ГЛАВА 1.

ДИГИТАЛНА ФОТОГРАМЕТРИЈА
Што е фотограметријата? Едноставно кажано, тоа е уметност и наука за која користи
фотографии. Тоа е техника која постои со векови, но со напредокот на технологијата, нејзините
употреби стануваат поразновидни и пошироко распространети од кога било досега. Во овој дел
ќе биде прикажан краток историјат на фотограметријата, важноста на нејзината имплементација
во геодетското работење како и нејзиниот потенцијал.

1.1. ИСТОРИСКИ РАЗВОЈ НА ФОТОГРАМЕТРИЈАТА

Идеите зад фотограметријата датираат многу порано од изумот на фотографијата. Во 1490
тите Леонардо да Винчи започнал да работи на принципите на перспективата и проективната
геометрија, кои подоцна станале камен-темелници на фотограметријата. Многу од неговите
современици, исто така, придонеле за развојот на теоријата и законите на перспективата.
Алберти, дела Франческа и Дирер, се едни од многутe кои објавиле на почетокот студии за
графичка перспектива. Исто така, Дирер, во неговиот дрворез „Човек што црта лаута“ од 1525
година, прикажал инструмент за перспективно цртање. Следеле многу случувања за
перспективата во наредните векови; Јохан Ламберт, на пример, во својот трактат „Perspectiva
Liber“ од 1759 година користел вселенска ресекција за да ја одреди позицијата во просторот од
која е создадена слика. Дури во 1883 година била воспоставена врската помеѓу проективната
геометрија и фотограметријата од Штурм и Хаук. Проективна геометрија е гранка на
математиката која се занимава со односите помеѓу геометриските фигури и сликите проектирани
на друга површина.

Сл.1. Фотограметриска перспектива од Хаук

3
 Во 1840-тите, францускиот геодет Доминик Франсоа Жан Араго ја користи
фотограметријата користејќи го дагеротипот, првиот јавно достапен фотографски процес
измислен од Луј Жак Манде Дагер.
Во 1849 година, Ајме Лоседат користел терестички фотографии за да го спроведе своето
прво перспективно архитектонско истражување во хотелот за инвалиди во Париз. Во 1850 година,
тој ја користел камерата Лусида (патентирана во раните 1800-ти од Сер Вилијам Хајд Воластон) за
да направи архитектонски истражувања на Пантемон и Форт де Винсен во Париз, додека една
година подоцна почнал да користи фотографија. Лауседат експериментирал и со аеро
фотографии користејќи змејови за летање (1858) и балони (1862). Во 1864 година, Шпанската
академија на науките официјално ја признала фотографијата како средство за топографски
компилации.
Професорот Рајнхард Хугершоф го развил во 1921 година првиот аналоген плотер наречен
Huershoff Autocartograph. Можело да се користи за секаков вид на фотографија (терестричка,
вертикална, коса итн.). Неколку години подоцна, во 1926 година, тој го развил Аерокартографот
кој им овозможил на фотограметристите да вршат аналогна триангулација.
Шерман Милс Ферчајлд развил воздушна камера која вклучувала бленда внатре во
објективот, што ги намалува изобличувањата предизвикани од брзината на авионите и бавните
брзини на блендата. Во 1923-24 година, Ферчајлд го спроведе воздушното мапирање на Њуарк (Њу
Џерси) и Менхетен (Њујорк), првите воздушни мапирања на големите градови.
„Вселенската трка“ во 20 век донесе нова технологија, вклучително и сателити. Всушност,
вселенската фотограметрија била клучен дел од истражувањето на вселената во 60-тите и наваму,
со технолошкиот напредок што ја направило оваа техника уште порелевантна. Камерите се
фиксирани на земјата или на сателити позиционирани на Месечината или на други делови од
вселената. Оваа техника се користи во Google Earth, од страна на метеоролозите и астрономите
кои бараат да соберат податоци за планети оддалечени.

1.2. ПРИНЦИПИ И ОСНОВИ НА ФОТОГРАМЕТРИЈАТА

За да се разбере целта на фотограметријата, едноставно треба да се разложи зборот;
„Photo“ се однесува на светлина, „gram“ значи цртање, а „-metry“ значи мерење. Склопени,
фотограметријата користи фотографии за цртање на мерења.
Фотограметријата може да звучи збунувачки, и иако може да биде сложен процес, сето
тоа се заснова на триангулација. Во едноставни термини, триангулацијата е принципот на
производство на 3-димензионални мерења на точки. Значи, со математички пресекување на
конвергирачките линии во просторот, се одредува прецизна локација на точка. Традиционалните
методи на триангулација бараат земјени точки околу периметарот и во центарот на областа.
Меѓутоа, глобалните системи за позиционирање (GPS) го променија начинот на воспоставување на
точките; потребен е агол и позиција на одвојување.
Убавината на триангулацијата во фотограметријата е во тоа што техниката може да мери
повеќе точки истовремено без практично никакво ограничување на бројот на триангулантни
точки кои се случуваат истовремено. Бидејќи фотограметријата користи камери, податоците се
доловуваат со сигурност без физички контакт. Потоа направените фотографии се преклопуваат
за да се постигнат точни фотограметриски мерења.

4
 Триангулацијата е исто така принцип што го користат теодолитите за мерење на
координатите. Уште поедноставно, триангулацијата е и начинот на кој нашите две очи работат
заедно за да го измерат растојанието (наречено перцепција на длабочина).
Фотографирањето е, се разбира, неопходно за правење фотограметриско мерење. За да се
добие висока точност, доверливост и автоматизација за којашто е способен системот,
фотографиите мора да бидат со највисок квалитет.

Сл.2. Принцип на фотограметрија

Разликуваме три главни фактори за добра фотографија, а тоа се:

Поле на гледање. Видното поле на фотоапаратот дефинира колку гледа и е во функција на
фокусната должина на објективот и големината (често наречена формат) на дигиталниот сензор.
За даден објектив, сензорот со поголем формат има поголемо видно поле. Слично на тоа, за сензор
со дадена големина, објективот со помала фокусна должина има пошироко видно поле. Колку е
пошироко видното поле, толку повеќе гледате од дадена локација. За објектив со среден агол,
практично правило е дека генерално ќе треба да се вратите подалеку од објектот колку што е
големината на објектот. На пример, ќе добиете околу три метри назад за да видите објект од три
метри.
Фокус. Една од главните причини за нормална фотографија е, се разбира, фокусирањето
на објективот за сликата да биде остра. Опсегот на прифатлива острина се нарекува длабочина на
фокус. Длабочината на фокусот на објективот е функција на многу фактори, вклучувајќи: фокусна
должина на објективот, големината на форматот, растојанието од камерата до објектот,
големината на објектот и f-бројот на објективот . Како што можете да сфатите од сите фактори
наведени погоре, длабочината на фокусот може да биде сложена функција.
Изложеност. За потребите на фотограметријата, пожелно е маркерите да бидат светли, а
позадината затемнета. Кога се користи ретрорефлективно таргетирање, експозицијата на
маркерите и позадинската експозиција се речиси целосно независни една од друга. Експозицијата
на маркерите е целосно одредена од моќта на блицот, додека изложеноста на позадината се
одредува од осветлувањето на околината. Количината на изложеност на позадината се
контролира со времето на блендата. Елиминирањето на изложеноста на позадината го олеснува
пронаоѓањето и мерењето на маркерите. Меѓутоа, ако нема слика во позадината, обидот да
откриете кој маркер е кој може да биде тешко. Вообичаено, се постигнува компромис и се

5
поставува експозицијата на позадината така што објектот е доволно затемнет за да не се меша со
мерењето на маркерите, но сепак доволно светол за да може да се види кога ќе се подобри.
Фотографијата во нејзината најширока смисла е процес кој го претвора вистинскиот 3
димензионален свет во рамни 2-димензионални слики. Камерата е уредот што ја прави оваа
трансформација или мапирање од 3 димензии до 2 димензии. За жал, не можеме целосно да го
мапираме 3-димензионалниот свет на две димензии, така што некои информации се изгубени
(првенствено длабочината).
Фотограметријата во својата најширока смисла го менува фотографскиот процес опишан
погоре. Ги конвертира или мапира рамните 2-димензионални слики назад во вистинскиот 3
димензионален свет. Меѓутоа, бидејќи информациите се губат во фотографскиот процес, не
можеме целосно да го реконструираме 3-димензионалниот свет со само една фотографија. Како
минимум, потребни ни се две различни фотографии за да го реконструираме 3-димензионалниот
свет. Ако овој процес беше совршен, двете фотографии се повеќе од доволно информации за
совршено да се реконструира 3-димензионалниот свет што го претставуваат. За жал, процесот на
фотографирање и мерење не е совршен, така што реконструкцијата на 3-димензионалниот свет е
исто така несовршена. Сепак, можеме да направиме повеќе фотографии и да ги искористиме
дополнителните информации во нив за да го подобриме процесот. 3-димензионалните
координати што ги произведуваме од мерењата на повеќе фотографии се крајниот резултат на
фотограметријата. Фотограметријата го користи основниот принцип на триангулација, при што
пресечните линии во просторот се користат за да се пресмета локацијата на точка во сите три
димензии. Меѓутоа, за да се триангулира множеството точки, мора да се знае и позицијата на
камерата и аглите на насочување (заедно наречени ориентација) за сите слики во комплетот.
Процесот наречен ресекција го прави ова. Иако секоја од овие техники најдобро се опишува
посебно, тие всушност сите се изведуваат истовремено во процес наречен „Bundle Adjustment“.
Триангулацијата е принципот што го користат и фотограметријата и теодолитите за да
произведат 3-димензионални мерења на точки. Со математички пресекување на конвергирачките
линии во просторот, може да се одреди прецизната локација на точката. Меѓутоа, за разлика од
теодолитите, фотограметријата може да мери повеќе точки истовремено без практично никакво
ограничување на бројот на истовремено точки. Кај теодолитот, се мерат два агли за да се генерира
линија од секој теодолит. Додека во фотограметријата, тоа е дводимензионалната (x, y) локација
на целта на сликата што се мери за да се добие оваа линија. Со фотографирање од најмалку две
различни локации и мерење на иста цел на секоја слика, се развива „гледна линија“ од секоја
локација на камерата до целта. Ако локацијата на камерата и насоката се познати (Ресекција),
линиите може математички да се пресечат за да се произведат XYZ координатите на секоја целна
точка.

6
 Сл.3. Триангулација

Ресекцијата е процедура која се користи за одредување на конечната позиција и цел

(наречена ориентација) на камерата кога се слика. Обично сите точки што се гледаат и познати во
XYZ на сликата се користат за одредување на оваа ориентација. За силна ресекција, треба да имате
најмалку дванаесет добро распоредени точки на секоја фотографија. Ако вашето мерење нема
толку многу точки или тие не се добро распоредени, препорачливо е да се додат точки. Точките
што се додаваат за зајакнување на се нарекуваат„fill in“ точки. Важно е да се посочи дека се
потребни и положбата и насоката на камерата. Не е доволно да се знае само позицијата на
камерата бидејќи камерата може да се наоѓа на истото место, но да биде насочена во која било
насока. Следствено, мора да ја знаеме позицијата на камерата која е дефинирана со три
координати и каде е насочена која е дефинирана со три агли.
Bundle Adjustment е процедура која ги процесира фотографските мерења за да се добијат
конечните XYZ координати на сите измерени точки. За да се изврши ова мора да се изврши
триангулација на сите целни точки, сликите да бидат рецесирани и да се калибрира камерата.
Овој процес уште се нарекува скратено и STAR што означува Self-Calibration, Triangulation and
Resection. Меѓутоа, за да ги ориентираме сликите, мора да ги знаеме координатите на измерените
точки. Исто така мора да имаме прелиминарна ориентација за секоја фотографија за да се
започне. Кога STAR ќе заврши, тогаш го произведува следново:
1. XYZ координати (и проценки на точноста) за секоја точка
2. Координатите на XYZ и 3 агли на насочување (и проценки на точноста) за секоја слика.
3. Параметрите за калибрација на фотоапаратот (и проценките за нивната точност).
Сепак, точноста на фотограметриското мерење може значително да варира бидејќи
точноста зависи од неколку меѓусебно поврзани фактори. Најважни се:
1. Резолуцијата (и квалитетот) на камерата што ја користите,

7
 2. Големината на предметот што го мерите,
3. Бројот на фотографии што ги правите и 4. Геометрискиот распоред на сликите во однос
на објектот и едни на други.

Сл.4. Bundle Adjsutment

1.3. GPS СНИМАЊЕ НА ТЕРЕНОТ

GPS мерењата користат сателитска технологија за прецизно одредување на положбата на
точките врз Земјината површина. Сателитите на системите за глобално позиционирање
претставуваат вештачко соѕвездие од 24 радио – позициски сателити кои се движат во шест
орбити околу Земјата.
Сателитското набљудување со GPS претставува тродимензионален мерен систем врз
основа на набљудувањата на радиосигналите од NAVSTAR сателити (NAVigation Sattelite Timing
And Raging). Системот за глобално позиционирање овозможува позиционирање независно од
меѓусебната видливост во оптичката линија, комбинирајќи ја големата прецизност на
конвенционалното набљудување со практичноста на набљудувањето преку сателити. Создаден е
за обезбедување на пасивно позиционирање во секакви временски услови, од секоја точка на
Земјината топка и во секое време.
Успешното функционирање на Системот за глобално позиционирање се реализира преку
следните активности:
 GPS се темели на „триангулацијата“ од сателитите;
 за „триангулацијата“ GPS приемникот го мери растојанието користејќи го времето на
патување на радиосигналите;
 за да се измери времето на патување, GPS бара многу прецизни мерни инструменти;

8
  паралелно со растојанието, треба точно да се знае позиционираноста на сателитите во
вселената;
 на крај, мора да се корегираат сите доцнења на сигналот додека патува низ атмосферата.
Односно, со поедноставни зборови, функионирањето на GPS може да се опише и на
следниот начин; радиосигналите се испраќаат до Земјата од сателитите кои кружат околу неа. GPS
приемниците на Земјата ги собираат и претвораат радиосигналите во позиција, брзина и време.
Се определува временскиот интервал, брзината на електромагнетниот бран и се одредуваат
потребните податоци. За да се изврши позиционирање на една точка е потребно да има пресек на
најмалку три сфери. Сигналот кој се емитува е сочинет од три компоненти: L1 и L2 – две
фреквенции, и Pi – код кој ги содржи податоците за времето на сигналот и корекциите од
еклиптиките на сателитите.
Системот за глобално позиционирање е поделен на три главни сегменти: а) вселенски сегмент, б)
контролен сегмент и в) кориснички сегмент.
Примената на GPS (Систем за глобално позиционирање) е една од најприменуваните,
најпрактичните и најлесните методи за прибирање на податоци. Причината за тоа е:
 висока точност,
 работа во секакви временски услови,
 брзина на обработка на податоците.

Сл.5. GPS систем

9
2. LIDAR
LiDAR е активен систем за далечинска детекција кој користи пулсирачки ласерски зраци
за прецизно детектирање на карактеристиките на земјината површина. Овие светлосни импулси
генерираат тродимензионални информации (X,Y,Z) за карактеристиките на земјината површина
поради што LiDAR технологијата уште се нарекува и 3D ласерско скенирање на теренот.
LiDAR е акроним од Light Detection and Ranging што во превод значи детекција со помош
на светлина (ласерски зрак) и рангирање односно одредување на растојанија, т.е. опсег.
Основниот концепт се базира на прецизно мерење на времето за кое ласерискиот зрак се
емитира од соодветниот модул во LiDAR системот кон земјината површина, се рефликтира од
земјината површина или објект на земјината површина (вегетација, зграда, мост, далековод итн.)
и се враќа во сензорот сместен во LiDAR системот. Кога зракот се враќа со себе носи информации
за предметот со кој што контактирал, вклучувајќи далечина и оптички карактеристики како
рефлексивност.

Сл.6. Начин на LiDAR скенирање

Еден емитиран ласерски зрак може да направи едно или повеќе враќања во сензорот.
Секој емитиран ласерски зрак што наидува на повеќе рефликсивни површини додека патува кон
земјата, се дели на исто толку враќања колку што има рефлексивни површини.
Првиот вратен ласерски зрак претставува највисока карактеристика на земјината
површина како на пример дрво или врв на зграда. Првото враќање може да биде и од земјината
површина и во тој случај во LiDAR системот ќе биде детектирано само едно враќање од соодвениот
ласерски зрак.
Повеќекратните враќања овозможуваат да се детектираат повеќе објекти на различно
висинско ниво во рамките на еден ласерски пулс. Средното враќање, генерално, се користи за
анализи на вегетација, а последното враќање за модели на терен на земјината површина.

10
 Последното враќање не мора секогаш да биде враќање од земјината површина. На пример
ако пулсот удри во густа гранка на својот пат кон земјата всушност не стигнува до земјата. Во овој
случај, последното враќање не е од земја.
Основни компоненти на LiDAR системот се:
 LiDAR скенер,
 GPS приемник,
 IMU – инерцијална мерна единица,
 компјутер и складиште за податоци.

Сл.7. Основни компоненти на LiDAR системот

Во продолжение на овој магистерски труд ќе бидат дадени некои од предностите на LiDAR

технологијата, како што се:
 Брзина на аквизацијата на просторни податоци (500000 точки во секунда),
 Точност на податоците (+/- 10 cm),
 Густина на точки (2/5/10 точки на м2),
 Независност од присуство на вегетација за прибирање на податоци за структура на
теренот,
 Независност од период на денот кога се прибираат податоците,
 Интеграција со други извори на податоци (ортофото снимки, векторски податоци за
граници на парцели, објекти, патишта, мостови итн.).
Предностите на LiDAR системот во однос на другите класични методи за геодетско мерење
се побрзо, поефикасно и поекономично собирање на податоци, овозможува работење на
непристапни терени, можност за создавање дигитален теренски модел (DTM) со голема точност и
создавање геодетска основа за GIS. Од друга страна, со употреба на ласерски зраци со помала
бранова должина, LiDAR овозможува детектирање на мали објекти што му дава предност во однос
на радарот или сонарот, технологии кои се базираат на слични принципи на рефлексија.

11
 Покрај тоа што LiDAR технологијата ги оправдува причините за сеопфатните предности
со кои се добиваат податоците со помош на неа, секако мора да се согледаат и нејзините
недостатоци:
 системот не работи добро во лоши услови,
 силниот ветар го намалува квалитетот на податоците,
 системот нема можност да идентификува податоци за граници, подземна инфраструктура
и водоводна мрежа.
Предмет на анализа во овој магистерски труд ќе биде дигиталниот модел на теренот од
ортофото и дигиталниот модел на терен добиен со LiDAR авионското скенирање на територијата
на Република Северна Македонија, кое започна во 2018 година со проектот: “СЕВЕРНА
МАКЕДОНИЈА – ЛИДАР АКВИЗИЦИЈА И ГЕНЕРИРАЊЕ НА ВИСИНСКИ МОДЕЛИ’’. Проектот е
реализација на Агенцијата за катастар на недвижности во соработка со Норвешката агенција за
картографија.
Податоците добиени од LiDAR скенирањето - облак од точки, дигитален модел на терен и
дигитален модел на површина, се геореференцирани вo два референтни системи:
- EPSG25834/ETRS89 координатен систем со елипсоидни висини од ETRS89, базиран на
Универзална трансверзална Меркаторова проекција (UTM).
- EPSG6316 (државен координатен систем) со висини во официјалниот висински датум -
NVT1, базиран на Гаус-Кригерова проекција.
Најчесто користени продукти од LiDAR облакот на точки се:
 Дигитален модел на терен (DTM),
 Дигитален модел на површина (DSM).
За добивање на овие облици потребно е точките да се класифицираат во соодветни
однапред дефинирани класификации. Оваа класификација се врши автоматски, со претходно
дефинирани параметри. Основни калсификации се:
 Unclassified point – точки од природни и вештачки објекти на теренот;
 Ground points – точки од теренот;
 Noise – шумови предизвикани од облаци, птици, систематски грешки.
LiDAR – облакот од точки се користи како влез за креирање на дигитални модели на
височина.
DTM (Digital Terrain Model) е математички дефинирана површина во дигитална форма која
го претставува теренот. За изработка на ДТМ користени се само точките на теренот.
DSM (Digital Surface Model) е математички дефинирана површина во дигитална форма која
го претставува теренот заедно со природните и вештачките објекти лоцирани на теренот.

12
 Сл.8. Суштинска разлика помеѓу DSM и DTM

2.1. POINT CLOUD

Постпроцесираните просторно организирани LiDAR податоци се познати како облак од
точки. Почетниот облак од точки претставува голема колекција од 3D точки, кои имаат
дефинирани X, Y и Z координати, но може да содржат и атрибутни податоци:
 интензитет,
 број на враќања за соодветниот ласерски импулс,
 реден број на враќање,
 вредности за класа според видот на објект од кој е рефлектирана точката,
 вредности за боја RGB (црвена, зелена и сина),
 GPS време,
 агол на скенирање,
 насока на скенирање.

13
 2.2. ПРИМЕНА НА LIDAR ТЕХНОЛОГИЈАТА
Оваа технологија како и технологијата за обработка на податоците добиени од LiDAR
скенирањето, како и за производство на нови продукти, од ден на ден стануваат се подостапни и
поусовршени и даваат голем придонес во сите области кои во своето работење имаат потреба од
висококвалитетни просторни податоци.

ПРИМЕНА НА LIDAR ВО ИНЖЕНЕРСКАТА ГЕОДЕЗИЈА И ГРАДЕЖНИШТВОТО

LiDAR овозможува детален приказ на објекти од интерес, идентификација на промени во
однос на планираната и изведената состојба или состојба снимена по одредено време. Исто така
LiDAR продуктите може да се користат како основа за проектирање, пресметување на волумен на
земјени маси.

ПРИМЕНА НА LIDAR ВО ПРОСТОРНОТО ПЛАНРАЊЕ

Со примена на податоците од LiDAR скенирањето и нивната комбинација со просторни
податоци од други извори (граници на парцели, основи на објекти, ортофото снимки) може да се
изработат 2D/3D модели на просторот кои претставуваат одлична основа за подобрување на
планирањето на просторот, анализи за осветлување.

ПРИМЕНА НА LIDAR ВО УПРАВУВАЊЕТО СО ШУМИ И ЖИВОТНА СРЕДИНА

LiDAR технологијата овозможува детекција на секое дрво поединечно, нивната висина,
зафатнина и густина што е од големо значење во шумарството при управување со шуми,
класификација на видови вегетација и за заштита од пожари.

ПРИМЕНА НА LIDAR ВО ГЕОЛОГИЈАТА

Во подрачјата со густа вегетација речиси е невозможно прецизно детектирање на
геолошки појави како свлечишта и раседи. Со LiDAR технологијата може да се направи проценка
за влијанието и движењата за подрачјата од ваков тип.

ПРИМЕНА НА LIDAR ВО АРХЕОЛОГИЈАТА

Во археолошките истражувања LiDAR технологијата може да се примени во планирање на
истражувачки акции: проучување на теренот и детално истражување на локации. LiDAR
податоците може да откријат јасни структури за остатоци од ѕидови на подрачјето кое се
истражува.

14
 Сл.9. Приказ каде се може да се примени LiDAR технологијата

Како методи за снимање кај LiDAR технологијата можеме да ги издвоиме фиксните и

мобилните системи. Во фиксните системи снимањето се врши со скенери кои се вградени на
стационарни геодетски стативи. Кога станува збор за снимање на теренот на поголеми подрачја,
мобилните системи што се инсталираат на возилата за копнен транспорт или на воздушна
платформа преку авион или хеликоптер наоѓаат широка примена.
Технологијата за LiDAR снимање, во зависност од употребената платформа е поделена на:
 ласерско скенирање од копно (TLS),
 ласерско скенирање од воздух (ALS).
Двата типа бараат скенери со различни спецификации засновани на целта на податоците,
големината на површината што треба да се сними, опсегот на посакуваното мерење, цената на
опрема и многу повеќе.
И покрај тоа што од сликата дадена подолу во оваа магистерска работа може да се примети
дека и во двата случаи станува збор за мобилно ласерско скенирање, снимањето од копно во
стручната литература се нарекува мобилно LiDAR скенирање (MLS, Mobile LiDAR scanning), додека
пак снимањето од воздух го нарекуваме воздушно LiDAR скенирање (ALS, Airborne LiDAR
scanning). Изборот помеѓу мобилното LiDAR скенирање и воздушното LiDAR скенирање зависи од
достапното време и финансии, но и од барањето за испорака на потребните податоци.

15
Сл.10. Споредба на ласерско скенирање од земја и воздух

16