Professional Documents
Culture Documents
(05) Giữ liên kết
(05) Giữ liên kết
Tác tử
Miền Đồ thị
thông tin tiệm cận
Mỗi tác tử có miền thông tin riêng và chỉ liên lạc được với các
tác tử nằm trong miền thông tin của nó
HUST Điều khiển nối mạng 4
Chỉ số liên kết
• Một đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸) là liên thông khi và khi với mỗi cặp đỉnh bất kỳ
trong 𝑉 đều tồn tại một đường đi trong 𝐸 nối hai đỉnh đó.
• Điều kiện đại số tương ứng: Ma trận Laplace 𝓛 của 𝐺 có trị riêng nhỏ
thứ hai là dương:
𝜆2 𝓛 > 0.
• 𝜆2 𝓛 : chỉ số liên kết của 𝐺
• ℭ𝑛 : Tập các đồ thị liên thông với 𝑛 đỉnh
Michael M. Zavlanos, and George J. Pappas. “Potential fields for maintaining connectivity of mobile networks.”
IEEE Transactions on robotics 23.4 (2007): 812-816.
𝑎𝑖𝑗 𝒑 = 𝜎𝜔 𝜖 − 𝑑𝑖𝑗 𝒑 𝑡
1
𝑎𝑖𝑗 (𝒑)
𝜎𝜔 𝑦 = ,𝜔 > 0
1 + 𝑒 −𝜔𝑦
Hàm sigmoid
𝑑𝑖𝑗 (𝒑)
Hàm trọng số 𝑎𝑖𝑗 𝒑 = 𝜎𝜔 𝜖 − 𝑑𝑖𝑗 𝒑 𝑡 với 𝛿 = 0.8 và các
tham số 𝜔1 = 20, 𝜖1 = 0.4547 và 𝜔2 = 50, 𝜖2 = 0.6619
• Tính chất:
• 𝑴 𝒑 = 𝑸⊤ 𝓛 𝒑 𝑸 ≥ 0, ∀𝒑
• Nếu 𝜆1 𝒑 𝑡 ≤ 𝜆2 𝒑 𝑡 ≤ ⋯ ≤ 𝜆𝑛 𝒑 𝑡 là các giá trị riêng của 𝓛(𝒑)
thì 𝜆2 𝒑 𝑡 ≤ ⋯ ≤ 𝜆𝑛 𝒑 𝑡 là các giá trị riêng của 𝑴 𝒑 .
𝑸⊤
1 𝑴 𝒑 𝟎
1 ⊤ 𝓛 𝒑 𝑸 𝟏𝑛 =
𝟏𝑛 𝑛 𝟎⊤ 0
𝑛
𝑛
𝒖𝒄
𝜕𝒳ℭ𝑛
• Mô phỏng hệ gồm 20 tác tử chuyển động với luật giữ liên kết
Zavlanos, Michael M., and George J. Pappas. "Potential fields for maintaining connectivity of mobile networks."
IEEE Transactions on Robotics 23.4 (2007): 812-816.
HUST Điều khiển nối mạng 14
Tổng quát hóa
• Liệu có thể chọn các hàm trọng số khác?
• Liệu có thể chọn các hàm thế khác?
1
𝜎𝜔 𝑦 = ,𝜔 > 0
1 + 𝑒 −𝜔𝑦
sigmoid function
𝑎𝑖𝑗 (𝒑)
𝑑𝑖𝑗 (𝒑)
Câu hỏi:
1. Thiết kế luật điều khiển giữ tính cứng cho đội hình.
2. Nếu thay tính cứng bởi tính cứng hướng thì bài toán sẽ thay đổi
như thế nào?
Miền tác
động
𝑑
𝑑
𝑖
𝑖 𝑗 𝑗
𝛽 𝒑 𝑡 = ෑ 𝛽𝑖𝑗 𝒑 𝑡
𝑖,𝑗=1
• Hàm thế:
1
Φ𝑎 𝒑 𝑡 = 𝛼 ,𝛼 >0
𝛽 𝒑 𝑡
thỏa mãn Φ𝑎 𝒑 𝑡 → ∞ nếu tồn tại 𝛽𝑖𝑗 𝒑 𝑡 → 1.
• Luật tránh va chạm:
𝒖 𝑡 = −∇𝒑 Φa 𝒑 𝑡
Shadden, S., Je Marsden, and R. Olfati-Saber. "Collision avoidance for multiple agent systems." 42nd IEEE International
Conference on Decision and Control, Vol. 539, 2003.