BÁO CÁO

Tổng quan về bài báo

GVHD: Thầy Đặng Xuân Ba

SVTH: Nguyễn Đặng Hùng Phú 16151062

Võ Nguyên Thông 16151085

1
 NỘI DUNG BÀI BÁO

11 Giới thiệu
1
2 Đặt vấn đề

3 Hướng giải quyết

34 Thiết kế và thực nghiệm

35 Kết quả và hướng phát triển

Kế hoạch tuần trước
- Tìm hiểu tổng quan về bài báo
1. Giới thiệu
Tên bài báo: 6D Image-based Visual Servoing for Robot Manipulators
with Uncalibrated Stereo Camera
+ Visual Servoing là một hệ được thiết kế để điều khiển sự di chuyển của
robot dựa vào việc xử lý hình ảnh từ camera

+ Image-based visual servoing được dung để xác định sai số trực tiếp từ đặc
tính của ảnh từ camera
1. Giới thiệu
+ Image-based visual servoing được dùng để xác định sai số trực tiếp từ
đặc tính của ảnh từ camera

Hình ảnh từ camera xác định vị

trí của vật
2. Đặt vấn đề
+ Với việc sử dụng 3 trận Jimg 3x3 ta chỉ thích hợp cho việc điều khiển
robot đến các vị trí trong không gian 3D.

+ Ở bài báo này sẽ đưa ra giải pháp để điều khiển vị trí và hướng điểm
đầu cuối của robot từ việc xác định được ma trận Jimg 6x6.
2. Đặt vấn đề
a. IBVS cổ điển
+ Giả định điểm đầu cuối của robot di chuyển với tốc độ góc và tốc độ dài
lần lượt là c = [x ,y ,z]T và vc = [vx ,vy ,vz]T. Camera được cố định theo
dạng (eye-to-hand). Cho Pc=[x,y,z]T là điểm đầu cuối của robot. Như vậy vận
tốc của điểm đầu cuối có mối quan hệ với khung ảnh qua công thức sau:
c = c x Pc + vc (1)
2. Đặt vấn đề
a. IBVS cổ điển
Ta có: ma trận Skew Symmetric của Pc là:
Sk(Pc) =

Ta có thể viết (1) lại như sau:

= Sk(Pc) x c + vc
c
= . [x ,y ,z]T + [vx ,vy ,vz]T

(2)

Tốc độ điểm ảnh trên Image Plane được xác định như sau:
= Lx . c
Với S = [u,v]T là tham số đặc tính ảnh, Lx là ma trận chuyển đổi
2. Đặt vấn đề
a. IBVS cổ điển
Dựa vào perspective projection mode :
Ta có π(x,y,z) =
 (3)

Thay (3) vào (2):

{
𝑣
𝑥=𝑧
˙ .  y−( . 𝑧 ) .  z+ v x

𝑢
𝑦˙ =( . 𝑧).z − 𝑧 . x+v y


(
𝑧˙ =
𝑣
 )
. 𝑧 . x− (
𝑢
 )
. 𝑧 .  y+ v z

Với c = [vx ,vy ,vz,x ,y ,z]T

2. Đặt vấn đề
a. IBVS cổ điển

Mà:

˙
𝑢= .
( 𝑥˙ . 𝑧 − 𝑧˙ . 𝑥
𝑧2 )

T ươ ngt ự :
2. Đặt vấn đề
a. IBVS cổ điển

Suy ra:

.
 .c