Fulltext

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق
پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
‫بسوِ تعالی‬
‫تعْسًبهِ اصبلت اثز‬
‫أىؼبوت ډلمي ٭بٍٵٕبن ډشٮُي ډٓ ‪ًٙ‬ڇ ٽٍ ډ‪٦‬بڅت ډىيٍع ىٍ أه دبٔبن وبډٍ كب‪ٝ‬ڄ ٽبٍ دْيَ‪ ٓٚ‬أىؼبوت‬
‫إز ي ىٕشبيٍىَبْ دْيَ‪ ٓٚ‬ىٔڂَان ٽٍ ىٍ أه دْيَ٘ اُ آوُب إشٶبىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪ ،‬ډ‪٦‬بثٸ ډٺٍَار اٍػب‪٫‬‬
‫ي ىٍ ٵَُٕز ډىبث‪ ٬‬ي ډأهٌ ًٽَ ځَىٔيٌ إز ‪.‬أه دبٔبن وبډٍ‪ٍٕ/‬بڅٍ ٹجالً ثَاْ اكَاُ َٕؾ ډيٍٻ َڈ ٕ‪٦‬ق‬
‫ٔب ثبالسَ اٍأٍ و‪ٚ‬يٌ إز ‪.‬ىٍ ‪ًٍٝ‬ر اطجبر سوچٴ (ىٍ ََ ُډبن) ډيٍٻ سل‪ٕٞ‬چٓ ‪ٝ‬بىٍ ‪ٙ‬يٌ سًٕ‪ ٤‬ىاو‪ٚ‬ڂبٌ‬
‫اُ ا٭شجبٍ ٕبٹ‪ ٤‬هًاَي ‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ٽچٍٕ كٺًٷ ډبىْ ي ډٮىًْ أه اطَ ډشٮچٸ ثٍ ىاو‪ٚ‬ڂبٌ سَثٕز ىثَٕ ‪ُٕٙ‬ي ٍػبٔٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫وبڇ يوبڇ هبوًاىځٓ ىاو‪ٚ‬ؼً‬
‫اهضبء‬
‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫داًطکذُ هٌْذسی هکاًیک‬
‫هذلساسی ٍ طزاحی کٌتزل کٌٌذُ بزای سیستن تزهشضذ قفل‬
‫ًگارش‬
‫هحوذ عارفیاى‬
‫استاداى راٌّوا‪:‬‬
‫دکتز غالهحسي پایگاًِ‬

‫دکتز بیژى هعاًٍی‬
‫استاد هطاٍر‪:‬‬
‫هٌْذس صیاد ًصیزی‬
‫پایاى ًاهِ بزای دریافت درجِ کارضٌاسی ارضذ‬
‫در رضتِ هٌْذسی هکاًیک گزایص طزاحی کاربزدی‬
‫بْوي هاُ ‪0991‬‬
‫تأییذیِ ّیات داٍراى‬
‫تقذین بِ‬
‫همسز مهزبانم‬
‫و‬
‫امید آینده ام‬
‫عارفه کوچولو‬
‫تطکز ٍ قذرداًی‬
‫أه دبٔبن وبډٍ ٽٍ ثَاْ ايڅٕه ثبٍ ىٍ أَان ثب أه ډً‪ ٫ً١‬ثٍ ‪ًٍٝ‬ر سؼَثٓ ي سئًٍْ ثٍ اوؼبڇ ٍٕٕيٌ‬
‫إز ډل‪ًٞ‬ڃ ٹَٔت ‪ٕ 1500‬ب٭ز ٽبٍ ٭مچٓ ي َِاٍان ٕب٭ز ٽبٍ سئًٍْ ثب َمپبٍْ ي د‪ٚ‬شٕجبوٓ ٵىٓ‪،‬‬
‫ډبڅٓ‪ ،‬٭چمٓ ډشٮُياوٍ ي ثَاىٍاوٍ إبسٕي ثٍِځًاٍ‪ ،‬إشبى ٱالډلٖه دبٔڂبوٍ ‪ ،‬إشبى ثْٕن ډٮبيوٓ‪ ،‬إشبى ‪ٕٝ‬بى‬
‫و‪‌ َْٕٞ‬‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثئه يٕٕچٍ اُ ُكمبر أه ثٍِځًاٍان ٽمبڃ ٕذبٕڂِ اٍْ ٍا ىا‪ٙ‬شٍ ي اُ هيايوي ډشٮبڃ‬
‫ٕالډشٓ ي ډًٵٺٕز ٍيُاٵِيو‪ٚ‬بن ٍا ډٖئچز ډٓومبٔڈ‪ .‬ثَ هًى الُڇ ډٓىاوڈ اُ ىاو‪ٚ‬ڂبٌ ‪ٝ‬ىٮشٓ ‪َٔٙ‬ٴ‪،‬‬
‫ه‪ًٝٞ‬ب ډَٽِ ٽبٍځبَُب‪ ،‬دَٕىڄ ثٍِځًاٍ ٽبٍځبٌ ډپبوٕټ هًىٍي ي َمـىٕه ىاو‪ٚ‬ڂبٌ ٭چڈ ي ‪ٝ‬ىٮز أَان‪،‬‬
‫ىاو‪ٚ‬پيٌ ډُىيٕٓ ٍاٌ آَه وِٕ س‪ٚ‬پَ ي ٹيٍىاوٓ ومبٔڈ‪ .‬ىٍ دبٔبن اُ سمبډٓ اٵَاىْ ٽٍ ىٍ اػَاْ أه دبٔبن‬
‫وبډٍ ثىيٌ كٺَٕ ٍا ثٍ ََ ولً ډمپه ٔبٍْ ومًىٌاوي س‪ٚ‬پَ ي ٹيٍىاوٓ ډٓومبٔڈ‪.‬‬
‫ډلمي ٭بٍٵٕبن‬
‫چکیذُ‬
‫سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ػُز ىٕز ٔبٵشه ثٍ ‪ٙ‬شبة كياٽظَْ ډىٶٓ‪ ،‬اٵِأ٘ دبٔياٍْ ي ٽبَ٘ ډٖبٵز سَډِْ‬
‫اُ ‪َٔ٥‬ٸ ػچًځَْٕ اُ ٹٶڄ ‪ٙ‬ين ؿَمَب ‪َ٥‬اكٓ ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ىٍ ٕٕٖشڈَبْ ډشيايڃ ‪١‬ي ٹٶڄ اُ‬
‫اڅڂًٍٔشڈَبْ ٹبوًن ډياٍ إشٶبىٌ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ .‬يڅٓ ثٍ ٭چز ٱَٕ ه‪ ٓ٦‬ثًىن ىٔىبډٕټ هًىٍي ي يػًى ٭يڇ‬
‫ٹ‪٦‬ٮٕزَبْ ٵَايان ىٍ أه ډٖئچٍ ډٓسًان اُ ٍيَٗبْ ډٺبيڇ إشٶبىٌ ومًى‪.‬‬
‫أه سلٺٕٸ ثب ىا‪ٙ‬شه ىٔي ػبډ‪ ٬‬وٖجز ثٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ثٍ ډيڅٖبُْ ٽبډڄ ثًٕشَ ثَ إبٓ ٕبهشبٍ‬
‫ىاهچٓ‪ ،‬ډيڅٖبُْ َٕيٍيڅٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثب سمبڇ ػِئٕبر‪ ،‬ثٍَٕٓ ډيڃَبْ ډًػًى سبَٔ ي‬
‫ډٺبٍٖٔ ي ځِٔى٘ ثُشَٔه ډيڃ ثَاْ ٕٕٖشڈ دَىاهشٍ إز‪ .‬ثٮاليٌ ىٍ ََ ثو٘ وپبسٓ ىٍ ډًٍى ‪َ٥‬اكٓ ََ‬
‫ٹٖمز وِٕ ثٕبن ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ىٍ وُبٔز ډيڅٖبُْ ٹٖمزَبْ ډوشچٴ‪ ،‬ثب إشٶبىٌ اُ ٔټ هًىٍيْ دَأي ىٍ‬
‫‪َٙ‬أ‪ ٤‬ياٹٮٓ ٽٍ ثٍ اوًا‪ٕ ٫‬ىًٍَٖب ي ٽبٍر ىٔشب ي ىٕشڂبٌ ‪ٙ‬شبة ٕىغ ي ‪ ...‬ډؼُِ ځَىٔيٌ ډًٍى آُډًن ٹَاٍ‬
‫ډٓځَٕى‪ .‬ىٍ اوشُب ىي وً‪ ٫‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ي ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬ٽىشَڃ څٲِٗ ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ‬
‫‪١‬ي ٹٶڄ ‪َ٥‬اكٓ ځَىٔيٌ إز‪.‬‬
‫وليس ٍاصُّب‪ :‬سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪ ،‬هًىٍي‪ ،‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ‪ ،‬ډيڅٖبُْ‬
‫فْزست هطالب‬
‫صفحِ‬ ‫عٌَاى‬
‫ٵَُٕز ػييڃَب‪ٌ..................................................................................................................................................................‬‬
‫ٵَُٕز ‪ٙ‬پڄَب‪....................................................................................................................................................................‬ي‬
‫فصل ‪ -1‬همسهِ‪1 ....................................................................................................................... ...‬‬

‫‪ -1-1‬دٕ‪ٚ‬ڂٶشبٍ‪1...............................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-1‬څِيڇ دَىاهشه ثٍ ډً‪2..................................................................................................................................٫ً١‬‬
‫‪ -3-1‬سبٍٔوـٍ‪2.................................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -4-1‬سلٺٕٺبر اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ‪4..........................................................................................................................................‬‬
‫‪َ -5-1‬يٳ اُ سلٺٕٸ‪6 ....................................................................................................................................................‬‬
‫فصل ‪ -2‬هعزفی سيستن تزهش ضس لفل‪8 .....................................................................................‬‬

‫‪ -1-2‬اػِا ٕٕٖشڈ سَډِ ډٮمًڅٓ‪8...............................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-2‬دياڃ‪9.......................................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -3-2‬ثًٕشَ‪10..................................................................................................................................................................‬‬
‫‪ٕٕ -4-2‬چىيٍ ا‪ٝ‬چٓ‪14....................................................................................................................................................‬‬
‫‪ٍ -5-2‬يٱه سَډِ‪15..........................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -6-2‬څًڅٍَبْ اوشٺبڃ‪16 ..................................................................................................................................................‬‬
‫‪ٖٕٕ -7-2‬شڈ سَډِ ٽبٍٕ اْ‪16 ...................................................................................................................................‬‬
‫‪ٖٕٕ -8-2‬شڈ سَډِ ىٖٔپٓ‪17......................................................................................................................................‬‬
‫‪ -9-2‬ډٖبٵز سَډِْ‪18..................................................................................................................................................‬‬
‫‪ٖٕٕ -10-2‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪19....................................................................................................................................‬‬
‫‪ -11-2‬اػِا ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪20...........................................................................................................................‬‬
‫‪ -12-2‬وشٕؼٍ ځَْٕ‪25......................................................................................................................................................‬‬
‫فصل ‪ -3‬هسلسبسی سيستن تزهش ‪27 ............................................................................................‬‬

‫‪ -1-3‬دٕ‪ٚ‬ڂٶشبٍ‪27............................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-3‬ډيڅٖبُْ دياڃ سَډِ‪28........................................................................................................................................‬‬
‫أ‬
‫‪ -3-3‬ډيڅٖبُْ ثًٕشَ‪29...............................................................................................................................................‬‬
‫‪32 .............................................................................................................................‬‬ ‫ډلبٕجٍ‬ ‫‪-1-3- 3‬‬
‫ډيڅٖبُْ ايٍٵٕٔ ‪ َٕٙ‬ٽىشَڅٓ ‪35 .............................................................................................................‬‬ ‫‪-2-3- 3‬‬
‫‪ -4-3‬ډيڅٖبُْ َٕيٍيڅٕټ سَډِ‪35............................................................................................................................‬‬
‫ډييڃ ثبڅټ ‪36.................................................................................................................................................‬‬ ‫‪-1-4- 3‬‬
‫ډيڅٖبُْ َٕيٍيڅٕټ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪36 ......................................................................................................‬‬ ‫‪-2-4- 3‬‬
‫‪ -1-2-4-3‬ډٮبىڅٍ كبٽڈ ثَ دٕٖشًن ٭ٺت (ايڅٍٕ) ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ‪37 ....................................................................................‬‬
‫‪ -2-2-4-3‬ډياٍ ٭ٺت سب ‪38 ........................................................................................................................................ SSVَٕٙ‬‬
‫‪ -3-2-4-3‬سٲَٕٕ ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ډياٍ ػچً ‪ SSV‬ي ٹجڄ اُ ٽبڅٕذَ ؿَمَبْ ػچً ي ٭ٺت ‪38 .....................................................‬‬
‫‪ -4-2-4-3‬سٲَٕٕ ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ډياٍ ٭ٺت ‪ SSV‬ي ٹجڄ اُ ٽبڅٕذَ ‪39 ............................................................................................‬‬
‫‪ -5-2-4-3‬ٽبڅٕذَ ػچً‪39 ............................................................................................................................................. .................‬‬
‫‪ -6-2-4-3‬ٽبڅٕذَ ٭ٺت‪39 ............................................................................................................................................. ...............‬‬
‫‪ -7-2-4-3‬ډٮبىڅٍ ىٔىبډٕپٓ كبٽڈ ثَ ‪41 ....................................................................................................................... LPA‬‬
‫‪ -5-3‬ډيڅٖبُْ ىٔىبډٕټ هًىٍي‪42............................................................................................................................‬‬
‫وَٕيْ ډٺبيڇ ًَا‪42 .......................................................................................................................................‬‬ ‫‪-1-5- 3‬‬
‫ځ‪ٚ‬شبيٍ ډٺبيڇ ىٍ ثَاثَ ٱچش٘‪43 .................................................................................................................‬‬ ‫‪-2-5- 3‬‬
‫وَٕيْ ‪ٕٙ‬ت ‪43 ..............................................................................................................................................‬‬ ‫‪-3-5- 3‬‬
‫‪ -6-3‬ډيڅٖبُْ سبَٔ هًىٍي‪44......................................................................................................................................‬‬
‫ډيڃَبْ إشبسٕپٓ سبَٔ ‪46 .........................................................................................................................‬‬ ‫‪-1-6- 3‬‬
‫ډيڃَبْ ىٔىبډٕپٓ سبَٔ ي ُډٕه‪51 ............................................................................................................‬‬ ‫‪-2-6- 3‬‬
‫وَٕيَبْ سبَٔ‪58 ..............................................................................................................................................‬‬ ‫‪-3-6- 3‬‬
‫فصل ‪ -4‬ضجيِ سبسی ٍ صحِ گذاری‪61 ........................................................................................‬‬

‫‪ٙ -1-4‬جٍٕ ٕبُْ ثًٕشَ‪62 ..........................................................................................................................................‬‬
‫آُډبَٔ٘بْ سؼَثٓ‪65 ..................................................................................................................................‬‬ ‫‪-1-1- 4‬‬
‫‪ٙ -2-4‬جٍٕ ٕبُْ َٕيٍيڅٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪67 ......................................................................................‬‬
‫‪ٝ‬لٍ ځٌاٍْ‪69 ..............................................................................................................................................‬‬ ‫‪-1-2- 4‬‬
‫وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ‪72 .....................................................................................................................................‬‬ ‫‪-2-2- 4‬‬
‫سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ‪73 .....................................................................................‬‬ ‫‪-3-2- 4‬‬
‫سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ؿَم َب ‪74 ...............................................................................................‬‬ ‫‪-4-2- 4‬‬
‫ة‬
‫َٕ٭ز ؿَم ‪76 ..............................................................................................................................................‬‬ ‫‪-5-2- 4‬‬

‫َٕ٭ز هًىٍي ‪76 ...........................................................................................................................................‬‬ ‫‪-6-2- 4‬‬
‫‪ٙ -3-4‬جٍٕ ٕبُْ ي ډٺبٍٖٔ ډيڃَبْ إشبسٕپٓ ي ىٔىبډٕپٓ سبَٔ‪78..............................................................‬‬
‫‪ -4-4‬وشٕؼٍ ځَْٕ‪79......................................................................................................................................................‬‬
‫فصل ‪ -5‬طزاحی وٌتزل وٌٌسُ ثزای سيستن تزهش ضس لفل ‪82 ...................................................‬‬
‫‪ٕٕ -1-5‬پڄ ٽىشَڅٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪84.......................................................................................................‬‬
‫‪ -2-5‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ‪86 ...............................................................................................................................‬‬
‫‪ -3-5‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪91...............................................................................................................................ٓٙ‬‬
‫ٍيٗ ډٖشٺٕڈ سبث‪ ٬‬څٲِٗ‪92 .......................................................................................................................‬‬ ‫‪-1-3- 5‬‬
‫ٍيٗ سبث‪ ٬‬څٕبدبوًٳ‪92 ...................................................................................................................................‬‬ ‫‪-2-3- 5‬‬
‫ٍيٗ ٹبوًن ٍٕٕين‪93 ..................................................................................................................................‬‬ ‫‪-3-3- 5‬‬
‫‪َ٥‬اكٓ ٕ‪٦‬ق څٲِٗ‪93 ................................................................................................................................‬‬ ‫‪-4-3- 5‬‬
‫‪ -4-5‬ډٺبٍٖٔ ٍيٗ َبْ ٽىشَڃ ٽىىيٌ‪98................................................................................................................‬‬
‫‪ -5-5‬ډٺبٍٖٔ ٍيٗ َبْ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ي آُډًن سؼَثٓ‪99.................................................................................‬‬
‫‪ -6-5‬وشٕؼٍ ځَْٕ‪101...................................................................................................................................................‬‬
‫فصل ‪ً -6‬تبیج ٍ ارایِ پيطٌْبز‪103 ..............................................................................................‬‬

‫‪ -1-6‬وشبٔغ‪103.................................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-6‬دٕ‪ٚ‬ىُبىار‪106 ......................................................................................................................................................‬‬
‫ضويوِ أ ‪-‬سيستنّبی پيطزفتِ تزهش‪107 ......................................................................................‬‬

‫ٕٕٖشڈ ‪107 ......................................................................................................................................................... ......ESP‬‬
‫٭مچپَى ‪109 ......................................................................................................................... ......................................................ESP‬‬
‫ٕٕٖشڈ ٽىشَڃ ٽ‪ ٘ٚ‬هًىٍي)‪109 ......................................................................................................................(TCS‬‬
‫ٽَيُ ٽىشَڃ س‪٦‬جٕٸ ‪ًٙ‬ويٌ ‪110 ......................................................................................................................... : ACC‬‬
‫اػِا ٕٕٖشڈ ‪112 .......................................................................................................................................... ...........................ACC‬‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ اڅپشَيډٲىب‪113 ...........................................................................................) brake by – wire (ٖٕٓ٥‬‬
‫فْزست هزاجع ‪114 .........................................................................................................................‬‬
‫ع‬
‫ٍاصُ ًبهِ فبرسی ثِ اًگليسی ‪117 ....................................................................................................‬‬
‫ٍاصُ ًبهِ اًگليسی ثِ فبرسی ‪118 ....................................................................................................‬‬
‫ى‬
‫فْزست جذٍلّا‬
‫ػييڃ ‪ : 1-5‬ډٺبىَٔ طبثز ي دبٍاډشََبْ ډٖئچٍ ‪90.....................................................................................................‬‬

‫ػييڃ ‪ :1-6‬هال‪ ٍٝ‬اٹياډبر اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ‪97.................................................................................................................‬‬
‫ٌ‬
‫فْزست ضکلّا‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :1-1‬ومًوٍ اْ سَډِ َبْ ايڅٍٕ ‪ 1820‬ډٕالىْ]‪2..............................................................................................[1‬‬

‫‪ٙ‬پڄ ‪ :2-1‬ومًوٍ اُ سَډِ ٽٶ‪ٚ‬پٓ اثشيأٓ]‪3..................................................................................................................[1‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:3-1‬ايڅٕه هًىٍي ىاٍاْ دياڃ سَډِ ‪ 1902‬ډٕالىْ]‪3......................................................................................[1‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :1-2‬ډياٍ ٕبىٌ ٕٕٖشڈ سَډِ]‪8...........................................................................................................................[11‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:3-2‬دياڃ و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ ىٍ ٽٴ ا‪٥‬بٷ‪10 ..................................................‬‬ ‫‪ٙ‬پڄ ‪ :2-2‬دياڃ ؿَه‪ٓٚ‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :4-2‬اََڇ دياڃ‪10 ..........................................................................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :5-2‬ثًٕشَ سَډِ ىٍكبڅز ٭يڇ ا٭مبڃ سَډِ ]‪11 .............................................................................................[11‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:6-2‬ثًٕشَ‪ ،‬ىٍ كبڅز ا٭مبڃ وَٕي ثٍ دياڃ سَډِ]‪12 .......................................................................................[11‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:7-2‬ثًٕشَ سَډِ ىٍ كبڅز ا٭مبڃ وَٕيْ طبثز ثٍ دياڃ]‪13 ..........................................................................[11‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٕٕ :8-2‬چىيٍ ا‪ٝ‬چٓ]‪14 ...........................................................................................................................................[13‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٕ:9-2‬بهشمبن سَډِ ٽبٍٕ اْ]‪16........................................................................................................................[11‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٕ :10-2‬بهشبٍ سَډِ ىٖٔپٓ]‪18 .........................................................................................................................[11‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٍ :11-2‬اث‪ ّ٦‬ثٕه ٵَډبندٌَْٔ‪َٔ١ ،‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ي څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه]‪19 ........................[2‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :12-2‬ياكي ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ – َٕيٍيڅٕپٓ‪20 ................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٖٕٕ :13- 2‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ )‪ (ABS‬ثب إشٶبىٌ اُ ‪ 8‬٭يى ‪ َٕٙ‬ثَٹٓ ‪ 2/2‬ىٍ ډَكچّ اٵِأ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ]‪[2‬‬
‫‪22 ....................................................................................................................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :14-2‬ډَكچّ سظجٕز ٵ‪ٚ‬بٍ ‪24 ..................................................................................................................[2] ABS‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :15-2‬ډَكچّ ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ‪24 .................................................................................................................[2] ABS‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٙ :1-3‬مبسٕټ ډيڃ ٽبډڄ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪28 ............................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٙ :2-3‬مبسٕټ دياڃ سَډِ ي وَٕيَبْ ياٍىٌ ثٍ آن‪28 ............................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :3-3‬ډيڃ ىٔىبډٕپٓ ثًٕشَ هالئٓ‪30 ......................................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:4-3‬ډؼمً٭ٍ اػِا س‪ٚ‬پٕڄ ىَىيٌ ْ ػَڇ ‪30 .................................................................................................M1‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :5-3‬اػِا س‪ٚ‬پٕڄ ىَىيٌ ػَڇ ‪30 ......................................................................................................................M2‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :6-3‬ػَڇ ‪30 .............................................................................................................................................................M3‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :7-3‬كبڅزَبْ ٭مچپَىْ ثًٕشَ]‪33 ...................................................................................................................[3‬‬
‫ي‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :8-3‬ثچًٻ اڅپشَيَٕيٍيڅٕټ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪36........................................................................................................‬‬

‫‪ٙ‬پڄ ‪ٙ :9-3‬مبسٕټ ډي ٽبډڄ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ هًىٍي‪37 .................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :10-3‬اوًا‪ ٫‬وَٕيَبْ ياٍىٌ ثٍ هًىٍي]‪42 .........................................................................................................[16‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ َٕٕ :11-3‬سپبډچٓ ي ولًٌ ډيڅٖبُْ سبَٔ ]‪45 ...............................................................................................[19‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :12-3‬ومًىاٍ وَٕيْ ػبوجٓ ثَ كٖت ‪َٔ١‬ت څٲِٗ ػبوجٓ‪47 .........................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :13-3‬ومًىاٍ وَٕيْ ػبوجٓ ثَ كٖت څٲِٗ ػبوجٓ سلز ثبٍَبْ ٭مًىْ ډوشچٴ‪48 ..............................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :14-3‬وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ ياٍىٌ ثَ سبَٔ ٍا ثَ كٖت ‪َٔ١‬ت څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ىٍ ػبىٌَبْ ډوشچٴ‪49 ...................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :15-3‬ومًىاٍ وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ كب‪ٝ‬ڄ اُ ډيڃ ‪50 ............................................................................Burckhardt‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :16-3‬ډيڃ ىٔىبډٕپٓ ډشمَٽِ ي ځٖشَىٌ سبَٔ]‪51 ........................................................................................[25‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :17-3‬وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ ياٍىٌ ثَ سبَٔ سلز ثبٍ ٭مًىْ ډوشچٴ‪53 .........................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :18-3‬وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ ياٍى ثَ سبَٔ سلز سبطَٕ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ډوشچٴ ػبىٌ‪53 ..............................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :19-3‬سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ الٕشٕټ ىٍ ډلڄ سمبٓ ثب ػبىٌ ډ‪٦‬بثٸ ثب ډيڃ ‪54 ................................[28] .brush‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٕٕ :20-3‬ىمبسٕټ ي ىٔىبډٕټ اڅمبنَبْ الٕشٕټ ثٕه ثيوٍ ْ سبَٔ ي ػبىٌ ]‪54 .................................[28‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :21-3‬سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ الٍٔ الٕشٕټ ثٕه ډلڄ سمبٓ سبَٔ ي ُډٕه ]‪57 ......................................................[28‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :22-3‬وَٕيْ سَډِْ وَډبڃ ‪ٙ‬يٌ ډٖشوَع اُ ډيڃ ثَاٗ ]‪58 ..................................................................[28‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :23-3‬ومًىاٍ وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ ياٍىٌ ثَ سبَٔ وٖجز ثٍ ‪َ١‬أت ډوشچٴ ]‪59 ............................................... [11‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :1-4‬ثچًٻ ىٔبځَاڇ ثَوبډٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ىٍ ډلٕ‪ٕٕ ٤‬مًڅٕىټ ‪62.............................................MATLAB‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :2-4‬ثًٕشَ ډؼُِ ثٍ ٕىًٍَٖبْ ډوشچٴ ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬اوياٌُ ځَْٕ دبٍاډشََبْ ډًٍى و‪63......................َ٪‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ load cell :3-4‬و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ ثَ ٍيْ دياڃ سَډِ هًىٍيْ دَأي‪63......................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :4-4‬ػٮجٍ ٽبٍر ىٔشب ي ىٔڂَ سؼُِٕار ډًٍى وٕبُ‪64...........................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :5-4‬وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ سًٕ‪ load cell ٤‬و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ ثَ ٍيْ دياڃ سَډِ ‪64................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :6-4‬وَٕيْ يٍيىْ ي هَيػٓ ثًٕشَ‪64...................................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :7-4‬ثچًٻ ىٔبځَاڇ ٭مچپَى ثًٕشَ‪65........................................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :8-4‬ػبثٍ ػبٔٓ هَيػٓ ثًٕشَ‪ ،‬ػبثٍ ػبٔٓ ىٔبٵَاځڈ‪ ،‬ػبثٍ ػبٔٓ دياڃ)‪66 .....................................(mm‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :9-4‬ٵ‪ٚ‬بٍ ډًطَ ىٍ ىي ‪َ٥‬ٳ ىٔبٵَاځڈ ثًٕشَ‪67.....................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :10-4‬ػبثٍ ػبٔٓ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ ىٔبٵَاځڈ)‪67.........................................................................................(cm‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :11-4‬ػبثٍ ػبٔٓ سؼَثٓ ىٔبٵَاځڈ‪67.......................................................................................................................‬‬
‫ُ‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٙ:12-4‬جٍٕ ٕبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ثَوبډٍ ‪68.........................................................MATLAB/SIMULINK‬‬

‫‪ٙ‬پڄ ‪:13-4‬هًىٍيْ دَأي ىاٍاْ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ سلز سٖز ػبىٌ‪69........................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٕ:14-4‬ىًٍٖ ٵ‪ٚ‬بٍ ٕىغ‪70 .........................................................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:15-4‬ثچًٻ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډؼُِ ثٍ ٕٕڈَبْ ىٍٔبٵز ٕٕڂىبڃ‪71 ..................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٕ:17-4‬ىًٍَٖبْ ‪ٙ‬شبة ٕىغ‪71 ..................................‬‬ ‫‪ٙ‬پڄ ‪:16-4‬ىٕشڂبٌ ‪ٙ‬شبة ٕىغ‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:18-4‬ډَٖٕ ي ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ػًْ سٖز‪72 .........................................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :19-4‬وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ ياٍى ثٍ دياڃ آُډبٔ٘ سؼَثٓ‪72 ..................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :20-4‬وَٕيْ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ دبْ ٍاوىيٌ ياٍى ثٍ دياڃ‪73 ..............................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:21-4‬سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ ىٍ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ آُډبٔ٘ سؼَثٓ‪73 ........................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :22-4‬سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ ىٍ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ډياٍ ػچً ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ‪73 ...........................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :23-4‬ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ؿَم ػچً ٍإز آُډبٔ٘ سؼَثٓ‪74 ...................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :24-4‬ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ؿَم ػچً ٍإز ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ‪75 .........................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :25-4‬ٵ‪ٚ‬بٍ يٍيىْ ثٍ ٽبڅٕذَ ؿَم ٭ٺت ؿخ‪75 .................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪َٕ :26-4‬٭ز ؿَم ػچً ٍإز‪76...............................................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :27-4‬سٲَٕٕار َٕ٭ز هًىٍي سلز سٖز ػبىٌ‪76..............................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ُ :28-4‬ډبن ثبُ ي ثٖشٍ ‪ٙ‬ين ‪ SSVَٕٙ‬٭ٺت ؿخ‪77 .........................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ُ :29-4‬ډبن ثبُ ي ثٖشٍ ‪ٙ‬ين ‪ SDV َٕٙ‬٭ٺت ؿخ‪77 ......................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ُ :30-4‬ډبن ٍي‪ٙ‬ه ‪ٙ‬ين دمخ َٕيٍيڅٕټ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪78 .............................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 31-4‬وَٕيْ وَډبڅٌِٕ ‪ٙ‬يٌ ‪ً٥‬څٓ ياٍىٌ ثَ سبَٔ ىٍ ىي ډيڃ دٖٕؼپب )‪ (M.F‬ي څًځَْ (‪78 ................ )L‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :32-4‬ډٺبٍٖٔ وَٕيْ ػبوجٓ ډيڃ ثَاٗ ي دٖٕؼپب]‪79 ..............................................................................[28‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٕٕ:1-5‬پڄَبْ ٽىشَڃ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪84 .................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :2-5‬څٲِٗ ي ‪ٙ‬شبة ؿَم كب‪ٝ‬ڄ اُ آُډبٔ٘ سؼَثٓ‪86.......................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :3-5‬اڅڂًٍٔشڈ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ‪87 .............................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :4-5‬ثچًٻ ىٔبځَاڇ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ‪88 ...................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :5-5‬وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ‪88 ..........................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :6-5‬سٲَٕٕار َٕ٭ز هًىٍي ي ؿَم‪88 ....................................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :7-5‬څٲِٗ ؿَم‪89 .......................................................................................................................................................‬‬
‫ف‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٙ :8-5‬شبة ؿَم‪89 ........................................................................................................................................................‬‬

‫‪ٙ‬پڄ ‪ :9-5‬سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ‪90 ..........................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :10-5‬سٲَٕٕار َٕ٭ز ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ ي َٕ٭ز اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ ؿَم‪90 ...........................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :11-5‬سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ي هًىٍي ىٍ ٍٕ ػبىٌ إٓٶبڅز ه‪ٚ‬ټ‪ ،‬هٕٔ ي ٔن‪91 .................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :12-5‬ومًىاٍ سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ثَ كٖت ډٖبٵز سَډِْ‪91 .....................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :13-5‬ثچًٻ ىٔبځَاڇ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪96.................................................................................................ٓٙ‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :14-5‬سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ي هًىٍي ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ‪96...............................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :15-5‬سٲَٕٕار څٲِٗ ؿَم‪97 ...................................................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :16-5‬سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ؿَم‪97 ......................................................................................................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :17-5‬سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ي هًىٍي ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ٍٕ ػبىٌ إٓٶبڅز ه‪ٚ‬ټ‪ ،‬هٕٔ ي ٔن ‪97‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :18-5‬سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ي هًىٍي ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ٍٕ ػبىٌ إٓٶبڅز ه‪ٚ‬ټ‪ ،‬هٕٔ ي ٔن‬
‫(ٍىٔٴ ‪ :1‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ‪ٍ ،‬ىٔٴ ‪ :2‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪98 ............................................................)ٓٙ‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :19-5‬سٲَٕٕار ډٖبٵز سَډِْ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ي ډي څٲِ‪99 ....................................................ٓٙ‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :20-5‬سٲَٕٕار ډٖبٵز سَډِْ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ‪ ،‬ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ي آُډًن سؼَثٓ‪100 ....................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :21-5‬سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ‪ ،‬ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ي آُډًن سؼَثٓ‪100 .......................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :22-5‬سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ‪ ،‬ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ي آُډًن سؼَثٓ‪101 .......................‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٙ:1-6‬مبسٕټ ٭مچپَى ٕٕٖشڈ ‪108 .................................................................................................................ESP‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :2-6‬ىٔبځَاڇ ٭مچپَى ٕٕٖشڈ ‪109 ..................................................................................................................ESP‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٙ :3-6‬مبسٕټ ٭مچپَى ٕٕٖشڈ ‪111 .............................................................................................................ACC‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :4-6‬اػِا ٕٕٖشڈ ‪112 ......................................................................................................................................ACC‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٖٕٕ :5-6‬شڈ سَډِ اڅپشَيډٲىب‪113 .................................................................................................................ٖٕٓ٥‬‬
‫‪٣‬‬
‫فصل اٍل‬
‫همسهِ‬
‫ْ‬
‫فصل ‪ -0‬هقذهِ‬
‫فصل ‪ -1‬مقدمه‬
‫‪ -0- 0‬پیطگفتار‬
‫ٕٕٖشڈ َبْ أمىٓ هًىٍي ثٍ ىي ىٕشّ ٵٮبڃ‪ 1‬ي ٱَٕ ٵٮبڃ‪ 2‬سٺٖٕڈ ډٓ ‪ًٙ‬وي‪ٖٕٕ .‬شڈ َبْ أمىٓ ٱَٕ‬
‫ٵٮبڃ‪ ،‬ثٍ ٕٕٖشڈ َبٔٓ ا‪ ٥‬الٷ ډٓ ‪ًٙ‬ى ٽٍ اُ ثَيُ س‪ٞ‬بىٳ ػچًځَْٕ ومٓٽىىي‪ ،‬ثچپٍ ثٮي اُ يٹً‪ ٫‬س‪ٞ‬بىٳ‬
‫٭مڄ ٽَىٌ ي اُ إٕٓت َبْ ‪ٙ‬ئي ثٍ َٕو‪ٕٚ‬ه َبْ هًىٍي ػچًځَْٕ ډٓومبٔىي‪ (.‬ٽمَثىي أمىٓ‪ 3‬ي ٽّٕٖ‬
‫ًَا‪ 4‬ومًوٍ َبٔٓ اُ ٕٕٖشڈ َبْ أمىٓ ٱَٕ ٵٮبڃ َٖشىي)‪ .‬ىٍ ډٺبثڄ‪ٖٕٕ ،‬شڈ َبْ أمىٓ ٵٮبڃ ثٍ ٕٕٖشڈ‬
‫َبٔٓ ځٶشٍ ډٓ ‪ًٙ‬ى ٽٍ اُ ثَيُ س‪ٞ‬بىٳ ػچًځَْٕ ډٓ ٽىىي‪ .‬اُ ػمچّ أه ٕٕٖشڈَب ډٓ سًان ثٍ سَډِ ‪١‬ي‬
‫ٹٶڄ (‪ ،)ABS5‬ثَوبډّ دبٔياٍْ اڅپشَيوٕپٓ (‪ ،)ESP6‬ٽىشَڃ ٽ‪ )TCS7( ٘ٚ‬ي ٕٕٖشڈ كَٽز – سًٹٴ‬
‫(‪ )ACC8‬ا‪ٙ‬بٌٍ ومًى‪.‬‬
‫اُ ٭ًاډڄ ډًطَ ىٍ ػچًځَْٕ اُ س‪ٞ‬بىٵبر‪ ،‬ٽبَ٘ ډٖبٵز سَډِْ‪ 9‬ي َمـىٕه اٵِأ٘ ٵَډبن دٌَْٔ‪ 10‬ىٍ‬
‫َىڂبڇ سَډِځَْٕ ي ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ثلَاوٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬سَډِ ي‪ٕ٩‬ٶٍ ىاٍى ثب سًڅٕي وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ډًطَ‪ ،‬اوَّْ‬
‫ػىج‪ ٓٚ‬ؿَم ډشلَٽٓ ٍا ٽٍ سلز سبطَٕ وَٕيْ ډًسًٍ ډٓثب‪ٙ‬ي ٍا ځَٵشٍ ي ثٍ اوَّْ كَاٍسٓ سجئڄ ٽىي ي‬
‫ٕذٔ اوَّْ كَاٍسٓ ٍا ىٍ ٵ‪٢‬ب دو٘ ومبٔي ٽٍ أه ٭مڄ اسًډجٕڄ ٍا اُ كبڅز كَٽز ثٍ كبڅز ٕپًن ثَىٌ ي‬
‫ٔب َٕ٭ز آن ٍا ډٓٽبَي‪ .‬اُ ‪َ٥‬ٵٓ ىٍ ػبىٌَبْ ډوشچٴ ثٍ ٭چز سٲَٕٕ ىٍ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي‬
‫‪1‬‬
‫‪Active Safety‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Passive Safety‬‬
‫‪3‬‬
‫‪Seat Belt‬‬
‫‪4‬‬
‫‪Air Bag‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Anti-lock Brake System‬‬
‫‪6‬‬
‫‪Electronically Stability Programming‬‬
‫‪7‬‬
‫‪Traction Control System‬‬
‫‪8‬‬
‫‪Adaptive Cruise Control or Stop and Go‬‬
‫‪9‬‬
‫‪Stopping Distance‬‬
‫‪10‬‬
‫‪Handling and Steering Stability‬‬
‫‪1‬‬
‫ُډٕه ي اُ ‪َ٥‬ٳ ىٔڂَ ٕبٕٔيځٓ سبَٔ ي ٽبَ٘ وَم ؿٖجىيځٓ ي ٍاويډبن ٭مچپَىْ سبَٔ ٕٕٖشڈ سَډِ ىاٍاْ‬
‫اٵز ٍاويډبن ‪ٙ‬يٌ ي ٹبىٍ ثٍ ٽبَ٘ َٕ٭ز هًىٍي ډًٍى اوش‪٪‬بٍ‪ ،‬ومٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثٍ ٭چز يػًى ٹ‪٦‬ٮبر ډپبوٕپٓ‬
‫ډوشچٴ ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ سبهَٕ ىٍ ٭مچپَى ٕٕٖشڈ اډَْ اػشىبة وبدٌَٔ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثٮاليٌ سبهََٕبْ‬
‫٭مچپَ ىْ اُ ػبوت ٍاوىيٌ اُ ُډبن ىٔين ډبو‪ ٬‬سب اٹياڇ ثٍ سَډِځَْٕ ثٍ سبهَٕ ٕٕٖشڈ سَډِ ا‪١‬بٵٍ‬
‫ځَىٔيٌ ي ثب٭ض اٵز ‪ٙ‬ئي ٍاويډبن سَډِ ډٓ ځَىى‪ .‬ثٍ ٭ىًان ډظبڃ اځَ هًىٍي ثب َٕ٭ز ‪ 100‬ٽٕچًډشَ ىٍ‬
‫ٕب٭ز ىٍ‬
‫كَٽز ثب‪ ٙ‬ي ي ٍاوىيٌ ي ٕٕٖشڈ ىاٍاْ سبهَٕ ‪ 0/5‬طبوٍٕاْ ثب‪ٙ‬ىي ډٖبٵز ‪ٙ ٓ٥‬يٌ ىٍ أه ډير ُډبن‬
‫ثَاثَ ‪ 14‬ډشَ ثًىٌ ي ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ثلَاوٓ ‪ 14‬ډشَ ډٖبٵز ‪ٙ ٓ٥‬يٌ ثَاثَ س‪ٞ‬بىٳ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ -2- 0‬لشٍم پزداختي بِ هَضَع‬
‫اډَيٌُ اٍسٺبْ ٕٕٖشڈ أمىٓ ىٍ هًىٍيَب اُ اَمٕز ثبالٔٓ ثَهًٍىاٍ إز‪ .‬أه ىٍكبڅٓ إز ٽٍ‬
‫" آډبٍس‪ٞ‬بىٵبر ي كًاىص ٍاوىيځٓ ىٍ أَان و‪ٚ‬بن ډٓ ىَي ٽٍ ‪ 25‬ىٍ‪ٝ‬ي ًٕاوق ٍاوىيځٓ‪ ،‬ډَثً‪ ٣‬ثٍ وٺ‪ٜ‬‬
‫ٵىٓ هًىٍيَب إز ٽٍ وٕمٓ اُ آن ثٍ وٺ‪ ٜ‬ىٍ ٕبډبوٍ سَډِ ډَثً‪ ٣‬ډٓ ‪ًٙ‬ى‪ ."1‬ثَ إبٓ آډبٍ ٍٕمٓ دچٕٔ‬
‫ٍاًٍَ وبػب‪ٕ ،‬بالوٍ ‪َِ 600‬اٍ س‪ٞ‬بىٳ ىٍ ٽ‪ ًٍٚ‬ثٍ طجز ډٓ ٍٕي ٽٍ ‪َِ 26‬اٍ وٶَ اُ َمً‪٥‬ىبن ىٍ أه‬
‫كًاىص ػبن هًى ٍا اُ ىٕز ډٓ ىَىي ي ‪َِ 245‬اٍ وٶَ وِٕ ډؼَيف ډٓ ‪ًٙ‬وي‪ .‬هٖبٍر ډبڅٓ ثَػبْ ډبويٌ‬
‫اُ أه كًاىص ٕبالوٍ كييى ‪َِ 5‬اٍ ډٕچٕبٍى سًډبن ثَآيٍى ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬أه ىٍ كبڅٕٖز ٽٍ و‪ٞ‬ت ٕٕٖشڈَبْ‬
‫أمىٓ ٽالٓ ثبالسَ ډبوىي سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثَ ٍيْ سمبڇ هًىٍيَبْ ٕبهز ىاهڄ ٕبالوٍ ثبڅٰ ثَ ‪ 700‬ډٕچًٕن‬
‫ىالٍ اٍُ اُ ٽ‪ ًٍٚ‬هبٍع ډٓ ومبٔي‪ .2‬اځَؿٍ هًىٍيٕبُان ىاهڄ وِٕ ثَ أه ډُڈ ياٹٴ َٖشىي‪ ،‬يڅٕپه‬
‫ډلييىٔز َبْ ىٔڂَْ ډًػت ‪ٙ‬يٌ إز ٽٍ ثو٘ ا٭‪٪‬مٓ اُ هًىٍيَبْ ٕبهز ىاهڄ اُ ىا‪ٙ‬شه ٕٕٖشڈ‬
‫سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډلَيڇ ثب‪ٙ‬ىي ٽٍ أه اډَ ډٓ سًاوي أمىٓ هًىٍيَبْ ٕبهز ىاهڄ ٍا ثٍ ‪ٙ‬ير ٽبَ٘ ىَي‪.‬‬
‫ثب وڂبَٓ ثٍ ثبُاٍ هًىٍي ىٍ ډٓٔبثٕڈ ٽٍ ٕٕٖشڈ َبٔٓ ډبوىي ‪ TCS ،ESP‬ي ‪ ...‬اُ ًْٕ ٽ‪ًٍَٚ‬بْ ىاٍاْ أه‬
‫سپىًڅًّْ ثٍ ٽ‪ ًٍٚ‬ډب سلًٔڄ ىاىٌ ومٓ ‪ًٙ‬ى‪ .‬أه اډَ ډًػت ځ‪ٚ‬شٍ سب ډلٺٺبن ٽ‪ ،ًٍٚ‬سَٱٕت ثٍ ځبڇ وُبىن‬
‫ىٍ ٭َ‪ٍَٝ‬بْ دْيَ٘ ي سلٺٕٸ ىٍ ډًٍى ٕٕٖشڈَبْ سَډِ ځَىوي‪ .‬ىٍ أه ثٕه ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ايڅٕه‬
‫ٕٕٖشڈ أمىٓ إز ٽٍ ثبٔي ثٍ آن دَىاهشٍ ‪ًٙ‬ى‪َُٔ .‬ا سمبڇ ٕٕٖشڈَبْ أمىٓ ىٔڂَ و‪ TCS ،ESP َٕ٪‬ي‬
‫‪ ACC‬ي ‪ ...‬ىاٍاْ ه‪ًٕٝٞ‬بر سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ وِٕ ډٓثب‪ٙ‬ىي‪ٔ .‬پٓ اُ ډُمشَٔه وٕبَُبْ ‪َ٥‬اكٓ ٕٕٖشڈ سَډِ‬
‫‪ 1‬ثٍ وٺڄ اُ َٕدَٕز دْيَ‪ٚ‬ڂبٌ إشبوياٍى ىٍ َمبٔ٘ ٵىبئٍُبْ ؤًه ٕبډبوٍ َبْ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ (اْ ثٓ آ) ىٍ ٽَع‬
‫‪2‬‬
‫ثٍ وٺڄ اُ ډلمي ٍ‪١‬ب وؼٶٓ ډى٘ ىثَٕ اوؼمه ٹ‪٦‬ٮٍ ٕبُان ٽ‪ًٍٚ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪١‬ي ٹٶڄ ‪ٙ‬ىبهز دبٍاډشََبْ سبطَٕځٌاٍ‪ ،‬ي ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډشىبٕت ثب أه دبٍاډشََب ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬وپشٍ‬
‫كبئِ اَمٕز ىٍ ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ىٔي ػبډ‪ ٬‬ي ٽچٓ وٖجز ثٍ ٕٕٖشڈ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ -9- 0‬تاریخچِ‬
‫سَډِ ي‪ٕ٩‬ٶٍ ىاٍى ثب سًڅٕي وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ډىبٕت‪ ،‬اوَّْ ػىج‪ ٓٚ‬ؿَم ډشلَٽٓ ٍا ٽٍ سلز سبطَٕ‬
‫هًىٍيْ ډشلَٻ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ٍ ،‬ا ځَٵشٍ ي ثٍ اوَّْ كَاٍسٓ سجئڄ ٽىي ي ٕذٔ اوَّْ كَاٍسٓ ٍا ىٍ ٵ‪٢‬ب دو٘‬
‫ومبٔي ٽٍ أه ٭مڄ اسًډجٕڄ ٍا اُ كبڅز كَٽز ثٍ كبڅز ٕپًن ثَىٌ ي ٔب َٕ٭ز آن ٍا ډٓٽبَي‪ .‬ايڅٕه‬
‫سَډَِب ثَ ٍيْ ځبٍَْب ډبوىي ‪ٙ‬پڄ َُٔ ث‪ًٍٞ‬ر ٔټ څٺمٍ ؿًثٓ ٽٍ ثب ٔټ اََڇ سًٕ‪ٍ ٤‬اوىيٌ ثَ ٍيْ ؿَم‬
‫ٵ‪َٚ‬ىٌ ډٓ ‪ٙ‬ي ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ډٓځَٵز]‪.[1‬‬
‫ضىل ‪ً :1- 1‬وًَِ ای تزهش ّبی اٍليِ ‪ 1820‬هيالزی]‪[1‬‬
‫ثٮي اُ آن اُ ٽٶ‪ٚ‬ټَبْ هبٍػٓ ٽٍ ىٍ سمبٓ ثب ډلٕ‪ ٤‬ؿَم ثًىٌ ي ثب ؿَهبوين ٔټ اََڇ سًٕ‪٤‬‬
‫ٍاوىيٌ ٭مڄ ډٓٽىي ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ځَٵز]‪.[1‬‬
‫‪2‬‬
‫ضىل ‪ً :2- 1‬وًَِ اس تزهش وفطىی اثتسایی]‪[1‬‬
‫ضىل ‪:3- 1‬اٍليي ذَزرٍ زارای پسال تزهش ‪ 1902‬هيالزی]‪[1‬‬
‫ىٍ ٕبڃ ‪َٙ 1902‬ٽز ىأمچَ ثَاْ ايڅٕه ثبٍ دياڃ سَډِ ٍا ياٍى ٽبثٕه ٽَى]‪ .[1‬أه ٕٕٖشڈ سَډِ ىاٍاْ‬
‫سَډَِبْ ٽٶ‪ٚ‬پٓ ىٍ ؿَمَبْ ػچً ي ٭ ٺت ثًىٌ إز‪ .‬ثٍ ٭چز ٍاويډبن دبٕٔه ٕٕٖشڈ سَډِ ٽٶ‪ٚ‬پٓ‪،‬‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ ىٖٔپٓ اثيا‪ ٫‬ي ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ځَٵز‪ٖٕٕ .‬شڈ سَډِ ىٖٔپٓ ىاٍاْ ٭مچپَى ثُشَ ي ٍاويډبن‬
‫ثبالسَْ وٖجز ثٍ سَډَِبْ ٽٶ‪ٚ‬پٓ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬اٵِأ٘ أمىٓ ي دبٔياٍْ هًىٍي ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ثلَاوٓ سَډِځَْٕ ي ثب سًػٍ ثٍ ٍاويډبن دبٕٔه‬
‫ٕٕٖشڈَبْ سَډِ ډٮمًڅٓ‪ ،‬وٕبُ ثٍ ٕٕٖشڈ َبٔٓ ٽٍ ثشًاوىي ثب ٽمټ ځَٵشه اُ اڅڂًٍٔشڈَبْ ٽىشَڅٓ ډىبٕت‬
‫‪3‬‬
‫ي دٕ‪َٚ‬ٵز ‪ٙ‬بهٍَبْ ډوشچٴ ٭چڈ‪٦ٕ ،‬ق أمىٓ ي دبٔياٍْ هًىٍي ٍا ىٍ َىڂبڇ سَډَِبْ وبځُبوٓ ي ‪َٙ‬أ‪٤‬‬
‫هب‪ٍ ٛ‬اوىيځٓ اٍسٺب ثو‪ٚ‬ىي‪ ،‬ثٕ٘ اُ دٕ٘ اكٖبٓ ‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ىٍ أه ډٕبن ‪ٔ ABS‬پٓ اُ أه ٕٕٖشڈَب ډٓ ثب‪ٙ‬ي ٽٍ اډَيٌُ ثٍ ‪ًٍٝ‬ر ٵَاځَٕ ىٍ هًىٍيَبْ ډوشچٴ‬
‫و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ىٍ ٕبڃ ‪ 1905‬ايڅٕه أيٌ آن ىٍ ٽ‪ ًٍٚ‬آڅمبن اٍأٍ ‪ٙ‬ي ي ىٍ ٕبڃ ‪ 1947‬ايڅٕه سَډِ ‪١‬ي‬
‫ٹٶڄ ثَاْ ٹ‪٦‬بٍ ‪َ٥‬اكٓ ځَىٔي ي ىٍ ٕبڃ ‪ 1960‬سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثب ٽىشَڃ ٽىىيٌ اڅپشَيوٕپٓ ث‪ًٍٞ‬ر ځٖشٌَ‬
‫ىٍ ًَادٕمبَب ي ٵ‪٢‬بدٕمبَب ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ځَٵز‪ .‬ي ىٍ ٕبڃ ‪ 1969‬ايڅٕه سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثَاْ هًىٍيَبْ‬
‫ًٕاٍْ ٽٍ سىُب ثٍَيْ ؿَمَبْ ٭ٺت و‪ٞ‬ت ډٓ ‪ٙ‬ي ىٍ ‪َٙ‬ٽز ٵًٍى ي ٽچٖٓ َٕٔ سًڅٕي ځَىٔي‪ .‬اډب‬
‫سَډَِبْ ‪١‬ي ٹٶڄ ډيٍن ٽٍ ىاٍاْ ياكي ٽىشَڃ اڅپشَيوٕټ ډٓثب‪ٙ‬ىي ىٍ ٕبڃ ‪ 1976‬سًٕ‪َٙ ٤‬ٽز‬
‫ىأمچَ_ثىِ ي ‪َٙ‬ٽز ثًٗ ‪َ٥‬اكٓ ي ٕبهشٍ ‪ٙ‬ي]‪.[2‬‬
‫‪ -4- 0‬تحقیقات اًجام ضذُ‬
‫ىٍ َٕإَ ىوٕب‪ ،‬ډلٺٺبن ثٖٕبٍْ ثٍ ډٖبئڄ ډوشچٴ ډًػًى ىٍ ‪َ٥‬اكٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ دَىاهشهٍاوهي ي‬
‫ثٍ وشبٔغ ځًوبځًوٓ وِٕ ىٕز ٔبٵشٍاوي‪ .‬اُ ډُمشَٔه اٵَاىْ ٽٍ ثهَ ٍيْ ٕٕٖهشڈ سَډهِ ‪١‬هي ٹٶهڄ ډ‪٦‬بڅٮهٍ ي‬
‫سلٺٕٸ ٽَىٌ إز‪ [3] Gerdes ،‬ي َمپبٍان ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثهٍ ثٍَٕهٓ ي ډيڅٖهبُْ ٕٕٖهشڈ سَډهِ ههًىٍي‬
‫دَىاهشٍاوي‪ .‬ډيڅٖبُْ اٍأٍ ‪ٙ‬يٌ ىٍ أه دْيَ٘ ث‪ًٍٞ‬ر إشبسٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ي ىٔىبډٕهټ ‪ٙ‬هَٕ ٽىشَڅهٓ‬
‫ًَاْ ثًٕشَ ډٓثب‪ٙ‬ي ي سمَٽِ ثٕ‪ٚ‬شَ ثَ ٍيْ ثًٕشَ هًىٍي ثًىٌ ي ٕبَٔ اػِا ث‪ًٍٞ‬ر ٕهبىٌ ىٍ و‪٪‬هَ ځَٵشهٍ‬
‫‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ىٔىبډٕټ ‪ َٕٙ‬ٽىشَڅٓ ًَاْ ثًٕشَ ثَ إهبٓ آُډبٔ‪ٚ‬هبر سؼَثهٓ ىٍ و‪٪‬هَ ځَٵشهٍ ‪ٙ‬هيٌ إهز‪.‬‬
‫‪َ١‬ائت سوچٍٕ ثب إشٶبىٌ اُ وشبٔغ سؼَثٓ ثيٕز آډيٌ ىٍ ډًٍىَبْ هب‪ ٛ‬سومٕه ي إشٶبىٌ ځَىٔهيٌ إهز‪.‬‬
‫وشبٔغ كب‪ٝ‬ڄ اُ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبَُْبْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ٽٍ ثَ ٍيْ ډيڃ ٔټ ؿُبٍڇ هًىٍي اػهَا ‪ٙ‬هيٌ إهز ثهب وشهبٔغ‬
‫سؼَثٓ ثٍ ‪ًٍٝ‬ر ډىبٕجٓ س‪٦‬بثٸ ىاٍى‪َ .‬مبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ثبال ًٽَ ‪ٙ‬ي أه دْيَ٘ ثٕ‪ٚ‬شَ ثَ ٍيْ ٍٵشبٍ ثًٕهشَ‬
‫ډشمَٽِ ډٓ ثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثٍ وشبٔغ ثٖٕبٍ هًثٓ وِٕ ىٍ أه ډًٍى ىٕز دٕيا ٽَىٌ إز‪ .‬اُ وشهبٔغ ا‪ٙ‬هبٌٍ ‪ٙ‬هيٌ ىٍ‬
‫أه ډٺبڅٍ ډٓسًان ثٍ يػًى هب‪ٕٝ‬ز َٕٖشَُٔٔ ثًٕشَ ا‪ٙ‬بٌٍ ٽَى‪ .‬اډب ٹٖهمز َهبٔٓ اُ ثًٕهشَ وٕهِ ٕهبىٌ‬
‫ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ ي كٌٳ ځَىٔيٌ إز‪ .‬اُ آن ػمچٍ ډٓسًان ثٍ وبىٔيٌ ځَٵشه يا‪ َٙ‬٭پٔ اڅٮمچٓ ا‪ٙ‬بٌٍ ٽَى‪.‬‬
‫‪ [4] Khan‬ي َمپبٍان ىٍ ٕبڃ ‪ 1992‬ثٍ ډيڅٖبُْ ثًٕشَ دَىاهشٍاوي‪ٍ .‬يٗ ډًٍى إشٶبىٌ ثَاْ ډيڅٖهبُْ‬
‫ي ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ثًٕشَ‪ٍ ،‬يٗ ثبويځَاٳ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ ،‬يڅٕپه ىٍ ډٺبڅٍ ډٌٽًٍ ٍياث‪ ٤‬كبٽڈ ثَ ٕٕٖشڈ ډًػًى ومهٓ‬
‫‪4‬‬
‫ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ ډٺبڅٍ ډهٌٽًٍ ثهٍ ثٍَٕهٓ ي ٽهبٍآٔٓ ٍيٗ ثبوهيځَاٳ ي ولهًٌ ْ إهشٶبىٌ اُ آن ىٍ ٕٕٖهشڈَهبْ‬
‫ىٔىبډٕټ دَىاهشٍ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫‪ [5] Wu‬ي َمپبٍان ثٍ ډيڅٖبُْ ٕٕٖشڈ سَډِ ث‪ًٍٞ‬ر ٽبډڄ دَىاهشٍاوي‪ .‬ىٍ أه ډيڃ دٕ‪ٚ‬هىُبىْ‪ ،‬ٽهٍ ثهب‬
‫آُډبَٔ٘بْ سؼَثٓ وِٕ َمَاٌ إز ثًٕشَ ٍا سىُب ٔټ ‪َٔ١‬ت طبثز ٵَ‪ ٟ‬ٽَىٌ ي سمَٽِ ثَ ٍيْ َٕيٍيڅٕټ‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ أه دْيَ٘ اُ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ PWM ٓٙ‬ثهَاْ ٽىشهَڃ ٽهَىن ٕٕٖهشڈ‬
‫سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ إشٶبىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ىٍ أه ډٺبڅٍ اُ ٕبىٌ ٕبَُْبْ ثٖٕبٍْ ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ إهشٶبىٌ ‪ٙ‬هيٌ‬
‫إز ٽٍ ډٓسًان ثٍ ٕبىٌ ٕبُْ ٍاث‪ٍَ٦‬بْ ډَثً‪ ٣‬ثٍ َٕيٍيڅٕټ ا‪ٙ‬بٌٍ ٽهَى ٽهٍ ‪١‬هَأجٓ ٍا ثهٍ آن ا‪١‬هبٵٍ‬
‫ٽَىٌ إز ٽٍ ىٍ اطَ آُډبَٔ٘بْ سؼَثٓ كب‪ٝ‬ڄ ځَىٔيٌ إهز‪ .‬وشهبٔغ كب‪ٝ‬هڄ اُ أهه ډٺبڅهٍ ثهٍ ډًٵٺٕهز‬
‫إشٶبىٌ اُ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ثَاْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ا‪ٙ‬بٌٍ ىاٍى‪ .‬الُڇ ثٍ ًٽَ ډٓثب‪ٙ‬هي دهْيَ٘‬
‫ٵًٷ اُ ػمچٍ دْيََ٘بْ ډلييىْ إز ٽٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ٍا ثب سمبڇ ػِئٕبر ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشٍ إز‪.‬‬
‫ىٍ ډٺبڅٍ اٍأٍ ‪ٙ‬يٌ سًٕ‪ [6] Lin ٤‬ي َمپبٍان اُ ٔټ ٽىشَڃ ٽىىيٌ سَٽٕجٓ ثهَاْ ٽىشهَڃ څٲهِٗ إهشٶبىٌ‬
‫‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬أه ٽىشَڃ ٽىىيٌ كب‪ٝ‬ڄ اُ سَٽٕت ٔټ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٵبُْ ي ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ډهٓثب‪ٙ‬هي‪ .‬ثهَ إهبٓ‬
‫أيٌ ډ‪َ٦‬ف ‪ٙ‬يٌ ىٍ أه ډٺبڅٍ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٵبُْ ٕٮٓ ىٍ سٺچٕي ٍٵشبٍ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬أهيٌ آڃ ٍا‬
‫ىاٍى‪َ .‬مـىٕه ثب إشٶبىٌ اُ ٔټ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډٺبيڇ ه‪٦‬بْ سومٕه ػجَان ډٓ‪ًٙ‬ى‪ .‬اڅڂهًٍٔشڈ سى‪٪‬هٕڈ ثهَ‬
‫إبٓ ٹبوًن څٕبدبوًٳ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثٍ أه ىڅٕڄ دبٔياٍْ ٕٕٖشڈ ٽبډال س‪٢‬مٕه ‪ٙ‬يٌ إز‪َ .‬مـىٕه ثب سًػٍ ثهٍ‬
‫ٵَاځَٕ ثًىن ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٵبُْ ىٍ أه ٕٕٖشڈ‪ ،‬وٕبُْ ثٍ ىاوٖشه ډيڃ ٕٕٖشڈ سَډِځَْٕ ومٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫و‪ َ٪‬ثٍ يػًى ٭يڇ ٹ‪٦‬ٮٕزَبْ ٵهَايان ىٍ ډٖهبڅٍ ٽى شَڅهٓ سَډهِ ‪١‬هي ٹٶهڄ‪ ،‬ىٍ ډٺبڅهٍ اٍأهٍ ‪ٙ‬هيٌ سًٕه‪٤‬‬
‫‪ [7] Akbarzadeh‬ي َمپبٍان‪ ،‬ٽىشَڃ ٽىىيٌاْ ‪َ٥‬اكٓ ‪ٙ‬يٌ إز ٽٍ كياٹڄ ياثٖشڂٓ ٍا ثٍ ډيڃ ٕٕٖهشڈ‬
‫ىاٍى‪ .‬ىٍ أه ډٺبڅٍ ثب سَٽٕت ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٕبهشبٍ ډشٲَٕ ثهب ٽىشهَڃ س‪٦‬جٕٺهٓ ٵهبُْ ي ٽىشهَڃ ه‪٦‬هٓ ثهٍ‬
‫دبٔياٍْ ػبډ‪ٔ ٬‬پىًاهز څٕبدبوًٳ ىٕز دٕيا ٽَىٌاوي‪.‬‬
‫ىٍ ٽ‪ ًٍٚ‬ډب ډلٺٺبن ثٖٕبٍْ ىٍ ُډٕىٍ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ٵٮبڅٕز ٽَىٌاوي ٽٍ اٱچت ثٍ ىوجبڃ ‪َ٥‬اكهٓ اڅڂهًٍٔشڈ‬
‫َبْ ډوشچٴ ٽىشَڅٓ ثَ ٍيْ آن ثًىٌاوي ي ډىؼَ ثٍ وً‪ٙ‬شه دبٔبنوبډٍَبْ ٽبٍ‪ٙ‬ىبٕٓ اٍ‪ٙ‬ي ي ىٽشهَا ىٍ أهه‬
‫ُډٕىٍ ځَىٔيٌ إز‪َٕ .‬ؾ ٔټ اُ سالَٗبْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ىاٍاْ ‪ٝ‬لٍ ځٌاٍْ ىٍ ‪ٙ‬هَأ‪ ٤‬ياٹٮهٓ ثهَ ٍيْ ٽهبٍ‬
‫اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ وجًىٌ ي ىٍ ثٖٕبٍْ اُ ډًاٍى ثب ىٍٻ وبډىبٕت اُ ٭مچپَى ي اػِا ٕٕٖشڈ سَډِ سىُب ثٍ ډيڅٖبُْ ي‬
‫‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ثَاْ ٽىشَڃ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه ؿَم ي ُډٕه دَىاهشٍ ‪ٙ‬يٌ إهز‪ .‬أهه ىٍ كهبڅٓ‬
‫إز ٽٍ ثب سًػٍ ثٍ ډ‪٦‬ب څت ًٽَ ‪ٙ‬يٌ ىٍ اثشيا‪َٔ١ ،‬ت ا‪ٝ‬ه‪٦‬پبٻ ثهٕه ؿهَم ي ُډهٕه ٔپهٓ اُ دبٍاډشََهبْ‬
‫سبطَٕځٌاٍ ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ثلَاوٓ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬اُ أه ومًوٍ سالَٗهب ډهٓ سهًان ثهٍ ٍٕهبڅٍ ىٽشهَْ‬
‫سلز ٭ىًان" ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃٽىىيٌ ًَ‪ٙ‬مىي ثَاْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ هًىٍي" سًٕ‪ ٤‬اكمي ډَُٕأٓ‪ ،‬ىٍ‬
‫‪5‬‬
‫ىاو‪ٚ‬ڂبٌ ‪ٝ‬ىٮشٓ ا‪ٝ‬ٶُبن ىٍ ٕبڃ ‪ 1385‬ي دبٔبن وبډٍ ډٺ‪ ٬٦‬ٽبٍ‪ٙ‬ىبٕٓ اٍ‪ٙ‬ي ثهب ٭ىهًان " ‪َ٥‬اكهٓ ٽىشهَڃ‬
‫ٽىىيٌ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬يٹٶڄ" سًٕ‪ ٤‬٭جبٓ كَٔٶٓ‪ ،‬ىاو‪ٚ‬ڂبٌ سجَِٔ ي "ٽىشَڃ ډهي څٲِ‪ٙ‬هٓ ثُٕىهٍ ٕٕٖهشڈ‬
‫سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ هًىٍي" سًٕ‪ ٤‬كٖه اثَإَمٓ ٍاى‪ ،‬دبٔبن وبډٍ ٽبٍ‪ٙ‬ىبٕٓ اٍ‪ٙ‬ي ىاو‪ٚ‬ڂبٌ سَُان ٕهبڃ ‪1383‬ي‬
‫ؿىئه ډًٍى دبٔبن وبډٍ ىٔڂَ ډٺ‪ ٬٦‬ٽبٍ‪ٙ‬ىبٕٓ اٍ‪ٙ‬ي ي ډٺبالر ډشٮيىْ ا‪ٙ‬بٌٍ ٽَى‪ .‬اُ ډٺبالر اٍأٍ ‪ٙ‬يٌ ىٍ‬
‫ډًٍى ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ سًٕ‪ ٤‬ډلٺٺبن أَاوٓ‪ ،‬ډٓسًان ثٍ ډًاٍى]‪ [9] ،[8‬ي ]‪ [10‬ا‪ٙ‬بٌٍ ٽَى‪.‬‬
‫‪ّ -5- 0‬ذف اس تحقیق‬
‫َيٳ إبٕٓ اُ أه سلٺٕٸ ډيڅٖبُْ‪ٙ ،‬جٍٕ ٕبُْ ي ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٽبٍثَىْ ي ډجشىٓ ثَ‬
‫ىٔىبډٕټ ٕٕٖشڈ‪ ،‬ثٍ َمَاٌ سمبڇ ػِئٕبر ي ىٍٻ ٕبهشبٍْ ي ٭مچپَىْ ثَاْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ايڅٕه ځبڇ ىٍ ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ثَاْ ٕٕٖشڈَبْ ىٔىبډٕپٓ ‪ٙ‬ىبهز اػِا ي ؿڂًوڂٓ اٍسجب‪،٣‬‬
‫ي ٭مچپَى آوُب ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ځبڇ ىيڇ سجئڄ اٍسجب‪َ٣‬بْ ثٕه اػِا ثٍ ٵَډًڃَبْ ٍٔب‪ ٓ١‬ٽٍ ىٍ ا‪٦ٝ‬الف‬
‫ډيڅٖبُْ وبډٕيٌ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ ،‬إز‪ .‬ځبڇ ًٕڇ إشٶبىٌ اُ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډىبٕت ثَاْ ٽىشَڃ ٽَىن ٕٕٖشڈ‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬أه سلٺٕٸ ىاٍاْ ه‪ًٕٝٞ‬بسٓ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ آن ٍا اُ ٕبَٔ دْيََ٘بْ ډ‪ٚ‬بثٍ ډشمبِٔ ډٕٓبُى‪ .‬وڂبٌ‬
‫ػبډ‪ ٬‬ي ىٔي ٽچٓ ثٍ َمَاٌ ىٹز ىٍ ػِئٕبر ٕٕٖشڈ سَډِ ي ٕىؼ٘ ډيڅٖبُْ ي ٽىشَڃ ٽىىيٌ ‪َ٥‬اكٓ‬
‫‪ٙ‬يٌ ثب ډيڃ ياٹٮٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ ثَ ٍيْ هًىٍيْ دَأي اُ ه‪ًٕٝٞ‬بر ثبٍُْ إز ٽٍ‬
‫ثٍ دْيَ٘ ٵًٷ ٹبثچٕز ثبڅٶٮڄ ىٍآډين ي سجئڄ ثٍ ٔټ ومًوٍ ٭ٕىٓ ‪ٙ‬ين ٍا ىاىٌ إز‪.‬‬
‫ىٍ ٵ‪ٞ‬ڄ ىيڇ اػِا ي ٭مچپَى ََٔټ اُ ٹٖمزَبْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ي ٕٕٖشڈ سَډِ ډٮمًڅٓ ډًٍى‬
‫ثٍَٕٓ ٹَاٍ ډٓ ځَٕى‪ .‬ىٍ ٵ‪ٞ‬ڄ ًٕڇ ثٍ ډيڅٖبُْ ٕٕٖشڈ سَډِ اُ دياڃ سَډِ سب ډيڃ ُډٕه ي سبَٔ دَىاهشٍ‬
‫ډٓ ‪ًٙ‬ى‪ .‬ىٍ ٵ‪ٞ‬ڄ ؿُبٍڇ ثٍ َٕاٯ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ي ‪ٝ‬لٍ ځٌاٍْ ثَ ٍيْ ډيڅٖبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ډٍٓئڈ ي ىٍ‬
‫ٵ‪ٞ‬ڄ دىؼڈ ثٍ ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ثَاْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ دَىاهشٍ ډٓ‪ًٙ‬ى ي ىٍ ٵ‪ٞ‬ڄ ‪ٚٙ‬ڈ وشبٔغ ي‬
‫دٕ‪ٚ‬ىُبىار اٍأٍ ډٓځَىى‪.‬‬
‫‪6‬‬
‫فصل زٍم‬
‫هعزفی سيستن تزهش ضس لفل‬
‫‪7‬‬
‫فصل ‪ -2‬هعزفی سیستن تزهش ضذ قفل‬
‫فصل ‪ -2‬معزفی سیستم تزمش ضد قفل‬

‫ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ َمبن ٕٕٖشڈ سَډِ ډٮمًڅٓ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثب أه سٶبير ٽٍ ىاٍاْ ٔټ َْٕ‬
‫سؼُِٕار ا‪١‬بٵٍ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثىبثَأه ايڅٕه ٹيڇ ثَاْ ‪ٙ‬ىبهز ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ آ‪ٙ‬ىبٔٓ ثب ٕٕٖشڈ سَډِ‬
‫ډٮمًڅٓ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫اجشا سیستن تزهش هعوَلی‬ ‫‪-0- 2‬‬
‫ضىل ‪ :1- 2‬هسار سبزُ سيستن تزهش]‪[11‬‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ثبال ىٔيٌ ډٓ‪ًٙ‬ى ٔټ ومًوٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ٽالٕٕټ ىاٍاْ ٹٖمزَبْ َُٔ إز‪:‬‬
‫‪ -2‬ٽٶ‪ٚ‬ټ څىز‬ ‫‪-1‬سپٍٕ ځبٌ‬
‫‪ -4‬څًڅٍ ٵًالىْ‬ ‫‪ٕٕ -3‬چىيٍ دٕٖشًن‬
‫‪8‬‬
‫‪ -6‬دياڃ سَډِ‬ ‫‪ -5‬څًڅٍ ٹبثڄ اوٮ‪٦‬بٳ‬
‫‪ -8‬دٕٖشًن ي څىز‬ ‫‪.‬‬ ‫‪ٕٕ -7‬چىيٍ ا‪ٝ‬چٓ سَډِ‬
‫‪ -10‬ىٖٔټ‬ ‫‪ -9‬ٽبڅٕذَ‬
‫‪ -12‬څًڅٍ َبْ اوٮ‪٦‬بٳ دٌَٔ‬ ‫‪ٍ -11‬اث‪٤‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ (‪َ، )1-2‬ىڂبډٓ ٽٍ ٍاوىيٌ دياڃ سَډِ ٍا ٵ‪ٚ‬بٍ ډٓ ىَي‪ ،‬ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ اُ‬
‫ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ سَډِ (‪ )7‬ثٍ ٕمز ٕٕچىيٍ ؿَهُب (‪ )3‬ي (‪ )8‬إٍبڃ ډٓ ځَىى‪ ،‬ىٍ أه ‪ًٍٝ‬ر ډبٔ‪٬‬‬
‫َٕيٍيڅٕټ سَډِ ثب ا٭مبڃ وَٕي ثٍ دٕٖشًنَب څىزَب ٍا ثب ٽبٍٕ ؿَم ٔب ىٖٔټ ىٍځَٕ ٽَىٌ ي ثب سًڅٕي وَٕيْ‬
‫ا‪٦ٝ‬پبٻ َٕ٭ز هًىٍي ٍا ٽبَ٘ ډٓ ىَي‪ .‬ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ‪ 1-2‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ځَىى ٽٍ ثَاْ اٵِأ٘‬
‫وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ اُ ىي ا‪ٝ‬ڄ َُٔ إشٶبىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪:‬‬
‫‪ -1‬ثب إشٶبىٌ اُ ٹبوًن اََڇ َب‪ ،‬اٵِأ٘ وَٕي اُ دبْ ٍاوىيٌ ثٍ دٕٖشًن ا‪ٝ‬چٓ ‪ًٍٝ‬ر ډٓدٌَٔى‪ .‬ثٍ ‪ًٍ٥‬‬
‫ډظبڃ ثب سًػٍ ثٍ اثٮبى ‪ٙ‬پڄ ‪ ،1-2‬ؿىبوـٍ وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ ‪ 100‬وًٕسه ثب‪ٙ‬ي‪ ،‬وَٕيْ ا٭مبڅٓ ثٍ‬
‫دٕٖشًن ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ‪ 300‬وًٕسه ډٓ ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫‪ -2‬ثب إشٶبىٌ اُ ٹبوًن َٕيٍيڅٕټ‪ ،‬ثب ٽًؿټ ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه ٹ‪ َ٦‬دٕٖشًن ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ي ثٍِٿ ىٍ‬
‫و‪ َ٪‬ځَٵشه ٹ‪ َ٦‬دٕٖشًن ٕٕچىيٍ َبْ ؿَم وَٕي اٵِأ٘ ډٓ ٔبثي‪.‬‬
‫أه اٵِأ٘ وَٕي ىٍ ؿَم َبْ ٭ٺت ثٍ اوياٌُ ‪ 1/25‬ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ٔ ،‬ٮىٓ وَٕيْ ا٭مبڃ ‪ٙ‬يٌ اُ دٕٖشًن‬
‫ٕٕچىيٍ ؿَم َبْ ٭ٺت ‪ 1/25‬ثَاثَ وَٕيْ ا٭مبڃ ‪ٙ‬يٌ ثٍ دٕٖشًن ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫الُڇ ثٍ ًٽَ إز ٽٍ إشٶبىٌ اُ ٹبوًن اََڇَب ي ٹبوًن َٕيٍيڅٕټ ثبٔي ثٍ ولًْ ثب‪ٙ‬ي ٽٍ َڈ ډىؼَ ثٍ‬
‫اٵِأ٘ وَٕي ي ٍاكشٓ ٍاوىيٌ ‪ٙ‬يٌ ي َڈ كٖبٕٕز دبْ ٍاوىيٌ ىٍ ٍإشبْ ٽبَ٘ سبهَٕ ىٍ سَډِځَْٕ ي‬
‫دبٔياٍْ هًىٍي ٍا ډ‪٦‬چًثشَ ومبٔي‪ٔ ،‬ٮىٓ ثٍ اُاْ ډٺياٍ ډ‪ٚ‬و‪ ٜ‬كَٽز دياڃ سَډِ‪ ،‬څىزَب ثٍ اوياٌُ ډٮٕه ي‬
‫كٖبة ‪ٙ‬يٌ اْ كَٽز ٽىىي ثٍ ولًْ ٽٍ ٍاوىيٌ اكٖبٓ ډ‪٦‬چًثٓ اُ ٍيوي سَډِځَْٕ ىا‪ٙ‬شٍ ثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ثىبثَأه‬
‫ومٓ سًان ثيين ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه كٖبٕٕز ٭مچپَىْ ٍاوىيٌ ‪ ،‬ثٍ سٲَٕٕ دبٍاډشََب اٹياڇ ومًى‪.‬‬
‫پذال‬ ‫‪-2-2‬‬
‫ايڅٕه ٹٖمز ٕٕٖشڈ سَډِ‪ ،‬دياڃ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬دياڃ ايڅٕه ثبٍ سًٕ‪َٙ ٤‬ٽز ىأچمَ ىٍ ٕبڃ ‪ 1902‬ىٍ‬
‫ىٍين ٽبثٕه ٍاوىيٌ ي ث‪ًٍٞ‬ر اډَيُْ ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ځَٵز‪ [1].‬دياڃ سَډِ ىاٍاْ ىي وً‪ ٫‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ .2‬دياڃ ؿَه‪ ٓٚ‬ثٍ ٕمز ػچً‬ ‫‪.1‬دياڃ و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ ىٍ ٽٴ ا‪٥‬بٷ‬
‫‪1‬‬
‫‪Floor mounted pedals‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Forward swing mounted pedals‬‬
‫‪9‬‬
‫ضىل ‪:3-2‬پسال ًصت ضسُ زر وف اطبق‬ ‫ضىل ‪ :2-2‬پسال چزذطی‬
‫وً‪ ٫‬ىيڇ ىٍ هًىٍيَبْ ًٕاٍْ ثٖٕبٍ ٍأغ ثًىٌ ي ىٍ ثو٘ ډيڃ ٕبُْ أه ډيڃ ډًٍى ثٍَٕٓ ٹَاٍ‬
‫ډٓځَٕى‪ .‬أه ىٍ كبڅٕٖز ٽٍ ََ ىي وً‪ ٫‬آوُب اُ ٹًاوٕه ډ‪ٚ‬بثُٓ دَٕيْ ډٓٽىىي‪ُ .‬ډبوٓ ٽٍ ٍاوىيٌ دياڃ ٍا‬
‫ډٓٵ‪ٚ‬بٍى اََڇ دياڃ ثٍ وٖجز ‪ b/a‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 4-2‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪ ،‬وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ ٍا اٵِأ٘‬
‫ډٓىَي ]‪. [4‬‬
‫ضىل ‪ :4-2‬اّزم پسال‬
‫‪0‬‬
‫بَستز‬ ‫‪-9-2‬‬
‫ثب إشٶبىٌ اُ ٹبوًن اََڇَب ي َٕيٍيڅٕټ ومٓ سًان ‪َٔ١‬ت اٵِأ٘ وَٕي ٍا ثٍ كي ډ‪٦‬چًة ٍٕبوي‪ ،‬اُ أه‬
‫ٍي ثَاْ اٵِأ٘ وَٕيْ سَډِْ ‪ ،‬دبٔياٍْ ي ٍاكشٓ َٕو‪ٕٚ‬ه اُ سٺًٔز ٽىىيِ وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ ٔب ثًٕشَ‬
‫ډ‪٦‬بثٸ ‪ٙ‬پڄ ‪ 5-2‬إشٶبىٌ ډٓ ‪ًٙ‬ى]‪.[11‬‬
‫‪1‬‬
‫‪booster‬‬
‫‪10‬‬
‫‪ -1‬دٕٖشًن ٹيٍر ‪ -2‬ىٔبٵَاځڈ ‪ -3‬ډلٶ‪ ّ٪‬هالء ‪ -4‬ډلٶ‪ًَ ّ٪‬ا ي هالء ‪ -5‬هبٍ وڂُياٍويِ ډؼمً٭ٍ ًٕدبح ثًٕشَ ‪ -6‬ىٍُ‬
‫ثىي ‪ -7‬ىٔبٵَاځڈ ډؼمً٭ٍ ًٕدبح ًَا ‪/‬هالء ثًٕشَ ‪ -8‬ٵىَ ىٔبٵَاځڈ ډؼمً٭ٍ ًٕدبح ثًٕشَ ‪ -9‬ٵٕچشَ وميْ ًَا ‪-10‬ډٕچّ‬
‫ډش‪ٞ‬ڄ ثٍ دياڃ سَډِ ‪ًَ -11‬اْ يٍيىْ ‪ -12‬ځَىځَٕ ‪ -13‬ٵىَ ثَځَىاوىيٌ ‪ًٕ -14‬دبح هالء ٽٍ ىٍ كبڅز ٭بىْ ثبُ إز‬
‫‪ -15‬سپٍٕ ځبٌ ًٕدبح ًَا ‪ -16‬دًٕشّ ثًٕشَ ‪ -17‬دًٕشٍ دَٓ ‪ٙ‬يٌ ثًٕشَ ‪ -18‬الٕشٕټ ‪َ١‬ثٍ ځَٕ ‪ -19‬ي‪ -20‬دٕٖشًن ي‬
‫ډٕچّ اوشٺبڃ وَٕي اُ دٕٖشًن ٹيٍر ثًٕشَ ثٍ دٕٖشًن ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ‪ -21‬ٵىَ ثَځ‪ٚ‬ز ‪ٕٕ -22‬چىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ىيثڄ ‪ -23‬ډياٍ‬
‫ايڅٍٕ ‪ -24‬ډياٍ طبؤًٍ ‪ -25‬ډلڄ اس‪ٞ‬بڃ ثٍ ‪ٕٙ‬چىڀ هالء ډبوٓ ٵًڅي ًَا ‪ًٕ -26‬دبح ٔپ‪َ٦‬ٵٍ‬
‫ضىل ‪ :5- 2‬ثَستز تزهش زرحبلت عسم اعوبل تزهش ]‪[11‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ ،5-2‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ځَىى ٽٍ ىٍ كبڅشٓ ٽٍ ٍاوىيٌ دياڃ سَډِ ٍا ٵ‪ٚ‬بٍ ومٓ ىَي‪ًٕ ،‬دبح‬
‫هالء (‪ )4‬ثبُ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ىٍ أه ‪ًٍٝ‬ر هالء ډبوٓ ٵًڅي ًَا ٽٍ ثٍ ٹٖمز ػچًْ ىٔبٵَاځڈ (‪ )2‬ا٭مبڃ‬
‫ډٓ‪ًٙ‬ى‪ ،‬اُ ‪َٔ٥‬ٸ ډؼمً٭ٍ ًٕدبح ثٍ ډلٶ‪ًَ ٍ٪‬ا ‪ -‬هالء ثًٕشَ (‪ )4‬وِٕ ډىشٺڄ ډٓځَىى‪ ،‬ىٍ أه كبڅز‬
‫ػچً ي د‪ٚ‬ز ىٔبٵَاځڈ (‪ )2‬ي دٕٖشًن ٹيٍر (‪ )1‬ٵ‪ٚ‬بٍ هالء ډبوٓ ٵًڅي ا٭مبڃ ‪ٙ‬يٌ‪ ،‬ثىبثَأه ٵىَ ثَځ‪ٚ‬ز‬
‫(‪ )21‬دٕٖشًن ٹيٍر (‪ )1‬ي ىٔبٵَاځڈ (‪ٍ )2‬ا ىٍ اثشياْ ٽًٍٓ هًى وڂٍ ډٓ ىاٍى‪.‬‬
‫ؿىبوـٍ ٍاوىيٌ دياڃ سَډِ ٍا ٵ‪ٚ‬بٍ ىَي‪ ،‬ډؼمً٭ٍ ‪ َٕٙ‬ثًٕشَ ډ‪٦‬بثٸ ‪ٙ‬پڄ (‪ )6-2‬سٲَٕٕ ي‪١‬ٮٕز ډٓىَي‪.‬‬
‫‪11‬‬
‫ضىل ‪:6- 2‬ثَستز‪ ،‬زر حبلت اعوبل ًيزٍ ثِ پسال تزهش]‪[11‬‬
‫ىٍ أه كبڅز ډؼَاْ اوشٺبڃ هالء ثٍ د‪ٚ‬ز دٕٖشًن ٹيٍر (‪ )1‬ي ىٔبٵَاځڈ (‪ )2‬ثٖشٍ ‪ٙ‬يٌ‪ ،‬اُ ‪َ٥‬ٵٓ‬
‫ډؼَاْ ٭جًٍ ًَا ثٍ د‪ٚ‬ز دٕٖشًن ٹيٍر (‪ )1‬ي ىٔبٵَاځڈ (‪ )2‬ثبُ ‪ٙ‬يٌ ي ًَا اُ ا‪َ٥‬اٳ دبْ ٍاوىيٌ ثب ٭جًٍ اُ‬
‫ٵٕچشَ وميْ ثٍ د‪ٚ‬ز دٕٖشًن ٹيٍر ډٓ ٍٕي‪ .‬ىٍ أه ي‪١‬ٮٕز ثٍ د‪ٚ‬ز دٕٖشًن ٹيٍر‪ ،‬ٵ‪ٚ‬بٍ ًَا ا٭مبڃ‬
‫‪ٙ‬يٌ ىٍ كبڅٕپٍ ٵ‪ٚ‬بٍ ػچًْ دٕٖشًن ٹيٍر‪ ،‬ٵ‪ٚ‬بٍ هالء ډبوٓ ٵًڅي ًَا ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثىبثَأه دٕٖشًن ٹيٍر ي‬
‫ىٔبٵَاځڈ ثٍ ٕمز ؿخ كَٽز ٽَىٌ ي اُ ‪َٔ٥‬ٸ دٕٖشًن ي ډٕچّ (‪ )19‬ي (‪ )20‬وَٕي ٍا ثٍ دٕٖشًن ٕٕچىيٍ‬
‫ا‪ٝ‬چٓ ډىشٺڄ ٽَىٌ ي ثب٭ض إٍبڃ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ ثٍ ؿَمَب ي وُبٔشبً سَډِ ځَْٕ ډٓ ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫ؿىبوـٍ ٍاوىيٌ ىٍ ََ ي‪١‬ٮٕشٓ دياڃ سَډِ ٍا طبثز ٽىي‪ ،‬دٕٖشًن ٹيٍر ي ىٔبٵَاځڈ‪ ،‬ډ‪٦‬بثٸ ‪ٙ‬پڄ ‪7- 2‬‬
‫طبثز ډٓ‪ًٙ‬وي‪.‬‬
‫‪12‬‬
‫ضىل ‪:7- 2‬ثَستز تزهش زر حبلت اعوبل ًيزٍی ثبثت ثِ پسال]‪[11‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄَبْ ‪ 6-2‬ي ‪َ 7-2‬ىڂبډٓ ٽٍ ٍاوىيٌ دبْ هًى ٍا ثَ ٍيْ دياڃ سَډِ طبثز ډٓٽىي‪َ ،‬ىًُ‬
‫ًَا ثٍ د‪ٚ‬ز دٕٖشًن ٹيٍر ي ىٔبٵَاځڈ ياٍى ډٓ‪ًٙ‬ى‪ ،‬اُ أه ٍي دٕٖشًن ٹيٍر ي ىٔبٵَاځڈ‪ ،‬اويٽٓ ػچً ٍٵشٍ‬
‫سب ډؼَاْ ًَاْ د‪ٚ‬ز دٕٖشًن ٹيٍر ي ىٔبٵَاځڈ‪ ،‬ثٖشٍ ‪ًٙ‬ى‪ .‬اُ أىَي ثب ثٖشٍ ثًىن ډؼَاْ ًَا ي هالء‪،‬‬
‫دٕٖشًن ٹيٍر ي ىٔبٵَاځڈ ىٍ ډلڄ هًى طبثز ‪ٙ‬يٌ ي سَډِځَْٕ ثب وَهٓ طبثز اوؼبڇ ډٓ ‪ًٙ‬ى‪ .‬ؿىبوـٍ‬
‫ٍاوىيٌ دياڃ سَډِ ٍا ٍَب ٽىي‪ ،‬ډ‪٦‬بثٸ ‪ٙ‬پڄ ‪ 5-2‬ډؼَاْ ًَا ثٖشٍ ي ډؼَاْ هالء ثبُ ډٓ ‪ًٙ‬ى‪ ،‬ثب ٔپٖبن‬
‫‪ٙ‬ين ٵ‪ٚ‬بٍ د‪ٚ‬ز ي ػچً دٕٖشًن ٹيٍر ي ىٔبٵَاځڈ‪ ،‬ٵىَ ثَځ‪ٚ‬ز (‪ ،)21‬دٕٖشًن ٹيٍر ي ىٔبٵَاځڈ ٍا ثٍ‬
‫ٕمز ٭ٺت كَٽز ىاىٌ ي دٕٖشًن ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ي دٕٖشًن ٕٕچىيٍ ؿَمَب وِٕ ثَځ‪ٚ‬ز ومًىٌ ي‬
‫سَډِځَْٕ هبسمٍ ډٓ ٔبثي‪.‬‬
‫الُڇ ثٍ ًٽَ إز اوؼبڇ أه ا٭مبڃ سًٕ‪ ٤‬ثًٕشَ سبهَٕ ُډبوٓ ٍا أؼبى ډٓ ومبٔي ٽٍ ډٺياٍ أه سبهَٕ‬
‫ثَاْ ثًٕشَ سټ ىٔبٵَاځمٍ ‪ 100‬ډٕچٓ طبوٍٕ ي ثب ىٔبٵَاځڈ ىيثڄ سب ‪ 180‬ډٕچٓ طبوٍٕ ډٓثب‪ٙ‬ي]‪.[12‬‬
‫ثًٕشَ ىاٍاْ دبٍاډشََبْ ‪َ٥‬اكٓ ثٖٕبٍْ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬اُ أه دبٍاډشََب ډٓسًان ثٍ ډًاٍى َُٔ ا‪ٙ‬بٌٍ ٽَى‪.‬‬
‫‪ ‬ثًٕشَ ثبٔي ىاٍاْ كٖبٕٕز ٽبٵٓ ثَاْ ٭مچپَى ډشىبٕت ثب وَٕيْ ياٍىٌ ثٍ دياڃ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثًٕشَ‬
‫ىٍ وَٕيَبْ ٽمشَ اُ ‪ 13‬سب ‪ 22‬وًٕسه ياٍى ٭مڄ ومٓ ‪ًٙ‬ى ي سىُب ثٍ ٭ىًان ٔټ يإ‪ ،ٍ٦‬وَٕي ٍا‬
‫ډىشٺڄ ډٓٽىي‪.‬‬
‫‪13‬‬
‫‪ُ ‬ډبن ٭پٔ اڅٮمڄ ثًٕشَ ثبٔي ٽمشَ اُ ‪ 0/1‬طبوٍٕ ىٍ ُډبوٓ ٽٍ دياڃ ثب وَم ‪ 1 m/s‬ٵ‪َٚ‬ىٌ‬
‫ډٓ‪ًٙ‬ى‪ ،‬ثب‪ٙ‬ي]‪. [12‬‬
‫‪ ‬ىٍ ‪ًٍٝ‬ر ٭يڇ ٽبٍٽَى ثًٕشَ اډپبن سَډِ ٽَىن ٍاوىيٌ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ثلَاوٓ وِٕ يػًى ىا‪ٙ‬شٍ‬
‫ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ ‬اوياٌُ ٽًؿپشَ‪ ،‬يُن ٽمشَ ي ډًٹٮٕز ٹَاٍځَْٕ ډىبٕت ىٍ ډلٶ‪ ٍ٪‬ډًسًٍ اُ ه‪ًٕٝٞ‬بر‬
‫‪َ٥‬اكٓ ىٔڂَ ثًٕشَ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫سیلٌذر اصلی‬ ‫‪-4-2‬‬
‫ًٕډٕه ٹٖمز ٕٕٖشڈ سَډِ ٽٍ ثٮي اُ ثًٕشَ ٹَاٍ ىاٍى ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ :8- 2‬سيلٌسر اصلی]‪[13‬‬
‫ٽبٍ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ سَډِ‪ ،‬دمخ ٽَىن ٍيٱه سلز ٵ‪ٚ‬بٍ ثٍ ډياٍار سَډِ إز ي اُ ٹ‪٦‬ٮبر ًٔڄ س‪ٚ‬پٕڄ ٔبٵشٍ‬
‫إز‪.‬‬
‫ډٕچٍ ٵ‪ٚ‬بٍْ‪ :‬أه ډٕچٍ ثٍ يٕٕچٍ اََڇ هَيػٓ ثًٕشَ سلز ٵ‪ٚ‬بٍ ٹَاٍ ډٓځَٕى ي وَٕيْ آن ثَاْ كَٽز‬
‫ىاىن دٕٖشًن ٕٕچىيٍ ثٍ ٽبٍ ډٍٓيى‪.‬‬
‫دٕٖشًن ىي ډَكچٍاْ ‪:‬ٽبٍ دٕٖشًن ىي ډَكچٍاْ ٵ‪َٚ‬ىن ٍيٱه ىٍ ىاهڄ ٕٕچىيٍ إز‪.‬‬
‫‪14‬‬
‫س‪ٚ‬شپَٓبْ ٭ٺت ي ػچً‪ :‬ىي ٭يى الٕشٕټ س‪ٚ‬شپٓ ىٍ ػچًْ دٕٖشًنَب ٹَاٍ ځَٵشٍ إز‪ ،‬ٽٍ ىٍَىڂبڇ‬
‫كَٽز دٕٖشًنَب ثٍ ػچً ٍيٱه ثٍ ٕ‪ً٦‬ف آوُب ٵ‪ٚ‬بٍ آيٍىٌ‪ ،‬څجٍَبْ وبُٻ الٕشٕټ ٍا ثٍ ىًٔاٌٍ ْ ىاهچٓ‬
‫ٕٕچىيٍ ډٓؿٖجبوي ي اُ و‪ٚ‬ز ٍيٱه ثٍ د‪ٚ‬ز دٕٖشًنَب ػچًځَْٕ ډٓٽىي ىٍ وشٕؼٍ ٍيٱه ىٍ ػچًْ‬
‫دٕٖشًن سلز ٵ‪ٚ‬بٍ ٹَاٍ ځَٵشٍ ثٍ ډياٍ سَډِ ٵَٕشبىٌ ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫ٵىَ ثَځَىان دٕٖشًن‪ :‬ٵىَ وٖجشب ثٍِځٓ ىٍ ػچًْ دٕٖشًن ايڃ ٹَاٍ ىاٍى ٽٍ ٽبٍ آن ثَځ‪ٚ‬ز ىاىن‬
‫دٕٖشًن ثٍ ٭ٺت دٔ اُ ٍَب ٽَىن دياڃ سَډِ إز‪.‬‬
‫ًٕدبح ٽىشَڃ ٵ‪ٚ‬بٍ‪ :‬ىٍ اوشُبْ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ سَډِ ٔب ىٍ يٍيىْ ؿَهُبْ ػچً ٔب ؿَمَبْ ٭ٺت و‪ٞ‬ت‬
‫ډٓ‪ًٙ‬ى ي أه ًٕدبح ىي ٽبٍ ډُڈ ٍا ثَ ٭ُيٌ ىاٍى ووٖز ٭جًٍ ىاىن ٍيٱه سَډِْ ٽٍ سلز ٵ‪ٚ‬بٍ ٹَاٍ ځَٵشٍ‬
‫ي ثَاْ ثٍ كَٽز ىٍ آيٍىن څىزَبْ سَډِ ياٍى ډياٍ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ .‬ي ٕذٔ ىٍ َىڂبڇ ٍَب ٽَىن دياڃ أه ًٕدبح‬
‫اُ ثَځ‪ٚ‬ز ٽبډڄ ٍيٱه سَډِ ثٍ ډوِن ػچًځَْٕ ډٓٽىي ي ډياٍار ٍيٱه ٍا ثب دٕ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ډٮٕىٓ دَ اُ ٍيٱه‬
‫وڂٍ ډٓىاٍى سب َٕ٭ز ٭مڄ ٕٕٖشڈ اٵِأ٘ ٔبثي ي اُ وٶًً ًَا ثٍ ډياٍار ٍيٱه ډمبوٮز ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫ډؼبٍْ ٍيْ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ‪ :‬ىٍ ٍيْ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ىي ډؼَا ىٔيٌ ډٓ‪ًٙ‬ى ٽٍ ىٍ كبڅز ٭بىْ ٔپٓ ىٍ‬
‫ػچًْ س‪ٚ‬شپٓ ػچً يٽٍ ثٍ آن ډؼَاْ ػجَان ٽىىيٌ ځًٔىي ي ىٔڂَْ ىٍ ٭ٺت دٕٖشًن ػچًٔٓ ثًىٌ ٽٍ ثٍ‬
‫ډؼَاْ سٲٌٍٔ ډٮَيٳ إز‪ ََ .‬ىي ډؼَا ثٍ ډوِن ٍيٱه اٍسجب‪ ٣‬ىاٍوي ي ٍيٱه اُ أه ډؼبٍْ ىٍٹٖمز ػچً ي‬
‫د‪ٚ‬ز دٕٖشًن ػچًٔٓ دَ ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫ډوِن ٍيٱه سَډِ‪ :‬ډوِوٓ ٽٍ ىٍ ثبالْ ٕٕچىيٍ سَډِ ٹَاٍ ځَٵشٍ ي ٍاوىيٌ ٍيٱه سَډِ ٍا ىٍ أه ډىج‪٬‬‬
‫ډٍِٓٔى ي ثبٔي ٕ‪٦‬ق ٍيٱه أه ډوِن َمٕ‪ ٍٚ‬ثبُىٔي ‪ًٙ‬ى سب ىٍ كي إشبوياٍى ثب‪ٙ‬ي‪ .‬أه ډوِن ثٍ ډؼَاْ‬
‫ػجَان ٽىىيٌ ي ډؼَاْ سٲٌٍٔ اٍسجب‪ ٣‬ډٖشٺٕڈ ىاٍى‪.‬‬
‫‪ - 5-2‬رٍغي تزهش‬
‫ډبٔٮٓ ٽٍ ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ َٕيٍيڅٕپٓ ثٍ ٽبٍ ډٍٓيى ي ثٍ ٍيٱه سَډِ ډٮَيٳ ډٓثب‪ٙ‬ي ثبٔي ىاٍاْ‬
‫ډ‪ٚ‬و‪ٞ‬بر ي ٽٕٶٕز هب‪ ٓٝ‬ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪-1‬وٺ‪ ٍ٦‬ػًٗ ثبال سٺَٔجب ‪ 200‬سب ‪ 250‬ىٍػٍ ٕبوشٕڂَاى ٍا ىاٍا ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪- 2‬وٺ‪ ٍ٦‬اوؼمبى دبٕٔه سٺَٔجب ‪ - 60‬سب ‪ - 65‬ىٍػٍ ٕبوشٕڂَاى ىا‪ٙ‬شٍ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪-3‬هب‪ٕٝ‬ز ٍيٱىپبٍْ كشٓ ىٍ ٵ‪ٚ‬بٍَبْ ُٔبى ٍا ىا‪ٙ‬شٍ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪-4‬ثَ ٹ‪٦‬ٮبر ٵچِْ ي الٕشٕپٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ثٓ اطَ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪-5‬اُ څلب‪ٕٙ ٧‬مٕبئٓ طبثز ي ٵبٕي و‪ٚ‬يوٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪-6‬ئٖپًُٔشٍ آن ىٍ ىٍػٍ كَاٍسُبْ ډوشچٴ سٲَٕٕ وپىي‪.‬‬
‫‪15‬‬
‫‪َ-7‬ىڂبڇ ځَڇ ‪ٙ‬ين كياٹڄ اوجٖب‪ٍ ٣‬ا ىا‪ٙ‬شٍ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫لَلِّای اًتقال‬ ‫‪-6-2‬‬
‫څًڅٍَبْ اوشٺبڃ ىَىيٌ َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ اُ وبډ‪ٚ‬بن دٕيإز ٍيٱه سَډِ سلز ٵ‪ٚ‬بٍ ٍا اُ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ثٍ‬
‫ٕٕچىيٍ ؿَم َيأز ډٓٽىىي ي ثَ٭پٔ‪ .‬أه څًڅٍَب ثبٔي ىاٍاْ ه‪ًٕٝٞ‬بسٓ اُ ٹجٕڄ سلمڄ ٵ‪ٚ‬بٍ ثبال‪،‬‬
‫اوجٖب‪ ٣‬ٽڈ‪ ،‬اوٮ‪٦‬بٳ دٌَْٔ ‪١ ،‬ي ُوڀ ثًىن ي َمـىٕه ٭يڇ ياٽى٘ ‪ٕٙ‬مٕبٔٓ ثب ٍيٱه سَډِ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ډَٖٕ څًڅٍَبْ اوشٺبڃ ىٍ َُٔ ثيوٍ هًىٍي ثبٔي ثٍ ولًْ ثب‪ٙ‬ي ٽٍ ىٍ ډٮَ‪ ٟ‬ٽمشَٔه ‪َ١‬ثٍ َب‪ ،‬وب‪ ٓٙ‬اُ‬
‫وبَمًاٍْ َبْ ػبىٌ ٹَاٍ ځَٕى‪.‬‬
‫سیستن تزهش کاسِ ای‬ ‫‪-7-2‬‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ ثٍ ىي ‪ًٍٝ‬ر ٽچٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ٽبٍٕ اْ‪ 1‬ي ىٖٔپٓ‪ 2‬إشٶبىٌ ‪ٙ‬يٌ إز ي ثب سجئڄ اوَّْ‬
‫ػىج‪ ٓٚ‬ؿَمَب ثٍ اوَّْ ځَډبٔٓ‪َٕ ،‬٭ز ؿَمَب ي وُبٔشبً َٕ٭ز هًىٍي ٍا ٽبَ٘ ډٓ ىَي ‪.‬‬
‫أه وً‪ٖٕٕ ٫‬شڈ سَډِ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 9-2‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫‪-1‬ػُز ىيٍان ٽبٍٕ ؿَم‪-2‬دٕٖشًن‪ٕٕ-3‬چىيٍ سَډِ ىاهڄ ؿَم‪-4‬ٽٶ‪ٚ‬ټ سَډِ‪-5‬ٽٶ‪ٚ‬ټ ٵ‪ٚ‬بٍْ ‪-6‬ٽٶ‪ٚ‬ټ ٽ‪-7ٓٚٚ‬ٵىَ‬
‫ثَځَىاوىيِ ٽٶ‪ٚ‬ټ‪-8‬څىز‪-9‬٭پٔ اڅٮمڄ وَٕيْ سَډِْ ٍيْ ٽٶ‪ٚ‬ټ َب‪-10‬سپٍٕ ځبٌ ‪-11‬ٽبٍٕ ؿَم‬
‫ضىل ‪:9- 2‬سبذتوبى تزهش وبسِ ای]‪[11‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Dram Brake‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Disk Brake‬‬
‫‪16‬‬
‫ثب ا٭مبڃ وَٕي ثٍ دياڃ سَډِ ‪ ،‬ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ ثٍ دٕٖشًن َبْ (‪ٕٕ )2‬چىيٍ سَډِ ىٍين ؿَم (‪)3‬‬
‫وَٕي ا٭مبڃ ٽَىٌ ي دٕٖشًنَب ثٍ ٕمز هبٍع كَٽز ډٓ ٽىىي ي ثب٭ض ىٍځَْٕ څىز َبْ ؿٖت ٔب دَؽ‬
‫‪ٙ‬يٌ ثٍَيْ ٽٶ‪ٚ‬ټَب ثٍ ٽبٍٕ ؿَم (‪ )11‬ډٓ ‪ًٙ‬ى‪ .‬اُ أىَي ثٕه څىزَب ي ٽبٍٕ ؿَم وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ‬
‫أؼبى ډٓ ‪ًٙ‬ى ٽٍ ثب٭ض ٽبَ٘ سئٍؼٓ َٕ٭ز ٽبٍٕ ؿ َم ي ىٍوشٕؼٍ ؿَم ي هًىٍي ډٓ ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫َىڂبډٓ ٽٍ ٍاوىيٌ دياڃ سَډِ ٍا ٍَب ډٓ ٽىي ٵىََبْ ثَځَىاوىيٌ (‪ ،)7‬ٽٶ‪ٚ‬ټَب ٍا ثٍ كبڅز ٭بىْ هًى‬
‫ثبُځ‪ٚ‬ز ىاىٌ ي ثب ػيا‪ٙ‬ين څىزَب اُ ٽبٍٕ ؿَم‪ ،‬سَډِ ځَْٕ دبٔبن ډٓ ٔبثي‪.‬‬
‫ثبٔي سًػٍ ومًى ٽٍ ىٍ كَٽز ٍي ثٍ ػچً ډ‪٦‬بثٸ ‪ٙ‬پڄ ‪ ،9-2‬وَٕيْ ٭پٔ اڅٮمچٓ ا‪٦ٝ‬پبٻ ياٍى ثَ‬
‫څىزَب ثب٭ض اٵِأ٘ وَٕيْ سَډِْ ىٍ څىز ٕمز ٍإز ي ٽبَ٘ وَٕيْ سَډِْ ىٍ څىز ٕمز ؿخ‬
‫ډٓځَىى ‪ ،‬اُ أه ٍي اٵِأ٘ وَٕيْ سَډِْ ىٍ څىز ٕمز ٍإز ٍا هب‪ٕٝ‬ز ‪ Servo-Action‬ډٓوبډىي ي‬
‫ثىبثَأه ٕبٔ٘ ىٍ څىز ٕمز ٍإز ُٔبىسَ ډٓ ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫ىٍ كَٽز ثٍ ٕمز ٭ٺت أه ډ‪٦‬چت ثَ٭پٔ ډٓ ‪ًٙ‬ى‪ٔ ،‬ٮىٓ ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 9-2‬وَٕيْ سَډِْ ىٍ‬
‫څىز ٕمز ؿخ ُٔبىسَ ي ٕبٔ٘ آن وِٕ ٽمشَ اُ څىز ٕمز ٍإز ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫هب‪ٕٝ‬ز ‪ servo-action‬اُ ىٔيځبٌ سٺًٔز وَٕيْ سَډِْ ي ٽمټ ثٍ دبْ ٍاوىيٌ ډ‪٦‬چًة إز‪ ،‬يڅٓ اُ‬
‫ىٔي أىپٍ ډمپه إز ثٮي اُ ٍَب ‪ٙ‬ين دياڃ سَډِ َمـىبن سَډِځَْٕ اىاډٍ ٔبٵشٍ ي ثب٭ض وبدبٔياٍْ هًىٍي‬
‫‪ًٙ‬ى‪ ،‬وبډ‪٦‬چًة ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬اُ أه ٍي ثب إشٶبىٌ اُ ٕٕٖشڈ سَډِ ىٖٔپٓ‪ ،‬هب‪ٕٝ‬ز ‪ servo-action‬اُ ثٕه ٍٵشٍ‬
‫ي دبٔياٍْ ثُشَْ ىٍ ُډبن سَډِځَْٕ كب‪ٝ‬ڄ ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫سیستن تزهش دیسکی‬ ‫‪-8-2‬‬
‫أه وً‪ٖٕٕ ٫‬شڈ سَډِ ىٍ ‪ٙ‬پڄ‪ 10-2‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ځَىى‪.‬‬
‫‪ -1‬ىٖٔټ سَډِ ‪ -2‬ٽبڅٕذَ سَډِ ‪ -3‬ډؼَاْ يٍيى ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ ‪ -4‬ځَىځَٕ دٕٖشًن ‪ -5‬ىٍُثىي ثَاْ اوؼبڇ آة ثىيْ‬
‫ي َمـىٕه ٭بډڄ ثَځ‪ٚ‬ز دٕٖشًن ‪ -6‬دٕٖشًن ‪ -7‬څىز ‪ -8‬دٕه وڂُياٍويِ څىز‬
‫‪17‬‬
‫ضىل ‪ :10- 2‬سبذتبر تزهش زیسىی]‪[11‬‬
‫ثب ا٭مبڃ وَٕي ثٍ دياڃ سَډِ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ اُ ډؼَاْ (‪ )3‬ياٍى ٕٕچىيٍ سَډِ ٽبڅٕذَ (‪ٙ )2‬يٌ ي‬
‫دٕٖشًنَب (‪ )6‬وِٕ وَٕي ٍا ثٍ څىزَب (‪ )7‬ا٭مبڃ ومًىٌ ي څىزَب ثب ىٖٔټ سَډِ (‪ )1‬سمبٓ كب‪ٝ‬ڄ ٽَىٌ ي‬
‫ثب٭ض أؼبى وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه څىز ي ىٖٔټ ډٓ ځَىى ي أه وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ثب٭ض ٽبَ٘ سئٍؼٓ‬
‫َٕ٭ز ىٖٔټ سَډِ ؿَم ي وُبٔشبً هًىٍي ډٓ ځَىى‪.‬‬
‫ثٮي اُ أىپٍ ٍاوىيٌ دياڃ سَډِ ٍا ٍَب ډٓ ٽىي‪ ،‬ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ ٽبَ٘ ٔبٵشٍ ي الٕشٕټ آة‬
‫ثىيْ ٽىىيٌ (‪ )5‬اويٽٓ دٕٖشًن ٍا ثٍ ٭ٺت ډٓ ٽ‪ٚ‬ي ي ثب٭ض كٌٳ وَٕيْ ٭مًىْ ثَ څىزَب ډٓ ځَىى‪ .‬اُ‬
‫أه ٍي وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ كٌٳ ‪ٙ‬يٌ ي سَډِځَْٕ هبسمٍ ډٓ ٔبثي‪.‬‬
‫ثبٔي سًػٍ ومًى ٽٍ ىٍ سَډَِبْ ىٖٔپٓ ثٮي اُ دبٔبن سَډِ ځَْٕ اٍسجب‪ ٣‬ثٕه څىزَب ي ىٖٔټ سَډِ ٹ‪٬٦‬‬
‫ومٓ ‪ًٙ‬ى‪ ،‬ٵٺ‪ ٤‬وَٕيْ ٭مًىْ ثٍَيْ څىزَب كٌٳ ډٓ ‪ًٙ‬ى ي ثب٭ض كٌٳ وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ډٓ ځَىى‪ ،‬څٌا‬
‫سى‪ٕ٪‬ڈ ٵب‪ٝ‬چٍ ثٕه څىز ي ىٖٔټ (ٍځالّ ٽَىن) ثَاْ أه وً‪ٖٕٕ ٫‬شڈ سَډِ ډٶًُډٓ وياٍى‪ ،‬اُ ‪َ٥‬ٵٓ‬
‫هب‪ٕٝ‬ز ‪ servo-action‬ىٍ أه وً‪ ٫‬سَډِ يػًى ويا‪ٙ‬شٍ ‪ ،‬څٌا ثَاْ سَډِځَْٕ ثٍ وَٕيْ ُٔبىْ وٕبُ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‬
‫ٽٍ ثب ثٍِځشَ ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه ٹ‪ َ٦‬دٕٖشًنَب (‪ ،)6‬أه ډً‪ ٫ً١‬وِٕ ثُجًى ډٓٔبثي‪.‬‬
‫ىٍ هًىٍيَبْ اډَيُْ ډٮمًالً سَډِ ٽٶ‪ٚ‬پٓ ٔب ٽبٍٕ اْ ىٍ ؿَم َبْ ٭ٺت ي سَډِ ىٖٔپٓ ىٍ ؿَم‬
‫َبْ ػچً ي ىٍ هًىٍيَبْ دٕ‪َٚ‬ٵشٍ سَ سمبډٓ ؿَمَب ٍا ثٍ سَډِ ىٖٔپٓ ډؼُِ ډٓ ٽىىي‪ ،‬ثٍ ه‪ ًٛٞ‬اځَ‬
‫هًىٍي ډؼُِ ثٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪ ) ABS(1‬ثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ډ‪٦‬چًثشَ إز ٽٍ ىٍ َمٍ ؿَمَب اُ سَډِ ىٖٔپٓ‬
‫إشٶبىٌ ‪ًٙ‬ى سب هب‪ٕٝ‬ز ‪ servo-action‬اهشالڅٓ ىٍ ٽبٍ ٕٕٖشڈ ‪ ABS‬أؼبى وپىي‪.‬‬
‫هسافت تزهشی‬ ‫‪- 9- 2‬‬
‫ُډبن ٭پٔ اڅٮمڄ ٍاوىيٌ‪ :‬اُ ُډبوٓ ٽٍ ٍاوىيٌ ډبوٮٓ ىٍ ډَٖٕ ډٓ ثٕىي سب ُډبوٓ ٽٍ دياڃ سَډِ ٍا ٵ‪ٚ‬بٍ‬
‫ډٓىَي‪ .‬أه ُډبن ډٮمًال ثٕه ‪ 0/75‬سب ‪ 1/5‬طبوٍٕ إز‪ .‬دٔ اُ ا٭مبڃ وَٕي ثَ دياڃ سَډِ‪ ،‬څىشُب ثب سبهَٕ‬
‫ُډبوٓ ىٍ كييى ‪ 0/1‬سب ‪ 0/2‬طبوٍٕ ثٍ ىٖٔټ وَٕي ياٍى ډٓٽىىي‪ًٕ .‬ډٕه سبهَٕ ډَثً‪ ٣‬ثٍ اٵِأ٘ ‪ٙ‬شبة‬
‫ډىٶٓ سب ٍٕٕين ثٍ ډٺياٍ ډبٽِٔمڈ هًى ډٓ ثب‪ٙ‬ي ػم‪ ٬‬كب‪ٝ‬ڄ اُ أه ٍٕ سبهَٕ ثٍ ا‪١‬بٵٍ ډير ُډبن سًٹٴ‬
‫هًىٍي ثب ‪ٙ‬شبة ډبٽِٔمڈ ډىٶٓ ډٺياٍ ډٖبٵز سَډِْ ثيٕز ډٓآٔي‪[14].‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Anti- lock Brake system‬‬
‫‪18‬‬
‫سیستن تزهش ضذ قفل‬ ‫‪-01- 2‬‬
‫َيٳ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ٽىشَڃ ثُٕىٍ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه ؿَم ي ػبىٌ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ٽٍ ډىؼَ ثٍ اٵِأ٘‬
‫ٵَډبندٌَْٔ هًىٍي ىٍ كٕه سَډِ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ ي ډٮمًالً ډٖبٵز سَډِْ ٍا وِٕ ٽبَ٘ ډٓىَي‪[2] .‬‬
‫ضىل ‪ :11- 2‬راثطة ثيي فزهبى پذیزی‪ ،‬ضزیت اصطىبن ٍ لغشش طَلی ثيي تبیز ٍ سهيي]‪[2‬‬
‫‪ٙ‬پڄ‪ 11-2‬ٽٍ وشٕؼّ ُكمبر سؼَثٓ‪ٙ ،‬جٍٕ ٕبُْ ي سلچٕڄ ډشو‪ٞٞ‬بن ىٔىبډٕټ هًىٍي ډٓثب‪ٙ‬ي ډؤٔي‬
‫ډ‪٦‬بڅت ٵًٷ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ ثبال ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ځَىى ٽٍ‪ ،‬ؿىبوـٍ څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه ؿَم ي ُډٕه‬
‫ىٍ ډلييىِ ‪ 8‬سب ‪ 30‬ىٍ‪ٝ‬ي ٹَاٍ ځَٕى‪َٔ١ ،‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه ؿَم ي ُډٕه ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ډوشچٴ ډلٕ‪ٓ٦‬‬
‫(ػبىٌَبْ ډوشچٴ) كياٽظَ ډٓثب‪ٙ‬ي‪١ ،‬مه أىپٍ ىٍ أه ډلييىٌ‪ ،‬ٵَډبندٌَْٔ هًىٍي وِٕ ډ‪٦‬چًة‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫اڅجشٍ ثبٔي سًػٍ ومًى ٽٍ ثُشَٔه ي‪١‬ٮٕز ٵَډبندٌَْٔ َىڂبډٓ ثًػًى ډٓآٔي‪ ،‬ٽٍ څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ سبَٔ‬
‫وٖجز ثٍ ُډٕه ىٍ كييى ‪ 5‬ىٍ‪ٝ‬ي ثب‪ٙ‬ي يڅٓ ىٍ ډلييىِ ‪ 8‬سب ‪ 30‬ىٍ‪ٝ‬ي‪١ ،‬مه ىٕشٕبثٓ ثٍ كياٽظَ ‪َٔ١‬ت‬
‫ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ٽٍ ډىؼَ ثٍ ٽبَ٘ ډٖبٵز سَډِْ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ ،‬كبڅز ډىبٕجٓ وِٕ ثَاْ‬
‫ٵَډبندٌَْٔ هًىٍي أؼبى ډٓځَىى‪.‬‬
‫‪19‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ډ‪٦‬بڅت ٵًٷ‪ ،‬ؿىبوـٍ ٕٕٖشڈ ‪ ABS‬ثشًاوي څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ٍا ثيٕز آيٍى ي آن ٍا‬
‫ىٍ ډلييىٌ ‪ 8‬سب ‪ 30‬ىٍ‪ٝ‬ي كٶ‪ ٨‬ومبٔي‪ ،‬ٵَډبندٌَْٔ هًىٍي ىٍ َىڂبڇ سَډِځَْٕ اٵِأ٘ ٔبٵشٍ ‪١‬مه آوپٍ‬
‫ډٮمًالً ډٖبٵز سَډِْ وِٕ ٽبَ٘ ډٓٔبثي ي ثىبثَأه دبٔياٍْ هًىٍي اٵِأ٘ ډٓٔبثي‪.‬‬
‫ٕٕٖشڈ ‪ ABS‬ثَاْ ډلبٕجّ څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه اُ ٍاث‪ َُٔ ّ٦‬إشٶبىٌ ډٓٽىي‪.‬‬
‫‪ ; Slip%  V  R  ‬ىٍ‪ٝ‬ي څٲِٗ‬ ‫(‪)1-2‬‬

‫‪V‬‬
‫‪َٕ :V‬٭ز ه‪ ٓ٦‬هًىٍي ثَكٖت ډشَ ثَ طبوٍٕ ‪ m S ‬‬

‫‪ٙ :R‬ٮب‪ ٫‬سبَٔ ثَ كٖت ډشَ ‪m‬‬
‫‪َٕ : ‬٭ز ُائّ سبَٔ ثَكٖت ٍاىٔبن ثَ طبوٍٕ ‪ Rad S ‬‬

‫‪َٕ : R  ‬٭ز ډلٕ‪ٔ(ٓ٦‬ب َٕ٭ز ډمبٕٓ) سبَٔ ثَ كٖت ډشَ ثَ طبوٍٕ ‪ m S ‬‬
‫اجشا سیستن تزهش ضذ قفل‬ ‫‪- 00- 2‬‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ىاٍاْ َمبن اػِا ٕٕٖشڈ سَډِ ډٮمًڅٓ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ٽٍ ثٍ آن ډؼمً٭ٍ‪ ،‬ياكي‬
‫ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ– َٕيٍيڅٕپٓ ‪ٕ ،ABS‬ىًٍَٖبْ َٕ٭ز ىيٍاوٓ ؿَمَب ي ډٕپَيًٕئٕؾ دياڃ ثٍ آن‬
‫ا‪١‬بٵٍ ځَىٔيٌ إز‪ .‬ياكي ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ – َٕيٍيڅٕپٓ ‪ٙ ABS‬بډڄ ‪ََٕٙ ،ECU1‬بْ ثَٹٓ ‪-‬‬
‫َٕيٍيڅٕپٓ ي دمخ ډٓثب‪ٙ‬ي]‪.[2‬‬
‫ضىل ‪ٍ :12-2‬احس وٌتزل الىتزًٍيىی – ّيسرٍليىی‬
‫‪1‬‬
‫‪Electronic Control Unit‬‬
‫‪20‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ډ‪٦‬بڅت ٵًٷ‪ ،‬اُ ‪ 4‬٭يى ٕىًٍٖ اوياٌُځَْٕ ىيٍان ؿَم ثٍ ػُز اوياٌُځَْٕ َٕ٭ز ډلٕ‪ٓ٦‬‬
‫ؿَم ي سبَٔ ىٍ ٕٕٖشڈ ‪ ABS‬إشٶبىٌ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ ،‬ثب إشٶبىٌ اُ ىاىٌَبْ أه ٕىًٍَٖب ي ىٍو‪ َ٪‬ځَٵشه څٲِٗ‬
‫‪ً٥‬څٓ ‪ 20‬ىٍ‪ٝ‬ي ثٍ ٭ىًان څٲِٗ ثُٕىٍ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه سًٕ‪ٖٕٕ ٤‬شڈ ‪ ABS‬ٹبثڄ ډلبٕجٍ هًاَي ثًى‪.‬‬
‫اُ ‪َ٥‬ٵٓ ‪ٖٕٕ ECU‬شڈ ‪ ، ABS‬آٱبُ ٵَآٔىي سَډِځَْٕ ٍا سًٕ‪ ٤‬ډٕپَيًٕئٕؾ ډًػًى ثَ ٍيْ دياڃ سَډِ‬
‫اكٖبٓ ډٓٽىي‪.‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ډِٕان څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه‪ٖٕٕ ECU ،‬شڈ ‪ ABS‬اڅڂًٍٔشمٓ ٍا ثٍ ډَكچّ اػَا ىٍ‬
‫ډٓآ يٍى‪ ،‬ٽٍ اٍسجب‪ ٣‬ثٕه څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ي ٵ‪ٚ‬بٍ َٕيٍيڅٕټ سَډِ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ ،‬أه اڅڂًٍٔشڈ ثٍ‬
‫ولًْ إز ٽٍ اځَ ډِٕان څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ٽمشَ اُ ‪ 8‬ىٍ‪ٝ‬ي ثب‪ٙ‬ي‪ ECU ،‬اػبُِ اٵِأ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ َٕيٍيڅٕټ ٍا‬
‫سًٕ‪ ٤‬دياڃ سَډِ ي ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ سَډِ ډٓ ىَي‪ ،‬ؿىبوـٍ ډِٕان څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه ‪ 8‬سب ‪ 30‬ىٍ‪ٝ‬ي ثب‪ٙ‬ي‪،‬‬
‫‪ ECU‬اػبُِ سظجٕز ٵ‪ٚ‬بٍ َٕيٍيڅٕټ ٍا ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ا٭مبڃ ومًىٌ ي ؿىبوـٍ څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕ٘ اُ ‪30‬‬
‫ىٍ‪ٝ‬ي ‪ًٙ‬ى‪ ECU .‬ىٕشًٍ ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ َٕيٍيڅٕټ سَډِ ٍا ‪ٝ‬بىٍ ډٓٽىي‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ َُٔ ٕٕٖشڈ ‪ ABS‬ٽٍ كبيْ ‪ 8‬٭يى ‪ 12/2 َٕٙ‬ډٓثب‪ٙ‬ي ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي ي ٭مچپَى أه ٕٕٖشڈ‬
‫ىٍ ډَكچّ اٵِأ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ (څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ٽمشَ اُ ‪ 8‬ىٍ‪ٝ‬ي) ٹبثڄ ډالك‪ ٍ٪‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ََٕٙ -2‬بْ ‪ 2/2‬ىاٍاْ ىي ډؼَاْ يٍيىْ ي هَيػٓ ثًىٌ ي ىاٍاْ ىي كبڅز ثبُ ي ثٖشٍ ډٓثب‪ٙ‬ىي‪.‬‬
‫‪21‬‬
‫ضىل ‪ :13- 2‬سيستن تزهش ضس لفل )‪ (ABS‬ثب استفبزُ اس ‪ 8‬عسز ضيز ثزلی ‪ 2/2‬زر هزحلة افشایص فطبر]‪[2‬‬
‫سً‪ٕ١‬لبر ‪ٙ‬پڄ‪:13-2‬‬
‫‪ٕٕ -4‬چىيٍ ا‪ٝ‬چٓ‬ ‫‪ -3‬ډٕپَيًٕئٕؾ دياڃ سَډِ‬ ‫‪ -1‬ډوِن ٍيٱه سَډِ ‪ًٕ -2‬دبح يٍيىْ‬
‫‪ -6‬ٽًدچٕىڀ ثٕه ډًسًٍ اڅپشَٔپٓ ي دمخ ډبٔ‪ ٬‬سَډِ ‪ -7‬ډًسًٍ اڅپشَٔپٓ‬ ‫‪ -5‬دمخ ىي ډياٍْ‬
‫‪ECU -11‬‬ ‫‪ًٕ -9‬دبحَبْ هَيػٓ ‪ -10‬دالوؼَ ٔب دٕٖشًن‬ ‫‪ -8‬ثبىاډټ هبٍع اُ ډَٽِ‬
‫‪ََٕٙ -13‬بْ ثَٹٓ سوچٍٕ ‪(SDV)2‬‬ ‫‪ََٕٙ -12‬بْ ثَٹٓ سٲٌٍٔ )‪(SSV1‬‬
‫‪ -15‬ٽبڅٕذَ ي ىٖٔټ سَډِ‬ ‫‪ٕ -14‬ىًٍٖ َٕ٭ز ؿَم‬

‫َمبوڂًوٍ ٽٍ اُ ‪ٙ‬پڄ ‪ 13-2‬دٕيإز‪ ،‬ىٍ كبڅز ٭بىْ‪ ،‬سمبډٓ ‪ََٕٙ‬بْ ثَٹٓ سٲٌٍٔ (‪َSSV‬ب) ثبُ ي‬
‫سمبډٓ ‪ََٕٙ‬بْ ثَٹٓ سوچٍٕ (‪َSDV‬ب) ثٖشٍ ډٓ ثب‪ٙ‬ىي‪ .‬ىٍ أه كبڅز ثٍ ډل‪ ٠‬آوپٍ ٍاوىيٌ دياڃ سَډِ ٍا‬
‫ٵ‪ٚ‬بٍ ىَي‪ ،‬ا‪٥‬ال٭بر ٕىًٍَٖبْ َٕ٭ز ډلٕ‪ ٓ٦‬ؿَمَب ٽٍ ثٍ ‪ٖٕٕ ECU‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ إٍبڃ‬
‫‪1‬‬
‫‪Solenoid supply valves‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Solenoid Discharge valves‬‬
‫‪22‬‬
‫ډٓ ځَىى‪َٕ ،‬٭ز ه‪ ٓ٦‬ايڅّٕ هًىٍي ٍا ډلبٕجٍ ومًىٌ ي ثب ثيٕز آيٍىن ‪ٙ‬شبة ٽبَىيِ ؿَمَب ىٍ څل‪٪‬بر‬
‫ثٮيْ‪ٕٙ ،‬ت ٽبَ٘ َٕ٭ز ه‪ ٓ٦‬هًىٍي ثيٕز آډيٌ ي سٲَٕٕار َٕ٭ز ه‪ ٓ٦‬هًىٍي ثٍ ‪ًٍٝ‬ر ومًىاٍْ‬
‫ه‪ ٓ٦‬ثيٕز ډٓ آٔي‪ .‬اُ ‪َ٥‬ٵٓ‪ ،‬ډبٔ‪ ٬‬سَډِ إٍبڅٓ اُ ‪َٔ٥‬ٸ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ دٔ اُ ٭جًٍ اُ ‪َSSV‬ب ثٍ ٕٕچىيٍ‬
‫سَډِ ؿَمَب ٍٕٕيٌ ي ٭مڄ سَډِځَْٕ ‪َٙ‬ي‪ ٫‬ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫ىٍ أه كبڅز ثب ىا‪ٙ‬شه َٕ٭ز ه‪ ٓ٦‬هًىٍي ي َٕ٭ز ډلٕ‪ ٓ٦‬ؿَم‪ ،‬ډِٕان څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي‬
‫ُډٕه سًٕ‪ٖٕٕ ECU ٤‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډلبٕجٍ ډٓ ځَىى‪ ،‬ؿىبوـٍ ډِٕان څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه‬
‫ىٍ ډلييىِ ‪ 8‬سب ‪ 30‬ىٍ‪ٝ‬ي ٹَاٍ ځَٕى‪ ،‬ډ‪٦‬بثٸ ‪ٙ‬پڄ َُٔ‪ ECU ،‬ثب إٍبڃ ىٕشًٍ ثٍ ‪َSSV‬ب‪ ،‬ٵَډبن ثٖشٍ‬
‫‪ٙ‬ين آوُب ٍا ‪ٝ‬بىٍ ډٓٽىي‪ ،‬ثىبثَأه سمبډٓ ‪َSSV‬ب ي ‪َSDV‬ب ىٍ أه ډَكچٍ ثٖشٍ ‪ٙ‬يٌ ي َٕؾ ډبٔ‪ ٬‬سَډِْ‬
‫ثٍ ٕٕچىيٍ سَډِ ؿَهُب ياٍى ي ٔب اُ آوُب هبٍع ومٓ ځَىى‪ ،‬اُ أىَي ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪ ٬‬سَډِ ىٍ ٕٕچىيٍ سَډِ ؿَمَب‬
‫طبثز ډبويٌ ي ٭مڄ سَډِځَْٕ ثب ٵ‪ٚ‬بٍ طبثز اوؼبڇ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ ،‬ىٍ وشٕؼٍ أه ډَكچٍ اُ ٭مچپَى ‪ٍ ABS‬ا ډَكچّ‬
‫سظجٕز ٵ‪ٚ‬بٍ ډٓوبډىي‪.‬‬
‫‪23‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :14- 2‬ډَكچّ سظجٕز ٵ‪ٚ‬بٍ ‪[2] ABS‬‬
‫ضىل ‪ :15- 2‬هزحلة وبّص فطبر ‪[2] ABS‬‬
‫‪24‬‬
‫ؿىبوـٍ ډِٕان څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه اُ ‪ 30‬ىٍ‪ٝ‬ي ثٕ‪ٚ‬شَ ‪ًٙ‬ى‪ ،‬ډ‪٦‬بثٸ ‪ٙ‬پڄ ٵًٷ‪ ECU ،‬ثٍ‬
‫‪َSDV‬ب ٵَډبن ثبُ ‪ٙ‬ين ډٓىَي‪ ،‬ثىبثَأه ‪َ SDV‬ب ثبُ ‪ٙ‬يٌ ي ډٺياٍْ اُ ډبٔ‪ ٬‬سَډِ إٍبڅٓ ثٍ ٕٕچىيٍ سَډِ‬
‫ؿَم َب ثٍ ډؼَاْ يٍيىْ دمخ اڅپشَٔپٓ ٔب ډوِن ډبٔ‪ ٬‬سَډِ ي ٔب ىٍ ثٮ‪ ٓ٢‬اُ ٕٕٖشڈَب ثٍ آٽًډًالسًٍ ثبُ‬
‫ډٓ ځَىى‪ .‬ثىبثَأه ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪ ٬‬سَډِ ىٍين ٕٕچىيٍ سَډِ ؿَم َب ٽبَ٘ ٔبٵشٍ ي څىزَب آُاى ډٓځَىى ي اُ ٹٶڄ‬
‫‪ٙ‬ين ؿَمَب ػچًځَْٕ ‪ٙ‬يٌ ي ؿَم َب كَٽز ىيٍاوٓ هًى ٍا كٶ‪ ٨‬ډٓٽىىي‪ .‬أه ډَكچٍ اُ ٭مچپَى ‪ABS‬‬
‫ٍا ډَكچّ ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ډٓوبډىي‪.‬‬

‫ثب ثبُ ‪ٙ‬ين ‪َSDV‬ب‪ ،‬ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪ ٬‬سَډِ ىٍين ٕٕچىيٍ سَډِ ؿَم َب ٽبَ٘ ٔبٵشٍ ي وَٕيْ سَډِْ ٽبَ٘‬
‫ډٓٔبثي‪ ،‬ىٍ أه كبڅز ؿىبوـٍ څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ٽمشَ اُ ‪ 8‬ىٍ‪ٝ‬ي ‪ًٙ‬ى‪ٕٕ ،‬پڄ ٭مچپَى ا‪ٝ‬چٓ‬
‫‪َٙ ABS‬ي‪ ٫‬ډٓ ‪ًٙ‬ى‪( .‬ىٍ أه كبڅز ٵَ‪ ٟ‬ثَ آن إز ٽٍ دبْ ٍاوىيٌ سٺَٔجبً ٍيْ دياڃ سَډِ طبثز ثب‪ٙ‬ي) ىٍ‬
‫أه ي‪١‬ٮٕز ‪ٖٕٕ ECU‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثٍ ‪َSSV‬ب ىٕشًٍ ثبُ ‪ٙ‬ين‪َSDV ،‬ب ٵَډبن ثٖشٍ ‪ٙ‬ين ي ډًسًٍ‬
‫اڅپشَٔپٓ دمخ سَډِ‪ ،‬ىٕشًٍ ٍي‪ٙ‬ه ‪ٙ‬ين ٍا ‪ٝ‬بىٍ ډٓ ٽىي‪ ،‬ثىبثَأه ډبٔ‪ ٬‬سَډِ سًٕ‪ ٤‬دمخ اڅپشَٔپٓ دمخ‬
‫‪ٙ‬يٌ ي دٔ اُ ٭جًٍ اُ ‪َSSV‬ب ثٍ ٕٕچىيٍ سَډِ ؿَم َب ٍٕٕيٌ ي ىيثبٌٍ ٕٕپڄ اٵِأ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ سپَاٍ ډٓځَىى‬
‫ي ډؼيىاً ٕٕپڄ َبْ سظجٕز ٵ‪ٚ‬بٍ ي ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪ ٬‬سَډِ وِٕ ثب سًػٍ ثٍ ډِٕان څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي‬
‫ُډٕه ثٍ ‪ًٍٝ‬ر دٓ ىٍ دٓ اوؼبڇ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ََٕٙ .‬بْ ثَٹٓ سوچٍٕ ي سٲٌٍٔ (‪ SSV‬ي ‪َSDV‬ب) ىٍ ََ طبوٍٕ ثٕه‬
‫‪ 4‬سب ‪ 10‬ثبٍ ثبُ ي ثٖشٍ ‪ٙ‬يٌ ي ډَاكڄ اٵِأ٘‪ ،‬سظجٕز ي ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪ ٬‬سَډِ ٍا أؼبى ډٓٽىىي سب څٲِٗ‬
‫‪ً٥‬څٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ىٍ ډلييىِ ثُٕىٍ ٹَاٍ ځَٕى ي ډىؼَ ثٍ اٵِأ٘ ٵَډبندٌَْٔ ي ډٮمًالً ٽبَ٘‬
‫ډٖبٵز سَډِ ځَىى‪.‬‬
‫ًتیجِ گیزی‬ ‫‪- 02- 2‬‬
‫سَډِ ډُمشَٔه ٕٕٖشڈ أمىٓ ىٍ هًىٍي ثٍ ‪ٙ‬مبٍ ډٓ ٍيى ٽٍ ىاٍاْ سبطَٕ ډٖشٺٕڈ ثَ ٍيْ ٕالډز‬
‫َٕو‪ٕٚ‬ه ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ٖٕٕ .‬شڈ َبْ سَډِ ډٮمًڅٓ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ثلَاوٓ اُ ٭مچپَى هًثٓ ثَهًىاٍ ومٓ ثب‪ٙ‬ىي‪ .‬ثٍ‬
‫ډى‪ ًٍ٪‬ثُٕىٍ ٕ بُْ ي اٵِأ٘ ٽبٍآٔٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪َ٥ ،‬اكٓ ي ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ځَٵز‪ .‬أه‬
‫ٕٕٖشڈ ثب ډئَٔز ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ىٍ ډلييىٌ هب‪ ٛ‬ىٍ ٕٕچىيٍ سَډِ ؿَم َب اُ ٹٶڄ ‪ٙ‬ين ؿَم ىٍ‬
‫‪َٙ‬أ‪ ٤‬ثلَاوٓ ػچًځَْٕ ٽَىٌ ي ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ٍا ىٍ كي ثُٕىٍ وڂٍ ډٓ ىاٍى‪ .‬ثب اوؼبڇ‬
‫أه ٵَآٔىي ډٖبٵز سَډِْ ٽبَ٘ ي دبٔياٍْ هًىٍي اٵِأ٘ ډٓ ٔبثي‪.‬‬
‫‪25‬‬
‫فصل سَم‬
‫هسلسبسی سيستن تزهش‬
‫‪26‬‬
‫فصل ‪ -9‬هذلساسی سیستن تزهش‬
‫فصل ‪ -3‬مدلساسی سیستم تزمش‬
‫پیطگفتار‬ ‫‪-0-9‬‬
‫ډيڅٖبُْ ٕٕٖشڈ سَډِ اُ ‪َ٩‬اٵزَب ي دٕـٕيځَٓبْ هب‪ ٛ‬هًى ثَهًٍىاٍ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ډيڅٖبُْ ٕٕٖهشڈَهبْ‬
‫ىٔىبډٕپٓ ډٖشچِڇ ‪ٙ‬ىبهز ي ؿڂًوڂٓ اٍسجب‪َ٣‬بْ ډًػًى ىٍ ٕٕٖشڈ ډٓثب‪ٙ‬ي‪َ .‬مبو‪ ًٍ٦‬ٽهٍ ىٍ ٹجهڄ ځٶشهٍ‬
‫‪ٙ‬ي‪ٖٕٕ ،‬شڈ سَډِ ډش‪ٚ‬پڄ اُ َُٔ ٕٕٖشڈ َبْ ډوشچٶٓ إز ٽٍ ََٔټ ىاٍاْ ٭مچپهَى ىٔىهبډٕپٓ ههب‪،ٛ‬‬
‫ډشبطَ اُ دبٍاډشََبْ ځًوبځًوٓ ثًىٌ‪ ،‬ٽٍ ىٍ اٍسجب‪ ٓ٥‬دًٕٕشٍ‪ ،‬ٽبٍ سَډِځَْٕ ٍا اوؼبڇ ډٓ ىَىهي‪ .‬دبٍاډشََهبْ‬
‫ثٖٕبٍْ ثَ ٵَآٔىي سَډِځَْٕ سبطَٕ ډٓ ځٌاٍوي‪ ،‬ٽٍ اُ ػمچٍ آوُب ډٓ سًان ثهٍ وٕهَيْ دهبْ ٍاوىهيٌ ياٍىٌ ثهٍ‬
‫دياڃ ىٍ َىڂبڇ سَډِځَْٕ‪ ،‬ډٺياٍ هال ډًسًٍ ي ٵ‪ٚ‬بٍ ًَاْ ا‪َ٥‬اٳ ٽٍ ثٍ ٭ىهًان يٍيىْ ٕٕٖهشڈ سَډهِ ډهٓ‬
‫سًان اُ آوُب وبڇ ثَى‪َ١ ،‬ائت ىډخ‪َ١ ،‬ائت سوچٍٕ ايٍٵٕٔ َب‪ ،‬وَٕيْ هبٍػٓ ياٍى ثَ ثيوٍ ههًىٍي‪ ،‬ؿڂهًوڂٓ‬
‫سًُٔ‪ ٬‬يُن هًىٍي ثَ ٍيْ ؿَم َب‪ ،‬وً‪ ٫‬څىز‪َٙ ،‬أ‪ ٤‬ػبىٌ ي الٕشٕټ ي ‪ ...‬دبٍاډشََبْ ىٍين ٕٕٖشڈ سَډهِ‬
‫ي ځ‪ٚ‬شبيٍ سَډِْ ياٍى ثٍ ؿَم ثٍ ٭ىًان دبٍاډشََبْ هَيػٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ا‪ٙ‬هبٌٍ ومهًى‪ .‬ثىهبثَأه ََؿٺهيٍ‬
‫سٮياى دبٍاډشََبْ سبطَٕځٌاٍ ثٕ‪ٚ‬شَْ ىٍ ډيڅٖبُْ څلب‪ ٧‬ځَىى‪ ،‬ډيڅٖبُْ اوؼهبڇ ‪ٙ‬هيٌ ٽهبډچشَ‪ ،‬ي ىٹٕهٸ سهَ‬
‫ثًىٌ ي ٍٵشبٍ ياٹٮٓ ٕٕٖشڈ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ډوشچٴ ٍا ثُشَ و‪ٚ‬بن ډٓ ىَي‪ .‬ىٍ وشٕؼٍ ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ثهَاْ‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ ثب سًػٍ ثٍ أه ډيڅٖبُْ ٽبډچشَ ي ډًطَسَ هًاَي ثًى‪.‬‬
‫‪27‬‬
‫ضىل ‪ :1-3‬ضوبتيه هسل وبهل سيستن تزهش ضس لفل‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 1-3‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ ډيڃ ٽبډڄ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ أه ‪ٙ‬پڄ ٭ًاډڄ سبطَٕځٌاٍ ثَ ٍيْ‬
‫ٕٕٖشڈ ثٍ َمَاٌ َُٔ ٕٕٖشڈ َبْ‪ٖٕٕ ،‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ي ولًٌ ْ اٍسجب‪ ٣‬آوُب و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ىٍ‬
‫اىاډٍ ثٍ ثٍَٕٓ ََٔټ اُ ٭ًاډڄ ٵًٷ ډٓ دَىأُڈ‪.‬‬
‫هذلساسی پذال تزهش‬ ‫‪-2-9‬‬
‫ضىل ‪ :2-3‬ضوبتيه پسال تزهش ٍ ًيزٍّبی ٍارزُ ثِ آى‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ا‪ٙ‬بٌٍ ‪ٙ‬ي دياڃ سَډِ ايڅٕه ػِ ٕٕٖشڈ ډلًٖة ډٓ ‪ًٙ‬ى ٽٍ وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ ٍا ثٍ وٖجز‬
‫‪ b/a‬اٵِأ٘ ډٓىَي‪ .‬ډبٽِٔمڈ وَٕيْ دبْ ٍإز ٽٍ ثٍ دياڃ سَډِ ا٭مبڃ ډٓ‪ًٙ‬ى ثَاْ ُوبن ‪ 445‬وًٕسه ي‬
‫ثَاْ ډَىان ‪ 823‬وًٕسه ډٓ ثب‪ٙ‬ي ََ ىي دبٍاډشَ وَٕيْ ا٭مبڅٓ ثٍ دياڃ ي ػبثؼبٔٓ دياڃ ثَاْ ډييالًٕٕن‬
‫٭مچپَى ٍاوىيٌ ‪َ١‬يٍْ ي ډُڈ ډٓ ثب‪ٙ‬ىي‪ٖٕٕ ،‬شڈ سَډِ ثيين ػبثؼبٔٓ ډىبٕت دياڃ ثٍ ه‪ ًٛٞ‬ىٍ‬
‫ػبىٌَبْ څٲِويٌ ثب٭ض ٹٶڄ ‪ٙ‬ين ٱَٕ ٭ميْ ؿَمَب ي ٕٕٖشڈ سَډِ ډٓ‪ًٙ‬ى]‪.[12‬‬
‫‪28‬‬
‫َٕ٭ز كَٽز دياڃ سَډِ ثَاْ ٍاوىيِ ډبََ كييى ‪ 1‬ډشَ ثَ طبوٍٕ (‪ 3‬سب ‪ 3/5‬ٵًر ثَ طبوٍٕ) ي ثَاْ ٍاوىيِ‬
‫ډٮمًڅٓ كييى ‪ 0/5‬ډشَ ثَ طبوٍٕ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ي ثب ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه ٽًٍٓ سٺَٔجٓ ‪ 100‬ډٕچٓ ډشَ ثَاْ دياڃ‬
‫سَډِ‪ُ ،‬ډبن ٭پٔ اڅٮمڄ دياڃ ثٕه ‪ 100‬سب ‪ 200‬ډٕچٓ طبوٍٕ ډٓثب‪ٙ‬ي]‪.[12‬‬
‫ا‪ٙ‬بٌٍ ثٍ أه وپشٍ ‪َ١‬يٍْ إز ٽٍ ‪َ٥‬اكٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ثَ إبٓ ثيسَٔه كبڅز ډمپه اوؼبڇ ډٓ ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫هذلساسی بَستز‬ ‫‪- 9-9‬‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ٵ‪ٞ‬ڄ ‪ 2‬ا‪ٙ‬بٌٍ ‪ٙ‬ي ثًٕشَ هًىٍي ٭بډڄ سٺًٔز ٽىىيٌ وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ إز ٽٍ‬
‫ه‪ًٕٝٞ‬بر آن ثبٔي ثٍ ‪ًٍٝ‬ر ه‪ ٓ٦‬ثب ػبثؼبٔٓ دياڃ ي وَٕيْ دياڃ اٵِأ٘ ٔبثي]‪.[12‬‬
‫‪َٙ‬ي‪ ٫‬٭مچپَى ثًٕشَ اُ ‪ٙ‬شبة سَډِ ‪ 0.9‬سب ٔټ ‪ g1‬ثٍ ثٮي ثبٔي ثب‪ٙ‬ي‪ ،‬اُ أىَي ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬ډييالًٕٕن وَٕيْ‬
‫سَډِْ ي ك‪ًٞ‬ڃ ا‪٥‬مٕىبن اُ ٭مچپَى ډىبٕت سَډِ‪ ،‬ثًٕشَ ثبٔي اُ وَٕيْ دياڃ ثٍِځشَ اُ ‪ 13‬سب ‪ 22‬وًٕسه‬
‫(‪ 3‬سب ‪ 5‬دًوي) ‪َٙ‬ي‪ ٫‬ثٍ ٽبٍ ٽىي ي وٖجز ثًٕشَ وجبٔي ثٍِځشَ اُ سٺَٔجبٌ ‪ 4‬سب ‪ًٙ 6‬ى سب ىٍ ډًاٹ‪ ٬‬هَاثٓ‬
‫ثًٕشَ ‪ٙ‬شبة سَډِْ ډ‪٦‬مئىٓ يػًى ىا‪ٙ‬شٍ ثب‪ٙ‬ي]‪.[12‬‬
‫سبهَٕ ُډبوٓ ثًٕشَ سټ ىٔبٵَاځمٍ ‪ 100‬ډٕچٓ طبوٍٕ ي ثب ىٔبٵَاځڈ ىيثڄ سب ‪ 180‬ډٕچٓ طبوٍٕ ډٓثب‪ٙ‬ي]‪.[12‬‬
‫ډٺياٍ هال ډًسًٍ (ٽٍ سلز سبطَٕ ىيٍ ډًسًٍ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ ).‬ي ډٺياٍ ٵ‪ٚ‬بٍ ًَاْ ډلٕ‪ ٤‬اُ ٭ًاډڄ ډُڈ سبطَٕځٌاٍ‬
‫ثَ ٍيْ ثًٕشَ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬٭ًاډڄ ىٔڂَْ َمـًن ٹ‪ َ٦‬ىٔبٵَاځڈ‪ ،‬ډٺياٍ ‪َٔ١‬ت ٕوشٓ ٵىَ ثَځَىان ىٔبٵَاځڈ‪،‬‬
‫ډٺياٍ ػبثؼبٔٓ وٖجٓ ډٕچٍ يٍيىْ ثٍ ػبثٍ ػبٔٓ ىٔبٵَاځڈ ي ډٕچٍ هَيػٓ ي ‪َٔ١‬ت ىډخ الٕشٕټ ‪َ١‬ثٍ‬
‫ځَٕ اُ ىٔڂَ ٭ًاډڄ سب طَٕ ځٌاٍ ثَ ٵَآٔىي سَډِځَْٕ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬كبڃ ثَ أه إبٓ ډٓ سًان ثب ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه‬
‫٭ًاډڄ ٵًٷ‪ ،‬ډيڃ ثًٕشَ ٍا اٍأٍ ومًى‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 3-3‬ډيڃ ىٔىبډٕپٓ ثًٕشَ هًىٍي ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪ .‬ډيڅٖبُْ ثًٕشَ ثَ إبٓ ٍٵشبٍ ىٔىبډٕپٓ ي‬
‫َمـىٕه ىٔىبډٕټ ‪ َٕٙ‬ٽىشَڅٓ اٍأٍ ځَىٔيٌ إز‪ .‬ثًٕشَ اُ ٍٕ ٹٖمز ډٕچٍ ٵ‪ٚ‬بٍْ‪ ،2‬ىٔبٵَاځڈ‪ 3‬ي ډٕچٍ‬
‫هَيػٓ‪ 4‬س‪ٚ‬پٕڄ ‪ٙ‬يٌ إز‪ََٔ .‬ټ اُ أه ٹٖمزَب ىاٍاْ ډشٮچٺبسٓ وِٕ ډٓثب‪ٙ‬ىي ٽٍ ىٍ ٭مچپَى ثًٕشَ‬
‫سبطَٕ ئٌْاْ ىاٍوي‪.‬‬
‫‪ٙ1‬شبة ځَاو‪ُ ٓٚ‬ډٕه‬

‫‪2‬‬
‫‪pushrod‬‬
‫‪3‬‬
‫‪diaphragm‬‬
‫‪4‬‬
‫‪Out put rod‬‬
‫‪29‬‬
‫ضىل ‪ :3-3‬هسل زیٌبهيىی ثَستز ذالئی‬
‫ډؼمً‪ ٫‬ػَڇ ‪ ،‬ډٕچٍ يٍيىْ ثٍ ثًٕشَ‪ ،‬ٵىَ ثَځَىاوىيٌ‪ ،‬ډؼمً٭ٍ ‪ َٕٙ‬ٽىشَڅٓ ثٍ ٭ىًان ػَڇ ‪ M1‬ىٍ و‪َ٪‬‬
‫ځَٵشٍ ‪ٙ‬يٌ إز ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 4-3‬وِٕ ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫ضىل ‪:4- 3‬هجوَعِ اجشا تطىيل زٌّسُ ی جزم ‪M1‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ ، 5-3‬ىٔبٵَاځڈ وِٕ اُ ىي ٹٖمز ‪ٝ‬چت ي اوٮ‪٦‬بٳ دٌَٔ س‪ٚ‬پٕڄ ‪ٙ‬يٌ إز ٽٍ ثٍ َمَاٌ ٵىَ‬
‫ي سپٍٕ ځبٌ ‪ َٕٙ‬ٽىشَڅٓ ثٍ ٭ىًان ػَڇ ‪ M2‬ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشٍ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ :5- 3‬اجشا تطىيل زٌّسُ جزم ‪M2‬‬
‫ډٕچٍ هَيػٓ ثًٕشَ ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 6-3‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓځَىى ثٍ ٭ىًان ػَڇ ‪ M3‬ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشٍ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ :6- 3‬جزم ‪M3‬‬
‫‪َٔ١ :K1‬ت ٵىَٔز ٵىَ ثَځَىاوىيٌ‬

‫‪َٔ١ :K2‬ت ٵىَٔز ٵىَ ىٔبٵَاځڈ ډؼمً٭ٍ ًٕدبح ثًٕشَ‬
‫‪30‬‬
‫‪َٔ١ :K3‬ت ٵىَٔز ىٔبٵَاځڈ ډؼمً٭ٍ ًٕدبح ًَا ‪/‬هالء ثًٕشَ‬
‫‪َٔ١ :K4‬ت ٵىَٔز يا‪ َٙ‬اوشُبْ ًٕدبح ًَا‬
‫‪َٔ١ :C4‬ت ىډخ يا‪ َٙ‬اوشُبْ ًٕدبح ًَا‬
‫‪َٔ١ :K5‬ت ٵىَٔز ىٔبٵَاځڈ الٕشٕپٓ ثًٕشَ‬
‫‪َٔ١ :C5‬ت ىډخ ىٔبٵَاځڈ الٕشٕپٓ ثًٕشَ‬
‫‪َٔ١ :K6‬ت ٵىَٔز ٵىَ ثَځ‪ٚ‬ز‬
‫‪َٔ١ :K7‬ت ٵىَٔز الٕشٕټ ‪َ١‬ثٍ ځَٕ‬
‫‪َٔ١ :C8‬ت ىډخ الٕشٕټ ‪َ١‬ثٍ ځَٕ‬
‫ثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ډٮبىالر ىٔىبډٕپٓ ٕٕٖشڈ ثٍ ‪َٙ‬ف ًٔڄ ډٓثب‪ٙ‬ىي‪.‬‬ ‫ىٍ ‪ًٍٝ‬سٓ ٽٍ‬
‫جزم ‪M1‬‬
‫ي‬ ‫(‪)1-3‬‬
‫آوڂبٌ‬
‫̈‬ ‫(‪)2-3‬‬
‫اځَ‬
‫ي‬ ‫(‪)3-3‬‬
‫آوڂبٌ‬
‫̈‬ ‫̇ (‬ ‫̇‬ ‫) ̇‬ ‫(‪)4-3‬‬
‫اځَ‬
‫ي‬ ‫(‪)5-3‬‬
‫آوڂبٌ‬
‫̈‬ ‫̇ (‬ ‫̇‬ ‫) ̇‬ ‫(‪)6-3‬‬
‫اځَ‬
‫ي‬ ‫(‪)7-3‬‬
‫آوڂبٌ‬
‫̈‬ ‫̇ (‬ ‫̇‬
‫) ̇‬ ‫̇ (‬ ‫̇‬ ‫) ̇‬ ‫(‪)8-3‬‬
‫‪31‬‬
‫اځَ‬
‫(‪)9-3‬‬
‫آوڂبٌ‬
‫̈‬ ‫) ̇ (‬ ‫̇ (‬ ‫) ̇‬ ‫(‪)10-3‬‬
‫اځَ‬
‫(‪)11-3‬‬
‫آوڂبٌ‬
‫̈‬ ‫̇ (‬ ‫̇‬ ‫) ̇‬
‫) ̇ (‬ ‫̇ (‬ ‫) ̇‬ ‫(‪)12-3‬‬
‫اځَ‬
‫(‪)13-3‬‬
‫آوڂبٌ‬
‫̈‬ ‫̇ (‬ ‫) ̇‬ ‫(‪)14-3‬‬
‫اځَ‬
‫(‪)15-3‬‬
‫آوڂبٌ‬
‫̈‬ ‫̇ (‬ ‫) ̇‬ ‫̇ (‬ ‫̇‬ ‫) ̇‬ ‫(‪)16-3‬‬
‫هًاَي ‪ٙ‬ي ي ډٮبىالر كبٽڈ ٭جبٍسىي اُ‪:‬‬ ‫ثب‪ٙ‬ي‪،‬‬ ‫ىٍ ‪ًٍٝ‬سٓ ٽٍ‬
‫̈‬ ‫) ̇ (‬ ‫̇ (‬ ‫) ̇‬ ‫(‪)17-3‬‬
‫ي‬
‫̈‬ ‫̇ (‬ ‫) ̇‬ ‫(‪)18-3‬‬
‫‪ -0-9- 9‬هحاسبِ‬
‫وٕبُ ثٍ ىا‪ٙ‬شه ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ىي ‪َ٥‬ٳ ثًٕشَ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ىٍ كٺٕٺز اهشالٳ ثٕه‬ ‫ثَاْ ډلبٕجٍ ډٺياٍ‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثَ إهبٓ ډىجه‪ٍ[3] ٬‬ياثه‪ ٤‬كهبٽڈ ثهَ آن ٍا‬ ‫ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ػچً ي د‪ٚ‬ز ىٔبٵَاځڈ ثًٕشَ‪َ ،‬مبن‬
‫ډٓسًان ثٍ ‪ٙ‬پڄ َُٔ إشوَاع ومًى‪.‬‬
‫(‪)19-3‬‬
‫‪32‬‬
‫ىٍ ََٔهټ اُ أهه‬ ‫ثًٕشَ ىاٍاْ ٍٕ كبڅز اٵِأ٘‪ ،‬ٽبَ٘ ي سظجٕز ٵ‪ٚ‬بٍ إز ي ډٺهياٍ وٕهَيْ‬
‫كبالر وِٕ ډشٶبير ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثىبثَأه ىٍ ََٔټ اُ أه كبالر ډٺياٍ ي وِٕ ثبٔي سٮَٔٴ ځَىوي‪ .‬ثٕبوڂَ‬
‫ٵ‪ٚ‬بٍ ًَا ىٍ ٹٖمز ٭ٺت ىٔبٵَاځڈ ٔب ډى‪٦‬ٺٍ ٵ‪ٚ‬بٍْ ثًٕشَ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ىٍ كبڅٕپٍ ٵ‪ٚ‬هبٍ ههالء ىٍ ٹٖهمز‬
‫ػچً ىٔبٵَاځڈ ٔب ډى‪٦‬ٺٍ هالئٓ ثًٕشَ إز‪.‬‬
‫(‪)20-3‬‬
‫ٽٍ اُ ٍيْ ومًىاٍ ‪ٙ‬پڄ‪ ،7-3‬ث‪ًٍٞ‬ر سؼَثٓ اُ طجز ٭مچپَى ثًٕشَ كب‪ٝ‬ڄ ځَىٔيٌ ثيٕز ډٓآٔي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :7-3‬حبلتّبی عولىززی ثَستز]‪[3‬‬
‫ثَ أه إبٓ كبڅزَبْ ډوشچٴ ثًٕشَ ٍا ډٓسًان ث‪ًٍٞ‬ر َُٔ ثيٕز آيٍى‪:‬‬
‫‪Apply:‬‬
‫‪Fin<130‬‬ ‫‪Fout = 0‬‬
‫‪Fin= 130‬‬ ‫‪0 < Fout < 750‬‬ ‫(‪)21-3‬‬
‫‪Fin> 130‬‬ ‫‪Fout = 750 + 8/214 Fin‬‬
‫‪Release:‬‬
‫‪Fin< 40‬‬ ‫‪Fout = 0‬‬
‫‪Fin= 40‬‬ ‫‪0 < Fout < 550‬‬ ‫(‪)22-3‬‬
‫‪Fin > 40‬‬ ‫‪Fout = 550 + 8/75 Fin‬‬
‫كبڅز ثٕىبثٕىٓ ‪ apply‬ي ‪ release‬كبڅز ‪ hold‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬

‫(‪)23-3‬‬
‫‪33‬‬
‫(‪)24-3‬‬
‫‪ :‬ػَڇ ًَاْ ډلٶ‪ ٍ٪‬ٵ‪ٚ‬بٍْ ثًٕشَ‬
‫‪ :‬ػَڇ ًَاْ ډلٶ‪ ٍ٪‬هالئٓ ثًٕشَ‬
‫‪ :‬طبثز ٭مًډٓ ځبَُب‬
‫‪ :T‬ىډب ثَ كٖت ىٍػٍ ٽچًٔه‬
‫‪٦ٕ :‬ق ډٺ‪ ٬٦‬ډًطَ ثًٕشَ‬
‫‪ :Vao‬كؼڈ ايڅٍٕ ډلٶ‪ ٍ٪‬ٵ‪ٚ‬بٍ‬
‫‪ :Vvo‬كؼڈ ايڅٍٕ ډلٶ‪ ٍ٪‬هالء‬
‫̇‬ ‫{‬ ‫(‪)25-3‬‬
‫̇ ‪ :‬وَم ػَڇ ًَاْ يٍيىْ ثٍ ثًٕشَ‬

‫‪َٔ١ :‬ت سوچٍٕ ػَٔبن ًَاْ ه‪ٙ ٓ٦‬يٌ ثَاْ ػَٔبن ًَاْ اسمٖٶَ ىٍ كبڅز ‪apply‬‬
‫‪َٔ١ :‬ت سوچٍٕ ػَٔبن ًَاْ ه‪ٙ ٓ٦‬يٌ ثَاْ ػَٔبن ًَاْ اسمٖٶَ ثٕه ډلٶ‪ ٍ٪‬ٵ‪ٚ‬بٍْ ي هالئٓ‬
‫ثًٕشَ‬
‫‪َٔ١ :‬ت سوچٍٕ ػَٔبن ًَاْ ه‪ٙ ٓ٦‬يٌ ثَاْ ػَٔبن ًَاْ اسمٖٶَ ثٕه ډلٶ‪َ ٍ٪‬ب‬
‫‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ ًَاْ اسمٖٶَ‬
‫̇‬
‫̇‬ ‫{‬ ‫̇‬ ‫(‪)26-3‬‬
‫̇‬
‫̇ ‪ :‬وَم ػَڇ ًَاْ ډلٶ‪ ٍ٪‬هالئٓ ثًٕشَ‬
‫̇ ‪ :‬وَم ػؼَڇ ًَاْ ٭جًٍْ اُ ‪ٔ َٕٙ‬ټ ‪َ٥‬ٵٍ‬
‫ي‪ٕ٩‬ٶٍ أه ‪ٔ َٕٙ‬ټ ‪َ٥‬ٵٍ سىُب ٭جًٍ ىاىن ػَٔبن ًَاْ ىٍين ډلٶ‪ ٍ٪‬هالئٓ ثٍ ٕمز ډبوٓ ٵًڅي ډٓثب‪ٙ‬هي‪.‬‬
‫ثىبثَأه ٔټ ډيڃ ٕبىٌ اُ ػَٔبن ٭جًٍْ اُ ‪ٔ َٕٙ‬ټ ‪َ٥‬ٵٍ ٭جبٍر إز اُ‪:‬‬
‫̇‬ ‫{‬ ‫(‪)27-3‬‬
‫‪َٔ١ :‬ت سوچٍٕ ػَٔبن ه‪ٙ ٓ٦‬يٌ‬
‫‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ الُڇ ثَاْ ثبُ ‪ٙ‬ين ‪ٔ َٕٙ‬ټ ‪َ٥‬ٵٍ‬
‫‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ ډبوٓ ٵًڅي‬
‫ٔپٓ اُ ٭ًاډڄ ډُڈ ىٍ ٭مچپَى ثًٕشَ هًىٍي ډٺياٍ هالء ډًسًٍ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثب٭ض سٲَٕٕ ډٺياٍ وَٕيْ‬
‫هَيػٓ اُ ثًٕشَ ډٓځَىى ٽٍ ىٍ ډٮبىالر ډيڅٖبُْ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫‪34‬‬
‫‪ - 2-9- 9‬هذلساسی اٍرفیس ضیز کٌتزلی‬
‫ٵب‪ٝ‬چٍ ثٕه ډٕچٍ ٵ‪ٚ‬بٍْ ي ىٔبٵَاځڈ ثًٕشَ ٔپٓ اُ ٵبٽشًٍَبْ ډ‪ٚ‬و‪ ٜ‬ٽىىيٌ كبڅز ٭مچپَى ثًٕشَ ثًىٌ‬
‫ي اُ ‪َ٥‬ٵٓ أه ٵب‪ٝ‬چٍ ثٕبن ٽىىيٌ اوياٌُ ايٍٵٕٔ ‪ َٕٙ‬ٽىشَڅٓ وِٕ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثب ډَاػٮٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 5-2‬ىٍ‬
‫ډٓٔبثٕڈ‪٦ٕ ،‬ق ډًطَ ايٍٵٕٔ ث‪ًٍٞ‬ر ه‪ ٓ٦‬ثب ػبثٍ ػبٔٓ ثٕه ډٕچٍ ٵ‪ٚ‬بٍْ ي ىٔبٵَاځڈ ثًٕشَ سب ُډبن ثبُ‬
‫‪ٙ‬ين ٽبډڄ آن اٵِأ٘ ٔبثي‪ .‬اُ ىٔيځبٌ ٭مچٓ اوؼبڇ أه ٽبٍ وٕبُ ثٍ ډ‪ٚ‬و‪ ٜ‬ٽَىن ‪َٔ١‬ت ػَٔبن ثَاْ‬
‫كبڅز ٽبډال ثبُ ايٍٵٕٔ ىاٍى‪ .‬ثب دٕيا ٽَىن ‪َٔ١‬ت ػَٔبن ىٍ كبڅز ٵًٷ ىٔڂَ ډٺبىَٔ ‪َ١‬أت ػَٔبن ٍا‬
‫ډشىبٕت ثب اوياٌُ ايٍٵٕٔ ډٓسًان سومٕه ُى‪.‬‬
‫̅ ٍا ثٍ ٭ىًان وَٕيْ ډًٍى وٕبُ ثَاْ ثبُ ‪ٙ‬ين ٽبډڄ ايٍٵٕٔ ىٍ‬ ‫̅ ي‬ ‫ثَ إبٓ ډىج‪ [3] ٬‬اځَ‬
‫ي‬ ‫̅ ٍا ‪َٔ١‬ت س‪٦‬بثٸ ػَٔبن ىٍ و‪ َ٪‬ثڂَٕٔڈ‪ ،‬آوڂبٌ‬ ‫كبڅز اٵِأ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ي ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ي ̅ ي‬
‫٭جبٍسىي اُ‪:‬‬
‫̅‬ ‫̅‬
‫{‬
‫̅‬
‫(‪)28-3‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫̅‬ ‫̅‬ ‫̅‬

‫̅ {‬
‫(‬ ‫)‬ ‫̅‬ ‫(‪)29-3‬‬
‫أه وبكٍٕ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 6-3‬ثب ه‪ ٣ً٦‬وٺ‪ٍ٦‬اْ و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ثَاْ و‪ٚ‬ز ػَٔبن‪َٔ١ ،‬ت ػَٔبن‬
‫ډوشچٶٓ ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشٍ ډٓ ‪ًٙ‬ى‪َُٔ .‬ا ډٺياٍ و‪ٚ‬شٓ ياثٖشٍ ثٍ ډٺبيډشٓ إز ٽٍ ٵىَ ىٍ اطَ اٵِأ٘ وَٕي ىٍ‬
‫ثَاثَ و‪ٚ‬شٓ أؼبى ډٓ ٽىي‪ .‬ډيڃ اٍأٍ ‪ٙ‬يٌ ثَ إبٓ سٲَٕٕار ه‪ ٓ٦‬ىٖٔټ ٭پٔ اڅٮمچٓ ث‪ًٍٞ‬ر َُٔ‬
‫̅‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‪)30-3‬‬

‫هَيػٓ ٕٕٖشڈ ډؼمً‪ ٫‬وَٕيْ يٍيىْ ثٍ ثًٕشَ ي وَٕيْ كب‪ٝ‬ڄ اُ ىٔبٵَاځڈ ٽٍ اُ ا٭مبڃ ٵ‪ٚ‬بٍ ډًطَ ىٍ‬
‫ٕ‪٦‬ق ډٺ‪ ٬٦‬ډًطَ ثيٕز ډٓ آٔي ٽٍ ډٺبىَٔ وَٕيَبْ ٵىَ ثَځَىان ثًٕشَ ي وَٕيْ ٵىَ ډٕچٍ ٵ‪ٚ‬بٍْ ثًٕشَ ٍا‬
‫ثبٔي اُ ډٺياٍ ٵًٷ ٽَٖ ځَىى‪.‬‬
‫{‬ ‫(‪)31-3‬‬
‫‪ - 4-9‬هذلساسی ّیذرٍلیک تزهش‬
‫إبٕٓ سَٔه ثو٘ ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪ ،‬ٽىشَڃ ٽَىن ډٺياٍ ٍيٱه إٍبڅٓ سًٕ‪ ٤‬دمخ‬
‫َٕيٍيڅٕټ ثٍ د‪ٚ‬ز ٕٕچىيٍَبْ ؿَم ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثىبثَأه س‪ ًَْٔٞ‬ىٍٕز اُ ٭مچپَى ثو٘ َٕيٍيڅٕټ سَډِ‬
‫‪35‬‬
‫ي ډيڅٖبُ ْ ىٹٕٸ آن اډَْ ‪َ١‬يٍْ ىٍ ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ څٲِٗ ثَاْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثٍ ‪ٙ‬مبٍ‬
‫ډٓآٔي‪.‬‬
‫‪ -0-4- 9‬هذٍل بالک‬
‫ډييڃ ثبڅټ اُ ډُمشَٔه ډ‪ٚ‬و‪ٍَٞ‬بْ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ثًىٌ ٽٍ سبطَٕ ُٔبىْ ىٍ سٲَٕٕ ٍٵشبٍ ي ىٔىبډٕټ‬
‫ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ثَ ػبْ ډٓځٌاٍى‪ .‬و‪ٚ‬شٓ‪ ،‬اوجٖب‪ ٣‬ډوبُن ي څًڅٍَب ي يػًى ًَا ىٍين ٕٕبڃ اُ ٭ًاډڄ ا‪ٝ‬چٓ‬
‫ٽبَ٘ ډييڃ ثبڅټ ډٓثب‪ٙ‬ىي‪ .‬ډييڃ ثبڅټ ډًطَ ٍا ډٓسًان ډ‪٦‬بثٸ ٍاث‪ 32-3 ٍ٦‬ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵز]‪. [15‬‬
‫(‪)32-3‬‬
‫‪ :‬ډييڃ ثبڅټ كب‪ٝ‬ڄ اُ اوجٖب‪َ٩ ٣‬ٳ‬
‫‪ :‬ډييڃ ثبڅټ كب‪ٝ‬ڄ اُ اوٺجب‪ ٟ‬ډبٔ‪٬‬‬
‫‪ :‬ډييڃ ثبڅټ كب‪ٝ‬ڄ اُ اوٺجب‪ًَ ٟ‬ا‬
‫‪ :‬كؼڈ ًَاْ ډًػًى ىٍ ٕٕٖشڈ‬
‫‪ :‬كؼڈ ٽڄ ‪َ٩‬ٳ‬
‫هذلساسی ّیذرٍلیک تزهش ضذ قفل‬ ‫‪- 2- 4-9‬‬
‫ٹٖمز َٕيٍيڅٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ اُ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ آٱبُ ډٓځَىى ي سب ٕٕچىيٍ ؿَمَب اىاډٍ‬
‫ډٓٔبثي‪ .‬ايڅٕه ٹ‪٦‬ٮٍاْ ٽٍ دٔ اُ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ٹَاٍ ځَٵشٍ‪ ،‬ثچًٻ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ‬
‫‪ 8-3‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ياكي ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ‬
‫دمخ‬
‫ثچًٻ َٕيٍيڅٕټ‬
‫‌‬ ‫‪.‬‬
‫ضىل ‪ :8-3‬ثلَن الىتزٍّيسرٍليه تزهش ضس لفل‬
‫‪36‬‬
‫ثچًٻ اڅپشَيَٕيٍيڅٕټ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ اُ دمخ‪ ،‬ډؼمً٭ٍ ‪ َٕٙ‬ثَٹَٓب ي ‪ ECU‬س‪ٚ‬پٕڄ ‪ٙ‬يٌ إز‪ٙ .‬پڄ‬
‫‪ 9-3‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ ‪ٙ‬مبسٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ي ډياٍار ىاهچٓ ثچًٻ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :9-3‬ضوبتيه هس وبهل سيستن تزهش ضس لفل ذَزرٍ‬
‫ثَاْ ډيڅٖبُْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ث ٍ ډى‪ ًٍ٪‬دً‪ ٘ٙ‬ىاىن كبڅزَبْ ډمپه ٭مچپَىْ ٕٕٖشڈ‬
‫سَډِ‪ ،‬ډَاكڄ ډوشچٶٓ ثٍ ‪َٙ‬ف ًٔڄ ٍا ډٓسًان ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵز‪.‬‬
‫هزحلِ اٍل ‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ سًٕ‪ ٤‬دبْ ٍاوىيٌ اٵِأ٘ ډٓٔبثي ي سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ىٍ أه ډَكچٍ ٽبٍ ومٓ ٽىي‪.‬‬
‫‪ -1-2-4-3‬هعبزلِ حبون ثز پيستَى عمت (اٍليِ) سيلٌسر اصلی‬
‫̈‬ ‫̇‬ ‫̇‬ ‫(‪)33-3‬‬

‫‪ :‬ػَڇ دٕٖشًن ډياٍ ٭ٺت‬
‫‪ :‬وَٕيْ يٍيىْ اُ ثًٕشَ‬
‫‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ ي ٕ‪٦‬ق ډٺ‪ٕٕ ٬٦‬چىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ٭ٺت‬
‫‪ٕ :‬وشٓ ٵىَ ډياٍ ٭ٺت‬
‫‪ :‬ػبثؼبٔٓ ٵىَ ډياٍ ٭ٺت ي دٕ٘ ثبٍ ٵىَ ډياٍ ٭ٺت‬
‫‪ :‬ػبثٍ ػبٔٓ ٵىَ ډياٍ ػچً‬
‫‪ :‬وَٕيْ ىډذٕىڀ ډياٍ ٭ٺت‬ ‫̇‬ ‫̇‬
‫‪ :‬وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ أٖشبٔٓ ي ىٔىبډٕپٓ‬

‫ىٍ ډٮبىڅٍ ٵًٷ سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ډياٍ ٭ٺت اُ ٍاث‪ )34-3( ٍ٦‬إشوَاع ډٓځَىى‪.‬‬
‫̇‬ ‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)34-3‬‬
‫‪ :‬ډييڃ ثبڅټ ډبٔ‪ ٬‬ي ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ثَاْ كؼڈ‬
‫‪ :‬ىثٓ ٍيٱه إٍبڅٓ ثٍ ډياٍ ٭ٺت‬
‫‪37‬‬
‫‪ :‬كؼڈ ايڅٍٕ ٭ٺت ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ‬
‫ىثٓ ٍيٱه إٍبڅٓ ثٍ ډياٍ ٭ٺت اُ ٍاث‪ )35-3( ٍ٦‬ثيٕز ډٓآٔي‪:‬‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)35-3‬‬
‫‪َٔ١ :‬ت سوچٍٕ ايٍٵٕٔ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ډياٍ ٭ٺت‬
‫‪٦ٕ :‬ق ډٺ‪ ٬٦‬هَيػٓ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ثٍ ډياٍ ٭ٺت‬
‫‪ :‬ػَڇ كؼمٓ ٍيٱه‬
‫‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ډياٍ ٭ٺت‬
‫‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ډياٍ ٭ٺت‬
‫‪ -2-2-4-3‬هسار عمت تب ضيز‪SSV‬‬
‫سٲَٕٕ ٵ‪ٚ‬بٍ ثٕه هَيػٓ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ډياٍ ٭ٺت ي څًڅٍَبْ ٽٍ ٕٕبڃ ٍا ثٍ ‪َSSV‬بْ ٔپٓ اُ ؿَمَبْ‬
‫٭ٺت ي ٔب ػچً ٍا ډىشٺڄ ډٓٽىي ٭جبٍر إز اُ‪:‬‬
‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)36-3‬‬
‫‪ :‬ډييڃ ثبڅټ څًڅٍ ثٕه ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ډياٍ ٭ٺت ي ثچًٻ َٕيٍيڅٕټ‬
‫‪ :‬ىثٓ ٍيٱه إٍبڅٓ ثٍ ٔپٓ اُ ؿَمَبْ ػچً ثٮي اُ ‪SSV‬‬
‫‪ :‬ىثٓ ٍيٱه إٍبڅٓ ثٍ ٔپٓ اُ ؿَمَبْ ٭ٺت ثٮي اُ ‪SSV‬‬
‫‪SSV‬‬ ‫‪ :‬كؼڈ څًڅٍ ثٕه هَيػٓ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ سب‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)37-3‬‬
‫‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ ٕٕبڃ ثٮي اُ ‪ SSV‬ي ٹجڄ اُ ٍٕٕين ثٍ ٽبڅٕذَ ػچً‬
‫‪َٔ١ :‬ت سوچٍٕ ايٍٵٕٔ ‪ َٕٙ‬ثَٹٓ‬
‫‪٦ٕ :‬ق ايٍٵٕٔ ‪ َٕٙ‬ثَٹٓ‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)38-3‬‬
‫‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ ٕٕبڃ ثٮي اُ ‪ SSV‬ي ٹجڄ اُ ٍٕٕين ثٍ ٽبڅٕذَ ٭ٺت‬
‫‪ -3-2-4-3‬تغييز فطبر زر هسار جلَ ‪ ٍ SSV‬لجل اس وبليپز چزخّبی جلَ ٍ عمت‬

‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)39-3‬‬
‫‪ :‬ډييڃ ثبڅټ ډياٍ ػچً ثٮي اُ ‪ SSV‬ي ٹجڄ اُ ٽبڅٕذَ‬
‫‪38‬‬
‫‪ :‬كؼڈ ايڅٍٕ ډياٍ ػچً ثٮي اُ ‪ SSV‬ي ٹجڄ اُ ٽبڅٕذَ‬
‫‪ :‬ىثٓ ٍيٱه اُ څًڅٍ ډياٍ ػچً ايڃ ثٍ ىاهڄ ٽبڅٕذَ‬
‫‪ -4-2-4-3‬تغييز فطبر زر هسار عمت ‪ ٍ SSV‬لجل اس وبليپز‬

‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)40-3‬‬
‫‪ :‬ډييڃ ثبڅټ ډياٍ٭ٺت ثٮي اُ ‪ SSV‬ي ٹجڄ اُ ٽبڅٕذَ‬
‫‪ :‬كؼڈ ايڅٍٕ ډياٍ٭ٺت ثٮي اُ ‪ SSV‬ي ٹجڄ اُ ٽبڅٕذَ‬
‫‪ :‬ىثٓ ٍيٱه اُ څًڅٍ ډياٍ ٭ٺت ايڃ ثٍ ىاهڄ ٽبڅٕذَ‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)41-3‬‬
‫‪َٔ١ :‬ت ٕ‪٦‬ق‬
‫‪٦ٕ :‬ق ايٍٵٕٔ ٕٕچىيٍ ػچً‬
‫‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍين ٽبڅٕذَ ػچً‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)42-3‬‬
‫‪َٔ١ :‬ت ٕ‪٦‬ق‬
‫‪٦ٕ :‬ق ايٍٵٕٔ ٕٕچىيٍ٭ٺت‬
‫‪ :‬ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍين ٽبڅٕذَ٭ٺت‬
‫‪ -5-2-4-3‬وبليپز جلَ‬
‫̇‬ ‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)43-3‬‬
‫‪ٔ :‬پٓ اُ ٽبڅٕذََبْ ػچً‬
‫ډٮبىڅٍ كَٽز كبٽڈ ثَ دٕٖشًن ٽبڅٕذَ ػچً‬
‫̈‬ ‫̇‬ ‫(‪)44-3‬‬
‫‪ :‬وَٕيْ ياٍىٌ ثَ څىز ػچً‬
‫‪ -6-2-4-3‬وبليپز عمت‬
‫̇‬ ‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)45-3‬‬
‫̈‬ ‫̇‬ ‫(‪)46-3‬‬
‫‪39‬‬
‫‪ :‬وَٕيْ ياٍىٌ ثَ څىز ٭ٺت‬
‫ډٮبىالر كبٽڈ ثَ ډياٍ ػچًْ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ سب ٽبڅٕذَ ثٺٍٕ ؿَمَب وِٕ ىٹٕٺب ډبوىي ډٮبىالر (‪ )35-3‬سب‬
‫(‪ )46-3‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫هزحلِ زٍم سظجٕز ٵ‪ٚ‬بٍ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثًٕٕچٍ ثٖشه ‪َSSV‬ب ي َمـىٕه ثٖشٍ وڂٍ ىا‪ٙ‬شه ‪ََٕٙ‬بْ‬
‫‪ SDV‬اوؼبڇ ډٓځَٕى‪.‬‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬ ‫طبثز ډبويٌ ي ثَاثَ‬ ‫ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍين ٽبڅٕذَ ثَاْ ؿَم‬
‫(‪)47-3‬‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬ ‫َمـىٕه ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍين ٽبڅٕذَ ؿَم ٭ٺت وِٕ طبثز ډبويٌ ي ثَاثَ‬
‫(‪)48-3‬‬
‫ډٮبىالر ٵ‪ٚ‬بٍ ىي ؿَم ىٔڂَ وِٕ ډ‪ٚ‬بثٍ ډٮبىالر (‪ )47-3‬ي (‪ )48-3‬إز‪.‬‬
‫هزحلِ سَم ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ‪ ،‬ډِٕان ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ (‪ )∆P‬ډٓسًاوي ثَ إبٓ ډٺياٍ ٽبَ٘‬
‫وَٕي ػُز ٍٕٕين ثٍ كي ډبٽِٔمڈ ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ا٭مبڃ ځَىى ٽٍ ثب ثٖشٍ وڂٍ ىا‪ٙ‬شه‬
‫‪ََٕٙ‬بْ ‪ SSV‬ي ثبُ ٽَىن ‪ََٕٙ‬بْ ‪ SDV‬اوؼبڇ ډٓځَٕى‪.‬‬
‫ډٮبىڅٍ ىٔىبډٕپٓ كبٽڈ ثَ دٕٖشًن ٽبڅٕذََب‬
‫̈‬ ‫̇‬ ‫(‪)49-3‬‬
‫̇‬ ‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)50-3‬‬
‫‪i=Fc , Rc j =1,2‬‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)51-3‬‬
‫‪i=Fc , Rc j =1,2‬‬
‫ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ َىڂبڇ سظجٕز ٵ‪ٚ‬بٍ ثَاثَ ثب‬
‫(‪)52-3‬‬
‫ؿىبوـٍ ؿَم ٹٶڄ ‪ًٙ‬ى‪ ،‬ياٍى ډلييىٌ څٲِٗ ىٔىبډٕپٓ ( ) ډٓ‪ًٙ‬ى‪ ،‬څٌا ثبٔي ٔټ (‪ )∆P‬اسٶبٷ ثٕبٵشي ي‬
‫ثٍ ́ ٍٕبويٌ سب ىيثبٌٍ ؿَم ثٍ ډلييىٌ څٲِٗ إشبسٕپٓ ثبُځَىى‪.‬‬ ‫ٵ‪ٚ‬بٍ ٍا اُ‬
‫وَم ٵ‪ٚ‬بٍ اُ ٽبڅٕذَ سب ‪SDV‬‬
‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)53-3‬‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)54-3‬‬
‫‪40‬‬
‫أؼبى ځَىى ي ٵ‪ٚ‬بٍ طبؤًٍ كب‪ٝ‬ڄ ‪ًٙ‬ى‬ ‫كبڃ ثٍ اوياٌُ ُډبن ‪ٍ SDV َٕٙ ،∆t‬ا ثبُ وڂٍ ډٓىاٍى سب‬
‫ي ؿَم ىيثبٌٍ ىٍ ډلييىٌ ثُٕىٍ څٲِٗ ٹَاٍ ځَٕى‪.‬‬
‫ډٺياٍ ىثٓ ٕٕبڃ ٭جًٍْ اُ ‪َSDV‬ب ثٖشٍ ثٍ ُډبن ثبُ ثًىن آوُب ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثىبثَأه ډٺياٍ ىثٓ ٭جًٍْ‬
‫ياٹٮٓ اُ ‪َSDV‬ب اُ ٍاث‪ َُٔ ٍ٦‬ثيٕز ډٓآٔي‪.‬‬
‫(‪)55-3‬‬
‫‪ -7-2-4-3‬هعبزلِ زیٌبهيىی حبون ثز ‪LPA1‬‬
‫̈‬ ‫̇‬ ‫(‪)56-3‬‬

‫∑‬ ‫̇‬
‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)57-3‬‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)58-3‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪=0‬‬ ‫(‪)59-3‬‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)60-3‬‬
‫هزحلِ چْبرم اٵِأ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ سًٕ‪ٖٕٕ ٤‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪2‬‬
‫سٲَٕٕ ٵ‪ٚ‬بٍ ثٮي اُ دمخ ي ٹجڄ اُ ‪OWCV‬‬
‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)61-3‬‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)62-3‬‬
‫̇‬ ‫̇‬ ‫∑‬ ‫́‬
‫̇‬ ‫(‪)63-3‬‬
‫̈‬ ‫̇‬
‫(‪)64-3‬‬
‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)65-3‬‬
‫́‬ ‫| √‬ ‫|‬ ‫(‪)66-3‬‬

‫ىٍأه كبڅز ثبٔي ‪ََٕٙ‬بْ ‪ SSV‬ثٍ اوياٌُ ‪ ∆t‬ثبُ ثب‪ٙ‬ىي سب ډٺياٍ ́ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ياٍى ٽبڅٕذَ سَډِ‬
‫ځَىى ي ٵ‪ٚ‬بٍ ثٍ اوياٌُ ډًٍى وٕبُ اٵِأ٘ ٔبثي ي ؿَم ىٍ ډلييىٌ ډؼبُ څٲِٗ ٹَاٍ ثڂَٕى‪ .‬ثىبثَأه ‪:‬‬
‫(‪)67-3‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Low Pressure Accumlator‬‬
‫‪2‬‬
‫‪One Way Control Valve‬‬
‫‪41‬‬
‫ىٍ أه كبڅز ىيثبٌٍ ٍياث‪ ٤‬اٵِأ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍين ٽبڅٕذَ ‪ٝ‬بىٷ هًاَىي ثًى‪.‬‬
‫هذلساسی دیٌاهیک خَدرٍ‬ ‫‪-5-9‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :10- 3‬اوًا‪ ٫‬وَٕيَبْ ياٍىٌ ثٍ هًىٍي]‪[16‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 10-3‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ اوًا‪ ٫‬وَٕيَبْ ياٍىٌ ثَ ٔټ هًىٍي ډهٓثب‪ٙ‬هي‪ .‬ىٍ ُٔهَ ثهٍ سٮَٔهٴ ََٔهټ اُ أهه‬
‫وَٕيَب دَىاهشٍ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ثَهٓ اُ ډُمشَٔه ي سبطَٕځٌاٍسَٔه وَٕيَبْ ډٺبيڇ ىٍ ثَاثَ كَٽز هًىٍي ٭جبٍسىي اُ]‪: [17‬‬
‫‪ ‬وَٕيْ ډٺبيډز ًَا‬
‫‪ ‬ځ‪ٚ‬شبيٍ ډٺبيڇ ٱچش‪ ٓٚ‬سبَٔ‬
‫‪ ‬وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه ٹ‪٦‬ٮبر ډشلَٻ‬
‫وَٕيْ ‪ٕٙ‬ت‬ ‫‪‬‬
‫ًیزٍی هقاٍم َّا‬ ‫‪-0-5-9‬‬
‫أه وَٕي ثٍ ٭ًاډچٓ َمـًن ٵ‪ٚ‬بٍ ًَا‪َٕ ،‬٭ز هًىٍي ي ثبى‪َٔ١ ،‬ت آئَيىٔىبډٕپٓ هًىٍي ي ٕ‪٦‬ق ډٺ‪٬٦‬‬
‫هًىٍي ثٖشڂٓ ىاٍى‪ٔ .‬ټ ومبٔ٘ ٕبىٌ ي وٖجشب ٽبٍآډي ثَاْ ډيڃ ٽَىن أه وَٕيَب ىٍ ٍإشبْ ‪ً٥‬څٓ ي‬
‫٭َ‪ ٓ١‬ث‪ًٍٞ‬ر َُٔ إز]‪. [17‬‬
‫(‪)68-3‬‬
‫ثٍ سَسٕت ‪َٔ١‬تَبْ آئَيىٔىبډٕټ هًىٍي ىٍ ډلًٍَبْ ‪ً٥‬څٓ ي ٭َ‪ ٓ١‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬ ‫ي‬ ‫ٽٍ ىٍ آن‬
‫‪42‬‬
‫گطتاٍر هقاٍم در بزابز غلتص‬ ‫‪-2-5-9‬‬
‫أه وَٕي وب‪ ٓٙ‬اُ سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ ډيايڇ ٕ‪٦‬ق سمبٓ ػبىٌ ي ؿَم ىٍ َىڂبڇ كَٽز إز‪ .‬ځ‪ٚ‬شبيٍ ډٺبيڇ ىٍ‬
‫ثَاثَ ٱچش٘ ثَاْ ََؿَم ٍا ډٓسًان ث‪ًٍٞ‬ر َُٔ ډيڃ ٽَى]‪. [17‬‬
‫(‪)69-3‬‬
‫وَٕيَبْ ٭مًىْ ثَ سبَٔ ؿَمَبْ ػچًْ ٕمز ؿخ ي‬ ‫ي‬ ‫‪،‬‬ ‫‪،‬‬ ‫ٽٍ ىٍ آن ثٍ سَسٕت‬
‫ٍإز ي ؿَمَبْ ٭ٺت ٕمز ؿخ ي ٍإز ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ثب سًػٍ ثٍ أىپٍ ډَٽِ طٺڄ هًىٍي ثبالسَ اُ ٕ‪٦‬ق‬
‫ػبىٌ إز‪ ،‬ثىبثَأه ‪ٙ‬شبة ‪ً٥‬څٓ ي ٭َ‪ ٓ١‬هًىٍي ثٍ سًُٔ‪ ٬‬يُن هًىٍي ثَ ٍيْ ََٽياڇ اُ ؿَهُب سبطَٕ‬
‫ډٓ ځٌاٍى‪ .‬ثىبثَأه َمبو‪ًٍٔ٦‬پٍ ځٶشٍ ‪ٙ‬ي ثٍ دبٍاډشََبْ هًىٍي َمبوىي ػَڇ آن‪ ،‬ډَٽِ طٺڄ ي ‪ ...‬ثٖشڂٓ‬
‫ىاٍى ي اُ ٍياث‪ َُٔ ٤‬ثيٕز ډٓآٔىي‪.‬‬
‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬

‫(‪)70-3‬‬
‫ي ثٍ سَسٕت ‪ٙ‬شبة ػبًثٍ‪ ،‬اٍسٶب‪ ٫‬ډَٽِ طٺڄ هًىٍي اُ ٕ‪٦‬ق ػبىٌ‪ٙ ،‬شبة ‪ً٥‬څٓ ي‬ ‫ٽٍ ىٍ آن‪،h،g‬‬
‫‪ٙ‬شبة ٭َ‪ ٓ١‬هًىٍي ډٓثب‪ٙ‬ىي‪َ .‬مـىٕه ‪ٙ‬شبةَبْ ‪ً٥‬څٓ ي ٭َ‪ ٓ١‬هًىٍي اُ ٍياث‪ َُٔ ٤‬ثيٕز ډٓآٔي‪.‬‬
‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)71-3‬‬
‫ًیزٍی ضیب‬ ‫‪-9-5-9‬‬
‫أه وَٕي ثٍ يُن هًىٍي ي ُائٍ ‪ٕٙ‬ت ثٖشڂٓ ىاٍى ي ثب سًػٍ ثٍ َٕثبالٔٓ ي ٔب َٕأَُْ ػبىٌ ىاٍاْ‬
‫وَٕيْ ډظجز ٔب ډىٶٓ إز‪َ .‬مـىٕه ثٍ ٍاكشٓ اُ ٍاث‪ َُٔ ٍ٦‬ثيٕز هًاَىي آډي]‪. [17‬‬
‫(‪)72-3‬‬
‫ٽٍ ‪ُ θ‬ائٍ ‪ٕٙ‬ت ػبىٌ اُ ٕ‪٦‬ق اٵٺٓ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪43‬‬
‫دیٌاهیک چزخ ٍ خَدرٍ‬
‫٭جبٍر إز اُ ‪:‬‬ ‫ډٮبىڅٍ ىٔىبډٕپٓ كبٽڈ ثَ ٔټ ؿَم هًىٍي ثب ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه‬
‫̇𝝎‬ ‫(‪)73-3‬‬
‫وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ٽٍ اُ ٍاث‪ ٍ٦‬څًځَْ ثيٕز ډٓآٔي‪،‬‬ ‫‪ٙ‬ٮب‪ ٫‬ؿَم‪،‬‬ ‫ىٍ أه ٍاث‪ٍ٦‬‬
‫ډمبن أىَٕٓ ؿَم ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬ ‫‪ٙ‬ٮب‪ ٫‬ډًطَ سَډِْ ؿَم‪،‬‬ ‫ٕ‪٦‬ق ډٺ‪ ٬٦‬ٽبڅٕذَ‪،‬‬ ‫ٵ‪ٚ‬بٍ ٽبڅٕذَ‪،‬‬
‫ډٮبىڅٍ ىٔىبډٕپٓ كبٽڈ ثَ ډيڃ ٔټ ؿُبٍڇ هًىٍي ٭جبٍر إز اُ‪:‬‬
‫̇‬ ‫(‪)74-3‬‬
‫وَٕيْ ډٺبيڇ ًَا ىٍ ثَاثَ كَٽز هًىٍي ډٓثب‪ٙ‬ىي ٽٍ ثب ډؼٌيٍ َٕ٭ز هًىٍي ٍاث‪ ٍ٦‬ډٖشٺٕڈ ىاٍى ي‬
‫وِٕ ػَڇ هًىٍي إز‪.‬‬ ‫ىٍ ٍاث‪ )68-3( ٍ٦‬ثٕبن ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ډٺياٍ ‪ٍ Fx‬ا ډٓ سًان سًٕ‪ ٤‬ډيڃ څًځَْ ثٕبن ومًى‪ .‬ډيڃ څًځَْ ثَاْ ثٍََٕٓبْ ىٔىبډٕپٓ ډٺياٍ‬
‫‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه هًىٍي ٍا ثب ىٹز ثبالسَْ وٖجز ثٍ ٕبَٔ ډيڃَب اٍأٍ ډٓىَي‪ .‬ي ىٍ‬
‫ثو٘ ثٮيْ ثٍ آن دَىاهشٍ ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍين ٽبڅٕذَ ٍا وِٕ ثب إشٶبىٌ اُ ٍاث‪ )49-3(ٍ٦‬ثيٕز ډٓآٔىي‪.‬‬
‫‪ -6- 9‬هذلساسی تایز خَدرٍ‬
‫سًڅٕي سبَٔ ٹيډشٓ ثبڅٰ ثَ ٔټ ٹَن ىاٍى‪ .‬ىٍ ٔپ‪ٞ‬ي ٕبڃ ځٌ‪ٙ‬شٍ‪ٝ ،‬ىٮشڂَان ي دْيَ‪ٚ‬ڂَان ٽً‪ٕٙ‬يٌاوي سب ثب‬
‫سپبډڄ ٕبهشبٍ سبَٔ‪ ،‬ثٍ ُٕڈ هًى‪ ،‬اډپبن سًٕٮٍ ََؿٍ ثٕ‪ٚ‬شَ ‪ٝ‬ىبٔ‪ ٬‬هًىٍي ٕبُْ ٍا ٵَاَڈ ومبٔىي‪ .‬ىٍ ىٍَ‬
‫‪ 40‬ٹَن ثٕٖشڈ‪ ،‬أيٌ ٕب هز ٔټ ډلٶ‪ ٍ٪‬الٕشٕپٓ ىٍ ثَځَٕويٌ ي كبٵ‪ًَ ٨‬اْ ىاهڄ سبَٔ ډ‪َ٦‬ف ‪ٙ‬ي‪ ،‬ٽٍ‬
‫ثٮيَب ثٍ سًٕح ډٮَيٳ ځَىٔي‪ .‬اُ ٕبڃ‪ 1947‬اٹياڇ ثٍ ٕبهز سبََٔبٔٓ ‪ٙ‬ي ٽٍ ىٍ آوُب اُ سًٕح إشٶبىٌ ومٓ‬
‫‪ٙ‬ي ي ثٍ سبََٔبْ سًٕة څٔ ‪َُٙ‬ر ٔبٵشىي ٽٍ سب ثٍ اډَيُ ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ځَٵشٍاوي ي سالٗ ثَاْ سًڅٕي‬
‫سبََٔبْ ډٺبيڇ سَ‪ٕ ،‬جټ سَ‪ ،‬ثب ٭مچپَى ډپبوٕپٓ ي كَٽشٓ ثُشَ ي ډ‪٦‬چًة سَ ىٍ ٍإشبْ وٕڄ ثٍ اٵِأ٘‬
‫سبَٔ ىٍ هًىٍي ثٍ ٭ىًان سىُب ډلڄ سمبٓ‬ ‫ىاٍى]‪.[18‬‬ ‫دبٔياٍْ هًىٍي ي ٽبَ٘ وَٕيَبْ ډٺبيڇ سبَٔ اىاډٍ‬
‫هًىٍي ثٍ ُډٕه‪ ،‬وٺ٘ ثِٖأٓ ىٍ ٍاكشٓ َٕو‪ٕٚ‬ه‪ ،‬دبٔياٍْ ي ٽىشَڃ هًىٍي ىاٍا ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬اُ ‪َ٥‬ٵٓ‬
‫ډُمشَٔه وٺ‪ ٍ٦‬ا‪ٙ‬شَاٻ ٕٕٖشڈَبْ سَډِ‪ ،‬ٵَډبن‪ ،‬سٮچٕٸ ي اوشٺبڃ ٹيٍر هًىٍي‪ ،‬سبَٔ ډٓثب‪ٙ‬ي‪١ .‬مه آوپٍ‬
‫سمبډٓ ٕٕٖشڈَبْ ډٌٽًٍ وٺ٘ َيأز ي ٽىشَڃ هًىٍي ٍا ثَ ٭ُيٌ ىاٍوي‪ .‬ثىبثَأه ‪ٙ‬ىبٕبٔٓ ي دٕ٘ ثٕىٓ‬
‫ٍٵشبٍ سبَٔ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ډوشچٴ (‪ٙ‬شبثڂَْٕ‪ ،‬سَډِځَْٕ‪ ،‬كَٽز ىٍ دٕؾَب ي ٱٌَٕ) اُ اَمٕز ئٌْاْ ىٍ‬
‫‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌَبْ ٕٕٖشڈَبْ َيأز ي ٽىشَڃ هًىٍي ثَهًٍىاٍ إز‪.‬‬
‫‪44‬‬
‫ىٍ وٕڈ ٹَن اهَٕ ډيڃَبْ ډوشچٶٓ سًٕ‪ ٤‬دْيَ‪ٚ‬ڂَان ثَاْ سبَٔ اٍأٍ ځَىٔيٌ إز ٽٍ ََٽياڇ اُ آوُب ثٍ‬
‫ډى‪ ًٍ٪‬سمَٽِ ثَ ډً‪ً١‬٭ٓ هب‪َ٥ ٛ‬اكٓ ‪ٙ‬يٌ ي ىاٍاْ ډِأب ي ډٮبٔت ډشٶبيسٓ ډٓثب‪ٙ‬ىي ٽٍ ثبٔي ثَ كٖت‬
‫وٕبُ‪ ،‬ډيڃ ډًٍى و‪ٍ َ٪‬ا اوشوبة ٽَى‪ .‬دٕـٕيځٓ وَٕيَبْ ياٍى ثَ سبَٔ ثٍ ٭چز اٍسجب‪ ٣‬آن ثب څٲَِٗبْ ‪ً٥‬څٓ‬
‫ي ػبوجٓ ي دبٍاډشََبٔٓ اُ ٹجٕڄ ډِٕان ثبٍ ٭مًىْ ا٭مبڅٓ ثٍ سبَٔ‪ ،‬ٵ‪ٚ‬بٍ ثبى سبَٔ‪َٕ ،‬٭ز هًىٍي ي ٱٌَٕ‬
‫ډًػت ‪ٙ‬يٌ سب دْيَ‪ٚ‬ڂَان وشًاوىي ډيڃ ٽبډڄ ي َمٍ ػبوجٍاْ ىٍ ډًٍى سبَٔ اٍأٍ ىَىي‪ٙ .‬پڄ ‪َٕٕ10-3‬‬
‫سپبډچٓ ي ولًٌ ْ ډيڅٖبُْ سبَٔ ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪ .‬أه ‪ٙ‬پڄ ډٓسًاوي ډجىبْ ډىبٕجٓ ػُز اوشوبة ډيڃ‬
‫ډ‪٦‬چًة سبَٔ ثب ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه ډٮٕبٍَبْ ډًٍى سًػٍ ‪َ٥‬اف ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫]‪[19‬‬ ‫‪ٙ‬پڄ ‪ َٕٕ :11-3‬سپبډچٓ ي ولًٌ ډيڅٖبُْ سبَٔ‬

‫ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 11-3‬اُ ىي ٍيٗ ٽچٓ ػُز ډيڅٖبُْ سبَٔ إشٶبىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪ٍ .‬يَٗبْ سؼَثٓ ٽٍ ىٍ‬
‫ٕمز ؿخ ‪ٙ‬پڄ ‪ 11-3‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ ي ٍيَٗبْ سلچٕچٓ ي سئًٍْ ٽٍ ىٍ ٕمز ٍإز ‪ٙ‬پڄ ‪11-3‬‬
‫ٹَاٍ ځَٵشٍ إز‪ .‬ىٍ يٕ‪ٙ ٤‬پڄ ‪ 11-3‬ډيڃَب ٭ميسب ٕبىٌ ثًىٌ ي ىاٍاْ ىٹز ٽبٍثَىْ ٽمٓ َٖشىي‪ ،‬ىٍ‬
‫كبڅٕپٍ ىٍ ٕمز ؿخ ي ٍإز ‪ٙ‬پڄ ‪11-3‬ډيڃَب ىاٍاْ ىٹز ثبالسَْ ډٓثب‪ٙ‬ىي اډب اُ ډيڃَبْ سلچٕچٓ‬
‫دٕـٕيٌ ٽٍ ىٍ ٕمز ٍإز ٹَاٍ ځَٵشٍ اوي‪ ،‬ډٮمًال ىٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ىٔىبډٕټ هًىٍي إشٶبىٌ ومٓ ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫ځَيٌ ډيڃَبْ سؼَثٓ‪ ،‬ث َ ډجىبْ ه‪ًٕٝٞ‬بر سبَٔ هًىٍي ي ثب آُډبٔ‪ٚ‬بر سؼَثٓ ثيٕز آډيٌ إز‪ .‬ىٍ أه‬
‫ٍيٗ وشبٔغ كب‪ٝ‬ڄ اُ آُډبَٔ٘بْ سؼَثٓ ثب ٍياث‪ٍٔ ٤‬ب‪ ٓ١‬س‪٦‬بثٸ ىاىٌ ډٓ‪ًٙ‬وي‪ .‬ىٍ أه ځَيٌ ډ‪ ًٍُٚ‬سَٔه‬
‫ډيڃ‪ ،‬ٵَډًڃ ػبىئٓ )‪ (Magic Formula‬وبڇ ىاٍى‪.‬‬
‫‪45‬‬
‫ځَيٌ ډيڃَبْ ډٺٕبٓ ٽًؿټ‪ ،‬ثَ إبٓ إشٶبىٌ اُ ه‪ًٕٝٞ‬بر ا‪ٝ‬چٓ ي دبٍٔ سبَٔ ٽٍ وً٭ب سًٕ‪ ٤‬ډلبٕجٍ‬
‫ثيٕز ډٓآٔىي‪ ،‬إشًاٍ إز‪.‬‬
‫ځَيٌ ډيڃَبْ ٵِٕٔپٓ ٕبىٌ‪ ،‬ياثٖشٍ ثٍ وً‪ ٫‬سبَٔ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ أه ځَيٌ ٍياث‪ٕ ٤‬بىٌ ي ثب ىٹز هًة ىٍ‬
‫ډلييىٌ هب‪ ٓٝ‬اُ ٭مچپَى سبَٔ ػًاثڂً ډٓثب‪ٙ‬ىي‪ٔ .‬پٓ اُ ډيڃَبْ ډٮَيٳ أه ځَيٌ‪ ،‬ډيڃ ‪ HSRI‬ډٓثب‪ٙ‬ي‬
‫ٽٍ سًٕ‪ Dugoff ٤‬ي َمپبٍان اٍأٍ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ځَيٌ ډيڃَبْ ٵِٕٔپٓ دٕـٕيٌ‪ ،‬ىاٍاْ ٍياث‪ ٤‬دٕـٕيٌ ٍٔب‪ ٓ١‬ثًىٌ ي اُ ٍيَٗبْ آوبڅِٕ اڅمبن ډلييى‬
‫كب‪ٝ‬ڄ ډٓ‪ًٙ‬وي‪ .‬أه ٍيَٗب ثَاْ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ىٔىبډٕټ هًىٍي ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ومٓ ځَٕوي ي ثٕ‪ٚ‬شَ‬
‫ثَاْ ٵَآٔىي ٕبهز‪ ،‬سًڅٕي ي ‪ٙ‬ىبٕبٔٓ ٭مچپَى سبَٔ ىٍ اطَ سى٘ ي ٽَو٘ ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ډٓځَٕوي‪.‬‬
‫٭اليٌ ثَ ىٕشٍ ثىيْ ٵًٷ‪ ،‬اُ ىٔيځبٌ ولًٌ وَٕيَبْ ا٭مبڅٓ ثٍ سبَٔ‪ ،‬ډٓسًان ډيڃَبْ سبَٔ ٍا ثٍ ىي ځَيٌ‬
‫إشبسٕپٓ ي ىٔىبډٕپٓ سٺٖٕڈ ٽَى‪.‬‬
‫‪0‬‬
‫‪ -0-6- 9‬هذلّای استاتیکی تایز‬
‫ٔپٓ اُ ډ‪ًٍُٚ‬سَٔه ي دَٽبٍثَى سَٔه ډيڃَبْ إشبسٕپٓ‪ ،‬ډيڃ اٍأٍ ‪ٙ‬يٌ سًٕ‪ ٤‬دٖٕؼپب‪ 2‬ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ‬
‫سلز ٭ىًان ٵَډًڃ ػبىئٓ‪ 3‬ډٮَيٳ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬أه ډيڃ اُ ىاىٌَبْ سؼَثٓ إشوَاع ځَىٔيٌ ي ث‪ ًٍ٦‬ٽبډڄ‬
‫و‪ٚ‬بن ىَىيٌ ٍٵشبٍ سبَٔ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ٔ .‬پٓ اُ ه‪ًٕٝٞ‬بر ډيڃ دٖٕؼپب أه إز ٽٍ ثٍ ‪ ًٍ٥‬ياكي‪ ،‬ثٕبن ٽىىيٌ‬
‫وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ‪ ،‬وَٕيْ ػبوجٓ ي ځ‪ٚ‬شبيٍ هًى سى‪ٕ٪‬ڈ سبَٔ هًىٍي ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬كبڅز ٽچٓ آن ډ‪٦‬بثٸ ٍاث‪-3( ٍ٦‬‬
‫‪)75‬ډٓ ثب‪ٙ‬ي]‪.[20‬‬
‫(‬ ‫{‬ ‫(‬ ‫)})‬ ‫(‪)75-3‬‬
‫(‪)76-3‬‬
‫(‪)77-3‬‬
‫دبٍاډشََبْ أه ٍاث‪ ٍ٦‬٭جبٍسىي اُ‪:‬‬
‫‪َٔ١ :B‬ت ٕوشٓ (‪) stiffness factor‬‬
‫‪َٔ١ :C‬ت ‪ٙ‬پڄ )‪(shape factor‬‬
‫‪َٔ١ :D‬ت دٕټ )‪(prak factor‬‬
‫‪َٔ١ :E‬ت اولىب )‪(curvature factor‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Static slip/force models‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Pasejka‬‬
‫‪3‬‬
‫‪Magic formula‬‬
‫‪46‬‬
‫‪ :Sh‬سٲَٕٕ اٵٺٓ( ‪)horizental shift‬‬
‫‪ :Sv‬سٲَٕٕ ٭مًىْ(‪)vertical shift‬‬
‫اُ ٭ًاډڄ سبطَٕځٌاٍ ىٍ ٍاث‪ )75-3( ٍ٦‬ډٺياٍ وَٕيْ ٭مًىْ ‪ Fz‬ياٍى ثَ سبَٔ ي ُائٍ ٽمجَ سبَٔ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ‬
‫ىٍ ٍياث‪ ٤‬ثٮيْ څلب‪ ٧‬ځَىٔيٌ إز‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ‪ 12-3‬سٲَٕٕار وَٕيْ ػبوجٓ (‪ ) Fy‬ثَ كٖت ‪َٔ١‬ت څٲِٗ ػبوجٓ سبَٔ ٍا ٽٍ اُ ٵَډًڃ ػبىئٓ‬
‫دٖٕؼپب ثيٕز آډيٌ إز ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪.‬‬
‫ضىل ‪ً :12-3‬وَزار ًيزٍی جبًجی ثز حست ضزیت لغشش جبًجی‬
‫ؿىبوـٍ ٍاث‪ )75-3( ٍ٦‬ثب ٍياث‪ )78-3( ٤‬سب (‪ )85-3‬ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشٍ ‪ًٙ‬ى‪ ،‬وَٕيْ ػبوجٓ‪1‬سبَٔ ٍا ډٓسًان‬
‫ثيٕز آيٍى‪.‬‬
‫(‪)78-3‬‬
‫(‪)79-3‬‬
‫‪َٔ١ : µym‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ػبوجٓ‬
‫‪ : a1‬ياثٖشڂٓ ثبٍ ٭مًىْ وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ػبوجٓ‬
‫‪٦ٕ : a2‬ق وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ػبوجٓ‬
‫(‬ ‫)) ‪( ⁄‬‬ ‫| |‬ ‫(‪)80-3‬‬
‫(‬ ‫‪ : a 3‬ډبٽِٔمڈ ٕوشٓ ػبوجٓ(ىٍ‪= 0‬‬

‫‪ : a4‬ثبٍ ٭مًىْ ىٍ ډبٽِٔمڈ ٕوشٓ ػبوجٓ‬
‫‪ : a5‬كٖبٕٕز ٽمجَ ٕوشٓ ػبوجٓ‬
‫‪1‬‬
‫‪The side force‬‬
‫‪47‬‬
‫=‬ ‫(‪)81-3‬‬
‫(‪)82-3‬‬
‫(‪)83-3‬‬
‫(‪)84-3‬‬
‫(‪)85-3‬‬
‫ضىل ‪ً :13-3‬وَزار ًيزٍی جبًجی ثز حست لغشش جبًجی تحت ثبرّبی عوَزی هرتلف‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 13-3‬وَٕيَْبْ ػبوجٓ ياٍى ثَ سبَٔ ٍا ثَ كٖت ‪َٔ١‬ت څٲِٗ ػبوجٓ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ډوشچٴ ا٭مبڃ ثبٍ‬
‫٭مًىْ و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪.‬‬
‫ثب ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه ٍاث‪ )75-3( ٍ٦‬ثب ٍياث‪ )86-3( ٤‬سب (‪ )93-3‬وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ‪ 1‬سبَٔ ثيٕز ډٓآٔي‪.‬‬
‫(‪)86-3‬‬
‫(‪)87-3‬‬
‫‪َٔ١ : µxm‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ‪ً٥‬څٓ‬
‫‪َٔ١ : b1‬ت ياثٖشڂٓ ثبٍ ٭مًىْ ثَاْ وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ‪ً٥‬څٓ‬
‫‪1‬‬
‫‪longituadinal force‬‬
‫‪48‬‬
‫‪٦ٕ : b2‬ق وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ‪ً٥‬څٓ‬
‫(‪)88-3‬‬
‫=‬ ‫(‪)89-3‬‬
‫(‪)90-3‬‬
‫(‪)91-3‬‬
‫(‪)92-3‬‬
‫(‪)93-3‬‬
‫ضىل ‪ً :14-3‬يزٍی طَلی ٍارزُ ثز تبیز را ثز حست ضزیت لغشش طَلی زر جبزُّبی هرتلف‬
‫‪ٙ‬پڄ‪ 14-3‬وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ كب‪ٝ‬ڄ اُ ډيڃ دٖٕؼپب ىٍ ػبىٌَبْ ډوشچٴ ا‪٦ٝ‬پبٻ ډشٶبير ٍا و‪ٚ‬بن‬
‫ډٓىَي‪.‬‬
‫ثب سَٽٕت ٍاث‪ )75-3( ٍ٦‬ثب ٍياث‪ )94-3( ٤‬سب (‪ )100-3‬وِٕ ډٓسًان ځ‪ٚ‬شبيٍ هًى سى‪ٕ٪‬ڈ ؿَم ٍا ثيٕز‬
‫آيٍى‪:‬‬
‫(‪)94-3‬‬
‫| |‬ ‫(‪)95-3‬‬
‫‪ : C6‬كٖبٕٕز ٽمجَ ٕوشٓ سى‪ٕ٪‬ڈ ٽىىيٌ‬
‫(‪)96-3‬‬
‫| |‬ ‫(‪)97-3‬‬
‫(‪)98-3‬‬
‫(‪)99-3‬‬
‫(‪)100-3‬‬
‫‪49‬‬
‫اُ ه‪ًٕٝٞ‬بر أه ډيڃ ډٓسًان ثٍ ډًاٍى َُٔ ا‪ٙ‬بٌٍ ٽَى‪:‬‬
‫‪ .1‬س‪٦‬بثٸ وِىٔټ ومًىاٍ كب‪ٝ‬ڄ اُ ډيڃ ثب ىاىٌَبْ سؼَثٓ‬
‫‪ .2‬ٹبثچٕز ومبٔ٘ سمبڇ ه‪ًٕٝٞ‬بر ٵ‪٢‬بْ كبڅز سبَٔ‬
‫‪ .3‬أه ډيڃ ىاٍاْ ډٮىٓ ٵِٕٔپٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثئه ډٶًُڇ ٽٍ ډٓسًان ثب سٲَٕٕ دبٍاډشََبْ ٵِٕٔپٓ‬
‫ډًطَ ىٍ سبَٔ‪ ،‬وشبٔغ كب‪ٝ‬ڄ ٍا ثٍَٕٓ ٽَى‪.‬‬
‫‪ٕ .4‬بىٌ ي ډوش‪ َٞ‬ثًىن‬
‫‪ .5‬ىٹز ثبال‬
‫ډيڃ ىٔڂَ اٍأٍ ‪ٙ‬يٌ اُ وً‪ ٫‬ډيڃَبْ إشبسٕپٓ ډيڃ ‪ Buckhardt‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ أه ډيڃ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ‬
‫ثٕه سبَٔ ي ػبىٌ سبثٮٓ ثَ كٖت څٲِٗ ي َٕ٭ز هًىٍي ډٓثب‪ٙ‬ي]‪.[21‬‬
‫( (‬ ‫)‬ ‫)‬ ‫(‪)101-3‬‬
‫ٽٍ دبٍاډشََبْ آن ٭جبٍسىي اُ‪:‬‬
‫‪ : C1‬كياٽظَ ډٺياٍ ډىلىٓ ا‪٦ٝ‬پبٻ‬
‫‪ : C2‬دبٍاډشَ ډَثً‪ ٣‬ثٍ ‪ٙ‬پڄ ډىلىٓ ا‪٦ٝ‬پبٻ‬
‫‪ : C3‬سٶبير ثٕه كياٽظَ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ي ډٺياٍ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٍ اُاْ ‪λ=1‬‬
‫‪ : C4‬ډٺياٍ ډ‪ٚ‬و‪ً٥ٍ ٍٞ‬ثز‪ ،‬ٽٍ ٭يىْ ثٕه ‪ 0.02 – 0.04 m/s‬إز‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :15- 3‬ومًىاٍ وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ كب‪ٝ‬ڄ اُ ډيڃ ‪Burckhardt‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 15-3‬وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ ثَ كٖت ‪َٔ١‬ت څٲِٗ ثب ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ٽبَ٘ ه‪َٕ ٓ٦‬٭ز‪ ،‬اُ ‪ 15 m/s‬ثٍ ‪ 5 m/s‬ي‬
‫اٵِأ٘ ‪َٔ١‬ت څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ اُ ‪ 0‬سب ‪ 100‬ىٍ ډير ُډبن ‪ 10‬طبوٍٕ ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪.‬‬
‫‪50‬‬
‫‪ Daiss , kienke‬ډيڃ ‪ٍ Burckhardt‬ا ثب ‪َٝ‬ٵى‪َ٪‬ٽَىن اُ َٕ٭ز هًىٍي(‪ٕ ،)ν‬بىٌ ٕبُْ ٽَىٌاوي ٽٍ‬
‫ػِئٕبر آن وِٕ ىٍ ډَػ‪ [22] ٬‬آډيٌ إز‪.‬‬
‫سمبډٓ ډيڃَبْ اٍأٍ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ثبال ٱَٕ ه‪ ٓ٦‬ثًىٌ ي ىاٍاْ دبٍاډشََبٔٓ إز ٽٍ ‪ٙ‬ىبهز ي اوياٌُ ځَْٕ آوُب‬
‫ډٖشچِڇ إشٶبىٌ اُ ا‪٥‬ال٭بر سؼَثٓ ثيٕز آډيٌ اُ ثٍ ٽبٍ ثَىن سؼُِٕار آُډبٔ‪ٚ‬ڂبَٓ ئٌْ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬أه‬
‫ىٍ كبڅٓ إز ٽٍ أه ډيڃَب ىٍ ډًٍى ٕٕٖشڈَبْ ه‪ ٓ٦‬دبٕن ډىبٕت ٍا اٍأٍ ومٓ ٽىىي‪.‬‬
‫‪ Carlos canudas‬ي َمپبٍان ډيڃ َُٔ ٍا اٍأٍ ٽَىٌ اوي]‪.[23‬‬
‫√‬ ‫(‪)102-3‬‬
‫وپشٍ ډُڈ ىٍ ډًٍى ‪َ١‬أت طبثز ډٮبىالر ثبال أه إز ٽٍ أه ‪َ١‬أت ٽبډال طبثز وجًىٌ ي سلز سبطَٕ‬
‫ه‪ًٕٝٞ‬بر سبَٔ ډبوىي سَٽٕجبر‪ ،‬وٺ٘ ٍئٍ (‪ ،)tread type‬٭مٸ ‪ٕٙ‬بٍ ٍئٍ (‪ ،)tread depth‬ٵ‪ٚ‬بٍ ثبى‬
‫سبَٔ‪ ،‬ىډب ي ه‪ًٕٝٞ‬بر ػبىٌ اُ ػمچٍ وً‪٦ٕ ٫‬ق‪ ،‬دً‪ٕٙ ،٘ٙ‬ت ػبىٌ ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬هَيع آة َبْ ٕ‪٦‬لٓ ‪،‬‬
‫‪َ٩‬ٵٕز ثبٍ‪ ،‬ډٺياٍ ؿَة ثًىن ٕ‪٦‬ق ػبىٌ ي َمـىٕه ‪َٙ‬أ‪ ٤‬هًىٍي اُ ػمچٍ َٕ٭ز ي ثبٍ ډٓثب‪ٙ‬ىي]‪.[24‬‬
‫‪0‬‬
‫هذلّای دیٌاهیکی تایز ٍ سهیي‬ ‫‪-2-6-9‬‬
‫ډيڃَبْ ا‪٦ٝ‬پبٽٓ إشبسٕپٓ ىٍ ٵ‪٢‬بْ كبڅز ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ه‪ ٓ٦‬ي َٕ٭زَبْ ُائٍاْ ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ‬
‫ډٓځَٕوي ي ىٍ كٺٕٺز اُ ىاىٌَبْ سؼَثٓ كب‪ٝ‬ڄ اُ سؼُِٕار هب‪ ٛ‬ٽٍ اډپبن سٲَٕٕ َٕ٭ز ه‪ ٓ٦‬ي‬
‫ُائٍاْ ٍا ډٓىَىي‪ ،‬ثيٕز ډٓآٔىي‪ .‬ىٍ ډٺبثڄ ډيڃَبْ إشبسٕپٓ‪ ،‬ډيڃَبْ ىٔىبډٕپٓ اٍأٍ ‪ٙ‬يٌاوي ٽٍ‬
‫سلز ٭ىًان ٽچٓ “ ‪ٙ “ Dynamic Friction models‬ىبهشٍ ډٓ‪ًٙ‬وي‪ .‬أه ډيڃَب ثٕبن ٽىىيٌ ٍٵشبٍ‬
‫ياٹٮٓ سبَٔ ىٍ ُډبن سٲَٕٕ َٕ٭ز ډٓ ثب‪ٙ‬ىي ي ثٍ ىي ىٕشٍ ٽچٓ ډشمَٽِ ي ځٖشَىٌ سٺٖٕڈ ډٓ‪ًٙ‬وي]‪.[25‬‬
‫ډشمَٽِ‬ ‫ځٖشَىٌ‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ :16- 3‬ډيڃ ىٔىبډٕپٓ ډشمَٽِ ي ځٖشَىٌ سبَٔ]‪[25‬‬
‫ډيڃ ډشمَٽِ ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ٕ 16-3‬مز ؿخ و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪ٔ ،‬ټ وٺ‪ٍ ٍ٦‬ا ثٍ ٭ىًان وٺ‪ ٍ٦‬سمبٓ سبَٔ‬
‫ي ػبىٌ ىٍ و‪ َ٪‬ډٓځَٕى ي ىٍ وشٕؼٍ ډٮبىڅٍ ثيٕز آډيٌ ثب اوشڂَاڃ ځَْٕ اُ ډٮبىڅٍ وٖجز ثٍ ُډبن ٹبثڄ كڄ‬
‫‪1‬‬
‫‪Dynamic slip/force models‬‬
‫‪51‬‬
‫ډٓځَىى‪ .‬ىٍ ٭ً‪ ،ٟ‬ډيڃ ځٖشَىٌ‪٦ٕ ،‬ق ځٖشَىٌاْ ٍا ثَاْ سمبٓ سبَٔ ثب ػبىٌ ىٍ و‪ َ٪‬ډٓځَٕى ي سًُٔ‪٬‬‬
‫ٵ‪ٚ‬بٍ ٍا ث‪ًٍٞ‬ر ٔپىًاهز ٵَ‪ ٟ‬ډٓ ٽىي ي ثَاْ كڄ ٽَىن ډٮبىڅٍ وٖجز ثٍ ُډبن ي ٵ‪٢‬ب ثبٔي اُ آن اوشڂَاڃ‬
‫ځَٵز‪.‬‬
‫‪ Bliman‬ي َمپبٍان ]‪ٍ [26‬ياث‪ٍ ٓ٦‬ا اُ كڄ ډٮبىڅٍ ىٔٶَاوٖٕچٓ ‪ٙ‬جٍٕ ثٍ ٍاث‪ )103-3( ٍ٦‬ثيٕز آيٍىٌ‬
‫إز‪.‬‬
‫|= ̇‬ ‫|‬ ‫‪r‬‬ ‫(‪)103-3‬‬
‫=)‪r‬‬ ‫(‪)104-3‬‬
‫ډيڃ َبْ‪ Dahl‬ي‪ kinematic‬وِٕ ډيڃ َبٔٓ اُ ٍٵشبٍ ىٔىبډٕپٓ سبَٔ ٍا اٍأٍ ډٓٽىىي ٽٍ ىٍ ډٺبٍٖٔ ثب‬
‫ٵَډًڃ ػبىئٓ‪ٍ ،‬ٵشبٍ سبَٔ ٍا ياٹٮٓ سَ و‪ٚ‬بن ډٓىَي اډب ډيڃ ىٔڂَْ سلز ٭ىًان څًځَْ (‪ ) LuGre‬اٍأٍ‬
‫ځَىٔيٌ ٽٍ ثٖٕبٍْ اُ ډلٺٺبن إشٶبىٌ اُ آن ٍا دٕ‪ٚ‬ىُبى ٽَىٌاوي]‪.[23‬‬
‫ډيڃ څًځَْ ٽٍ سًٕٮٍ ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ ډيڃ‪ Dahl‬ډٓثب‪ٙ‬ي ث‪ًٍٞ‬ر ٔټ ډٮبىڅٍ ىٔٶَاوٖٕڄ ډ‪٦‬بثٸ ٍاث‪ٍ٦‬‬
‫(‪ )102-3‬ثٕبن ډٓ‪ًٙ‬ى‪ .‬ىٍ أه ډيڃ وَٕيَب ي ٕ‪٦‬ق سبَٔ ثٍ ‪ ًٍ٥‬ډشمَٽِ ىٍ و‪ َ٪‬ډٓځَٕوي‪ .‬ډيڃ څًځَْ‬
‫ثًٕٕچٍ ٍياث‪ )105-3( ٤‬سب (‪ )107-3‬ثٕبن ډٓ‪ًٙ‬ى]‪.[27‬‬
‫| |‬
‫=̇‬ ‫‪r‬‬ ‫–‬ ‫‪z‬‬ ‫(‪)105-3‬‬
‫̇‬ ‫(‪)106-3‬‬
‫|‬ ‫|‬
‫=)‬ ‫‪c‬‬ ‫(‪+‬‬ ‫‪s‬‬ ‫–‬ ‫‪c‬‬ ‫)‬ ‫(‪)107-3‬‬
‫ٽٍ دبٍاډشََبْ آن ٭جبٍسىي اُ‪:‬‬
‫‪َٔ١ : σ0‬ت ٕوشٓ ډشمَٽِ ‪ً٥‬څٓ وَډبڅٌِٕ ‪ٙ‬يٌ الٕشٕټ‬
‫‪َٔ١ : σ1‬ت ىډخ ډشمَٽِ ‪ً٥‬څٓ وَډبڅٌِٕ ‪ٙ‬يٌ الٕشٕټ‬
‫‪َٔ١ : σ2‬ت ىډخ ئٖپًُ وَډبڅٌِٕ ‪ٙ‬يٌ‬
‫‪َٔ١ :‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ٽچمت وَډبڅٌِٕ ‪ٙ‬يٌ‬ ‫‪c‬‬
‫‪َٔ١ :‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ أٖشبٔٓ وَډبڃ ‪ٙ‬يٌ‬ ‫‪s‬‬
‫‪ : Fn‬وَٕيْ ٭مًىْ‬
‫‪ : z‬ي‪١‬ٮٕز ا‪٦ٝ‬پبٻ ىاهچٓ‬
‫‪s‬‬ ‫‪= Stribeck relative velocity‬‬
‫( = ‪r‬‬ ‫)‬ ‫(‪)108-3‬‬
‫; ‪ٙ‬ٮب‪ ٫‬ؿَم‬
‫‪َٕ ; ω‬٭ز ُائٍاْ ؿَم‬
‫‪52‬‬
‫; َٕ٭ز ه‪ ٓ٦‬هًىٍي‬
‫ضىل ‪ً :17-3‬يزٍی طَلی ٍارزُ ثز تبیز تحت ثبر عوَزی هرتلف‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 17-3‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ كب‪ٝ‬ڄ اُ ډيڃ څًځَْ سلز سبطَٕ ثبٍَبْ ٭مًىْ ډوشچٴ ٍا و‪ٚ‬بن‬
‫ډٓىَي‪.‬‬
‫ضىل ‪ً :18-3‬يزٍی طَلی ٍارز ثز تبیز تحت تبثيز ضزایط هرتلف جبزُ‬
‫‪ٙ‬پڄ‪ 18-3‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ ياٍى ثَ سبَٔ سلز ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ډوشچٴ ػبىٌ ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪.‬‬
‫‪53‬‬
‫هسل ‪Brush‬‬
‫ٔپٓ اُ ډيڃ َبٔٓ ٽٍ سبَٔ هًىٍي ٍا ث‪ًٍٞ‬ر ىٔىبډٕپٓ ي ثب إشٶبىٌ اُ ٍيَٗبْ ٵِٕٔپٓ ډيڃ ٕبُْ‬
‫ډٓٽىي‪ ،‬ډيڃ ‪ brush‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ أه ډيڃ ٕ‪٦‬ق سبَٔ ثٍ اڅمبوُبْ ٽًؿپٓ سٺٖٕڈ ‪ٙ‬يٌ ي ثب سًػٍ ثٍ‬
‫ډِٕان وَم څٲِٗ‪ ،‬وَٕيْ ياٍىٌ ثَ سبَٔ ثيٕز ډٓآٔي]‪.[28‬‬
‫ضىل ‪ :19- 3‬تغييز ضىل الستيه زر هحل توبس ثب جبزُ هطبثك ثب هسل ‪[28] .brush‬‬
‫اڅمبنَبْ سبَٔ ثب َٕ٭ز ‪ vsx‬ډشىبٕت ثب ػبىٌ كَٽز ډٓ ٽىي‪ .‬ډى‪٦‬ٺٍ سمبٓ ثب َٕ٭ز كَٽز هًىٍي ‪vx‬‬
‫كَٽز ډٓٽىي]‪.[28‬‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ‪ 19-3‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ‪ًٙ‬ى‪ ،‬ډيڃ ‪ ،brush‬سبَٔ ٍا ثٍ اڅمبنَبْ ٽًؿټ ٭مًى ثَ ٕ‪٦‬ق‬
‫ػبىٌ سٺٖٕڈ ډٓٽىي ثٍ ‪ًٍٔ٥‬پٍ أه اڅمبنَب ىٍ ٕ‪٦‬ق سمبٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ىاٍاْ ُائٍَبْ ډشٶبيسٓ‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ىي‪ .‬أه ٹٖمز ثٍ ىي وبكٍٕ ؿٖجىيځٓ (‪ )Adhesion‬ي څٲِٗ (‪ )slide‬سٺٖٕڈ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ .‬ثَاْ‬
‫‪َٙ‬ي‪ ٫‬سلچٕڄ ي وً‪ٙ‬شه ٍياث‪ٔ ،٤‬ټ اڅمبن ىٍ ُډبن ‪ t=0‬ي ‪ x=a‬سٮَٔٴ ډٓځَىى‪.‬‬
‫ضىل ‪ :20- 3‬سيٌوبتيه ٍ زیٌبهيه الوبىّبی الستيه ثيي ثسًِ ی تبیز ٍ جبزُ ]‪[28‬‬
‫‪54‬‬
‫ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 20-3‬كبڅز ‪ A‬اٍسجب‪ ٣‬ثٕه َٕ٭ز ي ډًٹٮٕز ٔټ اڅمبن ٽٍ ىٍ وٺ‪ ٍ٦‬ثبالٔٓ ثَ ٍيْ ٹبڅت سبَٔ ي‬
‫ىٍ وٺ‪ ٍ٦‬دبٕٔىٓ ثَ ٍيْ ٕ‪٦‬ق ػبىٌ ٹَاٍ ځَٵشٍ إز‪ٍ ،‬ا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪ .‬ىٍ ٹٖمز ‪ B‬وَٕيَبْ ياٍى ثَ اڅمبن‬
‫ډٌٽًٍ و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ډًٹٮٕز أه وٺب‪ ٣‬ىٍ ‪ًٍٝ‬ر ٭يڇ يػًى څٲِٗ ث‪ًٍٞ‬ر َُٔ سٮَٔٴ ډٓځَىى‪.‬‬
‫∫ ‪Xci =a -‬‬ ‫‪d dt‬‬ ‫(‪)109-3‬‬
‫∫ ‪Xri =a -‬‬ ‫‪x dt‬‬ ‫(‪)110-3‬‬

‫‪ً٥ :2a‬ڃ سمبٓ سبَٔ ثب ُډٕه‬
‫‪َٕ :Ω‬٭ز ىيٍاوٓ سبَٔ‬
‫‪ٙ :Rd‬ٮب‪ ٫‬ىٔىبډٕپٓ ؿَم‬
‫‪َٕ :‬٭ز هًىٍي‬
‫سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ اڅمبن ٭جبٍر إز اُ‪:‬‬
‫‪i‬‬ ‫∫ = ‪= xci - xir‬‬ ‫‪sx dt‬‬ ‫(‪)111-3‬‬

‫‪ :‬سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ اڅمبن‬ ‫‪i‬‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬ ‫‪َٕ :‬٭ز څٲِٗ ٽٍ ثَاثَ‬

‫اځَ َٕ٭زَب طبثز ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشٍ ‪ًٙ‬وي‪ ،‬اُ سَٽٕت ٍياث‪ )109-3( ٤‬سب (‪ٍ )111-3‬اث‪ )112-3( ٍ٦‬ثيٕز‬
‫‪i‬‬ ‫=‬ ‫(‪)112-3‬‬
‫و‪ٚ‬بن ىاىٌ ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬ ‫‪x‬‬ ‫ٽٍ ٭جبٍر ‪ νsx /Ω Rd‬ډٺياٍ څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ وبډٕيٌ ډٓ‪ًٙ‬ى ي ثب‬
‫سبَٔ اڅِاډب" ث‪ًٍٞ‬ر ه‪ ٓ٦‬سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ ومٓ ىَي‪ ،‬اډب ډٓسًان سٲَٕٕار آن ٍا ث‪ًٍٞ‬ر ه‪ ٓ٦‬ٵَ‪ ٟ‬ٽَى‪ .‬ډٺياٍ‬
‫وَٕئٓ ٽٍ ثَاْ ‪َٙ‬ي‪ ٫‬ي ٍٕٕين ثٍ سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ الُڇ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ډٓسًان اُ ٍاث‪ )113-3( ٍ٦‬ثيٕز آيٍى‪.‬‬
‫‪i‬‬ ‫(‪)113-3‬‬
‫‪َٔ١ :‬ت طبثز‬
‫سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ اڅمبنَبْ سبَٔ ثًٕٕچٍ ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ډلييى ثًىٌ ي ډٺياٍ ډبٽِٔمڈ وَٕيْ ٭مڄ‬
‫ٽىىيٌ ثَ ٍيْ اڅمبن اُ ‪َٔ٥‬ٸ ٍاث‪ )114-3( ٍ٦‬ٹبثڄ ډلبٕجٍ ډٓثب‪ٙ‬ي‪:‬‬
‫‪zi‬‬ ‫(‪)114-3‬‬
‫اُ سَٽٕت (‪ )113-3‬ي (‪ )114-3‬ډبٽِٔمڈ ډٺياٍ سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ ډ‪٦‬بثٸ ٍاث‪ )115-3( ٍ٦‬ثيٕز ډٓآٔي‪.‬‬
‫‪i,max‬‬ ‫=‬ ‫(‪)115-3‬‬
‫‪55‬‬
‫اڅمبن ُډبوٓ ‪َٙ‬ي‪ ٫‬ثٍ څٲِٗ ډٓٽىي ٽٍ ډٺياٍ سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ ثٍ ډٺياٍ ډبٽِٔمڈ هًى ثَٕي‪ .‬ىٍ أه ‪ًٍٝ‬ر‬
‫وَٕيْ ٭مڄ ٽىىيٌ ثَ ٍيْ اڅمبنَبْ سبَٔ ډٮبىڃ ٍاث‪ )113-3( ٍ٦‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثب سًػٍ ثٍ وَٕيَبْ ا٭مبڃ ‪ٙ‬يٌ‬
‫ثٍ اڅمبنَبْ سبَٔ ډِٕان ؿٖجىيځٓ سبَٔ ثٍ ػبىٌ ي څٲِٗ سبَٔ‪ ٍٕ ،‬كبڅز َُٔ أؼبى ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫‪ ‬ؿٖجىيځٓ ٽبډڄ‪ .‬ىٍ أه كبڅز ډىلىٓ څٲِٗ ٵٺ‪ ٤‬ثٍ ه‪ًٕٝٞ‬بر سبَٔ ياثٖشٍ إز‪.‬‬
‫‪َ ‬ڈ څٲِٗ ي َڈ ؿٖجىيځٓ‪ .‬ىٍ أه ي‪١‬ٮٕز ٕ‪٦‬ق سمبٓ ثٍ ىي ٹٖمز سٺٖٕڈ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ٔ ،‬ټ‬
‫ٹٖمز ؿٖجىيځٓ ي ٹٖمز ىٔڂَ ىٍ كبڃ څٲِٗ‪.‬‬
‫‪ ‬څٲِٗ ٽبډڄ‪ .‬ىٍ أه كبڅز وَٕيْ سَډِْ سىُب ثٍ ډٺياٍ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ياٹٮٓ ياثٖشٍ‬
‫إز‪.‬‬
‫ُډبوٓ ٽٍ َڈ ؿٖجىيځٓ ي َڈ څٲِٗ اسٶبٷ ډٓ اٵشي‪ ،‬ډلبٕجٍ ډًٹٮٕز اڅمبن ىٍ ُډبن آٱبُ څٲِٗ اډپبن‬
‫دٌَٔ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ وٺ‪ Breakaway ٍ٦‬وبډٕيٌ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ .‬ثب إشٶبىٌ اُ ډٮبىالر (‪ )112-3‬ي (‪ٍ ،)115-3‬اث‪ٍ٦‬‬
‫(‪ )116-3‬ثيٕز ډٓآٔي‪:‬‬
‫‪Xcis = a -‬‬ ‫(‪)116-3‬‬

‫ثب اوشڂَاڃ ځَٵشه ثَ ٍيْ سمبډٓ ‪ً٥‬ڃ سمبٓ ي ثب ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه ډٺياٍ ‪ k‬ثَاثَ ثب ‪Fzi = qz(xc) ،Cp dxc‬‬
‫‪ dxc‬كب‪ٝ‬ڄ ډٓځَىى‪ .‬ىٍ أىؼب ‪ cp‬ډٺياٍ ٕوشٓ ىٍ ياكي ‪ً٥‬ڃ ي ‪ qz‬ډٺياٍ وَٕيْ ٭مًىْ ثَ ياكي ‪ً٥‬ڃ‬
‫ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬٭اليٌ ثَ آن وَٕيْ كب‪ٝ‬ڄ اُ ؿٖجىيځٓ ٕ‪٦‬ق ي َمـىٕه وَٕيْ كب‪ٝ‬ڄ اُ‬
‫ډى‪٦‬ٺٍ څٲِٗ‪ ،‬سمبډٓ وَٕيْ سَډِْ ٍا ډ‪٦‬بثٸ ٍاث‪ )117-3( ٍ٦‬أؼبى ډٓٽىي‪.‬‬
‫∫‬ ‫∫‬ ‫(‪)117-3‬‬
‫ٵَډًڃ (‪ٍ )117-3‬ا ډٓسًان ثب إشٶبىٌ اُ‪ Xr‬ي ‪ Xc‬وِٕ وً‪ٙ‬ز‪ .‬وَٕيْ ٭مًىْ ث‪ًٍٞ‬ر ثبٍ ځٖشَىٌ ثَ ٍيْ‬
‫سمبڇ ‪ً٥‬ڃ اڅمبن ث‪ًٍٞ‬ر )‪ Fzi=qz(xci‬ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشٍ ډٓ‪ًٙ‬ى‪َ .‬مـىٕه ‪ Xr‬ډٓسًاوي ػبٔڂِٔه ‪ Xc‬ځَىى‪.‬‬
‫(اڅجشٍ ُډبوٓ ٽٍ سٺٖٕڈ ٵ‪ٚ‬بٍ ٔپٖبن ىٍ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه سٮَٔٴ ‪ٙ‬يٌ ثب‪ٙ‬ي)‪ .‬ٵب‪ٝ‬چٍ اڅمبوُبْ ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشٍ‬
‫‪ٙ‬يٌ ىٍ ثبالْ ٕ‪٦‬ق سمبٓ سبَٔ ثب ُډٕه ٔپٖبن ثًىٌ اډب‪ ،‬ٵب‪ٝ‬چٍَبْ اڅمبنَب ىٍ ٕ‪٦‬ق سمبٓ ډشٲَٕ‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ىي‪ .‬ثىبثَأه ومٓ سًان ٽَانَبْ ډىبٕجٓ ثَاْ اوشڂَاڃ ځَٵشه ډىبٕت ثيٕز آيٍى‪ .‬ثىبثَأه اُ أه‬
‫ثٮي اوئٔ ‪ٍ c‬ا كٌٳ ډٓٽىٕڈ ي ‪ x‬ډًٹٮٕز ٹبڅت سبَٔ ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪.‬‬
‫(‬ ‫) ) (‬ ‫(‪)118-3‬‬
‫أه ډًٹٮٕز ىٍ ‪ٙ‬پڄ‪ 21-3‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫‪56‬‬
‫ضىل ‪ :21- 3‬تغييز ضىل الیِ الستيه ثيي هحل توبس تبیز ٍ سهيي ]‪[28‬‬
‫ډىلىٓ ‪ٙ‬مبٌٍ ‪ 1‬ډٺياٍ ډبٽِٔمڈ وَٕيْ سَډِْ ىٍ ىٕشَٓ ىٍ ياكي ‪ً٥‬ڃ ٽٍ ثَاثَ ثب )‪ µqz(x‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪ٍ ،‬ا‬
‫ثب سًػٍ ثٍ سًُٔ‪ ٬‬وَٕيْ سَډِْ و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪ .‬ډىلىٓ ‪ٙ‬مبٌٍ ‪ ،2‬وَٕي ىٍ ياكي ‪ً٥‬ڃ الُڇ ثَاْ سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ‬
‫اڅٕبٳ الٕشٕپٓ‪ ،‬ډشىبٕت ثب َٕ٭زَبْ ډوشچٴ ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪ .‬وبكٍٕ َب‪ ًٍٙ‬هًٍىٌ ډٺياٍ وَٕيْ ٽڄ‬
‫كب‪ٝ‬ڄ اُ سٲَٕٕ ‪ٙ‬پڄ اڅمبن ٍا و‪ٚ‬بن ډٓ ىَي‪ .‬اځَ ٕ‪٦‬ق سمبٓ ٵٺ‪ ٤‬ىاٍاْ ؿٖجىيځٓ ثب‪ٙ‬ي ٹٖمز َبٔٓ اُ‬
‫سبَٔ ىؿبٍ څٲِٗ وِٕ ډٓ‪ًٙ‬وي‪ .‬ډوش‪ٞ‬بر وٺ‪ٙ ٍ٦‬پٖز ‪ٍ xs‬ا ډٓسًان اُ ٍاث‪ )119-3( ٍ٦‬ثيٕز آيٍى‪:‬‬
‫)‪cp (a – xs) = µqz(xs‬‬ ‫(‪)119-3‬‬
‫ثب ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه ٍاث‪ )117-3( ٍ٦‬ي سًُٔ‪ ٬‬ٵ‪ٚ‬بٍ وب‪ ٓٙ‬اُ ٍاث‪ٍ ،)116-3( ٍ٦‬اث‪ )118-3( ٍ٦‬ثيٕز ډٓآٔي‬
‫ٽٍ ډٓسًان ډٺياٍ وَٕي ٍا ثيٕز آيٍى‪.‬‬
‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫‪x‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬ ‫(‪)120-3‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ٍاث‪ ) 120-3( ٍ٦‬ډٺياٍ څٲِٗ ثٍ ه‪ًٕٝٞ‬بر سبَٔ ىٍ وَمَبْ څٲِٗ ٽًؿټ ياثٖشٍ إز‪ .‬اٱچت‪،‬‬
‫ىٍ أه ډى‪٦‬ٺٍ‪ٍ ،‬اث‪ ٍ٦‬ثٕه څٲِٗ‪-‬وَٕي ثب ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ث‪ًٍٞ‬ر ه‪ ٓ٦‬ٵَ‪ٙ ٟ‬يٌ إز ي ‪ Cx‬وبډٕيٌ‬
‫ډٓ‪ًٙ‬ى ٽٍ اُ ‪َٔ٥‬ٸ ٍاث‪ )121-3( ٍ٦‬ډلبٕجٍ ډٓځَىى‪.‬‬
‫(‪)121-3‬‬
‫‪57‬‬
‫ىٍ څٲَِٗبْ ثٍِځشَ‪َٔ١ ،‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ډُمشَٔه ډىج‪ ٬‬ثَاْ سٮٕٕه ه‪ًٕٝٞ‬بر ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬اځَ ‪ٕٙ‬ت ه‪٤‬‬
‫‪ 2‬سىيسَ اُ ‪ٕٙ‬ت ه‪ 1 ٤‬ىٍ ‪ًٙ x=a‬ى‪ ،‬ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ (‪ )20-3‬كبڅز څٲِٗ ٽبډڄ اسٶبٷ ډٓاٵشي ٽٍ أه‬
‫‪ٕٙ‬ت ثب ه‪ 3 ٤‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪ٕٙ .‬ت سًُٔ‪ ٬‬وَٕيْ سَډِْ ىٍ ‪ x=a‬ىٍ ػبٔٓ ٽٍ سمبڇ ٕ‪٦‬ق سبَٔ‬
‫‪َٙ‬ي‪ ٫‬ثٍ څٲِٗ ډٓٽىي‪ ،‬ىٍ ‪ٕٙ‬ت ډلييىْ ٹَاٍ ډٓځَٕى ٽٍ اُ ٍاث‪ )122-3( ٍ٦‬ٹبثڄ ډلبٕجٍ ډٓثب‪ٙ‬ي‪:‬‬
‫=‬ ‫(‪)122-3‬‬
‫ثَاْ څٲَِٗبْ ثٖٕبٍ ُٔبى‪ ،‬ډٺياٍ وَٕيْ سَډِْ اُ ٍاث‪ )123-3( ٍ٦‬كب‪ٝ‬ڄ ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫(‪)123-3‬‬
‫ضىل ‪ً : 22- 3‬يزٍی تزهشی ًزهبل ضسُ هسترزج اس هسل ثزاش ]‪[28‬‬
‫‪ٙ‬پڄ‪ 22-3‬وَٕيْ سَډِْ وَډبڅٌِٕ ‪ٙ‬يٌ ىٍ څٲِٗ ‪ً٥‬څٓ ثب إشٶبىٌ اُ ډيڃ ثَاٗ ثَاْ ‪َٔ١‬ت‬
‫ا‪٦ٝ‬پبٻَبْ ډوشچٴ ي ٕوشَٓبْ الٕشٕټ ډشٶبير و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪.‬‬
‫ًیزٍّای تایز‬ ‫‪- 9-6-9‬‬
‫سبَٔ هًىٍي وَٕيَبْ ډوشچٶٓ اُ ػمچٍ وَٕيْ ٭مًىْ كب‪ٝ‬ڄ اُ يُن هًىٍي‪ ،‬وَٕيَْبْ ػبوجٓ كب‪ٝ‬ڄ اُ‬
‫سٲَٕٕ ػُز هًىٍي ي وَٕيَبْ آئَيىٔىبډٕټ ٍ ا سًٕ‪٦ٕ ٤‬ق سمبٓ هًى ثٍ ُډٕه ډىشٺڄ ډٓٽىي‪ .‬ثٍ ‪ًٍ٥‬‬
‫ٽچٓ سبَٔ ٭ُيٌ ىاٍ ؿُبٍ ي‪ٕ٩‬ٶٍ ا‪ٝ‬چٓ ثٍ ‪َٙ‬ف َُٔ ډٓثب‪ٙ‬ي]‪.[29‬‬
‫‪ .1‬ػٌة ‪َ١‬ثبر وب‪ ٓٙ‬اُ وبَمًأٍُبْ ػبىٌ‬

‫‪ .2‬سلمڄ وَٕيَبْ ٭مًىْ‬
‫‪ .3‬أؼبى ي ثُجًى وَٕيَبْ ‪ً٥‬څٓ ػُز ‪ٙ‬شبثڂَْٕ ي سَډِ ځَْٕ‬
‫‪ .4‬أؼبى ي ثُجًى وَٕيْ ػبوجٓ ثَاْ سٲَٕٕ ػُز هًىٍي‬
‫‪58‬‬
‫ضىل ‪ً : 23- 3‬وَزار ًيزٍی طَلی ٍارزُ ثز تبیز ًسجت ثِ ضزایت هرتلف ]‪[11‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 23-3‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ وَٕيَبْ ‪ً٥‬څٓ ياٍىٌ ثٍ سبَٔ ىٍ ػبىٌَبْ ډوشچٴ ٍا ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ياٹٮٓ و‪ٚ‬بن‬
‫ډٓىَي‪ .‬٭ًاډڄ ډوشچٶٓ اُ ػمچٍ ٵ‪ٚ‬بٍ ثبى سبَٔ ي ثبٍ وَډبڃ ثَ ٍيْ ډ‪ٚ‬و‪ٞ‬بر ٭مچپَىْ سبَٔ سبطَٕ‬
‫ډٓ ځٌاٍوي‪ ،‬أه سٲَٕٕار ٭ميسب ٱَٕ ه‪ ٓ٦‬ثًىٌ ي ؿىبوـٍ اُ ډلييىٌ ډؼبُ سؼبيُ ٽىي ثب٭ض ٭مچپَى‬
‫وبډ‪٦‬چًة سبَٔ هًاَي ‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪59‬‬
‫فصل چْبرم‬
‫ضجيِ سبسی ٍ صحِ گذاری‬
‫‪60‬‬
‫فصل ‪ -4‬ضبیِ ساسی ٍ صحِ گذاری‬
‫فصل ‪ -4‬شبیه ساسی و صحه گذاری‬

‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ثبال ًٽَ ‪ٙ‬ي ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ اُ ٹٖمزَبْ ډوشچٶٓ س‪ٚ‬پٕڄ ‪ٙ‬يٌ إز ٽٍ ََٽياڇ‬
‫اُ أه َُٔ ٕٕٖشڈَب هًى ىاٍاْ ٕبهشبٍْ هب‪ ٛ‬ثًىٌ ي وٺ٘ هب‪ ٓٝ‬ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ثَ ٭ُيٌ ىاٍوي‪ .‬أه‬
‫َُٔ ٕٕٖشڈَب ىاٍاْ دبٍاډشََبٔٓ ثًىٌ ٽٍ ىٍ ٭مچپَى ٕٕٖشڈ سبطَٕ ئٌْاْ ىاٍوي‪ .‬ثٍَٕٓ اطَ ََٽياڇ اُ أه‬
‫دبٍاډشََب ىٍ ٽڄ ٕٕٖشڈ ثب سًػٍ ثٍ سٮياى ُٔبى آوُب ثٖٕبٍ دٕـٕيٌ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬څٌا ََ ٔټ اُ أه َُٔ ٕٕٖشڈَب‬
‫ٍا ث‪ ًٍ٦‬ػياځبوٍ الُڇ إز‪ ،‬ثٍَٕٓ ومًى ي ىٍ دبٔبن اُ ٽىبٍ َڈ ٹَاٍ ځَٵشه َُٔ ٕٕٖشڈَبْ ډوشچٴ‪ ،‬ٽڄ‬
‫ٕٕٖشڈ ٍا سلچٕڄ ي ثٍَٕٓ ومًى‪ٖٕٕ .‬شڈ سَډِ ٍا ىٍ ٍٕ ثو٘ ٽچٓ ډٓسًان سٺٖٕڈ ثىيْ ي ډ‪٦‬بڅٮٍ ومًى‪.‬‬
‫ثو٘ ډپبوٕپٓ اثشياْ ٕٕٖشڈ ‪ٙ‬بډڄ دياڃ ي ثًٕشَ‪ ،‬ثو٘ َٕيٍيڅٕپٓ ٕٕٖشڈ ‪ٙ‬بډڄ ډياٍار َٕيٍيڅٕټ ي‬
‫ثو٘ ډپبوٕپٓ اوشُبْ ٕٕٖشڈ ‪ٙ‬بډڄ ؿَم ي ُډٕه ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ أه ٵ‪ٞ‬ڄ ٍٕ ثو٘ ٵًٷ ثب سًػٍ ثٍ‬
‫ډيڅٖبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ٵ‪ٞ‬ڄ ٹجڄ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ي ٕذٔ ثب إشٶبىٌ اُ آُډبَٔ٘بْ سؼَثٓ ډًٍى ٕىؼ٘‬
‫ٹَاٍ ډٓځَٕو ي‪ .‬ايڅٕه ػِ ٕٕٖشڈ ٽٍ ډًٍى ثٍَٕٓ ي دْيَ٘ ٹَاٍ ځَٵشٍ إز ثًٕشَ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ډيڃ‬
‫ىٔىبډٕپٓ ثًٕشَ ىٍ ثَوبډٍ ‪ٙ MATLAB/SIMULINK‬جٍٕ ٕبُْ ځَىٔي‪.‬‬
‫‪61‬‬
‫‪ -0-4‬ضبیِ ساسی بَستز‬
‫ضىل ‪ :1- 4‬ثلَن زیبگزام ثزًبهِ ضجيِ سبسی زر هحيط سيوَليٌه ‪MATLAB‬‬
‫ثٍ ډى‪ٝ ًٍ٪‬لٍ ځٌاٍْ ډيڅٖبُْ ي ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ‪ ،‬ډ‪٦‬بثٸ ‪ٙ‬پڄ‪ 2-4‬ثًٕشَ ډؼُِ ثٍ ٕىًٍَٖب‬
‫ي اىيار اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬ي‪َ .‬مـىٕه ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ٔ3-4‬ټ ‪ load cell‬ثَ ٍيْ دياڃ و‪ٞ‬ت ځَىٔي سب‬
‫يٍيىْ ٕٕٖشڈ ثٍ ‪ًٍٝ‬ر ياٹٮٓ اوياٌُ ځَْٕ ‪ًٙ‬ى‪ .‬هَيػٓ ٕىًٍَٖب ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ ‪4-4‬اُ ‪َٔ٥‬ٸ ٽبٍر‬
‫ػم‪ ٬‬آيٍْ ا‪٥‬ال٭بر ثٍ ٔټ ٽبډذًٕسَ ډىشٺڄ ځَىٔي‪.‬‬
‫‪62‬‬
‫ثًٕشَ‬
‫دشبوًٖٕډشَ‬
‫ٕىًٍٖ ٵ‪ٚ‬بٍ ي ىډبْ ًَاْ ىي ‪َ٥‬ٳ ثًٕشَ‬
‫ضىل ‪ :2-4‬ثَستز هجْش ثِ سٌسَرّبی هرتلف ثِ هٌظَر اًساسُ گيزی پبراهتزّبی هَرز ًظز‬
‫‪Load cell‬‬
‫ضىل ‪ً load cell :3-4‬صت ضسُ ثز رٍی پسال تزهش ذَزرٍی پزایس‬
‫‪63‬‬
‫ٽبډذًٕسَ‬
‫ٽبٍر ىٔشب ي ډؼمً٭ٍ ډَسج‪ ٤‬ثب آن‬
‫ضىل ‪ :4-4‬جعجِ وبرت زیتب ٍ زیگز تجْيشات هَرز ًيبس‬
‫ثَاْ ډٺبٍٖٔ ډٕبن ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ي آُډبٔ‪ٚ‬بر سؼَثٓ يٍيىْ ثَوبډٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ َمبن وَٕيْ‬
‫اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ سًٕ‪ load cell ٤‬ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ځَٵشٍ إز‪ .‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 5-4‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ً :5-4‬يزٍی پبی راًٌسُ اًساسُ گيزی ضسُ تَسط ‪ً load cell‬صت ضسُ ثز رٍی پسال تزهش‬
‫ضىل ‪ً :6-4‬يزٍی ٍرٍزی ٍ ذزٍجی ثَستز‬
‫‪64‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 6-4‬وَٕيْ يٍيىْ ي هَيػٓ ثًٕشَ كب‪ٝ‬ڄ اُ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪َ .‬مبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ‬
‫ٵًٷ ىٔيٌ ډٓ ‪ًٙ‬ى‪ ،‬وَٕيْ هَيػٓ سٺَٔجب دىغ ثَاثَ وَٕيْ يٍيىْ إز‪ٙ .‬پڄ ‪ 7-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ ثچًٻ‬
‫ىٔبځَاڇ ٭مچپَى ثًٕشَ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪Diaphragm‬‬
‫‪displacement‬‬
‫‪Return‬‬ ‫‪spring‬‬
‫‪diaphragm force‬‬
‫‪Patm‬‬
‫‪Apply‬‬
‫‪chamber‬‬
‫‪Output‬‬
‫‪Fin‬‬ ‫‪Control valve‬‬
‫‪booster force‬‬
‫‪Pedal‬‬ ‫‪force‬‬ ‫‪Ad‬‬
‫‪input‬‬
‫‪Vacuum‬‬
‫‪chamber‬‬
‫‪Pman‬‬
‫ضىل ‪ :7-4‬ثلَن زیبگزام عولىزز ثَستز‬
‫‪ -0- 0-4‬آسهایصّای تجزبی‬
‫ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬ثٍَٕٓ ٍٵشبٍ ثًٕشَ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ٽبٍٽَى ٭مچٓ‪ٔ ،‬ټ ثًٕشَ ثٍ ٕىًٍَٖبْ ډوشچٶٓ ثٍ ‪َٙ‬ف َُٔ‬
‫ډؼُِ ځَىٔي‪.‬‬
‫‪ ‬ىي ٭يى دشبوًٖډشَ ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬اوياٌُ ځَْٕ ډٺياٍ ػبثٍ ػبٔٓ ىٔبٵَاځڈ ا‪ٝ‬چٓ ي ډٕچٍ هَيػٓ‬
‫ثًٕشَ‬
‫‪ ‬ىي ٭يى ٕىًٍٖ هالٕىغ ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬اوياٌُ ځَْٕ اهشالٳ ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ىي ‪َ٥‬ٳ ىٔبٵَاځڈ ثًٕشَ‬
‫‪ٔ ‬ټ ٭يى دشبوًٖډشَ ثَ ٍيْ ديا ڃ سَډِ ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬اوياٌُ ځَْٕ ډٺياٍ ػبثٍ ػبٔٓ ډٕچٍ يٍيىْ‬
‫ثًٕشَ‬
‫‪ٔ ‬ټ ٭يى ‪ Load Cell‬ثَ ٍيْ دياڃ سَډِ ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬اوياٌُ ځَْٕ وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ‬
‫‪ٔ ‬ټ ٭يى ٽبٍر ػم‪ ٬‬آيٍْ ىٔشب‬
‫‪ٔ ‬ټ ٭يى ٽبډذًٕسَ‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 8-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ ػبثٍ ػبٔٓ هَيػٓ ثًٕشَ‪ ،‬ػبثٍ ػبٔٓ ىٔبٵَاځڈ‪ ،‬ػبثٍ ػبٔٓ دياڃ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪65‬‬
‫ضىل ‪ :8-4‬جبثِ جبیی ذزٍجی ثَستز‪ ،‬جبثِ جبیی زیبفزاگن‪ ،‬جبثِ جبیی پسال)‪(mm‬‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ‪ 8-4‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ‪ًٙ‬ى ډٺياٍ ػبثؼبٔٓ دياڃ اُ ىٔڂَ ػبثؼبَٔٓب ثٕ‪ٚ‬شَ إز ٽٍ ىٍ‬
‫‪َٙ‬أ‪ ٤‬ياٹٮٓ اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ إز‪َ .‬مـىٕه كَٽز ىٔبٵَاځڈ ي ډٕچٍ هَيػٓ ثًٕشَ ىاٍاْ ٔټ سبهَٕ‬
‫ُډبوٓ ثٖٕبٍ اويٻ وٖجز ثٍ كَٽز دياڃ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬أه سبهَٕ ُډبوٓ ثب٭ض سبهَٕ ىٍ ٭مچپَى ٕٕٖشڈ سَډِ ي‬
‫ىٍ وشٕؼٍ اٵِأ٘ ډٖبٵز سَډِْ ډٓځَىى‪َُٔ .‬ا ىٍ َٕ٭زَبْ ثبال ُډبوُبْ ثٖٕبٍ ٽڈ‪ ،‬وِٕ كٖبٓ ي سٮٕٕه‬
‫ٽىىيٌ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ثب ثٍِځىمبٔٓ ثٕه طبوٍٕ ‪ 20‬سب طبوٍٕ ‪ 30‬ډٓسًان ىٍٔبٵز ‪ ،‬اٵِأ٘ وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ اُ ‪ٝ‬ٶَ سب ډبٽِٔمڈ‬
‫ډٺياٍ هًى ىٍ ٽمشَ اُ ‪ 1‬طبوٍٕ اسٶبٷ اٵشبىٌ إز‪ .‬ثب اسمبڇ ډَكچٍ سَډِځَْٕ ايڅٍٕ ي ٽبَ٘ وَٕيْ ياٍىٌ اُ‬
‫‪َ٥‬ٳ ٍاوىيٌ ثٍ دياڃ هًىٍي ي ٵ‪َٚ‬ىٌ ‪ٙ‬ين ډؼيى دياڃ سًٕ‪ٍ ٤‬اوىيٌ سبهَٕ ىٍ ٭مچپَى ثًٕشَ وٖجز ثٍ‬
‫ډَكچٍ ايڃ سَډِځَْٕ اٵِأ٘ ٔبٵشٍ إز‪ .‬أه سبهَٕ وب‪ ٓٙ‬اُ هب‪ٕٝ‬ز َٕٖشَُٔٔ ثًٕشَ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثب ىٹز‬
‫ىٍ ډير ُډبن ثٕه طبوٍَٕبْ ‪ 60‬سب ‪ 70‬ډ‪ٚ‬و‪ ٜ‬ډٓځَىى ثًٕشَ ىٍ وَمَبْ ٽڈ سَډِځَْٕ ياٍى ٭مڄ ومٓ‬
‫‪ًٙ‬ى ي سىُب وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ إز ٽٍ ډًػت ډشًٹٴ ٽَىن هًىٍي ډٓ‪ًٙ‬ى َُٔا ىٍ أه ُډبنَب ػبثٍ ػبٔٓ‬
‫دياڃ ثٕ‪ٚ‬شَ اُ ػبثٍ ػبٔٓ هَيػٓ ىٔبٵَاځڈ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 9-4‬ډٺياٍ ٵ‪ٚ‬بٍ ډًطَ ىٍ ىي ‪َ٥‬ٳ ىٔبٵَاځڈ ثًٕشَ ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي ٽٍ ثب ىي ٕىًٍٖ ٵ‪ٚ‬بٍ و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ‬
‫‪66‬‬
‫ثَ ٍيْ ثًٕشَ اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ :9-4‬فطبر هَثز زر زٍ طزف زیبفزاگن ثَستز‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪10-4‬ػبثٍ ػبٔٓ ىٔبٵَاځڈ ٍا ىٍ ثَوبډٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :10- 4‬جبثِ جبیی ضجيِ سبسی ضسُ زیبفزاگن)‪(cm‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 11-4‬ػبثٍ ػبٔٓ ىٔبٵَاځڈ ٽٍ ث‪ًٍٞ‬ر سؼَثٓ اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ إز‪ٍ ،‬ا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :11-4‬جبثِ جبیی تجزثی زیبفزاگن‬
‫‪ -2-4‬ضبیِ ساسی ّیذرٍلیک سیستن تزهش ضذ قفل‬
‫ثو٘ َٕيٍيڅٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ىاٍاْ دبٍاډشََبْ ډوشچٶٓ إز‪ .‬اُ ػمچٍ ډُمشَٔه ٹٖمز‬
‫َٕيٍيڅٕټ ٽىشَڃ ٽَىن ‪ََٕٙ‬بْ ثَٹٓ ٕٕٖشڈ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ سًٕ‪ ٤‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ هب‪ ٛ‬اوؼبڇ ډٓځَٕى‪.‬‬
‫اڅڂًٍٔشڈَبْ ٹبوًن ډياٍ ٔپٓ اُ ٽىشَڃ ٽىىيٌَبْ ٽبٍثَىْ إز ٽٍ ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬ٵَآٔىي ٽىشَڃ ‪ََٕٙ‬بْ‬
‫‪67‬‬
‫ثَٹٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ډٓ ځَٕى ٽٍ ىٍ ٵ‪ٞ‬ڄ آٔىيٌ ثٍ ‪ًٍٝ‬ر ٽبډڄ سً‪ٕ١‬ق ىاىٌ‬
‫هًاَي ‪ٙ‬ي‪ .‬ثٍ ډى‪ٙ ًٍ٪‬جٍٕ ٕبُْ ثو٘ َٕيٍيڅٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ىٍ وَڇ اٵِاٍ‬
‫‪ٍ MATLAB/SIMULINK‬ياث‪ ٤‬ډيڅٖبُْ دٕبىٌ ځَىٔي‪ .‬ثب اوؼبڇ آُډبَٔ٘بْ ډٕياوٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ي‬
‫ػم‪ ٬‬آيٍْ ا‪٥‬ال٭بر ډًٍى وٕبُ ثَ ٍيْ ډيڅٖبُْ ي ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ‪ٝ‬لٍ ځٌاٍْ ډٓځَىى‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٙ:12- 4‬جٍٕ ٕبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ثَوبډٍ ‪MATLAB/SIMULINK‬‬
‫‪68‬‬
‫صحِ گذاری‬ ‫‪-0-2- 4‬‬
‫ٔپٓ اُ ډُشَٔه ٹٖمزَبْ أه دبٔبن وبډٍ ٽٍ ثَاْ ايڅٕه ثبٍ ىٍ أَان اػَا ځَىٔيٌ إز‪ ،‬ثٍَٕٓ سؼَثٓ‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ أه ٵَأىي هًىٍيْ دَأي ثٍ ٭ىًان هًىٍيْ ډًٍى آُډًن اوشوبة ځَىٔي‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:13-4‬هًىٍيْ دَأي ىاٍاْ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ سلز سٖز ػبىٌ‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 13-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ هًىٍيْ دَأي ډًٍى آُډًن ډٓ ثب‪ٙ‬ي ٽٍ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ثبٍاوٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي‬
‫ٹٶڄ و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ ثَ ٍيْ أه هًىٍي ډًٍى آُډًن ٹَاٍ ځَٵز‪.‬‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ هًىٍيْ ډٌٽًٍ ډؼُِ ثٍ ٕىًٍَٖبْ ډوشچٶٓ ثٍ ‪َٙ‬ف َُٔ ځَىٔي‪.‬‬
‫‪7 ‬٭يى ٕىًٍٖ ٵ‪ٚ‬بٍٕىغ‬
‫‪ 3 ‬٭يى دشبوًٖٕډشَ‬
‫‪1‬٭يى ‪LoadCell‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 1 ‬٭يى ٽبډذًٕسَ‬
‫‪ 1 ‬٭يى ٽبٍر ىٔشب‬
‫‪1 ‬٭يى ػٮجٍ سٺٖٕڈ ٕٕڈَب ي سَډٕىبڃ ثبٽٔ َب‬
‫ي ‪...‬‬
‫‪69‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٕ:14-4‬ىًٍٖ ٵ‪ٚ‬بٍ ٕىغ‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٔ 14-4‬پٓ اُ ٕىًٍٖ َبْ ٵ‪ٚ‬بٍ و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ ثَ ٍيْ ډياٍار َٕيٍيڅٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‬
‫ٽٍ ا‪٥‬ال٭بر سٲَٕٕ ٵ‪ٚ‬بٍ ٕٕٖشڈ ٍا ثٍ ٽبٍر ىٔشب ي ډؼمً٭ٍ ډَسج‪ ٤‬ثب آن ډىشٺڄ ډٓ ٽىىي‪.‬‬
‫َمـىٕه ٕٕڂىبڃَبْ َٕ٭ز ؿَم ي ُډبن ثبُ ي ثٖشٍ ‪ٙ‬ين ‪ََٕٙ‬بْ ٽىشَڅٓ ي ُډبن ‪َٙ‬ي‪ ٫‬ي اسمبڇ‬
‫ٽبٍٽَى دمخ َٕيٍيڅٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ي ‪ ...‬سًٕ‪ ٤‬ثچًٻ سَډِ ‪ ١‬ي ٹٶڄ ثٍ ٽبٍر ىٔشب ډىشٺڄ‬
‫ځَىٔي‪ .‬أه ا‪٥‬ال٭بر ثب إشٶبىٌ اُ ٕٕڈ َبْ و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ ٍيْ ثچًٻ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ‬
‫‪ 15-4‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ إز ډىشٺڄ ډٓ ‪ًٙ‬وي‪.‬‬
‫‪70‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:15-4‬ثچًٻ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډؼُِ ثٍ ٕٕڈَبْ ىٍٔبٵز ٕٕڂىبڃ‬
‫ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬س‪٦‬بثٸ ََؿٍ ثٕ‪ٚ‬شَ وشبٔغ كب‪ٝ‬چٍ ثب ياٹٮٕز اُ ٔټ ٕٕٖشڈ ‪ٙ‬شبة ٕىغ وِٕ ثَ ٍيْ هًىٍي‬
‫إشٶبىٌ ‪ٙ‬ي‪ .‬سب ثشًان ثب ا‪٥‬ال٭بر كب‪ٝ‬ڄ اُ آن ډٺياٍ ‪ٙ‬شبة ٽڄ هًىٍي ي َمـىٕه سٲَٕٕار َٕ٭ز هًىٍي‬
‫ٍا ثيٕز آيٍى ي ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 16-4‬ي ‪ 17-4‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ٕ:17-4‬ىًٍَٖبْ ‪ٙ‬شبة ٕىغ‬ ‫‪ٙ‬پڄ ‪:16-4‬ىٕشڂبٌ ‪ٙ‬شبة ٕىغ‬

‫سٖزَبْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ثَ ٍيْ هًىٍي و‪ٚ‬بن اُ ٭مچپَى ثٖٕبٍ ٭بڅٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ أه هًىٍي ىٍ‬
‫ًَاْ ثبٍاوٓ ي ُډٕه ډَ‪ً٥‬ة ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪71‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪:18-4‬ډَٖٕ ي ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ػًْ سٖز‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 18-4‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ځَىى سٖز هًىٍي ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ثبٍاوٓ ي ُډٕه هٕٔ ي ‪ٕٙ‬ت ثٖٕبٍ‬
‫ثبالْ ډَٖٕ ٽٍ ثيسَٔه كبڅز ٍا ثَاْ سَډِ ځَْٕ أؼبى ډٓومبٔي اوشوبة ځَىٔي‪.‬‬
‫‪ً - 2-2-4‬یزٍی پای راًٌذُ‬
‫ثَ ٍيْ دياڃ هًىٍي ٔټ ٭يى ‪ loadcell‬و‪ٞ‬ت ي ا‪٥‬ال٭بر ډَثً‪ ٣‬ثٍ وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ ٍا ثٍ ٽبٍر ىٔشب‬
‫اوشٺبڃ ډٓىَي‪ٙ .‬پڄ ‪ 19-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ وَٕيْ اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ سًٕ‪ LOADCELL٤‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ضىل ‪ً :19-4‬يزٍی پبی راًٌسُ ٍارز ثِ پسال آسهبیص تجزثی‬
‫‪72‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 20-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ يٍيىْ ثَوبډٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ٽٍ ډ‪ٚ‬بثٍ ثب ‪ٙ‬پڄ ‪ 19-4‬ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشٍ ‪ٙ‬يٌ‬
‫إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ً :20-4‬يزٍی ضجيِ سبسی ضسُ پبی راًٌسُ ٍارز ثِ پسال‬
‫‪ -9-2-4‬تغییزات فطار هایع ّیذرٍلیک سیلٌذر اصلی‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 21-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ىٍ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ډياٍ ػچً ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ضىل ‪:21-4‬تغييزات فطبر هبیع ّيسرٍليه تزهش زر سيلٌسر اصلی آسهبیص تجزثی‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 22-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ىٍ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ډياٍ ػچً ىٍ ثَوبډٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ‬
‫ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :22-4‬تغييزات فطبر هبیع ّيسرٍليه تزهش زر سيلٌسر اصلی هسار جلَ ضجيِ سبسی‬
‫‪73‬‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 22-4‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ‪ًٙ‬ى سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ ث‪ًٍٞ‬ر ه‪ ٓ٦‬وٖجز ثٍ‬
‫وَٕيْ يٍيىْ اٵِأ٘ ٔبٵشٍ إز‪.‬‬
‫ثب ډٺبٍٖٔ ‪ٙ‬پڄَبْ ‪ 21-4‬ي ‪ 22-4‬ډٓ سًان ىٍٔبٵز ٽٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ث‪ ًٍ٦‬ډىبٕت ثب‬
‫آُډبَٔ٘بْ سؼَثٓ ډ‪٦‬بثٺز ىاٍى‪ ََ .‬ىي ومًىاٍ ثب ‪ٕٙ‬ت ډ‪ٚ‬بثٍ ىٍ ډير ُډبن ‪ 1‬طبوٍٕ ثٍ ډبٽِٔمڈ هًى‬
‫ٍٕٕيٌ ي اُ أه ثٍ ثٮي سب طبوٍٕ ‪ 3/35‬طبثز ډبويٌاوي‪ .‬٭چز وًٕبوٓ ‪ٙ‬ين ومًىاٍ سؼَثٓ ثٍ ىي ىڅٕڄ ٭ميٌ‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ٭جبٍسىي اُ‪:‬‬
‫‪ ‬اوياٌُ ځََْٕبْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ثٍ ٭چز يػًى ډٕيانَبْ ډٲىب‪ ٖٕٓ٥‬ٹًْ ىٍ ډلٶ‪ ٍ٪‬ډًسًٍ ىؿبٍ‬
‫دبٍأُز ځَىٔيٌ إز‪.‬‬
‫٭مچپَى دمخ َٕيٍيڅٕټ ي َمـىٕه ٹ‪ ٬٦‬ي ي‪ٝ‬ڄ ‪ََٕٙ‬بْ ثَٹٓ ډًػت وًٕبوٓ ‪ٙ‬ين ومًىاٍ ٵًٷ‬ ‫‪‬‬
‫إز‪.‬‬ ‫ځَىٔيٌ‬
‫اڅجشٍ ٹبثڄ ًٽَ إز ٽٍ ىڅٕڄ ىيڇ‪ ،‬ىڅٕڄ ا‪ٝ‬چٓ وًٕبوٓ ‪ٙ‬ين ومًىاٍ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪َُٔ .‬ا ىٍ َىڂبڇ ٭مچپَى‬
‫سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ دياڃ سَډِ َُٔ دبْ ٍاوىيٌ وًٕبوٓ ‪ٙ‬يٌ ي ٍاوىيٌ ‪َ١‬ثبسٓ ٍا َُٔ دبْ هًى كٔ ډٓٽىي ي ىٍ‬
‫ډًٍى ٍاوىيځبوٓ ٽٍ ثَاْ ايڅٕه ثبٍ أه وً‪ ٫‬سَډِځَْٕ ٍا سؼَثٍ ډٓٽىىي ثب٭ض ډٓ‪ًٙ‬ى ٽٍ ٍاوىيٌ دياڃ ٍا‬
‫ٍَب ٽىي ٽٍ هًى ثب٭ض ثَيُ كبىطٍ ډٓځَىى‪.‬‬
‫‪ -4-2-4‬تغییزات فطار هایع ّیذرٍلیک چزخ ّا‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 23-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ؿَم ػچً ٍإز هًىٍي ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :23-4‬فطبر هبیع ّيسرٍليه چزخ جلَ راست آسهبیص تجزثی‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 24-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ؿَم ػچً ىٍ ثَوبډٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪74‬‬
‫ضىل ‪ :24-4‬فطبر هبیع ّيسرٍليه چزخ جلَ راست ضجيِ سبسی‬
‫ومًىاٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 25-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ؿَم ٭ٺت ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثب ىٹز ىٍ أه‬
‫‪ٙ‬پڄ ډٓ سًان ىٍٔبٵز ٽٍ ٵ‪ٚ‬بٍ ؿَم ٭ٺت ىٍ ډٺبٍٖٔ ثب سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ ؿَم ػچً ىٍ‬
‫اٽظَ ُډبوُبْ سَډِ ځَْٕ اُ ډٺياٍ ٽمشَْ ثَهًٍىاٍ إز‪ .‬٭چز أه اډَ ٍا ډٓسًان ثٍ اوشٺبڃ ػَڇ هًىٍي ىٍ‬
‫كبڅز سَډِځَْٕ اُ ٭ٺت هًىٍي ثٍ ٕمز ػچًْ هًىٍي (كَٽز ‪ )Diving‬ىاوٖز‪ .‬ي‪ٕ٩‬ٶٍ سى‪ٕ٪‬ڈ ي‬
‫ثَٹَاٍْ سٮبىڃ ثٕه ٵ‪ٚ‬بٍ ؿَمَبْ ػچً ي ٭ٺت ثَ ٭ُيٌ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬الُڇ ثٍ ًٽَ إز‬
‫أه ي‪ٕ٩‬ٶٍ ىٍ ٕٕٖشڈَبْ سَډِ ډٮمًڅٓ ثَ ٭ُيٌ ‪ َٕٙ‬وٖجشٓ سٺٖٕڈ ٵ‪ٚ‬بٍ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ‬
‫‪١‬ي ٹٶڄ كٌٳ ځَىٔيٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ :25-4‬فطبر ٍرٍزی ثِ وبليپز چزخ عمت چپ‬
‫‪75‬‬
‫‪ -5-2-4‬سزعت چزخ‬
‫ضىل ‪ :26-4‬سزعت چزخ جلَ راست‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 26-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ َٕ٭ز ؿَم كب‪ٝ‬ڄ اُ آُډبٔ٘ سؼَثٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثب‬
‫ىٹز ىٍ أه ‪ٙ‬پڄ ډٓسًان ىٍٔبٵز َٕ٭ز ؿَم ثب ‪ 0/5‬طبوٍٕ سبهَٕ وٖجز ثٍ ٵ‪َٚ‬ىٌ ‪ٙ‬ين دياڃ ‪َٙ‬ي‪ ٫‬ثٍ‬
‫ٽبَ٘ ومًىٌ إز‪ .‬أه سبهَٕ ٍا ډٓسًان ىٍ ٭مچپَى اػِا اُ دياڃ سب ؿَم ٍىٔبثٓ ومًى‪ .‬ثب سًػٍ ثٍ َٕ٭ز‬
‫طبثز اثشياْ كَٽز ىٍ ډير أه سبهَٕ ُډبوٓ‪ ،‬هًىٍي كييى ‪ 8‬ډشَ ډٖبٵز ٍا ‪ ٓ٥‬ومًىٌ إز‪ .‬أه سبهَٕ‬
‫ثب سًػٍ ثٍ أىپٍ ٕٕٖشڈ سَډِ اُ وً‪١ ٫‬ي ٹٶڄ ثًىٌ ي ىاٍاْ ٍاويډبن ثٖٕبٍ ثبالسَْ وٖجز ثٍ ٕٕٖشڈ سَډِ‬
‫ډٮمًڅٓ ډٓثب‪ٙ‬ي ثًػًى آډيٌ إز‪.‬‬
‫‪ -6-2-4‬سزعت خَدرٍ‬
‫ثب إشٶبىٌ اُ ىٕشڂبٌ ‪ٙ‬شبة ٕىغ و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ ثَ ٍيْ هًىٍي‪ٙ ،‬شبة هًىٍي ىٍ ٍإشبْ ‪ً٥‬څٓ اوياٌُ‬
‫ځَْٕ ځَىٔي‪ٙ .‬پڄ ‪ 27-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ َٕ٭ز هًىٍي اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ اُ ٍيْ ‪ٙ‬شبة هًىٍي ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :27-4‬تغييزات سزعت ذَزرٍ تحت تست جبزُ‬
‫‪76‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 28-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ ُډبن ثبُ يثٖشٍ ‪ٙ‬ين ‪ SSVَٕٙ‬٭ٺت ٕمز ؿخ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :28-4‬سهبى ثبس ٍ ثستِ ضسى ضيز‪ SSV‬عمت چپ‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 29-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ ُډبن ثبُ ي ثٖشٍ ‪ٙ‬ين ‪ SDVَٕٙ‬٭ٺت ٕمز ؿخ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :29-4‬سهبى ثبس ٍ ثستِ ضسى ضيز ‪ SDV‬عمت چپ‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 30-4‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ ُډبن ٍي‪ٙ‬ه ي هبډًٗ ‪ٙ‬ين دمخ َٕيٍيڅٕټ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ٵًٷ آډيٌ إز‪ ،‬دمخ َٕيٍيڅٕټ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثٕه طبوٍَٕبْ ‪ 1‬سب ‪َٙ 1/5‬ي‪ ٫‬ثٍ ٽبٍ‬
‫ٽَىٌ أه ىٍ كبڅٓ إز ٽٍ ‪ َٕٙ‬ثَٹٓ يٍيىْ اُ ُډبوٓ ٽمشَ اُ ‪ 0/5‬طبوٍٕ ‪َٙ‬ي‪ ٫‬ثٍ سٲَٕٕ ي‪١‬ٮٕز ىاىٌ‬
‫إز‪ .‬الُڇ ثٍ ًٽَ إز ثب ىٹز ىٍ ومًىاٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 30-4‬ىٍ ډٓ ٔبثٕڈ دمخ َٕيٍيڅٕټ وِٕ ىٍ ُډبن ٽمشَ اُ‬
‫‪ 0/5‬طبوٍٕ ٵَډبن ٍي‪ٙ‬ه ‪ٙ‬يڇ ىٍٔبٵز ٽَىٌ يڅٓ ىاٍاْ ٔټ ىٔىبډٕټ ٍي‪ٙ‬ه ‪ٙ‬ين ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثب٭ض أه‬
‫سبهَٕ ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ىٍ اوشُبْ ٵَآٔىي سَډِځَْٕ وِٕ َمٕه ىٔىبډٕټ ثَاْ هبډًٗ ‪ٙ‬ين يػًى ىاٍى‪.‬‬
‫‪77‬‬
‫ضىل ‪ :30-4‬سهبى رٍضي ضسى پوپ ّيسرٍليه تزهش ضس لفل‬
‫‪ -9-4‬ضبیِ ساسی ٍ هقایسِ هذلّای استاتیکی ٍ دیٌاهیکی تایز‬
‫ډيڃَبْ إشبسٕپٓ ي ىٔىبډٕپٓ اٍأٍ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ثبال ىاٍاْ يٍيىَْبْ ډوشچٴ‪ ،‬ىٹزَبْ ډشٶبير ي‬
‫َمـىٕه ٕبىځٓ ي دٕـٕيځَٓبْ هب‪ ٛ‬هًى ډٓثب‪ٙ‬ىي‪ .‬ډيڃ دٖٕؼپب سلز سبطَٕ ‪َٔ١‬ت څٲِٗ سبَٔ‪،‬‬
‫وَٕيْ ٭مًىْ ياٍى ثَ سبَٔ‪َٔ١ ،‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ي ُائٍ ٽمجَ ؿَم ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ٽٍ وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ‬
‫ىٍ ٍإشبْ ؿَم ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 12-3‬آډيٌ إز‪ ،‬ثب إشٶبىٌ اُ وَڇ اٵِاٍ ٕٕمًڅٕىټ ‪ٙ ،MATLAB‬جٍٕ‬
‫ٕبُْ ځَىٔيٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ً 31-4‬يزٍی ًزهبليشُ ضسُ طَلی ٍارزُ ثز تبیز زر زٍ هسل پسيجىب )‪ ٍ (M.F‬لَگزی (‪)L‬‬
‫ثب إشٶبىٌ اُ ډيڃ ‪َٔ١ Buckhardt‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ػبىٌ ٽٍ سبثٮٓ ثَ كٖت څٲِٗ ي َٕ٭ز‬
‫هًىٍي ډٓثب‪ٙ‬ي‪ٍ ،‬ا ډٓ سًان ثيٕز آيٍى‪ .‬أه ډيڃ ٕبىٌ سَ اُ ډيڃَبْ ىٔڂَ ثًىٌ ي ىاٍاْ ىٹز ٽمشَْ‬
‫وٖجز ثٍ دٖٕؼپب ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ډيڃ څًځَْ‪ ،‬سبَٔ ٍا ث‪ًٍٞ‬ر ىٔىبډٕپٓ ډيڃ ډٓٽىي ي سلز سبطَٕ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه‪،‬‬
‫وَٕيْ ٭مًىْ ياٍى ثَ سبَٔ‪َٕ ،‬٭ز ه‪ ٓ٦‬ي َٕ٭ز ُائٍاْ سبَٔ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ىاٍاْ س‪٦‬بثٸ ثٖٕبٍ هًثٓ ثب‬
‫ٍٵشبٍ ياٹٮٓ سبَٔ ىاٍى‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 31-4‬وشبٔغ كب‪ٝ‬ڄ اُ ډيڃ ٕبُْ سبَٔ ثب إشٶبىٌ اُ ډيڃ څًځَْ ي دٖٕؼپب ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي‪ .‬أه‬
‫‪ٙ‬پڄ ٽٍ وَٕيَبْ ‪ً٥‬څٓ وَډبڅٌِٕ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ىي ډيڃ ٵًٷ ٍا و‪ٚ‬بن ډٓىَي ډجٕه أه وپشٍ إز ٽٍ ډيڃَبْ‬
‫ډٌٽًٍ س‪٦‬بثٸ وٖجشب هًثٓ ثب ٔپئڂَ ي ث‪ًٍٞ‬ر ٽچٓ ثب ومًىاٍ ډَػ‪ٙ ٬‬پڄ ‪ 12-3‬ىاٍوي‪.‬‬
‫‪78‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 31-4‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓځَىى ٽٍ ډيڃ څًځَْ ٍٵشبٍ ياٹٮٓ سبَٔ ٍا ثُشَ ډيڃ ډٓٽىي‪ .‬ډيڃ‬
‫اٍأٍ ‪ٙ‬يٌ سًٕ‪ brush ٤‬سلز سبطَٕ ډٺياٍ وَٕيْ ٭مًىْ ياٍىٌ ثَ ياكي ‪ً٥‬ڃ‪َٔ١ ،qz‬ت ٕوشٓ الٕشٕټ‬
‫‪ Cp‬ي ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ډٓثب‪ٙ‬ي‪ Cp .‬ياثٖشٍ ثٍ ه‪ًٕٝٞ‬بر ډًاى س‪ٚ‬پٕڄ ىَىيٌ الٕشٕټ اُ‬
‫ػمچٍ ‪١‬وبډز الٕشٕټ‪ ،‬ىډب ي ٕه ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ډٺياٍ ٕ‪٦‬ق سمبٓ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ٭بډڄ سبطَٕځٌاٍ ىٔڂَْ‬
‫إز ٽٍ هًى ثٍ ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍيوٓ سبَٔ ي ثبٍ ياٍىٌ ثٍ ؿَم ‪ Fz‬ثٖشڂٓ ىاٍى‪َٔ١ .‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ډٺياٍْ طبثز وجًىٌ‬
‫ي ثب سًػٍ ثٍ وً‪ ٫‬ػبىٌ‪َٙ ،‬أ‪ٍ ٤‬اوىيځٓ ي څٲِٗ سبَٔ ثَ ٍيْ ػبىٌ ډشٲَٕ هًاَي ثًى‪ .‬اُ ډِٔزَبْ أه‬
‫ډيڃ ډٓسًان ثٍ ٕبىځٓ آن ا‪ٙ‬بٌٍ ٽَى‪.‬‬
‫ضىل ‪ :32- 4‬همبیسِ ًيزٍی جبًجی هسل ثزاش ٍ پسيجىب]‪[28‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 32-4‬وَٕيْ ػبوجٓ كب‪ٝ‬ڄ اُ ىي ډيڃ ثَاٗ(ه‪ ٤‬دًٕٕشٍ) ي دٖٕؼپب (ه‪ ٤‬ؿٕه)‪ ،‬ىٍ ػبىٌَبْ‬
‫ډوشچٴ ٍا ثب َڈ ډٺبٍٖٔ ډٓٽىي ٽٍ اُ ٍيْ سبَٔ ياٹٮٓ ثيٕز آډيٌ إز‪َ .‬مبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ و‪ٚ‬بن ىاىٌ‬
‫‪ٙ‬يٌ إز‪ ،‬ىي ډيڃ ثب ٔپئڂَ س‪٦‬بثٸ هًثٓ ىاٍوي اډب ىٍ اوياٌُ ځََْٕبْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ىٍ آُډبٔ٘ َب‪ ،‬ٵَډًڃ‬
‫دٖٕؼپب ىٹٕٺب ه‪ًٕٝٞ‬بر ٵَ‪ٙ ٟ‬يٌ سبَٔ ٍا دً‪ ٘ٙ‬ومٓ ىَي‪ .‬سٶَٖٕ أىپٍ ډيڃ ‪ brush‬س‪٦‬بثٸ ثُشَْ ثب‬
‫ٍٵشبٍ ياٹٮٓ سبَٔ ىاٍى وِٕ ‪ٙ‬ب ٔي ىٍٕز وجب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ أه ډيڃ سومٕه ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ىٍ څٲَِٗبْ ٽڈ ىٍ‬
‫ډٺبٍٖٔ ثب څٲَِٗبْ ثٍِځشَ‪ ،‬س‪٦‬بثٸ ثُشَْ ثب ياٹٮٕز ىاٍى‪.‬‬
‫‪ً - 4-4‬تیجِ گیزی‬
‫ىٍ أه ٵ‪ٞ‬ڄ ٕٕٖشڈَبْ ډوشچٴ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ىٍ ٍٕ ثو٘ ثًٕشَ‪َٕ ،‬يٍيڅٕټ ي سبَٔ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ي‬
‫‪ٝ‬لٍ ځٌاٍْ ثَ ٍيْ ډيڃ اوؼبڇ ځَىٔي‪ .‬ىٍ دبٔبن ٵ ‪ٞ‬ڄ ثٍ ثٍَٕٓ ٽچٓ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ كب‪ٝ‬ڄ اُ‬
‫آُډبَٔ٘بْ سؼَثٓ دَىاهشٍ ‪ٙ‬ي ي ومًىاٍَبْ ډوشچٴ اُ ٽبٍٽَى سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ٍٕڈ ځَىٔي‪ .‬ثَاْ سلچٕڄ‬
‫‪79‬‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ الُڇ إز اثشيا ٽىشَڃ ٽىىيٌ سَډِ ‪َ٥‬اكٓ ي ٕذٔ ثب ډٺبٍٖٔ ٭مچپَى ٕٕٖشڈ سَډِ‬
‫‪١‬ي ٹٶڄ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ ثب ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ډ‪ٚ‬بثٍ ثب آُډبَٔ٘بْ سؼَثٓ ثٍ ‪ٝ‬لز ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٵًٷ‬
‫ىٕز ډٓٔبثٕڈ‪.‬‬
‫‪80‬‬
‫فصل پٌجن‬
‫طزاحی وٌتزل وٌٌسُ ثزای سيستن تزهش ضس لفل‬
‫‪81‬‬
‫فصل ‪ -5‬طزاحی کٌتزل کٌٌذُ بزای سیستن تزهش ضذ قفل‬
‫فصل ‪-5‬طزاحی وٌتزل وٌٌسُ ثزای سيستن تزهش ضس لفل‬

‫ٕٕٖشڈَبْ ډپبوٕپٓ ًاسبً ٱَٕ ه‪ٓ٦‬اوي‪ .‬ثىبثَأه سمبڇ ٕٕٖشڈَبْ ٽىشَڃ ىٍ ځٖشٌَ ډٮٕىٓ ٱَٕ ه‪ٓ٦‬‬
‫ډٓثب‪ٙ‬ىي‪ .‬٭ًاډڄ ٱَٕ ه‪ٍ ٓ٦‬ا ډٓ سًان ثٍ ‪ًٍٝ‬ر ‪٥‬جٕٮٓ ي ډ‪ٞ‬ىً٭ٓ سٺٖٕڈ ثىيْ ٽَى‪ .‬٭ًاډڄ ٱَٕ ه‪ٓ٦‬‬
‫ًاسٓ ٭جبٍر إز اُ ٭ًاډچٓ ٽٍ ثٍ ‪٥ ًٍ٥‬جٕٮٓ َمَاٌ ٕوز اٵِاٍ ي كَٽز ٕٕٖشڈ َٖشىي‪ .‬ثٍ ‪ ًٍ٥‬ډظبڃ‬
‫وَٕيَبْ ػبوت ډَٽِ ىٍ كَٽز ؿَه‪ ٓٚ‬ي ا‪٦ٝ‬پبٻ ٽچمجٓ ثٕه ٕ‪ً٦‬ف سمبٓ اُ َمٕه ٭ًاډڄ ‪٥‬جٕٮٓ‬
‫ډٓ ثب‪ٙ‬ىي ٽٍ ىاٍاْ اطَار ٱَٕ ډ‪٦‬چًة ثًىٌ ي ٕٕٖشڈ ٽىشَڃ ثبٔي آوُب ٍا ػجَان ومبٔي‪ .‬٭ًاډڄ ٱَٕ ه‪ٓ٦‬‬
‫ډ‪ٞ‬ىً٭ٓ ث‪ًٍٞ‬ر ٭ميْ سًٕ‪َ٥ ٤‬اف ثٍ ٕٕٖشڈ ا‪١‬بٵٍ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ .‬ٹًاوٕه ٽىشَڃ ٱَٕ ه‪ ٓ٦‬ډبوىي ٹًاوٕه‬
‫ٽىشَڃ س‪٦‬جٕٺٓ ي ٹًاوٕه ٽىشَڃ ثُٕىٍ ثىڀ‪-‬ثىڀ ډظبڅُبْ ومًوٍ ياٍ اُ ٭ًاډڄ ٱَٕ ه‪ ٓ٦‬ډ‪ٞ‬ىً٭ٓ‬
‫إز‪[31].‬‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثٍ ٭چز يػًى َُٕٕٖٔشڈَبْ ىٔىبډٕپٓ‪ ،‬يػًى ٹ‪٦‬ٮبر ډشٮيى ډشلَٻ‪ ،‬يػًى‬
‫ٕٕبڃ ىٍ ٕٕٖشڈ ي يػًى ا‪٦ٝ‬پبٻ ٽچمجٓ‪ٖٕٕ ،‬شڈ ٱَٕ ه‪ ٓ٦‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثَاْ ٽىشَڃ ٽَىن ٕٕٖشڈَبْ‬
‫ٱَٕ ه‪َ ٓ٦‬مـًن ٕٕٖشڈ سَډِ الُڇ إز ٽٍ سمبڇ ٕٕٖشڈ ث‪ًٍٞ‬ر ٽبډڄ ډيڅٖبُْ ځَىى‪ .‬اډب ثٍ ياٹ‪٬‬‬
‫ډيڅٖبُْ ٕٕٖشڈَبْ ىٔىبډٕپٓ ؿىي الٍٔ ثٖٕبٍ ډ‪ٚ‬پڄ ي ىٍ ثٮ‪ ٓ٢‬ډًاٹ‪ ٬‬وبډمپه ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬اُ ىٔيځبٌ‬
‫ٽىشَڅٓ ٭يڇ ىٹز ىٍ ډيڅٖبُْ ٍا ډٓ سًان ثٍ ىي ځَيٌ ا‪ٝ‬چٓ ‪٥‬جٺٍ ثىيْ ٽَى‪.‬‬
‫‪ ‬٭يڇ ٹ‪٦‬ٮٕزَبْ ٕبهشبٍْ (ٔب دبٍاډشَْ)‬
‫‪ ‬٭يڇ ٹ‪٦‬ٮٕزَبْ ٱَٕ ٕبهشبٍْ( ٔب ىٔىبډٕټَبْ ډيڃ و‪ٚ‬يٌ)‬
‫وً‪ ٫‬ايڃ ثٍ ٭يڇ ىٹز ىٍ ػمالسٓ ٽٍ ياٹٮب ىٍ ډيڃ َٖشىي ي وً‪ ٫‬ىيڇ ثٍ ٭يڇ ىٹز ىٍ ډَسجٍ ٕٕٖشڈ‬
‫(ٔٮىٓ سومٕه دبٕٔه سَ) ډَثً‪ ٣‬ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫٭يڇ ىٹز ىٍ ډيڅٖبُْ ډٓسًاوي اطَار وبډ‪٦‬چًة ‪ٙ‬ئيْ ثَ ٕٕٖشڈَبْ ٱَٕ ه‪ ٓ٦‬ثڂٌاٍوي‪ .‬ثىبثَأه ََ‬
‫‪َ٥‬اف ٭مچٓ ثبٖٔشٓ آوُب ٍا ‪َٔٝ‬لب ډي و‪ َ٪‬ٹَاٍ ىَي‪.‬‬
‫‪82‬‬
‫‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ه‪ ٓ٦‬ثَاْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثَ دبٍٔ ه‪ٕ ٓ٦‬بُْ ډٮبىالر ومٓ سًاوي وشبٔغ‬
‫هًثٓ ٍا ثُمَاٌ ىا‪ٙ‬شٍ ثب‪ٙ‬ي‪َُٔ .‬ا َمبوڂًوٍ ٽٍ ًٽَ ‪ٙ‬ي ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ٔټ ٕٕٖشڈ ٱَٕ ه‪ ٓ٦‬ثًىٌ‬
‫ٽٍ ىٍ ُډبن كَٽز هًىٍي ي ُډبوُبٔٓ ٽٍ سَډِځَْٕ اوؼبڇ ډٓ‪ًٙ‬ى وٺ‪ ٍ٦‬ٽبٍٽَى دبٔياٍْ يػًى وياٍىٽٍ‬
‫ثشًان كًڃ آن ٍٵشبٍ ه‪ ٓ٦‬هًىٍي ٍا ډ‪٦‬بڅٮٍ ومًى‪ََ .‬ؿىي سٲَٕٕ ډشًاڅٓ ‪َ١‬ائت ثٌَُ ثب سٲَٕٕ َٕ٭ز ثٍ‬
‫٭ىًان ٔټ ٍاٌ كڄ ډٓسًاوي ثپبٍ ٍيى‪ .‬اډب ٍاٌ كڄ ډىبٕت إشٶبىٌ اُ ٽىشَڃ ٽىىيٌَبْ ٱَٕ ه‪ ٓ٦‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ٕٕٖشڈَبْ اډَيُْ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډٮمًال اُ اڅڂًٍٔشڈَبْ ٹبوًن ډياٍ ثب سَٽٕت ډٺياٍ څٲِٗ ي ‪ٙ‬شبة‬
‫ډىٶٓ ؿَم ٭مڄ ٽىشَڃ ډٺياٍ څٲِٗ ؿَم ٍا اوؼبڇ ډٓىَىي‪ .‬أه ٕٕٖشڈَب ىاٍاْ ډلييىٔز َبٔٓ ىٍ‬
‫ٽىشَڃ ي ٽبٍآٔٓ ډٓثب‪ٙ‬ىي‪ٔ .‬پٓ اُ ثٍِځشَٔه ډ‪ٚ‬پالر أه ٕٕٖشڈَب ٭يڇ سًاوبٔٓ آوُب ىٍ ٽىشَڃ ډٺياٍ‬
‫څٲِٗ ي سٮٺٕت ٔټ ډٺياٍ څٲِٗ ډ‪ٚ‬و‪ ٜ‬ىٍ ډلييىٌ ٹبثڄ ٹجًڃ إز‪ .‬سَډَِبْ ‪١‬ي ٹٶڄ اډَيُْ ىاٍاْ‬
‫ػيايڃ ثٖٕبٍ ٽبډچٓ ثَاْ كبڅزَبْ ډوشچٴ سَډِځَْٕ ډٓثب‪ٙ‬ىي‪ .‬أه ٽىشَڃ ٽىىيٌَب سًٕ‪ٍ ٤‬يٗ ٕٮٓ ي‬
‫ه‪٦‬ب ىٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ي آُډبَٔ٘بْ سؼَثٓ سى‪ٕ٪‬ڈ ډٓ‪ًٙ‬وي‪ .‬دٕـٕيځٓ أه ٕٕٖشڈَب ٔپٓ اُ ډًاو‪ ٬‬سلچٕڄ‬
‫ي دٕ‪َٚ‬ٵز آوُب إز‪.‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ډ‪٦‬بڅت ځٶشٍ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ثبال ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬ٽىشَڃ ٽَىن ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ اُ ىي وً‪ ٫‬ٽىشَڃ‬
‫ٽىىيٌ ډٺبيڇ ي ٍي‪ُٙ‬بْ ٽبٍثَىْ اڅڂًٍٔشڈَبْ ٹبوًن ډياٍ )‪ (Rule Based‬ډٓ سًان إشٶبىٌ ٽَى‪.‬‬
‫اڅڂًٍٔشڈَبْ ٹبوًن ډياٍ ىٍ ٭مڄ ىاٍاْ ٹبثچٕز اػَاْ هًثٓ ډٓثب‪ٙ‬ىي‪ .‬أه اڅڂًٍٔشڈَب ىاٍاْ ډٮبٔجٓ‬
‫وِٕ َٖشىي ٽٍ ډٓ سًان ثٍ وًٕبوبر ‪ٙ‬ئي أؼبى ‪ٙ‬يٌ ىٍ هًىٍي ىٍ َىڂبڇ سَډِځَْٕ ا‪ٙ‬بٌٍ ٽَى‪.‬‬
‫ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ډجشىٓ ثَ أه وپشٍ إز ٽٍ ٽىشَڃ ٽَىن ٕٕٖشڈَبْ ډَسجٍ ايڃ (ٔٮىٓ‬
‫ٕٕٖشڈَبٔٓ ٽٍ ثب ډٮبىالر ىٔٶَاوٖٕڄ ډَسجٍ ايڃ سً‪ٕٝ‬ٴ ‪ٙ‬يٌاوي) ؿٍ ه‪ ٓ٦‬ي ؿٍ وبډٮٕه ثب‪ٙ‬ىي ثٖٕبٍ‬
‫إٓبوشَ اُ ٽىشَڃ ٽَىن ٕٕٖشڈَبْ ٭مًډٓ سَ ډَسجٍ ‪ n‬اڇ إز‪ .‬ىٍ ٽىشَڃ ډي څٲِ‪ٖٕٕ ٓٙ‬شڈ ٱَٕ ه‪ٓ٦‬‬
‫‪َ٥ ًٍْ٥‬اكٓ ډٓ ځَىى سب كبڅشُبْ ٕٕٖشڈ ىٍ وِىٔپٓ ٔټ سبث‪ ٬‬څٲِٗ ٹَاٍ ځَٕى‪ .‬أه كبڅز ىاٍاْ ىي‬
‫ډِٔز ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ايال‪ٍ ،‬ٵشبٍ ىٔىبډٕپٓ ٕٕٖشڈ ثب اوشوبة سبث‪ ٬‬څٲِٗ ډمپه إز ډىبٕت ‪ًٙ‬ى‪ .‬طبوٕب دبٕن‬
‫كچٺٍ ثٖشٍ ٕٕٖشڈ ثٍ ثٮ‪ ٓ٢‬٭يڇ ٹ‪٦‬ٮٕزَبْ ٕٕٖشڈ ٱَٕ كٖبٓ ځَىى‪ .‬أه ٍيٗ ‪َ٥‬اكٓ ‪ٙ‬بډڄ ىي‬
‫ٹٖمز ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ٔ .‬پٓ ‪َ٥‬اكٓ سبث‪ ٬‬څٲِٗ ثٍ ‪ًٍٝ‬سٓ ٽٍ كَٽزَبْ څٲِ‪ ٓٙ‬ډ‪ٚ‬و‪ٍَٞ‬بْ ‪َ٥‬اكٓ ٍا اٍ‪١‬ب‬
‫ٽىي‪ .‬ىٔڂَْ ٔټ ٵٕيثټ كبڅز ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ كبڅزَب ٍا ثٍ ٕمز ٕ‪٦‬ق څٲِٗ ډٕڄ ډٓىَي‪.‬‬
‫ٽىشَڃ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ىاٍاْ ډِأب ي ډٮبٔجٓ وِٕ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬اُ ډٮبٔت ٽىشَڃ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬أه إز ٽٍ أه‬
‫ٽىشَڃ ٽىىيٌ ثٍ ػبْ ثُجًى ٭مچپَى هًى سىُب ثٍ ىوجبڃ كٶ‪ ٨‬٭مچپَى ٕبُځبٍ هًى ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ ٽىشَڃ‬
‫ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬الُڇ إز ٽٍ سومٕهَبْ ډٮٺًڅٓ اُ ډلييىٌ دبٍاډشََب اُ ٹجڄ ډُٕب ثب‪ٙ‬ي‪ .‬اډب ٽىشَڃ ډي‬
‫څٲِ‪ ٓٙ‬ىاٍاْ ئْځَٓبْ ثٖٕبٍ ډُمٓ وِٕ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ أه ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٍا ثٖٕبٍ ٹيٍسمىي ي ٽبٍثَىْ‬
‫‪83‬‬
‫ومًىٌ إز‪ .‬اُ ػمچٍ أه ئْځَٓب ډٓسًان ثٍ ډٺبثچٍ ثب آ‪ٙ‬ٶشڂٓ َب‪ ،‬دبٍاډشََبٔٓ ٽٍ َٕٔ‪ ٬‬سٲَٕٕ ډٓٽىىي ي‬
‫ىٔىبډٕټ ډيڃ و‪ٚ‬يٌ ا‪ٙ‬بٌٍ ٽَى‪.‬‬
‫ثَاْ آ‪ٙ‬ىبٔٓ ثب ٵَآٔىي ٽىشَڃ ىٍ ٕٕٖشڈَبْ ٭مچٓ اثشيا ثٍ ثٍَٕٓ ٕٕپڄ ٽىشَڅٓ اػَا ‪ٙ‬يٌ ثَاْ سَډِ‬
‫‪١‬ي ٹٶڄ ٽٍ ىٍ ډىج‪ [31] ٬‬ا‪ٙ‬بٌٍ ډٓ‪ًٙ‬ى ي ٕذٔ ثٍ ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ي ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ثَاْ‬
‫أه ٕٕٖشڈ دَىاهشٍ ي ىٍ اوشُب ىي ٕٕٖشڈ ٽىشَڅٓ ٍا ثب ٔپئڂَ ي ىٍ وُبٔز ثب آُډبٔ‪ٚ‬بر سؼَثٓ ډٺبٍٖٔ‬
‫ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫‪ -1-5‬سيىل وٌتزلی سيستن تزهش ضس لفل‬
‫ٵَآٔىي ٽىشَڃ ٽَىن ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 1-5‬ثَ إبٓ ډىج‪ [31]٬‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ُډبوٓ ٽٍ ٍاوىيٌ دياڃ سَډِ ٍا ٵ‪ٚ‬بٍ ډٓ ىَي ٵ‪ٚ‬بٍ سَډِْ اٵِأ٘ ډٓٔبثي (ٵبُ ‪.)1‬‬
‫ثب إشٶبىٌ اُ َٕ٭ز ؿَه‪ ٓٚ‬ؿَم ‪ νRi,j‬ٽٍ سًٕ‪ٕ ٤‬ىًٍَٖبْ ؿَم ډلبٕجٍ ډٓ‪ًٙ‬ى ي ډ‪ٚ‬شٸ ځَْٕ‬
‫ؿَم ثيٕز ډٓآٔي‪ .‬وٺ‪ ٍ٦‬ډبٽِٔمڈ ا‪٦ٝ‬پبٻ ُډبوٓ إز ٽٍ َٕ٭ز ؿَم ډ‪ٚ‬شٸ‬ ‫اُ آن ‪ٙ‬شبة ډىٶٓ ̇‬
‫ځَٵشٍ ‪ٙ‬يٌ َُٔ إٓشبوٍ ‪ a1‬ثب‪ٙ‬ي ٔٮىٓ‪:‬‬

‫̇‬ ‫‪< - a1‬‬ ‫(‪)1-5‬‬
‫ضىل ‪:1-5‬سيىلّبی وٌتزل سيستن تزهش ضس لفل‬
‫‪84‬‬
‫ٵ‪ٚ‬بٍ سَډِ‬ ‫ي‬ ‫ىٍ ايڅٕه ٕٕپڄ ٽىشَڅٓ ٔټ إٓشبوٍ ىيڇ ( ) وِٕ ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ډٓځَٕى‪ .‬ثٕه‬
‫ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬ىٵ‪ ٬‬اطَار ؤًِ ا‪١‬بٵٍ ځَىٔيٌ إز‪ .‬ثٍ ٭ىًان ډظبڃ‬ ‫طبثز وڂٍ ىا‪ٙ‬شٍ ډٓ‪ًٙ‬ى‪( .‬ٵبُ ‪ .)2‬إٓشبوٍ‬
‫أه ٵبُ ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬ػچًځَْٕ اُ ٍُيوبؤ ىٍ اٽٖڄ دٕ٘ ثٕىٓ ځَىٔيٌ إز‪.‬‬
‫ثَاْ‬
‫̇‬ ‫(‪)2-5‬‬
‫ٵبُ ًٕڇ ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ سَډِْ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثبٍ ىٔڂَ َٕ٭ز ثٌََُبْ ؿَم اسٶبٷ ډٓاٵشي‪ُ .‬ډبوٓ ٽٍ ثبٍ ىٔڂَ‬
‫ډٍٕٓي ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ډشًٹٴ ډٓ‪ًٙ‬ى (ٵبُ ‪ُ .)4‬ډبوٓ ٽٍ ډ‪ٚ‬شٸ َٕ٭ز اُ آو‪َ٦‬ٳ ځٌ‪ٙ‬ز‬ ‫ثٍ‬
‫̇‬ ‫(‪)3-5‬‬
‫ٵ‪ٚ‬بٍ سَډِْ اٵِأ٘ ډٓٔبثي ي ډٺياٍ ٽمٓ څٲِٗ يػًى هًاَي ىا‪ٙ‬ز‪(.‬ٵبُ ‪ .)5‬ثٕه‬
‫̇‬ ‫(‪)4-5‬‬
‫ٵ‪ٚ‬بٍ طبثز وڂٍ ىا‪ٙ‬شٍ ډٓ‪ًٙ‬ى (ٵبُ ‪ .)6‬ي‬
‫̇‬ ‫(‪)5-5‬‬
‫ث‪ًٍٞ‬ر ٽبډال آَٖشٍ ٵ‪ٚ‬بٍ سَډِ ا‪١‬بٵٍ ډٓ‪ًٙ‬ى ( ٵبُ ‪ُ .) 7‬ډبوٓ ٽٍ ډ‪ٚ‬شٸ َٕ٭ز ؿَم ٽبَ٘ ډٓٔبثي‬
‫̇‬ ‫(‪)6-5‬‬
‫ي ىيثبٌٍ ٕٕپڄ ٽىشَڅٓ ‪َٙ‬ي‪ ٫‬ډٓځَىى‪ .‬اٽىًن ٵ‪ ٚ‬بٍ سَډِْ ث‪ًٍٞ‬ر وبځُبوٓ ٽبَ٘ ډٓٔبثي ثيين أىپٍ‬
‫‪ًٙ‬ى اٵِأ٘ ډٓٔبثي‪( .‬ٵبُ ‪ٙ 3‬مبٌٍ ‪ .) 2‬ثب كَٽز ٽَىن ىٍين ٕٕپڄَب َٕ٭ز‬ ‫ډىش‪ٍٕٕ َ٪‬ين ثٍ إٓشبوٍ‬
‫ؿَمَب ىٍ وبكٍٕ اْ ٽٍ څٲِٗ ‪ sL‬ډٺياٍ ډبٽِٔمڈ ا‪٦ٝ‬پبٻ ٍا ډٓ ىَي‪ ،‬وڂٍ ىا‪ٙ‬شٍ ډٓ‪ًٙ‬ى ثىبثَأه‬
‫ډٖبٵز سَډِْ ٽبَ٘ ډٓٔبثي‪.‬‬
‫ىٍ أه ډًاٍىْ ٽٍ ځ‪ٚ‬شبيٍ أىَٕٓ ثٍِځٓ ثٍ ؿَم ا٭مبڃ ځَىى ي ٔب ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٖٕبٍ ٽڈ ثب‪ٙ‬ي‬
‫ثَٕي ٹٶڄ ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬ ‫ث‪ًٍٞ‬ر څل‪ٍ٪‬اْ ډٺياٍ ٵ‪ٚ‬بٍ سَډِْ اٵِأ٘ ډٓٔبثي ي ؿَم ثيين أىپٍ ثٍ إٓشبوٍ‬
‫ىٍ أه ي‪١‬ٮٕز ٵَډبن دٌَْٔ هًىٍي ٽبَ٘ ډٓٔبثي‪ .‬ياثٖشڂٓ ٕٕپڄَبْ ٽىشَڅٓ ثبال ثٍ ٵ‪ٚ‬بٍ سَډِْ ثًىٌ‬
‫ي ٽبَ٘ آن ىٍ ‪ًٍٝ‬سٓ إز ٽٍ َٕ٭ز ؿَم ٽبَ٘ ٔبثي‪:‬‬
‫(‬ ‫)‬ ‫(‪)7-5‬‬
‫اسٶبٷ ووًاَي اٵشبى كشٓ اځَ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ‬ ‫سلز َٕؾ ‪َٙ‬أ‪ ٓ٦‬ډبٽِٔمڈ ډٺياٍ څٲِٗ‬
‫ډبٽِٔمڈ ثيٕز وٕبٔي‪.‬‬
‫‪85‬‬
‫کٌتزل کٌٌذُ قاًَى هذار‬ ‫‪-2- 5‬‬
‫اڅڂًٍٔشڈَبْ ٹبوًن ډياٍ ا‪ًٝ‬ال ثَ دبٍٔ ثٮ‪ ٓ٢‬ه‪ًٕٝٞ‬بر ٹبثڄ اوياٌُ ځَْٕ ٕٕٖشڈ ‪َ٥‬اكٓ ډٓځَىى‪.‬‬
‫ه‪ًٕٝٞ‬بسٓ ٽٍ ىٍ ٕٕٖشڈ يػًى ىا‪ٙ‬شٍ ي ػِٔٓ اُ آن ډلًٖة ډٓ ‪ًٙ‬وي ي ثَاْ ثيٕز آيٍىن آوُب وٕبُ ثٍ‬
‫و‪ٞ‬ت يٕبٔڄ ي سؼُِٕار ا‪١‬بٵٍاْ ثَ ٍيْ ٕٕٖشڈ يػًى وياٍى‪.‬‬
‫َمبوڂًوٍ ٽٍ ٹجال ًٽَ ‪ٙ‬ي‪ٖٕٕ ،‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ىاٍاْ ؿُبٍ ٕىًٍٖ ؿَم ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ي‪ٕ٩‬ٶٍ‬
‫ډلبٕجٍ َٕ٭ز ؿَمَب ٍا ثٍ ٭ُيٌ ىاٍوي‪ .‬ثب إشٶبىٌ اُ ا‪٥‬ال٭بر أه ٕىًٍَٖب ىٍ ََ څل‪ ٍ٪‬ډٓسًان َٕ٭ز‬
‫ي ‪ٙ‬شبة ؿَمَب ٍا سومٕه ُى ‪ .‬اُ ًْٕ ىٔڂَ ثب إشٶبىٌ اُ َمٕه ا‪٥‬ال٭بر ډٓسًان َٕ٭ز هًىٍي ٍا وِٕ‬
‫ډلبٕجٍ ٽَى‪ .‬إشٶبىٌ اُ ٵٕچشََبْ ٱَٕه‪ ٓ٦‬س‪٦‬جٕٺٓ ]‪ ،[32‬إشٶبىٌ اُ ٽبڅمه ٵٕچشَ‪ٍ ،‬يَٗبْ ٕبىٌ ډبوىي‬
‫ډٕبوڂٕه ځَْٕ ي ٔب إشٶبىٌ اُ أه ٹبوًن ٽٍ ىٍ َىڂبڇ ‪ٙ‬شبة ځَْٕ َٕ٭ز هًىٍي ثَاثَ ٽمشَٔه َٕ٭ز‬
‫ؿَم هًىٍي ي ىٍ َىڂبڇ سَډِځَْٕ َٕ٭ز هًىٍي ثَاثَ ثٕ‪ٚ‬شَٔه َٕ٭ز ؿَم ډٓثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ومًوٍ َبٔٓ اُ‬
‫ٍي‪ُٙ‬بْ سومٕه َٕ٭ز هًىٍي ثب إشٶبىٌ اُ َٕ٭ز ؿَمَب ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثىبثَأه ثب ډٺبٍٖٔ َٕ٭ز ؿَم ي‬
‫هًىٍي ډٓ سًان ډٺياٍ څٲِٗ ٍا ډلبٕجٍ ومًى‪.‬‬
‫ثب ىٹز ىٍ ومًىاٍَبْ ‪ٙ‬پڄ ‪ 2-5‬ډٓسًان ىٍٔبٵز ٽٍ وَمَبْ ‪ٙ‬شبة ډىٶٓ ي ډظجز ىٍ ډلييىٌ ‪0.8g‬‬
‫سب ‪ -0.8g‬سٲَٕٕ ډٓٽىىي‪َ .‬مـىٕه ډٺياٍ څٲِٗ ىٍ ډلييىٌ ‪ 15‬سب ‪ 20‬ىٍ‪ٝ‬ي ٽىشَڃ ډٓ ځَىى‪ .‬څٌا ثَ أه‬
‫إبٓ ډٓ سًان اُ ىي دبٍاډشَ ٵًٷ إشٶبىٌ ي اڅڂًٍٔشڈ ٹبوًن ډياٍ ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬ٽىشَڃ ٽَىن څٲِٗ ٕٕٖشڈ‬
‫سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ‪َ٥‬اكٓ ومًى‪.‬‬
‫ضىل ‪ :2-5‬لغشش ٍ ضتبة چزخ حبصل اس آسهبیص تجزثی‬
‫‪86‬‬
‫‪ .1‬اځَ ‪ٙ‬شبة ؿَم ٽمشَ اُ ‪ -0.6 g‬ي ډٺياٍ څٲِٗ ؿَم ٽمشَ اُ ‪ 15‬ىٍ‪ٝ‬ي ثب‪ٙ‬ي‪ٖٕٕ ،‬شڈ ىٍ كبڅز‬
‫سظجٕز ٹَاٍ ډٓ ځَٕى‪ .‬ىٍ أه كبڅز ثٍ ٭چز ‪ٙ‬شبة ثبالْ ډىٶٓ ي ٭يڇ ٹٶڄ ‪ٙ‬ين ؿَم ‪ََٕٙ‬بْ‬
‫ثَٹٓ يٍيىْ ي هَيػٓ ىٍ كبڅز ثٖشٍ ٹَاٍ ىاىٌ ډٓ ‪ًٙ‬وي‪.‬‬
‫‪ .2‬اځَ ‪ٙ‬شبة ؿَم ثٕه ‪ -0.6 g‬سب ‪ 0.2 g‬ي ډٺياٍ څٲِٗ ؿَم ٽمشَ اُ ‪ 15‬ىٍ‪ٝ‬ي ثب‪ٙ‬ي‪ٖٕٕ ،‬شڈ ثٍ‬
‫٭چز ىٕشٕبثٓ ثٍ كياٽظَ ‪ٙ‬شبة ډىٶٓ ثيين ٹٶڄ ‪ٙ‬ين ؿَم ىٍ كبڅز اٵِأ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ٹَاٍ ډٓ ځَٕى‪.‬‬
‫‪ .3‬اځَ ‪ٙ‬شبة ؿَم ٽمشَ اُ ‪ 0.2 g‬ي ډٺياٍ څٲِٗ ؿَم ثٕ٘ اُ ‪ 15‬ىٍ‪ٝ‬ي ثب‪ٙ‬ي‪ٖٕٕ ،‬شڈ ثٍ ډى‪ًٍ٪‬‬
‫ػچًځَْٕ اُ ٹٶڄ ‪ٙ‬ين ؿَم ىٍكبڅز ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ٹَاٍ ډٓ ځَٕى‪.‬‬
‫‪ .4‬اځَ ‪ٙ‬شبة ؿَم ثٕه ‪ 0.2 g‬سب ‪ 0.6 g‬ثب‪ٙ‬ي ىٍ أه وبكٍٕ؛ ‪ٕٙ‬ت ډىلىٓ ‪ٙ‬شبة ډظجز إز ي َٕ٭ز‬
‫ؿَم ىٍ ُډبن َبٔٓ ٽٍ ىٍ أه وبكٍٕ ٹَاٍ ډٓ ځٕ َى ٍي ثٍ اٵِأ٘ إز‪ .‬أه وبكٍٕ ثٍ ىڅٕڄ‬
‫ػچًځَْٕ اُ هبډًٗ ي ٍي‪ٙ‬ه ‪ٙ‬ين ‪ََٕٙ‬بْ ثَٹٓ يٍيىْ ي هَيػٓ دٕ٘ ثٕىٓ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫‪ .5‬اځَ ‪ٙ‬شبة ؿَم ثٕ٘ اُ ‪ 0.6 g‬ثب‪ٙ‬ي‪ ،‬ثٍ ‪ ًٍ٥‬ٹ‪ ،٬٦‬ىٕشًٍ اٵِأ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ سَډِْ ثَاْ ٽبَ٘ َٕ٭ز‬
‫ؿَم الُڇ هًاَي ثًى‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 3-5‬ث‪ًٍٞ‬ر هال‪ ٍٝ‬ٹبوًن ٽىشَڅٓ ٵًٷ ٍا و‪ٚ‬بن ډٓ ىَي‪َ .‬مبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ٹجال وِٕ ا‪ٙ‬بٌٍ ‪ٙ‬ي‪ ،‬ثٍ‬
‫ډى‪ ًٍ٪‬ػچًځَْٕ اُ اٍسٮبٗ ٱَٕ ٭بىْ ي ثًػًى آډين ٍُيوبؤ ىٍ اٽٖڄ ي ٽبَ٘ ٍاكشٓ َٕو‪ٕٚ‬ه َىڂبڇ‬
‫سَډِ ځَْٕ ىٍ اطَ ثبُ ي ثٖشٍ ‪ٙ‬ين ډمشي ‪ََٕٙ‬بْ يٍيىْ ي هَيػٓ ډٺبىَٔ ‪ٙ‬شبة ٽمشَ اُ ډٺبىَٔ ډبٽِٔمڈ‬
‫آن ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشٍ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ :3-5‬الگَریتن وٌتزل وٌٌسُ لبًَى هسار‬
‫كبڃ ثَ إبٓ أه ٹبوًن ثبٔي ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ٍا ٽىشَڃ ومًى‪ .‬اٍسجب‪ ٣‬ثٕه اػِا ډوشچٴ ي دبٍاډشََبْ‬
‫سبطَٕځٌاٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ي ػبٔڂبٌ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 4-5‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫‪87‬‬
‫ضىل ‪ :4-5‬ثلَن زیبگزام وٌتزل وٌٌسُ لبًَى هسار‬
‫ىٍ وَڇ اٵِاٍ ‪ MATLAB/SIMULINK‬٭ٕىب ٍياث‪ ٤‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 4-5‬سًٕ‪ ٤‬ډيڅٖبَُْبْ‬
‫اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ٵ‪ٞ‬ڄ ‪ 3‬اػَا ځَىٔي ي وشبٔغ َُٔ ٍا ٽٍ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬إٓٶبڅز هٕٔ ي ډيڃ ٔټ ؿُبٍڇ هًىٍي ىٍ‬
‫و‪ َ٪‬ځَٵشٍ ‪ٙ‬يٌ إز ٍا ثٍ َمَاٌ ىا‪ٙ‬ز‪.‬‬
‫وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ ثٮىًان يٍيىْ ثٍ ٕٕٖشڈ َمبوىي وَٕيْ اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ سًٕ‪ٙ load cell ٤‬جٍٕ ٕبُْ‬
‫ځَىٔيٌ إز ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 5-5‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ً :5-5‬يزٍی پبی راًٌسُ ضجيِ سبسی ضسُ‬
‫ضىل ‪ :6-5‬تغييزات سزعت ذَزرٍ ٍ چزخ‬
‫‪88‬‬
‫ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 6-5‬ومًىاٍَبْ َٕ٭ز ؿَم ي َٕ٭ز هًىٍي ثب ٔپئڂَ ډٺبٍٖٔ ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ومًىاٍ څٲِٗ كب‪ٝ‬ڄ‬
‫اُ أه ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 7-5‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ :7-5‬لغشش چزخ‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 7-5‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓځَىى ومًىاٍ څٲِٗ كًڃ څٲِٗ ‪ 15‬ىٍ‪ٝ‬ي سٮٕٕه ‪ٙ‬يٌ ىٍ ٹبوًن‬
‫ٽىشَڃ ٹَاٍ ىاٍى‪ .‬ىٍ اوشُبْ ُډبن ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ٽٍ َٕ٭ز ثٖٕبٍ دبٕٔه ډٓآٔي ډٺياٍ څٲِٗ اٵِأ٘ ډٓٔبثي‪.‬‬
‫ث‪ًٍٞ‬ر ٽچٓ س َډَِبْ ‪١‬ي ٹٶڄ ىٍ ‪ًٍٝ‬ر دبٕٔه ثًىن َٕ٭ز هًىٍي ي ؿَمَب ثٍ كبڅز هبډًٗ ىٍ‬
‫ومًىاٍ ‪ٙ‬شبة ؿَم وِٕ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 8-5‬آيٍىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ :8-5‬ضتبة چزخ‬
‫ومًىاٍ سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 9-5‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ أه إز ٽٍ ثوًثٓ سٲَٕٕ‬
‫ي‪١‬ٮٕزَب ىٍ ثَوبډٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ اوؼبڇ ځَىٔيٌ إز‪.‬‬
‫‪89‬‬
‫ضىل ‪ :9-5‬تغييزات فطبر هبیع ّيسرٍليه تزهش‬
‫ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 10-5‬ومًىاٍ َٕ٭ز ؿَم ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ ي ومًىاٍ َٕ٭ز ؿَم آُډبٔ٘ سؼَثٓ و‪ٚ‬بن ىاىٌ‬
‫‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫ضىل ‪ :10-5‬تغييزات سزعت ضجيِ سبسی ضسُ ٍ سزعت اًساسُ گيزی ضسُ چزخ‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 10-5‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ځَىى َٕ٭ز ؿَم ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ س‪٦‬بثٸ وٖجشب هًثٓ ثب ‪َٙ‬أ‪٤‬‬
‫آُډبٔ٘ ىاٍى‪ .‬اډب ُډبن سًٹٴ هًىٍي ىٍ ثَوبډٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ‪ٙ‬يٌ ٽمشَ اُ ُډبن سًٹٴ هًىٍي ىٍ ‪َٙ‬أ‪٤‬‬
‫آُډبٔ٘ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىڅٕڄ أه اډَ ىٍ و‪ َ٪‬وڂَٵشه سٲَٕٕ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ػبىٌ ا٭ڈ اُ ډٺياٍ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ي وً‪٫‬‬
‫إٓٶبڅز ىٍ ثَوبډٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 11-5‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار َٕ٭ز هًىٍي ي ؿَم ىٍ ثَوبډٍ ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ىٍ ٍٕ ػبىٌ إٓٶبڅز‬
‫ه‪ٚ‬ټ‪ ،‬هٕٔ ي ٔن ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثب ىٹز ىٍ أه ومًىاٍَب ډٓ سًان ىٍٔبٵز ٽٍ ُډبن ٭مڄ سَډِځَْٕ ي سًٹٴ‬
‫هًىٍي اٵِأ٘ ٔبٵشٍ إز ي ثبڅشج‪ ٬‬ډٖبٵز سَډِْ وِٕ اٵِأ٘ ډٓٔبثي‪.‬‬
‫‪90‬‬
‫ضىل ‪ : 11-5‬تغييزات سزعت چزخ ٍ ذَزرٍ زر سِ جبزُ آسفبلت ذطه‪ ،‬ذيس ٍ ید‬
‫ضىل ‪ً :12-5‬وَزار تغييزات سزعت چزخ ثز حست هسبفت تزهشی‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 12-5‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ثَ كٖت ډٖبٵز سَډِْ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثب ىٹز ىٍ أه ‪ٙ‬پڄ‬
‫ډٓ سًان ىٍٔبٵز ٽٍ ىٍ وبكٍٕ َٕ٭ز َبْ ثٕه ‪ 20‬سب ‪ 5‬ډشَ ثَ طبوٍٕ هًىٍي ثٕ٘ اُ ‪ 30‬ډشَ كَٽز ومًىٌ‬
‫إز‪.‬‬
‫کٌتزل کٌٌذُ هذ لغشضی‬ ‫‪-9- 5‬‬
‫ٍيٗ ٽىشَڃ ډي څٲِ‪ )Sliding Mode Control( ٓٙ‬ثٍ ٭چز ډٺبيڇ ثًىن‪ ،‬ثٍ ٭ىًان ٔپٓ اُ ٍيَٗبْ‬
‫ډًطَ ثَاْ ٽىشَڃ ٕٕٖشڈَبْ ٱَٕ ه‪ ٓ٦‬دٌَٔٵشٍ ‪ٙ‬يٌ إز‪ [33] .‬ىٍ ٽىشَڃ ډي څٲِ‪ ،ٓٙ‬كبڅزَبْ‬
‫ٕٕٖشڈ ثٍ ٕمز ٔټ ٕ‪٦‬ق څٲِٗ ًٕٷ ىاىٌ ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫ٕٕٖشڈ َُٔ ٍا ىٍ و‪ َ٪‬ثڂَٕٔي‬
‫‪91‬‬
‫̇‬ ‫(‪)8-5‬‬
‫ثَىاٍ يٍيىْ ٽىشَڃ ‪ u‬ىاٍاْ ىٍأٍَبْ ‪ ui‬ث‪ًٍٞ‬ر َُٔ هًاَي ثًى‪.‬‬
‫{‬ ‫‪i=1,…,m‬‬ ‫(‪)9-5‬‬
‫ي ‪ S‬سًاثٮٓ دًٕٕشٍ َٖشىي‪ Si .‬وِٕ ٔټ ثَىاٍ ثب ثٮي ‪ n-1‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬اُ آوؼبئٕپٍ‬ ‫ي‬ ‫ٽٍ ىٍ آن‬
‫وبدًٕٕشڂٓ ىٍ يٍيىْ ‪ ui‬ىٍ ٍيْ ٕ‪٦‬ق ‪ Si‬ومًى دٕيا ډٓ ٽىي‪ .‬ثٍ أه ٕ‪٦‬ق‪٦ٕ ،‬ق څٲِٗ ي ٔب ٕ‪٦‬ق‬
‫ًٕئٕـٕىڀ ځٶشٍ ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫ٔټ ډي څٲِ‪َ ٓٙ‬ىڂبډٓ ىٍ ٕٕٖشڈ ډًػًى إز ٽٍ ىٍ َمٖبٔڂٓ ٕ‪٦‬ق ًٕئٕـٕىڀ ‪ ،S‬ثَىاٍَبْ‬
‫َٕ٭ز كَٽز آن ثٍ ٕمز ٕ‪٦‬ق ًٕ ئٕـٕىڀ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬اځَ ٔټ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ىٍ ٕٕٖشڈ يػًى ىا‪ٙ‬شٍ ثب‪ٙ‬ي ىٍ‬
‫آو‪ًٍٞ‬ر دبٔياٍْ ډَٖٕ كبڅز ثٍ ٕمز ٕ‪٦‬ق څٲِٗ }‪ S={x|s(x)=0‬ىٍ كياٹڄ َمٖبٔڂٓ ‪ S‬س‪٢‬مٕه‬
‫ډٓ‪ًٙ‬ى‪ ،‬أه ‪ ٣َٙ‬ٽبٵٓ ثَاْ يػًى ٔټ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثٍ آن ‪َٙ‬أ‪ٍٕٕ ٤‬ين‪ 1‬ډٓځًٔىي‪ .‬ډَٖٕ‬
‫كبڅز سلز ‪َٙ‬أ‪ٍٕٕ ٤‬ين ٍا ډي ٍٕٕين ډٓځًٔىي ي ‪ ٓ٥َٙ‬ٽٍ سلز آن كبڅزَب ثٍ ‪َ٥‬ٳ ٕ‪٦‬ق څٲِٗ‬
‫كَٽز ډٓٽىىي ي ثٍ آن ډٓ ٍٕىي‪ ٣َٙ ،‬څٲِٗ وبڇ ىاٍى‪ ٣َٙ ٍٕ .‬ډوشچٴ ثَاْ ثَٹَاٍْ ‪ٍٕٕ ٣َٙ‬ين‬
‫يػًى ىاٍى ٽٍ ٭جبٍسىي اُ‪ٍ :‬يٗ ډٖشٺٕڈ څٲِٗ‪ٍ ،‬يٗ سبث‪ ٬‬څٕبدبوًٳ ي ٍيٗ ٹبوًن ٍٕٕين‪[33].‬‬
‫‪ - 0-9-5‬رٍش هستقین تابع لغشش‬
‫ىٍ أه ٍيٗ ‪ٍٕٕ ٣َٙ‬ين ث‪ًٍٞ‬ر َُٔ ثٕبن ډٓ‪ًٙ‬ى‪:‬‬

‫̇‬
‫{‬
‫̇‬
‫‪i=1,…,m‬‬ ‫(‪)10-5‬‬
‫ثٍ ٭جبٍر ىٔڂَ‬

‫̇‬ ‫‪i=1,…,m‬‬ ‫(‪)11-5‬‬
‫‪ -2-9-5‬رٍش تابع لیاپاًَف‬
‫ىٍ أه ٍيٗ ثب اوشوبة سبث‪ ٬‬څٕبدبوًٳ ثٍ ‪ًٍٝ‬ر َُٔ‬

‫(‪)12-5‬‬
‫ٽٍ ىٍ آن ‪ٔ M‬ټ ډبسَٔٔ ډٮٕه )‪ (PD‬ي ډشٺبٍن ډٓثب‪ٙ‬ي‪ٍٕٕ ٣َٙ .‬ين ثٍ ‪ًٍٝ‬ر َُٔ ىاىٌ ډٓ‪ًٙ‬ى‪:‬‬
‫(‪)13-5‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Reaching Condition‬‬
‫‪92‬‬
‫ىٍ أه ٍيٗ ُډبن ٍٕٕين ډلييى س‪٢‬مٕه ومٓ ‪ًٙ‬ى‪ ،‬يڅٓ ثَاْ ثَآيٍىٌ ‪ٙ‬ين أه ډٺ‪ًٞ‬ى ثٍ ػبْ‬
‫ٍاث‪ ٍ٦‬ثبال اُ ٍاث‪ َُٔ ٍ٦‬إشٶبىٌ ډٓ‪ًٙ‬ى‪:‬‬
‫(‪)14-5‬‬
‫ٽٍ ىٍ آن ‪ٔ ε‬ټ ٭يى ٽًؿټ ي ډظجز إز‪.‬‬
‫‪ -9-9-5‬رٍش قاًَى رسیذى‬
‫ىٍ أه ٍيٗ ىٔىبډٕټ سبث‪ًٕ ٬‬ئٕؾ ثٍ ‪ ًٍ٥‬ډٖشٺٕڈ سٮٕٕه ډٓځَىى‪ .‬أه ىٔىبډٕټ ٍا ډٓسًان ث‪ًٍٞ‬ر‬
‫ٽچٓ ثٍ ‪ٙ‬پڄ ډٮبىڅٍ ىٔٶَاوٖٕچٓ َُٔ وً‪ٙ‬ز‪:‬‬
‫̇‬ ‫(‪)15-5‬‬
‫ٽٍ ‪ Q‬ي ‪ k‬ډبسََٔٔبْ ډظجز ډٮٕه ي ډٮمًال ٹ‪َٖ َْ٦‬شىي‪.‬‬
‫اوشوبةَبْ ځًوبځًن ‪ Q،k‬ي )‪ f(S‬ولًٌ ي وَمَبْ ډوشچٴ ٕبهشبٍ ٹبوًن ٍٕٕين ٍا ډ‪ٚ‬و‪ ٜ‬ډٓٽىي‪.‬‬
‫‪ - 4-9-5‬طزاحی سطح لغشش‬
‫َيٳ اُ ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٍٕٕين ثٍ ډٺياٍ ډَػ‪ ٬‬څٲِٗ إز‪ .‬ثىبثَأه ه‪٦‬بْ ٕٕٖشڈ ٍا ثٮىًان‬
‫ٕ‪٦‬ق څٲِٗ ىٍ و‪ َ٪‬ډٓځَٕٔڈ‪.‬‬
‫(‪)16-5‬‬
‫څٲِ‪ ٓٙ‬إز ٽٍ ٹ‪ٞ‬ي ىأٍڈ ثٍ آن ثَٕٕڈ‪(.‬څٲِٗ ډَػ‪ .)٬‬ثب ػبٔڂٌاٍْ اُ ٍاث‪)1-2( ٍ٦‬‬ ‫ٽٍ ىٍ آن‬
‫هًإَڈ ىا‪ٙ‬ز‪.‬‬
‫(‪)17-5‬‬
‫‪٥‬جٸ ډ‪٦‬بڅت ًٽَ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ثبال اُ أه ٍاث‪ ٍ٦‬ډ‪ٚ‬شٸ ډٓځَٕٔڈ‪.‬‬
‫̇‬ ‫̇‬
‫̇‬ ‫̇‬ ‫(‪)18-5‬‬
‫ډلييى ثًىن ‪ S‬ډٓسًاوي ډلييى ثًىن ‪ٍ λ‬ا وشٕؼٍ ىَي‪ .‬ثىبثَأه ‪ S‬ډٓسًاوي ډٮٕبٍ هًثٓ ثَاْ ٭مچپَى‬
‫ٍىٔبثٓ ٕٕٖشڈ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثَاْ ًٕٷ ىاىن ‪ S‬ثٍ ٕمز ‪ٝ‬ٶَ ٽبٵٓ إز يٍيىْ ٽىشَڃ ٍا ‪ ًٍْ٥‬اوشوبة ٽىٕڈ‬
‫ٽٍ‬
‫| |‬ ‫(‪)19-5‬‬
‫𝝶 ٔټ ٭يى ډظجز ډٓثب‪ٙ‬ي‪ٍ .‬اث‪ ٍ٦‬ٵًٷ ثٍ أه ډٮىٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي ٽٍ ډَث‪ ٬‬ٵب‪ٝ‬چٍ اُ ٕ‪٦‬ق څٲِٗ َمًاٌٍ ىٍ‬
‫كبڃ ٽبَ٘ إز ي ىٍ وشٕؼٍ ډىلىٓ ه‪٦‬ب َمًاٌٍ ثٍ ٕ‪٦‬ق څٲِٗ ډٕڄ ډٓومبٔي‪ .‬ي ىٍ كبڅز أيٌ آڃ‬
‫ُډبوٓ ٽٍ ثٍ آن ٍٕٕي ىٍ ٍيْ آن ثبٹٓ هًاَي ډبوي‪ ٣َٙ .‬ٵًٷ ثٍ ٹبوًن ٍٕٕين ډ‪ ًٍُٚ‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪93‬‬
‫٭جبٍر إز اُ ‪:‬‬ ‫ډٮبىڅٍ ىٔىبډٕپٓ كبٽڈ ثَ ٔټ ؿَم هًىٍي ثب ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵشه‬
‫̇𝝎‬ ‫(‪)20-5‬‬
‫ىٍ أه ٍاث‪ٙ r ٍ٦‬ٮب‪ ٫‬ؿَم‪ Fx ،‬وَٕيْ ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ٽٍ اُ ٍاث‪ ٍ٦‬څًځَْ ثيٕز ډٓآٔي‪Pc ،‬‬
‫ډمبن أىَٕٓ ؿَم ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬ ‫ٵ‪ٚ‬بٍ ٽبڅٕذَ‪٦ٕ Ac ،‬ق ډٺ‪ ٬٦‬ٽبڅٕذَ‪ٙ reff ،‬ٮب‪ ٫‬ډًطَ سَډِْ ؿَم‪،‬‬
‫ډٮبىڅٍ ىٔىبډٕپٓ كبٽڈ ثَ ډيڃ ٔټ ؿُبٍڇ هًىٍي ٭جبٍر إز اُ‪:‬‬
‫̇‬ ‫(‪)21-5‬‬
‫‪ Fd‬وَٕيْ ډٺبيڇ ًَا ىٍ ثَاثَ كَٽز هًىٍي ډٓ ثب‪ٙ‬ىي ٽٍ ثب ډؼٌيٍ َٕ٭ز هًىٍي ٍاث‪ ٍ٦‬ډٖشٺٕڈ ىاٍى ي ىٍ‬
‫ٍاث‪ )68-3( ٍ٦‬ثٕبن ‪ٙ‬يٌ إز‪ m .‬وِٕ ػَڇ هًىٍي إز‪.‬‬
‫ډٺياٍ ‪ٍ Fx‬ا ډٓسًان سًٕ‪ ٤‬ډيڃ څًځَْ ثٕبن ومًى‪ .‬ډيڃ څًځَْ سًٕ‪ٍ ٤‬ياث‪ )103-3( ٤‬سب (‪ )105-3‬و‪ٚ‬بن‬
‫ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍين ٽبڅٕذَ ٍا وِٕ ثب إشٶبىٌ اُ ٍياث‪ )44-3( ٤‬ثيٕز ډٓآٔىي‪.‬‬
‫جسٍل ‪ :1-5‬همبزیز ثبثت ٍ پبراهتزّبی هسئلِ‬
‫]‪=181.54[1/m‬‬ ‫]‪r = 0.25 [m‬‬
‫]‪=1.0[s/m‬‬ ‫]‪J=0.2344 [Kg.m2‬‬
‫]‪=0.0018[s/m‬‬ ‫]‪m = 250[Kg‬‬
‫]‪=0.005[Kg m2/s‬‬ ‫‪123*109‬‬
‫‪µc =0.8‬‬ ‫‪𝛼= 0.55‬‬
‫‪µs =1.55‬‬ ‫‪𝝶=0.8‬‬
‫]‪Vs= 6.57 [m/s‬‬ ‫‪∅=0.001‬‬
‫ثب ػبٔڂٌاٍْ ٍياث‪ ٤‬ځٶشٍ ‪ٙ‬يٌ ي إشٶبىٌ اُ ػييڃ طبثزَبْ (‪ )1-5‬هًإَڈ ىا‪ٙ‬ز‪.‬‬
‫̇‬
‫̇‬ ‫(‪)22-5‬‬
‫‪94‬‬
‫̇‬ ‫(‬ ‫)‬
‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫̇‬ ‫(‪)23-5‬‬
‫ٕ‪٦‬ق څٲِٗ ٍا ثب سًػٍ ثٍ ډ‪٦‬بڅت ځٶشٍ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ثبال ث‪ًٍٞ‬ر َُٔ ىٍ و‪ َ٪‬ډٓځَٕٔڈ‪.‬‬
‫̇ 𝛼‬
‫‪ٔ α‬ټ طبثز اٽٕيا ډظجز ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ىٍ أه ‪ًٍٝ‬ر ٍٕ كبڅز اسٶبٷ ډٓاٵشي‪.‬‬
‫‪ Sslide>0 .1‬ٽٍ َمبن كبڅز اٵِأ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ(‪ٖٕٕ )apply‬شڈ ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ Sslide=0 .2‬ٽٍ َمبن كبڅز سظجٕز ٵ‪ٚ‬بٍ )‪ (hold‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ Sslide<0 .3‬ٽٍ َمبن كبڅز ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ)‪ (release‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ثب سًػٍ ثٍ ٍٕ كبڅز ٵًٷ ٍٕ كبڅز ډٓسًان ثَاْ ‪ Pc‬ىٍ و‪ َ٪‬ځَٵز‪.‬‬
‫كبڅز ايڃ‪ Pc,apply‬ٽٍ ىٍ ٍاث‪ )44-3( ٍ٦‬ثٕبن ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫كبڅز ىيڇ ‪ Pc,hold‬ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثب ٍاث‪ 47-3 ٍ٦‬ثٕبن ډٓځَىى‪.‬‬
‫كبڅز ًٕڇ ‪ Pc,release‬ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثب ٍاث‪ 49-3 ٍ٦‬ثٕبن ډٓځَىى‪.‬‬
‫اځَ‪ٍ Sslide‬ا ىٍ سبث‪ ٬‬٭الډز ٹَاٍ ىَٕڈ ىٍ أه كبڅز ٕٕٖشڈ ىؿبٍ دئيٌ ؿشَٔىڀ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ .‬ثٍ سٲَٕٕار‬
‫ُٔڂِاځٓ ىٍ ٍيْ ٕ‪٦‬ق څٲِٗ دئيٌ ؿشَٔىڀ ډٓځًٔىي‪ .‬ثٍ ثٕبن ىٔڂَ ؿشَٔىڀ ٭جبٍر إز اُ وًٕبن ثب‬
‫ٵَٽبؤ ډلييى ي ىاډىٍ ډلييى ٽٍ ىٍ دٕبىٌ ٕبُْ ډي څٲِ‪٩ ٓٙ‬بََ ډٓ‪ًٙ‬ى‪ .‬ىي ىڅٕڄ ٭ميٌ يٹً‪ ٫‬أه‬
‫دئيٌ ٭جبٍر إز اُ ‪ :‬٭مڄ ًٕئٕـٕىڀ ث‪ًٍٞ‬ر أيٌ آڃ اوؼب ڇ وڂَٕى ي ٔب ىٍ ٕٕٖشڈ ىٔىبډٕټَبْ‬
‫دبٍأُشٓ ي ٔب ثو٘ ډيڃ و‪ٚ‬يٌ يػًى ىا‪ٙ‬شٍ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثَاْ ٽبَ٘ دئيٌ ؿشَٔىڀ ٍيَٗبْ ډوشچٶٓ يػًى‬
‫ىاٍى‪ٔ .‬ټ ٍيٗ ډًطَ إشٶبىٌ اُ الٍٔ ډَُْ ىٍ ا‪َ٥‬اٳ ٕ‪٦‬ق څٲِٗ ډٓثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٵًٷ ثب‬
‫إشٶبىٌ اُ ٔټ سبث‪ ٬‬ا‪ٙ‬جب‪ ٫‬أه ٽبٍ ٍا اوؼبڇ ډٓىَٕڈ ي ثٍ ػبْ إشٶبىٌ اُ سبث‪ sign ٬‬اُ سبث‪ sat ٬‬إشٶبىٌ‬
‫ډٓٽىٕڈ‪.‬‬
‫سبث‪ ٬‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ ‪َ٥‬اكٓ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ثبال ٍا ىٍ وَڇ اٵِاٍ ‪ MATLAB/SIMULINK‬اػَا ځَىٔيٌ إز‪ .‬ي‬
‫وشبٔغ آن ٍا ثٍَٕٓ ډٓٽىٕڈ‪.‬‬
‫‪95‬‬
‫ضىل ‪ :13-5‬ثلَن زیبگزام وٌتزل وٌٌسُ هس لغشضی‬
‫يٍيىْ ٕٕٖشڈ َمبن يٍيىْ وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ اوياٌُ ځَْٕ ‪ٙ‬يٌ ىٍ سٖز سؼَثٓ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽٍ ىٍ‬
‫ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ وِٕ ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ځَٵز‪.‬‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 14-5‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ي هًىٍي ثب إشٶبىٌ اُ اڅڂًٍٔشڈ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :14-5‬تغييزات سزعت چزخ ٍ ذَزرٍ ضجيِ سبسی ضسُ‬
‫ومًىاٍ څٲِٗ كب‪ٝ‬ڄ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 15-5‬و‪ٚ‬بن ىاىٌ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫‪96‬‬
‫ضىل ‪ :15-5‬تغييزات لغشش چزخ‬
‫ومًىاٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 16-5‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ؿَم ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :16-5‬تغييزات فطبر هبیع ّيسرٍليه چزخ‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 17-5‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ي هًىٍي ىٍ ػبىٌَبْ إٓٶبڅز ه‪ٚ‬ټ‪ ،‬هٕٔ ي ثَٵٓ‬
‫ضىل ‪ :17-5‬تغييزات سزعت چزخ ٍ ذَزرٍ ضجيِ سبسی ضسُ زر سِ جبزُ آسفبلت ذطه‪ ،‬ذيس ٍ ید‬
‫‪97‬‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ‪ 17-5‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ځَىى‪ ،‬ثب سٲَٕٕ ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ىٍ ػبىٌَبْ‬
‫ډوشچٴ‪ ،‬ډير ُډبن سَډِځَْٕ ي ٔب ثٍ ٭جبٍسٓ ډٖبٵز سَډِْ اٵِأ٘ ډٓٔبثي‪.‬‬
‫‪ -4- 5‬هقایسِ رٍش ّای کٌتزل کٌٌذُ‬
‫ضىل ‪ :18-5‬تغييزات سزعت چزخ ٍ ذَزرٍ ضجيِ سبسی ضسُ زر سِ جبزُ آسفبلت ذطه‪ ،‬ذيس ٍ ید (رزیف‬
‫‪ :1‬وٌتزل وٌٌسُ لبًَى هسار‪ ،‬رزیف ‪ :2‬وٌتزل وٌٌسُ هس لغشضی)‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 18-5‬ډٺبٍٖٔ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ثب ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬إٓٶبڅز ه‪ٚ‬ټ‪،‬‬
‫هٕٔ ي ثَٵٓ ٍا و‪ٚ‬بن ډٓ ىَي‪ .‬ثب ىٹز ىٍ أه ‪ٙ‬پڄ ډٓ سًان ىٍٔبٵز ٽٍ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ىاٍاْ‬
‫٭مچپَى ثُشَْ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ډوشچٴ ٕ‪٦‬ق ػبىٌ وٖجز ثٍ ٽىشَڅَ ٹبوًن ډياٍ ىاٍا ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪98‬‬
‫ضىل ‪ : 19-5‬تغييزات هسبفت تزهشی وٌتزل وٌٌسُ لبًَى هسار ٍ هس لغشضی‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 19-5‬ډٖبٵز سَډِْ ٍا ىٍ ىي ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ي ډي څٲِ‪ ٓٙ‬و‪ٚ‬بن ډٓ ىَي‪َ .‬مبو‪ًٍ٦‬‬
‫ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ٵًٷ ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ځَىى‪ ،‬ډٖبٵز سَډِْ كب‪ٝ‬ڄ اُ ٽبٍثَى ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬وٖجز ثٍ‬
‫ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ كييى ‪ 5‬ډشَ ٽمشَ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثىبثَأه ثب سًػٍ ثٍ ډ‪٦‬بڅت ًٽَ ‪ٙ‬يٌ ډٓ سًان‬
‫ىٍٔبٵز ٽٍ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬اُ ٽبٍأٓ ثُشَْ وٖجز ثٍ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬ٽبَ٘‬
‫ډٖبٵز سَډِْ ي اٵِأ٘ دبٔياٍْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثَهًٍىاٍ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ -5- 5‬هقایسِ رٍش ّای کٌتزل کٌٌذُ ٍ آسهَى تجزبی‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 20-5‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ ډٖبٵز َبْ سَډِْ ىٍ اڅڂًٍٔشڈ َبْ ٹبوًن ډياٍ ي ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ي آُډبٔ٘‬
‫سؼَثٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ثب ىٹز ىٍ أه ‪ٙ‬پڄ ډٓ سًان ىٍٔبٵز ٽٍ ډٖبٵز سَډِْ اڅڂًٍٔشڈ َبْ ٹبوًن ډياٍ‬
‫ډ‪ٚ‬بثٍ آُډبٔ٘ سؼَثٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ډٖبٵز سَډِْ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ىٍ كييى ‪ 5‬ډشَ ٽمشَ اُ ٽىشَڃ‬
‫ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ي آُډًن سؼَثٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪99‬‬
‫ضىل ‪ :20-5‬تغييزات هسبفت تزهشی وٌتزل وٌٌسُ لبًَى هسار‪ ،‬هس لغشضی ٍ آسهَى تجزثی‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 21-5‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار َٕ٭ز ؿَم ثَ كٖت ُډبن سَډِځَْٕ ىٍ آُډًن سؼَثٓ‪ ،‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ‬
‫ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ي ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :21-5‬تغييزات سزعت چزخ وٌتزل وٌٌسُ لبًَى هسار ‪ ،‬هس لغشضی ٍ آسهَى تجزثی‬
‫‪ٙ‬پڄ ‪ 22-5‬و‪ٚ‬بن ىَىيٌ سٲَٕٕار َٕ٭ز هًىٍي ىٍ آُډًن سؼَثٓ‪ ،‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ي ٽىشَڃ‬
‫ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪100‬‬
‫ضىل ‪ :22-5‬تغييزات سزعت چزخ وٌتزل وٌٌسُ لبًَى هسار ‪ ،‬هس لغشضی ٍ آسهَى تجزثی‬
‫‪ً -6- 5‬تیجِ گیزی‬
‫ىٍ أه ٵ‪ٞ‬ڄ ثٍ ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډٺياٍ څٲِٗ ثَاْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ دَىاهشٍ ‪ٙ‬ي‪ .‬ىي وً‪٫‬‬
‫ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ي ډي څٲِ‪َ٥ ٓٙ‬اكٓ ځَىٔي‪ .‬وشبٔغ كب‪ٝ‬ڄ اُ أه ىي وً‪ ٫‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ و‪ٚ‬بن‬
‫ىَىيٌ ٭مچپَى ثُشَ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬وٖجز ثٍ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ دبٔبن وشبٔغ‬
‫كب‪ٝ‬ڄ اُ ٽىشَڃ ٽىىيٌ َبْ ‪َ٥‬اكٓ ‪ٙ‬يٌ ثب آُډًن سؼَثٓ ډٺبٍٖٔ ځَىٔيٌ ي وشبٔغ و‪ٚ‬بن ىَىيٌ س‪٦‬بثٸ‬
‫هًة ٽىشَڃ ٽىىيٌ َبْ ‪َ٥‬اكٓ ‪ٙ‬يٌ ثب وشبٔغ آُډًن سؼَثٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪101‬‬
‫فصل ضطن‬
‫ًتبیج ٍ ارایِ پيطٌْبز‬
‫‪102‬‬
‫فصل ‪ً -6‬تبیج ٍ ارایِ پيطٌْبز‬
‫فصل ‪-6‬نتایج و ارایه پیشنهاد‬
‫‪ً -0-6‬تایج‬
‫ٹٶڄ ‪ٙ‬ين ؿَم َبْ هًىٍي ىٍ َىڂبڇ سَډِځَْٕ ثب٭ض اُ ىٕز ٍٵشه دبٔياٍْ ي َمـىٕه ٽبَ٘‬
‫‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه ي ىٍ وشٕؼٍ اٵِأ٘ ډٖبٵز سَډِْ ډٓ ځَىى‪ .‬ٽبَ٘ دبٔياٍْ ي اٵِأ٘‬
‫ډٖبٵز سَډِْ اُ ډُمشَٔه ٭ًاډڄ ثَيُ س‪ٞ‬بىٳ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ٖٕٕ .‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ اُ ٔټ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ثَاْ‬
‫ٽىشَڃ ډٺياٍ څٲِٗ ثب ٽىشَڃ ‪ََٕٙ‬بْ هَيػٓ ي يٍيىْ ي ىٍ وشٕ ؼٍ اٵِأ٘‪ ،‬سظجٕز ي ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪٬‬‬
‫َٕيٍيڅٕټ سَډِ إشٶبىٌ ډٓ ٽىي‪َ٥ .‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ٔپٓ اُ ډُمشَٔه ډجبكض‬
‫ىٍ ډًٍى ٕٕٖشڈ َبْ دٕ‪َٚ‬ٵشٍ أمىٓ هًىٍي اُ ػمچٍ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ثٍ ‪ٙ‬مبٍ ډٓ آٔي‪.‬‬
‫ىٍ أه دْيَ٘ ايڅٕه ځبڇ ىٍ ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪ ،‬ډيڅٖبُْ ىٔىبډٕپٓ‬
‫ٕٕٖشڈ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ډيڅٖبُْ ىٔىبډٕپٓ ٕٕٖشڈ ثيين ‪ٙ‬ىبهز اػِا ي ؿڂًوڂٓ ٭مچپَى ي ىٍٔبٵز ٵَأىي‬
‫سَډِځَْٕ‪( ،‬ٽٍ اُ څل‪ ٍ٪‬ٵ‪َٚ‬ىن دياڃ سَډِ سًٕ‪ٍ ٤‬اوىيٌ سب ٽبَ٘ َٕ٭ز ؿَم َب ي ډَٖٕ ٵَأىي ٵًٷ ٍا‬
‫‪ٙ‬بډڄ ډٓ ‪ًٙ‬ى) اډپبن دٌَٔ ومٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ىٍ أه دْيَ٘ اثشيا ثٍ ثٍَٕ ٓ اػِا ي ؿڂًوڂٓ ٭مچپَى آوُب دَىاهشٍ ‪ٙ‬يٌ إز ي وپبسٓ ىٍ ډًٍى‬
‫‪َ٥‬اكٓ ََٔټ ثٕبن ځَىٔي‪ .‬ډيڅٖبُْ ىٔىبډٕپٓ ٕٕٖشڈ ډجشىٓ ثَ اػِا ي دبٍاډشََبْ سبطَٕځٌاٍ ىٍ اىاډٍ‬
‫ثٕبن ځَىٔيٌ إز‪ .‬ثٍ ٭چز سٮيى دبٍاډشََب ي اػِا سبطَٕځٌاٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ډيڅٖبُْ ىٍ ٍٕ ثو٘ ٽچٓ‬
‫ثًٕشَ‪َٕ ،‬يٍيڅٕټ ي سبَٔ ي ُډٕه‪ ،‬اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬ىٍ ډيڅٖبُْ َبْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ػِئٕبر ثٍ َمَاٌ ىٔي‬
‫ػبډ‪ ٬‬ىٍ ډًٍى ٕٕٖشڈ څلب‪ ٧‬ځَىٔيٌ إز‪.‬‬
‫‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ي ‪ٝ‬لٍ ځٌاٍْ ثَ ٍيْ ډيڅٖبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ٹيڇ ثٮيْ ډٓ ثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثب إشٶبىٌ اُ وَڇ اٵِاٍ‬
‫‪ٍ MATLAB/SIMULINK‬ياث‪ ٤‬ډيڅٖبُْ دٕبىٌ ي ثب إشٶبىٌ اُ ٔټ هًىٍيْ دَأي ٽٍ ډؼُِ ثٍ‬
‫ٕىًٍَٖب ي اىيار اوياٌُ ځَْٕ ډوشچٶٓ ځَىٔيٌ ډًٍى آُډًن ي ‪ٝ‬لٍ ځٌاٍْ ٹَاٍ ځَٵز‪ .‬وشبٔغ كب‪ٝ‬ڄ‪ ،‬اُ‬
‫‪103‬‬
‫س‪٦‬بثٸ هًة ډيڅٖبُْ ي ‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ثب وشبٔغ آُډًن سؼَثٓ كبٽٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬الُڇ ثٍ ًٽَ إز‬
‫ٽٍ أه ډيڅٖبُْ ػبډ‪ ٬‬ىٍ ٹٖمز َبْ ډوشچٴ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ىٍ َٕؾ دْيَ٘ ډ‪ٚ‬بثُٓ ٕبثٺٍ‬
‫ويا‪ٙ‬شٍ ي آُډًن سؼَثٓ وِٕ ثَاْ ايڅٕه ثبٍ ىٍ ٽ‪ ًٍٚ‬أَان ثٍ اوؼبڇ ٍٕٕيٌ إز‪.‬‬
‫ځبڇ آهَ ‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ثَاْ ٕٕٖشڈ إز‪ .‬ىي وً‪ ٫‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ي ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ثٍ‬
‫٭چز ٱَٕه‪ ٓ٦‬ثًىن ٕٕٖشڈ سَډِ اوشوبة ي ‪َ٥‬اكٓ ځَىٔي ي ىٍ وُبٔز ثب ٔپئڂَ ي َمـىٕه ثب وشبٔغ‬
‫آُډًن سؼَثٓ ډٺبٍٖٔ ځَىٔي‪ .‬وشبٔغ و‪ٚ‬بن ىَىيٌ ٭مپَى ډىبٕت ٽىشَڃ ٽىىيٌ َبْ ‪َ٥‬اكٓ ‪ٙ‬يٌ ىٍ‬
‫ډٺبٍٖٔ ثب آُډًن سؼَثٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ىي‪.‬‬
‫ٹٖمشٓ اُ وشبٔغ كب‪ٝ‬ڄ اُ أه دبٔبن وبډٍ ٍا ډٓ سًان ث‪ًٍٞ‬ر َُٔ هال‪ ٍٝ‬ومًى‪.‬‬
‫‪ .1‬وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ‪ ،‬ډٺياٍ هال ډًسًٍ‪َٔ١ ،‬ت سوچٍٕ ايٍٵٕٔ َب‪ُ ،‬ډبن ثىيْ ثبُ ي ثٖشٍ ‪ٙ‬ين‬
‫‪ََٕٙ‬بْ ثَٹٓ‪ ،‬وً‪ ٫‬څىز َب‪ ،‬وً‪ ٫‬ي ډٺياٍ ٕبٕٔيځٓ سبَٔ‪،‬ا‪٦ٝ‬پبٻ سبَٔ ي ُډٕه‪ ،‬څٲِٗ ؿَم ىٍ‬
‫َىڂبڇ سَډِځَْٕ اُ ډُمشَٔه دبٍاډشََبْ سبطَٕځٌاٍ ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ .2‬سبهَٕ ُډبوٓ ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ٭بډڄ سٮٕٕه ٽىىيٌ اْ ىٍ ٽبَ٘ ډٖبٵز سَډِْ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪ .‬ىٍ ثٕه‬
‫اػِاْ ٕٕٖشڈ سَډِ‪ ،‬ثًٕشَ ي ٕٕچىيٍؿَم ي څىز َب ىاٍاْ ثٕ‪ٚ‬شَٔه سبهَٕ ډٓ ثب‪ٙ‬ىي‪.‬‬
‫‪ .3‬ثب ٽىشَڃ ٽَىن ډٺياٍ ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ىي ‪َ٥‬ٳ ثًٕشَ ډٓ سًان سبهَٕ ُډبوٓ ثًٕشَ ٍا ٽبَ٘ ىاى‪.‬‬
‫‪ٖٕٕ .4‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ َمبن ٕٕٖشڈ سَډِ ډٮمًڅٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي ٽٍ ثب ثُٕىٍ ٽَىن ډٺياٍ ‪َٔ١‬ت‬
‫ا‪٦ٝ‬پبٻ ثٕه سبَٔ ي ُډٕه‪ ،‬دبٔياٍْ هًىٍي ٍا اٵِأ٘ ي ډٖبٵز سَډِْ ٍا ٽبَ٘ ډٓ ىَي‪.‬‬
‫‪ .5‬ډيڃ څًځَْ وٖجز ثٍ ٕبَٔ ډيڃ َبْ سبَٔ‪ٍ ،‬ٵشبٍ ىٔىبډٕپٓ سبَٔ ٍا ثُشَ و‪ٚ‬بن ډٓ ىَي‪.‬‬
‫‪ .6‬ثب سًػٍ ثٍ وشبٔغ آُډًن َبْ سؼَثٓ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ثَ ٍيْ هًىٍيْ دَأي‪:‬‬
‫‪ٖٕٕ1-6‬شڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ىاٍاْ سبهَٕ ‪ 0/5‬طبوٍٕ اْ اُ څل‪ ٍ٪‬ٵ‪َٚ‬ىن دياڃ سب ٽبَ٘ َٕ٭ز ؿَم‬
‫ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ 2-6‬ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ثٕه )‪ 40 (bar‬سب ‪ 60‬سٲَٕٕ ډٓ ٽىي‪.‬‬
‫‪ 3-6‬ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ ىٍ ٽبڅٕذَ ٭ٺت ٽمشَ اُ ٵ‪ٚ‬بٍ ډبٔ‪َٕ ٬‬يٍيڅٕټ سَډِ ىٍ ٽبڅٕذَ َبْ‬
‫ػچً ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ 4-6‬دمخ َٕيٍيڅٕټ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ دٔ اُ ؿىي ډَكچٍ ٽىشَڃ ‪ََٕٙ‬بْ ثَٹٓ ٍي‪ٙ‬ه‬
‫ځَىٔيٌ إز‪.‬‬
‫‪ 5-6‬ډبٽِٔمڈ وَٕيْ دبْ ٍاوىيٌ ىٍ ٵَآٔىي سَډِځَْٕ ثٍ ‪ 550‬وًٕسه ډٓ ٍٕي‪.‬‬
‫‪ .7‬اڅڂًٍٔشڈ َبْ ٹبوًن ډياٍ ىٍ ٕٕٖشڈ َبْ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ ډًػًى ډًٍى إشٶبىٌ ٹَاٍ ډٓ ځَٕوي‪.‬‬
‫‪ٔ .8‬پٓ اُ ثُشَٔه ٽىشَڃ ٽىىيٌ َبْ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪،‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪104‬‬
‫‪ .9‬ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ىاٍاْ ٭مچپَى ثبالسَْ وٖجز ثٍ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ٹبوًن ډياٍ ډٓ ثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫‪ ََ .10‬ىي ٽىشَڃ ٽىىيٌ ‪َ٥‬اكٓ ‪ٙ‬يٌ ىاٍاْ س‪٦‬بثٸ ثٖٕبٍ هًثٓ ثب آُډًن َبْ سؼَثٓ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ‪ ،‬ډٓ‬
‫ثب‪ٙ‬ىي‪.‬‬
‫ث‪ًٍٞ‬ر ٽچٓ ډٓ سًان اٹياډبر اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ىٍ أه دْيَ٘ ٍا ث‪ًٍٞ‬ر ػييڃ ‪ 1-6‬ػم‪ ٬‬ثىيْ ومًى‪.‬‬
‫جسٍل ‪ :1-6‬ذالصِ الساهبت اًجبم ضسُ‬
‫ثب إشٶبىٌ اُ ډَػ‪٬‬‬ ‫سًٕ‪ ٤‬ډلٺٸ‬ ‫اٹياڇ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ‬ ‫وبڇ َُٔ ٕٕٖشڈ‬ ‫ٍىٔٴ‬
‫*‬ ‫ډيڅٖبُْ دياڃ‬ ‫دياڃ‬ ‫‪.1‬‬
‫*‬ ‫ډيڅٖبُْ ىٔىبډٕپٓ اػِا ثًٕشَ‬
‫]‪[3‬‬ ‫ډيڅٖبُْ ايٍٵٕٔ ‪ َٕٙ‬ٽىشَڅٓ‬ ‫ثًٕشَ‬ ‫‪.2‬‬
‫]‪[3‬‬ ‫*‬ ‫ډيڅٖبُْ وَٕيْ ډًطَ ىٔبٵَاځڈ‬
‫*‬ ‫ډيڅٖبُْ ٕٕچىيٍ ا‪ٝ‬چٓ‬
‫*‬ ‫ډيڅٖبُْ ثچًٻ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‬
‫َٕيٍيڅٕټ‬ ‫‪.3‬‬
‫ډيڅٖبُْ ثو٘ َٕيٍيڅٕټ‬
‫*‬
‫ٕٕٖشڈ سَډِ‬
‫اوشوبة ډيڃ سبَٔ دٔ اُ ثٍَٕٓ ي‬
‫]‪ [18‬سب ]‪[29‬‬ ‫*‬ ‫سبَٔ ي ُډٕه‬ ‫‪.4‬‬
‫ډٺبٍٖٔ ډيڃ َبْ ډًػًى‬
‫]‪ [16‬ي ]‪[17‬‬ ‫*‬ ‫ډيڅٖبُْ ىٔىبډٕټ هًىٍي‬ ‫ىٔىبډٕټ هًىٍي‬ ‫‪.5‬‬
‫*‬ ‫ٹبوًن ډياٍ‬
‫‪َ٥‬اكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ‬ ‫‪.6‬‬
‫*‬ ‫ډي څٲِ‪ٓٙ‬‬
‫‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ ډيڅٖبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ‬
‫*‬ ‫‪ٙ‬جٍٕ ٕبُْ وَڇ اٵِاٍْ‬ ‫‪.7‬‬
‫ىٍ ثَوبډٍ ‪matlab‬‬
‫هَٔي هًىٍي ي ٕبَٔ سؼُِٕار‬

‫*‬ ‫سٖز آُډًن سؼَثٓ‬ ‫‪.8‬‬
‫اوياٌُ ځَْٕ‬
‫*‬ ‫اوؼبڇ سٖز‬
‫*‬ ‫ډٺبٍٖٔ وشبٔغ‬ ‫ډٺبٍٖٔ وشبٔغ‬ ‫‪.9‬‬
‫*‬ ‫وشٕؼٍ ځَْٕ‬ ‫وشٕؼٍ ځَْٕ‬ ‫‪.10‬‬
‫‪105‬‬
‫‪ -2-6‬پیطٌْادات‬
‫ثَاْ اوؼبڇ ٽبٍَبْ ىٔڂَ ىٍ ٍإشبْ أه دَيٌّ ډٓسًان ثٍ ډًاٍى َُٔ ا‪ٙ‬بٌٍ ومًى‪.‬‬
‫‪ .1‬ثٍَٕٓ اطَار ‪َ١‬ثٍ ُىن دياڃ ثَ ٍٵشبٍ ٍاوىيٌ ىٍ َىڂبڇ ٽبٍٽَى سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‬
‫‪ .2‬ثٍَٕٓ ىٹٕٸ يا‪ َٙ‬٭پٔ اڅٮمچٓ ثًٕشَ ي اطَار آن ىٍ ٽبٍٽَى ٕٕٖشڈ سَډِ‬
‫‪ .3‬ډيڅٖبُْ ىٹٕٸ ثًٕشَ ثٍ َمَاٌ ‪َ١‬ائت ىډذٕىڀ يا‪ َٙ‬٭پٔ اڅٮمچٓ‬
‫‪ .4‬ډيڅٖبُْ څىز َبْ هًىٍي‬
‫‪ .5‬ثٍَٕٓ سبهََٕبْ ٕٕٖشڈ سَډِ ي ٍاَپبٍَبْ ٽبَ٘ آن‬
‫‪ٍ .6‬يَٗبْ سومٕه َٕ٭ز هًىٍي ثَ إبٓ ا‪٥‬ال٭بر ٕىًٍٖ ؿَم َب‬
‫‪ .7‬إشٶبىٌ اُ ٍيئٕشڂََب ثَاْ ‪ٙ‬ىبٕبٔٓ ٕ‪٦‬ق ػبىٌ ي ‪َٔ١‬ت ا‪٦ٝ‬پبٻ آن‬
‫‪ .8‬إشٶبىٌ اُ َمٕه أيٌَبْ ٽىشَڅٓ ثَاْ ٽىشَڃ څٲِٗ هًىٍي ىٍ َىڂبڇ ‪ٙ‬شبة ځَْٕ ىٍ‬
‫كبڅزَبْ ډوشچٴ َمبوىي ٕٕٖشڈ ‪TCS‬‬
‫‪ .9‬إشٶبىٌ اُ ٔټ ٽىشَڃ ٽىىيٌ س‪٦‬جٕٺٓ ثٍ َمَاٌ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲِ‪ ٓٙ‬ثٍ ډى‪ ًٍ٪‬اٵِأ٘ ٽبٍأٓ‬
‫ٽىشَڃ ٽىىيٌ‬
‫‪ .10‬إشٶبىٌ اُ ٔټ ٕٕٖشڈ ‪ٙ‬ىبٕبٔٓ و‪ٙ َٕ٪‬جپٍ ٭‪ٞ‬جٓ ثَاْ ‪ٙ‬ىبٕبٔٓ ٍٵشبٍ ٍاوىيٌ ي ٕ‪٦‬ق ػبىٌ‬
‫َىڂبڇ كَٽز هًىٍي‬
‫‪ .11‬ثٍَٕٓ ي سلچٕڄ ىٔىبډٕپٓ ‪ََٕٙ‬بْ ثَٹٓ‬
‫‪ .12‬ثٍَٕٓ اطَار ؿشَٔىڀ ي ؤًِ ىٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‬
‫‪106‬‬
‫ضویوِ أ ‪ -‬سیستنّای پیطزفتِ تزهش‬
‫سیستن ‪ESP‬‬
‫ػئيسَٔه ٕٕٖشڈ كٶب‪٩‬شٓ هًىٍي إز ي اُ ٕبڃ ‪ 2002‬ډٕالىْ ثَ ٍيْ ‪ %27‬اُ يٕبٔڄ وٺچٍٕ‬
‫اٍيدبٔٓ‪ ،‬و‪ٞ‬ت ‪ٙ‬يٌ إز‪ .‬أه آډبٍ ىٍ هًىٍيَبْ ّادىٓ ي اډَٔپبٔٓ ‪ %75‬ثًىٌ ي ٍي ثٍ اٵِأ٘ إز‪.‬‬
‫أه ٕٕٖشڈ ثَاْ ٽىشَڃ ډ‪٦‬چًة هًىٍي ثَ ٍيْ ٕ‪٦‬ق ػبىٌ ي كٶ‪ ٨‬طجبر آن ىٍ َىڂبڇ‬
‫دٕـٕين‪َ٥،‬اكٓ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬اځَ ٍاوىيٌ ثب ځَىٗ َٕٔ‪ ٬‬ٵَډبن‪،‬ٽىشَڃ هًىٍي ٍا اُ ىٕز ثيَي يهًىٍي‬
‫ثچٲِى‪ٖٕٕ،‬شڈ ‪ ESP‬آن ٍا ثٍ ډَٖٕ ا‪ٝ‬چٓ هًى ثَ ډٕڂَىاوي‪.‬‬
‫اځَ هًىٍئٓ ىٍ كبڃ كَٽز ثب‪ٙ‬ي ي وبځُبن سَډِ ٔپٓ اُ ؿَهُبْ آن ٵٮبڃ ‪ًٙ‬ى‪ ،‬ثٍ ىڅٕڄ اهشالٳ‬
‫َٕ٭ز‪ ،‬ىٍ ػُز َمبن ؿَم ډٓ ؿَهي‪ٍ .‬اوىيٌ ثب ٵ‪َٚ‬ىن ٔپٓ اُدياڅُب ٔب اََډُبْ ډًػًى ىٍ َُٔ دبْ هًى‬
‫هًىٍي ٍا ثٍ ٕمز ىڅوًاٌ‪َ ،‬يأز ډٓٽىي‪ٖٕٕ .‬شڈ ‪َ ESP‬ىڂبڇ سٲَٕٕ ډَٖٕ وبهًإشٍ هًىٍي آن ٍا ثٍ‬
‫ډَٖٕ ايڅٍٕ هًى ثبُ ډٓځَىاوي‪، ESP.‬څٲِٗ ػبوجٓ هًىٍي ٍا ىٍ َىڂبڇ ځَىٗ ٵَډبن ثب ا٭مبڃ وَٕيْ سَډِ‬
‫ثَ ٍيْ ٔټ ؿَم‪ ،‬ٽىشَڃ ډٓٽىي ي هًىٍي ٍا ثٍ ډَٖٕ ډًٍى و‪ٍ َ٪‬اوىيٌ ثَ ډٓځَىاوي‪.‬‬
‫‪ٖٕٕ ECU‬شڈ‪ ESP‬ثب إشٶبىٌ اُ كٖڂَ ٵَډبن اُ ػُز ډًٍى و‪ٍ َ٪‬اوىيٌ ډ‪٦‬چ‪ ٬‬ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬كٖڂَ ؿَهُب ي‬
‫ډلبٕجبر اهشالٳ َٕ٭ز أؼبى ‪ٙ‬يٌ‪،‬ي‪١‬ٮٕز هًىٍي ٍا ٍيْ ٕ‪٦‬ق‪،‬سومٕه ډُٓوي ي ثب ډٺبٍٖٔ أه ىي‬
‫ىاىٌ‪ ،‬اولَاٳ هًىٍي اُ ډَٖٕ ډًٍى و‪ ،َ٪‬ثٍَٕٓ ډٓ‪ًٙ‬ى‪َ.‬ىڂبڇ ځَىٗ ٵَډبن‪،‬ثٕه ؿَمَب ي ا‪٥‬ال٭بر كٖڂَ‬
‫‪ٙ‬شبة‪ ،‬ػُز ډًٍى و‪ٍ َ٪‬اوىيٌ ٍا ډ‪ٚ‬و‪ ٜ‬ډٓ ٽىي‪ .‬اځَ څٲِٗ ػبوجٓ ىٍ هًىٍي أؼبى ‪ٙ‬يٌ ثب‪ٙ‬ي‪ٖٕٕ ،‬شڈ‬
‫‪ ESP‬آن ٍا ثٍ كبڅز ايڅٍٕ هًى ثبُ ډٓځَىا وي ‪.‬‬
‫‪107‬‬
‫ضىل ‪:1- 6‬ضوبتيه عولىزز سيستن ‪ESP‬‬
‫‪108‬‬
‫عولىزز ‪ESP‬‬
‫وٌتزل الىتزًٍيىی تعبزل‬

‫‪ESP‬‬
‫اًساسُ گيزی ساٍیِ فزهبى ٍ سزعت چزخ ّبی فزهبى‬ ‫اًساسُ گيزی ضتبة جبًجی‬ ‫اًساسُ گيزی سزعت گززش حَل هحَر عوَزی‬
‫اطال یبفتي اس هسيز هَرز ًظز راًٌسُ‬ ‫اطال یبفتي اس رفتبر ٍالعی ذَزرٍ‬
‫هحبسجِ اذتالف هَجَز ثيي هسيز هَرز ًظز راًٌسُ‬

‫ٍ رفتبر ٍالعی ذَزرٍ‬
‫ثزای ‪ESP‬تصوين گيزی زرثبرُ زذبلت‬

‫وٌتزل پبیساری ذَزرٍ‬
‫‪Oversteer‬‬ ‫‪Understeer‬‬
‫ضىل ‪ :2- 6‬زیبگزام عولىزز سيستن ‪ESP‬‬
‫سَډِ ‪ ESP‬ىٍََ طبوٍٕ ‪ 25‬ثبٍ ي‪١‬ٮٕز هًىٍي ٍا ٽىشَڃ ډٓومبٔي ٽٍ آٔب ثَ ٍيْ ه‪ ٤‬كَٽز ٹَاٍ ىأٍب‬
‫هَٕ ي ‪١‬مىبً ثٍ َٕ٭ز اُ اولَاٳ ىٍ څل‪٪‬بر ايڅٍٕ ػچًځَْٕ ډٓومبٔي ي أه ٵَٹٓ ومٓ ٽىي ٽٍ آٔب هًىٍي‬
‫ىٍ كبڃ ‪ٙ‬شبة ځَْٕ ىٍَٕ٭ز ٔپىًاهز إز ي ٔب ىٍ كبڃ سَډِ‪.‬‬
‫‪ ESP‬ډٓ سًاوي ثَ كٖت ثٌَُ ځَْٕ آن سًٕ‪ ٤‬ٽبٍهبوؼبر هًىٍيٕبُْ‪ ،‬وبڇَبْ ډشٶبيسٓ ٍا ثٍ هًى‬
‫ثڂَٕى‪ .‬ډظالً أه ٕٕٖشڈ ىٍ هًىٍيْ ة اڇ ي ‪ ،DSC‬ىٍ دًٍ‪ ،PSM ٍٙ‬ىٍډٕشًٖثٕ‪ ،MASC ٓٚ‬ىٍ ًَويا‬
‫‪ VSA‬ي ىٍ سًًٔسب ‪ VSC‬وبڇ ځٌاٍْ ‪ٙ‬يٌ إز‪.‬‬
‫سیستن کٌتزل کطص خَدرٍ)‪(TCS‬‬
‫‪َٙ‬أ‪ ٤‬ډًٹٮٕز َبْ ثلَاوٓ ي ٍاوىيځٓ‪ ،‬ٵٺ‪ ٤‬ډلييىٌ ثٍ ٕٕٖشڈ سَډِ ومٓ ثب‪ٙ‬ي ي ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ىٔڂَْ‬
‫و‪ َٕ٪‬إشبٍر ي ‪ٙ‬شبثڂَْٕ ( ډو‪ًٝٞ‬بً ىٍ ٕ‪ً٦‬ف څٲِويٌ ) ي ىيٍ ُىن ( ؿَه٘ ) وِٕ ٍم هًاَي ىاى ٽٍ ىٍ‬
‫وشٕؼٍ يٹً‪ ٫‬آوُب‪َٙ ،‬أ‪ٍ ٤‬اوىيځٓ ثٖٕبٍ ٕوز ي ٽىشَڃ دٌَْٔ آوُب ډ‪ٚ‬پڄ هًاَي ثًى‪ٖٕٕ .‬شڈ ‪TCS‬‬
‫ػُز ٍٵ‪ ٬‬ډ‪ٚ‬پالر ًٽَ ‪ٙ‬يٌ‪َ٥ ،‬اكٓ ځَىٔيٌ إز‪ .‬ايڅٕه َيٳ ٕٕٖشڈ ‪ TCS‬ثٮىًان ٕٕٖشڈ ډشَٹٓ‬
‫‪ ،ABS‬كٶ‪ ٨‬دبٔياٍْ ي ٵَډبوذٌَْٔ ډىبٕت هًىٍي ىٍ كٕه ‪ٙ‬شبثڂَْٕ ډٓثب‪ٙ‬ي ‪ٖٕٕ.‬شڈ‪ ، TCS‬ثب ډ‪٦‬بثٺز‬
‫‪109‬‬
‫ىاىن ځ‪ٚ‬شبيٍ ډًسًٍ ثب ‪َٙ‬أ‪ ٤‬ډًػًى ٕ‪٦‬ق ػبىٌ‪ ،‬ٹجڄ اُ يٹً‪َٙ ٫‬أ‪ ٤‬ثلَاوٓ‪ ،‬أه ٭مڄ ٍا اوؼبڇ ډٓ ىَي‬
‫ثب سَٽٕت ثىيْ ي إشٶبىٌ َمِډبن اُ ٕٕٖشمُبْ ‪ TCS , ABS‬اډپبن ثٌَُ ځَْٕ اُ ‪َٙ‬أ‪ٍ ٤‬اوىيځٓ ثب‬
‫ٕ‪ً٦‬ف ثبالْ أمىٓ ي إٓبٔ‪ ٓٚ‬ډُٕب ډٓ ځَىى‪ٖٕٕ .‬شڈ ‪ TCS‬ثبٖٔشٓ ٹبىٍ ثٍ ػچًځَْٕ اُ ىيٍان ؿَم ىٍ‬
‫كٕه كَٽز ايڅٍٕ ٔب ‪ٙ‬شبثڂَْٕ ىٍ ‪َٙ‬أ‪ًٔ ٤‬ڄ ثب‪ٙ‬ي‪:‬‬
‫‪َ .1‬ىڂبډٓ ٽٍ ٕ‪٦‬ق ػبىٌ ىٍ ٔټ ٔب ىي ‪َ٥‬ٳ څٲِويٌ ثب‪ٙ‬ي‬
‫‪َ .2‬ىڂبډٓ ٽٍ هًىٍي ثَ ٍيْ ٕ‪٦‬ق ٔن ُىٌ كَٽز ٽَىٌ ي ٔب اُ ٕمز ‪ٙ‬بوٍ هبٽٓ ػبىٌ ٭جًٍ ٽىي ‪.‬‬
‫‪ٙ .3‬شبثڂَْٕ ىٍ كٕه ىيٍ ُىن‬
‫‪َٙ. .4‬ي‪ ٫‬ثٍ سًٹٴ ىٍ ٕ‪ً٦‬ف ‪ٕٙ‬ت ىاٍ ( ٽىشَڃ ډياٍ ثٖشٍ وَٕيْ ٽ‪ ٓٚٚ‬ا٭مبڃ ‪ٙ‬يٌ ثَ ډجىبْ‬
‫سى‪ٕ٪‬ڈ ٵ‪ٚ‬بٍ ىٍ ؿَم ىيٍان ٽىىيٌ )‬
‫کزٍس کٌتزل تطبیق ضًَذُ ‪: ACC‬‬
‫ىٍ َىڂبڇ ٍاوىيځٓ‪ٍ ،‬اوىيٌ ثبٔي ٽبډال ډَاٹت َٕ٭ز ي ٵب‪ٝ‬چٍ هًى ثب هًىٍيَبْ ىٔڂَ ثب‪ٙ‬ي ي ىٍ ُډبوٓ‬
‫ٽٍ َٕ٭ز ي ‪َٙ‬أ‪ ٤‬هًىٍيَبْ ىٔڂَ سٲَٕٕ ډٓ ٽىي ثبٔي وٖجز ثٍ آن سٲَٕٕار ياٽى٘ َٕٔ‪ ٬‬اوؼبڇ ىَي سب‬
‫ٵب‪ٝ‬چٍ ي َٕ٭ز هًى ٍا وٖجز ثٍ هًىٍيْ ػچً سى‪ٕ٪‬ڈ ٽَىٌ ي ډبو‪ ٬‬ثَيُ كبىطٍ ځَىى‪.‬‬
‫‪َٙ‬ٽز ثًٗ ثَاْ ايڅٕه ثبٍ ٕٕٖشمٓ ٍا ثٍ ثبُاٍ ٭َ‪ ٍ١‬ٽَىٌ ٽٍ َٕ٭ز هًىٍي ٍا ثب سًػٍ ثٍ ‪َٙ‬أ‪٤‬‬
‫ػبىٌ ي ٍاوىيځٓ سى‪ٕ٪‬ڈ ډٓٽىي أه ٕٕٖشڈ ٽٍ ثُٕىٍ ‪ٙ‬يٌ ٕٕٖشڈ ٽَيُ ٽىشَڃ ډٓثب‪ٙ‬ي ٽَيُ ٽىشَڃ‬
‫س‪٦‬جٕٺٓ‪ 1‬وبډٕيٌ ډٓ‪ًٙ‬ى‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Adaptive cruise control‬‬
‫‪110‬‬
‫ضىل ‪ :3- 6‬ضوبتيه عولىزز سيستن ‪ACC‬‬
‫َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ ثبال ډٓ ثٕىٕي ٍاوىيٌ اثشيا َٕ٭ز هًىٍي ٍا ثَ ٍيْ ٔټ ډٺياٍ ىڅوًاٌ سى‪ٕ٪‬ڈ‬
‫ډٓٽىي‪ٖٕٕ .‬شڈ ‪ ACC‬ثٍ ډل‪ ٠‬أىپٍ هًىٍيْ ػچًٔٓ سٲَٕٕ َٕ٭ز ىاى ي ٔب أىپٍ ثٍ هًىٍيْ ىٍ كبڃ‬
‫كَٽز ىٍ ػچً آن وِىٔټ ‪ٙ‬ي ثٍ ‪ًٍٝ‬ر هًىٽبٍ َٕ٭ز ٍا ٽبَ٘ ډٓىَي َىڂبډٓ ٽٍ ٍاوىيٌ ثوًاَي اُ‬
‫هًىٍيْ ػچًٔٓ ٕجٺز ثڂَٕى ي ٔب هًىٍيْ ػچًٔٓ ٽىبٍ ٍٵز ىي ثبٌٍ َٕ٭ز هًىٍي ٍا ثٍ ډٺياٍ سٮٕه ‪ٙ‬يٌ‬
‫اٵِأ٘ ډٓ ىَي‪ .‬ىٍ ‪َٙ‬أ‪ ٓ٦‬ٽٍ ٍاوىيٌ س‪ٚ‬وٕ‪ ٜ‬ىَي ٽٍ وٕبُ ثٍ َٕ٭ز ثبالسَْ ىاٍى ي دياڃ ځبُ ٍا ثٶ‪ٚ‬بٍى‪،‬‬
‫ثٮي اُ أىپٍ ٍاوىيٌ دبْ هًى ٍا اُ ٍيْ دياڃ ثَىاٍى ٕٕٖشڈ َٕ٭ز هًىٍي ٍا ىيثبٌٍ ثٍ ډٺياٍ سٮٕٕه ‪ٙ‬يٌ‬
‫ٽبَ٘ ډٓ ىَي‪ .‬ثب ٽًؿپشَٔه ٵ‪ٚ‬بٍ ثَ ٍيْ دياڃ سَډِ ٕٕٖشڈ ٱَٕ ٵٮبڃ ‪ٙ‬يٌ ي ٍاوىيٌ ثبٔي هًىٗ َٕ٭ز‬
‫ٍا سى‪ٕ٪‬ڈ ٽىي‪.‬‬
‫‪111‬‬
‫اجشا سيستن ‪ACC‬‬
‫ضىل ‪ :4- 6‬اجشا سيستن ‪ACC‬‬
‫ٕىًٍٖ ي ٍاىاٍ ٕٕٖشڈ ثٍ َمَاٌ ياكي ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ ‪ ECU‬ياكي ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ ډًسًٍ ياكي‬
‫ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ ‪ ESP‬ي ياكي َٕيٍيڅٕپٓ ٕٕٖشڈ اََڇ ٵٮبڃ ٽىىيٌ ٕٕٖشڈ ‪ ACC‬ي ومبٔ‪ٚ‬ڂَ ‪ٝ‬ٶلٍ‬
‫ٽٕچًډشَ ىٍٔـٍ ځبُ ثب ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ ٕىًٍَٖبْ ٕٕٖشڈ ‪( ESP‬ډظڄ ‪ٕ :‬ىًٍٖ ُائٍ ٵَډبن‪ٕ ،‬ىًٍٖ‬
‫َٕ٭ز ؿَمَب ي ٕىًٍٖ ‪ٙ‬شبة ػبوجٓ) ياكي ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ ځَٕثپٔ اسًډبسٕټ َمبو‪ ًٍ٦‬ٽٍ ىٍ ‪ٙ‬پڄ‬
‫ثبال ډٓثٕىٕي سمبڇ ىٕشًٍار ٕٕٖشڈ ‪ ACC‬سًٕ‪ ٤‬دَيسپڄ ‪ CAN‬ٽٍ َٕ٭ز ثبالٔٓ ىاٍى ډىشٺڄ ډٓځَىوي‬
‫سب ٽمشَٔه يٹٶٍ أؼبى ځَىى ‪.‬‬
‫اُ ٹ‪٦‬ٮبر ٕٕٖشڈ ډٓسًان ثٍ أه وشٕؼٍ ٍٕٕي ٽٍ ثَاْ و‪ٞ‬ت ٕٕٖشڈ ‪ ACC‬ثَ ٍيْ هًىٍي‬
‫ٕٕٖشڈَبْ ىٔڂَْ وِٕ ډًٍى وٕبُ ډٓثب‪ٙ‬ي ٕٕٖشڈ َبٔٓ اُ ٹجٕڄ ‪:‬‬
‫ٕٕٖشڈ ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ ډًسًٍ ٽٍ ډؼُِ ثٍ ىٍٔـٍ ځبُ ثَٹٓ ثب‪ٙ‬ي‬
‫ٕٕٖشڈ دبٔياٍْ اڅپشَيوٕپٓ ‪ESP‬‬
‫ځَٕثپٔ اسًډبسٕټ ثب ٽىشَڃ اڅپشَيوٕپٓ (‪)Tiptronic‬‬

‫ٕٕٖشڈ ‪ٙ‬جپٍ ډبڅشٓ دچپٔ ‪CAN‬‬
‫‪112‬‬
‫سیستن تزهش الکتزٍهغٌاطیسی( ‪) brake by – wire‬‬
‫ثب سًؿٍ ثب ځٖشَٗ ٍيُاٵِين إشٶبىٌ اُ ډياٍار ي ٽىشَڃ ٽىىيٌَبْ اڅپشَيوٕپٓ ىٍ هًىٍي ثٍ ٭چز‬
‫ىٹز ثبال‪ ،‬ه‪٦‬بْ ٽڈ‪ ،‬ٹبثچٕز ا‪٥‬مٕىبن ثبال ي ‪ٖٕٕ ...‬شڈ سَډِْ ‪َ٥‬اكٓ ځَىٔيٌ ٽٍ ٵبٹي ََځًوٍ ډبىٌ‬
‫َٕيٍيڅٕپٓ َمبوىي سَډَِبْ ٵٮچٓ ډٓ ثب‪ٙ‬ي ي اػِا ٕٕٖشڈ ‪َٝ‬ٵب ٹ‪٦‬ٮبر اڅپشَيوٕپٓ ي اڅپشَٔپٓ ډٓثب‪ٙ‬ىي‪.‬‬
‫ٹ‪٦‬ٮبر ا‪ٝ‬چٓ أه ٕٕٖشڈ ‪ٙ‬بډڄ ‪ٕٕ ،ECU‬ڈَب ْ اٍسجب‪ ٓ٥‬اُ وً‪ٕ ،BUS ٫‬ىًٍَٖب ي ٭مچڂََب ډٓثب‪ٙ‬ىي‪.‬‬
‫ضىل ‪ :5-6‬سيستن تزهش الىتزٍهغٌبطيسی‬
‫ىٍ ٕٕٖشڈَبْ ٵٮچٓ ٽچٍٕ ٭مچڂََبْ ډياٍ سًٕ‪ ٤‬ٵ‪ٚ‬بٍ َٕيٍيڅٕپٓ ٍيٱه سَډِ ٵٮبڃ ډٓ‪ًٙ‬وي ىٍ‬
‫كبڅٕپٍ ىٍ أه ٕٕٖشڈ ٽچٍٕ ٭مچڂََب ثب ػَٔبن اڅپشَٔپٓ ٭مڄ ډٓومبٔي‪ .‬ىٍ سپىًڅًّْ ػئي يڅشبّْ ٽٍ‬
‫ٕٕٖشڈ ػُز ٵٮبڃ ٕبُْ ثٍ آن وٕبُ ىاٍى‪ 40 ،‬يڅز ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬
‫ډِأبْ أه ٕٕٖشڈ ٭جبٍسىي اُ ‪:‬‬
‫ٽبَ٘ ُډبن ي ډٖبٵز سَډِ‬
‫٭يڇ څَُٗ دياڃ َىڂبٌ سَډِ ځَْٕ‬
‫ثُٕىٍ ‪ٙ‬ين ٭مچپَى دياڃ‬
‫كٌٳ ثًٕشَ سَډَِبْ ثٍِٿ‬
‫‪113‬‬
‫فْزست هزاجع‬
[1] O. PLATTARD,(2006),“INVESTIGATION of the BRAKE DESIGN

PARAMETERS’INFLUENCE” , CRANFIELD UNIVERSITY.
‫ ثَٷ هًىٍي ئَأ٘ ىيڇ ؿبح دبٍسٕبن‬،)1390( ،‫ٕبى‬ٝ ،َْٕٞ‫و‬ [2]
[3] J. Christian Gerdes, J. Karl Hedrick,(1999),” Brake System Modeling for Simulation and
Control”, Contributed by the Dynamic Systems and Control Division for publication in
the JOURNAL of DYNAMIC SYSTEMS, MEASUREMENT, and CONTROL, Vol.
121.
[4] Y.Khan and P.Kulkarni ,( 1992),”Modelling Experimentation and Simulation of a brake

apply system”, ACC/WA7
[5] Ming-chin Wu, Ming-chang Shih,(2003),” Simulated and experimental study of

hydraulic anti-lock braking system using sliding-mode PWM control”, 2 February 2001,
Mechatronics 13 ,331–351
[6] C.M.Lin and C.F.Hsu, ( 2003),”Self-Learning Fuzzy Sliding-Mode Control for Antilock
Braking Systems” IEEE Transactions on Control System Technology,Vol.11,No2.
[7] M.R.Akbarzadeh, K.J.Emami and N.Pariz,(2002), “Adaptive Discrete-Time Fuzzy

Sliding Mode Control For Anti-Lock Braking System”,Proceeding of the North
American Fuzzy Information Processing Society(NAFIPS).
[8] A. Harifi, A. Aghagolzadeh , G. Alizadeh, M. Sadeghi,(2008),“Designing a sliding

mode controller for slip control of antilock brake systems”,Transportation Research Part C
16 (2008) 731–741.
ِٓٙ‫َاكٓ ٽىشَڃ ٽىىيٌ ډي څٲ‬٥")1383( .ٓ‫ب ډًډى‬١ٍ ‫ كمٕي‬،‫ يكٕي ػًََْ ډؼي‬،‫[ ٵَػٓ ډلمي‬9]
ٕٓ‫ؿُبٍډٕه ٽىٶَاؤ ثٕه اڅمچچٓ ډُىي‬،"ٓ٦‫ي ٹٶڄ ثب إشٶبىٌ اُ ٍئز ځَ ٱَٕ ه‬١ ِ‫ثَاْ ٕٕٖشڈ سَډ‬
.‫ٶُبن‬ٝ‫ڂبٌ ا‬ٚ‫ ىاو‬،‫ډپبوٕټ‬
‫ي‬١ ِ‫چًة څٲِٗ سبَٔ ثَ ٭مچپَى سَډ‬٦‫) "اطَ ثبٌُ ډ‬1383(.ٍ‫ اډَٕ ٕبثًس‬،‫ ػًاى ډَُثبن‬،ُ‫ُيْ ثَُي‬ٚ‫[ ډ‬10]
.‫ٶُبن‬ٝ‫ڂبٌ ا‬ٚ‫ ىاو‬،‫ٹٶڄ" ؿُبٍډٕه ٽىٶَاؤ ثٕه اڅمچچٓ ډُىيٕٓ ډپبوٕټ‬
‫ ىٍ كبڃ ؿبح‬،‫ ډپبوٕټ هًىٍي‬، ‫ٕبى‬ٝ َْٕٞ‫[ و‬11]
[12] Rudolf Limpert , (1999), “Brake Design and safety”, Second Edition,SAE.
[13] Hon Ping Ho, Andrew J.Day, Khalid Hussain, Allan Johnstone,(2007), modeling and
simulation of the characteristics of a hydraulic brake master cylinder,JUMV,
International Automotive Conference with Exhibition.
114
‫( از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬1395/9/6 ‫و تاریخ‬/195929 ‫ فناوری به شمارة‬،‫ تحقیقا ت‬،‫ و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‬،‫ پایاننامهها‬،‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‬
.‫( و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‬1348) ‫ و هنرمندان‬،‫ مصنفان‬،‫ و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‬،‫ آموزشی‬،‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‬
[14] Robert Bosch GmbH,(2006) Safety , comfort, and convenience systems,2ndED,
.bosch pub.
[15] Herbert‌E.Merritt,‌”HYDRAULIC‌CONTROL‌SYSTEMS”,‌John Wiley&‌Sons,‌Inc.
[16] Thomas D.Gillespie,” Fundamentals of Vehicle Dynamics”, Published by: Society of

Automative Engineers, Inc.,chapter1&2
‫ي‬ٍٙ‫ىبٕٓ ا‬ٍٙ‫ دبٔبن وبډٍ ٽب‬،"‫ي ٹٶڄ هًىٍي‬١ ِ‫ٓ ثُٕىٍ ٕٕٖشڈ سَډ‬ِٙ‫"ٽىشَڃ ډي څٲ‬،)1383( ، ‫[ اثَإَمٓ ٍاى كٖه‬17]
32 ٍ‫ٶل‬ٝ ،‫ڂبٌ سَُان‬ٚ‫ ىاو‬،‫ډُىيٕٓ ثَٷ ځَأ٘ ٽىشَڃ‬
7 ٍ‫ٶل‬ٝ ،ٓ‫َ ٍُٹ‬ٚ‫ وڂُياٍْ"و‬،ٌ‫ إشٶبى‬،‫ اوشوبة‬،َٔ‫)"سب‬1389(،‫ڈ ډٺيډٕبن‬٩‫ ٽب‬،ٓٔ‫[ٕٕي ډلٖه وًا‬18]
[19] Hans B. Pasijka,(2006) “ tyre and vehicle dynamics” second edition; Butterworth-
Heinemann is an imprint of Elsevier.
[20]: Egbert Bakker. Hans B. Pasejka , Lars Lidner , “ A new tire model with an
application in vehicle dynamic studies” SAE.
[21] Ming-chin Wu, Ming-chang Shih,(2003), “Simulated and experimental study of

hydraulic anti-lock braking system using sliding-mode PWM control”, Department of
Mechanical Engineering, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan, ROC, 2001
Mechatronics 13 ,331–351
[22]‌A Diass & U. Kinck ,(1996) “ Estimation of tyre slip during combined cornering and
braking observer supported fuzzy estimation “ , 13th triennal world congress span
Francisco.
[23]: Carlos Canudas-de-Wit, Panagiotis Tsiotras, Efstathios Velenis, Michel Basset and
Gerard Gissinger,(2002),“Dynamic Friction Models for Road/Tire Longitudinal
Interaction”, Vehicle System Dynamics
[24]: Pasterkamp , WR. And Pasejka , H .B.(1977),” the tire as a sensor to estimate
friction“ , vehicle system dynamics, vol 29 .
[25]:carlos canudas de wit , panagiotis tsiotras,(2002) ,”dynamic tire friction models for
vehicle traction control”,USA.
[26] : Bliman P.A. , Bonald , T. and Sorine , M. ,(1995) “ Hysteresis operators and tire
friction models : application to vehicle dynamic simulation. “ Proc. of ICIAM 95,Humburg
, germany.
[27] Canudas de Wit, C., Horowitz, R. And Tsiotras, P.,(1999), “ Model-Based Observer
for Tire/Road Contact Friction Prediction,” In new Direction in nonlinear Observer Design
, Nijmeijer, H. And T.I Fossen (Eds),Springer Verlag.
[28] Thomas D. Gillespi,”Fundamentals of vehicle Dynamics”,ASE.
115
‫‪[29] Jacob Svendenius_, BjörnWittenmark,” BRUSH TIRE MODEL WITH INCREASED‬‬
‫‪FLEXIBILITY” ,Haldex Brake Products AB, Box 501, SE-261 24 Landskrona, Sweden‬‬
‫]‪ [30‬إچًسٕه ّان‪ّ-‬اٻ ا‪ ،.‬څٓ يأذٕىڀ‪ ،‬سَػمٍ َب‪ٙ‬مٓ ځچذبٔڂبوٓ ډلمي ٍ‪١‬ب‪ ،‬ډىًؿَُ اكمييوي‪ ،‬اډَٕ َمبًٔن ػٮٶَْ‪.‬‬
‫(‪ ،)1382‬ٽىشَڃ ٱَٕه‪ ٓ٦‬ٽبٍثَىْ‪ ،‬اوش‪ٚ‬بٍار ډَٽِ و‪ َٚ‬ىاو‪ٚ‬ڂبَٓ‪ ،‬سَُان ‪ ،‬ٵ‪ٞ‬ڄ‪ٝ 7‬ٶلٍ ‪325‬‬
‫‪[31] Uwe Kiencke, Lars Nielsen,(2005),” Automotive Control Systems For Engine,‬‬
‫‪Driveline, and Vehicle” Second edition, Springer Berlin Heidelberg New York, chapter 10‬‬
‫‪[32] Fangjun Jiang, Zhiqiang Gao,” An Adaptive Nonlinear Filter Approach to Vehicle‬‬
‫‪Velocity Estimation for ABS” Applied Control Research Lab.Cleveland State University‬‬
‫‪[33] C. Liang, J. Su,(2003) “A new approach to the design of a fuzzy sliding mode‬‬
‫‪controller”, Fuzzy Sets and Systems,Vol. 139.‬‬
‫‪116‬‬
‫ٍاصُ ًبهِ فبرسی ثِ اًگليسی‬
‫‪booster‬‬ ‫ثًٕشَ‬
‫‪Handling and Steering Stability‬‬ ‫دبٔياٍْ ي ٵَډبن دٌَْٔ‬
‫‪Forward swing mounted pedals‬‬ ‫دياڃ ؿَه‪ٓٚ‬‬
‫‪Floor mounted pedals‬‬ ‫دياڃ و‪ٞ‬ت ‪ًٙ‬وي ىٍ ٽٴ ا‪٥‬بٷ‬
‫‪Pasejka‬‬ ‫دٖٕؼپب‬
‫‪Disk Brake‬‬ ‫سَډِ ىٖٔپٓ‬
‫‪Dram Brake‬‬ ‫سَډِ ٽٶ‪ٚ‬پٓ‬
‫‪diaphragm‬‬ ‫ىٔبٵَاځڈ‬
‫‪Active Safety System‬‬ ‫ٕٕٖشڈ أمىٓ ٵٮبڃ‬
‫‪Passive Safety System‬‬ ‫ٕٕٖشڈ أمىٓ ٱَٕ ٵٮبڃ‬
‫‪Electronically Stability Programming‬‬ ‫ٕٕٖشڈ دبٔياٍْ هًىٍي‬

‫‪Anti-lock Brake System‬‬ ‫ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‬
‫‪Traction Control System‬‬ ‫ٕٕٖشڈ ٽىشَڃ ٽ‪٘ٚ‬‬
‫‪Reaching Condition‬‬ ‫‪ٍٕٕ ٣َٙ‬ين‬
‫‪Solenoid Discharge valves‬‬ ‫‪ َٕٙ‬ثَٹٓ سوچٍٕ‬
‫‪Solenoid supply valves‬‬ ‫‪ َٕٙ‬ثَٹٓ سٲٌٍٔ‬
‫‪Magic formula‬‬ ‫ٵَډًڃ ػبىئٓ‬
‫‪Adaptive Cruise Control or Stop and Go‬‬ ‫ٽَيُ ٽىشَڃ س‪٦‬جٕٸ ‪ًٙ‬ويٌ‬
‫‪Seat Belt‬‬ ‫ٽمَثىي أمىٓ‬
‫‪Air Bag‬‬ ‫ٽٍٕٖ ًَا‬
‫‪Static slip/force models‬‬ ‫ډيڃَبْ إشبسٕپٓ څٲِٗ ‪-‬وَٕي‬
‫‪Dynamic slip/force models‬‬ ‫ډيڃَبْ ىٔىبډٕپٓ څٲِٗ‪-‬وَٕي‬
‫‪Stopping Distance‬‬ ‫ډٖبٵز سَډِْ‬
‫‪Out put rod‬‬ ‫ډٕچٍ هَيػٓ‬
‫‪pushrod‬‬ ‫ډٕچٍ ٵ‪ٚ‬بٍْ‬
‫‪the side force‬‬ ‫وَٕيْ ػبوجٓ‬
‫‪longituadinal force‬‬ ‫وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ‬
‫‪117‬‬
‫ٍاصُ ًبهِ اًگليسی ثِ فبرسی‬
‫‪Active Safety System‬‬ ‫ٕٕٖشڈ أمىٓ ٵٮبڃ‬
‫‪Adaptive Cruise Control or Stop and‬‬

‫‪Go‬‬ ‫ٽَيُ ٽىشَڃ س‪٦‬جٕٸ ‪ًٙ‬ويٌ‬
‫‪Air Bag‬‬ ‫ٽٍٕٖ ًَا‬
‫‪Anti-lock Brake System‬‬ ‫ٕٕٖشڈ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‬
‫‪booster‬‬ ‫ثًٕشَ‬
‫‪diaphragm‬‬ ‫ىٔبٵَاځڈ‬
‫‪Disk Brake‬‬ ‫سَډِ ىٖٔپٓ‬
‫‪Dram Brake‬‬ ‫سَډِ ٽٶ‪ٚ‬پٓ‬
‫‪Dynamic slip/force models‬‬ ‫ډيڃَبْ ىٔىبډٕپٓ څٲِٗ‪-‬وَٕي‬
‫‪Electronically Stability Programming‬‬ ‫ٕٕٖشڈ دبٔياٍْ هًىٍي‬

‫‪Floor mounted pedals‬‬ ‫دياڃ و‪ٞ‬ت ‪ًٙ‬وي ىٍ ٽٴ ا‪٥‬بٷ‬
‫‪Forward swing mounted pedals‬‬ ‫دياڃ ؿَه‪ٓٚ‬‬
‫‪Handling and Steering Stability‬‬ ‫دبٔياٍْ ي ٵَډبن دٌَْٔ‬
‫‪longituadinal force‬‬ ‫وَٕيْ ‪ً٥‬څٓ‬
‫‪Magic formula‬‬ ‫ٵَډًڃ ػبىئٓ‬
‫‪Out put rod‬‬ ‫ډٕچٍ هَيػٓ‬
‫‪Pasejka‬‬ ‫دٖٕؼپب‬
‫‪Passive Safety System‬‬ ‫ٕٕٖشڈ أمىٓ ٱَٕ ٵٮبڃ‬
‫‪pushrod‬‬ ‫ډٕچٍ ٵ‪ٚ‬بٍْ‬
‫‪Reaching Condition‬‬ ‫‪ٍٕٕ ٣َٙ‬ين‬
‫‪Seat Belt‬‬ ‫ٽمَثىي أمىٓ‬
‫‪Solenoid Discharge valves‬‬ ‫‪ َٕٙ‬ثَٹٓ سوچٍٕ‬
‫‪Solenoid supply valves‬‬ ‫‪ َٕٙ‬ثَٹٓ سٲٌٍٔ‬
‫‪Static slip/force models‬‬ ‫ډيڃَبْ إشبسٕپٓ څٲِٗ ‪-‬وَٕي‬
‫‪Stopping Distance‬‬ ‫ډٖبٵز سَډِْ‬
‫‪the side force‬‬ ‫وَٕيْ ػبوجٓ‬
‫‪Traction Control System‬‬ ‫ٕٕٖشڈ ٽىشَڃ ٽ‪٘ٚ‬‬
‫‪118‬‬
Abstract
Anti-lock Brake System (ABS) is designed to prevent wheels from locking in order to
achieve the maximum deceleration, increasing stability, and decreasing stopping distance.
Common ABS uses rule based algorithm. It can be a good idea to use robust strategies
because of some complexities in the issue including uncertainty and nonlinearity. In this
research, modeling of vacuum booster, modeling of hydraulic system in details,
investigating, caparisoning, and selecting the best tire model are carried out.
Besides, some designing hints are addressed in each section. Finally, a Pride car is
equipped with sensors, data acquisition card, and data logger and is tested in real
conditions to evaluate the intended modeling. At the end, two kinds of controller; rule
based and sliding mode control are designed in order to control wheel slip.
Key words: Anti-lock Brake System, Vehicle, controller, Modeling
‫‪Shahid Rajaee Teacher Training University‬‬
‫‪Faculty of Mechanic Engineering‬‬
‫‪Modeling and Controller Design for‬‬

‫‪Anti-lock Brakse System‬‬
‫‪By: Mohammad Arefiyan‬‬
‫‪Under Supervision of Dr.Gholamhasan Payeganh‬‬

‫&‬
‫‪Co-Supervision of Dr. Bijan Moaveni‬‬
‫‪Advisor: Sayad Nasiri‬‬
‫‪A thesis submitted to the Graduate Studies Office in partial Fulfillment of the‬‬
‫‪Requirements for the Degree of Master of Science (M.Sc.)in‬‬
‫‪Mechanic Engineering,Applaed design‬‬
‫‪March 2012‬‬

Fulltext

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Fulltext

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق

‫تعْسًبهِ اصبلت اثز‬

‫وبڇ يوبڇ هبوًاىځٓ ىاو‪ٚ‬ؼً‬

‫هذلساسی ٍ طزاحی کٌتزل کٌٌذُ بزای سیستن تزهشضذ قفل‬

‫دکتز غالهحسي پایگاًِ‬

‫هٌْذس صیاد ًصیزی‬

‫پایاى ًاهِ بزای دریافت درجِ کارضٌاسی ارضذ‬

‫در رضتِ هٌْذسی هکاًیک گزایص طزاحی کاربزدی‬

‫بْوي هاُ ‪0991‬‬

‫امید آینده ام‬

‫فصل ‪ -1‬همسهِ‪1 ....................................................................................................................... ...‬‬

‫فصل ‪ -2‬هعزفی سيستن تزهش ضس لفل‪8 .....................................................................................‬‬

‫فصل ‪ -3‬هسلسبسی سيستن تزهش ‪27 ............................................................................................‬‬

‫فصل ‪ -4‬ضجيِ سبسی ٍ صحِ گذاری‪61 ........................................................................................‬‬

‫َٕ٭ز ؿَم ‪76 ..............................................................................................................................................‬‬ ‫‪-5-2- 4‬‬

‫فصل ‪ً -6‬تبیج ٍ ارایِ پيطٌْبز‪103 ..............................................................................................‬‬

‫ضويوِ أ ‪-‬سيستنّبی پيطزفتِ تزهش‪107 ......................................................................................‬‬

‫فْزست هزاجع ‪114 .........................................................................................................................‬‬

‫ٍاصُ ًبهِ فبرسی ثِ اًگليسی ‪117 ....................................................................................................‬‬

‫ٍاصُ ًبهِ اًگليسی ثِ فبرسی ‪118 ....................................................................................................‬‬

‫ػييڃ ‪ : 1-5‬ډٺبىَٔ طبثز ي دبٍاډشََبْ ډٖئچٍ ‪90.....................................................................................................‬‬

‫‪ٙ‬پڄ ‪ :1-1‬ومًوٍ اْ سَډِ َبْ ايڅٍٕ ‪ 1820‬ډٕالىْ]‪2..............................................................................................[1‬‬

‫‪ٙ‬پڄ ‪ :8-3‬ثچًٻ اڅپشَيَٕيٍيڅٕټ سَډِ ‪١‬ي ٹٶڄ‪36........................................................................................................‬‬

‫‪ٙ‬پڄ ‪ٙ:12-4‬جٍٕ ٕبُْ اوؼبڇ ‪ٙ‬يٌ ىٍ ثَوبډٍ ‪68.........................................................MATLAB/SIMULINK‬‬

‫‪ٙ‬پڄ ‪ٙ :8-5‬شبة ؿَم‪89 ........................................................................................................................................................‬‬

‫‪ -2- 0‬لشٍم پزداختي بِ هَضَع‬

‫ضىل ‪ً :1- 1‬وًَِ ای تزهش ّبی اٍليِ ‪ 1820‬هيالزی]‪[1‬‬

‫ضىل ‪:3- 1‬اٍليي ذَزرٍ زارای پسال تزهش ‪ 1902‬هيالزی]‪[1‬‬

‫‪ -4- 0‬تحقیقات اًجام ضذُ‬

‫‪ّ -5- 0‬ذف اس تحقیق‬

‫فصل ‪ -2‬معزفی سیستم تزمش ضد قفل‬

‫اجشا سیستن تزهش هعوَلی‬ ‫‪-0- 2‬‬

‫ضىل ‪ :1- 2‬هسار سبزُ سيستن تزهش]‪[11‬‬

‫ضىل ‪ :4-2‬اّزم پسال‬

‫سیلٌذر اصلی‬ ‫‪-4-2‬‬

‫ضىل ‪ :8- 2‬سيلٌسر اصلی]‪[13‬‬

‫لَلِّای اًتقال‬ ‫‪-6-2‬‬

‫سیستن تزهش کاسِ ای‬ ‫‪-7-2‬‬

‫سیستن تزهش دیسکی‬ ‫‪-8-2‬‬

‫أه وً‪ٖٕٕ ٫‬شڈ سَډِ ىٍ ‪ٙ‬پڄ‪ 10-2‬ډالك‪ ٍ٪‬ډٓ ځَىى‪.‬‬

‫هسافت تزهشی‬ ‫‪- 9- 2‬‬

‫‪ ; Slip%  V  R  ‬ىٍ‪ٝ‬ي څٲِٗ‬ ‫(‪)1-2‬‬

‫‪َٕ :V‬٭ز ه‪ ٓ٦‬هًىٍي ثَكٖت ډشَ ثَ طبوٍٕ ‪ m S ‬‬

‫‪َٕ : ‬٭ز ُائّ سبَٔ ثَكٖت ٍاىٔبن ثَ طبوٍٕ ‪ Rad S ‬‬

‫اجشا سیستن تزهش ضذ قفل‬ ‫‪- 00- 2‬‬

‫ضىل ‪ٍ :12-2‬احس وٌتزل الىتزًٍيىی – ّيسرٍليىی‬

‫‪ -15‬ٽبڅٕذَ ي ىٖٔټ سَډِ‬ ‫‪ٕ -14‬ىًٍٖ َٕ٭ز ؿَم‬

‫ضىل ‪ :15- 2‬هزحلة وبّص فطبر ‪[2] ABS‬‬

‫ٍا ډَكچّ ٽبَ٘ ٵ‪ٚ‬بٍ ډٓوبډىي‪.‬‬

‫ًتیجِ گیزی‬ ‫‪- 02- 2‬‬

‫فصل ‪ -3‬مدلساسی سیستم تزمش‬

‫هذلساسی پذال تزهش‬ ‫‪-2-9‬‬

‫ضىل ‪ :2-3‬ضوبتيه پسال تزهش ٍ ًيزٍّبی ٍارزُ ثِ آى‬

‫هذلساسی بَستز‬ ‫‪- 9-9‬‬

‫‪ٙ1‬شبة ځَاو‪ُ ٓٚ‬ډٕه‬

‫ضىل ‪:4- 3‬هجوَعِ اجشا تطىيل زٌّسُ ی جزم ‪M1‬‬

‫ضىل ‪ :5- 3‬اجشا تطىيل زٌّسُ جزم ‪M2‬‬

‫ضىل ‪ :6- 3‬جزم ‪M3‬‬

‫‪َٔ١ :K1‬ت ٵىَٔز ٵىَ ثَځَىاوىيٌ‬

‫ضىل ‪ :7-3‬حبلتّبی عولىززی ثَستز]‪[3‬‬

‫كبڅز ثٕىبثٕىٓ ‪ apply‬ي ‪ release‬كبڅز ‪ hold‬ډٓثب‪ٙ‬ي‪.‬‬

‫̇‬ ‫{‬ ‫(‪)25-3‬‬

‫̇ ‪ :‬وَم ػَڇ ًَاْ يٍيىْ ثٍ ثًٕشَ‬