｔ  （ ４ －

３ ５ 

）

Ｄ ３
－

＋ ｐ ｙ Ｈ 
＿

Ｓ ４ ３６
＿
．



）
－

（
（  ｉ

其中 ，
表 示从 穿 梭 车 提 升 机 载 货 台 沿 存 储 巷道 轨 道 纵 向 运 行 至 层 Ｉ Ｏ 站点


的距离 ； 表示 四 向 穿梭 车 位 于 穿 梭 车提 升机所 在 主 巷道 时 沿存储 巷道 纵 向 运



行 至 待 出 库 货 物所在排 的 距 离 。 则有 

：

， 心 ＜

２

＃ 
＝

：
（ ４ －

３ ７ 

）

 ｛

Ｊ
ａｃ

ｉ
２
ｔ
Ｆ２
＝  （ ４ －

３ ８ 

）
＼
ｋ °２
少 ｆ 

 ＋ ｓ
 ＞ｓ ，


ｕ
ＶＶ
ｙ ２ ａｃ

３ ｙｌ


ｓ ＜ｓ
ａｃ
＾ ０
＾

３
ｔ
ｆｉ Ｄ３
 （ ４ －

３９ 

）

＋ ｓｆ  ＞  ｓ ｆ




ｕ 少
Ｖ Ｖ ｌ ａ ｃ
ｙ

３ ７



北京邮 电大 学 工学硕 士 学位论文 



巧
叫 夂 ＋ ｓ
＂
＞
（ ４ ４０－



）

Ｓ
ｓ
ｔ
＾


〇
［

其中 为 四 向 穿梭车在 路段上 空载运 行所 需 的 时 间 为 四 向 穿梭



２
ｔ
， ；
ｆ２

车 在 ｓｆ 路 段 上 负 载 运 行 所 需 的 时 间 为 四 向 穿梭车在 路段上 空 载运行所



２
；

需 的时间 为 四 向 穿 梭车在 路段 上 负 载运 行 所 需 的 时 间
３
ｔ
；
ｆ２ 

。

当第 ／ 层 四 向 穿 梭车负 责 的 第 ＿ ／ 个 货 物 的 调 度 过程为 Ｒ Ｐ １ １
－

Ｒ １ Ｐ４ 过程其 中 之


一

时 ， 四 向 穿 梭车运动 时 间 ｔ
；
参考 ４ ３ ２ ． ．
节内容 ； 调 度 过程为 Ｒ０ Ｐ １
－

Ｒ０ Ｐ ２ 过程其


中之 时 设备运动 时 间 为
一

， ｔ 

：

〇Ｐ １ ２
ｔ
－ ＝ ｔ
ｉ ｉ
＋ｔ
ｉ ｉ
＋  ｔ ｘ  ＋  ｔ ｆ２  ＋  ｔ ｈ  ＝  ｔ ｆｉ  ＋ ＋ｔ ？

４
＋ ｔｘ＋ｔ ｈ （ ４ ４ －

１ 

）
ｊ

〇Ｐ２ ０ 。
ｔ
／
＝ｔ
ｆｌ
 ＋  Ｇ  ＋  ＃２ ＋  Ｇ  ＋  ＾  ＋  Ｇ ４ 
＋亡 ／ｉ



３
＝
ｔ
ｆ＾ 
＋ｔ ＾  ＋  ＋  ｔ ＾２  ＋  ２  ＊  ＋  ２  ＊  ｔ ／ｊ  （ ４ ４２－



）

第 个货物 的调 度属 于 过程


？

／？ ０Ｐ１
ｊ

Ｐ２
第ｙ 个 货 物 的 调 度 属 于 过程
０
ｔ
ｆ
， ／？ 〇Ｐ２ 

Ｐ
第ｙ 个 货 物 的 调 度 属 于 过程
１ １
？


ｌＰｌ


ｔ ｉ？
／
，

ｆ （ ４４ ３


＿



）

第ｙ 个 货 物 的 调 度 属 于 过 程
？

ｉ？ ｌ Ｐ２

Ｒ Ｐ３
第ｙ 个 货 物 的 调 度 属 于 过程


１
ｔ ， ／？ １ Ｐ３
ｊ

ｐ
第Ｊ 个 货 物 的 调 度 属 于 过程


ｌ

、
ｔ
ｆ
＼ ｉ？ ｌＰ４

当 穿 梭 车提升机运动距离为ｓ ｚ
，
穿 梭车 提升 机运动 所 需 的 时 间 为 

：



ｓ
２ ＊ ｓ２＜ ｓ
〇
ａｓ
ｔ
ｃｓ
＝

＾  ？  （ ４ ４４－



）

 Ｓｚ  ＞  Ｓ ｑ
—  

Ｈ ｒ


Ｖ  ｖｓ  ａ ｓ



则整个调度过程 中 ，
完 成 第 Ｈ牛 货 物 待 入 库 待 出 库 指 令 的 时 间 为 ｙ ／ 

：

ｒ
Ｒ０Ｐ ｈ ｃ＞ ｐ
＾ ＾
１ １ ｂ ｋ ｌ 

ｌ
Ｔ２ ｋ） ＝ｍ ａ ｘ ｍ ａｘ Ｔ ＋ｔ ｃ Ｔ ＋  ｔ ＾ｓ ）  ＋  ｔ ＾ ＋  ｔ Ｔ＾ Ｔ ＋ｔｓ ＋ｔ
（ ｆ Ｃ
＾ ！
 ．
 
 ） ｆ
Ｒ０Ｐ °Ｐ ２ ｃ
ｆ
Ｏ
２ ｃ
—

１ ｋ 

ｒ
ｆ
ｒ２ （
／ｃ
）
＝ ｍ ａ ｘ ａｘ
ｐ／ ＾  ＋  ＋ ｔ
ｃｓ ）
＋ ＋ ｔ
／ ，
： Ｔ
ｓ
 ＋ｔｓ
）
＋ ｔｓ

Ｒ Ｐ ＇ ＇
１ Ｐ １


１
－

１ １
＝ｍ ａ ｘ
ｃ

７２ ／ｃ ７ ７  ＋ ｔ ｓ ＋ｔ
（ ）
／ ．
ｉ ｆ
－

（ ｉ ）
Ｔ２ （ ｋ） ＾
＼ （ ４ ．

４５ 

）

 Ｉ
 Ｔ２ （
ｋ Ｙ
１ Ｐ ２
＝ｍ ａ ｘ
Ｃ ＾ ！
＋ ＋  ｔ ｓ
ｃ
ｆ

）
＋ ｔ５


ｃ
ｆ

＾＝
ｔ
Ｒ Ｘ ｋ
Ｔ２ ｋ） ｍ ａ ｘ ｒ ＋ ｔ Ｕ  ＋ ｔ，  ＋ ｔ ＾ Ｔ  ＋ｔ ｓ 

＋
（ Ｃ ／＾  ，
）

Ｐ４

＾
Ｒ ｌ Ｐ４ １ ｋ ｃ
ｆ 

ｋ
Ｊ
１
ｋ） ＝
ｍ ａｘ ＋ ｔ Ｔｓ  ＋ ｔ ＋ ｔ
２ （
．

ｊ
ｆ ，
ｓ ） ｓ

其中 为 货 物 提升 机直 到 完 成 该 指 令 的 上 个指令 即 第 个货物


—

１
Ｔ／
一

ｃ
ｆ １
－

）
，
（

＾ ＝ ４
待 入库 待 ／ 出 库指 令所耗费 的 时 间 ，
当 ／ｃ ＝ ｌ 时 ，
令ｒ ｓ
〇 ；  ７＾ 为 穿梭车提


升 机直 到 完 成 该 指 令 的 上 个换层 指 令所耗 费 的 时 间 匕为穿 梭车提升 机从 当


一

；
ｔ

３ ８



第 四 章 基于 四 向 穿 梭车仓 储 系 统 的 复 合 调 度策 略 研 究 



前 位置移动 到 待 换层 四 向 穿 梭 车 所在层 的 时 间 ； 为 穿 梭车提升 机 从 当 前 位置



移动 到 标任 务所 在 层 的 时 间 了 ＾为同 四 向 穿 梭车直 到完成 负 责 区 域该指令


一

目 ；

的上 个指令即第 个 货 物待入库 待 出 库 指 令所 耗 费 的 时 间 ｃ个货物

若第ｆ 

一

１
－

／
（／ 
，
）

任务前 负 责 区 域若无其 他 出 入库 任务 ， 则 ７ ＾ ）
＝
０ ； 为 四 向 穿 梭 车 从 当 前 位


置运动 到 穿 梭车提 升 机载 货 台 的 时 间 

。

因 为 所有 四 向 穿 梭 车为 并 行 作 业模 式 故 完 成所有 调 度任 务 的 总 时 间 ｒ
ｔ ｅ ｔ ａ 

ｉ

，
２

等于 所有 待 出 入库 货 物 作 业 时 间 中 设备 消 耗 时 间 最 长 的 个
一

，
艮Ｐ 

：

ｏ ａ

￡
＝ ｍ ａ ｘ
ｌ

ｒ｜ ｒ２ ｌ） ｒ２ ２）
八 Ｚ／ ｎ ｕ ｍ ４ ４６ 

）
－

（
（ （ （ ） ）
… …

（ ， ， ，

则 目 标 函 数ｒ 表示最 小 化
２


丁２  ＝  ｍ ｎ Ｔｉ ｉ
〇 ｔ ａｌ
 （ ４ ４７
－



）

４ ５
．
本章小结



本章 重 点 研 究 了 两种 模式 下 的 四 向 穿 梭车仓储 系 统调 度 问 题 每层 台四向


一

穿 梭车模 式 和 多 层 共享 四 向 穿 梭 车 模 式 分 别 对两 种 模式 下 的 四 向 穿 梭 车等 设 备

 ，

的 调 度 作 业 流程 进 行 详 细 梳 理 并 在 多 层 共 享 四 向 穿 梭 车 模 式 下 提 出 动 态 区 域 控
，


制 法来进 行 复合调 度 同 时 在 充 分考虑 四 向 穿 梭车 各 项 运 动 特 点 及调 度 作业 流程
，


特点后 ， 构 建两种模式 下 的 出 入库 复合调度优化模 型 

。

３ 

９
 北京 邮 电大学工 学硕士 学位论文





第 五 章 四 向 穿 梭 车仓储系统作 业 流程优化案 例 分析



５ ． １ 改进遗传算法设计



本文 研 宄 的 四 向 穿 梭 车 仓 储 系 统 作 业 流程 优 化 的 相 关 问 题 规 模 较 大 很难 用

 ，

精确 的 算法求解 。 遗传 算 法 凭 借其 优 秀 的 全 局 搜 索 能 力 ， 虽然作为启 发式算法不



能 保证输 出 解 的 最优性 ， 但它 可 以 同 时搜索 多 个个体 ，
计算 高效 ， 适用 于复杂约



束优化 问 题 的研宄求解 。 因此 ，
根据 本 文 的 研 究 需 要 ，
选择 基于 遗传算 法对 优化


问 题进 行 求解 ［
７３ ］


。

遗传 算 法将 待 解 决 的 问 题 视 为 生物 染 色 体 ， 将可行性方案模拟为编码 ， 通过



产生初始种群 确 定适应度 选择 交叉和 变异 等 系 列操 作不 断提 高 染色体 的



一

、 、 、

适应度 ，
从而 寻 找 最优解 。 但在实 际应用 中 ，
传 统 的 遗传 算法容 易 早熟 收敛 ， 

使
搜索 结 果 陷 入局 部最优解 。 因此 ，
本研 究在算 法设计过程 中 考虑 了 模拟退火算法


的原理 ，
改进 了 遗传 算 法 的 过 程 ，
使优秀 的个体得 以 保 留 ， 同 时 保持 了 种 群 的 多


？
样性 本研 宄针 对 改进遗传 算 法求 解作 业流程优化 问 题 的 具 体 步骤 设计 如 下
［
７
。 

。

５ ． １ ． １ 染 色 体编码 及初 始 化种 群


染 色体编 码 作 为 算法 中 重 要 的 先 行 步 骤 在 迭代之前 需要将实 际 问 题 的


一

， ，

些 可 行解与 符号 串 通过编码连接起来 

。

对于 四 向 穿梭车仓储系 统实 时货 位分配 问 题 ， 本研宄采用 整数编 码 的 方 式 


，

个染色体 的 编码代表对 当 前所有 待入库 货 物 的 种 可 行货 位分配方案 根据待



一 一

入库货 物个数确 定 实 时货 位分配 问 题 中 的 染色体长度 对系 统 中 的 空 闲 货 位进行


 ，

编 号 后 从 中 选择待 入库 货 物存储货位 例 如 有 ， ５ 个待入库 货物组成 的 货 物集合 需




要进行实 时 货 位分配操作 如 染色 体就是 个 可行 的 货位分配方案顺



一

， ５
－

８
－

９
－

１
－

序 ， 即 系 统为 ５ 个待入库 货 物分配 的存储货 位分 别 为编 号 为 ５ 、 ８ 、 ９ 、 １ 、 ６ 的空




闲货位 

。

对于 四 向 穿 梭车仓储 系 统 出 入库 复合调 度 问 题 本研 宄采用 顺序 编 码 的 方式 ， 


，

个染色体 的 编码代表对所有 待 出 入库 货 物 的 种 可 行 调 度 方 案 根据 批量 订 单


一 一

所包含 的待 出 入库货物总数确定 复合调度优化 问 题 的染色体长度 ， 例如



染色体 就是针对 个待 出 入库 货 物 的 种 调 度方案 即 依 次执 行 第


一

４ ２ － －

７ －

１
－

３
－

５
－

６ ７ ，

４ 、 ２ 、 ７ 、 １ 、 ３ 、 ５ 、 ６ 项调度指令 

。

编码完成后 ，
根据 设置 的 初始 染色体个数 随机生成初 始种 群作 为初始种 群 

，

初 始 种 群 作 为遗传 算 法迭代 的 起 点 ， 继续进行后 续 操 作 


。

５ ． １ ． ２ 适应度 函数


适应度 是算法 中 反映 单个染色体优劣 的 重要指标 ，
在 连续 迭代过程 中 ， 利用



４０



第 五 章 四 向 穿梭车仓储系 统作业流程优化案 例 分析 



适应度 来度 量进化 过程 中 群体 中 每个染色 体接近 问 题 最 优 解 的 程度 适应度值越


 ，

高 的 个体越接 近 问 题 的 最 优解 在 实 际 应 用 中 应 根据 实 际 问 题 确 定 适 应度 函 数 。 ，


。

对于 四 向 穿 梭车仓储 系 统 实 时 货 位 分配 问 题 ， 参考 ３ ． ３ ． ３ 节对 多 目 标 函 数进



行变形后 得到 的 新 目 标函数 ， 此 处 设 定 遗 传 算 法 的 适 应 度 函 数／ 为 

：

／
１ 
＝ —

ｉ
—￣ ￣ 

ｔ ｒ ；  （ ５ －

１ 

）
ａ ＊ Ｆ［ ＋ Ｐ ＊ Ｆ２ ＋ Ｙ ＊ Ｆ


ｉ

对于 四 向 穿 梭车仓储系 统 出 入库复 合调 度 问 题 ， 参考 ４ ３ ２ ． ． 、 ４ ４ ２． ．
节的 目 

标
函数 ， 此 处 设 定 遗传算 法 的 适应度 函 数／ 为 

：

卜 ２
＝
５
／
－

（ 

）

５ ． １ ． ３ 选择 操作


选择 操作 是 基 于个 体 的 适应度评估 来把优 秀 的 个 体直 接遗传 到 下 代 轮盘


一

赌选择方法 是 种 随机抽 样 方 法 根据 适 应度 值 的 累 积概率 随 机选 择 个 体 个体



一

， ，

的 适应度 越 高 ，
被选 中 的 概率就越 高 。 但 由 于 实 际 问 题 中 规模大 小 、 操 作运行等


原因 ， 仍 可 能存 在 有 时 优秀 的 个体未 被选择 的 情 况 出 现 。 因此 ，
本研 究在轮盘赌


选择 的基础上 ， 增 加 使 用 最 优个 体保 留 的 选择 策 略 ， 基 于 前面 的 各种 操 作 后 将 当



前种群 中 的 最优个体保 留 给下 代 并 替换原种群 中 最差 的个体 从而提 高平均



一

， ，

适应度值 ， 加 速收敛 

。

５ ． １ ． ４ 交 叉 操作


交叉算子 在遗传 算 法 中 起 着 关键 的 作 用 交叉 概 率 决定 了 基 因 在 群体 中 杂 交

 ，

的 比 例 交 叉操作 通过 系 列基 因 重组对最终结 果 产生重要影 响 根据 问 题特性

一

， 。 

，

本研 究选择 Ｐ ＭＸ 交叉修复策略 确定 组染 色体 的 交 叉位置后 通过基 因 间 的



一

， ，

映射 关 系 不 断进行 交叉操作 和 冲 突 检测 ， 操作进行 至没有 冲 突 为 止 ，

最后 保证形


成的新 对子 代 基 因 无冲 突 得 出 交叉操作后 的 新 代种 群
一 一

， 

。

５ ． １ ． ５ 变异操作


然进化 的 主要驱动 力 是 突 变 它可 以 引 入新 的元素 改变染色体 产生


一

自 ， ， ，

些新 的 东 西 。 在遗传 算法 中 ，
变异操作 是种 群 中 单个染色体 串 的 某 些基 因 值 的 变


异 是对种 群模型 的 种 干扰 它 可 以提高局 部搜索 能 力 辅助交叉算子进 

步
一 一

， ， ，

防止早熟 收敛 ， 提高整个算 法 的 性能 。
本文采用 基本位变异操作 ，
随机选择染色



体上 的 两个位置 交换 两个位置 的 基 因 得到新 代个体

一

， ， 

。

５ ． １ ． ６ 种群 最优个体 的 改进


为 了 避 免 算 法 陷 入 局 部 优化 的 陷 阱 保持算 法 的 全 局 搜索 能 力 和 局 部 优化 能

 ，

力 。 在 进 行 完遗传 算法 以 上 步 骤 并 寻 找 到 当 前 种 群 的 最 优个 体 后 ，
本研 究基于 模


拟 退火算 法 的 原 理对遗传 算法进 行 改进 

：

对每 次迭 代 过程 中 的 全 局 最 优解进 行 次 随机变换 并计算新 的 标函



一

（ １ ） 目

４ 

１
 北京 邮 电大学 工 学硕士 学位论文





数值 

；

（ ２ ） 将新 的 全 局 最优值与 遗传 算 法 的 全局 最优 目 标 函 数 值进 行 比 较 ， 依据


ＭＥＴＲＯ ＰＯ Ｌ Ｉ Ｓ 接受准则 判定 是否接受新 的解 ， 若 ＡＴ  ５０ ， 就接受新个体作 为新


的 当 前解 ， 否 则 以 概 率 ｅｘ ｐ （
－

ＡＴ／Ｔ） 接 受新个体 替 换 原 当 前解 

；

（ ３ ） 如 果 它 被接受 ， 新 的 个体将 被用 来 替换 原 来 的个体 ， 直 到 改进 部 分 中




设置 的 迭代 次数完成为止 

；

如 果 连 续 产 生 若 干代 新解都 未 被接 受 则 完整算法 的 下 个迭 代 周 期


一

（ ４ ） ，

将在 原 当 前解 的 基础上继续 ， 如 果遗传 算 法 原 最 优个 体在迭代过程 中 被 替 换 ，



则

在 此 基础 上 以 新最 优个体进 行完 整算 法 的 下 轮迭代循环过程
一



。

通过对传 统遗传算 法 的 改进来跳 出 局 部 最优解 


。

５ ． １ ． ７ 算 法 流程


根据 以 上 步 骤 的 设 计 求 解 四 向 穿 梭 车 仓储 系 统 作 业 流程 优化 问 题 的 改进遗

 ，

传 算 法 的 具 体运行流程 如 下 

：

Ｓ ｔｅｐ ｌ ：
根据 待 入库 货 物个数 确 定 实 时 货 位 分配 问 题 中 的 染色体 长度 或根据

 ／

批量 订 单 所包 含 的 待 出 入 库 货 物 总 数确 定 复合 调 度 优化 问 题 的 染色体长度 根据

 ，

上文所述 的 编 码 原 则 进 行 编 码 ，
将实 际 问 题相 关数据 转化为染色体编 码 

；

设 定 初始种 群数量 并产 生初始种 群 种群 中 的 每条染色体表示



一

Ｓ ｔ ｅｐ ２ ： ， ，

种 货 位分配方案 或表示 种 复合 调 度 方 案
一

／ 

；

Ｓ ｔｅｐ３ ：
对 目 标 函 数进行处理后 ， 计算个体适应度 值 

；

Ｓ ｔ ｅｐ ４ ：
使用 轮盘赌 与 最佳个体保 留 相 结合 的选 择操作选 择个体 ， 随之产生



下 代种 群
一



；

根据 设 定 的 交叉 概率 参数 使用 ＰＭＸ 交叉修复策略 随之产生 下



一

Ｓ ｔｅｐ ５ ： ， ，

代种 群 

；

根据 设定 的 变异 概率 参 数 使 用 随 机换位变异操 作 随之产 生下


一

Ｓ ｔｅｐ６ ： ， ，

代种群 

；

Ｓ ｔｅｐ ７ ： 在 改进 部 分迭代 次 数 内 ，
对 当 前最 优个 体进 行变异产 生 目 标 函 数新


解 ， 判 断是 否接受新解 ， 迭代 结 束根据 新解 结 果 对 当 前 种 群 最 优个 体进 行 替 换 

；

Ｓ ｔｅｐ ８ ：
在完 整算 法设 定 的 最 大迭代 数 范 围 内 ， 不 断 累 加 迭代 次 数 ， 当 符合



预 定 终止 条 件 即 种 群迭 代 数 达 到 最 大迭代数 时 ，
输出结果 ， 并 根据 研 宄 问 题和 输


出 的结果形式 ， 确 定解码方案和 最终结 果 

。

改进算 法流程 图 如 图 ５
－

１ 所示 

。

４２



第五 章 四 向 穿 梭 车仓储 系 统作业流程优化案 例 分 析 



Ｃ
开始 

）

 



染 色体编 码并 产生初 始种 群



 ］ ［




实 时 货 位 分 配／复合调 度规划



？ 




Ｊ 



计 算 个 体 适 应 度 值 ｆ

 ］ ［  ］    


  ［

选 择 操 作 交 叉 操 作  变 异 操 作



ｐｍｘ 交 叉 修 复 細 陳 换 位 变 异



Ｉ  

Ｉ

￣ 

￣

Ｊ 对 当 前 最 优＾体进 行变异
＞
产 生 目 标 函 数 新 解




 



否

＾  Ｉ
计 算 新 解 与 当１ 解 的 目 标函


止条件 ｜
数差 ， 判 断是 否接受新 解



是  Ｉ 



根 据新解结果对 当 前种 群 

最 优 个体 进 行 替 换



到预 ＾＾否 



Ｔ＾



输 出 ？优解





”

结束
（ 

）

图 ５
－

１ 改进 遗 传 算 法操 作 流程



５ ． ２ 实验数据



５ ２ ． ． １ 基本参数


为 了 验证上述章节所提 出 的 四 向 穿 梭 车 仓储 系 统作业 流程 优 化模 型 的 有 效


性 ，
本 文通 过案例 分析 的 方法 ， 应用 Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ Ｒ ２ ０ １ ７ｂ 软 件基 于 改进遗传 算 法对



４３


 北京邮 电大学工学硕士学位论文





算例 进行仿真求解 ，
改进遗传算法 中 涉及 的 相 关参数 如表 ５
－

１
所示 

。

表 ５
－

１ 算 法主 要相 关 参数
 



算 法相 关 参 数 参 数值


 

初 始 种 群 数 量 ２ ０ ０

迭 代 次 数 １ ０００



交叉 概率 ０ ８

 ．

 

变 异 概 率 ０ ． ０８



初 始 温 度 １ ００



温度 降低 系数 ０ ９８

 ．

 

实验设定 在 个 Ｍ 层 Ｎ 列 排 的 四 向 穿 梭车仓储系 统 内 

主
一

＝
６ 、
＝
１ ０ 、 Ｐ ＝
１ ０ ，

要 设 备 的 性 能 指 标 取值 参考 凯 乐 士 音 飞 等 国 内 知 名 四 向 穿 梭车 企业相 关产 品 参

 、

数 ，
实验所取数值如表 ５
－

２ 所示 

。

表 ５
－

２ 设备主要相 关 参数
 



设备性 能指标 取值





货 格长度 ／ ｍ １ ． 

２



＿  ＿  ＿ 货 格 宽 度 ／ ｍ
  
１





货 格 高度 ／ ｍ ０ ８

 ．




主 巷道 宽 度 ／ ｍ １ ． 

２

存 储 巷道 宽 度 ｍ

／ １

 —    — 

ｈ
四 向 穿梭车空 载横 向 运 行最 大速度 ／ （ ｍ   ｓ ？
） 

２


四 向 穿梭车负 载横 向 运行最大速度
１

（ ｍ   ｓ
？
／ ） １ ． 

６


穿 梭 车空 载纵 运 行 最 大速 度 厂
１

四 （ ｍ 
 
？
３
￥ 
／ ）

＠ ＿  ＿ 

＿

四 向 穿 梭 车 负 载纵 向 运 行最 大速度
１

／ （ ｍ  ｓ ？
） 

２


１
四 向 穿 梭车运行 加 速度 ／ （ ｍ   ｓ
？
） １ ． 

５
 

提 升 机运 行 最 大速 度
＇

 
？
／ （ ｓ ） 

２
＾ 
 —

１
提 升 机运 行加 速度 ／ （ ｍ ｓ
？
） 

１

 

四 向 穿梭 车取 放货 时 间 ／ｓ 

３
 

四 向 穿梭车换 向 时 间 ／ｓ 

２
 

５ ． ２ ２ ．
待 出 入库 货物信 息


本 案例 所使用 的 相 关货 物 信 息来 自 国 内 Ｊ 集 团 商 品 货 物订 单信 息 ， 当前四 向



穿 梭车仓储系 统 内 实时 空 闲 货位坐标信 息见 附录 某 时 间段 内 达到 的任务数为



一

４４


 第 五章 四 向 穿梭车仓储系 统作业流程优化案例 分析 




２５ 个 ， 其中 １ ０ 个为 货 物入库 任务 ， １ ５ 个为货 物 出 库任务 。 １ ０ 个待 入库 货 物 信



息如表 ５
－

３ 所示 ， １ ５ 个待 出 库 货 物 在 四 向 穿 梭 车仓储系 统 内 的 位置坐标如 表 ５
－



４

所示 

。

表 ５
－

３ 待入库货物 信 息 




待 入 库 货 物 质 量 （
ｇ ）  该 类别 货 物 出 库 频率



１  １ １ ８０ ０ ． ４３ ７６９８０ ８９



２  １ １ ８０ ０ ． １ ７ １ ６０ １ ９２



３  ２ ４ ０ ０ ０ ． ２５０ １ ５ ８４７ 

１

４ ２ ５ ６ ０ ０ ０ ２ ９ ８ ８ ３ ． １ ８４



５  ６ ０ ０ ０ ． ０８６９３ ２８９９



６ １ ８００ ０ ． ０ １ ６ ２９ ９９ １ 

９

７ １ ８００ ０ ． ０ ０ ２ ０３ ７ ４９



８  ７ ０ ０ ０ ． ０ ５ ４ ３ ３ ３ ０６２



９  ６ ０ ０ ０ ． ０ ７ ２ ４４ ４ ０ ８ ２



１ ０ ２ ９ ０ ０ ０ ． １ ７０４６９９ ８ 

１

表 ５
－

４ 待出 库货物坐标信息



任＃分色 位 置坐 标 任 务 分类 位 置坐 标


—
—

出 库 （ ５ ， ８ ， ３ ）  出 库 （ ２ ， ４ ４ ， 

）

出 库 （ ５ ， ３ ２ ， ）  出 库 （ ２ ， ３ ， ６ 

）

出 库 （ ７ ， ６ ， ２ ）  出 库 （ ５ ， ９ ， ２ 

）

出 库 （ ８ ， ７ ， ４ ）  出 库 （ １ ０ ， ３ ５ ， 

）

出 库 （ ８ ， ９ ３ ， ）  出 库 （ ４ ， ９ ５ ， 

）

出 库 （ ３ ，  １ ０ ， ３ ）  出 库 （ ６ ， ３ ３ ， 

）

出 库 （ ７ ， ６ ５ ， ）  出 库 （ ３ ，  １ ０ ， ４ 

）

出 库 （ ７ ， ２ ４  ， ）
－  

－

５ ． ３ 四 向 穿梭 车仓储 系统 实 时货位 分配 问 题 求解



结 合 以 上表 中 的 信 息 数据 ， 对待 入库 货 物 的 货 位 分配 问 题进 行 规划 。 基于软


件运 行 货 位分配模 型 的 目 标解 的 收敛情况 如 图 ５
－

２ 所示 

。

４５


 北 京 邮 电大学 工学硕 士 学位论文 




四 向 穿 梭 车 仓 储 系 统单端 出 入库 模式 下 实 时 货 位 分 配模型


０ ２ ０ ５
．
■   １  

！

解的变化




 种 ＾均值 的 变化
一

０ ２
— … 一

｜ ｜ 
卜

０ ９ ５


－

． １

９
？  

－

０ ． １

ｇ ８ ５


－


０
■

． １




ｆ
＾０
［

． １ ８ ！ 
二
 

！

０ ．
１ ７５  Ｉ  ｝ 


－

＼
，

ｉ
 ｜
！
   ．
ｉ
ｊ
Ｉ
ｔ 
：  

＼

ｅ
ｔ    

ｉ

 
ｊ ｊ ｉ
；


Ｉ

＾

ｆ
ｊ
ｊ
５
ｊ
ｌ ｜ ｜ ｊ  

丨

 １   １  ＇ 



０ ． １ ６

０ ２ ０ ０ ４ ００ ６ ０ ０ ８０ ０ １ ０ ０ ０



解 的 收敛情 况



图 ５
－

２ 模型解 的收敛情况



根据 上 图 可 以 看 出 ，
算法在 不 断迭代优化 的 过程 中 ， 目 标 函 数值得 到 了 很大


的 改善 ， 与 货 物 随机存储 的 分配方案相 比 ，
本 章 所提 出 的 方 案 更 能 实现 多 种 原 则



上 的 全局优化 。 对待入库 货 物 的 分配 结 果 如 图 ５
－

３ 、 表 ５
－

５ 所示 

。


＾ ｍｍｍ ：

？
 Ｆ ａ ｎ ｇ Ａ ｎ
Ｉ 


田
—

１ ０ｘ ３ｄ ｏ ｕ ｂ ｅ

 ｌ

 １  ２ ３



１ ６ ２ ３



２  ７ ２ ３



３  ７ ２ ２



４ ２ ２ 

１

５  １ ０ １ ５



６ ８ ３ ２



７ ６ ５ ３



８ ５  ６ ４



９ ９ ９ ６



１ ０ ２ １  

１

１ 

１

１ 

２

１ 

３

１ 

４



＜

图 ５
－

３ 货位分配结 果



由 前文介绍可知 ，
四 向 穿 梭 车仓储 系 统布 局 下 层 出 入库 站 点 位于横 向 主巷道



中 间 ， 在这种布局模式下 ， 显 然层 内 靠近 中 间 的 几 列 货架 （ ｘ ｆ  ＝  ；Ｖ ／ ２ 或 

＝

Ｗ ／ ２＋１ ） 中 靠近前 排 的 货 位 能够具有 较 高 的 出 库 效率 


。

４６



第 五章 四 向 穿 梭车仓储 系 统 作业流程优化案例 分析 



表 ５
－

５ 货 位分配结 果
 



—
待入库货 物 — —
质量 （
ｇ ） 该 类 别 货 物 出 库 频率 最优 分 配 货 位



１ Ｈ ８０ ０ ４ ３ ７ ６９ ８ ０ ８ ９
． （ ６ ， ２ ３ ， 

）

  

２ Ｈ ８０ ０ ． １ ７ １ ６０ １ ９２ （ ７ ， ２ ３ ， 

）

  

３ ２４ ００ ０ ２５０ ５ ８４７

． １ １

— 

一
  

４ ２ ５ ６ ０ ０ ０ ２ ９ ８ ８ ３ ． １ ８４  （ ２ ， ２  ， １ 

）

５ ６００ ０ ０ ８ ６ ９３ ２ ８ ９９
．
（ １ ０ ，  １ ， ５ 

）


６ １ ８００ ０ ０． １ ６２ ９ ９９ １ ９ （ ８ ， ３ ２ ， 

）

  

７ ５ ３
１ ８ ００
 一

０ ００２０３ ７４９
．


（ ６ ， ， ）
— 

一

８ ７００ ０ ０５ ４ ３ ３ ３ ０６２
． （ ５ ， ６ ４ ， 

）

  

９ ６００ ０ ０ ７２４４４０ ８２
． （ ９ ， ９ ６ ， 

）

  

Ｌ

１ ０
 

２９００
 ０ ． １ ７０４６９ ９ ８ １

 
（ ２ ， １ ）


最优 方案 下 的 目 标 函 数值 
０ ． １ ６３ ０



由表 ５ －

５ 的 货 位分配结 果可 以看 出 ， 系 统从可选 的 实 时 空 闲 货位 中 进行 待入



库货 物货 位规划 时 ， 满足稳定性原则 ，
将 较 重 货 物 优 先 放入低层 空 闲 货 位 ， 如系


统将 货 物 ３ 、 ４ 、 １ ０ 均 规划 放入第 １
－

２ 层 内 货位 ； 同 时将较轻 货物优先放入 高层



货位 ，
如 系 统将 货物 ５ 、 ９ 均 规划 放入第 ５ －

６ 层 内 货位 。 除此之外 ，
考虑到周 转


率及调度效率原则 ， 对待入库 货 物 中 属 于 出 库频率较 高类别 的 ，
系 统优先将其规



划放置在 中 间 几列 货架 ，
使其尽可能靠近层 出 入库 站 点 ，
如 系 统将 出 库 频率 最 高


的货物 １ 规划 放置于 第 ６ 列第 ２ 排 紧靠层 出 入库 站 点 所对 的 存储 巷道且位 于 前
， 

排 ，
将货 物 ３ 规划 放置 于 第 ７ 列第 ２ 排 ， 与 层 出 入库站 点仅相 隔 １ 个存储巷道且



位于 前排 ； 与 此相 对 ，
针对入库 后 出 库 频率 较低 的 货 物 ， 系 统优先选择将其 规划


放置于 层 内 距 离 出 入库 站 点 较远位置 ， 如 系 统将货 物 ６ 规划 放置 于 第 ８ 列第 

３

排 、 将货物 ７ 规划 放置于第 ６ 列第 ５ 排 ， 位置均远 离 层 出 入库 站 点 。 同时 ， 从货



位分配结 果 的 层 数 上 可 以 看 出 系 统进 行 实 时 货 位分 配 时考虑 了 设 备作 业均 衡 原

 ，

贝０ ， 将待入库 货 物在满 足其余原 则 的 基础 上尽 可 能存放于 仓储 系 统 不 同 层 ， 达到



了 平衡各层工 作量 的 效果 

。

综合来看 ， 本文 所提 出 的 模 型 对 四 向 穿 梭 车 系 统进 行 实 时 货 位 分配操作 ， 

其
货位分配结 果满足 了 初始分配原 则 ， 且尽 可 能完 成 了 各 目 标 的 最优 ，
说明 了 模型


及算法具 备有 效性 ，
货 位分配 结 果 具 备合理性 

。

５ ． ４ 每层 一

辆 四 向 穿梭车模式调度模型 求 解



在进 行 调 度 优 化 的 过程 中 ， 批量订 单 中 系 统 为这 １ ０ 个待入库 货 物分配 的 存



储 货 位采纳 ５ ． ３ 章 节 实验 结 果 ，
则 ２５ 个待 出 入库货物 的 目 标或为坐标如 表 ５
－



６

４７


 北京 邮 电大学 工 学硕士 学位论 文
 



所示 

。

表 ５
－

６ 待出 入 库货物 目 标货位信息
 



任 务 分类 位 置 坐 标  任 务分类 位 置坐 标



入 库 （ ６ ， ２ ， ３ ）  出 库 （ ８ ， ７ ， ４ 

）

入 库 （ ７ ， ２ ， ３ ）  出 库 （ ８ ， ９ ， ３ 

）

入 库 （ ７ ， ２ ２ ， ）  出 库 （ ３ ， １ ０ ， ３ 

）

入 库 （ ２ ， ２ ， １ ）  出 库 （ ７ ， ６ ， ５ 

）

入 库 （ １ ０ ，  １ ， ５ ）  出 库 （ ７ ， ２ ， ４ 

）

入 库 （ ８ ， ３ ， ２ ） 出 库 （ ２ ， ４ ， ４ 

）

入 库 （ ６ ， ５ ， ３ ）  出 库 （ ２ ， ３ ， ６ 

）

入 库 （ ５ ， ６ ， ４ ）  出 库 （ ５ ， ９ ， ２ 

）

入 库 （ ９ ， ９ ， ６ ）  出 库 （ １ ０ ， ３ ， ５ 

）

入 库 （ ２ ， １ ， １ ）  出 库 （ ４ ， ９ ， ５ 

）

出 库 （ ５ ， ８ ， ３ ）  出 库 （ ６ ， ３ ， ３ 

）

出 库 （ ５ ， ３ ２ ， ）  出 库 （ ３ ， １ ０ ， ４ 

）

出 库 （ ７ ， ６ ， ２ ）  －  

－

每层 辆 四 向 穿梭车模式 下 按 照前文建立 的模 型 分 别 使用 传 统遗传 算法



一

， ，

及本 文 改进 后 的 遗传 算 法步骤进 行编 程 基 于软件运 行 后 的 两种 算法 下 解 的 收敛

 ，

情况如 图 ５
－

４ 所示 ，
其 中 蓝 线 表 示传 统遗传 算法 的 收敛 情 况 ，
黄线表 示 改进 后 的



遗传 算 法 收敛 情 况 

。

从 图 像 中 的 收敛 曲 线 可 以 看 出 ，
使用 改进 后 的 遗传 算 法进 行 优化 时 ， 收敛速



度有 明 显提 高 在 不 断 迭 代 的 过 程 中 寻找 更 多 更 优个 体进 行 下 轮遗传循环 

比
一

， ，

起传 统遗传 算 法 最 终 的 收敛 结 果 ， 显然得到 了 具有更优 目 标函 数 的调度方案 ， 


提
供 了 更好的结果 根据 改进 后 的 遗传 算 法运行 结 果 每层 辆 四 向 穿 梭车模式调


一

。 ，

度模 型 求解结 果 如 表 ５
－

７ 所示 

。

改进后 结 果 显 示 每层 辆四 向 穿梭车模式下 为这批复合调度任务规划 的



一

， ，

最优调 度方 案为 ： 入库 （ １ ０ ， １ ， ５ ）
—
出 库 （ ６ ， ３ ３ ， ）
—
出 库 （ ８ ， ７ ４ ， ）
—


入

库 （ ５ ， ６ ， ４ ）
—
出库 （ ７ ， ６ ， ２ ）
—
出库 （ １ ０ ， ３ ， ５ ）
—
入库 （ ２ ， ２ ， １ ）
—


出

库 （ ５ ， ９ ， ２ ）
—
出 库 （ ３ ， １ ０ ， ３ ）
—
出库 （ ２ ， ３ ， ６ ）
—
入库 （ ８ ， ３ ， ２ ）
—


出

库 （ ７ ， ６ ， ５ ）  —
入库 （ ７ ， ２ ， ２ ）
—
出 库 （ ８ ， ９ ， ３ ）
—
出库 （ ３ ， １ ０ ， ４ ）
—


出

库 （ ５ ， ８ ， ３ ）
—
入库 （ ６ ， ５ ， ３ ）
—
入库 （ ６ ， ２ ， ３ ）
—
入库 （ ９ ， ９ ， ６ ）  —
出 

库
（ ２ ， ４ ４ ， ）
—
出库 （ ４ ， ９ ５ ， ）
—
入库 （ ２ ，  １ ， １ ） 
一
入库 （ ７ ， ２ ３ ， ） 
—
出库 （ ５ 

，

４８



第 五 章 四 向 穿 梭车仓 储 系 统作 业 流程优化案 例 分 析 



３ ， ２ ）
—
出库 （ ７ ， ２ ４ ， ） ，
最优方案 完成整个复合调 度任务 需用 时 １ ３７ ． ７０５ ８ ｓ 

。

算法改进 前后 标函数值对 比 每层 辆 四 向 穿 梭车模 式



一

Ｈ
—

２ ２ ０    ｉ
？

ｉ


｜

Ｆ 解的变化
－ —



Ｉ



－
－ 

２ １ ０



＿


２ ０ ０
－

１ 
１ ９ ０

８ ０


ｍ
■

苎


－

１ ７０
卜、


６ ０
ｈ


－
．

１ ５０ 
Ｕ

 

－

 



１ ４ ０
－

 Ｉ
， 

；

 １  ＇  １  １ 



１ ３ ０

０  ２ ０ ０ ４ ０ ０ ６０ ０ ８ ０ ０ １ ０００



解 的 收敛情 况



图 ５
－

４ 改 进 前后 算 法运 行收敛结 果 对 比



表 每层 辆 四 向 穿 梭 车 糢 式调 度模 型 求 解 结 果


一

５
－

任务 （ ０ 为入库 

，

Ｘ ｙ ２
 丨 为出库 

）

１ ０   ５ ０

 １

６  ３ ３ 

１

８  ７ ４ 

１

５  ６ ４ ０



７  ６ ２ 

１


￣

１ ０  ３ ５ １ 
２  ２  ０

 １

５  ９ ２ 

１

３  １ ０  ３ 

１

２ ３  ６ 

１


￣

Ｈ  ３ ２ ０

７  ６ ５ 

１

７ ２ ２ ０
 


８  ９ ３ 

１

３ １ ０ ４ １
  




５ ８ ３ １





６ ５ ３ ０



 

６ ２ ３ ０
 


 

９ ９ ６ ０
   



４９



北 京 邮 电 大学 工 学硕 士学位论 文 



表 ５
－

７ 每层 一

辆 四 向 穿 梭 车 模 式 调 度模 型 求 解结 果 （ 续 上表 

）

 任务 为入 库 （ ０ 

，

Ｘ ｙ ＾
 为出库 ｉ 

）

２  ４ ４ 

１

４ ９ ５ 

１

２ １ １ ０



７ ２ ３ ０



  

５  ３ ２ 

１

７  ２ ４ 

１

Ｔ＾
ｔ ａｌ
 １３７ ． ７０５ ８



５ ． ５ 多 层共享 四 向 穿梭 车模 式调度模型求解



多 层 共享 四 向 穿 梭车模 式 能 够根据 仓储 系 统 需 要 灵 活 改变运行 的 四 向 穿 梭



车数量 ， 这种 模 式 下 本 文 提 出 动 态 区 域控制 法来 实现调 度 ， 每 台 四 向 穿 梭 车根据



实 际订 单 动 态 确 定 控制 区 域层 ， 通过 穿 梭车提升 机完成不 同 层 之 间 的 换层操作 


。

本节 研 究 过程 中 ， 初始 设定 仓储 系 统 中 运行 的 四 向 穿 梭 车数量 Ｃ ？ ｕｍ
＝
３ 

。

多 层共享 四 向 穿梭车模式 下 ， 按照 前文 建立 的 模 型 ， 分别 使用 传统遗传算 法




及 本文 改进 后 的 遗传算 法步 骤进 行 编 程 基 于 软 件 运 行 后 的 两 种 算 法 下 解 的 收 敛

 ，

情况如 图 ５
－

５ 所示 ， 其 中 蓝 线 表示传 统遗传 算法 的 收敛情 况 ， 黄 线 表示 改进后 的




遗传 算 法 收敛情况 

。

兑法改进 前 后 ｎ 标函 数值对 比 多 层 共享 四 向 穿 梭 车模 式


一 一

４２０  Ｉ    Ｉ


｜

解 的 变化




｜

４ ０ ０


－
－ 

３ ８ ０


－


３ ６ ０ 

ｒ

Ｓ 

＼



毅
ｍ３ ４ ０  ｉ

二 

ｉ



－

３２０

 Ｘ
３〇〇
 

—

ｘ ＇
１
 



  

－

２ ８ ０





 

１ １


２ ６ ０


０ ２ ０ ０ ４ ０ ０ ６０ ０ ８ ００ １ ０ ００



解 的 收敛情况



图 ５
－

５ 改进前后 算 法运行收敛结 果对 比



从 图 像 中 的 收 敛 曲 线 可 以 看 出 传 统遗传算法在迭代至约 ， ４００ 次时 陷 入局 部



５ 

０

第五章 四 向 穿 梭车仓 储系 统作业流程优化案 例 分析  



最优解 而 改 进 后 的 遗传 算 法不 仅 收 敛 速 度 加 快 在进 步地对种 群最优个体 的



一

， ，

选择后 ， 在迭代过程 中 能够跳 出 局 部 最优 的 状态 ，

得到 更好 的 结 果 ，
使 复合调 度


方案更加合理 。
根据 改进后 的遗传 算 法运 行 结 果 ，
多 层共享 四 向 穿 梭车模 式调 度


模型求解结果如表 ５
－

８ 、 表 ５
－

９ 所示 

。

表 ５
－

８ 四 向 穿 梭车 动 态 控制 区 域分配结 果



四 向 穿 梭 车 控 制 区 域 分 配 结 果 层

 ／

１
 ｛
１ ， ２ ３ ，


｝

２ ｛
４ ｝




３
 ｛
５ ， ６ 

｝

结果显示 ，
多 层共享 四 向 穿 梭车模式 下 ， 当 车辆数为 ３ 时 ， 根据 动 态 区 域控


制法 ， １ 号 四 向 穿 梭 车 负 责 了 １
－

３ 层 的调 度任务 ， ２ 号 四 向 穿梭车负 责 ４ 层 的调


度任务 ， ３ 号 四 向 穿 梭车负 责 ５
－

６ 层 的调 度任务 ， 为这批复合调度任务规划 的 最


优调度方案为 ： 入库 （ ２ ，  １ ， １ ）
—
入库 （ １ ０ ， １ ， ５ ）
—
入库 （ ５ ， ６ ， ４ ）
—
出库


（ ５ ， ９ ， ２ ）
—
出库 （ ２ ， ３ ， ６ ）
—
出库 （ ８ ， ７ ， ４ ）
—
出库 （ ３ ， １ ０ ， ３ ）
—
出库


（ ８ ， ９ ， ３ ）
—
出库 （ ３ ， １ ０ ， ４ ）
—
出 库 （ ５ ， ８ ， ３ ）
—
出库 （ ５ ， ３ ， ２ ）
—
入库


（ ７ ， ２ ２ ， ）
—
出库 （ ７ ， ６ ５ ， ）
—
入库 （ ６ ， ２ ３ ， ） 
—
出 库 （ ４ ， ９ ５ ， ）
—
出库 （ ２ 

，

４ ， ４ ）
—
出库 （ ７ ， ６ ２ ， ）
—
出库 （ １ ０ ， ３ ５
， ）
—
出 库 （ ６ ， ３ ３ ， ）
—
入库 （ ２ ， ２ 

，

１ ）
—
入库 （ ９ ， ９ ， ６ ）
—
出库 （ ７ ， ２ ４ ， ）
—
入库 （ ８ ， ３ ， ２ ）
—
入库 （ ６ ， ５ ， ３ 

）

—
入库 （ ７ ， ２ ， ３ ） ， 最 优方案完 成整 个 复 合调 度 任 务 需 用 时 ２７ １ ． ８ ６６３ ｓ 

。

表 ５
－

９ 多 层共享 四 向 穿 梭 车 模 式调 度模 型 求 解 结 果
 



任务 （ ０ 为入库  任务 ， （ ０ 为入 库 

，

＾ ｙ Ｚ ＾ ｙ Ｚ
 ｉ 为出库 ）   １
为出库 

）

２ １ １ ０ ６ ２ ３ ０



１ ０ １ ５ ０ ４  ９ ５ 

１

５  ６ ４ ０ ２ ４ ４ 

１

５  ９ ２  ７ ６ ２ １ 

１

２  ３ ６  １ １ ０ ３ ５ 

１

８  ７ ４  ６ ３ ３ １ 

１

３  １ ０３ １  ２ ２  ０

 １

８  ９ ３ １ ９ ９ ６ ０
  

３  １ ０  ４  ７ ２ ４ １ 

１

５  ８ ３  ８ ３ ２ ０

 １

５  ３ ２  ６ ５ ３ ０

 １

７  ２ ２ ０ ７ ２ ３ ０



７  ６ ５  １
－
 

－

Ｔ２
ｌ ０ ｔ ａｌ
 ２７ １ ． ８ ６ ６３



５ 

１
 北京 邮 电大学工学硕士 学位论文
 



以 上 结 果 针对 的 是仓储系 统 内 投入运行 ３ 台 四 向 穿 梭车 的情况 ， 随着仓储 系



统 内 投入运行 的 四 向 穿 梭车数量 的 改变 ，
任务调度 时 间代价也有所变化 ，
模型运



行结果如表 ５
－

１ ０ 所示 

：

表 ５
－

１ ０ 穿 梭 车 数量 变化 时调 度糢 型 求 解 结 果
 



穿 梭 车数量 传 统 算 法结 果  改进 算法结 果 ／ｓ ／ｓ



「 Ｔ
＾ ｎ ｕｍ  １
 酬 夂 雖 ｍ 腦 錄 ■

 ｔ 〇 ｔ ａ ｉ

２  ２
 

２

１ ５５６ ． １ ９３ ５ 如 图 ５
－

６ 蓝 线 所 示 ５ ５ ５ ． ５ ８０５
如 图 ５
－

６ 橙线 所示



２ ４ ０ ６ ５ ５ ７ ０ ．
如 图 ５
－

６ 黄 线 所 示 ３ ９３ ． １ ０６ ７
如 图 ５
－

６ 紫 线 所示



３  ２８５ ． １ ６４５ 如 图 ５
－

５ 蓝 线 所 示 ２ ７ １ ． ８６６３ 如 图 ５
－

５ 黄线所示



４ ２ ８ ０ ６ ３ ． １ ３ 如 图 ５ －

６ 浅 蓝 所 示 ２ ６ ８ ． ２８８６ 如 图 ５ －

６ 绿线所示



５  １ ５ ９ ２３３ ５
．
如 图 ５
－

６ 红 线 所 示 １ ５ ３ ４５７４ ．
如 图 ５
－

６ 深 蓝 所示



算法 改进前后 Ｃｎｕｍ ＝
１ 、 ２ 、 ４ 、 ５ 时 ０ 标 解 的 收敛情 况


７ ０ ０
 
      



． １ ． １

｜  ｜ 解 的 变化 

｜

６ ０ ０ 


－

Ｉ Ｉ
一
＿ 
—

、
— 
 —

＇ 一

＇
＂


 ｉ 
 —




５ ０ ０
－  

－



％


—

３ ０ ０
 

－

２００
＾


－

  
上 二
吻 一 做




 




０ ０
 ＇  ＇ —
－ －   １ 



０ ２ ０ ０ ４ ０ ０ ６ ０ ０ ８ ０ ０ １ ０００



解 的收敛情况



图 ５
－

６ 算 法改进前后 Ｃ ｎ ｕｍ
＝
ｌ 、 ２ 、 ４ 、 ５ 时 目 标解 的 收敛情况



针对 以 上实验数据 和 图 像 曲 线 方面 从 算 法 效 果 来看 通过 多 组实验 的


一

， ， ，

比较 ， 可 以 明 显 看 出 传 统 的 遗传 算 法 容 易 过早 陷 入 局 部 最 优解而停 止 收敛 ， 而改


进 的 遗传算法在 传 统遗传 算法 的 最优个体 的 基础 上 通过 改进 部 分进行 多 次变异

 ，

选择 ， 跳 出 局 部最优 的 状态 ， 可 以 更好地达 到 模 型 的 预期 效果 

。

另 方 面 从 数据 的 变动 来看 整体上 当 四 向 穿 梭 车投入运 行 的 个 数增 加 时
一

， ， 

，

５２


 第五章 四 向 穿梭车仓储 系 统作业流程优化案例 分析 




四 向 穿 梭 车仓储系 统进 行 出 入 库 复合调 度 的 时 间 代 价会有 明 显 下 降 每层 辆四



一

向 穿 梭车模 式 下 的 出 入库 调 度 时 间 最 少 ； 但有 时受到等待提升机所耗 费 时 间 等 因



素影响 ， 使得 当 四 向 穿 梭车 的 个数増 加 时 ， 任务调度 时 间 并无大 幅下 降 ， 例如



和 ４ 时 ， 最优调度方案用 时相 差 并不 明 显 ，
而 四 向 穿 梭车 的应用 经济成



本较 高 ， 此时从成本 的 角 度考虑 ， 显 然投入 ３ 辆 四 向 穿梭车去完成本次复合调度



任 务 更加 合适 

。

综合 以 上 四 向 穿 梭车 仓储 系 统 的 作业流程优化 案例 分析 结 果 针对批量待 出

 ，

入库订单任务 本文所提 出 的 实 时 货位分配模 型 的 货位分配结 果满足 了 初始分配

， 


原则 ， 且尽可 能完成 了 效率 、 稳定 、 均衡几大 目 标 的 最优 ， 验证 了 该模型 的 有 效



性及 合理性 基于 实 时 货 位分配模型 提 出 的 待入库 货物 的 标货位 本文进 

步
一

。 目 ，

进 行仓储 系 统 出 入库 复合调 度 规划 ，
针 对 传 统 遗传 算 法 存 在 过 早 收 敛 的 问 题 ，


本
文 对遗 传 算法进 行 了 改进 并 对 每 层 辆 四 向 穿 梭车模式和 多 层共享 四 向 穿 梭车


一

模式下 的 出 入库 复合调 度 问 题进行求解 ， 对算 法 改进前后 的 结 果进 行 了 比 较 。 


多
组实验结 果均 显示 ，
改进 的 遗传 算 法 能够 跳 出 局 部 最优 的 状态 ， 更 好地 达 到 模 型



的 预期 效果并提 出 更优 的 调 度方案 。 同时 ，
数 据 结 果 显 示 当 四 向 穿 梭车 投入运行


的 个数增加 时 ， 仓储 系 统进行 出 入库 复合调 度 的 时 间 代价会有波动 下 降 ，
但同时



受其他 因 素影 响 ，
导致有 时 穿 梭车数量 的增 加 并不 能显 著 降低调 度 时 间 ， 在出入



库 调 度 时 间 足 以 应 对 当 前 需 求 的 情 况 下 可 以 灵 活 调 整仓储 系 统投入 使 用 的 四 向

 ，

穿梭 车数量 满足 定 的 系 统调度 效率 的 同 时 减少经济成本 本文 提 出 的 针对 四



一

， 。

向 穿 梭车仓储 系 统 的 系 列 作 业流 程优化模 型 ，
能够 为解决 实 际 问 题提供合理有 效


的作业方案 相 关数据 的 对 比 对 四 向 穿 梭车式密集仓储 系 统 的 运 营优化具有


一

， ，

定 的 实践指导意义 

。

５ ． ６ 本章 小结



本 章 采用 四 向 穿 梭车相 关 企业调 研 数 据 对传 统遗传 算 法进 行 改进 并通 过 软


 ，

件进行仿真求解 对前文提 出 的 四 向 穿梭车仓储 系 统作 业流程优化模型进行案例

， 

分析 。 实验结果 显 示 ，
本 文 构 建 的 四 向 穿 梭 车 仓储 系 统 实 时 货 位 分配模 型 及 出 入



库 复合调度模 型均 能够为解 决实 际 问 题提供合理高 效 的 作业规划 方案 验证 了 模


 ，

型 的 有 效性和 可行性 ； 同时 ， 通 过对遗传 算法 改进前 后 的 结 果进 行 比 较 ， 验证 了




本文 提 出 的 改进遗传 算 法在 收 敛速度 及求解 精 度 方 面 的 优 势 和 有 效性 


。

５３


 北京 邮 电 大 学工 学硕 士学位论文 




第 六章 基于 全货位式仓储 系统布局 的 货位 分配 问 题研究




前面章节 的 研 究 中 ， 针对 图 ２ ２－

的布局 情况 ， 纵 向 存储巷道仅 供 四 向 穿 梭车


行驶 无 法进 行 存 储 货 物 的 用 途 基于 以 上 章 节 的 分析研 究 本 章进 步将 研 宄


一

，
。 ，

延伸 至 以 四 向 穿 梭车为主要调 度设备 的 全货位式密集仓储 系 统 的 货 物存储 问 题 


。

６ ． １ 系统描述



全 货 位式密 集仓储 系 统 主 要应用 于 大批量 货 物 品 种 较少 的 行业存储 需 求 ， 、 


，

即原图 ２ －

２ 布 局 中 的 纵 向 存储巷道 也可作 为存储货 位 ， 平面布 局 中 呈现 出 棋盘格



式 货 位布 局 ， 所有 货 位 下 兼顾 穿 梭车 行 驶轨道 ， 当 前 货 位无货 物存储 时 可供 四 向



穿 梭车通 行 ［
７５ ］
，
层 出 入库 站 点 及货 物提升机构 依 旧 对准横 向 中 间 位置 。 全货 位


式密 集仓储 系 统平面布 局 图 如 图 ６ －

１
所示 

。



Ｙ

存储货 位



层 ｉ／ ｏ 站 点 ｘ



Ｂ 

提升机构



图 ６
－

１ 全货位 式密集仓储 系 统平 面 布局 图



对全 货 位 式 密 集仓储 系 统进 行 货 位 分配 时 ，
如 果 货 物 存储过于密 集 ，
很容 易



造成货 物在 需要 出 库 时被其他货 物堵塞 而产生倒 货操作 虽然 定 程度 上 提 高



一

， ，

了 存储率 ， 却 更 易 大 幅增 加 四 向 穿 梭车 的运行周 期 ， 反而 降 低 仓 储 系 统 的 作 业 效



率 。 因此 ， 优化全货位式密集仓储系 统 的通道货物布置具有重要意 义 

。

５４



第六 章 基于 全货位式仓储 系 统布局 的 货 位分配 问 题研 宄 



６ ２
．
货位 分配 策略



货 位分配优化是通过对 货 物进 行合理 的 位置 安 排使 得全 货 位 式 密 集仓储 系



统 能够有更 高 的 出 入库 效率和 更 髙 的 稳定 性 因 此在进行待入库 货 物货位分配 时 ， 

，

需要考虑 很多 因 素 。 基于 ３ ． １ 节 的 研 究基础上 ， 由 于两种 仓储系 统针对 需 求 的 不



同 ， 面 向 全货位式密集仓储系 统 的 货位分配策略与 原 则 在 原 研 宄基础 上 也进行 了



相应 的 改变 。
考 虑 到 全 货 位 式密 集仓储 系 统存储货 物 的 特性 ， 在本节 的 货 位分配



研究中 ， 遵 循 以 下 分配 原 则 

：

（ １ ） 通道布局 原 则 ：
为 了 避免全 货位式密集仓储系 统调 度过程 中 倒 货 现 象


的产生 ， 遵循 图 ２ －

２ 的布局 思路 ， 留 出 可供 四 向 穿 梭车进 行 出 入 库 操 作 的 巷道 

，

如图 ６
－

２ 货 物存储示意 图 所示 ，
每 层 在进 行 货 物入库 时 ，
优先选择蓝色标识 的 货


位 ，
将 灰色标识 的 货 位预 留 出 四 向 穿 梭 车 行驶通道 ； 且应 保持仓储 系 统 内 各存 储


行 、 存 储列 的 存储量尽 可 能 均 衡 ，
为 四 向 穿 梭车进行货 物 的 调度提供更 多 行驶空



间 

。

（ ２ ） 分类分层存放 原 则 ： 由 于全货 位 式 密 集仓储 系 统 主 要应 用 于大批量 


、

货 物 品 种较少 的 行业存储 需 求 ，
为 了 便于仓储 系 统盘 点 和 管理 ， 同 类货 物 存放 于



同 层 同 层 根据 需 求 可 存 储 种或多种类别货物
一 一 一

， 

。

（ ３ ） 货 物周 转率原 则 ： 基于每种 货 物 的周 转率 ， 使货 物周 转率成为 实时 货



位分配 的 重 要 依 据 选 择 将周 转率较 高 的 货 物存 储 在 距 离 层 出 入库 站 点 较近 的 位
， 

置 ， 以 便于 快速 响 应该 类货 物 出 库 需 求 ， 与 之相对 ，
将周 转率 较低 的 货 物 存储 在


距离层 出 入库站 点较远 的 位置 ，
藉 此减少 设 备 调 度 距 离 和 调 度 时 间 

。

（ ４ ） 货 位实时性原则 ：
本文 是基于待入库 货 物在入库 过程 中 仓储 系 统 实 时


剩 余 的 空 闲 货 位进 行 货 位分配 的 动 态规划 过程 因 此在 货 位 分 配过程 中 要 及 时 更

 ，

新仓储 系 统 内 部 空 闲 货位实 时信 息 确 保在满足其他原 则 下给待入库 货 物分配 的


 ，

货 位 的 可操作 性 

。

（ ５ ） 设备调度 效率 原 则 ：
设备调 度 即 仓储系 统要存取指 定 货 物 时 ， 四向穿



梭 车 与 提升 机配合进 行 出 入库操作 的 过程 通 过 货 位分配提升 仓储 系 统调 度 效 率 。 


，

缩短货 物 出 库 时设备运行 的 距离和 时 间 


。

５５



北 京 邮 电大学工 学硕 士 学 位论文 



＿ 霜 匿；＿




＿

图 ６
－

２ 全 货位 式 密 集 仓 储 系 统货 物 存储示 意 图



６ ３
．
假设 条件和 优化 目 标



本 研 宄 在求解全 货 位 式密集仓储 系 统 实 时 货 位 分配 问 题 时提 出 以 下 假设 

：

（ １ ） 进 行货位分配规划 前 ， 仓储 系 统 内 部剩 余空 闲 货 位信 息 已 知 ，
待入库


货物 的种类 、 周 转率 、 指 定存放层等基本信 息 已知 

；

（ ２ ） 仓储 系 统 内 所有 货 位大 小 规格相 同 

；

存储 区 域 内 单个货 位 只 能存 放 个货物
一

（ ３ ） 

；

（ ４ ） 在 实 时 货 位分配规划 中 ， 视 四 向 穿 梭 车 始 终 以 空 载横 行 最 大速度做 匀


速运动 

。

在满 足 以 上 假设条件 的 基础上 ， 达到 以下优化 目 标 


：

（ １ ） 选 择 的 存 储巷道 能够 在 预 留 出 供 四 向 穿 梭车 行驶 的 通道 的 同 时 ， 使各



存储 行 、
存储 列 的 存储量较 为均 衡 

；

私时
１ ２
Ｑ

－

 ）

ｍ ｎ Ｆｉ  ＝ ６
 Ｌ
－

ｉ （ １ 

）
｜
ｎｕｍ


＼ ＿

從 卯卜沪
２

ｍ ｎ ＦＬ
ｉ
２
＝
）

 （ ６
－

２ 

）

 ＼ Ｈ丨
＿
ｎｕｍ



（ ２ ） 分配 的 货 位使 该 货 物 出 库 效 率 尽 可 能 高 

。

ｄ
ｍ ｎ Ｆ３  ＝ 
ｉ
ＴＵ ｉ
ｆ
［ ｉ
＊ Ｔｃ ］  （ ６
－

３ 

）

其中 ，
Ｑｆ 表 示 完 成 此 次 货 位 分 配 操 作 后 仓储 系 统 第 条 可 用 于 存 储 的 巷道 已

 ｉ

５ 

６

第六 章 基于全货 位 式仓储系 统布局 的 货位分配 问 题研 究




占用 货位数量 ，
＾表 示完 成 此 次 货 位 分配操 作 后 平 均 每 条 可 用 于 存 储 的 巷道 已



占 用 货 位数量 ， Ｌ ＿
ｍｍｉ 表 示可用 于存储 的 巷道数量 ， 表示完成此次 货 位 分配操


作 后 仓储系 统第 行 可用 于存储 的 货位 己 占 用 货 位数量 ｉ ，
＾表 示 完 成 此 次 货 位 分


配操作后 平均每 行可用 于存储 的 货位 已 占 用 货 位数量 ， 表示可用 于存储


的行数量 ，
／产 表 示待 入 库 货 物周 转 率 ，
八表示 四 向 穿梭车调度所 需 时 间 。 优化 

目

标 （ １ ） 对应通道布局 原 则 ，
优化 目 标 （ ２ ） 对应 设 备 调 度 效率 原 则 和 货 物 周 转率


原则 

。

仿照本文 ３ ． ３ ． ３ 节对多 目 标 函 数进 行变形 ， 得到新 的 目 标函数 


：


’ ’

ｍ ｎｆ ｉ
＝
 ａ＊  ＊ Ｆ２  ＋  ｙ  ＊  〇 （ ６ ４ －



）

６ ４ ．
算法设计



在确 定 了 货位分配策略 、 原 则 以 及 优化 目 标后 ，
本节 中 针对 全 货 位 式 密 集仓


储 系 统 的 实 时 货 位分配 问 题 可 以 描述为 已 知 该 层 各 货 位状态 待 入库 货 物种 类 ： 、 

、

待 入库 货 物周 转率 以 及待 入库 货 物个 数 为 每个待 入库 货 物分配合适巷道 的 实 时

 ，

空闲货位 。 在求解货位分配 问 题 的 过程 中 ， 需要达成 四 向 穿 梭车调度 效率 目 标 


，

在 分析 四 向 穿 梭车执行入库 任 务 的 行驶路径 时 ， 与 ３ ． ３ 节研宄不 同 的是 ， 全货位



式密集仓储系 统 中 运行 的 四 向 穿 梭车 可 以 横跨空 闲 货 位执行 相 关任务 它 的 作业

 ，

路径 随 当 前层 空 闲 货 位 的 变化而变化 需 要 种 算 法对 四 向 穿 梭 车 基 于 实 时 空 闲


一

货 位 的 调 度 路径 进 行 合理有 效规划 。 因此 ，
本节 中 涉及 的 算 法设计 需 要 解 决两 方


面的 问 题 ， 即 货 位 分 配 问 题 和 四 向 穿 梭车 行驶路线 问 题 

。

针 对 货 位分配 问 题 与 求解 节多 目 标 实 时 货 位 分配规划 模 型 保持 致
一

， ３ ３
．


，

基 于 改 进 遗 传 算 法进 行 求 解 ， 对改进遗传算法 的 详细设计步骤见本文 ５ ． １ 章节 

，

遗传 算法 参 数设置见本文 ５ ． ２ 章节 ，
本节不再做赘述 

。

针对 四 向 穿梭车 行驶路线 问 题 ，
本文选择启 发式 的 Ａ －

ｓ ｔａｒ 算法 ， Ａ －

ｓ ｔａｒ 算法


作为 种 启 发式搜索 的 路径优化 算法 由 于其灵活性高 适应性强 特别是在
一

， 、 ，


自

动 寻 径 方 向 上有 较优 表 现而得 到 了 广 泛 的 应 用 。 相较于其他算法 ， Ａ －

ｓ ｔａｒ 算法不


仅考虑 了 中 间 货 位 点 相 对于 起始 货 位 点 的 距 离 代价 而 且考 虑 了 该 货 位 点 到 ， 目 

标
货 位点 的距离代价 ，
从而评判 中 间 货位 点 的优劣 ，
实现启 发式搜索 。
因此 ，
算法


中 每个 货 位 点 都会绑 定 个 值 作 为核心 公 式如 下
一

Ｆ ， 

：

Ｆ （ ｎ ）＝ Ｇ （ ｎ ）＋ Ｈ （ｎ ）  （ ６ －

５ 

）

其中 ， Ｆ （ ｎ） 表 示 由 起始 货 位 点 经过 ｎ 号货位点到达 目 标存储 货 位 点 的 总 距离 

；

Ｇ （
ｎ） 表 示从起 始 货 位 点 到 当 前 ｎ 号 货位 点 的预估距离 ；
Ｈ （
ｎ） 表示从 ｎ 号货位 点 到


目 标存储 货 位点 的 估计距离 ，
即 估值 函 数 ， Ｈ （ｎ ）
的 计算方 式有 很 多 种 ， 本 文 根据


仓 储系 统 内 四 向 穿 梭 车运动 特征 ， 选用 曼 哈顿式距 离 作 为估值 函 数计算 ， Ｈ （ ｎ） 

＝

５７


 北京 邮 电大 学工学硕士 学位论 文 




ｘ＋ ｙ ， 加 速查找效率 

。

Ａ 算法可 以 看作将待搜 索 的 区 域简化成 个个 小 方格 在确定起始方格

一

ｓ ｔ ａｒ
－

， 

、

目 标终 点 方格 、 区 域 内 的 不可通行方格后 ， 进行搜索 ，
最终找 到 的 路径就是这 些



方格连成 的 组合 ， 这与全货位式密集仓储系 统 的布局 非常吻合 。 Ａ －

ｓ ｔ ａｒ 算法进行


寻径 的 基本步骤 如 下 

：

（ １ ） 将初始货位 （ 路径起 点 ） 放入到 ｏ ｐｅｎ 列表中 ， ｏｐ ｅｎ 列表里存放 的 是



还未计算距离代价 的 货位 ，
同 时将与 初始 货位前后 左 右 相 连 的 货位 （ 从可 以 通 行



的货位中选 ） 也加入到 ｏｐ ｅｎ 集合 

。

（ ２ ） 判断 ｏｐｅｎ 列表 ，
如 果为空 ， 则搜索 失败 ； 如果 ｏｐｅｎ 列表 中存在 目 

标
货位 ，
则 搜索成功 

。

（ ３ ） 从 ｏｐｅｎ 列表中取出 Ｆ 值最 小 的 货 位作 为 当 前节 点 并将其加 入 到 ， ｃｌｏｓｅ




列表 中 ， ｄ ｏｓｅ 列 表里 是 已 经计算过距 离 代 价 的 货 位 点 

。

（ ４ ） 计算 当 前 货 位 点 的 相 邻 的 所有可 到 达货 位 ， 生成 一

组子货 位点 ， 子货


位 点 若在 ｃｌ ｏ ｓｅ 列表 中 ， 则放弃 ； 若子货位点在 ｏｐｅ ｎ 列表中 ，
则 检 查 其通 过 当 前


货位计算得到 的 Ｆ 值是否更小 ，
如 果 更 小 则 更新其 Ｆ 值 ，
并将其 父节 点 设置为


当前货位点 ； 如果该货位点不在 ｏｐｅｎ 列表中 ， 则将其加入到 ｏ ｐｅｎ 列表 ，
并计算


Ｆ 值 ，
设置其父节 点 为 当 前货 位点 

。

（ ５ ） 转到 （ ２ ） 步骤 ，
不 断重复直到 目 标点 （ 路径终点 ） 在 ｃ ｌ ｏ ｓｅ 列表中 

，

或者 ｏｐｅｎ 列表为空 

。

综上 本研 宄采 用 改进遗传 算法 与
， Ａ －

ｓ ｔ ａｒ 算 法相 结 合 的 方式求解全 货 位式仓


储系 统货 位分配 问 题 ， 算法流程如 图 ６ ３
－

所示 

。

６ ５ ．
算例 分析



为 了 验证本节所提 出 的针对全 货位 式密集仓储系 统 实 时 货位 分 配 问 题求解



思路的有效性 ， 通过算例验证 的 方法 ， 应用 Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ Ｒ ２ ０ １ ７ｂ 软 件 基 于 改进遗传


算法 、 Ａ －

ｓ ｔ ａｒ 算 法对 算 例 进 行 仿 真求 解 

。

６ ５ ． ． １ 实验参数


由 于每类货 物均有 指 定 存储货层 ，
本节不再从纵 向 角 度考虑仓储系 统 的存储



问题 算 例 中 仅考 虑 全 货 位 式 密 集仓储 系 统 层 内 的 货 位分配 问 题 数值实验设



一

， 。

定在 个 列 排 的 仓储 系 统 内 主 要设备 的 性能 指 标取值参考 国 内 知 名 四 向


一

１ ５ １ ０ ，

穿 梭车 企业相 关产 品 参数 ， 实验所取数值如 表 ６ －

１ 所示 

。

５ ８


 第六章 基于 全 货 位式仓储 系 统布 局 的 货 位 分 配 问 题研 宄
 



ｅ）
ｆ
－

ｊｒ
（ 


染色体编码 并产生初 始种 群



？ 



ｖ  

！

使用Ａ ｓｔａ 算“确定 每个 染色

■

ｉ


｜

体方案 的 调度路径及 调度 时 间 

｜

”


计 算 个 体 适 应 度 值 ｆ

Ｕ Ｈ
 ］ ［       



选 择 操 作  交 叉 操 作 变 异 操 作



ＰＭＸ 交 叉 雜 策 略 酿 紐 变 异



Ｉ
  Ｉ


Ｉ

”


到预 ＾＾否 



输 出 最优解





”

结束
（ 

）

图 ６ －

３ 求 解全 货 位 式 仓储 系 统 货 位 分 配 问 题 算 法 流程 图



表 ６
－

１ 设备主 要 相 关 参数
 



设 备 相 关 参 数 参 数 值



单位货 格长度 ／ ｍ １ ． 

２
 

单位货格 宽度 ／ｍ 

１

＜
四 向 穿梭 车运行 最大速度 ／ （ ｍ   ｓ
？
） 

２


当 前层 内 实时 空 闲 货 位信 息如 图 ６
－

４ 所示 紫色方块表示该货位 己用 于存储
， 

。

５９



北 京 邮 电 大学 工 学硕 士 学 位论 文 



有 ８
丨



攀
个 指 定 存储 于 该层 的 货 物 需 要进 行入库
图

表
６
－

６ ２
４

－
起点

当



前层 内

待 入库 货 物 信 息


货 位情况

，



货 物信 息 如表 ６ －

２ 所示 

。

待 入 库 货 物 待 入 库 货 物 类 别 该 类 别 货 物 出 库 频 率



１  Ａ ０ ４３ ７６９８０８９
． 


２ Ａ ０ ４３ ７６９８０８９
． 


３  Ａ ０ ． ４３ ７６９８ ０８９



４ Ｂ ０ ． １ ７ １ ６０ １ ９２
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６ ５ ２
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问题求解
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结 合 以 上表 中 的 信 息 数据 ， 对待 入库 货 物 的 货 位 分配 问 题进 行规划 。 基于软

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件 的运行结果如 图 ６ －

５ 、 表 ６ －

３ 所示 

。

６０
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第 六 章 基 于 全 货 位式 仓 储 系 统 布 局 的 货 位 分配 问 题 研 究 
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證 涵 函 了涵百ｐ
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图 ６ －

５ 软 件运 行 结 果
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表 ６ －

３ 货位分配 方 案
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待入库货物 待入 库 货 物类别 该 类 别 货 物 出 库 频 率 分 配 货 位
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６ ９）
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，

６ Ｃ ０ ０ ７ ２４４ ４ ０ ８ ２
．
 （
６ ４）

，

７  Ｃ ０ ． ０ ７２４４４０ ８２
 （
３ ，
２）



８  Ｄ ０ ． ００２ ０３ ７４ ９  （
１
，
４）
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基 于 改进遗 传 算 法 提 供 的 货 位 分 配 方 案 Ａ 算 法进 步为其规划 了 调 度


一

ｓ ｔａｒ
－

路径方案 ，
算法运行结 果 如 图 ６
－

６ 所示 
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。

６ 
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１

北 京 邮 电 大学工 学 硕 士 学位论文 
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

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６

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
６

图 ６
－

６ 待 入库 货 物 调 度 方 案



完 成 货 位 分配 后 的 当 前层 货 位状态 如 图 ６ －

７ 所示 

。

６２


 第六章 基于全货 位式仓储系 统布局 的货位分配 问 题研 究 




１ 〇
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
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■ 起点 圓 目 标货 位 圃 已 占用 货位



图 ６
－

７ 完 成 货 位分 配 后 当 前 层 货 位状 态



由 以上结果可 以 看 出 ，
系 统从 可选 的 空 闲 货 位 中 进 行 待 入库 货 物 货 位规 划 时 

，

首先 ，
满 足通道布 局 原 则 ， 将 待 入库 货 物在满 足其 余 原 则 的 基础 上尽 可 能存放于



不 同 行不 同列 ， 达到 了 平衡各横 、 纵巷道存储量 的 效果 。
其次 ，
满 足货 物周 转率


与 货 物调 度效率 原 则 ， 对待 入库 货 物 中 属 于 出 库频率较 高类别 的 ， 系 统优先将 其


规划放置在 中 间 几列 货架或是与 四 向 穿 梭车行驶通 道相 邻 的 货 架 使其尽可 能靠

 ，

近层 出 入库站 点 ， 如 系 统将 出 库频率教 高 的 ３ 个 Ａ 类 货 物 分 别 规划 放置于 （ １ ０ 


，

９ ） 、 （ １ ， ７ ） 和 （ １ ０ ，  １ ） ， 距 离 留 出 的 通 行巷道 较近 ； 与此相对 ，
针对入库 后 出



库 频率较低 的 货 物 系 统优先选择将其 规划 放置于层 ， 内 距离 出 入库站 点 较远位置 


，

如 系 统将 １ 个 Ｄ 类 货 物规划放置 于 （ １ ， ４ ） ， 位 置远 离 层 出 入库 站 点 。
第三 ， 

满
足 货 位 实 时 性 原 则 从 算 法 运 行 结 果 为 四 向 穿 梭 车每 次执 行 入 库 任 务 提 供 的 调 度
，


方案 可看 出 后 面 的 每 次 路径规划 都对 已 入库 的 货 位进 行 信 息 更 新 并加 入 路 障


一

列表 ， 规避 了 让路径 从其 中 经过 的 可 能 

。

综合来看 本 章 所提 出 的 针对全货 位 式密 集仓储 系 统货 位布置 问 题 的 求 解 策

， 

略 及模型 ，
其运行 结 果 满 足 了 初 始 分 配 原 则 ， 且尽可 能完 成 了 各 目 标 的 最优 ，


结
果 具 备合理性 并为每 次入库提供对应 的 四 向 穿 梭 车调 度 路线 方 案 验证 了 模


一

， ，

型 及 算法 的 有 效性 

。

６ ６ ．
本章 小 结



本章基于 前几章 的 研宄基础 进 步 延伸 探讨 了 以 四 向 穿梭车为核 心 设备 的



一

６３


 北京 邮 电大学工 学硕 士 学位 论 文 




全货 位 式密 集仓储 系 统 的 实 时 货 位 分配 问 题 ， 提 出 了 通道布局 原 则 、
分类分层存


放原则 、 货 物周 转率 原 则 、
货 位实 时 性 原 则 以 及 设 备 调 度 效 率 原 则 共 五项进行 实



时 货 位分配 的 策 略 和 原 则 ， 确 定优化 目 标 ， 并 以 改进 遗传算法和 Ａ －

ｓ ｔ ａｒ 算法相 结



合 的 方 式进 行 了 算 例 的 求解验证 

。

６４



第 七章 总 结 与 展 望




第七章 总结与展望



７ ． １ 论文主要工作总结



中 国 物 流业规模 的 持续扩 大 以 及 电 子 商 务 与 快递物 流 的 蓬勃 发 展 都为仓储



业 的 发展提供 了 庞大 的 市场 需求 ， 高增长 、 多 样化 的 存储 、 分拣 需 求 不 断增 长 

，

对仓储 行业提 出 了 更 高 的 性 能要 求 近年 来新 兴 的 四 向 穿 梭 车 式 密 集仓储 系 统 具


 。

有 三个维度 的 实 时调 度与 运 维 能 力 是对 已 有 的 穿 梭车 式仓储 系 统 的 进 步创 新


一

发展 ， 灵活性高 、 可靠度强 ，
在 显 著提 高 存储 空 间 利 用 率 的 同 时 降低综合 成本 投


入 ，
为智 能化存储调 度提供 了 新 的解决方案 。 穿 梭车式仓储 系 统 的 已有 研 究 中 

，

所 针对 的 研 究对 象 多 为往 复 穿 梭车或 子 母 式 穿 梭车 由 于 四 向 穿 梭 车 出 现 时 间 较

 ，

短 ， 研 宄相对匾 乏 ， 在 四 向 穿 梭车 式仓储 系 统 的 作业 流程优化 方面 还有 很大 的 探



索空间 。 因此 ， 本文 以 四 向 穿 梭车 式密 集仓储 系 统为 主 要 研 宄对 象 ， 进行作业流


程优 化研 宄 。 主要工作成果如 下 

：

（ １ ） 对 四 向 穿 梭 车 式 密 集仓 储 系 统 的 组成 部 分进 行 概 述 ， 对 仓储系 统 的 布


局 和特 点进行 了 描述 ， 并分析 四 向 穿 梭 车 式 密 集仓储 系 统 的 作 业模 式 ， 对单 次入



库 作业流程 、 单 次 出 库 作业流程 、 出 入库 交 叉 作 业 复 合调 度 流程进 行 了 情况分析



和流程阐 述 

。

（ ２ ） 研 究基于 四 向 穿 梭车仓储系 统 的 实 时 货 位分配策 略 ， 提 出 了 货 物周 转



率原则 、 货架稳定性原 则 、
货位实时性原 则 、 设备调 度效率 原 则 以 及设备作业均


衡原 则 等五项进行实 时货 位分配 的 策略和 原则 ， 并基于 此构 建 了 多 目 标实时货 位


分配模型 

。

研 究基于 四 向 穿 梭车仓储系 统 的 复合调 度 策略 重 点 对 每层 台四向



一

（ ３ ） ，

穿 梭车模 式和 多 层共享 四 向 穿 梭 车模 式两种 模 式 下 的 四 向 穿 梭车 仓储 系 统 调 度



问 题进行研 究 ，
分别 对 两种 模 式 下 的 四 向 穿 梭 车 等 设 备进 行 出 入库 复 合调 度 的 作


业流程进 行 详 细 梳理 并在 多 层共享 四 向 穿 梭车模 式 下提 出 动 态 区 域控 制 法来 进
， 

行复合调度 ， 同 时在研 究 中 考虑 了 设备 的 加 减速度 以 及 穿 梭 车运动 中 方 向 改变 带


来的影响 ， 构 建两种 模 式 下 的 出 入库 复合 调 度 优 化模 型 

。

（ ４ ） 进 行 四 向 穿 梭车 仓储 系 统 作 业流 程优化 案 例 分析 ， 主要设备 的相关参



数数据采用 国 内 知 名 四 向 穿 梭车 企业相 关产 品 参数 的 调 研结 果 基 于 改进遗传 算

 ，

法对论 文 中 构 建 的 作 业 流程 优 化模 型 进 行 设 计编 程 并通过 软件进 行仿真求解 对


 ，

于某 时 间 段 内 到达 的 货物入库任 务 以及 货物 出 库 任务 基于本文提 出 的 实 时 货


一

位 分 配模 型 和 复合 作 业调 度优化模 型 可 以提供 较优 的 作 业方 案 同 时 验证 了 改进

 ，

遗传 算 法相 较于 传 统遗传 算 法 的 有 效 性 

。

６５


 北京 邮 电大学 工 学硕 士 学位论文
 



基 于前面 的 研 究基础 进 步 探 讨 基 于 全 货 位 式仓储 系 统布 局 的 货 位



一

（ ５ ） ，

分配 问 题 ， 提 出 了 通道布局 原 则 、 分类分层存放原 则 、 货物周 转率原则 、

货位实


时性原 则 以 及设备调度 效率 原则 等五项进行 实时 货 位分配 的 策略和 原则 并基于

 ，

此构建 目 标函数 ，
以 改进遗传 算 法和 Ａ －

ｓ ｔ ａｒ 算 法相 结 合 的 方式进 行算例 的 求 解验


证 为 实 际应用 提供 种 解 决方 案
一

， 

。

７ ２
．
不足与展望



作 为 国 家基础性 先 导 性产业 物流行业 的进步与 发展不 是 蹴而 就 的 


新
一

、 ， ，

设备 、 新技术 、
新方法 都在 进 行 着 不 断地革新和 迭代 。
本文针对 四 向 穿 梭车式密



集仓储 系 统 的 作业流程优化 问 题 在 实 时 货 位分配和 出 入库 复合调 度优化方面进


 ，

行模 型 构 建和 算 法求解 取得 了 定 的 研 宄成果 但 由 于本人学术 水平 和 专业知



一

， 。

识有限 研 宄过程 中 的 些地方 不 够 严 谨 和 深入 对 问 题 的 理解还有 些不足

一 一

， ， 

，

因 此相 关 问 题 的 研 宄仍有进 步挖掘 的 空 间
一



：

（ １ ） 本文研 究 中 只 考 虑 了 货 物提升 机构 与 穿 梭车提升机构数量均 为 １ 的系




统配置情 况 ， 在之后 的研宄 中 ， 可 以 研 究 不 同 的 货 物 提升 机构 与 穿 梭车提升 机构



配置数量对 四 向 穿 梭 车 仓储 系 统 作业 的 影 响 

。

（ ２ ） 本文所针对 的 四 向 穿 梭车仓储系 统为 单深位货 架 系 统 ，

未考虑 到 实 际



应用 中 也可 能 出 现 的 更为 复杂 的 双深位货 架 系 统 的 作业情况 下 步可 以考虑针



一

对双 深 位 货 架 系 统 下 四 向 穿 梭车 的 调 度 问 题进行 研 究 

。

（ ３ ） 本文 针对全 货 位式密集仓储 系 统 的 货 位 分配研 究仅 为基于 前 文 研 究 思




路进 行 的 扩 展研 究 不 够全面 仅为 实 际应用 提供 种解决方案 在之后 的 研 宄



一

， ， ，

中 针 对全 货 位 式 密 集 仓储 系 统 的 相 关 研 究 可 以 进 步加深
一

， 

。

６６



参考文 献 



参考 文献



［
１
］
唐超 ．
新形势 下 我 国 物流仓 储 装备产业面 临 的 机遇与 挑 战 ｍ ．
起重运输机械 

，

２０２０ ５ ６８ ２ ０） ６ ３ ６７
－

： 

．

， （

［
２］ 高工 产 研机器 人研 究所 ． ２０２ ０ 年 中 国 智 能仓储 行业调 研报告 ［
Ｒ ］
．
深圳 ：
高工

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产 研机器 人研 宄所 ，
２０２０ 
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３
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密集仓储规划 的 实 用 算 法研 究 ［
Ｊ
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制 造业 自 动化 

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２０ １ ２ ， 
３ ４（ １ １
）
：  ４５ ４８ －


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［
４］ 肖 建辉 ．
智 能 物流 背 景 下 中 国 仓储 行 业 发 展对 策 基于提 高盈利 能 力 视角
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Ｊ
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当 代经济管理 ，
２０２０ ， 
４２ （ １ ０） ： ３ ５
－

４６ 

．

［
５
］
Ｃ ｈａｂ ｏ ｔＴ ， Ｌ ａｈｙ ａｎ ｉＲ Ｃ ｏ ｅ ｌ ｈ ｏＬ Ｃ ｅ ｔ ａ ｌ Ｏ ｒ ｄ ｅ ｒｐ ｉ ｃ ｋ ｉ ｎ ｇｐ ｒｏ ｂ ｌ ｅ ｍ ｓｕｎ ｄ ｅ ｒｗｅ ｉ ｇ ｈｔ
， ？
．


，

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［
Ｊ
］
． Ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｎ ａ  ｏ ｆ  Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｏ ｎ  Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ
ｎ ａｔ ｏ ｎ ａ  Ｊ ｏ ｕ ｒ ｉ ｌ ｌ ｉ


，

２０ １ ６ ５ ５
（
２ １ ： ６ ３ ６ １
－

６３ ７９ 

．

， ）

［
６ ］  Ａ ｓ ｈ ａ ｙ ｅ ｒｉ  Ｊ  Ｈ ｅ ｕ ｔ ｓ  Ｒ  Ｍ  ， ，
Ｖａ ｌ ｋ ｅ ｎ ｂ ｕ ｒｇ  Ｍ  Ｗ  Ｔ  ｅ ｔ  ａ ｈ  Ａ  ｇ ｅ ｏ ｍ ｅ ｔ ｒ ，
ｉ ｃ ａ ｌ ａ
ｐ ｐ ｒ ｏ ａ ｃ ｈｔ ｏ



ｐ ｕｔ ｉ ｎ ｇ ｅ ｘ ｐ ｅ ｃ ｅ ｄ ｃ ｙ
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］


．

ｎｔ ｅ ｒ ｎ ａｔ ｏ ｎ ａ Ｊ ｎ ａ ｌ ｏ ｆ Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｏ ｎＲ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ
ｏ ｕｒ ２００２ ４０（ ７） ４４ ６ ７ ４４ ８３
－

Ｉ ｉ ｌ  ｉ １ 

：



．

， ，

［
７ ］ Ｋｏ ｓ ｔ ｅｒ Ｒ ＭＢ ＭＤ ５ Ｌ ｅ
－

Ｄ ｕ ｃＴ ，  Ｙｕ ｇ ａｎ ｇ Ｙ  Ｏ ｐ ｔ ｍ ａ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ｒ ａ ｃ ｋ  ｄ ｅ ｓ ｇ ｎ  ｆｏ ｒ  ａ
． 
 ｉ ｌ ｉ

３
－

ｄ ｍ ｅ ｎ ｓ ｏ ｎ ａ ｌ  ｃ ｏ ｍ ｐ ａ ｃ ｔ Ａ Ｓ ／Ｒ Ｓ
ｉ ｉ
［
Ｊ
］
． Ｉｎ ｔ ｅ ｒ ｎ ａ  ｏ ｆ  Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｏ ｎ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒｃ ｈ
ｎ ａｔ ｏ ｎ ａ Ｊ ｏ ｕ ｒ ｉ ｌ ｌ ｉ 

，

２００ ８ ， 
４ ６ （ ６ ） １ ４ ９ ５ ：
－

１ ５ １ ４ 

．

［
８
］
Ｙｕ  Ｙ  Ｍ Ｂ Ｍ Ｄ  Ｋ ｏ ｓ ？
ｔ ｅｒ  ． Ｄｅｓ ｉ
ｇ ｎ ｎ ｇ  ａｎ  ｏ ｐ ｔ ｉ ｍ ａ
ｉ ｌ ｔ ｕｒ
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
Ｄ

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ｎ ａｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ Ｊ ｏ ｕｒ
ｃ ｏｍ ｔ ｎ Ｊ
］
． Ｉ ｎｔｅ ｒ 

 ［

Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｏ ｎ  Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ ｉ
， 
２００９ ， 
４ ７ （ ６ ） １ ５ ５ ： １
－

１ ５ ７ １ 

．

［
９］ 李小笠 ，
刘桂芝 ， 杨文亮 ？
基 于 嵌套 分 区 算法 的 立体仓库 货 位分 配优化 ［
Ｊ
］
．


计
算机工程与应用 ，
２０ １ ４ ， 
５ ０（０２） ： ２ ４ ２
－

２４６ 

．

［
１ ０
］
Ｈ ａｏ Ｊ
， 
Ｙｕ Ｙ Ｚ ｈ ａ ｎ ｇ Ｌ Ｌ  Ｏ ｐ

，  
 ． ｔ ｉ ｍ ａｌ  ｄ ｅ ｓ ｇｎ ｏ ｆ ａ ３ ｉ  Ｄ ｃ ｏ ｍ ｐ ａ ｃ ｔ  ｓ ｔ ｏ ｒａ ｇ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ  ｗ ｉ ｔｈ ｔｈ ｅ



Ｉ／ Ｏ ｐ ｏ ｒ ｔ  ａ ｔ  ｔ ｈ ｅ  ｏ ｗ ｅ ｒ ｍ ｄ ｐ ｏ ｎ ｔ  ｏ ｆ  ｔ ｈ ｅ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ｒ ａ ｃ ｋ ［ Ｊ ］  Ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｎ ａ ｔ ｏ ｎ ａ  Ｊ ｏ ｕ ｒ
ｌ ｎａ ｏ ｆ
ｉ 

－

ｉ ． ｉ ｌ ｌ

Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｏ ｎ  Ｒｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ ｉ
， 
２０ １ ７ ， 
５３
（
１ ７
）
： ５ １ ５ ３
－

５ １ ７３ 

．

［
１ １
］
Ｘｕ Ｘ 
，  Ｇ ｏ ｎ ｇ  Ｙ  Ｆ ａｎ Ｘ ，

？ ｅ ｔａ
ｌ ．  Ｔｒ ａｖ ｅ ｌ
－

ｔｉ ｍ ｅ  ｍ ｏ ｄ ｅ ｌ  ｏ ｆ ｄ ｕ ａ ｌ ｃ ｏ ｍ ｍ ａｎ ｄ  ｃ ｙ ｃ ｅ ｓ  ｎ  ａ  ３

－

ｌ ｉ 

Ｄ

ｃｏｍ
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ｔ Ａ Ｓ Ｒ Ｓｗ ／ ｉ ｔ ｈ ｏ ｗｅ ｒ  ｍ ｄ ｐ ｏ ｎ ｔ Ｉ／ Ｏ ｄｗｅ
ｌ ｉ
－

ｉ ｌ ｌ
 ｐ ｏ ｎｔｐ ｏ
ｉ ｌ ｉ ｃｙ
 ［
Ｊ
］
．  Ｉ ｎｔ ｅ ｒ ｎ ａ ｌ
ｎ ａｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ  Ｊ ｏ ｕ ｒ

ｏ ｆ Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ  Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ ２０ ７（ １ ２２
－

 １ １
，  ）
： 

．

［
１ ２］ 陈雪 ．
基于 改进粒子 群算 法 的 Ａ 集闭 自 动化 立体仓库 的 优化 研 宄 ［
Ｄ ］
．
北京 

：

北 京 交通 大 学 ，
２０ １ ８ 

．

［
１ ３
］
Ｄ ｒａｅ ｎＰ Ｍ ？
ｉ ｌ ｏ ｒａｄＶ ，  Ｎ ｅ ｎ ａｄＢ ．  Ａｐｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ  ｏ ｆ ｇ ｅ ｎ ｅ ｔ ｉ ｃ  ａ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ ｓ  ｆｏ ｒ  ｓ ｅ
 ｑ ｕ ｅｎｃ ｉ ｎ ｇ

 ｌ

ｏｆ  Ａ Ｓ ／Ｒ Ｓ  ｗ ｉ ｔ ｈ ａ ｔ ｒ ｐ ｅ ｉ ｌ
－

ｓ ｈ ｕ ｔｔ ｅ ｍ ｏ ｄ ｕｌ ｅ  ｎ ｃ ａ ｓ ｓ
ｌ ｉ ｌ
－

ｂ ａ ｓ ｅ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒａ ｇ ｅ ［
Ｊ
］
． Ｆ ｌ ｅｘ ｉ ｂ ｌ ｅ  Ｓ ｅ ｒｖ ｉ ｃ ｅ ｓ  ＆



６７


 北 京 邮 电 大 学工 学硕士 学位 论 文
 



Ｍ ａｎ ｕ －

ｆａ ｃ ｔ ｕ ｒ ｉ ｎ
ｇ ， 
２０ １ ４ ， 
２ ６（３
）
：  ４３ ２ ４５ －

３ 

．

［
１ ４
］
Ｙａ ｎ ｇ  Ｐ ｅ ｎ ｇ ，
Ｍ ｉ ａｏＬ ｉ ｘ ｎ ｉ
，  Ｘ ｕ ｅ Ｚ ｈ ａ ｏ ｊ
ｉ ｅ ，  ｅ  ａ  Ｖａ ｒ
ｔ ｌ ． ｉ ａｂ ｅ  ｎ ｅ ｇ ｈ ｂ ｏ ｒ ｈ ｏ ｏ ｄ  ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ
ｌ 
 ｉ

ｈｅ ｕｒ ｉ ｓｔ ｉ ｃ  ｆｏ ｒ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａｇ ｅ ｏ ｃ ａｔ ｏ ｎ ａ ｓ ｓ ｇ ｎ ｍ ｅ ｎ ｔ ａｎ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ ／ ｒ ｅ ｔ ｒ
ｌ ｉ ｅｖａ ｉ ｉ ｌ ｓ ｃ ｈ ｅ ｄｕ ｌ ｉ ｎ
ｇ
ｕｎ ｄ ｅｒ



ｓ ｈ ａ ｒ ｅ ｄｓ ｔ ｏ ｒａ ｇ ｅ ｎｍ ｕ ｉ ｌ ｔ ｉ
－

ｓ ｈ ｕ ｔｔ ｌ ｅａ ｕｔ ｏ ｍ ａｔ ｅ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ
ｇ ｅ ／ｒｅ
ｔ ｒｉ ｅ ｖ ａ ｌｓ
ｙ ｓｔｅ ｍ ｓ ［
Ｊ
］
．  Ｔｒ ａ ｎ ｓ ｐ ｏ ｒ ｔ ａｔ ｉ ｏｎ



Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ  Ｐ ａ ｒｔ  Ｅ ， 
２０ １ ５ ，
７ ９ １ ６ ４ ：
－

１ ７７ 

．

［
１ ５
］
Ｋｈ ｏ ｊ
ａｓｔ ｅ ｈ Ｙ ，  Ｓ ｏ ｎ Ｊ Ｄ  Ａ ． ｔ ｒａｖ ｅ ｌ ｔ ｍ ｅｍ ｏ ｄ ｅ
ｉ ｌ  ｆｏ ｒ  ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ  ｐ ｉ ｃｋ ｉ ｎ ｇ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｓ ｎ

 ｉ

ａｕｔ ｏ ｍ ａｔ ｅ ｄ ｗａｒｅ ｈ ｏ ｕ ｓ ｅ ｓ Ｊ ．  Ｉ ｎ ａｔ ｏ ｎ ａ ｌＪ ｏ ｕ ｒ

ｎ ｔ ｅｒ ｎａ ｉ ｌ  ｏ ｆ  Ａ ｄ ｖ ａ ｎ ｃ ｅ ｄ  Ｍ ａ ｎ ｕ ｆａ ｃ ｔ ｕｒ ｎ ｇ

 ｉ
 ［ ］

Ｔｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇｙ ， 
２０ １ ６ ， ８ ６（５
－

８） ：  ２２ １ ９
－

２２２９ 

．

［
１ ６
］ 
Ｇ ｈ ａｒｅ ｈ ｇ ｏ ｚ ｌ ｉ  Ａ Ｈ 
，  Ｙｕ  Ｙ  Ｚ ｈ ａ ｎ ｇ Ｘ ，  ？ ｅ
ｔ ａｌ ． Ｐ ｏ ｙ ｎ ｏ ｍ ａ ｌｔ ｉ ｍ ｅａｌ ｇｏ ｒ
ｌ ｉ ｉ ｔ ｈｍ ｓ  ｔ ｏ  ｍ ｉ ｎ ｍ ｚ ｅ

 ｉ ｉ

ｔ ｏ ｔａ ｌ  ｔ ｒ ａｖ ｅ ｌ  ｔ ｉ ｍ ｅ  ｉ ｎ  ａ  ｔ ｗ ｏ
－

ｄ ｅ ｐ ｏ ｔ  ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａｔ ｅ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ
ｇ ｅ／ｒ
ｅｔｒ
ｉ ｅ ｖ ａｌｓ ｙ ｓｔ ｅ ｍ ［
Ｊ
］
．  Ｔｒ ａ ｎ ｓ ｐ ｏ ｒ ｔ ａ ｔ ｉ ｏｎ



Ｓｃｉｅｎｃｅ ， 
２０ １ ７ ，
５ １
（
１
）
： １ ９
－

３３ 

．

［
１ ７ ］ Ｇ ｕｐ ｔ ａＪ ＮＤ ．  Ａ  ｂ ｉ
－

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－

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


ｆｏ ｒ  ｕｎ ｉ ｔ －

ｌ ｏ ａ ｄ ｗ ａｒｅ ｈ ｏ ｕ ｓ ｅ ｓ ［
Ｊ
］
．  Ｉ ｎ ｔ ｅ ｒｎ ａｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ  Ｊ ｏ ｕｒｎ ａ  ｏ ｆ  Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｌ ｉ ｏ ｎ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒｃ ｈ ， ２ ０ １ ５ 

，

５３ （
１ ４） ：  ４ １ ７６
－

４ １ ８８ 

．

［
１ ８
］
Ｇ ｈｏ ｍｒ ｉ  Ｌ  Ｓ ａ ｒｉ  Ｚ 
，
． Ｍａ ｔ ｈ ｅ ｍ ａｔ ｉ ｃ ａ ｌｍ ｏ ｄ ｅ ｌ ｉ ｎ ｇｏ ｆｒｅ ｔ ｒｉ ｅ ｖ ａ ｌ ｔｒａｖｅ ｌ ｔｉ ｍ ｅ  ｆｏ ｒ  ｆ
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ｒ ａｃ 

ｋ

ａｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｅ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ａｎ ｄ  ｒ ｅ ｔ ｒ ｅ ｖ ａ ｉ ｌ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅｍ ｓ
［
Ｊ
］
．  ＦＡ Ｃ  Ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ｓ  ｏ ｎ  Ｌ
Ｉ ｉ ｎｅ ， ２ ０ １ ５ ，
４８ （３ ）


：

９０６ ９
－

１ １ １ １ 

．

［
１ ９ ］Ｃ ｈ ｅ ｎ Ｚ ， 
Ｌ ｉ Ｘ Ｇ ｕ ｐ ，
ｔ ａＪ Ｎ Ｄ ． Ｓ ｅ
ｑ ｕ ｅ ｎ ｃ ｎ ｇ ｈ ｅｓ ｏ ｒａ ｇ ｅ ｓ ａｎ ｄ ｒ ｅ ｒ ｅ ｖ ａ
ｔ ｔ ｉ ｔ ｉ ｌ ｓ  ｆｏ ｒ  ｆ ｌ ｏｗ
－

ｒａｃ 

ｋ

ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａｔ ｅ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ａｎ ｄ  ｒ ｅ ｔ ｒ ｅ ｖ ａ ｉ ｌ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｓｗ ｉ ｔｈ ｄ ｕｒａｔ ｉ ｏ ｎ

－

ｏｆ
－

ｓｔ ａ
ｙ ｓ ｔ ｏ ｒａ ｇ ｅ ｐｏ ｌ ｉ ｃ
ｙ  ［
Ｊ
］


．

ｎ ａｔ ｏ ｎ ａ
ｎｔ ｅ ｒ Ｊ ｎ ａｌｏ ｆ Ｐ ｒｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｏ ｎＲ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ
ｏ ｕｒ ２０ ６ ５ ４（４） ９ ８４ ９９８
－

Ｉ ｉ ｌ  ｉ １ ：



．
，  ，

２ ０ ］Ｃ ｈ ｅ ｎＺ Ｌ ｉＹ Ｄ ｕ ａ ｃ ｏ ｍ ｍ ａ ｎ ｄ  ｏ ｐ ｅ ｒ ａｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｎｉｎｂ ｉ ｄ ｉ ｒｅ ｃ ｔ ｏ ｎ ａ ｆ ｏ ｗ 


ｋ
ｇ ｅ ｎ ｅ
ｒ ａｔ ｉ ｒａｃ
－ － －

． ｌ ｉ ｌ ｌ
［ ？

ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａｔ ｅ ｄ Ｓ ｔ ｏ ｒａ ｇ ｅａ ｎ ｄ ｒｅ ｔ ｉｅｖａ

ｒ ｌ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｓｗ ｉ ｔ ｈ ｒａ ｎ ｄ ｏ ｍ ｓ ｔ ｏ ｒａ ｇ ｅ ｐ ｏ ｌ ｉ ｃ
ｙ ［
Ａ ／ ］
． 

／

Ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｅ ｄ ｎ ｇ ｓｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ２ ０ ｉ １ ５ Ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｓ ｅ Ｉ ｎｔｅ ｌ ｌ ｉ
ｇ
ｅｎｔ Ｓ ｙｓ ｔ ｅｍ ｓ  Ｃ ｏ ｎ ｆｅ ｒ ｅ ｎ ｃ ｅ Ｃ  Ｂ ｅ ［ ］ ，
ｉ
ｊ
ｉ ｎｇ 

：

Ｓ ｐ ｒ ｎ ｇ ｅｒＰ ｕ ｂ
ｉ ｌ ｉ ｓｈ ｉ ｎ ｇ Ｃ ｏ ｍ ｐ ａ ｎ ｙ ， 
２０ １ ６ 

．

［
２ １
］
王婷 ．
穿 梭车式密集仓储 系 统 资源配置优化研 宄 ［
Ｄ ］
．
西安 ：
陝西科技大学 

，

２０ １ ９ 

．

［
２２
］ 
Ｋ ａｖ ｅ ｈ Ａ ｚ ａｄ ｅ ｈ ，
Ｒ ｅ ｎ ｅＤ ｅＫ ｏ ｓ ｔｅ ｒ ， Ｄ ｅ ｂ ｊ
ｉ ｔ Ｒ ｏ ｙ Ｒ ｏ ｂ ｏ ． ｔ ｉ ｚｅ ｄ  ａｎ ｄａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａｔｅ ｄ



ｗ ａｒ ｅ ｈ ｏ ｕ ｓ ｅｓｙ ｓｔ ｅｍ ｓ ：  ｒｅｖ ｉ ｅ ｗ  ａｎ ｄ  ｒ ｅ ｃ ｅ ｎ ｔ  ｄ ｅ ｖ ｅ ｌ ｏ
ｐｍ ｅ ｎｔ ｓ ［
Ｊ
］
．  Ｔ ｒ ａｎ ｓ ｐ ｏ ｒｔ ａｔ ｉ ｏ ｎ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ， 
２０ １ ９ 

，

５ ３ （
４） ： ９ １ ７
－

９４ ５ 

．

［
２３
］
Ｌ ｅ ｒ ｈ ｅ ｒ  Ｔ  Ｅ ｋｒ ｅ ｎ  Ｙ  Ｂ  Ｓ ａｒ ， ，
ｉ Ｚ Ｓ ｉ ｍ ｕ ａｔ ｏ ｎａｎ ａ ｌ ｙ ｓ ｉ
． ｌ ｉ ｓ ｏ ｆ ｓ ｈ ｕｔ ｔ ｌ ｅ －

ｂ ａｓ ｅ ｄｓ ｔ ｏ ｒａ ｇ ｅａｎ ｄ



ｒｅｔ ｒ ｉ ｅ ｖ ａ ｌ ｓ ｙ ｓｔ ｅ ｍ ｓ
［
Ｊ
］
． Ｉ ｎｔ ｅ ｒ
ｎａ ｔ ｉ ｏ ｎａ ｌ  Ｊ ｏ ｕｒ
ｎ ａ  ｏ ｆＳ ｍ ｕ ｌ ｉ ｌ ａｔ ｉ ｏ ｎ Ｍｏｄｅ ｌ ｌ ｉ ｎｇ ， ２ ０ １ ５ ，  １ ４（ １
）


：

４８ －

５ ９ 

．

［
２４
］ 
Ｗａ ｎ ｇ  Ｙ  Ｍ ｏ ｕ  Ｓ ， ？  ＷｕＹ Ｓ ． ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ａ ｓ ｓ ｇ ｎ ｍ ｅ ｎ ｔ  ｏ ｐ ｔ ｍ ｚ ａｔ ｏ ｎ  ｎ  ａ  ｍ ｕ
ｉ ｉ ｉ ｉ ｉ ｌ ｔｉ
－

ｔ ｉ ｅ ｒｓ ｈ ｕｔ ｔ ｌ ｅ



ｉ ｎ ａ ｌ  ｏ ｆ  Ｍ ｅ ｃ ｈ ａｎ ｃ ａ Ｅ ｎ ｇ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ  ２ ０
ｗ ａ ｒ ｅ ｈ ｏ ｕ ｓ ｎ ｇ  ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ［ Ｊ ］  Ｃ ｈ ｎ ｅ ｓ ｅ  Ｊ ｏ ｕｒ ． ｉ ｉ ｌ ｉ
，
１ ６ ， ２ ９ （ ２ ） 

：

６８


 参考文 献



４２ １
－

４２９ 

．

［
２５ ］
Ｚ ｏ ｕ Ｂ ， 
Ｘｕ Ｘ Ｇ ｏ ｎ ｇ Ｙ ｅ 
，
 ，
ｔａ ｌ ．  Ｍ ｏｄｅ ｌ ｉ ｎ ｇ  ｐ ａｒ ａ ｌ ｌ ｅ ｌ ｍ ｏ ｖ ｅ ｍ ｅ ｎｔ ｏ ｆ ｌ ｉ ｔ ｓ  ａｎ ｄ ｖ ｅ ｈ
ｆ ｉ ｃ ｌ ｅ ｓｉ ｎ



ｔ ｉ ｅ ｒ ｃ ａｐ ｔ ｉ ｖ ｅ  ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ
－ －

ｂ ａｓ ｅ ｄ  ｗ ａｒｅ ｈ ｏ ｕ ｓ ｎ ｇ  ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｓ ｉ
［
Ｊ
］
． ｎ ａ ｌ  ｏ ｆ  Ｏ ｐ ｅ ｒ ａｔ ｉ ｏ ｎ ａ
 Ｅ ｕｒ ｏ ｐ ｅ ａ ｎ  Ｊ ｏ ｕ ｒ 

ｌ

Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ ， 
２０ １ ６ ， 
２ ５ ４（ １
）
： ５ １
－

６７ 

．

［
２ ６ ］  Ｌ ｅ ｒｈ ｅ ｒ  Ｔ ． Ｍ ｕ ｌ ｔｉ
－

ｔ ｉ ｅ ｒ  ｓ ｈ ｕ ｔｔ ｌ ｅ
－

ｂ ａ ｓ ｅ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒａ ｇｅ  ａｎ ｄ  ｒ ｅ ｔ ｒ
ｉ ｅｖ ａ ｌ ｓ ｙ ｓ ｔｅ ｍｓ  ［
Ｊ
］
， Ｆ Ｍ Ｅ



Ｔｒ ａ ｎ ｓ ａ ｃ ｔ ｉ ｏｎｓ ，
２０ １ ６ ， 
３
（
４４ ） ： ２ ８５
－

２９０ 

．

［
２ ７ ］  Ｌ ｅ ｒｈ ｅ ｒ  Ｔ ，  Ｂ ｏ ｒｏ ｖ ｉ ｎ ｓ ｅ ｋＭ ？ Ｆ ｉ ｃｋ ｏ Ｍ ，
ｅｔａ ｌ ．  Ｐ ａｒ ａｍ ｅ ｔ ｒｉ ｃ  ｓ ｔ ｕ ｄ ｙ  ｏ ｆ  ｔ ｈｒ ｏ ｕ ｇ ｈ ｐ ｕ ｔ



ｐ ｅ ｒ ｆｏ ｒ ｍ ａ ｎ ｃ ｅ  ｉ ｎ  Ｓ Ｂ Ｓ ／ Ｒ Ｓ  ｂ ａ ｓ ｅ ｄ  ｏ ｎ  ｓ ｍ ｕ ａ ｔ ｏ ｎ ［ Ｊ ］  Ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｎ ａ  ｏ ｆ  Ｓ ｍ ｕ ｌ ａｔ ｏ ｎ
ｎ ａｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ  Ｊ ｏ ｕ ｒ 
 ｉ ｌ ｉ ， ｌ ｉ ｉ

Ｍｏｄｅ ｌ ｌ ｉ ｎｇ ， 
２０ １ ７ １ ６ （，
１
）
： ９ ６ －

１ ０７ 

．

２ ８ ］Ｌ ｅ ｒｈｅ ｒＴ Ｄ ｅ ｓ ｉ ｍ ｅ ｎ ｔ ｓ  ｆｏ ｒ  ｄ ｅ ｎ ｔ ｉ ｆ ｙ ｎ ｇ  ｔ ｈ ｅ  ｔ ｈ ｒ ｏ ｕ ｇ ｈ ｐ ｕ ｔ  ｐ ｅ ｒ ｆｏ ｒ ｍ ａｎ ｃ ｅ  ｏ ｆ

ｒ
ｇｎｏ ｆｅ ｘ ｐ ｅ ． ｉ 
 ｉ ｉ
［

ｓ ｈ ｕ ｔｔ ｌ ｅ
－

ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ａｎ ｄ  ｒ ｅ ｔ ｒ ｅ ｖ ａ ｌ  ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｓ ［ Ｊ ］ ｉ ． Ｐ ｒｏ ｃｅ ｄ ｉ ａ Ｅｎｇ ｎ ｅ ｅ ｒ
ｉ ｎｇ ｉ
， ２ ０ １ ７ ，
１ ８７ 

：

３ ２４ ３ ３ ４
－



．

［
２ ９ ］Ｌ ｅ ｒｈｅｒＴ ， 
Ｅ ｋｒ ｅ ｎ  Ｂ  Ｙ  Ｄ ｕ ｋ ？
ｉ ｃ Ｇ ， ｅ
ｔａ ｌ ．  Ｔ ｒ ａｖ ｅ ｌｔｉ ｍ ｅ  ｍ ｏ ｄ ｅ ｌ  ｆｏ ｒ  ｓ ｈ ｕ ｔ ｔ ｌ ｅ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ


－

ａｎ ｄ ｒｅ ｔ ｉ ｅｖａ
ｒ ｌ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅｍ ｓ
［
Ｊ
］
． Ｉ ｎ ｔ ｅｒ
ｎ ａｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ ｎ ａ  ｏ ｆ  Ａ ｄ ｖ ａ ｎ ｃ ｅ ｄ  Ｍ ａ ｎ ｕ ｆａ ｃ ｔ ｕ ｒ
Ｊ ｏ ｕ ｒ ｌ ｉ ｎｇ



Ｔｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇｙ ， 
２０ １ ５ ， ７ ８ （
９ －

１ ２ ） １ ７ ０ ５：
－

１ ７２５ 

．

３ ０ Ｌ ｅ ｒｈ ｅ ｒ  Ｔ  Ｔ ｒ ａ ｖ ｅ ｌ  ｔ ｉ ｍ ｅ  ｍ ｏ ｄ ｅ ｌ  ｆｏ ｒ  ｄ ｏ ｕ ｂ ｅ ｄ ｅｅ
ｐ  ｓ ｈ ｕ ｔ ｔ ｅ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ａ ｎ ｄ  ｒ ｅ ｔ ｒ ｉ ｅ ｖ ａ ｌ
－ －

． ｌ ｌ
［ ］

ｓ
ｙ ｓｔ ｅｍ ｓ Ｊ  Ｉ ｎｔ ｅ ｒ ｎ ａｔ ｏｎａ Ｊ ｏ ｕ ｒｎ ａ ｏ ｆ Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｏ ｎＲ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ ２０ ６ ５４ ９ ） １ ２２
－

ｉ ｌ ｌ   ｉ １
 
． ： 

．

［ ］ ， ， （

Ｐ Ｉ
］
张思建 ， 方彦军 ， 贺瑶 ， 等 ．
基于 模拟退火算法 的 ＡＶ Ｓ ／ Ｒ Ｓ 多 批货 箱入库 货 位



优化 ［
Ｊ
］
．
武汉大 学 学报 工 学版 （ ） ，
２０ １ ６ ， 
４９ （２ ） ： ３ １ ５
－

３ ２０ 

．

［
３ ２
］
Ｍ ａｒ ｔｉ ｎＥ ｐ ｐ ？ Ｓ
ｉ ｍ ｏ ｎ  Ｗ ｉ ｅ ｄ ｅ ｍ ａｎｎ ， 
Ｋａ ｉ Ｆ ｕ ｒ ｍ ａｎ ｓ ．  Ａ  ｄｉ ｓ ｃｒｅｔｅ －

ｔｉ ｍ ｅ  ｑｕ ｅ ｕ ｅ ｉ ｎ ｇ ｎｅ ｔ ｗ ｏ ｒｋ



ａｐ
ｐ ｒ ｏ ａ ｃ ｈ  ｔ ｏ  ｐ ｅ ｒ ｆｏ ｒ ｍ ａ ｎ ｃ ｅ  ｅ ｖ ａ ｕ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ  ｏ ｆ  ａ ｕ ｏ ｎｏ ｍ ｏ ｕ ｓ  ｖ ｅ ｈ ｃ ｅ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ａ ｎ ｄ  ｒ ｅ ｔ ｒ ｉ ｅ ｖ ａ
ｔ 

ｌ ｌ ｉ ｌ

ｓ
ｙ ｓ ｔｅｍ ｓ  ［
Ｊ
］
．  Ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｎ ａｔ ｉ ｏｎａ ｌ Ｊ ｏ ｕ ｒｎ ａ ｌ  ｏ ｆ Ｐ ｒｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒｃｈ

， 
２０ １ ６ ， ５ ５ （
４） ： ９ ６０ －

９７８ 

．

［
３ ３
］
Ｍａ ｔ ｅ
ｊ  Ｂ  Ｂ ａ ｎ ｕ Ｙ  Ｅ  Ａ ｕ ｒ ｅ
？ ，
ｌ ｉ
ｊ
ａＢ ｅ ｔａ ？
ｌ ． Ｍｕ ｌ ｔ ｉ
－

ｏ ｂｊ ｅ ｃ ｔ ｖ ｅ ｏ ｐ ｔ ｍ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｍ ｏ ｄ ｅ
ｉ ｉ ｉ ｌ ｏ ｆ



ｓ ｈｕ ｔｔ ｅ ｂ ａｓ ｅ ｄ ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ ａｎ ｄ ｒ ｅ ｔ ｒ ｅ ｖ ａ
ｌ
－

ｉ ｌ ｓ
ｙ ｓｔｅｍ ［
Ｊ
］
，  Ｔｒ ａ ｎ ｓ ｐ ｏ ｒｔ ， 
２０ １ ７ ， 
３ ２ （ ２ ） １ ２ ０ ：
－

１ ３ ７ 

．

［
３ ４］ 杨 宝龙 ．
双深 位 多 层 穿 梭车 系 统 出 库 作 业 建模与 优化 Ｄ ［ ］
．
济南 ： 山 东大学 

，

２０ １ ７ 

．

［
３ ５
］
韩星 ．
多 层 穿 梭车 系 统若干 问 题 的 研 究 Ｄ ［ ］
．
济南 ： 山 东大学 ，
２０ １ ９ 

．

Ｐ６ ］
邹霞 ， 吴耀 华 ， 夏德龙 等 ，
．
面向 Ｂ２Ｃ 电商订单的 自 动 小 车存取 系 统动 态储


位优化 ［
Ｊ
］
．
计算机集成制 造系 统 ，
２０ １ ９ ， 
２ ５ （２） ： ５ ００
－

５０７ 

．

［
３ ７
］
陈云霞 ．
双端 出 入库模式 下 的 多 层 穿 梭车 系 统配置优化 Ｄ ［ ］
．
济南 ： 山 东大学 

，

２０ １ ９ 

．

［
３ ８
］ 杨朋 ，
缪立新 ， 戚铭 尧 ．
多载具 自 动 化存取 系 统 货 位分配 优化 ［
Ｊ
］
．
计算机集


成制造系 统 ，
２０ １ １
， １ ７ （
５
）
： １ ０ ５ ０ －

１ ０５５ 

．

［
３９
］
Ｃ ａｒ ｌ ｏＨＪ ， 
Ｖ ｉ ｓＩ Ｆ Ａ ． Ｓ ｅ ｑ ｕ ｅ ｎ ｃ ｎ ｇ ｄ ｙｎ ａｍ ｉ ｃｓ ｔ ｏ ｒａ ｇ ｅｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｓｗ ｉ

ｉ ｔ ｈ ｍｕ ｌ ｔ ｉ
ｐ ｅ ｌ ｌ ｉ ｔ ｓ  ａｎ ｄ
ｆ 


６９



北京 邮 电大学工学硕士学位论文 



ｓ ｈ ｕ ｔｔ ｌ ｅ ｓ
［
Ｊ
］
． Ｉ ｎｔ ｅｒ
ｎ ａｔ ｉ ｏｎａ ｌ Ｊ ｏ ｕ ｒｎ ａ ｌ ｏ ｆ  Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｏ ｎＥ ｃ ｏ ｎ ｏ ｍ ｉ ｉ ｃｓ ， 
２０ １ ２ １ ４ ０ ２
， （ ）
： ８ ４４ ８ ５ ３ －



．

［
４０］ 牟善栋 ．
多 层 穿 梭 车仓储 系 统 建模 与 优 化 ［
Ｄ ］
．
济南 ： 山 东大学 ，
２０ １ ４ 

．

［
４ １
］
唐猛 ．
自 动 小 车存取系 统建模及调 度优化研 宄 ［
Ｄ ］
．
武汉 ：
武汉大学 ，
２０ １ ５ 

．

［
４２］ 于皎 ．
自 动 化立 体仓库 多 层 穿 梭 车 多 维 智 能 动 态调 度 模 型 研 宄 ［
Ｄ ］
．
昆明 ： 

云

南财经大 学 ，
２０ １ ６ 

．

［
４３ ］
陈国真 ．
多 层 穿梭车仓储系 统配置优化 ［
Ｄ ］
．
济南 ：
山 东大学 ，
２０ １ ６ 

．

［
４ ４ ］  Ｈ ａ  Ｙ  Ｃ ｈ ａ ｅ  Ｊ  Ｆ ｒ ｅ ｅ  ｂ ａ ｌ ａ ｎ ｃ ｎ ｇ  ｆｏ ｒ  ａ  ｓ ｈ ｕ ｔ ｔ ｅ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ａ ｎ ｄ  ｒ ｅ ｔ ｒ
，
． ｉ ｅ ｖ ａ ｌｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ［ Ｊ ］ ｉ ｌ
－



．

Ｓ ｍ ｕ ａｔ ｏ ｎ  Ｍ ｏ ｄ ｅ
ｉ ｌ ｉ ｌ ｌ ｉ ｎ ｇ  Ｐ ｒ ａ ｃ ｔ ｉ ｃ ｅ  ａｎ ｄ  Ｔ ｈ ｅ ｏ ｒ ｙ ， 
２０ １ ８ ８ ２ １ ２
，
：
－

３ １ 

．

［
４ ５ ］  Ｈ ａ  Ｙ  Ｃ ｈ ａ ｅ  Ｊ  Ａ ｄ ｅ ｃ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎｍ ｏ ｄ ｅ ｌ  ｔ ｏ  ｄ ｅ ｔ ｅ ｒ ｍ ｎ ｅ  ｔ ｈ ｅ ｎ ｕｍ ｂ ｅ ｒ  ｏ ｆ  ｓ ｈ ｕ ｔ ｔ ｌ ｅ ｓ  ｎ  ａ
，
． 
 ｉ ｉ

ｔｉ ｅｒ
－

ｔ ｏ －

ｔｉ ｅ ｒＳ Ｂ Ｓ ／ ＲＳ ［
Ｊ
］
． Ｉ ｎｔｅ ｒ
ｎ ａｔ ｉ ｎ ａ ｌ  ｏ ｆ  Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ  Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ
ｏ ｎ ａ ｌＪ ｏ ｕｒ ， ２ ０ １ ９ ， ５ ７ （４ ） 

：

９６３ －

９８４ 

．

［
４ ６ ］ Ｍ ａＹ ， 
Ｗａ ｎ ｇ 
Ｊ ．  Ｔｒ ａ ｖ ｅ ｌｔ ｉ ｍ ｅａｎ ａｌ ｙ ｓ ｉ ｓ  ｆｏ ｒ  ｓ ｈ ｕ ｔ ｔ ｌ ｅ
－

ｂ ａｓ ｅ ｄｓ ｔｏ ｒａ ｇ ｅａ ｎ ｄ ｒｅｔ ｒｉ ｅ ｖ ａｌ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ




ｗ ｉ ｔ ｈｍ ｄ ｄ ｉ ｌ ｅｉｎ
ｐ ｕ ｔ／ ｏ ｕｔ ｐ ｕｔ  ｏ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ［ Ａ ］ ｌ ．  ／／  Ｉ ｎｔ ｅ ｒｎ ａ ｔ ｉ ｏｎａ ｌ  Ｃ ｏ ｎ ｆｅ ｒ ｅ ｎ ｃ ｅ  ｏ ｎ  Ｓ ｅ ｒ ｖ ｉ ｃ ｅＳ
ｙ ｓｔｅ ｍ ｓ



ａｎ ｄ  Ｓ ｅ ｒ ｖ ｉ ｃ ｅ  Ｍ ａ ｎ ａ ｇ ｅ ｍ ｅ ｎ ｔ ［ Ｃ ］ ５  Ｐ ｉ ｓ ｃ ａｔ ａ ｗ ａ
ｙ ： Ｉ ＥＥＥ ， 
２０ １ ９ 

．

［
４ ７］ 乐康康 ． 立体仓储 系 统 中 子母 穿 梭车 优化调 度 控制 研 宄 ［
Ｄ ］
．
南京 ：
南京 林业



大学 ，
２０ １ ６ 

．

［
４ ８ ］  Ｔａ ｐ ｐ ａ  Ｅ ｉ
， 
Ｒｏ ｙＤ ，  Ｋ ｏ ｓｔｅ ｒＭＢＭ ， ｅｔａｌ  ． Ｍｏｄｅ ｌ ｉ ｎｇ ，  ａｎ ａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ  ａ ｎ ｄ  ｄ ｅ ｓ ｉ ， ｇｎ
ｉ ｎ ｓ ｇｈ ｔ ｓ
ｉ


ｆｏ ｒ  ｓ ｈ ｕ ｔ ｔ ｅ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｃ ｏ ｍ ｐ ａ ｃ ｔ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｓ ［ Ｊ ］  Ｔ ｒ ａ ｎ ｓ ｐ ｏ ｒ ｔ ａ ｔ ｏ ｎ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ  ２ ０
ｌ
－

． ｉ
，
１ ７ ， ５ １
（
１
）


：

２６９ －

２９５ 

．

［
４９］ 程飞 ．
密集式 自 动仓储 系 统能力 优化 的 探讨 ［
Ｊ
］
．
物流技术与 应用 ，
２０ １ ７ 

，

２２（ １ ２ ） １ ４ ２
：
－

１ ４４ 

．

［
５ ０
］
马文凯 ， 吴耀华 ， 吴颖颖 ， 等 ．
基于进化算法 的 跨巷道多 层 穿梭车仓储系 统



的研究 ［
Ｊ
］
？
机械工程学报 ，
２０ １ ９ ， ５ ５ （
０８） ： ２ １ ６
－

２２ ４ 

．

［
５ １
］
鲁建厦 ，
施贻贯 ，
汤洪涛 ，
等 ．
考虑碳排放 的 子母 穿 梭车密集仓储系 统复合



作 业三维路径规划 ［
Ｊ
］
．
计算机集成制 造系 统 ，
２０２０ ， ２ ６（０３
）
： ７ ９５ －

８０５ 

．

［
５２
］
尹军琪 ．
穿梭车系统及其应用 概述 ［
Ｊ
］
．
物流技术与应用 ，
２０ １ ７ ， ２ ２ （
０５
）


：

９８ －

１ ００ 

．

［
５３
］
任芳 ？
四 向 穿 梭车 市场前 景看好 ［
Ｊ
］
？
物流技术与 应 用 ，
２０２ ０ ， 
２５
（
０３
）
： ６ ６
－

６８ 

．

［
５４
］
丛兰强 ，
沈敏德 ，
薛云娜 ．
基于双 向 穿梭板 的 密集式药 品 仓储系 统 ［
Ｊ
］
．
制造


业 自 动化 ，
２０ １ ５ ， 
３７
（
０ ７ ） １ ： １ ７ －

１ １ ９＋ １ ３ ４ 

．

［
５ ５
］
喻良宵 ，
罗利文 ，
朱晔 ．
四 向 穿 梭式立体库 吞 吐 量 的 计算 机仿 真研 宄 ［
Ｊ
］
．


自

动 化技术 与 应用 ，
２０ １ ６ ， 
３ ５
（
１ １
）
： ３ ０ －

３ ３ 

．

［
５６
］
赵凌兴 ， 仲梁维 ．
基于 Ｆ ｌ ｅｘｓ ｉ ｍ 的 智 能仓储系 统优化仿真 ［
Ｊ
］
．
软件导刊 ，
２０ １ ８ 

，

７ （ ４ ） １ ６ ６３
－

１ ： １ １ 

．

７０



参考文 献




［
５ ７
］
沈金鑫 ，
赵振南 ．
模块化 四 向 穿梭车控制器 的 设计 ［
Ｊ
］
．
物流技术 ，
２０ １ ９ 

，

３ ８ ０ ２ ） １ ５ ７＋ ３
－

： １ １ １ １ １ 

．

“ ”

［
５ ８
］
田 彬 ， 吴颖颖 ， 吴耀华 ， 等 ．
四向车 拣选系 统订 单 排序 优化 ［
Ｊ
］
．
机械工程


学报 ，
２０ １ ９ ， ５
５
（
１ ８
）
： ２ ２ ５
－

２３２ 

．

［
５ ９
］
曹伟洁 ．
四 向 多 层 穿梭车 系 统建模与 优化研 宄 Ｄ ［ ］
．
济南 ： 山 东大学 ，
２０ １ ９ 

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［
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四 向 穿梭车系 统配置优化与 调度算法研宄 Ｄ ［ ］
．
长春 ：
吉林大学 

，

２０２０ 

．

［
６ １
］
刘瑞萍 ．
四 向 穿 梭车仓储 系 统 调 度 优 化研 究 Ｄ ［ ］
．
长春 ：
吉 林大学 ，
２ ０２ ０ 

．

无锡 凯乐 士科技有 限公 司 种 四 向 穿梭车 中 国 专利
一

［
６２］ ．

［
Ｐ］ ． ： ２ １ １ ７６ ８ ０５ ８ 

，

２０２０ －

１ ０ －

２７ 

．

［
６３
］
杨玮 ， 岳婷 ，
刘江 ， 等 ．
双载 式 多 层 穿 梭车仓储系 统复合作 业 路径优化 ［
Ｊ］ 

．

计算机集成制 造系 统 ，
２０ １ ８ ， 
２４（ １ ２
）
： ３ １ ７８
－

３ １ ８ ８ 

．

［
６４］ 张宇 ．
仓库 管 理系 统 中 货 位分配与 多 人作 业拣选 路 径优化 ［
Ｄ ］
．
镇江 ： 江苏大


学 ，
２０ １ ９ 

．

［
６５ ］ 郭娟 ， 钱吴永 ．
基于粒子群算法 的立体仓库 货位优化研 究 ［
Ｊ
］
．
物流科技 

，

２ ０２ ０ ， 
４３ （
０ ４ ） １ ５ ６ ：
－

１ ６０ 

．

［
６ ６］ 赵阳 ．
改进 遗传 算 法在 自 动化立体仓库 货 位分配 中 的 应用 ［
Ｊ
］
．
物流工程与 管


理 ，
２ ０２０ ，
４２ （０２ ）
： ５ ３ －

５ ６ ＋４ ９ 

．

［
６ ７ ］ Ｊ ａｓ ｏ ｎ Ｃ ｈ ａｏ －

Ｈｓ ｉ ｅ ｎ  Ｐ ａｎ  ，
Ｗ ｕ Ｍ  Ｈ ．  Ａ ｓ ｔ ｕ ｄ ｙ  ｏ ｆ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ａ ｓ ｓ ｉ ｇ ｎ ｍ ｅ ｎ ｔ  ｐ ｒ ｏ ｂ ｌ ｅ ｍ  ｆｏ ｒ  ａｎ



ｏｒｄ ｅ ｒ
 ｐ ｃ
ｋｉ ｎ ｇ
ｉ ｌ ｉ ｎ ｅｉ ｎ ａｐ ｉ ｃ ｋ ａｎ ｄ ｐ ａｓ ｓ ｗ ａｒｅ ｈ ｏ ｕ ｓ ｎ ｇ ｓ ｙ ｓｔ ｅ ｍ － －

ｉ
 ［
Ｊ
］
，  Ｃ ｏ ｍ ｐ ｕｔ ｅ ｒ ｓ  ＆  Ｉ ｎ ｄ ｕ ｓ ｔｒ ｉ ａ ｌ

Ｅｎｇ ｎｅ ｅｒ
ｉｎｇ ｉ
， 
２ ００８ ， 
５ ７
（
１
）
： ２ ６ １
－

２６８ 

．

曹现刚 宫钰蓉 雷 楠 基于模拟退 火遗传 算法 的 自 动化立体仓库 货位优



一

［
６８］ ， ，
．

化 ［
Ｊ
］
．
机床 与 液 压 ，
２ ０２ ０ ， 
４８ （
１ ４） ： ６ ７
－

７２ 

．

［
６９］ 张娜 ．
跨层 穿 梭 车 系 统 建模 与 优化 ［
Ｄ ］
．
济南 ： 山 东 大学 ，
２０ １ ８ 

．

［
７０
］
汤洪涛 ， 程晓雅 ， 李修琳 ， 等 ．
跨层跨巷道 穿 梭车仓储 系 统复合 作业 路径优


化 ［
Ｊ／ ０Ｌ ］
．
计 算机 集 成 制 造 系 统 

，

ｈ ｔｔ ｐ ： ／／ ｋｎ ｓ ． ｃ ｎｋ ｉ ． ｎ ｅ ｔ／ｋ ｃ ｍ ｓ ／ｄ ｅｔ ａｉ ｌ ／ ｌ１ ． ５ ９４ ６ ． ＴＰ ． ２ ０２ １ ０ １ ０５ ． １ ７ １ ８ ． ０５ ７ ｈｔｍ ． ｌ ．  ２ ０２ １

－

０ １
－

０６ 

．

［
７ １
］
Ｗａ ｎ ｇ Ｙａ ｎ ｙ ａ ｎ Ｍ ｏ ｕ  ， 
 Ｓ ｈ ａｎ ｄ ｏ ｎ ｇ ， 
Ｗｕ Ｙａ ｏ ｈ ｕ ａ  Ｔａ ｓ ｋ
 ． ｓ ｃ ｈ ｅ ｄ ｕｌ ｉ ｎ
ｇ ｏ ｒｍ ｕ
ｆ ｌ ｔ ｉ
－

ｔ ｉ ｅ ｒｓ ｈ ｕ ｔｔ ｅ

 ｌ

ｗ ａｒ ｅ ｈ ｏ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ  ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｓ ［
Ｊ
］
．  Ｉ ｎｔ ｅ ｒ ｎ ａｌｏ ｆＰ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ
ｎ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ  Ｊ ｏ ｕｒ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ ， ２ ０ １ ５ ５ ３ ， （
１ ９） 

：

５ ８ ８４ ５ ８９５
－



．

［
７２
］
Ｌ ｅ ｒｈ ｅ ｒＴ Ａ ． ｉ ｓ ｌ ｅ  ｃ ｈ ａ ｎ ｇ ｉ ｎ ｇ  ｓ ｈ ｕ ｔ ｔ ｌ ｅ  ｃ ａｒ ｒ ｉ ｅ ｒ ｓ  ｉ ｎ  ａ ｕｔ ｏ ｎ ｏ ｍ ｏ ｕ ｓ  ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ
ｇ ｅａｎ ｄ



ｒｅ ｔ ｉ ｅ ｖ ａ ｓ ｙ ｓｔ ｅ ｍ ｓ ［ Ｊ ］ Ｉ ｎｔ ｅ ｒ
ｒ ｌ ｎ ａ  ｏ ｆ  Ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｏ ｎ  Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ  ２ ０
ｎ ａ ｔ ｏ ｎ ａ  Ｊ ｏ ｕｒ ． ｉ ｌ ｌ ｉ
，
１ ８ ， ５ ６ （ １ １
）


：

３ ８５ ９ ３ ８７９
－



．

［
７３ ］
翁祖昊 ，
遗传算法在 自 动机器人拣货 路径选择 中 的 应用 研 究 ［
Ｊ
］
．
自 动化应 用 

５

７ 

１
 北 京 邮 电 大 学工 学硕 士学位 论文
 



２０ １ ８ （
０８） ： ９ １
－

９２ 

．

［
７４
］
赵月 ．
基 于 改进 遗传 算 法 的 入库 分 配 问 题优 化 研 究 ［
Ｄ ］
．
鞍山 ：
辽 宁 科技 大 学 

，

２０ １ ８ 

．

［
７５ ］
Ｇ ｕ ｅＫＲ ，  Ｋ ｉ ｍ  Ｂ  Ｓ  Ｐ ｕ ｚｚ ｅ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ  ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｓ ［ Ｊ ］
． ｌ
－

．  Ｎ ａｖ ａ ｌ  Ｒ ｅ ｓ ｅ ａｒ ｃ ｈ  Ｌ ｏ ｇ ｉ ｓｔｉ ｃｓ



（
Ｎ ＲＬ ） ， 
２０ １ ０ ， 
５ ４（ ５ ） ： ５ ５ ６ －

５６７ 

．

７２


 ｍｍ 




附录



四 向 穿梭 车仓 储 系统 实 时空 闲 货位 坐标信 息



表 １ 四 向 穿 梭 车 仓储 系 统实 时 空 闲 货位 坐 标信 息
 



ｘ ｙ ｚ ｘ ｙ ｚ




４
 ６ ５
  １



１
６ ７ １ １ １ 

３

 

１ ０ ９ ４ １ ７ 

５
   


０ ２ ３
７
—
１

 
４
 １ 


４ ７ ６ ７ １ 

３
    

１ ５ ３ ２ ６ 

１

   

３ ２ ３ １ ２ 

５



１ １ ５ ６ ５ 

３
 

２ １ ０ ３ １ ０ ６ 

４
    

１ ０ ９ ４ ９ ９ ４



９
— 
上  
５
＾
 ３
 
＿


６

８ ２ ６ ７ ５ 

６


１ ４ ３ ９ ９ 

６
    

２ ２
７
 ＿
２

１ ０

１

２ ４ １ １ ７ 

１

    

７ ２ ３ ４ ７ 

２


７ ８ ４ ８ ３ 

２
  

６
２
 １

 ３

４ ４ １ ７  ２ ５



９ ４ ２ ４ １ 

４
  

６ ２ ４ ２
—
３
—
  —



１

８  ３  ７ ９ １ 

６

６  ２ ３ ５ １ ０ 

４


２
５
 ６

４ １

 ３ 


８ ５ ５ ２ ２ 

４
     

７３



北京 邮 电大学工学硕士 学位论文 



致谢



时光如梭 ， 三年 的研 究生生涯 即 将结束 。 在 此期 间 ， 我经历 了 很 多 ，

有努力



付 出 后 获得成功 的 喜悦 ， 也 有 经 历挫败 的 迷 茫 。 回 首这三年 的 学 习 和 生活 ，

从跟



在老师 以 及 学长 学姐 身 后 学 习 如 何开展科研项 目 和 学术研 究 到 后来 能够 ， 自 己承



担相 应 的科研项 目 并拥有丰富 的 项 目 经验 逐 步成长 的 过 程 中 使 我 的 各项 能 力 都
， 

得 到 了 极大 的 锻炼 ，
为之 后 走入 社会 、
步入职场 奠定 了 坚实 的 基础 。
如 今毕 业论


文 的 顺利完成 ，
除 了 前期研 宄 工作 的 积 累 外 ，
离 不开老师 、 同学 、 家 人 的 帮助和



鼓励 ， 在这里我 想 要 向 他们 表 示诚 挚 的 感谢 

。

首先 ，
诚 挚 感谢在我读研期 间 悉 心 指 导 我 的 老师们 。 感谢我 的 导 师周 晓光教


授对我 的 亲切 关怀和 耐 心 指 导 ， 从 我进 实 验 室 开 始 不 仅 悉 心 培 养 我 开 展 项 目 、 

做
学术研究 的 能力 ， 给 了 我诸 多 实 践 和 锻炼 的 机会 ， 并在我毕设论文 的 选题 、 研宄



过程 中 不 断提供指 导 ， 同 时 积极关怀我 的生活情况 ， 开拓 了 我 的 行业视野 ， 也让




我所 学 知 识 能得到 实 际应用 感谢杨 萌柯 老 师在 学 术研 究 和 生 活 中 给 予我 的 许 多

。 


帮 助 杨 老 师 有 严 谨 的 学 术 态度 在 我完 成 项
， ， 目 以 及 发表论文过程 中 遇到 问 题 时 

，

杨 老师总 能给予合适 的 建议 并为我指 出 方 向 ，

同 时 杨 老 师积 极关怀 我 的 生活 和 心



理状态 ， 让我深深 感铭 。 再 次 向 各位老 师致 以 崇 高 的 敬 意 和 衷心 的 感谢 


！

其 次 诚挚感谢 实验室 的 同 学们 感谢与 我 同 级 的 毕可欣 张秋星和 朱玉 菲

， 。 、 

，

作 为 我这三年 学 习 工 作 的 密 切 伙伴 我们 起探讨灵感 解决困难 共 同 完成科



一

， 、 、

研项 目 。 感谢 己 经 毕业的 同 门 学 长 学姐 ， 是 你 们 带领我 开 始 做项 目 并 对我 的 各种



问 题 予 以 耐 心解答 。 感谢 同 门 的 学弟 学 妹 ， 是你们 的 帮 助 ， 让我们 的 科研 项 目 


能
够进行得更加 顺利 

。

最后 ，
诚挚 感谢我 的 家人 ， 在我三年读研期 间 对我 的 关 心 和 鼓励 ，
为我提供


各种 支持 ，
始 终是 我最 坚 实 的 后 盾 

。

在 此论 文 的 结 尾 ， 诚 挚 感谢 各 位评 审 专 家 对 本论 文 提 出 的 宝 贵 建议 

！

７４



攻读 学 位期 间 发表 的 学 术 论 文 目 录




攻读 学 位期 间 发表 的 学术论文 目 录



作 者在 攻 读 硕 士 学位期 间 发 表 的 论 文


一

［
１
］  Ｓ ｏ ｎ ｇＪ ｉ ａ ｏ ｒｏ ｎ ｇ ，  Ｙａ ｎ ｇ  Ｍ ｅ ｎ ｇ ｋ ｅ  Ｚ ｈ ｏ ｕ  Ｘ ｉ ａ ｏ ｇ ｕ ａ ｎ ｇ  Ｓ ｃ ｈ ｅ ｄ ｕ
，
． ｌ ｉ ｎ ｇ Ｏ ｐ ｔ ｉ ｍ ｚ ａ ｔ ｏ ｎ ｏ ｆ
ｉ 
 ｉ

Ａｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｅ ｄ Ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ  ａ ｎ ｄ  Ｒ ｅ ｔ ｒ ｅ ｖ ａ  Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ  Ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ  Ｆ ｏ ｕ ｒ ｗ ａ ｙ Ｓ ｈ ｕ ｔ ｔ ｅ ｓ
ｉ ｌ
－

ｌ
［
Ａ ］
．  ／／  ２ ０ ２ ０



Ｉ Ｅ Ｅ Ｅ  Ｉ ｎ ｔ ｅ ｒｎ ａ ｔ ｏ ｎ ａ ｉ ｌ  Ｃ ｏ ｎ ｆｅ ｒ ｅ ｎ ｃ ｅ  ｏ ｎ Ｍ ｅ ｃ ｈ ａ ｔｒ ｏ ｎ ｃ ｓａｎ ｄ
ｉ Ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａｔ ｏ ｎｉ
 （
Ｉ Ｃ ＭＡ ） Ｃ］  ［ 


？

Ｐ ｉ ｓ ｃ ａｔ ａ ｗ ａ
ｙ ： Ｉ ＥＥＥ ， 
２０２ ０ ： ５ ２４ －

５ ２９ ．  （ Ｅ Ｉ 检索 ， 检索 号 ： ２０２ ０４ ８ ０９ ５ ３ ９ ３ ２４ 

）

二 、 在 校 期 间 获奖 情 况


年 月 获得 北 京 邮 电 大 学 等奖学金


一

１ 、 ２ ０２ ０ １ １ ，

年 月 获得北京 邮 电大学 等 奖学金



一

２ 、 ２０ １ ９ １ １ ，

“ ”
３ 、 ２０ １ ８ 年 １ １ 月 ，
获得第 三 届 全 国 互联 网＋ 快递大学生创 新创 业大赛铜 奖 

：

基于 众包 模式 的 快递末端协 同 配送作 业 流程优 化



年 月 获得 北 京 邮 电 大学 等奖学金


一

４ 、 ２０ １ ８ １ ０ ，

“ ”
５ 、 ２０ １ ７ 年 １ ２ 月 ，
获得第二届全 国 互联 网＋ 快递大 学 生创 新创 业大赛铜 奖 

：

基于 新型 邮政编码 的 共 同 配送 中 心 作 业流程优化



三 、 参与项 目 情况


１ 、 国 家 邮政 局 委托课题 ：
邮政编码编 制 规则 优 化调 整研宄 

。

２ 、 国 家 邮政 局 委托 课题 ： 《 寄 递地址 编 码 编 制 规 则 》 行 业标 准 研 制 

。

３ 、 国 家 发改委研 究 课题 ：
新形势 下推动 城市物流创新发展 研 究 

。

４ 、 企业横 向 研 宄课 题 ：
新零售 下 的 末端 市场 调 研项 目 

。

７５

