1

zogadi ganmartebebi
მექანიზმი ეწოდება ისეთ მოწყობილობას, რომელიც დანიშნულია მოძრაობის
გადასაცემად.
მანქანა
მანქანა ეწოდება ისეთ მოწყობილობას, რომელიც ასრულებს მექანიკურ მოძრაობებს
გარკვეული ტექნოლოგიური პროცესის შესასრულებლად, როგორიცაა: ობიექტისთვის
ზომის, ფორმის, ფიზიკური მდგომარეობის (მაგალითად ფხვიერი მასალა გადააქციოს
მყარ სხეულად) ან მდებარეობის შეცვლა.
რგოლი
რგოლი ეწოდება ერთ დეტალს ან ერთმანეთთან უძრავად დაკავშირებულ დეტალთა
ერთობლიობას.
კინემატიკური წყვილი
კინემატიკური წყვილი ეწოდება ორი რგოლის მოძრავ შეერთებას.
კინემატიკური ჯაჭვი
კინემატიკური ჯაჭვი ეწოდება კინემატიკური წყვილებით დაკავშირებული რგოლების
ერთობლიობას.
მექანიზმი ეწოდება ისეთ კინემატიკურ ჯაჭვს, რომლის ერთი რგოლი უძრავია
და ერთი რგოლის გარკვეულ მოძრაობას შეესაბამება სხვა დანარჩენი რგოლების
სრულიად გარკვეული მოძრაობა.
რგოლების სახელწოდებები
დგარი ეწოდება უძრავ რგოლს. მექანიზმში არის მხოლოდ ერთი დგარი.
შემავალი (წამყვანი) რგოლი ეწოდება იმ რგოლს, რომლიდანაც გადაეცემა მოძრაობა
დანარჩენ რგოლებს. მისი მოძრაობის კანონი წინასწარ ცნობილია.
გამავალი (ამყოლი) რგოლი ეწოდება იმ რგოლს, რომლის მოძრაობის მისაღებადაც
დანიშნულია მექანიზმი.
მრუდმხარა ეწოდება იმ რგოლს, რომელიც ბრუნვითი კინემატიკური წყვილით
უერთდება დგარს და ასრულებს ბრუნვით მოძრაობას 3600 კუთხით.
მხრეული ეწოდება იმ რგოლს, რომელიც ბრუნვითი კინემატიკური წყვილით
უერთდება დგარს და ასრულებს რხევით (არასრულ ბრუნვით) მოძრაობას.
ბარბაცა ეწოდება იმ რგოლს, რომელიც უერთდება მხოლოდ მოძრავ რგოლებს
(ძირითადად ასრულებს რთულ მოძრაობას, გამონაკლის შემთხვევებში - გადატანითს ).
მცოცი (ცოცია) ეწოდება იმ რგოლს, რომელიც დგართან ქმნის წინსვლით კინემატიკურ
წყვილს და ასრულებს მის მიმართ წინსვლით-უკუქცევით მოძრაობას.
rgolebis da kinematikuri wyvilebis pirobiTi aRniSvna
rgolebi gamoisaxebian swori xazebiT, Tu maTi forma ar axdens gavlenas meqanizmis moZraobaze.
kinematikuri wyvili gamoisaxeba patara wrewiris saxiT (ewodeba brunviTi kinematikuri wyvili,
nax. 1), an marTkuTxedis saxiT, romlis SuaSic gadis swori xazi (ewodeba winsvliTi kinematikuri
wyvili, nax. 2). dgari gamisaxeba ise, rogorc naCvenebia nax. 3-ze (brunviTi kinematikuri wyvilis
SemTxvevaSi), an ise, rogorc naCvenebia nax. 4-ze (winsvliTi kinematikuri wyvilis
SemTxvevaSi). SeiZleba brunviTi kinematikuri wyvili moTavsebuli iyos zed mcoczec (nax. 5).
rgols SeiZleba hqondes samkuTxedis formac (mag. nax. 6-ze samkuTxedi ABC aris erTi rgoli)
 2

nax.1 nax. 2 nax. 3 nax. 4

nax. 5 nax. 6

meqanizmis moZraobis xarisxis gamosaTvleli formula

W=3n-2P5
სადაც:
W- aris meqanizmis moZraobis xarisxi
n - მოძრავი რგოლების რაოდენობაა;
P5 - კინემატიკური წყვილების (brunviTi da winsvliTi) რაოდენობაა;
მექანიზმების წარმოქმნის საფუძვლები
ნებისმიერი მექანიზმი შესდგება საწყისი მექანიზმისგან (wriuli isriT naCvenebi OA
rgolisgan ნახ.1-ze da nax. 2-ze) და მასთან მიერთებული კინემატიკური
ჯაჭვებისგან, romlebsac ewodebaT ასურის ორსადავიანი ჯგუფები (AB nax. 1-ze
da ABC nax. 2-ze). Tu moTxovnilia meqanizmis daSla, cal-calke unda
gamoixazos OA wamyvani rgoli da Sesabamisi orsadaviani jgufi.

nax. 1 nax. 2

siCqareTa da aCqarebaTa gegmebis ageba:

Nnax. 1a-ze naCvenebia OAB mrudmxara-cocia meqanizmi, misi siCqareTa gegma (nax.1b) da
aCqarebaTa gegma (nax. 1g).
VAO veqtori (ikiTxeba rogorc A wertilis siCqare O–s mimarT) marTobulia AO rgolis
(siCqareTa gegmaze va monakveTi), VBA veqtori Sesabamisad marTobulia BA rgolis (siCqareTa
gegmaze ba monakveTi), xolo VB veqtori paraleluria B mcocis RerZis (siCqareTa gegmaze vb
monakveTi).
aCqarebis normaluri mdgeneli (zogadi aRniSvniT anxy) yovelTvis paraleluria xy rgolis da
mimarTulia x wertilidan fardobiTi brunvis y centrisken, xolo mxebi mdgeneli (zogadad atxy)
mimarTulia xy rgolis marTobulad da SeiZleba adgendes mis mimarT 90 an 270 kuTxes. amitom
anAO (A wertilis aCqarebis normaluri mdgeneli O–s mimarT) gavlebulia AO rgolis paralelurad (nax.
 3

1g) da mimarTulia A-dan O-sken (pa monakveTi). a wertilidan ivleba anBA (normaluri mdgeneli
B wertilisa A–s mimarT) BA rgolis paralelurad, mimarTulebiT B-dan A-sken, xolo mis boloze
gaivleba atBA mxebi mdgeneli AB rgolis marTobulad B mcocis RerZis paraleluri xazis
gadakveTamde b wertilSi. pb monakveTi warmoadgens aB aCqarebis veqtors.

Nnax.1a nax.1b nax. 1g

რგოლებში აღძრული ინერციის ძალების განსაზღვრა
რგოლზე ზოგად შემთხვევაში მოქმედებს ერთი რეზულტირებული ინერციის ძალა,
რომელიც იანგარიშება ფორმულით: Pi= - maS და ერთი ინერციის წყვილძალის

მომენტი, რომელიც იანგარიშება ფორმულით: Mi= - JS ინერციის ძალა მოდებულია

რგოლის S სიმძიმის ცენტრში და მიმართულია aS აჩქარების საპირისპიროდ. ინერციის
წყვილძალის მომენტი მიმართულია რგოლის  კუთხური აჩქარების საპირისპიროდ.
Tu S wertili emTxveva rgolis brunvis centrs aS =0. თუ mudmivia, =0.
რეაქციის ძალების განსაზღვრა კინემატიკურ წყვილებში
ნახ.1-ზე გამოსახულია mrudmxara-cocia meqanizmi OAB, romlis mcocze
modebulia winaRobis Zala Pw, xolo barbacaze misi simZimis Zala G2 da raime
momenti M. reaqciis Zala ewodeba rgolebis dawolis Zalas erTmaneTze da
aRiniSneba R asoTi, romelsac ewereba qveda indeqsebi imis mixedviT, Tu
romeli rgolis reaqcia ganixileba romelze. R12 niSnavs 1
nomeri rgolis dawolas (reaqcias) me-2 rgolze. R12 Zala iSleba or mdgenelad (nax. 2). Rt12 AB rgolis
marTobulia, Rn12 ki mis gaswvrivaa mimarTuli. amave dros B winsvliT kinematikur wyvilSi
moqmedebs dgaris reaqciis Zala mcocze R03, romelic marTobulia mcocis RerZisa. Rt12 reaqciis Zala
ganisazRreba momentTa gantolebiT B wertilis mimarT,

nax. 1 nax. 2
 4

nax. 3
romelsac eqneba aseTi saxe:
Rt12*AB-G2*h-M=0
R 12 da R03 reaqciis Zalebi ganisazRreba ZalTa gegmidan, romelic igeba ase: a
n

wertilidan raime masStabSi gadaizomeba Rt12 Zala (nax. 3), misi bolodan
gadaizomeba G2 Zala, xolo Semdeg Pw Zala. a wertilidan gaivlieba AB rgolis
paraleluri, xolo b wertilidan mcocis marTobuli xazebi. maTi gadakveTis c wertiliT
ganisazRreba orive reaqciis Zalis sidide.
მექანიზმის მოძრაობის განტოლება
2 2
mV mV
( i  i 0 ) =AP-AQ-AF
2 2
სადაც mi -არის i-ური რგოლის მასა;
V არის მისი სიჩქარე აღებულ მომენტში;
V0 არის მისი სიჩქარე წინამდებარე მომენტში;
AP არის ამძრავი ძალების მიერ შესრულებული მუშაობა;
AF არის ტექნოლოგიური წინააღმდეგობის ძალების მიერ შესრულებული
მუშაობა;
AQ არის ხახუნის ძალების მიერ შესრულებული მუშაობა.
მექანიზმის მოძრაობის პერიოდები
არსებობს მექანიზმის მოძრაობის 3 პერიოდი:
1) მექანიზმის გაშვების პერიოდი, რომლის დროსაც სიჩქარე აღებულ მომენტში მეტია
წინამდებარე სიჩქარეზე. meqanizmis moZraobis gantolebaSi V> V0 და AP >AQ+AF.
2) დამყარებული რეჟიმით მოძრაობის პერიოდი, რომელიც შედგება განმეორებადი
ციკლებისგან. ციკლის დასაწყისსა და ბოლოში დაცულია პირობა:
V = V0 და AP =AQ+AF.
3) მექანიზმის გაჩერების პერიოდი, რომლის დროსაც სიჩქარე აღებულ მომენტში
ნაკლებია წინამდებარე სიჩქარეზე V< V0 და AP <AQ+AF.

მექანიზმის მარგი ქმედების კოეფიციენტი

მექანიზმის მარგი ქმედების კოეფიციენტი (მ.ქ.კ.) ეწოდება ტექნოლოგიური
წინააღმდეგობის ძალების მუშაობის ფარდობას ამძრავი ძალების მიერ შესრულებულ
მუშაობასთან: = AQ / AP, ან =1- AF/ AP.
წამყვანი რგოლის ბრუნვის უთანაბრობის კოეფიციენტი
წამყვანი რგოლის ბრუნვის უთანაბრობის კოეფიციენტი იანგარიშება ფორმულით:
maxminსაშ, სადაც max - მაქსიმალური კუთხური სიჩქარეა, min
 5

მინიმალური კუთხური სიჩქარეა, საშ კი საშუალო კუთხური სიჩქარეა და იანგარიშება,

   min
როგორც საშუალო არითმეტიკული: საშ= max .
2
მქნევარას daniSnuleba
მქნევარა წარმოადგენს წრიული ფორმის მქონე ბორბალს, დისკოს ან სხვა რაიმე
დეტალს, რომელიც დამაგრებულია წამყვანი რგოლის ლილვზე და ბრუნავს მასთან
ერთად, რათა Seamciros misi ბრუნვის უთანაბრობა.
მუშტა მექანიზმების ძირითადი სახეები
მუშტა მექანიზმის შემადგენლობაში აუცილებლად შედის ისეთი რგოლი (მუშტა),
რომლის გარშემოწერილობაზეც დამოკიდებულია ამყოლი რგოლის მოძრაობის
კანონი. ჩვეულებრივ, მუშტა მექანიზმი შეიცავს ორ მოძრავ რგოლს, რომელთაგანაც
წამყვანი რგოლია თვით მუშტა, ხოლო ამყოლ რგოლს საბიძგელა ეწოდება.საბიძგელა
შეიძლება ბოლოვდებოდეს წამახვილებული წვეროთი (ნახ.ა) გორგოლაჭით (ნახ.ბ,დ) ან
სიბრტყით (ე.წ. თეფშით) (ნახ.გ).

მუშტას თეორიული და პრაქტიკული პროფილი, ფაზური კუთხეები

nax.1-ze naCvenebia muSta meqanizmi, romlis sabiZgelac bolovdeba
wamaxvilebuli wveroTi. naCvenebi mimarTulebiT muStas brunvis dros d aris
daSorebis fazuri kuTxe (radiusebi TandaTan izrdeba), S - aris Sors dgomis
fazuri kuTxe (muStas profili Rmax radiusiani wris rkalia), m – miaxloebis fazuri
kuTxea (radiusebi TandaTan mcirdeba), a – axlos dgomis fazuri kuTxea
(muStas profili Rmin radiusiani wris rkalia). d,S,m,a kuTxeebi aiTvlebian 
brunvis sawinaaRmdego mimarTulebiT. praqtikuli profili ewodeba realurad
arsebul profils, xolo Teoriuli profili warmoadgens gorgolaWis centris
traeqtorias, Tu mas SemovagorebT praqtikuli profilis irgvliv (nax. 2). Tu
sabiZgelas gorgolaWi ara aqvs, Teoriuli profili ar arsebobs. Tu muSta
eqscentriulad damagrebuli wrewiria, Sors dgomis da axlos dgomis fazuri
kuTxeebi nolis tolia. sabiZgelas svla h=Rmax-Rmin, gorgolaWis
 6

nax. 1 nax. 2 nax. 3

radiusi Rg aiReba ori pirobis dacviT: 1. Rg<0,4Rmin, 2. Rg<0,7min (nax, 2).aq Rmin da Rmax
muStas Teoriuli profilis minimaluri da maqsimaluri radiusebia,min ki Teoriuli profilis minimaluri
simrudis radiusi.
gadacemis kuTxe aris kuTxe muStas profilis n-n normalsa da sabiZgelas marTobul xazs
Soris (nax. 3).
ფრიქციული მექანიზმები
ფრიქციული ეწოდება ისეთ მექანიზმს, რომელშიც მოძრაობის გადასაცემად
გამოიყენება ხახუნის ძალა. ნახ.ა,ბ,გ-ზე წარმოდგენილია სამი ტიპის ფრიქციული
მექანიზმი, რომლებშიც ბრუნვის ღერძები სხვადასხვანაირადაა განლაგებული. ნახ.ა-ზე
ნაჩვენებია ფრიქციული გადაცემა ცილინდრულ დისკებს შორის. გადაცემის ფარდობა U
ეწოდება წამყვანი რგოლის კუთხური სიჩქარის შეფარდებას ამყოლი რგოლის კუთხურ
სიჩქარესთან. იგი უკუპროპორციულია დისკების რადიუსების ფარდობისა:
1 R2
U1,2= 
 2 R1

ნახ.ბ-ზე ნაჩვენებია ფრიქციული კონუსური გადაცემა. გადაცემის ფარდობა ასეთ

მექანიზმში გარდა რადიუსების ფარდობისა, შეიძლება გამოისახოს  და 2 კუთხეების
საშუალებითაც:
 1 R2 SIN 2
U1,2=   .
 2 R1 SIN 1
ნახ.გ-ზე ნაჩვენებია შუბლური ფრიქციული გადაცემა. გადაცემის ფარდობა ასეთ
მექანიზმში შეიძლება უსაფეხუროდ შეიცვალოს R1 რადიუსიანი დისკოს მე-2 დისკოს
ცენტრისკენ მიახლოებით ან დაშორებით, რაც იწვევს R2 რადიუსის ცვლილებას.
 7

კბილანის ძირითადი პარამეტრები

კბილთა რიცხვი Z.
Pw
moduli m. ის წარმოადგენს ბიჯის ფარდობას -სთან m= 

ბიჯი გამყოფ წრეხაზზე PW.იგი წარმოადგენს ორი მეზობელი კბილის ერთსახელა
წერტილებს შორის მანძილს. PW=m (nax. 1).
ha=m kbilis Tavis simaRle. hf=1,25m kbilis Ziris simaRle; h=2.25m kbilis mTeli
simaRle.
Rw-sawyisi wrewiris radiusi. diametri Dw=mZ
Ra-Sverilebis wrewiris radiusi. diametri Da=m(Z+2)
Rf-Rrmulebis wrewiris radiusi. diametri Df=m(Z-2,5)
Rb-ZiriTadi wrewiris radiusi. diametri Db=Dw*cos20
gadaxurvis koeficienti. Tu niSnavs rom mTeli modebis drois 37-is ganmavlobaSi
modebaSia 2 wyvili kbili, danarCen 63-is ganmavlobaSi ki 1 wyvili kbili.

nax. 1
modebis ZiriTadi Teorema
imisaTvis rom gadacemis fardoba iyos mudmivi, kbilebis Sexebis wertilSi gamavali normali
n- n (nax. 1) yovelTvis erTidaigive wertilSi (P-Si) unda kveTdes centrebis SemaerTebel O1O2 xazs.
P წერტილს ეწოდება მოდების პოლუსი. am Teoremas akmayofilebs evolventuri profilis mqone
kbilebis modeba. evolventa aris mrudi, romelsac aRwers swori xazis nebismieri wertili, Tu am xazs
Uusrialod SemovagorebT raime wrewirze, romelsac ZiriTadi wrewiri ewodeba . aseTebi arian O1A da
O2B radiusebiT Semovlebuli wrewirebi. Tu n-n xazs usrialod SemovagorebT O1A wrewirze, am xazis P
wertili aRwers e1 evolventas, xolo Tu am xazs usrialod SemovagorebT O2B wrewirze, misi igive P wertili
aRwers e2 evolventas. evolventis Tvisebis Tanaxmad mis nebismier wertilSi gavlebuli normali mxebia
Tavisi ZiriTadi wrewirisa. amis gamo evolventebis Sexebis wertilSi gamavali saerTo n-n normali erTdroulad
orive ZiriTadi wrewiris mxebia, anu is yovelTvis gadis P wertilSi. Tu kbilebi erTmaneTs exebian romelime
k wertilSi, maTi siCqareebia v1 da v2. am siCqareebis gegmilebi n-n xazze n1 da n2 erTmaneTis tolia,
radganac Tu n2>n1 , meore kbili moscildeba pirvel kbils, xolo Tu n2<n1 pirveli kbili SeiWreba meoreSi.
 8

nax. 1 nax. 2
AB aris Teoriuli modebis xazi, ab- praqtikuli modebis xazi (nax. 2). Tu Ra2 radiusi ise didi
gamovida, rom a wertili aRmoCnda a1–Si, adgili aqvs pirveli kbilanis Ziris SemoWras, anu didi
kbilanis wvero SeiWreba pirveli kbilanis ZiriTadi wrewiris SigniT, sadac ar aris evolventa.
analogiurad, Tu Ra1 radiusi ise didi gamovida, rom b wertili aRmoCnda b1–Si, adgili aqvs meore
kbilanis Ziris SemoWras. warmosaxviTi sawyisi wrewirebi O1Pda O2P radiusebiT gadian P wertilSi
da usrialod goraven erTmaneTze, xolo ZiriTadi wrewirebi Semoivleba O1A da O2B radiusebiT.
კბილების პროფილების მუშა უბნები
(ნახაზზე დაშტრიხულია). მათი ზედა საზღვარია კბილების წვეროები, ქვედა
საზღვარი კი მიიღება, თუ O1 და O2 ცენტრებიდან შემოვხაზავთ O1a და O2b რადიუსიან
რკალებს შესაბამისი კბილის პროფილის გადაკვეთამდე. Tu modeba mimdinareobs a
wertilSi, erTmaneTs exebian pirveli kbilis muSa ubnis Ziri da meore kbilis muSa ubnis wvero, xolo
Tu modeba mimdinareobs b wertilSi, erTmaneTs exebian pirveli kbilis muSa ubnis wvero da
meore kbilis muSa ubnis Ziri.

გადაცემის ფარდობა
OZ1 da Z2 kbilanis erTmaneTTan modebis dros gadacemis fardoba:
1  n R2 Z
u12=  = 1  n1 = R = Z
2

2 2 2 1 1

Tu modebaSi imyofeba ramdenime wyvili kbilana, saerTo gadacemis fardoba

ganisazRvreba calkeul safexurebze gadacemaTa fardobebis namravliT.
 9

Z2 Z3 Z3
magaliTad nax. 1b-ze naCveneb variantSi u13=u12*u23= *  kbilanebis
Z1 Z 2 Z1
gare modebis dros (nax.1b) kbilanebi brunaven sxvadasxva mimarTulebiT, Siga
modebis dros ki (nax.1a) erTidaigive mimarTulebiT. nax.1b-ze naCveneb
Z2 kbilanas ewodeba parazituli da is ar axdens gavlenas modebaSi myofi kbilanebis brunTa
ricxvebze. Tu ori kbilana moTavsebulia erT saerTo RerZse, maSin is aRar aris parazituli da
monawileobs gadacemis fardobis gansazRvraSi. Aase magaliTad nax2-ze naCveneb meqanizmSi
Z2 Z4
u14=u12*u34= *
Z1 Z 3

nax.1a nax.1b

nax. 2

iribkbilebiani kbilanebi
ასეთ კბილანებში კბილები ცილინდრის მსახველების მიმართ ადგენენ რაიმე 
კუთხეს, რის გამოც კბილები თანდათანობით შედიან მოდებაში. ირიბკბილებიან
კბილანებში არჩევენ ორ მოდულს - ნორმალურს mn (კბილების მართობულ სიბრტყეეში)
და ტორსულს mS(კბილანის ღერძის მართობულსიბრტყეში) mS=mn/cos. ნორმალური
მოდულით იანგარიშება კბილის ზომები, ტორსულით კი გამყოფი და ძირითადი
წრეწირების რადიუსები. ასეთი კბილა გადაცემის ნაკლი ის არის, რომ წარმოიქმნება
 10

ღერძული ძალა, რომელიც იანგარიშება ფორმულით: P’’=PsinC(.

კონუსური და ჭია კბილა მექანიზმები
ეს მექანიზმები წარმოადგენენ სივრცით კბილა მექანიზმებს. კონუსური კბილა
მექანიზმი (ნახ.1) გამოიყენება იმ დროს, როცა კბილანების ღერძები იკვეთებიან და
ერთმანეთთან ადგენენ გარკვეულ კუთხეს (უმეტესად 90 0-ს). გადაცემის ფარდობა ასეთ
1 R2 Z 2
მექანიზმში იანგარიშება საერთო ფორმულებით: U12= = = .
 2 R1 Z 1

ნახ.1 ნახ.2
როცა კბილანების ღერძები აცდენილები არიან, გამოიყენება ხრახნული კბილა
გადაცემა. კერძო შემთხვევაში, როცა ღერძები ერთმანეთთან ადგენენ 90 0 კუთხეს,
გამოიყენება ჭია გადაცემა (ნახ.2), სადაც ერთ-ერთი კბილანა გადაიქცევა ჭია ხრახნად.
ჭია ხრახნს აქვს 1, 2, 3 ან 4 კბილი, რომელიც (ან რომლებიც) ხრახნის მაგვარად
დახვეულია კბილანის ცილინდრზე და ჰქვია ხრახნის სვლა. გადაცემის ფარდობა ჭია
1 Z kb
კბილა მექანიზმში იანგარიშება ფორმულით: U12= = . აქ Zკბ - ჭია კბილანის
 2 Z xr
კბილთა რიცხვია, ხოლო Zხრ -ჭია ხრახნის სვლათა (კბილთა) რიცხვია.