წრფივი ალგებრა

თავი 7: სკალარული ნამრავლი და

ორთოგონალობა

ვახტანგ ლომაძე, ქეთევან შავგულიძე

1 ევკლიდური სივრცეები
ვთქვათ E არის წრფივი სივრცე. სკალარული ნამრავლი ამ სივრცეზე ჰქვია

⟨−, −⟩ : E × E → R

ასახვას, რომელიც აკმაყოფილებს შემდეგ პირობებს:

1. ⟨x, y⟩ = ⟨y, x⟩;

2. ⟨x1 + x2 , y⟩ = ⟨x1 , y⟩ + ⟨x2 , y⟩;
3. ⟨ax, y⟩ = a⟨x, y⟩ = ⟨x, ay⟩.

ამბობენ, რომ სკალარული ნამრავლი დადებითად განსაზღვრულია თუ დამა-

ტებით იგი აკმაყოფილებს შემდეგ პირობას:

∀x ̸= 0, ⟨x, x⟩ > 0.

Example. ვთქვათ E = Rn . მაშინ,

(x, y) 7→ xt y

არის დადებითად განსაზღვრული სკალარული ნამრავლი.

Example. ვთქვათ E = C[a, b]. მაშინ,

∫ b
(f, g) 7→ f (t)g(t)dt
a

1
არის დადებითად განსაზღვრული სკალარული ნამრავლი.

De nition. ევკლიდური სივრცე ჰქვია (სასრულ-განზომილებიან) წრფივ სივრ-

ცეს აღჭურვილს დადებითად განსაზღვრული სკალარული ნამრავლით.

Remark. ევკლიდური სივრცეში შეგვიძლია განვავითაროთ გეომეტრია. (ალბათ,

ამიტომაც ჰქვია ევკლიდური.) შესაძლებელია ანალიზის განვითარებაც. (ასე მაგა-
ლითად, შეგვიძლია ვილაპარაკოთ უსასრულო ჯამებზე.)

De nition. ვთქვათ E არის ევკლიდური სივრცე. სიგრძე (ან ნორმა) x ∈ E ვექ-

ტორისა არის √
|x| = ⟨x, x⟩.

Theorem 1 (Cauchy-Schwarz inequality) ვთქვათ E არის ევკლიდური სივრცე. ყოვე-

ლი x, y ∈ Rn ვექტორებისთვის ადგილი აქვს უტოლობას

| < x, y > | ≤ |x||y|.

ტოლობა მიიღწევა მაშინ და მხოლოდ მაშინ, როცა x და y წრფივად დამოკიდებუ-

ლნი არიან.

Proof. დებულება ცხადია, როცა x = 0. ავიღოთ x ̸= 0. ნებისმიერი ნამდვილი t

რიცხვისთვის გვაქვს;

0 ≤ |tx − y|2 =< tx − y, tx − y >= t2 |x| − 2t < x, y > +|y|2 .

ეს იმას ნიშნავს, რომ კვადრატული სამწევრის დისკრიმინანტი არადადებითია, ანუ

< x, y >2 −|x|2 |y|2 ≤ 0.

დისკრიმინანტი ნულის ტოლია მაშინ და მხოლოდ მაშინ, როცა ამ სამწევრს აქვს

ნამდვილი ფესვი t0 . ამ შემთხვევაში

|t0 x − y|2 = 0 ⇔ y = t0 x.

დამტკიცება დასრულებულია. 2

Corollary 1 (Triangle inequality) ყოველი x, y ∈ E ვექტორებისთვის ადგილი აქვს შე-

მდეგ უტოლობას
|x + y| ≤ |x| + |y|.

Proof. გვექნება:

|x + y|2 = |x|2 + 2 < x, y > +|y|2 ≤ |x|2 + 2|x||y| + |y|2 = (|x| + |y|)2 .

კვადრატული ფესვის ამოღებით, ვღებულობთ სასურველ უტოლობას. 2

De nition. ვთქვათ x, y ̸= 0. მაშინ, კოში-შვარცის უტოლობის თანახმად,

< x, y >
−1 ≤ ≤ 1,
|x||y|

2
და მაშასადამე არსებობს ერთი და მხოლოდ ერთი 0 ≤ φ ≤ π ისეთი, რომ
< x, y >
cos(φ) = .
|x||y|
ამ φ-ს ჰქვია კუთხე x და y ვექტორებს შორის.

კუთხე x და y ვექტორებს შორის არის მართი მაშინ და მხოლოდ მაშინ, როცა

⟨x, y⟩ = 0. ამ შემთხვევაში იტყვიან, რომ ისინი ურთიერთ-პერპენდიკულარული ან
ურთიერთ-ორთოგონული არიან.

Exercise. დაამტკიცეთ ”პითაგორას თეორემა”

< x, y >= 0 ⇔ |x + y|2 = |x|2 + |y|2 .
De nition. ვთქვათ X ⊆ E რაიმე ქვესიმრავლეა. მისი ორთოგონული X ⊥ დამა-
ტება განისაზღვრება
X ⊥ = {y ∈ Rn | ⟨x, y⟩ = 0 ∀x ∈ X}
ფორმულით.

Exercise. აჩვენეთ, რომ X ⊥ ქვესივრცეა და X ⊥ = Sp(X)⊥ .

ვექტორთა (u1 , . . . , um ) სისტემას ჰქვია ორთონორმული თუ ყველა ისინი ერ-

თეულოვანია (ე.ი. აქვთ სიგრძე 1) და წყვილ-წყვილად ურთიერთ-ორთოგონული
არიან:
⟨ui , uj ⟩ = δij .

Exercise. დაამტკიცეთ, რომ ვექტორთა ორთონორმული სისტემა წრფივად და-

მოუკიდებელია.

სავარჯიშოს თანახმად, თუ E არის n-განზომილებიანი ევკლიდური სივრცე, მა-

შინ n ცალი ვექტორისგან შემდგარი ორთონორმული სისტემა ბაზისია. ასეთ ბა-
ზისს ორთონორმირებული ბაზისი ჰქვია.
Theorem 2 ორთონორმირებული ბაზისი ყოველთვის არსებობს.
Proof. გამოვიყენოთ ინდუქციის მეთოდი. დებულება ცხადია ერთგანზომილები-
ანი სივრცეებისთვის.
დავუშვათ მისი სამართლიანობა n-განზომილებიანი სივრცეებისთვის, და ვთქ-
ვათ E არის სივრცე n + 1 განზომილებით. ავიღოთ მასში რომელიმე ერთეულოვანი
u ვექტორი, და განვიხილოთ
E → R: x 7→ ⟨x, u⟩
ასახვა. ეს წრფივი სიურექციული ასახვაა. ”Rank-Nullity” თეორემის თანახმად, მისი
ბირთვის განზომილება ტოლია n-ის. ინდუქციის დაშვების ძალით ამ ბირთვს გა-
აჩნია ორთონორმირებული (u1 , . . . , un ) ბაზისი. ცხადია, რომ (u1 , . . . , un , u) იქნება
E-ს ორთონორმირებული ბაზისი. 2

3
2 პროექცია ქვესივრცეზე
E იყოს ევკლიდური სივრცე.
Theorem 3 ვთქვათ V ⊆ E არის ქვესივრცე, და ვთქვათ x ∈ E. მაშინ, არსებობს
ერთი და მხოლოდ ერთი ვექტორი x1 ∈ E, რომელიც აკმაყოფილებს შემდეგ ორ
პირობას:
x1 ∈ V და x − x1 ∈ V ⊥ .
Proof. ”არსებობა” ავიღოთ ნებისმიერი ორთონორმირებული (u1 , . . . , um ) ბაზისი
V ქვესივრცეში. ადვილი შესამოწმებელია, რომ
x1 = ⟨u1 , x⟩u1 + · · · + ⟨um , x⟩um
აკმაყოფილებს თეორემის პირობას.
”ერთადერთობა” დავუშვათ, რომ x2 ∈ V აგრეთვე აკმაყოფილებს თეორემის პი-
რობას. მაშინ, გვექნება
x1 − x2 ∈ V და x1 − x2 ∈ V ⊥ .
აქედან, ⟨x1 − x2 , x1 − x2 ⟩ = 0, საიდანაც |x1 − x2 | = 0 და მაშასადამე x1 − x2 = 0.
თეორემა დამტკიცებულია. 2

De nition. თეორემაში განსაზღვრულ x1 ვექტორს ჰქვია x-ის პროექცია (ანუ გე-

გმილი) V ქვესივრცეზე და აღინიშნება projV (x) სიმბოლოთი.

როგორც ეს თეორემის დამტკიცებისას ვნახეთ

projV (x) = ⟨u1 , x⟩u1 + · · · + ⟨um , x⟩um ,
სადაც (u1 , . . . , um ) არის ორთონორმირებული ბაზისი V ქვესივრცეში. ამ ფორმუ-
ლიდან ადვილად ჩანს, რომ
projV : E → V
არის წრფივი ასახვა.

შემდეგი თეორემა გვაძლევს გეგმილის სხვა დახასიათებას.

Theorem 4 ვთქვათ V ⊆ E არის ქვესივრცე და x ∈ E არის ვექტორი. მაშინ,

∀y ∈ V, |x − projV (x)| ≤ |x − y|.
ტოლობას აქ ადგილი აქვს მაშინ და მხოლოდ მაშინ, როცა y = projV (x).
Proof. ავიღოთ ნებისმიერი y ∈ V . მაშინ x − projV (x) ⊥ y − projV (x), და პითაგორას
თეორემის ძალით
|x−y|2 = |(x−projV (x))+(projV (x)−y)|2 = |x−projV (x)|2 +|projV (x)−y|2 ≥ |x−projV (x)|2 .
ცხადია, როცა y ̸= projV (x), მაშინ |projV (x)−y| > 0, და გვექნება მკაცრი უტოლობა.
2

4
Theorem 5 ვთქვათ V ⊆ E არის ქვესივრცე. მაშინ,
dim(V ) + dim(V ⊥ ) = n.
Proof. განვიხილოთ წრფივი
P rojV : E → E
ასახვა. თუ x ∈ V , მაშინ projV (x) = x. აქედან, კერძოდ, ვღებულობთ, რომ ჩვენი
ასახვის სახე არის V . რაც შეეხება ბირთვს, იგი ორთოგონული დამატების ტოლია:
Ker(projV ) = V ⊥ .
გვრჩება გამოვიყენოთ ”Rank-Nullity” თეორემა. 2

თუ E = Rn , მაშინ P rojV არის Rn სივრცის წრფივი ოპერატორი. ყოველი ასეთი

ოპერატორი, როგორც ვიცით, წარმოადგენს n×n ზომის მატრიცს. შემდეგი თეორე-
მა აღწერს ამ მატრიცს.

Theorem 6 ვთქვათ V ⊆ Rn არის ქვესივრცე და (u1 , . . . , um ) მისი ორთონორმირე-

ბული ბაზისი.
[ განვსაზღვროთ
] Q, როგორც ბაზისის ვექტორებისგან შედგენილი მა-
ტრიცი: Q = u1 . . . um . მაშინ,
P rojV = QQt .
Proof. თავდაპირველად შევნიშნოთ, რომ u, v, x ∈ Rn ვექტორებისთვის სამართლი-
ანია შემდეგი ტოლობა:
⟨u, x⟩v = v⟨u, x⟩ = v(ut x) = (vut )x.
ამ შენიშვნის ძალით, გვექნება
P rojV (x) = ⟨u1 , x⟩u1 + · · · + ⟨um , x⟩um = (u1 ut1 + · · · + um utm )x = (QQt )x.
თეორემა დამტკიცებულია. 2

3 გრამ-შმიდტის პროცესი და QR-ფაქტორიზაცია

გრამ-შმიდტის (ორთოგონალიზაციის) პროცესი წარმოადგენს ალგორითმს, რომე-
ლიც გვაძლევს საშუალებას ნებისმიერი ბაზისი გარვდაქმნათ ორთონორმირებულ
ბაზისად.
Theorem 7 (Gram-Schmidt process) ვთქვათ V ⊆ E არის ქვესივრცე, და ვთქვათ
v1 , . . . , v m
არის ამ სივრცის წრფივად დამოუკიდებელი ვექტორები. მაშინ, არსებობს სისტემა
u1 , . . . , um ვექტორებისა, რომელიც აკმაყოფილებს შემდეგ პირობებს:

(a) ∀i, j, ⟨ui , uj ⟩ = δij ;

(b) ∀i, Sp(u1 , . . . , ui ) = Sp(v1 , . . . , vi ).

5
Proof. შემოვიტანოთ აღნიშვნა: Vi = Sp(v1 , . . . , vi ). თანმიმდევრობით განვსაზღვ-
როთ u′1 , . . . , u′m ) ვექტორები შემდეგნაირად.
u′1 განვსაზღვროთ, როგორც v1 : u′1 = v1 .
თუ u′1 , . . . u′i განსაზღვრულია, განვსაზღვროთ u′i+1

u′i+1 = vi+1 − P rojVi (vi+1 )

ფორმულით. ცხადია, რომ

u′1 , . . . , u′m
ურთიერთ-ორთოგონალური არანულოვანი ვექტორებია. მათი ნორმირებით (ანუ
სიგრძეზე გაყოფით) მივიღებთ სასურველ

u′1 u′
u1 = ′ , . . . , um = m
|u1 | |u′m |

სისტემას. 2

Corollary 2 ადგილი აქვს შემდეგ ტოლობებს:

v1 = ⟨u1 , v1 ⟩u1 ;
v2 = ⟨u1 , v2 ⟩u1 + ⟨u2 , v2 ⟩u2 ;
v3 = ⟨u1 , v3 ⟩u1 + ⟨u2 , v3 ⟩u2 + ⟨u3 , v3 ⟩u3 ;
..
.
vm = ⟨u1 , vm ⟩u1 + ⟨u2 , vm ⟩u2 + · · · + ⟨um , vm ⟩um .

Proof. შევნიშნოთ, რომ ყოველი x ̸= 0 ვექტორისთვის გვაქვს: x = ⟨u, x⟩u, სადაც

x
u = |x| .
ამ შენიშვნის ძალით v1 = u′1 = ⟨u1 , v1 ⟩u1 .
ავიღოთ ახლა ნებისმიერი 1 ≤ i ≤ m−1. შენიშვნის თანახმად, u′i+1 = ⟨ui+1 , u′i+1 ⟩ui+1 .
ვინაიდან ui+1 ⊥ Vi , ამიტომ ⟨ui+1 , u′i+1 ⟩ = ⟨ui+1 , vi+1 ⟩. ასე, რომ გვექნება

u′i+1 = ⟨ui+1 , vi+1 ⟩ui+1 .

შემდეგ, u1 , . . . , ui ვექტორები ქმნიან Vi სივრცის ბაზისს. ამიტომ, თანახმად ?-ისა

P rojVi (vi+1 ) = ⟨u1 , vi+1 ⟩u1 + · · · + ⟨ui , vi+1 ⟩ui .

ამრიგად,

vi+1 = u′i+1 + P rojVi (vi+1 ) = ⟨u1 , vi+1 ⟩u1 + · · · + ⟨ui , vi+1 ⟩ui + ⟨ui+1 , vi+1 ⟩ui+1 .

ტოლობები დამტკიცებულია. 2

ზემოთ მიღებული შედეგი შეგვიძლია ჩამოვაყალიბოთ მატრიცების ენაზე.

6
 [ ]
Corollary 3 (QR-factorisation) ვთქვათ გვაქვს n × m ზომის A = a1 ... am მა-
ტრიცი, რომლის სვეტები წრფივად დამოუკიდებელია. მაშინ,
A = QR,
სადაც [ ]
Q= u1 ... um
არის n × m ზომის მატრიცი ორთონორმირებული სვეტებით და
 
⟨u1 , a1 ⟩ ⟨u1 , a2 ⟩ ⟨u1 , a3 ⟩ · · ·
 0 ⟨u2 , a2 ⟩ ⟨u2 , a3 ⟩ · · · 
 
R= 0 0 ⟨u1 , a3 ⟩ · · · 
 
.. .. ..
. . .
არაგადაგვარებული ზემო სამკუთხა მატრიცი.

4 ორთოგონული მატრიცები და გარდაქმნები

De nition. (ნამდვილ) კვადრატულ Q მატრიცს ჰქვია ორთოგონული თუ Qt Q = I.

განსაზღვრების თანახმად, კვადრატული მატრიცი ორთოგონულია თუ იგი შე-

ბრუნებადია და მისი შებრუნებული ემთხვევა ტრანსპონირებულს.

Exercise. აჩვენეთ: (1) ორთოგონული მატრიცების ნამრავლი ორთოგონულია; (2)

ერთეულოვანი მატრიცი ორთოგონულია; (3) ორთოგონული მატრიცის შებრუნე-
ბული ორთოგონულია.

ამ სავარჯიშოს თანხმად n × n ზომის ორთოგონული მატრიცები ქმნიან ქვეჯ-

გუფს GLn (R) ჯგუფში. მას აღნიშნავენ On (R) სიმბოლოთი.

Exercise. აჩვენეთ, რომ თუ Q მატრიცი ორთოგონულია, მაშინ det(Q) = ±1.

Example. ყოველი ნამდვილი θ-სთვის განვსაზღვროთ

[ ]
cosθ −sinθ
Rθ = .
sinθ cosθ
ეს არის ორთოგონული მატრიცი. იგი წარმოადგენს სიბრტყის მოტრიალებას θ კუ-
თხით კოორდინატთა სათავის გარშემო. (მოტრიალების მიმართულება არის საათის
ისრის საწინააღმდეგო მიმართულება თუ θ დადებითია და საათის[ ისრის
] მიმარ-
x
თულება თუ θ უარყოფითია.) რომ დავრწმუდეთ ამაში, ავიღოთ ∈ R2 და
y
ჩავწეროთ ”ტრიგონომეტრიული” სახით:
[ ] [ ]
x r cos(α)
= .
y r sin(α)

7
ჯამის სინუსისა და კოსინუსის ფორმულების გამოყენებით, ადვილად დავინახავთ,
რომ [ ] [ ]
r cos(α) r cos(θ + α)
Rθ = .
r sin(α) r sin(θ + α)

Example. ორთოგონული მატრიცია

[ ]
1 0
ρ= .
0 −1

ეს სპეციალური მატრიცი წარმოადგენს არეკვლას x-ღერძის მიმართ. მართლაც,

[ ] [ ]
x x
ρ = .
y −y

Exercise. ვთქვათ Q ∈ O2 (R). აჩვენეთ, რომ

det(Q) = 1 ⇒ Q = Rθ და det(Q) = −1 ⇒ Q = Rθ ρ.

De nition. T : Rn → Rn ასახვას ჰქვია ორთოგონული გარდაქმნა თუ ის ინახავს

სიგრძეებს და კუთხეებს:

ადვილი დასანახია, რომ T : Rn → Rn ასახვა არის ორთოგონული გარდაქმნა

მაშინ და მხოლოდ მაშინ, როცა ის ინახავს სკალარულ ნამრავლებს, ანუ აკმაყოფი-
ლებს შემდეგ პირობას:

⟨T x, T y⟩ = ⟨x, y⟩ ∀ x, y ∈ Rn .

აპრიორულად არ არის ცხადი, რომ ორთოგონული გარდაქმნა წრფივი ასახვაა.

Theorem 8 ყოველი ორთოგონული გარდაქმნა არის წრფივი; მეტიც, მისი შესაბამი-

სი მატრიცი ორთოგონულია. პირუკუ, ორთოგონული მატრიცი განსაზღვრავს ორ-
თოგონულ გარდაქმნას.

Proof. ვთქვათ T : Rn → Rn არის ორთოგონული გარდაქმნა. უნდა დავამტკიცოთ,

რომ
T (x + y) = T (x) + T (y) და T (ax) = aT (x).
ეს იგივეა, რომ ვაჩვენოთ

|T (x + y) − T (x) − T (y)| = 0 და |T (ax) − aT (x)| = 0.

გვექნება:
⟨T (x + y) − T (x) − T (y), T (x + y) − T (x) − T (y)⟩ =
⟨T (x + y), T (x + y)⟩ − ⟨T (x + y), T (x)⟩ − ⟨T (x + y), T (y)⟩−
⟨T (x), T (x + y)⟩ + ⟨T (x), T (x)⟩ + ⟨T (x), T (y)⟩−
⟨T (y), T (x + y)⟩ + ⟨T (y), T (x)⟩ + ⟨T (y), T (y)⟩ =

8
⟨x+y, x+y⟩−⟨x+y, x⟩−⟨x+y, y⟩−⟨x, x+y⟩+⟨x, x⟩+⟨x, y)⟩−⟨y, x+y⟩+⟨y, x⟩+⟨y, y⟩ =
⟨x + y − x − y, x + y − x − y⟩ = 0.
ასევე მტკიცდება ის, რომ

⟨T (ax) − aT (x), T (ax) − aT (x)⟩ = ⟨ax − ax, ax − ax⟩ = 0.

შემდეგ. T -სთან ასოცირებული მატრიცია

[ ]
T (e1 ) . . . T (en ) .

ვინაიდან
⟨T (ei ), T (ej )⟩ = ⟨ei , ej ⟩ = δij ,
გვექნება:  
T (e1 )
 .. [ ]
 .  T (e1 ) . . . T (en ) = I.
T (en )
და მაშასადამე, T -სთან ასოცირებული მატრიცი ორთოგონულია.
პირუკუ, ვთქვათ ახლა Q არის ორთოგონული მატრიცი. მაშინ,

⟨Qx, Qy⟩ = (Qx)t Qy = xt Qt Qy = xt y = ⟨x, y⟩.

თეორემა დამტკიცებულია. 2

როგორც ვიცით, წრფივი ასახვები სტანდარტულ წრფივ სივრცეებს შორის შე-

გვიძლია გავაიგივეოთ მატრიცებთან. ასე რომ, ორთოგონული გარდაქმნები ზუს-
ტად იგივეა რაც ორთოგონული მატრიცები.