Professional Documents
Culture Documents
TENZORSKI RACUN - MEHANIKA KONTINUUMA - Po Knjizi PDF
TENZORSKI RACUN - MEHANIKA KONTINUUMA - Po Knjizi PDF
1. UVOD
Teorija elastičnosti i plastičnosti ili mehanika čvrstog deformabilnog tijela je dio šireg pojma
mehanike kontinuuma. Bavi se proučavanjem stanja naprezanja i deformacija koja nastaju kao
poslijedica djelovanja vanjskih i unutarnjih sila na čvrsto deformabilno tijelo. U daljnjim
razmatranjima umjesto ‘čvrsto deformabilno tijelo’ često će se koristiti izraz „realno čvrsto
tijelo“ ili samo‘tijelo’. Realno čvrsto tijelo je dio materijalnog kontinuuma koji se giba i
deformira pod djelovanjem vanjskog opterećenja.
Postoje dva osnovna pristupa u proučavanju ponašanja tijela pod vanjskim opterećenjem. To
su: mikroskopski i makroskopski.
.
. .
. .M . .
. .
S
. . .
. dV .
. . . . .
. dm .
. . .
.
. . . .
x3 V . . .
. . .
.
x2
x1
Teorija elastičnosti i plastičnosti kao dio mehanike kontinuuma u užem smislu proučavaju
zavisnost izmeñu vanjskih i unutarnjih sila, te pomaka i deformacija realnih čvrstih tijela.
Opća rješenja ovakvih ovisnosti za slučajeve složenih oblika tijela u strogom matematičkom
smislu teško se mogu dobiti zbog složenosti matematičkog aparata. Tek je jedan dio problema
teorije elastičnosti i plastičnosti s jednostavnijim oblicima kontura riješen u zatvorenome
matematičkoj formi. Složenije probleme moguće je rješavati numeričkim i eksperimentalnim
postupcima koji se danas u tom smislu intenzivno razvijaju.
Teorija plastičnosti, takoñer, kao uža disciplina mehanike kontinuuma proučava uvjete pojave
plastičnosti te vezu izmeñu plastičnih deformacija i odgovarajućih naprezanja. U ovom
slučaju, dakako, postoje još veće poteškoće u matematičkoj formulaciji i rješavanju
odgovarajućih problema u zatvorenoj matematičkoj formi.
M
r
e3
x3M
e2
e1 x2
x2M
x1M
x1
x3
x2
e3
e2
x1
0 e1
3
r r r r r
r = x1e1 + x 2 e2 + x 3e3 = ∑ x nen (2.2)
n =1
r = x n en ; ( n = 1,2,3) (2.3)
Možemo sada napisati meñusobne skalarne produkte bazičnih vektora. Prema Einsteinovoj
konvenciji skalarni produkti bazičnih vektora em i en mogu se napisati u obliku:
Veličinom g mn odreñene su duljine i kutevi izmeñu koordinatnih vektora (e1 ,e2 ,e3 ) , jer
vrijedi:
5
em ⋅ en g mn
cos(em ,en ) = = (kutevi izmeñu bazičnih vektora)
em ⋅ en g mm g nn
(2.6)
Uvedimo sada novi kosokutni koordinatni sustav s istim ishodištem u odnosu na prethodni, a
sastoji od koordinatnih vektora ( e 1 ,e 2 ,e 3 ). Novi sustav je „recipročan“ sustavu ( e1 ,e2 ,e3 ) s
uvjetima recipročnosti kako slijede:
e 2 × e3 e3 × e1 e1 × e2
e1 = e2 = e3 =
( e1 ,e2 ,e3 ) ( e1 ,e2 ,e3 ) ( e1 ,e2 ,e3 )
e 2 × e3 e 3 × e1 e1 × e 2
e1 = e2 = e3 =
( e1 ,e 2 ,e 3 ) ( e1 ,e 2 ,e 3 ) ( e1 ,e 2 ,e 3 )
e m ⋅ e n = g mn ; g mn = g nm (2.8)
Ako se napravi skalarni produkt baznih vektora osnovnog i recipročnog koordinatnog sustava
dobiva se:
1.......m = n
em ⋅ e n = δ mn = (2.9)
0......m ≠ n
što pretstavlja novi mješoviti metrički tenzor drugog reda ili „Kroneckerov tenzor“ drugog
reda. Kao što se vidi on je kovarijantan i kontravarijantan.
x1 g12 + x 2 g 22 + x 3 g 32 = x2
x m = x n g nm (2.11)
x m = x n g nm (2.12)
Na sličan način se može izvesti veza izmeñu samih koordinatnih vektora odnosno baznih
vektora osnovnog i recipročnog sustava:
e m = g mn en i em = g mne n (2.13)
G mn Gmn 1
g mn = ; g mn = ,
= mn
g g g
g ps g pt
G mn = -kofaktori u determinanti g metričkog tenzora g mn , na primjer
g rs g rt
g 22 g 23 g 23 g 21 g 21 g 22
G 11 = , G 12 = , G 13 = (2.14.)
g 32 g 33 g 33 g 31 g 31 g 32
a ⋅ b = (a m em )(b n en ) = g mn a mb n (2.15)
7
u recipročnoj bazi ( e 1 ,e 2 ,e 3 ) ; a = am e m i b = bn e n
g mn = g mn = δ mn = δ mn ; g = 1; x m = xn ; a m = an
= 0....m ≠ n
δmn (2.18)
= 1....m = n
x2
x3
x2
e2
e3 e2
x1
e1
e3
e1
3
x1
x
x' n = αmn x m
x n = α' mn x' m (2.19)
gdje su: αmn − koeficijent direktne transformacije iz sustava (e1 ,e2 ,e3 ) u sustav
(e'1 ,e'2 ,e'3 ) , α ' − koeficijenti obratne transformacije iz sustava (e'1 ,e'2 ,e'3 ) u sustav
n
m
x'n = α' nm xm
xn = α nm x'm (2.20)
Na isti se način transformiraju i bazični vektori (e1 ,e2 ,e3 ) i (e'1 ,e'2 ,e'3 ) kao:
kontravarijantne komponente
kovarijantne komponente
a 'i = α ki a k i b'r = α sr b s
a ⋅ b = g 'ir a 'i b'r (2.28)
skalarni produkt tih vektora je isti u oba koordinatna sustava, pa vrijedi jednakost
k s
pa na temelju (2.27) i (2.28), zamjenom a i b odgovarajućim izrazima pomoću
koeficijenata obratne transformacije dobivamo:
odnosno, konačno
Gdje su: g'ir - metrički tenzor zaokrenutog transformiranog sustava, a g ks - metrički tenzor
osnovnog sustava. Izraz (2.32) pokazuje zakonitost transformacije kovarijantnih komponenata
metričkog tenzora zaokrenutog transformiranog sustava preko kovarijantnih komponenata
metričkog tenzora osnovnog sustava. Na analogan način mogu se napisati i slijedeće
transformacije komponenata metričkih tenzora:
10
g 'ir = α ki α sr g ks (2 × kontravarijantan)
g ir = α 'ik α 'rs g 'ks (2 × kontravarijantan)
g ir = α ikα rs g 'ks (2 × kovarijantan) (2.33)
Isto tako vrijedi zakonitost transformacije mješovitih komponenata metričkog tenzora drugog
reda u obliku
Kako se bilo koji tenzor drugog reda unutar dvaju opisanih kosokutnh sustava transformira po
zakonu metričkih tenzora, općenito vrijedi:
Veličine Tik i T'ik (i,k=1,2,3) tvori kovarijantni tenzor drugog reda ako se kod afine
transformacije izmeñu dvaju koordinatnih sustava transformiraju prema:
Veličine T ik i T' ik (i,k=1,2,3) tvore kontravarijantne tenzore drugog reda ako se kod afine
transformacije izmeñu dvaju kosokutnih sustava s istim ishodištem transformirju prema:
Veličina T' ki (i,k=1,2,3) tvori (1 × kontravarijantni) i (1 × kovarijantni) tenzor drugog reda ako
se pri transformaciji izmeñu dva sustava s istim ishodištem transformira prema
Tako skalar kao tenzor nultog reda ima jednu komponentu: 30 = 1 , a pomoću njega se opisuje
temperatura, gustoća ili masa u nekoj točki prostora.
11
Vektor kao tenzor prvog reda ima 3 komponente: 31 = 3 , pomoću njega se opisuje npr. sila,
brzina, ubrzanje itd.
Tenzor drugog reda ima 9 komponenata ( 3 2 =9), a koristimo ga za opisivanje naprezanja ili
deformacija u E3 prostoru. Pomoću tenzora drugog reda opisuju se i momenti tromosti u E3
prostoru.
Postoje pojave koje se opisuju tenzorima viših redova kao primjerice tenzor elastičnosti je
četvrtog reda, koji za opće anizotropno tijelo ima 81 komponentu 34 = 81 itd. Meñutim broj
komponenata nije isključivo mjerodavan za procjenu je li neka veličina tenzor ili nije, nego
način i zakonitost transformacije njegovih komponenata.
∂x'k
J=
≠0 (2.41)
∂x i
Ako vrijedi izraz (2.41), odnosno, ako je Jacobieva detetminanta različita od nule, tada postoji
i inverzno preslikavanje i vrijedi:
x3
x3
e3
0 e2
x2
x2
e3
x1 e1
e2
e1
0 x1
∂x'k i
dx 'k = dx (2.43)
∂xi
∂x'k i
b 'k = b (2.44)
∂x i
∂x' k ∂x' j rs
B ' kj = B (2.45)
∂x r ∂x s
Na analogan način se dobiju i opći tenzori viših redova kao na pr. trećeg reda u obliku
∂x i ∂x r ∂x s ∂x r ∂x s ∂x q
b'k = k bi B 'kj = k Brs T 'kjm = k Trsq (2.47)
∂x' ∂x' ∂x' j ∂x' ∂x' j ∂x'm
Neka x i predstavlja sistem koordinata u Euklidovu E3 prostoru, a x' k neka pretstavlja sistem
novih koordinata koji su funkcijski povezane sa starim. Neka je x vektor pozicije točke
P ( x1 , x 2 .x 3 ) u odnosu na početni koordinatni sustav. Kvadrat diferencijala koji predstavlja
udaljenost točke P (x ) i susjedne točke Q ( x + dx ) je dan u obliku:
diferencijal dx i izgleda
∂x i
dx i = dx 'k (2.49)
∂x' k
13
∂x i ∂x i
(ds ) 2 = dx 'k dx 'l = g kl dx 'k dx 'l (2.50)
∂x' ∂x'
k l
∂x i ∂x i
gdje je g kl = opći metrički tenzor pri transformaciji općih krivolinijskih koordinata.
∂x' k ∂x' l
∂x i ∂x i 1....k = l
g kl = = δ kl = (2.51)
∂x' ∂x' 0....k ≠ l
k l
Neka su (O, x1 , x2 , x3 ) i (O, x'1 , x'2 , x'3 ) zadana dva ortogonalna Cartesieva koordinatna
sustava sa zajedničkim početkom u točki O . (sl.6.) Neka je koordinatni sustav
(O, x'1 , x'2 , x'3 ) dobiven iz osnovnog (O, x1 , x2 , x3 ) rotacijom oko točke O . Kosinusi kuteva
izmeñu i -tih početnih i j -tih zarotiranih koordinatnih osiju su koeficijenti ortogonalne
transformacije aij = cos( x'i , x j ) prikazani u Tab. 1.
x3
x3
v
x2
e3
e3 e2
e1 0 e2 x2
e1
x1
x1
x1 x2 x3
Jedinični vektor e'1 u zaokrenutom sustavu možemo izraziti preko jediničnih vektora
nezaokrenutog sustava ei kao e'1 = a11e1 + a12 e2 + a13e3 = aij e j ili općenito e'i = aij e j .
v = v je j (2.52)
Prikažemo li e'i kao linearnu kombinaciju vektora e j i uvrstimo u izraz (52) dobijemo
Prethodni izraz (2.55) pretstavlja zakon transformacije Cartesieva tenzora prvog reda,
odnosno vektora u ortogonalnim bazama e j i e'i . Inverzijom izraza (2.55) dobivamo
v'i = a ji v j (2.56)
iz čega slijedi da aij aki mora biti 1 ili 0 ovisno o indeksima j i k , dakle:
1....j = k
aij aki = δ jk = (Kroneckerov simbol) (2.58)
0....j ≠ k
15
' '
U skladu s izrazom (2.56) dobivamo komponente dijadnog produkta dvaju vektora u i i v j u
zarotiranom koordinatnom sustavu u obliku.
gdje su: T 'ij = u 'i v' j i T pq = u p vq tenzori drugog reda pa (58) izgleda:
Izraz (2.60) predstavlja transformaciju komponenata tenzora drugog reda unutar dvaju
okomitih sustava. Analogno izrazu (2.60) imamo definiranu obratnu transformaciju u obliku.
Isto vrijedi za Cartesieve tenzore viših redova, npr. Za tenzor četvrtog. reda:
2.5.1. Zbrajanje
Zbrajati se mogu samo tenzori istog reda, a njihovim zbrajanjem dobije se novi tenzor istog
reda kao i tenzori koji se zbrajaju, kao na primjer.
2.5.2. Množenje
Množiti se mogu tenzori različitih redova, a kao rezultat dobije se tenzor čiji je red jednak
zbroju redova pomnoženih tenzora, kao na primjeru:
Tij = T ji (2.65)
Tij = −T ji (2.66)
Ako je tenzor asimetričan, tada se dade napraviti negov jedinstveni aditivni rastav u obliku:
1 1
Tij = (Tij + T ji ) + (Tij − T ji ) = Sij + Aij (2.67)
2 2
Polazimo od toga da svakom tenzoru drugog reda Tij pripada vektor u nekom smjeru koji se
dobiva kao skalarni produkt tenzora i vektora normale u tom smjeru.
vi = Tij n j (2.68)
Ako vi odgovara svojstvenom odnosno glavnom smjeru tada je vi = λni , pa se (67) može
pisati kao
λni = Tij n j (2.69)
gdje je ni jedinični vektor i pretstavlja glavni smjer tenzora Tij , a λ skalar, i predstavlja
svojstvenu vrijednost tenzora Tij u tom smijeru
(Tij − λδ ij )n j = 0 (2.71)
Sustav (2.71) pretstavlja tri jednadžbe sa četiri nepoznanaice, ni i λ za svaki glavni smjer. U
razvijenom obliku taj se sustav može napisati kao:
17
Netrivijalno riješenje sustava (2.72) može se dobiti jedino ako je determinanta sustava
jednaka nuli, dakle.
det . Tij − λδ ij = 0 (2.73)
λ3 − I1λ2 + I 2λ − I 3 = 0 (2.74)
gdje su I1 , I 2 i I 3 redom: prva, druga i treća invarijanta tenzora Tij , a mogu se izraziti u obliku:
1
I2 = (Tii T jj − Tij Tij ) = T11T22 + T22T33 + T33T11 − T12 − T23 − T31
2 2 2
(2.76)
2
Kubna jednadžba (2.74) ili svojstveni polinom ima tri realna riješenja λ1 ≥ λ2 ≥ λ3 > 0 koja
zovemo glavnim ili svojstvenim vrijednostima simetričnog tenzora Tij .
Tλ = α Tα −1 (2.78)
λ1 0 0
Tλ = 0 λ2 0 (2.79)
0 0 λ3
18
Baza e'i pokazuje smjerove glavnih vrijednosti. Kada odredimo glavne vrijednosti,
rješavanjem sustava (2.78) odreñujemo smjerove vlastitih vrijednosti ni za svaku vlastitu
vrijednost λi . Glavne vrijednosti simetričniog tenzora su ujedno i ekstremne vrijednosti
tenzora.
1....i = j
δij = (2.81)
0....i ≠ j
Ovaj tenzor ima iste komponente u svim koordinatnim sustavima, pa ga još zovemo i
izotropan tenzor.
δ 'ij = δ ij (2.82)
δ ij v j = vi (2.83)
φ = φ ( x, t ) (skalarno polje)
vi = vi ( x , t ) (vektorsko polje)
Tij = Tij ( x , t ) (tenzorsko polje) (2.87)
Ako se parcijalno derivira tenzor m-tog reda po koordinatama xi dobiva se tenzor m+1 reda. U
indeksnom zapisivanju parcijalna derivacija se označava sa zarezom iza indeksa iza kojeg
slijedi indeks koordinate po kojoj se derivira kao na primjer:
Isto tako važan je i tenzorski prikaz nekih diferencijalnih operatora koji se koriste u mehanici
kontinuuma. To su:
∂φ
grad φ = ∇φ = ei = ∂ iφ = φ, i (vektorsko polje)
∂xi
div v = ∇ ⋅ v = ∂ i vi = vi , i (skalarno polje)
∂ ∂ ∂ ∂
Simbol ∇= = + + zove se „nabla“ ili „Hamiltonov diferencijalni
∂xi ∂x1 ∂x 2 ∂x3
∂2 ∂2 ∂2
operator“, a simbol ∆ = ∇ ⋅ ∇ = + + je „delta“ ili „Laplaceov diferencijalni
∂x1
2
∂x 2
2
∂x3
2
operator“.
20
∫T
C
ijk dxi = ∫ nq eqpiTijk, p dS
S
(2.90)
gdje je Tijk tenzor proizvoljnog reda, S je zakrivljena ploha omeñena krivuljom C , dxi je
element tangente na krivulju C, nq je vanjska normala na plohu S , a eqpi je alternirajući
tenzor sa karakterističnim svojstvima (2.84) i (2.83).
x3 S nq
. . . .
. . .
. . .
. . . . . . . .
.
.. . . . . . .
. . ..
. .
C
dx i
x2
x1
Drugi vrlo značajni teorem koji se koristi u mehanici kontinuuma je „Gaussov teorem“ o
divergenciji koji povezuje površinski i volumenski integral, a često se zove i „Green-Gauss-
Ostrogradski teorem“ (Sl. 2.7).
∫n T
S
p ijk dS = ∫ Tijk, p dV
V
(2.91)
S np
x3
. . .
.. .. . .
.
.
. . . . .
.. ... . .
.
.. .. . . V.
.
x2
x1
t=t1
t=to
. . . . .
S . . . . S
. . . . . .
. . .
M . . M
. . .
. . . . .
. dV.
u . . .
. .dV .
x3 . . . . .
. . . . .
. . . .
x .V . . . V.
. . 2. . . . .
r .
e3 r
e2
0 e1 x1
Simboli bez crtice označavaju referentno, početno ili nedeformirano stanje, a simboli sa
crticama deformirano ili trenutno stanje. Tijelo se sastoji od nebrojeno mnogo čestica koje
imaju svoj volumen i masu. One su kontinuirano povezane sa susjednim točkama s kojima
čine neprekidnu sredinu. Tijelo zauzima dio trodimenzionalnog prostora E3 joji je omeñen
zatvorenom plohom S i pripadaćućim volumenom V.
Tijelo V zauzima svoj prirodni nedeformirani položaj. Točki M(x1 , x2 , x3 ,t0 ) u tom položaju
pridružen je radijus vektor izražen preko prirodnih koordinata kao
Pod opterećenjem se tijelo deformira i giba. Točke tijela mijenjaju svoj položaj u odnosu na
početno stanje, pa dakle vrijedi:
U novom položaju točki M odgovara točka M ' s novin koordinatama (x'1 , x'2 , x'3 ,t1 ) i novim
radijus vektorom:
Koordinate (x'1 , x'2 , x'3 ,t1 ) u novoj deformiranoj konfiguraciji zovemo „prostorne
koordinate“' ili „Eulerove koordinate“.
Skup pomaka svih točaka tijela čini polje pomaka. To je vektorsko polje u E 3 sa skalarnim
komponentama koje čine skalarna polja:
gdje su prostorne koordinate x'i funkcija materjalnih ili Lagrangeovih koordinata, zovemo
„Lagrangeovom formulacijom deformiranja realnog čvrstog tijela“, ili „Lagrangeovim
opisom deformiranja realnog čvrstog tijela“ a pomaci su prikazani u obliku
ui = x'i − xi (3.7)
gdje su materjalne koordinate xi funkcije od prostornih ili Eulerovih koordinata, tada takvu
formulaciju zovemo „Eulerovom formulacijom deformiranja realnog čvrstog tijela“, ili
„Eulerovim opisom deformiranja realnog čvrstog tijela“. Vezano za temeljnu jednadžbu
deformiranja tijela imamo.
x'i = xi + ui (3.9)
∂ x' i dV'
J = ≠ 0 ; (J = ) (3.10)
∂x j dV
∫ ρ(x ,t
V
i 0 )dV = ∫ ρ' (x'i ,t)dV ' ) = ∫ ρ' (xi ,t)JdV
' V
(3.11)
V
gdje je ρ gustoća tijela u početnom nedeformiranom stanju, a ρ' gustoća tijela u trenutnom
deformiranom stanju. Kako gornja relacija vrijedi za svaki proizvoljni volumen onda vrijedi
ρ = ρ' J (3.12)
dV' = J dV (3.13)
Ovdje fizikalni smisao Jacobiane slijedi iz zakona očuvanja mase za vrijeme preslikavanja.
dm = dm'
ρ ρ ρ
ρdV = ρ' dV' = ρ' JdV ; J= ; ρ'= ; dV' = dV (3.14)
ρ' J ρ'
iz čega slijedi da se pri deformaciji tijela mijenja gustoća materije i volumen u prikazanom
odnosu.