Chương 2

VECTOR LỰC, PHÉP TOÁN VECTOR
• Cộng vector lực
• Luật hình bình hành
• Phân tích vector lực bằng

cách sử dụng khái niệm vector
Statics, Fourteenth Edition

Copyright ©2016 by Pearson Education, Inc.
R.C. Hibbeler
All rights reserved.
ÁP DỤNG CỦA CỘNG VECTOR
Ba lực đồng qui tác dụng lên

cái móc bởi sợi xích.
FR
Chúng ta cần xác định nếu
cái móc bị hư (cong hoặc
gãy)?
Để làm điều này, chúng ta

cần biết hợp lực tác dụng lên
móc.

R.C. Hibbeler
VÔ HƯỚNG VÀ VECTOR (Section 2.1)
Vô hướng Vectors
EX: Khối lượng, thể tích Lực, Vận tốc
Đặc tính: Có độ lớn Có độ lớn
(dương or âm) và phương
Cộng: Số học đơn giản Luật hình bình hành

Khái niệm: Không Font đậm; đường thẳng;
mũi tên
Trong slides này, một đại lượng vector được thể hiện như thế này (viết
đậm, nghiêng, và màu xanh).
R.C. Hibbeler
PHÉP TOÁN VECTOR (Section 2.2)
Nhân vô hướng
Và Chia

R.C. Hibbeler
CỘNG VECTOR BẰNG LUẬT HÌNH BÌNH
HÀNH HOẶC TAM GIÁC
Luật hình bình hành:
Phương pháp tam

giác (luôn luôn ‘tip to
tail’):
Làm thế nào trừ vector?

Làm thế nào cộng nhiều hơn hai lực đồng quy ?

R.C. Hibbeler
PHÂN TÍCH VECTOR
“Phân tích” một vector nghĩa là chia nó làm 2 thành phần.

=> đảo ngược luật hình bình hành.

R.C. Hibbeler
CỘNG HỆ LỰC ĐỒNG QUY (Section 2.4)
• Chúng ta ‘phân tích’ vectors

thành những thành phần bằng
cách sử dụng hệ tọa độ x và y.
• Mỗi thành phần của vector được

thể hiện: độ lớn và phương.
• Phương dựa trên cơ sở của trục x và y. Chúng ta sử dụng

“vector đơn vị” i và j để chỉ định trục x và y.

R.C. Hibbeler
Ví dụ,
F = Fx i + Fy j or F' = F'x i + ( F'y ) j
Trục x và y luôn vuông góc với nhau và chúng có phương

(hướng) bất kỳ.

R.C. Hibbeler
CỘNG NHIỀU VECTOR
• Bước 1: phân tích thành các

thành phần.
• Bước 2: cộng các thành phần

theo trục x với nhau, tiếp theo là
các thành phần theo trục y. Hai
thành phần tổng ở trên là thành
phần x và y của vector hợp lực.
• Bước 3: tìm độ lớn và góc của

vector hợp lực.

R.C. Hibbeler
Ví dụ:
Phân tích vector thành các thành phần và cộng chúng.

FR = F1 + F2 + F3
= F1x i + F1y j  F2x i + F2y j + F3x i  F3y j
= (F1x  F2x + F3x) i + (F1y + F2y  F3y) j
= (FRx) i + (FRy) j

R.C. Hibbeler
Thể hiện một 2-D vector với độ lớn và góc.

R.C. Hibbeler
CÂU HỎI
1. Phân tích F theo trục x và y và viết nó theo
dạng vector. F = { ___________ } N
y
A) 80 cos (30°) i – 80 sin (30°) j x
B) 80 sin (30°) i + 80 cos (30°) j
C) 80 sin (30°) i – 80 cos (30°) j 30°
F = 80 N
D) 80 cos (30°) i + 80 sin (30°) j
2. Xác định độ lớn của hợp lực (F1 + F2) theo đơn vị N khi F1 =
{ 10 i + 20 j } N và F2 = { 20 i + 20 j } N .
A) 30 N B) 40 N C) 50 N
D) 60 N E) 70 N

R.C. Hibbeler
VÍ DỤ
Given: Ba lực đồng quy tác

dụng lên cọc.
Find: Tìm độ lớn và góc của
hợp lực.
Plan:
a) Phân tích lực thành các thành phần x-y.
b) Cộng thành phần tương ứng để có vector hợp lực.
c) Tìm độ lớn và góc từ các thành phần hợp lực.

R.C. Hibbeler
Ví dụ (continued)
F1 = {0 i + 300 j } N
F2 = {– 450 cos (45°) i + 450 sin (45°) j } N

= {– 318.2 i + 318.2 j } N
F3 = { (3/5) 600 i + (4/5) 600 j } N
= { 360 i + 480 j } N
R.C. Hibbeler
Ví dụ (continued)
Tổng các thành phần theo i và j tương ứng, ta có,

FR = { (0 – 318.2 + 360) i + (300 + 318.2 + 480) j } N
= { 41.80 i + 1098 j } N
Độ lớn và phương: y
FR
FR = ((41.80)2 + (1098)2)1/2 = 1099 N
 = tan-1(1098/41.80) = 87.8° 
x

R.C. Hibbeler
BÀI TOÁN THEO NHÓM
Given: Ba lực đồng quy

tác dụng lên giá
công xon
Find: Tìm độ lớn và góc
của hợp lực.
Plan:
a) Phân tích lực thành các thành phần x-y.
b) Cộng thành phần tương ứng để có vector hợp lực.
c) Tìm độ lớn và góc từ các thành phần hợp lực.
R.C. Hibbeler
BÀI TOÁN THEO NHÓM (continued)
F1 = { (5/13) 300 i + (12/13) 300 j } N

= { 115.4 i + 276.9 j } N
F2 = {500 cos (30°) i + 500 sin (30°) j } N
= { 433.0 i + 250 j } N
F3 = { 600 cos (45°) i  600 sin (45°) j } N
{ 424.3 i  424.3 j } N
R.C. Hibbeler
Tổng các thành phần theo i và j tương ứng, ta có,

FR = { (115.4 + 433.0 + 424.3) i + (276.9 + 250 – 424.3) j }N
= { 972.7 i + 102.7 j } N
y
Bây giờ tìm độ lớn và góc, FR
FR = ((972.7)2 + (102.7)2) ½ = 978.1 N
 = tan–1( 102.7 / 972.7 ) = 6.03° 
x
Từ chiều dương trục x,  = 6.03°

R.C. Hibbeler
3D-VECTOR VÀ
PHÉP TOÁN
• Vector đơn vị
• CộngVector

R.C. Hibbeler
ÁP DỤNG
Nhiều cấu trục được thể hiện

trong không gian 3D.
 Trong trường hợp này,

cột điện có dây chằng để
giữ nó đứng thẳng trong
gió. Làm thế nào thể hiện
lực trong dây cáp bằng
cách sử dụng dạng vector
Cartesian?

R.C. Hibbeler
ÁP DỤNG (Continued)
Trong trường hợp tháp vô tuyến, nếu biết lực trong dây
cáp, làm thế nào xác định hợp lực tại D?

R.C. Hibbeler
VECTOR ĐƠN VỊ DESCARTES
Vector A, độ lớn A, vector đơn vị

được định nghĩa
uA = Ā / A .
Đặc tính của vector đơn vị :
a) Độ lớn = 1.
b) Không kích thước (has no units).
c) Cùng phương với vector gốc (A).
Vector đơn vị trong hệ tọa độ Đề-Các-

Tơ là i, j, và k. Nó hướng theo chiều
dương của trục x, y, và z tương ứng.

R.C. Hibbeler
VECTOR ĐƠN VỊ DESCARTES
Xét một hộp với chiều dài cạnh AX, AY,

và AZ.
Vector A được định nghĩa
A = (AX i + AY j + AZ k) m
Hình chiếu của vector A trong mặt phẳng x-y là A´. Độ lớn của
A´ được tìm thấy bằng cách sử dụng cùng một phương pháp như
trong 2-D vector: A´ = (AX2 + AY2)1/2.
Độ lớn của vector A có thể nhận được
A = ((A´)2 + AZ2)1/2 = (AX2 + AY2 + AZ2)1/2
R.C. Hibbeler
PHƯƠNG CỦA VECTOR DESCARTES
• Phương của vector A được định nghĩa bởi
góc α, β, và γ.
• Những góc này được đo giữa vector và trục
dương X, Y và Z, tương ứng. Khoảng giá trị
từ 0° đến 180°.
• Dùng lượng giác
• Quan hệ của chúng: cos ²  + cos ²  + cos ²  = 1

• Nhắc lại công thức tìm vector đơn vị
• Hoặc uA = cos  i + cos  j + cos  k .

R.C. Hibbeler
CỘNG VECTOR DESCARTES
(Section 2.6)
Khi vector riêng lẻ được viết ở dạng vector Descartes, Nó dễ
dàng cộng hoặc trừ. Quá trình này tương tự như khi cộng vector
2D.
Ví dụ, nếu
A = AX i + AY j + AZ k and
B = BX i + BY j + BZ k , then
A + B = (AX + BX) i + (AY + BY) j + (AZ + BZ) k

Hoặc
A – B = (AX - BX) i + (AY - BY) j + (AZ - BZ) k .
R.C. Hibbeler
CHÚ Ý
 Đôi khi dữ liệu 3-D vector được cho:

a) Độ lớn và góc chỉ phương, hoặc,
b) Độ lớn và góc chiếu.
 Bạn phải có khả năng biểu diễn chúng dưới dạng

VECTOR DESCARTES, i.e.,
F = {10 i – 20 j + 30 k} N .

R.C. Hibbeler
Given: Lỗ đinh ốc chịu hai lực, F1

và F2 .
Find: Độ lớn và góc chỉ phương

của hợp lực.
Plan:
1) Dùng quan hệ hình học để viết F1 và F2 trong dạng vector

Descartes.
2) Cộng F1 và F2 để có FR .
3) Xác định độ lớn và góc , ,  .
R.C. Hibbeler
• Phân tích lực F1 .

F1z
F1z = 450 sin 45° = 318.2 N
F´
F´ = 450 cos 45° = 318.2 N
• F’ có thể được phân tích,
F1x =  318.2 sin 30° =  159.1 N

F1y = 318.2 cos 30° = 275.6 N
• Bây giờ ta có thể viết:
F1 = { 159 i + 276 j + 318 k } N

R.C. Hibbeler
• Bây giờ phân tích lực F2.

Trước tiên, tìm giá trị của :
cos ² (45°) + cos ² (60) + cos ² () = 1
Giải, ta có  = 120°
• Lực F2 có thể được thể hiện ở dạng vector Descartes:
F2 = 600{ cos 45° i + cos 60° j + cos 120° k } N

= { 424.3 i + 300 j – 300 k } N
F2 = { 424 i + 300 j  300 k } N

R.C. Hibbeler
• Vậy FR = F1 + F2 và
F1 = {– 159.1 i + 275.6 j + 318.2 k } N
F2 = { 424.3 i + 300 j – 300 k } N
FR = { 265.2 i + 575.6 j + 18.20k } N
• Độ lớn và góc chỉ phương của vector lực.

2 2 ½ 2
FR = (265.2 + 575.6 + 18.20 ) = 634.0 = 634 N
-1 -1
 = cos (FRx / FR) = cos (265.2 / 634.0) = 65.3°
-1 -1
 = cos (FRy / FR) = cos (575.6 / 634.0) = 24.8°
-1 -1
 = cos (FRz / FR) = cos (18.20 / 634.0) = 88.4°

R.C. Hibbeler
VECTOR VỊ TRÍ & VECTOR LỰC
• Viết vector vị trí ở dạng

vector Descartes
• Viết vector lực dọc theo
đường thẳng

R.C. Hibbeler
ỨNG DỤNG
Mái hiên được giữ bởi 3 dây xích. Lực trong dây xích và làm
thế nào xác định được chúng? Tại sao chúng ta muốn biết?

R.C. Hibbeler
VECTOR VỊ TRÍ
Vector vị trí được định

nghĩa như một vector cố
định mà nó định vị tại một
điểm trong không gian
tương ứng với một điểm
khác.
Xét hai điểm A và B, trong không gian. Tọa độ của chúng

tương ứng (XA, YA, ZA) và (XB, YB, ZB ).

R.C. Hibbeler
VECTOR VỊ TRÍ
• Vector vị trí hướng từ A đến B, rAB , được định nghĩa
rAB = {( XB – XA ) i + ( YB – YA ) j + ( ZB – ZA ) k}m
 Chú ý: B là điểm cuối và A là điểm đầu. ALWAYS subtract the

“tail” coordinates from the “tip” coordinates!
R.C. Hibbeler
VECTOR LỰC DỌC THEO ĐƯỜNG THẲNG (Section 2.8)
Nếu lực tác dụng dọc theo một

đường thẳng, chúng ta có thể biểu
diễn trong tọa độ DESCARTES
bằng cách sử dụng vector đơn vị
và độ lớn của lực. Như vậy:
a) Tìm vector vị trí, rAB , dọc theo hai điểm trên đường thẳng.
b) Tìm vector đơn vị của đường thẳng AB, uAB = (rAB/rAB).
c) Nhân độ lớn của lực với vecotr đơn vị, F = F*uAB .

R.C. Hibbeler
CÂU HỎI
1. Hai điểm trong không gian P (1, 2, 3) và Q (4, 5, 6) mét. Vector

vị trí rQP :
A) {3 i + 3 j + 3 k} m
B) {– 3 i – 3 j – 3 k} m
C) {5 i + 7 j + 9 k} m
D) {– 3 i + 3 j + 3 k} m
E) {4 i + 5 j + 6 k} m
2. Vector lực, F, tác dụng dọc theo PQ

A) (F/ F) rPQ B) rPQ/rPQ
C) F(rPQ/rPQ) D) F(rPQ/rPQ)

R.C. Hibbeler
VÍ DỤ
Given: Lực 420 N dọc theo cáp

AC.
Find: Lực FAC ở dạng vector
DESCARTES.
Plan:
1. Tìm vector vị trí rAC và vector đơn vị uAC.
2. Vector lực FAC = 420 N uAC .

R.C. Hibbeler
VÍ DỤ (continued)
Theo hình vẽ, khi nối A - C, chúng ta

phải đi 2m theo hướng x, 3m theo
hướng y, và 6m theo hướng z. Như
vậy,
rAC = {2 i + 3 j  6 k} m.
(Hoặc vector rAC được tính bằng cách
lấy tọa độ của C trừ tọa độ của A.)
2 2 2 1/2
=> rAC = (2 + 3 + 6 ) =7m
• Vậy uAC = rAC/rAC và FAC = 420 uAC N = 420 (rAC/rAC )
Khi đó FAC = 420 (2/7 i + 3/7 j  6/7 k) N

= {120 i + 180 j - 360 k } N
R.C. Hibbeler
Given: Hai lực tác dụng lên ống

như hình vẽ.
Find: Độ lớn và góc chỉ
phương của hợp lực.
Plan:
1) Tìm lực dọc theo CA và CB theo dạng vector DESCARTES.
2) Cộng hai lực để có hợp lực, FR.
3) Xác định độ lớn và góc chỉ phương của FR.
R.C. Hibbeler
FCA = 100 lb (rCA/rCA)

FCA = 100 lb (–3 sin 40° i + 3 cos 40° j – 4 k)/5
FCA = (– 38.57 i + 45.96 j – 80 k) lb
FCB = 81 lb (rCB/rCB)
FCB = 81 lb (4 i – 7 j – 4 k)/9
FCB = {36 i – 63 j – 36 k} lb

R.C. Hibbeler
FR = FCA + FCB
= {– 2.57 i – 17.04 j – 116 k} lb
2 2 2
FR = (2.57 + 17.04 + 116 )
= 117.3 lb = 117 lb
-1
 = cos (–2.57/117.3) = 91.3°
-1
 = cos (–17.04/117.3) = 98.4°
-1
 = cos (–116/117.3) = 172°
Nếu: chúng ta biết F1 và hợp lực FR . Xác định vector lực F2.
Dùng F1 và FR. ở ví dụ trên

R.C. Hibbeler
DOT PRODUCT
• Dot product – định nghĩa

• Xác định góc
• Xác định hình chiếu

R.C. Hibbeler
ÁP DỤNG
Nếu thiết kế dành cho vị trí

cáp yêu cầu tính góc giữa các
cáp, làm thế nào để kiểm tra
chúng?

R.C. Hibbeler
ÁP DỤNG
Với lực F áp dụng tại A của khóa vặn, thành phần nảo
giúp quay được đai ốc(i.e., thành phần lực tác dụng vuông
góc với ống)?

R.C. Hibbeler
ĐỊNH NGHĨA
Dot product của vector A và B được định nghĩa A•B = A*B cos .
Góc  là góc nhỏ nhất giữa hai vector và nằm ở phạm vi 0o đến
180o
Tính chất Dot Product:

1. Kết quả của dot product là đại lượng vô hướng (âm hoặc dương).
2. Đơn vị của dot product là tích của đơn vị của vecotr A và B.

R.C. Hibbeler
ĐỊNH NGHĨA DOT PRODUCT (continued)
Ví dụ: Định nghĩa, i • j = 0

i•i = 1
A•B = (Ax i + Ay j + Az k) • (Bx i + By j + Bz k)

= Ax*Bx + Ay*By + Az*Bz

R.C. Hibbeler
DÙNG DOT PRODUCT ĐỂ XÁC ĐỊNH GÓC GiỮA HAI
VECTORS
Với hai vector cho ở dạng DESCARTES, chúng ta có thể tìm góc
a) Tìm dot product, A • B = (AxBx + AyBy + AzBz ),

b) Tìm độ lớn (A & B) của vecotr A & B, và
c) Dùng định nghĩa dot product và tìm , i.e.,
-1 º º
 = cos [(A • B)/(A*B)], where 0    180 .
R.C. Hibbeler
XÁC ĐỊNH HÌNH CHIẾU CỦA VECTOR
Chúng ta có thể xác định thành phần song song và vuông góc với
đường thẳng bằng cách sử dụng dot product.
Steps:
1. Tìm vector đơn vị, uaa’ along line aa´
2. Tìm hình chiếu của A dọc theo aa´ bởi
A|| = A • uaa’ = Axx + AyUy + Az Uz
R.C. Hibbeler
XÁC ĐỊNH HÌNH CHIẾU CỦA VECTOR (continued)
3. Nếu cần thiết, hình chiếu có thể được viết ở dạng vector, A|| ,
bởi sử dụng vector đơn vị uaa´ và độ lớn được tìm thấy trong
bước 2.
A|| = A|| uaa´
4. Giá trị vô hướng và dạng vector của thành phần vuông góc
có thể dễ dàng xác định
2 ½ 2
A  = (A - A|| ) và
A  = A – A||
(rearranging the vector sum of A = A + A|| )
R.C. Hibbeler
VÍ DỤ
Given: Lực tác dụng lên móc tại A.
Find: Góc giữa vector lực và
đường AO, và hình chiếu
của lực dọc theo AO.
Plan:
1. Tìm rAO
2. Tìm góc  = cos-1{(F • rAO)/(F*rAO)}
3. Tìm hình chiếu qua công thức FAO = F • uAO (or F*cos  )
R.C. Hibbeler
rAO = {1 i + 2 j  2 k} m
2 2 2 1/2
rAO = (1 + 2 + 2 ) =3m
F = { 6 i + 9 j + 3 k} kN
2 2 2 1/2
F = (6 + 9 + 3 ) = 11.22 kN
F • rAO = ( 6)(1) + (9)(2) + (3)(2) = 18 kN m

-1
 = cos {(F • rAO)/(F*rAO)}
-1
 = cos {18 / (11.22 * 3)} = 57.67°

R.C. Hibbeler
uAO = rAO/rAO = {( 1/3) i + (2/3) j + ( 2/3) k}
FAO = F • uAO = ( 6)( 1/3) + (9)(2/3) + (3)( 2/3) = 6.00 kN
Or: FAO = F cos  = 11.22 cos (57.67°) = 6.00 kN

R.C. Hibbeler
Given: lực tác dụng lên cọc.

Find: Góc giữa vector lực và cọc, và
độ lớn của hình chiếu của lực
dọc theo cọc AO.
Plan:
1. Tìm rAO
2. Tìm góc  = cos-1{(F • rAO)/(F*rAO)}
3. Tìm hình chiếu FAO = F • uAO or F cos 
R.C. Hibbeler
rAO = {4 i  4 j  2 k} ft.
2 2 2 1/2
rAO = (4 + 4 + 2 ) = 6 ft.
Fz = 600 sin 60° = 519.6 lb

F´ = 600 cos 60° = 300 lb
F = { 300 sin 30°i + 300 cos 30° j + 519.6 k} lb

F = { 150 i + 259.8 j + 519.6 k}lb
2 2 2 1/2
F = (150 + 259.8 + 519.6 ) = 600 lb
F • rAO = (150)(4)+(259.8)(4)+(519.6)( 2) =  2678 lb·ft

R.C. Hibbeler
-1
 = cos {(F • rAO)/(F*rAO)}
-1
 = cos {2678 /(600 × 6)}=138.1° 
uAO = rAO/rAO = {(4/6) i  (4/6) j (2/6) k}

FAO = F • uAO = ( 150)(4/6) + (259.8) (4/6) + (519.6) (2/6)
=  446 lb
Or: FAO = F cos  = 600 cos (138.1°) =  446 lb

R.C. Hibbeler
R.C. Hibbeler
R.C. Hibbeler

Chương 2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VECTOR LỰC, PHÉP TOÁN VECTOR

• Cộng vector lực

• Luật hình bình hành

• Phân tích vector lực bằng

Statics, Fourteenth Edition

Ba lực đồng qui tác dụng lên

Để làm điều này, chúng ta

Statics, Fourteenth Edition

Cộng: Số học đơn giản Luật hình bình hành

Statics, Fourteenth Edition

Luật hình bình hành:

Phương pháp tam

Làm thế nào trừ vector?

Statics, Fourteenth Edition

“Phân tích” một vector nghĩa là chia nó làm 2 thành phần.

Statics, Fourteenth Edition

• Chúng ta ‘phân tích’ vectors

• Mỗi thành phần của vector được

• Phương dựa trên cơ sở của trục x và y. Chúng ta sử dụng

Statics, Fourteenth Edition

Trục x và y luôn vuông góc với nhau và chúng có phương

Statics, Fourteenth Edition

• Bước 1: phân tích thành các

• Bước 2: cộng các thành phần

• Bước 3: tìm độ lớn và góc của

Statics, Fourteenth Edition

Phân tích vector thành các thành phần và cộng chúng.

Statics, Fourteenth Edition

Statics, Fourteenth Edition

Statics, Fourteenth Edition

Given: Ba lực đồng quy tác

Statics, Fourteenth Edition

F2 = {– 450 cos (45°) i + 450 sin (45°) j } N

Tổng các thành phần theo i và j tương ứng, ta có,

Statics, Fourteenth Edition

Given: Ba lực đồng quy

F1 = { (5/13) 300 i + (12/13) 300 j } N

Tổng các thành phần theo i và j tương ứng, ta có,

Statics, Fourteenth Edition

Statics, Fourteenth Edition

Nhiều cấu trục được thể hiện

 Trong trường hợp này,

Statics, Fourteenth Edition

Statics, Fourteenth Edition

Vector A, độ lớn A, vector đơn vị

Vector đơn vị trong hệ tọa độ Đề-Các-

Statics, Fourteenth Edition

Xét một hộp với chiều dài cạnh AX, AY,

Vector A được định nghĩa

• Quan hệ của chúng: cos ²  + cos ²  + cos ²  = 1

• Hoặc uA = cos  i + cos  j + cos  k .

A + B = (AX + BX) i + (AY + BY) j + (AZ + BZ) k

 Đôi khi dữ liệu 3-D vector được cho:

 Bạn phải có khả năng biểu diễn chúng dưới dạng

Statics, Fourteenth Edition

Given: Lỗ đinh ốc chịu hai lực, F1

Find: Độ lớn và góc chỉ phương

1) Dùng quan hệ hình học để viết F1 và F2 trong dạng vector

• Phân tích lực F1 .

• F’ có thể được phân tích,

F1x =  318.2 sin 30° =  159.1 N

• Bây giờ ta có thể viết:

F1 = { 159 i + 276 j + 318 k } N

Statics, Fourteenth Edition