Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Ma sát – Ma sát trượt và ma sát lăn
NỘI DUNG

1. Định nghĩa và phân loại ma sát

2. Ma sát trượt khô – ma sát Coulomb

3. Ma sát lăn

2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:

1. Trình bày được khái niệm về ma sát và

phân biệt được các loại ma sát.

2. Ứng dụng cơ bản về ma sát trong bài toán

tĩnh học.

3
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Định nghĩa và phân loại ma sát

1.1. Định nghĩa ma sát
1.2. Phân loại ma sát
2. Ma sát trượt khô – ma sát Coulomb
3. Ma sát lăn

4
1. ĐỊNH NGHĨA VÀ PHÂN LOẠI MA SÁT
1.1. Định nghĩa ma sát

▪ Hiện tượng về ma sát 𝑊 𝑊

- Trường hợp a: 𝑃 < 𝑃0 , khối hộp chưa di 𝑃

𝑃
chuyển. 𝑃 ≥ 𝑃0 , khối hộp bắt đầu di chuyển ℎ
- Trường hợp b: 𝑃ℎ < 𝑚0 , khối trụ chưa lăn.
a)
𝑃ℎ ≥ 𝑚0 , trụ bắt đầu lăn. b)

Hiện tượng về ma sát

Lực ma sát chính là nguyên nhân cản trở
chuyển động hoặc xu thế chuyển động của
vật khảo sát.

5
1. ĐỊNH NGHĨA VÀ PHÂN LOẠI MA SÁT
1.1. Định nghĩa ma sát
▪ Định nghĩa: ma sát là hiện tượng 𝑊 𝑊

xuất hiện những lực và ngẫu lực

𝑃
có tác dụng cản trở các chuyển 𝑃
𝐹Ԧs
ℎ 𝑀s
động hoặc các xu hướng chuyển
𝑁 𝐹Ԧs
động tương đối của hai vật trên bề 𝑁
a) b)
mặt của nhau. Lực/ ngẫu lực ma sát

• Lực/ ngẫu lực ma sát xuất hiện tại nơi tiếp xúc giữa 2 vật, chiều cản trở chuyển động/ xu
hướng chuyển động tương đối giữa 2 vật.
• Lực/ ngẫu lực ma sát có độ lớn bị giới hạn, nếu lực tác dụng vào vật đủ lớn thì vật sẽ
chuyển động.
• Nếu tiếp xúc giữa con lăn và nền là một điểm thì không tồn tại ngẫu lực ma sát. 6
1. ĐỊNH NGHĨA VÀ PHÂN LOẠI MA SÁT
1.2. Phân loại ma sát

Ma sát

Trạng thái Tính chất Môi trường

chuyển động chuyển động tiếp xúc

Ma sát tĩnh Ma sát động Ma sát trượt Ma sát lăn Ma sát khô Ma sát ướt

7
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Định nghĩa và phân loại ma sát

2. Ma sát trượt khô – ma sát Coulomb

2.1. Ma sát trượt tĩnh
2.2. Ma sát trượt động
2.3. Nón ma sát tĩnh
2.4. Giải bài toán ma sát trượt

3. Ma sát lăn

8
2. MA SÁT TRƯỢT KHÔ – MA SÁT COULOMB
2.1. Ma sát trượt tĩnh

▪ Lực ma sát trượt tĩnh tiếp tuyến với bề mặt tiếp xúc
𝑊
của 2 vật, có chiều chống lại xu hướng trượt tương
đối giữa 2 vật.
𝑃
▪ 𝑃 < 𝑃0 , 𝐹s = 𝑃, vật khảo sát cân bằng ở trạng thái tĩnh 𝐹Ԧs

(trạng thái dính).

𝑁
▪ 𝑃 = 𝑃0, 𝐹s = 𝑃0 , đạt giá trị max, vật có xu hướng sắp
Ma sát trượt tĩnh
trượt (trạng thái tới hạn).
▪ Định luật Coulomb: Fs  P0 = s N

Hệ số ma sát trượt tĩnh 𝜇s phụ thuộc tính chất vật liệu,

và độ nhám bề mặt tiếp xúc của hai vật. 9
2. MA SÁT TRƯỢT KHÔ – MA SÁT COULOMB
2.2. Ma sát trượt động
▪ Lực ma sát trượt động tiếp tuyến với bề mặt tiếp xúc
𝑊
của 2 vật, có chiều chống lại chuyển động tương đối
của 2 điểm tiếp xúc thuộc 2 vật. 𝑃
𝐹Ԧk
▪ Định luật Coulomb: 𝐹k = 𝜇k 𝑁
𝐹 𝑁
Tĩnh Động Ma sát trượt động
𝐹s
𝐹k
𝐹=𝑃 Thông thường 𝜇k < 𝜇s .
45° Ta thường coi 𝜇k là hằng số.
𝑃0 𝑃 Thực tế, khi 𝑣 thay đổi, 𝜇k có thể
Đồ thị lực ma sát từ trạng thái tĩnh sang động
thay đổi 𝜇k = 𝜇k (𝑣).
10
2. MA SÁT TRƯỢT KHÔ – MA SÁT COULOMB
2.3. Nón ma sát tĩnh
▪ Vật đứng yên dưới tác dụng lực 𝑃

(W , P, N , Fs ) = 0 và Fs  P0 = s N 𝑊

𝑃0
▪ Phản lực toàn phần R = N + Fs 𝐹Ԧs
𝜑max
▪ Quay lực đẩy 𝑃0 một vòng quanh trục pháp 𝜑
𝑅
tuyến, đường tác dụng của 𝑅 sẽ tạo một nón- 𝑁

nón ma sát tĩnh với đỉnh nón góc 2𝜑max . Nón ma sát tĩnh
tan max = P0 / N = s

▪ Khi vật cân bằng phản lực toàn phần 𝑅 phải

nằm trong nón ma sát. 11
2. MA SÁT TRƯỢT KHÔ – MA SÁT COULOMB
2.4. Giải bài toán ma sát trượt
▪ Trạng thái dính:
- Vật khảo sát vẫn ở trạng thái cân bằng.
- Lực ma sát là lực liên kết tĩnh được xác định từ các điều kiện cân bằng tĩnh học.

Fs  s N
▪ Trạng thái tới hạn:
- Vật khảo sát ở trạng thái cân bằng nếu có kích động nhẹ nó sẽ bắt đầu chuyển động.

max Fs = P0 = s N
▪ Trạng thái trượt:
- Vật khảo sát trượt trên một vật thể khác
- Lực ma sát trượt động là lực chủ động, cần biết trước giá trị 𝜇k .
Fk = k N 12
2. MA SÁT TRƯỢT KHÔ – MA SÁT COULOMB
Ví dụ minh họa: trạng thái dính
Đề bài Sơ đồ vật thể tự do

𝑃 𝑇
𝑟 𝑟
C C
𝑅 𝑅
K
𝛼
𝐹Ԧs 𝛼 𝑁
Khi hệ cân bằng, tìm hệ số ma sát 𝜇s
để con lăn không bị trượt.

Các phương trình cân bằng

Đáp số
Fs  s N (4) Fkx = − P sin  + T − Fs = 0 (1)
r tan 
Fs = rP sin  / ( R − r )  s  ( R − r ) Fky = − P cos  + N = 0 (2)
N = P cos  mK ( Fk ) = RP sin  − T ( R − r ) = 0 (3)
13
2. MA SÁT TRƯỢT KHÔ – MA SÁT COULOMB
Ví dụ minh họa: trạng thái tới hạn
Đề bài Sơ đồ vật thể tự do
𝑃 𝐹Ԧ
𝐹Ԧ
𝑃 𝛼 

𝑦
𝐹Ԧs
𝑥
Hệ số ma sát trượt tĩnh giữa hộp và nền 𝑁
là 𝜇s . Tìm lực 𝐹 nhỏ nhất để kéo xê
dịch hộp.

Các phương trình cân bằng

Đáp số
Fkx = F cos  − Fs = 0 (1)
Fs = F cos  s P
Fmin = Fky = − P + F sin  + N = 0 (2)
N = P − F sin  cos + s sin 
Fs = s N (3)
14
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Định nghĩa và phân loại ma sát

2. Ma sát trượt khô – ma sát Coulomb

3. Ma sát lăn
2.1. Ma sát lăn tĩnh
2.2. Ma sát lăn động

15
3. MA SÁT LĂN
3.1. Ma sát lăn tĩnh

▪ Ngẫu lực ma sát lăn tĩnh có chiều chống lại xu

hướng lăn tương đối giữa 2 vật. 𝑊

▪ 𝑃ℎ < 𝑚0 , 𝑚s = 𝑃ℎ, trụ khảo sát cân bằng ở trạng 𝑃

thái tĩnh (trạng thái dính). ℎ 𝑚s

▪ 𝑃ℎ = 𝑚0 , 𝑚s = 𝑚0 , đạt giá trị max, và 𝐹s < 𝜇s 𝑁

𝐹Ԧs 𝑁
trụ có xu hướng sắp lăn không trượt (trạng thái
Ma sát lăn tĩnh
tới hạn).

▪ Công thức thực nghiệm:

𝑚s ≤ 𝑚0 = 𝑘s 𝑁
16
3. MA SÁT LĂN
3.2. Ma sát lăn động

▪ Ngẫu lực ma sát lăn động có chiều chống lại sự

𝑊
lăn tương đối của 2 vật.
𝑃
▪ Công thức thực nghiệm:
ℎ 𝑚𝑘
𝑚k = 𝑘k 𝑁

▪ Thông thường 𝑘k < 𝑘𝑠 . 𝐹Ԧs 𝑁

Ma sát lăn động

17
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ

1. Bài học đã trình bày khái niệm cơ bản về ma sát và phân loại ma sát.

2. Bài học đã trình bày định lý Coulomb về ma sát áp dụng cho ma sát
trượt và công thức thực nghiệm cho ma sát lăn trong trạng thái cân
bằng tĩnh và trạng thái chuyển động, từ đó áp dụng giải bài toán cân
bằng tĩnh học có kể tới ma sát tĩnh khô.

3. Tiếp sau bài này, người học sẽ tìm hiểu về ứng dụng của ma sát trong
một số máy cơ khí.

18
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Ma sát – Ma sát trượt và ma sát lăn

Biên soạn:
Đỗ Đăng Khoa
Trình bày:
Đỗ Đăng Khoa
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Ma sát – Một số ứng dụng của ma sát trong máy

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] Dietmar Gross et al., Engineering Mechanics 1: Statics, Springer Berlin Heidelberg, 2009.
[3] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Ma sát – Một số ứng dụng của ma sát trong máy
NỘI DUNG

1. Ma sát trên mặt phẳng nghiêng

2. Ma sát trên mặt nêm

3. Ma sát giữa dây đai và bánh đai

2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:

1. Trình bày được một số mô hình máy cơ

đơn giản có ảnh hưởng của ma sát.

2. Tính toán ảnh hưởng các lực ma sát

trong bài toán tĩnh học của các mô hình
máy cơ đơn giản.

3
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Ma sát trên mặt phẳng nghiêng

1.1. Mặt phẳng nghiêng
1.2. Điều kiện cân bằng của vật nặng trên mặt phẳng nghiêng
1.3. Hiện tượng tự hãm

2. Ma sát trên mặt nêm

3. Ma sát giữa bánh đai và dây đai dẹt

4
1. MA SÁT TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG
1.1. Mặt phẳng nghiêng

▪ Là một bề mặt phẳng, nghiêng một góc khác không

so với phương ngang.

▪ Được sử dụng để nâng hay hạ các vật nặng giữa

các bề mặt có độ cao khác nhau.

▪ Có lực nâng hạ vật nặng nhỏ hơn nhiều so với lực

nâng hạ theo phương đứng. Mặt phẳng nghiêng

Nguồn hình ảnh: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Inclined_Plane_(PSF).png 5

1. MA SÁT TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG
1.2. Điều kiện cân bằng của vật nặng trên mặt phẳng nghiêng

▪ Bài toán: Vật nặng có trọng lượng 𝑃 đặt trên mặt

nghiêng (góc nghiêng 𝛼, hệ số ma sát trượt tĩnh
Ԧ Xác định độ lớn 𝐹 để duy trì
𝜇s ) chịu lực kéo 𝐹. 𝑃 𝐹Ԧ
sự cân bằng của vật.

▪ Để vật cân bằng cần xét 2 trường hợp: 𝛼

- Lực 𝐹Ԧ đủ lớn nên vật có xu hướng trượt lên. Cân bằng của vật nặng trên
mặt phẳng nghiêng
- Lực 𝑃 đủ lớn nên vật có xu hướng trượt xuống.

6
1. MA SÁT TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG
1.2. Điều kiện cân bằng của vật nặng trên mặt phẳng nghiêng

▪ Trường hợp 1: vật có xu hướng trượt lên

- Phương trình cân bằng của vật nặng:
𝑃 𝐹Ԧ
F ix = F − P sin  − Fs = 0 𝑦
𝑥
F iy = N − P cos  = 0
𝐹Ԧs 𝑁
O

- Điều kiện không trượt: Fs  s N

Vật có xu hướng trượt lên
- Điều kiện lực kéo 𝐹 để vật không bị trượt lên:

F  P(sin  + s cos  )

7
1. MA SÁT TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG
1.2. Điều kiện cân bằng của vật nặng trên mặt phẳng nghiêng

▪ Trường hợp 2: vật có xu hướng trượt xuống

- Phương trình cân bằng của vật nặng:
𝑃 𝐹Ԧ
F ix = F − P sin  + Fs = 0 y

F = N − P cos  = 0
x
iy
𝐹Ԧs 𝑁
O
- Điều kiện không trượt: Fs  s N
Vật có xu hướng trượt xuống
- Điều kiện lực kéo 𝐹 để vật không bị trượt xuống:

F  P(sin  − s cos  )

P(sin  − s cos  )  F  P(sin  + s cos  )

8
1. MA SÁT TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG
1.3. Hiện tượng tự hãm

▪ Khi 𝑃 có giá trị vô cùng lớn nhưng vật vẫn không bị

𝑅
trượt xuống dù 𝐹 = 0. 𝑁
𝐹Ԧs
▪ Gọi 𝜑s là góc ma sát với tan𝜑s = 𝜇s
P(sin  − s cos  )  F = 0 𝛼 𝑃
𝜑s
𝜑s
▪ Khi 𝛼 ≤ 𝜑s lực 𝑃 dù rất lớn thì 𝑅 vẫn nằm trong nón
ma sát Hiện tượng tự hãm
P(sin  − s cos  )  F = 0  P(sin  + s cos  )

Tự hãm là hiện tượng điều kiện cân

bằng của vật được tự thỏa mãn 9
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Ma sát trên mặt phẳng nghiêng

2. Ma sát trên mặt nêm

2.1. Nêm
2.2. Lực ép của nêm
2.3. Hiện tượng tự hãm

3. Ma sát giữa bánh đai và dây đai dẹt

10
2. MA SÁT TRÊN MẶT NÊM
2.1. Nêm

▪ Là dạng khối trụ đáy tam giác hoặc

𝐹Ԧ 𝑃
hình thang, góc đỉnh nêm thường là
góc nhọn.
2𝛽

▪ Dùng để tách 2 vật hay các phần

𝐹Ԧ
của một vật, hoặc nâng vật hay giữ 2𝛽

một vật ở nguyên vị trí. Hướng di chuyển của nêm

▪ Khuếch đại lực 𝐹Ԧ nhỏ đặt lên đáy Nêm

nêm thành các lực lớn gần như

vuông góc với hai mặt bên của nêm.
11
2. MA SÁT TRÊN MẶT NÊM
2.2. Lực ép của nêm

▪ Bài toán: nêm có lực 𝐹Ԧ đặt trên mặt đáy (góc

nêm 2𝛽, hệ số ma sát trượt tĩnh 𝜇s ) được chêm 𝐹Ԧ

vào khe hẹp. Xác định độ lớn lực ép 𝑅 của nêm

2𝛽
tác dụng lên 2 thành khe.

𝑅 𝑅
Lực ép 𝑅 được hình thành một phần do
lực ma sát của bề mặt nêm. Lực ép của nêm

12
2. MA SÁT TRÊN MẶT NÊM
2.2. Lực ép của nêm

▪ Các lực tác dụng lên nêm

𝐹Ԧ
- Phản lực pháp tuyến: 𝑁

- Lực ma sát: 𝐹Ԧs 2

- Lực tác dụng lên nêm: 𝐹Ԧ 𝛽 𝛽

𝑁 𝜙 𝜙 𝑁
▪ Phản lực toàn phần ở 2 mặt nêm: 𝑅 = 𝑁 + 𝐹Ԧs 𝑅 𝐹Ԧs 𝐹Ԧs
𝑅

▪ Lực ép của nêm bằng với phản lực toàn phần 𝑅.

F Nêm có xu hướng đi xuống
Khi nêm cân bằng ta có: R =
2sin( +  )

Nếu sin(s +  )  1  R  F
13
2. MA SÁT TRÊN MẶT NÊM
2.3. Hiện tượng tự hãm

▪ Là khi bỏ lực 𝐹Ԧ (𝐹 = 0) , nêm vẫn cân bằng mà

không bị trượt theo hướng đi lên.
𝐹Ԧs
𝐹Ԧs
2𝛽
▪ Để nêm cân bằng, 2 phản lực toàn phần 𝑅 ở 2 𝑅 𝑅

mặt nêm phải có phương nằm ngang, 𝛽 = 𝜙. 𝑁 𝛽=𝜙 𝑁

𝛽=𝜙

▪ Tại trạng thái tới hạn 𝜙 = 𝜙s = atan(𝜇s ).

Nêm tự hãm
Nêm tự hãm khi 𝛽 ≤ 𝜙s

14
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Ma sát trên mặt phẳng nghiêng

2. Ma sát trên mặt nêm

3. Ma sát giữa bánh đai và dây đai dẹt

3.1. Bánh đai và dây đai dẹt

3.2. Điều kiện không trượt của dây đai dẹt

15
3. MA SÁT GIỮA BÁNH ĐAI VÀ DÂY ĐAI DẸT
3.1. Bánh đai và dây đai dẹt

▪ Dây đai là dạng dây vòng kín cuốn quanh bánh đai
và nối giữa hai hay nhiều bánh đai.

▪ Bánh đai chủ động gắn trực tiếp với các trục dẫn
động, bánh đai bị động gắn với các trục quay tự do.

▪ Dây đai truyền chuyển động giữa bánh đai chủ

động và các bánh đai bị động dựa trên lực ma sát
Bánh đai và dây đai dẹt
giữa bánh đai và dây đai.

Nguồn hình ảnh: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Flachriemen.png 16

3. MA SÁT GIỮA BÁNH ĐAI VÀ DÂY ĐAI DẸT
3.2. Điều kiện không trượt của dây đai dẹt

▪ Bài toán: dây đai dẹt vắt qua bánh đai cố định
với góc ôm 𝛽, hệ số ma sát trượt tĩnh với mặt
A B
bánh đai 𝜇s , lực căng hai phía của dây đai là 𝑇1
𝛽
𝑟
và 𝑇2 . Tìm quan hệ giữa lực căng hai đầu dây để
O
𝑇2
không xảy ra trượt giữa bánh đai và dây đai. 𝑇1

▪ Để dây đai không trượt cần xét 2 trường hợp:

Lực căng dây đai
- Lực 𝑇2 > 𝑇1 , dây đai có xu hướng trượt sang phải.

- Lực 𝑇2 < 𝑇1 , dây đai có xu hướng trượt sang trái.

17
3. MA SÁT GIỮA BÁNH ĐAI VÀ DÂY ĐAI DẸT
3.2. Điều kiện không trượt của dây đai dẹt

▪ Trường hợp 1: 𝑇2 > 𝑇1 , đai có xu hướng trượt 𝑛

d𝐹Ԧs
sang phải. Xét cân bằng một phân tố nhỏ của 𝑡
d𝜃/2 d𝜃/2
dây đai với ma sát ở trạng thái tới hạn.
𝑇 d𝑁 d𝜃 𝑇 + d𝑇
- Phương trình cân bằng theo phương n và t: O

(T + dT ) cos(d / 2) − T cos(d / 2) − s dN = 0 Lực tác dụng lên phân tố

dây đai
dN − (T + dT ) sin(d / 2) − T sin(d / 2) = 0
- Sử dụng các xấp xỉ:
cos(d / 2)  1, sin(d / 2)  d / 2
dT sin(d / 2)  0 dT = s dN dT
= s d
dN = Td T
18
3. MA SÁT GIỮA BÁNH ĐAI VÀ DÂY ĐAI DẸT
3.2. Điều kiện không trượt của dây đai dẹt
- Khi góc 𝜃 biến thiên từ 𝜃 = 0 tới 𝜃 = 𝛽 , lực căng dây 𝑇
biến thiên từ 𝑇1 tới 𝑇2 , ta có

dT 
 = s  d
T2 B
A
T1 T 0
d𝜃
𝑇1 𝑇2
𝜃
𝛽
T2
ln = s  T2 = T1e s 
T1 O
Lực tác dụng lên cả nhánh dây

- Để không xảy ra trượt sang phải

T2  T1e s 

19
3. MA SÁT GIỮA BÁNH ĐAI VÀ DÂY ĐAI DẸT
3.2. Điều kiện không trượt của dây đai dẹt

▪ Trường hợp 2: 𝑇2 < 𝑇1 , đai có xu hướng trượt 𝑛

d𝐹Ԧs
sang trái. Xét cân bằng một phân tố nhỏ của dây 𝑡
d𝜃/2 d𝜃/2
đai với ma sát ở trạng thái tới hạn, lực ma sát
𝑇 + d𝑇 d𝑁 d𝜃 𝑇
đảo chiều. O

- Phương trình cân bằng theo phương n và t: Lực tác dụng lên phân tố
dây đai
−(T + dT ) cos(d / 2) + T cos(d / 2) + s dN = 0
dN − (T + dT ) sin(d / 2) − T sin(d / 2) = 0

- Sử dụng các xấp xỉ:

cos(d / 2)  1, sin(d / 2)  d / 2 dT = s dN dT
= s d
dT sin(d / 2)  0 dN = Td T 20
3. MA SÁT GIỮA BÁNH ĐAI VÀ DÂY ĐAI DẸT
3.2. Điều kiện không trượt của dây đai dẹt
- Khi góc 𝜃 biến thiên từ 𝜃 = 0 tới 𝜃 = 𝛽 , lực căng dây 𝑇
biến thiên từ 𝑇2 tới 𝑇1 , ta có
A B
dT 
 = s  d
T1
d𝜃
T2 T 0
𝑇1 𝜃 𝑇2
𝛽
T1
ln = s  T1 = T2 e s  O
T2
Lực tác dụng lên cả nhánh dây
s  − s 
- Để không xảy ra trượt sang trái T1  T2 e hay T2  T1e

Để dây không bị trượt T1e − s   T2  T1e s 

21
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ

1. Bài học đã trình bày khái niệm cơ bản về ma sát trong một số máy cơ
đơn giản

2. Bài học đã giải thích nguyên lý làm việc của các máy cơ đơn giản
thông qua việc tính lực ma sát và xét trạng thái cân bằng khi kể đến ma
sát của các máy cơ đơn giản..

3. Tiếp sau bài này, người học có thể tự luyện tập với các bài tập cân
bằng của vật rắn khi có ma sát hoặc tham khảo phần hướng dẫn bài
tập trước khi tự luyện tập.
22
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Ma sát – một số ứng dụng của ma sát trong máy

Biên soạn:
Đỗ Đăng Khoa
Trình bày:
Đỗ Đăng Khoa
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Hướng dẫn bài tập: Cân bằng của vật rắn khi có ma sát

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] Dietmar Gross et al., Engineering Mechanics 1: Statics, Springer Berlin Heidelberg, 2009.
[3] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Public domain figures.
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hướng dẫn bài tập:
Cân bằng của vật rắn khi có ma sát
NỘI DUNG

1. Trình tự sơ lược giải bài toán cân bằng

của vật rắn khi có ma sát

2. Bài tập áp dụng

MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Vẽ sơ đồ vật thể tự do của bài toán một
vật rắn khi có ma sát.

2. Thiết lập phương trình cân bằng và

bất phương trình do có ma sát.

3. Tính phản lực liên kết và tìm điều kiện

cân bằng do có ma sát.
1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC GIẢI BÀI TOÁN CÂN BẰNG CỦA VẬT RẮN KHI CÓ MA SÁT

Phân tích lực

• Chọn vật khảo sát.
• Đặt hệ tọa độ.
• Vẽ sơ đồ vật thể tự do.

Thiết lập phương trình cân bằng

• Viết hệ lực cân bằng.

• Viết các phương trình cân bằng và bất phương trình do có
ma sát.

Giải hệ phương trình và bất phương trình

• Giải hệ tìm các ẩn số theo yêu cầu của bài toán (có thể
cần sử dụng phương pháp tới hạn).
• Khẳng định về chiều đúng của một số lực liên kết (có thể
cần suy luận về bất đẳng thức khi dùng phương pháp tới
hạn).
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
(Tương tự Bài 3-1, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)

Đề bài:
𝐹Ԧ
Hòm trọng lượng 𝑃, hệ số ma sát
𝛼
trượt tĩnh 𝜇0 .

Hãy

- Vẽ sơ đồ vật thể tự do.

- Viết các phương trình cân bằng. Ký hiệu Giá trị

𝑃 1000 N
- Xác định lực 𝐹 nhỏ nhất cần 𝜇0 0,3
thiết để kéo hòm xê dịch. 𝛼 36°
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Vẽ sơ đồ vật thể tự do:

𝑁 𝐹Ԧ

𝐹Ԧmstt
𝑃

Hệ lực cân bằng

Ԧ 𝑁, 𝐹Ԧmstt } ≡ 0
{𝑃, 𝐹,
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Các phương trình cân bằng
Σ𝑋 =𝐹 cos 𝛼 − 𝐹mstt = 0 (1)
Σ𝑌 = −𝑃 + 𝐹 sin 𝛼 + 𝑁 = 0 (2)
𝑁 𝐹Ԧ
Nếu hòm cân bằng, bất phương
𝛼
trình sau đây phải thỏa mãn
𝐹mstt ≤ 𝜇0 𝑁
𝐹Ԧmstt
𝑃
Để hòm bắt đầu chuyển động, ta cần

bất phương trình ma sát sau đây

𝐹mstt > 𝜇0 𝑁 (3)
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1

Σ𝑋 =𝐹 cos 𝛼 − 𝐹mstt = 0 (1) Ký hiệu Giá trị

𝑃 1000 N
Σ𝑌 = −𝑃 + 𝐹 sin 𝛼 + 𝑁 = 0 (2)
𝜇0 0,3
𝐹𝑚𝑠𝑡𝑡 > 𝜇0 𝑁 (3)
𝛼 36°
Giải
1 ⇒ 𝐹mstt = 𝐹 cos 𝛼
2 ⇒ 𝑁 = 𝜇0 (𝑃 − 𝐹 sin 𝛼)
(3) ⇒ 𝐹 cos 𝛼 > 𝜇0 (𝑃 − 𝐹 sin 𝛼)
Đáp số
𝐹min = 304,5 N
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
(Tương tự Bài 3-6, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)

Đề bài:
Ký hiệu Giá trị
Con lăn trọng lượng 𝑃. Giữa con 𝑃 1000 N
lăn và mặt phẳng nghiêng có ma 𝑅 0,3 m
sát trượt tĩnh. Bỏ qua ma sát lăn. 𝑟 0,1 m
Hãy 𝛼 16°
- Vẽ sơ đồ vật thể tự do.
- Viết các phương trình cân bằng. 𝑟
- Xác định các phản lực liên kết.
- Xác định hệ số ma sát trượt tối 𝑅
thiểu để con lăn cân bằng.
𝛼
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Vẽ sơ đồ vật thể tự do

Có thể giả sử chiều

𝑃 lực ma sát trượt tĩnh

𝐹Ԧmstt
𝑁

Hệ lực cân bằng

{𝑃, 𝑇, 𝑁, 𝐹Ԧmstt } ≡ 0
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Các phương trình cân bằng
Σ𝑋 =−𝑃 sin 𝛼 + 𝑇 − 𝐹mstt = 0 (1)
Σ𝑌 = −𝑃 cos 𝛼 + 𝑁 = 0 (2)
Σ𝑚
ഥ C = 𝑇𝑟 − 𝐹mstt 𝑅 = 0 (3) 𝑦
𝑥
𝑇
Nếu con lăn cân bằng, bất
phương trình sau đây phải
thỏa mãn
𝐹mstt ≤ 𝜇0 𝑁 (4) 𝑃
𝐹Ԧmstt
𝑁
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Σ𝑋 =−𝑃 sin 𝛼 + 𝑇 − 𝐹mstt = 0 (1)
Σ𝑌 = −𝑃 cos 𝛼 + 𝑁 = 0 (2) Ký hiệu Giá trị
𝑃 1000 N
Σ𝑚
ഥ C = 𝑇𝑟 − 𝐹mstt 𝑅 = 0 (3)
𝑅 0,3 m
𝐹mstt ≤ 𝜇0 𝑁 (4) 𝑟 0,1 m
𝛼 16°
Giải Đáp số
(2) ⇒ 𝑁 𝑁 = 961,2 N
(1), (3) ⇒ 𝑇, 𝐹mstt 𝐹mstt = 137,8 N
(4) ⇒ 𝜇0min 𝑇 = 413,5 N
𝜇0min = 0,1434
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Xác định chiều của lực ma sát trượt tĩnh mà
không cần tính toán?
𝑦
𝑥
𝑇

𝑃
𝐹Ԧmstt
𝑁

Xét cân bằng moment đối với điểm C.

TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ
1. Bài học đã cung cấp cho người học hướng dẫn
giải một số bài tập cân bằng của một vật rắn khi
có ma sát.

2. Người học cần chú ý phân biệt các hiện tượng

ma sát đơn giản, cách giải hệ phương trình và
bất phương trình.

3. Người học cần tự trình bày lại các bài đã được

hướng dẫn và tự luyện tập thêm một số bài
tương tự.
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hướng dẫn bài tập: Cân bằng của vật rắn khi có ma sát
Biên soạn:
Phạm Thành Chung, Nguyễn Thái Minh Tuấn
Trình bày:
Phạm Thành Chung
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Trọng tâm

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.