Zbirka Zadataka - Stevan Stojadinović

UNIVERZITET U BEOGRADU FIZIKI FAKULTET
Doc. dr Stevan Stojadinovi
ZBIRKA ZADATAKA IZ AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
BEOGRAD, 2008.
SADRAJ
1. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE............................................................................1 2. PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA........................................................18 3. VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .......................................................76 4. METOD PROSTORA STANJA..................................................................................90 5. TANOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .....................................................115 6. LITERATURA...........................................................................................................138
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
1. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
Laplasove transformacije zasnivaju se na integralima: F(s) = L[f ( t )] = f ( t )e st dt

0
(1)
1 f ( t ) = L [F(s)] = 2j
1
+ j
F(s)e
st
ds
(2)
gde su: L operator direktne Laplasove transformacije

L1 operator inverzne Laplasove transformacije
s = + j kompleksna promenjiva Laplasove transformacije F(s) kompleksni lik funkcije f ( t )
f(t) original funkcije F(s) Integral (1) predstavlja direktnu Laplasovu transformaciju i prevodi vremensku funkciju f(t) u kompleksnu funkciju F(s), dok integral (2) predstavlja inverznu Laplasovu transformaciju i prevodi kompleksnu funkciju F(s) u vremensku funkciju f(t). Egzistencija integrala (1) zavisi od oblika funkcije f(t) i vrednosti . Laplasova transformacija funkcije f(t) postoji samo za > o . Veliina o naziva se apcisa apsolutne konvergencije i predstavlja minimalnu (realnu i pozitivnu) vrednost = o = const. koja obezbeuje konvergenciju integrala funkcije f(t):
0
f (t) e
dt < , o
(3)
Laplasove transformacije imaju veliku primenu u analizi i sintezi sistema, u reavanju sistema diferencijalnih jednaina sa konstantnim koeficijentima, kao i u nalaenju prenosne funkcije sistema.
1.1. Laplasove transformacije osnovnih funkcija
1. Heaviside - ova funkcija Ova funkcija je poznata i pod imenom jedinina odskona funkcija. Data je relacijom:
1 t 0 U( t ) = 0 t < 0
Laplasova transformacija Heaviside - ove funkcije je: 1 L[U( t )] = e st dt = e st s 0 2. Dirac - ova delta funkcija Ova funkcija je poznata i pod imenom jedinina impulsna funkcija. Data je relacijom:
t = 0 ( t ) = 0 t 0
0
1 s
Pri tome je:

0
(t )dt = 1
0
Laplasova transformacija Dirac - ove delta funkcije je: L[( t )] = ( t )e

st
dt = e
st
| t =0
(t )dt = 1
0
3. Eksponencijalne funkcije Za opadajuu eksponencijalnu funkciju datu relacijom:

f ( t ) = e t U ( t ) , > 0
Laplasova transformacija je: Le
[ ]= e
t 0
t st
1 (s + ) t e dt = s+
1 s+
Za rastuu eksponencijalnu funkciju datu relacijom:

f ( t ) = (1 e t ) U( t ) , > 0
Laplasova transformacija je:

L 1 e t =
s(s + )
4. Prostoperiodine sinusne i kosinusne funkcije Za sinusnu funkciju Laplasova transformacija je:

j t e jt e jt e jt st e L[sin(t )] = L e dt e st dt = = 2j 2j 0 2j 2j 0
1 e ( js ) t e ( j+s) t 1 1 1 = 2 = 2 2j j s 0 2 j s j s + j s + j s
Za kosinusnu funkciju Laplasova transformacija je:
e j t e j t s L[cos(t )] = L + = 2 2 2 2 s +
1.2. Osobine direktne Laplasove transformacije
1. Teorema linearnosti
L[a1f1 ( t ) + a 2f 2 ( t )] = a1F1 (s) + a 2 F2 (s) , ( a1, a 2 R)
2. Teorema o izvodu originala (realno diferenciranje) d L f ( t ) = sF(s) f (0+ ) dt

n dn n s n k f ( k 1) (0+ ) L n f ( t ) = s F(s) dt k =1
3. Teorema o integralu originala (realno integraljenje) F(s) + L f ( t )dt = s t F(s) L f ( t )dt = s 0

d F(s) ds dn ds n F(s)
0+
f ( t )dt s
4. Teorema o izvodu kompleksnog lika (kompleksno diferenciranje)

L[tf ( t )] =
L t n f ( t ) = (1) n
5. Kompleksno integraljenje f (t) L = F(s)ds t s
6. Teorema kanjenja (realna translacija)

L[f ( t a )] = e as F(s) , a > 0
7. Teorema pomeranja (kompleksna translacija)

L e t f ( t ) = F(s + )
8. Teorema slinosti L[f (at )] = 1 s F a a
9. Teorema o poetnoj vrednosti

t 0
lim f ( t ) = lim sF(s)

s
10. Teorema o konanoj vrednosti

t
lim f ( t ) = lim sF(s)

s 0
11. Konvolucija originala Ako je funkcija f(t) data konvolucionim integralom f ( t ) = f1 ( t )f 2 ()d
0 t
tada je:
F(s) = L[f ( t )] = F1 (s)F2 (s)
12. Parsevalova teorema

0 2 f (t )dt =
1 F(s)F(s)ds 2j j
1.3. Nalaenje inverzne Laplasove transformacije
Inverzna Laplasova transformacija zasniva se na integralu (2). Integraljenje se vri du prave R e (s) = izabrane tako da se svi polovi funkcije F(s) nalaze levo od nje. U svim sluajevima od interesa u automatskom upravljanju funkcija F(s) se moe prikazati u obliku racionalne razlomljene funkcije:
F(s) = P(s) b ms m + b m 1s m 1 + ...b1s + b 0 = Q(s) a n s n + a n 1s n 1 + ... + a1s + a 0
(4)
gde su P(s) i Q(s) polinomi po s, pri emu je stepen polinoma u brojitelju manji ili jednak stepenu polinoma u imenitelju (m n ) . Nule polinom P(s) i Q(s) nazivaju se nule i polovi funkcije F(s). Poto su P(s) i Q(s) polinomi sa realnim koeficijentima, njihove nule, odnosno nule i polovi funkcije F(s) mogu biti ili realni, ili u konjugovano kompleksnim parovima. Tada se inverzna Laplasova transformacija moe nai razvojem funkcije F(s) u parcijalne razlomke (Heaviside ov razvoj) ili primenom Koijeve teoreme ostataka. U mnogim sluajevima inverzna Laplasova transformacija moe se nai u tablicama Laplasovih transformacionih parova.
1.2.1. Metoda parcijalnih razlomaka
Funkcija (4) moe se napisati u obloku: F(s) = P(s) P(s) = Q(s) A(s s1 )(s s 2 ) (s s n ) (5)
Mogui su sledei sluajevi:

a) koreni su meusobno razliiti:
Funkcija F(s) moe se tada prikazati u obliku:

n K1 K2 Kn Kk F(s) = + + + = s s1 s s 2 s s n k =1 s s k
(6)
gde su K1, K2, Kn konstantni koeficijenti. Mnoenjem jednaine (6) sa (s s k ) i prelaenjem na graninu vrednost dobija se:
s s k n
lim (s s k )
Kk P(s) = lim (s s k ) s s k Q(s) k =1 s s k
(7)
odnosno:
P(s) K k = (s s k ) Q(s) s = s k
(8)
Inverzna Laplasova transformacija funkcije F(s) odreuje se na taj nain to se za svaki lan parcijalnog razlomka (6) odredi inverzna transformacija:
n Kk n s t f ( t ) = L1 = Kke k s s k =1 k =1 k
(9)
Ako su neki koreni kompleksni, oni se javljaju u konjugovanim parovima. Neka su

s k = k + j k i s k +1 = s * k = k j k . Tada se funkcija (6) moe prikazati u obliku:
F(s) =
P(s) (s s k )(s s * k )Q1 (s)
Kk K 1 P(s) + k +* + s s k s s k Q1 (s)
(10)
Za koeficijente Kk i Kk+1 dobija se: P(s k ) P(s k ) P(s) K k = (s s k ) = = * Q(s) s=s (s k s k )Q1 (s k ) j2 k Q1 (s k ) k
P(s) P(s* P(s* k) k) K k +1 = (s s* ) = = k * * Q(s) s =s* (s k s k )Q1 (s k ) j2k Q1 (s* k) k
(11)
(12)
Kompleksni koeficijenti Kk i Kk+1 su konjugovani:
K k = x k + jy k = K k e jk
j k K k +1 = K * k = x k jy k = K k e
gde je k = arctg
yk . xk
Pri nalaenju inverzne Laplasove transformacije funkcije F(s) lanovi zbira sa kompleksnim korenima se objedinjuju. Tada je: Kk K* t j( t + ) t j( t + ) t k + L = K k e k e k k + K k e k e k k = 2 K k e k cos( k t + k ) * s sk s sk
1
b) koreni su viestruki
Kada se koreni polinoma u imenitelju funkcije (5) ponavljaju, ona se moe napisati u obliku: F(s) = P(s) P(s) = Q(s) A(s s1 ) m1 (s s 2 ) m 2 (s s n ) m n
mk
(13)
Svaki koren sk multipliciteta mk moe se napisati u obliku:

K k1 (s s k ) m k + (s s k ) m k 1 K k2 + + K km k s sk = K kj
m k j+1 j=1 (s s k )
(14)
odnosno za celu funkciju F(s) dobija se:

F(s) =
n
k =1 j=1
(s s
mk
K kj
m k j+1 k)
(15)
Koeficijenti korena sk odreuju se tako to se jednaina (15) pomnoi sa (s s k ) m k i stavi

s = sk :
[(s s
k)
mk
F(s) s=s = K k1 + K k 2 (s s k ) + K k 3 (s s k ) 2 + + K km k (s s k ) m k 1
k
s =s k
= K k1
Diferenciranjem ovog izraza po s, pre prelaska na graninu vrednost, i smenom s = s k , dobija se:
d mk = K k 2 + 2K k 3 (s s k ) + + (m k 1)K km k (s s k ) m k 2 ds (s s k ) F(s) s=s k
s =s k
= K k2
Za nalaenje opteg koeficijenta K kj diferenciranje treba produiti do (mk-1 )-og izvoda, a
zatim staviti s = s k . Tada je:

K kj = 1 d j1 m j1 (s s k ) k F(s) ( j 1)! ds
, j = 1,2, mk
s =s k
(16)
Sa poznatim koeficijentima Kkj, inverzna transformacija funkcije (13) postaje:

f (t) =
n
k =1 j=1
(m
mk
K kj
k
t m k je sk t j)!
(17)
TABLICA LAPLASOVIH TRANSFORMACIONIH PAROVA
No 1 2 1
1 sn
F(s)
( t )
f(t) , t 0
, n = 1,2,3,...
1
t n 1 (n 1)! t n 1 t e (n 1)!
e
t
(s + ) n
sn (s + )
n +1
k =0
(n k )!(k!) 2 t k
n!() k
1 (s + )(s + ) s + ao (s + )(s + ) s + ao (s + ) 2 1 (s + )(s + )(s + )

1 (s + )s 2
e t e t (a o )e t (a o )e t
[(a o ) t + 1]e t
e t e t e t + + ( )( ) ( )( ) ( )( ) e t + t 1
2
10
s + ao (s + )(s + )(s + ) s + ao (s + ) s
2
( a o ) e t (a )e t (a )e t + o + o ( )( ) ( )( ) ( )( ) ao
11
+(
ao a t o ) e t 2
12
2
1 s +
2
1 sin( t ) 1 sh (t ) cos( t )
13
2
1 s
2
14
s s 2 + 2
15 16 17 18
s s 2 2 1 (s + ) 2 + 2 s+ (s + ) + 1 (s + )[(s + ) + ]
2 2 2 2
ch (t ) 1 t e sin(t )
e t cos( t ) e t ( ) +
2 2
1 ( ) +
2 2
e t sin(t )
= arctg
19
s + ao (s + )[(s + ) + ]
2 2
1 ( a o ) 2 + 2 t e sin(t + ) + 2 2 ( ) 2 + 2 ( ) +
(a o )e t
= arctg
arctg ao
20 21 22
e as e as s e as s2 e as s+
e as (s + ) 2 e as (s + )(s + )
( t a )
U( t a ) ( t a ) U( t a )
23 24
e ( t a ) U ( t a ) ( t a )e ( t a ) U ( t a )
25
e ( t a ) e ( t a ) U( t a )
26 27 28
1 e as s e as e bs s (s + a )e as as 2
U( t ) U( t a ) U ( t a ) U ( t b)
1 a ) U( t a ) a
(t
1.1) Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije:

f ( t ) = te t + e t cos 2 t 2 sin 3t U( t )
Reenje: F(s) = L[f ( t )] = L te t + L e t cos 2t 2L[sin 3t ] = (1.1.1) = d 1 s +1 3 1 s +1 6 2 2 = + 2 + 2 2 2 ds s + 1 (s + 1) + 4 s + 9 (s + 1) (s + 1) + 4 s + 9
[ ] [
1.2) Koristei integral konvolucije odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = 1 (s + 1)(s + 2)
Reenje: Prenosna funkcija se moe napisati u obliku:

F(s) = F1 (s)F2 (s)
(1.2.1)
gde su: F1 (s) = F2 (s) = 1 s +1 1 s+2 (1.2.2) (1.2.3)
Tada je:
f1 ( t ) = L1 [F1 (s)] = e t U( t ) f 2 ( t ) = L1 [F2 (s)] = e 2t U( t )
(1.2.4) (1.2.5)
Koritei integral konvolucije dobija se: f (t) = L

1
[F(s)] = f1 ( t )f 2 ()d = e
o 0
(t -)
d = e
d = e t 1 e t U( t ) (1.2.6)
1.3) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = s+7 (s 5)(s + 1) 10
Reenje: Primenom Heaviside ovog razvoja prenosna funkcija se moe napisati u obliku: F(s) = s+7 K K = 1 + 2 (s 5)(s + 1) s 5 s + 1 s+7 s +1 s+7 s5 (1.3.1)
Koeficijenti K1 i K2 su: K1 = [(s 5)F(s)]s =5 =

s =5
=2 = 1
(1.3.2) (1.3.3)
K 2 = [(s + 1)F(s)]s = 1 = Tada je: F(s) = 2 1 s 5 s +1
s = 1
(1.3.4)
f ( t ) = L1 [F(s)] = 2e 5 t e t U( t )
(1.3.5)
1.4) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: s2 + 1 s(s + 1)(s + 2)
F(s) =
Reenje: F(s) = K K K s2 +1 = 1+ 2 + 3 s(s + 1)(s + 2) s s +1 s + 2 (1.4.1)
s2 + 1 1 K1 = [sF(s)]s = 0 = = (s + 1)(s + 2) s =0 2 s2 + 1 K 2 = [(s + 1)F(s)]s = 1 = = 2 s ( s 2 ) + s = 1 K 3 = [(s + 2)F(s)]s = 2 F(s) = s2 + 1 5 = = s(s + 1) s = 2 2
(1.4.2)
(1.4.3)
(1.4.4)
1 1 2 5 1 + 2 s s +1 2 s + 2
(1.4.5) (1.4.6)
5 1 f ( t ) = L1 [F(s)] = 2e t + e 2 t U( t ) 2 2
11
1.5) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

F(s) = s+2 s(s + 2s + 2)
2
Reenje: F(s) = s+2 s(s + 2s + 2)

2
K3 K K2 s+2 = 1+ + s[s (1 + j)][s (1 j)] s s (1 + j) s (1 j)
(1.5.1)
s+2 K1 = =1 [s (1 + j)][s (1 j)] s=0 s+2 1 K2 = = 2 s[s (1 j)] s = 1+ j s+2 1 K3 = = 2 s[s (1 + j)] s = 1 j
(1.5.2)
(1.5.3)
(1.5.4)
F(s) =
1 1 1 1 1 s 2 s (1 + j) 2 s (1 j) 1 ( 1+ j) t + e ( 1 j) t U( t ) = e 2 U( t ) = 1 e t cos t U( t )
(1.5.5)
f ( t ) = L1 [F(s)] = U( t ) e jt + e jt = 1 e t 2
(1.5.6)

s 2 + 3s + 7 (s 2 + 4s + 8)(s + 1)
F(s) =
Reenje:
F(s) = s 2 + 3s + 7 (s 2 + 4s + 8)(s + 1) K K1 K2 = + + 3 s + (2 2 j) s + (2 + 2 j) s + 1 = s 2 + 3s + 7 = [s + (2 2 j)][s + (2 + 2 j)](s + 1)
(1.6.1)
K1 = [(s + 2 2 j)F(s)]s = 2 + 2 j
s 2 + 3s + 7 1 1 j = j= e 2 = 4 s = 2 + 2 j 4 (s + 2 + 2 j)(s + 1)
(1.6.2)
12
K 2 = [(s + 2 + 2 j)F(s)]s = 2 2 j
s 2 + 3s + 7 1 1 j = j= e 2 = 4 4 s = 2 2 j (s + 2 2 j)(s + 1)
(1.6.3)
s 2 + 3s + 7 K 3 = [(s + 1)F(s)]s = 2 = 2 =1 s 4 s 8 + + s = 1
j j 2 2 1 e e 1 + F(s) = + 4 s + 2 2 j s + 2 + 2 j s + 1
(1.6.4)
(1.6.5)
j 1 j 2 ( 22 j) t + e 2 e ( 2+ 2 j) t U( t ) + e t U( t ) = f ( t ) = L [F(s)] = e e 4 j( 2 t + ) j( 2 t + ) 1 2 2 +e e 2 t t = e + e U( t ) = 2 2 1 1 = e 2 t cos 2t + + e t U( t ) = e 2 t sin 2t + e t U( t ) 2 2 2 1
(1.6.6)

3s 4s 2 (s 1) 2 (s + 2)
F(s) =
Reenje:
F(s) = 3s 4s 2 (s 1) (s + 2)
2
K11 (s 1)
2
K12 K + 2 s 1 s + 2
(1.7.1)
3s 4s 2 1 K11 = (s 1) 2 F(s) s =1 = = 3 s+2 s =1

K12 d 3s 4s 2 d 2 = (s 1) F(s) = s=1 ds ds s + 2
(1.7.2)
= s=1
(3 8s)(s + 2) (3s 4s 2 ) 14 = = 2 9 (s + 2) s=1
(1.7.3)
K 2 = [(s + 2)F(s)]s =2
3s 4s 2 22 = = 2 9 (s 1) s =2
(1.7.4)
13
F(s) =
1 3(s 1) 2
14 22 9(s 1) 9(s + 2)
(1.7.5) (1.7.6)
14 22 1 f ( t ) = L1 [F(s)] = te t e t e 2 t U( t ) 9 9 3 1.8) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

F(s) = 1 (s + 1)3 s 2
Reenje:
F(s) = 1 (s + 1) s
3 2
K11 (s + 1)
3
K12 (s + 1)
2
K13 K 21 K 22 + + s + 1 s2 s
(1.8.1) (1.8.2)
1 K11 = (s + 1)3 F(s) s = 1 = 2 =1 s s = 1

d 1 2 d = 3 =2 K12 = (s + 1)3 F(s) = 2 ds s = 1 ds s s = 1 s s = 1
(1.8.3)
K13 =
1 d2 2 (s + 1)3 F(s) 2 ds
=
s = 1
1 d 2 1 6 3 = 4 =3 2 ds s s = 1 2 s s = 1
(1.8.4)
1 K 21 = s 2 F(s) s = 0 = =1 3 ( s + 1 ) s=0 d 1 3 d = = 3 K 22 = s 2F(s) = 4 (s + 1)3 ds ( s + 1 ) ds s =0 s=0 s =0 F(s) = 1 (s + 1)

3
(1.8.5)
(1.8.6)
2 (s + 1)
2
3 1 3 + 2 s +1 s s
(1.8.7) (1.8.8)
1 f ( t ) = L1 [F(s)] = t 2 e t + 2te t + 3e t + t 3 U( t ) 2 1.9) Primenom Laplasovih transformacija reiti diferencijalnu jednainu: d 2 y( t ) dt

2
dy( t ) + 9 y( t ) = t 3 U ( t ) dt
t =0 =
Poznato je: y( t )
0,
dy( t ) dt
t =0+
=0. 14
Reenje: Primenom direktne Laplasove transformacije diferencijalna jednaina postaje: 2 s Y(s) sy( t ) 6 s 4 (s 2 6s + 9)
t =0+
dy( t ) dt
+ 6 sY(s) y( t ) t =0+ 6 K11 s4 K12 s3
t =0+
]+ 9Y(s) = s6
(1.9.1)
odnosno, posle smenjivanja brojnih vrednosti za poetne uslove, dobija se: Y(s) = gde su:
6 2 K11 = s 4 Y(s) s=0 = = 2 (s 3) s =0 3 d 6 12 4 d = = K12 = s 4 Y(s) = 2 3 ds s =0 s =0 9 (s 3) ds (s 3) s =0 K13 = 1 d2 4 2 s Y(s) 2! ds 1 d3 4 3 s Y(s) 3! ds
s 4 (s 3) 2
K13 s2
K14 K 21 K 22 + + s (s 3) 2 s 3
(1.9.2)
=
s =0
12 1d 3 2 ds (s 3) 1d 36 4 6 ds (s 3)
=
s =0
1 36 4 2 (s 3)
=
s =0
2 9
K14 =
=
s =0
1 144 8 = = 5 (s 3) s=0 81 s =0 6
2 6 = K 21 = (s 3) 2 Y(s) s=3 = 4 s s=3 27 d 6 24 8 d = 4 = 5 = K 22 = (s 3) 2 Y(s) 81 ds s=3 ds s s=3 s s =3 Tada jednaina (1.9.2) postaje:
Y(s) = 2 1 4 1 2 1 8 1 2 1 8 1 4 + 3 + 2 + + 3 s 9 s 9 s 81 s 27 (s 3) 2 81 s 3
(1.9.3)
Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se reenje diferencijalne jednaine:
2 t3 4 t2 2 8 2 3 t 8 3t y( t ) = + + t + + te e U( t ) = 3 3! 9 2! 9 81 27 81 (1.9.4) 2 2 8 2 3t 8 3 t 1 = t3 + t2 + t + + te e U( t ) 9 9 81 27 81 9
15
1.10) Primenom Laplasovih transformacija nai zakon kretanja sistema sa slike 1.10. Poznato je: M = 25kg, B = 75Nsm1, K = 50Nm1, Fo = 12.5N, = 4s1, x t=0+ = 0, dx dt
t =0+
= 2ms 1 .
Reenje: Diferencijalna jednaina kretanja sistema sa slike 1.10 je:

M d 2x(t) dt
2
+B
dx ( t ) + Kx ( t ) = Fo sin t dt dx ( t ) dt B + sX(s) x ( t ) t =0+ M
(1.10.1)
Primenom direktne Laplasove transformacije diferencijalna jednaina (1.10.1) postaje:

2 s X(s) sx ( t ) F = o 2 M s + 2
t =0+
t =0+
K ]+ M X(s) =
(1.10.2)
Posle smenjivanja brojnih vrednosti i poetnih uslova dobija se: (s 2 + 3s + 2)X(s) = (s + 1)(s + 2)X(s) = odnosno:
X(s) = 2s 2 + 34 (s + 1)(s + 2)(s 2 + 16) = K3 K1 K K4 + 2 + + s +1 s + 2 s 4j s + 4j
2s 2 + 34 s 2 + 16
(1.10.3)
(1.10.4)
Konstante K1, K2, K3 i K4 su: K1 = [(s + 1)X(s)] K 2 = [(s + 2)X(s)] K 3 = [(s 4 j)X(s)] K 4 = [(s + 4 j)X(s)]
s = 1
36 17 21 10 e j 5440 e j 5440
s = 2
= = =
s=4 j
s = 4 j
16
7 gde je: = arctg . Tada je: 6 X(s) = 36 1 21 1 e j 1 e + j 1 + + 17 s + 1 10 s + 2 5440 s 4 j 5440 s + 4 j 1 21 36 t e U( t ) e 2 t U( t ) + e + j( 4 t ) + e j( 4 t ) U( t ) 10 17 5540 (1.10.5)
Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se: x(t) =
(1.10.6)
odnosno: e + j( 4 t ) + e j( 4 t j) 36 t 21 2 t 1 x(t) = e U( t ) e U( t ) + U( t ) = 17 10 2 1360 (1.10.7) 21 36 = e t e 2 t + 0.027 cos(4t ) U( t ) 10 17
17
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
2. PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Sistem automatskog upravljanja je aktivna mrea sainjena od pasivnih i aktivnih komponenata razliite prirode (elektrine, mehanike, termike, pneumatske, hidrauline itd.). Dinamiko ponaanje pojedinih komponenata sistema automatskog upravljanja opisuje se integro diferencijalnim jednainama. Dinamiko ponaanje sistema sa jednom ulaznom promenjivom x(t) i jednom izlaznom promenjivom y(t) dato je linearnom diferencijalnom jednainom sa konstantnim koeficijentima:
am dx n dx n 1 dy dy m dy m 1 dy a b b b + a + + a + = + + + + b0 m 1 1 0 n n 1 1 dt dt dt n dt n 1 dt m dt m 1
(1)
Prelaskom u Laplasov domen, pod uslovom da su svi poetni uslovi nula, jednaina (1) postaje:
(a m s m + a m 1s m 1 + + a 1s + a 0 )Y(s) = (b n s n + b n 1s n 1 + + b1s + b 0 )X(s)
(2)
Prenosna funkcija sistema je:

G (s) = b s n + b n 1s n 1 + + b1s + b 0 (s z1 )(s z 2 ) (s z n ) Y(s) = n m =K m 1 X(s) a m s + a m 1s (s p1 )(s p 2 ) (s p m ) + + a 1s + a 0
(3)
Kod fiziki ostvarljivih sistema stepen polinoma u brojitelju manji je od stepena polinoma u imenitelju n < m. Nule polinoma u brojitelju su nule prenosne funkcije, a nule polinoma u imenitelju su polovi prenosne funkcije. Prenosna funkcija linearnog sistema automatskog upravljanja obino se moe prikazati u obliku: G (s) = gde su: KP proporcionalna konstanta sistema KI integralna konstanta sistema KD diferencijalna konstanta sistema Vrednost koeficijenta ck 0 odreuju red sistema. 18 K Y(s) 1 = (K P + I + K D s) k k 1 X(s) s c k s + c k 1s + c1s + s 0 (4)
2.1. Algebra prenosnih funkcija Algebra prenosnih funkcija predstavlja skup pravila koja omoguavaju da se nae prenosna funkcija sloenog sistema automatskog upravljanja ako su poznate prenosne funkcije njegovih komponenata. U strukturnom blok dijagramu promenjive sistema predstavljene su linijskim segmentima, a funkcije prenosa izmeu pojedinih promenjivih blokovima (Slika 1).
2.1.1. Pravila algebre prenosnih funkcija 1) Redna veza
2) Paralelna veza
3) Povratna sprega
4) Premetanje bloka iz direktnog kola
19
5) Premetanje bloka iz povratnog kola
6) Pomeranje povratne sprege ispred bloka
7) Pomeranje povratne sprege iza bloka
8) Pomeranje diskriminatora ispred bloka
9) Pomeranje diskriminatora iza bloka
20
2.2. Graf toka signala Graf toka signala je drugi nain predstavljanja prenosnih funkcija sloenog sistema automatskog upravljanja. U grafu toka signala promenjive sistema predstavljaju se vorovima grafa, a funkcije prenosa orijentisanim granama (Slika 2).
2.2.1. Ekvivalentne transformacije grafa toka signala 1) Redna veza
2) Paralelna veza
3) Povratna sprega
4) Eliminacija petlje
21
2.1) Odrediti signal na izlazu blok dijagrama sa slike 2.1.
Reenje: Primenom principa superpozicije dobija se: Y=Y

X 2 = X 3 =0 + Y X1 = X 3 =0 + Y X1 = X 2 =0
(2.1.1)
Za X2 = X3 = 0 strukturni blok dijagram sa slike 2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu i rednu vezu signal Y

Y
X 2 = X 3 =0 =
X 2 = X 3 =0
je: (2.1.2)
G 1G 2 X1 1 G 1G 2 H 1 H 2
Za X1 = X 3 = 0 strukturni blok dijagram sa slike 2.1 postaje:

Y
X1 = X 3 =0 =
X1 = X 3 =0
je: (2.1.3)
G2 X2 1 G 1G 2 H 1 H 2
22
Za X1 = X 2 = 0 strukturni blok dijagram sa slike 2.1 postaje:

Y
X1 = X 2 =0 =
X1 = X 2 =0
je: (2.1.4)
G 1G 2 H 1 X3 1 G 1G 2 H 1 H 2
Izlazni signal Y je:
Y = Y X 2 = X 3 = 0 + Y X1 = X 3 = 0 + Y X 1 = X 2 = 0 =
G1G 2 X1 + G 2X 2 + G1G 2H1X 3 1 G1G 2H1H 2
(2.1.5)
2.2) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blog dijagram sa slike 2.2.
Reenje: Primenom pravila za paralelnu vezu na blokove G4 i G5 strukturni blok dijagrama sa slike 2.2.1 je:
23
Pomeranjem diskriminatora iza bloka G1 strukturni blok dijagram sa slike 2.2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.2.2 postaje:
Primenom pravila rednu vezu i povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.2.3 postaje:
24
2.3) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blog dijagram sa slike 2.3.
Reenje: Pomeranjem povratne sprege iza bloka G3 strukturni blok dijagram sa slike 2.3 postaje:
Korienjem pravila za rednu vezu i povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.3.1 postaje:
25
2.4) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blok dijagram sa slike 2.4 i odrediti prenosnu funkciju. Dobijeni rezultat analitiki proveriti.
Reenje: Primenom pravila za rednu i paralelnu vezu strukturni blok dijagram sa slike 2.4 postaje:
Pomeranjem povratne sprege iza bloka G2 strukturni blok dijagram sa slike 2.4.1 postaje:
26
Primenom pravila za rednu i paralelnu vezu strukturni blok dijagram sa slike 2.4.2 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu dobija se prenosna funkcija kola slike 2.4.3:
G 1G 2 1 + G1 G (s) = G (1 + G 2 G 5 )(G 4 G 3 ) 1+ 1 1 + G1 Y = G 2X 2 X2 = G1 [X (G 4 G 3 )X 3 ] 1 + G1
(2.4.1)
Analitiki se dobijeni rezultat moe dobiti na sledei nain. Sa slike 2.4 se vidi da je: (2.4.2) (2.4.3) (2.4.4)
X 3 = X 2 + G 5 Y = X 2 + G 2 G 5 X 2 = (1 + G 2 G 5 )X 2 Iz jednaina (2.4.3) i (2.4.4) dobija se:

G (1 + G 2 G 5 )(G 4 G 3 ) G1 X 2 1 + 1 X = 1 G 1 G + + 1 1
(2.4.5)
Iz jednaina (2.4.2) i (2.4.5) dobija se prenosna funkcija kola sa slike 2.4:
27
G 1G 2 1 + G1 Y(s) G (s) = = G (1 + G 2 G 5 )(G 4 G 3 ) X(s) 1+ 1 1 + G1
(2.4.6)
2.5) Nai prenosnu funkciju sistema iji je graf toka signala dat na slici 2.5.
Reenje: Koristei ekvivalentne transformacije za paralelnu vezu i povratnu spregu graf toka signala sa slike 2.5 postaje:
Koristei ekvivalentne transformacije za rednu vezu i povratnu spregu graf toka signala sa slike 2.5.1 postaje:
Koristei ekvivalentne transformacije za rednu vezu graf toka signala sa slike 2.5.2 postaje: 28
2.6) Na slici 2.6 prikazan je strukturni blok dijagram sistema automatskog upravljanja. Formirati graf toka signala. Primenom Mejsonovog pravila izraunati prenosnu funkciju sistema.
Reenje: Na slici 2.6.1 prikazan je graf toka signala za strukturni blok dijagram sa slike 2.6.
Mejsonovo pravilo omoguava da se odredi prenosna funkcija od proizvoljnog vora X tipa izvora (vor tipa izvora je vor iz koga grane samo izviru) do proizvoljnog vora Y tipa ponora (vor tipa ponora je vor u koga grane samo poniru) i definisano je izrazom: 29
G (s) =
Y(s) = X(s)
Pi (s) i (s)
i =1
(s)
(2.6.1)
gde su: n broj direktnih putanja izmeu vorova od izvora do posmatranog ponora (direktna putanja je niz sukcesivno povezanih i u istom smeru orijentisanih grana koje spajaju navedene vorove i du kojih se svaki vor pojavljuje samo jedanput); Pi pojaanje i te direktne putanje, koje se formira kao proizvod pojaanja grana koje sainjavaju putanju; - determinanta grafa toka signala (karakteristina funkcija grafa) koja je definisana relacijom: = 1 (1) k +1 Pjk = 1 Pj1 + Pj2 Pj3 +
k j j j j
(2.6.2)
gde su:
Pj1
j j
zbir krunih pojaanja svih zatvorenih putanja grafa;
Pj2 zbir svih proizoda krunih pojaanja od po dve zatvorene putanje koje se meusobno
ne dodiruju;
Pj3 zbir svih proizoda krunih pojaanja od po tri zatvorene putanje koje se meusobno
j
ne dodiruju;
Pj4 , Pj5 , - definisane su na analogan nain;

j j
i je koja se dobija primenom jednaine (2.6.2), ali samo za zatvorene putanje koja ne
dodiruju i tu direktnu putanju; Graf toka signala sa slike 2.6.1 ima: Dve direktne putanje sa pojaanjima: P1 = G1G2G3 , P2 = G4; etiri zatvorene putanje krunih pojaanja: P11 = G1G5, P21 = G4G5G6G7, P31 = G2G6, P41 = G3G7; Putanje P11 i P41 meusobno se ne dodiruju, pa je proizvod krunih pojaanja ovih putanja: P12 = P11P41 = G1G3G5G7, Determinata grafa toka signala je:
30
= 1 (P11 + P21 + P31 + P41 ) + P12 = 1 G1G 5 G 4 G 5 G 6 G 7 G 2 G 6 G 3 G 7 + G1G 3 G 5 G 7 Direktna putanja P1 dodiruje sve zatvorene putanje. Zato je 1 = 1. Direktna putanja P2 ne
dodiruje zatvorenu putanju P31 i 2 = 1 P31 = 1 G2G6. Prenosna funkcija sistema na osnovu jednaine (2.6.1) je:
G (s) = Y(s) P1 (s)1 (s) + P2 (s) 2 (s) = = X(s) (s) (2.6.3) = G1G 2 G 3 + G 4 (1 G 2 G 6 ) 1 G 1 G 5 G 4 G 5 G 6 G 7 G 2 G 6 G 3 G 7 + G 1G 3 G 5 G 7
2.7) Za multivarijabilni sistem sa dva ulaza i dva izlaza iji je strukturni blok dijagram prikazan na slici 2.7 formirati graf toka signala i odrediti Y1(X1,X2) i Y2(X1,X2) primenom Mejsonovog pravila.
Reenje: Na slici 2.7.1 prikazan je graf toka signala za strukturni blok dijagram sa slike 2.7.
31
Poto je graf linearan, funkcije Y1(X1,X2) i Y2(X1,X2) se mogu odrediti superpozicijom. Kruna pojaanja zatvorenih putanja su: P11= G1G3, P21= G4G5, P31= G4G5G6, P41= G1G2G4G7. Proizvodi krunih pojaanja od po dve krune putanje koje se ne dodiruju meusobno su: P12= P11P21=G1G3G4G5 i P22= P11P31=G1G3G4G5G6 Determinanta grafa toka signala je: = 1 + G 1 G 3 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 G 1 G 2 G 4 G 7 + G 1 G 3 G 4 G 5 + G 1G 3 G 4 G 5 G 6
1 = G1G 3 , koja ne Od ulaza X1 do izlaza Y1 postoji samo jedna direktna putanja P1
dodiruje zatvorene putanje P21 i P31 Tada je: 1 1 = 1 ( P21 + P31 ) = 1 + G 4G 5 + G 4G 5G 6 Od ulaza X2 do izlaza Y1 postoji samo jedna direktna putanja P12 = G1G 2 G 3 G 4 , koja dodiruje sve zatvorene putanje zatvorene putanje i 2 1 = 1. Superpozicijom se dobija da je:
Y1 (X1 , X 2 ) =
1 1 G G (1 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 )X1 + G1G 2 G 3 G 4 X 2 1X1 + P12 2 P1 1X 2 = 1 3
1 = G1G 4 G 5 G 6 G 7 , koja Od ulaza X1 do izlaza Y2 postoji samo jedna direktna putanja P2
dodiruje sve zatvorene putanje i 12 = 1 .

2 Od ulaza X2 do izlaza Y2 postoji samo jedna direktna putanja P2 = G 4G 5G 6 , koja ne
dodiruje zatvorenu putanju P11. Tada je: 2 2 = 1 P11 = 1 + G 1G 3 Superpozicijom se dobija da je:
Y2 (X1 , X 2 ) =
1 1 2 2 2 X1 + P2 2 X 2 G1G 4 G 5 G 6 G 7 X1 + G 4 G 5 G 6 (1 + G1G 3 )X 2 P2 =
Zavisnost izlaznih veliina Y1 i Y2 od ulaznih veliina X1 i X2 moe se prikazati u matrinom obliku:
G1G 3 (1 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 ) Y1 = G1G 4 G 5 G 6 G 7 Y2
X1 G 4 G 5 G 6 (1 + G1G 3 ) X 2 G1G 2 G 3 G 4
(2.7.1)
32
2.8) Za kolo sa slike 2.8 formirati graf toka signala i primenom Mejsonovog pravila odrediti prenosnu funkciju.
Reenje: Na osnovu slike 2.8 mogu se napisati sledee jednaine:

I1 (s) = sC[ U1 (s) U 2 (s)] U 2 (s) = R[I1 (s) I 2 (s)]
(2.8.1) (2.8.2) (2.8.3) (2.8.4) (2.8.5) (2.8.6)
I 2 (s) = sC[ U 2 (s) U 3 (s)] U 3 (s) = R[I 2 (s) I 3 (s)] I 3 (s) = sC[ U 3 (s) U 4 (s)] U 4 (s) = RI 3 (s) slike 2.8.
Na osnovu jednaina od (2.8.1) do (2.8.6) moe se formirati graf toka signala za kolo sa
Od U1 (s) do U 4 (s) postoji samo jedna direktna putanja pojaanja:

P1 = s 3 R 3 C 3
(2.8.7)
Postoje ukupno 5 zatvorenih putanja istih krunih pojaanja sRC. Tada je:
Pj1 = 5sRC
j
(2.8.8)
33
Pj2 = 6s 2 R 2 C 2
j
(2.8.9) (2.8.10)
Pj3 = s 3 R 3C 3
j
Na osnovu jednaina (2.8.8), (2.8.9) i (2.8.10) sledi da je:

(s) = 1 P j1 + Pj2 P j3 = 1 + s 3 R 3 C 3 + 6s 2 R 2 C 2 + 5sRC
j j j
(2.8.11)
Ne postoji ni jedna zatvorena putanja koja se ne dodiruje se sa direktnom putanjom i 1=1 . Prenosna funkcija kola sa slike 2.8 je:
G (s) =
U 4 (s) P1 (s)1 (s) s 3 R 3C 3 = = U1 (s) (s) 1 + s 3 R 3 C 3 + 6s 2 R 2 C 2 + 5sRC
(2.8.12)
2.9) Za nelinearni sistem automatskog upravljanja koji je opisan diferencijalnom jednainom:

d 2 y( t ) dt
2
+ y( t )
dy( t ) dx ( t ) + y 3 ( t ) y( t ) = 2 + x 2 (t) dt dt
napraviti linearni model u okolini take ravnotenog stanja ( x Q , yQ ) = ( 6 ,2) . Odrediti prenosnu funkciju linearizovanog modela. Reenje: Linearni model se dobija Tejlorovim razvojem prvog reda jednaine u okolini take ravnotenog stanja:
f [x ( t ), y( t )] f ( x Q , yQ ) + f x
x=xQ y= yQ
x +
f y
x=xQ y= yQ
(2.9.1)
Za x ( t ) = x Q + x i y( t ) = yQ + y , dobija se:
y( t )
dy( t ) d[y( t )] yQ dt dt
(2.9.2)
(2.9.3) (2.9.4)
2 y 3 ( t ) = 3y Q y( t ) + y3 Q
2 x 2 ( t ) = 2 x Q x ( t ) + x Q
d[y( t )] d 2 [y( t )] 2 + yQ + 3y Q y( t ) + y 3 Q y( t ) y Q = 2 dt dt =2 d[x ( t )] 2 + 2x Q x ( t ) + x Q dt (2.9.5)
34
odnosno: d 2 [y( t )] dt 2 +2 d[y( t )] d[x ( t )] + 11y( t ) = 2 + 2 6 x ( t ) dt dt (2.9.6)
Primenom direktne Laplasove transformacije na jednainu (2.9.6) dobija se prenosna funkcija linearizovanog modela: G (s) = Y(s) 2s + 2 6 = 2 X(s) s + 2s + 11 (2.9.7)
2.10) Rezervoar konstantne povrine poprenog preseka A sa slike 2.10 prazni se po zakonu q 2 ( t ) = K h , gde je h visina nivoa tenosti u rezervoaru, a K konstanta. Odrediti zakon promene visine nivoa tenosti u rezervoaru. Napraviti linearni model u okolini nominalne visine hQ. Odrediti prenosnu funkciju linearizovanog modela.
Reenje: Zapremina tenosti u rezervoaru je:
V = A h(t) Zakon promene zapremine je: dV( t ) dh ( t ) =A = q1 ( t ) q 2 ( t ) = q1 ( t ) K h ( t ) dt dt Zakon promene visine nivoa tenosti u rezervoaru je: dh ( t ) K 1 = h ( t ) + q1 ( t ) dt A A Za h ( t ) = h Q + h ( t ) i q1 ( t ) = q1Q + q1 ( t ), linearni model postaje: d[h ( t )] K K 1 1 1 = hQ h ( t ) + q1Q + q1 ( t ) dt A 2A h Q A A
(2.10.1)
(2.10.2)
(2.10.3)
(2.10.4)
35
odnosno:
1 d[h ( t )] K 1 + h ( t ) = q1 ( t ) A dt 2A h Q
(2.10.5)
Primenom direktne Laplasove transformacije na jednainu (2.10.5) dobija se prenosna funkcija linearizovanog modela:
G (s) = H(s) = Q1 (s) 1 A K 2A h Q (2.10.6)
s+
2.11) Serijsko RLC kolo i analogni mehaniki sistemi, translacioni i rotacioni, prikazani su na slici 2.11. Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje ovih sistema i odrediti analogne fizike promenjive i parametre.
Reenje: a) Primenom Kirhofovog zakona o naponima na serijsko RLC kolo dobija se: u ( t ) = u R ( t ) + u L ( t ) + u C ( t ) = Ri( t ) + L Kako je i( t ) =
u(t) = L d 2q ( t ) dt
2
di( t ) 1 + i( t )dt dt C
(2.11.1)
dq( t ) , jednaina (2.11.1) postaje: dt

dq ( t ) 1 + q( t ) dt C
+R
(2.11.2)
b) Primenom zakona dinamike na translacioni mehaniki sistem dobija se:

f (t) = fK (t) + fB (t) + fM (t)
(2.11.3)
gde su: f K ( t ) = Kx ( t ) = K v( t )dt
36
fB (t) = B
dx ( t ) = Bv( t ) dt
d 2x(t) dt
2
fM (t) = M
=M
dv( t ) dt
jednaina (2.11.3) postaje: f (t) = M

f (t) = M
dv( t ) + Bv( t ) + K v( t )dt dt

d 2x(t) dt
2
(2.11.4) (2.11.5)
+B
dx ( t ) + Kx ( t ) dt
Poreenjem jednaina (2.11.1) i (2.11.2) sa jednainama (2.11.4) i (2.11.5) vidi se da su matamatiki modeli koji opisuju dinamiko ponaanje RLC kola i analognog translacionog mehanikog sistema identini, i analogne fizike promenjive i parametri su:
u (t ) f (t ) i( t ) v( t ) q( t ) x ( t )
LM RB 1 C K
Na slici 2.11.1.a prikazani su simboli za masu M, elastinost K, trenje B i silu f(t), a na slici 2.11.1.b analogna mehanika mrea translacionog mehanikog sistema.
c) Primenom zakona dinamike na rotacioni mehaniki sistem dobija se: M(t ) = M K (t ) + M B (t ) + M J (t ) gde su: M K ( t ) = K( t ) = K ( t )dt M B (t) = B d( t ) = B( t ) dt (2.11.6)
37
M J (t) = J
d 2( t ) dt
2
=M
d( t ) dt
jednaina (2.11.6) postaje: M(t ) = J

M(t) = J
d( t ) + B( t ) + K ( t )dt dt
d 2( t ) dt
2
(2.11.7) (2.11.8)
+B
d( t ) + K( t ) dt
Poreenjem jednaina (2.11.1) i (2.11.2) sa jednainama (2.11.7) i (2.11.8) vidi se da su matamatiki modeli koji opisuju dinamiko ponaanje RLC kola i analognog rotacionog mehanikog sistema identini, i analogne fizike promenjive i parametri su: u ( t ) M( t ) i( t ) ( t ) q( t ) ( t ) LJ RB 1 C K
Na slici 2.11.2.a prikazani su simboli za moment inercije J, elastinost K, trenje B i moment sile M(t), a na slici 2.11.2.b analogna mehanika mrea rotacionog mehanikog sistema .
Poreenjem analognih mehanikih mrea sa serijskim RLC kolom moe se izvesti sledee pravilo: Mehanikim elementima u paralelnoj vezi odgovaraju analogni elektrini
elementi vezani serijski, a mehanikim elementima u serijskoj vezi odgovaraju analogni elektrini elementi vezani paralelno.
2.12) Na slici 2.12 prikazan je translacioni mehaniki sistem sa dva stepena slobode. Koristei analogiju koja postoji izmeu elektrinih i mehanikih elemenata formirati mehaniku i analognu elektrinu mreu. Izraunati prenosnu funkciju sistema smatrajui da je x1(t) ulazna promenjiva, a x2(t) izlazna promenjiva sistema. 38
Reenje: Masa M2, opruga K2 i prigunica B2 vre isti pomeraj x2(t). Zato su ovi elementi mehaniki u paralelnoj vezi, a u analognoj elektrinoj mrei u serijskoj vezi. Opruga K1 izloena je pomeraju x1(t) x2(t) i zato je mehaniki serijski elemenat, a u analognoj elektrinoj mrei paralelan. Masa M1 i prigunica B1 vre isti pomeraj x1(t) i ovi elementi su mehaniki u paralelnoj vezi, a u analognoj elektrinoj mrei u serijskoj vezi. Na slici 2.12.1 prikazane su mehanika mrea (a) i analogna elektrina mrea (b) sistema sa slike 2.12.
Primenom metode konturnih struja na kolo sa slike 2.12.1.b dobija se: M1 d 2 x1 ( t ) dt

2
+ B1
dx1 ( t ) + K1x1 ( t ) K1x 2 ( t ) = f ( t ) dt

2
(2.12.1)
K1x1 ( t ) + M 2
d 2 x 2 (t) dt
+ B2
x 2 (t) + (K1 + K 2 ) x 2 ( t ) = 0 dt
(2.12.2)
(s M
2
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaine (2.12.1) i (2.12.2) postaju:

1
+ sB1 + K1 X1 (s) K1X 2 (s) = F(s)
K1X1 (s) + s 2 M 2 + sB 2 + K1 + K 2 X 2 (s) = 0
(2.12.3) (2.12.4)
Iz jednaine (2.12.4) sledi da je prenosna funkcija translacionog mehanikog sistema:
39
G (s) =
X 2 (s) K1 = 2 X1 (s) s M 2 + sB 2 + K1 + K 2
(2.12.5)
2.13) Elektrina mrea diferencijalnog tipa i analogna mehanika mrea prikazane su na slici 2.13. Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje ovih mrea, izvesti prenosnu funkciju sistema i odrediti analogne fizike promenjive i parametre.
Reenje: a) Za elektrinu mreu sa slike 2.13.a vai: u1 ( t ) = u C ( t ) + u 2 ( t )

i( t ) = i1 ( t ) + i 2 ( t )
(2.13.1) (2.13.2)
Jednaina (2.13.2) moe se napisati u obliku: u 2 (t) u C (t) du ( t ) = +C C R2 R1 dt Iz jednaine (2.13.1) sledi da je: u C ( t ) = u1 ( t ) u 2 ( t ) Iz jednaina (2.13.3) i (2.13.4) dobija se: u 2 ( t ) u1 ( t ) u 2 ( t ) d[u ( t ) u 2 ( t )] = +C 1 R2 R1 dt odnosno:
C du 2 ( t ) 1 1 du ( t ) 1 u 2 (t) = C 1 + u1 ( t ) + + dt dt R1 R1 R 2
(2.13.3)
(2.13.4)
(2.13.5)
(2.13.6)
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaina (2.13.6) postaje: 40
1 1 1 sCU 2 (s) + U 2 (s) = sCU1 (s) + R U1 (s) R + R 2 1 1
(2.13.7)
Prenosna funkcija elektrine mree sa slike 2.13.a je:

sC + 1 R1
G (s) =
U 2 (s) = U1 (s)
1 1 sC + R + R 2 1
R2 1 + sCR1 R1 + R 2 1 + sC R1R 2 R1 + R 2
(2.13.8)
b) Za mehaniku mreu sa slike 2.13.b. vai:

dx ( t ) dx 2 ( t ) B 1 + K 1 [x 1 ( t ) x 2 ( t ) ] = K 2 x 2 ( t ) dt dt
(2.13.9)
odnosno: B dx 2 ( t ) dx ( t ) + (K1 + K 2 )x 2 ( t ) = B 1 + K1x1 ( t ) dt dt Primenom direktne Laplasove transformacije jednaina (2.13.10) postaje: (2.13.10)
(sB + K1 + K 2 )X 2 (s) = (sB + K1 )X1(s)

Prenosna funkcija mehanike mree sa slike 2.13.b je: B X (s) sB + K1 K1 K1 = = G (s) = 2 B X1 (s) sB + K1 + K 2 K1 + K 2 1 + s K1 + K 2 1+ s
(2.13.11)
(2.13.12)
Iz jednaina (2.13.8) i (2.13.12) sledi da su analogne fizike promenjive i parametri: u(t) x(t) 1 R1 K1 CB R2 1 K2
2.14) Za rotacioni mehaniki sistem sa tri stepena slobode sa slike 2.14 napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje ovog sistema. Formirati mehaniku i analognu elektrinu mreu. Izraunati prenosnu funkciju sistema uzimajui da je 1(t) ulazna promenjiva, a 3(t) izlazna promenjiva.
41
Reenje: Primenom zakona dinamike za rotaciono kretanje na kolo sa slike 2.14 dobijaju se diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema:
K1[1 ( t ) 2 ( t )] = M ( t ) J1 J2 d 2 2 ( t ) dt 2 d 2 3 ( t ) dt
2
(2.14.1) (2.14.2) (2.14.3)
+ B1 + B2
d 2 ( t ) d[2 ( t ) 3 ( t )] + B3 + K1[2 ( t ) 1 ( t )] = 0 dt dt d 3 ( t ) d[3 ( t ) 2 ( t )] + B3 + K 2 3 ( t ) = 0 dt dt
Na slici 2.14.1 prikazana je mehanika mrea (a) i analogna elektrina mrea (b) sistem.
Primenom metode konturnih struja na kolo sa slike 2.14.1.b dobija se:

K 1 [1 (s) 2 (s)] = M (s) K 11 (s) + s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 2 (s) sB 3 3 (s) = 0 sB 3 2 (s) + s 2 J 1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 3 (s) = 0
(2.14.4)
(2.14.5)
(2.14.6)
Reavanjem ovog sistema jednaina Kramerovim pravilom dobija se:
42
M (s) 1 = 0 0
s J1 + s(B1 + B 3 ) + K1
2
K1
0 s J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2
2
sB 3
sB 3
2 = M (s) s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K1 s 2 J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2 s 2 B 3
[(
)(
(2.14.7)
3 = K1 s J1 + s(B1 + B 3 ) + K1 0 sB 3
2
K1
K1
M (s) 0 0 = M (s) sK1B 3
(2.14.8)
Prenosna funkcija rotacionog mehanikog sistema sa slike 2.14 je: G (s) = 3 (s) 3 sK 1B 3 = = 2 1 (s) 1 s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 s 2 J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2 s 2 B 3
[(
)(
(2.14.9)
2.15) Na rotacioni mehaniki sistem na slici 2.15 dejstvuje mehaniki momenat M(t). Prenosni odnos reduktora odreen je brojem zubaca n1 i n2. J1 i J2 su momenti inercije zamajaca ija su obrtna kretanja izloena viskoznom trenju koeficijenata trenja B1 i B2. Koeficijenat torzione elastinosti osovine iji je ugaoni pomeraj 1(t) je K1. Izraunati prenosnu funkciju sistema smatrajui da je M(t) ulazna promenjiva sistema, a ugaoni pomeraj 2(t) izlazna promenjiva sistema.
Reenje: Diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema sa slike 2.15 su: J1 d 2 1 ( t ) dt
2
+ B1
d1 ( t ) + K11 ( t ) = M ( t ) M1 ( t ) dt
(2.15.1)
43
J2
d 2 2 (t) dt 2
+ B2
d 2 ( t ) = M 2 (t) dt
(2.15.2)
gde je M1(t) otporni moment, a M2(t) pokretaki moment predat reduktoru. Izmeu pomeraja pre i posle redukcije postoji veza:
n 11 ( t ) = n 2 2 ( t )
(2.15.3)
odnosno:
1 ( t ) = n2 2 ( t ) = N 2 ( t ) n1 n2 . Oba zubanika moraju da izvre isti rad. Zato je: n1
(2.15.4)
gde je N =
M1 ( t )1 ( t ) = M 2 ( t ) 2 ( t ) M 2 (t) N
(2.15.5)
Iz jednaina (2.15.4) i (2.15.5) se dobija odnos izmeu momenata pre i posle redukcije:
M1 ( t ) =
(2.15.6)
(s J (s J
2 2
Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednaine postaju:

1 2
+ sB1 + K1 1 (s) = M (s) M1 (s) + sB 2 2 (s) = M 2 (s)
(2.15.7) (2.15.8) (2.15.9) (2.15.10)
1 (s) = N 2 (s) M1 (s) = M 2 (s) N
Iz ovih jednaina sledi da je prenosna funkcija sistema: G (s) = 2 (s) N = 2 2 M (s) s ( N J1 + J 2 ) + s( N 2 B1 + B 2 ) + N 2 K 1 (2.15.11)
2.16) Pneumatski sistem koji se sastoji od dovodne cevi i komore sa gasom pod pritiskom prikazan je na slici 2.16. Sa Pi i Po oznaene su stacionarne vrednosti pritiska gasa u ulaznoj cevi i komori, a sa pi(t) i po(t) male varijacije pritiska gasa u ulaznoj cevi i komori u odnosu na vrednosti u stracionarnom stanju. Protok gasa q(t) direktno je proporcionalan razlici pritisaka gasa pi(t) u dovodnoj cevi, kao ulazne promenjive, i pritiska gasa po(t) u komori, kao izlazne promenjive sistema. Definisati pneumatsku otpornost R prigunog prstena i pneumatski kapacitet C komore. Izraunati prenosnu funkciju pneumatskog ventila. Koristei analogiju koja postoji izmeu elektrinih i pneumatskih elemenata, za dva kaskadno vezana 44
sistema sa slike 2.16, formirati analognu elektrinu mreu i izraunati funkciju prenosa sistema.
Reenje: Pneumatska otpornost R prstena definisana je relacijom: R= p( t ) q(t ) (2.16.1)
Pneumatski kapacitet komore definisan je relacijom: C dp( t ) = q( t ) dt Iz definicija za otpornost prstena R i kapacitet komore C dobija se: R=
C
(2.16.2)
p i (t) p o (t) q(t )
(2.16.3) (2.16.4)
dp o ( t ) = q( t ) dt
Iz jednaina (2.16.3) i (2.16.4) sledi da je:

RC dp o ( t ) + p o (t) = p i (t) dt
(2.16.5)
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaina (2.16.5) postaje: (1 + sRC)Po (s) = Pi (s) Prenosna funkcija pneumatskog sistema je:
G (s) = Po (s) 1 = Pi (s) 1 + sRC
(2.16.6)
(2.16.7)
Na slici 2.16.1 prikazana je ekvivaletna elektrina mrea pnematskog sistema sa slike 2.16. Primenom Kirhofovog zakona o naponima na kolo sa slike 2.16.1 dobija se: u ( t ) = u R ( t ) + u C ( t ) = Ri( t ) + u C ( t ) = RC gde je: du C ( t ) + u C (t) dt (2.16.8)
45
i( t ) = C
du C ( t ) dt
(2.16.9)
Poreenjem jednaina (2.16.4) i (2.16.5) sa jednainama (2.16.8) i (2.16.9) vidi se da su matematiki modeli koji opisuju dinamiko ponaanje RC kola i analognog pneumatskog sistema identini, i da su analogne fizike promenjive i parametri: u ( t ) p( t ) i( t ) q ( t )
RR CC
Na slici 2.16.2 prikazan je pneumatski sistem koji se sastoji od kaskadne veze dva pneumatska sistema sa slike 2.16.
Analogna elektrina mrea pneumatskog sistema sa slike 2.16.2 prikazana je na slici 2.16.3.
46
Na osnovu slike 2.16.3 mogu se napisati sledee jednaine:

p i ( t ) p ( t ) = R 1q 1 ( t )
(2.16.10) (2.16.11) (2.16.12) (2.16.13)
p( t ) p o ( t ) = R 2 q 2 ( t ) C1
C2
dp( t ) = q1 ( t ) q 2 ( t ) dt
dp o ( t ) = q 2 (t) dt

Pi (s) P(s) = R 1Q1 (s) sC1P(s) = Q1 (s) Q 2 (s)
(2.16.14) (2.16.15) (2.16.16) (2.16.17)
P(s) Po (s) = R 2 Q 2 (s) sC 2 Po (s) = Q 2 (s) sa slike 2.16.3.
Na osnovu jednaina od (2.16.14) do (2.16.17) moe se formirati graf toka signala za kolo
Od Pi(s) do Po(s) postoji samo jedna direktna putanja pojaanja: P1 (s) = 1 s 2 C1C 2 R 1R 2 1 1 1 , P21 (s) = , P31 (s) = . sC1R 1 sC1R 2 sC 2 R 2
Kruna pojaanja zatvorenih putanja su: P11 (s) =
Krune putanje P11(s) i P31(s) se meusobno ne dodiruju. Tada je: P12 (s) = 1 s C1 C 2 R 1 R 2
2
Determinanta graf toka signala je:
47
(s) = 1 +
1 1 1 1 + + + 2 = sC1R 1 sC1R 2 sC 2 R 2 s C1C 2 R 1R 2
1 + sC 2 R 2 + sC 2 R 1 + sC1R 1 + s 2 C1C 2 R 1R 2 s 2 C1C 2 R 1R 2
Direktna putanja dodiruje sve zatvorene putanje. Zbog toga je 1 = 1. Prenosna funkcija sistema sa slike 2.16.2 je: G (s) = Po (s) P11 1 = = Pi (s) 1 + sC 2 R 2 + sC 2 R 1 + sC1R 1 + s 2 C1C 2 R 1R 2
(2.16.18)
2.17) Termiki sistem sa toplotnom izolacijom rezervoara prikazan je na slici 2.17. Smatrati da nema akumulirane energije u izolatoru i da se tenost u rezervoaru idealno mea, odnosno da su temperature tenosti u rezervoaru i tenosti na izlazu iste i da je toplotni kapacitet metalnog grejaa G zanemarljivo mali. Promenjive sistema su: 1 temperatura hladne tenosti na ulazu rezervoara (oC); 2 temperatura zagrejane tenosti na izlazu rezervoara (oC); q toplotni protok koji obezbeuje greja (J/s); q1 toplotni protok koji je posledica uticaja hladne tenosti na ulazu rezervoara (J/s); q2 toplotni protok koji je posledica isticanja tople tenosti na izlazu rezervoara (J/s); Definisati termiku otpornost i termiki kapacitet. Formirati strukturni blok dijagram i izraunati prenosnu funkciju sistema, smatrajui temperaturu 1(t) i toplotni protok q(t) za ulazne promenjive, a temperaturu 2(t) za izlaznu promenjivu sistema. Toplotni protoci q1(t) i q2(t) su: q1 ( t ) = cn1 ( t ) i q 2 ( t ) = cn 2 ( t ) , gde je c specifini toplotni kapacitet tenosti, a n maseni protok tenosti.
48
Reenje: Termika otpornost R definisana je relacijom: R= ( t ) q(t ) (2.17.1)
Termiki kapacitet definisan je relacijom: C d( t ) = q( t ) dt (2.17.2)
Iz definicije za termiku otpornost izolacije R moe se nai toplotni protok u jedinici vremena kroz izolaciju:
q i (t) = 2 ( t ) 1 ( t ) R
(2.17.3)
Iz definicije za termiki kapacitet C moe se nai toplotni protok u jedinici vremena kroz tenost:
q T (t) = C d 2 ( t ) dt
(2.17.4)
Jednaina ravnotee toplotnog protoka tenosti u jedinici vremena je:

q1 ( t ) + q ( t ) = q 2 ( t ) + q i ( t ) + q T ( t )
(2.17.5)
odnosno:
cn1 ( t ) + q ( t ) = cn 2 ( t ) + 2 ( t ) 1 ( t ) d ( t ) +C 2 R dt
(2.17.6)
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaina (2.17.5) postaje:

2 (s)(1 + sRC + cnR ) = RQ(s) + (1 + cnR )1 (s)
(2.17.7)
odnosno: 2 (s) = R 1 + cnR Q(s) + 1 (s) 1 + sRC + cnR 1 + sRC + cnR (2.17.8)
Na osnovu jednaine (2.17.8) moe se formirati sledei strukturni blok dijagram sistema:
49
2.18) Za hidraulini sistem sa slike 2.18 promenjive sistema su: Q stacionarna vrednost ulaznog i izlaznog protoka fluida (m3 / s) q1 mala varijacija protoka fluida na ulazu od vrednosti u stacionarnom stanju (m3 / s) q2 mala varijacija protoka fluida na izlazu od vrednosti u stacionarnom stanju (m3 / s) h mala varijacija nivoa fluida u odnosu na stacionarnu vrednost (m) Definisati hidraulinu otpornost R ventila u sluaju laminarnog strujanja fluida i hidraulini kapacitet C rezervoara. Izvesti prenosnu funkciju sistema. Koristei dobijene jednaine, za dva kaskadno povezana sistema sa slike 2.18, formirati strukturni blok dijagram i njegovom sukcesivnom redukcijom odrediti funkciju prenosa sistema.
Reenje: Izmeu protoka fluida i nivoa fluida u rezervoaru, kod laminarnog kretanja, postoji veza: q( t ) = Kh ( t ) Hidraulina otpornost ventila definisana je relacijom: R= dh ( t ) 1 h ( t ) = = dq( t ) K q( t ) (2.18.2) (2.18.1)
Na osnovu relacije (2.18.2) sledi da je hidraulina otpornost izlaznog ventila: R= h(t) q 2 (t) (2.18.3)
Hidraulini kapacitet rezervoara je: C dh ( t ) h(t) = q1 ( t ) q 2 ( t ) = q1 ( t ) dt R Primenom direktne Laplasove transformacije jednaina (2.18.4) postaje:
(1 + sRC)H(s) = RQ1 (s)
(2.18.4)
(2.18.5)
Prenosna funkcija hidraulinog sistema sa slike 2.18 je: H(s) Q (s) 1 G (s) = 2 = R = Q1 (s) Q1 (s) 1 + sRC (2.18.6)
50
Na slici 2.18.1 prikazana je ekvivaletna elektrina mrea kola sa slike 2.18.
Primenom Kirhofovog zakona o naponima na kolo sa slike 2.18.1 dobija se:

C du C ( t ) + = i1 ( t ) i 2 ( t ) dt u C (t) i 2 (t)
(2.18.7) (2.18.8)
R=
Poreenjem jednaina (2.18.3) i (2.18.4) sa jednainama (2.18.7) i (2.18.8) vidi se da su matematiki modeli koji opisuju dinamiko ponaanje RC kola i analognog hidraulinog sistema sa slike 2.18 identini, i da su analogne fizike promenjive i parametri:
RR CC
u C (t) h(t) i( t ) q ( t )
Na slici 2.18.2 prikazana je hidraulini sistem koji se sastoji od kaskadne veza dva hidraulina sistema sistema sa slike 2.18.
Na osnovu definicije hidrauline otpornosti mogu se napisati sledee jednaine: R1 = h1 ( t ) h 2 ( t ) q(t ) (2.18.9)
51
R2 =
h 2 (t) q 2 (t)
(2.18.10)
Na osnovu definicije hidraulinog kapaciteta rezervoara mogu se napisati sledee jednaine:

C1 C2 dh 1 ( t ) = q1 ( t ) q ( t ) dt dh 2 ( t ) = q( t ) q 2 ( t ) dt
(2.18.11) (2.18.12)

R 1Q(s) = H1 (s) H 2 (s) R 2 Q 2 (s) = H 2 (s) sC1H1 (s) = Q1 (s) Q(s) sC 2 H 2 (s) = Q(s) Q 2 (s)
(2.18.13) (2.18.14) (2.18.15) (2.18.16)
Na osnovu prethodnih jednaina mogu se formirati sledei blok dijagrami koji su prikazani na slici 2.18.3:
Na osnovu slike 2.18.3 moe se formirati strukturni blok dijagram sistema sa slike 2.18.4.
52
Premetanjem povratne sprege iza bloka sa slike 2.18.4. postaje:
1 1 i diskriminatora isped bloka , dijagram R2 sC1
Korienjem pravila za rednu vezu i povratnu spregu blok dijagram sa slike 2.18.5 postaje:
Sa slike 2.18.7 se vidi da je prenosna funkcija sistema sa slike 2.18.2: G (s) = = Q 2 (s) 1 = = Q1 (s) (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 ) + sC1R 2 1 1 + sC1R 1 + sC 2 R 2 + sC1R 2 + s 2 C1C 2 R 1R 2
(2.18.17)
Analogna elektrina mrea hidraulinog sistema sa slike 2.18.2. prikazana je na slici 2.18.8. 53
Primenom metode konturnih struja na kolo sa slike 2.18.8 dobija se:

1 1 1 1 Q1 (s) + R1 + Q(s) Q 2 (s) = 0 + sC1 sC1 sC2 sC 2 1 1 Q 2 (s) = 0 Q(s) + R2 + sC2 sC 2
(2.18.18)
(2.18.19)
Iz jednaina (2.18.18) i (2.18.19) dobija se prenosna funkcija:

G (s) = 1 1 + sC1R1 + sC 2R 2 + sC1R 2 + s 2C1C2 R1R 2
(2.18.20)
2.19) Na slici 2.19 prikazan je priguiva koji se koristi u sistemu regulacije. Odrediti funkciju prenosa sistema ako je x1(t) ulazna promenjiva, a x2(t) izlazna promenjiva sistema. Poznato je: A povrina klipa priguivaa, gustina fluida, K koeficijenat elastinosti opruge, R hidraulina otpornost. Promenjive sistema su: A[p2(t) p1(t)] sila pritiska koja deluje na klip priguivaa, q(t) maseni protok fluida.
Reenje: Iz definicije za hidraulinu otpornost ventila dobija se: R= p 2 ( t ) p1 ( t ) q( t ) (2.19.1) 54
Iz uslova ravnotee sile koja deluje na klip priguivaa i sile napregnute opruge dobija se:
[p 2 ( t ) p1 ( t )]A = Kx 2 ( t )
(2.19.2) dV( t ) dt
Maseni protok q(t) moe se izraziti preko zapreminskog protoka q V ( t ) = jednainom: dx ( t ) dx ( t ) q( t ) = q V ( t ) = A 1 2 dt dt Iz prethodnih jednaina dobija se: q( t ) = p 2 ( t ) p1 ( t ) K dx ( t ) dx ( t ) = A 1 2 = x 2 (t) R dt AR dt K X 2 (s) AR
(2.19.3)
(2.19.4)
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaina (2.19.4) postaje: sA[X1 (s) X 2 (s)] = (2.19.5)

G (s) = s X 2 (s) 1 = = K X1 (s) 1 + K s+ 2 A 2 R sA R
(2.19.6)
Na osnovu jednaine (2.19.6) moe se formirati strukturni blok dijagram sistema:
2.20) Realizacija proporcionalnog pneumatskog regulatora prikazan je na slici 2.20. Gas konstantnog pritiska p1 uvodi se kroz priguni prsten konstantnog pneumatskog otpora u cev na ijem se drugom kraju nalazi mlaznik, naspram koga se nalazi leptir sa zazorom. Posle prolaska gasa kroz priguni prsten dolazi do pada pritiska i izlazni pritisak p2(t) je manji od pritiska napajanja. U zavisnosti od rastojanja izmeu mlaznika i zazora menja se izlazni pritisak. Izraunati prenosnu funkciju sistema smatrajui pritisak p2(t) za izlaznu promenjivu, a pomeraj leptira e(t) za ulaznu promenjivu sistema. Smatrati da izmeu izlaznog pritiska p2(t) i pomeraja zazora vai linearna zavisnost. 55
Reenje: Kako je sistem linearan vai:

p 2 ( t ) = Kx ( t )
(2.20.1)
gde je K konstanta proporcionalnosti. Veza izmeu pomeraja leptira x(t) i pomeraja zazora e(t) je: x(t) = b e( t ) a+b Kb e( t ) a+b Kb E(s) a+b P2 (s) Kb = E(s) a + b (2.20.2)
Iz jednaina (2.20.1) i (2.20.2) sledi da je: p 2 (t) = (2.20.3)
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaina (2.20.3) postaje: P2 (s) = (2.20.4)
Prenosna funkcija sistema je: G (s) = (2.20.5)
2.21) Realizacija proporcionalnog integralno diferencijalnog pneumatskog regulatora prikazan je na slici 2.21. Gas konstantnog pritiska pi uvodi se kroz priguni prsten konstantnog pneumatskog otpora u cev na ijem se drugom kraju nalazi mlaznik, naspram koga se nalazi leptir sa zazorom. Posle prolaska gasa kroz priguni prsten dolazi do pada pritiska i izlazni pritisak po(t) je manji od pritiska napajanja. U zavisnosti od rastojanja izmeu mlaznika i zazora menja se izlazni pritisak. Ova promena se kroz ventil konstantnog pneumatskog otpora R1 prenosi na pritisak p1(t) u mehu 1 kapaciteta C1, a kroz ventil konstantnog pneumatskog otpora R2 prenosi na pritisak p2(t) u mehu 2 kapaciteta C2, to 56
dovodi do rezultujeeg pomeraja x2(t) njihove zajednike povrine A. Ovaj pomeraj se preko leptira prenosi na promenu rastojanja x1(t) zazora od mlaznika. Formirati strukturni blok dijagram i odrediti parametre regulacije sistema uzimajui pritisak po(t) za izlaznu promenjivu, a pomeraj leptira e(t) za ulaznu promenjivu sistema. Smatrati da izmeu izlaznog pritiska po(t) i pomeraja zazora vai linearna zavisnost.
Reenje: Kakoje sistem linearan vai: po ( t ) = Kx1 ( t ) gde je K konstanta proporcionalnosti. Veza izmeu pomeraja leptira i pomeraja zazora moe se nai sa slike 2.21. Za male pomeraje x1 ( t ) vai: a+b b e( t ) x1 ( t ) + x1 ( t ) a+b a x 2 ( t ) x1 ( t ) Iz jednaina (2.21.2) i (2.21.3) sledi da je: x1 ( t ) = b a e( t ) x 2 (t) a+b a+b (2.21.4) (2.21.2) (2.21.3) (2.21.1)
Iz definicija za otpornost ventila dobija se: 57
R1 = R2 =
po ( t ) p1 ( t ) q1 ( t ) po ( t ) p 2 ( t ) q 2 (t)
(2.21.5) (2.21.6)
Iz definicije za kapacitet komore dobija se: C1 C2 dp1 ( t ) = q1 ( t ) dt dp 2 ( t ) = q 2 (t) dt (2.21.7) (2.21.8)
Iz uslova ravnotee sile pritiska koja deluje na povrinu A meha [p 2 ( t ) p1 ( t )]A i sile elastinosti meha K m x 2 ( t ) , gde je Km koeficijenat elastinosti omotaa meha, sledi da je:
[p2 ( t ) p1( t )]A = K m x 2 ( t )

Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednaine postaju: X1 (s) = X1 (s) = Q1 (s) = Q 2 (s) = 1 Po (s) K 1 b a Po (s) = E (s) X 2 (s) K a+b a+b Po (s) P1 (s) R1 Po (s) P2 (s) R2 Po (s) P1 (s) R1
(2.21.9)
(2.21.10) (2.21.11) (2.21.12) (2.21.13) (2.21.14)
sC1P1 (s) = Q1 (s) = odnosno: P1 (s) =
1 Po (s) 1 + sR1C1 Po (s) P2 (s) R2
(2.21.15) (2.21.16)
sC 2P2 (s) = Q 2 (s) = odnosno: P2 (s) =
1 Po (s) 1 + sR 2C 2
A [P2 (s) P1(s)] = A 1 1 Po (s) Km K m 1 + sR 2C 2 1 + sR1C1
(2.21.17)
X 2 (s) =
(2.21.18)
Iz jednaina (2.21.11) i (2.21.18) sledi da je: 58
1 b a A sC1R1 sC 2 R 2 Po (s) = E(s) Po (s) K a+b a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2 R 2 ) odnosno:

Ka A sC1R1 sC 2 R 2 Kb E(s) 1 + Po (s) = a b K ( 1 sC R )( 1 sC R ) a b + + + + m 1 1 2 2
(2.21.19)
(2.21.20)
Kb P (s) a+b = G (s) = o sC1R1 sC 2R 2 E(s) 1 + Ka A a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2R 2 )
(2.21.21)
Na osnovu jednaine (2.21.21) moe se formirati strukturni blok dijagram sistema:
U normalnom reimu rada sistema vai: 1 + jednaina (2.21.21) postaje:

G (s) = Po (s) bK m (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 ) E(s) aA sC1R 1 sC 2 R 1
Ka A sC1R1 sC 2 R 2 >>1, i a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2 R 2 )
(2.21.22)
Ako se R1 i R2 podese tako da je R1>>R2, tada je R1C1>>R2C2. Jednaina (2.21.22) postaje:

G (s) bK m (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 ) bK m = aA sC1R 1 aA 1 C2R 2 sC R + 1 + C R + sC 2 R 2 1 1 1 1
(2.21.23)
Kako je
G (s) bK m aA
C2R 2 0 , prenosna funkcija sistema je: C1R 1 1 1 1 1 + sC 2 R 2 + sC R = k 1 + D s + s = K P + K Ds + K I s 1 1 I
(2.21.24)
59
gde su: k= bK m aA
D = R 2C 2 diferencijalna vremenska konstanta sistema I = R1C1 integralna vremenska konstanta sistema
KP =
aK m proporcionalna konstanta regulatora bA bK m R 2C 2 diferencijalna konstanta regulatora aA
K D = k D = KI =
k bK m 1 = integralna konstanta regulatora I aA R1C1
Iz jednaine (2.21.24) sledi da pod navedenim uslovima sistem sa slike 2.21 predstavlja proporcionalno integralno diferencijalni regulator (PID) nultog reda. 2.22) Realizacija diferencijalnog regulatora preko idealnih operacionih pojaavaa prikazana je na slici 2.22. Odrediti prenosnu funkciju sistema i parametre regulacije uzimajui napon u1(t) za ulaznu promenjivu, a napon u2(t) za izlaznu promenjivu sistema.
Reenje: Prenosna funkcija kola sa slike 2.22 je:

G (s) = U 2 (s) U1 (s)
(2.22.1)
Sa slike 2.22 se vidi da je:

U (s) U1 (s) = a 2R R
(2.22.2) 60
U b (s) U a (s) U (s) = 2sCU a (s) + a R R
(2.22.3)
Iz jednaina (2.22.2) i (2.22.3) sledi da je: U b (s) = (1 + sRC) U1 (s) Izlazni operacioni pojaava igra ulogu sabiraa. Izlazni napon je: U 2 (s) = U1 (s) U b (s) = sRCU1 (s) Iz jednaine (2.22.5) sledi da je prenosna funkcija sistema:
G (s) = sRC = K D s
(2.22.4)
(2.22.5)
(2.22.6)
gde je K D = RC diferencijalna konstanta regulatora 2.23) Elektronsko izvoenje proporcionalno diferencijalnog sistema prikazano je na slici 2.23. Izraunati prenosnu funkciju i formirati strukturni blok dijagram uzimajui napon u1(t) za ulaznu promenjivu, a napon u2(t) za izlaznu promenjivu sistema.
Reenje: Sa slike 2.23 se vidi da je: u 2 ( t ) = K[u1 ( t ) u 3 ( t )]

u 2 ( t ) = Ri( t ) + du ( t ) 1 i( t )dt = RC 3 + u 3 ( t ) C dt
(2.23.1) (2.23.2)
gde je: i( t ) = C du 3 ( t ) dt (2.23.3)
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaine (2.23.1) i (2.23.2) postaju: U 2 (s) = K[U1 (s) U 3 (s)] U 2 (s) = (1 + sRC )U 3 (s) (2.23.4) (2.23.5) 61
Eliminacijom napona U3(s) iz jednaina (2.23.4) i (2.23.5) dobija se: K U 2 (s) 1 + = KU1 (s) 1 + sRC Prenosna funkcija sistema sa slike 2.23 je: G (s) = U 2 (s) = U1 (s) K K 1 + sRC = K RC K +1 1+ 1+ s 1 + sRC K +1 (2.23.7) (2.23.6)
Na osnovu jednaine (2.23.7) moe se formirati sledei strukturni blok dijagram sistema:
2.24) Za jednosmerni motor sa optereenjem sa slike 2.24 izraunati: a) prenosnu funkciju G (s) = b) prenosnu funkciju G (s) = o (s) , kada se motor upravlja strujom u statoru Us (s) o (s) , kada se motor upravlja strujom u rotoru U r (s)
Rs i Ls su otpornost i induktivnost statorskog kola, a Rr i Lr otpornost i induktivnost namotaja rotora. Jm i Bm su moment inercije i koeficijenat viskoznog trenja osovine rotora, a Jo i Bo moment inercije i koeficijenat viskoznog trenja optereenja. Sa N je oznaen prenosni odnos mehanikog reduktora.
62
Reenje: Pokretaki momenat motora je Mm(t) je:

M m (t) = J m d 2 m ( t ) dt 2 + Bm d m ( t ) + M* o (t) dt
(2.24.1)
gde je M* o ( t ) momenat optereenja posmatran ispred mehanikog reduktora. Izmeu ugaonih brzina i momenata optereenja pre i posle mehanike redukcije postoji veza:
d ( t ) d m ( t ) =N o dt dt
(2.24.2) (2.24.3)
M* o (t) =
1 1 d 2 o ( t ) do ( t ) Mo (t) = Jo B + o 2 N N dt dt d 2 o (t) d o ( t ) 1 2 2 + + ( B N B ) ( J o + N J m ) o m 2 dt N dt
d 2 o ( t ) dt
2
Iz prethodnih jednaina dobija se: M m (t) = odnosno:

M ( t ) = NM m ( t ) = J +B d o ( t ) dt
(2.24.4)
(2.24.5)
gde su: J = J o + N 2J m ukupan momenat inercije sveden na osovinu motora B = Bo + N 2 Bm ukupno viskozno trenje svedeno na osovinu motora M(t) momenat optereenja sveden na osovinu motora Prema jednaini (2.24.5) sistem sa slike 2.24 moe se zameniti ekvivalentnim sistemom prikazanim na slici 2.24.1.
Fluks proizveden strujom statora u prostoru izmeu namotaja statora i rotora je: 63
( t ) = K1is ( t )
(2.24.6)
Pokretaki momenat motora Mm (t) je linearno zavisi od proizvoda izmeu fluksa ( t ) i struje rotora i r ( t ) , odnosno: M m ( t ) = K 2 ( t )i r ( t ) = K1K 2 i s ( t )i r ( t ) (2.24.7)
a) Ako se motor upravlja strujom statora, tada je struja rotora ir konstantna. Pokretaki momenat motora je tada: M m (s) = K s I s (s) odnosno, prema jednaini (2.24.5) M (s) = K s NI s (s) (sL s + R s )I s (s) = U s (s) K s NIs (s) + s(sJ + B)o (s) = 0 (2.24.9) (2.24.8)
Jednaine elektrine ravnotee ulaznog kola i mehanike ravnotee izlaznog kola su: (2.24.10) (2.24.11)
Jednaina (2.24.11) izraava mehaniku ravnoteu pokretakog momenta motora i ekvivalentnog momenta optereenja na izlaznoj osovini motora. Prenosna funkcija sistema je: G (s) = gde su:
K= Ks N Ks N pojaanje sistema = R s B R s ( Bo + N 2 B m )
Ks N K o (s) = = Us (s) s(sLs + R s )(sJ + B) s(es + 1)(ms + 1)
(2.24.12)
e =
Ls elektrina vremenska konstanta sistema Rs
J J o + N 2J m mehanika vremenska konstanta sistema m = = B Bo + N 2 Bm
b) Ako se motor upravlja strujom rotora, tada je struja statora is konstantna. Pokretaki momenat motora je tada: M m (s) = K em I r (s) odnosno, prema jednaini (2.24.5): M (s) = K em NI r (s) (2.24.14) (2.24.13)
Za razliku od sluaja kada se motor upravlja strujom statora, kod koga se prenosi samo uticaj od elektrinog ka mehanikom kolu, kod motora koji se upravlja strujom u rotoru, 64
postoji i uticaj mehanikog kola na elektrino preko elektromotorne sile um(t) koja se, usled prisustva fluksa proizvedenog konstantnom strujom statora, pri obrtanju rotora indukuje u rotorskom namotaju. Elektromotorna sila u m ( t ) proporcionalna je ugaonoj brzini rotora: U m (s) = sK me m (s) = sK me N o (s) Jednaine ravnotee su: (sL r + R r )I r (s) + sK me N o (s) = U r (s) K em NI r (s) + s(sJ + B)o (s) = 0 Prenosna funkcija sistema je:
G (s) = o (s) K em N K = = 2 2 2 U r (s) s[(sL r + R r )(sJ + B) + K em K me N ] s( s + 2s + 1)
(2.24.15)
(2.24.16) (2.24.17)
(2.24.18)
gde su: K= K em N R r B + K em K me N 2 K em N R r (B o + N B m ) + K em K me N 2
LrJ R r B + K em K me N 2 = L r (J o + N 2 B o ) R r (B o + N 2 B m ) + K em K me N 2
2
= pojaanje sistema
vremenska konstanta sistema
LrB + R rJ 2 L r J (R r B + K em K me N 2 )
= koeficijenat priguenja
L r (B o + N 2 B m ) + R r (J o + N 2 J m ) 2 L r (J o + N 2 J m )[R r (B o + N 2 B m ) + K em K me N 2 ]
2.25) Jednosmerni motor upravljan Vard Leonardovom grupom prikazan je na slici 2.25. Upravljaki napon us (t) prikljuen je na krajeve pobudnog kola generatora G iju osovinu pokree pomoni motor (nije prikazan na slici) konstantnom ugaonom brzinom . Napon na krajevima generatora ug(t) prikljuen je na krajeve rotora upravljanog strujom u rotoru. Napon na krajevima generatora direktno je proporcionalan struji u pobudnom kolu, tj. u g ( t ) = K g i s ( t ) . J i B predstavljaju ekvivalentan moment inercije i koeficijenat viskoznog trenja na izlaznoj osovini motora. Odrediti prenosnu funkciju sistema smatrajui us(t) za ulaznu promenjivu, a o ( t ) izlaznu promenjivu sistema.
65
Reenje: Vard Leonardova grupa je skup maina koju ine generator G, motor M i pomoni motor koji okree osovinu generatora konstantnom ugaonom brzinom. Jednaine elektrine ravnotee sistema sa slike 2.25 su: (sLs + R s )Is (s) = Us (s) K g Is (s) + [s(Lg + L r ) + (R g + R r )]I r (s) + sK me m (s) = 0 Jednaine mehanike ravnotee sistema sa slike 2.25 su: K em NI r (s) + s(sJ + B)o (s) = 0 m (s) = No (s) Iz jednaina (2.25.2), (2.25.3) i (2.25.4) dobija se: Is (s) = 1 s(sJ + B) + sNK me o (s) s( L g + L r ) + ( R g + R r ) K g NK em (2.25.3) (2.25.4) (2.25.1) (2.25.2)
(2.25.5)
Iz jednaina (2.25.1) i (2.25.5) dobija se: sLs + R s s(Lg + L r ) + (R g + R r ) s(sJ + B) + sN 2 K meK em o (s) = Us (s) K g NK em Prenosna funkcija sistema je: G (s) = K g NK em o (s) = U s (s) s(sL + R ) [s(L + L ) + (R + R )](sJ + B) + N 2 K K s s g r g r me em
{[
(2.25.6)
(2.25.7)
Kako je mehaniko optereenje motora relativno veliko, induktivnosti elektrine konture u kojoj postoji struja ir (t), mogu se zanemariti, tj. Lg Lr 0 i prenosna funkcija postaje: G (s) = gde su: s(sL s + R s ) sJ (R g + R r ) + B(R g + R r ) + N 2 K me K em K g NK em
K s(1s + 1)( 2 s + 1)
(2.25.8)
66
K=
R s B(R g + R r ) + N 2 K me K em
K g NK em
pojaanje sistema
1=
J(R g + R r ) Ls vremenske konstante , 2 = Rs B(R g + R r ) + N 2K meK em
2.26) Servomehanizam sa slike 2.26 sastoji se iz pojaavaa A1, A2 i A3 , Vard Leonardove grupe sa motorom M koji se upravlja strujom u rotoru, mehanikih reduktora prenosnog odnosa N1 i N2 i i obrtnih potenciometara sa konstantom KP. Odrediti matricu kolonu funkcija prenosa sistema smatrajui pomeraj 1 ( t ) za ulaznu promenjivu, a pomeraje 2 ( t ) i 3 ( t ) za izlazne promenjive sistema.
Reenje: Napon na izlazu pojaavaa A1 je:

U1 (s) = A1K P [1 (s) 2 (s)]
(2.26.1)
Napon na izlazu pojaavaa A2 je: KP U 2 (s) = A 2 U1 (s) 3 (s) 1 + sRC Za deo sistema pojaava A3 generator mogu se napisati sledee jednaine: U s (s) = A 3[ U 2 (s) U1, 2 (s)] = (sLs + R s )Is (s) (2.26.3) 67 (2.26.2)
U g (s) = K g Is (s)
(2.26.4)
Za Vard Leonardovu grupu moe se nacrtati ekvivalentna elektrina mrea koja je prikazana na slici 2.26.1.
Primenom metode konturnih struja na mreu sa slike 2.26.1 dobija se: 2RI g (s) RI m (s) = U g (s) RI g (s) + 2RI m (s) = U m (s) Reavanjem ovog sistema jednaina Kramerovim pravilom dobija se: =
1 = 2 =
(2.26.5) (2.26.6)
2R R
R = 3R 2 2R
R 2R = 2RU g (s) RU m (s) = 2RU m (s) + RU g (s)
U g (s) U m (s) 2R R
(2.26.7)
U g (s) U m (s)
Napon U1,2(s) izmeu taaka 1 i 2 je: U1,2 (s) = R 1 2 1 = U g (s) + U m (s) 3
(2.26.8)
Jednaine jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru su: RI m (s) + sK me m (s) = U1, 2 (s)
* (s) M * K em I m (s) + s(sJ m + B m ) m (s) = M1 2 (s)
(2.26.9) (2.26.10)
gde su:
* M1 (s) =
1 1 s(sJ1 + B1 ) 2 (s) = 2 s(sJ1 + B1 ) m (s) N1 N1 1 1 s(sJ 2 + B 2 ) 3 (s) = 2 2 s(sJ 2 + B 2 ) m (s) N1 N 2 N1 N 2
(2.26.11) (2.26.12)
M* 2 (s) =
68
Iz jednaina (2.26.10), (2.26.11) i (2.26.12) sledi da je: K em I m (s) + s(sJ e + B e ) m (s) = 0 gde su:
Je = Jm + J1
2 N1
(2.26.13)
J2
2 2 N1 N2
Be = B m +
B1
2 N1
B2
2 2 N1 N2
ekvivalentni moment inercije i koeficijenat trenja preslikani na strani motora. Iz jednaina (2.26.9) i (2.26.13) sledi da je prenosna funkcija motora: Gm = K em s m (s) = U1, 2 (s) R (sJ e + B e ) + K me K em (2.26.14)
Na osnovu prethodnih jednaina moe se formirati strukturni blok dijagram sistema:
Strukturnom blok dijagramu sa slike 2.26.2 odgovara graf toka signala sa slike 2.26.3:
69
Kruna pojaanja zatvorenih putanja su: P11 = A 3

P21 =
1 1 Kg sL s + R s 3
K me Gm 3 KP 1 1 1 Kg Gm sL s + R s 3 sN1 N 2 1 + sRC
P31 = A 2 A 3
P41 = A1A 2 A 3
1 1 1 Kg Gm KP sL s + R s 3 sN1 1 1 K K g me G m + sL s + R s 3 3
Determinanta grafa toka signala je: = 1 (P11 + P21 + P31 + P41 ) = 1 + A 3 + A1A 2 A 3
KP 1 1 1 1 1 1 Kg Gm K P + A2A3 Kg Gm sN1 N 2 1 + sRC 3 sL s + R s sN1 3 sL s + R s
Od ulaza 1 (s) do izlaza 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja: P1 = K P A1A 2 A 3 1 1 1 Kg Gm sN1 3 sL s + R s
koja dodiruje sve zatvorene putanje i 1 = 1 Od ulaza 1 (s) do izlaza 3 (s) postoji samo jedna direktna putanja: P2 = K P A1A 2 A 3 1 1 1 Kg Gm sL s + R s 3 sN1 N 2
koja dodiruje sve zatvorene putanje i 2 = 1 Matrica kolona funkcije prenosa sistema je:
1 1 1 Kg Gm 2 (s) K P A1A 2 A 3 sL s + R s 3 sN1 = 3 (s) 1 1 (s) 1 N2
(2.26.15)
2.27) Sistem sa slike 2.27 koji se sastoji od pojaavaa A1, A2, motora M koji se upravlja strujom u rotoru, mehanikog reduktora prenosnog odnosa N, obrtnih potenciometara sa konstantom KP i potenciometra R faktora slabljenja a, vri pozicioniranje tereta mase m koje je sa jedne strane vezano za kotur poluprenika r zanemarljive mase, a sa druge strane za oprugu koeficijenta elestinosti K. Formirati strukturni blok dijagram ovog sistema 70
smatrajui pomeraj 1 ( t ) i masu tereta m za ulazne promenjive, a pomeraj 2 ( t ) za izlaznu promenjivu sistema. Primenom Mejsonovog pravila odrediti matricu vrstu funkcije prenosa.

U1 (s) = A1K P [1 (s) 2 (s)]
(2.27.1)
Napon na izlazu pojaavaa A2 je: U 2 (s) = A 2 [U1 (s) U a (s)] (2.27.2)
Primenom metode konturnih struja na mreu sa slike 2.27.1 dobija se:

(R 1 + R )I(s) RI m (s) = U 2 (s) RI(s) + (sL m + R m + R )I m (s) = U m (s)
(2.27.3) (2.27.4)
Reavanjem ovog sistema jednaina Kramerovim pravilom dobija se:

R1 + R R R sL m + R m + R
(s) =
= R 1 (sL m + R m R ) + R (sL m + R m )
(2.27.5)
71
1 (s) = 2 (s) =
U 2 (s) R1 + R R
U m (s) sL m + R m + R U 2 (s) U m (s)
= (sL m + R m + R ) U 2 (s) RU m (s)
(2.27.6)
= (R 1 + R ) U m (s) + RU 2 (s)
(2.27.7)
Napon U1,2(s) izmeu taaka 1 i 2 je: U1, 2 (s) = R odnosno: U1, 2 (s) = (s) U 2 (s) + (s) U m (s) gde su:
(s) = R (s) = R R 1 (sL m sL m + R m + R m + R ) + R (sL m + R m ) R1 + R ) + R (sL m + R m )
1 2 (sL m + R m ) U 2 (s) + R1U m (s) = R R1 (sL m + R m + R ) + R (sL m + R m )
(2.27.8)
(2.27.9)
R 1 (sL m + R m
U m (s) = sK me m (s) Napon Ua(s) je: U a (s) = aU1,2 (s) = a[(s) U 2 (s) + (s) U m (s)] Jednaine jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru su: (sL m + R m )I m (s) + sK me m (s) = U1,2 (s) K em I m (s) + s(sJ m + B m ) m (s) = 1 mgr Kr 2 s m (s) mgr + Kr 2 2 (s) = N N sN 2 (2.27.11) (2.27.10)
(2.27.12)

s m (s) = K em K me + (sL m K em Kr 2 + R m ) sJ m + B m + 2 sN 1 gr N U1, 2 (s)
(2.27.13)
(sL m + R m ) K em K me + (sL m m = G1 U1, 2 (s) G 2 m
Kr 2 + R m ) sJ m + B m + 2 sN
Na osnovu prethodnih jednaina moe se formirati strukturni blok dijagram sistema: 72
Strukturnom blok dijagramu sa slike 2.27.2 odgovara graf toka signala sa slike 2.27.3:
Kruna pojaanja zatvorenih putanja su:

P11 = A 2 a
P21 = G1 K me P31 = A1K P A 2 G1 1 sN 1 G1 K me sN
Determinanta grafa toka signala je: = 1 (P11 + P21 + P31 ) = 1 + A 2 a + A1K P A 2 G1
Od ulaza 1(s) do izlaza 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja: P1 = A1K P A 2G1 1 sN
koja dodiruje sve zatvorene putanje. Zato je 1 = 1 Od ulaza m do izlaza 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja: 73
P2 = G 2
1 sN
koja ne dodiruje zatvorenu putanju P11. Tada je:

2 = 1 P11 = 1 + A 2a
Matricu vrsta funkcije prenosa je: 1 A1K P A 2G1 sN 2 (s) = 1 (s) G 2 (1 + A 2a ) m
(2.27.14)
2.28) Potenciometarski sistem sa slike 2.28 sastoji se iz pojaavaa A1 i A2, jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru, mehanikog reduktora prenosnog odnosa N, tahogeneratora konstante osetljivosti KTG i obrtnih potenciometara sa konstantom KP. Odrediti prenosnu funkciju sistema smatrajui pomeraj 1 ( t ) za ulaznu promenjivu, a pomeraj 2 ( t ) za izlaznu promenjivu sistema.

U1 (s) = A1K P [1 (s) 2 (s)]
(2.28.1)
Napon na izlazu pojaavaa A2 je: U 2 (s) = A 2 [U1 (s) U TG (s)] Napon tahogeneratora UTG proporcionalan je ugaonoj brzini s m (s) : 74 (2.28.2)
U TG (s) = sK TG m (s) Jednaine jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru su: (sL m + R m )I m (s) + sK me m (s) = U 2 (s) K em I m (s) + s(sJ e + B e ) m (s) = 0 gde su:
Je = J m + Jo N2 Bo N2
(2.28.3)
(2.28.4) (2.28.5)
Be = B m +
ekvivalentni moment inercije i koeficijenat viskoznog trenja preslikani na strani motora. Iz jednaina (2.28.4) i (2.28.5) sledi da je prenosna funkcija motora:
Gm = K em s m (s) = U 2 (s) (sL m + R m )(sJ e + B e ) + K me K em
(2.28.6)
Na osnovu prethodnih jednaina moe se formirati sledei strukturni blok dijagram sistema:

A1A 2 G m K P sN(1 + K TG A 2 G m ) (s) G (s) = 2 = A1A 2 G m K P 1 (s) 1+ sN(1 + K TG A 2 G m )
(2.28.7)
75
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
3. VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISIKE SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJNJA
3.1. Vremenske karakteristike Vremenske karakteristike sistema automatskog upravljanja opisuju vremensku zavisnost odziva sistema y(t) za definisani oblik pobude x(t) pri nultim poetnim uslovima. Kao ulazni signali najee se koriste signali predstavljeni Heaviside ovom jedininom funkcijom U(t): 1 t 0 U( t ) = 0 t < 0 ili Dirac ovom delta funkcijom (t) (impulsna funkcija) (t):
t = 0 ( t ) = 0 t 0
(1)
(2)
Odziv sistema na jedininu funkciju naziva se prelazna karakteristika sistema i obeleava se sa h(t). Odziv sistema na impulsnu funkciju naziva se impulsna karakteristika sistema i obeleava se sa g(t). Prelazna i impulsna karakteristika sistema su meusobno povezane, tj.:
g( t ) =
dh ( t ) dt
t
(3)
odnosno:
h ( t ) = g( t )dt
0
(4)
3.2. Frekventne karakteristike
Frekventne karakteristike sistema automatskog upravljanja opisuju ponaanje odziva sistema u zavisnosti od frekvencije pobude sistema. Pri proraunu frekventne karakteristike
76
polazi se od prenosne funkcije elektrinog kola, koja predstavlja odnos kompleksnih funkcija odziva sistema Y(s) i pobude X(s), pri nultim poetnim uslovima. G (s) = Y(s) X(s) (5)
gde je s = + j kompleksna promenjiva. Prenosna funkcija veine sistema automatskog upravljanja se moe prikazati u obliku: G (s) = P(s) b m s m + b m 1s m 1 + ...b1s + b 0 = Q(s) a n s n + a n 1s n 1 + ... + a 1s + a 0 (6)
pri emu je stepen polinoma u brojitelju manji ili jednak stepenu polinoma u imenitelju (m n). Smenom s = j prenosna funkcija postaje identina prenosnoj funkciji sistema u ustaljenom sinusoidnom reimu:
G ( j) = P( j) P( j) j[ ( ) Q ( ) ] = e P Q( j) Q( j)
(7)
gde su:
G ( j) = P( j) Q( j)
(8)
amplitudno frekventna karakteristika sistema i
() = P () Q () fazno frekventna karakteristika sistema.
(9)
Kod crtanja grafika frekventnih karakteristika frekvencija se prikazuje u logaritamskoj razmeri (log ). Jedinica nove promenjive se naziva dekada, jer jedininom intervalu odgovara promena frekvencije od deset puta. Kod crtanja logaritamske amplitudno frekventna karakteristika sistema moduo funkcije G(j) se transformie pomou jednaine:
G ( j) (dB) = 20 log G ( j)
(10)
77
3.1) Izraunati impulsnu karakteristiku g(t) sistema ija je prenosna funkcija: G (s) = s 2 2s + 2 (s + 1)(s + 2)
Reenje: Impulsna karakteristika g(t) sistema je:

g ( t ) = L1 [G (s)]
(3.1.1)
gde je: G (s) = = K3 K2 s 2 2s + 2 = K1 + + = (s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2) K1 (s 2 + 3s + 2) + K 2 (s + 2) + K 3 (s + 3) = (s + 1)(s + 2) (3.1.2)
s 2 K1 + s(3K1 + K 2 + K 3 ) + (2K1 + 2K 2 + K 3 ) = (s + 1)(s + 2) Iz jednaine (3.1.2) dobija se sledei sistem jednaina:

K1 = 1
3K1 + K 2 + K 3 = 2 2K 1 + 2K 2 + K 3 = 2
(3.1.3)
Reavanjem ovog sistema jednaina dobija se da su koeficijenti: K1 = 1, K2 = 5, K3 = 10. Tada je: G (s) = 1 + 5 10 (s + 1) (s + 2) (3.1.4)
Primenom inverzne Laplasove transformacije impulsna karakteristika postaje:

g ( t ) = L1 [G (s)] = ( t ) + 5e t 10e 2t U( t )
(3.1.5)
3.2) Izraunati prelaznu karakteristiku h(t) sistema ija je prenosna funkcija:

G (s) = 1 (s + 0.5)(s 2 + 2s + 2)
Reenje: Prelazna karakteristika h(t) sistema je:

1 h ( t ) = L1[H(s)] = L1 G (s) s (3.2.1)
78
gde je:
H(s) = 1 s(s + 0.5)(s + 2s + 2)
2
1 s(s + 0.5)[s (1 + j)][s (1 j)]
(3.2.2)
Rastavljanjem racionalne funkcije (3.2.2) na proste razlomke dobija se: H(s) = K3 K1 K2 K4 + + + s s + 0.5 s (1 + j) s (1 j) (3.2.3)
Koeficijenti Ki (i = 1,2,3,4) su:

1 K1 = =1 (s + 0.5)[s (1 + j)][s (1 j)] s =0 1 K2 = = 1.6 s[s (1 + j)][s (1 j)] s =0.5 1 3+ j 1 j K3 = = = e 10 10 s(s + 0.5)[s (1 j)] s=1+ j 1 3 j 1 j K 4 = K* = = e 3 = 10 10 s(s + 0.5)[s (1 + j)] s=1 j 1 gde je: = arctg . Tada je: 3 1 1,6 1 e j 1 e j H(s) = + + s s + 0.5 10 s (1 + j) 10 s (1 j) Primenom inverzne Laplasove transformacije prelazna karakteristika postaje:
h ( t ) = 1 1.6e 0.5t + = 1 1.6e 0.5t + 1 1 10
(3.2.4)
(e 10
e t
e ( 1+ j) t + e j e ( 1 j) t U( t ) = e j( t +) + e j( t +) U( t ) =
(3.2.5)
2 t e cos( t + ) U( t ) = 1 1.6e 0.5t + 10 3.3) Izraunati prenosnu funkciju sistema G(s) ija je prelazna karakteristiku h(t): 3 h ( t ) = e t e t cos 2t sin 2t U( t ) 2 Reenje: Prenosna funkcija sistema je:
79
G (s) = sH(s) gde je:

H(s) = L[h ( t )] = L e t L e t cos 2 t +
(3.3.1)
[ ] [
3 L e t sin 2 t = 2
(3.3.2)
= 1 s +1 3 2 5s + 3 + = 2 2 s 1 (s + 1) + 4 2 (s + 1) + 4 (s 1)(s 2 + 2s + 5) s(5s + 3) (s 1)(s 2 + 2s + 5)
Iz jednaine (3.3.1) i (3.3.2) sledi da je prenosna funkcija sistema:

G (s) = sH(s) =
(3.3.3)
3.4) Izraunati prenosnu funkciju sistema G(s) ija je impulsna karakteristiku g(t): t2 g( t ) = e 2t te 2t e 2t + e t U( t ) 2 Reenje: Prenosna funkcija sistema je: t 2 2t G (s) = L[g( t )] = L e te 2t e 2t + e t = 2 1 d2 1 d 1 1 1 = 2 + = + 2 ds s + 2 ds s + 2 s + 2 s + 1 = 1 (s + 2)
3
(3.4.1)
1 (s + 2)
2
1 1 1 + = s + 2 s + 1 (s + 2) 3 (s + 1)
3.5) Nacrtati logaritamske frekventne karakteristike (Bode ove dijagrame ) za sistem sa slike 3.5.
80
Reenje: a) Prenosna funkcija kola sa slike 3.5 je:

U o (s) = U i (s) s 1 1+ z R CR = s + z = a = 2 s 1 s + p 1+ +R s+ CR sC p s+
G (s) =
(3.5.1)
gde su: z = 2 1 1 , p = ,a= z = . CR p 2 RC
Smenom s = j jednaina (3.5.1) postaje:

z G ( j) = a 1+ j p 1+ j
(3.5.2)
Iz jednaine (3.5.2) sledi da je:

1+ z G ( j) = a 2 1+ p G(j) transformie pomou jednaine:
G (dB) = 20 log G ( j)
2
(3.5.3)
Kako se kod crtanja logaritamske amplitudno frekventne karakteristike moduo funkcije
(3.5.4)
jednaina (3.5.3) se pie u obliku: G (dB) = 20 log a + 20 log 1 + z = G 0 (dB) + G1 (dB) + G 2 (dB) gde su:
G 0 (dB) = 20 log(a ) = 6dB G1 dB = 20 log , >>1 z z
2 = 20 log 1 + p 2
(3.5.5)
(3.5.6)
(3.5.7)
81
, >>1 G 2 dB = 20 log p p
(3.5.8)
Na slici 3.5.1 prikazana je logaritamska amplitudno frekventna karakteristika. Jednaina (3.5.6) predstavljena je pravom linijom povuenom na nivou 20log(a). Jednaina (3.5.7) predstavljena je pravom linijom povuenom sa nagibom 20 dB/dec u odnosu na liniju 20log(a). Jednaina (3.5.8) predstavljena je pravom linijom povuenom sa nagibom 20 dB/dec u odnosu na liniju 20log(a).
Logaritamska fazna frekventna karakteristika koja je: () = arctg odnosno: arctg z p

0,1z 10z
(3.5.9)
0 1 () = 2 0 2 () = 2
0,1p (3.5.10) 10p
Na slici 3.5.2 prikazana je logaritamska fazna karakteristika.

82
3.6) Nacrtati logaritamsku amplitudno frekventnu karakteristiku za kolo sa slike 3.5 koje je realizovano pomou idealnog operacionog pojaavaa. Poznato je: R=110k, C=1F.
Reenje: Kako je u kolu primenjena negativna povratna sprega, a operacioni pojaava je idealan vai:
U + (s) = U (s) = U 2 (s)
(3.6.1)
Sa slike 3.6 se vidi da je:

2sC[U1 (s) U a (s)] = sC[U a (s) U 2 (s)] +
[U a (s) U 2 (s)]
R
(3.6.2) 83
sC[U a (s) U 2 (s)] =
U 2 (s) R
(3.6.3)
Iz prethodnih jednaina sledi da je prenosna funkcija kola sa slike 3.6:

G (s) = U 2 (s) s2 = 1 1 U1 (s) s + s + 2RC RC
(3.6.4)
Smenom s = j jednaina (3.6.4) postaje:

G ( j) = K 2 j j 1 + 1 + 1 2
(3.6.5)
gde su: K = 2R 2 C 2 = 0.024 , 1 =
1 1 = 4.54 , 2 = = 9.08 . Tada je: 2RC RC

2 2
G dB = 20log K + 40log 20log 1 + 20log 1 + 1 2
(3.6.6)
Na slici 3.6.1 prikazana je logaritamska amplitudno frekventna karakteristika kola sa slike 3.6.
3.7) Nacrtati logaritamsku amplitudno frekventnu karakteristiku sistema ija je prenosna funkcija:
s s2 1 + z G (s) = K s s s + + + 1 1 1 P1 P 2 P3
gde su: K = 40 , P1 = 2 , P 2 = 0.05 , P3 = 113 , z = 23 . 84
Reenje: Smenom s = j prenosna funkcija sistema postaje:

j 1 + z G ( j) = K 2 j j j 1 + 1 + 1 + P1 P 2 P3
(3.7.1)
Tada je: 1+ z
2
G ( j) = K 2
1+ 1+ 1+ P1 P2 P3
2
(3.7.2)
G dB = 20 log K + 40 log 20 log 1 + + 20 log 1 + P2 P1 (3.7.3) + 20 log 1 + z 20 log 1 + P3

2 2
85
3.8) Nacrtati amplitudno faznu karakteristiku sistema ija je prenosna funkcija: G (s) = G o s s + o
Reenje:
o 1+ j o j 1 =G = Go = Go o 2 o o j + o o 1 j 1+ j 1+ 1+ j
G (s) s = j
(3.8.1)
odnosno:
o Go = G () + jG () + j G ( j) = 1 2 2 2 o o 1+ 1+ Go
(3.8.2)
gde su:
G1 () = Go 1+ o Go
2
(3.8.3)
o = o G () G 2 () = 1 2 o 1+
(3.8.4)
Jednaine (3.8.3) i (3.8.4) predstavljaju parametarske jednaine traene karakteristike. Iz jednaine (3.8.3) sledi da je:
o = Go 1 G1 ()
(3.8.5)

Go 2 G2 2 () = G () 1 G1 () = 0 1
(3.8.6)
odnosno:
Go Go 2 G1 () 2 + G 2 () = 2
2 2
(3.8.7)
Jednaina (3.8.7) je jednaina kruga sa centrom u taki (G0/2 , 0). U polarnim koordinatima jednaina (3.8.1) postaje: 86
G ( j) = G ( j) e j( ) = G ( j) [cos + jsin ] gde su:

G ( j) = G o j j + o = Go 1+ o
2
(3.8.8)
() =
arctg 2 o
Amplitudno fazna karakteristika se crta u ravni G1() i jG2() za vrednosti krune uestanosti 0 < . Poloaj bilo koje take u toj ravni odreen je vrhom fazora G(j) ija je duina jednaka G ( j) , a koji sa pozitivnim smerom G1() ose zaklapa ugao (). Iz jednaina (3.8.2) i (3.8.8) sledi da su: G1 () = G ( j) cos i G 2 () = G ( j) sin . Karakteristine take funkcije G(j) su date u tablici.
G1 () G 2 () G ( j)
0 0 0 0
o
Go 2 Go 2 Go 2
Go 0 Go 0
()
Amplitudno fazna karakteristika sistema je prikazana na slici 3.8.1.
87
3.9) Nacrtati amplitudno faznu karakteristiku sistema ija je prenosna funkcija: G (s) = 1 s + s +1
2
Reenje: G (s) s = j = 1 1 (1 2 ) j = = 2 + j + 1 (1 2 ) + j (1 2 ) j (3.9.1)
(1 2 ) j = G 1 () + jG 2 () (1 2 ) 2 + 2
gde su:
G1 () = 1 2 (1 2 ) 2 + 2
(3.9.2)
G 2 () =
(1 ) + 2
2 2
(3.9.3)
U polarnim koordinatima jednaina (3.9.1) postaje: G ( j) = G ( j) e j( ) gde su: G ( j) = (3.9.4)
(1 + )
2 2
+ 2
() = arctg 1 2
Neke od taaka funkcije G(j) su date u tablici.
G1 () G 2 () G ( j)
0 1 0 1 0
0.5 0.923 0.615 1.109 33.7o
1 0 1 1 90o
2 0.231 0.154 0.227 146.3o
0 0 0 180o
()
Amplitudno fazna karakteristika sistema je prikazana na slici 3.9.1.
88
89
METOD PROSTORA STANJA
4. METOD PROSTORA STANJA
Reprezentacija sistema u prostoru stanja sastoji se u izraavanju trenutnih relacija izmeu signala ulaza u(t) i signala izlaza y(t) u obliku:
dX( t ) = AX( t ) + BU( t ) dt
(1)
Y( t ) = CX ( t ) + DU( t ) gde su: X(t) n x 1 dimenzioni vektor stanja, a njegove n koordinate su promenjive stanja; U(t) m x 1 dimenzioni ulazni vektor, a njegove m koordinate su ulazne promenjive; A n x n matrica prelaza; B n x m matrica ulaza; Y(t) p x 1 dimenzioni vektor, njegove p koordinata su izlazne promenjive; C p x n matrica izlaza; D p x m izlazno ulazna matrica;
(2)
Reprezentacija sistema u prostoru stanja je pogodna kod sloenijih sistema automatskog upravljanja, kada se trae reenja vie promenjivih, naroito ako su one uslovljene unutranjim ponaanjem sistema. Ovaj prilaz obino koristi matrini raun. Korienjem promenjivih stanja sistem se opisuje sistemom linearnih diferencijalnih jednaina prvog reda, odnosno problem se reava reavanjem sistema linearnih diferencijalnih jednaina, umesto jedne diferencijalne jednaine vieg reda. Takoe, metoda prostora stanja uspeno se primenjuje i kod sistema sa vie ulaznih i izlaznih promenjivih sistema, kao i kod veine nelinearnih, vremenski promenjivih, stohastikih i sistema sa diskretnom promenjivom.
90
4.1) Za elektrini sistem sa slike 4.1 napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja. Za ulazne promenjive uzeti napone generatora v1(t) i v2(t), a za izlazne promenjive napone na zavojnicama L1 i L2.
Reenje: Za sistem sa slike 4.1 se primenom metode konturnih struja mogu napisati sledee jednaine:
R 1i1 ( t ) + L1 di1 ( t ) + v ( t ) = v1 ( t ) dt di 2 ( t ) v( t ) = v 2 ( t ) dt
(4.1.1) (4.1.2) (4.1.3)
R 2i 2 (t) + L 2
dv( t ) = i1 ( t ) i 2 ( t ) dt Prethodni sistem jednaina moe da se napie u sledeem obliku:
di1 ( t ) R 1 1 = 1 i1 ( t ) + 0 i 2 ( t ) v( t ) + v1 ( t ) + 0 v 2 ( t ) L1 L1 dt L1 R di 2 ( t ) 1 1 = 0 i1 ( t ) 2 i 2 ( t ) + v ( t ) + 0 v1 v 2 (t) L2 L2 L2 dt
(4.1.4) (4.1.5) (4.1.6)
dv( t ) 1 1 = i1 ( t ) i 2 ( t ) + 0 v( t ) + 0 v1 ( t ) + 0 v 2 ( t ) dt C C U matrinom obliku prethodni sistem jednaina izgleda:

di1 ( t ) R 1 dt L1 di ( t ) 2 = 0 dt dv( t ) 1 dt C 0 R2 L2 1 C 1 1 L1 i ( t ) L1 1 1 i 2 ( t ) + 0 L2 v( t ) 0 0 0 1 v1 ( t ) L2 v 2 ( t ) 0
(4.1.7)
odnosno: 91
dX( t ) = A X( t ) + B U( t ) dt gde su:

i1 ( t ) v1 ( t ) ulazni vektor i X( t ) = i 2 ( t ) U( t ) = vektor stanja v 2 ( t ) v( t ) R1 L 1 A= 0 1 C 0 R2 L2 1 C 1 L1 1 i B= L2 0 1 L 1 0 0 0 1 L2 0
(4.1.8)
Za napone na zavojnicama, kao izlaznim promenjivim, mogu se napisati sledee jednaine:

v L1 ( t ) = L1 v L2 (t) = L 2 di1 ( t ) = R 1 i 1 ( t ) + 0 i 2 ( t ) v ( t ) + v1 ( t ) + 0 v 2 ( t ) dt di 2 ( t ) = 0 i 1 ( t ) R 2 i 2 ( t ) + v ( t ) + 0 v1 ( t ) v 2 ( t ) dt i1 ( t ) 1 1 0 v1 ( t ) i 2 ( t ) + 0 1 v ( t ) 1 2 v( t )
(4.1.9) (4.1.10)
U matrinom obliku predhodni sistem jednaina izgleda:

v L1 ( t ) R 1 v ( t ) = 0 L2 0 R2
(4.1.11)
odnosno: Y( t ) = C X( t ) + D U( t ) gde su:

v (t) Y( t ) = L1 izlazni vektor, v L 2 ( t ) 0 R C= 1 R2 0 1 i D= 1
(4.1.12)
1 0 0 1
4.2) Za hidraulini sistem sa slike 4.2 napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja. Za ulazne promenjive uzeti protoke q1i(t) i q2i(t), a za promenjive stanja h1(t) i h2(t). 92
Reenje: Na osnovu definicije hidrauline otpornosti mogu se napisati sledee jednaine:

R1 = R2 = h1 ( t ) h 2 ( t ) q1o ( t ) h 2 (t) q 2o ( t )
(4.2.1) (4.2.2)
Na osnovu definicije hidraulinog kapaciteta rezervoara mogu se napisati sledee jednaine:

C1 C2 dh 1 ( t ) = q1i ( t ) q1o ( t ) dt dh 2 ( t ) = q1o ( t ) + q 2i q 2o ( t ) dt
(4.2.3) (4.2.4)

dh 1 ( t ) h (t) h 2 (t) 1 = q1i ( t ) 1 dt C1 R1
(4.2.5)
Iz jednaina (4.2.1) i (4.2.2) i (4.2.4) sledi da je:

dh 2 ( t ) 1 = dt C2 h1 ( t ) h 2 ( t ) h 2 (t) q ( t ) + 2 i R1 R2
(4.2.6)
Za promenjive stanja:
x1 ( t ) = h1 ( t ) i x 2 ( t ) = h 2 ( t )
i ulazne promenjive
u 1 ( t ) = q1i ( t ) u 2 ( t ) = q 2i ( t )
prethodne jednaine postaju:

dx 1 (t) 1 1 1 = x 1 (t) + x 2 (t) + u 1 (t) dt R 1C1 R 1C1 C1
(4.2.7)
93
1 dx 2 ( t ) 1 1 = x1 (t) + dt R 1C 2 R 1 C1 R 2 C 2
1 x 2 (t) + C u 2 (t) 2
(4.2.8)
Odnosno, u matrinom obliku:

dx 1 (t) 1 dt R 1C1 = dx (t) 2 1 dt R 1C 2 1 x 1 (t) C + 1 1 1 x (t) 2 0 R 1 C1 R 2 C 2 1 R 1C1 0 u (t) 1 1 u (t) 2 C2
(4.2.9)
4.3) Prenosna funkcija sistema data je jednainom: G (s) = Y(s) 3 = 4 3 U(s) s + 2s + 3s 2 + s + 5
Koristei direktan postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram. Reenje: Iz prenosne funkcije sistema G(s) proizilazi da je diferencijalna jednaina sistema: d 4 y( t ) dt
4
+2
d 3 y( t ) dt
3
+3
d 2 y( t ) dt
2
dy( t ) + 5 y( t ) = 3u ( t ) dt
(4.3.1)
Ako se za promenjive stanja usvoje:

x 1 ( t ) = y( t ) x 2 (t) = dy( t ) dx 1 ( t ) = dt dt
(4.3.2) (4.3.3) (4.3.4) (4.3.5)
x 3 (t) = x 4 (t) =
d 2 y( t ) dt
2
= =
dx 2 ( t ) dt dx 3 ( t ) dt
d 3 y( t ) dt 3
diferencijalna jednaina (4.3.1) prelazi u sledei sistem diferencijalnih jednaina:

dx 1 ( t ) = x 2 (t) dt dx 2 ( t ) = x 3 (t) dt
(4.3.6) (4.3.7)
94
dx 3 ( t ) = x 4 (t) dt dx 4 ( t ) = 5x 1 ( t ) x 2 ( t ) 3x 3 ( t ) 2 x 4 ( t ) + 3u ( t ) dt
(4.3.8) (4.3.9)

1 0 0 x 1 ( t ) 0 x1 ( t ) 0 x ( t ) 0 x ( t ) 0 0 1 0 d 2 = 2 + u(t) 0 0 1 x 3 ( t ) 0 dt x 3 ( t ) 0 x 4 ( t ) 5 1 3 2 x 4 ( t ) 3 x1 ( t ) x ( t ) y( t ) = [1 0 0 0] 2 x 3 (t) x 4 ( t )
(4.3.10)
(4.3.11)
Simulacija linearnih sistema sa koncentrisanim parametrima moe se izvriti standardnih elementa iji su simboli i prenosne funkcije prikazani na slici 4.3.1.
Na osnovu prethodnih jednaina moe se formirati simulacioni blok dijagram sistema: 95
4.4) Prenosna funkcija sistema data je jednainom: G(s) = Y(s) 2s + 5 = 3 U(s) 3s + 5s 2 + 2s + 3
Koristei direktan postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram. Reenje: Prenosna funkcija sistema se moe napisati u obliku: G (s) = gde su: G 1 (s) = G 2 (s) = Z(s) 1 = 3 U(s) 3s + 5s 2 + 2s + 3 Y(s) = 2s + 5 Z(s) (4.4.2) (4.4.3) Y(s) Z(s) Y(s) = = G1 (s)G 2 (s) U(s) U(s) Z(s) (4.4.1)
Iz jednaina (4.4.2) i (4.4.3) dobijaju se sledee diferencijalne jednaine:

3 d 3 z(t) d 2 z(t) dz(t) + 5 +2 + 3z(t) = u(t) 3 2 dt dt dt
(4.4.4) (4.4.5)
dz( t ) + 5z( t ) = y( t ) dt Ako se za promenjive stanja usvoje:
x 1 ( t ) = z( t )
(4.4.6) 96
x 2 (t) =
dz( t ) dx 1 ( t ) = dt dt
(4.4.7) (4.4.8)
x 3 (t) =
d 2 z( t ) dt
2
dx 2 ( t ) dt
diferencijalna jednaina (4.4.4) prelazi u sledei sistem diferencijalnih jednaina:

dx 1 ( t ) = x 2 (t) dt dx 2 ( t ) = x 3 (t) dt dx 3 ( t ) 2 5 1 = x1 (t) x 2 (t) x 3 (t) + u(t) dt 3 3 3
(4.4.9) (4.4.10) (4.4.11)
1 x1 (t) 0 d x 2 ( t ) 0 =0 dt 2 1 x 3 (t) 3
y ( t ) = 5x 1 ( t ) + 2 x 2 ( t )
0 x1 (t) 0 0 u(t) 1 x 2 ( t ) + 1 5 x 3 (t) 3 3
(4.4.12)
Jednaina (4.4.5) postaje : (4.4.13)

x1 (t ) y( t ) = [5 2 0] x 2 ( t ) x 3 (t)
(4.4.14)
Na osnovu prethodnih jednaina moe se formirati simulacioni blok dijagram sistema:
97
4.5) Prenosna funkcija sistema data je jednainom: G (s) = Y(s) 5 = U(s) (s + 1)(s + 3)(s + 4)
Koristei serijski postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema u prostoru stanja. Reenje: Prenosnoj funkciji sistema G(s) odgovara sledei strukturni blok dijagram:
Sa slike 4.5.1 se vidi da je:
X 3 (s) 5 = U(s) s + 1 odnosno: sX 3 (s) + X 3 (s) = 5U(s)

X 2 (s) 1 = X 3 (s) s + 3
(4.5.1)
(4.5.2) (4.5.3)
odnosno: sX 2 (s) + 3X 2 (s) = X 3 (s)

X1 (s) 1 = X 2 (s) s + 4
(4.5.4) (4.5.5)
odnosno:
sX1 (s) + 4X1 (s) = X 2 (s)
(4.5.6)
Primenom inverzne Laplasove transformacije prethodne jednaine postaju:

dx 1 ( t ) = 4 x 1 ( t ) + x 2 ( t ) dt dx 2 ( t ) = 3x 2 ( t ) + x 3 ( t ) dt dx 3 ( t ) = x 3 ( t ) + 5u ( t ) dt
(4.5.7) (4.5.8) (4.5.9)

98
U matrinom obliku prethodni sistem jednaina izgleda:

0 x 1 ( t ) 0 x 1 ( t ) 4 1 d + x 2 ( t ) = 0 3 1 x 2 ( t ) 0 u(t) dt 0 1 x 3 (t) 0 x 3 (t) 5
(4.5.10)
4.6) Prenosna funkcija sistema data je jednainom: G (s) = Y(s) 2(s + 1)(s + 3) = U(s) (s + 2)(s + 4)(s + 5)
Koristei serijski postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema u prostoru stanja. Reenje: Prenosnoj funkciji sistema G(s) odgovara sledei strukturni blok dijagram:
Sa slike 4.6.1 se vidi da je: X 3 (s) 2 = U(s) s + 2 odnosno: sX 3 (s) + 2X 3 (s) = 2U(s) sX 3 (s) = 2X 3 (s) + 2U(s)
X 2 (s) s + 1 = X 3 (s) s + 4
(4.6.1)
(4.6.2) (4.6.3) (4.6.4)
odnosno: sX 2 (s) + 4X 2 (s) = sX 3 (s) + X 3 (s) = 2X 3 (s) + 2U(s) + X 3 (s) = X 3 (s) + 2U(s) sX 2 (s) = 4X 2 (s) X 3 (s) + 2U(s)
X1 (s) s + 3 = X 2 (s) s + 5
(4.6.5) (4.6.6) (4.6.7)
odnosno: sX1 (s) + 5X1 (s) = sX 2 (s) + 3X 2 (s) = 4X 2 (s) X 3 (s) + 2U(s) + 3X 2 (s) (4.6.8) 99
sX1 (s) = 5X1 (s) X 2 (s) X 3 (s) + 2 U(s)
(4.6.9)

dx 1 ( t ) = 5x 1 ( t ) x 2 ( t ) x 3 ( t ) + 2u ( t ) dt dx 2 ( t ) = 4 x 2 ( t ) x 3 ( t ) + 2 u ( t ) dt dx 3 ( t ) = 2 x 3 ( t ) + 2u ( t ) dt
(4.6.10) (4.6.11) (4.6.12)

x 1 ( t ) 5 1 1 x 1 ( t ) 2 d x 2 ( t ) = 0 4 1 x 2 ( t ) + 2 u ( t ) dt 0 2 x 3 (t) 0 x 3 (t) 2
(4.6.13)
4.7) Prenosna funkcija sistema data je jednainom: G (s) = Y(s) s2 + 1 = U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 4)
Koristei paralelni postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema u prostoru stanja. Reenje: Prenosna funkcija sistema se moe napisati u obliku: K K K Y(s) s2 + 1 G (s) = = = 1 + 2 + 3 U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 4) s + 1 s + 2 s + 4 gde su koeficijenti Ki (i = 1,2,3): K 1 = [(s + 1)G (s)]s =1 = 2 3 5 2 (4.7.1)
K 2 = [(s + 2)G (s)]s=2 = K 3 = [(s + 4)G (s)]s =4 =
17 6
Iz jednaine (4.7.1) sledi da je:
100
Y(s) =
2 1 5 1 17 1 U(s) U(s) + U(s) 3 s +1 2 s+2 6 s+4
(4.7.2)
Jednaini (4.7.2) odgovara sledei strukturni blok dijagram:
Sa slike 4.7.1 se vidi da je: X1 (s) = 1 U(s) s +1 (4.7.3)
odnosno:
sX1 (s) + X1 (s) = U(s)
(4.7.4) (4.7.5)
X 2 (s) = odnosno:
1 U(s) s+2
sX 2 (s) + 2X 2 (s) = U(s)
(4.7.6) (4.7.7)
X 3 (s) =
1 U(s) s+4
odnosno: sX 3 (s) + 4X 3 (s) = U(s) Iz jednane (4.7.2) sledi da je: Y(s) = 2 5 17 X1 (s) X 2 (s) + X 3 (s) 3 2 6 (4.7.9) (4.7.8)

dx 1 ( t ) = x1 ( t ) + u ( t ) dt dx 2 ( t ) = 2 x 2 ( t ) + u ( t ) dt
(4.7.10) (4.7.11)
101
dx 3 ( t ) = 4 x 3 ( t ) + u ( t ) dt
(4.7.12) (4.7.13)
y( t ) =
2 5 17 x1 ( t ) x1 ( t ) + x 3 ( t ) 3 2 6

0 x 1 ( t ) 1 x 1 ( t ) 1 0 d x 2 ( t ) = 0 2 0 x 2 ( t ) + 1 u ( t ) dt 0 4 x 3 (t) 0 x 3 (t) 1 x1 (t ) 5 17 x 2 ( t ) 2 6 x ( t ) 3
(4.7.14)
2 y( t ) = 3
(4.7.15)
4.8) Odrediti prenosnu funkciju sistema koji je opisan sistemom diferencijalnih jednaina u prostoru stanja: dX( t ) = AX( t ) + BU( t ) dt Y( t ) = CX ( t ) gde su:
0 1 0 0 A = 0 2 3 B = 0 0 0 3 2 C = [1 0 0]
Reenje: Primenom direktne Laplasove transformacije, uz uslov da su svi poetni uslovi nula, sistem jednaina koji opisuje dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja postaje: sX(s) = AX(s) + BU(s) Y(s) = CX (s) Iz jednaine (4.8.1) sledi da je: (4.8.1) (4.8.2)
[sI A]X(s) = BU(s)

odnosno:
X(s) = [sI A ] 1BU(s)
(4.8.3)
(4.8.4)
gde je I jedinina matrica. Inverzna matrica: 102
= [sI A ] 1=
adj[sI A ] det[sI A ]
(4.8.5)
naziva se rezolventna matrica. Iz jednaina (4.8.2) i (4.8.4) sledi da je:

Y(s) = C[sI A ] 1BU(s)
(4.8.6)
Iz jednaine (4.8.6) se dobija prenosna funkcija sistema: Y(s) = C[sI A ] 1B U(s) Iz prethodnih jednaina sledi da je:
0 s 1 [sI A] = 0 s 2 3 0 0 s 3 det[sI A ] = s(s 2)(s 3) 3 (s 2)(s 3) s 3 adj[sI A ] = 0 s(s 3) 3s 0 0 s(s 2)
(4.8.7)
(4.8.8)
(4.8.9)
(4.8.10)
(s) = [sI A ]1
1 s = 0 0
1 s(s 2) 1 s2 0
3 s(s 2)(s 3) 3 (s 2)(s 3) 1 s3
(4.8.11)
Iz jednaina od (4.8.7) do (4.8.11) sledi da je prenosna funkcija sistema: 1 s Y(s) G(s) = = C (s)B = [1 0 0] 0 U(s) 0 1 s(s 2) 1 s2 0 3 s(s 2)(s 3) 0 3 6 0 = (s 2)(s 3) s(s 2)(s 3) 2 1 s3
4.9) Dinamiko ponaanje sistema sa dva ulaza i dva izlaza opisano je sledeim diferencijalnim jednainama:
103
d 2 y1 ( t ) dt 2
+4
dy1 ( t ) + 2 y1 ( t ) 3y 2 ( t ) = u1 ( t ) dt
dy 2 ( t ) du ( t ) du ( t ) 4 y 2 ( t ) + y1 ( t ) = u 2 ( t ) + 2 1 + 3 2 dt dt dt
Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram. Reenje: Primenom direktne Laplasove transformacije jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema postaju:
s 2 Y1 (s) + 4sY1 (s) + 2Y1 (s) 3Y2 (s) = U1 (s) sY2 (s) 4Y2 (s) + Y1 (s) = U 2 (s) + 2sU1 (s) + 3sU 2 (s)
(4.9.1) (4.9.2)
Iz jednaine (4.9.2) sledi da je: Y2 (s) = 2U1 (s) + 3U 2 (s) + 1 [U 2 (s) + 4Y2 (s) Y1 (s)] s (4.9.3)
Ako se za promenjive stanja usvoje:

X1 (s) = Y1 (s) X 2 (s) = sX1 (s)
(4.9.4) (4.9.5) (4.9.6)
X 3 (s) =
1 [U 2 (s) + 4Y2 (s) Y1 (s)] s
jednaina (4.9.3) postaje: Y2 (s) = 2U1 (s) + 3U 2 (s) + X 3 (s) Iz jednaina (4.9.1), (4.9.4), (4.9.5) i (4.9.7) sledi da je:
sX 2 (s) = U1 (s) 4X 2 (s) 2X1 (s) + 3Y2 (s)
(4.9.7)
(4.9.8)
Odnosno, iz jednaina (4.9.7) i (4.9.8) sledi: sX 2 (s) = U1 (s) 4X 2 (s) 2X1 (s) + 3 [2U1 (s) + 3U 2 (s) + X 3 (s)] Iz jednaina (4.9.4), (4.9.6) i (4.9.7) sledi da je: sX 3 (s) = U 2 (s) + 4 [2U1 (s) + 3U 2 (s) + X 3 (s)] X1 (s) (4.9.10) (4.9.9)
Primenom inverzne Laplasove transformacije jednaine (4.9.5), (4.9.9) i (4.9.10) postaju:

dx 1 ( t ) = 0 x1 ( t ) + 1 x 2 ( t ) + 0 x 3 ( t ) + 0 u1 ( t ) + 0 u 2 ( t ) dt
(4.9.11)
104
dx 2 ( t ) = 2 x 1 ( t ) 4 x 2 ( t ) + 3 x 3 ( t ) + 7 u 1 ( t ) + 9 u 2 ( t ) dt dx 3 ( t ) = 1 x 1 ( t ) + 0 x 2 ( t ) + 4 x 3 ( t ) + 8 u 1 ( t ) + 13 u 2 ( t ) dt
(4.9.12) (4.9.13)
U matrinom obliku prethodni sistem jednaina u prostoru stanja postaje:

1 0 x 1 ( t ) 0 0 x1 ( t ) 0 d x ( t ) + 7 9 u 1 ( t ) x ( t ) 2 4 3 = 2 2 u ( t ) dt 2 x 3 (t) 1 0 4 x 3 (t) 8 13
(4.9.14)
Primenom inverzne Laplasove transformacije jednaine (4.9.4) i (4.9.7) postaju: y1 ( t ) = 1 x1 ( t ) + 0 x 2 ( t ) + 0 x 3 ( t ) + 0 u 1 ( t ) + 0 u 2 ( t ) y 2 (t ) = 0 x1 (t ) + 0 x 2 (t ) + 1 x 3 (t ) + 2 u1 (t ) + 3 u 2 (t ) U matrinom obliku prethodni sistem jednaina u prostoru stanja postaje:
x1 (t ) y1 ( t ) 1 0 0 + 0 0 u 1 ( t ) = x ( t ) 2 y ( t ) 0 0 1 x ( t ) 2 3 u 2 ( t ) 2 3
(4.9.15) (4.9.16)
(4.9.17)
105
4.10) Dinamiko ponaanje sistema sa dva ulaza i tri izlaza opisano je sledeim diferencijalnim jednainama:
dy1 + y1 y 2 = 0 dt dy1 d 2 y 2 dy du 2 3 2 4 y3 = 2u1 2 dt dt dt dt
dy3 + 2 y3 = u1 dt Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram. Reenje: Primenom direktne Laplasove transformacije jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema postaju:
sY1 (s) = Y2 (s) Y1 (s)
(4.10.1) (4.10.2) (4.10.3)
s 2 Y2 (s) = sY1 (s) 3sY2 (s) 4Y3 (s) + 2 U1 (s) + sU 2 (s) sY3 (s) = U1 (s) 2Y3 (s) Iz jednaine (4.10.2) sledi da je:
sY2 (s) = Y1 (s) 3Y2 (s) + U 2 (s) + 2 U1 (s) 2Y3 (s) s
(4.10.4)
Iz jednaine (4.10.3) sledi da je: Y 3 (s) = U1 (s) 2Y3 (s) s (4.10.5)
Iz jednaina (4.10.4) i (4.10.5) sledi da je: sY2 (s) = Y1 (s) 3Y2 (s) + U 2 (s) + 2Y3 (s) Ako se za promenjive stanja usvoje:
X1 (s) = Y1 (s) X 2 (s) = Y2 (s)
(4.10.6)
(4.10.7) (4.10.8) (4.10.9)
X 3 (s) = Y3 (s)
primenom inverzne Laplasove transformacije jednaine (4.10.1), (4.10.3) i (4.10.6) postaju:

dx 1 ( t ) = 1 x 1 ( t ) + 1 x 2 ( t ) + 0 x 3 ( t ) + 0 u 1 ( t ) + 0 u 2 ( t ) dt
(4.10.10)
106
dx 2 ( t ) = 1 x 1 ( t ) 3x 2 ( t ) + 2 x 3 ( t ) + 0 u 1 ( t ) + 1 u 2 ( t ) dt dx 3 ( t ) = 0 x1 (t ) + 0 x 2 (t ) 2 x 3 (t ) + 1 u1 (t ) + 0 u 2 (t ) dt
(4.10.11) (4.10.12)
U matrinom obliku prethodni sistem jednaina u prostoru stanja postaje:

0 x 1 ( t ) 0 0 x 1 ( t ) 1 1 u (t) d + 1 x 2 ( t ) = 1 3 2 x 2 ( t ) 0 1 dt u 2 ( t ) 0 2 0 x 3 (t) 1 0 x 3 (t)
(4.10.13)
Primenom inverzne Laplasove transformacije jednaine (4.10.7), (4.10.8) i (4.10.9) postaju:

x 1 ( t ) y1 ( t ) x ( t ) = y ( t ) 2 2 x 3 (t) y 3 (t)
(4.10.14)
4.11) Na slici 4.11 prikazan je simulacioni blok dijagram sistema automatskog upravljanja. Odrediti model u prostoru stanja. Ispitati kontrolabilnost i observabilnost modela u zavisnosti od parametra K.
107
Reenje: Sa slike 4.11 se vidi da su jednaine koje dinamiko ponaanje sistema:

dx 1 ( t ) = 2 x 1 ( t ) + (K + 1) x 2 ( t ) dt dx 2 ( t ) = x 2 (t) + u(t) dt dx 3 ( t ) = x 2 (t) dt
(4.11.1) (4.11.2) (4.11.3) (4.11.4)
y( t ) = x 1 ( t ) + x 3 ( t ) U matrinom obliku prethodni sistem jednaina izgleda:

x 1 ( t ) 2 K + 1 0 x 1 ( t ) 0 d 1 0 x 2 ( t ) = 0 x 2 ( t ) + 1 u ( t ) = A X ( t ) + B U ( t ) dt 1 0 x 3 (t) 0 x 3 (t) 0 x1 (t) y( t ) = [1 0 1] x 2 ( t ) = C X( t ) x 3 (t)
(4.11.5)
(4.11.6)
Sistem je kontroabilan (upravljiv) ako postoji takav upravljaki vektor U(t) koji u konanom vremenu moe prevesti sistem iz proizvoljnog poetnog stanja u neko unapred odabrano krajnje stanje. Kontrolabilnost stanja se verifikuje na osnovu izraunavanja matrice kontrolabilnosti:
Q c = B AB ... A n 1B
Ako je rang[Qc] = n, stanja su potpuno kontrolabilna (Matrica A ima rang r ako meu njenim kvadratnim submatricama postoji bar jedna nesingularna matrica reda r, dok su sve submatrice reda vieg od r, ako postoje singularne. Kvadratna matrica je nesingularna ako i samo ako je determinanta matrice razliita od nule). Matrica kontrolabilnosti kola sa slike 4.11 je:
0 K + 1 3K 3 Qc = 1 1 1 0 1 1
(4.11.7)
Sistem je potpuno kontrolabilan ako je rang[Qc] = 3, odnosno ako je: det[Q c ] = 2(K + 1) 0 od 1. 108 (4.11.8)
Iz jednaine (4.11.8) sledi da je sistem potpuno kontrolabilan za svako K koje je razliito
Sistem je observabilan (osmotriv) ako se na osnovu merenja izlaznog vektora Y(t) u konanom vremenu mogu dobiti podaci za rekonstrukciju vektora stanja X(t). Stanje X(t) je kompletno opservabilno ako je rang matrice observabilnosti:
Qo = CT
A T CT
... (A T ) n 1 C T
jednak rang[Qo] = n. Matrica observabilnosti kola sa slike 4.11 je:

4 1 2 Q c = 0 K + 2 3K 4 1 0 0
(4.11.9)
Sistem je potpuno observabilan ako je rang[Qc]=3, odnosno ako je: det[Q o ] = 2K 0 od nule. 4.12) Ispitati kontrolabilnost i observabilnost sistema koji je opisan sistemom diferencijalnih jednaina u prostoru stanja: dX( t ) = AX( t ) + BU( t ) dt Y( t ) = CX ( t ) gde su:
7 2 6 1 1 A= 2 3 2 B = 1 1 2 2 1 1 0
(4.11.10)
Iz jednaine (4.11.10) sledi da je sistem potpuno observabilan za svako K koje je razliito
1 1 2 C= 1 1 1
Reenje: Sistem je potpunu kontrolabilan ako je rang matrice kontrolabilnosti sistema Qc jednak redu sistema, odnosno 3. Matrica Qc sistema je:
1 1 3 5 9 25 Q c = B AB A B = 1 1 3 5 9 25 0 1 0 3 0 9
(4.12.1)
Kako je rang[Qc] = 2 < 3 sistem nije potpuno kontrolabilan. Sistem je potpuno observabilan ako je rang matrice opservabilnosti sistema Qo jednak redu sistema, odnosno 3. Matrica Qo sistema je: 109
Qo = C
A C
A A C
1 3 1 9 1 1 = 1 1 1 3 1 9 2 1 2 3 2 9
(4.12.2)
Kako je rang[Qo] = 2 < 3 sistem nije potpuno kontrolabilan. 4.13) Dinamiko ponaanje sistema automatskog upravljana je opisan sistemom diferencijalnih jednaina u prostoru stanja: dX( t ) = AX( t ) + BU( t ) dt Y( t ) = CX ( t ) gde su:
0 1 0 1 A = 0 3 1 B= 0 0 3 0 1
1 C= 4
1 2
1 4
odrediti prenosnu funkciju i ispitati kontrolabilnost i observabilnost sistema. Reenje: Da bi se odredila prenosna funkcija sistema potrebno je izraunati rezolventnu matricu: = [sI A ] 1= gde su:
0 s + 1 0 [sI A] = 0 s + 3 1 0 0 s + 3
adj[sI A ] det[sI A ]
(4.13.1)
(4.13.2)
det[sI A ] = (s + 1)(s + 3) 2 (s + 3) 2 adj[sI A ] = 0 0 0 0 (s + 1)(s + 3) s +1 0 (s + 1)(s + 3)
(4.13.3)
(4.13.4)
Rezolventna matrica je:
110
(s) = [sI A ]1
1 0 s 1 + 1 = 0 s+3 0 0
1 (s + 3) 2 1 s+3 0
(4.13.4)
Prenosna funkcija sistema je: 1 0 s 1 + 1 1 0 s+3 4 0 0 1 1 s+2 0 = 2 (s + 3) (s + 1)(s + 3) 2 1 1 s+3 0
G(s) =
Y(s) = C (s)B = U(s)
1 4
1 2
Matrice kontrolabilnosti sistema Qc je:

1 1 1 Q c = B AB A B = 0 1 6 1 3 9
(4.13.4)
Sistem je potpunu kontrolabilan ako je rang matrice kontrolabilnosti sistema Qc jednak redu sistema, odnosno 3. Kako je det[Qc] =4, rang[Qc] =3 i sistem je potpuno kontrolabilan. Matrica observabilnosti sistema Qo je:
1 4 1 = 2 1 4 1 4 3 2 1 4 9 2 21 4
Qo = CT
A T CT
A T A T CT
(4.13.5)
5 4
Sistem je potpuno observabilan ako je rang matrice observabilnosti sistema Qo jednak redu sistema, odnosno 3. Kako je det[Qo] =0.25, rang[Qc] =3 i sistem je potpuno observabilan. 4.14) Odrediti fundamentalnu matricu za sistem automatskog upravljanja iji je matrini model u prostoru stanja:
111
x 1 ( t ) 3 1 0 x 1 ( t ) d = x 2 ( t ) 0 2 1 x 2 ( t ) = A X( t ) dt x 3 (t) 0 0 1 x 3 (t)
pomou: a) rezolventne matrice; b) razvijanjem u red. Reenje: a) Fundamentalna matrica sistema je: ( t ) = L1 [ (s)] gde je (s) rezolventna matrica sistema: 1 s 3 1 adj[sI A ] (s) = [sI A ] = = 0 det[sI A ] 0 1 (s 2)(s 3) 1 s2 0 1 (s + 1)(s 2)(s 3) 1 (s + 1)(s + 2) 1 s +1 (4.14.1)
(4.14.2)
Da bi se odredila fundamentalna matrica sistema neophodno je odrediti inverznu Laplasovu transformaciju od (s). Inverzna Laplasova transformacija za svaki lan rezolventne matrice je: 1 11 ( t ) = L1[11 (s)] = L1 = e 3t s 3 1 1 1 12 ( t ) = L1[12 (s)] = L1 = L1 = e 3t e 2 t s 3 s 2 ( s 2 )( s 3 )
1 13 ( t ) = L1[13 (s)] = L1 = (s + 1)(s 2)(s 3) 1 1 1 1 1 t 1 2 t 1 3t 1 1 = L1 + = e e + e 3 4 12 s + 1 3 s 2 4 s 3 12 1 22 ( t ) = L1[ 22 (s)] = L1 = e 2t s 2 1 1 1 1 t 1 2 t 1 1 23 ( t ) = L1[ 23 (s)] = L1 = L1 + = e + e 3 3 3 s +1 3 s + 2 (s + 1)(s + 2) 1 33 ( t ) = L1[ 33 (s)] = L1 = e t s + 1 Sada je fundamentalna matrica sistema data:
112
3t e ( t ) = 0 0
e 3t e 2 t e 2t 0
1 t 1 2 t 1 3t e e + e 12 3 4 1 1 e t + e 2 t 3 3 t e
(4.14.3)
b) Fundamentalna matrica se dobija razvijanjem eksponencijalne funkcije u red: ( t ) = e At = I + At +

1 2 2 1 1 A t + ... + A n t n + ... = A k t k 2! n! k =0 k!
(4.14.4)
Fundamentalna matrica je: t 9 t 2 1 0 0 3t t + 0 2t t + 0 = 0 1 0 0 0 1 0 0 t 0 5 t 2 t 4 2 0 t 2 t + ... 2 t 2
( t ) = e At
(4.14.5)
4.15) Dinamiko ponaanje sistema automatskog upravljana je opisan sistemom diferencijalnih jednaina u prostoru stanja: dX( t ) = AX( t ) + BU( t ) dt Y( t ) = CX ( t ) gde su:
0 0 0 1 A = 0 1 0 B = 1 0 0 2 1
1 1 C= 1 2 2
odrediti kretanje promenjivih stanja X(t) i ponaanje izlaza sistema Y(t). Ulaz je u(t) = 2h(t), dok je vektor poetnih uslova: X( t = 0 + ) = [1 1 0]T Reenje: Kretanje promenjivih stanja odreuje se pomou relacije:
t
X( t ) = ( t ) X( t = 0 + ) + ( t )Bu ()d
0
(4.15.1)
113
Prvi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih stanja usled dejstva poetnih uslova. Drugi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih stanja usled dejstva spoljne pobude. Fundamentalna matrica sistema je:
1 0 t (t) = 0 e 0 0 0 0 e 2 t
(4.15.2)
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva poetnih uslova je:

1 0 t ( t ) X( t = 0 + ) = 0 e 0 0 0 1 1 t 0 1 = e e 2 t 0 0
(4.15.3)
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva spoljne pobude odreuje se primenom teoreme o konvoluciji originala, uzimajui da je F1(s) = (s), a F2(s) = BU(s).
1 s (s)BU(s) = 0 0 2 1 0 s2 2 2 1 0 1 = s +1 s s(s + 1) 2 1 0 s + 2 1 s(s + 2) 0
(4.15.4)
Tada je:
2t t (t )Bu()d = 2(1 e2t) 0 2(1 e )
t
(4.15.5)
Konaan izraz koji opisuje kretanje promenljivih stanja sistema je:

2t x1 (t) 1 2t + 1 t t t X( t ) = x 2 ( t ) = e + 2(1 e ) = 2 3e 2 t 2 t x 3 (t) 0 2(1 e ) 2(1 e )
(4.15.6)
Izraz koji opisuje ponaanje izlaza sistema je:

2t + 1 1 7 1 2 3e t y( t ) = CX ( t ) = 1 = t + 3e t e 2 t 2 2 2 2 t 1 e
(4.15.7)
114
TANOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
5. TANOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
5.1. Tanost sistema automatskog upravljanja Sistemi automatskog upravljanja su uglavnom sistemi sa negativnom povratnom spregom (slika 1). Pod tanou sistema automatskog upravljnja podrazumeva se odstupanje izmeu neke unapred zadate vrednosti ulazne upravljake promenjive x(t) i ostvarene vrednosti izlazne upravljene promenjive y(t).
Greka odstupanja e(t) je:
e( t ) = x ( t ) y ( t )
(1)
Tanost sistema je vea kada je ova razlika manja. Tanost upravljanja zavisi od sistema upravljanja i oblika ulazne promenjive. Greke sistema se definiu za unapred usvojene ulazne promenjive i to u stacionarnom stanju. Sa slike 1 se vidi da je: E(s) = X(s) 1 + W (s) (2)
Na osnovu teoreme o konanoj vrednosti odreuje se greka u stacionarnom stanju:

t
lim e( t ) = lim sE(s) = lim

s0
sX(s) s 0 1 + W (s )
(3)
Kao standardne ulazne promenjive koriste se uglavnom: 1. jedinina funkcija

x ( t ) = x o U( t ) X(s) = xo s
115
2. nagibna funkcija
x ( t ) = x o t X(s) =
x(t) =
xo s2
3. parabolina funkcija
xot2 xo X(s) = 3 2 s
1. Greka u stacionarnom stanju na jedininu ulaznu promenjivu je:

xo s = xo lim e( t ) = lim sE(s) = lim t s 0 s 0 1 + W (s) 1 + Kp s Kp je konstanta poloaja i data je jednainom:
K p = lim W (s)
s 0
2. Greka u stacionarnom stanju na nagibnu ulaznu promenjivu je: xo xo x s 2 = lim lim e( t ) = lim sE(s) = lim = o t s 0 s 0 1 + W (s ) s 0 s[ 1 + W (s)] K v s KV je brzinska konstanta i data je jednainom:
K v = lim sW (s)
s0
3. Greka u stacionarnom stanju na parabolinu ulaznu promenjivu je: xo xo x s3 = lim lim e( t ) = lim sE(s) = lim = o 2 t s 0 s 0 1 + W (s) s 0 s [ 1 + W (s)] K a s Ka je konstanta ubrzanja i data je jednainom:
K a = lim s 2 W (s)
s0
5.2. Stabilnost sistema automatskog upravljanja
Linearni, kontinualni i vremenski invarijantan sistem sa koncentrisanim parametrima je stabilan ako i samo ako u njemu komponente prelaznog reima iezavaju kada t . Sistem je nestabilan ukoliko jedna ili vie promenjivih stanja, kada t imaju beskonano velike vrednosti ili postaju oscilatorne funkcije vremena sa beskonano velikim amplitudama. Sistem je granino stabilan ukoliko jedna ili vie promenjivih stanja, kada t imaju
116
ograniene konstantne vrednosti ili postaju oscilatorne funkcije vremena ogranienih amplituda. Da bi utvrdilo da li je sistem ija je prenosna funkcija data jednainom (4):
G (s) = b s n + b n 1s n 1 + + b1s + b 0 (s z1 )(s z 2 ) (s z n ) Y(s) =K = n m m 1 X(s) a m s + a m 1s (s p1 )(s p 2 ) (s p m ) + + a 1s + a 0
(4)
stabilan ili nije, dovoljno je odrediti korene karakteristine jednaine

a m s m + a m 1s m 1 + + a 1s + a 0 = 0
(5)
i utvrditi da li svi koreni imaju negativne realne delove. Ako imaju onda je sistem stabilan. Potreban uslov da karakteristina jednaina ima sve korene sa negativnim realnim delom je da su svi koeficijenti karakteristinog polinoma pozitivni, odnosno istog znaka. Ovaj uslov je i dovoljan samo za sisteme prvog i drugog reda. Za sisteme vieg reda koriste se razni kriterijumi. Sistem je nestabilan ako karakteristina jednaina ima jedan ili vie korena sa pozitivnim realnim delom ili jedan ili vie viestrukih korena sa realnim delom koji je nula. Sistem je granino stabilan ako karakteristina jednaina ima nema korene sa pozitivnim realnim delom, a ima barem jedan prost koren sa realnim delom koji je nula.
5.2.1. Rausov kriterijum stabilnosti
Rausovog kriterijum odreuju da li svi koreni karakteristine jednaine imaju negativan realan deo. Postupak ini raspodela koeficijenata prema tablici: sm sm-1 sm-2 sm-3 . . . s2 s1 s
0
am am-1 c1 d1 . . . k1 l1 m1
am-2 am-3 c2 d2 . . . k2
am-4 am-5 c3 d3 . . .
am-6 am-7 c4 d4 . . .
. . . . . . .
. . .
. .
117
Prve dve vrste sadre sve polinome karakteristine jednaine. Koeficijenti tree vrste c1, c2,.., dobijaju se unakrsnim mnoenjem koeficijenata iz prethodne dve kolone, odnosno:
a m1a m2 a m a m 3 a m1 a m a m 5 a a c 2 = m1 m4 a m1 ................................................. c1 =
Na analogan nain dodijaju se koeficijenti d1, d2, ..,
c1a m3 a m1c 2 c1 a m1c 3 ca d 2 = 1 m 5 c1 ................................................. d1 =

Sa formiranom tablicom Rausov kriterijum se definie u obliku: Neophodan i dovoljan
uslov da realni delovi korena karakteristine jednaine sistema budu negativni je da svi koeficijenti prve kolone Rausove tablice imaju isti znak. Ukoliko svi koeficijenti nemaju isti
znak, tada broj korena koji imaju pozitivne realne delove, jednak je broju promena znaka u prvoj Rausovoj koloni. Ukoliko je neki koeficijenat u prvoj Rausovoj koloni nula, tada se zamenjuje sa nekim malim pozitivnim brojem i postupak formiranja Rausove kolone se nastavlja.
5.2.2. Hurvicov kriterijum stabilnosti
Pri formulisanju Hurvicovog kriterijumu polazi se od Hurvicove determinante date jednainom (6). Pri formiranje determinante Dm koeficijenti sa indeksom veim od stepena polinoma karakteristine jednaine ili manjim od nule, zamenjuju se nulama.
a m1 am 0 Dm = 0 . . 0 0 a m 3 a m2 a m 1 am . . 0 0 a m 5 a m4 a m 3 a m2 . . 0 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a1 a2 0 0 0 0 0 0 0 a0
(6)
. . a3 . . a4
118
Sa formiranom Hurvicovom determinantom kriterijum se definie u obliku: Neophodan i

dovoljan uslov da realni delovi korena karakteristine jednaine sistema budu negativni je da su svi dijagonalni minori determinante vei od nule. 5.2.3. Nikvistov kriterijum
Nikvistov kriterijum je grafo analitiki metod koji omoguava da se ispita stabilnost sistema automatskog upravljanja u zatvorenoj sprezi na osnovu amplitudno fazne karakteristike sistema u otvorenoj povranoj sprezi. Nikvistov kriterijumu polazi od funkcije povratnog prenosa sistema W(s) (slika 1): W (s) = P(s) Q(s) P(s) Q(s) + P(s) D(s) = = Q(s) Q(s) Q(s) (7)
Karakteristina jednaina sistema je: F(s) = 1 + W (s) = 1 + (8)
Polinom D(s) jednak je karakteristinom polinomu zatvorenog sistema, dok je polinom Q(s) jednak karakteristinom polinomu otvorenog sistema. Zato se potrebni i dovoljni uslovi stabilnosti sistema svode na uslov da funkcija F(s) nema nula u desnoj poluravni s ravni. Uoimo konturu C (slika 2) koja se sastoji iz imaginarne ose i polukruga beskonanog poluprenika, pri emu funkcija F(s) nema nule i polove na konturi C.
Prema Koijevoj teoremi argumenata proizilazi da e, kada konturu C obiemo jedan put u smeru kazaljke na asovniku, prirataj argumenta funkcije F(s) u stabilnom sistemu biti: arg C F(s) = P 2 (9)
gde je P broj polova funkcije povratnog prenosa W(s) koji se nalaze u desnoj poluravni s ravni. Kako su realni polinomi u brojiocu i imeniocu funkcije W(s) istog stepena, du
119
polukruga beskonanog poluprenika, F(s) je jednaka nekoj realnoj konstanti i prirataj njenog argumenta du ovog dela konture C jednak je nuli. Zato u stabilnom stanju vai: arg F( j) = P 2, arg F( j) = P ,
arg[1 + W ( j)] = P ,
- 0
0
Ako se za razne vrednosti od 0 do izraunaju realni i imaginarni delovi od W(j), tada se u ravni W(j) dobija kriva koja se naziva Nikvistovom krivom, i koja predstavlja amplitudno faznu karakteristiku sistema u otvorenoj povratnoj sprezi. Nikvistov kriterijum se moe definisati na sledei nain: Da bi sistem sa povratnom spregom bio stabilan potrebno je
i dovoljno da amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema obuhvata kritinu taku sa koordinatama (1, j0) u pozitivnom smeru (suprotno od kretanja kazaljke na asovniku) P/2 puta, gde je P broj polova funkcije povratnog prenosa sistema koji imaju pozitivne realne delove. Ako je sistem u otvorenoj povratnoj sprezi stabilan (P = 0), tada se Nikvistov
kriterijum moe definisati na sledei nain: Zatvoren sistem je stabilan ako amplitudno fazna
karakteristika otvorenog sistema, pri promeni od nule do beskonano velike vrednosti, ne obuhvata kritinu taku sa koordinatama (1, j0).
Kada je oblik karakteristike u ravni W(j) sloen, mogu se javiti tekoe u odreivanju obuhvata ove karakteristike oko kritine take. Tada se Nikvistov kriterijum moe definisati na sledei nain: Zatvoren sistem je stabilan ako je razlika izmeu broja pozitivnih i
negativnih prelaza amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema na delu ravni (,1), pri promeni od nule do beskonano velike vrednosti jednak P/2, gde je P broj polova funkcije povratnog prenosa sistema koji imaju pozitivne realne delove. Pozitivan prelaz je
ako amplitudno fazna karakteristika see osu na delu (,1) odozgo na dole, a negativan ako je see odozdo na gore. Ako amplitudno fazna karakteristika poinje na delu realne ose (,1) za = 0 ili se na ovom delu zavrava pri , tada se smatra da karakteristika ini jedan poluprelaz.
120
5.1) Za sistem sa jedininom povratnom spregom sa slike 5.1 odrediti: a) greku u stacionarnom stanju za pobudu x(t) = U(t) i konstantu poloaja Kp b) greku u stacionarnom stanju za pobudu x(t) = tU(t) i brzinsku konstantu Kv c) greku u stacionarnom stanju za pobudu x(t) =
1 2 t U(t) i konstantu ubrzanja Ka 2
Reenje: Greka sistema je:

E(s) = X(s) Y(s) = X(s) s +1 s (s + 2)
2
E(s)
(5.1.1)
odnosno: E(s) = 1+ 1 s +1 s 2 (s + 2) 1 s(s + 2) = 3 s s + 2s 2 + s + 1 X(s) (5.1.2)
a) Greka sistema na jedininu pobudu je: E(s) = 1+ 1 s +1 s 2 (s + 2) (5.1.3)
Greka sistema u stacionarnom stanju na jedininu pobudu je:

t
lim e( t ) = lim sE(s) = lim

s 0
s 2 (s + 2)
+ 2s 2 + s + 1
s 0 s 3
=0
(5.1.4)
Konstanta poloaja Kp je:

K p = lim s +1
s0 s 2 (s + 2)
(5.1.5)
b) Greka sistema na nagibnu pobudu je: E(s) = 1+ 1 s +1 s 2 (s + 2)
1 s2
s+2 s 3 + 2s 2 + s + 1
(5.1.6)
Greka sistema u stacionarnom stanju na nagibnu pobudu je:
121
lim e( t ) = lim sE (s) = lim

s 0
s+2 + 2s 2 + s + 1)
s0 s(s 3
=0
(5.1.7)
Brzinska konstanta Kv je:

K v = lim s
s 0
s +1 s (s + 2)
2
(5.1.8)
c) Greka sistema na parabolinu pobudu je: E(s) = 1+ 1 s +1 s 2 (s + 2)
1 s
3
s+2 s(s + 2s 2 + s + 1)
3
(5.1.9)
Greka sistema u stacionarnom stanju na parabolinu pobudu je:

t

s 0
s+2 + 2s 2 + s + 1)
s0 s(s 3
=2
(5.1.10)
Konstanta ubrzanja Ka je:

K a = lim s 2
s 0
s +1 s (s + 2)
2
1 2
(5.1.11)
5.2) Sistem automatske regulacije nivoa tenosti u rezervoaru sa proporcionalnim pneumatskim regulatorom prikazan je na slici 5.2. Odrediti greku sistema u stacionarnom stanja pri jedininom ulaznom signalu jedinine amplitude. Takoe, odrediti greku stacionarnog stanja ako se umesto proporcionalnog koristi integralni regulator. Smatrati da su sve varijacije promenjivih u sistemu male u odnosu na njihove vrednosti u stacionarnom stanju tako da se sistem moe aproksimativno opisati linearnim matematikim modelom.
Reenje: Kako se radi o proporcionalnom regulatoru vai: 122
q1 ( t ) = K V p( t ) = K V K P e( t ) gde su: KV konstanta proporcionalnosti ventila KP konstanta proporcionalnosti dejstva Signal greke je: e( t ) = x ( t ) h ( t ) Iz definicije za otpornost ventila R sledi da je: R= h(t) q 2 (t)
(5.2.1)
(5.2.2)
(5.2.3)
Iz definicije za kapacitet rezervoara C sledi da je: C dh ( t ) = q1 ( t ) q 2 ( t ) dt Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednaine postaju: Q1 (s) = K V K P E(s) E(s) = X(s) H(s) Q 2 (s) = H(s) R H(s) R (5.2.5) (5.2.6) (5.2.7) (5.2.8) (5.2.4)
sCH (s) = Q1 (s) Q 2 (s) = K V K P E(s) odnosno: (1 + sRC)H(s) = RK V K P E(s)
(5.2.9)

E(s) = X(s) RK V K P E(s) 1 + sRC
(5.2.10)
odnosno:
E(s) = 1 1 X(s) = X(s) K RK V K P 1 + 1+ 1 + s 1 + sRC
(5.2.11)
gde su: K = K V K P R i = RC Za jedinini ulazni signal jedinine amplitude: X(s) = 1 s (5.2.12)
signal greke je:
123
E(s) =
1 K 1+ 1 + s
1 s
(5.2.13)
Greka sistema u stacionarnom stanju je:

t

s 0
1 K 1+ 1 + s
s 0
1 K +1
(5.2.14)
Ako se umesto proporcionalnog uvede integralni regulator, tada je: Q1 (s) = KI E(s) s (5.2.15)
gde je KI konstanta integralnog dejstva. Na osnovu jednaina (5.2.7), (5.2.8) i (5.2.15) sledi da je: E(s) = s(1 + sRC) s(1 + sRC) [X(s) E(s)] H(s) = RK I RK I 1 X(s) RK I 1+ s(1 + sRC) (5.2.16)
odnosno: E(s) = (5.2.17)
Za jedinini ulazni signal jedinine amplitude signal greke je: E(s) = 1 1 RK I s 1+ s(1 + sRC) (5.2.18)
Greka sistema u stacionarnom stanju je: e() = lim e( t ) = lim sE(s) = lim
t s 0
1 =0 RK s 0 I 1+ s(1 + sRC)
(5.2.19)
5.3) Sistem automatske regulacije nivoa tenosti sa proporcionalnim regulatorom prikazan je na slici 5.3. Odrediti greku sistema u stacionarnom stanja pri jedininom poremeaju male amplitude no. Pokazati da je greku sistema u stacionarnom stanja nula ako se primeni regulator integralnog tipa. Pretpostaviti da je prenosna funkcija pneumatskog ventila jednaka jedinici. Takoe pretpostaviti da su varijacije svih promenjivih sistema veoma male u odnosu na njihove vrednosti u stacionarnom stanju.
124
Reenje: Kako se radi o proporcionalnom regulatoru vai: q1 ( t ) = K V p( t ) = K V K P e( t ) = K P e( t ) gde su: KV konstanta proporcionalnosti ventila, pri emu je K V = 1 KP konstanta proporcionalnosti dejstva Signal greke je:
e( t ) = x ( t ) h 2 ( t ) = h 2 ( t )
(5.3.1)
(5.3.2)
Iz definicije za otpornost ventila i kapacitet rezervoara sledi da je: R1 = R2 = C1 C2 h1 ( t ) q(t ) h 2 (t) q 2 (t) (5.3.3) (5.3.4) (5.3.5) (5.3.6)
dh1 ( t ) = q1 ( t ) q( t ) dt dh 2 ( t ) = q( t ) q 2 ( t ) + n ( t ) dt Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednaine postaju:
Q1 (s) = K P E(s) E(s) = H 2 (s)
(5.3.7) (5.3.8)
125
Q1 (s) = Q 2 (s) =
H1 (s) R1 H 2 (s) E (s) = R2 R2
(5.3.9) (5.3.10) (5.3.11) (5.3.12)
sC1H1 (s) = Q1 (s) Q(s) sC 2 H 2 (s) = Q(s) Q 2 (s) + N(s)
Iz jednaina (5.3.7), (5.3.9) i (5.3.11) sledi da je: Q(s) = 1 KP Q1 (s) = E(s) 1 + sR1C1 1 + sR1C1 KP 1 E(s) + E(s) + N(s) 1 + sR1C1 R2 (5.3.13)
Iz jednaina (5.3.8), (5.3.10), (5.3.12) i (5.3.13) sledi da je: sC 2 H 2 (s) = sC2 E(s) = odnosno:
R 2K P E(s) 1 + sC 2 R 2 + = R 2 N(s) 1 sC R + 1 1
(5.3.14)
(5.3.15)
Kada na objekat deluje step poremeaj male amplitude no imamo da je: n ( t ) = n o U( t ) odnosno: N(s) = no s n oR 2 1 s (5.3.17) (5.3.16)
Iz jednaina (5.3.15) i (5.3.17) sledi da je signal greke: E(s) = K PR 2 1 + sC 2R 2 + 1 + sC1R1 (5.3.18)
Greka sistema u stacionarnom stanju je:

t
lim e( t ) = lim sE (s) =

s 0
noR 2 1+ KPR 2
(5.3.19)
Ako se umesto proporcionalnog uvede integralni regulator, jednaina (5.3.18) postaje: E(s) = K IR 2 1 + sC 2 R 2 + s(1 + sC1R1 ) n oR 2 1 s (5.3.20)
Greka sistema u stacionarnom stanju tada je:

t
lim e( t ) = lim sE(s) = 0

s 0
(5.3.21)
126
5.4) Ispitati stabilnost sistema iji je karakteristini polinom: s 4 + s 3 + 3s 2 + 2s + 2 = 0 primenom Hurvicovog kriterijuma Reenje: Hurvicova determinanta je: 1 1 D4 = 0 0 2 3 1 1 0 2 2 3 0 0 0 2
(5.4.1)
Iz jednaine sledi da je D1 = 1, D2 = 1, D3 = 0 i D4 = 2D3 = 0. Poto nisu svi dijagonalni minori determinante vei od nule sistem nije stabilan. Kako je D3 = 0, karakteristini polinom ima par konjugovanih korena sa realnim delom koji je nula i sistem se nalazi na granici oscilatorne stabilnosti. 5.5) Primenom Hurvicovog kriterijuma ispitati stabilnost sistema iji je strukturni blok dijagram prikazan na slici 5.5, u zavisnosti od parametra K.
Reenje: Blok dijagramu sa slike 5.5 odgovara graf toka signala sa slike 5.5.1.
127
Kruna pojaanja zatvorenih putanja su: P11 = 1 K i P12 = (s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s 2)
Determinanta grafa toka signala je: = 1 (P11 + P12 ) = 1 + 1 K + (s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s 2)
Od ulaza X(s) do izlaza Y(s) postoji samo jedna direktna putanja: P1 = 1 (s + 0.75)(s 2)
koja dodiruje obe zatvorene putanje i 1 = 1 Prenosna funkcija sistema je:
1 Y(s) P11 (s + 0.75)(s 2) = = = G (s) = 1 K X(s) 1+ + (s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s 2) (s + 1)(s + 2) = 4 3 s + 1.75s + (K 2.25)s 2 + (2.75K 8)s + (1.5K 5)
(5.5.1)
Karakteristina jednaina sistema ija je prenosna funkcija data jednainom (5.5.1) je:
s 4 + 1.75s 3 + (K 2.25)s 2 + (2.75K 8)s + (1.5K 5) = 0

Hurvicova determinanta je: 1.75 2.75K 8 0 0 1 K 2.25 1.5K 5 0 D4 = 0 1.75 2.75K 8 0 0 1 K 2.25 1.5K 5 Da bi sistem bio stabilan, prema Hurvicovom kriterijumu potrebno je da: D2 = 1.75 2.75K 8 = 1.75(K 2.25) (2.75K 8) = 4.0625 K > 0 1 K 2.25
1.75 2.75K 8 D3 = 1 0 K 2.25 1.75 0 1.5K 5 = 2.75K 8
(5.5.2)
(5.5.3)
(5.5.4)
= 1.75[(K 2.25)(2.75K 8) 1.75(1.5K 5)] (2.75K 8) 2 = = 2.75K 2 + 14.578K 17.1875 = 2.75(K 3.53)(K 1.77) > 0
(5.5.5)
D 4 = (1.5K 5)D 3 > 0
(5.5.6)
128
Iz jednaine (5.5.4) sledi da je potrebno da K < 4.0625. Iz jednaine (5.5.5) sledi da je potrebno da K (1.77,3.53). Iz jednaine (5.5.6) sledi da je potrebno da K > 3.33. Takoe je potrebno da svi koeficijenti karakteristinog polinoma (5.5.2) budu pozitivni, odnosno da K > 2.25, K > 8 5 = 2.909 i K > = 3.33 . 2.75 1.5
Kako je potrebno da svaka od navedenih nejednakosti bude zadovoljena, traeni opseg parametra K koji obezbeuje stabilnost sistema se dobija presekom ovih oblasti, odnosno K (3.33; 3.53). 5.6) Ispitati stabilnost sistema iji je karakteristini polinom:
s 3 + (K + 4)s 2 + 6s + 12 = 0
u zavisnosti od parametra K primenom Rausovog kriterijuma. Reenje: Karakteristinom polinomu odgovara sledea Rausova tablica:
s3 s2 s1 s0
1 K+4 6(K + 4) 12 K+4 12
6 12 0
Prema Rausovom pravilu da bi sistem bio stabilan potrebno je da: K + 4 > 0, odnosno K> 4 6(K+4) 12 > 0, odnosno K> 2 Poto obe nejednakosti treba da bude zadovoljena, traeni opseg pojaanja K koji obezbeuje stabilnost sistema dobija se presekom ovih oblasti, odnosno za K > 2. 5.7) Ispitati stabilnost sistema iji je karakteristini polinom: s 4 + 2s 3 + 6s 2 + 8s + 4 = 0 primenom Rausovog kriterijuma. 129
Reenje: Karakteristinom polinomu odgovara sledea Rausova tablica: s4 s3 s2 s1 s0 1 2 2 4 4 6 8 4 4 0
Svi koeficijenti prve kolone Rausove tablice imaju isti znak i sistem je stabilan. 5.8) Ispitati stabilnost sistema iji je karakteristini polinom:
s 5 + s 4 + 5s 3 + 5s 2 + 2s + 1 = 0
primenom Rausovog kriterijuma. Reenje: Karakteristinom polinomu odgovara sledea Rausova tablica: s5 s4 s3 s2 s1 s0 Za 0 Rausova tablica postaje: s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 1 0 1 1 5 5 1 1 2 1 0 1 1 5 1 2 + 5 1 5 1 1 5 5 1 1 2 1 0
U graninom sluaju postoje dve promene znaka, sa 0 na i sa na 1. Sistem je nestabilan sa dva korena karakteristine jednaine sa pozitivnim realnim delom.
130
5.9) Ispitati stabilnost sistema ija je funkcija povratnog prenosa: W (s) = 5 (1 + 10s)(1 + s)(1 + 0.5s)
primenom Nikvistovog kriterijuma. Reenje: Smenom s = j funkcija povratnog prenosa postaje: W ( j) = 5 5 = 2 (1 + 10 j)(1 + j)(1 + 0.5 j) (1 15.5 ) + j(11.5 53 )
11.5 53 1 15.5 2
(5.9.1)
() = arctg
(5.9.2)
Jednaina (5.9.1) se moe napisati u obliku: W ( j) = 5 (1 15.5 2 ) j(11.5 53 ) = (1 15.5 2 ) + j(11.5 53 ) (1 15.5 2 ) j(11.5 53 ) 5(1 15.5 2 ) 5(11.5 53 ) j = (1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2 (1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2
(5.9.3)
= Re[W ( j)] + j Im[W ( j)] gde su: Re[W ( j)] = 5(1 15.5 2 ) (1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2 5(11.5 53 ) (1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2
Im[W ( j)] =
Karakteristine take funkcije W(j) su: Re[W ( j)]= 0 = 5 Im[W ( j)]= 0 = 0 Re[W ( j)] = 0 Im[W ( j)] = 0
1 = 0.254 . Tada je: Im[W ( j1 )] = 1.72 15.5 11.5 = 1.52 . Tada je: Re[W ( j 2 )] = 0.144 5
Re[W ( j1 )] = 0 gde je: 1 = Im[W ( j2 )] = 0 gde je: 2 =
131
Na osnovu prethodnih podataka priblini tok Nikvistovog dijagrama je dat na slici 5.9.1.
Na osnovu dijagrama se vidi da je sistem stabilan poto ne obuhvata taku sa koordinatama (-1,0). 5.10) Ispitati stabilnost sistema ija je funkcija povratnog prenosa: W (s) = K (s + 2)(s + 10) (s 1)(s 2)(s + 5)
u zavisnosti od parametra K primenom Nikvistovog kriterijuma. Reenje: Funkcija povratnog prenosa je: W (s) = K s 2 + 12s + 20 s3 + 2s 2 13s + 10 (5.10.1)
Smenom s = j funkcija povratnog prenosa (5.10.1) postaje:

W ( j) = K (20 2 ) + 12 j (10 2 2 ) j(3 + 13)
(5.10.2)
odnosno:
W ( j) (20 2 ) + 12 j (10 2 2 ) + j(3 + 13) = = K (10 2 2 ) j(3 + 13) (10 2 2 ) + j(3 + 13) (20 2 )(10 2 2 ) 12(3 + 13) (20 2 )(3 + 13) + 12(10 2 2 ) = +j (10 2 2 ) 2 + (3 + 13) 2 (10 2 2 ) 2 + (3 + 13) 2 10 4 206 2 + 200 5 173 + 380 W ( j) W ( j) = 6 +j 6 = Re + j Im 4 2 4 2 + 30 + 129 + 100 + 30 + 129 + 100 K K
132
gde su: 10 4 206 2 + 200 W ( j) Re = K 6 + 30 4 + 129 2 + 100 5 173 + 380 W ( j) Im = K 6 + 30 4 + 129 2 + 100 Karakteristine take funkcije W ( j) su: K
W ( j) Re =2 K =0 W ( j) Im =0 K =0
W ( j) Re =0 K W ( j) Im =0 K
W ( j1 ) W ( j1 ) Re = 0 gde je: 1 = 0.964 . Tada je: Im = 1.42 K K W ( j 2 ) W ( j 2 ) Im = 0 gde je: 2 = 3.573 . Tada je: Re = 0.466 K K Na osnovu prethodnih podataka priblini tok Nikvistovog dijagrama nacrtan je na slici 5.10.1.
Funkcija povratnog prenosa ima dva pola sa pozitivnim realnim delovima (s = 1 i s = 2), odnosno P = 2. Sa slike 5.10.1. se vidi da je neophodno da K bude vee od 1 , da bi 0.466
amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema, pri promeni od nule do beskonano velike vrednosti, obuhvatala jedan put (P/2 = 1) kritinu taku sa koordinatama (1, j0).
133
5.11) Ispitati stabilnost sistema ija je funkcija povratnog prenosa:

W (s) = K (s + 1) 2 s3
u zavisnosti od parametra K primenom Nikvistovog kriterijuma. Reenje: Funkcija povratnog prenosa ima polove u koordinatnom poetku s ravni (poseduje astatizam). Da bi se izbegle tekoe koje nastaju kada funkcija W(s) poseduje singlularitet tipa pola, on se zaobilazi polukrugom iji poluprenik tei nuli (slika 5.11.1). Za analizu stabilnosti neophodno je amplitudno faznu karakteristiku W(j), dobijenu pri promeni od 0+ do , odnosno pri promeni od take B do beskonanosti du pozitivnog dela imaginarne ose, dopuniti krivom u W(s) ravni, koji odgovara vrednostima za s na luku od taake A do take B.
Na luku od take A do take B, s je jednako re j , gde r 0, a [0,/2]. Tada je: W (re j ) (re j + 1) 2 1 = 3 j3 = e j3 3 j3 K re re (5.11.1)
U taki A ugao = 0, i toj taki u W(s) ravni odgovara taka A u beskonanosti na pozitivnom delu realne ose. U taki B ugao = 2, i toj taki odgovara taka B u beskonanosti na pravoj koja prolazi kroz koordinatni poetak i zaklapa ugao = 32 u odnosu na pozitivan deo realne ose. Luk od take A do take B iz s ravni preslikava se u W(s) ravan u odgovarajui luk na centralnom krugu beskonano velikog poluprenika. Taj luk polazi u negativnom smeru iz take u beskonanosti na pozitivnom delu realne ose i obuhvata onoliko kvadranata u W(s) ravni, koliki je red astatizma posmatranog sistema. Od take B do take C, s = j. Tada je: 134
W ( j) ( j + 1) 2 (1 2 ) + 2 j 2 + j(1 2 ) W ( j) W ( j) = = = = Re + j Im 3 3 3 K ( j) j K K gde su: 2 W ( j) Re = 2 K W ( j) 1 Im = 3 K

2
Karakteristine take funkcije

W ( j) Re =0 K W ( j) Im =0 K
W ( j) su: K
W ( j1 ) W ( j 2 ) Im = 0 gde je: 1 = 1 . Tada je: Re = 2 K K Na osnovu prethodnih podataka priblini tok Nikvistovog dijagrama nacrtan je na slici 5.11.2.
135
I sluaj: Ukoliko je < 1 1 < 2 , odnosno: 0 < K < , tada je broj pozitivnih prelaza + = 0 , K 2 P . Kako je 2
a broj negativnih prelaza = 1 . Sistem e biti stabilan ukoliko je + = P = 0 i + = 1 0 , sistem je nestabilan. II sluaj: Ukoliko je 2 <
1 1 < 0 , odnosno: < K < , tada je broj pozitivnih prelaza + = 1 , a 2 K
broj negativnih prelaza = 1 . Kako je + = 0 , sistem je stabilan. 5.12) Ispitati stabilnost sistema ija je funkcija povratnog prenosa: W (s) = K s2 s(s + 3)
u zavisnosti od parametra K primenom Nikvistovog kriterijuma. Reenje: Na luku od take A do take B (slika 5.11.1), s je jednako re j , gde r 0, a [0,/2]. Tada je: W (re j ) re j 2 2 = j j = e j( + ) j K re (re + 3) 3re (5.12.1)
U taki A ugao = 0, i toj taki u W(s) ravni odgovara taka A u beskonanosti na negativnom delu realne ose. U taki B ugao = 2, i toj taki odgovara taka B u beskonanosti na pravoj koja prolazi kroz koordinatni poetak i zaklapa ugao = 32 u odnosu na pozitivan deo realne ose. Od take B do take C, s = j. Tada je:
W ( j) j 2 j 2 2 + 3 j 5 2 + j(6 2 ) = = = = K j( j + 3) 2 + 3 j 2 + 3 j 4 + 9 2 W ( j) W ( j) = Re + j Im K K gde su:
136
5 W ( j) Re = 2 K +9 6 2 W ( j) Im = K ( 2 + 9) Karakteristine take funkcije

5 W ( j) Re = K = 0 9 W ( j) Re =0 K W ( j) Im =0 K
W ( j) su: K
W ( j1 ) W ( j 2 ) 1 Im = 0 gde je: 1 = 6 = 2.45 . Tada je: Re = K 3 K
Na osnovu prethodnih podataka priblini tok Nikvistovog dijagrama nacrtan je na slici 5.12.1.
I sluaj: Ukoliko je < 1 < 0 , odnosno: 0 < K < , tada je broj pozitivnih prelaza + = 0 , a K 1 P . Sistem e biti stabilan ukoliko je + = . Kako je 2 2
broj negativnih prelaza = P = 0 i + =
1 0 , sistem je nestabilan. 2
137
II sluaj: Ukoliko je 0 < 1 1 < , odnosno: 3 < K < 0 , tada je broj pozitivnih prelaza + = 0 , a K 3 1 1 + . Kako je + = 1 , sistem je nestabilan. 2 2
broj negativnih prelaza = III sluaj: Ukoliko je
1 1 < < , odnosno: < K < 3 , tada je broj pozitivnih prelaza + = 1 , 3 K 1 1 + . Kako je + = 0 , sistem je stabilan. 2 2
a broj negativnih prelaza =
138
LITERATURA
6. LITERATURA
1. Boko irilov, Aleksandar iki, Automatsko upravljanje, CLIO, Beograd, 1996. 2. Mili Stoji, Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauna knjiga Beograd, 1998. 3. Branko Kovaevi, eljko urovi, Sistemi automatskog upravljanja zbornik reenih zadataka, 1996. 4. Stevan A. Milinkovi, Dragutin Lj. Debeljkovi, Zbirka reenih zadataka iz analize i sinteze sistema automatskog upravljanja, Beograd, 1996. 5. Dragutin Lj. Debeljkovi, Ljubomir A. Jaci, Milorad V. Rani, Tomislav M. Perunii, Linearni sistemi automatskog upravljanja zbirka reenih zadataka, Beograd, 1997 6. Duan Simi, Osnovi automatskog upravljanja, Nauna knjiga, Beograd, 1987. 7. Milivoje Sekuli, Osnovi teorije automatskog upravljanja servomehanizmi, Nauna knjiga, Beograd, 1982. 8. Borislav R. Milojkovi, Ljubomir T. Gruji, Automatsko upravljanje, Beograd 1977. 9. Paul E. Pfeiffer, Linear systems analysis, Mcgraw Hill Book Company, Inc., 1961. 10. Dragoslav S. Mitrinovi, Dragomir . okovi, Polinomi i matrice, Nauna knjiga, Beograd, 1991.
139

Zbirka Zadataka - Stevan Stojadinović

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbirka Zadataka - Stevan Stojadinović

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERZITET U BEOGRADU FIZIKI FAKULTET

Doc. dr Stevan Stojadinovi

ZBIRKA ZADATAKA IZ AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Laplasove transformacije zasnivaju se na integralima: F(s) = L[f ( t )] = f ( t )e st dt

gde su: L operator direktne Laplasove transformacije

s = + j kompleksna promenjiva Laplasove transformacije F(s) kompleksni lik funkcije f ( t )

1.1. Laplasove transformacije osnovnih funkcija

Pri tome je:

Laplasova transformacija Dirac - ove delta funkcije je: L[( t )] = ( t )e

3. Eksponencijalne funkcije Za opadajuu eksponencijalnu funkciju datu relacijom:

Laplasova transformacija je: Le

Za rastuu eksponencijalnu funkciju datu relacijom:

Laplasova transformacija je:

4. Prostoperiodine sinusne i kosinusne funkcije Za sinusnu funkciju Laplasova transformacija je:

Za kosinusnu funkciju Laplasova transformacija je:

2. Teorema o izvodu originala (realno diferenciranje) d L f ( t ) = sF(s) f (0+ ) dt

3. Teorema o integralu originala (realno integraljenje) F(s) + L f ( t )dt = s t F(s) L f ( t )dt = s 0

4. Teorema o izvodu kompleksnog lika (kompleksno diferenciranje)

5. Kompleksno integraljenje f (t) L = F(s)ds t s

6. Teorema kanjenja (realna translacija)

7. Teorema pomeranja (kompleksna translacija)

8. Teorema slinosti L[f (at )] = 1 s F a a

9. Teorema o poetnoj vrednosti

lim f ( t ) = lim sF(s)

10. Teorema o konanoj vrednosti

lim f ( t ) = lim sF(s)

12. Parsevalova teorema

1.3. Nalaenje inverzne Laplasove transformacije

Mogui su sledei sluajevi:

Funkcija F(s) moe se tada prikazati u obliku:

Kk P(s) = lim (s s k ) s s k Q(s) k =1 s s k

Ako su neki koreni kompleksni, oni se javljaju u konjugovanim parovima. Neka su

P(s) (s s k )(s s * k )Q1 (s)

Kompleksni koeficijenti Kk i Kk+1 su konjugovani:

Svaki koren sk multipliciteta mk moe se napisati u obliku:

odnosno za celu funkciju F(s) dobija se:

Koeficijenti korena sk odreuju se tako to se jednaina (15) pomnoi sa (s s k ) m k i stavi

Za nalaenje opteg koeficijenta K kj diferenciranje treba produiti do (mk-1 )-og izvoda, a

zatim staviti s = s k . Tada je:

Sa poznatim koeficijentima Kkj, inverzna transformacija funkcije (13) postaje:

TABLICA LAPLASOVIH TRANSFORMACIONIH PAROVA

1 (s + )(s + ) s + ao (s + )(s + ) s + ao (s + ) 2 1 (s + )(s + )(s + )

1.1) Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije:

Reenje: F(s) = L[f ( t )] = L te t + L e t cos 2t 2L[sin 3t ] = (1.1.1) = d 1 s +1 3 1 s +1 6 2 2 = + 2 + 2 2 2 ds s + 1 (s + 1) + 4 s + 9 (s + 1) (s + 1) + 4 s + 9

Reenje: Prenosna funkcija se moe napisati u obliku:

gde su: F1 (s) = F2 (s) = 1 s +1 1 s+2 (1.2.2) (1.2.3)

Koritei integral konvolucije dobija se: f (t) = L

1.3) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = s+7 (s 5)(s + 1) 10

Koeficijenti K1 i K2 su: K1 = [(s 5)F(s)]s =5 =

K 2 = [(s + 1)F(s)]s = 1 = Tada je: F(s) = 2 1 s 5 s +1

1.4) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: s2 + 1 s(s + 1)(s + 2)

Reenje: F(s) = K K K s2 +1 = 1+ 2 + 3 s(s + 1)(s + 2) s s +1 s + 2 (1.4.1)

s2 + 1 1 K1 = [sF(s)]s = 0 = = (s + 1)(s + 2) s =0 2 s2 + 1 K 2 = [(s + 1)F(s)]s = 1 = = 2 s ( s 2 ) + s = 1 K 3 = [(s + 2)F(s)]s = 2 F(s) = s2 + 1 5 = = s(s + 1) s = 2 2

1.5) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

Reenje: F(s) = s+2 s(s + 2s + 2)

K3 K K2 s+2 = 1+ + s[s (1 + j)][s (1 j)] s s (1 + j) s (1 j)

1.6) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

j 1 j 2 ( 22 j) t + e 2 e ( 2+ 2 j) t U( t ) + e t U( t ) = f ( t ) = L [F(s)] = e e 4 j( 2 t + ) j( 2 t + ) 1 2 2 +e e 2 t t = e + e U( t ) = 2 2 1 1 = e 2 t cos 2t + + e t U( t ) = e 2 t sin 2t + e t U( t ) 2 2 2 1

1.7) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

3s 4s 2 1 K11 = (s 1) 2 F(s) s =1 = = 3 s+2 s =1

(3 8s)(s + 2) (3s 4s 2 ) 14 = = 2 9 (s + 2) s=1

14 22 1 f ( t ) = L1 [F(s)] = te t e t e 2 t U( t ) 9 9 3 1.8) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1 K11 = (s + 1)3 F(s) s = 1 = 2 =1 s s = 1