Kinematikaidinamika 2018 PDF

Универзитет „Св.
Кирил и Методиј“
Maшински Факултет-Скопје
КИНЕМАТИКА
И
ДИНАМИКА
доц. д-р Јована Јованова
асс. м-р Маја Аначкова
Скопје, 2018
Кинематика и динамика
Содржина
1. Вовед во кинематиката ................................................................................................................. 4

2. Праволиниско движење................................................................................................................ 5
2.2 Рамномерно праволиниско движење ............................................................................................ 7
2.3 Зависно движење........................................................................................................................... 12
Примери од праволиниско движење ................................................................................................. 15
3. Криволиниско движење.............................................................................................................. 20
3.1 Криволиниско движење во Декартови координати ................................................................... 23
3.2 Кружно движење ........................................................................................................................... 26
3.3 Кос истрел...................................................................................................................................... 29
Примери од криволиниско движење ................................................................................................. 32
3.4 Природен начин на дефинирање на движењето ........................................................................ 38
Примери од опис на движењето во природни координати ............................................................. 44
4. Кинематика на круто тело .......................................................................................................... 49
4.1 Рамно движење.............................................................................................................................. 49
4.2 Транслаторно движење на круто тело ........................................................................................ 51
4.3 Кружно движење ........................................................................................................................... 52
4.4 Равенки на рамно движење на круто тело .................................................................................. 59
Примери од рамно движење .............................................................................................................. 71
5. Сложено движење .......................................................................................................................... 74
Примери од сложено движење .......................................................................................................... 79
1. Динамика на точка. Сила и забрзување. ................................................................................... 82
1.2 Вовед во динамиката .................................................................................................................... 83
1.3 Равенка на движење ...................................................................................................................... 85
1.4 Координатен систем на инерција ................................................................................................ 86
1.5 Равенка на движење за систем од точки ..................................................................................... 87
1.5.1. Равенка на движење. Декартови координати ................................................................... 89
1.5.2. Равенкa на движење. Природни координати. ................................................................... 89
1.5.3. Равенкa на движење. Цилиндрични координати. ............................................................ 91
1.6. Криволиниско движење на материјалната точка ................................................................. 95
2.1. Работа од сила ....................................................................................................................... 103
Машински Факултет-Скопје Институт за механика 2

2.2. Работа на променлива сила. ................................................................................................. 104

2.3. Работа од тежина................................................................................................................... 105
2.4. Работа од пружина. ............................................................................................................... 106
2.5. Закон за прираст на кинетичката енергија.......................................................................... 107
2.6. Закон за прираст на кинетичката енергија за систем од точки ......................................... 108
2.7. Моќност ................................................................................................................................. 109
2.8. Конзервативни сили и потенцијална енергија. .................................................................. 111
2.9. Еластична потенцијална енергија........................................................................................ 112
2.10. Закон за одржување на механичката енергија ............................................................... 114
3.1. Импулс на сила и закон за количество движење ............................................................... 124
3.2. Промена на количеството движење на систем од точки ................................................... 126
3.3. Закон за зачувување на импулсот на сила .......................................................................... 127
3.4. Удар ........................................................................................................................................ 128
4. Динамика на круто тело ........................................................................................................... 133
4.1. Масен момент на инерција ................................................................................................... 134
4.2. Рамно движење на круто тело. Равенки на движење. ........................................................ 137
4.3. Равенки на движење.............................................................................................................. 140
5. Динамика на круто тело: Работа и енергија ........................................................................... 144
5.1. Кинетичка енергија ............................................................................................................... 145
5.2. Работа на сила ....................................................................................................................... 148
5.3. Закон за промена на кинетичка енергија ............................................................................ 152

1. Вовед во кинематиката
Кинематиката е дел од теоретската механика која ги изучува геометриските особини
на движењето на телата, не водејќи сметка за нивната инертност (маса), како и за причините
што го предизвикуваат тоа движење (силите). За разлика од геометријата, во кинематиката
движењето се изучува во зависност од времето.
Под движење во механиката се подразбира промена на положбата на телата во
просторот со текот на времето. При изучување на движењето на едно тело, неговата
положба се определува во однос на некој координатен систем, кој е врзан за друго тело, на
пример Земјата, и се вика референтен координатен систем. Ако координатите на сите
точки од едно тело во усвоениот координатен систем остануваат цело време константни,
тогаш телото во однос на овој систем се наоѓа во мирување. Ако, пак, координатите на некои
точки од телото се менуваат во зависност од времето, во однос на усвоениот систем, тогаш
телото во однос на овој систем се наоѓа во движење.
Кинематичкото дефинирање на движењето или закон на движењето на тело (точка)
значи дефинирање на положбата на телото (точката) во однос на избраниот референтен
координатен систем во кој и да било момент од времето.
Исак Њутн, основачот на класичната механика, во механиката вовел апсолутно
неподвижен систем во однос на кој се определува движењето на телото (точката). Апсолутно
неподвижниот простор по своите особини е ист во сите делови на вселената и тоа е
тродимензионалниот Евклидов простор. Движењето на телото (точката) во однос на
неподвижниот систем се вика апсолутно движење, а движењето на телото (точката) во
однос на друго подвижно тело се вика релативно движење на телото (точката).
Во механиката постои и поим за апсолутно (универзално) време кое тече еднакво во
сите делови на просторот и не зависи од надворешните фактори. Значи, временски интервал
меѓу две појави, мерен во различни координатни системи, има иста вредност.
Претпоставката за постоење на апсолутно неподвижен простор и универзално време има
смисла само во случај кога брзината на телото (точката) се многу помали од брзината на
светлината (во кинематиката се оперира со такви брзини). Времето во класичната механика е
позитивна скаларна големина која непрекинато се менува. Во проблемите во кинематиката
времето се зема за независно променлива. Сите други кинематички големини (пат, брзина,
забрзување) се изразуваат во функција од времето. При мерење на времето во кинематиката
се воведени поими на почетен момент, определен момент и интервал на време.

Почетен момент на времето (t0) се вика моментот од кој почнува да се мери

времето. Определен момент на времето (t) се дефинира со бројот секунди што поминале
од почетниот момент. Интервал на времето (Δt=t2-t1)се вика времето што поминува помеѓу
две определени појави, односно разликата помеѓу два последователни моменти. Единица за
време е една секунда (s).
Основна задача на кинематиката е определување на сите кинематички големини
(траекторија, брзина, забрзување) што го карактеризираат движењето на телото, како и
движењето на секоја негова точка посебно, ако е познат законот (равенките на движење).
Кинематиката се дели на два дела:

1.Кинематика на точка
2.Кинематика на круто тело
2. Праволиниско движење
(Иако секој од овие бродови е голем, од далеку, нивното движење може да се анализира како тие да се
точки

2.1 Основни поими
Изучувањето на кинематиката започнува со разгледување на движењето на

наједноставниот геометриски елемент-геометриска точка. Кинематичкото дефинирање на
движењето на точка значи дефинирање на положбата на точката во однос на кој и да било
координатен систем и во кој и да било момент на времето.
Геометриското место на точки во просторот со кои при движењето се совпаѓа
подвижната точка М се вика патека или траекторија на подвижната точка.
Ако траекторијата е права линија, движењето на точката се вика праволиниско
движење.
Ако траекторијата е крива линија, зборуваме за криволиниско движење.
Ако криволиниската траекторија лежи во рамнина, имаме рамнинско движење.
Ако точката се движи по просторна крива, имаме просторно движење на точка.
Зависноста на положбата на точката во просторот од времето го определува законот на
движење на точката.
Движењето на точката може да се дефинира на три начина:
1. векторски
2. аналитички (координатен)
3. природен
Основни задачи на кинематиката на точка се:
1. дефинирање на движењето на точката во однос на усвоениот координатен
систем,
2. определување на сите кинематички карактеристики на движењето на точката
(траекторија, брзина, забрзување) врз основа на дадениот закон на движење
Положбата на точката во кој и да било временски интервал е определена ако се знае
векторот 𝑟⃗ кој го сврзува координатниот почеток 0 со точката М (Сл. 1). Векторот 𝑟⃗ се вика
вектор на положба на точката М. При движењето на точката М се менува векторот на
положбата и по правец и по интензитет. Според тоа, 𝑟⃗ е променлив вектор кој зависи од
времето.
(1)
𝑟⃗ = 𝑟⃗ (𝑡)
Слика 1: Вектори на положба на точката М
Равенката (1) овозможува во секој момент да се определи положбата на подвижната

точка и се вика конечна равенка на движењето на една точка во векторски облик.
2.2 Рамномерно праволиниско движење
Кај рамномерното праволиниско движење се разгледува точка што се движи по права

патека или траекторија. Точката има маса, но има занемарлива големина и форма. Како
точка може да се подразбираат автомобилите, возовите, ракетите, бродовите и слично.
Кинематиката на точка се карактеризира со дефинирање на нејзината положба, брзина
и забрзување.
Положба.
Слика 2: Положба
Правата патека (траекторија) на точката се дефинира со 𝑠-оската (Сл 2).

Координатниот почеток на патеката е неподвижна точка О и од оваа точка координатата на
положбата 𝑠 ја определува положбата на точката во било кој момент на времето. Големината
на 𝑠 е растојанието од О до точката, најчесто измерено во метри (m), а насоката се
определува со алгебарски знак на 𝑠 (+s или –s). Во овој случај, 𝑠 ќе има позитивен знак
бидејќи точката се движи десно од координатниот почеток О. Во суштина положбата е
вектор, бидејќи има големина, правец и насока.
Поместување.
Поместувањето на точка претставува промена на положбата. На пример, ако точката се

движи од една положба до друга (Сл. 3), поместувањето ќе биде дефинирано како:
(2)
∆𝑠 = 𝑠 ′ − 𝑠
Слика 3: Поместување на точка
Во овој случај, 𝑠е позитивно бидејќи точката повторно се движи десно од

координатниот почеток (𝑠’ > 𝑠).Поместувањето на точката е исто така векторска големина.
Поместувањето треба да го разликуваме од поминатиот пат, бидејќи поминат пат е
позитивна скаларна величина што ја претставува целосната должина на патеката која што
точката ја поминала.

Брзина.
Ако точката се движи и поминува поместување 𝑠 за временски интервал 𝑡, тогаш

средната брзина на точката е:
(3)
∆𝑠
𝑣𝑠𝑟𝑒𝑑𝑛𝑎 =
∆𝑡
Слика 4: Брзина на точка
Ако се земаат се помали и помали вредности за 𝛥𝑡, тогаш и големината на 𝛥𝑠 станува

помала и помала. Следствено, брзината е всушност вектор дефиниран како:
∆𝑠
𝑣⃗ = 𝑙𝑖𝑚 ( )
∆𝑡→0 ∆𝑡
или
(4)
𝒅𝒔
𝒗=
𝒅𝒕
Бидејќи 𝛥𝑡 или 𝑑𝑡 е секогаш позитивно, знакот што ја дефинира брзината произлегува
𝛥𝑠 или 𝑑𝑠. На пример, ако точката се движи надесно, брзината ќе биде позитивна, а ако се
движи налево ќе биде негативна.
Мерна единица за брзина е m/s.
Забрзување.
Ако брзината помеѓу две точки е позната (Сл. 5), средното забрзување на точката за
временски интервал 𝛥𝑡 го дефинираме како:
(5)
∆𝑣
𝑎𝑠𝑟𝑒𝑑𝑛𝑜 =
∆𝑡

Слика 5: Забрзување на точка
(6)
∆𝑣⃗ = 𝑣⃗ ′ − 𝑣⃗
Слика 6: Забавување на точка
Апсолутното забрзување за време 𝑡 е векторска величина која се добива со земање на

се помали и помали вредности за 𝑡 и соодветните вредности на брзината 𝛥𝑣, така што:
∆𝑣
а = lim ( )
∆𝑡→0 ∆𝑡
или
(7)
𝒅𝒗
𝒂=
𝒅𝒕
Средното и апсолутното забрзување можат да бидат позитивни или негативни. Имено,
кога брзината на точката се намалува, се вели дека таа забавува. Во овој случај, 𝑣’ < 𝑣, па и
𝛥𝑣 = 𝑣’ − 𝑣 ќе биде негативно. Следствено, a ќе биде исто така негативно и ќе биде
спротивно насочено од брзината 𝑣 (Сл. 6).
Исто така, ако точката е во мирување во нејзината првобитна положба, тогаш таа има
забрзување ако во следниот момент од времето има брзина 𝑣. Ако пак брзината е
константна, забрзувањето 𝑎 = 0 (𝑣’ = 𝑣; 𝑣’ − 𝑣 = 0).
Мерна единица за забрзувањето е m/s2

Брзината како функција од време.

Ако се интегрира, 𝑎𝑐 = 𝑑𝑣/𝑑𝑡 и се претпостави дека 𝑣 = 𝑣0 за 𝑡 = 0, тогаш се добива:
(8)
𝑣 𝑡
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎𝑐 𝑑𝑡𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡
𝑣0 0
Позицијата како функција од време.

Ако се интегрира 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡 и се претпостави дека 𝑠 = 𝑠0 , тогаш се
добива:
(9)
𝑣 𝑡
1
∫ 𝑑𝑠 = ∫ (𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡)𝑑𝑡𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2
𝑣0 0 2
Брзината како функција од позиција.

Ако се интегрира 𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑐 𝑑𝑠и се претпостави дека 𝑣 = 𝑣0 за 𝑠 = 𝑠0, тогаш се
добива:
(10)
𝑣 𝑠0
∫ 𝑣𝑑𝑣 = ∫ 𝑎𝑐 𝑑𝑠𝑣 2 = 𝑣0 + 2𝑎𝑐 + (𝑠 − 𝑠0 )
𝑣0 𝑠
Овие равенки се употребливи само кога забрзувањето е константно и кога 𝑡 = 0, 𝑠 =

𝑠0 = 0 и 𝑣 = 𝑣0 .
Два секојдневни примери кои секогаш се рамномерно забрзани движења се

слободното паѓање и вертикалниот истрел. И двете движења се одвиваат под дејство на
Земјината тежа.
Кај слободното паѓање телото е пуштено од некоја висина, без почетна брзина, да
падне на некое тло во однос на кое се мери висината. Ако отпорот на воздухот се занемари и
висината на која се наоѓа телото е мала, тогаш забрзувањето на телото кога е блиску до
Земјата е констатно и е приближно еднакво на 9,81 m/s2. Забрзувањето на телото е вектор кој
секогаш има насока вертикално надолу. Во тој момент, гравитацијата е единствената сила
кој дејствува на телото.
Слика 7: Векторски величини кај слободно паѓање

𝑔𝑡 2
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℎ 𝑣0 𝑡 + 𝑣⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣0 + 𝑔𝑡
2
𝑔𝑦 𝑡 2
⃗⃗⃗⃗⃗
ℎ𝑦 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣0𝑦 𝑡 + 𝑣 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣0𝑦 + 𝑔𝑦 𝑡
2 𝑦
𝑔𝑡 2
ℎ = 𝑣0 𝑡 + 𝑣 = 𝑣0 + 𝑔𝑡
2
𝑔𝑡 2
𝑣0 = 0 → ℎ = 𝑣 = 0 → 𝑣 = 𝑔𝑡
2 0
𝑦 = 𝑦0 + ℎ𝑦 𝑣 = √𝑣02 + 2𝑔ℎ
(11)
𝑔𝑦 𝑡 2
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 𝑡 + 𝑣 = 0 → 𝑣 = √2𝑔ℎ
2 0
Слика 8: Слободно паѓање
(Во моментот на испуштање, топчето или јаболкото имаат брзина 0, а забрзување од 9,81 m/s2)
Кај вертикалниот истрел, телото е исфрлено вертикално на горе со некоја почетна

брзина.
Слика 9: Векторски величини кај вертикален истрел

𝑔𝑡 2
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℎ 𝑣0 𝑡 + 𝑣⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣0 + 𝑔𝑡
2
2
𝑔𝑦 𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗
ℎ𝑦 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣0𝑦 𝑡 + 𝑣 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣0𝑦 + 𝑔𝑦 𝑡
2 𝑦
𝑔𝑡 2
ℎ = 𝑣0 𝑡 − 𝑣 = 𝑣0 − 𝑔𝑡
2
𝑣0 𝑦 = 𝑦0 + ℎ0
(12)
𝑔𝑦 𝑡 2
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 𝑡 + 𝑣 = √𝑣02 − 2𝑔ℎ
2
Слика 10: Вертикален истрел
(Додека оваа ракета постигне праволиниско движење, нејзиното однесување може да се мери и изрази
како s=s(t). Нејзината брзина може да се најде како 𝑉 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡, a забрзувањето како 𝑎 = 𝑑𝑉/𝑑𝑡.)
2.3 Зависно движење
Слика 11: Пример на зависно движење
Во некои типови на проблеми, движењето на една точка зависи од движењето на друга.

Оваа зависност најчесто се појавува ако точките (на Сл. 11 прикажани како блокови) се
меѓусебно поврзани со нерастегливи јажиња кои се намотани на макари. На пример,

движењето на блокот А по наклонетата рамнина како на Сл. 11 ќе предизвика соодветно

движење на блокот В нагоре по другата наклонета рамнина. Ова може да се формулира
математички прво преку определување на положбата на блоковите користејќи координати
на положбите 𝑠𝐴 и 𝑠𝐵 . Се забележува дека секоја од координатите се мери во однос на
неподвижна точка О или неподвижна оска и дека позитивната насока е дефинирана од
точката О кон блоковите А и В. Ако вкупната должина на јажето е 𝑙 𝑇 , тогаш двете
координати на положба се поврзани со релацијата:
(13)
𝑠𝐴 + 𝑙𝐶𝐷 + 𝑠𝐵 = 𝑙 𝑇
Тука 𝑙𝐶𝐷 е должината на јажето кое лежи на макарата CD. Ако равенката (13) се
диференцира по времето, земајќи во предвид дека 𝑙𝐶𝐷 и 𝑙 𝑇 ќе останат константни, а 𝑠𝐴 и 𝑠𝐵 се
сегментите на јажето кои ја менуваат својата должина, се добива:
(14)
𝑑𝑠𝐴 𝑑𝑠𝐵
+ = 0𝑣𝐵 = −𝑣𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Негативниот знак значи дека кога блокот А има брзина надолу, односно во
позитивната насока на 𝑠𝐴 , тој предизвикува соодветна брзина нагоре на блокот В, односно во
негативната насока𝑠𝐵 .
Слично, диференцијалот по времето од брзините во равенката (14) ја дава релацијата
помеѓу забрзувањата:
(15)
𝑎𝐵 = −𝑎𝐴
Покомплициран случај е прикажан на Сл. 12.

Во овој случај, положбата на блокот А е дефинирана 𝑠𝐴 , а позицијата на крајот на

јажето каде што виси блокот В е дефинирана со 𝑠𝐵 . Исто како во претходниот случај,
координатите на положба се избрани така што се мерени од неподвижен координатен
почеток. Позитивната насока за 𝑠𝐴 е избрана надесно, а надолу за 𝑠𝐵 . За време на движењето,
должината на црвените сегменти на јажето на Сл. 12 остануваат константни. Ако 𝑙 ја
претставува вкупната должина на јажето минус овие сегменти, тогаш координатите на
положба може да се поврзат преку равенката:
(16)
2𝑠𝐵 + ℎ + 𝑠𝐴 = 𝑙
Бидејќи 𝑙 и ℎ се константни во текот на движењето, со првиот и вториот извод по

време се добива:
(17)
2𝑣𝐵 = −𝑣𝐴 2𝑎𝐵 = −𝑎𝐴
Следствено, кога блокот В се движи надолу (+𝑠𝐵 ), А се движи налево (-𝑠𝐴 ) со двојно
поголемо движење.
Овој пример може исто така да се разгледува преку дефинирање на позицијата на
блокот В од центарот на долната макара (неподвижна точка) на Сл. 13. Во овој случај:
(18)
2(ℎ − 𝑠𝐵 ) + ℎ + 𝑠𝐴 = 𝑙
Со диференцирање по време:
(19)
2𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 2𝑎А = 𝑎В
Тука знаците се исти.

Примери од праволиниско движење
Задача 1.
a) Ако 𝑠 = 2𝑡 3 [𝑚], да се определи 𝑣 кога 𝑡 = 2 [𝑠].

𝑚
б) Ако 𝑣 = 5𝑠 [ 𝑠 ], да се определи 𝑎 кога 𝑠 = 1 [𝑚].
𝑚
в) Ако 𝑣 = 4𝑡 + 5 [ 𝑠 ], да се определи 𝑎 кога 𝑡 = 3 [𝑠].
𝑚
г) Aко 𝑎 = 2 [𝑠2 ], да се определи 𝑣 за 𝑡 = 2 [𝑠] ако 𝑣 = 0 за 𝑡 = 0.
𝑚
д) Aко 𝑎 = 2 [𝑠2 ], да се определи 𝑣 за 𝑠 = 4 [𝑚] ако 𝑠 = 0.
𝑚
ѓ) Aко 𝑎 = 8𝑡 2 [𝑠2 ], да се определи 𝑣 за 𝑡 = 1 [𝑠]ако 𝑣 = 0 за 𝑡 = 0.
Задача 2.
Положбата на една точка е дадена со 𝑠 = (2𝑡 2 − 8𝑡 + 6 ) [𝑚]. Да се определи времето

во кое брзината на точката е нула и вкупниот поминат пат за 𝑡 = 3 [𝑠].
Задача 3.
𝑚
Точка патува по права линија со брзина од 𝑣 = (20 − 0,5𝑠 2 ) [ 𝑠 ]. Определи го
забрзувањето на точката за 𝑠 = 15 [𝑠].
Задача 4.
𝑚
Точка патува по права линија со забрзување од 𝑎 = (10 − 0,2𝑠) [𝑠2 ]. Да се определи
𝑚
брзината на точката кога 𝑠 = 10 [𝑚] ако 𝑣 = 5 [ 𝑠 ] за 𝑠 = 0.
Задача 5.
Два града се поврзани со прав пат. Нивното меѓусебно растојание кочија го поминува
𝑘𝑚 𝑚
со константна брзина од 16 [ ℎ ], а мотор со константна брзина од 5,77 [ 𝑠 ], но
моторот тргнал 10 минути подоцна. Колкаво е растојанието меѓу тие два града?
Задача 6.
По пат кој е паралелен со една пруга се движи автомобил. После колку време
𝑘𝑚
автомобилот ќе го стигне возот ако се движи со 170 [ ℎ ]. Возот тргнал 8 минути пред
𝑚
автомобилот и се движи со брзина од 19 [ 𝑠 ]. Автомобилот и возот тргнуваат од иста
почетна линија.

Задача 7.
𝑚
Автомобил се движи по прав пат со брзина од 35 [ 𝑠 ]. Тој почнал да кочи при што
𝑚
брзината му се намалила на 10 [ 𝑠 ] за 15 [𝑠]. Определи го забавувањето на
автомобилот.
Задача 8.
Автомобил започнува да се движи со почетна брзина 𝑣0 и изминува 240 [𝑚] за 30

𝑚
секунди со константно забрзување 𝑎 = 0,2 [𝑠2 ]. Да се определи почетната брзина и
брзината за време од 10 секунди од почетокот на движењето.
Задача 9.
𝑘𝑚
Автомобил почнува да се движи со брзина од 70 [ ]и забрзување од
ℎ
𝑘𝑚 𝑘𝑚
6000 [ ℎ2 ]. Колку време му треба да достигне брзина од 120 [ ] ?Колкав пат ќе
ℎ
помине за тоа време?
Задача 10.
Една точка почнува да се движи од положба на мирување и се движи по права со
𝑚
константно забрзување од 4 [𝑠2 ]. Друга точка почнува да се движи од истата положба
со исто забрзување, по истата права и во иста насока како и првата точка, но 2 секунди
𝑚
подоцна и тоа со почетна брзина од 10 [ ].По колку секунди втората точка ќе ја стигне
𝑠
првата?
Задача 11.
Една точка почнува да се движи од положба на мирување и се движи по права со
𝑚
константно забрзување од 4 [𝑠2 ]. Друга точка почнува да се движи од истата положба
𝑚
со константно забрзување од 6 [𝑠2 ]. по истата права и во иста насока како и првата
𝑚
точка, но 3 секунди подоцна и тоа со почетна брзина од 15 [ 𝑠 ].По колку секунди
втората точка ќе ја стигне првата?
Задача 12.
Автомобил почнува да се движи со некоја почетна брзина и изминува 240 [𝑚] за 30 [𝑠]
𝑚
со константно забрзување од 0,2 [𝑠2 ]. Да се определи почетната брзина на автомобилот
и брзината за време од 10 [𝑠]од почетокот на движењето.
Задача 13.
𝑚
Воз тргнува од станицата А и забрзува со 0,5 [𝑠2 ]за 60 [𝑠]. Потоа 15 минути патува со
𝑚
константна брзина. Потоа забавува со 1 [𝑠2 ] се додека не пристигне на наредната
станица. Определи го растојанието меѓу станиците.

Задача 14.
𝑘𝑚
Воз се движи со брзина од 72 [ ]. Пред влезот во станицата, машиновозачот почнал
ℎ
𝑚
да го кочи возот со константно забавување од 0,5 [𝑠2 ]. На кое растојание од станицата
машиновозачот мора да почне да кочи, за да застане возот на станицата и за кое време
возот го поминува тоа растојание?
Задача 15.
𝑘𝑚
Две возила А и В се движат на автопат со брзина од 130 [ ℎ ]на растојание од 20 [𝑚]
едно од друго. Возачот А на растојание од 100 [𝑚] забележал попречно поставен
𝑚
товарен воз и по 1 [𝑠]почнал да кочи со 3,5 [𝑠2 ]. Возачот В забележал дека возачот А
𝑚
кочи и по 0,8 [𝑠]почнал и тој да кочи со 5,5 [𝑠2 ], односно возачот В почнал да кочи
после 1,8 [𝑠] откако возачот А ја видел препреката. Со колкава брзина возачите А и В
стигнале до препреката?
Задача 16.
Тркач на кратки стази ја достигнува максималната брзина за 2,5 [𝑠] со константно

забрзување. Потоа со таа брзина ги поминува преостанатите метри и стазата и 100 [𝑚]
ги поминува за време од 10,4 [𝑠]. Да се определи неговата максимална брзина.
Задача 17.
Автомобил А од мирување започнува да се движи од точката О со константно
𝑚
забрзување од 4 [𝑠2 ].После време 𝑡1 автомобилот А се разминува со камионот В, кој се
𝑚
движи во спротивна насока со константна брзина од 45 [ 𝑠 ]. После време 𝑡2 = 25 [𝑠] од
почетокот на движењето на автомобилот А, камионот В стигнува до точката О. Да се
определи времето 𝑡1 и местото каде што двете возила ќе се сретнат.
Задача 18.
Возилото А и возилото В се наоѓаат на меѓусебно растојание од 8000 [m]. Кога
возилото А започнува да се движи со почетна брзина нула, возилото В веќе се движи
𝑘𝑚 𝑚
со брзина од 36 [ ℎ ]. Возилото А забрзува со 1,5 [𝑠2 ] се додека не достигне брзина од
𝑘𝑚
54 [ ]. После стигнувањето на оваа брзина се движи рамномерно. Возилото В цело
ℎ
𝑚
време забрзува со 1,6 [𝑠2 ]. После колку време ќе се сретнат?
Задача 19.
𝑘𝑚
Во моментот на поминување на возило кое се движи со константна брзина од 120 [ ℎ ]
низ точката А, од мирување почнува да се движи полицаец на мотор од истата точка.
𝑚
Ако полицаецот забрзува со забрзување од 6 [𝑠2 ], да се пресмета времето на
пресретнување t и растојанието од точката А до точката каде што полицаецот ќе го
пресретне возилото.
Задача 20.
𝑘𝑚
Сообраќаец забележал еден автомобил кој се движел со недозволена брзина 126 [ ℎ ].
После време од 2 секунди откако автомобилот поминал покрај него, сообраќаецот
започнал да го брка автомобилот. Тој со константно забрзување го забрзувал својот
𝑘𝑚
мотор 20 секунди и постигнал брзина од 180 [ ℎ ] по што ја одржал таа брзина се до
пресретнувањето на автомобилот. Под претпоставка дека автомобилот се движел
рамномерно, да се определи забрзувањето на моторот, времето потребно сообраќаецот
да го стигне автомобилот и изминатиот пат.
Задача 21.
𝑘𝑚
Сообраќаец забележал еден автомобил кој се движел со недозволена брзина 126 [ ℎ ].
После време од 8 секунди откако автомобилот поминал покрај него, сообраќаецот
𝑚
започнал да го брка автомобилот. Тој со константно забрзување 𝑎 = 2,5 [𝑠2 ] го
забрзувал својот мотор 20 секунди и постигнал максимална брзина што ја одржал се до
пресретнувањето на автомобилот. Под претпоставка дека автомобилот се движел
рамномерно, да се определи максималната брзина на моторот, времето потребно
сообраќаецот да го стигне автомобилот и изминатиот пат.
Задача 22.
Два автомобили А и В се движат по автопат еден позади друг со иста насока. Кога
автомобилот А ќе го помине автомобилот В, тогаш автомобилот В застанува. После
време од 2 [𝑠] автомобилот В започнува да се движи од положба на мирување со
𝑚
константно забрзување од 1,5 [𝑠2 ].Да се определи времето и патот кога автомобилот В
𝑘𝑚
ќе го стигне автомобилот А кој се движи со константна брзина од 36 [ ].
ℎ
Задача 23.
Од точките А и В кои се наоѓаат на растојание 100 [𝑚], истовремено почнуваат да се

движат две точки во ист правец и насока. Првата точка се движи со почетна брзина 𝑣0 и
𝑚
се движи еднакво забрзано, со забрзување од 1 [𝑠2 ]. Другата точка се движи со двапати
поголема почетна брзина од првата, но еднакво забавено, со забавување еднакво на
забрзувањето на првата точка. По колку време првата точка ќе ја стигне втората и на
кое растојание?
Задача 24.
Возот А поаѓа во 14:30 часот од станицата 1 со брзина од 70 [𝑘𝑚/ℎ], а возот В поаѓа од

𝑘𝑚
станицата 2 во 14:50 часот во правец на станицата 1 со константна брзина oд 60 [ ℎ ].
Станиците се оддалечени една од друга за 48 [𝑘𝑚]. По кое време и на кое растојание ќе
се сретнат двата воза?

Задача 25.
𝑚
Топче се исфрла вертикално нагоре со брзина од 15 [ 𝑠 ]. Определи го времето пред да
падне во почетната положба.
Задача 26.
𝑚
Тело е исфрлено вертикално нагоре со брзина од 20 [ 𝑠 ]. Определи ја максималната
висина што ја достигнало телото и брзината со која телото повторно паѓа на Земјата.
Задача 27.
Топче се фрла вертикално нагоре од кровот на зграда висока 30 [𝑚] со почетна брзина
𝑚
од 5 [ 𝑠 ]. Истовремено, друго топче се фрла од површината на Земјата со почетна
𝑚
брзина од 20 [ 𝑠 ]. Определи на која висина двете топчиња ќе се сретнат.
Задача 28.
Камен А е исфрлен од подот со почетна брзина v0 вертикално нагоре. Една секунда

покасно каменот В е пуштен слободно од височина H=40 [m]. Колкава треба да биде
брзината v0 за двата камена истовремено да се на висина h=20 [m]?
Задача 29.
Тело фрлено вертикално нагоре достигнува висина H=24 [m]. На која висина h
брзината на телото е еднаква на половина од почетната брзина?
Задача 30.
Камен се пушта без почетна брзина да паѓа вертикално надоле од висина h. Ако после
2 [s] каменот удри во подлогата, да се определи висината h и брзината со која каменот
удира во подлогата.
Задача 31.
Во последната секунда телото што слободно паѓа го поминало половината од својот
пат. Колку време паѓало телото и од која висина?
Задача 32.
𝑚
Топче со песок е фрлено од балон кој се движи нагоре со брзина од 6 [ 𝑠 ]. Ако топчето
паѓа на Земјата после 8 секунди, определи ја неговата брзина пред да допре на
површината и висината на која што се наоѓал балонот во времето на испуштање на
топчето.

3. Криволиниско движење
Кога точка се движи по закривена патека, велиме дека таа прави криволиниско
движење. Бидејќи патеката секогаш се опишува во три димензии, за да се опише позицијата,
брзината и забрзувањето на точката се користи векторската анализа.
Положба.
Се разгледува точка што се наоѓа на кривата дефинирана со функцијата: 𝑠(𝑡) (Сл. 14).
Позицијата на точката, измерена од неподвижна точка О, може да се дефинира со радиус
векторот на положба 𝑟⃗= 𝑟⃗(t). Големината и насоката на овој вектор ќе се променат како што
точката се движи по кривата.
Слика 13: Вектор на положба на точка што се движи по крива патека
Се претпоставува дека за време на мал интервал 𝑑𝑡 од времето, точката ќе помине пат
𝑑𝑠 по должина на кривата и ќе стигне до нова положба дефинирана со 𝑟⃗'= 𝑟⃗+Δ𝑟⃗ (Сл. 15).
Поместувањето Δ𝑟⃗ ја претставува промената на положбата на точката и е определено со:
Δ𝑟⃗= ⃗⃗⃗
𝑟′ - 𝑟⃗.
Слика 14: Поместување на точка

Брзина.
За времето Δt, просечната брзина на точката е:
(20)
∆𝑟⃗
𝑣⃗𝑎𝑣𝑔 =
∆𝑡
Брзината се определува од претходната равенка со тоа што 𝛥𝑡 → 0и последователно,
насоката на Δ𝑟⃗се доближува до тангентата на кривата. Затоа, 𝑣
⃗⃗⃗⃗=𝑙𝑖𝑚 (d𝑟⃗/dt) или
(21)
𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ =
𝑑𝑡
Бидејќи d𝑟⃗ ќе биде тангентно на кривата, насоката на 𝑣⃗ ќе биде исто така тангентна
(Сл. 16). Големината на 𝑣⃗, односно скаларната брзина, се добива така што должината на
сегментот со права линија на сликата ја достигнува должината на лакот𝛥𝑠 кога 𝛥𝑡 → 0, па
𝛥𝑟⃗ 𝛥𝑠
следува 𝑣
⃗⃗⃗⃗=𝑙𝑖𝑚 ( 𝛥𝑡 ) = 𝑙𝑖𝑚 (𝛥𝑡 ), или
(22)
𝑑𝑠⃗
𝑣⃗ =
𝑑𝑡
Слика 15: Брзина на точка
Заклучокот е дека брзината може да се определи со диференцирање на

функцијата на поместувањето во однос на времето.
Ако точката има брзина 𝑣⃗ во моментот на времето t и брзина 𝑣⃗’=𝑣⃗+Δ𝑣
⃗⃗⃗⃗во моментот на
времето 𝑡 + 𝛥𝑡 (Сл. 17), тогаш средното забрзување на точката за време на временскиот
интервал Δt е:

(23)
∆𝑣⃗
𝑎⃗𝑎𝑣𝑔 =
∆𝑡
каде што Δ𝑣⃗=𝑣⃗’-𝑣⃗.
За да се проучи овој извод по времето, двете векторски брзини на Сл. 17 се нацртани на
Сл. 18 така што нивните краеви се поместени во точката О', а нивните стрелки ги допираат
точките на кривата. Оваа крива се нарекува одограф и го опишува местото на точките каде
допираат стрелките на брзините на ист начин како што патеката s го опишува местото на
точките каде допираат стрелките на векторите на позиција.
Слика 16: Векторски брзини
Слика 17: Одографна брзината
За да се добие моменталното забрзување, нека ∆𝑡 → 0 во равенката (23). Во лимесот

⃗⃗
∆𝑣
∆𝑣 ќе ја достигне тангентата на одографот и 𝑎⃗ = lim ( ∆𝑡 ) или
∆𝑡→0
(24)
𝑑𝑣⃗
𝑎⃗ =
𝑑𝑡
Ако равенката (24) се замени во оваа равенка, се добива:
𝑑 2 𝑟⃗
𝑎=
𝑑𝑡 2
По дефиниција од изводот, забрзувањето 𝑎⃗ е тангентно на одографот (Сл. 19). За да се
објасни ова треба да се знае дека ∆𝑣⃗ и а⃗⃗ мора да се земат во предвид за промената која се
случува во големината и насоката на брзината 𝑣⃗ како што честичката се движи од една до
друга точка долж патеката (Сл. 19). Како и да е, со цел точката да ја следи закривената
патека, промената во насоката секогаш го менува векторот на брзината кон внатре, односно

кон конкавната страна на патеката, и затоа а⃗⃗ не може да остане тангентно на патеката.
Конечно, 𝑣⃗ е секогаш тангентна на патеката, а а⃗⃗ е тангентно на одографот.
Слика 18: Одограф на забрзувањето
3.1 Криволиниско движење во Декартови координати
Понекогаш движењето на точка може најдобро да се опише преку движење по патека

дефинирана со x, y и z координати.
Положба.
Ако точката се наоѓа на положба (x,y,z) на закривената патека 𝑠како што е прикажано
на Сл. 20, тогаш нејзината положба е дефинирана со радиус векторот на положба:
(25)
⃗⃗
𝑟⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘
Кога точката се движи, x, y и zкоординатите на радиус векторот ќе бидат функции од
времето,односно x=x(i), y = y(i), z = z(i), така што⃗⃗⃗=
𝑟 𝑟⃗(t).
Скаларната големина на 𝑟 се дефинира како:
(26)
𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
Насоката на векторот 𝑟⃗ е дефинирана преку единечниот вектор 𝑢

⃗⃗ r = 𝑟⃗/r.

Слика 19: Положба на точка во Декартови координати
Брзина.
Првиот извод од радиус векторот на положба 𝑟⃗⃗⃗ја дава брзината на точката:
(27)
𝑑𝑟⃗ 𝑑 𝑑 𝑑
𝑣⃗ = ⃗⃗ )
= (𝑥𝑖⃗) + (𝑦𝑗⃗) + (𝑧𝑘
𝑑𝑖 𝑑𝑖 𝑑𝑖 𝑑𝑖
Кога се разгледува првиот извод, неопходно е да се земат во предвид промените во
големината и насоката на секоја од компонентите на векторот. На пример, изводот на 𝑥⃗
компонентата на ⃗⃗⃗
𝑟 е:
(28)
𝑑 𝑑𝑥 𝑑𝑖⃗
(𝑥𝑖⃗) = 𝑖⃗ + 𝑥
𝑑𝑖 𝑑𝑖 𝑑𝑖
Вториот член од равенката на десната страна е нула, бидејќи насоката и големината на
𝑖⃗⃗не се менуваат со текот на времето. Диференцирањето на 𝑗⃗ и ⃗⃗⃗⃗
𝑘 компонентите може да се
изведе на сличен начин, што доведува до:
(29)
𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = ⃗⃗
= 𝑣𝑥 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 𝑗⃗ + 𝑣𝑧 𝑘
𝑑𝑡
каде што:
(30)
𝑣𝑥 = 𝑥̇ 𝑣𝑦 = 𝑦̇ 𝑣𝑧 = 𝑧̇
Точката над 𝑥̇ ,𝑦̇ и 𝑧̇ претставува прв извод по времето 𝑥 = 𝑥(𝑡), 𝑦 = 𝑦(𝑡), 𝑧 = 𝑧(𝑡),
соодветно.
Брзината има големина која се пресметува со изразот:

(31)
𝑣⃗ = √𝑣⃗𝑥2 + 𝑣⃗𝑦2 + 𝑣⃗𝑧2
и насока што е дефинирана со единечниот вектор 𝑢 ⃗⃗⃗⃗/ v. Овој вектор е секогаш

⃗⃗ v = 𝑣
тангентен на патеката, како што е прикажано на Сл. 21.
Слика 20: Брзина во Декартови координати
Забрзувањето на точката се добива преку првиот извод од равенката на брзината или
втор извод од равенката на поместувањето:
(32)
𝑑𝑣⃗
𝑎⃗ = ⃗⃗
= 𝑎𝑥 𝑖⃗ + 𝑎𝑦 𝑗⃗ + 𝑎𝑧 𝑘
𝑑𝑖
каде што:
(33)
𝑎𝑥 = 𝑣̇𝑥 = 𝑥̈
𝑎𝑦 = 𝑣̇𝑦 = 𝑦̈
𝑎𝑧 = 𝑣̇𝑧 = 𝑧̈
Тука 𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 претставуваат први изводи по времето од брзините, 𝑣𝑥 = 𝑣𝑧 (𝑡), 𝑣𝑦 =
𝑣𝑦 (𝑡), 𝑣𝑧 = 𝑣𝑧 (𝑡) соодветно, или втори изводи по времето од функциите 𝑥 = 𝑥(𝑡), 𝑦 =
𝑦(𝑡), 𝑧 = 𝑧(𝑡).
Забрзувањето има големина и насока:

(34)
𝑎 = √𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2
дефинирани со единечниот вектор 𝑢 ⃗⃗ a = 𝑎⃗/a. Бидејќи 𝑎⃗ ја претставува промената на

големината и насоката на брзината, таа нема да биде тангентна на патеката (Сл. 22).
Слика 21: Забрзување во Декартови координати
3.2 Кружно движење
Ако при движењето на точката
𝑎𝑡 ≠ 0 𝑎𝑛 ≠ 0 𝑅𝑘 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
таа врши кружно движење, односно нејзината траекторија е круг (Сл. 23).
Слика 22: Кружно движење на точка
Кружното движење е најпросто криволиниско движење. Нека точка N се движи по

̅ 0 е почетна положба на точката. Во моментот t точката се наоѓа во
круг со радиус 𝑅 и нека N

положба N, а изминатиот пат е определен со лакот 𝑠 = 𝑁0 𝑁, за тоа време, радиусот 𝑂𝑁 = 𝑅

опишува агол f во y- рамнината на траекторијата. Врската помеѓу лакот s и аголот е дадена
со равенката:
(35)
𝑠 = 𝑅𝜑 = 𝑅𝜑(𝑡)
Равенката (35) претставува закон на движење на точката. Аголот f се мери во [rad].
Брзината на подвижната точка се добива со диференцирање на равенката (35):
(36)
𝑑𝑠 𝑑𝜑
𝑉= =𝑅 = 𝑅𝜑̇ = 𝑅𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Каде што 𝝎 е скаларна аголна брзина. Тоа е брзина со која се менува средниот агол со
текот на времето:
(37)
𝑑𝜑
𝜔= = 𝜑̇
𝑑𝑡
Аголната брзина е позитивна ако точката се движи по кругот во насока спротивна на
движењето на стрелките на часовникот. Во спротивен случај таа е негативна. Ако кружното
движење се врши со константна аголна брзина, движењето е рамномерно. Ако при
движењето на точката аголната брзина се менува, кружното движење е нерамномерно.
При едно кружно движење главни кинематички елементи се аголот, аголната брзина и
аголното забрзување. Меѓу нив постојат следниве односи кои се слични на оние при
праволиниското движење:
Рамномерно кружно движење:

𝜔̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
𝜔 = 𝜔0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
𝜑 = 𝜔0 ∙ 𝑡
Рамномерно забрзано кружно движење:

𝜔̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
𝜑 = 𝜔0 + 𝜔̇ ∙ 𝑡
𝜔̇ ∙ 𝑡 2
𝜑 = 𝜔0 ∙ 𝑡 +
2
Рамномерно забавено кружно движење:

−𝜔̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
𝜑 = 𝜔0 − 𝜔̇ ∙ 𝑡
𝜔̇ ∙ 𝑡 2
𝜑 = 𝜔0 ∙ 𝑡 −
2
Нерамномерно забавено кружно движење:

𝜔̇ ≠ 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
𝜑 = 𝜔0 ± 𝜔̇ ∙ 𝑡
𝜔̇ ∙ 𝑡 2
𝜑 = 𝜔0 ∙ 𝑡 ±
2
Рамномерно забрзано кружно движење може да биде и без почетна аголна брзина:
(38)
𝜔̇ ∙ 𝑡 2
𝜔 = 𝜔̇ ∙ 𝑡 𝜑=
2
Рамномерно забавеното кружно движење мора да има почетна аголна брзина, бидејќи
движењето не би започнало.
Слика 23: Тангентно и нормално забрзување на точка
Вкупното забрзување на точката се определува преку природните компоненти на

забрзувањето:
𝑑𝑣
𝑎𝑡 = = 𝑅𝜔̇
𝑑𝑡
𝑣 2 𝑅 2 𝜔2
𝑎𝑛 = = 𝑅𝜔2
𝑅 𝑅
(39)
𝑎 = 𝑅√𝜔 4 + 𝜔̇ 2
Кај рамномерно забрзано движење тангенцијалното забрзување и брзината се во иста
насока. Кај рамномерно забавеното движење тангенцијалното забрзување е во спротивна
насока од брзината.
Нормалното забрзување e секогаш е насочено кон центарот на кружната линија.
Правецот на вкупното забрзување се определува од аголот 𝛼:

(40)
𝑎𝑛 𝜔 2
𝑡𝑔𝛼 = =
𝑎𝑡 𝜔̇
3.3 Кос истрел
Косиот истрел најчесто се разгледува во Декартови координати. За да се илустрира

кинематичката анализа, се разгледува тело исфрлено од точка со координати (x0, y0), со
почетна брзина 𝑣⃗0 , односно компоненти по оските (𝑣⃗0)x и (𝑣⃗0)y (Сл. 25). Ако се занемари
отпорот на воздухот, единствената сила која што дејствува на телото е неговата тежина, која
што предизвикува телото да има забрзување надолу (еднакво на Земјиното забрзување) од
отприлика 𝑎𝑐 = 𝑔 = 9.81 𝑚 /𝑠 2 .
Слика 24: Кос истрел
Хоризонтално движење.
Бидејќи ax= 0, земајќи ги во предвид претходните равенки за забрзувањето, следува:
(41)
v  v0  ac t v x  (v 0 ) x
1 2 x  x 0  (v 0 ) x t
x  x0  v0 t  ac t
2 v x  (v 0 ) x
v  v0  2a c ( x  x 0 )
2 2
Првата и последната равенка укажуваат на тоа дека хоризонталната компонента на

брзината останува константна за време на движењето.
Вертикално движење.
Бидејќи позитивната у-оска е насочена нагоре, следува дека:𝑎𝑦 = −𝑔. Па оттука
имаме:
(42)
v  v0  ac t v y  (v0 ) y  gt
1 1 2
y  y0  v0t  ac t 2 y  y0  (v0 ) y t  gt
2 2
v  v0  2ac ( y  y0 )  (v0 ) y  2 g ( y  y0 )
2 2 2 2
vy
Последната равенка се добива со елиминирање на времето од првите две равенки и
затоа само две од трите равенки се независни една од друга.
Слика 25: Секвентна слика од кос истрел на топче
(Секоја слика во оваа секвенца е направена во ист временски интервал. Црвеното топче почнува да
паѓа од состојба на мирување, додека жолтото топче има почетна хоризонтална брзина. И двете топчиња
имаат забрзување надолу и затоа остануваат на иста висина во текот на времето. Исто така,
хоризонталната оддалеченост помеѓу последователните слики кај жолтото топче е константна бидејќи
брзината во хоризонтална насока останува константна.)
Генерално, проблемите поврзани со косите истрели може да имаат најмногу три

непознати бидејќи има само три независни равенки (една равенка за хоризонтална насока и
две за вертикалната). Кога 𝑣⃗x и 𝑣⃗y ќе се определат, резултантната брзина⃗⃗⃗,
𝑣 која е секогаш
тангентна на патеката, може да биде определена со векторски збир.

Слика 27: Кос истрел на баскет (По фрлањето, баскетот се движи по параболична траекторија)

Примери од криволиниско движење
Задача 1.
Да се определи забрзувањето на точката.
Задача 2.
Да се определи нормалната компонента на забрзувањето за 𝑠 = 2 [𝑚]. За 𝑠 = 0, 𝑣 = 0.
Задача 3.
Да се определат нормалната и тангенцијалната компонента на забрзувањето за s=0 ако
𝑚
𝑣 = (4𝑠 + 1) [ 𝑠 ].

Задача 4.
Да се определи забрзувањето за 𝑠 = 2 [𝑚] ако 𝑣 = 2𝑠̇ [𝑠2 ]. За 𝑠 = 0, 𝑣 = 1 [𝑚/𝑠].

𝑚
Задача 5.
𝑚
Да се определи забрзувањето кога 𝑡 = 1 [𝑠] ако 𝑣 = (4𝑡 2 + 2)[ 𝑠 ].
Задача 6.
𝑚
Бродот се движи по кружна патека со брзина 𝑣 = 0,0625𝑡 2 [ 𝑠 ]. Да се определи
забрзувањето за 𝑡 = 10 [𝑠].

Задача 7.
𝑚
Ако моторот има забавување од 𝑎𝑡 = −0,001𝑠 [𝑠2 ] и неговата брзина во точката А е 25
[m/s], да се определи забрзувањето во точката В.
Задача 8.
𝑘𝑚 𝑚
Автомобилот има брзина од 80 [ ℎ ] во точката А и забрзување од 𝑎 = 10 [𝑠2 ]. Да се
определи радиусот на кружната патека по која автомобилот патува и тангенцијалната
компонента на забрзувањето.
Задача 9.
𝑚
Тркачкиот автомобил има почетна брзина 𝑣𝐴 = 15 [ 𝑠 ] во точката А. Ако
𝑚
тангенцијалната компонента на забрзувањето е 𝑎𝑡 = 0,4𝑠 [𝑠2 ], да се определи времето
потребно автомобилот да помине 20 [𝑚]. 𝜌 = 150 [𝑚].

Задача 10.
Да се определи максималната висина и максималното хоризонтално растојание што ќе
ги достигне точката А.
Задача 11.
𝑚
Момчето ја шутира топката од точка А со почетна брзина од 𝑣𝐴 = 10 [ 𝑠 ]. Да се
определи растојанието на кое што ќе падне топката (дометот) и брзината со која ќе
падне.
Задача 12.
Едно тело се исфрла од висина 7 [𝑚] со почетна брзина 𝑣0 . Телото треба да падне во
точката В на растојание од 4 [𝑚]. Да се определи почетната брзина 𝑣0 за телото да
падне во точката А, како и брзината на телото во моментот на паѓање.

Задача 13.
𝑚
Проектил е испукан од висина 150 [𝑚] со почетна брзина од 180 [ 𝑠 ] под агол од 30˚ со
хоризонталата. Занемарувајќи го отпорот на воздухот, да се определи местото каде што
ќе падне проектилот.
Задача 14.
Кошаркар го изведува својот слободен удар под агол од 50˚ во однос на хоризонталата.
Која почетна брзина 𝑣𝐴 е потребна за топката да помине низ обрачот?
Задача 15.
Со која хоризонтална брзина треба да се удри топчето за да тоа ја помине препреката?
Колкаво е хоризонталното растојание што ќе го помине топчето до паѓањето?

Задача 16.
Брзината со која водата излегува од бурето се пресметува по формулата 𝑣 = √2𝑔ℎ ,

каде што ℎ = 2 [𝑚] е висината од површината на водата во бурето до отворот од кој
што излегува водата. Да се определи времето за кое млазот вода стигнува до точката В
и максималното растојание до точката В.
Задача 17.
Да се определи максималната и минималната брзина со која што треба да се пушта
водата во фонтаната за таа да не излегува од страните на чешмата.
Задача 9 .
𝑚
Санкачот тргнува од точката А со брзина од 10 [ 𝑠 ]. Да се определи колку време ќе
патува од точката А до точката В и максималното растојание R што ќе го помине.

3.4 Природен начин на дефинирање на движењето
Кога патеката по која што се движи точката е позната, тогаш најчесто е посоодветно
движењето да се опише користејќи 𝑛 и 𝑡 координатни оски кои се нормални и тангентни на
патеката.
Рамнинско движење.
Се разгледува точка која што се движи во рамнина по определена крива (Сл. 29), така
што во определен момент на времето се наоѓа во положба 𝑠, измерено од точка О. Потоа, се
разгледува координатен систем со координатен почеток на кривата и во определен момент
тој ќе се совпадне со точката. 𝑡-оската е тангентна на кривата во точката и е позитивна во
насока на зголемување на 𝑠. Позитивната насока се определува со единечниот вектор 𝑢 ⃗⃗ t.
Изборот на нормалната оска се прави така што геометриски кривата претставува серија на
диференцијални сегментни лакови 𝑑𝑠 (Сл. 30). Секој сегмент 𝑑𝑠 е формиран од лак со
радиус на кривата 𝜌 и центар на кривата О'. Нормалната оска 𝑛 е нормална на t-оската со
позитивна насока кон центарот на кривата О' (Сл. 29).
Слика 26: Поместување на точка во природни координати
Оваа позитивна насока е секогаш на конкавната страна на кривата и се определува

преку единечниот вектор 𝑢 ⃗⃗ n . Рамнината која ги содржи 𝑛 и 𝑡 оските се нарекува
оскулаторна рамнина и во овој случај таа се совпаѓа со рамнината на движење.
Оскулаторната рамнина исто така можеме да ја дефинираме како рамнина која е
коинцидентна со рамнината на кривата, иако секоја точка на три-димензионалната крива има
единствена оскулаторна рамнина.
Слика 27: Сегментни лакови

Брзина.
Бидејќи точката се движи, 𝑠 е функција од времето. Брзината на точката е секогаш
тангентна на патеката и нејзината големина е прв извод од патот 𝑠 = 𝑠(𝑡), односно 𝑣 =
𝑑𝑠 /𝑑𝑡.
(43)
𝑣⃗ = 𝑣𝑢
⃗⃗𝑡
каде
(44)
𝑣 = 𝑠̇
Слика 28: Брзина во природни координати
Забрзувањето е прв извод од брзината по времето. Односно,
(45)
𝑎 = 𝑣̇ = 𝑣̇ 𝑢𝑡 + 𝑣𝑢̇ 𝑡
Со цел да се определи изводот од 𝑢̇ t по времето, треба да се има во предвид
дека како што точката се движи по лакот 𝑑𝑠 за време 𝑑𝑡, 𝑢 ⃗⃗ t ја дава големината, а неговата
насока се менува и станува 𝑢 ⃗⃗ t‘. Како што е прикажано на Сл. 32, потребно ни е 𝑢 ⃗⃗𝑡′ = 𝑢
⃗⃗𝑡 +
⃗⃗𝑡 . Тука 𝑑𝑢
𝑑𝑢 ⃗⃗𝑡 се наоѓа помеѓу ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑡 и⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ има големина 𝑑𝑢𝑡 = 1 (𝑑𝜃), и неговата насока е
𝑢𝑡 ′. d𝑢
определена со 𝑢 ⃗⃗𝑛 .

Слика 29: Забрзување во природни координати
Kако последица на тоа, 𝑢 ⃗⃗𝑛 , и затоа изводот по времето станува:

⃗⃗𝑡 = 𝑑𝜃𝑢
(46)
⃗⃗𝑛̇ = 𝜃̇𝑢
𝑢 ⃗⃗𝑛
Бидејќи 𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝑣, следува:
(47)
𝑠̇ 𝑣
⃗⃗̇𝑡 = 𝜃̇
𝑢 𝑢
⃗⃗𝑛 = 𝑢
⃗⃗𝑛 = 𝑢
⃗⃗
𝜌 𝜌 𝑛
Со замена на равенка (47) во равенката (45), се добива:
(48)
𝑎⃗ = 𝑎𝑡 𝑢
⃗⃗𝑡 + 𝑎𝑛 𝑢
⃗⃗𝑛
каде што
(49)
𝑎𝑡 = 𝑣̇ или 𝑎𝑡 𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣
и
(50)
𝑣2
𝑎𝑛 =
𝜌
Овие две взаемно нормални компоненти се прикажани на Сл. 33. Затоа, големината на
забрзувањето е позитивна вредност од:

(51)
𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2
Слика 30: Забрзување во природни координати
За подобро да се разберат резултатите од ова, треба да ги разгледаме следните два

специјални случаи на движење:
1. Ако точката се движи по права линија, тогаш 𝜌 → ∞ и 𝑎𝑛 = 0. Следува дека 𝑎 = 𝑎𝑡 =

𝑣̇ и можеме да заклучиме дека тангенцијалната компонента на забрзувањето е извод од
големината на брзината по време.
2. Ако точката се движи по крива со константна брзина, тогаш𝑎𝑡 = 𝑣̇ = 0 и 𝑎 = 𝑎𝑛 =

𝑣2
𝜌
. Нормалната компонента на забрзувањето ја претставува промената на насоката на
брзината по време. Бидејќи 𝑎⃗n секогаш е насочено кон центарот на кривата, оваа компонента
некогаш ја нарекуваме и центрипетално забрзување. Како резултат на ова, точката која се
движи по закривената патека ќе има забрзувања како на Сл. 34.
Слика 31: Нормална и тангенна компонента на забрзувањето

Три-димензионално движење.
Ако точката се движи по просторна крива (Сл. 35), тогаш 𝑡-оската е еднозначно
дефинирана, но и покрај тоа може да бидат конструирани конечен број на прави линии
нормално на тангентната оска. Слично како и во рамнинскиот случај, ќе избереме позитивна
𝑛 −оска насочена кон центарот на патеката на кривата О’. 𝑢 ⃗⃗ t и 𝑢
⃗⃗ n се секогаш нормални една
на друга и лежат во оскулаторната рамнина. За просторно движење се воведува трет
единечен вектор 𝑢
⃗⃗ b , со кој се дефинира бинормалната оска b која е нормална и на 𝑢 ⃗⃗ t и на 𝑢
⃗⃗ n
(Сл. 35).
Слика 32: Движење на точка по просторна крива
Бидејќи трите единечни вектори се поврзани меѓу себе со векторски

производ 𝑢 ⃗⃗𝑏 = 𝑢 ⃗⃗𝑛 , ова може да се искористи за да се определи насоката на една од
⃗⃗𝑡 × 𝑢
трите оски, ако е позната насоката на другите две. На пример, ако не се појавува движење во
насоката 𝑢 ⃗⃗ b , и ако оваа насока и насоката на 𝑢 ⃗⃗ t се познати, тогаш 𝑢
⃗⃗ n може да биде определена
со: 𝑢
⃗⃗𝑛 = 𝑢
⃗⃗𝑡 × 𝑢 ⃗⃗𝑏 . Да се земе во предвид дека 𝑢
⃗⃗ n е секогаш на конкавната страна на кривата.
Слика 33: Пример за криволиниско движење опишано со природни координати
(Како што момчето се движи нагоре со лулашката со брзина 𝒗,неговото движење може да се
анализира користејќи ги 𝑛 − 𝑡 координатите. Како што лулашката оди нагоре, брзината се намалува и затоа
забрзувањето at ќе биде негативно. Промената на насоката на брзината, односно нормалното забрзување an
е секогаш позитивна и е кон центарот на ротација.)

Слика 34: Пример Слика

за криволниско
9
движење
(Кога ротацијата ќе стане константна, луѓето ќе имаат само нормална компонента на

забрзувањето.)

Примери од задачи за движење во природни координати
Задача 1.
Да се определат траекторијата, брзината и забрзувањето на точката ако нејзините

равенки на движење се:
a) 𝑥 = 3𝑡 + 2
𝑦 = 4 − 6𝑡
б) 𝑥 = 𝑏 ∙ 𝑒 𝑘𝑡
𝑦 = 𝑐 ∙ 𝑒 −𝑘𝑡
в) 𝑥 = 𝑏𝑐𝑜𝑠(𝑡)
𝑦 = 𝑐𝑠𝑖𝑛(𝑡)
г) 𝑥 = 3sin(𝜋𝑡)
𝑦 = 2cos(𝜋𝑡)
д) 𝑥 = 2 sin(3𝜋𝑡) + cos(3𝜋𝑡)
1
𝑦 = 4cos(3𝜋𝑡) за 𝑡 = 6 [𝑠]
ѓ) 𝑥 = 4 cos(3𝜋𝑡) + 6sin(3𝜋𝑡)
1
𝑦 = 2 sin(3𝜋𝑡) за 𝑡 = 2 [𝑠]
е) 𝑥 = 2 cos(2𝜋𝑡) + 𝑐𝑜𝑠(2𝜋𝑡)
1
𝑦 = 4cos(2𝜋𝑡) за 𝑡 = 6 [𝑠]
Задача 2.
За точката М да се определи равенката на движењето, а за моментот да се
определи брзината, нормалното,тангенцијалнотот и вкупното забрзување и равенката
на радиусот на кривината.

Задача 3.
A
O
x  AB = l = 40[cm];
30°
AM = l/2 = 20[cm];
M
S
s = s(t) = 80sin2πt;
t = 1/9[s]
B y
Задача 4.
y
AB = l = 40[cm];
AM = l/2 = 20[cm];
B
s = s(t) = 40sin3πt;
M t = 1/9[s]
S
A

x O
Задача 5.
y OP = AP;
AM=R/2;
R = 50[cm];
R
φ = φ(t) = 4πt;
M C t = 1/16[s]

A x
O
P

Задача 6.
OC = AC = BC = AM = l =
10[cm];
φ = φ(t) = 3πt; t = 1/12[s]
Задача 7.
O1O2 = 2O1K = CD = 2CB = l = 60[cm];

A x
O1C = AB = r = 24[cm]; AM = r/2 =
12[cm];
D B C
φ = φ(t) = 2πt; t = 1/6[s]
y 
O2
O1
Задача 8.
A AB = l = 30[cm]; BM = l/3 = 10[cm];

y
s = s(t) = 20 3 sin3πt; t = 1/18[s]
M
S
60º  x
O
B

Задача 9.
B
x
O

M
OC = AC = BC = l = 20[cm];
C BM = l/2 = 10[cm];
A
φ = φ(t) = 2πt; t = 1/12[s]
Задача 10.
D
O1O2 = 2O1K = CD = 2CB = l = 42[cm];

O1C = AB = r = 30[cm]; BM = r/3 =

O2 10[cm];
B
M
φ = φ(t) = 3πt; t = 1/12[s]
A
C
O1
Задача 11.
OP = AP; R = 50[cm]; AM = 0,1R = 5[cm];
φ = φ(t) = 5πt; t = 1/15[s]
A
 M
y P
O

Задача 12.
y O1O2 = 2O1K = CD = l = 60[cm];
O1C = AB = r = 22[cm]; AM = r/2 = 11[cm];
A φ = φ(t) = 2πt; t = 1/6[s]
C 30o 30o D
O2 x
O1
K

4. Кинематика на круто тело
Под круто тело во механиката се подразбира идеален систем од точки кои имаат
непроменето меѓусебно растојание.
Слободно движење на круто тело претставува движење на телото при кое може да се
помести од една во друга произволна положба.
Ако пак движењето на телото е ограничено со надворешни врски, движењето е
принудно (не е слободно).
4.1 Рамно движење
Изучувањето на рамното движење на круто тело е важно за дизајнирањето на

запченици и механзми кои се користат во многу машински процеси. Кога еднаш ќе се
разбере кинематиката, тогаш можеме да ги примениме равенките за движење кои ги
поврзуваат силите што дејствуваат на телото со неговото движење.
Рамното движење на тело се јавува кога сите точки од телото се движат по паралелни
патеки кои лежат на иста неподвижна рамнина. Има три типа на рамно движење на круто
тело. Тие се дадени на Сл. 38 (од едноставно кон најсложено):

Слика 35: Типови на рамнинско движење на круто тело
Транслацијa. Овој тип на движење се јавува кога линијата на телото во текот на

движењето останува паралелна на неговата почетна ориентација. Кога патеките на движење
на било кои две точки на телото се паралелни линии, тогаш движењето се нарекува
праволиниска транслација. (Сл. 38, а). Ако патеките на движење се по заоблена крива, тогаш
движењето се нарекува криволиниска транслација (Сл. 38, б).
Ротација околу неподвижна оска. Кога крутото тело ротира околу неподвижна оска,
сите точки на телото освен оние кои лежат на оската на ротација, се движат по закривена
патека (Сл. 38, в)).
Комплано (рамно) движење. Кога телото се движи произволно, тогаш тоа прави
комбинација на ротација и транслација (Сл. 38, г)). Транслацијата се јавува по референтната
рамнина, а ротацијата околу оска нормална на референтната рамнина.
Слика 36: Пример на систем кој е комбинација на овие движења

4.2 Транслаторно движење на круто тело
Да разгледаме круто тело кое е изложено на праволиниско или криволиниска

транслација во x–y рамнината (Сл. 40).
Слика 37: Транслација на круто тело
Положба.
Положбите на точките А и В на крутото тело се дефинирани во однос на неподвижен
x,y координатен систем користејќи вектори на позиција 𝑟⃗𝐴 и 𝑟⃗𝐵 .Координатниот систем кој
транслатира x', y ' е врзан за телото и има координатен почеток во А, односно почетна точка.
Позицијата на В во однос на А е дефинирана преку релативниот вектор на положба 𝑟⃗𝐵𝐴 (“r на
В во однос на А”) преку векторскиот збир:
(52)
𝑟⃗𝐵 = 𝑟⃗𝐴 + 𝑟⃗𝐵𝐴
Брзина.
Односот помеѓу брзините на А и B се определува преку изводот на оваа равенка по
време од каде произлегува 𝑣⃗B = 𝑣⃗A + 𝑑𝑟⃗𝐵𝐴 /𝑑𝑡. Тука, 𝒗 ⃗⃗A и 𝒗
⃗⃗B претставуваат апсолутните
брзини бидејќи овие вектори се мерени во однос на x, y оските. Изразот 𝑑𝑟⃗𝐵𝐴 /𝑑𝑡 = 0,
бидејќи големината на 𝑟⃗𝐵𝐴 е константна по дефиниција за круто тело, и бидејќи телото
транслатира во насока на⃗⃗⃗𝑟𝐵𝐴 е исто така константно. Затоа,
(53)
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴

Ако се земе изводот по време на равенката на брзината се добива слична врска помеѓу
забрзувањата на А и B:
(54)
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐵
Горните две равенки наведуваат на тоа дека сите точки на крутото тело изложени на
праволиниска или криволиниска транслација се движат со иста брзина и забрзување. Како
резултат на ова, кинематиката на движењето на точка, може исто така да се користи да се
определи кинематиката на тело што транслатира.
Слика 38: Луѓето кои се возат на панорамата се изложени на криволиниска транслација, бидејќи
гондолите се движат по кружна патека, но сепак остануваат во исправена положба
4.3 Кружно движење
Кога едно тело ротира околу неподвижна оска, било која точка Р која се наоѓа на
телото се движи по кружна патека. За да се разгледа ова движење, неопходно е прво да се
разгледа аголното движење на телото околу оската.
Аголно движење. Бидејќи точката нема димензии, не може да има аголно движење.
Само линиите или телата може да прават аголно движење. На пример, може да се разгледа
телото прикажано на Сл. 42 и аголното движење на радијалната r линија лоцирана внатре во
обоената рамнина.

Слика 39: Кружно движење на тело
Аголна положба.
Aголната позиција на 𝑟се дефинира преку аголот 𝜃, мерен од неподвижната

референтна линија до r.
Аголно поместување.
Промената на аголната позиција, која може да се запише како диференцијал 𝑑𝜃⃗, се

нарекува аголно поместување. Овој вектор има големина 𝑑𝜃⃗, измерено во степени, радијани
или вртежи, каде што 1 вртеж = 2𝜋𝑟𝑎𝑑. Бидејќи движењето е околу неподвижна оска,
насоката на 𝑑𝜃⃗ е секогаш во насока на оваа оска. Конкретно, насоката се определува со
правилото на десна рака, кое вели дека прстите на десната рака се виткаат во насока на
ротацијата, со тоа што палецот или 𝑑𝜃 ⃗⃗⃗⃗е нагоре (Сл. 42) Во две димензии, како што е
прикажано на проекцијата од горе на Сл. 43, 𝜃и 𝑑𝜃 се спротивни од стрелката на часовникот,
а палецот е насочен кон нас.

Слика 40: Приказ на поместувањето (Поглед од горе на телото прикажано на Сл. 42)
Аголна брзина.
Промената по време на аголната позиција се нарекува аголна брзина 𝜔. Бидејќи 𝑑𝜃⃗ се

јавува во текот на времето 𝑑𝑡, тогаш:
(55)
𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡
Овој вектор има големина која најчесто се мери во (rad/s). Тука се изразува во скаларна
форма бидејќи неговата насока е исто така по оската на ротација (Сл. 44). Кај аголното
движење на Сл. 44, ротацијата може да биде во насока на часовата стрелка или обратно.
Тука произволно е избрано ротација обратно од часовата стрелка да е позитивна. Исто така,
треба да се забележи дека правецот на ω е кон нас.
Слика 41: Приказ на брзината (Поглед од горе на телото прикажано на Сл. 42)
Аголно забрзување.
Аголното забрзување α ја мери промената по време на аголната брзина. Големината на
овој вектор е :
(56)
𝑑𝜔
𝛼=
𝑑𝑡
Користејќи ја и равенката за однос меѓу аголното поместување и аголната брзина,

може да се запише:
(57)
𝑑2𝜃
𝛼= 2
𝑑𝑡
Правецот на аголното забрзување е ист како кај аголната брзина, но насоката зависи
дали аголната брзина се зголемува или намалува. Ако ω се намалува, тогаш α се нарекува
аголно забавување, и има насока спротивна од насоката на аголната брзина.
Ако се отстрани dt од равенката, може да се добие диференцијален однос помеѓу
аголното забрзување, аголната брзина и аголното поместување, односно:
(58)
𝛼𝑑𝜑 = 𝜔𝑑𝜔
Сличноста меѓу диференцијалните односи кај аголното движење и тие за праволиниско
движење на точка (𝑣 = 𝑑𝑠 / 𝑑𝑡, 𝑎 = 𝑑𝑣 / 𝑑𝑡 и 𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣) е забележителна.
Константно аголно забрзување.

Ако аголното забрзување на телото е константно, 𝛼 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡., тогаш ако се
интегрираат претходните равенки 56, 57 и 58, се добиваат систем равенки кои ги поврзуваат
аголната брзина, аголната позиција и време. Овие равенки се слични на оние кај
праволиниско движење. Резултатите се:
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑐 𝑡
1
𝜑 = 𝜑0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡𝑐 2
2
𝜔2 = 𝜔0 2 + 2𝛼𝑐 (𝜑 − 𝜑0 )
Тука 𝜑0 и𝜔0 се почетни вредности на аголната позиција и аголната брзина на телото

соодветно.
Слика 42: Запчениците кои се користат за работа на крановите ротираат околу неподвижни
оски.Инженерите мора да знаат да ги пресметаат нивните аголни движења за да се дизајнира
системот правилно
Движење на точката Р. Како што крутото тело ротира (Сл. 46), точката Р се движи
по закривена патека со 𝑟и центар во точката О. Оваа патека се наоѓа во затемнетата рамнина
како што е прикажано на сликата.
Слика 43: Ротација на точка Р
Положба и поместување.
Позицијата на P е дефинирана со векторот на позиција 𝒓, кој се наоѓа од точката O до
P. ако телото ротира 𝑑𝜃, тогаш P ќе има поместување𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃 .
Брзина.
Брзината на P има големина која може да се определи со делење на 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃 со 𝑑𝑡 така
што:
(59)
𝑣⃗ = 𝜔
⃗⃗𝑟
Како што е прикажано на Сл. 46, насоката на 𝑣⃗ е тангентна на кривата патека. И
големината и насоката на 𝑣⃗ може да се пресметаат со векторски производ на 𝜔⃗⃗ и 𝑟⃗𝑝 .Тука, 𝑟⃗𝑝 е
насочено од било која точка на оската на ротација до точката Р. Имаме:
(60)
𝑣⃗ = 𝜔
⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑝
Редоследот на векторите во оваа формула е важен, бидејќи векторскиот производ не е

комутативен. Да се потсетиме дека правилната насока на ω се определуваше со правило на
десна рака. Прстите на десната рака се завиткани од 𝜔 кон 𝑟⃗𝑝 (𝜔“х”𝑟⃗𝑝 ). Палецот ја покажува
правилната насока на 𝜔 , која е тангентна на патеката во насока на движењето.

Забрзувањето на P може да се изрази преку неговите нормални и тангенцијални
компоненти. Ако се применат претходните равенки , се добива 𝑎𝑡 = 𝑑𝑣 / 𝑑𝑡 и 𝑎𝑛 = 𝑣 2 /𝑟,
каде што 𝜌 = 𝑟, 𝑣 = 𝜔𝑟, и 𝑎 = 𝑑𝜔 /𝑑𝑡.
(61)
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟 𝑎𝑛 = 𝜔 2
Тангенцијалната компонента на забрзувањето (Сл. 47) ја претставува промената по
време на големината на брзината. Ако брзината на точката Р се зголемува, тогаш 𝑎⃗𝑡 се движи
во иста насока со 𝑣⃗; а ако точката забавува, 𝑎⃗𝑡 се движи во спротивна насока од𝑣⃗; и конечно
ако брзината е констатна,𝑎⃗𝑡 е нула.
Слика 44: Тангенцијална и нормална компонента на забрзувањето на точка Р
Нормалната компонента на забрзувањето ја претставува промената по време на

насоката на брзината. Насоката на 𝑎⃗𝑛 е секогаш кон O, центарот на закривената патека.
Како и брзината, забрзувањето на точката Р може да се изрази како векторски
производ.
(62)
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝜔⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑟𝑝
𝑎⃗ = = × ⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑝 + 𝜔
⃗⃗ ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗
dω dr⃗⃗p
Користејќи дека ⃗α⃗ = и ( dt = v ⃗⃗⃗ × r⃗p ), седобива:
⃗⃗ = ω
dt
𝑎⃗ = 𝛼⃗ × 𝑟⃗𝑝 + 𝜔
⃗⃗ × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑝 )
Од дефиницијата за векторски производ, првиот член во десниот дел од равенката има

големина 𝑎𝑡 = 𝛼 𝑟𝑝 𝑠𝑖𝑛𝜑 = 𝛼𝑟, и поради правилото на десната рака,𝛼 × 𝑟𝑝 е во насока
на.𝑎𝑡 . Слично вториот член има големина 𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟𝑝 𝑠𝑖𝑛𝜑 = 𝜔2 , и применувајќи го

правилото на десната рака двапати, еднаш за да се добие 𝑣⃗𝑝 = 𝜔 ⃗⃗ × 𝑟⃗𝑝 , а потоа 𝜔

⃗⃗ × 𝑣⃗𝑝 може да
се забележи дека овој резултат е во иста насока со 𝑎𝑛 . Да забележиме дека ова е во насока на
- 𝑟⃗, која лежи во рамнината на движење, можеме да го изразиме 𝑎𝑛 во многу поедноставна
форма како 𝑎⃗𝑛 = −𝜔2 𝑟⃗. Затоа можеме да запишеме:
(63)
𝑎⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗2 𝑟⃗
𝑎𝑛 = 𝛼⃗ × 𝑟⃗ − 𝜔
Бидејќи 𝑎𝑡 и 𝑎𝑛 се заемно нормални, големината на забрзувањето може да се определи
со Питагорова теорема. Имено:
(64)
𝑎 = √𝑎𝑛2 + 𝑎𝑡2
Ако две тела кои ротираат се допираат едно со друго, тогаш точките на контакт се
движат по различни закривени патеки, и брзината и тангенцијалните компоненти на
забрзувањето на точките ќе бидат исти. Но, нормалните компоненти на забрзувањето ќе
бидат различни. На пример, ако се разгледаат два запченика како на Сл. 48, точката А се
наоѓа на запченикот B, а заедничката точка A’ се наоѓа на запченикот С. Поради ротацијата,
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝐴′ , (Сл. 48) и како резултат на ова 𝜔𝑟 𝑟𝐵 = 𝜔𝑐 𝑟𝑐 или 𝜔𝐵 = 𝜔𝑐 (𝑟𝑐 /𝑟𝐵 ). Исто така, од
сликата под в) се заклучува дека (𝑎⃗𝐴 )𝑡 = (𝑎⃗𝐴′ )𝑡 , така да𝛼𝐵 = 𝛼𝐶 (𝑟𝑐 /𝑟𝐵 ). Бидејќи двете точки
следат различни закривени патеки, (𝑎⃗𝐴 )𝑛 ≠ (𝑎⃗𝐴′ )𝑛 и затоа 𝑎⃗𝐴 ≠ 𝑎⃗𝐴′ .
Слика 45: Брзини и забрзувања кај запченици
Тело кое што е изложено на рамно движење е подложно на транслација и ротација. Ако
телото го претставиме со тенка прачка, таа ќе транслатира во нејзината рамнина и ќе ротира
околу оска нормална на оваа рамнина. Движењето може да биде целосно определено ако ги
знаеме аголната ротација на линијата врзана за прачката и движењето на една точка од
прачката. Еден начин да се поврзат овие движења е да користи праволиниска координата на
позиција s за да се лоцира точката по должина на нејзината патека и координата на аголна
позиција 𝜃 за да се определи ориентацијата на линијата. Двете координати се поврзани
користејќи геометриски однос. Со директна примена на 𝑣 = 𝑑𝑠 / 𝑑𝑡, 𝑎 = 𝑑𝑣 / д𝑡, 𝑣 =
𝑑𝑢 / 𝑑𝑡, и 𝑎 = 𝑑𝑣 / 𝑑𝑡, движењето на точката и аголното движење на линијата може да се
поврзат. Во некои случаи, истата процедура може да се искористи да се поврзе движењето
на едно тело кое прави ротација околу неподвижна оска или транслација со тело кое прави
рамно движење.

Слика 46 : Корпата за ицфрлање ѓубре на камионите ротира околу фиксна оска врзана за точка А. Се
манипулира преку екстензија на хидрауличен цилиндар ВС. Аголната позиција на корпата може да се
определи користејќи аголна координата на позиција θ и позицијата на точката C на корпата се
определува користејќи линиска координата s. Бидејќи a и b се непроменливи должини, тогаш двете
координати може да се поврзат со косинусното правило:
s  a 2  b2  2ab cos
Изводот по време на оваа равенка ја поврзува брзината со која се издолжува хидрауличниот цилиндаp и
аголната брзина на корпата.
4.4 Равенки на рамно движење на круто тело
Рамното движење на круто тело претставува комбинација на транслација и ротација. За

да се разгледаат овие движења одделно, треба да се направи анализа на релативно движење
која вклучува два координатни системи. Координатниот систем x-y е неподвижен и ја мери
апсолутната позиција на две точки A и B на телото кое на Сл. 47 е претставено како член од
механизам. Координатниот почеток на x', y' координатниот систем е прикачен на избраната
почетна точка А, која има познато движење. Оските на овој координатен систем
транслатираат во однос на неподвижна точка, но не ротираат заедно со телото.

Слика 47: Радиус вектори на положба на круто тело при рамно движење
Положба.
Векторот на положба𝒓 ⃗⃗A на сликата 13 ја определува положбата на почетната
точка А, а векторот на релативна позиција 𝑟⃗𝐵𝐴 ја лоцира точката B во однос на точката А.
Позицијата на В се добива со збир на векторите и тоа:
𝑟𝐴 + 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 (65)
𝑟𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝐵
За време на интервалот 𝑑𝑡, точкитеA и B прават поместување d𝑟⃗A и d𝑟⃗B како што е
прикажано на Сл. 51. Ако го земеме во предвид сложеното движење преку неговите
компоненти тогаш целото тело прво ќе транслатира за d𝑟⃗A така што A, почетната точка ќе се
задвижи до нејзината крајна позиција, а В ќе се задвижи до В’ како на сликата. Потоа, телото
ротира околу А за големина 𝑑𝜃 така што B' прави релативнo поместување ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑟𝐵𝐴 и се
поместува до точка В. Поради ротацијата околу А, 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
= 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝑑𝜃 и поместувањето на В ќе
𝐵 𝐵
биде:
(66)
𝑑𝑟⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝐵 = 𝑑𝑟
⃗⃗⃗⃗
𝐴 + 𝑑𝑟𝐵

Слика 48: Вектори на поместување на круто тело
Слика 49: Како што блокот А се движи хоризонтално налево со брзина 𝒗𝑨 , го предизвикува брегот СВ
да ротира обратно од часовата стрелка, така што 𝒗𝑩 sе насочена тангентно на закривената патека,
односно лево нагоре. Членот што ги поврзува А и В прави сложено движење, и има аголна брзина ω.)
Брзина.
За да се определи односот помеѓу брзините на точките А и В, мора да се земе во

предвид изводот по време на равенката за положба, или едноставно да се подели равенката
на позиција со dt. Оттука произлегува:
(67)
𝑑𝑟⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝑑𝑟⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝑑𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵
𝐴
= +
Членовите d𝑟⃗B /dt =𝑣⃗B и d𝑟⃗A /dt =𝑣⃗A се мерени во однос на неподвижните x, y оски
и претставуваат апсолутни брзини на точките А и В, соодветно. Бидејќи релативните
поместувања се предизвикани од ротацијата, големината на третиот член е :

(68)
𝑑𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝐵 𝑑𝜃
= ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵𝐴 𝜃̇ = 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝐴
= 𝐵 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
каде што ω е аголна брзина на телото во определениот момент. Ова се нарекува
релативна брзина⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴 , бидејќи ја претставува брзината на В во однос на А измерено од
координатниот систем кој транслатира x', y'. Со други зборови, телото се движи како да
ротира со аголна брзина ω околу z' оската која минува низ А. Како последица на тоа, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐴 има
𝐵
големина ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴 = 𝜔𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝐵 и насока која е нормална на 𝑟𝐵 . Затоа се добива:
(69)
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵/𝐴
каде што:
𝑣⃗𝐵 = брзина на точката В
𝑣⃗𝐴 = брзина на точката А
𝑣⃗𝐵𝐴 = брзина на В во однос на А
Слика 50: Релативна брзина на круто тело
Равенката 𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵𝐴 вели дека брзината на точката В се определува така што
земаме во предвид дека целиот член транслатира со брзина 𝑣⃗A и ротира околу А со аголна
брзина 𝜔. Векторскиот збир на овие членови применет за точката В ја дава равенката за
брзината на В.

Слика 51: Правец и насока на брзината на член од механизам
Бидејќи релативната брзина 𝑣⃗𝐵𝐴 го претставува ефектот на кружно движење околу А,

можеме да се запише равенката:
(70)
⃗⃗ + 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 𝐵
𝐴
каде:
𝑣⃗𝐵 = брзина на В
𝑣⃗𝐴 = брзина на А
𝜔 = аголна брзина на телото
𝑟⃗𝐵𝐴 = вектор на положба од А кон В
Слика 52: Вектори на брзината кај тркало што се движи по рамна површина
Равенката за
брзината (70) може да се користи во практична примена на рамно движење на круто тело
кое е во контакт со други тела кои се движат. Кога се применува оваа равенка, точките А и
В требада бидат избрани како точки од телото кои се заеднички со другите тела или точки за

кои движењето ни е однапред познато. На пример, точката А на членот АВ на Сл. 55 мора

да се движи по хоризонтална патека, додека точката В се движи по кружна патека. Насоките
на 𝑣⃗A иd 𝑣⃗B може да се определат бидејќи се секогаш тангентни на нивните патеки на
движење. Во случајот кај тркалото кое ротира без пролизгување, точката А треба да се
избере во точката каде тоа се допира со површината на земјата. Тука точката А има брзина
нула бидејќи земјата не се движи. Понатака, центарот на тркалото В се движи по
хоризонтална патека, па така 𝑣⃗B е хоризонтална по правец.
Моментален пол на брзината

Брзината во било која точка В која се наоѓа на крутото тело може да се определи
директно преку избирање на почетна точка А која има брзина нула во определен момент од
времето. Во овој случај, 𝑣⃗A = 0, и затоа равенката на брзината 𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝜔 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝐴 𝑟 𝐴 , станува
𝐵
𝑣⃗𝐵 = 𝜔 × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝐵 . За тело кое што прави сложено движење, точката А се нарекува моментален
пол нa брзината и лежи на оската со брзина нула. Оваа оска е секогаш нормална на
рамнината на движење, и пресекот на оската со оваа рамнина го дава точно полот на
брзината. Бидејќи точката А се поклопува со полот на брзината, тогаш 𝑣⃗𝐵 = 𝜔 × 𝑟⃗𝐼𝐶 и така
точката В се движи околу полот по кружна патека, односно телото како да ротира околу
оската со брзина нула. Големината на 𝑣⃗B е 𝑣𝐵 = 𝜔𝑟𝐵𝐼𝐶 , каде што 𝜔 е аголната брзина на
телото. Поради кружното движење, насоката на 𝑣⃗B мора да е секогаш нормална на ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟 𝐼𝐶 .
𝐵
На пример, полот на брзината на велосипедско тркало дадено на сликата 56 е

точката на контакт на тркалото со земјата. Ако се замисли дека тркалото е за момент врзано
за оваа точка, брзините во различните точки може да се определат како 𝑣 = 𝜔𝑟. Тука
радијалните растојанија мора да се определат преку геометријата на тркалото.
Слика 53: Моментален пол на брзината (IC)

Слика 54: Моментален пол на брзината кај круто тело
Положба на полот.
За да се избере положбата на полот, може да се искористи фактот дека брзината
на точка од телото е секогаш нормална на релативниот вектор на позиција кој е насочен од
полот до точката. Постојат неколку можности:
 Брзината 𝑣⃗𝐴 на точката А на телото и аголната брзина 𝜔 на телото да се познати

(Сл. 57). Во овој случај, полот се наоѓа помеѓу линијата нормална на 𝑣⃗𝐴 во A, така што
растојанието од А до полот е 𝑟𝐴𝐼𝐶 = 𝑣𝐴 /𝜔. Полот лежи горе лево од точката А бидејќи 𝑣⃗𝐴
мора да предизвикува аголна брзина во насока на часовата стрелка околу полот.
 Линиите на дејствување на две непаралелни брзини 𝑣⃗𝐴 и 𝑣⃗𝐵 се познати (Сл. 57).
Се конструираат линии во точките А и В кои се нормални на 𝑣⃗𝐴 и 𝑣⃗𝐵 . Ако се продолжат
овие линии до точката на пресек се добива полот на брзината во дадениот момент.
 Позната е големината и насоката на две паралелни брзини 𝑣⃗𝐴 и 𝑣⃗𝐵 .Тука
положбата на полот се определува преку пропорционални триаголници. Примери се
прикажани на Сл. 57. Во двата случаи 𝑟𝐴𝐼𝐶 = 𝑣𝐴 /𝜔 и 𝑟𝐵𝐼𝐶 = 𝑣𝐵 /𝜔. Ако d е познато растојание
помеѓу точките А и В, тогаш во првиот пример на сликата 𝑟𝐴𝐼𝐶 + 𝑟𝐵𝐼𝐶 = 𝑑 , а во вториот
пример 𝑟𝐵𝐼𝐶 − 𝑟𝐴𝐼𝐶 = 𝑑

Слика 55
Слика 56: Како што таблата се лизга надолу налево, таа прави сложено движење. Бидејќи насоките
на брзините на нејзините краеви А и В се познати, полот на брзината се наоѓа како на сликата. Во овој
момент, таблата ќе се заротира околу оваа точка.)
Точката која што се избира за моментален пол на брзината на телото може да се

разгледува како таква само во даден момент на времето, бидејќи телото ја менува својата
положба. Множеството точки кои ја дефинираат положбата на полот се нарекува центроид
и секоја точка која лежи во него е пол на брзината во даден момент од времето. Иако полот
на брзината се користи за да се определи брзината на било која точка од телото, генерално
тој нема забрзување нула, па затоа не може да се користи за наоѓање на забрзувањата на
точките од телото.

Равенката која ги поврзува забрзувањата на две точки од членот (крутото тело)
применета на сложено движење на членот може да се определи со диференцирње на
равенката 𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵𝐴 во однос на времето. Се добива:
(71)
𝑑𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑣 𝐴
𝐵 𝐴 𝐵
= +
Членовите 𝑑𝑣⃗𝐵 /𝑑𝑡 = 𝑎⃗𝐵 и 𝑑𝑣⃗𝐴 /𝑑𝑡 = 𝑎⃗𝐴 се измерени во однос на неподвижните е x, y
оски и претставуваат апсолутни забрзувања на точките В и А. Последниот член го
претставува забрзувањето на точката В во однос на А измерено од координатните оски x', y'
кои имаат координатен почеток во почетната точка А. 𝑎𝐵𝐴 може да се изрази преку неговите
тангенцијална и нормална компонента, па така равенката за забрзувањето може да се запише
како:
(72)
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 + (𝑎 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝐵 )𝑡 + (𝑎𝐵 )𝑛
каде што:
𝑎𝐵 = забрзување на точката В
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 = забрзување на точката А
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝐴
(𝑎 𝐵 )𝑡 = тангенцијално забрзување на точката В во однос на А. Големината е (𝑎𝐵 )𝑡 =
𝑎𝑟𝐵𝐴 , a насоката е нормална на𝑟𝐵𝐴 .
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝐴 2 𝐴
(𝑎 𝐵 )𝑛 = нормално забрзување на точката В во однос на А. Големината е(𝑎𝐵 )𝑛 = 𝜔 𝑟𝐵 ,
a насоката е од В кон А.
Членовите на равенката 72 се прикажани графички на сликата 60. Се забележува дека
во определен момент забрзувањето на В (Сл. 60) се определува при транслација на членот со
забрзување 𝑎𝐴 , и истовремено со ротација околу почетната точка А со аголна брзина 𝜔 и
аголно забрзување а (Сл. 60). Векторскиот збир на овие два члена, применет на В го дава 𝑎𝐵 ,
како што е прикажано на сликата. Треба да се забележи дека бидејќи точките А и В се
движат по закривени патеки, забрзувањето на овие точки ќе биде составено од тангенијална
и нормална компонента. (Забрзувањето на точка е тангенцијално на патот само кога
движењето е праволиниско.)

Слика 57: Забрзување на круто тело
Бидејќи компонентите на релативното забрзување го претставуваат кружното движење

разгледувано од оски кои транслатираат и имаат центар во почетната точка А, овие изрази
може да се изразат како:
(73)
⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑎 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝐵 ) = 𝑎 × 𝑟𝐵
𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑎 𝐴 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝐵 ) = −𝜔 × 𝑟𝐵
𝑛
𝑎𝐴 + 𝑎 × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 − 𝜔 𝑟𝐵
𝐴
Каде:
𝑎𝐵 = забрзување на точката В
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 = забрзување на почетната точка А

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 = аголно забрзување на телото
𝜔 = аголна брзина на телото
𝑟⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝐵 = вектор на позиција насочен од А кон B
Ако претходните равенки се користат во практична примена за да се проучува

забрзувањето на круто тело кое е поврзано во точка со две други тела, треба да се знае дека
точките на кои е поврзано се движат со еднакво забрзување, бидејќи патеката на движење по
која патуваат е иста. На пример, точката В лежи на било кој од членовите ВА или ВС на
механизмот прикажан на Сл. 61 и имаат исто забрзување, бидејќи членот е прикачен во В.
Тука, движењето на В е по крива патека, така што 𝑎𝐵 ќе има тангенцијална и нормалнa
компонента. На другиот крај на ВС точката С се движи по права линија. Поради тоа, 𝑎𝐶 е
хоризонтално.

Слика 58: Компоненти на забрзувањето на член од механизам
Конечно, диск кој се тркала без пролизгување е прикажан на Сл. 62. Како резултат на
тоа, 𝑣𝐴 = 0и од кинeматичкиот дијаграм на сликата, брзината на центарот на масата G е:
(74)
⃗⃗ × 𝑟⃗𝐺𝐴 = ⃗⃗
𝑣⃗𝐺 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 ⃗⃗ ) × (𝑟𝑗⃗)
0 + (−𝜔𝑘
така што
(75)
𝑣𝐺 = 𝜔𝑟
Истиот резултат може да се добие користејќи го полот на брзината каде што точката А
се поклопува со полот. Бидејќи G се движи по права линија, неговото забрзување во овој
случај може да се определи со изводот на неговата брзината.
(76)
𝑑𝑣𝐺 𝑑𝜔
= 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎𝐺 = 𝑎𝑟
Слика 59: Забрзување кај диск што ротира по рамна подлога
Овие две равенки се важни и се применливи на скоро било кое заоблено тело, како
топка, запченик, тркало итн. се лизга без пролизгување.

Слика 60: Прикажан е механизам за прозорец.Тука СА ротира околу неподвижна оска С и АВ прави
сложено движење.Бидејќи точката А се движи криволиниски, има две компоненети на забрувањето, а
точката В се движи праволиниски

Примери од рамно движење
За дадената положба на механизмот да се определи брзината и забрзувањето на

точките А, В и С, аголната брзина и забрзувањето на сите членови.
Задача 1. Задача 2.
Задача 6.
Задача 5.



5. Сложено движење
Се разгледува точка М која се движи по телото А (Сл. 64). Телото А, е цврсто врзано за
подвижниот координатен систем O1-x1y1z1, кој се движи по определен закон во однос на
неподвижниот координатен систем O-xyz. Движењето што го врши точката М во однос на
подвижниот координатен систем, односно во однос на телото А, се вика релативно
движење.
Траекторијата L1 што ја опишува точката при своето релативно движење се нарекува
релативна траекторија, брзината и забрзувањето на точката М по должината на
траекторијата L1 се нарекуваат релативна брзина односно релативно забрзување и се
⃗⃗𝑅 и 𝑎⃗𝑅 . Движењето што го врши подвижниот координатен систем O1-x1y1z1во
означуваат:𝑉
однос на неподвижниот O-xyz за точката М претставува преносно движење.
Траекторијата L2 што ја опишува точката М при ова движење се нарекува преносна
траекторија. Брзината и забрзувањето се нарекуваат преносна брзина односно преносно
⃗⃗𝑝 и 𝑎⃗𝑝 .
забрзување на точката М и се означуваат: 𝑉
Слика 61: Сложено движење на точка
Движењето на точката М во однос на неподвижниот координатен систем O-xyz се вика

апсолутно движење. Брзината и забрзувањето се нарекуваат апсолутна брзина односно
апсолутно забрзување на точката М и се означуваат: ⃗⃗⃗⃗
𝑉 и 𝑎⃗. Апсолутното движење се
нарекува уште и сложено движење, бидејќи се добива со сложување на преносното и
релативното движење.
Брзина.
Набљудуваме точка М која врши сложено движење. Во моментот t, точката се наоѓа во

положба М, на релативната траекторија АB, а во моментот t1=t+Δt во положба М’. Според
тоа за временскиот интервал Δt точката извршила релативно поместување определено со
векторот ММ’. Релативната траекторија се движи заедно со подвижниот координатен систем
и во моментот t1 ќе заземе положба A1B1. Значи точката М, за интервалот Δt ќе изврши
преносно поместување ММ’’. Како резултат на овие поместувања точката М ќе премине во
положба М1 и за временскиот интервал Δtќе изврши апсолутно поместување ММ1.

Слика 62: Поместување на точка M кај сложено движење
Од векторскиот триаголник ММ’’M1 имаме:
77
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝑀′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝑀1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀′𝑀1
Ако оваа равенка ја поделиме со Δt и бараме гранична вредност кога Δt се стреми кон
нула добиваме:
78
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ′
𝑀𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀′𝑀1
lim = lim + lim
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
Од равенката 78 следи:
79
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′
lim ⃗⃗ lim
=𝑉 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑝
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
Кога Δt0 кривата A1B1се стреми кон AB, па во гранична положба е:
80
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀′′𝑀1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′
lim = lim = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑅
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
Правците на соодветните брзини се поклопуваат со правците на тангентите на

соодветните траектории. Ако добиените изрази ги замениме во равенката (78) се добива:

81
⃗⃗ = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑝 + 𝑉
⃗⃗𝑅
Според тоа, при сложено движење на точка, апсолутната брзина на точката е еднаква
на векторскиот збир од релативната и преносната брзина. Ако аголот меѓу релативната и
преносната брзина е α, интензитетот на апсолутната брзина е:
82
𝑉 = √𝑉𝑅2 + 𝑉𝑝2 + 𝑉𝑅 𝑉𝑝 𝑐𝑜𝑠𝛼
За поедноставно определување на забрзувањето при сложено движење се воведени
следниве поими: релативно забрзување на точката се нарекува големината која ја
карактеризира промената на релативната брзина само при релaтивното движење:
⃗⃗𝑅 )𝑅
(𝑑𝑉
𝑎⃗𝑅 =
𝑑𝑡
Според тоа, векторот на релативното забрзување не ја опфаќа промената на
релативната брзина при преносното движење и преносно забрзување на точката се нарекува
големината која ја карактеризира промената на преносната брзина при преносното движење:
⃗⃗𝑝 )𝑝
(𝑑𝑉
𝑎⃗𝑝 =
𝑑𝑡
Преносното забрзување не ја опфаќа промената на преносната брзина при релативното
движење.
За да го определиме апсолутното забрзување на точката поаѓаме од равенката (81) за
апсолутната брзина:
𝑉⃗⃗ = 𝑉
⃗⃗𝑝 + 𝑉
⃗⃗𝑅
ја диференцираме векторската равенка по времето:
83
𝑑𝑉 𝑑𝑉 ⃗⃗𝑝 𝑑𝑉⃗⃗𝑅
𝑎⃗𝑎 = = +
При сложено движење релативната и преносната брзина добиваат прираст и при
релативно и при преносно движење:
84
⃗⃗𝑅 = (𝑑𝑉
𝑑𝑉 ⃗⃗𝑅 )𝑅 + (𝑑𝑉
⃗⃗𝑅 )𝑝

⃗⃗𝑝 = (𝑑𝑉
𝑑𝑉 ⃗⃗𝑝 )𝑅 + (𝑑𝑉
⃗⃗𝑝 )𝑝
Ако равенката (84) ја замениме во равенката за апсолутното забрзување добиваме:
(𝑑𝑉 ⃗⃗𝑅 )
⃗⃗𝑅 )𝑅 (𝑑𝑉 ⃗⃗𝑝 )𝑅 (𝑑𝑉
(𝑑𝑉 ⃗⃗𝑝 )𝑝 ⃗⃗𝑅 )𝑝 (𝑑𝑉
(𝑑𝑉 ⃗⃗𝑝 )𝑅
𝑝
𝑎⃗𝑎 = + + + = 𝑎⃗𝑅 + 𝑎⃗𝑝 + +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
се воведува смена:
⃗⃗𝑅 )𝑝 (𝑑𝑉
(𝑑𝑉 ⃗⃗𝑝 )𝑅
+ = 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Големината 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 , која ја карактеризира промената на релативната брзина при
преносното движење и промената на преносната брзина при релативното движење се
нарекува Кориолисово забрзување, следи:
85
𝑎⃗𝑎 = 𝑎⃗𝑅 + 𝑎⃗𝑝 + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟
Според тоа, апсолутното забрзување на точката е еднакво на векторскиот збир од три

забрзувања: релативно, кое ја карактеризира промената на релативната брзина при
релативното движење, преносно, кое ја карактеризира промената на преносната брзина при
преносното движење и Кориолисово, кое ја карактеризира промената на релативната брзина
при преносното движење и промената на преносната брзината при релативното движење.
Кориолисово забрзување ќе имаме во случај кога преносното забрзување е ротација:
𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 = 2[𝜔 ⃗⃗𝑅 ]

⃗⃗𝑝 , 𝑉
ако аголот помеѓу векторите𝜔 ⃗⃗𝑅 , го означиме со α, интензитетот на кориолисовото

⃗⃗𝑝 и 𝑉
забрзување е:
𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 = 2𝜔𝑝 𝑉𝑅 𝑠𝑖𝑛𝛼
Насоката на кориолисовото забрзување може да се определи на следниот начин:

Векторот на релативната брзина го проектираме на рамнината π, нормална на векторот на
аголната преносна брзина и потоа таа проекција ја вртиме за 90° во насока на преносната
аголна брзина.
Ако аголот помеѓу преносната аголна брзина и релативната брзина е 90°, тогаш
интензитетот на Кориолисовото забрзување е:
86
𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 = 2𝜔𝑝 𝑉𝑅

Слика 63: Вектор на Кориолисово забрзување
Kориолисовото забрзување ќе биде еднакво на 0 кога:

1. Преносното движење е транслација.
2. Нема релативно движење и
3. Кога векторите на преносната аголна и релативната брзина се колинеарни.

Примери од сложено движење
Дадена е равенката на релативното движење на точката М и преносното движење на

телото D. Да се определи апсолутната брзина и забрзување на точката М во моментот
t=t1.
Задача 1.
R M
x D  7t  4t 3 ; OM  20t 2 ;
O
x D
t1 = 1/2[s]; R = 30[cm]
Задача 2.
O

xD  4t  4t 2 ; OM  10 sin
R
t;
x 6
M
D
t1 = 1[s]; R = 30[cm]
Задача 3.
R
O
  
y D  501  cos t ; OM  12t 2 ;
 2 
D t1 = 4/8[s]; R = 25[cm]

Задача 4.

D  0,2t 3  t; OM  5 2 t 2  t ;
M t1 = 2[s]; a = 60[cm]

45°
O
O1
a
Задача 5.
R  D  0.75t  1.5t 2 ; OM  150t 2 ;

M t1 = 1/6[s]; R = 25[cm]
D 
O1
Задача 6.
a M
15 3
 R D  5t  4t 2 ; OM  t ;
8
O
t1 = 2[s]; R = 30[cm]; a = 30[cm]
O1

Задача 7.
O
D  t  0.5t 2 ; OM  20sint ;
M
a

t1 = 1/3[s]; a = 20[cm]
O1
Задача 8.
D
 
D  t 3  5t; OM  6 t  0.5t2 ;
M
t1 = 2[s]; α = 30°
α O
Задача 9.
M  
 D  1.2 t  t 2 ; OM  20cos t ;
4 
a
R
O1 t1 = 4/3[s]; R = 20[cm]; a =
O
20[cm]

D

1. Динамика на точка. Сила и забрзување.
(Велосипедот кој се движи по нагорнина е изложен на сили. Во оваа глава ќе биде проучено како
овие сили се поврзани со забрзувањата што ги креираат. )

1.2 Вовед во динамиката

Динамиката е дел од механиката во кој се изучува движењето на материјалните тела
поддејство на силите, односно се занимава со врската помеѓу промената на движењето на
телото и силите кои ја предизвикуваат оваа промена. За разлика од Кинематиката каде што
движењето се анализира од геометриски аспект, во функција од времето, занемарувајќи ја
инертноста (масата) на телата, во Динамиката се изучува движењето на материјалните тела
под дејство на силите.
Ако при анализата на движењето може да се занемарат димензиите на телото,
зборуваме за материјална точка.
Во зависност од проблемите кои се изучуваат, Динамиката се дели на :
1. динамика на материјална точка

2. динамика на круто тело
Основни закони на динамиката се трите закони на Исак Њутн:
Првиот Њутнов закон гласи: Секоја материјална точка останува во состојба на мирување
или рамномерно праволиниско движење се додека не биде принудена од надворешна сила да
ја промени својата состојба.
Движење при отсутство на сила се нарекува движење по инерција (𝐹⃗ = 0), тогаш точката се
движи со константна брзина и постојан правец, па следува 𝑎⃗ = 0.
Првиот Њутнов закон ни дава дефиниција за постоење на сила.
𝐹⃗ = 0; 𝑉
⃗⃗ = 0; 𝑎⃗ = 0
Вториот Њутнов закон гласи: Секоја материјална точка која се движи добива забрзување
пропорционално на дејствувачката сила и има правец на таа сила.
𝐹⃗ = 𝑚 ∙ 𝑎⃗
Овој закон е основен закон во Динамиката бидејќи ги поврзува масата, забрзувањето
на точката и дејствувачката сила. Овој позитивен скалар m и се нарекува маса на телото.
Бидејќи m е константна при било кое забрзување, таа ја определува квантитативната мерка
на отпорот на телото за промена на неговата брзина, што всушност претставува негова
инерција. Вториот Њутнов закон ни го дава начинот за мерење и споредување на силите.
Оваа равенка која се нарекува равенка на движење е една од најважните равенки во
механиката. Како што претходно беше наведено, нејзиниот доказ е само експериментален.
Во 1905, Алберт Ајнштајн ја развил теоријата на релативноста и вовел ограничувања во
употребата на Њутновиот втор закон за опишување на општото движење на телата. Низ
серија експерименти се докажало дека времето не е апсолутно како што рекол Њутн, и како
резултат на ова равенката на движење не може да го предвиди точното однесување на
телото, особено кога брзината на телото е многу блиску до брзината на светлината. Развојот
на теоријата на квантната механика на Ервин Шредингер исто така вели дека употребата на
овие равенки исто така е ограничена во случај кога телата се со големина на атом и се
движат многу блиску едно до друго.

Третиот Њутнов закон гласи: Две материјални точки дејствуваат взаемно една на друга
при сили кои имаат секогаш иста големина и правец, а спротивна насока (акцијата е секогаш
спротивна на реакцијата).
Третиот Њутнов закон ни го дава доказот дека мора да постои извор на сила, т.е некое друго
материјално тело.
Слика 64: Моторциклистот излетува напред и после застанувањето на моторот поради

силата на инерција која се труди да го задржи првобитното движење нанапред.
Њутнов закон за гравитациска привлечност. Кратко по формулирањето на трите закони

за движењето, Њутн поставил закон за меѓусебната привлечност на две тела. Во
математичка форма овој закон може да се запише:
𝑚1 𝑚2
Каде 𝐹 = 𝐺 𝑟2
𝐹 = сила на привлечност помеѓу двете тела
𝐺 =универзална константа на гравитација;
𝑚1 , 𝑚2 = маси на двете тела
𝑟= оддалеченост на центрите на двете тела

Во случај кога телото се наоѓа на Земјата или во близина на Земјата, единствена
гравитациона сила со мерлива големина е таа помеѓу Земјата и телото. Оваа сила се
нарекува тежина на телото. Од претходната равенка може да се изведе израз за тежината G
на тело со маса 𝑚1 = 𝑚. Нека 𝑚2 = 𝑀𝑒 e масата на Земјатаи 𝑟е растојанието помеѓу центарот
на Земјата и телото. Тогаш, ако𝑔 = 𝐺𝑀𝑒 / 𝑟 2, имаме:
(1)
⃗⃗⃗ = 𝒎 ∙ 𝒈
𝑮 ⃗⃗⃗

Слика 65: Тело што паѓа слободно под дејство на Земјиното забрзување
Во споредба со 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗, g го нарекуваме Земјино забрзување.

За повеќето инженерски пресметки g е измерено на точка на површината на Земјата и
на ширина од 45°, која се смета за стандардна локација. Измерено е 𝑔 = 9.81 𝑚 /𝑠 2 .
Како резултат на ова, тело со маса 1 kg има тежина од 9,81 N,тело со маса 2 kg има
тежина од 19.62 N и тн.
1.3 Равенка на движење

Кога повеќе од една сила дејствува на телото, резултантната сила се определува како
збир на сите сили, односно ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅 = ∑𝐹⃗. За овој генерализиран случај, равенката на движење
може да се запише како:
Слика 66: Вкупно забрување на точка под дејство на две сили
∑ ⃗𝑭⃗ = 𝒎 ∙ 𝒂
⃗⃗
Графички може да се пресмета големината и насоката на секоја сила која дејствува на

телото преку „дијаграмот на слободно тело“. Бидејќи резултантната сила е ma, неговата
големина и насока може да се претстави графички со динамичкиот дијаграм прикажан на
сликата 4. Знакот еднакво помеѓу дијаграмите симболизира графичка еквиваленција меѓу

нив. Поточно, ако ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅 = ∑𝐹⃗ = 0, тогаш забрзувањето е исто така нула, така што телото или
ќе остане во мирување или ќе се движи по права линија со константна брзина. Овие се
условите за статички еквилибриум (рамнотежа), првиот Њутнов закон.
1.4 Координатен систем на инерција

Кога се применува равенката на движење, важно е забрзувањето на телото да се мери
во однос на референтниот систем што е неподвижен или се движи со константна брзина. На
овој начин, набљудувачот нема да има забрзување и мерењата на забрзувањето на телото ќе
бидат исти во однос на било кој референтен систем. Ваков координатен систем се нарекува
Њутнов или инерцијален координатен систем (Сл. 5).
Слика 67: Њутнов координатен систем
Кога се проучуваат движењата на ракетите и сателитите, инерцијалниот референтен

систем треба да се разгледува како врзан на ѕвездите, додека динамичките проблеми во
врска со движењата на или околу Земјата треба да се разгледуваат преку референтен систем
кој ќе биде врзан за Земјата. Иако Земјата ротира околу својата оска и околу Сонцето,
забрзувањата создадени од овие ротации се релативно мали и може да се занемарат.
Сите сме запознаени со чувството кога седиме во автомобил кој има забрзување. Често
луѓето мислат дека ова е предизвикано од „сила“ која дејствува на нив и се стреми да ги
врати наназад кон седиштето, но не е така. Всушност, оваа појава се јавува поради
инерцијата, односно отпорот на масата на нашето тело да ја смени својата брзина. Да
разгледаме патник кој е врзан на седиштето на една ракета. Да претпоставиме дека
седиштето е во мирување или има константна брзина, тогаш нема никаква сила која би
делувала на неговото тело.

Кога ракетата ќе ја зголеми својата брзина, односно ќе добие забрзување, седиштето на

кое седи човекот, на него ќе предизвика сила 𝐹⃗ која ќе го бутне напред. На оваа фотографија,
се забележува дека инерцијата од неговата глава дава отпор на промена на движењето
(забрзување), па неговата глава се враќа назад кон седиштето.
⃗⃗⃗⃗го влече неговото тело кон седиштето,

При забавување, силата на појасот за врзување𝐹′
но неговата глава го губи допирот со седиштето повторно поради нејзината инерција,
односно тенденција да продолжи да се движи нанапред. Чувството дека некоја сила го турка
напред, се должи токму на инерцијата.
1.5 Равенка на движење за систем од точки

Равенката на движење сега ќе ја прошириме за да опфатиме систем на точки изолирани
во просторот, како што е прикажано на Сл.6. Имено, нема ограничувања во начинот на
поврзување на точките, па следната анализа се однесува подеднакво и на цврст, течен и
гасовит систем.
Нека произволна i-таточка со маса mi , е изложена на систем од внатрешни сили и
резултантна надворешна сила. Внатрешната сила, што ја означуваме со fi , е резултантна на
сите сили што ги предизвикуваат останатите точки на точката. Резултантната надворешна
сила Fi го претставува ефектот на гравитацијата или ефектите на електрични, магнетни или
сили на допир помеѓу точката и надворешни точки кои не спаѓаат во системот. Дијаграмот
на слободно тело и кинетичкиот дијаграм се прикажани на Сл. 6. Ако ја примениме
равенката на движење имаме:
∑𝑭⃗⃗ = 𝒎 ∙ 𝒂
⃗⃗; 𝑭𝒊 + ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒇𝒊 = 𝒎𝒊 ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒊
Равенката на движење може да се примени на било која друга точка од системот.
Ако сите овие равенки ги собереме векторски, имаме:
𝑭𝒊 + ∑ ⃗⃗⃗⃗
∑ ⃗⃗⃗⃗ 𝒇𝒊 = ∑ 𝒎𝒊 ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒊

Слика 6: Инерцијален координатен систем, дијаграм на слободно тело и кинетички дијаграм на точка
Збирот на внатрешните сили е еднаков на нула, бидејќи силите меѓу било кои две
точки по големина се еднакви, носпротивни по насока. Следствено, ќе остане само сумата на
надворешните сили и затоа равенката на движење за системот од точки ќе стане:
∑ ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝒊 = ∑ 𝒎𝒊 ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒊
Ако ⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐺 е вектор на позиција со кој е зададена положбата на центарот на масите на
точките, тогаш по дефиниција за центар на маса, 𝑚𝑟⃗⃗⃗⃗ 𝑖 каде што 𝑚 = ∑𝑚𝑖 е
𝐺 = ∑𝑚𝑖 ⃗𝑟⃗,
вкупната маса на сите точки. Ако ја диференцираме оваа равенка двапати во однос на
времето и претпоставиме дека ниедна маса не влегува и не го напушта системот, добиваме:
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒎𝒂 𝑮 = ∑ 𝒎𝒊 ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒊
Ако замениме во погорната равенка, имаме:
⃗⃗ = 𝒎𝒂
∑𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮
Односно, сумата на надворешните сили кои дејствуваат на системoт е еднаква на

производот од вкупната маса на сите точки и забрзувањето на центарот на масите G. Бидејќи
во реалноста, сите точки мора да имаат определена големина за да имаат маса, ова ја
оправдува примената на оваа равенка на тело што е претставено со една точка.

1.5.1. Равенка на движење. Декартови координати
Кога една точка се движи релативно во однос на инерцијалниот координатен систем x,

y, z, силите кои дејствуваат на неа, како и нејзиното забрзување, може да се изразат преку i, j,
k компоненти. Ако ја примениме равенката на движење, имаме:
⃗⃗ = 𝒎𝒂
∑𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
𝑮 ∑ 𝑭𝒙 𝒊⃗ + ∑ 𝑭𝒚 𝒋⃗ + ∑ 𝑭𝒛 𝒌 = 𝒎(𝒂𝒙 𝒊⃗ + 𝒂𝒚 𝒋⃗ + 𝒂𝒛 𝒌)
За да се задоволи ова равенство i, j, k компонентите на левата страна мора да бидат

еднакви на соодветните на десната страна. Последично, може да ги запишеме следните три
скаларни равенки:
∑ 𝐹𝑥 𝑖⃗ = 𝑚𝑎𝑥 𝑖⃗
∑ 𝐹𝑦 𝑗⃗ = 𝑚𝑎𝑦 𝑗⃗
⃗⃗ = 𝑚𝑎𝑧 𝑘
∑ 𝐹𝑧 𝑘 ⃗⃗
Ако движењето на точката е рамнинско, односно ако се движи во 𝑥 − 𝑦 рамнината,

тогаш ќе важат првите две равенки.
Слика 7: Проекции на инерцијалната сила по координатните оски
1.5.2. Равенкa на движење. Природни координати.
Кога точка се движи по позната закривена патека, равенката на движење за точката

може да се запише во тангенцијални, нормални и бинормални насоки (Сл. 8). Во овој случај
нема движење на точката во бинормална насока, бидејќи патеката на движење на точката е
веќе зададена. Па имаме:
∑ ⃗𝑭⃗ = 𝒎𝒂
⃗⃗

∑ 𝑭𝒕 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒕 + ∑ 𝑭𝒏 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒏 + ∑ 𝑭𝒃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝒕 + 𝒎𝒂
𝒖𝒃 = 𝒎𝒂 ⃗⃗⃗⃗⃗𝒏
Слика 8: Проекции на инерцијалната сила по координатните оски во природни координати
Равенството е задоволено ако важи:
∑ ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑡 = 𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑡
∑ ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑛 = 𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑏 = 0
Да се потсетиме дека 𝑎𝑡 ( = 𝑑𝑣 /𝑑𝑡) претставува промената по време на големината на

брзината. Ако 𝛴𝐹⃗ т е во насока на движењето, брзината на точката ќе се зголеми, додека ако
е во спротивна насока, точката ќе забавува. Слично, 𝑎𝑛 ( = 𝑣 2 / 𝑟) ја претставува промената
по време на насоката на брзината. Предизвикана е од 𝛴𝐹⃗ 𝑛, која секогаш дејствува во
позитивната n-насока, т.е наспроти центарот на кривата. Затоа, оваа сила се нарекува
центрипетална сила.
m  aT  FT
m  a N  FN
m  a B  FB
dV d 2 s V2 ds
aT    s a N  V   s
dt dt RK dt

Слика 9: Како што ролеркостерот се спушта надолу по патеката,

седиштата имаат и нормална и тангентна компонента на
забрзувањето
b
n t
Слика 10: Небалансираната сила во јажето на скијачот му дава

нормална компонента на забрзувањето
1.5.3. Равенкa на движење. Цилиндрични координати.
Кога сите сили кои дејтвуваат на точка ќе се сведат во цилиндрични компоненти, т.е
преку единечните вектори, равенките на движење може да се запишат во форма:
∑ ⃗𝑭⃗ = 𝒎𝒂
⃗⃗ = ∑ 𝑭𝒕 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒕 + ∑ 𝑭𝜽 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝜽 + ∑ 𝑭𝒛 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒛 = 𝒎𝒂𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒓 + 𝒎𝒂𝜽 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝒛
𝒖𝜽 + 𝒎𝒂𝒛 𝒖
За да се задоволи оваа равенка, треба да важи:
∑ ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑟 = 𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝜃 = 𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗
𝜃
∑ ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑧 = 𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗𝑧
Ако точката се движи само во 𝑟 − 𝜃рамнината, тогаш важат само првите две равенки
на движење.
Најдиректен тип на проблем кој ги вклучува цилиндричните координати, всушност
бара определување на резултатните компоненти на силата 𝛴𝐹⃗𝑟 , 𝛴𝐹⃗𝜃 , 𝛴𝐹⃗𝑧 кои прават точката да
се движи со познато забрзување.

Слика 11: Цилиндрични координати на движењето на точка
Ако забрзаното движење на точката не е комплетно дефинирано, тогаш некои

информации во однос на насоките или големините на силите кои дејствуваат на точката
мора да бидат познати или пресметани за да се реши претходната равенка. На пример,
силата 𝑃⃗⃗ предизвикува точката на Сл. 11 (а) да се движи по патека 𝑟 = 𝑓(𝜃). Нормалната
сила N која патеката ја предизвикува на точката е секогаш нормална на тангентата на
патеката, каде штосилата на триење секогаш дејствува по тангентата и тоа во обратна насока
од движењето. Насоките на N и F може да бидат определени релативно на радијалната
координата со користење на аголот 𝜓, Сл. 11 (б), кој е дефиниран помеѓу продолжената
радијална линијa и тангентата на кривата.
Слика 12: Проекции на инерцијалната сила по координатните оски во цилиндрични координати
Слика 13: (Движење на ролеркостерот низ оваа спирала може да

се опише со цилиндрични координати)

Слика 14: Цилиндрични координати на точка која се движи по патека кардиоида
Овој агол може да се определи така што оваа точка ќе се помести за растојание ds по
патеката (Сл. 12), компонентата на поместувањето во радијална насока е 𝑑𝑟 и компонентата
на поместувањето во трансверзална насока е 𝑟𝑑𝜃 (Сл. 17). Бидејќи овие две компоненти се
взаемно нормални, аголот 𝜓 може да се определи со:
𝑟
𝑡𝑔ᴪ =
𝑑𝑟/𝑑𝜃
Ако 𝜓 е пресметано со позитивна вредност, тогаш е измерено од продолжената

радијална линија кон тангентата во насока спротивна од стрелките на часовникот, односно
во позитивна насока од 𝜃. Ако е негативна вредноста, тогаш е измерено спротивно од
позитивната насока на θ. На пример, ако земеме кардиоида со равенка 𝑟 = 𝑎(1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃) како
на Сл. 14. Бидејќи 𝑑𝑟/𝑑𝜃 = −𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃, тогаш кога 𝜃 = 30˚, 𝑡𝑎𝑛𝜓 = 𝑎(1 + 𝑐𝑜𝑠30˚)/
(−𝑎𝑠𝑖𝑛30˚) = −3.732 или 𝜓 = −75˚, измерено во насока на стрелките на часовникот,
спротивно од 𝜃 + како што е прикажано на Сл. 14.
Слика 68: Компоненти на поместувањето на точката во радијална и трансверзална насока

I. Прва задача на динамиката

Даден е законот на движење на точката, се бара дејствувачката сила.
x  xt 
y  yt  F ?
z  z t 
m  x  Fx
m  y  Fy  F  Fx2  Fy2  Fz2
m  z  Fz
Fx Fy Fz
cos  cos   cos  
F F F
Решавањето на оваа задача на динамиката е двојно диференцирање на законот на
движење.
II. Втора задача на динамиката

Дадена е силата, се бара законот на движење на точката.
x  xt 

F  F t , r ,V  y  y t   ?
z  z t 
Решавањето на оваа задача е со двојно интегрирање, со познати почетни услови

(дадени константи).

1.6. Криволиниско движење на материјалната точка
Слика 69: Кос истрел
Диференцијалните равенки со кои се опишува движењето се:
m  x  0   Fx  m  a x

m  y  m  g   Fy  m  a y
x  0  x  C1  x  C1  t  C 2
g t2
y   g  y   g  t  C 3  y    C3  t  C 4
2
t  0 ; x0  0 ; x 0  V0 cos 
Почетни услови: t  0 ; y 0  0 ; y 0  V0 sin 
После определувањето на константите:
C1  V0  cos ; C2  0 ; C3  V0  sin  ; C4  0
Конечните равенки за кос истрел ќе бидат:
 x  V0  t  cos 

 1
 y  V0  t  sin   2 g  t
2
Ако го изразиме t од првата и го замениме во втората равенка, се добива:
g  x2
y  x  tg 
2  V02  cos 2 
Тоа е равенката на траекторијата-парабола.

Дометот се добива за: y = 0 ; x = L
g  L2 V02  sin 2
0  L  tg   L
2  V02  cos 2  g

Максималниот домет се добива за  = 45 .
V02
L
g
Времето на летање може да се определи од следните услови:
L
x  V0  t  cos  ; x  L ; t  t1  L  V0  t1  cos   t1 
V0  cos 

Примери од движење на материјална точка

1. Со колкава сила треба човекот да ја бутне кутијата со тежина G=890 N за таа да добие
забрзување a=0.25 m/s2.
2. Колкаво ќе биде забрзувањето на кутијата ако таа има тежина G=200 N, а на неа
дејствуваат сили како што е прикажано на сликата?
3. Тело со тежина 𝐺 = 890 𝑁 мирува на закосена рамнина. Да се определи големината на

силата F за телото да добие забрзување 𝑎 = 3 𝑚/𝑠2. Коефициентот на триење со
подлогата е 𝜇 = 0.25.
4. Тело со тежина G=200 N, се движи праволиниски под дејство на променлива сила F(t),
чија што величина се менува во зависност од времето, по законот 𝐹(𝑡) = 𝐴 + 𝐵𝑡 =
10 + 2𝑡 . (А и В се константни) Да се одреди законот на движење, со почетни услови:
𝑚
𝑡 = 0 ; 𝑥 = 0 ; 𝑣 = 𝑣0 = 1
𝑠
5. Тело со тежина G се движи праволиниски под дејство на сила 𝐹(𝑡) = 𝐴 + 𝐵𝑡каде што
А и B се const. Да се определи законот за движење за почетни услови за = 0, 𝑥 =
0 , 𝑣 = 𝑣0 .
6. Тело со тежина G се движи праволиниски под дејство на силата F(t) = A sin ωt каде
А е константна вредност. Да се одреди законот на движење, ако почетните услови се :
𝑡 = 0 ; 𝑥 = 𝑥0 ; 𝑣 = 𝑣0 = 10 𝑚/𝑠

7. Патнички лифт со тежина G=8000 N се спушта надолу со забрзување a=0,4g. Да се

определи силата на јажето која го придржува лифтот, ако силата на отпорот на
движењето е FS=0,2G.
8. Моторот преку јажето и приложува на кутијата константно забрзување, така што таа
поминува s=6m за 3 секунди, тргнувајќи од положба на мирување. Да се определи
силата во јажето ако кутијата има маса од 20 kg, а коефициентот на триење е 𝜇 = 0,3.
9. Два блока А и В со тежина 200 N и 400 N, соодветно се меѓусебно врзани со јаже

префрлено преку макара со занемарлива маса. Ако коефициентот на триење на телата
со подлогата е μ=0.3, да се определи забрзувањетона телата и силата во јажето.

10. На нерастегливо јаже со должина од 6 метри обесен е тег со тежина G. Силата во

јажето е 2.5 пати поголема од тежината на тегот Да се определи брзината на тегот.
11. Блокови А и В со маса 𝑚𝐴 = 16 𝑘𝑔 и 𝑚𝐵 = 3 𝑘𝑔, се движат по коса рамнина. Најде ја

силата во врската, при тоа коефициентот на триење помеѓу блоковите и рамнината се
𝜇А = 0,3 и 𝜇В = 0,1. Масата во врската се занемарува.
12. Ако тело со маса m=10 kg помине со брзина 5m/s низ врвот од кружната патека, да се
определи нормалната реакција FNB.
13. Момче со маса 𝑚 = 75 𝑘𝑔 седи на столче кое е поврзано со рампата ВС. Да се најде
хоризонталната и вертикалната реакција на столчето врз момчето, при тоа рампата се
движи со брзина 𝑉 = 6 𝑚⁄𝑠 и забрзување 𝑎 = 0.5 𝑚⁄𝑠 2.

14. Топче со маса 𝑚 = 10 𝑘𝑔 и брзина 𝑉 = 3 𝑚⁄𝑠 се наоѓа во положба А, да се најде силата

во јажето и забрзувањето на топчето.
15. Топче со маса 𝑚 = 1 𝑘𝑔 се движи по кружна површина. Во положба C има брзина 𝑉 =

36 𝑘𝑚⁄ℎ, при тоа да се пронајде брзината во положба B, како и нормалната реакција во
положба В. Аголот што го зафаќа со хоризонталата во положба В е 𝜃 = 45°.
16. Момче шутира топка со маса m=1 kg со почетна брзина од 10 m/s. Да се определи
максималната висина што ќе ја достигне топката и местото каде што ќе падне на
Земјата.

17. Проектил се исфрла од врвот на една зграда од висина 150 m со почетна брзина од 150
m/s. да се определи ратојанието R од местото каде што е исфрлен до местото каде што
ќе падне ако тој има маса од 5 kg.

2. Динамика на точка. Работа и енергија.
(Како што жената паѓа, нејзината енергија, мора да биде апсорбирана од банџи јажето. За да
се предвиди движењето треба да се искористат принципите на работа и енергија.)

2.1.Работа од сила
Во оваа глава ќе биде анализирано движењето на точка користејќи ги концептите

на работа и енергија. Равенките кои ќе произлезат ќе бидат корисни за решавање на
проблемите што ги вклучуваат силата,брзината и поместувањето. Пред да го
направиме ова, мораме прво да ја дефинираме работата од сила. Имено, сила F
извршува работа на точка само кога точката прави поместување во насока на силата.
На пример, , ако силата F на Сл. 70 ја поместува точката по патеката s од позицијата r
на нова позиција r', поместувањето тогаш ќе биде dr = r' - r. Големината на dr е ds,
должината на диференцијалниот сегмент по патеката. Ако аголот помеѓу dr и F е θ
(Сл. 70) тогаш работата извршена од силата F е скаларна вредност дефинирана со:
dU  Fds cos
Слика 70:Поместување на точката поради сила F по патеката s при што се извршува работа
По дефиниција за скаларен производ, оваа равенка може исто така да се запише

како:
dU  F  dr
Ова може да биде претставено како една од двете можности: или производот на F
и компонентата на поместувањето dscosθ во насока на силата, или како производ на ds
и компонентата на силата F cosθ, во насока на поместувањето. Ако 0°<θ< 90°, тогаш
компонентата на силата и поместувањето имаат иста насока така што работата е
позитивна, а додека ако 90°<θ<180°, овие вектори ќе имаат спротивна насока и
работата ќе биде негативна. Исто така, dU= 0 ако силата е нормална на поместувањето,
бидејќи cos 90° = 0, или ако силата се задава на неподвижна точка каде што
поместувањето е нула.
Единица мерка за работа во SI системот е Џул (Ј) кој се дефинира како
количество работа која ја извршува сила од еден Њутн кога точката прави поместување
од еден метар во насока на силата.
1J  1N  m

2.2.Работа на променлива сила.
Ако точката на која дејствува силата F прави конечно поместување по нејзината

патека од r1 до r2 или s1 до s2 (слика 71 (а)), работата на силата е определена со
интегрирање. Дадените F и θ може да се изразат како функција од позицијата, односно:
r2 s2
U12   F  dr   F cosds
Понекогаш, оваа равенка може r1 да се добие s1 со користење на експриментални
податоци за да се нацрта график на Fcosθ и поместувањето s. Тогаш површината под
графикот ограничена со s1 и s2 ја претставува вкупната работа (слика 71 (б)).
Слика 71: Работа од променлива сила
Работа на константна сила којa се движи по права линија. Ако силата Fc има
константна големина и дејствува под константен агол θ со правата патека на движење
(слика 70), тогаш компонентата на Fc iво насока на поместувањето е Fc cosθ. Работата
што ја извршува Fc кога точката е поместена од sl до s2 се определува со:
s2
U12  Fc cos  ds
или s1
U12  Fc cos ( s2  s1 )
Слика 72: Работа од сила на точка која се поместува по праволиниски

Тука, работата на силата Fc е претставена со површината под правоаголникот (слика 72

б)).
2.3. Работа од тежина.
Се разгледува точка со тежина W, која се движи по патека s како што е

прикажано на слика 27 од позиција sl до позиција s2 . На некоја средна точка,
поместувањето ќе биде 𝑑𝑟 = 𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗 + 𝑑𝑧𝑘. Бидејќи 𝑊 = − 𝑊𝑗, имаме:
r2
A12   F  dr   (Gj )  (dxi  dyj  dzk )

r1
y2
   Gdy  G ( y 2  y1 )
y1
или
A12  Gy
Слика 73: Работа од тежина
Заклучуваме дека работата не зависи од патот и е еднаква на произоводот од

тежината на точката и вертикалното поместување. Во случајот прикажан на слика 27,
работата е негативна, бидејќи G има насока надолу, Δy нагоре. Ако точката се
поместува надолу, ( -Δy), тогаш работата ќе биде позитивна.
(Кранот мора да изврши определена работа за да ја крене тежината од цевката)

2.4.Работа од пружина.
Ако еластична пружина е истегната за должина ds, (слика 74 (а)), тогаш работата
што ја извршува силата која дејствува во точката на врвот на пружината е dU = - Fsds =
- ks ds. Работата е негативна бидејќи Fs дејствува во спротивна насока од ds. Ако
точката се поместува од sl до s2, тогаш работата од силата Fs е:
s2 s2
U12   Fs ds    ksds
s1 s1
1 1
U12  ( ks22  ks12 )
2 2
Оваа работа е претставена со трапезната површина под линијата Fs = ks, (слика
74, (б)).
Грешка во знакот може да се избегне кога се применува оваа равенка ако се
внимава на насоката на силата во пружината која се споредува со насоката на
поместување на точката. Ако се во иста насока, тогаш работата е позитивна, ако се
спротивни, работата е негативна.
Слика 74: Работа од пружина
(Силите кои што дејствуваат на количката, додека таа се влече по должина s по угорнината, се
прикажани на дијаграмот. Константната сила на T врши позитивна работа UT = (T cosϕ)s,
тежината врши негативна работа UW = - (Wsin θ)s, а нормалната сила N не врши никаква работа
бидејќи нема поместување по линијата на дејствување на оваа сила.)

2.5.Закон за прираст на кинетичката енергија
Се разгледува точката на Сл. 75, која се движи по патеката дефинирана релативно

на неподвижниот координатен систем. Ако точката има маса m и е изложена на систем
од надворешни сили претставени со резултантната сила FR = ΣF, тогаш равенката на
движење на точката во тангенцијална насока е ΣFt=mat . Применувајќи ја
кинематичката равенка at=vdv/ds и ако се интегрираат двете страни претпоставувајќи
дека на почетокот точката има позиција s = s1 и брзина v = v1 , a подоцна во s = s2 , v =
v2 , имаме: s v
2 2
  Ft ds  m  Vdv
s1 v1
s2
1 1
  Ft ds  mV22  mV12
s1
2 2
Од слика 75 се забележува дека ΣFt = ΣFcos θ, па следува:
1 1
A12  mV22  mV11
2 2
Оваа равенка го претставува законот за прираст на кинетичката енергија. Изразот

од левата страна е сума на работата што ја извршуваат силите кои дејствуваат на
точката како што таа се движи од точка 1 до точка 2. Двата изрази на десната страна ја
дефинираат разликата помеѓу крајната и почетната кинетичка енергија соодветно. Како
и работата, кинетичката енергија е скалар и се мери во Џули (Ј). Како и да е, за разлика
од работата кој може да биде позитивна и негативна, кинетичката енергија е секогаш
позитивна, независно од насоката на движење на честичката.
Слика 75: Резултантна сила кој дејствува на телото кое врши работа
Со равенката :
Е К 1  А12  Е К 2
е дадено дека почетната кинетичка енергија на точката плус работата која што ја
вршат силите кои дејствуваат на точката додека таа се движи од почетната до крајната

точка е еднаква на крајната кинетичка енергија на точката. Како што може да се

забележи од равенката, принципот на работа и енергија претставува интегрирана
форма од ΣFt = mat , добиена од кинематичката равенка at = v dv / ds.
2.6.Закон за прираст на кинетичката енергија за систем од точки
Законот за прираст на кинетичката енергија може да се прошири за да се опише

систем на точки изолиран во затворен дел од просторот како што е прикажано на слика
76. Тука произволната i-та честица со маса mi , е изложена на резултанттата
надворешна сила Fi и резултантна внатрешна сила fi со која сите други внатрешни
честички дејствуваат на i-тата честичка. Ако го примениме принципот на работа и
енергија на оваа и секој од останатите честички на системот, weтогаш бидејќи работата
и енергијата се скаларни вредности, овие равенки мора да бидат сумирани алгебарски,
па имаме:
Е К 1  А12  Е К 2
Во овој случај, почетната кинетичка енергија на системот плус работата што ја

извршуваат сите надворешни и внатрешни сили кои дејствуваат на системот е еднакво
на конечната кинетичка енергиј на системот.
Ако системот претставува круто тело што транслатира, или серија на поврзани
транслаторни тела, тогаш сите честички во секое тело ќе подлежат на исто
поместување. Затоа, работата на сите внатрешни сили ќе се појави во вид на еднакви
по големина, но спротивни по насока парови кои ќе се поништат. Од друга страна, ако
телото не е круто, честичките на телото може да се распоредат по различни патеки и
некој дел од енергијата поради интеракции во силите може да биде оддадена и
изгубена во вид на топлина или да се зачува во телото доколку се случува постојана
деформација.
Слика 76: Резултатна сила кој врши работа кај систем од точки

2.7. Моќност
Tерминот моќност претставува добра основа за избирање на тип на мотор или

машина од која се бара да изврши определена работа за определено време. На пример,
две пумпи може да испразнат ист резервоар за определено време, но онаа пумпа со
поголема моќност ќе го изпразни резервоарот побрзо. Моќноста генерирана од машина
или мотор што извршува определена работа dА за временски интервал dt е:
dА
P
dt
Ако работата се изрази како dА=Fdr, тогаш:
dА F  dr dr
P  F
или dt dt dt
P  F v
Имено, моќноста е скаларна величина, каде што v ј претставува брзината на

честичката која е изложена на сила F.
Единица мерка за моќност е Ват (W).
1W  1J / s  1N  m / s
Механичката ефикасност на мапина се дефинира како однос на излезот на корисна
моќност произведена од машината и моќноста на влезот на машината. Имено,
power output

power input
(Mоќноста на излез на оваа локомотива доаѓа од силата на триење при движење на тркалата.
Оваа сила го совладува отпорот на триење на вагоните и овозможува да се задвижи тежината на
возот.)

Ако машината се снабдува со енергија за ист временски интервал за кој се троши

истата, тогаш ефикасноста може да се изрази и како:
energy output

energy input
Бидејќи машините се состојат од серија на делови кои се движат, силите на

триење ќе постојат и како резултат на тоа ќе биде потребна вишок на енергија за да се
совладаат овие сили. Последично, моќноста на излезот ќе биде помала од онаа на влез,
па така и ефикасноста на машината ќе биде секогаш помала од 1.
(Потребата од моќност на овој кран зависи од вертикалната сила F што дејствува на лифтот
и го движи нагоре. Ако брзината на лифтот е v, тогаш моќноста на излез е : P=F v)

2.8.Конзервативни сили и потенцијална енергија
Слика 77: Гравитациона потенцијална енергија
Ако работата која ја извршува силата не зависи од патот, туку само од почетната
и крајната точка на патот, тогаш оваа сила ја нарекуваме конзервативна сила. Примери
на конзервативни сили се тежината на телата и силата во пружините. Работата што ја
извршува тежината на телото зависи само од вертикалното поместување на телото, а
работата во пружината зависи само од издолжувањето или компресијата на пружината.
Наспроти конзервативните сили е силата на триење која се јавува кај тело што се
лизга по неподвижна површина. Работата што ја врши силата на триење зависи од
патот, колку е патот подолг, толку е поголема работата што таа ја извршува.
Последично, силите на триење се неконзервативни. Работата излегува од телото во
облик на топлина.
Енергијата се дефинира како способност на тело да изврши определена работа.
На пример, ако некоја точка се наоѓа во мирување, тогаш принципот на работа и
енергија вели дека:
А12  ЕК 2
Со други зборови, кинетичката енергија е еднаква на работата што мора да се

изврши врз телото за да телото се доведе од мирување до брзина v. Следствено,
кинетичата енергија е мерка за способноста на телото да изврши работа, што е поврано
со движењето на телото. Енергијата што доаѓа од позицијата на телото од неподвижна
точка или референтен систем, се нарекува потенцијална енергија. Потенцијалната
енергија е мерка за количеството работа што концервативната сила ќе ја изврши кога
се движи од дадена позиција до неподвижната точка. Во механиката, важна е
потенцијалната енергија што се добива од гравитацијата (тежината) и од еластичните
пружини.
Ако точката се наоѓа на на растојание у над произволна неподвижна точка како
што е прикажано на Сл. 77, тежината на точката G има позитивна гравитациона
потенцијална енергија VG , бидејќи G има способност да изврши позитивна работа кога
точката се движи назад кон неподвижната точка. Слично, ако точката се наоѓа на
растојние у под неподвижната, EP е негативна бидејќи тежината врши негативна

работа кога точката се движи од неподвижната. Во неподвижната точка (референтната

точка), EP = 0.
Генерално, ако у е позитивно нагоре, гравитационата потенцијална енергија на
точката со тежина G e:
E PG  Ay
(Гравитационата потенцијална енергија на оваа теѓина се зголемува како што кранот се дига
нагоре.)
2.9. Еластична потенцијална енергија
Кога еластична пружина се истегнува или збива за растојание s fод нејзината

почетна позиција, еластичната потенцијална енергија EP може да се зачува во
пружината. Оваа енергија е:
1
Vc   ks 2
2
Слика 78: Еластична потенцијална енергија

Кога поместувањето по патеката е многу мало, т.е од точка (x, y, z) до (x + dx, y + dy, z
+ dz), добиваме:
dU  V ( x, y , z )  V ( x  ds, y  dy, z  dz )
 dV ( x, y , z )
Ако ги претставиме и силата и поместувањето во Декартови векторски величини,
тогаш работата може да се претстави:
dU  F  dr  ( Fxi  Fy j  Fz k )  ( dxi  dyj  dzk )

 Fx dx  Fy dy  Fz dz
Ако го изразиме диференцијалот dV(x, y, z) преку неговите парцијални изводи и се
вратиме во претходната равенка, добиваме :
V V V
Fx dx  Fy dy  Fz dz  ( dx  dy  dz )
x y z
Бидејќи промените во x, y, и z се независни една од друга, равенката се задоволува ако:
V V V
Fx   Fy   Fz  
x y z
Следува,
V V V
F  i j k
x y z
  
 ( i  j  k )V
x y z
или
F  V
каде што:
𝑉 = (𝑎 , 𝑎𝑥)𝑖 + (𝑎 , 𝑎𝑦)𝑗 + (𝑎 , 𝑎𝑧)𝑘.

Тука EP е секогаш позитивна бидејќи во деформираната позиција, силата на
пружината има способност или „потенцијал“ да изврши позитивна работа на точката
кога пружината се враќа во првобитната положба (Сл. 78).

(Тежината на вреќите кои се поставени на оваа платформа предизвикуваат потенцијалната

енергија да се собира во пружините. Како што се отстранува секоја вреќа, платформата малку се
поткрева бидејќи дел од потенцијалната енергија во пружините се трансформира во гравитациона
потенцијална енергија на вреќите кои остануваат. Ваков уред се користи за отстранување на вреќи
кои се испразнуваат без да мора човекот да се наведнува.)
2.10. Закон за одржување на механичката енергија
Кога точката е изложена на систем од конзервативни и неконзервативни сили,

делот од работата што ја извршуваат конзервативните сили може да се запише како
разлика на потенцијалните енергии користејќи ја равенката (Σu1 - 2)cons. = v1 - v2 . Како
резултат на ова, принципот на работа и енергиј може да се запише како:
T1  V1  (U12 )noncons.  T2  V2
Тука, (Σu1-2)noncons. ја претставува работата на неконзервативните
силикоидејствуваатнаточката.Ако само конзервативните сили вршат работа, тогаш
имаме: T1  V1  T2  V2
Оваа равенка се однесува на конзервацијата на механичката енергија, или
поедноставно конзервација на енергија. Таа вели дека за време на движењето на
точката, збирот на кинетичките и потенцијалните енергии на точката останува
константен. За ова да биде точно, мора кинетичката енергија да се претвора во
потенцијална и обратно. На пример, ако топче со тежина G се фрли од висина h над
земјата (Сл. 79), потенцијалната енергија на топчето е максимална во моментот пред да
почне паѓањето, а во истиот тој момент кинетичката енергија е нула. Вкупната
механичка енергиј на топчето во тој почетен момент е:
E  E K 1  E P1  0  Gh  Ah
Кога топчето ќе падне на растојание h, неговата брзина може да се определи
користејќи ја равенката: v2 = v0 + 2ac(y - y0),од каде произлегува v = 22g(h , 2) = 2gh.
Енергијата на топчето на средина на патот е :
1G h
E  EK 2  EP2  ( gh ) 2  G( )  Gh
2g 2

Слика 79: Претворање на енергијата од кинетичка во потенцијална
Во моментот пред топчето да ја допре земјата, неговата потенцијална енергија е

нула, а неговата брзина е v = 22gh. Вкупната енергија на топчето е:
1G
E  E K 3  E P3  ( 2 gh ) 2  0  Gh
2g
Кога топчето доаѓа во контакт со земјата тоа се деформира. Ако претпоставиме

дека земјата е доволно цврста, топчето ќе се одбие од површината, достигнувајќи нова
висина h', која ќе биде помала од висината h од која што беше пуштено. Ако се
занемари отпорот на воздухот, разликата во овие две висини претставува загуба на
енергија El = W(h - h'), која се јавува при колизија. Дел од оваа загуба ја
предизвикуваат бучава, локални деформации на топчето или земјата и топлина.
Ако систем од точки е изложен на конзервативни сили, тогаш може да се запише
следната равенка:
 EP1   EK1   EP2   EK 2
Тука, збирот на почетните кинетички и потенцијални енергии на системот е
еднаков на крајните потенцијални и кинетички енергии. Со други зборови:
E K   EP  const.

Примери од работа и енергија на точка

Задача 1.
Момче турка гајба со маса 𝑚 = 2 𝑘𝑔, со сила 𝐹 = 20 𝑁. Силата која дејствува зафака агол со
хоризонталата 𝛼 = 30°. Да се одреди брзината на гајбата за време 𝑡 = 3 𝑠, почнувајќи го движењето
од мирување. Коефициентот на триење помеќу гајбата и подлогата е 𝜇 = 0,3.
Задача 2.
Вагон со тежина 𝐺 = 17899 𝑁 се движи по закосена подлога со брзина 𝑉0 = 27𝑚/𝑠. Аголот

што подлогата го заклопува со хоризонталата е 5°. Да се определи времето t потребно автомобилот
да застане ако отпорната сила е 𝐹𝑜𝑡 = 6675𝑁.
Задача 3.
Автомобил со маса 𝑚 = 2000 𝑘𝑔 се движи со брзина 𝑉 = 50 𝑚⁄𝑠 кога возачот забележува

објект пред автомобилот. Да се одреди времето на кое возачот треба да почне да кочи, пред да
застане. Коефициентот на триење помеѓу тркалата од автомобилот и подлогата е 𝜇 = 0,35.
Задача 4.
Балон со маса 𝑚 = 500 𝑘𝑔 е оптоварен со сила на кревање 𝐹 = 6 𝑘𝑁 и отпор на воздухот 𝐹𝐷 =

(100 ∙ 𝑉)𝑁, каде V е во 𝑚⁄𝑠. Да се пронајде брзината на балонот ако тој започнува да се движи од
мирување за време 𝑡 = 8 𝑠.

Задача 5.
Автомобил со тежина G се движи по хоризонтална подлога со брзина 𝑉0 = 20𝑚/𝑠 . Да се

определи времето t потребно автомобилот да застане ако триењето 𝜇 = 0,7.
Задача 6.
Трамвајски вагон се движи по хоризонтален и праволиниски колосек со брзина 𝑣0 =

36𝑘𝑚/ℎ. Отпорот на движењето предизвикан од кочење изнесува 300N на 1kN тежина на вагонот.
Колку време од моментот на почетокот на кочењето ќе се движи возот додека да застане и колкав
пат ќе помине за тоа време?
Задача 7.
Возачот на автомобилот кој се движел по прав и рамен пат, нагло притиснал на кочниците. Врз
основа на трагите на патот можело да се заклучи дека при кочењето автомобилот поминал пат 𝑠 =
50𝑚 и застанал. Ако тежината на автомобилот е 𝐺 = 5000𝑁, а коефициентот на триење 𝜇 = 0.2 да
се одреди:
1. почетната брзина на автомобилот v0

2. вкупното време на кочење t1

Задача 8.
Авион со тежина 𝐺 = 50 𝑁 полетува вертикално од рамна подлога. Неговите мотори работат

под дејство на сила 𝐹 = 150 𝑁, да се определи брзината и висината на авионот за 𝑡 = 6 𝑠 од
почетокот на издигнување.
Задача 9.
Мотор работи со константно забрзување, така што товар со маса 𝑚 = 20 𝑘𝑔, од мирување,
го придвижува 𝑠 = 6 𝑚 за 𝑡 = 3 𝑠. Најди ја силата во ражето, при тоа коефициентот на триење
помеѓу товарот и косата рамнина е 𝜇 = 0,3.
Задача 10.
Тело со маса m=20 kg се лизга по рапава коса рамнина (со коефициент на триење 𝜇 = 0.3 од
точка А со нула почетна брзина. Рамнината преминува во кружен со мазна површина како што е
прикажано на сликата 21.1. На која висина h масата треба да започне да се движи со цел да стигне
до положба В?
𝛼 = 25° , 𝑙 = 3𝑚, 𝑟 = 0,5𝑚

Задача 11.
Авион лета со брзина 𝑣𝑜 = 350 𝑚/𝑠, на висина Н=700m, испуштил товар со тежина 𝐺 =
500𝑁. Да се определи брзината со која товарот ќе падне на земјата. Отпорот на воздухот да се
занемари.
Задача 12.
Воз со маса 𝑚 = 75 𝑘𝑔 се движи по коса рамнина, од мирување. Ако моторот се задвижува

1
со сила 𝐹 = ∙ 𝐺, да се определи брзината на возот на растојание 𝑠 = 1 𝑘𝑚, при тоа коефициентот
2
на триење помеѓу возот и косата рамнина е 𝜇 = 0,2.
Задача 13.
Мотор со тежина G се движи по хоризонтална подлога со брзина 𝑣𝑜 = 72 𝑘𝑚/ℎ. Моторот

започнува да сопира и притоа изминува пат 𝑠 = 45𝑚 додека да застане. Да се определи
1. коефициентот на триење со подлога 𝜇
2. времето t потребно моторот да застане
Задача 14.
Да се пресмета брзината на кутија со маса 𝑚 = 5 𝑘𝑔, во точката А, пред да влезе во кружната

патека. Исто така, да се најде брзината во точката В, при тоа коефициентот на триење помеѓу
кутијата и површините е 𝜇 = 0,2. Патот кој што го мине кутијата пред да влезе во кружната патека
е 𝑆 = 15 𝑚. Кутијата до положбата А е придвижувана со сила 𝐹 = 70 𝑁.

Задача 15.
Автомобил со тежина 𝐺 = 100𝑁 се движи по хоризонтална подлога со брзина 𝑉 = 10𝑚/𝑠. Да

се определи колкав пат ќе помине додека да застане ако коефициентот на триење со подлогата е
𝜇 = 0.35
Задача 16.
Топче со маса 𝑚 = 1.5 𝑘𝑔 се наоѓа на позиција А. Се движи по закривена површина од

момент на мирување. Да се одреди брзината на топчето во положба В и нормалната реакција во таа
точка.
Задача 17.
На кутија со маса 𝑚 = 100 𝑘𝑔 дејствуваат две сили. Да се најде растојанието кое што ќе го
помине кутијата, при што ќе достигне брзина од 𝑉 = 6 𝑚⁄𝑠, од момент на мирување. Kоефициентот
на триење помеѓу кутијата и подлогата е 𝜇 = 0,2.
Задача 18.
Пакет со тежина 𝐺 = 67 𝑁 се наоѓа на подвижна рампа, при тоа коефициентот на триење

помеѓу пакетот и подлогата е 𝜇 = 0,15. Ако брзината на пакетот во положба А е 𝑉 = 2 𝑚⁄𝑠, да се
одреди брзината во положба В, како и растојанието.

Задача 19.
Топче со маса 𝑚 = 3 𝑘𝑔 и брзина 𝑉 = 35 𝑚⁄𝑠 во положба А (𝜃 = 30°). Да се определи силата во

јажето и растојанието што ќе го помине топчето за да стаса во положба В, како и брзината во таа
положба.
Задача 20.
Лудата железница е адизајнирана така што корисниците нема да доживуваат нормална сила
поголема за 3,5 пати од нивната тежина. Да се одреди радиусот на кривината 𝜌 ако железницата
започнува да се движи со брзина 𝑉0 = 1.5 𝑚⁄𝑠.
Задача 21.
Топчиња со маса 𝑚 = 5𝑔 паѓаат од мирување во точката А низ стаклена цевка и се собираат во

една кутија во положба C. Да се определи растојанието R до кутијата, од крајот на цевката и
брзината со која топчињата паѓаат во кутијата. Големината на кутијата да се занемари.

Задача 22.
Кутии со маса 𝑚 = 22.5 𝑘𝑔 се транспортираат со брзина од 𝑉𝐴 = 1𝑚/𝑠 како на сликата. Да

се определи нивната брзина кога тие поминуваат низ точките B,C и D. Исто така да се пресметка и
нормалната рекација врз кутиите во точките B и C. Триењето и голеината на кутиите да се
занемари.

3. Динамика на точка. Импулс на сила
(Дизајнирањето на овие колички кои се користат во луна парковите бара познавање на

принципите на импулс и момент.)

3.1. Импулс на сила и закон за количество движење
Во оваа глава ќе бидат интегрирани равенката на движење во однос на времето и со тоа

ќе биде дефиниран принципот на импулс и момент. Равенката што ќе биде добиена ќе се
користи за решавањена проблеми што вклучуваат сила, брзина и време.
Користејќи ја кинематиката, равенката на движење на точка со маса m може да биде
запишана како:
dv
 F  ma  m dt
Каде што 𝑎 и 𝑣 се мерат во однос на почетна референтна точка.
Со средување на изразот и со интеграција во границите 𝑣 = 𝑣1 во 𝑡 = 𝑡1 и 𝑣 =

𝑣2 во 𝑡 = 𝑡2 , се добива:
t2 v2
  Fdt  m  d v
t1 v1
или t2
  Fdt  mv 2  mv 1
t1
Оваа равенка се нарекува закон за промена на количество движење. Може да се

забележи дека таа е всушност интеграција по време од равнката на движење. Таа обезбедува
директна врска меѓу крајната брзина на точката 𝑣2 после некој временски период кога е
позната почетната брзина на точката и силите кои дејствуваат на точката кои се константни
или може да се изразат како функции од времето. За споредба, ако 𝑣2 беше определена со
равенката на движење, ќе беа потребни два чекори; да се примени 𝛴𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗ за да се добие
a, а потоа да се интегрира 𝑎 = 𝑑𝑣/𝑑𝑡 за да се добие 𝑣2 .
Интегралот 𝐼 = ∫ 𝐹 𝑑𝑡 се нарекува импулс на сила. Овој поим има векторска големина

која го мери ефектот на силата за време додека таа дејствува. Бидејќи времето е позитивен
скалар, импулсот дејствува во иста насока како силата, а неговата големина има единица
сила по време, на пример: 𝑁 ∙ 𝑠
Aко силата е изразена како фунцкија од времето, импулсот може да биде определен
преку директно решение на интегралот. Конкретно, ако силата е константна по големина и
насока, импулсот ќе биде: t 2
I   Fc dt  Fc (t 2  t1 )  Ft
t1
Графички, големината на импулсот може да биде претставена со обоената површина

под кривата на силата по времето (Сл. 80). Константната сила го претставува обоениот
правоаголник.

Слика 80: Графички приказ на импулсот на сила
Со равенката
 I  mv 2  mv1
е дадено дека збирот на почетниот момент на точката во време t1 плус збирот на сите
импулси кои се приложени на точката од t1 до t2 е еквивалентен на конечниот момент на
точката во време t2 . Овие три изрази се дефинирани графички на дијаграмите на импулс и
момент прикажани на Сл. 80. Двата моментни дијаграми ја прикажуваат насоката и
големината на почетниот и крајниот момент на точката mv1 и mv2. Слично на дијаграмот на
слободно тело, импулсниот дијаграм го прикаѓува импулсот што дејствува на точката кога
се наоѓа на некоја средна точка по должина на патеката.
Ако секој од векторите во равенката се прикаже со неговите x, y, z координати, може да
се запишат следните три скаларни равенки на линеарен импулс и момент.
t2
m( v x )1    Fx dt  m( v x ) 2
t1
t2
m( v y )1    Fy dt  m( v y ) 2
t1
t2
m( vz )1    Fz dt  m( vz ) 2
t1
Слика 81: Импулсен момент

(Проучувањето на многу видови на спорт како на пример голфот, бараат примена и разбирање
на принципите на линеарен импулс и момент.)
3.2. Промена на количеството движење на систем од точки
Законот за промена на количеството движење за систем од точки кој се движи

релативно на инерцијален координатен систем (слика 37) се добива од равенката на движење
применета за сите точки на системот, и тоа:
d vi
F i   mi
dt
Изразот на левата страна го претставува само збирот на надворешните сили кои

дејствуваат на точките. Внатрешните сили 𝑓𝑖 кои дејствуваат помеѓу точките не се појвуваат
во овој збир поради Њутновиот трет закон тие се појавуваат во еднакви, но спротивни по
насока колинеарни парови и затоа се поништуваат. Ако се помножат двете страни од
равенката со dt и се интегрира во границите 𝑡 = 𝑡1 , 𝒗𝒊 = (𝒗𝒊 )1 и 𝑡 = 𝑡2 , 𝑣𝑖 = (𝑣𝑖 )2 се добива:
t2
 m (v )    F dt   m (v )
i i 1 i i i 2
t1
Слика 82: Промена на количество движење кај систем од точки
Оваа равенка вели дека збирот на почетниот момент на сила на системот и импулсите
на сите надворешни сили кои дејствуваат на системот од t1 дo t2 е еднаков на конечниот
линеарен момент на системот.

Бидејќи локацијата на центарот на масата на системот G се определува од 𝑚𝑟⃗𝐺 =

𝛴𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖 , каде што 𝑚 = 𝛴𝑚𝑖 е вкупната маса на сите точки (Сл. 81), тогаш земајќи го во
предвид изводот по времето, се добива:
mV G   mi v i
Оваа равенка укажува на тоа дека вкупниот линеарен момент на системот од точки е
еквивалентен на линеарниот момент на точка со маса m = Σmi која се движи со брзина
еднаква на центарот на масите на системот. Следува:
t2
m(vG )1    Fi dt  m(vG ) 2
t1
Тука инерцијалниот линеарен момент на точката плус надворешните импулси кои

дејствуваат на системот од точки од t1 до t2 е еднаков на крајниот линеарен момент на
точката што го заменува системот. Како резултат на тоа, оваа равенка ја оправдува
примената на принципот на линеарен импулс и момент на систем од точки кои формираат
круто тело.
3.3. Закон за зачувување на импулсот на сила
Кога збирот на надворешните импулси кои дејствуваат на системот од точки е нула,

тогаш претходната равенка може да се редуцира во поедноставена форма и тоа:
 m (v )   m (v )
i i 1 i i 2
Вкупниот линеарен момент за систем од точки останува константен за временски

период од tl до t2 . Ако се замени 𝑚𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝑖 во равенката, се добива:
𝐺 = 𝛴𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗
(v G ) 1  ( v G ) 2
од каде се заклучува дека брзината 𝑣𝐺 на центарот на масите за систем од точки не се
менува ако нема надворешни импулси кои дејствуваат на системот. Конзервацијата на
линеарниот момент често се применува кога точките се судираат или се допираат. Како што
претходно беше спомнато, внатрешните импулси на системот ќе се поништат бидејќи се
јавуваат во еднакви по големина, но спротивни по насока парови. Ако временскиот период
во кој се проучува движењето е многу краток, нкои од надворешните импулси може да се
занемарат или да се сметаат за приближно еднакви на нула. Силите кои ги предизвикуваат
овие занермаливи импулси се наречени неимпулсивни сили. За споредба, силите кои се
многу големи и дејствуваат во многу краток период на времето прават значајна промена во
моментот и се наречени импулсивни сили. Тие не можат да бидат занемарени во имулсно-
моментнтата анализа.
Импулсивните сили нормално се појавуваат за време на експлозија или при удар на
едно тело во друго, каде што неимпулсивните сили може да се вклучат во тежината на
телото, силата добиена од благо деформирана пружина со мала крутост или било која сила
која е многу мала споредено со некоја друга голема (импулсивна) сила. Кога се прави оваа
разлика помеѓу импулсивните и неинпулсивните сили, важно е да се разбере дека ова важи
само за tl до t2 . За илустрација, може да се разгледа ефектот на ударот на топчето за тенис со

рекетот како што е прикажано на сликата. За ова многу кратко време на интеракција, силата
на рекетот врз топчето е импулсивна бидејќи драстично го менува моментот на топчето. За
споредба, тежината на топчето ќе има занемарлив ефект на промената на моментот, и затоа е
неимпулсивна.
Следствено, тежината може да биде занемарена во импулсно-моментната анализа за
краток временски интервал. Додека, доколку импулсно-моментната анализа се прави за
подолг период после ударот на топчето од рекетот, тогаш импулсот на тежината на топчето е
важна, бидејќи заедно со отпорот на воздухот ќе направи промена во моментот на топчето.
(Чеканот на горната слика аплицира импулсивна сила на челичниот стап. За ова кратко време
на контакт, тежината на стапот може да се смета како неимпулсивна и бидејќи стапот се набива во
земјата, импулсот на земјата кој дејствува на стапот ќе биде исто така неимпулсивен. За разлика од
ова, ако стапот се набива во цемент како што е случај кај бушалката, тогаш две импулсивни сили
дејствуваат на него: една на неговиот врв од бушалката и една на крајот поради крутоста на
цементот. )
3.4. Удар
Удар се случува кога две тела се судираат едно во друго за многу краток период од
времето, што резултира со големи (имулсивни) сили помеѓу тие две тела. Ударот на чеканот
или палката за голф врз топчето се типични примери на вакви удари.

Слика 83: Типови на удар
Генерално, постојат два типа на удар (Сл. 83). Централен удар се јавува кога насоката
на движење на центрите на масите на двете тела се наоѓаат на иста линија со центрите на
масите. Оваа линија се нарекува линија на удар и таа е нормална на рамнината на контакт
(Сл. 83 а)). Кога движењето на едното или двете тела е под некој агол со линијата на удар,
велиме дека се работи за кос удар (Сл. 83, б)).
За да се илустрира методот за анализирање на механиката на ударот, треба да се
разгледа случај кој вклучува удар на две точки A и B како што е прикажано на Сл. 84.
Слика 84: Удар меѓу две точки
Точките имаат почетен момент како што е прикажано на Сл. 85, а). Ако (𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗)
𝐴 𝑙 > (𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗)
𝐵 𝑙,
во определен момент ќе дојде до удар.
За време на ударот, точките мора да се сметаат како деформабилни или некрути.
Точките ќе подлежат на период на деформација така што добиваат еднаква по големина, но
спротивен по насока деформационен импулс ∫ 𝑃𝑑𝑡 една во однос на друга. (Сл. 85, б)).
Само во моментот на максималн деформација двете точки ќе се движат со заедничка
брзина v, бидејќи нивното релативно движење е нула. (Сл. 85, в)).

Слика 85: Фази на удар
После тоа следува период на враќање, каде што точките ќе се вратат во првобитната
оригинална форма или ќе останат перманентно деформирани. Еднаквите, но спротивни по
насока импулси ∫ 𝑅 𝑑𝑡 ги турка точките една од друга (Сл. 85 (г)). Во реалноста, физичките
карактеристики на било кои две тела се такви што импулсот на деформација секогаш ќе биде
поголем од оној на враќање.
Веднаш по одвојувањето на точките, тие ќе имаат конечен момент кој е прикажан на
Сл. 85, д), каде што (𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗)
𝐵 2 > (𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗)
𝐴 2.
Во повеќето проблеми почетните брзини на точките се познати, и потребно е да се
определат нивните крајни брзини. (𝑣𝐴 )2 и (𝑣𝐵 )2 . Во однос на ова, моментот на системот од
точки е конзервиран бидејќи за време на ударот внатрешните импулси на деформација и
враќање се поништуваат. Затоа, потребно е :
mA (v A )1  mB (vB )1  mA (v A ) 2  mB (vB ) 2
Со цел да се добие втора равенка потребно е да се реши за (𝑣 𝐴 2 и (𝑣

⃗⃗⃗⃗⃗) 𝐵 2 , и притоа мора
⃗⃗⃗⃗⃗)
да се примени принципот на импулс и момент за секоја точка. На пример, за време на
деформацијата на точката А, имаме:
m A (v A )1   Pdt  m A
За фазата на враќање:
mAv   Rdt  mA (v A )2
Односот на импулсот на враќање и импулсот на деформација се нарекува коефициент
на враќање, а според погорните равенки оваа вредност за точка А е:
e
 Rdt  v  (v ) A 2
 Pdt (v )  v
A 1
Слично, може да се добие е за точката В:
e
 Rdt  (v )  v
B 2
 Pdt v  (v ) B 1

Ако непознатата v се елиминира од двете равенки, коефициентот на враќање може да

се изрази преку почетната и крајната брзина на точките:
( vB )2  (v A ) 2
e
( v A )1  ( vB )1
За да се најдат (𝑣 А 2 и (𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗) 𝐵 2 мора внимателно да се дефинираат знаците за да се
⃗⃗⃗⃗⃗)
определи позитивната насока за ⃗⃗⃗⃗⃗𝑣А и ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵 и потоа да се користи постојано кога се запишуваат
равенките. Како што беше дефинирано, кога се разгледува движењето на А и В позитивната
насока е надесно. Како последица на ова, ако се дбијат негативни вредности за (𝑣 А 2 и
⃗⃗⃗⃗⃗)
(𝑣 𝐵 2 значи дека точките се движат налево.
⃗⃗⃗⃗⃗)
Коефициент на враќање.
Од Сл. 85 по а) и (д) се воочува дека вредноста за e е еднаква на односот на
релативната брзина на точката веднаш после ударот (𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝐵 2 − (𝑣 А 2 , и релативната брзина н
⃗⃗⃗⃗⃗)
точката пред непосредно пред ударот (𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗)
А 1 − (𝑣 𝐵 1 . Мерејќи ги овие релативни брзини
⃗⃗⃗⃗⃗)
експериментално, се заклучува e варира како што варира брзината на удар и големината и
формата на телата кои се удираат. Од овие причини, коефициентот на враќање може да се
земе во предвид само кога се користат податоци кои ги опишуваат познатите условите под
се извршени мерењата. Генерално, e има вредност помеѓу нула и еден, и треба да се знае
физичкото значење на овие две граници.
Еластичен удар (𝒆 = 𝟏).
Aко колизијата помеѓу овие две точки е идеално еластична, импулсот на деформација
(∫ 𝑃⃗⃗𝑑𝑡) е еднаков по големина и спротивен по насока на импулсот на враќање (∫ 𝑅⃗⃗ 𝑑𝑡). Иако
во реалноста ова никогаш не може да биде постигнато, e=l за еластична колизија.
Пластичен удар (𝒆 = 𝟎).

За ударот се вели дека е нееластичен или пластичен кога e = 0. Во овој случај нема
импулс на враќање (∫ 𝑅⃗⃗ 𝑑𝑡 = 0), така што после колицијата двете точки се спојуваат и
почнуваат да се движат заедно со иста заедничка брзина.
Принципот на работа и енергија не може да се користи за анализа на проблемите на

удар бидејќи не е можно да се знае како внатрешните сили на деформација и враќање
варираат или се поместуваат за време на колизијата. Познавајќи ги брзините на точките пред
и по колизијата, губењето на енергијата за време на колизијата може да се пресмета преку
разликата на кинетичката енергија на точката. Оваа загуба на енергија 𝛴𝐸𝑃(1−2) = 𝐸𝐾2 −
𝐸𝐾1 , се појавува поради трансформацијата на некои почетни кинетички енергии на точката
во термичка енергија или во звук и локални деформации на материјалот кога се случува
ударот. Поточно, ако ударот е идеално еластичен, нема губење на енергијата при колизијата,
а додека пак ако ударот е пластичен, губењето на енергијата при колизијата е максимално.

(Механиката на билијардот зависи од примената на конзервација на моментот

и коефициентот на враќање.)

4. Динамика на круто тело
Кинематиката е важна за дизајнот на механизмот кој се користи за овој камион .

4.1. Масен момент на инерција
Бидејќи телото има конечна форма и големина, ако на него дејствува променлива
сила може да предизвика телото да транслатира и ротира. Транслаторните аспекти на
движењето се опишани со равенката 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗. Ротационите аспекти предизвикани од
момент М се опишани со равенката 𝑀 ⃗⃗⃗ = 𝐼𝑎⃗. Симболот I во оваа равенка се нарекува
масен момент на инерција. За споредба, моментот на инерција е мерка за отпорот на
телото на аголно (𝑀⃗⃗⃗ = 𝐼𝑎⃗) на ист начин како што масата е мерка за отпорот на телото
на забрзување.( 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗).
(Тркалото на моторот на овој трактор има голем момент на инерција околу неговата оска на
ротација. Откако еднаш ќе се задвижи, тешко е да се запре и со ова се обезбедува одржување на
константна моќност на моторот.)
Моментот на инерција го дефинираме како интеграл на вториот момент околу

оска на сите елементи со маса dm кои го сочинуваат телото. На пример, моментот на
инерција на телото околу z оската е:
I   r 2 dm
m
Тука, r е нормално растојание од z оската до произволниот елемент dm. Бидејќи

формулацијата го вклучува r, вредноста на I е различна за секоја оска околу која се
пресметува. Во проучувањето на рамнинската динамика, оската која се бира за анализа
генерално поминува низ центарот на масата на телото G и е секогаш нормална на
ранината на движење. Моментот на инерција околу оваа оска го означуваме со IG .
Бидејќи r е на квадрат во равенката, масениот момент на инрција е секогаш позитивен
по вредност. Единица мерка за момент на инерција е kg∙ m2.

Слика 86: Честица со маса dm од телото
Ако телото е направено од материјал со променлива густина, 𝑟 = 𝑟 (𝑥, 𝑦, 𝑧),

елементарната маса dm на телото може да се изрази преку густината и волуменот како 𝑑𝑚 =
𝑟 𝑑𝑉. Заменувајќи го dm во равенката, може да се пресмета моменот на инерција преку
волуменот на телото и тоа:
I   r 2 dV
v
Во специјален случај кога 𝜌 е константно, овој израз може да биде исфрлен од

интегралот, па во интегралот останува чиста геометриска функција:
I    r 2 dV
v
Слика 87: Определување на момент на инерција со тројна интеграција
Кога елементот кој што е избран за интеграција има бесконечно мали димензии во сите
три насоки, моментот на инерција мора да биде определен со тројна интеграција (Сл. 87).
Процесот на интеграција може да се поедностави во единечна интеграција ако се избере
елемент кој има диференцијабилна големина или дебелина во една насока. За оваа цел најчесто
се бираат дискови.

Теорема на паралелни оски.
Ако моментот на инерција на телото околу оска која минува низ неговиот центар на маса
е познат, тогаш моментот на инерција околу било која друга паралелна оска на оваа може да се
определи преку теоремата на паралелни оски. Оваа теорема може да се изведе разгледувајќи го
телото дадено на сликата. Тука оската z’ поминува низ центарот на масата на телото, додека
соодветната паралелна z оска се наоѓа на константно растојание d (Сл. 87). Ако избереме
диференцијален елемент од маса dm, кој се наоѓа во точката (x', y') и aко ја искористиме
Питагоровата теорема:
r 2  (d  x' )2  y'2
Слика 88: Илустрација на теоремата на паралелни оски
Може да го изразиме моментот на инерција на телото околу z-оската:
I   r 2 dm   [(d  x' ) 2  y '2 ]dm

m m
  ( x'  y ' )dm  2d  x' dm  d 2  dm

2 2
m m m
Бидејќи r'2 = x'2 + y'2, првиот интеграл го претставува IG . Вториот интеграл е еднаков на
нула, бидејќи z' оската минува низ центарот на масата на телото, т.е:
 x' dm  x ' m  0
x'  0
Конечно, третиот интеграл ја претставува вкупната маса на телото m. Затоа, моментот на
инерција околу z-оската може да се запише како:
I  I  md 2

каде
I =момент на инерција околу z' оската која минува низ центарот на масата G
m = маса на телото
d = нормално растојание помеѓу паралелните оски z иz'
Радиус на инерција.
Понекогаш, поврзано со моментот на инерција на тело околу определена оска во
литературата се наоѓа и радиус на инерција, к. Ова е геометриска величина која има
единица мерка за должина. Кога радиусот на инерција и масата на телото m се познати,
можеме да го определиме моментот на инерција и тоа со равенката:
I  mk 2
I
k
m
Треба да се забележи дека постои сличност помеѓу к во оваа формула и радиусот

r во равенката 𝑑𝐼 = 𝑟 2 𝑑𝑚, кој го определува моментот на инерција на елементарна
маса dm на тело околу дадена оска.
Сложени тела.
Иако телото е составено од неколку едноставни форми како дискови, сфери и
слично, тогаш моментот на инерција на телото околу било која оска може да се
определи преку алгебарскиот збир на моментите на инерција на секоја од овие форми
посебно околу истата оска. Алгебарскиот збир е неопходен бидејќи составните делови
мора да се одземат ако веќе биле пресметани како дел од друго парче, на пример отвор.
Теоремата на паралелни оски е потребна ако центарот на масите на секој составен дел
не лежи на иста оска. За пресметка тогаш се користи I = Σ(I + md2). Тука, I за секој
составен дел се определува со интеграција, или за едноставни форми како дисковите,
може да се отчита од табела.
4.2. Рамно движење на круто тело. Равенки на движење.
Во следната анализа, проучувањето на рамното движење се ограничува на динамика на

крути тела кои со своите товари се смета дека се симетрични во однос на некоја неподвижна
референтна рамнина. Бидејќи движењето на телото мора да се разгледува во однос на
референтна рамнина, сите сили и моменти кои дејствуваат на телото мора да се проектираат на
рамнината. Пример за вакво произволно тело е даден на сликата. Тука, инерцијалниот
референтен систем x, y, z има почеток кој што се совпаѓа со точката Р на телото. По
дефиниција, овие оски не ротираат и се или неподвижни или транслатираат со константна
брзина.

Слика 89: Тело на кое што дејствуваат произволни сили
Равенки на транслаторно движење.
Надворешните сили кои дејствуваат на телото на сликата ги претставуваат ефектите на

гравитација, електрични, магнетни или сили на допир помеѓу две тела. Бидејќи овој систем на
сили беше претходно разгледуван за анализа на систем од точки, може да запишеме:
 F  ma G
Оваа равенка се нарекува равенка на транслаторно движење на центарот на масите на

круто тело. Таа вели дека збирот на надворешните сили кои дејствуваат на телото е еднаков на
масата на телото помножена со забрзувањето на центарот на масата.
За движење на телото во x–y рамнината, равенката на транслаторноро движење може да
се запише во облик на две независни саларни равенки. Имено,
F x  m(aG ) x
F y  m(aG ) y
Равенки на ротационо движење.
Тука ќе бидат определени ефектите предизвикани од моментите на надворешните сили

околу оска нормална на рамнината на движење (z-оската) која поминува низ точката Р. Како
што е прикажано на сликата за i-тата честица, Fi ја претставува резултантната надворешна сила
која десјтвува на честицата, а fi е резултантната внатрешна сила предизвикана од интеракцијата
на составните честички. Ако честицата има маса mi и забрзување ai , тогаш динамичкиот
дијаграм е даден на сликата. Сумирајќи ги моментите околу точката Р, се добива:
r  Fi  r  fi  r  mi ai
или
( M p )i  r  mi ai
Моментите околу точката Р може исто така да се изразат преку забрзувањето на точката
Р. Ако телото има аголно забрзување α и аголна брзина ω, тогаш може да се запише:
( M p )i  mi r  (a p    r   2 r )
 mi [r  a p  r  (  r )   2 (r  r )]

Слика 90: Динамички дијаграм на многу мал дел од телото
Последниот израз е нула, бидејќи 𝑟⃗𝑋𝑟⃗ = 0. Eако се изразат векторите во Декартови

координати и се разложи векторскиот производ, се добива:
( M p )i k  mi ( xi  yj )  [(a p ) x i  (a p ) y j ]  ( xi  yj )  [k  ( xi  yj )] 
( M p )i k  mi [ y (a p ) x  x(a p ) y  x 2  y 2 ]k
( M p )i  mi [ y (a p ) x  x(a p ) y  r 2 ]
Ако 𝑚𝑖 → 𝑑𝑚 и ако се интегрира во однос на целата маса m на телото, се добива

резултантнтата моментна равенка:
M p  m

   ydm (a p ) x   xdm(a )   r dm
m
p y
m
2
Тука ΣMP го претставува само моментот на надворешните сили кои дејствуваат на телото
околу точката Р. Резултантниот момент на внатрешните сили е нула, бидејќи за целото тело
овие сили се еднакви и се појавуваат со спротивни по насока, но еднакви по големина паровии
затоа моментот на секој пар на сили околу Р се поништува. Интегралот на првиот и вториот
член на десниот дел од равенката се користат за да се определи центарот на масата G во однос
на Р, а последниот интеграл го претставува моментот на инерција на телото околу z-оската.
Слика 91: Надворешни сили кои дејствуваат на телото
M p   ym(a p ) x  xm(a p ) y  I p

Примена на равенките на движење.
За да се сумира оваа анализа, може да се запишат три скаларни равенки за да се опише

генералното рамнинско движење на симетрично круто тело.
 F  m( a )
x G x
 F  m( a )
y G y
M  I  G G
или
Слика 92: Сведување на силите кои дејствуваат на телото
M p   ( k ) p
4.3. Равенки на движење.
Кога крутото тело како на сликата прави транслација, сите точки на телото имаат исто
забрзување. Понатака ако a=0, равенката на ротационото движење која се применува за точката
G се упростува, односно ΣMG.=0 Примената на ова и равенките на движење ќе бидат
разгледани за двата случаи на транслација.
Слика 93: Круто тело на кое дејтвуваат произволни надворешни сили

Праволиниска транслација.
Кога телото е изложено на праволиниско движење, сите честички од телото патуваат по

паралелни прави траектории (Сл. 94). Бидејќи IG α=0, равенките на движење кои се
применуваат во овој случај се:
 F  m( a
x )
G x
 F  m( a
y )
G y
M  0 G
Слика 94: Сведување на надворешните сили и моменти кои дејствуваат на телото при праволиниско
движење
Исто така, може да се сумираат моментите околу други точки кои лежат или не лежат на
телото, кога што моментот на maG мора да се земе во предвид. На пример, ако се пресметува за
точката А која лежи на нормално растојние d од линијата на дејтвување на maG , се добива
следната равенка:
M A  (maG )d
Криволиниска транслација.
Кога крутото тело е изложено на криволиниско движење, сите точки на телото имаат
исто забрзување како што патуваат по закривената траекторија (Сл. 95). За анализа, соодветно
е да се користи инерцијален координатен систем со координатен почеток кој коинцидира со
центарот на масата на телото, и оските да се ориентирани како и нормалната и тангенцијалната
насока на патеката на движење. Така, трите скаларни равенки на движење се:
 F  m( a )
n G n
 F  m( a )
t G t
M  0 G

Слика 95: Сведување на надворешните сили и моменти кои дејствуваат на телото при криволиниско
движење
Ако моментите се сумираат околу произволна точка В, тогаш е неопходно да се земат во

предвид моментите Σ(Мk)B , на двете компоненти m(aG)n и m(aG)t околу оваа точка. Растојанијата
h и e rпретставуваат нормални растојанија од точката В до линијата на движење на телото.
Моментната равенка тогаш станува:
Ротација околу неподвижна оска.

Се разгледува круто тело како што е прикажано на Сл. 96, кое ротира во вертикалната
рамнина околу неподвижна оска нормална на рамнината на листот и проаѓа низ точка О каде
што е прикачено. Аголната брзина и аголното забрзување се предизвикани од надворешна сила
и момент кои дејствуваат на телото. Бидејќи центарот на масата на телото G се движи по крива
линија, забрзувањето на оваа точка се претсавува преку неговите нормална и тангенцијална
компонента. Тангенцијалната компонента на забрзувањето има големина (aG)t=αrG и дејствува
во насока како и аголното забрзување на телото. Големината на нормалната компонента на
забрзувањето е (aG)n = ω2rG . Оваа компонента е секогаш насочена од точката G кон О, без
оглед на насоката на ω.
M B  e[m(aG )t ]  h[m(aG ) n ]
Слика 96: Произволни сили кои дејствуваат на тело кое ротира околу неподвижна оска
Двете компоненти m(aG)t и m(aG)n , прикажани на кинетичкиот дијаграм се всушност

тангенцијалната и нормалната компонента на забрзувањето на центарот на масата на телото.IG α
vе вектор кој дејствува во иста насока како α и има големина IG, каде што IG е моментот на
инерција на телото околу оска која е нормална на страната и проаѓа низ G. Од изводот,
равенките на движење кои се применуваат за телото може да се запишат во облик:

 F  m(a )  n r
n G n
2
G
 F  m(a )  mr
t G t G
M  I  G G
Моментна равенка околу О.
Често е соодветно да се сумираат моментите околу точката О со цел да се елиминира

непознатата сила FO.
M O  ( I G  mrG2 )
Да забележиме дека моментот 𝑚(𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗)𝑛
𝐺 не е вклучен тука бидејќи линијата на дејствување
на овој вектор минува низ О. Ако замениме (𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗)𝑡
𝐺 = 𝑟𝐺, горната равенка ќе го добие обликот:
M O  rG m(aG )t  I G
Од теоремата на паралелни оски, IO =IG + md2, и затоа изразот погоре го претставува

моментот на инерција на тело околу фиксна оска на ротација кој минува низ О. Последично,
можеме да ги запишеме трите равенки на движење на телото:
 F  m( a )
n G n  n 2 rG
 F  m( a )
n G t  marG
M  I  O O
Кога се користат овие равенки треба да се знае дека IOα ги претставува моментите на
𝑚(𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗)𝑡
𝐺 и IG околу точката О. Со други зборови:
M O   ( k )O  I O

5. Динамика на круто тело: Работа и енергија

5.1. Кинетичка енергија

Во ова поглавје ќе ги примениме методите на работа и енергија за го решиме
рамнинското движење кое вклучува задачи со сила, брзина и поместување. Но, прво е
неопходно да се определи кинетичката енергија на тело кога тоа прави транслација, ротација
околу фиксна оска или сложено движење.
За да се направи ова, треба да се разгледа круто тело како тоа дадено на Сл. 97, кое е
престаавено со диск кој се движи по x–y референтна рамнина.
Слика 97: Поместување на честица од тело со брзина vi
Произволна i-та точка на телото со маса dm се наоѓа на растојание r од произволна точка

Р. Иако во моментот прикажан на сликата, точката има брзина vi, тогаш кинетичката енергија
на точката е:
1
Ti  dmvi2
2
Кинетичката енергија на целото тело се определува така што се пишуваат изрази за
секоја честичка на телото посебно, а потоа се интегрираат резултатите. Имено,
1
T
2 m
dmvi2
Оваа равенка исто така може да се изрази преку брзината на точката Р. Ако телото има
аголна брзина ω, тогаш имаме:
vi  v p  vi / p
 (v p ) x i  (v p ) y j  k  ( xi  yj )
 [(v p ) x  y ]i  [(v p ) y  x] j
Квадратот на големината на vi ќе биде:
vi  vi  vi  [(v p ) x  y ]2  [(v p ) y  x]2

2
 ( v p ) x  2( v p ) x  y   2 y 2  ( v p ) y  2( v p ) y  x   2 x 2
2 2
 v p  2(v p ) x y  2(v p ) y x   2 r 2
2
Со заменување во равенката за кинетичката енергија се добива:
T
1
2
 
m
dm v 2p  (v p ) x   ydm (v )  xdm 12   r dm
m
p y
m
2
m
2

Првиот интеграл од десниот израз ја претставува вкупната маса на телото m. Бидејќи
ym   ydm
x m   xdm
Вториот и третиот интеграл го определуваат центарот на масата на телото во однос на Р.
Последниот интеграл го претставува моментот на инерција на телото IP , пресметан околу
оската z која минува низ точката Р. Следува:
1 2 1
T mv p  (v p ) x ym  (v p ) y x m  I p 2
2 2
Како специјален случај, ако точката Р се поклопува со центарот на масите G н телото,

тогаш y = x = 0, и затоа:
1 2 1
T mvG  I G 2
2 2
Двата члена на десната страна на равенката се секогаш позитивни, бидејќи vG иωсе на

квадрат. Првиот израз ја претставува кинетичката енергија од транслацијата, разгледувано од
центарот на масите, а вториот изразја претставува кинетичката енергија од ротацијата околу
центарот на масите.
Транслација.
Кога круто тело со маса m е изложено на праволиниска или криволиниска транслација

како на Сл. 98, кинетичката енергија од ротацијата е нула, бидејќи ω=0. Кинетичката енергија
на телото е:
1 2
T mvG
2
Слика 98: Тело кое прави праволиниска транслација
Ротација околу неподвижна оска.
Кога круто тело ротира околу фиксна оска која минува низ точка О како на сликата,
телото има транслациона и ротацион кинетичка енергија и тоа:
1 2 1
2 2

Слика 99: Тело кое прави ротација околу неподвижна оска
Кинетичката енергија на телото може исто така да се формулира за овој случај земајќи
предвид дека:
vG  rG
1
T  ( I G  mrG2 ) 2
2
Членовите на изразот го претставуваат моментот на IO oна телото околу оска нормална на
рамнината на движење и која поминува низ точката О. Следува:
1
T I O 2
2
Сложено движење.
Кога круто тело е изложено на сложено движење како на сликата, тоа има аголна брзина
ω и неговиот центар на масите има брзина vG . Затоа, кинетичката енергија е:
1 2 1
2 2
Оваа равенка може исто така да се изрази преку движењето на телото околу
моменталниот пол на брзината, односно:
1
T I IC  2
2
каде што ItC е моментот на инерција на телото околу полот.
Систем на тела.
Бидејќи енергијата е скаларна величина, вкупната кинетичка енергија за систем од

поврзани крути телае сума од кинетичките енергии на сите негови делови. Зависно од типот на
движењето, кинетичката енергија за секој дел се наоѓа со равенката:
1 2 1
2 2

5.2. Работа на сила
Неколку типови на сили секогаш се земаат во предвид во динамиката која се однесува на

крутите тела.
Работа на променлива сила.
Ако надворешната сила F десјтвува на телото, работата што ја врши силата кога телото
се движи по патека s е:
AF   F  dr   F cos ds
s
Тука, θ е агол помеѓу правецот на силата и диференцијалното поместување.

Интеграцијата мора да се направи за промената на насоката и големината на силата.
Слика 100: Работа на круто тело од променлива сила
Работа на константна сила.
Ако надворешна сила Fc дејствува на тело како на сликата, и останува со константна Fc и

константна насока θ, додека телото прави s, тогаш горната равенка може да се интегрира, па
работата станува:
U Fc  ( Fc cos ) s
Слика 101: Работа на круто тело од променлива сила

Вкупната кинетичка енергија на овој трактор се состои од кинетичка енергија на телото или
рамката на машината поради неговата транслација и транлационата и ротационата енергија на
ролерот и тркалата поради нивното сложено движење. Тука не се спомнати и кинетичките енергии
на внатрешните делови (моторот и др.)
Работа од тежина.
Тежината на телото врши работа само кога центарот на масата на телото G подложи на
вертикално поместување dy (Сл. 102). Ако ова ова поместување е нагоре, работата е негативна,
бидејќи силата од тежината е спротивна на поместувањето.
AG  Gy
Слика 102: Работа од тежина на круто тело
Слично, ако поместувањето е надолу (-dy), работата е позитивна. Во двата случаи

промената на висината е мала, така што G, која е предизвикана од гравитацијата е константна.
Работа од пружина.
Ако линеарна еластична пружина се прикачи на тело, силата од пружината Fs = ks која

дејствува на тело врши работа кога пружината или се истега или се збива од sl до подалечна
позиција s2. Во двата случаи работата е негативна бидејќи поместувањето на телото е во
спротивна насока од насоката на силата. Работата е:

Слика 103: Работа од пружина на круто тело
1 1 
U S   ks22  ks12 
2 2 
каде | s2 | > | s1 |
Сили што не вршат работа.
Постојат некои надворешни сили кои не вршат работа кога телото се поместува. Овие
сили дејствуваат или на неподвижни точки на телото или имаат насока нормална на
поместувањето. Примери за ова се реакции во точката за која е поврзано телото околу која
ротира, нормалните реакции кои дејствуваат на телото што се движи по рамна подлога и
тежината на телото кога центарот на гравитација се движи по хоризонтална рамнина како на
Сл. 104.
Слика 104: Реакции кои се јавуваат на телото при движење по рамна подлога
Силата на триење Ff која дејствува на кружно тело како што се лизга без пролизгување по
груба површина, исто така не врши работа. Ова е така бидејќи во било кој момент на времето
dt, Ff дејствува на точка на телото која има брзина нула (моментален пол на брзината IC) и
затоа работата што ја врши силата е нула. Со други зборови, точката не се поместува во насока
на силата во тој момент од времето. Бидејќи Ff е во контакт со некои точки само во определен
момент, работата на Ff ќе биде нула.

Работа од спрег на сили
Слика 105: Круто тело изложено на спрег на сили
Се разгледува тело како на Сл. 105, кое е изложено на спрег на сили M = Fr. Ако телото
прави диференцијално поместување, тогаш работата што ја врши спрегот на сили може да се
пресмета ако поместувањето се земе како сума на посебните транлации и ротацијата. Кога
телото транслатира, работата на секоја сила произлегува од компонентата на поместувањето по
линијата на дејствување dst , како на сликата. Очигледно, позитивната работа н една сила ја
поништува негативната работа на друга. Кога телото прави диференцијална ротација dθ околу
произволна точка О како на сликата, тогаш секоја сила прави поместување dsθ=(r/2)dθ во
насока на силата. Вкупната извршена работа е :
2
АM   Md
1
Работата е позитивна кога M и dθ имаат иста насока и негативна когa имаат спротивна.
Кога телото ротира во рамнина за конечен агол θ мерен во радијани, од ul дo u2 , работата

на спрег на сили е :
r  r 
dАM  F  d   F  d   ( Fr )d  Md
2  2 
Слика 106: Спрег на сили со константна големина
Ако спрегот на сили има константна големина (Сл. 106), тогаш:
АM  M  2  1 

5.3. Закон за промена на кинетичка енергија
Применувајќи го принципот на работа и енергија на секоја од честичките на крутото тело

и собирајќи ги резултатите алгебарски, бидејќи енергијата е скаларна величина, принципот на
работа и енергија станува:
ЕK1   EP12  EK 2
Oваа равенка вели дека почетната транслациона и ротациона кинетичка енергија, плус
работата што ја вршат сите надворешни сили и спрегови кои дејствуваат на телото како што
тоа се движи од неговата почетна до неговата крајна позиција, е еднаква на крајната ротациона
и транслациона кинетичка енергија. Да забележиме дека работата на внатрешните сили на
телото не мора да се земе во предвид, бидејќи тие сили се јавуваат во еднакви по големина, но
спротивни по насока парови, па кога телото се движи тие меѓусебно се поништуваат.
Понатака, бидејќи телото е круто, нема релативно движење помеѓу овие сили, па така нема
внатрешна работа.
Кога неколку крути тела се поврзани во точка со нерастегливи јажиња, горната равенка
може да се примени на целиот систем од поврзани тела. Во сите овие случаи внатрешните сили
кои ги држат телата заедно, не вршат работа и затоа не се земаат во предвид во анализата.
Противтегот на овој мост прави позитивна работа како што мостот се крева и затоа ја
поништува нгативната работа што ја врши тежината на мостот.

Работата од торзија или момент развиена од запчениците во моторот се трансформира во

кинетичка енергија.
Закон за зачувување на енергијата

Кога системот на сили што дејствува на крутото тело се состои од конзервативни сили,
теоремата за конзервација на енергијата може да се искористи за да се решат проблемите шро
инаку би биле решени со принципот на работа и енергија. Оваа теорема е често полесна за
примена бидејќи работата на конзервативните сили е независна од патот и зависи само од
почетните и крајните позиции на телото. Работата на конезрвативните сили може да се изрази
како разлика во потенцијалната енергија на телото мерена од произволно избрана референтна
точка.
Гравитациона потенцијална енергија.
Бидејќи вкупната тежина на телото може да се смета како концентрирана во центарот на

гравитација на телото, гравитационата потенцијална енергија на телото се определува ако е
познато растојанието на центарот на гравитација од референтната точка.
Vg  WyG
Тука потенцијалната енергија е позитивна кога yG sе позитивно нагоребидејќи тежината
има способност да прави позитивна работа кога телото се движи кон референтната точка.
Слично, ако G се наоѓа под референтната точка ( - yG), гравитационата потенцијална енергија е
негативна, бидејќи тежината прави негативн работа кога телото се враќа кон референтната
точка.

Слика 107: Гравитациона потенцијална енергија
Еластична потенцијална енергија.
Силата која произлегува од еластична пружина е исто така конзервативна сила.

Еластичната потенцијална енергија која пружината ја дава на прикаченото тело кога е
истегната или збиена од почетната позиција (s = 0) до крајна позиција е:
1
Ve   ks 2
2
Во деформирана позиција, силата од пружината што дејствува на телото има способност
да прави позитивна работа кога пружината се враќа во почетната недеформирана позиција.
Слика 108: Еластична потенцијална енергија
Конзервација на енергијата.
Генерално, ако телото е подложно на гравитациони и еластични сили, вкупната

потенцијална енергија може да биде изразена како функција од потенцијали изразена како
алгебарска сума:
V  Vg  Ve
Тука V зависи од местото на телото во однос на избрана референтна точка.

Работата на конзервативните сили може да се запише како разлика во нивните

потенцијални енергии, односно (ΣU(1-2))cons = EK1-EK2 , принципот на работа и енергија за круто
тело може да се запише како:
EK1  U P1  (U12 ) noncons  EK 2  EP 2

Тука (ΣU1-2)noncons ја претставува работата на неконзервативните сили како триењето. Ако
овој член е нула, тогаш:
E K 1  E P1  E K 2  E P 2
Оваа равенка се нарекува конзервација на механичката енергија. Таа вели дека сумата на
потенцијалните и кинетичките енергии на телото останува константна кога телото се движи од
една позиција до друга. Исто така може да се примени на систем на мазни, поврзани крути тела
и тела поврзани со нерастегливи јажиња. Во сите овие случаи, силите кои дејствуваат на
точките на контакт се елиминирани од анализата, бидејќи се појавуваат во еднакви но
спротивни по насока колинеарни парови и секој пар на сили се движи низ еднакво растојание
која системот прави поместување
Триењето кое зависи од брзината или забрзувањето е неконзервативна сила. Работата од
триење се транформира во термичка енергија која се користи да се загреат површините на
контакт и последично оваа енергија се испушта во околината и не се враќа. Затоа, проблемите
кои вклучуваат фрикциони сили може да се решат користејќи го принципот на работа и
енергија.
Торзионите пружини на горниот дел од гаражната врата се собирааѕ како што таа се затвора.
Кога вратата се крева, потенцијалната енергија која е зачувана во пружините се претворе во
гравитациона потенцијална енергија на тежината на вратата, и затоа таа лесно се отвора.

Примери од рамно движење на круто тело





Kinematikaidinamika 2018 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Kinematikaidinamika 2018 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Универзитет „Св.

1. Вовед во кинематиката ................................................................................................................. 4

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 2

2.2. Работа на променлива сила. ................................................................................................. 104

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 3

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 4

Почетен момент на времето (t0) се вика моментот од кој почнува да се мери

Кинематиката се дели на два дела:

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 5

2.1 Основни поими

Изучувањето на кинематиката започнува со разгледување на движењето на

Слика 1: Вектори на положба на точката М

Равенката (1) овозможува во секој момент да се определи положбата на подвижната

2.2 Рамномерно праволиниско движење

Кај рамномерното праволиниско движење се разгледува точка што се движи по права

Правата патека (траекторија) на точката се дефинира со 𝑠-оската (Сл 2).

Поместувањето на точка претставува промена на положбата. На пример, ако точката се

Слика 3: Поместување на точка

Во овој случај, 𝑠е позитивно бидејќи точката повторно се движи десно од

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 7

Ако точката се движи и поминува поместување 𝑠 за временски интервал 𝑡, тогаш

Слика 4: Брзина на точка

Ако се земаат се помали и помали вредности за 𝛥𝑡, тогаш и големината на 𝛥𝑠 станува

Мерна единица за брзина е m/s.

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 8

Слика 5: Забрзување на точка

Слика 6: Забавување на точка

Апсолутното забрзување за време 𝑡 е векторска величина која се добива со земање на

Мерна единица за забрзувањето е m/s2

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 9

Брзината како функција од време.

Позицијата како функција од време.

Брзината како функција од позиција.

Овие равенки се употребливи само кога забрзувањето е константно и кога 𝑡 = 0, 𝑠 =

Два секојдневни примери кои секогаш се рамномерно забрзани движења се

Слика 7: Векторски величини кај слободно паѓање

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 10

Слика 8: Слободно паѓање

Кај вертикалниот истрел, телото е исфрлено вертикално на горе со некоја почетна

Слика 9: Векторски величини кај вертикален истрел

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 11

Слика 10: Вертикален истрел

2.3 Зависно движење

Слика 11: Пример на зависно движење

Во некои типови на проблеми, движењето на една точка зависи од движењето на друга.

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 12

движењето на блокот А по наклонетата рамнина како на Сл. 11 ќе предизвика соодветно

Покомплициран случај е прикажан на Сл. 12.

Слика 11: Пример на зависно движење

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 13

Во овој случај, положбата на блокот А е дефинирана 𝑠𝐴 , а позицијата на крајот на

Бидејќи 𝑙 и ℎ се константни во текот на движењето, со првиот и вториот извод по

2𝑣𝐵 = −𝑣𝐴 2𝑎𝐵 = −𝑎𝐴

Тука знаците се исти.

Слика 12: Пример на зависно движење

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 14

Примери од праволиниско движење

a) Ако 𝑠 = 2𝑡 3 [𝑚], да се определи 𝑣 кога 𝑡 = 2 [𝑠].

Положбата на една точка е дадена со 𝑠 = (2𝑡 2 − 8𝑡 + 6 ) [𝑚]. Да се определи времето

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 15

Автомобил започнува да се движи со почетна брзина 𝑣0 и изминува 240 [𝑚] за 30

Машински Факултет-Скопје Институт за механика 16

Тркач на кратки стази ја достигнува максималната брзина за 2,5 [𝑠] со константно