1.

Cấu tạo hệ thống AEB

1.1 Các cảm biến
Cảm biến bàn đạp ga (Accelerator Pedal Sensor) : là bộ phận giúp đo vị trí và độ mở bàn đạp ga khi
người lái nhấn vào bàn đạp xe
Hiện nay trên thị trường chủ yếu là cảm biến bàn đạp ga tuyến tính và cảm biến bàn đạp ga Hall nhiều

Cảm biến tốc độ xe nhận biết tốc độ thực tế mà xe đang chạy. Nó phát ra một tín hiệu xung gửi lên
đồng hồ taplo để báo cho người tài xế nhận biết được tốc độ thực tế xe đang chạy và đo số Km xe đã
chạy.
Có 4 loại cảm biến tốc độ bánh xe chính đó là:
Loại công tắc lưỡi gà

Loại cảm biến quang

Loại cảm biến từ

Loại MRE (Phần tử điện trở từ)

Vị trí lắp đặt của cảm biến tốc độ xe

– Những xe đời cũ vẫn sử dụng dây cáp xoắn truyền động từ hộp số lên đồng hồ tap lô, cảm biến tốc
độ xe là loại công tắc lưỡi gà hoặc loại quang, cảm biến nằm ngay tại đồng hồ kim báo Km

Một số xe sử dụng cảm biến tốc độ xe loại MRE đặt tại đầu ra của hộp số và được dẫn động bằng
bánh răng của trục thứ cấp.
Các dòng xe đời mới hiện nay sử dụng tín hiệu từ 4 cảm biến tốc độ bánh xe gửi về ECU ABS và hộp
ECU ABS sẽ tính toán đưa ra tín hiệu tốc độ xe và gửi lên đồng hồ táp lô cũng như tới các ECU khác

Cảm biến góc lái còn có tên gọi khác là cảm biến xoay vô lăng có chức năng cung cấp thông tin về tốc
độ quay của vô lăng và gửi tiến hiệu đến hệ thống điều khiển của ô tô xác định hướng muốn rẽ. Cảm
biến góc lái nằm trên trục chính của hệ thống cân bằng điện tử

Cảm biến lindar

Cảm biến LiDAR - Light Detection And Ranging là công nghệ sử dụng ánh sáng tia laser đo khoảng cách
và xây dựng bản đồ 3D trên ô tô của vật thể. hầu hết các cảm biến LIDAR đều được lắp đặt trên đầu
xe.
Cảm biến LIDAR liên tục quay và tạo ra hàng nghìn xung laser mỗi giây. Những chùm tia laser tốc độ
cao từ LIDAR này liên tục được phát ra trong môi trường xung quanh 360 độ của xe và bị phản xạ bởi
các vật thể trên đường đi. Với việc sử dụng các thuật toán học máy phức tạp, dữ liệu nhận được
thông qua hoạt động này sẽ được chuyển đổi thành đồ họa 3D thời gian thực, thường được hiển thị
dưới dạng hình ảnh 3D hoặc bản đồ 3D của các vật thể xung quanh.
Radar

Radar ô tô là một thiết bị nhỏ được sử dụng để phát hiện tốc độ và phạm vi di chuyển của các đối
tượng trong vùng lân cận của ô tô
Radar ô tô bao gồm một máy phát và một máy thu. Máy phát có nhiệm vụ phát ra các sóng vô tuyến
đập vào một vật thể và phản xạ trở lại máy thu, xác định khoảng cách, tốc độ và hướng của vật thể để
cảnh báo cho người dùng
Cảm biến radar ô tô được phân thành hai loại: radar tầm ngắn (SRR) và radar tầm dài (LRR).

Camera
Camera 360 ô tô (hay còn gọi là camera 360 độ ô tô) là hệ thống hỗ trợ quan sát toàn cảnh 360 độ
xung quanh ô tô. Hệ thống bao gồm 4 camera được lắp lần lượt ở trước, sau và 2 bên gương chiếu
hậu bên trái, bên phải của xe, góc quan sát của mỗi camera có thể lên tới 180 độ.
Camera cho phép quan sát quanh xe giúp tránh nhiều chướng ngại vật và có thể đặc biệt hữu ích
trong quá trình đỗ xe hoặc di chuyển tốc độ thấp.

Các bộ phận hệ thống phanh

Phanh
Có hai loại phanh được sử dụng trên ô tô - phanh đĩa và phanh tang trống. Cả hai loại đều là phanh
ma sát trong đó năng lượng phanh được truyền bởi hệ thống phanh tác dụng bằng cách ép má phanh
hoặc guốc phanh lên đĩa phanh / trống phanh.
Trong hệ thống AEB, phanh là cơ cấu chấp hành cuối cùng của toàn bộ hệ thống, đối với xe thông
thường được trang bị AEB, phanh thường là cơ cấu thủy lực, vì có thể dễ dàng điều khiển phanh bằng
cách điều chỉnh áp suất dầu phanh. Để kiểm soát áp suất phanh,hệ thống sử dụng bộ hỗ trợ phanh
thủy lực (HBA).
Hỗ trợ phanh thủy lực
Tính năng chính của hỗ trợ phanh thủy lực (HBA) là phát hiện tình huống phanh khẩn cấp và nguyên
nhân tự động tăng giảm tốc của xe. Việc giảm tốc của xe chỉ bị giới hạn bởi hệ thống điều khiển ABS
và do đó khả năng giảm tốc của xe là ở mức giới hạn vật lý của nó. Vì vậy, một người lái xe thông
thường giờ đây có thể đạt được khoảng cách dừng ngắn cũng như một người lái xe đã qua đào tạo.
HBA có chức năng tạo ra áp suất phanh bằng cách sử dụng bộ ESP mà không cần các bộ phận bổ sung.
Chức năng của HBA được tích hợp trong Phần mềm của bộ điều khiển ESP. Đối với tín hiệu đầu vào
chức năng HBA từ Công tắc đèn phanh, cần có Cảm biến áp suất và Cảm biến tốc độ bánh xe.
Khi logic điều khiển HBA nhận ra tình huống phanh khẩn cấp, Van điện (ESV) sẽ được mở và Van điều
khiển lực kéo (TCV) được đóng lại. Bơm ESP khởi động và tăng áp suất phanh đến mức áp suất khóa
trên mức do người lái thiết lập. Hệ thống ABS sau đó giữ cho các bánh xe riêng lẻ không bị phanh quá
mức

Các bộ phận hiển thị cảnh báo

Màn hình
Âm thanh
Đèn
Rung lắc của vô lăng
Bộ xử lý AEB

1.1 Sơ đồ khối hệ thống AEB

Các tín hiệu đầu vào : Các cảm biến , Radar , camera
Bộ phận xử lý : Bộ điều khiển AEB
Bộ Phận chấp hành : Các Bộ phận hệ thống phanh , Các bộ phận hiển thị cảnh báo

1.2 Thuật toán điều khiển AEB

Ngưỡng xảy ra va chạm TTC
Ngưỡng cảnh báo va chạm FCW
Ngưỡng Phanh TPB_T
- TPB1 (phanh một phần)
- TPB2 (phanh một phần)
- TPF (pham toàn bộ)

1.3 Nguyên lý hoạt động hệ thống AEB

Nguyên lý hoạt động :

1. Phát hiện các phương tiện phía trước và phân tích dữ liệu bằng cách sử dụng các cảm biến , radar ,
camera
2. Xác nhận đối tượng cần được bảo vệ bởi hệ thống AEB (xe cộ và người đi bộ) bằng cách sử dụng dữ
liệu đã phân tích.
3. Tính toán tốc độ giảm tùy thuộc vào tốc độ, khoảng cách, sự tồn tại hoặc không
tồn tại của xe trước.
4.Gửi tín hiệu cảnh báo cho các bộ phận hiển thị cảnh báo (màn hình , âm thanh, …) đồng thời báo
cáo tín hiệu "giảm tốc độ cần thiết" cho các bộ phận hệ thống phanh
5. Hệ thống phanh thực hiện điều khiển tự động sau khi tính toán mô-men xoắn cần thiết để
đạt được tốc độ giảm yêu cầu

Các bước hoạt động của hệ thống AEB

Tùy theo khả năng xảy ra va chạm do hệ thống AEB đánh giá
Bước 1: Đưa ra cảnh báo trực quan (hiển thị) và cảnh báo bằng giọng nói khi phát hiện có nguy hiểm.
Bước 2: Giảm tốc độ xe khi có khả năng va chạm cao.
Bước 3: Kích hoạt phanh khẩn cấp khi sắp xảy ra va chạm.
Sau khi dừng xe: Duy trì kiểm soát phanh trong một thời gian nhất định rồi nhả
phanh.