Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

TRƯỜNG CAO ĐẲNG FPT POLYTECHNIC – ĐÀ NẴNG

KHOA TỰ ĐỘNG HÓA

----------

ASSIGNMENT

ĐỀ TÀI: Điều Kiển Xe bánh Bánh Tự Cân Bằng

Giáo viên hướng dẫn: Trần Văn Công

Sinh viên thực hiện : Hà Văn Khánh
Nguyễn Văn Mạnh
Trần Văn Tuấn

Lớp : AE 18306
Nhóm : 3

ĐÀ NẴNG , 2023

Nhóm: 3 Lớp : AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

Nhóm: 3 Lớp : AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

MỤC LỤC ( hoàn thiện thuyết minh sẽ làm)

Nhóm: 1 1 Lớp: AE 18306

 Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

PHẦN NHẬN XÉT

1.Nhận xét của giáo viên hướng dẫn
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................

2.Nhận xét của giáo viên coi thi

.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................

Nhóm: 1 2 Lớp: AE 18306

 Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Văn Mạnh
Hà Văn Khánh
Trần Văn Tuấn
Lớp: AE18306
Chuyên Ngành: Tự động hóa
1. Tên đề tài: Điều khiển xe hai bán tự cân bằng
2. Nội dung các phần thuyết minh tinh toán và thi công:
 . Mô hình bao gồm các khối sau:
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
3. Giáo viên hướng dẫn: Trần Văn Công
4. Ngày giao nhiệm vụ: . . ......................................................................................................
5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ:...............................................................................................
 Hướng dẫn thực hiện đồ án môn học
...................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................

Nhóm: 1 3 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

LỜI CẢM ƠN
Qua một thời gian nghiện cứu và thực hiện, đến nay nhóm tôi đã hoàn thành xong sản
phẩm môn học ky thuật cảm biến với đề tài: “điều chỉnh xe hai bánh tự cần bằng” do
giảng viên Trần Văn Công hướng dẫn. Trong quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài
nhóm em đã gặp nhiều khó khắn, thử thách và đã nhận được nhiều sự giúp đỡ và quan
tâm nhiệt tình của thầy.
Để hoàn thành sản phầm cho phép nhóm em gửi lời cảm ơn đến thầy Trần Văn Công
đã giảng dạy và truyền đạt những kiến thức quý báu, bỏ ích thông qua các môn học ở
trường. Giúp cho chúng em có một số kiến thức cơ bản và một cách nhìn tổng quát hơn
để hoàn thành tốt sản phầm.
Nhóm em xin chân thành cảm ơn đến thầ Trần Văn Công đã luôn luôn tận tình giúp
đỡ, chỉ bảo và tạo mọi điều kiện cho nhóm trong suất quá trình thực hiện sản phẩm.

Đà Nẵng, Ngày ....Tháng .... Năm 2023

Nhóm sinh viên thực hiện

Hà Văn Khánh
Nguyễn Văn Mạnh
Trần Văn Tuấn

Nhóm: 1 4 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

MỞ ĐẦU
Khi nói về robot, thì chắc hẳn trong mỗi người chúng ta sẽ hình dung tới một người
máy với khả năng giống hệt như con người trong các bộ phim về khoa học viễn tưởng.
Thực ra robot không đơn thuần chỉ là một người máy, robot thực chất được hiểu như là
một hệ thống máy móc có khả năng làm việc tự động thông qua việc điều khiển bằng các
vi mạch điện tử được lập trình sẵn. Người máy đơn giản chỉ là robot có hình thù giống
như con người và là một phần rất nhỏ trong lĩnh vực Robotics. Robot có thể tồn tại ở
nhiều dạng khác nhau như: máy cơ khí, máy nhân tạo,... Ngoài ra còn tồn tại ở trường
hợp đặc biệt là robot ảo. Ví dụ: robot sumo, robot hai bánh tự cân bằng điều khiển bằng
arduino,...
Mô hình robot của em sử dụng các module mạch nhỏ gọn, dễ dàng sử dụng và lắp
đặt. Cùng với board Arduino Mega 2560 R3 khá phổ biến trên thị trường hiện nay giúp
cho người dùng có thể thỏa sức sáng tạo và phát triển các ứng dụng theo nhu cầu trên
board Ardunio này.
Kết thúc quá trình nghiên cứu và thiết kế mô hình xe hai bánh tự cân bằng. Em đã
hiểu cách điều khiển hệ thống ổn định bằng bộ điều khiển PID, nguyên lý và cách sử
dụng cảm biến gia tốc góc MPU 6050, cách lập trình cho board Arduino.
Đề tài này trình bày bao gồm lý thuyết, thuật toán được áp dụng và cả phần cứng:
Arduino Mega 2560, cảm biến gia tốc góc MPU6050, module bluetooth HC -05, module
L298.

Nhóm: 1 5 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN MÔ HÌNH XE

HAI BÁNH CÂN BẰNG
1.1. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN VÀ HÌNH THÀNH CỦA ROBOT
Vậy đã bao giờ các bạn tự hỏi robot bắt nguồn từ đâu chưa? Chắc hẳn nhiều bạn sẽ
nghĩ robot mới chỉ xuất hiện cách đây không lâu hoặc thậm chí một số bạn còn nghĩ robot
mới chỉ đang nằm trong trí tưởng tượng của con người. Thực ra không phải vậy, robot
xuất hiện từ rất sớm, từ tận thế kỉ III trước công nguyên. Thời bấy giờ, Chu Mục Vương
và một người nữa là YanShi đã phác thảo ra các ý tưởng về máy tự động và cơ khí đầu
tiên. YanShi sau đó đã chế tạo ra một cổ máy và trở thành nhà chế tạo đầu tiên trên thế
giới. Xuyên suốt thời cổ đại và thời trung cổ, robot liên tục xuất hiện với các ví dụ như
chim máy bằng gỗ với khả năng bay lượn và hoạt động bằng hơi nước. Một số ví dụ khác
có thể kể tới là các bản phác thảo về người máy, robot vịt cơ khí với chức năng ăn uống,
vỗ cánh và bài tiết và nhiều robot mô phỏng sinh vật khác được chế tạo.

Tới năm 1927, robot điện tử lần đầu tiên xuất hiện trên phim ảnh. Năm 1948, các
nguyên lý nền tảng về robot và tự động hoá được đưa ra, tạo tiền đề cho robot học sau
này. Cho tới năm 1961, robot điện tử đầu tiên trên thế giới ra đời, được đặt tên là
Unimate, với tác dụng nâng phần nóng của miếng kim loại từ một máy đúc chết ra và sắp
xếp lại theo trật tự nhất định. Đó quả thực là một cột mốc vĩ đại cho kỷ nguyên robot của
con người.

Ngày nay, robot đã và đang phát triển mạnh mẽ và được ứng dụng rộng rãi trong đời
sống và sản xuất, các cường quốc thế giới về robot phải kể tới Mỹ và Nhật. Robot thương
mại và robot công nghiệp ngày càng trở nên phổ biến với giá cả phải chăng và độ chính
xác cao hơn nhiều so với thời kì trước. Một số robot còn được sử dụng để thay thế con
người làm việc trong các môi trường có độ ô nhiễm mạnh. Bên cạnh đó, robot còn được
sử dụng trong việc thăm dò vũ trụ, lòng đất hoặc làm các công việc mang tính đơn điệu.
Các ngành công nghiệp chế tạo cũng có sự góp mặt không nhỏ của robot. Robot cũng
được ứng dụng trong phẫu thuật, thăm dò và các dây chuyền sản xuất hàng loạt.

Nhóm: 1 6 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

1.2. THẾ NÀO LÀ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG

Xe hai bánh tự cân bằng là mô hình xe được thiết kế dựa trên sự hoạt động của mô hình
con lắc ngược, là một đối tượng phi tuyến với các tham số bất định. Đặc điểm nổi bật
nhất của xe hai bánh tự cân bằng là có thể tự cân bằng, giúp cho xe luôn ở trạng thái cân
bằng đứng yên dù xe chỉ có hai bánh và một trục chuyển động.

Đối với xe ba bánh hay bốn bánh, việc giữ thăng bằng và ổn định của chúng là nhờ trọng
tâm của chúng nằm trong bề mặt chân đế do các bánh xe tạo ra. Đối với các loại xe hai
bánh có cấu trúc như xe đạp, việc giữ thăng bằng khi không di chuyển là hoàn toàn không
thể, vì việc giữ thăng bằng của xe dựa trên tính chất con quay hồi chuyển ở hai bánh xe
đang quay. Còn đối với xe hai bánh tự cân bằng là loại xe mà hai bánh cùng lắp trên một
trục, để cho xe cân bằng thì trọng tâm của xe phải được giữ ngay giữa hai bánh xe. Điều
này giống như việc giữ một cây gậy dựng thẳng cân bằng trên ngón tay.

Hình 1.1: Mô tả nguyên lý giữ thăng bằng

Thực ra, trọng tâm của xe hai bánh không được biết nằm ở vị trí nào, cũng không có
cách nào tìm ra và có thể không có khả năng di chuyển bánh xe đủ nhanh để giữ nó luôn
ở dưới toàn bộ trọng tâm.

Về mặt kỹ thuật, góc giữa sàng xe hai bánh và chiều trọng lực có thể biết được. Bởi
vậy, thay vì tìm cách xác định trọng tâm bằng giữ các bánh xe, tay lái cần được giữ thằng
đứng, vuông góc với sàng xe, góc cân bằng ấy là zero.

Nhóm: 1 7 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

Hình 1.2: Mô tả cách bắt đầu di chuyển

Nếu tay lái được đẩy hơi nghiêng tới trước, xe hai bánh sẽ chạy tới trước và khi tay
lái được đẩy nghiêng ra phía sau, xe hai bánh sẽ chạy lùi. Đây là một phân tích lý tính.
Hầu như mọi người điều có thể kiểm soát tay lái trong vòng vài giây để giữ được nó.

Muốn dừng lại chỉ cần để trọng tâm xe nghiêng ngược hướng đang di chuyển thì tốc độ
xe giảm xuống. Do tốc độ cảm nhận và phản ứng cân bằng của mỗi người sử dụng.

1.3. TẠI SAO PHẢI THIẾT KẾ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG

Việc thiết kế xe ba hay bốn bánh làm cho xe được thăng
bằng ổn định nhờ trọng lực của nó được chia cho hai bánh lái
chính và bánh đuôi, hay bất kỳ cái gì khác để đỡ trọng lượng
của xe. Nếu trọng lượng được đặt nhiều vào bánh lái thì xe sẽ
không ổn định dễ bị ngã còn nếu đặt nhiều vào bánh đuôi thì
hai bánh chính sẽ mất khả năng bám. Nhiều thiết kế xe có thể
di chuyển tốt trên địa hình phẳng, nhưng không thể di
chuyển lên xuống trong địa hình lõm (mặt phẳng nghiêng).
Khi di chuyển trên đồi, trọng lượng xe dồn vào đuôi xe làm
bánh lái mất khả năng bám và trượt ngã, đối với những bậc
thang, thậm chí nó dừng hoạt động và chỉ quay bằng bánh
xe.
Khi di chuyển xuống đồi, sự việc còn tệ hơn, trọng tâm
thay đổi về phía trước thậm chí là làm xe úp khi di chuyển
lên bậc thang.
Hầu hết những xe này leo lên những dốc chỉ 15 o hay 20o.
Việc bố trí bốn bánh xe giống như xe hơi đồ chơi hay các
loại xe bốn bánh xe, giống như xe hơi đồ chơi hay các loại
xe bốn bánhhiện nay đang được sử dụng trong giao thông
Hình 1.3: Trạng thái xe ba bánh khi di
không gặp vấn đề nhưng điều này sẽ làm mobile robot chuyển trên địa hình bằng phẳng, dốc

Nhóm: 1 8 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

không gọn gàng và thiết kế bộ phân lái (cua quẹo) gặp khó khăn để có thể xác định chính
xác quãng đường đã đi.

Ngược lại, các xe dạng hai bánh đồng trục lại thăng bằng rất linh hoạt khi di chuyển
trên địa hình phức tạp, mặc dù bản thân là một hệ thống không ổn định khi leo sườn dốc,
nó tự động nghiêng ra trước và giữ cho trọng lượng dồn về hai bánh chính.

Hình 1.4: Trạng thái xe hai bánh đồng trục khi di chuyển trên địa hình bằng phẳng,
dốc

Đối với những địa hình lõm và những ứng dụng thực tế sự thăng bằng của xe hai bánh
có thể mang lại nhiều ý nghĩa thực tế trong giới hạn ổn định hơn đối với bánh xe ba bánh
truyền thống.
1.4. CÁC ỨNG DỤNG HIÊN TẠI CỦA MÔ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CẦN BẰNG
Xây dựng được một phương tiện vận chuyển mới trong khu vực chật hẹp có thể di
chuyển trong các chung cư, tòa nhà cao tầng, dùng làm phương tiện di chuyển cho con
người và vận chuyển hàng hóa.

Làm phương tiện vận chuyển hàng hóa tự động đến những nơi đã được lập trình sẵn ở
trong các tòa nhà, phòng làm việc, những không gian chật hẹp…

Nhóm: 1 9 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

Kết hợp thêm các camera, dò đường,… thì tính ứng dụng vào thực tế được đáp ứng cao
theo nhu cầu công việc.

Nhóm: 1 10 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

Nhìn chung mô hình hoạt động khá ổn định, di chuyển nhanh và có độ nhạy góc
nghiêng của xe so với mặt nền chạy là tương đối cao. Tùy theo độ nghiêng của mặt nền
mà xe có thể chạy theo hướng nghiêng đó. Khi có tác động từ bên ngoài vào thân xe để
làm cho thân xe mất độ ổn định thì xe nhanh chóng quay về trạng thái cân bằng để giữ
cho thân xe ổn định. Xe hai bánh tự cân bằng là một trong những sản phẩm thực, áp dụng
nguyên lý mô hình con lắc ngược. Việc nghiên cứu, phát triển xe hai bánh tự cân bằng có
thể tạo tiền đề cho sự phát triển của xe trong tương lai, hướng đến mục tiêu xây dựng
những robot có hình dạng, cách thức di chuyển hay thậm chí là có suy nghĩ giống con
người.

Mục tiêu của đề tài là xây dựng một xe có cấu trúc đơn giản phục vụ cho việc nghiên
cứu, giảng dạy, đưa ra một mô hình thực tế, đơn giản về việc xây dựng một hệ thống cơ
điện tử.

Nhóm: 1 11 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

CHƯƠNG 2: ĐỐI TƯỢNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

2.1. THIẾT KẾ HỆ THỐNG

Thiết kế mô hình xe hai bánh tự cân bằng gồm các module Arduino Mega 2560 R3,
module bluetooth HC-05, module điều khiển động cơ LM 298,…

Arduino đóng vai trò nhưng một trung tâm điều khiển truyền và nhận dữ liệu từ các
thiết bị module, cảm biến,…

Adruino nhận giá trị của cảm biến gia tốc MPU 6050 và module bluetooth HC-05 để
thực hiện điều khiển module L298, và module L298 điều khiển hai động cơ.

Hình 2.1: Sơ đồ khối hệ thống

Nhóm: 1 12 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

2.1.1. Nguồn Cấp

Sử dụng PIN LIPO 2200mAh 11.1V.

Là nguồn cung cấp chính cho cả xe hoạt động.

Pin Lipo 11.1v 2200mAh

Hình 2.2: Pin Lipo 11.1v 2200mAh

2.1.2. Động Cơ

Nhận tín hiệu từ khối điều khiển, thực hiện các lệnh điều khiển do khối điều khiển
đưa ra tạo sự chuyển động của động cơ encoder.

Bao gồm: động cơ encoder trái phải.

Giới thiệu về động cơ encoder giảm tốc và bánh xe

Hình 2.3: Động cơ và bánh xe

Nhóm: 1 13 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

Thông số kỹ thuật của bánh xe: D = 40 cm

Encoder :

Là một phần tử được ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển tự động, hay
đơn giản như gắn trong bánh xe hơi để báo vận tốc. Encoder là một thuật ngữ chỉ các bộ
mã hóa vòng quay. Cấu tạo cơ bản của nó gồm một cặp diode thu phát tín hiệu quang học
từ một đĩa tròn (chuyển động tròn) hay một thước thẳng (chuyển động dài) có đục lỗ hay
sơn tạo các điểm có khoảng cách đều.

Encoder thường có 6 dây (hoặc 4 dây tùy loại) bao gồm 2 dây nguồn, 2 dây tín hiệu
A và B và dây pha Z.2 dây tín hiệu A và B cho phép xác định số vòng quay của động cơ,
vận tốc và chiều quay của động cơ.

Để lập trình xử lý tín hiệu encoder, có thể nối 2 dây tín hiệu A và B vào 2 chân timer
hoặc ngắt ngoài của vi điều khiển, thiết lập vi điều khiển ở chế độ counter, vi điều khiển
sẽ đếm xung từ encoder.

Thông số kỹ thuật:

- Điện áp định mức: 12 V

- Tốc độ: 140 vòng/phút (rpm – 12 VDC)
- Dòng không tải: <100 mA
- Moment xoắn cực đại: 8.5 kG.cm, 1.4 A
- Chiều dài hộp số giảm tốc: 22 mm
- Tỉ lệ giảm tốc: 1/45
Thông số encoder:
- Encoder 2 kênh AB dạng cảm ứng hall 11 cặp từ.
- Điện áp cấp 3 đến 5v.

Nhóm: 1 14 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

- Độ phân giải 495 xung/vòng.

Nguyên lý hoạt động của encoder

Nguyên lý cơ bản của encoder đó là một đĩa tròn xoay, quay quanh trục. Trên đĩa có
các lỗ (rãnh). Dùng một đèn led để chiếu lên mặt đĩa. Khi đĩa quay, chỗ không có lỗ
(rãnh), đèn led không chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led sẽ chiếu xuyên
qua. Khi đó, phía mặt bên kia của đĩa được đặt một con mắt thu. Với các tín hiệu có hoặc
không có ánh sáng chiếu qua, và ghi nhận có đèn led chiếu qua lỗ hay không. Số xung
đếm được và tăng lên nó tính bằng số lần ánh sáng bị cắt. Như vậy là encoder sẽ tạo ra
các tín hiệu xung vuông và các tín hiệu xung vuông này được cắt từ ánh sáng xuyên qua
lỗ. Nên tần số của xung đầu ra sẽ phụ thuộc vào tốc độ quay của tấm tròn đó.

Đối với encoder được dùng thì nó có 2 tín hiệu ra lệch pha nhau 90o. Hai tín hiệu này
có thể xác định được chiều quay của động cơ, quay thuận hay nghịch và biết được bao
nhiêu xung.

Nhóm: 1 15 Lớp: AE 18306

Đồ Án Môn Học GVHD: Trần Văn Công

Nhóm: 1 16 Lớp: AE 18306