‫دانشگاه صنعتي امیرکبیر‬

‫(پليتکنیک تهران)‬
‫دانشکده مهندسي مکانیک‬

‫پروژه اول درس ارتعاشات سیستمهای ممتد‬

‫رشته مهندسي مکانیک‬
‫گرایش طراحي کاربردی‬

‫تحلیل ارتعاشات پیچشي یک میله با سطح مقطع متغیر‬

‫نگارش‬
‫مهدی فاضلي‬
‫محمدحسین صدری‬

‫استاد راهنما‬
‫دکتر عبدالرضا اوحدی‬

‫دی ماه ‪1402‬‬

 ‫چکیده‬

‫چکیده‬

‫در این پروژه ارتعاشات پیچشی یک میله که در یک مرز گیردار و در مرز دیگر دارای فنر پیچشی و دیسک‬
‫دارای ممان اینرسی جرمی میباشد‪ ،‬بررسی میگردد‪ .‬روابط خودهمراهی‪ ،‬مثبت معین بودن و تعامد چک‬
‫شده و در حل نیمه تحلیلی نیز ارائه میگردد‪ .‬در آخر نتایج حل با یک نرم افزار اجزا محدود صحت سنجی‬
‫میشود‪ .‬نتایج حاصل نشان میدهد که برای یک شفت از جنس آلومینیوم یا فوالد یا هر نوع فلز با مدول‬
‫برشی باال‪ ،‬اثر اینرسی دیسک بر روی فرکانس از اثر فنر پیچشی بیشتر است‪.‬‬

‫شبیه به موارد مشابه در تحلیل مودال شکل مود اول بدون گره‪ ،‬شکل مود دوم دارای یک گره‪ ،‬سوم‬
‫دو گره میباشند و چهارم دارای سه گره میباشد‪ .‬مشاهده میشود که برای ارتعاشات اجباری‪ ،‬اگر فرکانس‬
‫تحریک برابر فرکانس طبیعی باشد‪ ،‬تشدید رخ داده و اگر نزدیک به آن باشد‪ ،‬پدیده ضربان اتفاق میافتد‪.‬‬

‫واژههای کلیدی‪:‬‬

‫ارتعاشات پیچشی‪ ،‬شکل مود‪ ،‬فرکانس طبیعی‪ ،‬خودهمراهی‪ ،‬تعامد‪ ،‬ارتعاشات اجباری‬

‫أ‬
 ‫فهرست مطالب‬

‫فهرست مطالب‬
‫فصل اول مقدمه ‪1 ...................... ................................ ................................ ................................ ................................‬‬
‫مقدمه ‪2 ............................................................................................................................................................................... ....‬‬

‫فصل دوم مدلسازی ‪3 .............. ................................ ................................ ................................ ................................‬‬

‫‪ -2-1‬شرح مسئله و به دست آوردن معادله حاکم ‪4 .......................................................................................................‬‬

‫فصل سوم خودهمراهی‪ ،‬مثبت معین بودن و تعامد ‪8 ........................ ................................ ................................‬‬
‫‪ -1-3‬خودهمراهی ‪9 ..............................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-3‬مثبت معین بودن‪10...................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -3-3‬تعامد‪11.........................................................................................................................................................................‬‬

‫فصل چهارم حل نیمه تحلیلی ‪12 .......................... ................................ ................................ ................................‬‬

‫‪ -4-1‬روش ریلی‪ -‬ریتز ‪13....................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-4‬بررسی تعامد مودها‪15................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -3-4‬روش مودهای فرضشده و حل ارتعاشات اجباری‪16............................................................................................‬‬

‫فصل پنجم تحلیل نتایج ‪18 ..................................... ................................ ................................ ................................‬‬

‫‪ -1-5‬اثر دیسک و فنر پیچشی‪19.......................................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-5‬اثر فرکانس تحریک در پاسخ سیستم‪23.................................................................................................................‬‬

‫فصل ششم صحت سنجی در نرمافزار اجزا محدود ‪26 ....................... ................................ ................................‬‬
‫‪ -6-1‬مقایسه شکل مودها ‪27...............................................................................................................................................‬‬
‫‪ -6-2‬مقایسه پاسخ اجباری‪30.............................................................................................................................................‬‬
‫‪ -6-3‬توضیحی درباره نحوه مدل کردن فنر پیچشی‪ ،‬دیسک و گشتاور سینوسی در انسیس‪33............................‬‬

‫فصل هفتم سیستم دارای دمپینگ ‪34 .................. ................................ ................................ ................................‬‬
‫‪ -7-1‬معادله حاکم به روش همیلتون ‪35...........................................................................................................................‬‬

‫پیوست ‪36 .................................... ................................ ................................ ................................ ................................‬‬

‫کد متلب برای حل نیمه تحلیلی و تعامد‪37......................................................................................................................‬‬

‫منابع و مراجع ‪39 ....................... ................................ ................................ ................................ ................................‬‬

‫ب‬
 ‫فهرست اشکال‬

‫فهرست اشکال‬

‫شکل ‪ 1‬هندسه‪ ،‬شرایط نیرویی و مرزی مسئله‪4 ...........................................................................................................‬‬

‫شکل ‪ 2‬چهار شکل مود ابتدایی ترسیم شده در متلب ‪15 ...........................................................................................‬‬
‫شکل ‪ 3‬شکل مودها با ‪19 ....................................................................................................................J0 = 0 ,kt = 0‬‬
‫شکل ‪ 4‬شکل مودها با ‪20 ................................................................................................................J0 = 0.2 ,kt = 0‬‬
‫شکل ‪ 5‬شکل مودها با ‪21 .........................................................................................................J0 = 0 ,kt = 10000‬‬
‫شکل ‪ 6‬شکل مودها با ‪22 .....................................................................................................J0 = 0.2 ,kt = 10000‬‬
‫شکل ‪ 7‬پاسخ سیستم با فرکانس تحریک ‪23 .............................................................................ω = 200 rad/sec‬‬
‫شکل ‪ 8‬پاسخ سیستم با فرکانس تحریک ‪24 .............................................................................ω = 782 rad/sec‬‬
‫شکل ‪ 9‬پاسخ سیستم با فرکانس تحریک ‪25 .............................................................................ω = 700 rad/sec‬‬
‫شکل ‪ 10‬شکل مودهای حاصل از انسیس‪28 .................................................................................................................‬‬
‫شکل ‪ 11‬شکل مودهای حاصل از حل متلب‪29 ............................................................................................................‬‬
‫شکل ‪ 12‬شکل مود اول در انسیس‪30 ............................................................................................................................‬‬
‫شکل ‪ 13‬پاسخ خصوصی با ‪ T=5 N.m‬و )‪ ،ω=700 (rad/sec‬در )‪ x=0.5 (m‬و )‪31 ..................t=40 (sec‬‬
‫شکل ‪ 14‬پدیده ضربان خروجی گرفته شده در انسیس با فرکانس تحریک )‪32 ..................ω=700 (rad/sec‬‬
‫شکل ‪ 15‬نحوه اعمال گشتاور به صورت تابع در نرم افزار ‪33 ......................................................................................‬‬

‫ج‬
 ‫فهرست جداول‬

‫فهرست جداول‬

‫جدول ‪ 1‬بیست فرکانس اول در انسیس‪27 ....................................................................................................................‬‬

‫جدول ‪ 2‬چهار فرکانس اول پیچشی در متلب‪28 ..........................................................................................................‬‬

‫د‬
 ‫فهرست عالئم‬

‫فهرست عالئم‬
‫عالئم التین‬

‫شعاع سطح مقطع میله در سمت گیردار‬ ‫‪r1‬‬

‫شعاع سطح مقطع میله در سمت دیسک و فنر‬ ‫‪r2‬‬

‫ممان قطبی مقطع‬ ‫)‪Ip(x‬‬

‫مدول برشی ماده استفادهشده‬ ‫)‪G(x‬‬

‫ممان اینرسی جرمی دیسک حول محور میله‬ ‫‪J0‬‬

‫طول میله‬ ‫‪l‬‬

‫سفتی فنر پیچشی‬ ‫‪kt‬‬

‫زمان‬ ‫‪t‬‬

‫قسمت زمانی جواب مسئله‬ ‫)‪q(t‬‬

‫گشتاور پیچشی‬ ‫‪Mt‬‬

‫انرژی پتانسیل‬ ‫)‪V(x‬‬

‫انرژی جنبشی‬ ‫)‪T(x‬‬

‫کار نیرو (گشتاور) ناپایستار‬ ‫‪wnc‬‬

‫ضرایب توابع حدس در روش ریلی‪ -‬ریتز‬ ‫‪ai‬‬

‫اپراتور دیفرانسیلی خطی برای شرایط مرزی‬ ‫‪Bi‬‬

‫اپراتور دیفرانسیلی خطی برای شرایط مرزی (مربوط به جرم)‬ ‫‪Ci‬‬

‫اپراتور دیفرانسیلی هموژن برای معادله حاکم (اپراتور سفتی)‬ ‫‪L‬‬

‫اپراتور دیفرانسیلی هموژن برای معادله حاکم (اپراتور جرم)‬ ‫‪M‬‬

‫ضریب ریلی‬ ‫‪R‬‬

‫ه‬
 ‫فهرست عالئم‬

‫میرایی‬ ‫‪C‬‬

‫عالئم یوناني‬

‫چگالی ماده استفادهشده‬ ‫‪ρ‬‬

‫فرکانس طبیعی‬ ‫‪ωn‬‬

‫تابع شکل مود‬ ‫)‪Θ(x‬‬

‫تابع شکل مود تقریبی‬ ‫)‪Θ(n)(x‬‬

‫تابع حدس در روش ریلی‪ -‬ریتز‬ ‫)‪Φi(x‬‬

‫تابع زاویه پیچش‬ ‫)‪θ(x,t‬‬

‫فرکانس گشتاور پیچشی‬ ‫‪ω‬‬

‫یکاها (اصلي)‬

‫متر (طول)‬ ‫‪m‬‬

‫رادیان (زاویه)‬ ‫‪rad‬‬

‫کیلوگرم (جرم)‬ ‫‪Kg‬‬

‫نیوتون (نیرو)‬ ‫‪N‬‬

‫ثانیه (زمان)‬ ‫‪sec‬‬

‫پاسکال (تنش‪ ،‬مدول برشی)‬ ‫‪Pa‬‬

‫و‬
 ‫فصل اول‪ :‬مقدمه‬

‫فصل اول‬
‫مقدمه‬

‫‪1‬‬
 ‫فصل اول‪ :‬مقدمه‬

‫مقدمه‬

‫در دنیای پیرامون‪ ،‬سامانههای مکانیکی همواره تحت بارهای ارتعاشی و دینامیکی با فرکانسهای متفاوت‬
‫میباشند‪ .‬این سامانهها باید به گونهای طراحی و ساخته شوند که تا حد امکان با توجه به شرایط محیطی‬
‫و نیرویی‪ ،‬از محدوده فرکانس تشدید دور باشند و از هرگونه خرابی و آسیب جانی و مالی جلوگیری به‬
‫عمل آید‪ .‬انجام آنالیز مودال و بررسی پاسخ ارتعاشی سیستم‪ ،‬نقش بسیار مهمی در بهبود عملکرد‪،‬‬
‫پیشبینی رفتار و ایمنی آنها ایفا میکند؛ چراکه میدانیم نوسانها در محدوده فرکانس طبیعی سیستم‪،‬‬
‫موجب افزایش دامنه حرکت نوسانی و در نتیجه سبب خرابی و از همپاشیدگی سامانه میشود‪.‬‬

‫یکی از هندسه هایی که استفاده زیادی در صنعت دارد‪ ،‬شفت و میله است که در کاربردهای مختلف‬
‫تحت بارهای دینامیکی و استاتیکی متفاوتی میباشد؛ بنابراین بررسی پاسخ ارتعاشات و شکلهای مود‬
‫پیچشی آن‪ ،‬در طراحی سیستمهای مربوطه برای افزایش طول عمر‪ ،‬بسیار کمککننده است‪.‬‬

‫در این پروژه معادالت و پاسخ ارتعاشی پیچشی یک میله با سطح مقطع غیر یکنواخت‪ ،‬بررسی میشود‬
‫که در یک مرز گیردار و در مرز دیگر داری دیسک و فنر پیچشی است‪ .‬در ادامه ابتدا به شرح مسئله‪ ،‬به‬
‫دست آوردن معادله حاکم و حل آن و در آخر ارائه نتایج و مقایسه با حل عددی در یک نرمافزار اجزا‬
‫محدود‪ ،‬پرداخته میشود‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫فصل دوم‪ :‬مدلسازی‬

‫فصل دوم‬
‫مدلسازی‬

‫‪3‬‬
 ‫فصل دوم‪ :‬مدلسازی‬

‫‪ -1-2‬شرح مسئله و به دست آوردن معادله حاکم‬

‫همانگونه که در شکل‪ 1‬مشاهده میگردد‪ ،‬یک میله با سطح مقطع متغیر که فرض میشود شعاع آن به‬
‫صورت خطی تغییر کند‪ ،‬تحت یک گشتاور پیچشی قرار دارد‪ .‬سمت چپ آن همه درجات آزادی محدود‬
‫شدهاست و در سمت راست یک دیسک و فنر پیچشی به شفت متصل گردیدهاست‪.‬‬

‫)‪Mt =Tsin(ωt‬‬
‫‪θ‬‬
‫‪x‬‬

‫‪r1‬‬ ‫)‪r(x‬‬ ‫‪r2‬‬

‫𝑙‬
‫‪J0‬‬

‫شکل ‪ 1‬هندسه‪ ،‬شرایط نیرویي و مرزی مسئله‬

‫‪𝑟2 − 𝑟1‬‬
‫= ) 𝑥( 𝑟‬ ‫‪𝑥 + 𝑟1‬‬
‫𝑙‬
‫حال با استفاده از روش همیلتون‪ ،‬معادله و شرایط مرزی حاکم حاصل میشود‪ .‬ابتدا انرژی جنبشی و‬
‫پتانسیل سیستم و کار نیرو (گشتاور) ناپایستار باید نوشته شود‪.‬‬
‫𝑙‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫) 𝑡 ‪𝜌(𝑥)𝐼𝑝 (𝑥) 𝜕𝜃(𝑥,‬‬ ‫‪1‬‬ ‫) 𝑡 ‪𝜕𝜃(𝑙,‬‬
‫∫ = ) 𝑥( 𝑇‬ ‫(‬ ‫( ‪) 𝑑𝑥 + 𝐽0‬‬ ‫)‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫‪2‬‬ ‫𝑡𝜕‬

‫𝑙‬ ‫‪2‬‬
‫) 𝑡 ‪𝐺 (𝑥)𝐼𝑝 (𝑥) 𝜕𝜃(𝑥,‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫∫ = ) 𝑥( 𝑉‬ ‫(‬ ‫)) 𝑡 ‪) 𝑑𝑥 + 𝑘𝑡 (𝜃(𝑙,‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫𝑥𝜕‬ ‫‪2‬‬

‫𝑙‬
‫𝑥𝑑) 𝑡 ‪𝑤𝑛𝑐 = ∫ 𝑀𝑡 (𝑡 ) 𝜃(𝑥,‬‬
‫‪0‬‬

‫‪4‬‬
 ‫فصل دوم‪ :‬مدلسازی‬

‫حاال باید از حساب تغییرات استفاده شود‪.‬‬

‫𝑙‬
‫𝜃𝜕‬ ‫𝜃𝜕‬ ‫) 𝑡 ‪𝜕𝜃(𝑙,‬‬ ‫) 𝑡 ‪𝜕𝜃 (𝑙,‬‬
‫‪𝛿𝑇 = ∫ 𝜌. 𝐼𝑝 .‬‬ ‫‪. 𝛿 ( ) 𝑑𝑥 + 𝐽0 .‬‬ ‫(𝛿‪.‬‬ ‫)‬
‫‪0‬‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬
‫𝑙‬
‫𝜕 𝜃𝜕‬ ‫𝜕 ) 𝑡 ‪𝜕𝜃 (𝑙,‬‬
‫‪= ∫ 𝜌. 𝐼𝑝 .‬‬ ‫‪. (𝛿𝜃) 𝑑𝑥 + 𝐽0 .‬‬ ‫)) 𝑡 ‪. (𝛿𝜃(𝑙,‬‬
‫‪0‬‬ ‫𝑡𝜕 𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬

‫𝑙‬
‫𝜃𝜕‬ ‫𝜃𝜕‬
‫‪𝛿𝑉 = ∫ 𝐺. 𝐼𝑝 .‬‬ ‫) 𝑡 ‪. 𝛿 ( ) 𝑑𝑥 + 𝑘𝑡 . 𝜃(𝑙, 𝑡 ). 𝛿𝜃 (𝑙,‬‬
‫‪0‬‬ ‫𝑥𝜕‬ ‫𝑥𝜕‬
‫𝑙‬
‫𝜕 𝜃𝜕‬
‫‪= ∫ 𝐺. 𝐼𝑝 .‬‬ ‫) 𝑡 ‪. (𝛿𝜃) 𝑑𝑥 + 𝑘𝑡 . 𝜃(𝑙, 𝑡 ). 𝛿𝜃 (𝑙,‬‬
‫‪0‬‬ ‫𝑥𝜕 𝑥𝜕‬

‫‪u‬‬ ‫‪dv‬‬
‫با انتگرالگیری جزءبهجزء داریم‪:‬‬
‫𝑙‬
‫)𝑡 ‪𝜕𝜃(𝑥,‬‬ ‫𝑙‬ ‫𝜕‬ ‫)𝑡 ‪𝜕𝜃(𝑥,‬‬
‫)𝑥( 𝑝𝐼)𝑥(𝐺 = 𝑉𝛿‬ ‫∫ ‪𝛿𝜃(𝑥, 𝑡) | −‬‬ ‫)𝑥( 𝑝𝐼)𝑥(𝐺(‬ ‫𝑥𝑑 )𝑡 ‪) 𝛿𝜃(𝑥,‬‬
‫𝑥𝜕‬ ‫‪0‬‬ ‫𝑥𝜕 ‪0‬‬ ‫𝑥𝜕‬
‫رابطه (‪)1‬‬
‫)𝑡 ‪+𝑘𝑡 . 𝜃(𝑙, 𝑡). 𝛿𝜃(𝑙,‬‬

‫𝑙‬
‫𝑥𝑑) 𝑡 ‪𝛿𝑤𝑛𝑐 = ∫ 𝑀𝑡 (𝑡) 𝛿𝜃 (𝑥,‬‬ ‫رابطه (‪)2‬‬
‫‪0‬‬

‫‪𝑡2‬‬ ‫‪𝑡2‬‬ ‫𝑙‬

‫𝜕 𝜃𝜕‬ ‫𝜕 ) 𝑡 ‪𝜕𝜃 (𝑙,‬‬
‫‪∫ 𝛿𝑇 𝑑𝑡 = ∫ {∫ 𝜌. 𝐼𝑝 .‬‬ ‫‪. (𝛿𝜃) 𝑑𝑥 + 𝐽0 .‬‬ ‫𝑡𝑑 })) 𝑡 ‪. (𝛿𝜃(𝑙,‬‬
‫‪𝑡1‬‬ ‫‪𝑡1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝑡𝜕 𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬
‫𝑙‬ ‫‪𝑡2‬‬ ‫‪𝑡2‬‬
‫𝜕 𝜃𝜕‬ ‫𝜕 ) 𝑡 ‪𝜕𝜃(𝑙,‬‬
‫‪= ∫ {∫ 𝜌. 𝐼𝑝 .‬‬ ‫‪. (𝛿𝜃) 𝑑𝑡 } 𝑑𝑥 + ∫ 𝐽0 .‬‬ ‫𝑡𝑑 )) 𝑡 ‪. (𝛿𝜃(𝑙,‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪𝑡1‬‬ ‫𝑡𝜕 𝑡𝜕‬ ‫‪𝑡1‬‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬

‫‪u‬‬ ‫‪dv‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪dv‬‬

‫‪5‬‬
 ‫فصل دوم‪ :‬مدلسازی‬

‫دوباره با انتگرالگیری جزءبهجزء داریم‪:‬‬

‫𝑙‬ ‫‪𝑡2‬‬
‫) 𝑡 ‪𝜕𝜃(𝑥,‬‬ ‫‪𝑡2‬‬ ‫) 𝑡 ‪𝜕 2 𝜃 (𝑥,‬‬
‫)𝑥( 𝑝𝐼)𝑥(𝜌{ ∫ =‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫‪𝛿𝜃 𝑥, 𝑡 | − ∫ 𝜌 𝑥 𝐼𝑝 𝑥 . 𝛿𝜃 𝑥, 𝑡 .‬‬ ‫𝑥𝑑 }𝑡𝑑‬
‫‪0‬‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫‪𝑡1‬‬ ‫‪𝑡1‬‬ ‫‪𝜕𝑡 2‬‬
‫‪𝑡2‬‬
‫) 𝑡 ‪𝜕𝜃(𝑙,‬‬ ‫‪𝑡2‬‬ ‫) 𝑡 ‪𝜕 2 𝜃(𝑙,‬‬
‫‪+ 𝐽0‬‬ ‫‪. 𝛿𝜃(𝑙, 𝑡 ) | − ∫ 𝐽0‬‬ ‫𝑡𝑑 ) 𝑡 ‪. 𝛿𝜃 (𝑙,‬‬
‫𝑡𝜕‬ ‫‪𝑡1‬‬ ‫‪𝑡1‬‬ ‫‪𝜕𝑡 2‬‬

‫از آنجایی که در ‪ t1‬و ‪: δθ(x,t) = 0 ، t2‬‬

‫‪𝑡2‬‬ ‫‪𝑡2‬‬ ‫𝑙‬

‫)𝑡 ‪𝜕 2 𝜃(𝑥,‬‬ ‫)𝑡 ‪𝜕 2 𝜃(𝑙,‬‬ ‫رابطه (‪)3‬‬
‫‪∫ 𝛿𝑇 𝑑𝑡 = − ∫ {∫ 𝜌(𝑥)𝐼𝑝 (𝑥). 𝛿𝜃(𝑥, 𝑡).‬‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫‪+‬‬ ‫𝐽‬‫‪0‬‬ ‫𝑡𝑑 })𝑡 ‪. 𝛿𝜃(𝑙,‬‬
‫‪𝑡1‬‬ ‫‪𝑡1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪𝜕𝑡 2‬‬ ‫‪𝜕𝑡 2‬‬

‫با استفاده از اصل همیلتون‪:‬‬

‫‪2‬‬ ‫𝑡‬
‫‪∫𝑡1 𝛿𝑇 − 𝛿𝑉 + 𝛿𝑤𝑛𝑐 𝑑𝑡 = 0 ; @ 𝑡 = 𝑡1 , 𝑡2 → 𝛿𝜃(𝑥, 𝑡 ) = 0‬‬ ‫رابطه (‪)4‬‬

‫با گذاشتن رابطه (‪ )1‬و (‪ )2‬و (‪ )3‬در رابطه (‪ )4‬داریم‪:‬‬

‫‪𝑡2‬‬ ‫𝑙‬
‫𝜃𝜕‬ ‫𝜃 ‪𝜕2‬‬ ‫𝜃𝜕‬ ‫𝜕 𝜃‪𝜕2‬‬ ‫𝜃𝜕‬
‫𝑝𝐼𝐺‪∫ {[(−‬‬ ‫𝑝𝐼𝐺( ‪− 𝑘𝑡 𝜃 − 𝐽0 2 ) 𝛿𝜃 | +‬‬ ‫‪+ 𝑘𝑡 𝜃) 𝛿𝜃 | ] + [∫ (−𝜌𝐼𝑝 2 + (𝐺𝐼𝑝 ) + 𝑀𝑡 ) 𝛿𝜃 𝑑𝑥]} 𝑑𝑡 = 0‬‬
‫‪𝑡1‬‬ ‫𝑥𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫𝑙‬ ‫𝑥𝜕‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫𝑥𝜕‬ ‫𝑥𝜕‬

‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬

‫)‪ δθ(x,t‬مقدار دلخواه غیر صفر دارد و )‪ δθ(0,t‬و )‪ δθ(l,t‬میتوانند صفر بشوند یا نشوند‪ .‬بنابراین معادله‬
‫حاکم بر سیستم با قرار دادن ‪ C = 0‬به صورت زیر حاصل میگردد‪:‬‬

‫𝜕 ) 𝑡 ‪𝜕 2 𝜃(𝑥,‬‬ ‫) 𝑡 ‪𝜕𝜃(𝑥,‬‬
‫)𝑥( 𝑝𝐼)𝑥(𝜌‬ ‫‪−‬‬ ‫𝐺(‬ ‫(‬ ‫𝑥‬ ‫)‬ ‫𝐼‬‫𝑝‬ ‫(‬ ‫𝑥‬ ‫)‬ ‫𝑙 < 𝑥 < ‪) − 𝑀𝑡 (𝑡 ) = 0 ; 0‬‬
‫‪𝜕𝑡 2‬‬ ‫𝑥𝜕‬ ‫𝑥𝜕‬ ‫رابطه (‪)5‬‬
‫𝜋‬ ‫‪𝑟2 − 𝑟1‬‬
‫{‬ ‫= )𝑥(𝑟 ; ‪𝑀𝑡 (𝑡 ) = 𝑇 sin 𝜔𝑡 , 𝐼𝑝 (𝑥) = 𝑟(𝑥)2‬‬ ‫‪𝑥 + 𝑟1‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑙‬

‫با صفر قراردادن ‪ A‬و ‪ B‬داریم‪:‬‬

‫𝑒𝑡𝑐 𝑟𝑜 ‪𝛿𝜃(𝑥, 𝑡 ) = 0 → 𝜃(𝑥, 𝑡 ) = 0‬‬

‫{‬ ‫)𝑡‪𝜕𝜃(𝑥,‬‬ ‫‪@𝑥 = 0‬‬
‫)𝑥( 𝑝𝐼)𝑥( 𝐺‬ ‫‪+ 𝑘𝑡 𝜃(𝑥, 𝑡 ) = 0‬‬
‫𝑥𝜕‬

‫‪6‬‬
 ‫فصل دوم‪ :‬مدلسازی‬

‫𝑒𝑡𝑐 𝑟𝑜 ‪𝛿𝜃 (𝑥, 𝑡 ) = 0 → 𝜃(𝑥, 𝑡 ) = 0‬‬

‫{‬ ‫)𝑡‪𝜕𝜃(𝑥,‬‬ ‫)𝑡‪𝜕2 𝜃(𝑥,‬‬ ‫𝑙 = 𝑥@‬
‫)𝑥( 𝑝𝐼)𝑥( 𝐺‪−‬‬ ‫‪− 𝑘𝑡 𝜃(𝑥, 𝑡 ) − 𝐽0‬‬ ‫‪=0‬‬
‫𝑥𝜕‬ ‫‪𝜕𝑡 2‬‬

‫که با توجه به هندسه و المانهای سیستم شرایط مرزی به صورت زیر است‪:‬‬

‫𝑒𝑡𝑐 𝑟𝑜 ‪𝛿𝜃 (𝑥, 𝑡 ) = 0 @𝑥 = 0 → 𝜃(0, 𝑡 ) = 0‬‬ ‫رابطه (‪)6‬‬

‫{‬ ‫) 𝑡 ‪𝜕𝜃(𝑥,‬‬ ‫) 𝑡 ‪𝜕 2 𝜃(𝑥,‬‬
‫)𝑥( 𝑝𝐼𝐺 ‪𝑘𝑡 𝜃(𝑥, 𝑡 ) +‬‬ ‫‪= −𝐽0‬‬ ‫𝑙 = 𝑥@‬ ‫رابطه (‪)7‬‬
‫𝑥𝜕‬ ‫‪𝜕𝑡 2‬‬

‫‪7‬‬
 ‫فصل سوم‪ :‬خودهمراهی و مثبت معین بودن‬

‫فصل سوم‬
‫خودهمراهي‪ ،‬مثبت معین بودن و تعامد‬

‫‪8‬‬
 ‫فصل سوم‪ :‬خودهمراهی و مثبت معین بودن‬

‫‪ -1-3‬خودهمراهي‬

‫در سیستمهای دینامیکی‪ ،‬مفهومی تحت عنوان خودهمراهی وجود دارد‪ .‬از نظر فیزیکی یک سیستم‬
‫خودهمراه‪ ،‬کانسرواتیو‪ 1‬و دارای تقارن ذاتی است که به عنوان بیانی از نتیجه تئوری بتی‪ -‬مکسول‪ 2‬نیز‬
‫محسوب میشود‪ .‬در تئوری مکسول بیان میگردد که اگر دو گروه نیرو به یک سازه االستیک خطی وارد‬
‫شود‪ ،‬اندازه کار گروه نیروی اول در جابهجایی حاصل از گروه نیروی دوم‪ ،‬برابر است با اندازه کار گروه‬
‫نیروی دوم در جابهجایی حاصل از گروه نیروی اول‪.‬‬

‫از نظر ریاضی سیستمی خود همراه است که همه اپراتورهای دیفرانسیلی که معادالت سیستم از آن‬
‫حاصل میشود‪ ،‬خودهمراه باشند‪ .‬اپراتوری خودهمراه است که رابطه زیر برای آن برقرار باشد‪:‬‬

‫> 𝑢𝐿 ‪< 𝑢, 𝐿𝑣 > = < 𝑣,‬‬

‫درواقع‪:‬‬
‫𝑝‬ ‫𝑝‬ ‫رابطه (‪)8‬‬
‫𝑆𝑑 𝑢 𝑖𝐵𝑣 𝑆∫ ‪∫𝐷 𝑢𝐿𝑣 𝑑𝐷 + ∑𝑖=𝑘+1 ∫𝑆 𝑢𝐵𝑖 𝑣 𝑑𝑆 = ∫𝐷 𝑣𝐿𝑢 𝑑𝐷 + ∑𝑖=𝑘+1‬‬

‫𝑝‬ ‫𝑝‬ ‫رابطه (‪)9‬‬

‫𝑆𝑑 𝑢 𝑖𝐶𝑣 𝑆∫ ‪∫𝐷 𝑢𝑀𝑣 𝑑𝐷 + ∑𝑖=𝑘+1 ∫𝑆 𝑢𝐶𝑖 𝑣 𝑑𝑆 = ∫𝐷 𝑣𝑀𝑢 𝑑𝐷 + ∑𝑖=𝑘+1‬‬

‫که ‪ v‬و ‪ u‬دو تابعاند که باید شرایط مرزی را ارضا کنند و ‪ L‬و ‪ M‬اپراتور دیفرانسیلی سیستم است‪ D .‬نیز‬
‫دامنه مسئله و ‪ S‬مرز دامنه است‪.‬‬

‫با توجه به رابطه (‪ )6( ،)5‬و (‪ )7‬اپراتورهای این مسئله به صورت زیر است‪:‬‬
‫𝑑‬ ‫𝑑‬
‫‪𝑀 = 𝜌𝐼𝑝 (𝑥) ; 𝑞 = 0 , 𝐿 = −‬‬ ‫)𝑥( 𝑝𝐼𝐺(‬ ‫‪) ;𝑝 = 1‬‬
‫𝑥𝑑‬ ‫𝑥𝑑‬

‫‪𝐵1 = 1 , 𝐶1 = 0 @𝑥 = 0 ; 𝑘 = 1‬‬
‫{‬ ‫𝑑‬
‫)𝑥( 𝑝𝐼𝐺 = ‪𝐵1‬‬ ‫‪+ 𝑘𝑡 , 𝐶1 = 𝐽0 @𝑥 = 𝑙 ; 𝑘 = 0‬‬
‫𝑥𝑑‬

‫‪1‬‬ ‫‪Conservative‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪Betti-Maxwell Theorem‬‬

‫‪9‬‬
 ‫فصل سوم‪ :‬خودهمراهی و مثبت معین بودن‬

‫برای اپراتور ‪ M‬و با توجه به رابطه (‪ )9‬داریم‪:‬‬

‫𝑙‬ ‫𝑙‬
‫| 𝑣 ‪∫0 𝑢𝜌𝐼𝑝 (𝑥)𝑣 𝑑𝑥 + 𝑢𝐽0‬‬ ‫| 𝑢 ‪= ∫0 𝑣𝜌𝐼𝑝 (𝑥)𝑢 𝑑𝑥 + 𝑣𝐽0‬‬
‫𝑙‬ ‫𝑙‬
‫همانطور که مالحظه میشود ‪ v,u‬قابل جابهجایی هستند و در نتیجه ‪ M‬خودهمراه است‪.‬‬

‫برای اپراتور ‪ L‬و با توجه به رابطه (‪ )8‬داریم‪:‬‬

‫‪0‬‬
‫𝑙‬ ‫𝑑‬ ‫𝑣𝑑‬ ‫𝑣𝑑‬ ‫𝑣𝑑‬
‫𝑢 ‪− ∫0‬‬ ‫𝑝𝐼𝐺(‬ ‫| 𝑣𝑢 ‪) 𝑑𝑥 +‬‬ ‫𝑝𝐼𝐺( ‪+ 𝑢.‬‬ ‫| )𝑣 𝑡𝑘 ‪+‬‬ ‫𝑝𝐼𝐺𝑢‪= −‬‬ ‫|‬ ‫‪+‬‬
‫𝑥𝑑‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫‪0‬‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫𝑙‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫𝑙‬
‫𝑣𝑑‬ ‫𝑢𝑑 𝑙‬ ‫𝑣𝑑‬ ‫𝑣𝑑‬
‫𝑝𝐼𝐺𝑢‪+‬‬ ‫|‬ ‫‪+ ∫0‬‬ ‫𝑝𝐼𝐺‬ ‫𝑝𝐼𝐺𝑢 ‪𝑑𝑥 +‬‬ ‫|‬ ‫) 𝑙( 𝑣) 𝑙( 𝑢 𝑡 𝑘 ‪+‬‬
‫‪0‬‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫‪0‬‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫𝑙‬
‫𝑙‬ ‫𝑣𝑑 𝑢𝑑‬
‫𝑝𝐼𝐺 ‪= ∫0‬‬ ‫)𝑙( 𝑣)𝑙(𝑢 𝑡𝑘 ‪𝑑𝑥 +‬‬
‫𝑥𝑑 𝑥𝑑‬

‫مشاهده میگردد که تقارن وجود دارد و ‪ u,v‬قابل جابهجایی هستند‪ ،‬در نتیجه ‪ L‬خودهمراه است‪ .‬چون‬
‫هم ‪ L‬و هم ‪ M‬خودهمراه شد‪ ،‬پس کل سیستم خودهمراه است‪.‬‬

‫‪ -2-3‬مثبت معین بودن‬

‫اگر برای هر تابع ‪ u‬رابطه (‪ )10‬برقرار و حالت تساوی فقط در صورتی که ‪ u=0‬برقرار باشد‪ ،‬اپراتور ‪ L‬مثبت‬
‫معین است‪:‬‬
‫𝑝‬ ‫رابطه (‪)10‬‬
‫‪∫𝐷 𝑢𝐿𝑢 𝑑𝐷 + ∑𝑖=𝑘+1 ∫𝑆 𝑢𝐵𝑖 𝑢 𝑑𝑆 ≥ 0‬‬

‫از اثبات خودهمراهی داریم‪:‬‬

‫𝑙‬ ‫𝑢𝑑 𝑢𝑑‬ ‫𝑙‬ ‫‪𝑑𝑢 2‬‬

‫‪∫0 𝐺𝐼𝑝 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 + 𝑘𝑡 𝑢(𝑙)𝑢(𝑙) = ∫0 𝐺𝐼𝑝 (𝑑𝑥 ) 𝑑𝑥 + 𝑘𝑡 𝑢2 (𝑙) ≥ 0‬‬

‫رابطه فوق برقرار است و فقط درصورت ‪ u=0‬حالت تساوی برقرار میشود‪ .‬پس ‪ L‬مثبت معین است‪.‬‬

‫به طور مشابه برای ‪ M‬داریم‪:‬‬

‫𝑙‬ ‫𝑙‬
‫| 𝑢 ‪∫0 𝑢𝜌𝐼𝑝 (𝑥)𝑢 𝑑𝑥 + 𝑢𝐽0‬‬ ‫‪= ∫0 𝜌𝐼𝑝 (𝑥)𝑢2 𝑑𝑥 + 𝐽0 𝑢2 (𝑙) ≥ 0‬‬
‫𝑙‬
‫رابطه فوق برقرار است و فقط درصورت ‪ u=0‬حالت تساوی برقرار میشود‪ .‬پس ‪ M‬نیز مثبت معین است‪.‬‬
‫در نتیجه کل سیستم مثبت معین است‪.‬‬

‫‪10‬‬
 ‫فصل سوم‪ :‬خودهمراهی و مثبت معین بودن‬

‫‪ -3-3‬تعامد‬

‫میدانیم که توابع ویژه یک سیستم خودهمراه متعامدند و پایههای یک فضای تابعی را تشکیل میدهند‪.‬‬
‫در فصل بعد با به دست آوردن توابع مود سیستم‪ ،‬این موضوع بررسی میشود‪.‬‬

‫‪11‬‬
 ‫فصل چهارم‪ :‬حل نیمه تحلیلی‬

‫فصل چهارم‬
‫حل نیمه تحلیلي‬

‫‪12‬‬
 ‫فصل چهارم‪ :‬حل نیمه تحلیلی‬

‫‪1‬‬
‫‪ -1-4‬روش ریلي‪ -‬ریتز‬

‫با این روش میتوان حل یک مسئله مقدار مرزی را تقریب زد‪ .‬به این صورت که تابع ویژه را به صورت‬
‫ترکیبی از چندین توابع حدس‪ ،2‬تخمین زده میشود که ضرایب آن باید به گونهای انتخاب شوند که حاصل‬
‫کمینه شود‪.‬‬

‫)𝑥( 𝑖‪Θ(𝑛) (𝑥) = ∑𝑛𝑖=1 𝑎𝑖 Φ‬‬

‫برای محاسبه ‪ ai‬ها باید ضریب ریلی کمینه شود‪.‬‬

‫𝑅𝜕‬ ‫𝑁𝜕‬ ‫𝐷𝜕‬ ‫𝑥𝑎𝑚𝑉 = 𝑁‬

‫→ ‪𝛿𝑅 = 0‬‬ ‫→‪=0‬‬ ‫)𝑛(𝜆 =‬ ‫{ ‪; 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 ,‬‬
‫𝑖𝑎𝜕‬ ‫𝑖𝑎𝜕‬ ‫𝑖𝑎𝜕‬ ‫𝑥𝑎𝑚𝑇 = 𝐷‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫)𝑥( )𝑛(‪𝑙 𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝑑Θ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑁 = 𝑉𝑚𝑎𝑥 = ∫0‬‬ ‫(‬ ‫𝑗𝑎 𝑖𝑎 𝑗𝑖𝑘 ‪) 𝑑𝑥 + 𝑘𝑡 (Θ(𝑛) (𝑙)) = ∑𝑛𝑖=1 ∑𝑛𝑗=1‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫)𝑥( 𝑝𝐼𝜌 𝑙‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪𝐷 = 𝑇𝑚𝑎𝑥 = ∫0‬‬ ‫𝑗𝑎 𝑖𝑎 𝑗𝑖𝑚 ‪(Θ(𝑛) (𝑥)) 𝑑𝑥 + 𝐽0 (Θ(𝑛) (𝑙)) = ∑𝑛𝑖=1 ∑𝑛𝑗=1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫که ‪ mij‬و ‪ kij‬به صورت زیر محاسبه میشوند‪:‬‬

‫𝑙‬ ‫)𝑥( 𝑗‪𝑑Φ𝑖 (𝑥) 𝑑Φ‬‬ ‫رابطه‬
‫)𝑥( 𝑝𝐼𝐺 ‪[𝐾](𝑛) = 𝑘𝑖𝑗 = ∫0‬‬ ‫𝑛 ‪𝑑𝑥 + 𝑘𝑡 Φ𝑖 (𝑙)Φ𝑗 (𝑙) ; 𝑖, 𝑗 = 1,2, … ,‬‬
‫𝑥𝑑‬ ‫𝑥𝑑‬
‫(‪)11‬‬
‫𝑙‬
‫𝑛 ‪[𝑀](𝑛) = 𝑚𝑖𝑗 = ∫0 𝜌𝐼𝑝 (𝑥)Φ𝑖 (𝑥)Φ𝑗 (𝑥) 𝑑𝑥 + 𝐽0 Φ𝑖 (𝑙)Φ𝑗 (𝑙) ; 𝑖, 𝑗 = 1,2, … ,‬‬ ‫رابطه‬
‫(‪)12‬‬

‫با حل مسئله مقدار ویژه زیر فرکانسهای طبیعی تقریبی و ضرایب ‪ ai‬حاصل میشود‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫) )𝑛(𝑛𝜔( = )𝑛(𝜆 ; )𝑛(𝑎 𝑛] 𝑀[ )𝑛(𝜆 = )𝑛(𝑎 )𝑛(]𝐾[‬ ‫رابطه (‪)13‬‬

‫در این روش تابع )‪ Φi(x‬که حدس زده میشود‪ ،‬باید شرایط مرزی هندسی را ارضا کند‪ .‬هرچه قدر تابع‬
‫حدس زده شده به تابع شکل مود نزدیکتر باشد‪ ،‬نتایج دقیقتر است‪ .‬برای مسئله حاضر تابع زیر حدس‬
‫زده شد‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪Rayleigh-Ritz Method‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪Trial Function‬‬

‫‪13‬‬
 ‫فصل چهارم‪ :‬حل نیمه تحلیلی‬

‫𝑥𝜋𝑖‬
‫‪Φ𝑖 (𝑥) = sin‬‬ ‫‪→ Φ 𝑖 (0) = 0‬‬
‫𝑙‪2‬‬
‫کد متلب مربوطه برای محاسبه فرکانس طبیعی و شکل مود به روش ریلی‪ -‬ریتز در پیوست آورده شدهاست‪.‬‬

‫در ادامه با فرضیات زیر و در نظرگرفتن جنس آلومینیوم مسئله حل میشود‪:‬‬

‫)‪r1 = 0.05 (m) , r2 = 0.025 (m) , kt = 10000 (N.m/rad) , l = 0.5 (m) , J0 = 0.2 (Kg.m2‬‬
‫)‪G = 2.67e10 (Pa) , ρ = 2770 (Kg/m3‬‬
‫چهار فرکانس طبیعی و شکل مود اول به صورت زیر است‪:‬‬

‫→ )𝑧𝐻( ‪𝜔𝑛1 = 782 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑐 ) = 124.4‬‬

‫)‪(4‬‬
‫∗ ‪Θ1 (𝑥) = 1.131 ∗ sin(9.425 ∗ 𝑥) + 3.365 ∗ sin(3.142 ∗ 𝑥) − 2.737‬‬
‫)𝑥 ∗ ‪sin(6.283 ∗ 𝑥) − 0.2413 ∗ sin(12.57‬‬

‫→ )𝑧𝐻( ‪𝜔𝑛2 = 20434 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑐 ) = 3252.1‬‬

‫)‪(4‬‬
‫∗ ‪Θ2 (𝑥) = 17.33 ∗ sin(9.425 ∗ 𝑥) + 17.39 ∗ sin(3.142 ∗ 𝑥) − 46.1‬‬
‫)𝑥 ∗ ‪sin(6.283 ∗ 𝑥) − 1.303 ∗ sin(12.57‬‬

‫→ )𝑧𝐻( ‪𝜔𝑛3 = 39591 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑐 ) = 6301.1‬‬

‫)‪(4‬‬
‫∗ ‪Θ3 (𝑥) = 95.2 ∗ sin(9.425 ∗ 𝑥) + 95.23 ∗ sin(3.142 ∗ 𝑥) − 135.0‬‬
‫)𝑥 ∗ ‪sin(6.283 ∗ 𝑥) − 13.19 ∗ sin(12.57‬‬

‫→ )𝑧𝐻( ‪𝜔𝑛4 = 59576 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑐 ) = 6301.1‬‬

‫)‪(4‬‬
‫∗ ‪Θ4 (𝑥) = 517.9 ∗ sin(6.283 ∗ 𝑥) − 380.4 ∗ sin(3.142 ∗ 𝑥) − 380.3‬‬
‫)𝑥 ∗ ‪sin(9.425 ∗ 𝑥) + 140.9 ∗ sin(12.57‬‬
‫در شکل ‪ ،2‬چهار شکل مود اول رسم شدهاست‪.‬‬

‫‪14‬‬
 ‫فصل چهارم‪ :‬حل نیمه تحلیلی‬

‫شکل ‪ 2‬چهار شکل مود ابتدایي ترسیم شده در متلب‬

‫‪ -2-4‬بررسي تعامد مودها‬

‫روابط تعامد به صورت زیر است‪:‬‬

‫𝑝‬ ‫رابطه (‪)13‬‬

‫𝑛 ‪∫𝐷 𝑤𝑟 𝐿𝑤𝑠 𝑑𝐷 + ∑𝑖=𝑘+1 ∫𝑆 𝑤𝑟 𝐵𝑖 𝑤𝑠 𝑑𝑆 = 0 ; 𝜆𝑠 ≠ 𝜆𝑟 , 𝑛, 𝑠 = 1,2, … ,‬‬

‫𝑝‬ ‫رابطه (‪)14‬‬

‫𝑛 ‪∫𝐷 𝑤𝑟 𝑀𝑤𝑠 𝑑𝐷 + ∑𝑖=𝑘+1 ∫𝑆 𝑤𝑟 𝐶𝑖 𝑤𝑠 𝑑𝑆 = 0 ; 𝜆𝑠 ≠ 𝜆𝑟 , 𝑛, 𝑠 = 1,2, … ,‬‬

‫‪15‬‬
 ‫فصل چهارم‪ :‬حل نیمه تحلیلی‬

‫𝑝‬ ‫رابطه (‪)15‬‬

‫𝑛 ‪∫𝐷 𝑤𝑠 𝐿𝑤𝑠 𝑑𝐷 + ∑𝑖=𝑘+1 ∫𝑆 𝑤𝑠 𝐵𝑖 𝑤𝑠 𝑑𝑆 = 𝜆𝑠 ; 𝑠 = 1,2, … ,‬‬

‫𝑝‬ ‫رابطه (‪)16‬‬

‫𝑛 ‪∫𝐷 𝑤𝑠 𝑀𝑤𝑠 𝑑𝐷 + ∑𝑖=𝑘+1 ∫𝑆 𝑤𝑠 𝐶𝑖 𝑤𝑠 𝑑𝑆 = 1 ; 𝑠 = 1,2, … ,‬‬

‫کد متلب مربوطه در پیوست آورده شدهاست‪ .‬روابط (‪ )13‬تا (‪ )16‬برای مودهای اول و دوم (‪ s = 1‬و‬
‫‪ )r = 2‬به ترتیب با متغیرهای ‪ orth4, orth3, orth2, orth1‬محاسبه شدهاست‪ .‬داریم‪:‬‬

‫‪𝑜𝑟𝑡ℎ1 = 1.2444 × 10−4 ≅ 0‬‬

‫‪𝑜𝑟𝑡ℎ2 = 4.4124 × 10−11 ≅ 0‬‬
‫‪𝑜𝑟𝑡ℎ3 = 6.1130 × 105 ≅ ω12 = 7822 = 611524‬‬
‫‪𝑜𝑟𝑡ℎ4 = 1‬‬
‫پس تعامد هم برقرار است‪.‬‬

‫* دقت شود که کد این بخش با عبارت ‪ Orthogonality‬مشخص شدهاست و عبارت کامنت شده سبزرنگ‬
‫در این قسمت‪ ،‬همه حاالت تعامد بین مودهای ‪ 1‬تا ‪ 4‬را بررسی میکند که به دلیل طوالنی شدن زمان‬
‫حل نرم افزار‪ ،‬کامنت شدهاست‪ .‬برای چک کردن آن‪ ،‬کد مربوطه را از حالت کامنت بردارید و حل را اجرا‬
‫کنید‪.‬‬

‫‪ -3-4‬روش مودهای فرضشده و حل ارتعاشات اجباری‬

‫شبیه به روش ریلی‪ -‬ریتز است با این تفاوت که ارتعاشات اجباری نیز با آن قابل حل است‪.‬‬

‫𝑡𝜔 ‪𝑓 (𝑥, 𝑡 ) = 𝑀𝑡 (𝑡 ) = 𝑇 sin‬‬

‫معادله سیستم را به مختصات تعمیم یافته منتقل میکنیم‪:‬‬

‫𝑐𝑛𝑄 = ) 𝑡(𝑞 )𝑛( 𝐾 ‪𝑀(𝑛) 𝑞̈ (𝑡 ) +‬‬

‫)𝑛(‬ ‫)𝑛(‬ ‫)𝑛(‬
‫] 𝑖𝑎 … ‪𝑞 (𝑡 ) = 𝑈𝜂 (𝑡 ) ; 𝑈 = [𝑎1 𝑎2‬‬
‫𝑙‬ ‫𝑥𝜋𝑖‬
‫‪𝑄(𝑡 ) = 𝑄𝑖𝑛𝑐 = ∫0 𝑓 (𝑥, 𝑡 )Φ𝑖 (𝑥)𝑑𝑥 ; Φ𝑖 (𝑥) = sin‬‬ ‫𝑛 ‪, 𝑖 = 1,2, … ,‬‬
‫𝑙‪2‬‬

‫ماتریسهای ‪ K ،M‬و بردارهای ویژه ‪ ai‬در روش ریلی‪ -‬ریتز محاسبه شد‪.‬‬

‫‪16‬‬
 ‫فصل چهارم‪ :‬حل نیمه تحلیلی‬

‫) 𝑡(𝑄 𝑇 𝑈 = ) 𝑡(𝑁 ; ) 𝑡(𝑁 = ) 𝑡( 𝜂‪𝜂̈ (𝑡 ) + Λ‬‬

‫حاال باید از انتگرال کانولوشن استفاده شود‪:‬‬

‫𝑡 ‪1‬‬
‫= ) 𝑡( 𝑖 𝜂‬ ‫𝜏𝑑 𝜏 𝑛𝑖𝜔 ‪∫ 𝑁 (𝑡 − 𝜏) sin‬‬
‫𝑖 ‪𝑤𝑛𝑖 0‬‬

‫𝑛‬ ‫𝑛‬
‫𝑛‬ ‫𝑥𝜋𝑖‬ ‫رابطه‬
‫‪𝜃(𝑥, 𝑡 ) = ∑ Φ𝑖 (𝑥) 𝑞𝑖 (𝑡 ) = ∑ sin‬‬ ‫𝑛 ‪∑ 𝑈𝑖𝑗 𝜂𝑗 (𝑡) ; 𝑖, 𝑗 = 1,2, … ,‬‬
‫‪𝑖=1‬‬ ‫𝑙‪2‬‬ ‫(‪)17‬‬
‫‪𝑖=1‬‬ ‫‪𝑖=1‬‬

‫کد مربوطه در پیوست آورده شدهاست‪ .‬در کد‪ theta_x_t ،‬تابع پاسخ خصوصی مسئله و‬
‫‪ P_Response‬پاسخ خصوصی به ازای ‪ x‬و ‪ t‬معین را نشان میدهد‪.‬‬

‫با فرضیات قبلی استفاده شده در بخش ریلی‪ -‬ریتز و فرضهای زیر مسئله ارتعاشات اجباری حل میشود‪:‬‬

‫)‪Mt(t) = T sin(ωt) ; T = 5 N.m , ω = 50 (Hz‬‬

‫∗ ‪𝜃(𝑥, 𝑡 ) = 1.0 ∗ sin(9.425 ∗ 𝑥) ∗ (9.806𝑒 − 10 ∗ sin(39590.0 ∗ 𝑡 ) + 3.707𝑒 − 9‬‬

‫‪sin(20430.0 ∗ 𝑡 ) − 1.902𝑒 − 7 ∗ sin(781.9 ∗ 𝑡 ) − 1.151𝑒 − 6 ∗ sin(50.0 ∗ 𝑡 ) +‬‬
‫∗ ‪1.539𝑒 − 9 ∗ sin(59580.0 ∗ 𝑡 )) − sin(12.57 ∗ 𝑥) ∗ (1.359𝑒 − 10‬‬
‫∗ ‪sin(39590.0 ∗ 𝑡 ) + 2.787𝑒 − 10 ∗ sin(20430.0 ∗ 𝑡 ) − 4.057𝑒 − 8‬‬
‫∗ ‪sin(781.9 ∗ 𝑡 ) − 2.665𝑒 − 7 ∗ sin(50.0 ∗ 𝑡 ) + 5.702𝑒 − 10 ∗ sin(59580.0‬‬
‫∗ ‪𝑡 )) + 1.0 ∗ sin(3.142 ∗ 𝑥) ∗ (9.809𝑒 − 10 ∗ sin(39590.0 ∗ 𝑡 ) + 3.72𝑒 − 9‬‬
‫‪sin(20430.0 ∗ 𝑡 ) − 5.659𝑒 − 7 ∗ sin(781.9 ∗ 𝑡 ) + 4.719𝑒 − 6 ∗ sin(50.0 ∗ 𝑡 ) +‬‬
‫∗ ‪1.539𝑒 − 9 ∗ sin(59580.0 ∗ 𝑡 )) − sin(6.283 ∗ 𝑥) ∗ (1.391𝑒 − 9 ∗ sin(39590.0‬‬
‫‪𝑡 ) + 9.86𝑒 − 9 ∗ sin(20430.0 ∗ 𝑡 ) − 4.602𝑒 − 7 ∗ sin(781.9 ∗ 𝑡 ) − 4.313𝑒 −‬‬
‫)) 𝑡 ∗ ‪7 ∗ sin(50.0 ∗ 𝑡 ) + 2.095𝑒 − 9 ∗ sin(59580.0‬‬

‫‪17‬‬
 ‫فصل پنجم‪ :‬تحلیل نتایج‬

‫فصل پنجم‬
‫تحلیل نتایج‬

‫‪18‬‬
 ‫فصل پنجم‪ :‬تحلیل نتایج‬

‫‪ -1-5‬اثر دیسک و فنر پیچشي‬

‫برای بررسی اثر دیسک انتهایی و فنر پیچشی روی فرکانس سیستم با استفاده از حل نیمه تحلیلی بهدست‬
‫آمده از قسمت قبل‪ ،‬در ابتدا مقدار ‪ kt‬و ‪ J0‬برابر صفر قرار داده میشود تا فرکانس سیستم در حالت بدون‬
‫دیسک انتهایی و فنر بهدست آید که در این حالت شکل مودهای سیستم و مقادیر فرکانسهای سیستم به‬
‫صورت زیر خواهد بود‪:‬‬

‫‪ω1=2498Hz‬‬
‫‪ω2=5135Hz‬‬
‫‪ω3=8102Hz‬‬
‫‪ω4=15170Hz‬‬

‫شکل ‪ 3‬شکل مودها با ‪J0 = 0 ,kt = 0‬‬

‫سپس برای بررسی اثر دیسک انتهایی مقدار ‪ J0‬برابر ‪ 0.2 Kg.m2‬و مقدار ‪ kt‬برابر ‪ 0‬قرار داده میشود‪.‬‬
‫با توجه به اینکه بهتر است اینرسی دیسک متناسب با جرم و ابعاد شفت بوده‪ ،‬یعنی اینرسی دیسک و جرم‬
‫و ابعاد شفت در مقابل یکدیگر قابل صرف نظر نباشند‪ ،‬به صورت زیر عمل میکنیم‪:‬‬
‫‪𝑟1 + 𝑟2‬‬
‫= 𝑔𝑣𝑎𝑟 ∶ شعاع میانگین شفت‬ ‫)𝑚( ‪= 0.0375‬‬
‫‪2‬‬

‫‪19‬‬
 ‫فصل پنجم‪ :‬تحلیل نتایج‬

‫)𝑔𝐾( ‪ ∶ 𝑚𝑎𝑝𝑝 = 𝜌𝜋𝑟2𝑎𝑣𝑔 𝑙 = 6.12‬جرم تقریبی شفت‬

‫برای اینکه جرم دیسک نسبت به جرم شفت قابل مالحظه باشد و خیلی هم بزرگ نباشد‪ ،‬جرم دیسک‬
‫برابر ‪ 20 Kg‬در نظر گرفته میشود‪ .‬از طرفی برای قابل مالحظه بودن ممان اینرسی شعاع دیسک از شعاع‬
‫بزرگ شفت‪ ،‬بزرگتر باشد مثال برابر‪ . 0.1 m‬ممان اینرسی را هم میتوان به صورت زیر تقریب زد‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫𝑘𝑠𝑖𝑑𝑟 𝑘𝑠𝑖𝑑𝑚 = ‪𝐽0‬‬ ‫) ‪= 20 × 0.12 = 0.2 (𝐾𝑔. 𝑚2‬‬

‫‪ω1=119.3 Hz‬‬
‫‪ω2=3252.6 Hz‬‬
‫‪ω3=6302.1 Hz‬‬
‫‪ω4=9483.3 Hz‬‬

‫شکل ‪ 4‬شکل مودها با ‪J0 = 0.2 ,kt = 0‬‬

‫سپس برای بررسی اثر فنر پیچشی مقدار ‪ J0‬برابر ‪ 0‬و مقدار ‪ kt‬برابر ‪ 10000 N.m/rad‬قرار داده‬
‫میشود‪:‬‬

‫‪20‬‬
 ‫فصل پنجم‪ :‬تحلیل نتایج‬

‫‪ω1=2548Hz‬‬
‫‪ω2=5181Hz‬‬
‫‪ω3=8134H‬‬
‫‪ω4=15321Hz‬‬

‫شکل ‪ 5‬شکل مودها با ‪J0 = 0 ,kt = 10000‬‬

‫اکنون برای بررسی اثر دیسک انتهایی و فنر پیچشی به صورت همزمان روی فرکانس سیستم مقدار ‪J0‬‬
‫برابر ‪ 0.2 Kg.m2‬و مقدار ‪ kt‬برابر ‪ 10000 N.m/rad‬قرار داده میشود تا شکل مودها و فرکانسهای‬
‫سیستم بهدست آید‪:‬‬

‫‪21‬‬
 ‫فصل پنجم‪ :‬تحلیل نتایج‬

‫‪ω1=124.5Hz‬‬
‫‪ω2=3252.6Hz‬‬
‫‪ω3=6302.1Hz‬‬
‫‪ω4=9483.3Hz‬‬

‫شکل ‪ 6‬شکل مودها با ‪J0 = 0.2 ,kt = 10000‬‬

‫همانگونه که از تصاویر فوق قابل مشاهده است با اضافه شدن دیسک به قسمت انتهایی میله فرکانس‬
‫𝐾‬
‫سیستم به طرز محسوسی کاهش مییابد و همانطور که از رابطه 𝑞𝑒𝑀√ = 𝑛𝜔 برداشت میشود‪ ،‬اضافه‬
‫𝑞𝑒‬

‫شدن دیسک سبب افزایش اینرسی سیستم و کاهش فرکانس میشود از طرفی مطابق شکلهای باال با‬
‫اضافه شدن فنر پیچشی به انتهای سیستم‪ ،‬سختی سیستم افزایش یافته و فرکانس سیستم افزایش میباید‪،‬‬
‫𝑝𝐼‪𝐺.‬‬
‫= 𝑡𝑓𝑎‪ 𝐾𝑠ℎ‬و جنس میله آلومینیوم با مقدار مدول برشی ‪2.67 × 1010‬‬ ‫اگرچه از آنجایی که‬
‫𝑙‬

‫میباشد‪ ،‬برای مشاهده اثر فنر پیچشی انتهایی روی فرکانس سیستم خصوصا مودهای باالتر باید مقدار‬
‫ضریب سختی فنر برابر در مرتبه میلیون وارد گردد‪ .‬به همین دلیل در حالتی که هم فنر پیچشی و هم‬
‫دیسک انتهایی در نظر گرفته میشود‪ ،‬تاثیر دیسک انتهایی بیشتر از فنر پیچشی بوده و فرکانس سیستم‬
‫نسبت به حالت اولیه بدون دیسک و فنر پیچشی کاهش مییابد‪.‬‬

‫‪10‬‬ ‫‪𝜋 4‬‬

‫𝑔𝑣𝑎𝑟 ‪𝐺. 𝐼𝑝 2.67 × 10 × 2‬‬
‫𝑡𝑓𝑎‪𝑘𝑡 > 𝐾𝑠ℎ‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫)𝑑𝑎𝑟‪= 165877.01 (𝑁. 𝑚/‬‬
‫𝑙‬ ‫‪0.5‬‬

‫‪22‬‬
 ‫فصل پنجم‪ :‬تحلیل نتایج‬

‫‪ -5-2‬اثر فرکانس تحریک در پاسخ سیستم‬

‫ابتدا فرکانس تحریک را بسیار با فاصله از فرکانس طبیعی اول سیستم انتخاب میکنیم‪ ،‬انتظار داریم که با‬
‫گذشت زمان پاسخ سیستم نوسانی تغییر کند و افزایش محسوسی در زاویه ایجاد نشود‪ ،‬در واقع تشدید‬
‫رخ نمیدهد‪.‬‬
‫𝑑𝑎𝑟‬ ‫𝑑𝑎𝑟‬
‫( ‪𝜔 = 200‬‬ ‫( ‪) ≠ 𝜔𝑛1 = 782‬‬ ‫)‬
‫𝑐𝑒𝑠‬ ‫‪sec‬‬

‫شکل ‪ 7‬پاسخ سیستم با فرکانس تحریک ‪ω = 200 rad/sec‬‬

‫با گذاشتن ‪ x = 0.5 m‬و ‪ t = 40 sec‬در کد مالحظه میگردد که زاویه در انتهای میله پس از گذشت ‪40‬‬
‫ثانیه تغییر زیادی نخواهد کرد و مقدار آن برابر ‪ 0.000005983 rad‬خواهد شد‪.‬‬

‫‪23‬‬
 ‫فصل پنجم‪ :‬تحلیل نتایج‬

‫در حالت دوم فرکانس تحریک برابر فرکانس طبیعی اول گذاشته میشود‪ .‬انتظار میرود که تشدید ایجاد‬
‫شده و با گذشت زمان تغییر محسوسی در پاسخ ایجاد شود‪.‬‬

‫شکل ‪ 8‬پاسخ سیستم با فرکانس تحریک ‪ω = 782 rad/sec‬‬

‫پس از گذشتن ‪ 40‬ثانیه پاسخ در انتهای میله برابر ‪ -0.0095 rad‬میشود که مشاهده میشود تغییر‬
‫محسوسی در زاویه ایجاد شدهاست‪.‬‬

‫در حالت سوم فرکانس تحریک نزدیک فرکانس طبیعی اول قرار داده میشود‪ ،‬انتظار میرود که پدیده‬
‫ضربان اتفاق بیفتد‪.‬‬

‫‪24‬‬
 ‫فصل پنجم‪ :‬تحلیل نتایج‬

‫شکل ‪ 9‬پاسخ سیستم با فرکانس تحریک ‪ω = 700 rad/sec‬‬

‫همانطور که در شکل ‪ 9‬مالحظه میگردد پدیده ضربان اتفاق افتاده است‪.‬‬

‫‪25‬‬
 ‫فصل ششم‪ :‬صحت سنجی در نرم افزار اجزا محدود‬

‫فصل ششم‬
‫صحت سنجي در نرمافزار اجزا محدود‬

‫‪26‬‬
 ‫فصل ششم‪ :‬صحت سنجی در نرم افزار اجزا محدود‬

‫‪ -1-6‬مقایسه شکل مودها‬

‫حل در نرمافزار انسیس انجام شده است‪ .‬با توجه به اینکه نرم افزار به صورت کوپل مسئله را حل میکند‬
‫باید فقط مودهای پیپشی را در نظر گرفت‪ .‬در جدول ‪ ،1‬بیست فرکانس اول استخراج شده که چهار مود‬
‫اول پیچشی با کادر قرمز مشخص شده است که مالحظه میشود بسیار نزدیک به فرکانس های محاسبه‬
‫شده در متلب است‪.‬‬

‫جدول ‪ 1‬بیست فرکانس اول در انسیس‬

‫‪27‬‬
 ‫فصل ششم‪ :‬صحت سنجی در نرم افزار اجزا محدود‬

‫جدول ‪ 2‬چهار فرکانس اول پیچشي در متلب‬

‫شکل مودها را هم میتوان داخل انسیس رسم کرد و هم میتوان با استخراج مختصات نودها و مقادیر‬
‫زاویه‪ ،‬در اکسل رسم نمود‪ .‬شکل مود اول در انسیس و بقیه شکل مودها در اکسل رسم شده است‪ .‬مشاهده‬
‫میگردد که با شکل مودهای قبلی رسم شده در متلب تطابق دارد‪.‬‬

‫شکل ‪ 10‬شکل مودهای حاصل از انسیس‬

‫‪28‬‬
 ‫فصل ششم‪ :‬صحت سنجی در نرم افزار اجزا محدود‬

‫شکل ‪ 11‬شکل مودهای حاصل از حل متلب‬

‫شکل ‪ 10‬مودهای رسم شده با دادههای انسیس در اکسل و شکل ‪ 11‬شکل مودهای رسم شده با حل‬
‫متلب است‪ .‬برای بررسی تطابق دو نقطه روی هر نمودار انتخاب میشود که باید نسبت تتاهای آنها برابر‬
‫باشد‪ .‬به عنوان مثال برای شکل مود دوم‪ ،‬دو نقطه به مختصات ‪ x1 = 0.15 m‬و ‪ x2 = 0.3 m‬انتخاب شده‬
‫‪1‬‬
‫و نسبت تتاها در انسیس و متلب مقایسه میگردد‪.‬‬

‫) ‪𝜃(𝑥2‬‬ ‫‪0.81885‬‬
‫→ دادههای انسیس‬ ‫=‬ ‫‪= 1.4‬‬
‫) ‪𝜃(𝑥1‬‬ ‫‪0.56935‬‬
‫) ‪𝜃(𝑥2‬‬ ‫‪−23.6523‬‬
‫→ دادههای متلب‬ ‫=‬ ‫‪= 1.7‬‬
‫) ‪𝜃(𝑥1‬‬ ‫‪−13.521‬‬

‫‪1‬دادههای انسیس‪ ،‬در فایل اکسل با نام ‪ data‬همراه فایل گزارش ضمیمه شده است‪.‬‬

‫‪29‬‬
 ‫فصل ششم‪ :‬صحت سنجی در نرم افزار اجزا محدود‬

‫مالحظه میشود که دو نسبت باال تقریبا مساوی هستند و اختالف موجود به علت خطا در حل نیمه تحلیلی‬
‫متلب و همچنین خطای حل عددی نرمافزار انسیس است‪ .‬با انتخاب یک تابع حدس بهتر و همینطور‬
‫ریزتر کردن اندازه مش در انسیس‪ ،‬این اختالف کاهش مییابد‪.‬‬

‫شکل ‪ 12‬شکل مود اول در انسیس‬

‫‪ -2-6‬مقایسه پاسخ اجباری‬

‫در ادامه برای فرکانس )‪ ω = 700 (rad/sec‬و )‪ ،T = 5 (N.m‬در )‪ x = 0.5 (m‬و )‪ t = 40 (sec‬پاسخ‬
‫متلب و انسیس مقایسه شدهاند‪ .‬همچنین به دلیل نزدیک بودن فرکانس تحریک به فرکانس طبیعی اول‪،‬‬
‫انتظار میرود پدیده ضربان اتفاق بیفتد‪ .‬این موضوع در شکل نشان ‪ 14‬داده شده که از انسیس خروجی‬
‫گرفته شدهاست‪.‬‬

‫* دقت شود که خروجی انسیس به متر و خروجی متلب به رادیان است‪ ،‬در نتیجه باید خروجی متلب در‬
‫شعاع ضرب شود‪.‬‬

‫‪30‬‬
 ‫فصل ششم‪ :‬صحت سنجی در نرم افزار اجزا محدود‬

‫پاسخ در متلب یه صورت زیر است‪:‬‬

‫)𝑚( ‪0.000021 × 𝑟2 = 0.000021 × 0.025 = 5.25 × 10−7‬‬

‫شکل ‪ 13‬پاسخ خصوصي با ‪ T=5 N.m‬و )‪ ،ω=700 (rad/sec‬در )‪ x=0.5 (m‬و )‪t=40 (sec‬‬

‫این اختالف به علت این است که انسیس برای حل ارتعاشات اجباری از کلیه مودهای استخراج شده‬
‫در ماژول مودال برای پاسخ خصوصی استفاده میکند در صورتی که در متلب از فقط از مودهای پیچشی‬
‫و آن هم فقط چهار مود اول استفاده شد‪.‬‬

‫‪31‬‬
 ‫فصل ششم‪ :‬صحت سنجی در نرم افزار اجزا محدود‬

‫شکل ‪ 14‬پدیده ضربان خروجي گرفته شده در انسیس با فرکانس تحریک ‪ω=700‬‬
‫)‪(rad/sec‬‬

‫‪32‬‬
 ‫فصل ششم‪ :‬صحت سنجی در نرم افزار اجزا محدود‬

‫‪ -3-6‬توضیحي درباره نحوه مدل کردن فنر پیچشي‪ ،‬دیسک و گشتاور سینوسي‬
‫در انسیس‬

‫به دو صورت امکان مدل کردن فنر پیچشی وجود دارد‪ .‬راه اول استفاده از نسخه بتا نرم افزار است که از‬
‫نسخه ‪ 2019‬به بعد در دسترس است‪ .‬راه دوم که در این پروژه استفاده شده‪ ،‬این است که یک فنر طولی‬
‫مدل شده و با استفاده از کد زیر در قسمت )‪ ،Commands (APDL‬تبدیل به پیچشی میگردد‪.‬‬
‫‪et,_sid,combin14‬‬ ‫المان برای فنر‪ -‬دمپر‬

‫‪KEYOPT,_sid,2,4‬‬ ‫عدد ‪ 2‬بعد از ‪ sid‬برای حالت پیچش یک بعدی و عدد ‪ 4‬بعد از آن برای پیچش حول محور ‪x‬‬
‫‪K=10000‬‬ ‫سختی پیچشی فنر‬
‫‪r,_sid,K‬‬

‫برای مدل کردن دیسک‪ ،‬از یک جرم نقطهای با اعمال گشتاور اینرسی جرمی حول محور ‪ x‬برای آن‬
‫جرم استفاده میشود‪.‬‬

‫برای اعمال گشتاور به صورت تابع‪ ،‬بعد از افزودن گزینه ‪ ،Moment‬حالت تابع به صورتی که در شکل‬
‫‪ 15‬نشان داده شده‪ ،‬انتخاب میگردد‪.‬‬

‫شکل ‪ 15‬نحوه اعمال گشتاور به صورت تابع در نرم افزار‬

‫‪33‬‬
 ‫فصل هفتم‪ :‬سیستم دارای دمپینگ‬

‫فصل هفتم‬
‫سیستم دارای دمپینگ‬

‫‪34‬‬
 ‫فصل هفتم‪ :‬سیستم دارای دمپینگ‬

‫‪ -1-7‬معادله حاکم به روش همیلتون‬

‫همه موارد شبیه به قبل است فقط یک عبارت به کار نیروی ناپایستار اضافه میگردد‪ .‬یک دمپر برای فنر‬
‫پیچشی با میرایی ‪ C‬فرض میشود‪.‬‬

‫𝑙‬ ‫‪1‬‬ ‫‪𝜕𝜃 2‬‬

‫) ( 𝐶 ‪𝑤𝑛𝑐 = ∫0 𝑀𝑡 (𝑡 ) 𝜃(𝑥, 𝑡 )𝑑𝑥 −‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑡𝜕‬
‫𝑙‬ ‫𝜕 𝜃𝜕‬
‫𝐶 ‪𝛿𝑤𝑛𝑐 = ∫0 𝑀𝑡 (𝑡 ) 𝛿𝜃(𝑥, 𝑡 )𝑑𝑥 −‬‬ ‫)𝜃𝛿(‬
‫𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬

‫روابط ‪ T‬و ‪ V‬مانند قبل است‪.‬‬

‫‪0‬‬
‫𝑡‬ ‫𝜕 𝜃𝜕‬ ‫𝜃𝜕‬ ‫𝑡‬ ‫𝑡‬ ‫𝜃𝜕‬
‫‪2‬‬
‫𝑡𝜕 𝐶‪∫𝑡1 −‬‬ ‫𝐶‪(𝛿𝜃) 𝑑𝑡 = −‬‬ ‫𝑡𝑑 )𝑙(𝜃𝛿 𝐶 ‪𝛿𝜃(𝑙) |𝑡2 + ∫𝑡 2‬‬
‫𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑡𝜕‬

‫‪u‬‬ ‫‪dv‬‬
‫𝑡‬ ‫‪2‬‬
‫‪∫𝑡1 𝛿𝑇 − 𝛿𝑉 + 𝛿𝑤𝑛𝑐 𝑑𝑡 = 0‬‬

‫𝑡‬ ‫𝜃𝜕‬ ‫𝜃𝜕‬ ‫𝜃 ‪𝜕2‬‬ ‫𝜃𝜕‬

‫𝑝𝐼𝐺‪→ ∫𝑡 2 {[(−‬‬ ‫𝐶 ‪− 𝑘𝑡 𝜃 +‬‬ ‫‪− 𝐽0‬‬ ‫| 𝜃𝛿 )‬ ‫𝑝𝐼𝐺( ‪+‬‬ ‫‪+ 𝑘𝑡 𝜃) 𝛿𝜃 | ] +‬‬
‫‪1‬‬ ‫𝑥𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬ ‫‪𝜕𝑡 2‬‬ ‫𝑙‬ ‫𝑥𝜕‬ ‫‪0‬‬
‫𝑙‬ ‫𝜃 ‪𝜕2‬‬ ‫𝜕‬ ‫𝜃𝜕‬
‫𝑝𝐼𝜌‪[∫0 (−‬‬ ‫‪+‬‬ ‫𝑝𝐼𝐺(‬ ‫‪) + 𝑀𝑡 ) 𝛿𝜃 𝑑𝑥]} 𝑑𝑡 = 0‬‬
‫‪𝜕𝑡 2‬‬ ‫𝑥𝜕‬ ‫𝑥𝜕‬

‫معادله حاکم شبیه قبل بدست میآید ولی شرط مرزی سمت راست به صورت زیر تغییر میکند‪:‬‬
‫)𝑡‪𝜕𝜃(𝑥,‬‬ ‫)𝑡‪𝜕2 𝜃(𝑥,‬‬ ‫𝜃𝜕‬
‫)𝑥( 𝑝𝐼𝐺 ‪𝑘𝑡 𝜃(𝑥, 𝑡 ) +‬‬ ‫‪= −𝐽0‬‬ ‫𝐶‪+‬‬ ‫𝑙 = 𝑥@‬
‫𝑥𝜕‬ ‫‪𝜕𝑡 2‬‬ ‫𝑡𝜕‬

‫‪35‬‬
 ‫پیوست‬

‫پیوست‬

‫‪36‬‬
 ‫پیوست‬

‫کد متلب برای حل نیمه تحلیلي و تعامد‬

% Rayleigh-Ritz Method
%% Mode Function
clear
clc
close all

% Parameters
r1=0.05; % (m)
r2=0.025; % (m)
Kt=10000; % (N.m/rad)
l=0.5; % (m)
G=2.6692e+10; % Aluminium % (Pa)
J0=0.2; % (Kg.m^2)
rho=2770; % Aluminium % (Kg/m^3)
syms i x t p real
n=4; % Num of Frequencies
r(x)=r1+((r2-r1)/l)*x; % Radius of Shaft
Ip(x)=0.5*pi*r(x)^4; % Polar Moment
phi(x,i)=sin(i*pi*x/(2*l)); % Trial Functions
dphi(x,i)=diff(phi(x,i),x);

% Stiffness(K) & Mass(M) Matrix

for i=1:n
for j=1:n
K(i,j) = int(G*Ip(x)*dphi(x,i)*dphi(x,j),x,0,l) + Kt*phi(l,i)*phi(l,j);
end
end

for i=1:n
for j=1:n
M(i,j) = int(rho*Ip(x)*phi(x,i)*phi(x,j),x,0,l) + J0*phi(l,i)*phi(l,j);
end
phi_m(i,1)=phi(x,i);
end
%A = inv(double(M))*double(K);
%[ai,lambda] = eig(A);
[ai,lambda] = eig(double(K),double(M)) % lambda in (rad/sec)^2

% Natural Frequency
wn=diag(sqrt(lambda)); % (rad/sec)
freq=sqrt(lambda)*0.1591549433 % (Hz)

% Plotting Mode Shapes

x=0:0.01:l;
ModeShape=vpa(transpose(ai)*phi_m,4) % Mode Shapes
for i=1:n
plot(x,double(subs(ModeShape(i,1))))
hold on
end
legend(['ModeShape 1'],['ModeShape 2'],['ModeShape 3'],['ModeShape 4']);
title('ModeShapes');
xlabel('x(m)');
ylabel('theta(rad)');

37
 ‫پیوست‬

hold off

%% Forced Vibration Response

syms t x p real
T=10; % Max of Torque (N.m)
w=300; % Frequency of torque (rad/sec)
Mt(t)=T*sin(w*t);
Qt=int(Mt(t)*phi_m,x,0,l);
Nt(t)=transpose(ai)*Qt;
eta=(1./wn).*int(Nt(t-p).*sin(wn.*p),p,0,t);
qt=ai*eta;
theta_x_t=vpa(simplify(dot(phi_m,qt)),4)
tt(x,t)=theta_x_t; % Particular Response
P_Response=tt(0.5,40)

t=0:0.01:20;
figure
plot(t,tt(0.5,t))

%% Orthogonality
syms x real
ms1(x) = ModeShape(1,1);
ms2(x) = ModeShape(2,1);
L_theta(x)=-diff(G*Ip(x)*diff(ms1(x),x),x);
B_theta(x)=G*Ip(x)*diff(ms1(x),x)+Kt*ms1(x);
orth1=double(int(ms2(x)*L_theta(x),x,0,l)+ms2(0)*ms1(0)+ms2(l)*B_theta(l))
orth2=double(int(ms2(x)*rho*Ip(x)*ms1(x),x,0,l)+J0*ms2(l)*ms1(l))
orth3=double(int(ms1(x)*L_theta(x),x,0,l)+ms1(0)*ms1(0)+ms1(l)*B_theta(l))
orth4=double(int(ms1(x)*rho*Ip(x)*ms1(x),x,0,l)+J0*ms1(l)*ms1(l))

% syms x real
% for i=1:n
% for j=1:n;
% ms1(x) = MS(i,1);
% ms2(x) = MS(j,1);
% L_theta(x)=-diff(G*Ip(x)*diff(ms1(x),x),x);
% B_theta(x)=G*Ip(x)*diff(ms1(x),x)+Kt*ms1(x);
% orthoL=int(ms2(x)*L_theta(x),x,0,l)+ms2(0)*ms1(0)+ms2(l)*B_theta(l);
% orthoM=int(ms2(x)*rho*Ip(x)*ms1(x),x,0,l)+ms2(0)*ms1(0)+ms2(l)*J0*ms1(l);
% disp([i,j])
% orthoL=double(orthoL)
% orthoM=double(orthoM)
% end
% end

38
 ‫منابع و مراجع‬

‫منابع و مراجع‬

‫‪39‬‬
 ‫منابع و مراجع‬

[1] Principles and Techniques of Vibrations .Leonard Meirovitch

[2] Fundamentals of Vibrations .Leonard Meirovitch

[3] Vibration of Continuous Systems Course .Dr Ohadi (Professor of Mechanical

Engineering Department of Amirkabir University

40