adjustable speed drive – ASD

direct torque control – DTC

digital signal processors – DSP
เนื้อหา
1. BACKGROUND ..................................................................................................................................... 3
1.1 INDUCTION MOTOR ...................................................................................................................... 3
1.2 DRIVE SYSTEMS WITH INDUCTION MOTORS ................................................................................ 5

1.3 COMMON LOADS ยังไม่ครบ .......................................................................................................... 7

1.4 OPERATING QUADRANTS .............................................................................................................. 8

1.5 SCALAR AND VECTOR CONTROL METHODS ................................................................................ 10

1.6 SUMMARY ................................................................................................................................... 11

5. SCALAR CONTROL METHODS ............................................................................................................ 12

5.5 SUMMARY ................................................................................................................................... 12

6. DYNAMIC MODEL OF THE INDUCTION MOTOR................................................................................ 13

6.4 SUMMARY ................................................................................................................................... 13

7. FIELD ORIENTATION .......................................................................................................................... 14

6.4 SUMMARY ................................................................................................................................... 14

.
1. BACKGROUND
ในบทนำนีจ้ ะกล่าวถึงลักษณะทั่วไปของมอเตอร์เหนี่ยวนำ การใช้งานในระบบขับเคลื่อนกระแสสลับ
โหลดทางกลทั่วไปและวิธีการควบคุมสำหรับมอเตอร์เหนี่ยวนำ
1.1 INDUCTION MOTOR
มอเตอร์เหนี่ยวนำใช้รูปแบบการแปลงพลังงานไฟฟ้าที่เรียบง่ายแต่ชาญฉลาด ในมอเตอร์แบบกรง
กระรอก ซึ่งเป็นมอเตอร์เหนี่ยวนำส่วนใหญ่ โรเตอร์จะไม่สามารถเข้าถึงได้ ไม่จำเป็นต้องมีหน้าสัมผัสทีเ่ คลื่อนที่
เช่น คอมมิวเตเตอร์และแปรงถ่านในเครื่องจักรไฟฟ้ากระแสตรง หรือแหวนสลิปและแปรงถ่านในมอเตอร์
ไฟฟ้ากระแสสลับและเครื่องกำเนิดไฟฟ้า การจัดเรียงนี้ช่วยเพิ่มความน่าเชื่อถือของมอเตอร์เหนี่ยวนำเป็นอย่าง
มาก และขจัดอันตรายจากการเกิดประกายไฟ ทำให้สามารถใช้เครื่องกรงกระรอกได้อย่างปลอดภัยใน
สภาพแวดล้อมที่ไม่เอื้ออำนวย ระดับความทนทานที่เพิม่ มาจากการไม่มีการเดินสายในโรเตอร์ โรเตอร์แบบกรง
กระรอกสามารถวิ่งด้วยความเร็วสูงและทนต่อการรับน้ำหนักทางกลและทางไฟฟ้าได้มาก ในไดรฟ์แบบปรับ
ความเร็วได้ ค่าคงที่เวลาไฟฟ้าต่ำจะเพิ่มความเร็วต่อการตอบสนองแบบพลวัตต่อคำสั่ง โดยทั่วไปแล้ว มอเตอร์
เหนี่ยวนำจะมีแรงบิดกลับที่สำคัญและขึ้นอยู่กับความเร็วของแรงบิดโหลดต่ำ
มอเตอร์เหนี่ยวนำแบบโรเตอร์พันขดลวด จะใช้กันทั่วไปน้อยกว่าเนื่องจากจะถูกใช้ในงานพิเศษ ซึ่งมี
ข้อได้เปรียบในการมีอยู่และการเข้าถึงของขดลวดโรเตอร์ สามารถเข้าถึงขดลวดได้โดยใช้แปรงถ่านบนสเตเตอร์
ที่อยูบ่ นวงแหวนลืน่ บนโรเตอร์ ในกรณีที่ง่ายที่สุด ตัวต้านทานแบบปรับได้ (รีโอสแตต) จะเชื่อมต่อกับขดลวด
ระหว่างการเริ่มต้นระบบขับเคลื่อนเพื่อลดกระแสของมอเตอร์ ขั้วต่อของขดลวดจะลัดวงจรเมื่อมอเตอร์ถึง
ความเร็วในการทำงาน ในระบบคาสเคดที่ซับซ้อนกว่านั้น พลังงานไฟฟ้าส่วนเกินจะถูกดึงออกจากโรเตอร์ ปรับ
สภาพ และส่งคืนไปยังสายจ่ายไฟฟ้า ทำให้สามารถควบคุมความเร็วได้ จะมีการจ่ายราคาสำหรับความเป็นไป
ได้เพิ่มเติมที่เสนอโดยมอเตอร์โรเตอร์แบบมีบาดแผล เนื่องจากมีราคาแพงกว่าและมีความน่าเชื่อถือน้อยกว่า
มอเตอร์แบบกรงกระรอก ในอุตสาหกรรมปัจจุบัน มอเตอร์แบบกรอฟัน (wound-rotor motor) นั้นหายาก
ขึ้นเรื่อยๆ โดยถูกเลิกใช้โดยไดรฟ์ควบคุมที่มีมอเตอร์แบบกรงกระรอก ดังนั้นเฉพาะมอเตอร์รุ่นหลังเท่านั้นที่จะ
นำมาพิจารณาในหนังสือเล่มนี้
 แม้ว่าหลักการทำงานของมอเตอร์เหนี่ยวนำจะยังคงไม่เปลี่ยนแปลง แต่กม็ ีความก้าวหน้าทาง
เทคโนโลยีที่สำคัญในช่วงหลายปีที่ผ่านมา โดยเฉพาะอย่างยิ่งในช่วงสองสามทศวรรษทีผ่ ่านมา เมื่อ
เปรียบเทียบกับบรรพบุรุษ มอเตอร์ในปัจจุบันมีขนาดเล็กกว่า เบากว่า เชื่อถือได้มากกว่า และมีประสิทธิภาพ
มากกว่า มอเตอร์ที่มีประสิทธิภาพสูงที่เรียกว่า ซึ่งขดลวดความต้านทานลดลงและวัสดุแม่เหล็กที่มีการสูญเสีย
ต่ำส่งผลให้เกิดการประหยัดพลังงานที่เป็นรูปธรรมซึ่งมีจำหน่ายทั่วไป มอเตอร์ประสิทธิภาพสูงค่อนข้างแพง
กว่าเครื่องจักรมาตรฐาน แต่ในการใช้งานส่วนใหญ่ ระยะเวลาคืนทุนอย่างง่ายนั้นสั้น ในทางอนุรักษ์นิยม ช่วง
ชีวิตเฉลี่ยของมอเตอร์เหนี่ยวนำสามารถสันนิษฐานได้ว่าจะอยู่ที่ประมาณ 12 ปี (แม้วา่ มอเตอร์ที่ได้รับการดูแล
อย่างเหมาะสม จะสามารถทำงานได้นานหลายทศวรรษ) ดังนั้นการเปลี่ยนมอเตอร์มาตรฐานที่สึกหรอ ด้วย
มอเตอร์ที่มีประสิทธิภาพสูงซึ่งยอมจ่ายในราคาที่สูงกว่า ตัวอย่างเช่นใน 2 ปีเป็นเรื่องสามัญสำนึก
1.2 DRIVE SYSTEMS WITH INDUCTION MOTORS
มอเตอร์ไฟฟ้าที่ขับเคลื่อนภาระทางกลโดยตรงหรือผ่านกระปุกเกียร์หรือระบบส่งกำลังแบบสายพาน
V และอุปกรณ์ควบคุมที่เกี่ยวข้อง เช่น เครื่องแปลงไฟ สวิตช์ รีเลย์ เซ็นเซอร์ และไมโครโปรเซสเซอร์ ประกอบ
ขึ้นเป็นระบบขับเคลื่อนด้วยไฟฟ้า ควรเน้นว่า ณ วันนี้ ไดรฟ์มอเตอร์เหนี่ยวนำส่วนใหญ่ยังคงไม่มีการควบคุม
โดยพื้นฐานแล้ว ฟังก์ชันการควบคุมจำกัดเฉพาะการเปิดและปิดมอเตอร์ ในบางครั้ง ในระบบขับเคลื่อน
เมื่อสตาร์ทเครือ่ งได้ยากเนื่องจากแรงบิดสูงและ/หรือแรงเฉื่อยของโหลด จึงใช้วิธีง่ายๆ ในการลดกระแส
สตาร์ท ในการใช้งานที่ต้องควบคุมความเร็ว ตำแหน่ง หรือแรงบิด ASD ที่มีมอเตอร์กระแสตรงยังคงเป็นเรื่อง
ปกติ อย่างไรก็ตาม ASD ที่มีมอเตอร์เหนี่ยวนำได้รับความนิยมเพิ่มขึ้นในอุตสาหกรรม ความก้าวหน้าในวิธีการ
ควบคุมและวิธีการสำหรับมอเตอร์เหล่านี้ โดยเฉพาะอย่างยิ่งที่น่าตื่นเต้นในทศวรรษที่ผา่ นมามี
ส่งผลให้มีการพัฒนา ac ASD หลายคลาสที่มีความได้เปรียบในการแข่งขันเหนือไดรฟ์ dc
พลังงานส่วนใหญ่ทใี่ ช้ในอุตสาหกรรมโดยมอเตอร์เหนี่ยวนำสามารถถูกโยงไปถึงเครื่องจักรกำลังสูงแต่
ค่อนข้างไม่ซับซ้อน เช่น ปั๊ม พัดลม โบลเวอร์ เครื่องบด หรือคอมเพรสเซอร์ เห็นได้ชัดว่าไดรฟ์เหล่านี้ไม่
ต้องการประสิทธิภาพไดนามิกสูง แต่การควบคุมความเร็วสามารถช่วยประหยัดพลังงานได้อย่างมากในกรณี
ส่วนใหญ่ ตัวอย่างเช่น ลองพิจารณาเครื่องเป่าลมที่มีความเร็วคงที่ซึ่งเอาต์พุตถูกควบคุมโดยการสำลักการไหล
ของอากาศในวาล์ว วาล์วเดียวกันสามารถเปิดจนสุดได้ตลอดเวลา (หรือกำจัดทิ้ง) หากตัวเป่าลมเป็นส่วนหนึ่ง
ของระบบขับเคลื่อนความเร็วที่ปรับได้ ที่เอาต์พุตอากาศต่ำ มอเตอร์จะใช้พลังงานน้อยกว่าในกรณีที่ไม่มีการ
ควบคุม อันเนื่องมาจากความเร็วและแรงบิดที่ลดลง
ไดรฟ์มอเตอร์เหนี่ยวนำประสิทธิภาพสูง เช่น สำหรับเครื่องมือกลหรือลิฟต์ ซึ่งจำเป็นต้องมีการ
ควบคุมแรงบิดและตำแหน่งทีแ่ ม่นยำ ยังคงค่อนข้างหายาก แม้ว่าเทคนิคการควบคุมทีซ่ ับซ้อนหลายอย่างได้
มาถึงขั้นตอนของการใช้งานจริงแล้ว เพื่อความสามารถในการขับขี่ที่ดีขึ้น ไดรฟ์ที่ปรับความเร็วได้ประสิทธิภาพ
สูงยังถูกใช้มากขึ้นในการลากจูงด้วยไฟฟ้าและยานพาหนะไฟฟ้าอื่นๆ
ยกเว้นรูปแบบความเร็วสอง สาม หรือสี่ความเร็วอย่างง่ายที่อิงตามการเปลี่ยนขั้ว ASD ของมอเตอร์
เหนี่ยวนำต้องมีแหล่งกำเนิดความถี่ผันแปร ซึ่งเรียกว่าอินเวอร์เตอร์ อินเวอร์เตอร์คือตัวแปลงกระแสตรงเป็น
ไฟฟ้ากระแสสลับ ซึ่งต้องจ่ายไฟตรงโดยเครื่องแปลงกระแสไฟฟ้าที่ป้อนจากสายไฟ ac ลิงค์ dc ที่เรียกว่า ใน
รูปแบบของตัวเก็บประจุหรือเครื่องปฏิกรณ์ที่วางอยู่ระหว่างวงจรเรียงกระแสและอินเวอร์เตอร์ ให้คุณสมบัติ
ของวงจรเรียงกระแสของแหล่งจ่ายแรงดันหรือแหล่งกระแส เนื่องจากวงจรเรียงกระแสมีการบิดเบี้ยว กระแส
ที่ไม่ใช่ไซน์จากระบบไฟฟ้า จึงจำเป็นต้องมีตัวกรองแบบพาสซีฟหรือแอคทีฟที่อินพุต เพื่อลดเนื้อหาฮาร์มอนิก
ความถี่ต่ำในกระแสจ่าย ในทางกลับกัน อินเวอร์เตอร์จะสร้างสัญญาณรบกวนความถี่สูงในปัจจุบัน ซึ่งต้องไม่ได้
รับอนุญาตให้เข้าถึงระบบ มิฉะนั้น การทำงานของอุปกรณ์สื่อสารและควบคุมที่มีความละเอียดอ่อนอาจถูก
รบกวนจากการรบกวนทางแม่เหล็กไฟฟ้าที่เป็นผลลัพธ์ (EMI) ดังนัน้ จึงจำเป็นต้องมีตัวกรอง EMI ที่มี
ประสิทธิภาพด้วย
 สำหรับการควบคุม ASD มีการใช้ไมโครคอมพิวเตอร์ ไมโครคอนโทรลเลอร์ และตัวประมวลผล
สัญญาณดิจิทลั (DSP) อย่างกว้างขวาง เมื่อมีการเพิ่มเซ็นเซอร์แรงดันไฟฟ้า กระแสไฟ ความเร็ว หรือตำแหน่ง
ASD แสดงถึงข้อเสนอที่ซับซ้อนและมีราคาแพงกว่ามอเตอร์ที่ไม่มีการควบคุม นี่เป็นเหตุผลหนึ่งที่ผจู้ ัดการ
โรงงานมักระมัดระวังในการติดตั้ง ASD ในทางกลับกัน อุตสาหกรรมการควบคุมการเคลื่อนไหวได้พัฒนาระบบ
ที่มีประสิทธิภาพ เชื่อถือได้ และเป็นมิตรกับผู้ใช้มากขึ้นเรื่อยๆ และในเวลาที่จะมาถึง ASD ที่มีมอเตอร์
เหนี่ยวนำจะได้รับส่วนแบ่งการใช้งานในภาคอุตสาหกรรมอย่างแน่นอน
1.3 COMMON LOADS ยังไม่ครบ
การเลือกมอเตอร์เหนี่ยวนาและรู ปแบบการควบคุมขึ้นอยูก่ บั โหลด ASD ของพัดลมจะแตกต่างจาก
เครื่ องม้วนกระดาษในโรงงานกระดาษอย่างแน่นอน กระบวนการผลิตในกรณี หลังนี้กาหนดแถบความ
ทนทานต่อความเร็ วและแรงบิดของมอเตอร์ให้แคบลง การจาแนกประเภทต่าง ๆ สามารถใช้กบั โหลดได้
โดยเฉพาะอย่างยิง่ สามารถจาแนกประเภทตาม: (a) ความเฉื่อย (b) ลักษณะแรงบิดเทียบกับความเร็ว และ (c)
ข้อกาหนดในการควบคุม
โหลดที่มีความเฉื่อยสู ง เช่น รถยนต์ไฟฟ้า เครื่ องม้วน หรื อเครื่ องหมุนเหวีย่ ง จะเร่ งและชะลอตัวได้
ยากกว่าตัวอย่างเช่น ปั๊มหรื อเครื่ องบด โมเมนต์มวลรวมของความเฉื่อยที่อา้ งถึงเพลามอเตอร์สามารถ
คานวณได้จากพลังงานจลน์ของไดรฟ์ ยกตัวอย่างเช่น มอเตอร์ที่มีค่าแรงเฉื่อยของโรเตอร์เท่ากับ JM ที่
ขับเคลื่อนโหลดด้วยโมเมนต์มวลของความเฉื่อย JL ผ่านเกียร์ที่มีอตั ราทดเกียร์ของ N พลังงานจลน์ EL ของ
โหลดที่หมุนด้วยความเร็ วเชิงมุม WL
J LL2
EL =
2

1. ลักษณะเฉพาะของแรงบิดคงที่ โดยมี k ประมาณ 0 โดยทั่วไปสำหรับลิฟต์และสายพานลำเลียง และ

โดยทั่วไป สำหรับโหลดที่มีความเร็วแตกต่างกันในช่วงแคบเท่านั้น
2. ลักษณะเฉพาะของแรงบิดแบบโปรเกรสซีฟ โดยมีค่า K > 0 โดยทั่วไปสำหรับปั๊ม พัดลม โบลเวอร์
คอมเพรสเซอร์ ยานยนต์ไฟฟ้า และโดยทั่วไปสำหรับโหลดส่วนใหญ่ที่มีความเร็วต่างกันมาก

3. ลักษณะแรงบิดถดถอย โดยมีค่า K < 0 โดยทั่วไปสำหรับเครื่องม้วน ด้วยแรงตึงคงที่และความเร็วเชิง

เส้นของแผล เทปที่เพิ่มขึ้นในรัศมีของคอยล์จะมาพร้อมกับความเร็วที่ลดลงและแรงบิดที่เพิ่มขึ้น

ในระบบขับเคลื่อนที่ออกแบบอย่างเหมาะสม มอเตอร์จะทำงานอย่างปลอดภัยในทุกจุดของพื้นที่การ
ทำงาน นั่นคือ ทั้งแรงดัน กระแส หรือความเร็วจะไม่เกินค่าที่อนุญาต อาจจำเป็นต้องใช้เกียร์เพื่อให้การจับคู่
มอเตอร์กับโหลดอย่างเหมาะสม อัตราทดเกียร์ที่น้อยกว่าความสามัคคีจะใช้เมื่อโหลดทำงานช้ากว่ามอเตอร์
โดยมีแรงบิดมากกว่ามอเตอร์ ในทางกลับกัน โหลดความเร็วสูงและแรงบิดต่ำต้องการอัตราทดเกียร์ที่มากกว่า
ความสามัคคี
ข้อกำหนดในการควบคุมขึ้นอยู่กับการใช้งานเฉพาะของระบบขับเคลื่อน ในการขับเคลือ่ นที่ใช้งานได้จริง
ส่วนใหญ่ เช่น ปั๊ม พัดลม โบลเวอร์ สายพานลำเลียง หรือเครื่องหมุนเหวี่ยง ตัวแปรควบคุมหลักคือความเร็วใน
การโหลด ความแม่นยำในการควบคุมสูงในระบบดังกล่าวมักไม่จำเป็น ไดรฟ์ที่มีแรงบิดที่ควบคุมโดยตรง เช่น
เครื่องปั่นไฟหรือยานพาหนะไฟฟ้า มีความต้องการมากกว่าในด้านคุณภาพการควบคุม สุดท้าย ระบบกำหนด
ตำแหน่ง เช่น เครื่องมือเครื่องจักรที่มีความแม่นยำ หรือตัวขับลิฟต์ จะต้องได้รับประสิทธิภาพไดนามิกระดับ
สูงสุด ในระบบกำหนดตำแหน่งบางระบบ ข้อกำหนดในการควบคุมนั้นเข้มงวดมากจนไม่สามารถใช้มอเตอร์
เหนี่ยวนำได้
1.4 OPERATING QUADRANTS
แนวคิดของจตุภาคปฏิบัติการมีบทบาทสำคัญในทฤษฎีและแนวปฏิบัติของไดรฟ์ไฟฟ้า ทั้งแรงบิด T^ ที่
พัฒนาขึ้นในมอเตอร์และความเร็ว (o^ ของโรเตอร์สามารถสันนิษฐานได้ 2 ขั้ว เช่น การดูมอเตอร์จากส่วนหน้า
สามารถกำหนดขั้วบวกให้ทิศทางตามเข็มนาฬิกาและขั้วลบเป็น ทิศทางทวนเข็มนาฬิกา เพราะ พลังงาน
เอาท์พุต (เครื่องกล) P^^^ ของมอเตอร์ถูกกำหนดโดย
ขั้วของแรงบิดและความเร็วกำหนดทิศทางการไหลของกำลังระหว่างมอเตอร์กับโหลด ด้วย P^^^ >
0 มอเตอร์จะดึงพลังงานไฟฟ้าจากระบบจ่ายไฟและแปลงเป็นพลังงานกลที่ส่งไปยังโหลด ในทางกลับกัน
P^^^ < 0 หมายถึงกระแสไฟที่ย้อนกลับ โดยมอเตอร์ถกู ขับเคลื่อนด้วยโหลดที่ทำหน้าที่เป็นตัวขับเคลื่อนหลัก
หากมีการเตรียมการอย่างเหมาะสม มอเตอร์จะทำหน้าที่เป็นเครื่องกำเนิดไฟฟ้าและส่งพลังงานไฟฟ้าไปยัง
ระบบจ่ายไฟ โหมดการทำงานที่เกิดใหม่ดังกล่าวสามารถใช้สำหรับการเบรกโหลดที่มีความเฉื่อยสูงหรือลด
ภาระในไดรฟ์ยก ซึ่งช่วยลดการใช้พลังงานสุทธิโดยมอเตอร์
ควอแดรนต์การทำงานในระนาบ (WMJ^J^) ที่กล่าวถึงแล้วนั้นสอดคล้องกับชุดค่าผสมที่เป็นไปได้สี่
ขั้วของแรงบิดและความเร็วดังแสดงในรูปที่ 1.4 กระแสไฟในจตุภาคที่หนึ่งและจตุภาคที่สามเป็นบวก และเป็น
ลบในจตุภาคที่สองและสี่จตุภาค เพื่อแสดงให้เห็นแนวคิดของ Quadrant ปฏิบัติการ ให้เราพิจารณาระบบ
ขับเคลื่อนสองระบบ ระบบขับเคลื่อนของลิฟต์และระบบของหัวรถจักรไฟฟ้า เมื่อยกขึ้น แรงบิดและความเร็ว
ของมอเตอร์ลิฟต์จะมีขั้วเท่ากัน อย่างไรก็ตาม เมื่อลดระดับลง มอเตอร์จะหมุนไปในทิศทางอื่นในขณะที่ขั้วของ
แรงบิดยังคงไม่เปลี่ยนแปลง อันที่จริง ในทั้งสองกรณี แรงบิดของมอเตอร์ต้องถ่วงดุลแรงบิดแรงโน้มถ่วง
ทิศทางเดียว ดังนั้น สมมติว่ามอเตอร์มีความเร็วเป็นบวกเมื่อทำการยก มอเตอร์จะทำงานในจตุภาคแรก
ในขณะที่การทำงานในจตุภาคที่สี่จะเกิดขึ้นเมื่อลดระดับลง ในสถานการณ์หลังนี้ น้ำหนักของโครงลิฟต์ที่
ขับเคลื่อนมอเตอร์ และพลังงานศักย์ของกรงจะถูกแปลงเป็นพลังงานไฟฟ้าในมอเตอร์ ระบบจ่ายไฟของ
มอเตอร์ต้องได้รับการออกแบบเพื่อให้พลังงานนี้กระจายไปอย่างปลอดภัยหรือส่งกลับไปยังแหล่งพลังงาน
 สำหรับหัวรถจักรนั้น ทั้งสองขั้วของความเร็วมอเตอร์นั้นเป็นไปได้ ขึ้นอยู่กับทิศทางการเคลื่อนที่เชิง
เส้นของรถ นอกจากนี้ แรงบิดของมอเตอร์สามารถสันนิษฐานได้สองขั้ว โดยตกลงกับความเร็วเมื่อหัวรถจักรอยู่
ในโหมดการขับขี่และตรงข้ามกับความเร็วขณะเบรก พลังงานจลน์ขนาดมหึมาจะทำให้เบรกแบบกลไกตึงหาก
เป็นแหล่งแรงบิดในการเบรกเพียงแหล่งเดียว ดังนั้น หัวรถจักรไฟฟ้าทั้งหมด (และยานพาหนะไฟฟ้าอื่นๆ ด้วย)
จึงมีข้อกำหนดในการเบรกด้วยไฟฟ้า ซึ่งทำได้โดยการบังคับให้มอเตอร์ทำงานเป็นเครื่องกำเนิดไฟฟ้า จะเห็นได้
ว่าขั้วที่เป็นไปได้ทั้งสองขั้วของทั้งแรงบิดและความเร็วประกอบขึ้นเป็นสี่สว่ นในการทำงานของไดรฟ์
ตัวอย่างเช่น จตุภาคแรกอาจสอดคล้องกับการขับไปข้างหน้า จตุภาคที่สองถึง
การเบรกไปข้างหน้า ควอดแดรนต์ที่สามสำหรับการขับรถถอยหลัง และควอดรันต์ที่สี่สำหรับการเบรกแบ็ค
กราวด์ กระนั้น เป็นมูลค่าการกล่าวขวัญว่า นอกจากยานพาหนะไฟฟ้าแล้ว การทำงานแบบสี่จตุภาคนั้นไม่
ธรรมดาในทางปฏิบัติ ASD ส่วนใหญ่ เช่นเดียวกับมอเตอร์ที่ไม่มีการควบคุม ทำงานเฉพาะในจตุภาคแรก
เท่านั้น
ตัวแปลงไฟฟ้ากำลังที่ป้อนมอเตอร์เหนี่ยวนำใน ASD ยังสามารถทำงานได้ถึงสี่ควอแดรนต์ในระนาบ
แรงดันไฟปัจจุบัน ดังที่ทราบจากทฤษฎีเครือ่ งจักรไฟฟ้า แรงบิดที่พัฒนาแล้วและกระแสเกราะมีความสัมพันธ์
กันอย่างใกล้ชิด เช่นเดียวกับความเร็วและเกราะ
แรงดันไฟฟ้าของเครื่อง ดังนั้น หากมอเตอร์ที่ป้อนด้วยคอนเวอร์เตอร์ทำงานในจตุภาคใด คอนเวอร์เตอร์จะ
ทำงานในจตุภาคเดียวกัน
1.5 SCALAR AND VECTOR CONTROL METHODS
มอเตอร์เหนี่ยวนำสามารถควบคุมได้หลายวิธี วิธีที่ง่ายที่สุดคือการเปลี่ยนโครงสร้างของขดลวดสเต
เตอร์ การใช้สวิตช์ Wye-delta ที่เรียกว่า กระแสเริ่มต้นสามารถลดลงได้อย่างง่ายดาย สวิตช์อีกประเภทหนึ่ง
ช่วยให้จำลองการเปลี่ยนเกียร์ได้โดยการเปลี่ยนขั้วที่กล่าวถึงแล้ว นั่นคือ การเปลี่ยนจำนวนขั้วแม่เหล็กของสเต
เตอร์ อย่างไรก็ตาม ใน ASD ของโมเด็ม แรงดันและกระแสของสเตเตอร์จะถูกควบคุม ในสภาวะคงตัวถูก
กำหนดโดยขนาดและความถี่ และถ้าสิ่งเหล่านี้เป็นพารามิเตอร์ที่ถูกปรับ เทคนิคการควบคุมจะอยู่ในคลาสของ
วิธีการควบคุมสเกลาร์ การเปลี่ยนแปลงขนาดหรือความถี่อย่างรวดเร็วอาจทำให้เกิดผลกระทบชั่วคราวที่ไม่พึง
ประสงค์ เช่น การรบกวนของมอเตอร์คงที่ตามปกติ
แรงบิด โชคดีที่สิ่งนี้ไม่สำคัญใน ASD ทีม่ ีประสิทธิภาพต่ำ เช่น ปั๊ม พัดลม หรือโบลเวอร์ โดยทั่วไปแล้ว
ความเร็วของมอเตอร์จะถูกควบคุมโดยวงเปิด โดยไม่ต้องใช้เซ็นเซอร์ความเร็ว (แม้ว่าเซ็นเซอร์ปัจจุบันมักจะใช้
ในวงจรป้องกันกระแสเกิน)
ในระบบขับเคลื่อนประสิทธิภาพสูง ซึ่งตัวแปรควบคุมรวมถึงแรงบิดที่พัฒนาขึ้นในมอเตอร์ จำเป็นต้อง
ใช้วิธีการควบคุมเวกเตอร์ แนวคิดของเวกเตอร์อวกาศของปริมาณมอเตอร์จะอธิบายในภายหลัง ในที่นี้ ก็
เพียงพอแล้วที่จะบอกว่าเวกเตอร์แสดงค่าทันทีของตัวแปรสามเฟสที่สอดคล้องกัน ตัวอย่างเช่น เวกเตอร์ของ
กระแสสเตเตอร์ได้มาจากกระแสในทั้งสามเฟสของสเตเตอร์ และในทางกลับกัน กระแสทั้งสามเฟสสามารถ
กำหนดได้จากเวกเตอร์ปัจจุบัน ในรูปแบบการควบคุมเวกเตอร์ เวกเตอร์พื้นที่ของตัวแปรมอเตอร์สามเฟสจะ
ถูกจัดการตามอัลกอริธึมการควบคุม วิธีการดังกล่าวได้รับการออกแบบมาเพื่อรักษาความต่อเนื่องของการ
ควบคุมแรงบิดในระหว่างสภาวะชั่วครู่ของระบบขับเคลื่อน
จำเป็นต้องพูด ระบบควบคุมเวกเตอร์นั้นซับซ้อนกว่าระบบควบคุมสเกลาร์ ใช้เซ็นเซอร์แรงดันและ
กระแสเสมอ และสำหรับประสิทธิภาพระดับสูงสุดของ ASD อาจจำเป็นต้องใช้เซ็นเซอร์ความเร็วและตำแหน่ง
เช่นกัน ทุกวันนี้ระบบควบคุมแทบทั้งหมด
สำหรับมอเตอร์ไฟฟ้าใช้วงจรรวมดิจิทัลบางชนิด เช่น ไมโครคอมพิวเตอร์ ไมโครคอนโทรลเลอร์ หรือตัว
ประมวลผลสัญญาณดิจิทลั (DSP)
1.6 SUMMARY
มอเตอร์เหนี่ยวนำ โดยเฉพาะประเภทกรงกระรอก เป็นแหล่งพลังงานกลที่ใช้กันทั่วไปในอุตสาหกรรม
มาจากสายไฟฟ้ากระแสสลับสามเฟส เรียบง่าย ทนทาน และราคาไม่แพง แม้ว่ามอเตอร์ส่วนใหญ่จะทำงาน
ด้วยความถี่คงที่ซึ่งส่งผลให้เกือบคงที่ ความเร็ว ASD มีการแนะนำมากขึ้นในแอพพลิเคชัน่ ที่หลากหลาย ไดรฟ์
ดังกล่าวต้องมีตัวแปลงไฟฟ้ากำลังเพื่อควบคุมขนาดและความถี่ของแรงดันและกระแสที่จ่ายให้กับมอเตอร์
ระบบควบคุมที่ควบคุมการทำงานของระบบขับเคลื่อนมักจะเป็นแบบดิจิทัล
โหลดทางกลทั่วไปสามารถจำแนกตามความเฉื่อย กับคุณลักษณะความเร็วแรงบิด (คุณลักษณะทาง
กล) และข้อกำหนดในการควบคุม มอเตอร์ขับเคลื่อนอาจทำงานในจตุภาคเดียว สองจตุภาค หรือสี่จตุภาคของ
ระนาบ (io^.T^) ทั้งนี้ขนึ้ อยูก่ ับการใช้งานเฉพาะ
วิธีการควบคุมสเกลาร์ ซึ่งปรับเฉพาะขนาดและความถี่ของแรงดันพื้นฐานและกระแสที่จ่ายให้กับ
มอเตอร์เท่านั้น ถูกนำมาใช้ในไดรฟ์ประสิทธิภาพต่ำ หากต้องการประสิทธิภาพไดนามิกสูงของไดรฟ์ภายใต้
สภาวะการทำงานแบบคงที่และแบบชั่วคราว เทคนิคเวกเตอร์จะใช้ในการปรับค่าแรงดันและกระแสในทันที
5. SCALAR CONTROL METHODS
บทนี้แนะนำวงจรสมมูลสองเฟสของมอเตอร์เหนี่ยวนำ T และ T' เพื่ออธิบายวิธีควบคุมสเกลาร์ มีการ
นำเสนอวิธีการควบคุมความเร็วแบบวงเปิด, โวลต์คงที่เฮิรตซ์ และวงปิด และอธิบายการลดค่าสนามและการ
ชดเชยแรงดันตกคร่อม sUp และสเตเตอร์ สุดท้าย มีการอธิบายการควบคุมแรงบิดสเกลาร์ตามการสลายตัว
ของกระแสสเตเตอร์ในส่วนประกอบที่ผลิตฟลักซ์และผลิตแรงบิด

5.5 SUMMARY
วงจรสมมูลแบบคงที่สองตัวเหนี่ยวนำ r และ F ของมอเตอร์เหนี่ยวนำช่วยอธิบายวิธีควบคุมความเร็วส
เกลาร์และแรงบิด การควบคุมสเกลาร์ซึ่งประกอบด้วยการปรับขนาดและความถี่ของแรงดันหรือกระแส
สเตเตอร์ไม่ได้รับประกันประสิทธิภาพไดนามิกที่ดีของไดรฟ์ เนื่องจากสถานะชั่วคราวของมอเตอร์จะไม่ถูก
พิจารณาในอัลกอริธึมการควบคุม
ในการใช้งานจริงหลายๆ อย่าง ประสิทธิภาพดังกล่าวไม่สำคัญ และไดรฟ์ CVH ที่มีการควบคุม
ความเร็วแบบ open-loop ก็เพียงพอแล้ว ในไดรฟ์เหล่านี้ แรงดันสเตเตอร์จะถูกปรับตามสัดส่วนของความถี่
ในการจ่าย ยกเว้นความเร็วต่ำและความเร็วที่สูงกว่าฐาน แรงดันไฟฟ้าตกคร่อมความต้านทานของสเตเตอร์
จะต้องนำมาพิจารณาสำหรับการทำงานความถี่ต่ำ ในขณะที่ความถี่ที่สูงกว่าพิกัด อัตราส่วนแรงดันต่อความถี่
คงที่จะส่งผลให้เกิดแรงดันไฟเกิน ดังนั้น เหนือความเร็วฐาน แรงดันไฟฟ้าจะอยู่ที่ระดับที่กำหนด และ
สนามแม่เหล็กและแรงบิดสูงสุดที่มีอยู่จะลดลงตามความถี่ที่เพิ่มขึ้น สามารถเพิ่มประสิทธิภาพการทำงานของ
ไดรฟ์ CVH ได้ด้วยการชดเชยสลิป
การควบคุมแรงบิดสเกลาร์ขึ้นอยู่กับการสลายตัวของกระแสสเตเตอร์ไปยังส่วนประกอบที่ผลิตฟลักซ์
และแรงบิด เทคนิคการควบคุมสเกลาร์ที่มีการป้อนกลับความเร็วกำลังถูกเลิกใช้โดยวิธีการควบคุมเวกเตอร์ที่มี
ประสิทธิภาพมากขึ้น
6. DYNAMIC MODEL OF THE INDUCTION MOTOR
ในบทที่ 6 เรากำหนดและแสดงภาพประกอบเวกเตอร์พื้นที่ของตัวแปรมอเตอร์เหนี่ยวนำในหน้าต่าง
อ้างอิงสเตเตอร์ dq สมการไดนามิกของมอเตอร์เหนี่ยวนำแสดงในเฟรมนี้ แนวคิดของกรอบอ้างอิงที่กำลัง
พัฒนา DQ ถูกนำมาใช้เพื่อแปลงส่วนประกอบ ac ของเวกเตอร์ในเฟรมสเตเตอร์ให้เป็นสัญญาณ dc และมี
สูตรสำหรับการแปลง abc-^dq และ dq^DQ แบบตรงและแบบผกผัน เราจบด้วยการอธิบายการปรับสมการ
ไดนามิกของมอเตอร์ให้เป็นกรอบอ้างอิงแบบหมุน

6.4 SUMMARY
ตัวแปรสามเฟสในมอเตอร์เหนี่ยวนำสามารถแสดงด้วยสเปซเวกเตอร์ในชุดพิกัดคาร์ทีเซียน dq ที่อยู่
ในกรอบอ้างอิงสเตเตอร์ สเปซเวกเตอร์ของแรงดัน กระแสและฟลักซ์แม่เหล็กของสเตเตอร์ มักใช้ในการ
วิเคราะห์และควบคุมมอเตอร์เหนี่ยวนำ สเปซเวกเตอร์ได้มาจากการแปลงตัวแปรเฟสแบบย้อนกลับคงที่
𝑎𝑏𝑐 → 𝑑𝑞
สเปซเวกเตอร์ในกรอบอ้างอิงสเตเตอร์หมุนได้ ดังนั้นองค์ประกอบ d และ q ของพวกมันจึงเป็น
สัญญาณไฟฟ้ากระแสสลับ การแปลงไดนามิก dq->DQ ช่วยให้สามารถแปลงสัญญาณเหล่านั้นเป็นรูปแบบ dc
การแปลง dq->DQ แนะนำกรอบอ้างอิงที่หมุนได้ ซึ่งในสถานะคงตัว เวกเตอร์อวกาศจะปรากฏเป็นนิ่ง เฟรม
หมุนมักจะซิงโครไนซ์กับเวกเตอร์อวกาศของตัวแปรมอเตอร์บางตัว สมการไดนามิกของมอเตอร์เหนี่ยวนำ
สามารถปรับให้เข้ากับหน้าต่างอ้างอิงแบบหมุนได้อย่างง่ายดายโดยการแทนที่ p + jWg สำหรับ p
7. FIELD ORIENTATION
บทนี้เริ่มต้นด้วยการทบทวนเงื่อนไขการผลิตและการควบคุมแรงบิดในมอเตอร์กระแสตรง หลักการ
ของการวางแนวสนามในมอเตอร์เหนี่ยวนำถูกนำมาใช้ และโครงร่างการวางแนวสนามโดยตรงและโดยอ้อมโดย
ใช้เวกเตอร์ฟลักซ์ของโรเตอร์จะถูกนำเสนอ มีการอธิบายระบบการวางแนวฟลักซ์ของสเตเตอร์และช่องว่าง
อากาศ และเราจบด้วยคำอธิบายของการควบคุมกระแสสเตเตอร์ในมอเตอร์เชิงสนามที่ป้อนจากอินเวอร์เตอร์
แหล่งจ่ายกระแสไฟ

6.4 SUMMARY
ตัวแปรสามเฟสในมอเตอร์เหนี่ยวนำสามารถแสดงด้วยเวกเตอร์อวกาศในชุดพิกัดคาร์ทีเซียน dq ทีต่ ิด
อยู่กับสเตเตอร์ (กรอบอ้างอิงสเตเตอร์) เวกเตอร์อวกาศของแรงดันสเตเตอร์และกระแสและฟลักซ์แม่เหล็ก
(ฟลักซ์เชื่อมโยง) มักใช้ในการวิเคราะห์และควบคุม
ASD ของมอเตอร์เหนี่ยวนำ เวกเตอร์อวกาศได้มาจากการแปลงตัวแปรเฟสแบบย้อนกลับ แบบคงที่ abc^dq
สัญกรณ์เวกเตอร์ใช้ในสมการไดนามิกของมอเตอร์
เวกเตอร์อวกาศในกรอบอ้างอิงสเตเตอร์หมุนได้ ดังนั้นองค์ประกอบ d และ q ของพวกมันจึงเป็น
สัญญาณไฟฟ้ากระแสสลับ การแปลงไดนามิก dq->DQ ช่วยให้สามารถแปลงสัญญาณเหล่านั้นเป็นรูปแบบ dc
การแปลง dq->DQ แนะนำกรอบอ้างอิงที่หมุนได้ ซึ่งในสถานะคงตัว เวกเตอร์อวกาศจะปรากฏเป็นนิ่ง เฟรม
หมุนมักจะซิงโครไนซ์กับเวกเตอร์อวกาศของตัวแปรมอเตอร์บางตัว สมการไดนามิกของมอเตอร์เหนี่ยวนำ
สามารถปรับให้เข้ากับหน้าต่างอ้างอิงแบบหมุนได้อย่างง่ายดายโดยการแทนที่ p + jWg สำหรับ p