Cảm biến – Tín hiệu

Giới thiệu – Tổng quan

Thông tin môn học

Đo lường – Cảm biến

Tài liệu tham khảo

Đo lường – Cảm biến

 Giới thiệu
 Cảm biến (Sensor) là thiết bị dùng để chuyển đổi một
hiện tượng vật lý thành tín hiệu có thể đo được hay ghi
được (thiết bị dùng để cảm nhận)
Input Signal Output Signal

Sensor

 Ngày nay, cảm biến là để chỉ thiết bị biến đổi việc đo

lường hiện tượng vật lý thành tín hiệu điện

Đo lường – Cảm biến

 Thuật ngữ

Transducer là thiết bị chuyển đổi một dạng năng

lượng này thành dạng năng lượng khác.

Sensor là thiết bị chuyển đổi một dạng năng lượng

bất kỳ thành tín hiệu điện. Một sensor có thể bao
gồm nhiều transducer.

Actuator (cơ cấu chấp hành): thiết bị chuyển đổi

tín hiệu điện thành dạng năng lượng khác điện

Đo lường – Cảm biến

 Vai trò của cảm biến trong hệ
thống điều khiển

Thu thập dữ liệu

Đo lường – Cảm biến

 Phân loại cảm biến
• Có thể phân loại thành direct sensor (chuyển
đổi trực tiếp thành tín hiệu điện) hay complex
sensor (gồm 1 direct sensor và một hay nhiều
tranducer khác)

Đo lường – Cảm biến

 Phân loại cảm biến
 Có thể phân loại thành 2 dạng: Active (tích
cực) và Passive (thụ động)
• Passive sensor không cần nguồn điện, tạo tín
hiệu ngõ ra trực tiếp từ hiện tượng đo
 Có thể phân loại thành dạng Absolute (tuyệt
đối) và Relative (tương đối)
• Absolute sensor đo hiện tượng liên hệ với
thang giá trị vật lý tuyệt đối, trong khi Relative
sensor chỉ tạo ra tín hiệu liên quan

Đo lường – Cảm biến

 Phân loại cảm biến theo hiện
tượng đo
 Cảm biến đo nhiệt độ
 Cảm biến quang học
 Cảm biến vị trí và dịch chuyển
 Cảm biến đo vận tốc, gia tốc và độ rung
 Cảm biến đo biến dạng, lực và trọng lượng
 Cảm biến đo lưu lượng, vận tốc lưu chất và mức
 Cảm biến đo độ ẩm
 Cảm biến đo độ pH

Đo lường – Cảm biến

 Cảm biến lý tưởng ?
• Nhạy khi đo hiện tượng
• Không nhạy với bất cứ hiện tượng khác ngoại
trừ hiện tượng cần đo
• Không ảnh hưởng bởi số lượng hoặc mục tiêu
đo
• Độ nhạy tuyến tính và không có offset

Đo lường – Cảm biến

Đơn vị đo lường
Hệ đơn vị SI

Đo lường – Cảm biến

 Các đặc tính cơ bản của cảm biến
Hàm truyền là hàm số mô tả quan hệ giữa
hiện tượng vật lý đầu vào x và tín hiệu điện
đầu ra y
Độ nhạy: là quan hệ giữa tín hiệu vật lý đầu
vào x và tín hiệu điện ra y, biểu diễn dưới dạng
dy/dx
Dải tín hiệu vào: giới hạn tín hiệu vào có thể
chuyển thành tín hiệu điện
Độ chính xác: sai số lớn nhất của tín hiệu đo

Đo lường – Cảm biến

 Các đặc tính cơ bản của cảm biến
Hàm truyền
• Quan hệ giữa tín hiệu đầu ra y và hiện tượng
(kích thích) đầu vào x
– Linear y = a + bx
– Logarithmic y = a + b ln(x)
– Exponential y = a ekx
– Power function y = a 0 + a 1 xk

• Một số hàm truyền phức tạp có thể được mô

hình bởi hàm đa thức bậc cao hơn.
 Các đặc tính cơ bản của cảm biến
• Độ nhạy là đạo hàm của
hàm truyền

𝑏 = 𝑦′ 𝑥
• Dải tín hiệu vào (Span,
Range, Full scale)
• Dải bão hòa (Saturation)
Phạm vi ở đó độ nhạy bị giảm, lệch
khỏi tuyến tính
• Độ phân giải (Resolution)
Sự thay đổi nhỏ nhất phát hiện được
của đầu vào
 Các đặc tính cơ bản của cảm biến
Độ trễ hysteresis
Độ phi tuyến: là độ lệch tối đa
so với hàm truyền tuyến tính
trên một dải động cho trước
Nhiễu
Độ phân giải: lượng thay đổi
nhỏ nhất của kích thích có thể
cảm nhận được
Băng thông
Đo lường – Cảm biến
Các đặc tính cơ bản của cảm biến
Hysteresis – Độ trễ
 Các đặc tính cơ bản của cảm biến
• Non-linearity
• Offset
• Gain error
 Hệ thống đo lường cơ bản

Sensor A/D
Amplifier Computer
Converter

Ngõ ra của bộ khuếch đại là điện áp

Bộ biến đổi ADC là quá trình gồm 2 bước: lấy mẫu và xấp xỉ hóa
 Chức năng – Đặc tính của Thiết bị
đo
 Chức năng cơ bản của thiết bị đo
– Biểu thị
– Ghi nhận
– Điều khiển
 Ưu thế của thiết bị đo điện tử
– Độ nhạy cao
– Tăng trở kháng ngõ vào
• Giảm hiệu ứng tải
– Khả năng giám sát từ xa, lưu trữ dữ liệu
 Sai số trong đo lường
 Đo lường
– Là qui trình so sánh một số lượng chưa biết với một
số lượng tiêu chuẩn đã được chấp nhận (đã được
chuẩn hóa)
• Số lượng tiêu chuẩn được chấp nhận KHÔNG phải là giá trị
thực
• Giá trị tin cậy được sử dụng thay thế cho giá trị thực
 Nguồn của sai số
– Từ các thiết bị đo
• Cảm biến, Op-amp, …
– Từ người sử dụng thiết bị đo
 Sai số trong đo lường
 Sai số
– Giá trị đo so sánh với giá trị tin cậy
– Sai số tuyệt đối
• = Giá trị tin cậy – Giá trị đo
• e = Yn - Xn
– Sai số phần trăm
• = Sai số tuyệt đối/ Giá trị tin cậy (x 100)
• = | (Yn – Xn) / Yn | (x 100)
– Ví dụ
• Giá trị tin cậy = 50V, Giá trị đo= 49V
– Sai số tuyệt đối= 50 – 49 = 1V
– Sai số phần trăm= (50 – 49) / 50 (x100) = 2 %
 Sai số trong đo lường
 Độ chính xác - Accuracy :
– Độ chính xác tương đối : A
• A = 1 - | (Yn – Xn) / Yn |
– Độ chính xác phần trăm: a
• a = 100% - Sai số phần trăm= A x 100
– Ví dụ
• Giá trị tin cậy= 50V, Giá trị đo= 49V
–Độ chính xác tương đối A = 1 – (50-49)/50 =
0.98
–Độ chính xác phần trăm a = A x 100 = 98%
 Sai số trong đo lường
 Tính chính xác - Precision :
– Precision = 1 - |(Xn – Mean(Xn)) / Mean(Xn) |
– Ví dụ: 10 lần đo
• 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
98 102 101 97 100 103 98 106 107 99
• Tính chính xác precision của lần đo thứ 4
– Precision = 1 - | 97 – 101.1 / 101.1 | = 0.96
 Sai số trong đo lường
 Precision = sai số ngẫu nhiên
– Không thể khắc phục
– Có thể cải thiện bằng việc lấy
trung bình

 Accuracy= sai số hệ thống

– Có thể khắc phục
– Có thể cải thiện bằng việc hiệu
chỉnh
 Sai số trong đo lường

Mục tiêu của thiết bị đo:

Accuracy và Precision?
– Trong thực tế: không thể
đạt tới cả hai do sự thỏa
hiệp về giá, hiệu suất, việc
sửa chữa thay thế,..
 Các loại sai số
 Sai số thô
– Do thao tác của người vận hành, khá lớn, không
thường xuyên
• Do đọc, ghi nhận, sử dụng thiết bị đo không chính
xác
 Sai số hệ thống
– Các sai số lặp lại
• Sai số thiết bị
• Sai số môi trường
• Sai số quan sát
 Sai số ngẫu nhiên
 Biện pháp giảm sai số
 Sai số thô
– Học tập, giáo dục
 Sai số hệ thống
– Chỉnh định - Calibration, Bọc giáp - Shielding, …
 Sai số ngẫu nhiên
– Không thể loại bỏ
– Sử dụng các phương pháp phân tích thống kê
– Lấy trung bình (mean), lọc
Giảm sai số ngẫu nhiên: lấy trung bình
 Limiting Error –Giới hạn của sai số
 Sai lệch giới hạn của giá trị đo so với giá trị tin cậy, được cố
định với từng thiết bị và phụ thuộc vào thiết kế, vật liệu, công
nghệ chế tạo thiết bị
 Sai số giới hạn = cấp chính xác của thiết bị = sai số tầm đo
 Ví dụ
– Dùng volt kế có tầm đo 300V để đo một điện áp 120V, sai
số giới hạn? Cho sai số tầm đo (full scale) = 2%
• Solution
– Độ lớn sai số giới hạn: 0.02 x 300V = 6V
– Sai số giới hạn tại 120V: 6/120 x 100% = 5%
– Giá trị đo có thể được viết= 120V ± 5%
 Sai số giới hạn (Sai số tầm đo)
 Ví dụ: Tính công suất của một điện trở dùng Amper kế và Volt
kế đo dòng điện và điện áp
– Amper kế và Volt kế : sai số giới hạn 1%
– Tầm đo của Volt kế là 150V: giá trị đọc 80V
– Tầm đo Amper kế là 100mA: giá trị đo 70mA
• Độ lớn của sai số giới hạn Voltmeter, Ammeter
0.01 x 150V = 1.5V và 0.01 x 100mA = 1mA
• Sai số giới hạn tại 80V, 70mA
1.5/80 x 100% = 1.86%, và 1/70 x 100% = 1.43%
• Sai số giới hạn của công suất điện trở
– Limiting Error = 1.86% + 1.43% = 3.29%
Công suất điện trở = 5.6W ± 3.29%
 Sai số giá trị đọc (Reading Error)
• DVOM có 20000 counts, sai số
± (0.5% + 3 counts/digits)

Giá trị đọc là 1.8000 V, điện áp

đo được nằm trong khoảng giá trị
nào?

Điện áp đọc ở hình bên nằm

trong khoảng giá trị nào?
 Sai số do
sự kết hợp nhiều thành phần
Giả sử X là sự kết hợp của nhiều biến thành phần
x1,x2,..,xn:
X = f(x1,x2,..,xn)

Sai số tổng hợp ΔR:

Δxi sai số của biến xi

 Sai số do
sự kết hợp nhiều thành phần
Nếu các thành phần x1,x2,..,xn không tương quan
X ≠ f(x1,x2,..,xn)
Sai số tổng hợp ΔR được tính bằng căn bậc hai của tổng
bình phương các sai số thành phần:

ΔR2 = Σ (Δxi)2

Δxi là sai số của biến xi

 Làm tròn đo lường
• Số chữ số có nghĩa: các chữ số có nghĩa của một số là
tất cả các chữ số tính từ chữ số khác 0 đầu tiên bên trái
đến chữ số cuối cùng bên phải kể cả số 0, không kể các
số 0 của thừa số 10n
0.0148 = 148x10-4
• Ví dụ
– Giá trị đo dòng điện và các điện áp của 2 điện trở nối tiếp
• I = 0.0148A, V1 = 6.31V, V2 = 8.736V
– V1 + V2 = 6.31 + 8.736 =15.046V  15.05
– R1 = V1 / I = 6.31 / 0.0148 = 426.351  426
– R2 = V2 / I = 8.736 / 0.0148 = 590.270  590
– P1 = V1 x I = 6.31 x 0.0148 = 0.09338W 0.0934
– P2 = V2 x I = 8.736 x 0.0148 = 0.12929W  0.130

Đo lường – Cảm biến

 Ví dụ
• Tính và Làm tròn:
a/ 128.1 + 1.72 + 0.457 = ?
b/ 4.321 * 3.14 = ?