HỌC PHẦN: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN

ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT (EE4336)

THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST

TS. Trần Trọng Minh, TS.Vũ Hoàng Phương

BM. Tự động hóa CN – Viện Điện
Trường đại học Bách khoa Hà Nội
11/2015 1
 NHIỆM VỤ THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐK

 BBĐ kiểu Boost: điện áp nguồn 5V, điện áp ra 18V cho dòng tải
3A (R = 3Ω), L =20µH, C= 480µF, fs = 200kHz, rC = 8e-3Ω.
 Điều khiển theo điện áp (Voltage mode, Direct mode)
 Nhận xét kết quả mô phỏng.

Sơ đồ mạch lực bộ biến đổi Boost

11/2015 2
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP

uo*

Cấu trúc điều khiển DC/DC theo điện áp (Voltage mode)

Yêu cầu: Đưa ra cấu trúc và tổng hợp tham số cho bộ điều
chỉnh điện áp (Voltage controller).
11/2015 3
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP

uˆo  s 
Gvd  s  
dˆ  s  uˆ g 0
iˆt Z out  s 
iˆt 0

uˆo
uˆo  s  uˆ g Gvg  s 
Gvg  s  
uˆg  s  dˆ 0
iˆt 0 uˆo* vˆc 1 d̂
Gc  s  Gvd  s 
Vm
uˆo  s 
Zout  s   
iˆt  s  dˆ 0
uˆ g 0

H s

Cấu trúc điều khiển DC/DC theo điện áp dựa trên mô

hình tín hiệu nhỏ
11/2015 4
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP

Khi có bộ điều chỉnh Gc(s) các quan hệ hàm truyền mới:

G  sG  s / V G s
uˆ  s   c
uˆ  s  
vd m
uˆ  s  * vg

1 H  sG  sG  s / V 1 H  sG  sG  s / V

o o in

c vd m c vd m

Z s
 iˆ  s 
out

1 H  sG  sG  s / V
t

c vd m

T s 1 G s Z s

 uˆ  s   uˆ  s   uˆ  s  *
iˆ  s  vg out

H s1 T s 1 T s 1 T s

o o in t

uˆo  s  Gvg  s  uˆo  s  Z out  s  uˆo  s  1  T s 

    
uˆ g  s  uˆo* 0 1 T s iˆt  s  uˆ* 0 1 T s uˆo*  s  iˆt 0 H s 1 T s 
o uˆ g  0
iˆt  0 uˆin  0

11/2015 5
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP

 Hàm truyền điện áp đầu ra Trong đó:

và hệ số điều chế (Vm = 1, D  1
V
 0.7222
g

H(s) =1): V o

V
G   64.8
g
2
vdo
1  D 
 s  s   1
1 
     1  f  
esr
 4.1447kHz
v  s   
G 
esr

G s  o esr RHP

2 2 rC
d  s 
2 c
vd vdo
s  s 
1   1  D 
Q     f    451.2134Hz
0
0
0 0 0
2 2 LC
2
 R 1  D 
f RHP
 
RHP
 3.6841kHz
2 2 L
C
Q  1  D  R  8.1650
L
11/2015 6
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP
Bode Diagram
60

40
System: Gvd System: Gvd  Hàm truyền
Frequency (kHz): 0.457 Gain Margin (dB): -17.1

Gvd(s) có tần số
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): 53.9 At frequency (kHz): 1.52

Closed loop stable? No
20

0
cắt 9,95kHz và
-20
độ dự trữ pha là
0

-45
PM = -1,980. Hệ
System: Gvd
kín không ổn
Phase (deg)

-90 Phase Margin (deg): -1.98

Delay Margin (sec): 9.99e-05
-135 At frequency (kHz): 9.95
Closed loop stable? No định
-180

-225
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (kHz)

Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd(s)

11/2015 7
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP

 Cấu trúc của bộ bù (Compensator) loại III

 s  s 
1  1 
1    



G s  G
c1 co
z1 z2

s s  s 
1    1   
 p1  p2 
 Cấu trúc của bộ bù PID (lead – lag):
 s   
   1  s 
1  L

G s  K  
z 
 K G s
c c c c1
 s 
1  
   p

11/2015 8
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP – BỘ BÙ LOẠI III

Các bước thực hiện cho để thiết kế bộ bù loại III cho bộ biến đổi Boost được
thực hiện lần lượt theo 8 bước như sau []:
Bước 1: Một điểm cực được đặt tại gốc mặt phằng phức (mạch vòng có chứa
thành phần tích phân).
Bước 2: Các tần số điểm không (zeros) được đặt tại lân cận tại tần số cộng
hưởng của đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
Như vậy ta có:
f  f  f  450 Hz
z1 z2 o

Bước 3: Tần số điểm cực thứ 2 được đặt trùng với tần số tại điểm ESR của đối
tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).

f  f  4.1447kHz
p1 esr

Bước 4: Tần số điểm cực thứ 3 được đặt trùng với tần số tại điểm RHP của
đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).

f  f
p2 RHP
 3.6841kHz
11/2015 9
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP – BỘ BÙ LOẠI III

Bước 5: Nếu tần số tại điểm ESR và RHP của đối tượng lớn hơn 1/2 tần số phát
xung của bộ biến đổi thì tần số các điểm cực được đặt bằng 1/2 tần số phát xung
(kiểm tra lại điều kiện chọn các điểm cực)
Bước 6: Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/10 tần số phát xung của bộ biến đổi.
Bước 7: Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/5 tần số RHP của của đối tượng (hàm truyền
quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
Bước 8: Tần số cắt (fc) nên lớn hơn ít nhất 2 tần số cộng hưởng của của đối tượng
(hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
Từ bước 6 đến bước 8 ta chọn tần số cắt fc = 1,5kHz.

11/2015 10
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP – BỘ BÙ LOẠI III

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của đối

tượng Gvd(s) tại tần số 1kHz là:

 G  j   17,6151
vd  c

    arcG  j   182,3480
0

 c  c

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của hàm

truyền Gc1(s) (hàm truyền của bộ bù chỉ có 2 điểm không, 2 điểm cực và 1 điểm
cực tại gốc tọa độ) tại tần số 1kHz là:
 G  j   5,5710
c1  c

    arcG  j   102,7937 0

 c c1  c

Biên độ của bộ bù được xác đinh:

1 1
K    0,0102
c
G vd
 j   c
G c1
 j   c
17,6151  5,5710

11/2015 11
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP – BỘ BÙ LOẠI III
Bode Diagram
40

20

 Hàm truyền
Magnitude (dB)

-20

-40 Gc(s)Gvd(s) có
-60

-80
tần số cắt 1kHz
và độ dự trữ pha
360 System: untitled1
Phase Margin (deg): 44.8
Delay Margin (sec): 0.000124
At frequency (kHz): 1
270
là PM = 44,8. Hệ
Phase (deg)

Closed loop stable? Yes

180
kín ổn định
90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)

Đồ thị Bode của hàm truyền đạt

vòng hở (Gvd.Gc).

11/2015 12
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP – BỘ BÙ LOẠI III

//Chương trình Matlab (m-file) tính toán tham số bộ bù loại III

clear all
clc %ham truyen bo bu
%% wz1=2*pi*200; %chon bang tan so fo = 200Hz
% Tham so bo bien doi boost wz2=2*pi*200; %chon bang tan so fo = 200Hz
rC=80e-3; %esr wp1=w_esr;
rL=0;
C = 480e-6; %tu dien
wp2=w_RHP;
L = 20e-6; %cuon cam numc=[1/(wz1*wz2) (1/wz1)+(1/wz2) 1];
R = 6; %Tai thuan tro denc=[1/(wp1*wp2) (1/wp1)+(1/wp2) 1];
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu Gc1=tf(numc,denc)*tf(1,[1 0]);%ham truyen
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao bo bu voi kc=1
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che fc=1500; %tan so cat 1,5kHz
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua cuon cam [mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
%ham truyen giua dien ap dau ra va he so dieu che
w_esr=1/(rC*C);
[mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L; kc=1/(mag1*mag2);
Q=(1-D)*R*sqrt(C/L); Gc=kc*Gc1;
w0=(1-D)/sqrt(L*C);
Gvdo=Vg/((1-D)*(1-D));
num=Gvdo*[-1/(w_esr*w_RHP) (1/w_esr)-(1/w_RHP) 1];
den=[1/(w0*w0) 1/(Q*w0) 1];
Gvd=tf(num,den);
11/2015 13
 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG – LEAD (PD)
duty cycle
0.8

0.6

0.4

0.2

0
iL(A)
15

10

-5
vO(V)
20

15

10

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

11/2015 14
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP – PID
Khi không có bộ bù, theo đồ thị Bode Hình 10.7 có tần số cắt xấp xỉ 9,95kHz
và độ dự trữ pha là PM = - 1,980. Hệ kín không ổn định.
Ta sẽ thiết kế bộ bù có cấu trúc theo để có tần số cắt đạt được 1,5kHz (theo
các điều kiện ràng buộc ở bước 6-8) và có độ dự trữ pha mong muốn là PM =550.
Hoặc ta có thể dùng lệnh Matlab để xác định biên độ tại tần số 1,5kHz của
hàm truyền đạt như sau:

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1500) ta có:

 G  j   17,6151
vd  c

    arcG  j   182,3480
0

 c  c

11/2015 15
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP – PID

Dự trữ pha của hàm truyền đạt (1.25) là PM = - 1,980 nên pha của bộ điều
chỉnh tại tần số cắt sẽ là theo (1.11). Do đó, theo (1.8) tần số của điểm không
và điểm cực của bộ bù được tính như sau:

 0
1  sin  56,98 
f  f 0  3, 26kHz

z c
1  sin  56,98 
 0
 1  sin  56,98 
 f  f 1  sin  56,98   30,63kHz
p c 0

Thành phần có giá trị để thỏa mãn biên độ của hệ thống có giá trị bằng 1 ở tần
số cắt .

11/2015 16
ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP – PID
Bode Diagram
60

40
Magnitude (dB)

20

-20
45

0
System: untitled1
Phase (deg)

Phase Margin (deg): 52.1

-45
Delay Margin (sec): 9.66e-05
At frequency (kHz): 1.5
-90
Closed loop stable? Yes
-135

-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)

Đồ thị Bode của hàm truyền đạt

vòng hở (Gvd.Gc).

11/2015 17
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP – PID
%ham truyen giua dien ap dau ra va he so dieu che
w_esr=1/(rC*C);
//Chương trình Matlab (m-file) tính w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L;
toán tham số bộ Lead-Lag (PID) Q=(1-D)*R*sqrt(C/L);
clear all w0=(1-D)/sqrt(L*C);
clc Gvdo=Vg/((1-D)*(1-D));
%% num=Gvdo*[-1/(w_esr*w_RHP) (1/w_esr)-(1/w_RHP) 1];
% Tham so bo bien doi boost den=[1/(w0*w0) 1/(Q*w0) 1];
rC=80e-3; %esr Gvd=tf(num,den);
rL=0; %ham truyen bo bu
C = 480e-6; %tu dien fc=1500; %tan so cat 1,5kHz
L = 20e-6; %cuon cam PM=55; %Du tru pha 55 degree
R = 6; %Tai thuan tro [mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu theta=PM-(phase1+180);%tinh pha bo bu Lead - Lag
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua fl=fc/20;
cuon cam numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*fl],[1 0]);
[mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;

11/2015 18
 ĐIỀU KHIỂN THEO ĐIỆN ÁP – PID
duty cyle
0.8

0.6

0.4

0.2

0
iL(A)
12

10

0
vO(V)
20

15

10

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

11/2015 19
 NHẬN XÉT

Chất lượng điều khiển: độ quá điều khiển, sai lệch tĩnh,
ảnh hưởng khi nhiễu tác động (điện áp nguồn hoặc tải
thay đổi)….?
Giới hạn dòng điện?
Nếu tải có dạng khác: acquy hoặc DC motor…
Giả thiết phần tử (L, C, van bán dẫn) lý tưởng không
đúng?
Tương thích với phần tử nào thực hiện: tương tự, số?

11/2015 20