TRƯỜNG CAO ĐẲNG FPT POLYTECHNIC

BỘ MÔN CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ

TỰ ĐỘNG HOÁ
---o0o---

MÔN: AUT214
TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH CÔNG NGHỆ
Đề tài:
THIẾT KẾ DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT
VÀ LƯU KHO
MÔ PHỎNG TRÊN FACTORY IO

T.VIÊN: TRẦN VƯƠNG BÔNG PS16134

ĐOÀN BÍC PHI PS15337
NGUYỄN HỮU KHÔI PS15539
TRẦN QUANG KHƯƠNG PS16109
GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN
LỚP: AC16301
Tp. Hồ Chí Minh – 07/2022
Bộ Giáo Dục Và Đào Tạo CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Trường Cao Đẳng FPT Poytechnic Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
Thành phố Hồ Chí Minh

NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN

VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ

NHIỆM VỤ ASSIGNMENT
Lớp: AC16301
Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ
Hệ: CAO ĐẲNG
1.Tên đề tài: “THIẾT KẾ DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT VÀ LƯU KHO MÔ
PHỎNG TRÊN FACTORY IO”
2. Nội dung các phần thuyết minh:
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
3. Các bản vẽ đồ thị:
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
4. Giáo viên hướng dẫn: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN
5. Ngày giao nhiệm vụ:............................................................................................
6. Ngày hoàn thành nhiệm vụ:.................................................................................
Ngày……. tháng……. năm 2022 Ngày … tháng … năm 2022
Giáo viên hướng dẫn Chủ nhiệm bộ môn

ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN NGUYỄN VĂN NGA

Bộ Giáo Dục Và Đào Tạo CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Trường Cao Đẳng FPT Poytechnic Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
Thành Phố Hồ Chí Minh

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................

Tp.HCM, ngày……tháng…...năm 2021

Giáo viên hướng dẫn

ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN

 LỜI MỞ ĐẦU
Với sự bùng nổ của cuộc cách mạng công nghiệp 4.0, việc ứng dụng Tự động
hóa vào các quá trình công nghệ là một trong những yếu tố then chốt thúc đẩy tiến bộ
kỹ thuật trong sản xuất. Tự động hóa là bước phát triển của cơ khí hóa sản xuất. Nếu
cơ khí hóa thay thế lao động cơ bắp con người thì Tự động hóa là bước phát triển
thay thế các cơ quan cảm giác và logic của con người.
Ngày nay, Tự động hóa đã phát triển mạnh mẽ trong tất cả các ngành công
nghiệp. Tự động hóa đã nâng cao năng suất lao động, cho phép sản xuất ra những sản
phẩm có chất lượng cao, ổn định với giá thành thấp. Chính vì vậy, Tự động hóa quá
trình công nghệ là yếu tố quan trong trong sản xuất hiện nay.
Nhận thấy tầm quan trọng đó, nhóm chúng em với sự hướng dẫn của thầy
ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN đã thực hiện Assignment môn học Tự động hóa quá
trình công nghệ với đề tài: “THIẾT KẾ DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT VÀ LƯU KHO

MÔ PHỎNG TRÊN FACTORY IO”.

 LỜI CẢM ƠN
Để có thể hoàn thành assignment này, ngoài sự nỗ lực của nhóm còn có sự giúp
đỡ của giáo viên hướng dẫn, thầy cô bộ môn, bạn bè và những người thân. Nhóm em
xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN đã tận tình
hướng dẫn, giúp đỡ chúng em trong việc giải quyết những khó khăn, vướng mắc trong
suốt quá trình thực hiện assignment của nhóm. Bên cạnh đó, nhóm cũng xin gửi lời
cảm ơn đến quý thầy cô đã tận tình giảng dạy những kiến thức và cả kinh nghiệm
sống cho chúng em, cho chúng em một hành trang vững chắc trước khi bước vào chặn
đường kế tiếp.
Nhóm em xin chân thành cảm ơn Trường Cao Đẳng FPT Polytechnic Thành
phố Hồ Chí Minh đã tạo điều kiện cho chúng em học tập, trang bị cho chúng em
những kiến thức cần thiết để có thể tìm được một công việc phù hợp sau này.
Trong quá trình thực hiện đề tài sẽ không tránh khỏi những thiếu sót, chúng em
rất mong nhận được những sự góp ý từ các giảng viên và các bạn.
Nhóm thực hiện đề tài
 MỤC LỤC
Chương I CƠ SỞ LÝ THUYẾT...................................................2
1. Khái niệm Tự động hóa..........................................................................................2
2. Quá trình sản xuất..................................................................................................2
3. Quá trình công nghệ...............................................................................................2
4. Hệ thống tự động hóa.............................................................................................3
4.1 Cảm biến.....................................................................................................4
4.2 Hệ thống tính toán, điều khiển....................................................................5
4.3 Cơ cấu chấp hành........................................................................................6
CHƯƠNG II. THIẾT KẾ SẢN PHẨM......................................6
1. Thiết kế cánh tay Robot bốn bậc trên Solidworks................................................6
2. Xây dựng phương trình động học cho cánh tay Robot........................................10
2.1 Giải bài toán động học thuận.........................................................................12
2.2 Giải bài toán động học nghịch.......................................................................13
3. Mô phỏng điều khiển cánh tay Robot bằng Matlab.............................................17
3.1 Tạo sơ đồ khối của cánh tay Robot trong Simulink của Matlab....................17
3.2 Thiết kế giao diện GUI và lập trình để dùng GUI điều khiển cánh tay Robot
..............................................................................................................................18
Chương II CHƯƠNG III. NGUỒN THAM KHẢO...........24
 ROBOT CÔNG NGHIỆP

CHƯƠNG I - CƠ SỞ LÝ THUYẾT
1. Khái niệm Tự động hóa
Có rất nhiều định nghĩa khác nhau về Tự động hóa. Tuy nhiên, bản chất của Tự
động hóa là ứng dụng các công nghệ để sản xuất, cung cấp hàng hóa và dịch vụ với sự
can thiệp tối thiểu của con người nhằm tối ưu hóa chi phí mà mang lại hiệu quả cao.

Ta có thể hiểu như sau, Tự động hóa là sự ứng dụng các công cụ, thiết bị và các
máy điều khiển. Những phương tiện kỹ thuật này cho phép thực hiện các quá trình
công nghệ theo một chương trình đã được lập trình sẵn, phù hợp với những yêu cầu
và tiêu chuẩn cho cho trước mà không cần sự tham gia trực tiếp của con người.

2. Quá trình sản xuất

Quá trình là tập hợp các bước, các nhiệm vụ hoặc các hành động được thực hiện
theo một thứ tự cụ thể và dẫn đến một kết quả cuối cùng. Có thể hiểu rằng quá trình là
việc sử dụng những nguyên liệu đầu vào để biến nó thành sản phẩm đầu ra mà người
thực hiện quá trình mong muốn.
Quy trình là một phương pháp cụ thể để thực hiện một quá trình hay công việc.
Một quy trình có thể kiểm soát nhiều quá trình và ngược lại, một quá trình có thể
được kiểm soát bằng nhiều quy trình.
Như vậy, quá trình sản xuất là quá trình sử dụng năng lượng (điện, cơ, hóa, từ
trường,…) kết hợp với cơ sở vật chất (máy móc, thiết bị, nhà xưởng,..) tác động lên
nguyên liệu để tạo thành sản phẩm.
3. Quá trình công nghệ

Công nghệ là sự phát minh, thay đổi cũng như cải thiện về công cụ, máy móc,
kỹ thuật, kỹ năng trong nghề nghiệp, hệ thống và các phương pháp tổ chức nhằm giải
quyết vấn đề, giúp cải tiến một giải pháp đã tồn tại để đạt được mục đích hay thực
hiện một chức năng cụ thể. Công nghệ có thể chỉ là một tập hợp các công cụ gồm máy

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 2

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

móc, sự sắp xếp hay những quy trình. Tại mỗi thời điểm, công nghệ tương ứng với
công cụ khác nhau.
Quá trình công nghệ bao gồm các giai đoạn và các phương thức tác động lên
quá trình sản xuất trong các giai đoạn đó để tạo nên sản phẩm. Tóm lại, quá trình
công nghệ là cách thức tạo nên sản phẩm. Nó trực tiếp làm thay đổi trạng thái và tính
chất của đới tượng sản xuất.
Thay đổi trạng thái và tính chất bao gồm: thay đổi hình dáng, kích thước, độ
chính xác gia công, chất lượng bề mặt, tính chất cơ lí, vị trí tương quan giữa các bề
mặt chi tiết,…
Người ta thường phân loại quá trình công nghệ tùy theo chức năng và nhiệm vụ
của nó như: quá trình công nghệ cắt gọt, tạo phôi, kiểm tra, lắp ráp,…

4. Hệ thống tự động hóa

Hệ thống tự động hóa hay hệ thống điều khiển tự động là hệ thống sử dụng
công nghệ để điều khiển các loại thiết bị, máy móc khác nhau mà không cần sự tác
động trực tiếp của con người.
Hệ thống tự động hóa bao gồm 3 thành phần chính:
– Cảm biến.
– Hệ thống tính toán, điều khiển.
– Cơ cấu chấp hành.
Phần quan trọng nhất trong 3 phần trên là hệ thống tính toán, điều khiển. Nó có
thể được chia thành hai loại:
– Điều khiển vòng kín (phản hồi).
– Điều khiển vòng hở.

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 3

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

4.1 Cảm biến

Cảm biến là thiết bị tiếp nhận thông tin về diễn biến của môi trường và diễn
biến của các đại lượng vật lý trong hệ thống. Cảm biến có vai trò hết sức quan trọng
trong hệ thống điều khiển tự động:
– Là thiết bị có khả năng cảm nhận các tín hiệu điều khiển vào, ra.
– Có vai trò đo đạc các giá trị.
– Giới hạn cảm nhận với đại lượng vật lý cần đo.
Đối với người sử dụng, việc nắm được nguyên lý, cấu tạo và các đặc tính cơ bản
của cảm biến là điều kiện tiên quyết để đảm bảo sự vận hành tốt một hệ thống tự
động. Có nhiều cách để phân loại cảm biến:
– Theo đối tượng phát hiện và phản hồi: cảm biến khí gas, nhiệt độ, kim loại,
…
– Theo nguồn năng lượng dùng cho phép biến đổi: cảm biến chủ động (không
dùng năng lượng bổ sung để chuyển sang tín hiệu điện), cảm biến bị động
(sử dụng điện năng bổ sung để chuyển sang tín hiệu điện).
– Theo nguyên lý hoạt động: cảm biến điện trở, điện dung, điện từ, hồng ngoại,
…

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 4

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

Hình I- 1: Một số loại cảm biến thông dụng

4.2 Hệ thống tính toán, điều khiển

Hệ thống tính toán, điều khiển có nhiệm vụ thu thập, xử lý các thông tin từ
chương trình và từ cảm biến để điều khiển cơ cấu chấp hành theo chương trình lập
trình sẵn. Để phân biệt các hệ thống tính toán, điều khiển, ta căn cứ vào tác động điều
khiển – quá trình định lượng tác động lên hệ thống điều khiển để hình thành các tín
hiệu ngõ ra. Hệ thống điều khiển thường được phân thành hai dạng chính là vòng hở
và vòng kín. Trong công nghiệp, hệ thống tính toán, điều khiển thường là PLC, máy
tính công nghiệp, máy tính nhúng, vi điều khiển,…

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 5

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

Hình I- 2: Hệ thống điều khiển vòng hở (opened-loop) và điều khiển vòng kín (closed-loop)

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 6

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

4.3 Cơ cấu chấp hành

Cơ cấu chấp hành có thể hiểu là một bộ phận máy móc, thiết bị có khả năng
thực hiện một công việc nào đó dưới tác động của tín hiệu điều khiển phát ra từ thiết
bị điều khiển. Trong công nghiệp, một số cơ cấu chấp hành thường dùng là:
– Cơ cấu chấp hành khí nén.

Hình I- 3: Cơ cấu chấp hành khí nén

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 7

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

– Cơ cấu chấp hành thủy lực.

Hình I-4: Cơ cấu chấp hành thủy lực

– Cơ cấu chấp hành điện.

Hình I-5: Cơ cấu chấp hành điện

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 8

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

CHƯƠNG II - TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ VÀ QUÁ

TRÌNH SẢN XUẤT CỦA ĐỀ TÀI
1. Tìm hiểu về các thiết bị Factory IO mô phỏng sử dụng trong đề tài.
1.1 Băng tải.

Trong Factory IO, băng tải được phân thành 2 loại: tải nặng và tải nhẹ. Ngoài ra,
băng tải còn được phân loại theo chiều dài: 2m, 4m và 6m.

Hình II- 6: Băng tải tải nhẹ Hình II- 7: Băng tải tải nặng

Thông số kỹ thuật:

Băng tải tải nhẹ Băng tải tải nặng

Tốc độ tối đa 0,6 m/s (digital) 0,45 m/s (digital)
3 m/s (analog) 0,8 m/s (analog)

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 9

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

Thông số cài đặt

Tín hiệu Tag Type Mô tả
điều khiển
Băng tải
Belt Conveyor # Bool Chạy băng tải
Digital tải nhẹ
Băng tải
Roller Conveyor # Bool Chạy băng tải
tải nặng
Băng tải Belt Conveyor # (+) Bool Chạy thuận
Digital tải nhẹ Belt Conveyor # (-) Bool Chạy nghịch
+/- Băng tải Roller Conveyor # (+) Bool Chạy thuận
tải nặng Roller Conveyor # (-) Bool Chạy nghịch
Chạy băng tải, tốc độ điều
Băng tải chỉnh tương ứng
Belt Conveyor # (V) Float
tải nhẹ [-10V - +10V], dấu – tương
ứng băng tải chạy nghịch
Analog
Chạy băng tải, tốc độ điều
Băng tải chỉnh tương ứng
Roller Conveyor # (V) Float
tải nặng [-10V - +10V], dấu – tương
ứng băng tải chạy nghịch

1.2 Cảm biến vật cản hồng ngoại.

Trong Factory IO, cảm biến vật cản hồng ngoại là cảm biến có khả năng phát
hiện được vật thể rắn đi ngang qua tia hồng ngoại của cảm biến. Loại cảm biến này có
khả năng điều chỉnh phạm vi phát hiện vật từ 0 – 1,6m.
Tín hiệu Ouput:
Tag Type Mô tả

Diffuse Sensor # Bool Tín hiệu Digital, lên 1 khi có vật đi ngang qua

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 10

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

Hình II- 8: Cảm biến vật cản hồng ngoại

1.3 Cảm biến phân loại bằng hình ảnh.

Trong Factory IO, cảm biến phân loại bằng hình ảnh là cảm biến có khả năng
nhận biết được hình dạng và màu sắc của 1 số vật thể được cài đặt sẵn (Raw material,
Lids, Base). Cảm biến này có thể điều chỉnh phạm vi nhận biết từ 0,3 – 2m. Bên cạnh
đó, nó còn có thể cài đặt 3 kiểu giá trị output là kiểu digital, kiểu số và kiểu ID.
Tín hiệu output:

Màu sắc Vật thể Digital Numerical ID

Không có vật 0000 0 0
Raw material 1000 1 ID
Xanh dương Lid 0100 2 ID
Base 1100 3 ID
Raw material 0010 4 ID
Xanh lá Lid 1010 5 ID
Base 0110 6 ID
Raw material 1110 7 ID
Kim loại Lid 0001 8 ID
Base 1001 9 ID

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 11

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

Hình II-9: Cảm biến phân loại hình ảnh

1.4 Tay gạt phân loại.

1.5 Kẹp cố định vị trí.
1.6 Robot CNC.
1.7 Cánh tay robot 2 trục.
1.8 Máy xếp hàng hóa.
1.9 Hệ thống lưu kho tự động.

2. Sơ đồ khối quá trình sản xuất của đề tài.

CHƯƠNG III. NGUỒN THAM KHẢO

https://advancecad.edu.vn/
https://mesidas.com/
https://wikipedia.com/
https://dienelectric.com/
https://mtee.vn/
https://new.siemens.com/
https://hoplongtech.com/
https://plctech.com.vn/

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 12

 ROBOT CÔNG NGHIỆP

https://nshopvn.com/
https://www.youtube.com/
https://hshop.vn/
https://siemens-vietnam.vn/
http://dienngocanh.com/
https://www.dailysiemens.net/
https://vnqtech.com/

GVHD: ĐOÀN HUỲNH CÔNG SƠN TRANG 13