Ch7 DC Drive Updated311022

ĐIỀU KHIỂN HỆ
TRUYỀN ĐỘNG
DC
Ts. Nguyễn Mạnh Linh
Trường Điện-Điện Tử
Khoa Tự Động Hóa
1
1. CẤU TRÚC MẠCH LỰC
𝜔
[𝑟𝑎𝑑/𝑠]
𝜔0 , 0
Δ𝜔
𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇 [𝑁. 𝑚]
Separately excited d.c. motor
2
❖Hệ truyền động DC công suất nhỏ
3

➢ Điều chế lưỡng cực
o Điện áp ra là lưỡng cực ở cả hai chiều quay
của động cơ
o Điện áp trung bình:c𝑉𝑎𝑣 = 2𝐷 − 1 𝑉𝑑𝑐
❑ Ưu điểm: Tác động rất nhanh
❑ Nhược điểm:
o Độ đập mạch dòng điện lớn
𝑑𝑣
o lớn
𝑑𝑡
4

➢ Điều chế đơn cực
o Điện áp ra là đơn cực ở mỗi chiều quay của
động cơ.
o Điện áp trung bình: 𝑉𝑎𝑣 = 𝐷𝑉𝑑𝑐
❑ Ưu điểm:
𝑑𝑣
• và THD nhỏ
𝑑𝑡
• Giảm tổn thất chuyển mạch
• Tận dụng tối đa độ phân giải PWM
❑ Nhược điểm:
• Tác động chậm khi đảo chiều
5
❖Hệ truyền động DC công suất lớn

• Sử dụng 2 bộ biến đổi thyristor mắc song song ngược
cho mạch phần ứng, hoạt động ở cả 4 góc phần tư
• Sử dụng phương pháp điều khiển riêng
• Mạch kích từ có thể sử dụng sơ đồ chỉnh lưu: xung áp,
cầu thyristor 1 pha đk hoàn toàn, hoặc cầu 3 pha bán
điều khiển
6
(a) (b)
Simoreng Siemens: (a). Mạch kích từ; (b). Mạch phần ứng
7
(a) (b)
DCS400-ABB: (a). Mạch kích từ; (b). Mạch phần ứng
8
DCS550-ABB
9
2. MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ DC KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
❖ Phương trình động học
o Điện áp phần ứng:
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎
𝑑𝑡
o Sức phản điện động (Back Electromotive
Force – back EMF)
𝑒𝑎 = 𝐾𝑇 Φ𝑓 𝜔𝑚
o Mô men điện từ:
𝑇𝑒 = 𝐾𝑒 Φ𝑓 𝐼𝑎
o Phương trình chuyển động:
𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑒 = 𝐽 + 𝐵𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡
o Điện áp kích từ
𝑑𝐼𝑓
𝑈𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝐿
𝑑𝑡
❑
10
❖Tham số động cơ:
𝑈𝑎𝑁 = 400𝑉, 𝐼𝑎𝑁 = 62𝐴,
𝑃𝑁 = 22𝑘𝑊
𝐿𝑎 = 5.2𝑚𝐻, 𝑅𝑎 = 0.32Ω
𝑇𝑁 = 67.8𝑁𝑚,
𝑁𝑁 = 3100𝑟𝑝𝑚,
𝐽 = 0.05𝑘𝑔𝑚2 , 𝜂 = 87.3%
• Xuất phát từ phương trình xác lập ở chế độ định mức:
𝑈𝑓𝑁 = 310𝑉, 𝐼𝑓𝑁 = 1.8𝐴 𝑁𝑁
❖ Tham số chưa biết: 𝑈𝑎𝑁 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎𝑁 + 𝐾𝑒 ΦfN
9.55
𝑈𝑎𝑁 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎𝑁
𝐾𝑇 Φ𝑓 = 𝐾𝑒 Φ𝑓 → 𝐾𝑒 Φ𝑓𝑁 = 9.55
𝑁𝑁
Trong đó: 𝐾𝑒 Φ𝑓 = 𝐿𝑎𝑓 𝐼𝑓 với 𝐿𝑎𝑓 là ❖ Tính toán hỗ cảm 𝐿𝑎𝑓
hỗ cảm giữa kích từ và phần ứng 𝐾𝑒 Φ𝑓𝑁
𝐿𝑎𝑓 = 𝐿𝑓 =
𝐼𝑓𝑁
𝑈𝑓𝑁
❖ Điện trở cuộn kích từ: 𝑅𝑎𝑓 =
𝐼𝑓𝑁
11
❖ Khai báo tham số bằng M-file:

%Tham so dong co DC
UaN = 400; IaN = 62; PN = 22e3;
La = 5.2e-3; Ra = 0.32;
TN = 67.8; nN = 3100; J = 0.05;
UfN = 310; IfN = 1.8;
eta = 0.873;
% Tinh toan tham so chua biet
KE = (UaN - Ra*IaN)*9.55/nN;
KT = KE;
Laf = KE/IfN;
Rf = UfN/IfN;
Lf = Laf;
12
❖Mô hình động cơ sử dụng thư viện Simulink
13
3. THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN
❖ Cấu trúc hệ điều khiển
14
❖ Mạch vòng dòng điện
PI Bộ biến đổi Phần ứng
1
𝑇𝑑 𝑠 + 1
1
𝑇𝑓𝑖 𝑠 + 1
Bộ lọc thông thấp
o Với chỉnh lưu cầu 3 pha: o Với bộ DC/DC sử dụng IGBT/MOSFET:

1 1 1 1
𝑇𝑑 = 𝑇𝑓𝑖 = 𝑇𝑑 = 𝑇𝑓𝑖 =
6𝑓𝐿 10𝑓𝐿 𝑓𝑠𝑤 5𝑓𝑠𝑤
15
o Coi sức phản điện động E là hằng số do mạch vòng o Hàm truyền vòng kín:
dòng điện rất nhanh so với mạch vòng tốc độ (cơ học) 1
1 1 𝑊𝐶𝐿𝐼 =
𝑇𝑖 𝑠
𝑊𝐼 = 1+ 𝑅 (1 + 𝑇𝑒 𝑠)(1 + 𝑇𝑎 𝑠)
𝑅𝑎 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)(1 + 𝑇𝑓𝑖 𝑠)(1 + 𝑇𝑎 𝑠) 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑖 𝑠 𝑎
o Với động cơ công suất lớn 𝑇𝑎 ≫ 𝑇𝑑 + 𝑇𝑓𝑖 = 𝑇𝑒 o Chọn 𝑇𝑖 = 𝑇𝑎 để triệt tiêu hằng số thời gian
1 1 lớn
→ 𝑊𝐼 ≈ 1
𝑅𝑎 (1 + 𝑇𝑒 𝑠)(1 + 𝑇𝑎 𝑠) 𝑊𝐶𝐿𝐼 =
o Hàm truyền vòng kín: 𝑇𝑅
1 + 𝑎 𝑎 𝑠(1 + 𝑇𝑒 𝑠)
𝑊𝑃𝐼 𝑊𝐼 𝐾𝑝
𝑊𝐶𝐿𝐼 = 𝜔𝑛2 1
1 + 𝑊𝑃𝐼 𝑊𝐼 = 2 =
1 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 1 + 2𝜁 𝑠(1 + 1 𝑠)
= 𝜔𝑛 2𝜁𝜔𝑛
𝑇𝑖 𝑠
1+ 𝑅 (1 + 𝑇𝑒 𝑠)(1 + 𝑇𝑎 𝑠) o Cân bằng với phương trình bậc hai chuẩn thu
𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑖 𝑠 𝑎
1 được
Với: W𝑃𝐼 = 𝐾𝑝 (1 + ) 1 1 𝑅𝑎 𝑇𝑎 𝜔𝑛
𝑇𝑖 𝑠
𝑇𝑖 = 𝑇𝑎 ; 𝜁 = ; 𝜔𝑛 = ; 𝐾𝑝 =
2 2𝑇 𝑒 𝜁 2𝜁
16
Bước 1. Mô phỏng với hàm truyền lý tưởng, chưa xét đến ảnh hưởng của sức phản điện động
17
Bước 2. Mô phỏng với mô hình động cơ DC, có xét ảnh hưởng của sức phản điện độngc
18
Bước 3. Mô phỏng với mô hình động cơ DC, bù sức phản điện động bằng bộ Feedforward
19
❖ Mạch vòng tốc độ
o Xấp xỉ mạch vòng dòng điện và đo tốc độ bởi khâu quán tính bậc nhất
1 1 1
≈
2𝜁 1 2 (1 + 𝑇 𝑓𝑣 𝑠) 2𝜁
1+ 𝑠+ 2𝑠 ) 1 + + 𝑇𝑓𝑣 𝑠
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔 𝑛
Mạch vòng dòng điện
Khâu đo tốc độ
20
Mô hình hạ bậc mạch vòng tốc độ

o Hàm truyền mạch kín bao gồm bộ PI:
1 + 𝑇𝐼𝑉 𝑠
𝑊𝐶𝐿𝑉 =
𝑇𝑀𝑒𝑐ℎ 𝑇𝐼𝑉 2 𝑇𝑀𝑒𝑐ℎ 𝑇𝐼𝑉 𝑇𝑒𝑞 3
1 + 𝑇𝐼𝑉 𝑠 + 𝑠 + 𝑠
𝐾𝑃𝑉 𝐾𝑃𝑉
Với
2𝜁
• 𝑇𝑒𝑞 = + 𝑇𝑓𝑣 là hằng số thời gian tương đương của mạch vòng dòng điện
𝜔𝑛
𝐽
• 𝑇𝑀𝑒𝑐ℎ = là hằng số thời gian cơ học
𝐾𝐸
21
o Đưa về hàm tối ưu bậc 3:
1 + 𝑇𝐼𝑉 𝑠 1 + 4𝜏𝑠
=
𝑇𝑀𝑒𝑐ℎ 𝑇𝐼𝑉 2 𝑇 𝑇 𝑇
𝑀𝑒𝑐ℎ 𝐼𝑉 𝑒𝑞 3 1 + 4𝜏𝑠 + 8𝜏 2 𝑠 2 + 8𝜏 3 𝑠 3
1 + 𝑇𝐼𝑉 𝑠 + 𝑠 + 𝑠
𝐾𝑃𝑉 𝐾𝑃𝑉
o Cân bằng hai vế thu được:
𝑇𝑀𝑒𝑐ℎ
𝑇𝐼𝑉 = 4𝑇𝑒𝑞 𝑣à 𝐾𝑃𝑉 =
2𝑇𝑒𝑞
Bộ PI mạch vòng tốc độ
22
Bước 1: Mô phỏng với mô hình toán học xấp xỉ
(1)
(2)
Mô hình mạch vòng tốc độ xấp xỉ (1) và hạ bậc (2)
23
Bước 1: Mô phỏng với mô hình toán học xấp xỉ
(a). Mô hình xấp xỉ (b). Mô hình hạ bậc

Kết quả mô phỏng mạch vòng tốc độ - bước 1
24
Bước 2: Mô phỏng với mô hình toán học xấp xỉ có khâu Pre-filter
25
Bước 2: Mô phỏng với mô hình toán học xấp xỉ có khâu Pre-filter
(a). Mô hình xấp xỉ (b). Mô hình hạ bậc

Kết quả mô phỏng mạch vòng tốc độ có khâu Pre-filter
26
Bước 3: Mô phỏng với mô hình đầy đủ của động cơ
27
Bước 3: Mô phỏng với mô hình đầy đủ của động cơ
Kết quả mô phỏng khi xảy ra hiện tượng bão hòa tích phân
28
• Chống bão hòa tích phân – back-calculation
29
• Chống bão hòa tích phân – back-calculation
Kết quả mô phỏng khi có chống bão hòa tích phân
30
❖ Ghép nối với bộ biến đổi Thyristor
31
Bộ điều khiển có
thêm khâu
chuyển đổi tín
hiệu U - 𝛼
32
33
❖ Ghép nối với bộ biến đổi cầu H
34
35
36
37
❖ Cấu trúc điều khiển cài đặt trong bộ biến đổi Simoreg của Siemens
38
❖ Cấu trúc điều khiển cài đặt trong bộ biến đổi Simoreg của Siemens
39
4. ĐIỀU KHIỂN SỐ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
• Khái niệm cơ bản về điều khiển số

• Mô phỏng hệ điều khiển số
• Triển khai bộ điều khiển thống nhất từ mô phỏng đến thực
nghiệm?
𝑇𝑠 : chu kỳ lấy mẫu

x(k), x(k-1) … : giá trị tín hiệu ở thời điểm hiện tại (k), quá khứ (k-1), (k-2) … chu kỳ lấy
mẫu trước đó
40
❖ Gián đoạn hóa bộ điều khiển PI
❖ Xấp xỉ thành phần tích phân – Phương pháp hình chữ nhật
𝑇 𝑘
1 𝑇𝑠
𝑢𝐼,𝑘 = න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 ≈ ෍ 𝑒𝑖−1
𝑇𝑖 𝑇𝑖
0 𝑖=1
𝑘−1
𝑇𝑠
→ 𝑢𝐼,𝑘−1 = ෍ 𝑒𝑖−1
𝑇𝑖
𝑖=1
𝑇𝑠
→ 𝑢𝐼,𝑘 = 𝑢𝐼,𝑘−1 + 𝑒𝑘−1
𝑇𝑖
41

𝑘 𝑘−1
𝑇𝑠 𝑇𝑠
𝑢𝑃𝐼,𝑘 = 𝐾𝑃 𝑒𝑘 + ෍ 𝑒𝑖−1 → 𝑢𝑃𝐼,𝑘−1 = 𝐾𝑃 𝑒𝑘−1 + ෍ 𝑒𝑖−1
𝑇𝑖 𝑇𝑖
𝑖=1 𝑖=1
𝑇𝑠
𝑢𝑃𝐼,𝑘 = 𝑢𝑃𝐼,𝑘−1 + 𝐾𝑃 𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 + 𝑒𝑘−1
𝑇𝑖
❖ Sử dụng toán tử lùi 𝑧 −1 , 𝑉𝐷: 𝑢𝑘 𝑧 −1 = 𝑢𝑘−1
𝑇𝑠 −1
𝑢𝑃𝐼,𝑘 (1 − 𝑧 −1 ) = +𝐾𝑃 𝑒𝑘 1− 𝑧 −1 − 𝑧
𝑇𝑖
𝑇𝑠 1
→ 𝑢𝑃𝐼,𝑘 = 𝐾𝑃 1− 𝑒
𝑇𝑖 1 − 𝑧 −1 𝑘
(𝑧 − 1)
→𝑠= ∶ 𝑏𝑎𝑐𝑘𝑤𝑎𝑟𝑑 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟
𝑧𝑇𝑠
42

❖ Forward Euler
𝑇𝑠 𝑧−1
𝑢𝐼,𝑘+1 = 𝑢𝐼,𝑘 + 𝑒𝑘 → 𝑠 =
𝑇𝑖 𝑇𝑠
❖ Xấp xỉ khâu tích phân bằng PP hình thang
𝑇 𝑘 𝑘−1
1 𝑇𝑠 1 𝑇𝑠 1
𝑢𝐼,𝑘 = න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 ≈ ෍ (𝑒𝑖 + 𝑒𝑖−1 ) → 𝑢𝐼,𝑘−1 = ෍ (𝑒𝑖 + 𝑒𝑖−1 )
𝑇𝑖 𝑇𝑖 2 𝑇𝑖 2
0 𝑖=1 𝑖=1
𝑇𝑠
→ 𝑢𝐼,𝑘 = 𝑢𝐼,𝑘−1 + (𝑒𝑖 + 𝑒𝑖−1 )
2𝑇𝑖
𝑘 𝑘−1
𝑇𝑠 1 𝑇𝑠 1
𝑢𝑃𝐼,𝑘 = 𝐾𝑃 𝑒𝑘 + ෍ (𝑒𝑖 + 𝑒𝑖−1 ) → 𝑢𝑃𝐼,𝑘−1 = 𝐾𝑃 𝑒𝑘−1 + ෍ (𝑒𝑖 + 𝑒𝑖−1 )
𝑇𝑖 2 𝑇𝑖 2
𝑖=1 𝑖=1
𝑇𝑠 2 𝑧−1
𝑢𝑃𝐼,𝑘 = 𝑢𝑃𝐼,𝑘−1 + 𝐾𝑃 𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 + (𝑒𝑘 + 𝑒𝑘−1 ) → 𝑠 = : 𝑇𝑢𝑠𝑡𝑖𝑛
2𝑇𝑖 𝑇𝑠 𝑧 + 1
43
44
❖ Thống nhất giữa mô phỏng và triển khai thực tế: S-Function Builder
Cấu trúc chương trình trên bộ điều khiển nhúng
45
Chương trình con phục vụ ngắt A) Đo lường - Tính toán – Gửi tín hiệu điều
khiển uk
B) Đo lường - Gửi tín hiệu điều khiển uk-1 ,

Tính toán uk
C) Gửi tín hiệu điều khiển uk-1 – Đo lường –

Tính toán uk
❖ Chú ý: phương án C thường được sử dụng để đảm bảo chu kỳ lấy mẫu là hằng số
46
S-Function Builder:
• Lập trình bằng ngôn ngữ C/C++
• Đảm báo tính nhất quán giữa mô phỏng
và triển khai trên thiết bị thực
47
48
49
50
/* extern double func(double a); */ typedef struct
typedef struct {
{ /*Amature*/
double Kp, Ks, Ti, D; double Ra; //Ohm
double uk_1, uk, usk_1; double La; //Henry
double ek, ek_1, esk, esk_1; double Ta; //Amature time
double uMax, uMin; constant
double Ts; //second double Prated; //W
}PI; double uArated;//V
static PI PIVar; //PI parameters double iArated;//Ampere
double Trated; //Nm
typedef struct double kPhi;
{ double nRated; //round per minute
double Fsw;//switching frequency Hz double J; //kgm2
double Td;//Equivalent time constant of converter /*Field*/
double Tfi;//Time constant of current sensors double uFrated;
}Conv; double iFrated;
static Conv convParas; double Rf, Lf;
}Motor;
static Motor mParas;
51
52
//Motor parameters //Computed other parameters
mParas.Ra = 0.32; mParas.kPhi = (mParas.uArated -
mParas.La = 5.2/1000; mParas.Ra*mParas.iArated)*9.55/mParas.
mParas.uArated = 400; nRated;
mParas.iArated = 62; mParas.Rf =
mParas.Prated = 22000; mParas.uFrated/mParas.iFrated;
mParas.Trated = 67.8; mParas.Lf =
mParas.J = 0.05; mParas.kPhi/mParas.iFrated;
mParas.nRated = 3100; //Compute the parameters of PI
mParas.uFrated = 310; controller based on DC motor
mParas.iFrated = 1.8; parameters
mParas.Ta = mParas.La/mParas.Ra;
//Converter parameters //Amature time constant
convParas.Fsw = 1000; double Te = convParas.Td +
convParas.Td = convParas.Tfi; //Small time constant
1/(convParas.Fsw); double damping = 1/sqrt(2);
convParas.Tfi = double bandwidth = 1/(2*Te*damping);
1/(5*convParas.Fsw);
53
double Tfv = 0.01; //Time constant of speed sensor
double Tspd = 2*damping/(bandwidth) + Tfv; //Small time
constant of speed loop
double Tmech = mParas.J/mParas.kPhi;//Mechanical time
constant of speed loop
PIVar.Ts = 1.0/500; //Sampling frq = 100Hz

PIVar.Kp = Tmech/(2*Tspd);
PIVar.Ks = PIVar.Kp;
PIVar.Ti = 10*Tmech;
PIVar.D = 1-PIVar.Ts/PIVar.Ti;
PIVar.uk_1 = 0; PIVar.uk = 0; PIVar.usk_1 = 0;

PIVar.ek = 0; PIVar.ek_1 = 0;
PIVar.esk = 0; PIVar.esk_1 = 0;
PIVar.uMax = 2.5*mParas.iArated; PIVar.uMin = -PIVar.uMax;
54
55
PIVar.ek = SP[0] - PV[0];
PIVar.esk_1 = PIVar.ek_1 + (1/PIVar.Ks)*(PIVar.usk_1-
PIVar.uk_1);
PIVar.uk = PIVar.usk_1 +PIVar.Kp*(PIVar.ek-
PIVar.D*PIVar.esk_1);
if(PIVar.uk > PIVar.uMax)

usk[0] = PIVar.uMax;
else if(PIVar.uk < PIVar.uMin)
usk[0] = PIVar.uMin;
else
usk[0] = PIVar.uk;
uk[0] = PIVar.uk;
//update data
PIVar.ek_1 = PIVar.ek;
PIVar.uk_1 = PIVar.uk;
PIVar.usk_1 = usk[0];
56
57
58
59
THANK YOU !
60

Ch7 DC Drive Updated311022

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ch7 DC Drive Updated311022

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐIỀU KHIỂN HỆ

❖Hệ truyền động DC công suất nhỏ

❖Hệ truyền động DC công suất nhỏ

❖Hệ truyền động DC công suất nhỏ

❖Hệ truyền động DC công suất lớn

❖Hệ truyền động DC công suất lớn

❖ Khai báo tham số bằng M-file:

❖Mô hình động cơ sử dụng thư viện Simulink

PI Bộ biến đổi Phần ứng

o Với chỉnh lưu cầu 3 pha: o Với bộ DC/DC sử dụng IGBT/MOSFET:

Mạch vòng dòng điện

Mô hình hạ bậc mạch vòng tốc độ

Bộ PI mạch vòng tốc độ

Mô hình mạch vòng tốc độ xấp xỉ (1) và hạ bậc (2)

(a). Mô hình xấp xỉ (b). Mô hình hạ bậc

(a). Mô hình xấp xỉ (b). Mô hình hạ bậc

Kết quả mô phỏng khi có chống bão hòa tích phân

• Khái niệm cơ bản về điều khiển số

𝑇𝑠 : chu kỳ lấy mẫu

❖ Gián đoạn hóa bộ điều khiển PI

❖ Gián đoạn hóa bộ điều khiển PI

❖ Gián đoạn hóa bộ điều khiển PI

❖ Gián đoạn hóa bộ điều khiển PI

Cấu trúc chương trình trên bộ điều khiển nhúng

B) Đo lường - Gửi tín hiệu điều khiển uk-1 ,

C) Gửi tín hiệu điều khiển uk-1 – Đo lường –

PIVar.Ts = 1.0/500; //Sampling frq = 100Hz

PIVar.uk_1 = 0; PIVar.uk = 0; PIVar.usk_1 = 0;

if(PIVar.uk > PIVar.uMax)

You might also like