‫إعداد‪:‬‬

‫د‪.‬م‪ .‬رفيدة حسين‬

‫إشراف‪:‬‬
‫د‪.‬م‪ .‬رشا مسعود‬
‫نماذج العضالت‬
‫‪‬‬
‫‪‬لماذا نبني نماذج العضالت؟‬

‫‪‬أنواع نماذج العضالت‪.‬‬

‫‪‬كيف تبنى نماذج العضالت؟‬

‫‪‬كيف نختار النموذج المناسب للتطبيق؟‬

 ‫ماذا ننمذج في العضلة؟‬
‫‪‬‬
‫الوظيفة‬ ‫الشكل‬
‫‪‬القوة التي تولدها‬ ‫‪‬إظهار شكل العضلة‬
‫العضلة وكيفية تأثيرها‬ ‫والتغيرات التي تطرأ‬
‫على الحركة‬ ‫عليه نتيجة تعرضها‬
‫لمؤثرات خارجية أو‬
‫داخلية‪.‬‬
‫لماذا نماذج العضالت؟‬
‫‪‬‬
‫‪ .1‬توفير بالوقت والكلفة‪.‬‬
‫‪ .2‬اختبار فرضيات قبل تطبيقها تجريبيا‬
‫‪ .3‬فهم أعمق لمفهوم الحركة‪.‬‬
‫‪ .4‬بناء أجهزة ذات حركة تحاكي حركة‬
‫اإلنسان الطبيعي‪.‬‬
‫مجاالت استخدام نماذج العضالت‬
‫‪‬‬

‫األطراف االصطناعية‬
‫اإلنسان األلي‬ ‫الحيوي‪..‬‬
‫الميكانيك الحيوي‬
‫واألجهزة التقويمية‬

‫التعليم الطبي‬ ‫صناعة األلعاب واألفالم‬ ‫الطب عن بعد‬

‫أنواع النماذج‬
‫‪‬‬
 ‫أنواع نماذج‬
‫العضالت‬

‫مختلطة‬ ‫نماذج شكلية‬ ‫نماذج وظيفية‬

‫معتمدة على‬ ‫نماذج‬

‫معتمدة على‬ ‫نماذج‬
‫األشكال‬ ‫ديناميكية‬
‫التشريح‬ ‫إحصائية‬
‫الهندسية‬ ‫(فيزيولوجية)‬
 ‫النماذج الديناميكية‬
‫‪‬‬
‫آلية عمل‬
‫الدخل‬ ‫حسب‬‫النظام‬
‫النظام‬ ‫الخرج‬
‫بنيته الداخلية‬
 ‫كيف نبني النماذج الديناميكية؟‬
‫‪‬‬

‫كتابة البرنامج‬ ‫كتابة المعادالت ‪.‬‬ ‫تحديد آلية عمل النظام‬

‫تحليل ودراسة الخرج‬ ‫تشغيل المحاكاة‪.‬‬

 ‫بناء نماذج العضلة الديناميكية‬
‫‪‬‬
‫تعرف بالنماذج الفيزيولوجية ‪ Physiological Models‬ألنها تصف‬
‫التركيب والسلوك المالحظ لمكونات العضلة من لحظة وصول التنبيه‬
‫العصبي إلى العضلة وحتى تولد القوة وانتقالها عبر الوتر إلى العظم‪.‬‬
‫كيف نبني نموذج فيزيولوجي للعضلة؟‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬أولا‪ :‬ما هي وظيفة النموذج (تحديد الدخل‬
‫والخرج)؟‬

‫نموذج‬ ‫الخرج‬
‫الدخل‬
‫إشارة كهربائية‬ ‫العضلة‬ ‫القوة ‪F‬‬
 ‫ثانيا‪ :‬تركيب النموذج يعكس تركيب العضلة؟‬
‫‪‬‬
‫مقابلة مكونات العضلة بعناصر النمذجة الهندسية (عناصر ميكانيكية‬
‫مثل النوابض والمخمدات)‬

‫يحتوي بطن العضلة على نوعين من األنسجة‪:‬‬

‫‪ -1‬األلياف العضلية المسؤولة عن توليد القوة = مولد قوة‪.‬‬
‫‪ -2‬األنسجة الضامة المغلفة لأللياف والحزم العضلية = نابض‬

‫الوتر‪ :‬نسيج ضام ذو امتطاطية أقل من ألياف العضلة يعمل‬

‫على نقل القوة من العضلة إلى العظم = نابض‬
 ‫ثانيا‪ :‬كتابة المعادالت‬
‫‪‬‬

‫𝒑𝑭 ‪𝑭𝒕 = 𝑭𝒄 +‬‬

‫اآلن علينا معرفة العوامل المؤثرة‬
‫على تقلص العضلة لنحصل على‬
‫معادلة النموذج‬
‫قوة النابض‪:‬‬
‫𝒆𝒔𝒍∆𝑲 = 𝑭∆‬

‫𝒆𝒔𝒍∆𝑲= 𝒕𝑭‪F-‬‬ ‫مجهول؟؟‬ ‫معادلة قوة‬

‫نابض‬

‫𝒆𝒔𝒍∆𝑲‪𝑭 = 𝑭𝒄 + 𝑭𝒑 +‬‬
‫كيف تتقلص العضلة؟‬
‫‪‬‬
‫كيف تتقلص العضلة؟‬
‫‪‬‬
 ‫التعب العضلي‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬عندما يكون استهالك الـ‪ ATP‬أكثر من إنتاجه‪ ،‬تتقلص العضلة‬
‫بفعالية أقل‪ ،‬و يحدث التعب العضلي عندما تصبح العضلة غير‬
‫قادرة على التقلص‪ .‬كما أن التراكم الشديد لحمض اللبن و عدم‬
‫التوازن الشاردي يساهم في حدوث التعب العضلي‪.‬‬
 ‫تقلص العضلة الهيكلية‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬يتم تحريض كل عضلة بواسطة عصب محرك واحد على األقل‪،‬‬
‫و الذي بدوره يحوي على مئات من المحاور العصبونية المحركة‬
‫و التي تتفرع داخل العضلة‪ .‬و تشكل كل نهاية محورية وصلة‬
‫عصبية عضلية مع ليف عضلي واحد‪ .‬يدعى العصبون الحركي و‬
‫جميع األلياف العضلية التي يغذيها بالوحدة المحركة ‪(motor‬‬
‫)‪ .unit‬تدعى استجابة العضلة لتحريض عتبي قصير و وحيد من‬
‫قبل العصب الحركي بالنفضة العضلية )‪.(muscle twitch‬‬
 ‫تقلص العضلة الهيكلية‬
‫‪‬‬
‫‪‬في أي نفضة عضلية يمكن تمييز ثالثة أطوار هي ‪:‬‬

‫‪‬زمن الكمون و زمن التقلص و زمن االسترخاء‪ ،‬كما هو مبين‬

‫في الشكل التالي‪.‬‬
‫‪‬زمن الكمون ‪ :‬و يقدر بالميللي ثانية و هو أول زمن يلي بدء‬
‫التحريض‪ ،‬و خالله اليمكن مشاهدة أي استجابة للعضلة‪.‬‬
‫‪‬زمن التقلص‪ :‬هو الزمن عندما تكون جسور الوصل فعالة‪ ،‬و تدوم‬
‫هذه الفترة من ‪.10-100ms‬‬
‫‪‬زمن االسترخاء‪ :‬و هو الطور النهائي و الذي يدوم من ‪10-‬‬
‫‪ 100ms‬و يبدأ هذا الطور برجوع شوارد الكالسيوم إلى داخل‬
‫الشبكة الهيولى العضلية )‪.(SR‬‬
‫النفضة العضلية‬
‫‪‬‬
 ‫تقلص العضلة الهيكلية‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬عندما تتعرض العضلة إلى تحريض متتابع ذي تردد ‪10 per‬‬
‫‪ second‬فإن النفضة العضلية األولى لن تنتهي تماما عندما تبدأ‬
‫النفضة الثانية‪ ،‬و هذا يؤدي إلى تقلص أقوى‪.‬‬
‫‪ ‬إن النفضات الثالثة و الرابعة و النفضات اإلضافية تضيف قوة‬
‫تقلص أكبر‪.‬‬
‫‪ ‬هذه النزعة إلى الجمع تكون أقوى إذا كان تردد اإلثارة‬
‫(التحريض) أعلى‪.‬‬
‫‪ ‬و في النهاية يتم الوصول إلى تردد حرج‪ ،‬حيث تتصل التقلصات‬
‫المتتابعة مع بعضها‪ ،‬بحيث اليمكن تمييزها عن بعضها‪.‬‬
‫‪ ‬تسمى هذه الحالة حالة التكزز‪.‬‬
 ‫تقلص العضلة الهيكلية‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬عند الترددات األعلى من التردد الحرج‪ ،‬تكون أي زيادة في قوة‬
‫التقلص صغيرة و مهملة‪.‬‬

‫‪ ‬تسمى هذه الظاهرة بجمع التقلص‬

 ‫أنواع التقلص‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬هناك نوعان لتقلص العضلة ‪ :‬تقلص ال تقاصري (متساوي‬
‫الطول) ‪ isometric‬و تقلص تقاصري (متساوي التوتر)‬
‫‪ ،isotonic‬في التقلص متساوي التوتر يتغير طول العضلة و‬
‫تنتج العضلة حركة‪.‬‬
‫‪‬يقسم التقلص التقاصري إلى نوعين‪ :‬تقلص متمركز حيث ينقص‬
‫طول العضلة مع وجود حمل معاكس‪ ،‬مثال‪ :‬التقاط كتاب من على‬
‫الطاولة‪ .‬و تقلص ال متمركز حيث يزداد طول العضلة عند‬
‫مقاومتها لحمل ما‪ ،‬كدفع شيء إلى األسفل‪.‬‬
‫‪ ‬يحدث التقلص الالتقاصري عندما تتقلص العضلة دون أن تنتج‬
‫حركة أو يتغير طولها‪.‬‬
 ‫قوة تقلص العضلة‬
‫‪‬‬
‫‪‬تتأثر قوة تقلص العضلة بعدة عوامل مختلفة منها عدد األلياف‬
‫العضلية المحرضة‪ ،‬و حجم العضلة‪ ،‬و العنصر التسلسلي المرن‪،‬‬
‫و درجة امتطاط العضلة‪.‬‬
‫‪ ‬كلما زاد عدد األلياف المثارة‪ ،‬كلما زادت قوة العضلة‬
‫‪‬كلما زادت المساحة المقطعية للعضلة كلما زادت قوة العضلة‬
‫‪ ‬تدعى جميع أجزاء العضلة غير القابلة للتقلص بالعنصر التسلسلي‬
‫المرن‪ .‬وذلك ألن هذه األجزاء يمكن أن تمتط و تلتف‪.‬‬
 ‫قوة تقلص العضلة‬
‫‪‬‬
‫‪‬الطول األمثل لليف العضلي هو الطول الذي يستطيع أن يولد القوة‬
‫العظمى‪.‬‬
‫‪ ‬العضلة المشدودة كثيرا ال تستطيع أن تولد أية قوة‪.‬‬
‫‪ ‬و بالعكس عندما تتقلص العضلة إلى ‪ 75%‬من طولها في حالة‬
‫الراحة فإنه ال يمكن أن تقصر أكثر‪.‬‬
‫‪ ‬إن الطول األمثل لتشغيل العضلة يتراوح بين ‪ 80%‬إلى ‪120%‬‬
‫من طول الراحة الطبيعي للعضلة‪.‬‬
‫‪ ‬غالبا ما تمنع المفاصل حركة العظام التي قد تسبب انشدادا يزيد‬
‫عن المجاالت المثلى للعضلة المتصلة بها‪.‬‬
 ‫سرعة و مدة التقلص‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬تعتمد سرعة و مدة تقلص العضلة على نوع الليف العضلي‪ ،‬كما تعتمد‬
‫على الحمل المطبق عليها‪ ،‬باإلضافة إلى عدد األلياف العضلية التي تم‬
‫توظيفها‪.‬‬

‫‪ ‬كلما كان الحمل أكبر‪ ،‬كلما كان التقلص أبطأ و كانت مدة التقلص أقل‪.‬‬

‫‪‬كلما زاد عدد الوحدات المحركة المفعلة كان التقلص أسرع و مدته‬
‫أطول‪.‬‬
 ‫أنواع األلياف العضلية‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬هناك ثالثة أنواع لأللياف العضلية‪ :‬األلياف البطيئة المؤكسجة‪ ،‬و‬
‫األلياف السريعة المؤكسجة‪ ،‬و األلياف السريعة المحللة للغلوكوز‪.‬‬

‫‪ ‬تحوي األلياف السريعة على كميات أكبر من الـ‪ ATPas‬الفعال‬

‫الذي يفصل الـ‪ ATP‬بشكل أسرع‪.‬‬

‫‪‬األلياف المؤكسجة تستخدم الطرق الهوائية لتوليد الـ ‪ ،ATP‬بينما‬

‫تعتمد األلياف المحللة للغليكوز على تحليل السكر الالهوائي‪.‬‬
 Structural and functional characteristics of the three types of skeletal muscle
fibres (Marieb, 2001)


Slow oxidative fibres Fast oxidative fibres Fast glycolytic fibres

Metabolic characteristics:

Speed of contraction Slow Fast Fast

Myosin ATPase activity Slow Fast Fast
Primary pathway for ATP
Aerobic Aerobic Anaerobic glycolysis
synthesis
Myoglobin content High High Low
Glycogen stores Low Intermediate High
Rate of fatigue Intermediate (moderately
Slow (fatigue resistant) fatigue resistant) Fast (fatigable)

Activities best suited for: Endurance type activities e.g., Short term intense or
running a marathon,
maintaining posture Sprinting, walking powerful movements,
e.g., hitting a baseball
(antigravity muscles)
Structural characteristics:

Colour Red Red to pink White (pale)

Fibre diameter Small Intermediate Large
Mitochondria Many Many Few
Capillaries Many Many Few
 ‫كيف تتقلص العضلة؟‬
‫‪‬‬

‫الحالة الفعالة‬
 ‫بماذا يرتبط تقلص العضلة؟‬
‫‪‬‬
‫‪ :1 ‬تعتمد قوة العضلة على الحالة الفعالة الناتجة عن تطبيق إشارة التنبيه‬
‫العصبي المطبقة ))‪F=f(a(t‬‬
‫‪ :2 ‬تعتمد قوة العضلة على التغيرات في طول العضلة )‪F=f(L‬‬
‫‪ :3 ‬تعتمد قوة العضلة على سرعة التقلص )‪.F=f(v‬‬
‫‪ :4 ‬تتعلق قوة العضلة بالقيمة السمية األعظمية لقوة العضلة ‪.Fmax‬‬
‫وبالتالي‪:‬‬
‫𝒇𝒂 × ‪𝑭𝑪𝑬 = 𝑭𝒎𝒂𝒙 × 𝒇𝑳,𝑪𝑬 𝒍 × 𝒇𝒗,𝑪𝑬 𝒍ሶ‬‬

‫تختلف النماذج عن بعضها البعض في درجة تعقيد‬

‫المعادالت المعبرة عن ‪F CE‬‬
 ‫نموذج ‪Hill‬للعضلة‬
‫‪‬‬
‫هو نموذج تجريبي الذي وضع من قبل الباحث ‪ Hill‬عام ‪.1938‬‬
‫تم دمج هذا النموذج مع النموذج الفيزيولوجي والحركي الذي‬
‫وضع من قبل الباحث ‪ Huxle‬عام ‪. 1957‬‬
 ‫نموذج ‪Hill‬للعضلة‬
‫‪‬‬
‫𝒆𝒔𝒍∆𝑲‪𝑭 = 𝑭𝒄 + 𝑭𝒑 +‬‬ ‫𝒇𝒂 × ‪𝑭𝑪𝑬 = 𝑭𝒎𝒂𝒙 × 𝒇𝑳,𝑪𝑬 𝒍 × 𝒇𝒗,𝑪𝑬 𝒍ሶ‬‬

‫‪CE‬‬
‫‪Fc‬‬
‫‪Ft‬‬
‫‪PE‬‬
‫‪Fp‬‬
‫‪SE‬‬

‫‪lCE‬‬ ‫‪lSE‬‬
‫‪lo‬‬

‫• يعتمد نموذج ‪ Hill‬على سلوك الخرج فقط‪.‬‬

‫• ال تأخذ بالحسبان التعب العضلي مع العلم أن قوة خرج‬
‫العضلة تتناقص مع التعب العضلي‪.‬‬
 ‫نموذج ‪ Riener‬للعضلة‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬يتألف نموذج ‪ Riener‬للعضلة من عدة معادالت‬
‫‪ ‬كل مجموعة من المعادالت تشكل صفة من صفات العضلة‬
‫‪ ‬بتجميع هذه المجموعات يمكن تشكيل النموذج الكامل للعضلة‬
‫‪ ‬المكونات األساسية لنموذج عضلة ‪ Riener‬هي‪:‬‬
‫تفعيل العضلة‬ ‫‪‬‬
‫القوة العظمى الالتقاصرية‬ ‫‪‬‬
‫عالقة القوة و السرعة‬ ‫‪‬‬
‫عالقة القوة و الطول‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬يمكن حساب قوة العضلة من ضرب هذه العناصر معا كما في الشكل التالي‪.‬‬
 ‫ لتقلص العضلة‬Riener ‫نموذج‬

Muscle activation x Muscle force

Fmax f fl
f fv
Max. isometric Force-velocity Force-length
Joint position q
muscle force relation relation

Joint velocity q
 ‫نموذج ‪ Riener‬للعضلة‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬يمكن تمثيل نموذج ‪ Riener‬للعضلة من وجهة نظر هندسية بصندوق تكون‬
‫مداخله هي إشارة اإلثارة الكهربائية و الوضع الفعال للمفصل‪ ،‬بينما يكون‬
‫خرجه هو قوة العضلة‪ ،‬كما في الشكل التالي‪:‬‬

‫‪Stimulation signal‬‬

‫‪Muscle model‬‬
‫‪Muscle force‬‬

‫‪Joint position‬‬
 ‫‪‬‬

‫مكون من مكوناتها‬
‫حتى تستطيع بناء نموذج للعضلة‪ ،‬من الضروري أن تدرس كل ّ‬
‫على حدى و أن تحلل معادالته‪.‬‬
 )‫تفعيل العضلة (اإلثارة العضلية‬

‫ يتألف نموذج تفعيل العضلة من أربعة عناصر أساسية و هي تظهر كصناديق‬
:‫في الشكل التالي‬
.‫ يمكن اعتبار كل صندوق كنموذج جزئي من ديناميكية اإلثارة العضلية‬

Stimulator pulse
width, d recruitment ar
muscle
characteristic activation
ca
2+
a muscle aa fatfat time
Stimulator pulse X delay
dynamics fatigue
frequency, f frequency
characteristic af
 ‫تقييس الوحدات المحركة المطلوبة‬
‫العضلة‬
‫إلثارة‪‬‬
‫‪ ‬تتعلق قوة العضلة بعدد الوحدات المحركة المفعلة‪ .‬يتم التحكم بقوة العضلة‬
‫بضبط عرض نبضات اإلثارة أو مطالها‪.‬‬
‫‪ ‬إن تعديل عرض النبضة يعادل تعديل مطالها‪ ،‬و ذلك ألن أي زيادة في‬
‫أحدهما يقود إلى زيادة عدد الوحدات المحركة‪.‬‬
‫‪ ‬إن مستوى التوظيف)‪ (ar‬هو نسبة الوحدات المحركة الموظفة (المفعلة)‪ ،‬و‬
‫الذي يحسب على أساس منحني التوظيف (التفعيل) للعضلة‬
 ‫تقييس الوحدات المحركة المطلوبة‬
‫العضلة‬
‫إلثارة‪‬‬
‫‪ ‬المعادلة التالية تصف مستوى التوظيف (التفعيل) من أجل نبضات إثارة ذات‬
‫مطال ثابت‪:‬‬
‫‪a r (d ) = c1 (d − d thr ) arctan k thr (d − d thr ) − (d − d sat ) arctan k sat (d − d sat ) + c 2‬‬

‫‪ ‬تحسب ‪ ar‬كتابع لعرض النبضة‪.‬‬

‫‪ dthr ‬و ‪ d sat‬هما قيمتا عرض النبضة المتعلقتان بالعتبة و اإلشباع‬
‫‪ ‬إن شكل منحني التوظيف عند منطقتي العتبة و اإلشباع يمكن ضبطه بتغيير‬
‫القيمتين‪ kthr‬و‪. k sat‬‬
 ‫تقييس الوحدات المحركة المطلوبة إلثارة‬
‫العضلة‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬يمكن اختيارالثابتين ‪ c2‬و‪ c1‬لتحقيق الشروط التالية‬
‫‪a r (d )d → → 1‬‬ ‫‪ a r (0) = 0‬و‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬يمكن أن يتم التحكم بقوة العضلة عن طريق ضبط عرض نبضة اإلثارة أو‬
‫مطالها أو ترددها‬
‫‪ ‬عندما يكون التردد منخفضا فإن قوة العضلة تنخفض بين نبضات اإلثارة‬
‫المتتابعة مؤدية إلى حركة مفصلية متعرجة‪ ،‬وذلك ألن طول الفترة الزمنية‬
‫بين نبضات اإلثارة يجعل التحكم بالحركة عن طريق نبضات اإلثارة‬
‫الكهربائية صعبا‪.‬‬
‫‪ ‬يمكن توصيف العالقة الالخطية بين تفعيل العضلة و تردد اإلثارة بالمعادلة‬
‫التالية‪:‬‬
 ‫تقييس الوحدات المحركة المطلوبة‬
‫العضلة‬
‫إلثارة‪‬‬
‫‪‬يتم التعبير عن كمية التفعيل المقيّسة في الوحدة المحركة‬
‫الواحدة)‪ a (0 ≤ a ≤ 1‬كتابع لتردد اإلثارة ‪f‬‬
‫‪f‬‬ ‫‪f‬‬

‫=) ‪af (f‬‬

‫(‬‫‪f )2‬‬
‫‪(0  a‬‬ ‫)‪ 1‬‬
‫) ‪1 + (f‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪f‬‬

‫‪‬حيث تسمى ‪ α‬عامل الشكل‪ ،‬وضع هذا التابع من قبل‬

‫‪ Riener‬و ‪ Fuhr‬عام ‪ 1998‬و هو يضم جميع خصائص‬
‫العالقة بين التردد و قوة العضلة المحرضة (المثارة)‬
‫صنعيا‪.‬‬
 ‫ديناميك شوارد الكالسيوم‬
‫‪‬‬
‫‪‬يمكن نمذجة تحرير شوارد الكالسيوم من شبكة الهيولى‬
‫العضلية نتيجة إلزالة استقطاب الليف العضلي‪ ،‬و كذلك‬
‫نمذجة عملية إعادة تجميع شوارد الكالسيوم عن طريق‬
‫مضخة الكالسيوم بتابعي تحويل من الدرجة األولى على‬
‫التتالي كما في المعادلة التالية‪:‬‬
‫‪ 1   1 ‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪y(s ) = ‬‬ ‫‪  ‬‬ ‫‪ = 2 2‬‬
‫‪  ca s + 1    ca s + 1   ca s + 2 ca s + 1‬‬
‫ضرب ‪ a‬و ‪a‬‬
‫‪f‬‬ ‫‪r‬‬
‫‪‬إن دخل نموذج ديناميك الكالسيوم هو ناتج‬
‫‪‬بينما يكون خرجه هو تفعيل العضلة ‪ a‬الناتج دون أخذ‬
‫التعب العضلي بعين االعتبار‪.‬‬
 ‫تابع اللياقة )‪(fitness function‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬يستخدم تابع اللياقة ) ‪ fit (t‬لتوصيف تأثير التعب العضلي‬
‫و االستشفاء منه‪ ،‬والذي يؤثر بدوره على كمية شوارد‬
‫الكالسيوم المتحررة من شبكة الهيولى العضلية‪.‬‬
‫)) ‪dfit ( fitmin − fit)a ( f ) (1 − fit)(1 − a ( f‬‬
‫=‬ ‫‪+‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪T fat‬‬ ‫‪Trec‬‬

‫‪2‬‬
‫‪ f ‬‬
‫من أجل‬
‫‪f  100 Hz‬‬ ‫‪‬حيث‬
‫‪( f ) = 1 −  +  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪100‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪T fat‬‬ ‫‪‬إن أقل لياقة تعطى بالقيمة ‪ ، fit‬إن ثابت التعب العضلي‬
‫‪min‬‬

‫و ثابت االستشفاء ‪T‬‬

‫‪rec‬‬
‫تابع اللياقة )‪(fitness function‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬إن الحد ) ‪  ( f‬هو تابع لتردد اإلثارة و ‪ ‬هو عامل‬
‫الشكل‪.‬‬
‫‪‬وضعت ) ‪  ( f‬من قبل ‪ Riener‬عام ‪ .1996‬و ذلك ألن‬
‫التعب العضلي يتعلق بشدة بتردد اإلثارة‪.‬‬
‫‪‬إن معادلة تابع التعب العضلي تحوي على نموذج عام‬
‫يمكن أن يطبق على أي نوع من أنواع إثارة العضلة‪.‬‬
 ‫العنصر القابل للتقلص )‪(CE‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬تم تمثيل نموذج عضلة ‪ Riener‬بنموذج عام لنموذج‬
‫‪ Hill‬للعضلة‪.‬‬
‫‪‬تتكون العضلة المحرضة من ‪:‬‬
‫‪‬العنصر التقلصي الفعال‪ ،‬و هو على التوازي مع العنصر‬
‫المرن الخامل غير الخطي )‪ (PE‬و العنصر اللزج‬
‫الخامل)‪(PV‬‬
‫‪‬إن هذه العناصر الثالثة موضحة بالشكل التالي‪:‬‬

 ‫‪‬‬
‫‪ ‬إن عنصر الـقابل للتقلص )‪ (CE‬يبين خاصية قوة‪-‬طول و خاصية قوة‪-‬سرعة‬
‫في العضلة‪.‬‬
‫‪ ‬في هذا النموذج تم فصل الخواص الخاملة للعضلة (الخواص غير الفعالة)‬
‫عن الخواص الفعالة‪.‬‬
‫‪ ‬و تم ضم الخواص الخاملة إلى نموذج المفصل وذلك حتى تكون بارامترات‬
‫نموذج أقل ما يمكن‪.‬‬
‫‪ ‬تمت نمذجة الخواص الخاملة المرنة للعضلة على شكل معادلة أسية مزدوجة‬
‫‪ ‬بينما تمت نمذجة خاصية اللزوجة للمفاصل بتابع تخامد خطي‬
 ‫‪‬العالقة قوة‪-‬سرعة‪ :‬تعطى بالمعادلة‬
‫‪‬‬
‫‪f fv = 0.54 arctan (5.69 v + 0.51) + 0.745‬‬
‫‪‬حيث ‪ v‬هي سرعة العضلة مقيسة بالنسبة لسرعة تقلص‬
‫العضلة العظمى ‪ v = v / v ، v‬حيث ‪ v = dl / dt‬و ‪ l‬هو‬
‫‪m‬‬ ‫‪m‬‬

‫طول الليف العضلي و ‪ v  0‬من أجل التقلص العضلي‪.‬‬

‫‪‬يمكن حساب سرعة العضلة ‪ v‬بالشكل التالي‪:‬‬
‫‪i‬‬

‫‪𝑣𝑖 = σ𝑗 𝜔𝑗 𝑚𝑎𝑖𝑗 𝜑𝑗 ‬‬

‫حيث ‪ ma‬هي ذراع العزم للعضلة ‪ i‬حول المفصل ‪ j‬و‬
‫‪ij‬‬

‫‪ ‬هي موضع المفصل و 𝑗𝜔 هي السرعة الزاوية للمفصل‪.‬‬ ‫‪j‬‬

 ‫‪ ‬العالقة قوة‪-‬طول‪ :‬تعطى بالشكل‪ :‬‬
‫‪  l −12 ‬‬
‫‪f fl = exp − ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪    ‬‬
‫‪ ‬حيث ‪ l‬طول العضلة المقيّس بالنسبة للطول األمثل للعضلة ‪ l opt‬و ‪ ‬هو عامل‬
‫الشكل‪.‬‬
‫‪ ‬يعطى طول العضلة بالمعادلة التالية‪:‬‬

‫‪li = ci +   maij ( j )d j‬‬

‫‪j j‬‬

‫حيث‪ maij‬هي ذراع العزم للعضلة ‪ i‬حول المفصل ‪ c i ، j‬هو ثابت التكامل الناتج من تكامل‬
‫تابع ذراع العزم للعضلة‪.‬‬
 ‫ لتقلص العضلة‬Riener ‫نموذج‬

Muscle activation x Muscle force

Fmax f fl
f fv
Max. isometric Force-velocity Force-length
Joint position q
muscle force relation relation

Joint velocity q
 ‫عزم المرونة و عزم اللزوجة للمفصل‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬عزوم اللزوجة غير الفعالة (الخاملة) للمفاصل يمكن أن تحسب من خالل‬
‫العالقة الخطية بين السرعة الزاوية للمفصل و عامل التخامد ‪.K‬‬
‫‪ ‬وحسب ‪ Riener‬يمكن كتابة معادلة عزم اللزوجة كما يلي‪:‬‬

‫•‬

‫‪M =K ‬‬
‫‪vis‬‬
 ‫عزم المرونة غير الفعال عند المفصل‬
‫‪‬‬
‫‪‬ينتج عزم المرونة للمفصل عن األنسجة التي تحيط بالمفصل‪،‬‬
‫كالعضالت و األربطة و األوتار‪.‬‬
‫‪‬عندما يتصل المفصل بعضلة ثنائية المفاصل فإن عزم‬
‫المرونة غير الفعال للمفصل يتأثر بزاوية المفصل المجاور‪.‬‬
‫‪‬قامت عدة مجموعات بحث بدراسة العناصر المرنة غير‬
‫الفعالة عند المفاصل و استخدموا هذه العناصر في عمليات‬
‫النمذجة الميكانيكية الحيوية‪.‬‬
‫‪‬ولكن )‪ Riener (1999‬هو أول من وضع نموذجا رياضيا‬
‫عاما للعزوم المرنة غير الفعالة عند المفصل و التي تعتمد‬
‫على زوايا المفاصل المجاورة للمفصل‪.‬‬
 ‫عزم المرونة غير الفعال عند المفصل‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬وضع )‪ Riener (1997‬نموذجا رياضيا أسيا مضاعفا يصف عزوم المرونة‬
‫غير الفعالة لمفاصل الطرف السفلي لشخص سليم واحد‪.‬‬
‫‪ ‬في عام ‪ 1998‬استمر ‪ Riener‬في بحثه على تسعة أشخاص آخرين‪ ،‬و‬
‫أكدت النتائج صحة نموذجه الرياضي‪.‬‬
‫‪ ‬و بعد ذلك تساءلت مجموعته البحثية فيما إذا كانت عزوم المرونة غير‬
‫الفعالة عند المفاصل للشخص السليم هي نفسها للشخص المشلول‪ ،‬و قاموا‬
‫بقياس هذه العزوم عند شخصين مشلولين شلال سفليا‪ .‬و تمت مقارنة النتائج‬
‫مع نتائج األشخاص السليمين‪ .‬في عام ‪ 2000‬تم توسيع التجارب على ستة‬
‫أشخاص مشلولين‪.‬‬
 ‫عزم المرونة غير الفعال عند المفصل‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬و قد استنتجت مجموعة البحث أن النموذج الرياضي ذو األس المضاعف‬
‫لألشخاص السليمين يمكن اعتماده لألطراف السفلية لألشخاص المشلولين‬
‫شلال سفليا‪.‬‬
‫‪ ‬يمكن استخدام نموذجا رياضيا أكثر بساطة لنمذجة عزوم المرونة غير الفعالة‬
‫عند مفاصل الركبة و الورك و ال يعتمد على زوايا المفاصل المجاورة‪ ،‬و‬
‫لكن ذلك سوف يؤثر بشكل أكبرعلى قيمة هذه العزوم عند مفصل الكاحل‬
‫لألشخاص المشلولين والذي يتأثر بشكل كبير بقيم زوايا كل من مفصلي‬
‫الركبة و الورك‪.‬‬
 ‫عزم المرونة غير الفعال عند المفصل‬
‫‪‬‬
‫‪‬يكون نموذج العزم المرن غير الفعال عند المفصل على الشكل‬
‫‪M‬‬ ‫‪= exp(c + c ‬‬ ‫‪+c  +c ‬‬ ‫)‬
‫‪:‬‬‫التالي‬
‫‪elast‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪distal‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪proximal‬‬

‫‪− exp(c5 + c6 distal + c7 + c8 proximal ) + c9 + M K‬‬

‫‪‬حيث ‪ M elast‬العزم المرن للمفصل‬

‫‪ ‬زاوية المفصل بالدرجات‬
‫‪  proximal‬زاوية المفصل القريب‬
‫‪ distal‬زاوية المفصل البعيد‬
‫‪ M K‬هو عبارة عن ) ‪ exp( c10 + c11‬و يضاف فقط‬
‫عند حساب العزم عند مفصل الركبة‬
‫‪‬تم استنتاج البارمترات ‪ c − c‬من المنحنيات التجريبية‬
‫‪1‬‬ ‫‪11‬‬
‫ للعضلة‬Virtual Muscle ‫نموذج‬

‫ للعضلة‬Virtual Muscle ‫برنامج‬

OpenSim

 ‫النماذج اإلحصائية‬
‫‪‬‬
‫تعرف بنماذج الصندوق األسود ‪ Black Box Model‬ألنها‬
‫تعمل على إعادة توليد سلوك الدخل– الخرج للعضلة الحقيقية‬
‫باالعتماد على نتائج التجارب‪.‬‬
 ‫النماذج اإلحصائية‬
‫‪‬‬

‫ربط الدخل‬
‫بالخرج دون‬
‫الدخل‬
‫النظام‬
‫معرفة بنية‬
‫الخرج‬

‫النظام‬
 ‫كيف نبني النماذج اإلحصائية؟‬
‫‪‬‬

‫جمع البيانات‬
‫تحديد أداة رياضية لربط البيانات‬

‫كتابة البرنامج‬
‫تحليل ودراسة الخرج‬ ‫تشغيل المحاكاة‪.‬‬
 ‫النمذجة اإلحصائية‬
‫‪‬‬

‫‪‬طرائق رياضية‪ :‬مثل نموذج ‪Ferrarin‬‬

‫‪‬استخدام تقنيات الذكاء الصنعي‪.‬‬

‫نموذج ‪ Ferrarin‬للعضلة المحرضة‬
‫بواسطة‪‬الـ‪FES‬‬
‫‪‬تم تطوير النموذج الرياضي للطرف السفلي من قبل‬
‫‪Ferrarin‬عام ‪.1996‬‬
‫‪‬و تعتمد على توازن العزوم التي تعمل على مفصل‬
‫الركبة في المستوي الجانبي‪.‬‬
‫‪‬إن نموذج الطرف السفلي هو عبارة عن رجل متأرجحة‬
‫تتألف من مقطعين (الفخذ و الساق مع القدم)‪.‬‬
‫‪‬تم تثبيت زاوية الكاحل عند زاوية ‪ 90⁰‬عن طريق جهاز‬
‫دعم بالستيكي من نوع ‪AFO‬‬
‫نموذج ‪ Ferrarin‬للعضلة المحرضة بواسطة الـ‪FES‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬أولا ‪ :‬تحديد دخل وخرج النموذج تجريبيا ا‬

‫‪Muscle‬‬
‫‪Stimulation signal‬‬ ‫‪Joint Moment‬‬
‫‪model‬‬
 ‫نموذج ‪ Ferrarin‬للعضلة المحرضة بواسطة الـ‪FES‬‬
‫‪‬‬
‫‪Pulses‬‬ ‫‪Angles‬‬
‫إجراء تجارب لـ‪ 5‬أشخاص أصحاء‬
‫و‪ 3‬مرضى شلل أطراف سفلية‬

‫‪Stimulation‬‬ ‫‪Muscle‬‬
‫‪signal‬‬ ‫‪Joint‬‬
‫‪model‬‬
‫‪Moment‬‬
‫كيف انتقلنا من الزاوية إلى العزم؟‬
‫‪‬‬
‫‪Mg + Mp + Ma = Mi‬‬
‫••‬
‫‪− m  g  l  sin( v ) + M p + M a = J  v‬‬
‫‪.‬‬
‫تعيين الثوابت ‪E‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪= −  e‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪E‬‬‫‪‬‬ ‫‪( −  ) − B‬‬
‫‪s‬‬
‫‪p‬‬
‫𝝀 ‪ ,w,B,‬بشكل‬
‫••‬
‫تجريبي‬
‫‪M a = J  v + m  g  l  sin( v ) − M p‬‬

‫يجب حساب العزم غير الفعال لنتمكن من حساب العزم‬

‫الفعال الناتج عن إثارة العضالت الباسطة للركبة‬
‫حساب العزم غير الفعال‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬قياس زاوية الركبة بدون تحريض كهربائي للعضلة‬
‫‪ ‬قياس إشارة النشاط الكهربائي للعضلة ‪EMG‬‬
‫‪ ‬حساب العزم الفعال ‪ Ma‬من خالل عالقة القوة بإشارة ‪EMG‬‬

‫•‬ ‫••‬
‫‪M P − B  = J  v + m  g  l  sin( v ) − M a‬‬

‫) ‪M P = −  e − E ( − ‬‬

‫من خالل الحل المشترك لمجموعة المعادلت‬

‫السابقة من أجل قيم الزاوية المقاسة نستطيع‬
‫تعيين الثوابت‬
FES‫ للعضلة المحرضة بواسطة الـ‬Ferrarin ‫نموذج‬

Pulses Angles Ma

‫حسابيا‬

••
M a = J  v + m  g  l  sin( v ) − M p
 ‫كيف تمت نمذجة العالقة بين اإلثارة الكهربائية والعزم حول الركبة؟‬
‫تحديد شكل‬ ‫‪‬‬ ‫حساب ثوابت المعادلة من خالل‬
‫معادلة النموذج‬ ‫تعويض قيم الدخل والخرج في‬
‫المعادلة‬

‫نقيم المعادلة الناتجة‬

‫من خالل تطبيق‬
‫مجموعة بيانات‬
‫جديدة ومقارنة خرج‬
‫المعادلة مع الخرج‬ ‫‪Pulses‬‬ ‫‪Moment‬‬
‫الفعلي‬
 ‫ثانيا‪ :‬اختيار األداة الرياضية‬
‫‪‬‬
‫‪Pulses‬‬ ‫‪Moment‬‬ ‫مالءمة المنحني‬
‫‪Curve Fitting‬‬

‫‪G‬‬
‫= )‪H ( s‬‬
‫‪1 + s‬‬
‫‪ τ‬الثابت الزمني‬
‫‪ G‬تضخيم‬
 ‫البداية‬

‫إجراء اختبارات تأرجح الساق لتعيين ثوابت العزم‬

‫غيرالفعال‬
‫إجراء تجريبي‬
‫تطبيق أشكال مختلفة من نبضات اإلثارة الكهربائية‬
‫وبترددات مختلفة وقياس تغير زاوية الركبة‬

‫حساب العزم الفعال‬

‫ملخص نموذج‬
‫تعيين النموذج من خالل تحديد تابع التحويل المناسب‬
‫‪Ferrarin‬‬
‫تقييم النموذج‬
‫إيجاد المعادلت‬
‫‪G‬‬
‫= )‪H ( s‬‬
‫ال‬
‫هل أداء النموذج‬ ‫المعبرة‪1 +‬عن النموذج‬
‫‪s‬‬
‫جيد؟‬
‫‪ τ‬الثابت الزمني‬
‫نعم‬
‫‪ G‬تضخيم‬

‫النهاية‬
 ‫مقارنة بين نموذجي ‪ Riener‬و‬
‫‪ ‬للعضلة‬
‫‪Ferrarin‬‬
‫‪ ‬تم بناء ساق متأرجحة بحرية في برنامج محاكاة يسمى ‪Visual Nastran‬‬
‫‪ software‬و تم اختباركال نموذجي العضالت (النموذجان لعضالت الركبة‬
‫الباسطة) من خالل هذا البرنامج‪.‬‬
‫‪ ‬تم تطبيق قطار من نبضات اإلثارة الكهربائية يكون فيه عرض النبضة‬
‫‪ 220µsec‬و تردد النبضات ‪ 33Hz‬وتم الحصول على العزم الناتج عن‬
‫العضلة كما في الشكل التالي‪:‬‬
 ‫ و‬Riener ‫مقارنة بين نموذجي‬
‫ للعضلة‬
Ferrarin
12
Ferrarin 2000
Riener 1998
10 Pulse width 220x10-6 [sec]

8
Active torque [Nm]

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time [sec]
 ‫مقارنة بين نموذجي ‪ Riener‬و‬
‫‪ ‬للعضلة‬
‫‪Ferrarin‬‬
‫‪‬من المالحظ أن زمن االستقرار هو نفسه تقريبا لكال‬
‫النموذجين‪.‬‬
‫‪‬بينما نالحظ في نموذج ‪ Riener‬وجود قمة و بعض‬
‫التعرجات في الفترة الزمنية العابرة‪ ،‬و هذا يعود إلى‬
‫اعتماد نموذج ‪ Riener‬على زاوية مفصل الركبة‪.‬‬
‫‪‬في الحقيقة تكون هذه التعرجات موجودة في استجابة‬
‫العضلة الطبيعية لإلنسان‪ ،‬ألن استجابة العضلة الطبيعية‬
‫تتأثر أيضا بزاوية الركبة‪.‬‬
 ‫مقارنة بين نموذجي ‪ Riener‬و‬
‫‪ ‬للعضلة‬
‫‪Ferrarin‬‬
‫‪‬بما أن نموذج عضلة ‪ Ferrarin‬ال يعتمد على زاوية‬
‫الركبة‪ ،‬فإن االستجابة العابرة للنموذج تكون أسلس بكثير‪.‬‬
‫‪‬يبدأ العزم الفعال لمفصل الركبة في نموذج ‪Riener‬‬
‫ثوان‪ ،‬و هذا يعود إلى نمذجة آلية التعب‬
‫ٍ‬ ‫بالتناقص بعد عدة‬
‫العضلي في نموذج ‪.Riener‬‬
‫‪‬بينما يبقى العزم الفعال في نموذج ‪ Ferrarin‬ثابتا بالرغم‬
‫من مرور الوقت نظرا لعدم أخذ تأثير التعب العضلي‬
‫بعين االعتبار‪.‬‬
 ‫ و‬Riener ‫مقارنة بين نموذجي‬
‫ للعضلة‬
Ferrarin
10

Ferrarin 2000
9
Riener 1998
Pulse width 220x10-6 sec
8

7
Active torque [Nm]

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time [sec]
 ‫مقارنة بين نموذجي ‪ Riener‬و‬
‫‪ ‬للعضلة‬
‫‪Ferrarin‬‬
‫‪‬هناك فرق مهم آخر بين النموذجين‪ ،‬و هو مدة هبوط العزم‬
‫عند انتهاء اإلثارة‪ .‬حيث يبدأ كال المنحنيين بالتناقص في‬
‫نفس الوقت ‪ ،‬و لكن الزمن الالزم حتى يصل العزم إلى‬
‫الصفر في نموذج ‪ Riener‬هو ‪ 0.25 sec‬نتيجة إلدخال‬
‫ديناميكية الكالسيوم ضمن النموذج‪ ،‬بينما يكون هذا الزمن‬
‫حوالي ‪ 2sec‬في نموذج ‪ Ferrarin‬و ذلك ناجم عن تابع‬
‫التحويل للنموذج (من الدرجة األولى)‪.‬‬
‫‪‬تلعب هذه االختالفات في منحنيات االستجابة لكال‬
‫النموذجين دورا مهما في تصميم نظام التحكم بالعضلة‬
‫للحصول على حركات وظيفية‪.‬‬
‫مقارنة بين النماذج الديناميكية واإلحصائية‬
‫‪‬‬
‫النماذج الديناميكية‬
‫‪ ‬معقدة‬
‫‪ ‬تحتاج لعدد كبير من البارامترات‬
‫لتمثيل العالقات الفيزيولوجية‬
‫لتقلص العضلة‬
‫‪ ‬تمثل الظواهر الفيزيولوجية كاملة‬
‫مناسبة للتطبيقات الطبية‬
‫النماذج اإلحصائية‬
‫‪ ‬بسيطة‬
‫‪ ‬تحتاج إلى عدد قليل من‬
‫البارامترات لتمثيل العالقة بين‬
‫الدخل والخرج‪.‬‬
‫‪ ‬ال تأخذ بعين االعتبار الظواهر‬
‫الفيزيولوجية للعضالت‪.‬‬
‫مناسبة للتطبيقات‬
‫الصناعية‬
 ‫‪‬‬

‫بناء شكل العضلة‬

‫النمذجة المعتمدة‬
‫النمذجة المعتمدة‬
‫على األشكال‬
‫على التشريح‬
‫الهندسية‬
 ‫نماذج العضالت المعتمدة على التشريح‬
‫‪‬‬

‫نحصل على تمثيل ثالثي‬

‫األبعاد لشكل العضلة‬
‫نماذج العضالت المعتمدة على األشكال الهندسية‬
‫‪‬‬
‫تمثيل العضلة بمعادلة‬
‫قطع ناقص تتغير‬
‫أقطاره حسب قوة‬
‫تقلص العضلة‬
‫دراسة التغيرات التي تطرأ على‬
‫شكل العضلة‬
‫‪‬‬
‫تحليل العناصر المنتهية‬
 ‫تحليل العناصر المنتهية‬
‫‪Finite Element Analysis‬‬
‫‪‬‬
‫تقسيم الحيز الهندسي المدروس إلى عناصر هندسية بسيطة (مثلثات‪-‬‬
‫مربعات مستطيالت أو أي شكل أخر‪ )...‬ويسمى هذا التقسيم بالتقطيع‬
‫الشبكي ‪ MESH‬ويمثل كل عنصر هندسي عنصر شبكة ‪Element‬‬
‫ثم يتم إيجاد الحل العددي للمشكلة المطروحة ضمن كل عنصر من‬
‫هذه العناصر‬

‫دراسة التغيرات التي تطرأ على شكل العضلة‬
‫‪‬‬
‫تمثيل كامل الشكل‬ ‫اختيار خصائص‬
‫اختيار عنصر‬
‫المبني بعنصر‬ ‫المواد المشكلة‬
‫الشبكة‬
‫الشبكة المختار‬ ‫ألجزاء الشكل‬

‫تحديد حدود‬
‫تشكيل معادالت‬
‫وشروط النموذج‬ ‫تشغيل المحاكاة‬
‫النظام‬
‫والمحاكاة‪.‬‬
‫تشكيل معادالت‬
‫النظام‬
‫نماذج العضالت‬
‫‪‬‬
‫البرامج المستخدمة لتحليل العناصر المنتهية‬
‫‪‬‬
‫كيف نختار النموذج المناسب؟؟‬
‫‪‬‬
 ‫طبيعة‬
‫التطبيق الذي‬
‫نريد استخدام‬
‫النموذج فيه‪.‬‬
‫درجة البساطة‬ ‫دخل‬
‫والتعقيد‪.‬‬ ‫النموذج‬

‫كيف نختار‬
‫النموذج‬
‫عمومية‬ ‫المناسب؟‬ ‫خرج النموذج‬
‫النموذج‪.‬‬

‫عدد‬
‫المبدأ‬
‫البارامترات‬
‫األساسي في‬
‫الالزمة لتعيين‬
‫بناء النموذج‪.‬‬
‫النموذج‪.‬‬
 ‫مثال‪:‬‬
‫‪‬‬
‫‪3B SCIENCE‬لصناعة‬ ‫‪‬طرحت شركة‬
‫المجسمات التشريحية التعليمية نموذجا جديدا‬
‫لعضالت الساعد في األسواق‪ ،‬ولكن تلقت عددا‬
‫من الشكاوى بأن أشكال العضالت بعيدة نوعا ما‬
‫عن الشكل الطبيعي من حيث حجم العضالت‬
‫ونقاط المنشأ والمرتكز وااللتفاف الخاص بكل‬
‫عضلة‪ ،‬استدعت إدارة الشركة المهندسة ديما لدراسة‬
‫الشكوى وإيجاد حل لهذه المشكلة‬
‫ماذا يجب أن تفعل م‪ .‬ديما؟‬
‫كيف تدرس المشكلة؟‬
 ‫وظيفة‬
‫‪‬‬
‫‪ ‬أدرس التغيرات التي تطرأ على شكل عضلة بفرض تم تمثيل بطن‬
‫العضلة بقطع ناقص عندما تولد العضلة قوة تقلص ممثلة بنموذج‬
‫وظيفي‪ ،‬افرض ما تراه مناسبا للحصول على النتائج‪.‬‬

‫‪ ‬ضمن مجموعات مؤلفة من ‪ 4-3‬طالب‬

‫‪ ‬اكتب برنامج باستخدام أي لغة برمجة مناسبة (ماتالب أو غيرها)‬

‫‪ ‬موعد التسليم النهائي‪:‬‬

‫شكرا إلصغائكم‬
‫أية أسئلة؟‬

‫‪93‬‬