2015 年第 7 期 液压与气动 63

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doi ∶ 10． 11832 / j． issn． 1000－4858． 2015． 07． 014

负载敏感阀前补偿系统原理分析
张立杰 ，王力航 ，李德新 ，王
1，
2 1，
2 1，
2 1，
2
帅

（ 1． 燕山大学 河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室，河北 秦皇岛 066004；

2． 燕山大学 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，河北 秦皇岛 066004）

要： 负载敏感技术广泛应用于工程机械领域 ，而实际使用中系统参数的调整及流量饱和现象一直为
摘
人们所关注。通过对负载敏感系统基本结构建模分析 ，得到了补偿阀弹簧压缩过程的负载敏感阀流量 -压力
关系曲线。基于负载敏感阀流量-压力关系，对负载敏感液压系统的工作原理进行分析，并着重对负载敏感
系统的流量饱和现象展开研究，为工程机械负载敏感液压系统抗饱和设计提供理论指导 。
关键词： 多路阀； 负载敏感系统； 压力补偿； 流量饱和
中图分类号： TH137 文献标志码： B 文章编号： 1000-4858（ 2015） 07-0063-05

Principle Analysis of the Load Sensing System with the

Front Valve Compensation
ZHANG Li-jie1，2 ，WANG Li-hang1，2 ，LI De-xin1，2 ，WANG Shuai1，2

（ 1． Hebei Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control，
Yanshan University，Qinhuangdao，Hebei 066004；
2． Key Laboratory of Advanced Forging ＆ Stamping Technology and Science，Ministry of Education of China，
Yanshan University，Qinhuangdao，Hebei 066004）

Abstract： Load-sensing technology is widely used in engineering machinery，and in actual the adjustment of the
system parameters and flow saturation phenomenon are paid attention to． The basic structure of the load-sensing sys-
tem is modeled and analyzed． The flow-pressure curve of the load sensing valve is obtained with the consideration of
the spring compression of the compensating valve． Based on this flow-pressure relationship，the working principle of
the load sensing hydraulic system is analyzed． The flow saturation phenomenon of load sensing system is studied
emphatically，which aims at providing a theoretical guidance for the anti-saturation design．
Key words： multi-way valve，load sensing system，pressure compensation，flow saturation

［3］
引言 阀后补偿的负载独立流量分配系统 （ LUDV） ，其中
负载敏感技术在工程机械领域应用十分广泛 ，其 阀后补偿系统在流量分配方面不存在流量饱和问题 ，
显著特点是将负载所需要的压力流量与泵源所提供的 因此在协调性要求较高的工况条件下较前者有一定的
压力流量匹配起来，消除溢流损失，从而降低能耗，提 优势。
［1］
高系统效率 。依据流量调节方式不同，工程机械中 阀前补偿负载敏感系统在实际工程中也存在大量
负载敏感系统分为开中心负载敏感系统与闭中心负载
［2］
敏感系统 ，随着负载敏感泵技术的发展，闭中心负 收稿日期： 2014-10-13
载敏感系统以其出色的节能效果，得到越来越多的应 基金项目： 国家自然科学基金（ 51275438）
用。依据压力补偿阀在回路中位置的不同，可将负载 作者简介： 张立杰（ 1969—） ，男，吉林东丰人，教授，博士，主
敏感系统分为阀前补偿的传统负载敏感系统 （ Ls） 和 要从事电液控制系统、机构学及机器人技术的研究工作。
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应用，而系统参数的调整及流量饱和现象一直受到国 其中： C d ——— 流量系数，无因次
［4，
5］
内外学者和工程师的关注。 李现友、黄宗益等 对 A2 ——— 主阀节流面积，m2
［6］
负载敏感系统进行了原理性分析； Duqiang WU 采用 ρ ——— 流体密度，kg / m
3

传递函数方法对负载敏感系统 （ Ls） 进行分析，并对负 K A ≡C d 槡2 / ρ，定义为流量常数

载敏感系统稳定性进行了深入研究，但采用复杂的频 Q ——— 流量，m3 / s
域数学模型，很难给现场的工程师直观的理解； 高峰
［7］
等 以非线性方程组形式建立负流量控制模型，采用
PID 控制策略，得到了较好的控制效果； 肖前龙等［8］利
用计算机仿真对负载敏感阀前补偿进行研究 ，讨论了
补偿阀预紧力及弹簧刚度等参数对系统流量压力的影
响，然而计算机仿真灵活性较差，且进行优化设计时仿
真计算时间较长。
为解决以上研究中存在的数学模型复杂和计算耗
时较长的问题，本研究以阀前补偿负载敏感系统为研
究对象，通过简化的非线性方程组建立负载敏感阀的
稳态数学模型，阐述负载敏感系统反馈控制原理 ，并对
流量饱和现象进行分析。
图2 阀前补偿负载敏感系统原理
1 负载敏感阀流量压力关系
阀前补偿负载敏感多路阀单联主要由补偿阀及 补偿阀的流量压力关系为：
［9］
主控制阀 串 联 构 成 ，其 结 构 如 图 1 所 示 。 负 载 敏 2 × （ p0 － p1 ）
Q = C d A1 = K A A1 槡p0 － p1 （ 2）
感系统在实际应用中可简化为图 2 所示系统 。 主控 槡 ρ
2
制阀可简化 成 节 流 阀 ； 补 偿 阀 功 能 上 属 于 定 差 减 压 其中： A1 ——— 补偿阀节流面积，m
阀 ，作用是稳定主阀前后压差 ，使其不随负载压力变 由式（ 1） 、式（ 2） 可得：
化而变化 。 p0 － p2 = (
Q2 1
+
1
K2A A21 A22 ) （ 3）

图3 补偿阀阀杆受力示意图

设 x 为补偿阀阀口开度，x0 为阀杆零位移开度，弹
簧刚度为 k，预紧力为 F0 ，阀杆作用面积 A0 。当补偿阀
1． 二级 Ls 压力设定阀 2． 电磁铁 A 3． B 口行程限制 芯与右端盖接触时（ F0 ＞ （ p1 － p2 ） A0 ） ：
4． 主阀芯 5． 压力补偿阀 6． 阀体 7． 主阀芯 8． 弹簧罩 x = x0 （ 4）
9． A 口行程限制 10． 电磁铁 B 11． 机械手柄
当补偿阀芯与右端盖脱离 （ F0 ≤ （ p1 － p2 ） A0 ）
图1 负载敏感阀单联结构示意图
时，忽略液动力、粘滞阻力及阀杆惯性力，可得阀杆受
在图 2 所示负载敏感回路中，设负载压力为 p2 ，补 力平衡方程：
偿阀出口压力为 p1 ，泵出口压力为 p0 。 （ p1 － p2 ） A0 = F0 + k（ x0 － x） （ 5）
主阀的流量压力关系为： A1 = xw1 （ 6）
2 × （ p1 － p2 ） 其中，w1 为补偿阀口面积梯度，取决于阀口形式。
Q = C d A2 = K A A2 槡p1 － p2 （ 1）
槡 ρ 则补偿阀阀口节流面积 A1 可表示为：
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{
w1 x0 （ F 0 ＞ （ p 1 － p 2 ） A0 ）

( )
A1 = （ p 1 － p 2 ） A0 － F 0
w1 x0 － （ F 0 ≤ （ p 1 － p 2 ） A0 ）
k
（ 7）
当补偿阀芯与右端盖脱离时，将式 （ 5） 、式 （ 6） 代
入式（ 3） 得到：

[( ]
k2 1
Q2 +
Q2
)w （ 8）
2
p0 － p2 = 2 2 A22
KA kx0 + F0 － 2 2 A0 1 图4 负载敏感多路阀流量压力曲线、
K A A2
流量补偿阀口开度曲线
为了便于分析，定义：
由图 4 可以看出， 负载敏感阀流量压力曲线存在一
k2 A0
θ≡ 2、E ≡ kx0 + F0 、f ≡ 2 ，得到： Q2
w1 KA 条渐近线，即当 E － f 2 → 0 时所对应流量，
其方程为：
A2
Q2 
θ 1
+

( Q2
) A22  （ 9） （ F0 + kx0 ） K2A
2
p0 － p2 =
K2A  E － f 2
E
 Q = ·A2 = ·A2 （ 10）
A2 槡f 槡 A0
对式 （ 9） 括号里第一项进行讨论： 当变量泵流量 式（ 10） 表明了预压缩力 F0 、补偿阀初始开度 x0 、主阀
θ k2 口节流面积与通流能力之间的关系，当主阀口节流面
Q = 0 时， = ，为正值，此时
E －f 2
A2(
Q2 2
)
w21 （ kx0 + F0 ） 2 积 A2 变化时，负载敏感多路阀流量压力曲线变化趋势
如图 5 所示。
补偿阀口处于全开，基本上无节流作用；
Q2
随着 Q 不断增加，E － f 2 → 0，
A2
θ 2 2 EA22
则 → ∞ ，当 Q = Q0 = 时，补偿
( E － f QA )
2 2
f
2
2

阀口全关，压差p0 － p2 趋近于无穷大。
综合以上分析，结合表 1 所示参数可得到负载敏
感阀压力流量曲线及补偿阀口开度流量变化曲线 ，如
图 4 所示。
图5 负载敏感多路阀流量压力曲线
表1 主要参数取值
随主阀开度变化趋势
补偿阀杆直径 d / mm 25
由式（ 10） 及图 5 可知：
补偿阀口零位移开度 x0 / mm 8 （ 1） 负载敏感阀通流能力与主阀口节流面积 A2
弹簧预紧力 F0 / N 300 成正比且与负载无关，这是调节系统流量的主要方式；
弹簧刚度 k / N·mm
－1
100 （ 2） 调试人员可根据负载速度要求调节补偿阀弹
簧预压缩量，式（ 10） 的提出同时为阀芯主弹簧设计提
图 4 所示曲线可大致分为三段： 供了依据。
第一阶段（ 图中 A 段） ： 这一阶段阀口处于全开位 2 负载敏感系统工况分析
置，通过流量较小，补偿阀压降较小； 2． 1 负载敏感系统工作原理分析
第二阶段（ 图中 B 段 ） ： 补偿阀与主阀压降相当， 依据图 2 所示的原理图可知，阀前补偿负载敏感
正常工作时主要处于这一区域； 系统主要由负载敏感泵、负载敏感多路阀及负载组成。
第三阶段（ 图中 C 段 ） ： 随着流量加大，压差急剧 典型的负载敏感泵由泵内负载敏感阀 、大腔活塞、变量
［4］
增大，达到极限流量时，压差趋于无穷。 泵及小腔活塞构成 。 负载敏感系统中，泵内负载敏
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感阀有弹簧的一侧通过 Ls 作用负载压力 p2 ，另一端作 p22 分别为第一联和第二联负载压力； Q m 为变量泵最
用泵出口压力 p0 。当压差 p0 － p2 减小时，泵内负载敏 大排量时所对应流量； Δp 为负载敏感泵设定压差。 则
感阀右位工作，大腔活塞作用压力降低，在小腔活塞作 存在以下关系：
用下变量泵斜盘倾角增大，泵排量随之增大； 反之泵排 θ1
Q21  12 + 

( Q21
)  （ 11）
2
量减小。负载敏感泵检测负载敏感多路阀前后压差 ， p0 = p21 + A
K2A  21 E1 － f 2 
当压差大于某一设定值时泵排量减小； 而压差小于该 A21
值时排量增大。 Q22  12 +
θ2 

( Q22
)  （ 12）
2
p0 = p22 + A
结合图 4 中 负 载 敏 感 多 路 阀 流 量 压 力 曲 线 可 K2A  22 E2 － f 2 
知 ，负载敏感系统的工作原 理 为 ： 检 测 压 差 p0 － p2 ， A22
若 p0 － p2 未达到指定值（ 设为 Δp） 则增加排量，输入 Q 泵 = Q1 + Q2 ≤ Q m （ 13）
流量随之增加，p0 － p2 亦随之增大； 若 泵 排 量 增 至 最 其中，当且仅当 p0 － max（ p21 ，p22 ） ≤ Δp 时，式（ 13） 中
大 p 0 － p 2 仍未达到 Δ p，泵处于饱和状态 ； 若排量增 的等号成立。
大过程中 p 0 － p 2 达到 Δ p，则排量不再增加 ，若某时 假设第一联和第二联主阀开度保持一致 ，且负载
刻 p 0 － p 2 ＞ Δ p 则排量减小 ，最终使 p0 － p2 稳定在 Δp p21 ＜ p22 ，则式 （ 11） 到式 （ 13） 可由图 7 所示的流量压
附近。 力曲线表示。
负载敏感泵与负载敏感阀构成了一个负反馈的控
制关系，负载敏感阀通过调节前后压差对负载敏感泵
进行控制。泵源输出的流量完全与控制阀所要求的流
量相匹配，由此，负载敏感系统完全消除了溢流损失，
回路效率得到提高。
2． 2 负载敏感系统中的饱和现象
当多路阀两联或多联联动时，负载敏感系统可能
会出现流量饱和现象。 饱和现象是指： 负载敏感系统
多联联动时，受变量泵最大流量限制，不能同时满足各
图7 两联联动负载敏感系统流量压力曲线
联流量需求，出现小负载流量充足，而大负载流量不足
将第一联和第二联流量与泵出口压力 p0 的关系
的现象。
曲线放在同一坐标系下，作直线 p0 = p22 + Δp ，分别交
建立如图 6 所示的两联联动多路阀负载敏感系
两条曲线于 A 点和 B 点，则 A 点和 B 点的横坐标分别
统。并假设： Q1 和 Q2 分别为第一联和第二联通过流
表示泵出口压力为 p22 + Δp 时的两联通过流量，设为
量； p11 、p12 分别为第一联和第二联补偿阀后压力 ； p21 、
Q1 '、Q2 '。作直线 p0 = p22 ，交曲线与点 C，并设 C 点横
坐标为 Q0 。
将每一时刻 p0 值所对应的各个流量相加，得到两
联联动时系统整体压力流量曲线，如图 8 所示。

图6 多路阀两联联动原理图 图8 两联联动整体压力流量曲线
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当变量泵最大流量 Q m ＜ Q0 时 p0 ≤ p22 ，小负载 和现象分区间进行了讨论。 结果表明： 多路阀两联联
（ 第一联） 流量为 Q m 而大负载 （ 第二联） 流量为 0，系 动时流量分配与泵最大流量、两联负载差值及多路阀
统出现完全的饱和现象； 当 Q0 ＜ Q m ＜ Q1 ' + Q2 ' 时， 压力流量曲线形状有关；
p22 ＜ p0 ＜ p22 + Δp，饱和现象存在，且 Q m 由 Q0 向 （ 3） 为避免出现流量饱和现象 ，可依据实际工况
Q1 ' + Q2 ' 变化过程中，小负载流量 Q1 大致保持不变， 中可能会出 现 的 最 大 负 载 差 值 及 相 应 的 流 量 要 求 ，
而大负载 Q2 发生显著变化，系统出现部分的饱和现 选取适合的 变 量 泵 规 格 ； 也 可 在 检 测 系 统 出 现 饱 和
象； 当 变 量 泵 最 大 流 量 Q m ＞ Q1 ' + Q2 ' 时，p0 = 现象后 ，主动调节主阀开口 ，适当提高多路阀压力流
p22 + Δp，小负 载 大 负 载 流 量 分 别 为 Q1 、Q2 ，泵 流 量 量增益 ，通过 使 饱 和 区 间 前 移 的 方 式 达 到 消 除 饱 和
Q 泵 = Q1 + Q2 ，饱和现象不发生。 现象的目的 。
由以上分析可以看出，多路阀两联联动时流量分
参考文献：
配与以下因素有关：
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櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄

关于征集入选《“数控一代”案例集 液压气动卷》（ 暂定名） 骨干企业的函

各有关单位：
在中高速增长的经济发展新常态下，数字化、智能化将是推动我国制造业转型升级的重要引擎。通过实施
“数控一代机械产品创新应用示范工程”，抓住我国由制造大国迈向制造强国的历史机遇，一定能够实现新的发
展，为落实“中国制造 2025”、实现“制造强国”这一宏伟目标做出新的贡献。应用数字化、智能化技术，提高机械
产品的自主创新能力和产品附加值，是装备制造产业转型升级的重要而有效途径。在“数控一代”示范工程系列
活动的推动下，用数字化技术改造提升传统装备和创新研发新一代数控装备已成为很多企业的自觉行为。示范
工程的推进极大地促进了企业产品的升级换代，取得了一系列令人瞩目的成绩，有些技术和成果已经引起了国
际同行的高度关注，企业的核心竞争力得到提高。自 2014 年起，中国机械工程学会开展“数控一代”推进工作，
促进机械装备制造企业的转型升级。目前，由中国机械工程学会组织编撰，中国科学技术出版社出版的《“数控
一代”案例集 山东卷》即将出版，中国机械工程学会决定启动《“数控一代”案例集 液压气动卷》征集工作，目的
是为推进数字化智能化制造，反映企业数字化技术和产品的创新应用成果。征集截止日期为 2015 年 8 月 30 日，
我们将经严格甄选后，确定行业内有代表性的骨干企业入编案例集。
流体传动与控制分会秘书处联系方式：
Email： fptc@ riamb． ac． cn 电话： 010 － 82285330