Bài 6.

23:

For the unity feedback system with

K ( s+ 3 ) ( s+ 5 )
Với G ( s )= , determine the range of 𝐾 for stability
(s−2)( s−4)

Giải:

K ( s+3 )( s+5 )
(s−2)(s−4) K (s 2+ 8 s+ 15) K (s 2+ 8 s+ 15)
Ta có: T ( s ) = = =
( K +1 ) s 2+ ( 8 K−6 ) s+15 K +8
+ 1 K ( s +8 s+15 ) + s −6 s +8
K ( s +3 ) ( s +5 ) 2 2

(s−2)(s−4 )

s
2
K +1 15 K +8
s
1
8 K +6
s
0
15 K +8

{ {
K+ 1> 0 K +1<0
⟶ 8 K + 6>0 hoặc 8 K+ 6<0
15 K + 8>0 15 K + 8<0

{ {
K >−1 K ←1
3 3
⟶ K > 4 hoặc K < 4
−8 8
K> K←
15 15

3
⟶ K> hoặc K ←1
4

Bài 6.28:

Find the range of gain 𝐾 to ensure stability in the unity feedback system
 K ( s−2 ) ( s +4 ) (s+5) G(s) H ( s) 3 2
K s +7 K s + 2 Ks−40 K
Với G ( s )= và T ( s )= = 3
2
s +12 1+G ( s ) H (s) K s + ( 7 K +1 ) s 2 +2 Ks+(12−4 K )

Giải:
3 2
K s +7 K s + 2 Ks−40 K
Ta có: T ( s )= 3 2
K s + ( 7 K +1 ) s +2 Ks+(12−4 K )
3
s K 2K
s
2
7 K +1 12−4 K

| |
1
s K 2K 0
−
7 K +1 12−4 K 18 K 2−14 K
=
7 K +1 7 K +1

| |
0
s K 2K 0
2
18 K −14 K
12−4 K
7 K +1
2
=12−4 K
18 K −14 K
7 K +1
Để hệ thống ổn định:

{ {
K >0
K >0
−1
7 K +1> 0 K>
⟶ 18 K 2−14 K ⟶ 7 ⟶ 7 <K <3
>0 7 9
7 K +1 K>
9
12−4 K >0
K <3

Hoặc

{ {
K <0
K <0
1
7 K +1< 0 K←
⟶ 18 K 2−14 K ⟶ 7
⟶ K∈∅
<0 7
7 K +1 K<
9
12−4 K <0
K >3
Bài 6.33:

Given the unity feedback system with

K (s +4 )
Với G ( s )=
s (s+1 , 2)(s+ 2)

Find the following

a.The range of 𝐾 that keeps the system stable

b.The value of 𝐾 that makes the system oscillate

c.The frequency of oscillation when 𝐾 is set to the value that makes the system oscillate

Giải:

K (s+ 4)
G(s) s (s+1 , 2)(s +2) K (s +4)
Ta có: T ( s )= = = 3
1+G(s) K (s+ 4) 2
s +3 , 2 s + (2 , 4 + K ) s +4 K
1+
s (s +1 ,2)( s+2)
3
s 1 2 , 4+ K
2
s 3,2 4K

| |
1
s 1 2 , 4+ K 0
−
3,2 4K −0 , 8 K +7 ,68
=
3,2 3 ,2
0
s 4K 0
a) Để hệ thống ổn định:

{
−0 , 8 K +7 , 68
⟶ 3,2
12−4 K >0
>0
⟶
K <9,6
K >0 {
⟶ 0< K < 9 ,6

b) Để hệ thống bị dao động:

−0 , 8 K + 7 , 68
=0 ⟶ K =9 , 6
3,2
c) Tần số dao động của hệ khi K=9,6:
2
K=9 ,6 ⟶ 3 , 2 s + 38 , 4=0

⟶ s=± j √ 12⟶ ω=√ 12 rad /s

Bài 6.35:

For the given system, find the value of gain 𝐾 that will make the system oscillate. Also,
find the frequency of oscillation

Giải:
1
s(s+1)(s+3) K
Ta có: G ( s )=K × = 3 2
1 S +4 s + 4 s
1+
s (s +1)(s +3)

K
3 2
G(s) S +4 s + 4 s K
T ( s )= = = 3 2
1+G(s) K s + 4 s +4 s+ K
1+ 3 2
S +4 s +4s
3
s 1 4
2
s 4 K

|14 K4|=−K +16

1
s 0
−

4 4
0
s K 0
Để hệ thống bị dao động:
−K +16
=0 ⟶ K=16
4
Tần số dao động của hệ khi K=16:
2
K=16 ⟶ 4 s +16=0

⟶ s=± j 2 ⟶ ω=2 rad /s

Bài 6.36:

Ks(s+2)
Với G ( s )=
(s¿ ¿3−4 s +8)(s +3) ¿

a.Find the range of 𝐾 for stability

b.Find the frequency of oscillationwhen the systemis marginally stable

Giải:

Ks (s +2)
Ta có: G ( s )=
s −s2 −4 s+24
3

Ks (s +2)
G(s) s −s 2−4 s+ 24
3
K s2 +2 Ks
T ( s )= = = 3 2
1+G(s) Ks( s+ 2) s +( K −1) s + ( 2 K−4 ) s +24
1+ 3 2
s −s −4 s +24
3
s 1 2 K−4
2
s K−1 24

| |
1
s 1 2 K −4 0
− 2
K−1 24 −2 K −6 K−20
=
K−1 K −1
0
s 24 0
a) Để hệ thống ổn định:

{
K−1>0
⟶ −2 K −6 K −20
2
⟶ K >5
>0
K−1

b) Để hệ thống bị dao động:

 2
−2 K −6 K−20
>0=0 ⟶ K=5
K −1

c) Tần số dao động của hệ khi K=5:

2
K=5 ⟶ 4 s +24=0

⟶ s=± j √ 6 ⟶ ω= √6 rad /s

Bài 6.42:

Find the range of 𝐾 to keep the system stable

Giải:
K
s K (s 2+ 2 s+1)
Ta có: T ( s )= K s−1
= 3
1+ × s +2 s 2 + ( K +1 ) s−K
s s2 +2 s +1

s
3
1 K +1
s
2
2 −K

| |
1
s 1 K +1 0
−
2 −K 3 K +2
=
2 2
s
0
−K 0
a) Để hệ thống ổn định:

{ {
3 K +2 −2
>0 K> 2
⟶ 2 ⟶ 3 ⟶− < K <0
3
− K >0 K <0