Professional Documents
Culture Documents
Теоретична механика
Теоретична механика
ТЕОРЕТИЧНА МЕХАНИКА
УЧЕБНО ПОМАГАЛО
СОФИЯ 2009
Учебното помагало е съставено по програмата на дисциплината "Класическа
механика" за специалности физика и инженерна физика (степен на обучение бакалавър) на
Физическия факултет на Софийския университет. За курса е предвиден хорариум от 60 часа
лекции и 30 часа семинарни занятия в рамките на един семестър. Главите по механика на
непрекъснатите среди се четат на специалност физика в рамките на разширения курс по
същата дисциплина.
2
Съдържание
I. ОСНОВИ НА КЛАСИЧЕСКАТА МЕХАНИКА ...................................................................... 6
1. Основни понятия на механиката на материални точки ....................................................... 6
2. Основи на кинематиката на материална точка .................................................................... 7
3. Динамика на материална точка. Принцип на Галилей ........................................................ 8
4. Динамика на система от материални точки. Уравнения на движението. Закон за
запазване на импулса. Център на масата................................................................................ 10
5. Закони за запазване на момента на импулса и на енергията на система от материални
точки. Интеграли на движението ........................................................................................... 12
6. Трансформация на скоростта и ускорението при преход към неинерциална отправна
система. Уравнение на движението........................................................................................ 14
II. УРАВНЕНИЯ НА ЛАГРАНЖ ............................................................................................... 17
7. Динамика на несвободни системи. Видове връзки. Уравнения на движението ............... 17
8. Уравнения на Лагранж от I род .......................................................................................... 18
9. Принцип на Даламбер. Кинетична енергия в обобщени координати ............................... 19
10. Обобщени сили. Уравнения на Лагранж от втори род .................................................... 21
11. Принцип на Хамилтон и уравненията на Лагранж от втори род..................................... 25
12. Интеграли на движението. Закон за запазване на обобщения импулс............................ 26
13. Закон за запазване на обобщената енергия ...................................................................... 28
14. Теорема на Ньотер............................................................................................................. 29
III. ИНТЕГРИРАНЕ НА УРАВНЕНИЯТА НА ДВИЖЕНИЕТО.............................................. 32
15. Едномерно движение. Интегриране на уравнението на движение. Анализ на
движението. Период на финитното движение ....................................................................... 32
16. Движение на материална точка в централно поле. Закон за движението и уравнение на
траекторията............................................................................................................................ 33
17. Характер на движението в централно поле. Условие за падане върху центъра на полето.
.................................................................................................................................................. 35
18. Кеплерова задача. Уравнение на траекторията. Анализ на решението........................... 37
19. Кеплерова задача. Закон за движението при движение по елипса. Вектор на Рунге-Ленц
.................................................................................................................................................. 38
IV. УДАРИ НА ЧАСТИЦИ ........................................................................................................ 41
20. Задача за двете тела........................................................................................................... 41
21. Разпад на частица на две частици..................................................................................... 42
3
22. Удари на частици............................................................................................................... 44
23. Разсейване на частици....................................................................................................... 46
24. Формула на Ръдърфорд..................................................................................................... 48
V. ТРЕПТЕНИЯ .......................................................................................................................... 51
25. Собствени трептения на система с една степен на свобода ............................................ 51
26. Принудени трептения на система с една степен на свобода ........................................... 52
27. Собствени трептения на система с s степени на свобода: собствени честоти................ 54
28. Собствени трептения на система с s степени на свобода: собствени вектори. Нормални
трептения................................................................................................................................. 56
VI. ДВИЖЕНИЕ НА ТВЪРДО ТЯЛО........................................................................................ 58
29. Кинематика на твърдо тяло............................................................................................... 58
30. Кинетична енергия на твърдо тяло ................................................................................... 59
31. Момент на импулса на твърдо тяло. Уравнения на движението на твърдо тяло............ 61
32. Ъгли на Ойлер. Лагранжиан и уравнения на Лагранж за ъглите на Ойлер .................... 62
33. Движение на свободно симетрично тяло. Регулярна прецесия....................................... 64
34. Движение на тяло със закрепен център на масите. Уравнения на Ойлер ....................... 66
VII. КАНОНИЧНИ УРАВНЕНИЯ ............................................................................................. 68
35. Канонични променливи. Уравнения на Хамилтон .......................................................... 68
36. Скобки на Поасон. Необходимо и достатъчно условие за пръв интеграл. Свойства на
скобките на Поасон ................................................................................................................. 70
37. Тъждество на Якоби. Теорема на Поасон ........................................................................ 72
38. Принципът на Хамилтон и уравненията на Хамилтон .................................................... 73
39. Действието като функция на координатите и времето .................................................... 74
40. Принцип на Мопертюи ..................................................................................................... 75
41. Канонични трансформации. Условие за каноничност..................................................... 77
42. Трансформации на Лежандър. Производящи функции. Частни случаи на канонични
трансформации........................................................................................................................ 78
43. Инвариантност на скобките на Поасон при канонични трансформации ........................ 81
44. Теорема на Лиувил ............................................................................................................ 82
45. Уравнение на Хамилтон-Якоби. Теорема на Якоби ........................................................ 84
46. Разделяне на променливите в уравнението на Хамилтон-Якоби .................................... 86
47. Движението на частица като вълнов процес.................................................................... 88
VIII. МЕХАНИКА НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ СРЕДИ .............................................................. 90
48. Основни понятия на механиката на непрекъснатите среди............................................. 90
4
49. Деформация на малка частица. Тензор на деформациите ............................................... 92
50. Геометричен смисъл на тензора на деформациите .......................................................... 95
51. Уравнение за непрекъснатост ........................................................................................... 96
52. Уравнение за изменение на импулса на малка частица ................................................... 98
53. Уравнение за изменение на момента на импулса на малка частица ............................. 100
54. Уравнение за изменение на механичната енергия на малка частица ............................ 101
55. Първи закон на термодинамиката................................................................................... 102
56. Уравнение за изменение на пълната енергия на малка частица.................................... 103
57. Втори закон на термодинамиката. Основни уравнения на механиката на
непрекъснатите среди ........................................................................................................... 105
IX. МЕХАНИКА НА ИДЕАЛЕН И ВИСКОЗЕН ФЛУИДИ................................................... 107
58. Уравнения на движението на идеален флуид. Уравнение на Ойлер. Потоци на импулса
и пълната енергия.................................................................................................................. 107
59. Статика на идеален флуид .............................................................................................. 108
60. Стационарно течение на идеален флуид. Интеграл на Бернули ................................... 110
61. Теорема на Томсън за запазване на циркулацията на скоростта. Потенциално течение.
Интеграл на Коши ................................................................................................................. 111
62. Уравнения на движението на вискозен флуид. Уравнение на Навие-Стокс................. 113
X. МЕХАНИКА НА ИДЕАЛНО ЕЛАСТИЧНО ТЯЛО........................................................... 116
63. Основни уравнения на идеално еластично тяло. Закон на Хук. Тензор на еластичността
................................................................................................................................................ 116
64. Деформация на изотропно тяло. Модули на Ламе. Уравнение на Ламе....................... 118
65. Уравнение за равновесие на изотропни тела. Хомогенни деформации........................ 119
66. Еластични вълни в изотропни среди .............................................................................. 121
Литература ................................................................................................................................ 123
5
I. ОСНОВИ НА КЛАСИЧЕСКАТА МЕХАНИКА
Тук x1, x2, x3 са координатите на материалната точка, а i1, i2, i3 са единичните вектори на
координатната система. Евклидовост на пространството означава, че разстоянието между две
точки в пространството, в даден момент време, не зависи от отправната система, откъдето
∆r = ∆ r ' .
За две отправни системи S и S' и точки O' (начало на S') и M това означава, че
r = rO ' + r ' .
Времето се счита евклидова права. Това означава, че времевият интервал в дадена точка от
пространството не зависи от отправната система, т.е.
∆t = ∆t ' .
Тъй като в класическата механика се допуска възможността за мигновено разпространение
на взаимодействията, часовниците на всички отправни системи могат да се синхронизират.
Тогава, горното равенство позволява да се въведе момента време като параметър на
движението, не зависещ от отправната система.
При движението си материалната точка описва крива, наречена траектория, която се
задава математически с
r = r(t )
6
или
x1 = x1 (t ) , x2 = x2 (t ) , x3 = x3 (t ) .
а изменението dr на радиус-вектора е
dr = dsτ ,
От друга страна
d ( sτ )
a= = &&
sτ + s&&τ .
dt
Тук τ& = ( dτ ds ) s& . От τ 2 = 1 , следва τ ⋅ dτ = 0 , т.е. dτ е перпендикулярен на τ . От
геометрически съображения следва, че dτ лежи в равнината на допирателната окръжност в
дадената точка от траекторията и е насочен към центъра на тази окръжност. Тази посока
определя главната нормала към траекторията с единичен вектор n. От казаното става ясно, че
7
n може да се изрази чрез dτ по формулата n = Rdτ / ds , където R = 1/ dτ / ds = 1/ d 2 r / ds 2 е
координатна система
1 ∂r
ej = ,
H j ∂q j
∂r ∂r ∂r
dr = dq1 + dq2 + dq3 = H1dq1e1 + H 2 dq2 e 2 + H 3 dq3e3 ,
∂q1 ∂q2 ∂q3
1 ⎡ d ∂ ⎛ v2 ⎞ ∂ ⎛ v 2 ⎞⎤
aj = ⎢ ⎜ ⎟− ⎜ ⎟⎥ .
Hj ⎣⎢ dt ∂q& j ⎝ 2 ⎠ ∂q j ⎝ 2 ⎠ ⎦⎥
Изборът на криволинейните координати се определя от симетрията на конкретната задача.
8
под действие на няколко сили, е векторна сума на ускоренията, получавани под действие на
всяка сила поотделно. Аналогично, пълната сила, с която няколко тела действат върху
дадено тяло, е векторна сума на силите, с които тези тела действат поотделно на даденото
тяло. Следователно, можем да запишем математически втория закон на Нютон във вида
ma = F (r , v, t ) ,
9
Чрез диференциране на това равенство, получаваме съотношения, даващи трансформацията
на скоростта и ускорението на тялото
v'= v − V
и
a' = a .
Освен това, чрез опити Галилей получава, че силата остава неизменна при преход от S към S'
F' = F .
Последните две съотношения показват, че уравнението на движението запазва формата си
при преход от една инерциална отправна система към друга такава. Казваме, че уравнението
на движението е инвариантно спрямо трансформацията на Галилей. Това твърдение изразява
принципа на относителността на Галилей. Този принцип твърди по-общо, че законите на
механиката са еднакви във всички инерциални отправни системи.
ограничения, произтичащи от третия закон на Нютон. Той гласи: две тела си взаимодействат
помежду си с равни по големина и противоположни по посока сили, действащи по правата,
минаваща през двете точки, т.е.
Fik = −Fki .
10
времето, оставаща неизменна с времето, т.е. f (r, t ) = const . Познаването на интеграли на
движението позволява да се намали броя на неизвестните функции на динамичната задача.
Първите интеграли на движението често са свързани с импулса, момента на импулса и
енергията на системата. Ето защо ще се спрем на законите за изменение на тези величини.
Импулс на система от материални точки наричаме векторната величина
N
P = p1 + p 2 + ... + p N ≡ ∑ p i ,
i =1
Да разбием члена с Fik на сумата от два члена и да разменим индексите i и k във втория член.
Предвид факта, че сумата не зависи от реда на сумирането, и третия закон на Нютон имаме
N N
1 N N 1 N N 1 N N 1 N N 1 N N
∑∑ Fik =
i =1 k =1
∑∑ ik 2 ∑∑
2 i =1 k =1
F +
k =1 i =1
Fki = ∑∑ ik 2 ∑∑
2 i =1 k =1
F +
i =1 k =1
Fki = ∑∑ ( Fik + Fki ) = 0 .
2 i =1 k =1
В отсъствие на външни сили (т.е. за затворена система), P& = 0 , т.е. импулсът на системата се
запазва: P = const . Съгласно въведената терминология, P е първи интеграл на движението на
системата.
Да въведем радиус-вектора на центъра на масата на система от материални точки с
израза
N N
R = ∑ mi ri / ∑ mi .
i =1 i =1
P& = mR
&& = F ,
т.е. центърът на масата се движи като материална точка под действие на сумата на външните
сили и движението му не зависи от вътрешните сили. В отсъствие на външни сили (затворена
система), P& = mR
&& = 0 , т.е. P = mR
& = const и следователно центърът на масата се движи
равномерно праволинейно.
11
5. Закони за запазване на момента на импулса и на енергията на
система от материални точки. Интеграли на движението
Момент на импулса на система от материални точки наричаме векторната величина
N
M = M1 + M 2 + ... + M N ≡ ∑ M i ,
i =1
∑ i i ∑ i i ∑ i i ∑∑ ri × Fik .
& = r& × p + r × p& = r × F +
M
i =1 i =1 i =1 i =1 k =1
Тук r&i × p i = 0 като векторно произведение на колинеарни вектори. Да разбием члена с ri × Fik
на сумата от два члена и да разменим индексите i и k във втория член. Предвид факта, че
сумата не зависи от реда на сумирането и използвайки третия закон на Нютон, намираме
N N
1 N N 1 N N 1 N N 1 N N 1 N N
∑∑ r × F
i =1 k =1
i ik = ∑∑
2 i =1 k =1
ri × Fik + ∑∑ rk × Fki = ∑∑ ri × Fik + ∑∑ rk × Fki = ∑∑ ( ri − rk ) × Fik = 0 .
2 k =1 i =1 2 i =1 k =1 2 i =1 k =1 2 i =1 k =1
∑ m a ⋅ v = ∑ F ⋅ v + ∑∑ F
i =1
i i i
i =1
i i
i =1 k =1
ik ⋅ vi .
12
Да разгледаме случая на потенциални сили Fi p = −∇iU i (ri , t ) и Fikp = −∇ iU ik ( ri − rk ) .
Имаме
N N
d N ∂ N
∑F
i =1
i
p
⋅ v i = ∑ ( −∇ iU i ) ⋅v i = −
i =1
∑
dt i =1
U i + ∑U i
∂t i =1
и
N N
1 N N p 1 N N p 1 N N 1 N N
∑∑ Fikp ⋅ vi =
i =1 k =1
∑∑ ik i 2 ∑∑
2 i =1 k =1
F ⋅ v +
k =1 i =1
Fik ⋅ v k = ∑∑ i ik i 2 ∑∑
2 i =1 k =1
( −∇ U ) ⋅ v +
i =1 k =1
( −∇ kU ki ) ⋅ v k .
Предвид U ki = U ik и
d
∇iU ik ⋅ v i + ∇ kU ki ⋅ v k = ∇ ikU ik ⋅ v i − ∇ ikU ik ⋅ v k = ∇ ikU ik ⋅ ( vi − v k ) = U ik ,
dt
където ∇ik е градиент спрямо компонентите на ri − rk , можем да напишем
N N
d 1 N N
∑∑ Fikp ⋅ vi =
i =1 k =1
∑∑ Uik .
dt 2 i =1 k =1
Следователно
∂U
T& = −U& + .
∂t
N
1 N N
Величината U = ∑U i + ∑∑U ik е пълната потенциална енергия на системата.
i =1 2 i =1 k =1
13
∂U
E& = − 2D .
∂t
Пълната енергия се запазва при независеща явно от времето потенциална енергия и
отсъствие на дисипативни сили, т.е. за консервативна система.
където rО' е радиус-вектора на началото на НОС O' спрямо ИОС. След диференциране на
това равенство по времето, намираме
dr drO ' dr '
= + ,
dt dt dt
където лявата страна е скоростта на точката спрямо ИОС (т.нар. абсолютна скорост).
Първият член в дясната страна е скоростта на постъпателно движение на O' спрямо ИОС. За
да намерим втория член, използване разлагането на r' в НОС r ' = x1' i1' + x2' i '2 + x3' i '3 . Тъй като с
14
го означим с n. Тъй като се интересуваме само от въртенето на НОС спрямо ИОС,
поместваме O' в началото на ИОС. Нека dn е изменението на n за време dt. Това изменение
може да се разглежда като резултат от завъртане на n на безкрайно малък ъгъл dχ около
някаква ос през общото начало на двете отправни системи (теорема на Ойлер). Прободната
точка на тази ос с перпендикулярна на нея равнина, съдържаща dn, образува равнобедрен
триъгълник с началото и края на dn с бедра n⊥ . Имаме dn = d χ n⊥ . Да въведем вектор dχ с
15
Следователно, абсолютното ускорение a е сума от ускорението, дължащо се на
постъпателното и въртеливото движение на НОС (преносно ускорение ah), кориолисовото
ускорение a c = 2ω × v ' и относителното ускорение a'.
Уравнението на движението на материалната точка в НОС получаваме със заместване
на горния израз в уравнението на движението спрямо ИОС
ma = m ( a h + ac + a ' ) = F
или
ma ' = F − mah − mac .
И така, в НОС материалната точка получава ускорение както под действие на силата F, така
и в резултат от движението на НОС спрямо ИОС. Последното може да се интерпретира като
резултат от действие на инерчни сили. Тези сили не се дължат на тела, затова нямат
противодействащи и не се подчиняват на третия закон на Нютон. Тази интерпретация
позволява да напишем уравнението на движението във вида
ma ' = F + F h + F c ,
където F h = − ma h и F c = −mac се наричат преносна и кориолисова инерчни сили.
Както вече видяхме, уравнението на движението е инвариантно спрямо
трансформациите на Галилей при преход от една ИОС към друга ИОС, и в този смисъл то е
абсолютно. Изводите по-горе показват, че при работа в НОС, винаги е неоходимо да се знае
движението на НОС спрямо някаква ИОС.
16
II. УРАВНЕНИЯ НА ЛАГРАНЖ
17
Съвкупността от двете системи уравнения съдържа 3N + n уравнения за 3N неизвестни
координати и 3N неизвестни компоненти на реакциите на връзките. Очевидно е, че такава
система уравнения е неопределена в общия случай. Ефективен метод за решаване на тази
система уравнения е предложен от Лагранж.
fα = 0 , α = 1, 2,..., n .
Да въведем понятието виртуално преместване на една система като произволно безкрайно
малко преместване на материалните точки δri, което се съгласува с връзките, наложени на
системата в даден момент t. Виртуалното преместване се отличава от реалното преместване
dri, което се извършва за време dt. Величините δri се наричат още вариации на ri,.
∑
N
Виртуалната работа на силите на реакция на връзките е i =1
R i ⋅ δ ri . Връзките ще
18
От всички вариации на координатите, n са зависими, а 3N - n са независими. Лагранж
предложил да се изберат равни на нула nте множителя при вариациите на n от координатите.
Тогава вариациите на останалите координати са независими и, за да се удовлетвори
обръщането на нула на тяхната линейна комбинация, е необходимо множителите на
независимите вариации да са също равни на нула. С други думи, множителите на всички
вариации са нула, т.е.
n
R i − ∑ λα ∇i fα = 0 .
α =1
fα = 0 , α = 1, 2,..., n .
Съвкупността от тези две системи уравнения описва динамиката на система с наложени
идеални холономни връзки. Тези уравнения се нарича уравнения на Лагранж от I род или
уравнения на Лагранж с реакции на връзките. Те са 3N + n уравнения за 3N неизвестни
координати на материалните точки и n множителя на Лагранж. След решаване на тази
система, силите на реакция на връзките се определят с помощта на множителите на Лагранж.
∑
N
отчитайки, че връзките са идеални, т.е. i =1
R i ⋅ δ r i = 0 , намираме
N
∑ F ⋅δ r
i =1
i i =0.
19
уравненията на движението mai = Fi + Ri могат да се запишат като Fi + Ri – mai = 0 и да се
интерпретират като уравнения за равновесие под действие на реални сили и фиктивна сили –
mai. Тогава принципът на виртуалните работи може да се напише във вида
N
∑ ( F − m &&r ) ⋅ δ r = 0 .
i =1
i i i i
∂ri d ⎛ ∂r ⎞ d ∂ri
ri ⋅
&& = ⎜ r&i ⋅ i ⎟⎟ − r&i ⋅ .
∂q j dt ⎜⎝ ∂q j ⎠ dt ∂q j
за да намерим производните
∂ ∂ ⎛ s ∂ri ∂r ⎞ s ∂ 2 ri ∂ 2ri s
∂ 2 ri ∂ 2 ri d ∂ri
r&i = ⎜⎜ ∑ q& j + i ⎟ = ∑ q& j + =∑ q& j + =
∂qk ∂qk ⎝ j =1 ∂q j ∂t ⎟⎠ j =1 ∂qk ∂q j ∂qk ∂t j =1 ∂q j ∂qk ∂t ∂qk dt ∂qk
∂ ∂ ⎛ s ∂r ∂r ⎞ s ∂r ∂q& j s
∂r ∂r
r&i = ⎜⎜ ∑ i q& j + i ⎟⎟ = ∑ i = ∑ i δ jk = i .
∂q&k ∂q&k ⎝ j =1 ∂q j ∂t ⎠ j =1 ∂q j ∂q&k j =1 ∂q j ∂qk
Тогава
20
и
N
∂ri N ⎡ d ⎛ ∂r& ⎞ ∂r& ⎤ d ∂T ∂T
∑ mi&&ri ⋅ = ∑ mi ⎢ ⎜ r&i ⋅ i
∂q j i =1 ⎢⎣ dt ⎜⎝ ∂q& j
⎟⎟ − r&i ⋅ i ⎥ = −
∂q j ⎥⎦ dt ∂q& j ∂q j
,
i =1 ⎠
където
1 N
T= ∑ mi r&i2
2 i =1
ДОПЪЛНЕНИЕ
Структура на кинетичната енергия в обобщени координати
- общ случай:
2
1 N 1 N ⎛ s ∂r ∂r ⎞ 1 s N ∂r ∂r s N
∂r ∂r 1 N ∂r ∂r
T = ∑ mi r&i2 = ∑ mi ⎜ ∑ i q& j + i ⎟ = ∑ ∑ mi i ⋅ i q& j q& k + ∑∑ mi i ⋅ i q& j + ∑ mi i ⋅ i =
2 i =1 ⎜
2 i =1 ⎝ j =1 ∂q j ⎟
∂t ⎠ 2 j , k =1 i =1 ∂q j ∂qk j =1 i =1 ∂q j ∂t 2 i =1 ∂t ∂t
1 s s
≡ ∑ a jk ( q, t )q& j q&k + ∑ a j ( q, t )q& j + a( q, t ) = T ( q, q& , t )
2 j , k =1 j =1
.
- случай на стационарни връзки (т.е. ∂ri / ∂t = 0 ):
2
1 N 1 N ⎛ s ∂r ⎞ 1 s N
∂ri ∂ri 1 s
T = ∑ mi r&i2 = ∑ mi ⎜ ∑ i q& j ⎟ = ∑ ∑ mi ⋅ q& j q& k ≡ ∑a (q )q& j q&k = T ( q, q& ) .
2 i =1 ⎜⎝ j =1 ∂q j ⎟⎠
jk
2 i =1 2 j , k =1 i =1 ∂q j ∂qk 2 j , k =1
където първият член с скобите изразихме чрез кинетичната енергия на системата така
N
∂ri d ∂T ∂T
∑ m &r& ⋅ ∂q
i =1
i i = −
dt ∂q& j ∂q j
.
j
Вторият член в скобите, който е виртуалната работа на силите Fi, представяме като
виртуална работа на т.нар. обобщени сили Qj
s N
∂ri s
∑∑ Fi ⋅
j =1 i =1 ∂q j
δ q j = ∑ Q jδ q j ,
j =1
21
където
N
∂ri
Q j = ∑ Fi ⋅ .
i =1 ∂q j
или
22
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂q& j ∂q j
1 N
където D = ∑ kir&i2 е дисипативната функция на Релей. В обобщени координати, тя е изобщо
2 i =1
ДОПЪЛНЕНИЕ
А. Обобщено-потенциални сили, линейни по скоростта
- общ вид:
s
U (q , q& , t ) = U 0 ( q , t ) + ∑ q& k Ak (q, t ) ,
k =1
∂U d ∂U ∂U 0 s
∂A
Qj = − + = − ∑ q&k k + A& j .
∂q j dt ∂q& j ∂q j k =1 ∂q j
∂U d ∂U ∂U s ⎛ ∂A ∂Aj ⎞ ∂A j
Qj = − + = − 0 − ∑ q& k ⎜ k − ⎟⎟ + .
∂q j dt ∂q& j ⎜
∂q j k =1 ⎝ ∂q j ∂qk ⎠ ∂t
- пример - заряд e в електромагнитно поле със скаларен потенциал φ и векторен потенциал A:
U (r , r& , t ) = eϕ − er& ⋅ A ,
d &.
F = −∇U + ∇vU = −e∇ϕ + er&.∇A − eA
dt
От A& = ∂A / ∂t + ( r& ⋅ ∇ ) A , имаме
23
∂A ∂A
F = −e∇ϕ + er& .∇A − e − e ( r& ⋅ ∇ ) A = −e∇ϕ − e + er& × ( ∇ × A ) .
∂t ∂t
Въвеждаме интензитета на електричното поле E = −e∇ϕ − e∂A / ∂t и магнитната индукция
B = ∇ × A и получаваме силата върху заряд в електромагнитно поле във вида
F = e ( E + r& × B ) .
∂U ∂U ∂U
mx&&1 = − ≡ F1 , mx&&2 = − ≡ F2 , mx&&3 = − ≡ F3 .
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂U d ∂U ∂U
m ( ρ&& − ρϕ& 2 ) = − , m ( ρ 2ϕ& ) = − , mz&& = − .
∂ρ dt ∂ϕ ∂z
- сферични координати r ,θ ,ϕ :
1 1
(
L = T − U = mv 2 − U = m r& 2 + r 2θ& 2 + r 2 sin 2 θ ⋅ ϕ& 2 − U ,
2 2
)
d ∂L ∂L d ∂L ∂L d ∂L ∂L
− =0, & − = 0, − =0,
dt ∂r& ∂r dt ∂θ ∂θ dt ∂ϕ& ∂ϕ
∂U ⎡d ⎤ ∂U ∂U
m ⎡⎣&& ( )
r − r θ& 2 + sin 2 θ ⋅ ϕ& 2 ⎤⎦ = −
∂r
, m ⎢ ( r 2ϕ& ) − r 2 sin θ cosθ ⋅ ϕ& 2 ⎥ = −
⎣ dt ⎦ ∂θ
d
, m ( r 2 sin 2 θ ⋅ ϕ& ) = −
dt ∂ϕ
.
24
2
1 N 1 N ⎛ s ∂r ∂r ⎞ 1 s N ∂r ∂r s N
∂r ∂r 1 N ∂r ∂r
D = ∑ ki r&i2 = ∑ ki ⎜ ∑ i q& j + i ⎟ = ∑ ∑ ki i ⋅ i q& j q&k + ∑∑ ki i ⋅ i q& j + ∑ ki i ⋅ i =
2 i =1 2 i =1 ⎜⎝ j =1 ∂q j ∂t ⎟⎠ 2 j , k =1 i =1 ∂q j ∂qk j =1 i =1 ∂q j ∂t 2 i =1 ∂t ∂t
1 s s
≡ ∑ b jk (q, t )q& j q& k + ∑ b j ( q, t )q& j + b( q, t ) = D (q, q& , t )
2 j , k =1 j =1
.
- случай на стационарни връзки (т.е. ∂ri / ∂t = 0 ):
2
1 N 1 N ⎛ s ∂r ⎞ 1 s N
∂ri ∂ri 1 s
D = ∑ ki r&i2 = ∑ ki ⎜ ∑ i q& j ⎟ = ∑ ∑k ⋅ q& j q&k ≡ ∑ b jk (q )q& j q& k = D( q, q& ) .
2 i =1 ⎜ ⎟
2 i =1 ⎝ j =1 ∂q j ⎠ 2 j , k =1 i =1
i
∂q j ∂qk 2 j , k =1
S = ∫ Ldt
t1
има екстремум (минимум или максимум). S се нарича интеграл на действието или просто
действие.
Съгласно принципа на Хамилтон, истинското движение е такова, че вариацията на S
при фиксирани начално и крайно положения q(t1) и q(t2) е нула
t2
δ S = δ ∫ Ldt = 0 .
t1
25
Ще покажем, че уравненията на Лагранж от II род са следствие от принципа на Хамилтон.
Наистина, от горното равенство имаме
t2 s ⎛ ⎞
∂L ∂L
δ S = ∫ ∑⎜ δ qj + δ q& j ⎟dt = 0 .
⎜ ∂q j ∂q& j ⎟
t j =1 ⎝
1 ⎠
d
Използваме, че δ q& j = δ q j , интегрираме втория член по части и получаваме
dt
t2
t2 s⎡ ∂L d ⎛ ∂L ⎞ d ∂L ⎤ ∂L
t2 s
⎛ d ∂L ∂L ⎞
δS = ∫∑⎢ δqj + ⎜ δ qj ⎟ − δ q j ⎥dt = δ qj − ∫ ∑⎜ − ⎟⎟ δ q j dt = 0 .
∂ ⎜ ∂ ⎟ ∂ ∂ ⎜
q dt q dt q q t1 j =1 ⎝ dt ∂q j ∂q j
t1 j =1 ⎢ ⎝ & ⎠ & ⎥ & & ⎠
⎣ j j j ⎦ j t1
получаваме
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂q& j ∂q j
δ S = δ ∫ ( L + Ad ) dt = 0 .
t1
d ∂L ∂L
− = Q dj .
dt ∂q& j ∂q j
26
Такива първи интеграли следват от законите за запазване на обобщения импулс и
обобщената енергия.
Обобщен импулс наричаме величината
∂L
pj = , j = 1,2,..., s .
∂q& j
или
dp j
= Q dj .
dt
Ако Q dj = 0 , то dp j / dt = 0 и следователно
p j = const
Това равенство изразява закона за запазване на обобщения импулс. Съгласно този закон, ако
в система с обобщено-потенциални сили и без дисипативни сили координатата q j е
27
ДОПЪЛНЕНИЕ
Обобщен импулс на свободна материална точка под действие на потенциални сили
- цилиндрични координати
1 1
L = T − U = mv 2 − U = m ( ρ& 2 + ρ 2ϕ& 2 + z& 2 ) − U ,
2 2
∂L ∂L ∂L
pρ = = mρ& , pϕ = = m ρ 2ϕ& , pz = = mz&
∂ρ& ∂ϕ& ∂z&
- сферични координати
1 1
(
L = T − U = mv 2 − U = m r& 2 + r 2θ& 2 + r 2 sin 2 θ ⋅ ϕ& 2 − U ,
2 2
)
∂L ∂L ∂L
pr = = mr& , pθ = & = mr 2θ& , pϕ = = mr 2 sin 2 θ ⋅ ϕ&
∂r& ∂θ ∂ϕ&
dL s ⎛ d ∂L ⎞ s
∂L ∂L s d ⎛ ∂L ⎞ s d ∂L
= ∑⎜ − Q dj ⎟q& j + ∑ q&&j + =∑ ⎜ q& j ⎟ − ∑ Q j q& j + .
⎜
dt j =1 ⎝ dt ∂q j
& ⎟ ∂q& ∂t dt ⎜ ∂q& ⎟ ∂t
⎠ j = 1 j j =1 ⎝ j ⎠ j =1
Следователно
d ⎛ s ∂L ⎞ ∂L s
⎜⎜ ∑ q& j − L ⎟ = − + ∑ Q dj q& j .
⎟
dt ⎝ j =1 ∂q& j ⎠ ∂t j =1
Ако ∂L / ∂t = 0 и всички Q dj = 0 , то
d ⎛ s ∂L ⎞
⎜⎜ ∑ q& j − L ⎟ = 0 .
⎟
dt ⎝ j =1 ∂q& j ⎠
Да въведем обобщената енергия на системата с равенството
s
∂L s
H =∑ q& j − L = ∑ p j q& j − L .
j =1 ∂q
&j j =1
28
Това равенство изразява закона за запазване на обобщената енергия. Съгласно този закон,
ако в системата не действат дисипативни сили и лагранжианът не зависи явно от времето (т.е.
∂L / ∂t = 0 ), то обобщената енергия на такава система се запазва. Такава система се нарича
обобщено-консервативна. Обобщената енергия H е пръв интеграл на движението.
Отбелязваме, че условието ∂L / ∂t = ∂T / ∂t − ∂U / ∂t = 0 може да се изпълнява и при ∂T / ∂t ≠ 0 и
∂U / ∂t ≠ 0 , като запазващата се обобщена енергия е изобщо отлична от пълната енергия E на
системата.
Да разгледаме частния случай на запазване на обобщената енергия, но при наличие
само на стационарни потенциални сили ( ∂U / ∂t = 0 ) и стационарни връзки ( ∂ri / ∂t = 0 ; при
това условие ∂T / ∂t = 0 , а самата кинетична енергия е квадратична функция на q& j ). Ясно е, че
s
∂T
∑ ∂q&
j =1
q& j = 2T .
j
Следователно,
H = 2T − L = 2T − (T − U ) = T + U = E ,
29
координатите, при която действието остава инвариантно, съответства пръв интеграл на
движението на уравненията на Лагранж от втори род.
Нека е дадена непрекъсната обратима трансформация q 'j = q 'j ( q, t , ε ) ( j = 1,2,..., s ),
∑ ∂x& ⎜ ⎟ = ∑ mi x&1i = P1 .
i =1 1i ⎝ ∂ε ⎠ε = 0 i =1
30
N ⎡ ∂L ⎛ ∂x1' i ⎞ ∂L ⎛ ∂x2' i ⎞ ⎤ N
∑ ⎢ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎥ = ∑ mi ( x1i x&2 i − x2i x&1i ) = M 3 .
⎢ ∂x&1i ⎝ ∂ε ⎠ε = 0 ∂x&2 i ⎝ ∂ε ⎠ε = 0 ⎦⎥ i =1
i =1 ⎣
31
III. ИНТЕГРИРАНЕ НА УРАВНЕНИЯТА НА ДВИЖЕНИЕТО
Това уравнение дава закона за движение на системата в неявен вид. Роля на двете константи
на интегрирането изграят E и C.
Да проведем анализ на полученото решение. Тъй като T = (1/ 2) mx& 2 > 0 , то при
движение на системата E > U ( x) . Например, за
потенциала U, показан на фигурата, правата E =
U(x) пресича функцията U(x) в три точки A, B и
C с координати x1 , x2 и x3 . От E > U(x) следва, че
движението е възможно само между точките x1 и
32
x2 , и надясно от точка x3 . Точките, за които E = U(x), определят границите на движение. Те
са точки на спиране, защото в тях x& = 0 . Ако областта на движение е ограничена от две
такива точки, то движението става в ограничена област от пространството. Такова движение
се нарича финитно. Ако областта на движение е ограничена само от едната страна или не е
ограничена, то движението е инфинитно и системата отива в безкрайност.
Едномерното финитно движение е осцилаторно - системата извършва периодично
повтарящо се движение между двете граници (в потенциалната яма AB границите са точките
x1 и x2 ). От общото свойство на обратимост на движението следва, че времето за движение
33
1
L = m ( r& 2 + r 2ϕ& 2 ) − U (r ) .
2
Лагранжианът не съдържа в явен вид координатата φ, т.е. тя е циклична и съответният
обобщен импулс се запазва
∂L
pϕ = = mr 2ϕ& = const .
∂ϕ
&
2 M2
r& = ± [ E − U ( r ) ] 22
−
m mr
или интегрирайки чрез разделяне на променливите
dr
t = ±∫ + C1 .
2 M2
m
[ E − U ( r )] − 2 2
mr
34
Уравнението на траекторията намираме чрез елиминиране на времето от закона за
движението
M
dr
ϕ = ±∫ r2 + C1 .
M2
2 m [ E − U (r ) ] − 2
r
Интегрирането на изразите за закона за движението и уравнението на траекторията изискват
конкретния вид на централното поле.
M2
U eff ( r ) = U (r ) +
2mr 2
Следователно, радиалната част на движението може да се разглежда като едномерно
движение с ефективна потенциална енергия U eff ( r ) . Величината M 2 / 2mr 2 се нарича
центробежна енергия.
Границите на областта на движение се определят като корени на уравнението
E = U eff (r ) .
35
M
rmax dr
r2
∆ϕ = 2 ∫ M2
.
2 m [ E − U (r ) ] − 2
rmin
r
Тогава условието за затвореност може да се запише като
m
∆ϕ = 2π ,
n
където m и n са цели числа. В общия случай това условие не се изпълнява. Има само две
полета, за които траекторията на финитното движение е затворена, като за тях ∆ϕ = 0 . Това
са полета, в които U ∝ 1/ r (гравитационно и електростатично полета) и U ∝ r 2
(пространствен осцилатор).
Както споменахме, в точките на обръщане r& сменя знак. Ако отчитаме ϕ спрямо
радиус-вектора на точка на обръщане, то частите на траекторията от двете страни на точката
на обръщане при еднакви стойности на r ще се отличават със знака на ϕ . Следователно,
траекторията е симетрична спрямо правите през центъра на полето и точките на обръщане.
Това се отнася както за финитно, така и за инфинитно движение.
Наличието на центробежна енергия M 2 / 2mr 2 , обръщаща се в безкрайност при r → 0 ,
обикновено прави невъзможно проникването на частиците до центъра на полето. "Падане" на
частицата върху центъра на полето е възможно само, ако потенциалната енергия се стреми
достатъчно бързо към −∞ при r → 0 . От
mr& 2 M2
= E − U (r ) − >0
2 2mr 2
или
M2
r 2 E > r 2U (r ) +
2m
следва, че r може да взема достатъчно малки стойности само при условието
M2
− > r 2U ( r ) .
2m r →0
С други думи, U(r) трябва да се стреми към −∞ при r → 0 или като −α / r 2 с α > M 2 / 2m ,
или като −1/ r n с n > 2 .
36
18. Кеплерова задача. Уравнение на траекторията. Анализ на
решението
Най-важен случай на централно поле са полета, в които частицата има потенциална
енергия, обратно пропорционална на r и съответните сили са обратно пропорционални на r2.
Към тях се отнасят гравитационното и електростатичното полета. Първите са полета на
привличане, а вторите могат да бъдат полета на привличане или отблъскване.
Да разгледаме първо поле на привличане, в което U (r ) = −α / r с α > 0 . Ефективната
потенциална енергия е
α M2
U eff = − + .
r 2mr 2
При r → 0 , U eff → ∞ ; при r → ∞ , U eff → 0 ; при r = M 2 / α m , U eff има минимум, равен на
M2 2 EM 2
p= , ε = 1+ ,
mα mα 2
интегралът в дясната страна може да се преобразува до табличен интеграл
⎛1 1 ⎞
d⎜ − ⎟
ϕ = m∫ ⎝r p⎠ +C.
2
ε2 ⎛1 1 ⎞
−⎜ − ⎟
p2 ⎝ r p ⎠
1⎛ p ⎞
ϕ = ± arccos ⎜ − 1⎟ + C ' .
ε⎝r ⎠
При C ' = 0 уравнението на траекторията (орбитата) на частицата получаваме във вида
37
p
r= .
1 + ε cos ϕ
38
dr
t = ±∫ +C .
2 M2
m
[ E − U (r)] − 2 2
mr
m
rdr
2E
t = ±∫ .
α M2
−r + 2
r−
E 2m E
ma rdr
t =±
α ∫ − r + 2ar − b 2
2
.
ma rdr
t =±
α ∫ a ε − (r − a ) 2
2 2
.
ma 3
t =± (ξ − ε sin ξ ) .
α
Знакът пред t избираме така, че t да нараства заедно с ξ, т.е. знак плюс. Изборът C= 0
отговаря на частица в перихелия при t = 0. Следователно, законът за движение в
параметричен вид е
r = a (1 − ε cos ξ ) ,
ma 3
t= (ξ − ε sin ξ ) .
α
39
α α
mr( v& ⋅ v) − mv(r ⋅ v& ) + v − 3 r( v ⋅ r ) .
r r
Накрая използваме уравнението на движението mv& = α r / r 3 и получаваме, че горният израз се
обръща в нула тъждествено. Запазващият се вектор е насочен от фокуса към перихелия и има
големина αε. Появата на този допълнителен интеграл на движението е свързана с т.нар.
израждане на движението.
40
IV. УДАРИ НА ЧАСТИЦИ
m1r m1r&
r2 = R − , r&2 = R& − .
m1 + m2 m1 + m2
41
Следователно центърът на масата на двете частици се движи равномерно праволинейно.
Уравнението на движението за относителното движение на частиците се извежда от
съкратения лагранжиан
µ
L= r& 2 − U (r ) .
2
Той се отличава от лагранжиана на частица в поле U(r) по това, че вместо масата на
частицата, в него стои приведената маса. Следователно задачата за намиране на r(t) се
решава като задача за движение в поле на неподвижен център, но за фиктивна частица с маса,
равна на приведената маса на частиците. След решаване на тази задача, радиус-векторите r1
и r2 на частиците се определят от горните формули.
Спрямо отправна система, свързана с центъра на масата, радиус-векторите r10 и r20 на
частиците са
m2 m
r10 = r , r20 = − 1 r ,
m m
т.е. двете частици се движат в една и съща равнина по подобни орбити: r10 / r20 = m2 / m1 , като
във всеки момент се намират на срещуположни страни спрямо центъра на масата.
42
Оттук се определя p0.
Да преминем към отправна система, с която първичната частица се е движила със
скорост V преди разпада. Такава система наричат обикновено лабораторна система (или л-
система). Да разгледаме една от разпадните частици. Нека v е скоростта и в л-системата, а v0
е скоростта и в ц-системата. Очевидно v = V + v0 и следователно
v 2 + V 2 − 2vV cosθ = v02 ,
При V < v0 частицата може да излети под произволен ъгъл. При V > v0 тя може да
излети само напред под ъгъл θ < θmax, където sinθmax = v0/V. Връзката между ъглите на
излитане θ и θ0 в л-системата и ц-системата е очевидна от фигурите и се дава с
v0 sin θ 0
tgθ =
v0 cosθ 0 + V
или
V V2
cosθ 0 = − sin θ ± cos θ 1 − 2 sin 2 θ .
v0 v0
43
е пропорционална на този елемент, т.е. е равна на dΩ0/4π. Оттук, предвид d Ω0 = 2π sin θ 0 dθ 0 ,
получаваме разпределението по ъгли θ0 като
(1/ 2 ) sin θ0 dθ0 .
Разпределението в л-системата намираме чрез преобразуване на този израз. Да
определим, например, разпределението на разпадните частици по кинетични енергии в л-
системата. Вдигайки на квадрат двете страни на v = V + v0, намираме v 2 + V 2 − 2vV cosθ = v02 ,
откъдето (1/ 2 ) sin θ0 dθ0 . Въвеждайки кинетичната енергия T = mv2 / 2 (m е масата на коя да е
44
m2 m1
'
v10 = vn0 , v '20 = − vn 0 .
m1 + m2 m1 + m2
окръжността, а AB = p1
- импулса на първата
частица преди удара.
На фигурите вляво са
показани: χ - ъгъл на
завъртане на първата
частица в ц-системата,
θ1 и θ2 - ъгли на
завъртане на първата и
втората частици след удара спрямо посоката на първата частица преди удара. От тези фигури
се вижда, че θ1 и θ2 могат да се изразят чрез χ по формулите
m2 sin χ π −χ
tgθ1 = , θ2 = .
m1 + m2 cos χ 2
45
Сумата θ1 + θ2 е ъгълът на разлитане след удара; очевидно, че при m1 < m2 , θ1 + θ2 > π / 2 , а при
m1 > m2 , θ1 + θ2 < π / 2 . Големината на скоростите на двете частици след удара са
От фигурите е ясно, че при m1 < m2 , скоростта v1' може да има произволна посока; при m1 > m2 ,
скоростта v1' има посока, ограничена от ъгъл θmax, където sin θ max = m2 / m1 .
Да разгледаме случая, когато преди удара втората частица е била в покой в л-
системата, а след удара двете частици се движат по една права (т.нар. челен удар), т.е. χ = π
(в ц-системата преди удара двете частици се движат една срещу друга, а след удара те се
отдалечават една от друга); имаме
m1 − m2 2m1
v1' = v , v2' = v.
m1 + m2 m1 + m2
Очевидно е, че при m1 < m2 , v1' и v2' са противоположни, а при m1 > m2 , v1' и v2' еднопосочни.
46
маса µ в полето U(r) на неподвижен силов център, разположен в центъра на масата на двете
частици. Ето защо, намирането на ъгъла χ се свежда до решаване на задачата за движение на
частица в полето на неподвижен център.
Решаването на тази задача беше разгледано в предишна лекция. Беше показано, че
траекторията е симетрична спрямо правата през най-близката до силовия център O точка и
самия силов център (вж. фиг.). Това означава, че
асимптотите на орбитата ще пресичат тази права под
равни ъгли. Да означим тези ъгли с φ0; тогава ъгълът
χ на отклонение на частицата при прелитане покрай
силовия център е
χ = π − 2ϕ0 ,
r
където rmin е корен на израза под квадратния корен. При инфинитно движение, с което ще се
занимаваме, удобно е вместо константите E и M да се въведат други - скоростта v∞ на
47
Тази величина има размерност на площ и се нарича ефективно сечение на разсейването. Тя
се определя изцяло от вида на разсейващия център и е важна характеристика на процеса на
разсейване.
Ще считаме, че връзката χ(ρ) е взаимно еднозначна; тогава в интервала [ χ , χ + d χ ] се
d ρ (χ )
dσ = 2πρ d ρ = 2πρ ( χ ) dχ .
dχ
ρ (χ ) d ρ ( χ )
dσ = dΩ .
sin χ d χ
r ⎝ r⎠ r
48
µv∞2
E= , M = µρ v∞
2
и преобразуваме израза ϕ0 до вида
ρ
∞ dr
r
ϕ0 =
rmin
∫ 2α 1 ρ 2
.
1+ 2 − 2
µv∞ r r
където
2
M2 µρ 2 v∞2 2 EM 2 ⎛ µ v∞2 ρ ⎞
p= = , ε = 1+ = 1 + ⎜ ⎟ .
µα α µα 2 ⎝ α ⎠
ε ⎛ µ v2 ρ ⎞
2
⎝ µ v∞ ⎠
1+ ⎜ ∞ ⎟
⎝ α ⎠
⎝ µ v∞ 2⎠
49
Това съотношение се нарича формула на Ръдърфорд. Отбелязваме, че разсейването не зависи
от знака на α и следователно е в сила както за привличане, така и за отблъскване. Освен това
разсейването е анизотропно - сечението е по-голямо при по-малки ъгли.
Получената формула е в сила за разсейване на заредени частици от неподвижен силов
център. Имайки предвид, че разсейването се дължи на други заредени частици, то можем да
кажем, че тази формула е в сила в системата на центъра на масата. За да намерим сечението
на разсейване в лабораторната система (т.е. във всяка друга система), трябва да използваме
връзката между ъглите на отклонение на налитащия заряд в системата на центъра на масата χ
и в лабораторната система θ1 (или θ2).
50
V. ТРЕПТЕНИЯ
51
aλ 2 + bλ + c = 0 или λ 2 + 2 µλ + ω02 = 0 ,
λ1,2 = − µ ± iω с ω = ω02 − µ 2 .
Общото решение е линейна комбинация на двете частни решения exp ( λ1t ) и exp ( λ2t )
ξ = Re{C1eλ t + C2 eλ t } .
1 2
При µ > ω0 , имаме ξ = C1e − µ t + C2 e − µ t , където µ1,2 = −λ1,2 , а C1,2 са реални. Това решение описва
1 2
52
f0
( −Ω 2
+ 2iµΩ + ω02 ) C exp i ( Ωt + ϕ ) =
a
exp iΩt ,
откъдето
f0 / a ω02 − Ω 2 − 2iµΩ
C exp iϕ = = f0 / a
ω − Ω + 2iµΩ (ω02 − Ω 2 ) 2 + 4µ 2 Ω 2
2
0
2
или
ω02 − Ω 2 −2µΩ
C cos ϕ = f0 / a , C sin ϕ = f0 / a .
(ω 2 2
) (ω − Ω 2 ) + 4µ 2 Ω 2
2
2
0 −Ω + 4µ 2Ω2 2
0
Окончателно намираме
f0 / a −2µΩ
C= , tgϕ =
ω02 − Ω2
(ω − Ω2 ) + 4µ 2Ω2
2 2
0
53
логаритмичният декремент на затихването е θ = µT = 2πµ / ω ≈ 2πµ / ω0 , намираме връзката
Q = π / θ . С използване на получените по-горе формули може да се покаже, че Q = C (ω0 ) / C (0) .
C2 4 µ 2 (ω02 − µ 2 ) 1
= =
(ω0 − Ω ) + 4µ Ω 2
2 2 2
Cmax 2 2 2
или
(Ω − ω02 ) + 4 µ 2 Ω 2 − 8µ 2 (ω02 − µ 2 ) = 0 .
2 2
(Ω 2
− ω02 )
1,2
= −2µ 2 ± 4µ 4 + 4µ 2 (ω02 − 2µ 2 ) ≈ −2µ 2 ± 2µω0 .
Следователно,
Ω12 − Ω22 = 4 µω0 .
∆Ω 2µω0 2µ 1
= ≈ = .
Ωmax Ω 2max ω0 Q
⎛ ∂U ⎞ s ⎛ ∂ 2U ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = 0 , j = 1,2,..., s , и ∑ ⎜⎜ ⎟⎟ ξ jξ k
⎝ ∂q j ⎠0 j , k =1 ⎝ ∂q j ∂qk ⎠0
54
е положително дефинитна форма на отклоненията ξ j = q j − q j 0 от равновесие. Разлагаме
∑(a
k =1
jk ξ&&k + b jk ξ&k + c jk ξ k ) = 0 , j = 1,2,..., s ,
∑(a
k =1
ξ&& + c jk ξ k ) = 0 , j = 1,2,..., s .
jk k
∑ ( −ω a
k =1
2
jk + c jk )Ck = 0 , j = 1,2,..., s .
В развит вид тази детерминанта е алгебрично уравнение от sта степен спрямо ω 2 , което се
нарича характеристично (или секулярно) уравнение. То има корени ωα2 , α = 1,2,..., s .
55
∑ ( −ω a
2
jk + c jk )C *j Ck = 0 , откъдето ω 2 = ∑ c jk C *j Ck / ∑ a jk C *j Ck . С използване на c jk = ckj ,
∑c jk C *j Ck = ∑ c jk (α j − i β j ) (α k + iβ k ) = ∑ c jk (α jα k + β j β k ) .
Ckα = ∆αk Cα .
Предвид ∆αk + = ∆αk − ≡ ∆αk (тъй като ∆αk ± не зависят от знака на ωα2 ), намираме
56
s
ξ k = ∑ ∆αk Re ( Cα+ eiωα t + Cα− e − iωα t )
α =1
или
s
ξ k = ∑ ∆αk θα ,
α =1
където
θα = Re ( Cα+ eiωα t + Cα− e− iωα t ) = Aα cos (ωα t + ϕα ) .
57
VI. ДВИЖЕНИЕ НА ТВЪРДО ТЯЛО
От друга страна
% +ω
v=V % × r% ' .
Сравняваме двете страни на последните две равенства и намираме, че
% = V + ω×a ,
V
% =ω.
ω
Последното равенство показва, че ъгловата скорост на въртене на тялото не зависи от избора
на движещата се система; всички такива системи в даден момент се въртят около успоредни
оси с еднакви ъглови скорости. Това обстоятелство дава право да наречем ω ъглова скорост
на тялото. Скоростта на постъпателно движение V няма такъв абсолютен характер.
От формулата, свързваща скоростите на точки от тялото в двете системи, можем да
направим следните заключения за движението на тялото:
58
- ако V и ω в даден момент са взаимно перпендикулярни при дадено начало O ' , то те са
взаимно перпендикулярни и при всяко друго начало O% ' . Наистина
% ⋅ ω = V ⋅ ω + (ω × a) ⋅ ω = V ⋅ ω ,
V
намираме
1 1 N 1
mV 2 + ∑ mi ( ω × ri' ) ≡ mV 2 + T ' .
2
T=
2 2 i =1 2
или чрез компонентите в правоъгълна декартова координатна система O ' x1' x2' x3'
59
1 N ⎡ 3 3 3 3 3 ⎤ 1 3 3 ⎪⎧ N ⎡ 3 ⎤ ⎪⎫
T '= ∑ mi ⎢ ∑∑ ωα ω β δ αβ ∑ xi'γ2 − ∑ ωα xi'α ∑ ωβ xi'β ⎥ = ∑∑ ωα ωβ ⎨∑ mi ⎢δαβ ∑ xi'γ2 − xi'α xi'β ⎥ ⎬ .
2 i =1 ⎣ α =1 β =1 γ =1 α =1 β =1 ⎦ 2 α =1 β =1 ⎩⎪ i =1 ⎣ γ =1 ⎦ ⎭⎪
Следователно
1 3 3
T '= ∑∑ Iαβ ωα ωβ ,
2 α =1 β =1
където
N ⎡ 3 ⎤
Iαβ = ∑ mi ⎢δ αβ ∑ xi'2γ − xi'α xi'β ⎥
i =1 ⎣ γ =1 ⎦
или, преминавайки към непрекъснато разпределение на масата с плътност ρ (r ') ,
⎡ 3 ⎤
Iαβ = ∫ ρ (r ') ⎢δαβ ∑ xγ'2 − xα' xβ' ⎥ dV .
⎣ γ =1 ⎦
Тензорът Iαβ се нарича тензор на инерчните моменти (или тензор на инерция,
Както всеки симетричен тензор, инерчният тензор може да бъде диагонализиран чрез
подходящо завъртане на O ' x1' x2' x3' до O ' X 1' X 2' X 3' , където X 1' , X 2' , X 3' са главните оси на тензора.
Тогава Iαβ = δαβ I β , където I1 , I 2 , I 3 са главните стойности на тензора (т.нар. главни инерчни
моменти) и следователно
1
T'=
2
( I1ω12 + I 2ω22 + I3ω32 ) .
Различават следните случаи:
- ако I1 ≠ I 2 ≠ I 3 , то тялото се нарича асиметрично;
- ако I1 = I 2 ≠ I 3 , то тялото се нарича симетрично;
- ако I1 = I 2 = I 3 , то тялото се нарича сферично;
За главните инерчни моменти се показва, че никой от тях не може да надвишава
сумата на другите два. Имаме, например, I1 + I 2 = ∑ m ( x1'2 + x2'2 + 2 x3'2 ) ≥ ∑ m ( x1'2 + x2'2 ) = I 3 . В
60
- за плоско асиметрично тяло (пластина с произволна форма): I1 ≠ I 2 , I1 + I 2 = I 3 ;
1
- за плоско симетрично тяло (диск): I1 = I 2 = I 3 ;
2
- за ротор (две материални точки, съединени с твърда връзка): I1 = I 2 , I 3 = 0 .
N
M = R × P + ∑ mi ri' × ( ω × ri' ) ≡ R × P + M ' .
i =1
Следователно,
3
M α' = ∑ Iαβ ω β .
β =1
61
dP dM
=F, =K ,
dt dt
където F и K са пълната сила и пълният момент на силите, действащи върху тялото.
Предвид P = mV , от първото уравнение е ясно, че то описва постъпателното движение на
тялото като материална точка с маса m . За второто уравнение използваме M = R × P + M ' и
K = R × F + K ' , и намираме
dM '
= K'.
dt
Лагранжианът на свободно тяло е
1 1 3 3
L = mV 2 + ∑∑ Iαβ ωα ω β − U ,
2 2 α =1 β =1
прецесия;
- завъртане на тялото на ъгъл θ около ос ξ (т.нар. линия на възлите), при което Oξη x3
62
- завъртане на тялото на ъгъл ψ около ос x3' , при което Oξη ' x3' преминава в Ox1' x2' x3' ;
0 ≤ ψ ≤ 2π ; ψ се нарича ъгъл на собствено въртене на тялото.
Следователно,
( 1 2
) 3 ⎦ 1
(
ω = ϕ& ⎡sin θ sinψ e x' + cosψ e x' + cosθ e x' ⎤ + θ& cosψ e x' − sinψ e x' + ψ& e x' =
⎣ 2 3
,
)
( ) (
= ϕ& sinψ sin θ + θ& cosψ e ' + ϕ& cosψ sin θ − θ& sinψ e ' + (ϕ& cosθ + ψ& ) e '
x1 ) x2 x3
63
Самите уравнения на Лагранж за компонентите на R могат да се напишат директно. За да
напишем уравненията на Лагранж за ъглите на Ойлер, първо намираме съответните
обобщени импулси
∂L ∂T '
pϕ = = = I1ϕ& sin 2 θ + I 3 (ϕ& cosθ + ψ& ) cosθ ,
∂ϕ& ∂ϕ&
∂L ∂T '
pθ = = = I1θ& ,
∂θ& ∂θ&
∂L ∂T '
pψ = = = I 3 (ϕ& cos θ + ψ& ) .
∂ψ& ∂ψ&
p& θ = I1θ&& = I1ϕ& 2 sin θ cosθ − I 3 (ϕ& cosθ + ψ& )ϕ& sin θ = I1ϕ& 2 sin θ cosθ − ϕ& pψ sin θ .
64
Спрямо главните оси M α = Iα ωα . Тогава от M 2 = I 2ω2 , следва ω2 = 0 , т.е. във всеки момент ω ,
M и оста на тялото лежат в една равнината. От v = ω × r ' следва, че скоростите на всички
точки от оста на тялото са перпендикулярни на тази равнина. Следователно, оста на тялото
се върти около M като описва кръгов конус. Това движение се нарича регулярна прецесия.
За да намерим ъгловата скорост на прецесия, разлагаме ω по правилото на успоредника на
компоненти по оста X 3' и по M . Първата не води до преместване на оста на тялото, докато
втората дава търсената ъглова скорост на прецесия. От фигурата е ясно, че ωпр sin θ = ω1 и
ω1 = M 1 / I1 = M sin θ / I1 . Тогава
ω1 M
ωпр = = .
sin θ I1
Самото тяло се върти около оста си с ъглова скорост ω3 , която се дава с израза
M 3 M cosθ
ω3 = = .
I3 I3
∂L ∂L
pϕ = = I1ϕ& sin 2 θ + I 3 (ϕ& cosθ + ψ& ) cosθ , pψ = = I 3 (ϕ& cosθ + ψ& ) .
∂ϕ& ∂ψ&
I1ϕ& sin 2 θ + M cos 2 θ = M и I 3 (ϕ& cosθ + ψ& ) = M cosθ . От тези две уравнения получаваме
M ⎛1 1⎞
ϕ& = , ψ& = M cosθ ⎜ − ⎟ .
I1 ⎝ I 3 I1 ⎠
Тук ϕ& е ъгловата скорост на прецесия, а ψ& е ъгловата скорост на въртене около оста на
тялото. Изразът за ϕ& съвпада с този за ωпр , тъй като и двете са проекции на ос на
65
∂L
pθ = = I1θ& = 0 и θ& = 0 .
∂θ&
Следователно, оста на тялото запазва постоянен наклон спрямо посоката на M и се върти
равномерно с ъглова скорост ψ& около своята ос и равномерно с ъглова скорост ϕ& около M
(регулярна прецесия).
I1ω&1 − ( I 2 − I 3 ) ω2ω3 = K1 ,
I 2ω& 2 − ( I 3 − I1 ) ω3ω1 = K 2 ,
I 3ω& 3 − ( I1 − I 2 ) ω1ω2 = K 3 .
завъртане на ψ е завъртане около главна инерчна ос (оста X 3' ) и така само производната на
L по ψ дава момент на силата K3 = −∂U / ∂ψ . Уравнението на Лагранж за ψ е
d ∂T ∂T
− = K3 .
dt ∂ψ& ∂ψ
Следователно
∂T ∂T
= I 3ω3 , = ( I1 − I 2 ) ω1ω2
∂ψ& ∂ψ
66
и
I 3ω& 3 − ( I1 − I 2 ) ω1ω2 = K 3 .
I1ω& 2 − ( I 3 − I1 ) ω3ω1 = 0 ,
I 3ω&3 = 0 .
Следователно, проекцията на ω върху X 3' е постоянна, а проекцията върху равнината OX 1' X 2'
67
VII. КАНОНИЧНИ УРАВНЕНИЯ
Предвид
∂L d ∂L
= − Q dj = p& j − Q dj ,
∂q j dt ∂q& j
68
s
∂H s
∂H ∂H s s
∂L
dH = ∑ dq j + ∑ dp j + dt = − ∑ ( p& j − Q dj ) dq j + ∑ q& j d p j − dt ,
j =1 ∂q j j =1 ∂p j ∂t j =1 j =1 ∂t
следва
∂H ∂H
q& j = , p& j = − + Q dj .
∂p j ∂q j
уравненията на Хамилтон.
Да разгледаме частния случай на стационарни потенциални сили и стационарни
връзки. Тогава H съвпада със запазващата се пълна енергия E
s s
∂L s
∂T
H = ∑ p j q& j − L = ∑ q& j − L = ∑ q& − L = 2T − L = T + U = E ,
j =1 j =1 ∂q j
& &j j
j =1 ∂q
дават с
69
∂L
pj = − Aj .
∂q& j
ДОПЪЛНЕНИЕ
Хамилтониан на заряд e в електромагнитно поле със скаларен потенциал φ и векторен
потенциал A
От израза за лагранжиана на заряда
1
L = T − U = mv 2 − eϕ + er& ⋅ A ,
2
имаме
p = mv + eA .
s ⎛ ⎞
df ∂f ∂f ∂H ∂f ∂H
= + ∑⎜ − ⎟⎟ = 0 .
dt ∂t j =1 ⎜⎝ ∂q j ∂p j ∂p j ∂q j ⎠
Да дефинираме скобки на Поасон за величините f и H като
s ⎛ ∂f ∂H ∂f ∂H ⎞
[ f , H ] = ∑ ⎜⎜ − ⎟⎟ .
j =1 ⎝ ∂q j ∂p j ∂p j ∂q j ⎠
Тогава по-горното равенство се записва във вида
df ∂f
= +[ f ,H]= 0 .
dt ∂t
70
То изразява необходимото условие f да е пръв интеграл. По обратен път се доказва, че това
равенство е достатъчно условие за това, f да е пръв интеграл. В частност, ако ∂f / ∂t = 0 , то
горното условие се редуцира до [ f , H ] = 0 .
s ⎛ ∂f ∂g ∂f ∂g ⎞
[ f , g ] = ∑ ⎜⎜ − ⎟.
j =1 ⎝ ∂q j ∂p j ∂p j ∂q j ⎟⎠
∂f ∂f
⎡⎣ f , q j ⎤⎦ = − , ⎡⎣ f , p j ⎤⎦ = .
∂p j ∂q j
⎡⎣ q j , qk ⎤⎦ = 0 , ⎣⎡ p j , pk ⎦⎤ = 0 , ⎣⎡ p j , qk ⎦⎤ = −δ jk .
71
37. Тъждество на Якоби. Теорема на Поасон
Между скобките на Поасон, съставени от три функции, съществува следното
съотношение, т.нар. тъждество на Якоби,
⎡⎣ f , [ g , h]⎤⎦ + ⎡⎣ g , [ h, f ]⎤⎦ + ⎡⎣ h, [ f , g ]⎤⎦ = 0 .
72
∂ ∂f ∂g
[ f , g ] = [ f , g ] + ⎡⎣[ f , g ] , H ⎤⎦ = ⎡⎢ , g ⎤⎥ + ⎡⎢ f , ⎤⎥ + ⎡⎣ f , [ g , H ]⎤⎦ + ⎡⎣ g , [ H , f ]⎤⎦ =
d
dt ∂t ⎣ ∂t ⎦ ⎣ ∂t ⎦
.
⎡ ∂f ⎤ ⎡ ∂g ⎤ ⎡ df ⎤ ⎡ dg ⎤
= ⎢ + [ f , H ] , g ⎥ + ⎢ f , + [ g , H ]⎥ = ⎢ , g ⎥ + ⎢ f , ⎥
⎣ ∂t ⎦ ⎣ ∂t ⎦ ⎣ dt ⎦ ⎣ dt ⎦
Тогава, от df / dt = 0 и dg / dt = 0 , следва d [ f , g ] / dt .
Разбира се, чрез прилагане на скобките на Поасон, не винаги се получават нови
интеграли. По тази процедура може да се получи константа, функция от f и g, но може да се
получи и нов интеграл на движението.
Предвид δ q j (t1 ) = δ q j (t2 ) = 0 , първият член в горното равенство се анулира. Тогава вариацията
на действието става
t s2 ⎧⎪⎛ ∂H ⎞ ⎛ ∂H ⎞ ⎫⎪
δ S = ∫ ∑ ⎨⎜ q& j − ⎟⎟ δ p j − ⎜⎜ p& j + ⎟⎟ δ q j ⎬dt .
⎜ ∂p j ∂q j
t j =1 ⎪
1 ⎩⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎪⎭
нула:
∂H ∂H
q& j = , p& j = − , j = 1,2,..., s .
∂p j ∂q j
73
С това получихме уравненията на Хамилтон, изхождайки от принципа на Хамилтон.
∂S
= pj .
∂q j
74
или окончателно
∂S
= −H .
∂t
Предвид получените изрази за ∂S / ∂t и ∂S / ∂q j , можем да напишем
s
dS = ∑ p j dq j − Hdt .
j =1
75
δ S0 = 0 ,
където S0 е т.нар скъсено действие
t2 s
S0 = ∫ ∑ p j q& j dt .
t1 j =1
s
1
∑a (q )dq j dqk / ( dt ) ,
2
T = E −U = jk
2 j , k =1
откъдето
∑
s
j , k =1
a jk (q )dq j dqk
dt = .
2( E − U )
∑
s
q a jk (q )dq j dqk
∫
j , k =1
t − t0 = .
q0
2( E − U )
76
От произволността на δ r следва диференциалното уравнение на траекторията
d ⎛ dr ⎞ ∇U
⎜ 2( E − U ) ⎟ + = 0.
ds ⎝ ds ⎠ 2( E − U )
Pj = Pj (q, p, t ) .
да преминават в уравненията
∂H ' & ∂H '
Q& j = , Pj = −
∂Pj ∂Q j
77
с някакъв нов хамилтониан H '(Q, P, t ) . Очевидно, принципът на Хамилтон ще е в сила както
за старите, така и за новите обобщени координати и импулси, т.е.
t2
⎧ s ⎫ t2
⎧ s ⎫
δ ∫ ⎨∑ p j q& j − H ⎬ dt = 0 , δ ∫ ⎨∑ Pj Q& j − H '⎬ dt = 0 .
t1 ⎩ j =1 ⎭ t1 ⎩ j =1 ⎭
⎡ s ⎤ ⎡ s ⎤ dF
⎢∑ j j ⎥ − ⎢ ∑ Pj Q j − H '⎥ =
p q
& − H &
⎣ j =1 ⎦ ⎣ j =1 ⎦ dt
или
⎡ s ⎤ ⎡ s ⎤ s
∂F s
∂F ∂F
⎢∑ j j p dq − Hdt ⎥ ⎢∑ j j
− P dQ − H '
dt ⎥ = dF = ∑ dq j + ∑ dQ j + dt .
⎣ j =1 ⎦ ⎣ j =1 ⎦ j =1 ∂q j j =1 ∂Q j ∂t
Решавайки първите уравнения спрямо Qj, намираме Qj(q,p,t). Заместваме Qj във вторите
уравнения и получаваме Pj(q,p,t). С това, от произволна функция F(q,Q,t) можем да намерим
вида на каноничната трансформация. Функцията F се нарича производяща функция на
каноничната трансформация.
78
s s s s
f (q, P, t ) = F + ∑ Q j Pj , Φ (Q, p, t ) = F − ∑ q j p j , ϕ ( p, P, t ) = F + ∑ Q j Pj − ∑ q j p j .
j =1 j =1 j =1 j =1
s s
df = ∑ p j dq j + ∑ Q j dPj + ( H '− H )dt ,
j =1 j =1
s s
d Φ = −∑ q j dp j − ∑ Pj dQ j + ( H '− H )dt ,
j =1 j =1
s s
dϕ = −∑ q j dp j + ∑ Q j dPj + ( H '− H ) dt .
j =1 j =1
Оттук намираме
∂F ∂F ∂F
pj = , Pj = − , H '− H = ,
∂q j ∂Q j ∂t
∂f ∂f ∂f
pj = , Qj = , H '− H = ,
∂q j ∂Pj ∂t
∂Φ ∂Φ ∂Φ
qj = − , Pj = − , H '− H = ,
∂p j ∂Q j ∂t
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
qj = − , Qj = , H '− H = .
∂p j ∂Pj ∂t
79
т.е. q и p сменят места. Този пример показва, че изборът на координатите и импулса в
хамилтоновата механика е условен. Затова в нея q и p се наричат канонично спрегнати
величини;
s s
∂Ψ k
f = ∑ Ψ j ( q ) Pj : p j = ∑ Pk , Q j = Ψ j ( q ) , H ' = H ,
j =1 j =1 ∂q j
∂p j ∂2 f ∂2 f ∂Q
= = = k ,
∂Pk ∂Pk ∂q j ∂q j ∂Pk ∂q j
∂q j ∂ 2Φ ∂2Φ ∂P
=− =− = k,
∂Qk ∂Qk ∂p j ∂p j ∂Qk ∂p j
∂q j ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂Q
=− =− =− k .
∂Pk ∂Pk ∂p j ∂p j ∂Pk ∂p j
Ако разглеждаме тези формули като трансформация от qt и pt към qt+τ и pt+τ, то тази
трансформация ще е канонична. Това се вижда от израза за диференциала на действието
S (qt +τ , pt +τ , t )
dS = ∑ ( pt +τ dqt +τ − pt dqt ) − ( H t +τ − H t ) dt
ДОПЪЛНЕНИЕ
80
Съотношенията между частните производни на новите и старите канонични
променливи могат да се възпроизведат използвайки мнемонично правило (виж. фиг., ляв
панел). Именно, започваме от
даден ъгъл и се движим по
или против часовниковата
стрелка. Записваме частната
производна на първата
променлива спрямо втората
при постоянна трета
променлива. Ако
диагоналната линия, съединяваща първата с третата променлива сочи към третата, поставяме
пред производната знак плюс; в противния случай, поставяме знак минус. Повтаряме същата
операция, започвайки с четвъртата променлива и движейки се в противоположна посока.
Накрая приравняваме получените частни производни.
Трансформацията на Лежандър има приложение и в термодинамиката за смяна на
променливите V, p, S и T (обем, налягане, ентропия и температура) на термодинамичните
функции E, F, H и G (вътрешна енергия, свободна енергия, енталпия и гибсов потенциал).
Там връзките между частните производни на първите се наричат релации на Максуел. Тези
връзки могат да се възпроизведат чрез мнемонично правило, илюстрирано на фигурата
(десен панел).
s
⎛ ∂Q ∂Qk ∂Q j ∂Qk ⎞ s ⎛ ∂Q j ∂ql ∂Q j ∂pl ⎞ ∂Q j
⎡⎣ Q j , Qk ⎤⎦ = ∑ ⎜ j − ⎟ = ∑⎜ − − ⎟ =− =0,
l =1 ⎝ ∂ql ∂pl ∂pl ∂ql ⎠ l =1 ⎝ ∂ql ∂Pk ∂pl ∂Pk ∂Pk
q, p
⎠
s
⎛ ∂P ∂P ∂P ∂P ⎞ s ⎛ ∂P ∂ql ∂Pj ∂pl ⎞ ∂Pj
⎡⎣ Pj , Pk ⎦⎤ = ∑ ⎜ j k − j k ⎟ = ∑ ⎜ j + ⎟= = 0.
l =1 ⎝ ∂ql ∂pl ∂pl ∂ql ⎠ l =1 ⎝ ∂ql ∂Qk ∂pl ∂Qk ⎠ ∂Qk
q, p
81
Следователно, фундаменталните скобки на Поасон са инвариантни спрямо канонични
трансформации.
Ще докажем инвариантността на скобките на Поасон между две произволни функции
f и g спрямо канонични трансформации. Имаме
s
⎛ ∂f ∂g ∂f ∂g ⎞ s
⎪⎧ ∂f ⎛ ∂g ∂q j ∂g ∂p j ⎞ ∂f ⎛ ∂g ∂q j ∂g ∂p j ⎞ ⎪⎫
[ f , g ]Q, P = ∑ ⎜ − ⎟= ∑ ⎨ ∂Q ⎜⎜ + ⎟⎟ − ⎜⎜ + ⎟⎟ ⎬ =
k =1 ⎝ ∂Qk ∂Pk ∂Pk ∂Qk ⎠ j , k =1 ⎩⎪ k ⎝ ∂q j ∂Pk ∂p j ∂Pk ⎠ ∂Pk ⎝ ∂q j ∂Qk ∂p j ∂Qk ⎠ ⎭⎪
.
s
⎪⎧ ∂g ∂g ⎪⎫
= ∑⎨ ⎡⎣ f , q j ⎤⎦ + ⎡⎣ f , p j ⎤⎦ ⎬
⎪ ∂q j ∂p j
Q , P Q , P
j , k =1 ⎩ ⎭⎪
Полагаме f = ql и g = ϕ , а после f = pl и g = ϕ , и получаваме
⎧ ∂ϕ ∂ϕ ⎫⎪ ∂ϕ
[ ql ,ϕ ]Q,P = − [ϕ , ql ]Q , P = ∑ ⎪⎨
s
⎡⎣ ql , q j ⎤⎦ + ⎡⎣ ql , p j ⎤⎦ ⎬ = ,
⎩ ∂q j ∂p j ⎭⎪ ∂pl
Q , P Q , P
j , k =1 ⎪
⎧ ∂ϕ ∂ϕ ⎫⎪ ∂ϕ
[ pl ,ϕ ]Q , P = − [ϕ , pl ]Q, P = ∑ ⎪⎨
s
⎡⎣ pl , q j ⎤⎦ + ⎡⎣ pl , p j ⎤⎦ ⎬ = − .
⎩ ∂q j ∂p j ∂ql
Q , P Q , P
j , k =1 ⎪ ⎭⎪
Тук заместваме φ с f, и заместваме получените скобки в израза за скобките за f и g по-горе
⎧ ∂g ∂f ∂g ∂f ⎫⎪
[ f , g ]Q , P = ∑ ⎪⎨−
s
+ ⎬ = [ f , g ]q , p .
j , k =1 ⎪
⎩ ∂q j ∂p j ∂ p j ∂q j ⎪⎭
82
Ще докажем, че ∫ d Γ , взет по някаква област на фазовото пространство и
представляващ нейния обем, е инвариантен спрямо канонични трансформации, т.е., ако
извършим канонична трансформация от (q,p) до (Q,P), то
където
∂ ( Q1 ,..., Qs , P1 ,..., Ps )
D=
∂ ( q1 ,..., qs , p1 ,..., ps )
83
остава постоянен. Това твърдение, т.нар. теорема на Лиувил, е пряко следствие от
инвариантността на фазовия обем при канонични трансформации и от това, че самото
изменение на q и p при движението на системата може да се разглежда като канонична
трансформация.
______________
*Ако в двукратен интеграл извършим смяна на променливите от (Q,P) към (q,p) и от (q,p)
към (q,P), резултантният якобиан на цялата смяна от (Q,P) към (q,P) ще бъде произведение
от якобианите на двете смени, откъдето следва споменатото свойство.
**При смяна (Q,P) към (q,P), имаме ∂Q j / ∂qk , ∂Q j / ∂Pk = 0 , ∂Pj / ∂qk и ∂Pj / ∂Pk = δ jk . Така
∂S ⎛ ∂S ⎞
+ H ⎜ q, , t ⎟ = 0 .
∂t ⎝ ∂q ⎠
Това уравнение се нарича уравнение на Хамилтон-Якоби. Наред с уравненията на Лагранж и
уравненията на Хамилтон, това уравнение е също основа на общ метод за интегриране на
уравненията на движението.
Преминавайки към излагането на този метод, напомняме, че всяко частно
диференциално уравнение от първи ред има решение, зависещо от произволна функция,
което се нарича общ интеграл. Обаче, за намиране на интегралите на движението, общият
интеграл не е нужен. Достатъчно е намиране на т.нар. пълен интеграл, който е решение на
уравнението, съдържащо толкова независими произволни константи, колкото са
независимите променливи. В уравнението на Хамилтон-Якоби независими променливи са q
и t. Затова пълният интеграл на уравнението съдържа s + 1 произволни константи. При това,
понеже S влиза в уравнението само чрез своите производни, то една от произволните
константи се съдържа в пълния интеграл като адитивна константа, т.е.
S = f (q , t , α ) + A .
84
Тук α означава съвкупността от s независими константи α1 ,α 2 ,...,α s .
Да предположим, че сме намерили пълен интеграл на уравнението на Хамилтон-
Якоби. Тогава връзката на това решение с решението на уравненията на Хамилтон се дава от
теоремата на Якоби: ако някаква функция f (q, t ,α ) е пълен интеграл на уравнението на
Хамилтон-Якоби, то решението на уравненията на Хамилтон се определят от съотношенията
∂f ∂f
pj = , βj = ,
∂q j ∂α j
откъдето
α j = const , β j = const .
∂f
pj =
∂q j
движението.
В случая на непълен интеграл на уравнението на Хамилтон-Якоби, зависещ от по-
малък брой константи α, от уравненията β j = ∂f / ∂α j може да се намали броя на търсените
85
В случая на обобщено-консервативна система (т.е. ∂H / ∂t = 0 и H = H 0 ), зависимостта
на S от времето се свежда до адитивен линеен член по времето
S = S0 ( q) − H 0 t ,
⎛ ∂S ⎞
H ⎜ q, 0 ⎟ = E .
⎝ ∂q ⎠
86
⎛ ∂S ' ∂S ' ⎞
Φ ⎜ q ', , t, , α1 ⎟ = 0 ,
⎝ ∂q ' ∂t ⎠
където α1 е произволна константа. Първото уравнение е обикновено диференциално
уравнение, от което се определя S1 (q1 ) чрез интегриране. Второто уравнение е частно
диференциално уравнение за S '( q ', t ) , зависеща от една координата по-малко. Ако по този
начин може последователно да се отделят всичките s координати и времето, намирането на
пълния интеграл на уравнението на Хамилтон-Якоби се свежда изцяло до квадратури.
Частен случай на разделяне на променливите е случаят на на циклична променлива q1,
когато q1 не влиза явно в Хамилтониана и следователно в уравнението на Хамилтон-Якоби.
Тогава ϕ (q1 , ∂S / ∂q1 ) се свежда до ∂S / ∂q1 , а уравнението ϕ (q1 , ∂S / ∂q1 ) = α1 дава просто S1 = α1q1
така, че
S = S '( q ', t ) + α1q1 .
1 ⎡⎛ ∂S ⎞ ⎛ ∂S ⎞ ⎛ ∂S ⎞ ⎤
2 2 2
∂S
+ ⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥=0.
∂t 2m ⎢⎝ ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x2 ⎠ ⎝ ∂x2 ⎠ ⎥⎦
⎣
Системата е консервативна, а трите координати са циклични. Затова полагаме
S = α1 x1 + α 2 x2 + α 3 x3 − Et + A .
откъдето
87
α1 α2 α3
x1 = β1 + t , x2 = β 2 + t , x3 = β3 + t.
m m m
Импулсите намираме от системата уравнения
∂S ∂S ∂S
p1 = = α 1 , p2 = = α 2 , p3 = = α3 .
∂q1 ∂q2 ∂q3
( ∇S 0 ) = 2 m [ E − U (r )] .
2
88
ϕ = a(r )exp i ( k0l (r ) − ω t ) ,
Второто уравнение може да се запише като ∇ ( a 2∇l ) = 0 . Това уравнение изразява закона за
( ∇l )
2
= n2 (r ) .
В тази граница, изоповърността k0l (r) − ωt = const определя фронта на вълната. Този фронт се
движи по посока на вълновия вектор k (т.е. по светлинните лъчи) със скорост
ds ω ω
v= = = .
dt k0 ∇l k
89
VIII. МЕХАНИКА НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ СРЕДИ
90
функции на радиус-вектора на частица от средата. Такова описание се нарича материално
(или лагранжево). Аналогично, изменението на едно поле можем да разглеждаме за дадена
частица или в дадена точка от пространството. Изменението на полето в дадена точка се
характеризира с частната производна на полето по времето; тази производна се нарича
локална. Изменението на полето за дадена частица се характеризира с пълната производна на
полето по времето; тази производна се нарича материална. Връзката между локалната и
материалната производни в случая на скаларно поле, напр. ρ (r, t ) , и векторно поле, напр.
v(r, t ) , се дава от равенствата
d ρ ∂ρ
= + v ⋅ ∇ρ ,
dt ∂t
dv ∂v
= + ( v ⋅ ∇) v .
dt ∂t
Вторите членове в десните страни се наричат конвективни членове. Те дават изменението на
полетата от точка в точка в даден момент.
От особена важност са производни по времето на интеграли по фиксирани линии,
повърхности и обеми, или алтернативно, интеграли по т.нар. материални линии, повърхности
и обеми, които се състоят от частици на средата и се движат заедно с нея. Такива производни
ще разглеждаме по-нататък, където и доколкото това е необходимо.
91
напрежения P−1 , P−2 , P−3 и P . Съответно тетраедърът действа върху средата с напрежения
P1 = − P−1 , P2 = − P−2 , P3 = −P−3 . Ако a е ускорението на центъра на масата на тетраедъра, f е
или по компоненти
3
Pα = ∑ Pαβ nβ .
β =1
напреженията в дадената точка. Тази величина е тензор от втори ранг, който се нарича
тензор на напреженията.
dr = u(r, t ) .
92
Тогава изменението на r ' е равно на
dr ' = dr − drO ' = u(r, t ) − u(rO ' , t ) ≈ r '⋅ ∇u(r, t )
1 ⎛ ∂u ∂u ⎞ 1 ⎛ ∂u ∂u ⎞
ε βα = ⎜⎜ α + β ⎟⎟ , χ βα = ⎜⎜ α − β ⎟⎟ .
2 ⎝ ∂xβ ∂xα ⎠ 2 ⎝ ∂xβ ∂xα ⎠
⎛ 0 χ12 χ13 ⎞
⎜
χ βα = ⎜ − χ12 0 χ 23 ⎟⎟ .
⎜ −χ − χ 23 0 ⎟⎠
⎝ 13
Тези три компоненти могат да се разглеждат като компоненти на безкрайно малък аксиален
вектор dχ
1 ⎛ ∂u ∂u ⎞
dχ = ( χ1 , χ 2 , χ 3 ) = ( χ 23 , χ 31 , χ12 ) , χγ = ⎜ β − α ⎟⎟ ,
2 ⎜⎝ ∂xα ∂xβ ⎠
където α , β , γ са циклична пермутация на числата 1,2,3.
Това, че dχ е аксиален вектор, може да се види от dχ = (1/ 2)rotu , т.е. dχ е векторно
произведение на два вектора. Наистина,
i1 i2 i3
⎛ ∂u ∂u ⎞ ⎛ ∂u ∂u ⎞ ⎛ ∂u ∂u ⎞
rotu = ∇ × u = ∂ / ∂x1 ∂ / ∂x2 ∂ / ∂x3 = ⎜ 3 − 2 ⎟ i1 + ⎜ 1 − 3 ⎟ i 2 + ⎜ 2 − 1 ⎟ i3 .
u1 u2 u ⎝ ∂x2 ∂x3 ⎠ ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠
3
∑β
3
Лесно можем да се убедим, че x χ βα са компоненти на векторното произведение dχ × r ' .
'
=1 β
Наистина,
93
3
∑
β
xβ χ β
=1
'
1 =x1' χ11 + x2' χ 21 + x3' χ 31 = − x2' χ 3 + x3' χ 2 ,
∑
β
xβ χ β
=1
'
2 =x1' χ12 + x2' χ 22 + x3' χ 32 = x1' χ 3 − x3' χ1 ,
∑
β
xβ χ β
=1
'
3 = x1' χ13 + x2' χ 23 + x3' χ 33 = − x1' χ 2 + x2' χ1 .
От друга страна
i1 i2 i3
dχ × r ' = d χ1 d χ2 d χ 3 = ( x3' d χ 2 − x2' d χ 3 ) i1 + ( x1' d χ 3 − x3' d χ1 ) i 2 + ( x2' d χ1 − x1' d χ 2 ) i3 .
x1' x2' x3'
Следователно,
3
∑
β
xβ χ βα = ( dχ × r ' )α .
=1
'
Наистина,
∂Ψ 1 3 1 3 1 3 1 3 3
= ∑
∂xγ' 2 β =1
ε x
γβ β
'
+ ∑
2 α =1
ε x
αγ α
'
= ∑
2 β =1
ε x
βγ β
'
+ ∑
2 α =1
ε x
αγ α
'
= ∑
α =1
ε αγ xα' .
т.е. е сума от преместване на частицата като цяло на drO ' , завъртане на частицата като цяло
на ъгъл dχ около ос през точката O' и преместване ∇r 'Ψ , свързано с деформация на
частицата, т.е. изменение на обема и формата и; ∇r 'Ψ се нарича вектор на деформацията, а
ε βα се нарича тензор на деформациите.
94
1 3 3
Φ= ∑∑ vαβ xα' xβ' .
2 α =1 β =1
т.е. е сума от скорост на преместване на частицата като цяло на v O ' , скорост на завъртане на
частицата като цяло около ос през точката O' и скорост на деформацията ∇r 'Φ .
∑
α
xα dxα = r dr ,
=1
' ' ' '
можем да напишем
dr ' 3 3
= ∑∑
r ' α =1 β =1
ε αβ nα nβ ,
95
се извършва само в равнината Оx1x2. Тогава компонентите на преместването на точката A са
dx1' = ε12 x2' , dx2' = 0 , а на точката B са dx1' = 0 , dx2' = ε 21 x1' . Оттук следва, че отсечките OB и OA се
главните оси. Спрямо тях ε αβ е диагонален и има само три отлични от нула елемента ε 1 , ε 2 , ε 3 .
Тогава
dr ' 3
'
= ∑ ε α nα2 .
r α =1
Оттук следва, че спрямо главните оси всяка деформация е съвкупност от три деформации на
разтягане (или свиване) по тези оси. Да намерим относителното изменение на обема на малка
частица с форма на паралелепипед с ръбове с дължини xα' , насочени по главните оси.
Очевидно е, че всяка деформация на частицата ще бъде разтягане (или свиване) по ръбовете
като xα' ще се измени до xα' (1 + ε α ) . Тогава обемът на частицата x1' x2' x3' ще се измени до
x1' x2' x3' (1 + ε 1 )(1 + ε 2 )(1 + ε 3 ) . Относителното изменение на обема на частицата ще бъде
dV
= 1 − (1 + ε1 )(1 + ε 2 )(1 + ε 3 ) ≈ ε1 + ε 2 + ε 3 = ε11 + ε 22 + ε 33 = divu ,
V
където е използвано, че сумата от диагоналните елементи е инвариант спрямо завъртане на
координатната система.
Това изменение е равно на масата, преминала за единица време през S, взета със знак минус
96
dM
= − ∫∫ ρ v ⋅ ndS .
dt S
Тук величината ρ v е равна на масата, преминала през едниница напречна площ за единица
време; тя се нарича плътност на потока на масата. Използваме теоремата на Остроградски, за
да преобразуваме интеграла по повърхност в интеграл по обем
⎡dρ ⎤
∫∫∫ ⎢⎣ dt
V
+ ρ divv ⎥ dV = 0 ,
⎦
а уравнението за непрекъснатост се получава във вида
dρ
+ ρ divv = 0 .
dt
При ρ = const , т.е. за несвиваема среда, това уравнение се свежда до divv = 0 . Това
уравнение показва, че случая полето на скоростите е соленоидално и за него може да се
дефинира векторен потенциал.
Да разгледаме материален обем V от средата, т.е. състоящ се от частици и движещ се
заедно с нея. Изменението на масата в този обем за единица време става както за сметка на
изменение на плътността, така и за сметка на изменение на самия обем. Нека за време dt
материалният обем се премести от фиксиран обем V '+ V1 до фиксиран обем V '+ V2 . Тогава
изменението на масата dM ще бъде
dM = ∫∫∫ ρ (t + dt )dV − ∫∫∫ ρ (t )dV = ∫∫∫ [ ρ (t + dt ) − ρ (t )] dV ' + ∫∫∫ ρ (t + dt )dV
V ' +V2 V ' +V1 V' V2
2
.
Представяме dV1 = dl1dS1 = − v1dt ⋅ n1dS1 и
dV2 = dl2 dS2 = v 2 dt ⋅ n 2 dS 2 ( dl1 и dl2 са големините на
97
елементи), и получаваме
∂ρ
∫∫∫ ρ (t + dt )dV − ∫∫∫ ρ (t )dV = ∫∫∫ ∂t dtdV + ∫∫ ρ vdt ⋅ ndS = 0 .
V ' +V2 V ' +V1 V S
Оттук намираме изменението на масата на материален обем V за единица време във вида
dM d ⎡ ∂ρ ⎤
= ∫∫∫ ρ dV = ∫∫∫ ⎢ + div ( ρ v ) ⎥ dV =
dt dt V V ⎣
∂t ⎦
,
⎡dρ ⎤
= ∫∫∫ ⎢ + ρ divv ⎥ dV = 0
V ⎣ dt ⎦
d ρ / dt + ρ divv = 0 , получаваме
d ⎡∂ ⎤ ⎡d ⎤ df
∫∫∫ ρ fdV = ∫∫∫ ⎢ ( ρ f ) + div ( ρ fv ) ⎥ dV = ∫∫∫ ⎢ ( ρ f ) + ( ρ f ) divv ⎥ dV = ∫∫∫ ρ dV .
dt V V ⎣ ∂t ⎦ V ⎣ dt ⎦ V dt
по повърхността S на частицата
3
FαS = ∫∫ ∑ Pαβ nβ dS .
S β =1
98
3
Fαe = FαV + FαS = ∫∫∫ ρ fα dV + ∫∫ ∑ Pαβ nβ dS
V S β =1
Тъй като това уравнение е в сила за произволен материален обем, получаваме уравнението за
изменение на импулса и в диференциален вид
3 ∂P
dvα
= ρ fα + ∑
αβ
ρ .
dt β =1 ∂xβ
или
⎡∂ 3
∂ ⎤
∫∫∫ ⎢⎢ ∂t ( ρ vα ) + ∑ ( ρ vα vβ − Pαβ )⎥ dV = ∫∫∫ ρ fα dV .
V ⎣ β ∂xβ
=1 ⎥ ⎦ V
99
53. Уравнение за изменение на момента на импулса на малка
частица
Изменението на момента на импулса M на частица от средата се определя от момента
K e външните сили F e , действащи върху частицата:
dM
= Ke = r × Fe .
dt
Ако върху частицата действат външна обемна сила, зададена с обемна сила на единица маса f,
и повърхностна сила, определена чрез тензора на напреженията, то
3
Kαe = ∫∫∫ ρ ( xβ fγ − xγ f β ) dV + ∫∫ ∑ ( xβ Pγδ − xγ Pβδ ) nδ dS ,
V S δ =1
Следователно
3
⎛ ∂Pγδ ∂Pβδ ⎞
Kαe = ∫∫∫ ρ ( xβ fγ − xγ f β ) dV + ∫∫∫ ∑ ⎜ xβ − xγ ⎟dV + ∫∫∫ ( Pγβ − Pβγ ) dV .
V V δ =1 ⎝
∂xδ ∂xδ ⎠ V
От друга страна
dM α d d
= ∫∫∫ ρ ( xβ vγ − xγ vβ ) dV = ∫∫∫ ρ ( xβ vγ − xγ vβ ) dV .
dt dt V V dt
Предвид
d dxβ dxγ dvγ dvβ dvγ dvβ dvγ dvβ
dt
( xβ vγ − xγ vβ ) =
dt
vγ −
dt
vβ + xβ
dt
− xγ
dt
= vβ vγ − vγ vβ + xβ
dt
− xγ
dt
= xβ
dt
− xγ
dt
,
получаваме
dM α ⎛ dvγ dvβ ⎞
= ∫∫∫ ρ ⎜ xβ − xγ ⎟ dV .
dt V ⎝ dt dt ⎠
100
54. Уравнение за изменение на механичната енергия на малка
частица
Изменението на кинетичната енергия на частица от средата за единица време е
dT d v2 ⎡ ∂ ⎛ v2 ⎞ ⎛ v 2 ⎞⎤ d v2 3
dv
= ∫∫∫ ρ dV = ∫∫∫ ⎢ ⎜ ρ ⎟ + div ⎜ ρ v ⎟ ⎥ dV = ∫∫∫ ρ dV = ∫∫∫ ρ ∑ vα α dV .
dt dt V 2 V ⎣
∂t ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦ V
dt 2 V α =1 dt
dT 3 ⎛ 3 ∂P ⎞
= ∫∫∫ ∑ vα ⎜ ρ fα + ∑
αβ
⎜ ⎟⎟dV .
dt V α =1 ⎝ β =1 ∂ x β ⎠
Използвайки, че
3 ∂Pαβ 3
∂ 3
∂v
∑ vα
∂xβ
= ∑ ( v P
α αβ ) − ∑ Pαβ α
α , β =1 α , β =1 ∂xβ α , β =1 ∂xβ
и
∂vα
= ωαβ + vαβ ,
∂xβ
намираме
3 ∂Pαβ 3
∂ 3 3 3
∂ 3
∑ vα
α β, =1 ∂xβ
= ∑ ( vα Pαβ ) − α∑β Pαβ ωαβ − α∑β Pαβ vαβ = α∑β ∂x ( vα Pαβ ) − α∑β Pαβ vαβ .
α β ∂x
, =1 , =1 , =1 , =1 , =1
β β
101
∂u
fα = − ,
∂xα
102
За среди в локално равновесно състояние, функциите на състоянието зависят от
същите независими параметри, както за равновесни състояния, с тази разлика, че
параметрите ще зависят от точката в пространството и времето. Например, вътрешната
енергия на единица маса e( ρ , T ) ще стане функция на r и t: e( ρ (r , t ), T (r , t )) .
Да приложим първия принцип на термодинамиката към частица. Съгласно този
принцип, изменението на вътрешната енергия dE на частицата е равна на работата на
напреженията d'A, свързани с деформация на тялото, и количеството топлина d'Q, получено
от частицата (работата и количеството топлина не са пълни диференциали). За единица
време, този закон има вида
dE d ' A d ' Q
= + .
dt dt dt
Топлообменът между частиците се определя от плътността на потока на топлината q, т.е.
енергията, предадена за единица време през единица напречна площ на частицата. Тогава
полученото количество топлина от частицата за единица време ще се дава с формулата
3
d 'Q
= − ∫∫ ∑ qα nα dS .
dt S α =1
d 3 3
d v2 ⎛ 3 ∂Pαβ 3 ⎞
∫∫∫
dt V
ρ edV = ∫∫∫ ∑ P v
αβ αβ dV − ∫∫ ∑ q n
α α dS , ∫∫∫
dt V
ρ
2
dV = ∫∫∫ ⎜
⎜ ∑ vα
∂xβ
+ ρ ∑ vα fα ⎟ dV .
⎟
V α , β =1 S α =1 V ⎝ α , β =1 α =1 ⎠
103
Имаме
d ⎛ v2 ⎞ ⎛ 3 ∂Pαβ 3 3 ⎞ 3
⎜⎜ ∑ α ∑ αβ αβ ∑ ∫∫S ∑
dt ∫∫∫ ∫∫∫
ρ ⎜ + e ⎟ dV = v + P v + ρ vα α ⎟
f
⎟
dV − qα nα dS =
V ⎝ 2 ⎠ V ⎝ α , β =1
∂xβ α , β =1 α =1 ⎠ α =1
3
∂ 3 3
= ∫∫∫ ∑ ( vα Pαβ )dV + ρ ∫∫∫ ∑ vα fα dV − ∫∫ ∑ qα nα dS = .
V α , β =1 ∂xβ V α =1 S α =1
3 3 3
= ∫∫∫ ρ ∑ vα fα dV + ∫∫ ∑ vα Pαβ nβ dS − ∫∫ ∑ qα nα dS
V α =1 S α β
, =1 Sα =1
d ⎛ v2 ⎞ ∂u 3
∂ 3
∂qα
ρ ⎜ + u + e ⎟ = ρ + ∑
∂t α , β =1 ∂xβ
( vα αβ ) ∑
P − .
dt ⎝ 2 ⎠ α =1 ∂xα
или
⎪⎧ ∂ ⎡ ⎛ v ⎞⎤ 3 ∂ ⎡ ⎛ v2 ⎞ ⎤ ⎪⎫
2 3 3
∫∫∫ ⎨ ⎢ ρ ⎜ + e ⎟ ∑
⎥ + ⎢ ρ ⎜ + e ⎟ α ∑ β βα
v − v P + qα ⎥ ⎬ dV = ∫∫∫ ρ ∑ vα fα dV .
V ⎩ ⎪ ∂t ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦ α =1 ∂xα ⎣ ⎝ 2 ⎠ β =1 ⎦ ⎭⎪ V α =1
104
Уравнението за изменение на пълната енергия в диференциален вид е
∂ ⎡ ⎛ v2 ⎞⎤ 3 ∂ ⎡ ⎛ v2 ⎞ 3 ⎤ ∂u
ρ
⎢ ⎜ + u + e ⎟⎥ + ∑ ρ
⎢ ⎜ + u + e ⎟ α ∑ vβ Pβα + qα ⎥ = ρ
v − .
∂t ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦ α =1 ∂xα ⎣ ⎝ 2 ⎠ β =1 ⎦ ∂t
където d ' Q d > 0 е частта от механичната енергия, която се превръща необратимо в топлина.
Да приложим втория закон на термодинамиката към частица от средата за единица
време
3
ds
∫∫∫ ρT dV = − ∫∫ ∑ qα nα dS + ∫∫∫ DdV ,
V dt S α =1 V
105
В заключение на тази глава ще приведем всички основни уравнения на механиката на
непрекъснатите среди, а именно, уравнението за непрекъснатост, уравненията за изменение
на импулса, вътрешната енергия и ентропия:
dρ 3
∂v
+ ρ∑ α = 0 ,
dt α =1 ∂xα
3 ∂P
dvα
=∑
αβ
ρ + ρ fα ,
dt β =1 ∂xβ
de 3 3
∂q
ρ = ∑ Pαβ vαβ − ∑ α ,
dt α ,β =1 α =1 ∂xα
ds 3
∂q
ρT = −∑ α + D .
dt α =1 ∂xα
106
IX. МЕХАНИКА НА ИДЕАЛЕН И ВИСКОЗЕН ФЛУИДИ
dvα ∂p
ρ =− + ρ fα ,
dt ∂xα
de 3
∂v
ρ = − p∑ α ,
dt α =1 ∂xα
ds
=0.
dt
Уравнението за изменение на импулса се нарича уравнение на Ойлер. Третото уравнение -
първият закон на термодинамиката, може лесно да се приведе към по-познатия вид
de = − pd (1/ ρ ) . Последното уравнение има решение s = s0 , т.е движението на идеалния флуид
е изоентропийно.
Тъй като в механиката на непрекъснатите среди се изучават локално равновесни
състояния, тази система може да се допълни с термодинамичните уравнения на състоянието
e = e( ρ , T ) ,
p = p(ρ , T ) ,
107
наречени съответно калорично и термично уравнения. С това системата уравнения за
движение на идеален флуид е затворена - 8-те скаларни уравнения позволяват определянето
по принцип на 8-те скаларни функции ρ, T, p, e, s и vα. Към системата уравнения трябва да се
добавят начални и гранични условия.
За да изведем потоците на импулса и пълната енергия, записваме горните уравнения,
с използване на уравнението за изменение на механичната енергия, във вида
∂ 3
∂
( ρ vα ) + ∑ ( ρ vα vβ + pδαβ ) = ρ fα ,
∂t α =1 ∂xα
∂ ⎡ ⎛ v2 ⎞⎤ 3 ∂ ⎡ ⎛ v2 ⎞ ⎤ ∂u
⎢ ρ ⎜ + u + e ⎟⎥ + ∑ ⎢ ρ ⎜ + u + h ⎟ vα ⎥ = ρ .
∂t ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦ α =1 ∂xα ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦ ∂t
⎛ v2 ⎞
Παβ = ρ vα vβ + pδαβ , Eα = ρ ⎜ + u + h ⎟ vα
⎝ 2 ⎠
са плътности на потока на импулса и на енергията. Последният е сума от плътността на
потока на пълната енергия и мощността на силите на налягането pv .
108
F = − ∫∫ pdS = − ∫∫∫ gradpdV = −mg .
S V
Следователно, течността действа върху неподвижно потопено тяло със сила, равна по
големина на теглото на изместената от тялото течност, и насочена противоположно на силата
на тежестта (закон на Архимед).
- ако флуидът е газ в топлинно равновесие ( T = const ) и се намира в хомогенното поле на
тежестта, то използвайки уравнението на състоянието на идеалния газ p = ρ kT / M (M е
масата на молекула от газа), за ос Oz, насочена вертикално нагоре, получаваме ∂p / ∂x = 0 ,
∂p / ∂y = 0 , ∂p / ∂z = (kT / m)∂ρ / ∂z = ρ g . Оттук следва израз за разпределение на плътността във
височина
⎡ mg
ρ = ρ exp ⎢− ( z − z0 ) ⎤⎥ ,
⎣ kT ⎦
който се нарича барометрична формула.
- ако флуидът е газ или течност в топлинно равновесие ( T = const ) и се намира в хомогенното
поле на тежестта, диференциалът на гибсовия потенциал на единица маса G = e − Ts + p / ρ е
1
dG = − sdT + dp .
ρ
Оттук се вижда, че ∇p = ρ∇G така, че уравнението на хидростатиката приема вида ∇G = g .
За g = const , насочено в отрицателна посока на оста Oz, имаме g = −∇( gz ) . Следователно
∇ ( G + gz ) = 0 ,
109
60. Стационарно течение на идеален флуид. Интеграл на Бернули
Стационарно наричаме такова течение на флуид, при което полето на скоростта,
плътността и налягането остават неизменни, т.е. v, ρ и p не зависят явно от времето t.
Да разгледаме стационарно течение на идеален флуид при наличие на стационарни
потенциални обемни сили, задавани с f = −∇u . При тези условия уравнението за изменение
на пълната енергия на малка частица добива вида
3
∂ ⎡ ⎛ v2 ⎞ ⎤
∑
α ∂x
⎢ ρ ⎜ + u + h ⎟ vα ⎥ = 0 ,
=1 α ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦
където h = e + p / ρ е енталпията на единица маса. Предвид формулата за произволно
стационарно скаларно поле или компонента на векторно/тензорно поле f(r):
ρ df / dt = ∂ ( ρ f ) / ∂t + div ( ρ fv ) , при ∂ ( ρ f ) / ∂t = 0 и f = v 2 / 2 + u + h , горното уравнение може да
се трансформира до
d ⎛ v2 ⎞
⎜ + u + h⎟ = 0 .
dt ⎝ 2 ⎠
Оттук получаваме интеграла на Бернули
v2
+ u + h = const .
2
Това равенство показва, че сумата на кинетичната енергия, потенциалната енергия във
външно поле и енталпията се запазва по траекторията на дадена частица на флуида.
Да въведем понятието токова линия като линия, във всяка точка на която векторът на
скоростта е допирателен. Токовата линия се определя от диференциалните уравнения
dx1 dx2 dx3
= = .
v1 v2 v3
При стационарно течение на флуид токовите линии остават неизменни с времето и съвпадат
с траекториите на частиците на флуида. Следователно, интегралът на Бернули може да се
изкаже така: сумата от кинетичната енергия, потенциалната енергия във външно поле и
енталпията е константа по токовите линии като константата е изобщо различна за различните
токови линии.
Да разгледаме стационарно течение на несвиваем флуид. За несвиваем флуид първият
принцип на термодинамиката Tds = de + pd (1/ ρ ) , при ds = 0 и d ρ = 0 , дава de = 0 . Затова
можем да изпуснем вътрешната енергия от интеграла на Бернули и да го запишем като
v2 p
+ u + = const .
2 ρ
110
Като пример за приложение на интеграла на Бернули за несвиваем флуид, да
разгледаме изтичане на течност от съд с височина h през малка дупка на дъното на съда.
Насочваме оста Oz вертикално нагоре с O - на дъното на съда. Считаме скоростта на
частиците при свободната повърхност за равна на нула, а скоростта им при преминаване през
дупката означаваме с v. Интегралът на Бернули за две точки от токова линия - близо до
свободната повърхност и близо до дупката, дава
v2 p p
+ = gz + .
2 ρ ρ
Оттук, за скоростта на изтичане на течността получаваме формулата на Торичели
v = 2 gz .
∫
A1 B1
v ⋅ dL − ∫ v ⋅ dL − v ⋅ ( v dt ) + v ⋅ ( v dt ) = ∫∫ n ⋅ rotvdS .
AB
B B A A
S
111
Тогава
dΓ d ∂v ⎛ ∂v ⎞ dv
= ∫ v ⋅ dL = ∫ ⋅ dL + ∫∫ n ⋅ rotvdS = ∫ ⎜ + rotv × v ⎟ ⋅ dL = ∫ ⋅ dL ,
dt dt L L ∂t S L ⎝ ∂t ⎠ L dt
следователно
dΓ
= − ∫ ∇ ( h + u ) ⋅ dL = 0 .
dt L
Γ = ∫∫ n ⋅ rotvdS = const ,
S
т.е. потокът на вихъра се запазва при движението на флуида. Това може да се изкаже
нагледно така: вихърът се пренася заедно с движещия се флуид.
Оттук получаваме като следствие, че ако в началния момент rotv = 0 във всички точки
от флуида (такова поле се нарича безвихрово или потенциално), то това ще остава вярно и в
следващите моменти. Така безвихровото (потенциалното) течение ще остава такова. За
полето на скоростта при потенциално течение може да се въведе потенциал φ
v = ∇ϕ .
Оттук получаваме
∂ ⎡ ∂ϕ 1 3 ⎛ ∂ϕ ⎞
2
⎤
⎢ + ∑⎜ ⎟⎟ + h + u ⎥ = 0
∂xα ⎢ ∂t 2 β =1 ⎜⎝ ∂xβ ⎠ ⎥
⎣ ⎦
112
или
∂ϕ v 2
+ + h + u = f (t ) ,
∂t 2
където f(t) е произволна функция, еднаква за всички точки от флуида. Последното равенство
дава т.нар. интеграл на Коши. В частния случай на стационарно течение, интегралът на
Коши съвпада с интеграла на Бернули
v2
+h+u =C
2
с константа C, която е еднаква за всички точки от флуида. Това е частен резултат за
стационарно потенциално течение. Напомняме, че интегралът на Бернули е в сила за по-
общия случай на стационарно течение, когато C е една и съща само за точките на дадена
токова линия (траектория на частица).
Pαβ = − pδαβ + τ αβ .
∑α
3
хлъзгане, при която се изменя само формата като ε
=1 αα
= 0 , и т.нар. деформация на
всестранно свиване, при която се изменя само обема на частиците като ε αβ ∝ δαβ . Съответно,
113
скоростта на всяка деформация vαβ може да се представи като сума от девиатор и сферичен
тензор така
⎛ 1 3 ⎞ 1 3
vαβ = ⎜ vαβ − δαβ ∑ vγγ ⎟ + δαβ ∑ vγγ .
⎝ 3 γ =1 ⎠ 3 γ =1
комбинация
⎛ 1 3 ⎞ 3
τ αβ = 2η ⎜ vαβ − δαβ ∑ vγγ ⎟ + ζδαβ ∑ vγγ ,
⎝ 3 γ =1 ⎠ γ =1
dvα ∂p 3
∂ ⎡ ⎛ ∂vα ∂vβ 2 3 ∂v ⎞ 3 ∂v ⎤
+ ρ fα + ∑ − δ αβ ∑ ⎟⎟ + ζδαβ ∑
γ γ
ρ =− ⎢η ⎜⎜ + ⎥.
dt ∂xα β =1 ∂xβ ⎣
⎢ ⎝ ∂xβ ∂xα 3 γ =1 ∂xγ ⎠ γ =1 ∂xγ ⎥
⎦
Аналогично, уравнението за изменение на вътрешната енергия получаваме във вида
de 3
∂v 3
∂q
ρ = − p∑ α + D − ∑ α ,
dt α =1 ∂xα α =1 ∂xα
където
3 3
∂v
D= ∑ τ αβ vαβ =
α , β =1
∑
α β
τ αβ α
, =1 ∂x β
114
а също и с емпиричния закон на Фурие
q = −κ∇T ,
и
3 ⎡
dvα ∂p ∂2v ⎛ η ⎞ ∂vβ ⎤
ρ =− + ρ fα + ∑ ⎢η 2α + ⎜ + ζ ⎟ ⎥
dt ∂xα ⎢ ∂xβ ⎝ 3
β =1 ⎣ ⎠ ∂xα ∂xβ ⎦⎥
115
X. МЕХАНИКА НА ИДЕАЛНО ЕЛАСТИЧНО ТЯЛО
116
Уравненията за изменение на вътрешната енергия и на ентропията, при ρ ≈ ρ0 , E = ρ 0 e ,
S = ρ0 s ( E , S - енергия и ентропия на единица обем), преработваме до вида
dE = ∑ Pαβ d ε αβ + TdS .
αβ
⎛ ∂E ⎞ ⎛ ∂E ⎞
Pαβ = ⎜
⎜ ∂ε ⎟⎟ , T = ⎜ ⎟ .
⎝ αβ ⎠S ⎝ ∂S ⎠ε
⎛ ∂F ⎞ ⎛ ∂F ⎞
Pαβ = ⎜
⎜ ∂ε ⎟⎟ , S = − ⎜ ⎟ .
⎝ αβ ⎠T ⎝ ∂T ⎠ε
тензор има 34 = 81 независими компоненти. В конкретния случай, Cαβ ,γδ има симетрия
117
64. Деформация на изотропно тяло. Модули на Ламе. Уравнение
на Ламе
Да разгледаме деформацията на изотропно тяло при постоянна температура.
Деформацията на изотропно тяло може да се представи като сума от деформация на хлъзгане
и деформация на всестранно свиване. При първата се изменя само формата, но не и обемът, и
следователно тя се определя от девиатор. При втората, формата остава същата, но се променя
обемът; такава деформация се определя от диагонален тензор на деформациите с еднакви
диагонални елементи, т.е. от сферичен тензор. Математически, това разбиване на всяка
деформация като сума от деформация на хлъзгане и всестранно свиване се записва като
сумата на девиатор и сферичен тензор така
⎛ 1 ⎞ 1
ε αβ = ⎜ ε αβ − δαβ ∑ ε γγ ⎟ + δαβ ∑ ε γγ .
⎝ 3 γ ⎠ 3 γ
K >0, µ > 0.
∑γ Pγγ = 3K ∑γ ε γγ .
Тогава, от закона на Хук получаваме
1 ⎛ 1 ⎞ 1
ε αβ = ⎜ Pαβ − δαβ ∑ Pγγ ⎟+ δαβ ∑ Pγγ .
2µ ⎝ 3 γ ⎠ 9K γ
118
Накрая, в предположение за постоянни K и µ, можем да получим уравнението за
изменение на импулса за изотропно тяло, т.нар. уравнение на Ламе. За целта пресмятаме
∂Pαβ ∂ε αβ
⎛ 2µ ⎞ ∂ε γγ ⎛ µ ⎞ ∂ 2uβ ∂ 2uα
∑β ∂x = 2µ ∑
β
+⎜K −
∂xβ ⎝
⎟ ∑ αβ ∑
3 ⎠ β
δ
γ ∂xβ
= ⎜
⎝3
+ K ⎟∑
⎠ β ∂xα ∂xβ
+ µ ∑β ∂x2 .
β β
∑β Pαβ nβ = fα S
.
119
определят от граничните условия. Да разгледаме няколко примера на хомогенни деформации.
Ще предполагаме, че е в сила законът на Хук
1 ⎛ 1 ⎞ 1
ε αβ = ⎜ Pαβ − δαβ ∑ Pγγ ⎟+ δαβ ∑ Pγγ .
2µ ⎝ 3 γ ⎠ 9K γ
∆V p
=− .
V K
Следователно, при такава деформация се променя само обемът на тялото като относителното
изменение на обема зависи само от налягането и модула на всестранно свиване.
Да разгледаме деформация на хлъзгане на тяло с форма на
куб. Нека осите на координатната система са ориентирани по
ръбовете на куба и върху стените му действат тангенциални сили
f S (вж. фиг.). Очевидно, отлични от нула компоненти на Pαβ са
fS
ε xy = ε yx = ,
2µ
120
1
−1 ≤ ν ≤ .
2
Относителното разтягане е удобно да се представи във вида
fS
ε zz = ,
E
където
9K µ
E=
3K + µ
Оттук получаваме
∂ 2u x ∂ 2ux ∂ 2 ux ∂ 2ux ∂ 2u y ∂ 2u y ∂ 2u z ∂ 2u z
ρ0 = ( λ + µ ) + µ = ( λ + 2 µ ) , ρ 0 = µ , ρ 0 = µ
∂t 2 ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2 ∂t 2 ∂x 2 ∂t 2 ∂x 2
или
∂ 2 u x 1 ∂ 2u x ∂ 2uy 1 ∂ 2u y ∂ 2 uz 1 ∂ 2 uz
− = 0 , − = 0 , − =0.
∂t 2 cl2 ∂x 2 ∂t 2 ct2 ∂x 2 ∂t 2 ct2 ∂x 2
Тук
121
λ + 2µ 1 E (1 − ν ) µ 1 E
cl2 = = , ct2 = = ,
ρ0 ρ0 (1 − 2ν )(1 + ν ) ρ 0 ρ 0 (1 + ν )
122
Литература
1. H. Goldstein, Classical Mechanics (Голдстейн, Г., Классическая механика, рус.).
2. И. Златев, Теоретична механика.
3. Л.Д. Ландау и Е.М. Лифшиц, Теоретическая физика, т. 1, Механика (рус.).
123