Động cơ điện 1 chiều

Khoa Điện Trường ĐHSPKT
Vinh
MỤC LỤC
MỤC LỤC.......................................................................................................................1
LỜI NÓI ĐẦU................................................................................................................3
CHƯƠNG I: MÔ TẢ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU..................................................4
1.1 Tầm quan trọng của động cơ điện 1 chiều................................................................4
1.2 Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều..............................................................................4
1.3 Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều....................................................6
1.4. Phân loại động cơ điện một chiều............................................................................6
1.5. Phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập:...................7
.........................................................................................................................................7
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ MẠCH LỰC HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG THIẾT KẾ
CẤU TRÚC MẠCH LỰC.............................................................................................13
2.1 Đặt vấn đề................................................................................................................13
2.2. Tổng quan về động cơ một chiều...........................................................................13
2.3. Các phương pháp điều khiển động cơ một chiều...................................................13
2.3.1. Hệ thống truyền động máy phát-động cơ (F-Đ)..................................................13
2.3.2. Hệ truyền động Thyristor – Động cơ (T-Đ)........................................................17
2.3.3 Hệ truyền động Xung áp – Động cơ (XA-Đ).......................................................18
2.4. Đánh giá phương pháp và lựa chọn phương án điều khiển....................................18
2.4.1. Đánh giá..............................................................................................................18
2.4.2. Lựa chọn phương án điều khiển..........................................................................19
2.5. Thiết kế cấu trúc mạch lực.....................................................................................19
2.5.1. Lựa chọn sơ đồ nối dây mạch lực.......................................................................19
2.5.2. Chỉnh lưu điều khiển hình tia 3 pha....................................................................19
2.5.3. Chỉnh lưu cầu 3 pha.............................................................................................21
2.5.4. Lựa chọn phương án đảo chiều...........................................................................22
2.5.6. Đảo chiều dòng điện phần ứng bằng cách dùng công tắc tơ...............................23
2.5.7. Đảo chiều dòng điện phần ứng bởi hai bộ chỉnh lưu cầu triristor mắc song song
ngược.............................................................................................................................23
2.5.8. Kết luận...............................................................................................................24
2.6. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực của hệ truyền động.............................................24
2.6.1. Giới thiệu sơ đồ...................................................................................................24
2.6.2. Nguyên lí làm việc của mạch động lực...............................................................26
2.7. Tính chọn các tham số mạch lực............................................................................26
2.7.1. Tính điện áp không tải của chỉnh lưu và thông số máy biến áp..........................26
SVTH: Trương Khắc Bình Minh 1 Lớp: DHTDHCK13A
Vinh
2.7.2. Tính chọn thyristor..............................................................................................31

CHƯƠNG III: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG.............37
3.1. Thiết kế cấu trúc điều khiển hệ truyền động..........................................................37
3.1.1. Hệ thống máy phát – Động cơ một chiều (F – Đ)...............................................37
3.1.2. Hệ thống truyền động tự động CL – Động cơ một chiều dùng bộ khuếch đại
tổng (T – Đ)...................................................................................................................38
3.1.3. Hệ truyền động tự động XA- Động cơ một chiều nối tầng.................................40
3.2. Kết luận..................................................................................................................41
3.3. Nghiên cứu các phương pháp thiết kế bộ điều khiển.............................................41
3.3.1. Tổng quan về bộ điều chỉnh tự động tốc độ động cơ..........................................41
3.3.1. Đặt vấn đề............................................................................................................41
3.3.2. Cơ sở lý thuyết điều khiển...................................................................................42
3.4. Các phương pháp tổng hợp bộ điều khiển..............................................................46
3.4.1. Nguyên lý tối ưu độ lớn (modun)........................................................................46
3.4.2. Nguyên lý tối ưu đối xứng..................................................................................47
3.4.3. Mô phỏng để xác định chất lượng của bộ diều khiển.........................................48
3.4.4 . Thiết kế bộ điều khiển dòng điện và tốc độ cho động cơ...................................48
3.4.5. Thiết kể bộ điều khiển dòng điện........................................................................49
3.4.6. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ..............................................................................51
CHƯƠNG IV KIỂM TRA, ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG
BẰNG PHẦN MỀM MÔ PHỎNG VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG...........................54
4.1. Giới thiệu về phần mềm matlab.............................................................................54
4.2. Các tham số mô phỏng hệ thống............................................................................55
4.3. Mô hình hệ thống...................................................................................................56
4.4. Kết luận..................................................................................................................58

Vinh
LỜI NÓI ĐẦU

Hiện nay với sự phát triển không ngừng của nền khoa học kỹ thuật đã tạo ra
những thành tựu to lớn. Trong đó ngành điều khiển và tự động hóa góp một phần
không nhỏ vào sự phát triển đó, một trong những vấn đề quan trọng trong các dây
chuyền điều khiển tự động hóa là điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều, từ trước
đến nay động cơ điện một chiều luôn được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống truyền
động kể cả hệ thống truyền động yêu cầu cao, vì vậy để hiểu rõ hơn môn thiết kế hệ
thống điều khiển và tự động hóa em được giao đề tài: thiết kế hệ thống điều khiển tự
động cho hệ truyền động cơ một chiều. Nội dung đề tài được chia ra làm các phần
sau
Chương I: Mô tả động cơ điện một chiều
Chương II: Thiết kế mạch lực hệ truyền động tự động
Chương III: Thiết kế điều khiển hệ truyền động tự đông
Chương IV: Xây dựng mô hình và mô phỏng đánh giá chất lượng hệ truyền
động trên phần mềm matlab/Simulink
Trong quá trình làm đề tài em luôn nhận được sự quan tâm chỉ dẫn và chỉ bảo
tận tình của thầy giáo Trần Duy Trinh em xin chân thành cảm ơn thầy. Tuy nhiên do
thời gian, giới hạn của đề tài, với phạm vi nghiên cứu tài liệu, với kinh nghiệm và kiến
thức còn hạn chế nên đồ án không tránh khỏi những thiếu sót. Em kính mong thầy
đóng góp ý kiến để đồ án hoàn thiện hơn.
Sinh viên thực hiện
Trương Khắc Bình Minh

Vinh
CHƯƠNG I: MÔ TẢ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

1.1 Tầm quan trọng của động cơ điện 1 chiều
Trong nền sản xuất hiện đại, động cơ điện 1 chiều vẫn được coi là 1 loại máy
quan trọng. Mặc dù động cơ xoay chiều có tính ưu việt hơn như cấu tạo đơn giản hơn,
công suất lớn... Nhưng động cơ điện xoay chiều không thể thay thế hoàn toàn động cơ
điện 1 chiều. Đặc biệt là trong các ngành công nghiệp, giao thông vận tải, các thiết bị
cần điều chỉnh tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng như máy cán thép, máy công cụ
lớn đầu máy điện. Vì động cơ điện 1 chiều có những ưu điểm như khả năng điều chỉnh
tốc độ rất tốt, khả năng mở máy lớn và khả năng quá tải. Bên cạnh đó động cơ điện 1
chiều cũng có những nhược điểm nhất định như giá thành đắt, chế tạo và bảo quản
phức tạp. Nhưng do những ưu điểm của nó nên nó vẫn có 1 tầm quan trọng nhất định
trong sản xuất.
Ngày nay hiệu suất của động cơ điện 1 chiều công suất nhỏ vào khoảng 75% -
85%, ở động cơ điện công suất trung bình và lớn vào khoảng 85% - 94%. Công suất
lớn nhất của động cơ điện 1 chiều hiện nay vào khoảng 10000KW. Điện áp vào
khoảng vài trăm đến 1000V. Hướng phát triển hiện nay là cải tiến tính năng vật liệu,
nâng cao chỉ tiêu kinh tế của động cơ và chế tạo những máy công suất lớn.
1.2 Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều
Hình 1.1: Mặt cắt ngang máy điện một chiều

Cấu tạo của động cơ điện một chiều có thể phân thành hai thành phần chính là:
phần tĩnh và phần quay.
- Phần tĩnh hay Stato (phần cảm).
Đây là thành phần đứng yên của động cơ. Phần tĩnh gồm các bộ phận chính sau:
Cực từ chính: Cực từ chính là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và
dây quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt kích từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ
Vinh
thuật điện hoặc thép khối gia công thành dạng cực từ rồi cố định vào vở máy. Dây
quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc
cách điện kỹ thành một khối và tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ. Các
cuộn dây kích từ đặt trên các cực từ này được nối nối tiếp với nhau. Nhiệm vụ chính
của cực từ chính và dây quấn kích từ tạo ra từ thông chính trong máy.
+ Cực từ phụ: Cực từ phụ thường làm bằng thép khối đặt xen kẽ giữa các cực từ
chính và dùng để cải thiện đổi chiều (đặt trên đường trung tính hình học). Xung quanh
cực từ phụ có dây quấn cực từ phụ. Dây quấn cực từ phụ được đấu nối tiếp với dây
quấn phần ứng (dây quấn Roto). Nhiệm vụ của cực từ phụ là để làm giảm sự xuất hiện
tia lửa điện trên bề mặt chổi than và cổ góp.
+ Vỏ máy (gông từ): Gông từ dùng để làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời
làm vỏ máy bảo vệ các bộ phận bên trong vỏ máy. Vỏ máy điện một chiều được
làmbằng thép dẫn từ.
+ Chổi than: Chổi than dùng để điện áp từ bên ngoài vào động cơ. Cơ cấu chổi
than gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than và nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp. Hộp
chổi than được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá.Chổi than thường
đượclàm bằng bột đồng bột than và một số phụ gia chống mài mòn khác.Chổi than
được đặt trên đường trung tính hình học.
- Phần quay hay Roto (phần ứng).
+ Lõi sắt phần ứng: Lõi sắt phần ứng dùng để dẫn từ. Thường làm bằng lá thép kĩ
thuật điện dầy 0.5(mm) phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao
do dòng điện xoáy gây nên.Trên lá thép có dập hình dạng rãnh để sau khi ép lại thì đặt
dây: Dây quấn phần ứng là thành phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy
qua. Dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện. Dây quấn được
bọc cách điện cẩn thận với rãnh của lõi thép.
+ Cổ góp: Cổ góp (còn gọi là vành góp hay vành đổi chiều) dùng để đổi chiều
dòng điện xoay chiều thành một chiều.Cổ góp gồm nhiều phiến đồng ghép cách điện
với nhau. Bề mặt cổ góp phải được gia công với độ nhẵn bang cao để đảm bảo tiêp xúc
giũa chổi than và cổ góp. Cổ góp đặt đồng tâm với trục quay để hạn chế phát sinh tia
lửa điện.
+ Các bộ phận khác:
Cánh quạt: dùng để quạt gió làm nguội máy.
Trục máy: Trên đó đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp cánh quạt và ổ bi.Trục máy
thường làm bằng thép cácbon tốt.

Vinh
Hình 1.2 Hình ảnh tổng quát về động cơ điện một chiều
1.3 Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều
Khi đóng động cơ, Rôto quay đến tốc độ n, đặt điện áp U kt nào đó lên dây quấn
kích từ thì trong dây quán kích từ có dòng điện ik và do đó mạch kích từ của máy sẽ có
từ thông , tiếp đó ở trong mạch phần ứng, trong dây quấn phần ứng sẽ có dòng điện i
chạy qua tương tác với dòng điện phần ứng. Tăng từ từ dòng kích từ (bằng cách thay
đổi Rkt) thì điện áp ở hai đầu động cơ sẽ thay đổi theo qui luật: Edư = (1%  42%)Uđm
Khi dòng ikt còn nhỏ thì Eư hoặc U tăng tỉ lệ thuận với i kt nhưng khi Ukt bắt đầu
lớn thì từ thông  trong lõi thép bắt đầu bão hoà. Cuối cùng khi ikt = iktbh
thì U = Eư bão hoà hoàn toàn.
1.4. Phân loại động cơ điện một chiều
Dựa vào cách nối dây quấn phần ứng với dây quấn kích từ động cơ điện một
chiều được chia ra làm bốn loại sau:
- Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: dòng điện kích từ được lấy từ nguồn
riêng biệt so với phần ứng. Trường hợp đặc biệt, khi từ thông kích từ được tạo ra bằng
nam châm vĩnh cữu, người ta gọi là động cơ điện một chiều kích thích vĩnh cửu.
- Động cơ điện một chiều kích từ song song: Dây quấn kích từ được nối song
song với mạch phần ứng.
- Động cơ điện một chiều kich từ nối tiếp: Dây quấn kich từ được mắc nối tiếp
với mạch phần ứng.

Vinh
- Động cơ điện một chiều kich từ hỗn hợp: Dây quấn kich từ có hai cuộn, dây
quấn kich từ song song và dây quấn kich từ nối tiếp. Trong đó, cuộn kich từ song song
thường là cuộn chủ đạo.
Hình 1.3: Các loại động cơ điện một chiều

a) Động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
b) Động cơ điện một chiều kích từ song song.
c) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp.
d) Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp.
1.5. Phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập:
I Ikt
Uö
KT Ukt
Rf
Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lý của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Để thành lập phương trình đặc tính cơ ta xuất phát từ phương trình cân bằng điện
áp của động cơ:
Uư = Eư + (Rư +Rf). Iư = Eư + R. Iư (1)
Trong đó:
Uư: điện áp phần ứng (V)

Vinh
Eư: Sức điện động phần ứng (V)

Rư: Điện trở của mạch phần ứng
Rf : Điện trở phụ của mạch phần ứng
Iư : Dòng điện mạch phần ứng
Với Rư = rư + rcf + rb + rct
rư: Điện trở cuộn dây phần ứng
rcf: Điện trở cuộn cực từ phụ
rb: Điện trở cuộn bù
rct: Điện trở tiếp xúc của chổi than
Sức điện động Eư của phần ứng động cơ xác định theo biểu thức
Eư =
Trong đó:
p: Số đôi cực từ chính
N: Số thanh dẫn tác dụng của dây quấn phần ứng
a: Số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng
: Từ thông kích từ dưới 1 cực từ
: Vận tốc góc rad/s
: Hệ số cấu tạo của động cơ

Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (v/ph) thì:
Eư = Ke.n.
pN K
Ke= = =0 ,105 K
60 a 9 ,55
Trong đó:
ω=2 πn /60=n /9 ,55
Từ phương trình (1)

 Eư = Uư - (Rư +Rf). Iư
 Chia cả 2 vế cho k.

Vinh

 ω = f (I): Đặc tính cơ điện
Mặt khác mô men điện từ của của cơ điện được xác định bởi:
Mđt = k..Iư => Iư =
Thế vào (2) =>

 ω = f (M): Đặc tính cơ theo mômen
Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì mô men cơ trên trục động cơ bằng mô
men điện từ, ta kí hiệu là M nghĩa là Mđt = Mcơ = M
 (3)
Giả thiết phản ứng phần ứng được bù đủ, từ thông =const thì phương trình đặc tính
cơ điện (2) và phương trình đặc tính cơ là tuyến tính, đặc tính cơ điện như sau:
ω
ω
ω0
ω0
ωnm
ωnm
Inm In I
Mnm Mn M
U0
ω= =ω0
Kφ
Với ω 0: gọi là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ

Vinh
U
I ư= =I ; M = Kφ. I nm=M nm
RU + R fu nm
Với I nm, M nmgọi là dòng điện ngắn mạch và mô men ngán mạch
R0 + R F
∆ ω= . M (Độ sụt tốc độ)
Kφ
Độ cứng đặc tính cơ:
dM
β= =−¿ ¿
dω
So với động cơ kích từ nối tiếp thì động cơ kích từ độc lập có đặc tính cơ cứng hơn
nên phù hợp với những truyền động có yêu cầu ổn định cao về tốc độ. Khi thay đổi
điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được họ đặc tính cơ song song với đường đặc tính
cơ tự nhiên.
1.1.5 Xét ảnh hưởng các tham số đến đặc tính cơ
Từ phương trình đặc tính cơ ta thấy có ba tham số ảnh hưởng tới đặc tính cơ: Từ
thông của động cơ φ , điện áp phần ứng U ư và điện trở mạch phần ứng động cơ, ta lần
lượt xét ảnh hưởng của từng tham số đó
a) Ảnh hưởng của điện trở phần ứng
Giả thiết U ư =U đm và φ=φ đm
Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ R f vào mạch phần ứng
Trong trường hợp tốc độ không tải lý tưởng thì:
U đm
ω 0= = const
K φđm
Độ cứng của đặc tính cơ:

2
dM −(K φ đm)
β= =
dω Rư + Rf
Khi tăng điện trở phụ thì độ cứng đặc tính cơ suy giảm, và khi R f càng lớn, β càng nhỏ
nghĩa là đặc tính cơ dốc, ứng với R f =0 ta có đặc tính cơ tự nhiên:
2
−(K φđm )
β tn =
Rư

Vinh
Hình 1.3 các đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập khi thay đổi điện trở
phụ mạch phần ứng
b) Ảnh hưởng của điện áp phần ứng

Giả thiết từ thông ¿ φ đm, điện trở phụ R f =0 , khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so
với với U đm , ta có:
Ux
Tốc độ không tải ω 0 x = khi U ư giảm ω 0 giảm theo
K φđm
2
−(Kφ)
Độ cứng đặc tính cơ: β=
Rư

Vinh
Hình 1.4 Các đặc tính của động cơ một chiều kích từ độc lập khi giảm áp đặt vào phần
ứng động cơ
c) Ảnh hưởng của từ thông
Giả thiết điện áp phần ứng U ư =U đm, điện trở phụ R f =0 . Muốn thay đổi từ thông ta
thay đổi dòng điện kích từ I KT động cơ trong đoạn tuyến tính của đặc tính từ hóa
U đm
Trong trường hợp này, tốc độ không tải: ω 0 x =
K φx
Tốc độ không tải tăng khi từ thông giảm

2
−(K φ x )
Độ cứng đặc tính cơ: β=
Rư
Khi từ thông giảm độ cứng đặc tính cơ mềm hơn.

Do cấu tạo của động cơ điện, thực tế thường cho phép điều chỉnh giảm từ thông trong
giới hạn cho phép. Nên khi từ thông giảm thì ω 0 x tăng còn β sẽ giảm. Ta còn một đặc
tính cơ với ω 0 x tăng dần và độ cứng của đặc tính giảm nhanh khi giảm từ thông
Hình 1.5 đặc tính của động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi giảm từ thông

Vinh

Vinh
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ MẠCH LỰC HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG

THIẾT KẾ CẤU TRÚC MẠCH LỰC
2.1 Đặt vấn đề
Động cơ một chiều DC (DC là từ viết tắt của Direct Current Motors) là động cơ
được điều khiển bằng dòng có hướng xác định hay nói cách khác thì đây là loại động
cơ chạy bằng nguồn điện áp DC – điện áp một chiều, có khả năng điều chỉnh rộng, có
dải điều chỉnh 1÷ 10 , có khả năng tự bảo vệ động cơ, khả năng ổn định được tốc độ
động cơ, có hãm dừng, có đảo chiều bằng, phù hợp với những yêu cầu của máy sản
xuất hiện nay.
Như vậy để thực hiện được phương pháp điều khiển động cơ một chiều ta có
những phương pháp như sau.
2.2. Tổng quan về động cơ một chiều
Đã được nêu rõ ở chương trước
2.3. Các phương pháp điều khiển động cơ một chiều
2.3.1. Hệ thống truyền động máy phát-động cơ (F-Đ)
Hệ thống máy phát - động cơ (F - Đ) là hệ truyền động điện mà BBĐ điện là
máy phát điện một chiều kích từ độc lập. Máy phát này thường do động cơ sơ cấp
không đồng bộ 3 pha kéo quay và coi tốc độ quay của máy phát là không đổi.
Hình 2.1: Sơ đồ hệ thống F - Đ đơn giản

Trong đó:
Đ: Là động cơ điện một chiều kéo cơ cấu sản xuất, cần phải điều chỉnh tốc độ.
F: Là máy phát điện một chiều, đóng vai trò là BBĐ, cấp điện cho động cơ Đ.
ĐK: Động cơ KĐB 3 pha kéo máy phát F, K có thể thay thế bằng một nguồn
năng lượng khác.

Vinh
K: Máy phát tự kích, để cấp nguồn điện cho các cuộn kích từ CKF và CKĐ.
Đối với hệ thống F - Đ ta có thể điều chỉnh tốc độ theo hai hướng như sau:
+ Để cho nĐ < ncb: Điều chỉnh biến trở RKF của máy phát tăng để giảm dòng điện
qua cuộn kích từ CKF thay đổi, do đó từ thông kích từ φ F của máy phát thay đổi (giảm),
làm cho UF giảm, tốc độ động cơ giảm xuống đạt nĐ < ncb.
Như vậy, bằng cách điều chỉnh biến trở RKF, ta điều chỉnh điện áp phần ứng động
cơ Đ trong khi giữ từ thông không đổi::φ Đ =φ đm
+ Đảo chiều: Cặp tiếp điểm T đóng hoặc N đóng, dòng điện kích từ máy phát
ICKF đảo chiều, do đó đảo chiều từ thông φ F, do đó UF đảo dấu, dẫn đến động cơ Đ đảo
chiều.
Khi thực hiện hãm thì động cơ Đ sẽ qua 2 giai đoạn hãm tái sinh:
+ Tăng ∅ Đ về định mức.
+ Giảm điện áp phần ứng động cơ về 0.
Hệ thống máy phát động cơ F - Đ với các phản hồi có sử dụng máy điện
khuyếch đại từ trường ngang (MKĐ)
+ Nhược điểm của hệ F - Đ đơn giản trên là:
Đặc tính cơ mềm hơn đặc tính tự nhiên
Khi phụ tải thay đổi làm tốc độ động cơ thay đổi, không có khả năng ổn định tốc
độ.
Điều đó không đáp ứng được yêu cầu ổn định tốc độ của hệ. Nên phải đưa các
khâu phản hồi để ổn định tốc độ động cơ của hệ thống được duy trì không đổi.
Thay vì sử dụng máy phát kích thích K, người ta đưa vào hệ thống máy điện
khuyếch đại từ trường ngang (MKĐ). Đó là máy điện một chiều đặc biệt có 2 cặp chổi
than, trong đó có một cặp ngang trục được nổi ngắn mạch. Nhờ vậy dòng điện chạy
trong dây quấn ngang trục khá lớn tạo ra từ trường của máy lớn nên hệ số khuếch đại
của máy rất lớn. Trên máy có nhiều cuộn kích thích, trong đó có một cuộn chủ đạo
(W1) được cung cấp từ nguồn một chiều độc lập có thể thay đổi được trị số. Các cuộn
còn lại được nối với các khâu phản hồi. Từ trường do các cuộn phản hồi cùng chiều
hoặc ngược chiều với từ trường chính là do tính chất của phản hồi.
+ Hệ thống F - Đ với phản hồi âm tốc độ
Phản hồi được thực hiện qua máy phát tốc. Roto của FT được nối đồng trục với
rotor động cơ. Điện áp phát ra của FT tỉ lệ bậc nhất với tốc độ của động cơ.
Ta có: F2 = I2W2

Vinh
EFT = Ke∅ FTnFT = Ke∅ FTn

UFH = .ω dc với là hệ số phản hồi âm tốc độ
Hệ thống này có khả năng ổn định tốc độ khi phụ tải thay đổi nhờ khâu phản hồi
âm tốc độ: Khi động cơ đang làm việc với phụ tải M c và tốc độ đạt yêu cầu nyc. Vì lý
do nào đó, mômen phụ tải đặt lên trục động cơ thay đổi khác n yc thì nhờ quá trình phản
hồi âm tốc độ hệ thống sẽ tự động ổn định tốc độ đạt nyc.
Hình 2.2: Hệ thống F - Đ với phản hồi âm tốc độ

Quá trình tự động này được giải thích như sau: Giả sử khi M c tăng sẽ làm cho nĐ
giảm < nyc. Mà khi n giảm nên E FT giảm do đó I2 giảm→ F2 giảm nên F = F1 - F2 tăng
dẫn đến EKĐMĐ tăng nên UĐ tăng do đó n tăng đạt đến n yc. Và khi Mc giảm thì quá trình
sẽ tự động xảy ra theo chiều ngược lại để tốc độ động cơ đạt nyc.
Phương trình cân bằng sức từ động:
F = F1 - F2
Phản hồi âm tốc độ vừa ổn định được tốc độ của hệ truyền động vừa tự động điều
chỉnh gia tốc của hệ khi khởi động.
Có thể tiến hành điều chỉnh ở vùng tốc độ rất thấp do đó mở rộng được phạm vi
điều chỉnh. Chất lượng điều chỉnh cũng như ổn định tốc độ rất tốt.
+ Hệ thống F- Đ với âm dòng có ngắt
Khi thực hiện các phản hồi trong hệ F - Đ, tốc độ động cơ được duy trì không đổi
theo tốc độ đặt cho trước. Khi xảy ra quá tải, động cơ có thể bị cháy. Việc sử dụng các
thiết bị bảo vệ có thể gây phức tạp cho quá trình vận hành. Do đó người ta đưa vào hệ
thống khâu phản hồi âm dòng có ngắt.
+ Phản hồi được thực hiện qua điện trở R và khâu so sánh gồm Uss, Rss và van D.
+ Khi Iư bé hơn trị số cho phép thì Uph < Uss do đó van D khóa nên F2 = 0.

Vinh
+ Khi Iư lớn hơn Icp dẫn đế Uph > Uss do đó van D mở nên F2 ≠ 0 → F = F1 - F2
giảm xuống làm giảm s.t.đ của MĐKĐ, dẫn đến kích thích máy phát giảm, động cơ
giảm tốc độ nên động cơ được bảo vệ.
Hình 2.3: Hệ thống F - Đ với phản hồi âm dòng có ngắt

Đánh giá hệ thống F- Đ
Ưu điểm:
+ Trong mạch lực của hệ thống không có phần tử phi tuyến nên hệ thống có
những đặc tính động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển đổi các chế độ làm việc.
+ Khi phối hợp cả điều chỉnh tốc độ 2 vùng: Điều chỉnh kích thích máy phát và
điều chỉnh kích thích động cơ, đảo chiều quay bằng đảo chiều quay bằng cách đảo
chiều kích thích máy phát. Động cơ sẽ có các chế độ làm việc như sau:
+ Hãm động năng khi kích thích máy phát bằng không
+ Hãm tái sinh khi giảm tốc độ hoặc khi đảo chiều dòng kích từ
+ Hãm ngược ở cuối giai đoạn hãm tái sinh khi đảo chiều hoặc khi làm việc ổn
định với tải có tính thế năng (khi hạ tải trọng)
→Như vậy hệ thống F - Đ có đặc tính điền đầy cả 4 góc phần tư của mặt phẳng
toạ độ.
+ Ưu điểm nổi bật của hệ thống là khả năng quá tải lớn, sự chuyển đổi trạng thái
làm việc rất linh hoạt.
+ Do các phần tử trong hệ thống là tuyến tính nên quá trình quá độ của hệ thống
rất tốt.
+ Có khả năng giữ cho đặc tính có độ cứng cao và không đổi trong suốt giải điều
chỉnh
+ Hệ số cosφ khá cao.

Vinh
Nhược điểm
+ Nhược điểm cơ bản của hệ thống F - Đ là sử dụng nhiều máy điện quay do đó
chiếm diện tích không gian lớn, gây tiếng ồn lớn trong quá trình làm việc. Máy phát
điện một chiều có từ dư lớn nên điều chỉnh tốc độ ở vùng tốc độ thấp và rất thấp rất
khó khăn.
+ Hệ thống F - Đ rất thích hợp với các truyền động có phạm vi điều chỉnh tốc độ
lớn, phụ tải biến động trong phạm vi rộng, quá trình quá độ chiếm phần lớn thời gian
làm việc của hệ thống (thường xuyên khởi động, hãm, đảo chiều...)
2.3.2. Hệ truyền động Thyristor – Động cơ (T-Đ)
Hệ truyền động T - Đ là hệ truyền động, động cơ điện một chiều kích từ động
lập. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng hoặc phần cảm
động cơ thông qua các bộ biến đổi (BBĐ) chỉnh lưu dòng thyristor.
* Sơ đồ hệ thống
BBÐ
Ð
FT
3 pha
Hình 2.4: Hệ truyền động T - Đ

* Hoạt động của hệ thống:
Bộ biến đổi (BBĐ) biến đổi nguồn điện xoay chiều 3 pha thành nguồn điện 1
chiều trực tiếp cấp cho phần ứng động cơ Đ.
Tuỳ thuộc vào yêu cầu công nghệ của máy mà BBĐ có thể là 1 bộ hay nhiều bộ,
sử dụng 1 pha hay 3 pha và có thể dùng chỉnh lưu hình tia hay hình cầu.
Để điều chỉnh tốc độ động cơ, ta đặt tín hiệu điều khiển ĐK lên biến trở R và đưa
vào bộ phát xung (BFX) rồi đưa tín hiệu đến bộ biến đổi.
Hệ thống sử dụng khâu phản hồi tốc độ, lấy từ máy phát tốc (FT) để nâng cao
tính ổn định tốc độ của động cơ và cả hệ thống.
* Đánh giá về hệ thống
- Ưu điểm:
+ Hệ thống sử dụng các phần tử bán dẫn nên có độ tác động nhanh nhạy, hệ số
khuếch đại lớn, khả năng điều chỉnh trơn trong dải điều chỉnh rộng D = (100÷ 1000).

Vinh
+ Hệ thống làm việc khá ổn định, không gây ồn ào, gọn nhẹ nên có thể giảm kích
thước hình học của máy.
+ Vì hệ thống chủ yếu chỉ sử dụng các linh kiện điện tử nên tiêu tốn công suất
riêng rất nhỏ, giá thành hệ thống thấp.
- Nhược điểm:
+ Khả năng làm việc ổn định với phụ tải nhỏ khá hạn chế.
+ Hệ số cosφ nói chung của hệ thống thấp (0,6÷0,65).
+ Khi hệ thống truyền động có công suất lớn, dòng điện không sin gây ra tổn hao
phụ trong hệ thống và ảnh hưởng đáng kể đến điện áp của lưới.
+ Mạch điều khiển phức tạp.
2.3.3 Hệ truyền động Xung áp – Động cơ (XA-Đ)
- Hệ tuyền động xung áp động cơ (XA-Đ) sử dụng bộ biến đổi để điều chỉnh tốc
độ độncơ điện 1 chiều.
Hình 2.5: Hệ truyền động XA – Đ

* Hoạt động của hệ thống:
- Dựa vào sơ đồ nguyên lý trên với sự xất hiện của dòng điện phần ứng có thể
đảo chiều, nhưng xuất điện động phần ứng chỉ có chiều dương. Khi khóa S1 và van D1
vận hành, với dòng điện pần ứng luôn dương, máy điện làm việc ở chế độ động cơ. Để
đảo chiều dòng điện chảy ngược lại chiều ban đầu do trong mạch chỉ có chiều duy nhất
là suất điện động E.
- Với công suất động cơ được tính dựa vào điển cảm L. Khi S2 ngắt, trên điện
cảm L sẽ xuất hiện suất điện động tự cảm U1, cũng chiều với suất điện động E. Tổng
của hai suất điện động này lớn hơn điện áp nguồn làm van D2 dẫn ngược dòng về
nguồn và trả lại nguồn phần năng lượng đã tích lũy trong điện cảm L trước đó
2.4. Đánh giá phương pháp và lựa chọn phương án điều khiển
2.4.1. Đánh giá
Qua phân tích sơ bộ ba phương án điều khiển trên: Hệ thống truyền động F - Đ ;
T - Đ và XA-Đ.Ta thấy: Mỗi hệ thống đều có những ưu điểm riêng và nhược điểm

Vinh
riêng. Nhưng nhìn chung, điều khiển động cơ bằng bộ biến đổi thyristor là phương
pháp linh hoạt nhất hiện nay. Nó cho phép dùng những tín hiệu công suất nhỏ lấy từ
các khí cụ không tiếp điểm để tạo ra được các đặc tính tĩnh và động của động cơ thoả
mãn yêu cầu công nghệ.
2.4.2. Lựa chọn phương án điều khiển
Dùng thyristor ta có thể thực hiện nhiều trạng thái mà hệ thống F - Đ cũng như
các hệ khác không thể hoặc khó thực hiện được. Nhờ BBĐ thyristor mà các trạng thái
cưỡng bức của truyền động điện trở nên ổn định hơn. Vì thyristor không có quán tính
nên trong hệ truyền động chỉ còn hai nơi tích luỹ năng lượng, được đặc trưng bởi hai
lượng quán tính: quán tính cơ của phần ứng động cơ mang bộ phận làm việc của máy
và quán tính điện trở của máy phần ứng.
Do đó so với hệ F – Đ và XA – Đ sử dụng hệ T - Đ có quá trình quá độ hợp lí
hơn, nên ta có thể tạo ra được những thiết bị tổ hợp hiện đại về công nghệ, để gia công
các sản phẩm với chất lượng tốt hơn, tốc độ cao hơn, độ tin cậy cao, tiết kiệm năng
lượng, luôn sẵn sàng khởi động, bảo dưỡng đơn giản, không gây ồn ào, giá thành hạ
hơn do vậy ta: Lựa chọn sử dụng hệ T - Đ cho hệ thống điều khiển tự động cho hệ
truyền động cơ một chiều
2.5. Thiết kế cấu trúc mạch lực
2.5.1. Lựa chọn sơ đồ nối dây mạch lực
Để cung cấp nguồn 1 chiều cho phần ứng động cơ một chiều kích từ độc lập, ta
phải sử dụng một mạch chỉnh lưu để biến đổi năng lượng dòng điện xoay chiều có sẵn
thành năng lượng dòng điện 1 chiều. Thực tế có rất nhiều phương án có thể sử dụng
được, tuy nhiên để có một mạch chỉnh lưu phù hợp với yêu cầu thiết kế ta cần xét một
cách tổng quan về các sơ đồ chỉnh lưu. Với yêu cầu thay đổi được điện áp đặt vào phần
ứng động cơ thì các bộ chỉnh lưu điốt không thể làm thay đổi điện áp ra nên ta chỉ xét
các mạch chỉnh lưu điều khiển.
2.5.2. Chỉnh lưu điều khiển hình tia 3 pha
a) Sơ đồ mạch điện
Chỉnh lưu tia ba pha có cấu tạo từ một biến áp ba pha với thứ cấp đấu sao có
trung tính, ba van bán dẫn nối cùng cực tính đối với tải, ba đầu katốt của 3 van bán dẫn
nối cùng cực tính để nối tới tải, ba đầu Anốt nối tới các pha biến áp, tải được nối giữa
đầu nối chung của van bán dẫn với trung tính như hình vẽ.
La A T1 R L
T2
L B
L
C T3
c

Vinh
Hình 2.1 Mạch chỉnh lưu hình tia 3 pha
b) Nguyên lý hoạt động

Giả sử trong 1/3 chu kỳ đầu tiên điện áp trên Anot của thiristor T 1 dương
nhất, khi cấp xung điều khiển cho T 1 thì T1 mở dòng qua T1 qua R,L và chạy về
nguồn, trong 1/3 chu kỳ tiếp theo T 2 phân cực thuận giải thích tương tự như trên
thì dòng sẽ qua T2 qua R,L và chạy về nguồn, tương tự 1/3 chu kỳ cuối dòng qua
T3 qua R,L và về nguồn(chú ý: các van trên chỉ hoạt động khi được cấp xung điều
khiển và phân cực thuận)
Do tải có tải cảm lớn nên dòng điện trên tải là liên tục, tức là van dẫn sẽ vẫn dẫn
khi điện áp âm mà van còn lại chưa mở.
Xét: Van T1 đang dẫn, do suất điện động cảm ứng nên T1 vẫn dẫn điện cho
đến thời điểm t2
c) Đồ thị điện áp và dòng điện
Uf
  
0  t
Ud
0 t1 t2 t3 t4 t
I
T1
t
T2 t
t
0
t
Hình 2.2: Đồ thị điện áp và dòng điện chỉnh lưu hình tia 3 pha
d) Ưu điểm
So với chỉnh lưu một pha thì chỉnh lưu tia 3 pha có chất lượng điện áp một
chiều tốt hơn, biên độ điện áp đập mạch thấp hơn, thành phần sóng hài bậc cao bé

Vinh
hơn, do chỉ có một van dãn nên sụt áp trên van là nhỏ  công suất tiêu thụ của
van nhỏ.Việc điều khiển các van tương đối đơn giản
e) Nhược điểm
Sơ đồ chỉnh lưu tia 3 pha có chất lượng điện áp ra tải chưa thật tốt lắm.
Điện áp ra có độ đập mạch lớn  xuất hiện nhiều thành phần điều hoà bậc cao.
Hiệu suất sử dụng máy biến áp không cao.
2.5.3. Chỉnh lưu cầu 3 pha
a) Sơ đồ mạch điện:
A B C
T4 T1 R L
T6 T3
Hình 2.3 Mạch chỉnh lưu hình cầu 3 pha

+ Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng gồm có 6 triristor chia thành 2 nhóm:
- Nhóm katốt chung gồm 3 triristor: T1,T3,T5.
- Nhóm anốt chung gồm 3 triristor: T2,T4,T6.
+ Điện áp các pha thứ cấp MBA có phương trình:
+ Góc mở  được tính từ giao điểm của hai điện áp pha.

Vinh
b) Đồ thị điện áp và dòng điện:

Uf
    t
Ud
t1 t2 t3 t4 t
0 t
Id t
t
T1
t
t
Hình 2.4 Đồ thị điện áp và dòng điện chỉnh lưu hình cầu 3 pha
c) Ưu điểm
+ Điện áp ra đập mạch nhỏ do vậy mà chất lượng điện áp tốt.
+ Hiệu suất sử dụng máy biến áp tốt do dòng điện chạy trong van đối xứng.
+ Điện áp ngược trên van là lớn nhưng do U do = 2,34U2 -> nó có thể được sử
dụng
với điện áp khá cao.
d) Nhược điểm
+ Cần phải mở đồng thời hai van theo đúng thứ tự pha nên rất phức tạp.
+ Sụt áp trong mạch van gấp đôi sơ đồ hình tia nên cũng không phù hợp
với cấp điện áp ra tải dưới 10 V.
2.5.4. Lựa chọn phương án đảo chiều
Quá trình đảo chiều chuyển động bàn máy cũng có rất nhiều phương pháp,
nhưng chung quy có 2 phương pháp:
+ Đảo chiều quay động cơ nhờ đảo chiều dòng kích từ.
+ Đảo chiều quay động cơ nhờ đảo chiều dòng phần ứng.

Vinh
Tuy nhiên sử dụng phương pháp đảo chiều dòng kích từ có nhiều hạn chế, do
cuộn cảm có hệ số tự cảm lớn (quán tính từ lớn) nên làm tăng thời gian đảo chiều,
không thoả mãn cho truyền động máy bào giường. Vì vậy ta chỉ xét quá trình đảo
chiều động cơ bằng đảo chiều dòng phần ứng.
2.5.6. Đảo chiều dòng điện phần ứng bằng cách dùng công tắc tơ
Sơ đồ truyền động:
3 pha T N 3 pha
CK
N T
Hình 2.5 Sơ đồ truyền động đảo chiều động cơ bằng công tắc tơ
Trên sơ đồ: Cuộn kích từ CKĐ được cấp nguồn bởi một bộ chỉnh
lưu CL2
Bộ chỉnh lưu CL1 tạo ra dòng điện một chiều có chiều không đổi ở phía
đầu ra, trước khi đưa vào phần ứng động cơ, người ta bố trí các tiếp điểm công tắc
tơ T và N sao cho khi điều khiển các công tắc tơ này đóng tiếp điểm thì đảo được
chiều dòng điện phần ứng, dẫn đến đảo được chiều quay động cơ.
Phương pháp này chỉ sử dụng cho các truyền động công suất nhỏ vì dòng
hồ quang phát ra giữa các tiếp điểm lớn. Mặt khác do quán tính cơ điện của các
khí cụ lớn nên tần số đảo chiều không cao, không phù hợp cho truyền động bàn
máy bào giường.
2.5.7. Đảo chiều dòng điện phần ứng bởi hai bộ chỉnh lưu cầu triristor mắc song
song ngược
Sơ đồ truyền động:
CK§
3 pha
CL3
CL1 CL2

Vinh
Hình 2.6 Sơ dồ truyền động đảo chiều động cơ bằng chỉnh lưu
Trên sơ đồ:
+ Cuộn dây kích từ CKĐ được cấp nguồn bởi CL3 với dòng điện có chiều
không đổi.
+ Phần ứng động cơ được cấp nguồn bởi 2 bộ chỉnh lưu CL1 và CL2 mắc
song song ngược.
+ Muốn đảo chiều quay động cơ, ta đưa tín hiệu điều khiển vào 2 bộ chỉnh lưu
sao cho CL1 hoặc CL2 mở để thay đổi chiều dòng điện phần ứng iưT và iưN.
Phương pháp này vì sử dụng các khí cụ không tiếp điểm nên quá trình đảo chiều
êm, diễn ra nhanh, nhưng đòi hỏi mạch lực phức tạp hơn. Quá trình đảo chiều còn phụ
thuộc vào việc lựa chọn phương pháp điều khiển, đó là phương pháp điều khiển chung
hay riêng:
Phương pháp điều khiển chung: Tại một thời điểm cả 2 BBĐ nhận được xung
mở, nhưng chỉ có một BBĐ cấp dòng cho nghịch lưu, còn BBĐ kia làm việc ở chế độ
chờ. Phương pháp này có các đặc tính cơ của hệ thống ở chế độ động và chế độ tĩnh
rất tốt. Nhưng nó lại làm xuất hiện dòng cân bằng tiêu tán năng lượng vô ích và luôn
tồn tại do đó cần phải có cuộn kháng san bằng để làm giảm dòng cân bằng. Với sơ đồ
hình cầu 3 pha mắc song song ngược thì cần phải có 4 cuộn kháng san bằng. Phương
pháp này điều khiển phức tạp.
Phương pháp điều khiển riêng: Khi điều khiển riêng 2 BBĐ làm việc riêng rẽ
nhau. Tại một thời điểm chỉ phát xung điều khiển vào 1 BBĐ còn bộ kia bị khoá do
không có xung điều khiển. Phương pháp này, đặc tính đảo chiều của nó không tốt bằng
phương pháp điều khiển chung, do có một khoảng thời gian trễ để dòng qua bộ van
đang làm việc giảm về = 0 thì mới cho bộ van thứ hai mở. Tuy nhiên nó lại có ưu điểm
hơn là làm việc an toàn vì không có dòng cân bằng chạy qua giữa các BBĐ và hệ
thống điều khiển đỡ phức tạp hơn.
2.5.8. Kết luận
Từ hai phương pháp đảo chiều quay động cơ đã phân tích, với yêu cầu
công nghệ của nâng hạ cầu trục phân xưởng nên em lựa chọn phương pháp sử
dụng một bộ biến đổi (chỉnh lưu) triristor mắc song song ngược
2.6. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực của hệ truyền động
2.6.1. Giới thiệu sơ đồ
Trên sơ đồ:
+ ABC là áp tô mát nguồn, làm nhiệm vụ đóng cắt nguồn và bảo vệ ngắn mạch
phía sơ cấp MBA.
Vinh
+ BA là máy biến áp 3 pha, biến điện áp lưới thành điện áp phù hợp với yêu cầu
của
bộ chỉnh lưu và phù hợp điện áp đặt lên phần ứng động cơ.
+Bộ biến đổi (chỉnh lưu) triristor mắc song song ngược (tia 3 pha) cấp nguồn
cho phần ứng động cơ Đ.
+ Đ: là động cơ 1 chiều, kích từ độc lập, kéo bàn máy chuyển động.
+ CK1, CK2, CK: là các cuộn kháng cân bằng để hạn chế dòng điện cân bằng
+BBĐ 1(T1,T3,T5),BBĐ 2(T4,T6,T2): hai bộ biến đổi chính.
a b c
BA
Y/Y - 12
T1 T4
T3 T6
T5 T2
CK1 CK2
CK
Hình 2.7 Sơ đồ nối dây mạch động lực

+ Các tụ điện và điện trở, chức năng để bảo vệ cho các tiristor khỏi bị đánh
thủng do quá gia tốc điện áp (d u/dt) khi xảy ra quá độ trong mạch (như quá trình
chuyển mạch) của các tiristor trong sơ đồ chỉnh lưu hoặc khi đóng cắt không tải của
Vinh
máy biến áp. Ngoài ra mạch R-C còn có tác dụng rẽ mạch dòng điện ngược đối với các
tiristor. Để bảo vệ quá gia tốc dòng (d i/dt) trong sơ đồ ta lợi dụng các cuộn cảm là cuộn
kháng lọc san bằng và các cuộn dây thứ cấp máy biến áp động lực.
2.6.2. Nguyên lí làm việc của mạch động lực
+ Để khởi động, đóng ATM cấp điện cho BA, ấn nút khởi động, công tắc
tơ K đóng cấp điện cho các BBĐ thyristo cấp nguồn cho phần ứng động cơ và bộ
chỉnh lưu điốt cấp nguồn cho cuộn kích từ động cơ CKĐ. Ta đồng thời cấp xung
điều khiển cho BBĐ1 và BBĐ2, nhưng khi BBĐ1 làm việc thì BBĐ2 ở trạng thái
chờ và ngược lại).
+ Khi muốn dừng ấn nút dừng ở mạch khống chế cắt nguồn, K mở tiếp
điểm, động cơ mất điện, mạch điện thực hiện hãm tái sinh tra năng lượng về lưới,
động cơ dừng.
+ Hoạt động của các BBĐ:
- Hai bộ biến đổi BBĐ1, BBĐ2 là hai bộ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng mắc
song song ngược. Mỗi bộ đều có hai nhóm triristo là nhóm anốt chung và nhóm katốt
chung. Mối nhóm van cùng tên của 2 BBĐ đều có các van ở vị trí giống nhau, việc
khống chế 2 BBĐ theo nguyên tắc điều khiển chung. Do đó khi xét các BBĐ này ta
chỉ xét hoạt động của 1 bộ, còn bộ kia hoàn toàn tương tự.
-Hoạt động của mỗi BBĐ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng như đã nêu ở chương
trước.
2.7. Tính chọn các tham số mạch lực
2.7.1. Tính điện áp không tải của chỉnh lưu và thông số máy biến áp
Bộ biến đổi chỉnh lưu thyristor cần có điện áp giá trị không tải đảm bảo cấp cho
động cơ điện một chiều có các tham số: suất điện động định mức (E ưđm), sụt áp tổng ở
mạch khi dòng phản ứng cực đại (Iưmax)
Idđm = Iuđm = 282 (A)
Iumax = 2Iudm = 2.282 = 564 (A)
Eưdm = Uđm –Rư. Iudm = 220 – 0,0356.282 = 209,96 (V)
I umax
λ= =2
I udm
γ 2 Eudm + ΣΔu ư + Rư I ưmax 1, 05.209 , 96+ 2.2+ 0,0356.564
Ud0 = = o = 278,12(V)
γ 1 cos α min −γ ᵧ U k λ 0 ,95. cos 12 −0 , 5.0 , 05.2
U d 0 278 , 32
U2 = = = 118,86 (V)
2 ,34 2 , 34

Vinh
Biến áp đấu theo kiểu Δ/Y, điện áp lưới 380V

Hệ số biến áp:
U1 380
Kba = = = 5,54
U 2/ √ 3 118 , 86/ √ 3
Dòng thứ cấp máy biến áp:

I2 = 0,816.Id = 230,12 (A)
Dòng sơ cấp:
I2 230 ,12
I1 = = =41 ,54 (A)
K ba 5 , 54
Công suất định mức máy biến áp:

Sba = 1,05.Pd = 1,05.Ud0.Id = 1,05.278,12.282 = 823,5 (KVA)
+ Tính điện cảm và trở của biến áp
Chọn máy biến áp có hệ số tự cảm mạch từ Bm = 1,1T
Rba = Kr
Ud
I d .f .B m
.
√
4 S . f . Bm
U d. I d
Trong đó:
Kr - Hệ số phụ thuộc vào sơ đồ chỉnh lưu và đặc điểm tải. Với sơ đồ cầu pha,
Kr = 2,5
S - Số trụ máy biến áp (S = 3)
f - Tần số biến áp nguồn
Điện kháng của máy biến áp:
1
Ud
Lba = KL.S.
I d .f .B m
√
. 4 Sf Bm
U d. I d
KL: hệ số phụ thuộc sơ đồ chỉnh lưu. Với sơ đồ cầu 3 pha, KL = 10−3

Thay số vào ta có:
Rba = 2,5
220 4 3.50 .1 , 1
282.50.1 , 1 220.282 √
= 0,008 (Ω)
√
220 1
10−3 .3 . 4
Lba = 282.50 .1 ,1 3.50.1 , 1 = 0,0019 (mH)
220.282
+ Tính toán sơ bộ mạch từ máy biến áp
Vinh
Tiết diện trụ được tính theo công thức
QFE = kQ
√ Sba
S.f
Trong đó:
KQ - hệ số phụ thuộc vào phương thức làm mát
KQ = 4÷5 với máy biến áp dầu
KQ = 5÷6 với máy biến áp khô
S - số trụ của máy biến áp.S=3
√
3
QFE = 5. 823 ,5. 10 = 370,47 (cm2)
3.50
Ta chọn trụ là hình chữ nhật,với chiều dài là a (cm), chiều rộng trụ là b (cm).
Chọn lõi thép máy biến áp hình chữ E, được ghép từ tôn silic loại 310 có:
Bề dày tôn : 0,35 mm
Tổn hao : 1,7 W/kg
Tỉ trọng : d = 7,8kg/m3
Tiết diện : Q = a.b = 370,47
Theo kinh nghiệm tỉ lệ b/a = (0,5÷1,5) là tối ưu nhất
Chọn a = 17 (cm)
Q 370 , 47
b = = = 21,79 (cm)
a 17
Vậy chọn b = 22(cm)
+ Tính toán dây quấn:
Số vòng dây mỗi pha sơ cấp máy biến áp:
U1 220
W1 = = −4 = 24,31 (vòng)
4 , 44. f .Q FE . B
m
4 , 44.50.370 , 47.10 .1, 1
Chọn W1 = 25 vòng
Số vòng dây mỗi pha thứ cấp máy biến áp:
W1 25
W2 = = = 4,51 (vòng)
K ba 5 ,54
Chọn W2 = 5 vòng
Với các cuộn dây bằng đồng, máy biến áp khô chọn sơ bộ mật độ dòng điện trong máy

Vinh
biến áp J = 2,75 (A/mm2)

Tiết diện cuộn sơ cấp máy biến áp:
I 1 41 , 54
S1 = = = 15,11 (mm2)
J 2 , 75
Đường kính dây dẫn:
D1 =
√ √
4 S1
π
= 4.15 ,11
π
= 4,39 (mm)
Tiết diện dây dẫn quấn thứ cấp máy biến áp:
I 2 230 ,12
S2 = = = 83,68(mm2)
J 2 ,75
Đường kính dây dẫn:
D2 =
√ √
4 S2
π
= 4.83 , 68
π
= 10,32(mm)
+Tiết diện của sổ máy biến áp:

Diện tích của sổ máy biến áp:
Qcs = Qcs1 + Qcs2
Qcs1 = klđ.W1.S1
Qcs2 = klđ.W2.S2
Trong đó:
Qcs - tiết diện của sổ máy biến áp
Qcs1,Qcs2 - là diện tích do cuộn sơ cấp và thứ cấp chiếm chỗ
Klđ - hệ số lấp đầy. klđ =2÷3, lấy klđ = 2
W1,W2 - số vòng dây sơ cấp và thứ cấp máy biến áp
Vậy:
Qcs1 = 2.24,31.15,11 = 734,65(mm2)
Qcs2 = 2.4,51.83,68 = 754,79(mm2)
Qcs = 546,74+615,38 = 1489,44(mm2)
Ta lại có: Qcs =h.c
Trong đó:
h - chiều cao cửa sổ

Vinh
c - chiều rộng cửa sổ

Chọn h/a =2, c/a = 0,5 suy ra h/c =4
Qcs = h.c = 4c2 =1489,44
Suy ra c =
√ √
Q cs
4
=
1489 , 44
4
= 19,29(mm)
Chọn c = 20 mm
h = 4c = 4.19,29 =77,16(mm)
+ Kết cấu dây quấn máy biến áp:
Dây quấn được bố trí theo dọc trục. Cuộn thứ cấp cuốn sát trụ, cuộn sơ cấp
quấn bên ngoài. Mỗi cuộn dây được quấn thành nhiều lớp dây, mỗi lớp dây được quấn
liên tục, các vòng dây sát nhau. Các lớp dây được cách điện với nhau bằng bìa cách
điện.
- Phía thứ cấp:
Tính sơ bộ số vòng dây trên một lớp:
h−2 h g
W12 = kc
b
Trong đó:
h - là chiều cao cửa sổ
hg - là khoảng cách điện với gông. Chọn hg = 2 (mm)
kc - là hệ số ép chặt, kc = 0,95
b -là bề dày trụ máy biến áp, b = 8,9 (mm)
77 ,16−2.2
W12 = = 8,22(vòng/lớp)
8 ,9
W2 4 ,51
Số lớp dây quấn sẽ là: n12 = = = 0,55(lớp)
W 12 8 , 22
Chọn n12 = 1 (lớp)

Vậy cuộn dây thứ cấp có 5 vòng, 1 lớp
Chiều cao thực tế cuộn thứ cấp:
W 12. b 8 ,22.21 , 79
h2 = = = 188,54(mm)
Kc 0 , 95
Đường kính trong của cuộn thứ cấp: Dt2 = b +2.a02 = 22 + 2.1 = 24 (cm)
(a02 là khoảng cách từ trụ tới cuộn dây thứ cấp, chọn a02 = 1(cm)

Vinh
Chọn bề dày cách điện giữa các lớp cuộn dây cuộn thứ cấp cd12 = 0,1 (mm)
Bề dày cuộn thứ cấp:
Bd2 = (d2 + cd12).n12 = (10,32+0,1).1 =10,42(mm)
Đường kính ngoài cuộn thứ cấp:
Dn2 = Dt2 + 2.Bd2 = 24+ 2.10,42 = 44,82(cm)
Đường kính trung bình của cuộn thứ cấp:
Dt 2 + Dn 2 24+ 44 , 82
Dtb2 = = = 34,41(cm)
2 2
Chiều dài dây quấn thứ cấp:

l2 = π.W2.Dtb2 = π.4,51.34,41 = 487,54(cm)
- Phía sơ cấp
Số vòng dây trên một lớp:
h−2 h g 77 ,16−2.2
W11 = kc = 0,95= 15,83 (vòng /lớp)
d1 4 , 39
W 1 24 , 31
Số lớp dây quấn sẽ là: n11 = = = 1,54 (vòng)
W 11 15 , 83
Chọn n11 = 2 vòng
Vậy cuộn sơ cấp có 25 vòng, có 2 lớp, mỗi lớp có 13 vòng.
Chiều cao thực tế của cuộn sơ cấp:
W 11 . d 1 15 , 83.4 , 39
H1 = = = 73,15(cm)
kc 0 , 95
Chọn khoảng cách từ cuộn thứ cấp tới cuộn sơ cấp là a21 =1 (cm)
Đường kính trong của cuộn sơ cấp:
Dt1 = Dn2 + 2.a21 = 44,82 + 2.1 = 46,82(cm)
Chọn bề dày cách điện giữa các lớp dây cuộn sơ cấp: cd11 = 0,1(mm)
Bề dày cuộn sơ cấp:
Bd1 = (d1 + cd11).n11 = (4,39+0,1).2 = 8,98(mm)
Đường kính ngoài cuộn sơ cấp:
Dn1 = Dt1 + 2.Bd1 = 46,82+2.0,898 = 48,616(cm)
Đường kính trung bình cuộn sơ cấp:
D t 1 + Dn 1 46 , 82+ 48,616
Dtb1 = = = 47,718(cm)
2 2
Vậy chiều dài cuộn sơ cấp:
L1 = π.W1.Dtb1 = π.25.47,718 = 3747,76(cm) =3,747(m)
2.7.2. Tính chọn thyristor
Dòng trung bình qua thyristor:

Vinh
Id 282
It = 3 = 3 = 94(A)
Dòng cực đại qua thyristor:
I d max 564
Itmax = 3 = 3 = 188(A)
Điện áp ngược cực đại đặt lên thyristor:

Ungmax = 2,45 U2 = 2,45.118,86 = 291,207(V)
Chọn hệ số dự trữ về điện áp và dòng điện: ki = 1,5, ku = 1,5
Vậy thyristor cần chọn phải chịu được:
- Điện áp ngược cực đại:
Ung = 1,5. 291,207 = 436,81(V)
- Dòng cực đại:
IT = 1,5.188 = 282(A)
Vậy ta lựa chọn thyristor ST180S08P0V
Ung. I(RMS Ut It(ứng dU/dt R (JC)

IT(tb) T UGK IGK th
Tên max )
o (tại với o
A C V mA Ut),A V/µs C/W
V A It)
ST180C08C0 800 660 350 55 3 150 1,96 750 500 0,08
2.7.3.Tính chọn cuộn kháng lọc một chiều

Điện cảm mạch phần ứng động cơ điện một chiều có thể tính gần đúng:
U đm
Lư = KL. I udm . Z p . nđm
Trong đó:
KL – hệ số, lấy giá trị từ 1,4 ÷ 1,9
Zp – số đôi cực (Zp = 2)
Cuộn kháng lọc một chiều được mắc vào mạch phần ứng của động cơ để giảm
vùng dòng điện gián đoạn, đồng thời cải thiện điều kiện chuyển mạch ở vành góp động

Vinh
cơ điện. Điện áp đầu ra của bộ biến đổi chứa sóng điều hòa bậc cao với tần số
góc:
ωk = K m ω1
với K là số nguyên bậc của các thành phần điều hòa.
Điện áp này gây ra trong mạch phần ứng dòng xoay chiều điều hòa với giá trị
hiệu dụng:
√∑ ( )
2
1 U kdm
I σ=
ω . LΣ k K .m
Với LΣ: điện cảm tổng của mạch một chiều.
Ta gọi gϬ là hệ số đập mạch điện áp đầu ra bộ biến đổi:
√∑ ( )
2
1 U km
gσ = .
ω k Km
Ϭi là hệ số đập mạch dòng điện và được xác định:
I σ U d 0 . gσ
σ i= =
I đm I đm . L Σ
( )
U dα
Ud0
Hệ số đập mạch phụ thuộc vào góc điều khiển α, gϬ = f
Do thành phần dòng xoay chiều nên giá trị dòng điện định mức động cơ bị
giảm:
1
I ' đm=I đm .
√ 1+
Rm
R
+σ
1
2
Rm
Tỉ số R đặc trưng cho sự ảnh hưởng của dòng điện điều hòa bậc cao làm tăng
điện trở tổng mạch phần ứng, giá trị tỉ số này từ 2 ÷ 3.
Dòng điện xoay chiều còn gây ảnh hưởng xấu tới quá trình chuyển mạch ở cổ
góp máy điện. Cụ thể do ảnh hưởng của dòng xoay chiều điều hòa bậc m, từ trường
của các cặp cực chuyển mạch bị chậm lại 90 0 so với dòng điện điều hòa bậc m. Điện
áp chuyển mạch chậm trễ sẽ không bù được phản ứng phần ứng vì sụt áp xoay chiều
∆U2 không thể tăng nhảy cấp.
U d 0 gσ n U d 0 n0
ΔU 2 =cI σ n= .n 0 . = . gc
LΣ n0 LΣ

Vinh
Trong đó
gc =gσ
( )
n
n0
Nếu chỉ quan tâm tới việc hạn chế vùng dòng điện gián đoạn thì giá trị điện cảm
cần thiết mạch một chiều sẽ là:
U d0
L Σ= g
I d min 0
Trong đó:
Idmin – dòng qua tải nhỏ nhất khi vận hành
g0 – hệ số dòng điện gián đoạn, có thể lấy giá trị
g0 = (2 ÷ 2,2)gϬ
U đm
220
I . Z . n
Lư = KL. udm p đm = 1,4. 282.2.550 = 0,9(mH)
Thành phần sóng hài bậc 1:
U k 1 =6 √ 6 U 2 .
√1+36 k 2 √ 37
π (36 k 2 −1 ) = 6√ 6 .118, 86. 35 π = 96,64(V)
√( )
2
1 U k1 1 96 , 64
. .
ω1 KmU d 0 100 π 6.278 , 12
gϬ = = = 1,84.10-4
278 ,12 −4
Udo .2 .3 , 19.10
L∑= = 282 = 1,89 (mH)
Idmin
3
Giá trị cuộn kháng lọc là:
L = LΣ – Lư = 1,89 – 0,9 = 0,99(mH)
Do điện trở của cuộn kháng rất nhỏ nên ta có thể coi tổng trở của cuộn
kháng bằng với điện cảm của cuộn kháng lọc:
Zk = XKL = 2πf.L = 2π.50.0,99.10-3 = 0,31 (Ω)
Điện áp rơi trên cuộn kháng:

Vinh
I 1m
ΔU =Z k .
√2 (với I1m là biên độ dòng xoay chiều bậc 1, I 1m =
10%Id)
I1m 28 ,2
ΔU = Zk = 0,31. = 6,18(V)
√2 √2
Công suất của cuộn kháng lọc:
I1m 28 ,2
Sk= ΔU. = 6,18. = 123,23(VA)
√2 √2
Tiết diện cực từ chính của cuộn kháng lọc:
Q = KQ.
√ √
S
f ' =5.
123 , 23
2.50
= 5,55 (cm2)
Chọn trụ hình chữ nhật, tiết diện 5 cm 2, với chiều rộng trụ là a, chiều dày trụ là
b sao cho: b/a = 1,3.
Q = a.b = 1,3a2  a=
√ √
Q
1,3
=
5 , 55
1,3
= 2,07 (cm)
Vậy, chọn a = 1 (cm) b = 2/1 = 2 (cm)

Chọn loại thép dày 0,31 (mm), có chiều rộng 10 (mm) và chiều dài 20 (mm),
mật độ tự cảm BT =0,8(T)
Khi có thành phần điện xoay chiều chạy qua cuộn kháng lọc thì trong cuộn
kháng lọc sẽ xuất hiện một sức điện động:
Ek = 4,44.wf’Bt.Q
Có thể coi gần đúng Ek = ∆U = 6,18(V)
ΔU 6 , 18
 W= ' = −4
=84 , 05 (vòng)
4 , 44. f . Bt .Q 4 , 44.2.50 .0 , 8.2 ,07. 10
Vậy, chọn cuộn kháng có 85 vòng.
Dòng điện chạy qua cuộn kháng:
ik = Id + I1mcos(2θ + φ1)
Dòng hiệu dụng chạy qua cuộn kháng:
√
IK = I 2 d +(
I 1m 2
√2 √ 2
) = 282 +(
28 , 2 2
√2
) = 282,7 (A)
Chọn mật độ dòng điện qua cuộn kháng J = 2,75 (A/mm2)

Vinh
Tiết diện cuộn kháng:

I K 282 ,7
Sk= = =102 , 8(mm2)
J 2 ,75
Đường kính của cuộn kháng:
Dk =
√ 4 Sk
π
=
√ 4.102 ,8
π
= 11.44(mm)
Chọn hệ số lấp đầy: klđ = 0,7

Diện tích cửa sổ:
W . Sk 84 , 05.102 , 8
QId = = = 123,43(cm2)
Kld 0 ,7
Kích thước cửa sổ mạch từ: Q = h.c
Chọn h/a = 3  h = 3a = 3.1 = 3 (cm)
Q 75 , 95
Vậy c = = = 25,31 (cm)  chọn c = 26 (cm)
h 3
Chiều cao mạch từ: H = h + a = 3 + 1 = 4 (cm)
Chiều dài mạch từ: L = 2c + a = 2.26+1 = 53 (cm)
Chọn khoảng cách từ gông đến cuộn dây: hg = 2 (mm)
Số vòng dây trên một lớp:
h−2 hg 30−2.2
Wk = = = 2,27 (vòng/lớp)
dk 11 , 44
Số lớp dây quấn:
W 84 , 05
Nk = W = 2 , 27 =37 , 02(lớp)
k
 chọn nk = 38 lớp
Chọn khoảng cách điện giữa dây quấn với trụ a01 = 3 (mm)
Cách điện giữa các lớp: cd = 0,1 (mm)
Bề dày cuộn dây:
Bd = (dk + cd)nk = (11,44 + 0,1).23 = 265,42 (mm)
Tổng bề dày cuộn dây:
BdΣ = Bd + a01 = 265,42 + 3 = 268,42 (mm)
Đường kính trong của cuộn kháng:
Dt = b + 2 a01 = 20 + 2.3 = 26 (mm)

Vinh
Đường kính ngoài của cuộn kháng:

Dn = Dt + 2BdΣ = 26+2.282 = 590 (mm)
Đường kính trung bình của cuộn kháng:
Dt + Dn 26+590
Dtb = = =308 (mm)
2 2
Chiều dài dây quấn:
lk = π. W. Dtb = π.84,05.308 = 50044,82 (mm)
Vậy, chọn l = 6 (m)

Vinh
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG

3.1. Thiết kế cấu trúc điều khiển hệ truyền động
3.1.1. Hệ thống máy phát – Động cơ một chiều (F – Đ)
Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lí hệ truyền động F – Đ

Chú thích sơ đồ: + ĐS: Động cơ sơ cấp
+ F: máy phát điện một chiều
+ CKF: cuộn dây kích từ máy phát
+ Đ: Động cơ một chiều kích từ độc lập
+ CKĐ: Cuộn dây kích từ động cơ
+ CFĐ: Cuộn dây kích từ phụ động cơ
+ FT: Máy phát tốc
+ CL: Bộ chỉnh lưu
* Nguyên lý của hệ F – Đ
a) Điều chỉnh tốc độ động cơ trong hệ F – Đ

Vinh
Khi mà ta muốn điều chỉnh tốc độ động cơ trong hệ F – Đ ta điều chỉnh như sau
U đ =U đk var=¿ U KF var =¿ I KF var=¿ φFvar=¿ E F var =¿ U ư var =¿ ωvar
b) Ổn định tốc độ động cơ F – Đ

Ta có ω c > ωđặt , nhiệm vụ của hệ truyền động là đưa tốc độ về tốc độ đặt ( ω đặt ¿ khi mà
ω c > ωđặt => U pω tăng => U đk giảm (U đk =U đ −¿ U pω ) => U KF giảm => I KF giảm => φF
giảm => E F giảm => U ư giảm => ω giảm về ω đặt
Và khi ω dc > ωđặt , nhiệm vụ của hệ truyền động là đưa tốc độ về tốc độ đặt ( ω đặt ) và
ω c > ωđặt => U pω giảm => U đk tăng
c) Đảo chiều quay động cơ trong hệ F – Đ

Để đảo chiều quay động cơ ta đảo chiều điện áp kích từ máy phát ( U kf ) => I kf đảo
chiều => φF đảo chiều => E f đảo chiều => Ư x đảo chiều => Động cơ đảo chiều quay
(đảo chiều)
d) Hạn chế dòng điện và momen động cơ
Nhờ khâu phản hồi dương dòng có ngắt (OA, CFĐ, Rupi .ng) khi đóng dòng điện động
cơ ( I ư ¿ trong các trường hợp khởi động. Hãm, đảo chiều quay, quá tải vượt qua giới
hạn cho phép => OA dẫn => U đk giảm nhanh (U đk = U đ −¿ U pω )
 U kf giảm nhanh => I kf giảm nhanh => φF giảm nhanh => E f giảm nhanh
 U ư giảm nhanh
e) Cưỡng bức quá trình quá độ (Thực hiện chế độ khởi động – cưỡng bức)
3.1.2. Hệ thống truyền động tự động CL – Động cơ một chiều dùng bộ khuếch đại
tổng (T – Đ)

Vinh
BA
CLi Upi
BD
CAi OA
Uo
I2 -
Ro
Upi.ng
+
CL
Udk Ud
-
KL CA.w
r2
+
Ð
r1 Upw
FT
Iu
Hình 3.2. Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động T- Đ

3.1.3.1 Điều chỉnh tốc độ động cơ
Ta điều chỉnh U đ => U đk va r => U BBD var =>U ư var => ω var
b) Ổn định tốc độ động cơ
ω đ c > ωđặ t : nhiệm vụ của hệ truyền động là đưa tốc độ đặt ( ω đặ t) khi ω đ c > ωđặ t => U pω
tăng
 U đk giảm (U đk = U đ −U pω) => U BBD giảm => U ư giảm => ω giảmvề ω đặt
c) Đảo chiều quay động cơ
Có hai phương pháp là: +Phương pháp điều khiển chung
+Phương pháp điều khiển riêng
d) Hạn chế dòng điện và momen động cơ
Nhờ khâu phản hồi dương dòng có ngắt (OA, CL, Rup .ing ) khi dòng điện động cơ ( I ư ¿
trong các trường hợp khởi động, hãm, đảo chiều, quá tải vượt qua giới hạn cho phép

Vinh
=> OA dẫn => Udk giảm nhanh (U đk = U đ −U pω) => U BBD giảm nhanh => U ư giảm
nhanh => dòng điện và momen động cơ được hạn chế
e) Cưỡng bức quá trình quá độ
Thực hiện chế độ - Khởi động cưỡng bức
3.1.3. Hệ truyền động tự động XA- Động cơ một chiều nối tầng
Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động tự động XA-Động cơ một chiều nối tầng
*Chú thích sơ đồ:

+ BA: Máy biến áp nguồn
+ CLĐ: Bộ chỉnh lưu
+ S: Nút ấn khởi động Bộ XA
+Kpi: Hệ số khuếch đại dòng
+Kpw: Hệ số khuếch đại tốc độ
+Đci: Bộ điều chỉnh dòng điện
+DCw: Bộ điều chỉnh tốc độ
+Đ: Động cơ một chiều KTĐL
+FT: Máy phát tốc
+Cbi: Biến dòng
+FXC: Khâu phát xung chủ đạo
+X1, XF2: Phát xung điều khiển cho van T1 và van T2 của BBĐ xung áp

Vinh
3.2. Kết luận

Dựa theo yêu cầu công nghệ và các chuỗi đáp ứng công nghệ đã ra em chọn Hệ
truyền động tự động CL – Động cơ một chiều dùng bộ khuếch đại tổng (T – Đ)
3.3. Nghiên cứu các phương pháp thiết kế bộ điều khiển
3.3.1. Tổng quan về bộ điều chỉnh tự động tốc độ động cơ
Hệ thống gồm hai mạch vòng điều khiển nối vòng theo cấp: mạch vòng bên trong là
mạch vòng điều chỉnh dòng điện, mạch vòng bên ngoài là mạch vòng điều chỉnh tốc
độ:
 : Các bộ điều khiển tốc độ, dòng điện.

 Hệ thống sử dụng các sensor đo dòng điện, tốc độ.
 : tốc độ đặt và tốc độ thực.
 : dòng điện đặt và dòng điện thực.

Tổng hợp hệ thống:
 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện.
 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ.
3.3.1. Đặt vấn đề

Phương pháp điều khiển kinh điển PID là phương pháp được áp dụng phổ biến

Vinh
nhất trong các bộ điều khiển công nghiệp. Sự phổ biến này là do tính đơn giản của
phương pháp và yêu cầu về chất lượng điều khiển không quá cao của hệ thống.
Phương pháp điều khiển thông minh, mà mờ là một đại diện tiêu biểu đang được khai
thác và ứng dụng bởi khả năng hoạt động một cách độc lập hoặc kết hợp với thuật
toán PID để đem lại chất lượng cao cho hệ thống điều khiển. Thiết kế một bộ điều
khiển thông minh có khả năng thực hiện các thuật toán PID, Fuzzy động, PID-Fuzy
Intervention, PID-Fuzzy Self-tunning là một hướng đi hứa hẹn trong tương lai.
Để xây dựng một bộ điều khiển như vậy, thiết kế phần cứng đòi hỏi việc sử dụng
dòng vi điều khiển có dung lượng nhớ lớn, tần số hoạt động cao và các yêu cầu cần
thiết khác về ngoại vi
3.3.2. Cơ sở lý thuyết điều khiển
3.3.2.1 Thuật toán điều khiển PID
Thuật toán điều khiển PID (1,2) là sự kết hợp của 3 thành phần: Khuếch đại (P),
vi phân (I) và vi phân (D) của sai lệch đầu vào
Ưu điểm lớn đem lại ứng dụng rộng rãi cho thuật toán này là tính đơn giản về
cấu trúc và nguyên lý làm việc, với hệ thống làm việc trong môi trường ít bị ảnh
hưởng của nhiễu, thông số của đối tượng chỉ thay đổi nhỏ trong quá trình làm việc và
yêu cầu về độ chính xác và ổn định cao thì PID là một giải pháp điều khiển hữu hiệu
Hình 3.4 Hệ điều khiển thực hiện thuật toán PID

3.3.2.2. Thuật toán điều khiển mờ động
Thuật toán mờ động[1,3] là thuật toán kết hợp giữa hệ kinh điển và hệ mờ, cụ
thể là sự kết hợp của thuật toán điều khiển mờ cơ bản và các thành phần P, I, D. Các
thành phần P, D thường là các thành phần của sai lệch đầu vào, còn I là thành phần

Vinh
của đầu ra bộ điều khiển mờ cơ bản.Một số cấu trúc hệ thực hiện thuật toán mờ động
Thuật toán mờ động PD
Hình 3.5 Hệ điều khiển thuật toán PD

3.3.2.3 Thuật toán điều khiển mờ động PI
Hình 3.6 Hệ điều khiển thuật toán mờ PI
Hình 3.7 Hệ điều khiển thuật toán mờ I

3.3.2.4 Thuật toán điều khiển PID – Fuzzy Intervention
Sơ đồ tổng quát một hệ thực hiện thuật toán PID – Fuzzy Intervention (4):

Vinh
Hình 3.8 Hệ điều khiển thuật toán PID – Fuzzy Intervention

3.3.2.5 Thuật toán điều khiển PID – Fuzzy self - tunning
Đây là thuật toán mà ở đó tham số bộ PID trong quá trình điều khiển được chỉnh định
bằng hệ mở, thuật toán này đem lại chất lượng điều khiển tốt, trong cả trường hợp
nhiễu đáng kể lên hệ thống
Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển trong đó tham số PID được chỉnh định bằng hệ
mờ
Hình 3.9 Hệ điều chỉnh tham số PID bằng hệ mờ

3.3.2.6. Bộ điều khiển PID
Tên gọi PID là chữ viết tắt của ba thành phần cơ bản có trong bộ điều khiển như
hình 3.10 khuếch đại tỷ lệ (P), tích phân (I) và vi phân (D) người ta vẫn thường nói
rằng PID là một tập thể hoàn hảo bao gồm ba tính cách khác nhau:
- Phục tùng và thực hiện chính xác nhiệm vụ được giao (tỷ lệ).
- Làm việc và có tích lũy kinh nghiệm để thực hiện tốt nhiệm vụ (tích phân).

Vinh
- Luôn có sáng kiến và phản ứng nhanh nhạy với sự thay đổi tình huống trong
quá trình thực hiện nhiệm vụ (vi phân).
u(p
e(t u(t)
ω(t ) e(t u(t ) Đối tượng y (t )
PID điều khiển
(-)
e(t u(t)
Hình 3.10: Điều khiển với bộ điều khiển PID

Điều khiển PID được sử dụng khá rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo
nguyên lý hồi tiếp. Lý do bộ PID được sử dụng rộng rãi là tính đơn giản của nó cả về
cấu trúc lẫn nguyên lý làm việc. Bộ PID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) của hệ thống về
0 sao cho quá trình quá độ thỏa mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng:
- Nếu sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua thành phần up(t), tín hiệu điều chỉnh u(t)
k
càng lớn (vai trò khuếch đai p ).
- Nếu sai lệch e(t) chưa bằng 0 thì thông qua thành phần uI(t), PID vẫn còn tạo tín
hiệu điều chỉnh (vai trò của tích phân T I ).
- Nếu sự thay đổi sai lệch e(t) càng lớn thì thì thông qua thành phần uD(t) phản
ứng thích nghi của u(t) sẽ càng nhanh (vai trò của vi phân T D ).
Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào - ra:
Trong đó e(t) là tín hiệu đầu vào, u(t) là tín hiệu đầu ra,
k p được gọi là hệ số
khuếch đại, là hằng số tích phân, T D là hằng số vi phân.
Từ mô hình vào-ra trên ta có được hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID:

Vinh
k
Chất lượng hệ thống phụ thuộc vào các tham số p ,T I ,T D . Muốn hệ thống có
được chất lượng như mong muốn thì phải phân tích đối tượng rồi trên cơ sở đó chọn
các tham số đó cho phù hợp. Hiện có khá nhiều các phương pháp xác định các tham số
k p ,T I ,T D cho bộ điều khiển PID, song tiện ích hơn cả trong ứng dụng vẫn là:
- Phương pháp sử dụng mô hình xấp xỉ bậc nhất của đối tượng.
- Phương pháp thực nghiệm.
- Phương pháp xác định tham số theo tổng T.
Một điều cần nói thêm là không phải mọi trường hợp ta đều bị bắt buộc phải xác định
k
cả ba tham số p ,T I ,T D . Chẳng hạn như khi bản thân đối tương đã có thành phần tích
phân thì trong bộ điều khiển ta không cần phải có thêm khâu tích phân mới diệt được
sai lệch tĩnh, hay nói cách khác, khi đó ta chỉ cần sư dụng bộ điều khiển PD:
R( s)=k p ( 1+T D s )
là đủ (T I =∞ ). Hoặc khi tín hiệu trong hệ thống thay đổi tương
đối chậm và bản thân bộ điều khiển không phản ứng thật nhanh với sự thay đổi của sai
lệch e(t) thì ta có thể chỉ cần sử dụng bộ điều khiển PI ( T D =0) có hàm truyền đạt:
(
R( s )=k p 1+
1
TI s )
3.4. Các phương pháp tổng hợp bộ điều khiển
3.4.1. Nguyên lý tối ưu độ lớn (modun)
Một trong những yêu cầu chất lượng đối với hệ thống điều khiển kín mô tả bởi
S(s) R(s)
hàm truyền đạt G(s) = là hệ thống luôn có đáp ứng y(t) giống như tín hiệu
1+ S (s )R(s)
lệnh được đưa ở đầu vào ω (t) tại mọi điểm tần số hoặc ít ra thời gian quá độ để y(t)
bám được vào ω ( t )càng ngắn càng tốt. Nói các khác, bộ điều khiển lý tưởng R(s) cần
phải mang đến cho hệ thống khả năng |G( jω )| =1 với mọi ω
Nhưng trong thực tế, vì nhiều lý do mà yêu cầu R(s) thỏa mãn yêu cầu trên khó
được đáp ứng, chẳng hạn như hệ thống thực luôn chứa vì bản chất quán tính, tính
cưỡng lại lệnh tác động từ bên ngoài vào. Song tính xấu đó của hệ thống lại được giảm
bởi một cách tự nhiên ở chế độ làm việc ở tần số lớn, nên người ta thường đã thỏa mãn
với bộ điều khiển R(s) khi nó mang lại được cho hệ thống tính chất trên thường là một
dải tần số rộng lân cận bằng 0
Bộ điều khiển R(s) thỏa mãn |G( jω )| =1 trong dải tần số thấp có độ rộng lớn được
gọi là bộ điều khiển tối ưu độ lớn. Hình 3.7 là là một ví dụ nguyên tắc điều khiển tối
ưu độ lớn. Bộ điều khiển R(s) cần phải được chọn sao cho miền tần số của biểu đồ

Vinh
Bode hàm truyền kín G(s) thỏa mãn: L(ω )=201 g|G( jω)|=0 là lớn nhất. Dải tần số này
càng lớn, chất lượng kín theo nghĩa |G( jω)| 1 càng rộng càng tốt
x
Hình 3.11 Dải tần số mà ở đó |G( jω)| 1 càng lớn càng tốt
Việc tra cứu khi phải thiết kế bộ điều khiển tối ưu độ lớn được tổng kết như sau:
K
- Nếu đối tượng có hàm truyền đạt S(s) = 1+T s 1+T s … .(1+T s) với tất cả
( 1 )( 2 ) n
các hàm số thời gian là T 1, T 2, … T n đều đủ nhỏ thì ta chọn bộ điều khiển I có
T1
k p= n
n
∑ Tk 2k ∑ Tk
k =2 k =2
tham số được xác định: R(s) = T1 = T1; TR = 2kT=2k ;
K
- Nếu S(s) cho trong S(s) = 1+T s 1+T s … .(1+T s) của các đối tượng có thời
( 1 )( 2 ) n
gian T 1, T 2 lớn vượt trội, còn lại các hằng số khác T 3, T 4 …, T n là đủ nhỏ thì ta
T +T
T 1 T 2 K P= 1 n 2
chọn điều khiển PID với các tham số: T 1+T 2=T 1, T D = ,
T 1 +T 2 2K ∑ TK
k=2
3.4.2. Nguyên lý tối ưu đối xứng

Phương pháp này thích hợp cho lớp đối tượng có thành phần tích phân
K dt
S(s) =
T 0 s (1+T Σ s)
Trong đó
n m
- Hằng số thời gian tổng: T Σ = ∑ τ−¿ ¿ ∑TJ
1 1

Vinh
K p (1+T 1 s)
- Chọn cấu trúc bộ điều khiển là R(s) =
T1s
Khi đó các thông số của bộ điều khiển được tính theo công thức như sau:
1. Tính K p:
T0
K p=
2 K dt
2. Tính T I
T I =4 T Σ
=> Để lựa chọn một trong hai phương pháp trên, dựa theo đối tự đã cho và các nguyên
lý để tối ưu hóa bộ điều khiển thì ta xác định theo phương pháp Tối ưu đối xứng
3.4.3. Mô phỏng để xác định chất lượng của bộ diều khiển
Thiết kế bằng phương pháp này thì độ quá điều chỉnh rất lớn, lớn hơn 45% để khắc
phục thì ta thiết kế thêm bộ lọc với hàm truyền đạt của bộ lọc như sau:
1
Rlọc ( s )= với
1+T L s
T I =4 T Σ
Với bộ lọc này sẽ giảm được độ quá điều chỉnh nhỏ hơn 10% còn thời gian quá độ
không đổi.
Ngoài ra, trong phương pháp tối ưu đối xứng ta có thể thiết kế bộ điều khiển bằng
cách bù các hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng.Với các thông số
K dt
T1>T2>T3......>T4 thì xấp xỉ đối tượng về dạng: S(s) =
T 0 s (1+T 1 s)(1+T Σ S )
Trong đó
- Hằng số thời gian tổng
n m
T Σ=∑ T i + τ−∑ T j
2 1
- Chọn cấu trúc bộ điều khiển là:

K p (1+T 1 s)(1+T D s)
R ( s )=
T1 s
Khi đó thông số bộ điều khiển như sau:

1. Chọn TD = T1

Vinh
2. Chọn T1 = 4T
T0
3. Tính chọn KP theo công thức: K p=
2 K dt T Σ
4. Mô phỏng để xác định chất lượng bộ điều khiển

3.4.4 . Thiết kế bộ điều khiển dòng điện và tốc độ cho động cơ
Nguvên tắc thiết kế: Nguyên tắc chung để thiết kế hệ thống điều khiển nhiều
mạch vòng là: bắt đầu từ vòng trong, từng vòng từng vòng một mở rộng ra ngoài. Vận
dụng vào đây là: bắt đầu từ mạch vòng dòng điện, trước tiên phải thiết kế xong bộ điều
chỉnh dòng điện, tiếp đến coi cả mạch vòng dòng điện là một khẩu trong hệ thống điều
chỉnh tốc độ quay, sau đó lại thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ quay.
Hình 3.12. Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống điều chỉnh tốc độ và dòng điện
3.4.5. Thiết kể bộ điều khiển dòng điện
Trong các hệ truyền động tự động cũng như các hệ chấp hành thì mạch vòng điều chỉnh
dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của mạch vòng dòng điện là trực tiếp hoặc
gián tiếp xác định mô men kéo của động cơ, ngoài ra nó còn có chức năng bảo vệ, điều chỉnh
gia tốc...
Bỏ qua khâu nhiễu loạn phụ tải và sức điện động động cơ ta có sơ đồ khối của mạch vòng
dòng điện:

Vinh
Hình 3.13 Sơ đồ cấu trúc trạng thái của mạch vòng dòng điện
Trong đó Ri(s) là bộ điều chỉnh dòng điện

11
Hệ số khuếch đại của động cơ: K D= K φ = =0.76
e 0 ,21
0 ,00122
T e=T u = =0 ,018 ( s )
0 , 0666
Hằng số thời gian điện từ của động cơ:
GD 2 . Ru 59. 0 , 0666
T m= = =0 , 025( s )
375 . K e . Φ . KΦ 375. 0 , 21. 2
Hằng số thời gian cơ học
U tb 220
K b= = =22
U dk 10
Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi:
τ =0 , 00167( s )
Hằng số thời gian của bộ biến đổi:
Giá trị dòng điện mà tại đó khâu ngắt tác động: Ing = 1,5 Iđm = 256,5 A
Chọn giá trị Ung = 10(V) tại thời điểm I = I ng thì tín hiệu điện áp lấy trên điện trở cũng
có giá trị bằng 10 (V) khi đó U I = Id trong đó là hệ số phụ thuộc vào biến dòng ta
có:
U ng 10
β= = =0 , 04
I ng 256.5
a) Đơn giản hóa sơ đồ

Do quán tính cơ học lớn hơn rất nhiều sơ với quán tính điện từ cho nên biến đổi tốc
độ chậm hơn biến đổi tốc độ dòng điện. Trong mạch vòng dòng điện có thể coi ∆ EĐ ≈
0. Lúc này mạch vòng dòng điện có dạng:

Vinh
Ở đây T Σ i = Tcl = 0,00167 (s) và Toi ta chọn bằng 0,0002s

β 0 , 04
=
T oi s +1 0 ,0002 s+1
Khi đó bộ lọc dòng điện là:
b) Lựa chọn cấu trúc và xác định tham số bộ điều chỉnh
Xác định theo phương pháp tối ưu modul:
βK b .1 /R d 13 , 2
Si ( s)= =
(T e s+1)(T i s +1) (0 , 018 s+1 )(0 ,00167 s+1)
∑
- Đối tượng điều chỉnh là:
- Trong mạch vòng dòng điện, yêu cầu phải có tính năng bám tốt, vì vậy ta chọn
khâu PI.
k pi ( τ 1 s+1 )
Ri ( s )=R PI ( s )=
τ1s τ 1 =T e=0,018ư (s)
- Theo tối ưu modul: với
1
K pi β K b .
- Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh: S ( s ) R ( s ) = RD Ki
i i =
T e S(T Σi s +1) s(T Σi S +1)
1
K pi β K b .
Với K = RD
I
Te
 Theo tối ưu modul để σ %imaxta chọn K i .T Σi =0 , 5 (tương ứng với σ %imax= 4,3)
Suy ra:

Vinh
0 ,5 0,5 Ki T e 299 , 4 .0 , 018

Ki= = =299 , 4 ⇒ k pi= = =0 , 41
T ∑ i 0 , 00167 β . K b . 1/ Rd 0 , 04 . 22. 1/0 . 0666
Vậy hàm truyền của bộ điều khiển dòng điện là:
0 , 41(0 , 018 s +1) 0 , 00738 s+ 0 , 41

Ri ( s )=R PI ( s )= =
0 ,018 s 0 , 018 s
3.4.6. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ
Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lương được điều chỉnh là tốc độ góc của
động cơ. Hệ thống điều chỉnh là tốc độ được hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng
điện
- Đơn giản hóa mạch vòng dòng điện thành một khâu tương ứng trong mạch vòng tốc
độ.
Hàm truyền hệ kín mạch vòng dòng điện

K 1 1 1
I d (s) Si (s)R i (s ) 1 1
i.
β β β
= . = = = β
U i (s ) 1+ Si ( s ) . Ri (s) β s ( T Σi s+1 ) . K i T Σi 2 1 1
s + s +1 s+1 2T Σi S +1
Ki K1 Ki
Sơ đồ cấu trúc tương đương:
- Sau khi dùng khâu tương đương của mạch vòng dòng điện thay thế cho mạch vòng
kín dòng điện, sơ đồ cấu trúc trạng thái động của toàn bộ hệ thống điều chỉnh tốc độ
quay sẽ trở thành như hình sau:

Vinh
Hình 3.14. Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của mạch vòng tốc độ
U dk 10
γ= = =0 , 095
ω 104 ,67
Hệ số phản hồi âm tốc độ:
a) Đơn giản hóa sơ đồ
Giả thiết Ic (s) = 0 ta có:
Trong đó:
T ΒΣn =2 T cl=0 , 0033( s)
b) lựa chọn cấu trúc và xác định tham số bộ điều chỉnh

Xác định theo phương pháp tối ưu đối xứng
Đối tượng điều chỉnh là:
γR d 0 , 095. 0 , 0666 30
Sn ( s )= = =
T m K e . Φ . β . s (T Σn s+ 1) 0 , 025. 0 . 21. 0 . 04 . s (T Σn s+1 ) s(0 , 0033 s+1 )
Mạch vòng tốc độ yêu cầu khả năng chống nhiễu tốt vì có cả nhiễu nguồn và nhiễu tải.
Ta thấy sau nhiễu có khâu tích phân nên trước nhiễu cũng phải có khâu tích phân để
cân bằng hệ thống. Mạch vòng tốc độ yêu cầu lượng quá điều chỉnh nhỏ. Sử dụng bộ
điều chỉnh PI.
K pn (τ 2 s +1)
Theo tối ưu đối xứng: Rn ( S )=R PI ( S )= (với τ 2=h T Σn ¿
τ2 s
Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh:

K pn . γ . Rd .(τ 2 s+ 1) K (τ s +1)
Sn ( s ) . R n ( s ) = 2
= 2n 2
T m K e Φβ . τ 2 S (T Σ n s+1) S (T Σ n s+1)

Vinh
K pn γ Rd 30 K pn
Với K n= =
T m . K e Φβ τ 2 τ2
h+1
Mặt khác: Mặt khác K n= 2 2
2. h .T Σn
Chọn độ rộng trung tần h = 100 ta có: τ 2=hT Σn=100.0,0033=0 ,33 (S )

h+1 100+1
K n= 2 2
= 2
=463
2. h .T Σn 2.100 .0,0033
Kn τ2
Suy ra K pn= =5,093
30
Vậy hàm truyền của bộ điều khiển tốc độ là:

5,093(0 , 33 s +1) 1,681 s +5,093
Rn ( s )=R PI ( s )= =
0 ,33 s 0 ,33 s
CHƯƠNG IV
KIỂM TRA, ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG BẰNG
PHẦN MỀM MÔ PHỎNG VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG.
4.1. Giới thiệu về phần mềm matlab
MATLAB là ngôn ngữ bậc cao, tích hợp khả năng tính toán, hình ảnh hóa, lập
trình trong một môi trường dễ sử dụng, ở đó vấn đề và giải pháp được trình bày trong
cùng một lời chú thích toán học. Thường MATLAB được dùng cho:
- Toán và điện toán.
- Phát triển thuật toán.
- Dựng mô hình, giả lập, tạo nguyên mẫu.
- Phân tích, khám phám hình ảnh hóa dữ liệu.
- Đồ họa khoa học và kỹ thuật.

Vinh
Phát triển ứng dụng, có cả xây dựng giao diện đồ họa người dùng Graphic User
Interface.
MATLAB là hệ thống tương tác, trong đó các phần tử dữ liệu xếp dưới dạng
mảng, không cần chiều hướng, cho phép giải quyết nhiều vấn đề tính toán, đặc biệt là
với ma trận và véc-tơ, trong thời gian nhanh chóng, chỉ bằng một phần so với viết
phần mềm bằng các ngôn ngữ không tương tác vô hướng như C hay Fortran.
MATLAB là viết tắt của Matrix Laboratory (phòng thí nghiệm ma trận). Ban đầu
MATLAB được viết để dễ dàng truy cập phần mềm ma trận do các dự án của
LINPACK và EISPACK phát triển. Họ cũng đã mang tới những tính năng mới nhất
cho phần mềm trong thế giới điện toán ma trận.
Qua nhiều năm, MATLAB đã phát triển và phục vụ nhiều người dùng. Trong
môi trường đào tạo, nó là công cụ hướng dẫn chuẩn mực cho cả các khóa học dẫn nhập
và chuyên sâu trong toán học, kỹ thuật và khoa học. Trong ngành, MATLAB cũng là
công cụ được nhiều nghiên cứu, phân tích, phát triển lựa chọn.
MATLAB còn có một bộ các giải pháp hướng tới ứng dụng có tên toolbox.
Toolbox rất quan trọng với hầu hết người dùng MATLAB bởi nó cho phép học và áp
dụng công nghệ chuyên môn hóa. Toolbox là bộ sưu tập các hàm MATLAB (M-file)
mở rộng môi trường MATLAB để giải quyết từng lớp vấn đề. Các lĩnh vực mà
toolbox có thể làm việc gồm xử lý tín hiệu, hệ thống kiểm soát, mạng thần kinh, logic
mờ, phép biến đổi wavelet, mô phỏng…
* Hệ thống MATLAB: Hệ thống MATLAB gồm 5 phần chính
Ngôn ngữ MATLAB
Đây là ngôn ngữ mảng/ma trận bậc cao với các lệnh điều khiển, hàm, cấu trúc dữ
liệu, đầu vào.đầu ra và các đặc điểm của lập trình hướng đối tượng. Nó cho phép “lập
trình quy mô nhỏ: nhanh chóng tạo và bỏ đi các phần mềm, cũng như “lập trình quy
mô lớn” để tạo các chương trình lớn, phức tạp
Môi trường làm việc MATLAB
Đây là bộ công cụ bạn sẽ dùng khi là người dùng hay lập trình viên MATLAB,
gồm các công cụ quản lý biến trong môi trường làm việc, nhập - xuất dữ liệu. Ngoài ra
nó cũng có các công cụ phát triển, quản lý, sửa lỗi, tạo hồ sơ cho M-file và các ứng
dụng MATLAB.
Xử lý đồ họa
Đây là hệ thống đồ họa của MATLAB, gồm các lệnh cấp cao để hình ảnh hóa dữ
liệu thành 2 chiều và 3 chiều, xử lý hình ảnh, hiệu ứng, hiển thị đồ họa. Nó cũng có
các lệnh cấp thấp cho phép tùy biến cách hiển thị đồ họa, xây dựng giao diện đồ họa
người dùng GUI trên các ứng dụng MATLAB của mình.

Vinh
Thư viện hàm tính toán MATLAB

Đây là bộ sưu tập các thuật toán điện toán, từ các hàm cơ bản như sum, sine,
cosine và tính toán số học phức tạp cho tới các hàm phức tạp như đảo ngược ma trận,
trị riêng, véc-tơ riêng của ma trận, hàm Bessel và biến đổi Fourier nhanh.
MATLAB API *Application Program Interface
Đây là thư viện cho phép viết các phần mềm C và Fortran tương tác với
MATLAB. Nó gồm công cụ để gọi các quy trình lặp đi lặp lại (routine) trong
MATLAB (liên kết động), dùng MATLAB như một công cụ điện toán để đọc và viết
M-file.
4.2. Các tham số mô phỏng hệ thống
Động cơ: Te = 0,0045, Rd = 0,24, Tm = 0,0407 , kĐ = 7.69,
Kb
Hàm truyền bộ biến đổi: Wbd = τs+1
Hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện:
0,283(0,0045 s+ 1)
Ri ( s )=R pi ( s )=
0,0045 s
Hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ:
2 ,74 (0 , 33 s +1)
Rn ( s )=R PI ( s )=
0 ,33 s
Trong đó: τ =0 , 00167 (s)

Ts = 0,002 (S)
4.3. Mô hình hệ thống
a, Mô hình hệ thống truyền động
E§(s) Ic(s)
Ucđ Rn(s -
Ri(s)
Eb Id - n
)
-
Un Ui

Vinh
b, Sơ đồ mô phỏng trên Matlab-Simulink
Hình 4.1: Sơ đồ mô phỏng trên Matlab-Simulink

c. Các thông số cơ bản
Hình 4.2: Các thông số cơ bản của sơ đồ hình 4.1
d, Kết quả mô phỏng
- Mạch vòng dòng điện:

Vinh
Hình 4.3: Kết quả mô phỏng mạch vòng dòng điện

Vinh
- Mạch vòng tốc độ:
Hình 4.4: Kết quả mô phỏng mạch vòng tốc độ

4.4. Kết luận
Kết luận: Sau khi thiết kế hệ truyền động, xét tính ổn định của hệ thông và được mô
phỏng ta thấy được rằng:
+ Hệ thống có khả năng ổn định được tốc độ trong quá trình làm việc
+ Hạn chế được dòng điện khi khởi động cung như khi làm việc
+ Được bảo vệ trong quá trình khởi động

Động cơ điện 1 chiều

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Động cơ điện 1 chiều

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Khoa Điện Trường ĐHSPKT

2.7.2. Tính chọn thyristor..............................................................................................31

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 2 Lớp: DHTDHCK13A

LỜI NÓI ĐẦU

Sinh viên thực hiện

Trương Khắc Bình Minh

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 3 Lớp: DHTDHCK13A

CHƯƠNG I: MÔ TẢ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

Hình 1.1: Mặt cắt ngang máy điện một chiều

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 5 Lớp: DHTDHCK13A

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 6 Lớp: DHTDHCK13A

Hình 1.3: Các loại động cơ điện một chiều

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 7 Lớp: DHTDHCK13A

Eư: Sức điện động phần ứng (V)

: Hệ số cấu tạo của động cơ

Từ phương trình (1)

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 8 Lớp: DHTDHCK13A

Mđt = k..Iư => Iư =

Thế vào (2) =>

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 9 Lớp: DHTDHCK13A

Độ cứng của đặc tính cơ:

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 10 Lớp: DHTDHCK13A

b) Ảnh hưởng của điện áp phần ứng

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 11 Lớp: DHTDHCK13A

Tốc độ không tải tăng khi từ thông giảm

Khi từ thông giảm độ cứng đặc tính cơ mềm hơn.

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 12 Lớp: DHTDHCK13A

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 13 Lớp: DHTDHCK13A

CHƯƠNG II: THIẾT KẾ MẠCH LỰC HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG

Hình 2.1: Sơ đồ hệ thống F - Đ đơn giản

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 14 Lớp: DHTDHCK13A

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 15 Lớp: DHTDHCK13A

EFT = Ke∅ FTnFT = Ke∅ FTn

Hình 2.2: Hệ thống F - Đ với phản hồi âm tốc độ

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 16 Lớp: DHTDHCK13A

Hình 2.3: Hệ thống F - Đ với phản hồi âm dòng có ngắt

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 17 Lớp: DHTDHCK13A

Hình 2.4: Hệ truyền động T - Đ

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 18 Lớp: DHTDHCK13A

Hình 2.5: Hệ truyền động XA – Đ

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 19 Lớp: DHTDHCK13A

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 20 Lớp: DHTDHCK13A

Hình 2.1 Mạch chỉnh lưu hình tia 3 pha

b) Nguyên lý hoạt động

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 21 Lớp: DHTDHCK13A

Hình 2.3 Mạch chỉnh lưu hình cầu 3 pha

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 22 Lớp: DHTDHCK13A

b) Đồ thị điện áp và dòng điện:

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 23 Lớp: DHTDHCK13A

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 24 Lớp: DHTDHCK13A

Hình 2.7 Sơ đồ nối dây mạch động lực

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 27 Lớp: DHTDHCK13A

Biến áp đấu theo kiểu Δ/Y, điện áp lưới 380V

Dòng thứ cấp máy biến áp:

Công suất định mức máy biến áp:

KL: hệ số phụ thuộc sơ đồ chỉnh lưu. Với sơ đồ cầu 3 pha, KL = 10−3

Tiết diện trụ được tính theo công thức

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 29 Lớp: DHTDHCK13A

biến áp J = 2,75 (A/mm2)

Đường kính dây dẫn:

Đường kính dây dẫn:

+Tiết diện của sổ máy biến áp:

SVTH: Trương Khắc Bình Minh 30 Lớp: DHTDHCK13A

c - chiều rộng cửa sổ