Chương 6

HỆ TRUYỀN ĐỘNG
NỘI DUNG CHÍNH
⚫ Giới thiệu chung
⚫ Hệ bánh răng
⚫ Các hệ truyền động khác

2
Ví dụ hệ truyền động

Bánh bị dẫn Nối trục

Hệ truyền động Bộ công

tác

Động cơ điện

Nối với bộ công tác

-Tốc độ thấp
Bánh răng dẫn
-Mômen xoắn cao

Đầu ra của động cơ

-Tốc độ cao
Một hệ truyền động điển hình
-Mômen xoắn nhỏ
3
I. GIỚI THIỆU CHUNG
1. Giới thiệu
Động cơ làm việc hiệu quả, công suất lớn ở tốc độ
cao, trong khi cơ cấu chấp hành thường làm việc ở tốc
độ thấp, mômen lớn
Nhiều lúc cần truyền từ một động cơ đến nhiều cơ cấu
làm việc với tốc độ khác nhau
Do điều kiện sử dụng, an toàn lao động hoặc vì khuôn
khổ kích thước của máy không thể nối trực tiếp động
cơ với bộ phận làm việc
→ Phải dùng hệ truyền động

4
I. GIỚI THIỆU CHUNG
2. Một số công dụng của hệ truyền động
Tỉ số truyền lớn: hộp giảm tốc 2 cấp, 3 cấp …
Truyền chuyển động giữa hai trục xa nhau
Thay đổi vô cấp, hoặc có cấp tốc độ đầu ra (thay đổi tỷ
số truyền) với tốc độ đầu vào không đổi: hộp số trong
máy, ôtô, xe máy…
Dùng để đổi chiều quay: trong các máy tiện
Truyền chuyển động theo nhiều nhánh khác nhau
Dùng để hợp chuyển động hoặc phân tích chuyển động.
Truyền công suất lớn với kích thước gọn nhẹ (của hệ
bánh răng)
5
Công dụng của hệ truyền động

Bánh răng
trung gian

Đảo chiều quay sử dụng Đảo chiều quay với

hệ bánh răng thường bánh răng trung gian
6
Công dụng của hệ truyền động
Then hoa

Thay đổi tỉ số truyền bằng bánh răng hình tháp (Norton)

7
II. HỆ BÁNH RĂNG
1. Phân loại hệ bánh răng
1.1 Hệ bánh răng thường
Là hệ bánh răng có đường tâm các trục bánh răng cố định

Hộp số của ôtô

Từ động cơ Đến cơ cấu vi sai

8
Hệ bánh răng thường

Hộp giảm tốc 2 cấp đồng trục Hộp giảm tốc hai cấp khai triển
9
II. HỆ BÁNH RĂNG
1.2 Hệ bánh răng ngoại luân
Trong hệ ngoại luân đường tâm trục của bánh răng di
động

10
Một hệ bánh răng ngoại luân điển hình

R: bánh răng trung P: bánh răng vệ tinh

tâm (răng trong)
C: giá bánh răng vệ tinh (cần C)

S: bánh răng trung tâm

Trục bánh
răng R
Trục của cần C

Trục bánh răng S

Lược đồ của hệ

Các thành phần chính của hệ bánh răng ngoại luân

11
Các hệ bánh răng ngoại luân theo Levai

12
Các hệ bánh răng ngoại luân theo Levai

13
Hệ bánh răng ngoại luân
a. Hệ vi sai
Là hệ bánh răng ngoại luân trong đó không có bánh răng
trung tâm nào cố định
Bậc tự do của hệ
DFP = 3(nL-1) – 2n’J – n’’J
Hình a: DFP = 3(5 – 1) – 2.4 – 2 = 2
Cơ cấu có thể nhận 2 quy luật chuyển động (có 2 khâu
dẫn). Hệ vi sai có thể hợp 2 chuyển động làm một, hoặc
phân tích 1 chuyển động thành 2 chuyển động thành
phần
14
Hệ bánh răng ngoại luân
b. Hệ hành tinh
Là hệ bánh răng ngoại luân trong đó có bánh răng trung
tâm cố định
Bậc tự do của hệ
DFP = 3(nL-1) – 2n’J – n’’J
Hình a: DFP = 3(4 – 1) – 2.3 – 2 = 1
c. Hệ vi sai kín
Có một hệ bánh răng thường nối từ bánh răng trung tâm
này đến bánh răng trung tâm kia hoặc với cần.

15
Ví dụ hệ vi sai kín
⚫ Cần C nối với bánh
răng trung tâm 3 qua
một hệ thường là:
5 – 4 – 3’ - 3

Hệ vi sai kín
16
2. Động học hệ bánh răng
2.1 Hệ bánh răng thường
Tỉ số truyền: n2 N1 d1
= =
n1 N2 d2
Khi giải bài toán truyền động bánh răng, chiều quay của
từng bánh răng phải được thể hiện

Tỷ số truyền Áp dụng cho Không áp dụng cho

Tỷ lệ nghịch với tỷ số Bánh răng thẳng, Hệ bánh răng ngoại

đường kính vòng răng nghiêng. luân, trục vít bánh vít,
chia bánh răng chéo
Tỷ lệ nghịch với tỷ số Hầu hết các bánh Hệ bánh răng ngoại
của số răng răng luân
17
2. Động học hệ bánh răng

Bánh răng trung gian

r = nIII/nI = (nIII/nII)(nII/nI)
= (-1)2.(N2/N3)/(N1/N2)
= N1/N3

Nhờ bánh răng trung gian số 2

mà trục vào (I) và trục ra (III)
quay cùng chiều nhau
18
Ví dụ: hệ bánh răng thường

nra Tich so rang cua cac banh dan

=
nvao Tich so rang cua cac banhbi dan

Tỷ số truyền của hệ
r = nV/nI = (nV/nIV)(nIV/nIII)(nIII/nII)(nII/nI)
= (-1)3.(N1.N’2.N’3.N4)/(N2.N3.N4.N5)
Trục vào (I) và trục ra (V) quay ngược chiều nhau
19
 n4, N4
n1, N1
Động
cơ Bộ công
tác
Cho: n2, N2

n1 = 500 rpm, N1 = 20
n3, N3
N2 = 70, N3 = 18, N4 = 54
Tìm: n4

Ví dụ: giảm tốc 2 cấp

Giải:
1. n2 = 500 rpm*(20/70) = 142.8 rpm Mômen xoắn?? Tăng 10.5 lần

2. n3 = n2 Công suất??

3. n4 = 142.8 rpm*(18/54) = 47.6 rpm

4. Tỉ số truyền của hệ: 47.6/500 = 1:10.5

20
Ví dụ: hệ bánh răng thường
Hệ bánh răng di trượt:
Các tỉ số truyền có thể có của hệ: 9 tỉ số truyền

N3

21
Hệ bánh răng di trượt

Then hoa

22
2. Động học hệ bánh răng
⚫ Trong nhiều ứng dụng, cần có tỉ số truyền cụ thể. Nếu đó là
một tỉ số giữa các số nguyên nhỏ, như 1/2 hay 5/7, ta có rất
nhiều cặp bánh răng thỏa mãn. Tuy nhiên, có vài tỉ số truyền
không thể đạt được một cách chính xác, và một số khác là
bất khả thi. Ví dụ căn bậc hai của hai, một số vô tỉ. Một ví dụ
về tỉ số rất khó đạt được chính xác (trên quan điểm thực tiễn)
là 503/2003 (số nguyên tố).
Trong trường hợp đầu, ta không thể biểu diễn dưới dạng một
phân số của hai số nguyên do đó không thể chọn số răng
tương ứng. Trường hợp hai, giải pháp chính xác với một cặp
bánh răng có 503 và 2003 răng sẽ cực kỳ đắt tiền. Các khó
khăn trên có thể được giải quyết nếu cho phép một sai lệch
nhỏ của tỉ số mong muốn.
23
2. Động học hệ bánh răng
2.2 Hệ bánh răng ngoại luân
Điều kiện đồng trục
Để xác định các tỉ số truyền trong hệ ngoại luân sử dụng
hai phương pháp
- Lập công thức
- Sử dụng bảng tính (lập bảng)
a. Lập công thức
Nếu giá (cần C) cố định, ta có tỉ số truyền
r* = tích số răng bánh dẫn/tích số răng bánh bị dẫn
Dấu * là để chỉ cần C cố định (không quay)
24
2. Động học hệ bánh răng
⚫ Nếu cần quay với tốc độ nC
Tốc độ quay của bánh răng x so với cần là: n*x = nx – nC
Tốc độ quay của bánh răng y so với cần: n*y = ny – nC
nx, ny, nC lần lượt là tốc độ quay thực tế của bánh răng x,
y và cần
Vậy tỉ số truyền giữa x và y khi đứng trên cần C quan sát
(coi như cần đứng yên)

n*
ny − nC
r =
* y
= =  Nx
n*
x nx − nC Ny
25
2. Động học hệ bánh răng
Với hệ bánh răng ngoại luân cần xác định đâu là bánh
răng x, y. Khi đó biết r*, nếu cho trước 2 trong ba tốc độ
(hệ có hai bậc tự do) sẽ xác định được tốc độ còn lại
Giả sử bánh răng dẫn là S, bị dẫn là R

nR − nC  − N S  + N P  NS
r =
*
=  =−
nS − nC  N P  N R  NR

Cố định một trong hai bánh trung tâm

0 − nC  − N S  + N P  NS nS N
r = *
=  =− = 1+ R .
nS − nC  N P  N R  NR nC NS
26
2. Động học hệ bánh răng
b. Lập bảng
Nguyên tắc: làm thế nào để có thể coi như cần C là cố
định, khi đó tỉ số truyền nghịch đảo với tỉ số răng. Sau đó
sử dụng nguyên lý cộng tác dụng. Tiến hành theo hai
bước sau
1. Cho toàn bộ hệ quay +v vòng (tìm sau) quanh trục
của từng bộ phận nhưng không ăn khớp.
2. Quay bánh răng trung tâm (S) +w vòng với cần cố
định (w chưa biết). Xác định số vòng quay của các bộ
phận còn lại (hệ thường)
Xác định số vòng quay tổng cộng (cộng tác dụng )
27
Bảng tính hệ vi sai

Bánh răng S P R Cần C

Số răng NS NP NR

Bước 1 +v +v +v +v

Bước 2 +w -(NS/NP)w - (NS/NR)w 0

Số vòng quay
v + w v-(NS/NP)w v-(NS/NR)w v
tổng cộng

28
Bảng tính hệ vi sai
Từ bảng ta có:
nS = v + w
nR = v – (NS/NR).w
và nC = v
Khử v và w trong ba phương trình ta có
 NS  nR + nS ( N S / N R )
nR = nC −   (nS − nC ), nC =
 NR  1 + ( NS / NR )
 NR 
nS = nC +   (nC − nR ).
 NS 
29
Bảng tính hệ hành tinh

Với hệ hành tinh

1. Cho toàn bộ hệ quay +1 vòng
2. Giữ cần cố định quay một trong hai bánh răng trung
tâm 1 vòng theo hướng ngược lại (để đảm bảo nó thực
sự cố định, lúc này là hệ thường)
Dựa vào số vòng quay tổng cộng của các bộ phận để
xác định tỉ số truyền

30
Bảng tính hệ hành tinh

Bánh răng S P R (cố định) Cần C

Số răng NS NP NR

Bước 1 +1 +1 +1 +1

Bước 2 + NR/NS - NR/NP -1 0

Số vòng quay
1 + NR/NS 1 - NR/NP 0 +1
tổng cộng
31
3. Một số hệ ngoại luân đặc biệt

3.1 Hệ vi sai cân bằng

Về mặt động học tương tự như khi
có một bánh vệ tinh, nhưng lực
phân bố đều hơn.
Số bánh vệ tinh (#P) bị hạn chế do:
- (NS+NR)/(#P) = số nguyên (để
các bánh vệ tinh cách đều nhau-
điều kiện lắp)
- Phải có khe hở giữa vòng đỉnh
Hệ vi sai cân bằng
của các bánh vệ tinh (điều kiện gồm 4 bánh vệ tinh
kề)
32
3. Một số hệ ngoại luân đặc biệt
3.2 Hệ vi sai ghép

33
3. Một số hệ ngoại luân đặc biệt

3.3 Cơ cấu vi sai ôtô

Tránh trượt khi ôtô
vào cua. Nhờ cơ
cấu này mà vận tốc
vòng của hai bánh
sau ôtô thay đổi Bánh xe ôtô Bánh xe ôtô
phù hợp với trạng
thái đường đi
n1 + n3 = 2n4

Từ động cơ - hộp số - bánh răng 5

34
Hệ vi sai bánh răng côn trong ôtô
Hệ vi sai của ôtô làm việc như thế nào

35
Hệ vi sai bánh răng côn trong ôtô

36
III. CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHÁC
1. Xích
2. Đai
3. Bánh ma sát
Bánh ma sát
Biến tốc ma sát

37
1. Truyền động xích
⚫ Truyền chuyển động và công
suất nhờ ăn khớp gián tiếp
giữa các đĩa xích và dây xích
⚫ Tỉ số truyền: n2/n1 = N1/N2
⚫ Ưu điểm
⚫ Truyền được công suất lớn
⚫ Truyền được giữa các trục
xa nhau
⚫ Nhược điểm
⚫ Tỉ số truyền thay đổi
⚫ Gây ồn trong khi làm việc
Bộ truyền xích răng
38
2. Truyền động đai
⚫ Truyền chuyển động và công suất nhờ ma sát gián tiếp
giữa các bánh đai và dây đai
⚫ Các loại đai
⚫ Đai dẹt
⚫ Đai thang
⚫ Đai răng
⚫ Đặc điểm Bộ truyền đai răng
⚫ Truyền được giữa các trục xa nhau
⚫ Làm việc êm, phòng quá tải
⚫ Công suất truyền nhỏ, xảy ra trượt
39
3. Bánh ma sát
⚫ Truyền chuyển động và công suất nhờ ma sát trực tiếp

Dạng bi đĩa: cho phép

Con lăn - đĩa
thay đổi tốc độ đầu ra
40
Một số dạng biến tốc ma sát

Biến tốc hai khối xuyến lõm

41
Một số dạng biến tốc ma sát

Biến tốc con lăn - xuyến Biến tốc bi - đĩa

42