BÀI THÍ NGHIỆM 3

ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠDC DÙNG BỘ TỰ

CHỈNH STR (SELF-TUNING REGULATOR)
I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM
- Biết cách xây dựng thuật toán nhận dạnh off-line và on-line cho một đối
tượng tuyến tính bậc hai.
- Biết cách xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh định để điều khiển vị trí động
cơ DC theo phương pháp đặt cực.
II. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM:
1. Nhận dạng hàm truyền đối tượng
Lần chạy 𝑎
̂1 𝑎
̂2 𝑏̂1 ̂
𝑏2
1 -1.5302 0.5822 -0.0461 5.1380
2 -1.5259 0.5783 -0.0536 5.1711
3 -1.5187 0.5721 -0.0390 5.2598
4 -1.4935 0.5494 -0.0329 5.5045
5 -1.4943 0.5502 -0.0353 5.4985
Trung bình -1.51252 0.56644 -0.04138 5.31438
Hàm truyền rời rạc vị trí của động cơ:

𝑌(𝑧) −0.041𝑧 −1 + 5.314𝑧 −2

𝐺(𝑧) = =
𝑈(𝑧) 1 − 1.512𝑧 −1 + 0.5664𝑧 −2

49
Khảo sát quá trình ước lượng thông đối tượng với các λ khác nhau:
λ=0.8

λ=0.85
4
a1
2
a2

-2

-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

100
b1

50 b2

-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

50
λ=0.925

λ=0.998

51
Nhận xét ảnh hưởng của hệ số quên λ:
Hệ số quên càng lớn (càng gần 1), dữ liệu thu thập để ước lượng đối
tượng càng nhiều, thời gian ước lượng đối tượng càng lâu, thông số
đối tượng càng chính xác nhưng cần nhiều không gian lưu trữ. Nếu
đối tượng ít thay đổi theo thời gian thì ta chọn λ lớn.
Hệ số quên càng nhỏ, dữ liệu thu thập để ước lượng đối tượng càng ít,
thời gian ước lượng đối tượng càng nhanh, thông số đối tượng ít chính
xác nhưng không cần nhiều không gian lưu trữ. Nếu đối tượng thay
đổi nhiều theo thời gian thì ta chọn λ nhỏ.
Thông thường, ta chọn λ = 0.8 ÷ 1

52
 2. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền liên
tục
Đáp ứng ngõ ra:
TH1: ξ =0.5, ω= 20

Chất lượng hệ thống: POT= 116.2%, exl=1, tqd= 0.83s

TH2: ξ =5, ω= 20

Chất lượng hệ thống: POT= 0%, exl=0.1, tqd= 0.62s

Nhận xét: Khi giữ nguyên ω, nếu ξ nhỏ thì độ lọt vố cao, ξ lớn thì độ lọt vố nhỏ,
thời gian quá độ giảm.
53
TH3: ξ =0.5, ω= 10

Chất lượng hệ thống: POT= 94.6%, exl=0.1, tqd= 4.72s

TH4: ξ =0.5, ω= 20

Chất lượng hệ thống: POT= 116.2%, exl=1

Nhận xét: Khi giữ nguyên ξ, nếu ω nhỏ, hệ thống cần nhiều thời gian để bám
theo được tín hiệu đặt; nếu ω càng lớn, hệ thống gần như bám được tín hiệu
đặt ngay lập tức.

54
 3. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền rời
rạc
Đáp ứng ngõ ra:
TH1: α= 0.1, β= 0.1

Chất lượng hệ thống: POT= 0%, exl=0,tqd=0s

TH2: α= 0.1, β= 0.9

Hệ thống không xác lập

55
 TH3: α= 0., β= 0

Chất lượng hệ thống: POT= 0%, exl=0,tqd=0s

TH4: α= 0., β= 1

Chất lượng hệ thống: POT= 112%, exl=200 ,tqd=1s

Nhận xét: Hệ thống càng mất ổn định khi α, β tiến lại gần vòng tròn đơn vị,
không thể điều khiển được nữa.

56