CẢM BIẾN & KỸ THUẬT ĐO LỰC

Application for a walking robot

• Walking robot

Sensors (v.5e)

3
Application of force sensing resistance sensors
to balance a walking robot
• Balancing
Floor tilled left Floor tilled right
upper leg bend right upper leg bend left
Neutral position

Sensors (v.5e) Four sensors under the foot

4
 Four Force sensors under the foot

• D

Sensors (v.5e)

5
 Khái niệm cơ bản
_ Lực là đại lượng vật lý sẽ tạo ra sự thay đổi về hình dạng hay vận tốc
của vật thể .

_ Lực là đại lượng vectơ có biên độ và chiều theo định luật 2 Newton
� �
F =m a

_ Các chuyển đổi đo lực thường dùng nguyên lý cân bằng lực hoặc
căn cứ vào dịch chuyển do lực tạo ra..

_ Nếu đo bằng cơ học sẽ tạo ra lực cân bằng với lực cần đo (phản lực)

_ Nếu dùng tín hiệu điện sẽ dùng cảm biến dịch chuyển ( biến dạng )
ĐO LỰC KHI CHO TÁC DỤNG VÀO VẬT RẮN ĐÀN HỒI

Lực; Ngẩu lực;

Áp suất; Dao động….

tạo ra ứng suất Không thể đo trực tiếp

Ứng suất tạo ra biến dạng Có thể đo trực tiếp!

Hãy tìm ra mối quan hệ giữa ứng suất và biến dạng?

Đo lường công nghiệp – lê ngọc Đình Trang 7

 Định luật Hooke

3
Dl 8n D
= 4
p F Gd

l
3
Dl 5.6n D
= 4
F Gc
d

G=8.1010 N/m2 lò xo thép n : số vòng lò xo

G = 2.7. 1010 N/m2 lò xo nhôm c ; cạnh dây vuông

•
 Thí dụ: Lực ấn phím / Độ lệch
Đo lực có cường độ nhỏ cần đủ ấn phím
máy tính
xkey

xin

F = k  Dx

xkey

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình Trang 10
• Chất rắn được cấu tạo từ các nguyên tử mà theo đó khoảng cách
giữa các nguyên tử đã được tự điều chỉnh sao cho có sự cân
bằng trong trạng thái vật thể khi chịu tác động của ngoại lực.
Chính do khoảng cách này mà hình dạng của chất rắn được
xác định .

• Khi có sự thay đổi của ngoại lực ( ứng suất ), các nguyên tử tự
xác định khoảng cách mới để tạo nên sự cân bằng tương ứng tác
dụng của các lực . Người ta gọi sự tự sắp xếp này là sự biến
dạng của vật rắn
 Quan hệ giữa ứng suất và biến
dạng
Bằng cách vẽ đường biểu diễn ứng suất (σ = F/A) theo biến dạng
(εa = δL/L), sẽ là đường cong đặc trưng của vật liệu và nó
không phụ thuộc vào hình dạng.

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình Trang 19

 MÔ HÌNH DÙNG KHẢO SÁT BIẾN DẠNG

biến dạng trục  x = DL

L D L
L
F F
biến dạng lớp D = D
D
D
x
 x =  x
D D D/ E
2
x Hằng số Young E
ứng suất sẽ tạo ra biến dạng trục   x
và biến dạng lớp! D =
E

Tỉ số Poisson (“nu”):  =  D =  biến dạng lớp

 biến dạng trục
x

Đo lường công nghiệp- Lê ngọc Đình Trang 13

Hằng số Poisson
 Cảm biến điện trở biến dạng ( Strain Gauge)

• Nguyên lý hoạt động : là sự thay đổi điện trở của vật liệu dẫn
điện hay bán dẫn khi chịu ứng suất cơ học
• Ứng dụng : thường dùng để đo sự kéo giãn ( hoặc nén ) của vật
thể , hoặc dùng lam đại lượng sơ cấp cho việc đo lực , áp suất ,
gia tốc …
 Resistance Strain Gauges
( Cảm biến biến dạng điện trở dán )

Đo lường công nghiệp – lê ngọc Đình Trang 16

Đặc trưng Strain Gauge
 Độ nhạy : GF

, Gage Factor (GF): được xem như độ nhạy cảm biến

tỉ số thay đổi điện trở

GF =
tỉ số biến dạng
,
1 dR 1d
GF = = (1 2 ) 
Typical values:
 R  
80% Ni, 20% Cr, G = 2
45% Ni, 55% Cu, G = 2
Platinum, G = 4.8 95% Pt, “Piezoresistive effect”
5% Ir, G = 5.1
Semiconductor, G =70 to 135

ME 144L – Prof. R.G. Longoria Department of Mechanical

Dynamic Systems and Controls Engineering
Laboratory The University of Texas at Austin
 Đo lực theo trục

A A L

L
Đo lực tác động dùng chuyển đổi thanh dầm

.. A

..
L
B
C

w t

F
loadcell
LOAD CELL
BÀN CÂN DI ĐỘNG
Cảm biến biến dạng và các dạng ứng suất

Cảm biến biến dạng điện trở dán

Ứng suất dọc trục Ứng suất uốn cong

 Examples
Table 1. Gage Factors for Various Grid Materials
Material Gage Factor (GF) Ultimate Elongation
Low Strain High Strain (%)

Copper 2.6 2.2 0.5

Constantan* 2.1 1.9 1.0
Nickel -12 2.7 --
Platinum 6.1 2.4 0.4
Silver 2.9 2.4 0.8
40% gold/palladium 0.9 1.9 0.8
Semiconductor** ~100 ~600 --
* similar to “Ferry” and “Advance” and “Copel” alloys.
** semiconductor gage factors depend highly on the level and kind of doping used.

Example 1
Assume a gage with GF = 2.0 and resistance 120 Ohms. It is subjected to a strain of 5
microstrain (equivalent to about 50 psi in aluminum). Then
DR = GF  R
= 2(5e  6)(120)
= 0.0012 Ohms
= 0.001% change!

Example 2
Now assume the same gage is subjected to 5000 microstrain or about 50,000 psi in
aluminum:
DR = GF  R
= 2(5000e  6)(120)
= 1.2 Ohms
= 1% change

AE3145 Spring 2000 2

 Tương quan giữa ứng suất và biến dạng :

 a = Em  a
Em = hằng số Young’s (hệ số đàn hồi theo định luật
Hook’s ) tùy thuộc vào vật liệu chịu tải.
Một số hằng số Young cho các vật liệu ( đơn vị N /m2 )
Nhôm 6.89 x 1010
Đồng 11.73 x 1010
Thép 20.70 x 1010
Plastic 3.45 x 108

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình Trang 28

 Định luật Hooke

Thép đã trui
σ Thép có hàm lượng
Carbon cao

Thép có Carbon
thấp

Sắt

ε
Đo lường công nghiệp- Lê ngọc Đình Trang 29
 Hệ số Poisson

Không tải Chịu tải

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình Trang 30

 Poisson’s Ratio

không tải chịu tải

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình Trang 31

 Mô hình thí nghiệm: thanh dầm

1 2

3 4

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình

 Mạch điện dùng đo cảm biến
điện trở biến dạng
Sự thay đổi điện trở quá nhỏ của cảm biến này
phải được đo bằng cầu Wheatstone.
Với cảm biến biến dạng thông thường dán trên
thép cho độ nhạy 10-6 Ω/(kN/m2).
Một số cầu đo cấu tạo có thể đo được sự thay đổi
cho điện trở nhỏ hơn 0.0005Ω (0.000001με).

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình Trang 33

 Temperature Compensation

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình Trang 34

 Độ nhạy : GF

, Gage Factor (GF): được xem như độ nhạy cảm biến

tỉ số thay đổi điện trở

GF =
tỉ số biến dạng
,
1 dR 1d
GF = = (1 2 ) 
Typical values:
 R  
80% Ni, 20% Cr, G = 2
45% Ni, 55% Cu, G = 2
Platinum, G = 4.8 95% Pt, “Piezoresistive effect”
5% Ir, G = 5.1
Semiconductor, G =70 to 135

ME 144L – Prof. R.G. Longoria Department of Mechanical

Dynamic Systems and Controls Engineering
Laboratory The University of Texas at Austin
 Thanh dầm
• Thường được chọn làm thiết kế là cảm biến đo lực
(ngẫu lực).
• Ưu điểm:
– Có kích thước hình học cơ bản dễ giải tích và thiết kế
– _Cảm biến biến dạng dễ lắp đặt kết hợp cho nhiều hiện
trạng khác nhau.
See beam configurations in Appendix C.

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình

 Cảm biến công nghiệp
loadcell ~$165
Cân thư, ~$30

Cảm biến biến dạng

điện trở dán

Omega Engineering

Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình

 CHUYỂN ĐỔI LOAD CELL

•
•
CÂN CHUẨN LOAD CELL
Appendix A:
Example torque sensors

Reaction torque sensor

In-line torque sensor

ME 144L – Prof. R.G. Longoria Department of Mechanical

Dynamic Systems and Controls Engineering
Laboratory The University of Texas at Austin
Appendix B:
Piezoresistivity (3)
dl
For a linearly elastic body,  xx = F / Ao = E  x = E  l
dl dl dl
where E is the Young’s modulus. Recall  x= ,  , z=
l l l
y =  
dA dw dt
And for an area A = w t, the fractional change =  = 2
is, A x w t
Recall that n is Poisson’s ratio. Now the fractional change in R
is,
Input a dR d Output a
= (1 2 )  x
strain R  resistance change

Material
Geometric

ME 144L – Prof. R.G. Longoria Department of Mechanical

Dynamic Systems and Controls Engineering
Laboratory The University of Texas at Austin
Appendix C:
Strain gauge orientations for axially-loaded and cantilevered Beams
Axially-Loaded Beam K Bending Temperature Cantilevered Beam K Axial/ Temperature
Torsion
SIDE 1 SIDE 1

Compensated with Sensitive to

A dummy gage in E both axial
Compensated with
dummy gage in
1 Sensitive arm 2 or arm 3 1 1 and torsion arm 2 or arm 3
1 loads
TOP TOP

SIDE 1 SIDE 1
Compensated (with
B 4 four-arm bridge
and dummy gages 2
Compensated
for both axial
1
2 Compensated in arms 2 and 3)
F 1
2and torsion Compensated
loads
TOP TOP
SIDE 2A 1A SIDE 1 2

Compensated
C 2B 1B Compensated with a b for both
2A 1A 1+ Compensated two-arm bridges.
G 1
1+ba axial and
torsion loads
Compensated

TOP 2
2 independent bridges
TOP 2 independent bridges
SIDE 2 1 SIDE 4 1

Compensated
D 3 4
Compensated 2 3 for both axial
2 1
2(1+ Compensated through four-
bridge.
arm H 1
and torsion Compensated
loads
4 4
TOP
one four arm bridge TOP one four arm bridge

NOTES: All axially-loaded beams sensitive to torsion. Requirement for null: R1/R2 = R3/R4 K =
Bridge constant = (output of bridge)/(output of primary gage)

ME 144L – Prof. R.G. Longoria Department of Mechanical

Dynamic Systems and Controls Engineering
Laboratory The University of Texas at Austin
Appendix E:
DMD 465WB
Omega Engineering

ME 144L – Prof. R.G. Longoria Department of Mechanical

Dynamic Systems and Controls Engineering
Laboratory The University of Texas at Austin
Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình
Appendix A:
Example force sensors
• Strain-gauge force
sensors

Omega Omega
Sensotec
• Piezoelectric
XYZ force sensor from
PCB Piezotronics

General purpose
Force and PCB Piezotronics
acceleration
Bruel and Kjaer
Đo lường công nghiệp – Lê ngọc Đình