Chương 6

CHUYỂN ĐỘNG THỰC VÀ

ĐIỀU CHỈNH CHUYỂN ĐỘNG MÁY

Phạm Minh Tuấn

 Giới thiệu
Trong quá trình làm việc, dưới sự tác động của các lực, máy có
chuyển động nhất định (thường là không đều) → Chuyển động
thực của máy.
Chuyển động của các khâu trong máy phụ thuộc vào chuyển động
của khâu dẫn. Từ chuyển động thực của khâu dẫn → Chuyển động
thực của máy.
Chuyển động của khâu dẫn (ω1) phụ thuộc vào nhiều yếu tố
→ Điều chỉnh ω1 theo yêu cầu làm việc của máy:
oLàm giảm biên độ thay đổi của ω1 → Làm đều chuyển động máy.
oDuy trì sự cân bằng giữa công lực phát động và công lực cản, làm chuyển
động thực của máy thay đổi theo chu kỳ → Tiết chế chuyển động máy.

2
 Giới thiệu
Chuyển động bình ổn: thay đổi theo quy luật (chu kỳ) xác định.

ω1

t, φ

ω1

t, φ
3
 Phương trình chuyển động máy
Công của lực phát động:
t n n  ñ  ñ 
Añ
=
i
∫ ∑(
1
ñ  ñ
Fi .vi + M i .ω
=
= )
i dt
ϕ
ϕ0 ∫ ∑

Fi
 ω1
i 1
.v i +
M i
ω1
.ωi
 dϕ

t0 
Trong đó:
 n: số khâu
đ đ
 Fi và M i : lực và moment phát động tác dụng lên khâu thứ i
 đ
 vi : vận tốc tại điểm đặt lực Fi
 ωi : vận tốc góc của khâu thứ i
 ω1 : vận tốc góc của khâu dẫn

4
 Phương trình chuyển động máy
Công của lực cản:
t n n  c  c 
Ac
=
i
∫ ∑(
1
c  c
Fi .vi + M i .ω
=
= )
i dt
ϕ
ϕ0 ∫ ∑

Fi
 ω1
i 1
.v i +
M i
ω1
.ωi
 dϕ

t0 
Trong đó:
 n: số khâu
c c
 Fi và M i : lực và moment cản tác dụng lên khâu thứ i
 c
 vi : vận tốc tại điểm đặt lực Fi
 ωi : vận tốc góc của khâu thứ i
 ω1 : vận tốc góc của khâu dẫn

5
 Phương trình chuyển động máy
Biến thiên động năng:
1 n
( 2 t
∆E = ∑ mi vS + J i ωi
2 i =1
2
i
) 1 n
( 2 ϕ
= ∑ mi vS + J i ωi
t 0 2 i =1
2
i ϕ0
)
Trong đó:
 n: số khâu
 mi và J i : khối lượng và moment quán tính của khâu thứ i

 vSi : vận tốc tại trọng tâm của khâu thứ i
 ωi : vận tốc góc của khâu thứ i

6
 Phương trình chuyển động máy
Phương trình động năng:

A đ + A c = ∆E
Trong đó:
 Ađ: Công của lực phát động
 Ac: Công của lực cản
 ΔE: Độ biến thiên động năng

→ Phương trình động năng giải quyết được vấn đề xác định vận tốc
của khâu dẫn thông qua quan hệ giữa vận tốc khâu dẫn ω1 và vị trí
cơ cấu φ.
ω1 = ω1 (ϕ)

7
 Đại lượng thay thế - Khâu thay thế
Moment thay thế của lực phát động và lực cản:
t n n  ñ  ñ 
Añ ∫ ∑(
i 1
ñ 
Fi .vi + Mñi .=
=
)ωi dt
ϕ
∫ ∑
ϕ0
F .v M
 i i+ i =
 ω1
i 1
.
ω1 
ω i  dϕ ϕ
∫ϕ0 Mñ dϕ
t0
 
t n  
n  F c .v c 
Ac ∫ ∑(
i 1 =

)
Fic .vi + M ci .=
ωi dt
ϕ
∫ ∑
ϕ0  ω1
i 1
M
 i i+ i =
.
ω1 
ω i  dϕ ϕ
∫ϕ0 Mcdϕ
t0 
Moment quán tính thay thế:

n n
 m v2 2 
1  2 2 ϕ 1  i Si Ji ωi  2 ϕ 1 2 ϕ
∆E = ∑  m i vS + Ji ωi 
2 i 1 = i
= ∑ 
 ϕ0 2 i 1  ω2
+
2  ω1 =
ϕ0 2
Jω1
ϕ0
1 ω1 
 
 Phương trình động năng của khâu thay thế:
ϕ ϕ 1 2 ϕ
∫ϕ0 M đ dϕ + ∫ϕ0 M cdϕ = 2 Jω1 ϕ
0
8
 Ví dụ 1
Moment ngoại lực thay thế:
n  M ⋅ω
 
Fi ⋅ vi 
B  =M tt ∑  i i + 
 ω ω1 
F2 i =1  1
1
     
v
S1 S1 vS2 F2 ⋅ vS F3 ⋅ v3
⇒ M tt =M1 + 2 +
S2 2  ω1 ω1
M1 F3
ω1 S3
A C 
vS3
n  m i ⋅ vS 2
3 2
 J ⋅ ωi 
Moment quán tính thay thế: tt J = ∑ 
i
+ i
i =1 ω1
2
ω12 
 
m1 ⋅ vS2 m 2 ⋅ vS2 J ⋅ ω2 m3 ⋅ vS2
⇒ J tt = 1
+ J1 + 2
+ 2 2+ 3

ω1 2
ω12 ω12 ω12
9
 Chuyển động thực của máy
Quá trình làm việc của máy:
ϕ ϕ 1 2 ϕ 1 1
∫ϕ0 đ
M dϕ + ∫ϕ0 M cdϕ = Jω1 = J(ϕ) ω1 (ϕ) − J(ϕ0 ) ω12 (ϕ0 )
2
2 ϕ0 2 2
J(ϕ0 ) 2 2 ϕ
⇒ ω1 (ϕ) = ω1 (ϕ0 ) + ∫ ( M đ + M c )dϕ
J(ϕ) J(ϕ) 0
ϕ

ω1

t, φ

Mở máy Làm việc Tắt máy

Tăng tốc Bình ổn 10 Giảm tốc
 Chuyển động thực của máy
Các chế độ làm việc của máy:

J(ϕ0 ) 2 2 ϕ
ω1 (ϕ) = ω1 (ϕ0 ) + ∫ ( M đ + M c )dϕ
J(ϕ) J(ϕ) 0
ϕ

Tăng tốc:
- Moment quán tính (J) là hằng số hoặc thay đổi theo chu kỳ T1

J(ϕ) = J(ϕ0 + p.T1 ) = J(ϕ0 )

- Tổng công động > Tổng công cản
ϕ
∫ϕ0 (M đ + M c ) dϕ > 0

 Máy chuyển động nhanh dần.

ω1 (ϕ) > ω1 (ϕ0 )
11
 Chuyển động thực của máy
Các chế độ làm việc của máy:

J(ϕ0 ) 2 2 ϕ
ω1 (ϕ) = ω1 (ϕ0 ) + ∫ ( M đ + M c )dϕ
J(ϕ) J(ϕ) 0
ϕ

Giảm tốc:
- Moment quán tính (J) là hằng số hoặc thay đổi theo chu kỳ T1

J(ϕ) = J(ϕ0 + p.T1 ) = J(ϕ0 )

- Tổng công động < Tổng công cản
ϕ
∫ϕ0 (M đ + M c ) dϕ < 0

 Máy chuyển động chậm dần.

ω1 (ϕ) < ω1 (ϕ0 )
12
 Chuyển động thực của máy
Các chế độ làm việc của máy:
J(ϕ0 ) 2 2 ϕ
ω1 (ϕ) = ω1 (ϕ0 ) + ∫ ( M đ + M c )dϕ
J(ϕ) J(ϕ) 0
ϕ
Bình ổn:
- Moment quán tính (J) là hằng số hoặc thay đổi theo chu kỳ T1

J(ϕ) = J(ϕ0 + T ) = J(ϕ0 + p.T1 ) = J(ϕ0 )

- Tổng công động = Tổng công cản lập lại theo chu kỳ T2
ϕ0 + T ϕ + q.T2
∫ϕ0 (M đ + M c ) dϕ = ∫ϕ 0
0
( M đ + M c ) dϕ = 0
 Máy chuyển động đều với chu kỳ T, với T = p.T1 = q.T2 là bội số
chung nhỏ nhất của T1 và T2 (trong đó p, q là các số nguyên).
ω1 (ϕ) = ω1 (ϕ0 + T ) = ω1 (ϕ0 )
13
 Xác định chuyển động thực của máy
 Phương trình chuyển động thực của máy:
J(ϕ0 ) 2 2 ϕ
ω1 (ϕ) = ω1 (ϕ0 ) + ∫ ( M đ + M c ) dϕ
J(ϕ) J(ϕ) 0
ϕ

2  J(ϕ0 ) 2 ϕ 
=  ω (ϕ ) + ∫ ( M đ + M ) dϕ 
J(ϕ)  2 ϕ
1 0 c
0 
2 E(ϕ)
= [E(ϕ0 ) + ∆E(ϕ0 )] = 2
J(ϕ) J(ϕ)
- Trong đó:
1
E(ϕ0 ) = J(ϕ0 ) ω12 (ϕ0 ) : động năng tại vị trí φ0
2
ϕ
∆E(ϕ0 ) = ∫ϕ (M đ + M c ) dϕ : biến thiên động năng giữa vị trí φ và φ0
0
14
 Xác định chuyển động thực của máy
 Phương pháp số:
2  J(ϕi ) 2 ϕi +1 
ω1 (ϕi +1 ) =  ω (ϕ ) + ∫ ( M đ + M ) dϕ 
J(ϕi +1 )  2 ϕ
1 i c
i 

k 0 1 … i-1 i i+1 … n
φk φ0 φ0 … φi-1 φi φi+1 … φn
Jk J0 J1 … Ji-1 Ji Ji+1 … Jn
Mđk M đ 0 M đ1 … M đ i −1 M đ i M đ i +1 … Mđn
M ck M c0 M c1 … M ci −1 M ci M ci +1 … M cn
ω1k ω10 ω11 … ω1i −1 ω1i ω1i +1 … ω1n

15
 Xác định chuyển động thực của máy
 Phương pháp đồ thị:
- Dựng các đồ thị: J(φ), Mđ(φ), Mc(φ) từ số liệu ban đầu
- Cộng đồ thị: Mđ(φ) + Mc(φ)
ϕ
- Tích phân đồ thị: ∆E(ϕ0 ) = ∫ϕ (M đ + M c ) dϕ
0
- Dựng đồ thị: E(φ) = E(φ0) + ΔE(φ0)
Thông thường chọn E(φ0) = 0 nên E(φ) = ΔE(φ0)
- Xây dựng đồ thị E(J) (đường cong Wittenbauer) từ hai đồ thị J(φ)
và E(φ)
- Xác định vận tốc thực của máy ω1 từ đường cong Wittenbauer

16
 Xác định chuyển động thực của máy
 Đồ thị J(φ):

J(φ)

φ
0 1 2 3 4 5 6

17
 Xác định chuyển động thực của máy
 Đồ thị Mđ(φ), Mc(φ), Mđ(φ) + Mc(φ):
Mđ(φ)
M

– Mc(φ)

Mđ(φ) + Mc(φ)
0 1 2 3 4 5 6 7

18
 Xác định chuyển động thực của máy
ϕ
 Tích phân đồ thị: E(ϕ) = ∆E(ϕ0 ) = ∫ϕ (M đ + M c ) dϕ
0

E(φ)

φ
0 1 2 3 4 5 6

19
 Xác định chuyển động thực của máy
 Xây dựng đồ thị E(J) (Đường cong Wittenbauer):
E
3
5
2
4 1

0,6
J
0

20
 Xác định chuyển động thực của máy
 Xác định vận tốc thực của máy từ đường cong Wittenbauer:
E - Xác định điểm k(xk,yk) trên đường
cong tương ứng với vị trí φk → ψk.
E(ϕk ) µE và µJ là tỉ
yk y µ E lệ của trục E
tgψ k = k =
k x k J(ϕk ) và trục J trên
µ J đồ thị E(J)
xk J
E(ϕk ) µE
0 ψk ψmin ψmax ⇒ ω1 (ϕk ) = 2 = 2 tgψ k
J(ϕk ) µJ
- Đường cong Wittenbauer gồm 3 giai đoạn: mở máy, chuyển động
bình ổn và tắt máy.
- Trong giai đoạn chuyển động bình ổn, vận tốc thực của khâu dẫn
biến thiên từ ω1min ÷ ω1max , được xác định thông qua đường cong
Wittenbauer trong khoảng ψ min ÷ ψ max .
21
 Làm đều chuyển động máy
 Vận tốc của máy trong giai đoạn chuyển động bình ổn biến thiên
từ ωmin ÷ ωmax theo chu kỳ với:
ω1 - Vận tốc trung bình:
ωmax ωmax + ωmin
ωtb =
2
ωtb - Hệ số chuyển động không đều:
ωmax − ωmin
δ=
ωmin t, φ ωtb

- Hệ số chuyển động không đều cho phép [δ] được quy định cụ thể
cho từng loại máy.
- Máy được coi là chuyển động đều khi: δ ≤ [δ].

22
 Làm đều chuyển động máy
 Moment quán tính J thay đổi theo vị trí của cơ cấu:
J(φ) = J0 + ΔJ(φ)
J(ϕ0 ) 2 2 ϕ
ω1 (ϕ) = ω1 (ϕ0 ) + ∫ (M đ + M c )dϕ
J(ϕ) J(ϕ) ϕ 0

dω1 (ϕ)
 Để làm đều chuyển động máy: ε1 → 0 ⇔ →0
dϕ
 Tăng phần moment quán tính cố định J0 trong J(φ).
J(ϕ0 ) 2 
⋅ ω1 (ϕ0 ) 
J(ϕ)
 
→1
 ⇒ ω1 (ϕ) ≈ const
2 ϕ
⋅ ∫ϕ (M đ + M c )dϕ
J(ϕ) 0
 

→0 23 
Xác định moment quán tính của bánh đà
ωmax − ωmin
 Hệ số chuyển động không đều của máy: δ = ≤ [δ]
ωtb

 δ
 Vận tốc cho phép của máy: [ωmax/ min ] = ωtb 1 ± 
 2
  µ J .ω2min 
 ψ min = arctg 

µE   2 µ E 
ω1 (ϕk ) = 2 tgψ k ⇒ 
µJ ψ  µ .ω 2 
= arctg J max 
 max  2µ 
  E 
 Lắp bánh đà ở khâu k. Đường cong Wittenbauer sau khi lắp bánh

ω2k 1
ω2
đà dời đi 1 khoảng: J đ ⋅ 2 theo trục hoành và đ k theo trục tung
J
ω 2
1 24
Xác định moment quán tính của bánh đà
E

E' J′đ = O′P.µ J

ab
O′P =
tgψ′max − tgψ′min
b
Q ψmin ψmax J
0a
δE' ψ’min ψ’max J'
0' P
J'đ

 Khi lắp bánh đà trên khâu dẫn: J' = J + J'đ

ω2x
 Khi lắp bánh đà trên khâu x: J′ = J + J′đ = J + J′đ
x
ω12
25
Xác định moment quán tính của bánh đà
MOMENT QUÁN TÍNH THAY THẾ CỦA CƠ CẤU LÀ HẰNG SỐ
J = J 0 + J′đ (1)
2 ϕ2
ω1 ( ϕ2 ) = 2
( )
ω1 ϕ1 + ∫ (
M ñ + M c dϕ )
J ϕ1
2 ϕ2
( )
⇒ ω12 ϕ2 − ω
=2
1 ϕ1 ( ) ∫
J 1
ϕ
( M ñ + M c ) dϕ (2)
 δ
ω1max/ min = ωtb 1 ±  ⇒ ω12 − ω12 = 2ω2tb [δ] (3)
 2 max min
2 ϕmax
(1) , ( 2 ) , ( 3) ⇒ 2ωtb=
2  
δ  J + J′ ⋅ ∫ϕ ( M ñ + M c ) dϕ
0 ñ min
ϕmax
∫ϕmin ( Mñ + Mc ) dϕ ∆E max
J′ñ
= J0
−= − J0
ω2tb δ  ω2tb δ 
26
Xác định moment quán tính của bánh đà
M S2
S4
–Mc
Mđ > –Mc (+)
S3
S1 Mđ < –Mc (–)
Mđ
S5 φ
0
T

ϕmax ϕmax
∆E max
= ∫ϕmin ( Mñ + Mc )=
dϕ max ∆S
ϕmin
ϕmax
max ∆S
ϕmin
=J′ñ − J0
ω2tb δ 
27
 Bánh đà
(Flywheel)

28
Bánh đà (Flywheel)

29
 Bánh đà (Flywheel)

30
 Ví dụ 2
 Moment thay thế các
lực cản thu về khâu dẫn
M (Nm)
được thể hiện bằng
đường –Mc như trên đồ 600 – Mc
thị. Moment dẫn động
Mđ là hằng số. Mđ
a. Tìm Mđ để máy
chuyển động bình ổn.
b. Tính moment quán
tính của bánh đà lắp
φ (rad)
trên khâu dẫn khi biết:
ωtb = 25 rad/s 3π/4 π/4 π/2 π/2
[δ] = 0,02 2π
J0 = 1,5 kgm2
31
 Ví dụ 2
a. Tổng công cản:
2π
M (Nm)
=Ac ∫0 M c dϕ
 3π π 
– Mc = 600 ⋅  +  = 750 π ( J )
600  4 2
Mđ Tổng công động:
2π
? A=
ñ ∫0 ϕ Mñ ⋅ 2π ( J )
Mñ d=
Máy chuyển động bình ổn:
φ (rad) Ađ = Ac
3π/4 π/4 π/2 π/2 ⇔ M đ ⋅ 2π = 750 π

2π ⇔ M đ = 375 ( Nm )

32
 Ví dụ 2
3π π
S1 = − ⋅ (600 − 375) = −168,75π S3 = − ⋅ (600 − 375) = −112,5π
b. 4 2
π π
S2 = ⋅ 375 = 93,75π S4 = ⋅ 375 = 187,5π
4 2
M (Nm)
Moment quán tính
của bánh đà: 600
187,5π S1 S3
J′đ = 2 − 1,5 – –
25 ⋅ 0,02 375
(
= 45,62 kgm ) 2 S2 S4
+ +
∆E max = S4 > 0
φ (rad)
ϕ 3π
= 3π/4 π/4 π/2 π/2
⇒ min
2
ϕmax = 2π 2π
33
Tiết chế chuyển động máy

34
HẾT CHƯƠNG 6

35