báo cáo thực tập đã sửa

Báo Cáo Thực Tập Bộ Môn Cơ Sở Thiết kế máy
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ SỞ THIẾT KẾ MÁY
------
BÁO CÁO THỰC TẬP KỸ THUẬT
CÔNG TY TRÁCH NHIỆM HỮU HẠN CƠ KHÍ XÂY DỰNG

THƯƠNG MẠI HOÀNG LONG
Giảng viên hướng dẫn : Th.S Hoàng Văn Bạo

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Thành Nam
MSSV : 20170835
Lớp : CK.CĐT06-K62
Hà Nội, 08/2020
Báo Cáo Thực Tập Bộ Môn Cơ Sở Thiết kế máy
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ

HÀ NỘI NGHĨA VIỆT NAM
VIỆN CƠ KHÍ Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
THÔNG TIN SINH VIÊN THỰC TẬP

Nhóm 06 sinh viên gồm các thành viên có tên trong danh sách được đi thực
tập tại Công Ty Cổ Phần Thương Mại Và Cơ Khí Việt Hưng
STT Họ và tên MSSV Lớp SĐT
1 Mai Văn Minh 20162715 CĐT 03 K61
2 Nguyễn Thành Nam 20170835 CĐT 06 K62
3 Trần Văn Phúc 20152873 CĐT 01 K60
4 Hồ Văn Phúc 20163183 CĐT 04 K61
5 Lữ Văn Phú 20170857 CĐT 04 K62

6 Nguyễn Văn Quang 20170877 CĐT 07 K62
Hà Nội, Ngày .... tháng .... năm 202....
GVHD
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ
HÀ NỘI NGHĨA VIỆT NAM
VIỆN CƠ KHÍ Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
KẾ HOẠCH THỰC TẬP

(Từ ngày 28/07/2020 đến ngày 28/08/2020)
Họ và tên sinh viên thực tập : Nguyễn Thành Nam

Lớp : CK.CĐT06-K62
Bộ môn : Cơ Sở Thiết Kế Máy & Robot.
Đơn vị thực tập: CÔNG TY TRÁCH NHIỆM HỮU HẠN CƠ KHÍ XÂY
DỰNG THƯƠNG MẠI HOÀNG LONG
Giáo viên hướng dẫn: Th.S Hoàng Văn Bạo
Thời gian Nội dung
- Tập trung tại phòng bộ môn, nghe
28/07/2020 hướng dẫn và xem kết hoạch thực
tập.
- Tìm hiểu về tổ chức hoạt động tại
xưởng, cách vận hành các thiết bị có
29/07/2020
trong xưởng. Phân công những công
việc liên quan.
- Tìm hiểu về mô hình tổ chức và sản
xuất của xưởng sản xuất sản phẩm cơ
khí.
30/7/2020-26/08/2020 - Tìm hiểu về kĩ thuật điều khiển
động cơ điện 3 pha và điều khiển
động cơ DC với mạch Arduino.
Hà Nội, Ngày .... tháng .... năm 202...
Quản đốc
ĐÁNH GIÁ CỦA ĐƠN VỊ THỰC TẬP
1. Thái độ tác phong thực tập nghề nghiệp:
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
...................................
2. Kiến thức chuyên môn nghề nghiệp:
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
...................................
3. Đánh giá khác:
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
..........................................
Xác nhận của đơn vị thực tập
(Ký tên và đóng dấu)

ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
...................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
...................................................................................................
Hà Nội, Ngày .... tháng .... năm 202...
Giáo viên hướng dẫn

Nô ̣i dung
CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU VỀ CÔNG TY..........................................................8
1. Giới thiệu :..................................................................................................8
2. Chức năng nhiệm vụ :................................................................................8
3. Cơ cấu tổ chức :..........................................................................................8
4. Một số sản phẩm kinh doanh và sản xuất của công ty :.............................9
CHƯƠNG 2 TÌM HIỂU VÀ THI CÔNG THÂN CỘT ĂNG-TEN TỰ ĐỨNG
40m.....................................................................................................................10
1. Tổng quan về cột ăng ten tự đứng 40m (bản vẽ xem thêm cuối báo cáo)10
2. Đốt 1.........................................................................................................11
3. Đốt 2.........................................................................................................12
4. Đốt 3.........................................................................................................12
5. Đốt 4.........................................................................................................13
6. Đốt 5.........................................................................................................14
7. Đốt 6.........................................................................................................14
8. Đốt 7.........................................................................................................15
CHƯƠNG 3 TÌM HIỂU VỀ ARDUINO ĐIỀU KHIỂN 2 ĐỘNG CƠ.............16
3.1. Chuẩn bị :...............................................................................................16
3.1.1 Arduino uno R3...................................................................................16
3.1.2 L298N..................................................................................................18
3.1.3 Động cơ giảm tốc V1 và 2 Pin sạc 18650 Panasonic 4.2V 4200mAh.
......................................................................................................................19
3.2. Tiến hành tìm hiểu :...............................................................................21
3.2.1 Sơ đồ nguyên lý và cách đấu nối mạch điều khiển L298N.................21
3.2.2 Sơ đồ nối dây.......................................................................................22
3.2.3 Đo tốc độ động cơ sử dụng cảm biến IR FC-03..................................26
CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU 3
PHA....................................................................................................................32
4.1. Tìm hiểu về các khí cụ điện thường gặp................................................32
4.1.1Phần tử điều khiển................................................................................32
6
4.1.2 Phần tử xử lí tín hiệu...........................................................................34
4.1.3 Các thiết bị bảo vệ...............................................................................35
4.1.4 Cơ cấu chấp hành................................................................................37
4.2. Mạch điều khiển động cơ điện 3 pha xoay 2 chiều................................39
CHƯƠNG 5 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THỰC TẬP............................................40
5.1. Các kiến thức đã thu được :..................................................................40
5.2. Áp dụng các kiến thức trong thực tập vào thực tế :..............................40
7
CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU VỀ CÔNG TY
1. Giới thiệu :
Tên công ty : CÔNG TY TRÁCH NHIỆM HỮU HẠN CƠ KHÍ XÂY
DỰNG THƯƠNG MẠI HOÀNG LONG
Trụ sở chính: Số 4, ngách 18/36 Định Công thượng, phường Định Công,
quận Hoàng Mai, Hà Nội.
CÔNG TY TRÁCH NHIỆM HỮU HẠN CƠ KHÍ XÂY DỰNG

THƯƠNG MẠI HOÀNG LONG là doanh nghiệp chuyên sản xuất và gia
công cơ khí kết cấu thép. Ngay từ khi thành lập, Công ty đã khảng định được uy
tín trên thị trường, trở thành đối tác chiến lược của nhiều doanh nghiệp lớn
trong nước.
2. Chức năng nhiệm vụ :

 Nghiên cứu, tư vấn, thiết kế, lắp đặt, chuyển giao công nghệ, sản xuất và
ứng dụng trong lĩnh vực cơ khí.
3. Cơ cấu tổ chức :
 Giám đốc: Là người quản lý và quyết định các vấn đề của Công ty. Giám
đốc có quyền ra các quyết định liên quan đến công ty đông thời chịu
trách nhiệm trước hội đồng quản trị trong quyền hạn và trách nhiệm của
mình
 Phó giám đốc: Được bầu làm chủ tịch hội đồng quản trị của công ty. Có
trách nhiệm giải quyết các vấn đề kinh doanh và chịu trách nhiệm trước
giám đốc về những nhiệm vụ được giao và ủy quyền. Phụ trách mảng đối
ngoại của công ty, nhận kế hoạch nhân sự của các phòng ban.
 Phòng kế hoạch vật tư: Kết hợp chặt chẽ với phòng kỹ thuật để nắm bắt
tiến độ thi công công trình, từ đó có được kế hoạch đặt hàng, vận chuyển
vật tư đến công trình, kịp thời thi công.
 Phòng kỹ thuật:
o Lập phương án tổ chức sản xuất, thi công, phối hợp với phòng kinh
doanh chuẩn bị và kiểm tra vật tư, thiết bị trước khi sản xuất, thi
công
o Tổ chức chỉ huy, giám sát, kiểm tra tiến độ, kỹ thuật sản xuất, thi
công. Phối hợp với phó giám đốc kinh doanh và phòng tư vấn thiết
kế tổ chức nghiệm thu, bàn giao sản phẩm. Thực hiện nghiên cứu
8
các ứng dụng công nghệ mới nhằm nâng cao năng suất lao động và
chất lượng sản phẩm trong quá trình sản xuất.
 Phòng tài chính kế toán:
o Xây dựng các kế hoạch tài chính theo quý và năm như: Doanh thu,
chi phí, các loại quỹ, sử dụng vốn,…
o Quản lý công tác kế toán tài chính : Tổ chức phân bổ kế hoạch tài
chính, giám sát các khoản thu, chi, phát sinh,…
o Tổ chức lập và phân tích báo cáo tài chính, giao dịch với ngân
hàng, cơ quan tài chính…
o Tổ chức phổ biến, đào tạo và bồi dưỡng nghiệp vụ kế toán, chế độ
chính sách mới về kế toán tài chính hiện hành của Nhà nước cho
đơn vị.
 Phòng kinh doanh:
o Lập kế hoạch mua và bán các loại vật tư, thiết bị, các loại nguyên
vật liệu, máy móc thiết bị, dụng cụ phục vụ sản xuất kinh doanh
của công ty.
o Tìm kiếm thị trường và khách hàng.
o Quản lý và lưu trữ các tài liệu có liên quan đến hoạt động kinh
doanh của công ty.
 Bộ phận hành chính- Nhân sự:
o Xây dựng mô hình tổ chức, chức năng nhiệm vụ của các phòng ban
phù hợp với thực tế của công ty.
o Xây dựng kế hoạch và thực hiện đào tạo, bồi dưỡng, tuyển dụng
nhân sự theo yêu cầu của công việc cho các phòng ban.
o Quản lý chế độ, chính sách đối với người lao động.
 Đội sản xuất: Thực hiện sản xuất các sản phẩm theo đơn hàng hợp đồng,
hoặc theo kế hoạch sản xuất đã được vạch ra theo chỉ đạo của cấp trên.
4. Một số sản phẩm kinh doanh và sản xuất của công ty :

Cột ăng-ten dây co, cột ăng-ten tự đứng …
9
CHƯƠNG 2 TÌM HIỂU VÀ THI CÔNG THÂN CỘT ĂNG-TEN
TỰ ĐỨNG 40m
1. Tổng quan về cột ăng ten tự đứng 40m (bản vẽ xem

thêm cuối báo cáo)
Cột anten tự đứng dùng để lắp đặt cho các trạm BTS của các mạng
thông tin di động.
Độ cao cột được thiết kế tùy theo yêu cầu của chủ đầu tư thông
thường độ cao cột là 30m, 40m, 45m…Mặt cắt ngang cột có kích
thước và hình dáng nhỏ dần từ chân lên đỉnh và gồm nhiều đoạn nối
lại với nhau.
Cột được thiết kế chịu được tốc độ gió lớn. Kết cấu thân cột được
chế tạo từ thép hình L150x12, L125x12, L100x10, L90x9… thanh
giằng, thanh vách cứng là thép góc đều cạnh nhỏ khác. Toàn bộ thân
cột được mạ điện phân hoặc mạ nhúng nóng để chống gỉ, cuối cùng là
sơn màu 3 lớp trắng và đỏ cho toàn bộ cột theo quy định của ngành
Hàng không.
Cột được trang bị sàn công tác, hệ thống đèn báo không, hệ thống
chống sét, thang leo.
 Đặc tính kĩ thuật:

o Cột anten tự đứng thông thường cao 30m, 40m...Có thể
lên tới 150m.
o Dạng trụ tam giác và tứ giác.
o Sử dụng thép nguyên liệu mác cao của các loại thép góc,
thép ống, thép đặc để tổ hợp cấu kiện theo yêu cầu.
 Quy trình sản xuất:
10
o Thiết kế
o Sản xuất lắp đặt mẫu (cho sản phẩm mới trước khi đưa
vào sản xuất đại trà)
o Đột lỗ thép hình bằng máy CNC hoặc gia công đột tay
o Cắt khoan bản mã thép bằng máy CNC
o Đóng dấu cấu kiện bằng máy
o Hệ thống hàn tự động
o Mạ kẽm nhúng nóng
o Sơn chỉ thị màu báo không
o Đóng gói và giao nhận
2. Đốt 1
Vật liệu sử dụng:
1. Bu lông cấp độ bền 8.8, que hàn tương đương N46, chiều dày đường
hàn tối thiểu bằng bề dày nhỏ nhất của cấu kiện.
2. Các thanh thép có tiết diện L>L120X120 dùng loại thép cán nóng
tương đương tiêu chuẩn Ss490 JIS G3101-2004.
3. Các thanh thép có tiết diện L<L120X120 dùng loại thép cán nóng
tương đương tiêu chuẩn SS400 JIS G3101-2004.
4. Tất cả các thép tấm dùng loại thép cán nóng tương đương tiêu chuẩn
SS400 JIS G3101-2004
11
3. Đốt 2.
1. Bu long cấp độ bền 8.8, que hàn tương đương N46, chiều dày đường
SS400 JIS G3101-2004
4. Đốt 3.
12
SS400 JIS G3101-2004.
5. Đốt 4.
SS400 JIS G3101-2004
13
5. Đốt 5.
SS400 JIS G3101-2004
6. Đốt 6.
14
SS400 JIS G3101-2004
7. Đốt 7.
SS400 JIS G3101-2004
15
CHƯƠNG 3 TÌM HIỂU VỀ ARDUINO ĐIỀU KHIỂN 2 ĐỘNG
CƠ
3.1. Chuẩn bị :
3.1.1 Arduino uno R3
Thông
số kỹ thuật của Arduino Uno R3
Thông số kỹ thuật của Arduino Uno R3 là tiêu chuẩn, các biến thể gần như có
thông số tương đương.
Arduino Uno được xây dựng với phần nhân là vi điều khiển ATmega328P, sử
dụng thạch anh có chu kì dao động là 16 MHz.
Với vi điều khiển này, tổng cộng có 14 pin (ngõ) ra / vào được đánh số từ 0 tới
13 (trong đó có 6 pin PWM, được đánh dấu ~ trước mã số của pin). Song song
đó, có thêm 6 pin nhận tín hiệu analog được đánh kí hiệu từ A0 - A5, 6 pin này
cũng có thể sử dụng được như các pin ra / vào bình thường (như pin 0 - 13). Ở
các pin được đề cập, pin 13 là pin đặc biệt vì nối trực tiếp với LED trạng thái
trên board.
Trên board còn có 1 nút reset, 1 ngõ kết nối với máy tính qua cổng USB và 1
ngõ cấp nguồn sử dụng jack 2.1mm lấy năng lượng trực tiếp từ AC-DC adapter
hay thông qua ắc-quy nguồn.
16
Khi làm việc với Arduino board, một số thuật ngữ sau cần lưu ý:
 Flash Memory: bộ nhớ có thể ghi được, dữ liệu không bị mất ngay cả khi
tắt điện. Về vai trò, có thể hình dung bộ nhớ này như ổ cứng để chứa dữ
liệu trên board. Chương trình được viết cho Arduino sẽ được lưu ở đây.
Kích thước của vùng nhớ này dựa vào vi điều khiển được sử dụng, ví dụ
như ATmega8 có 8KB flash memory. Loại bộ nhớ này có thể chịu được
khoảng 10.000 lần ghi / xoá.
 RAM: tương tự như RAM của máy tính, mất dữ liệu khi ngắt điện, bù lại
tốc độ đọc ghi xoá rất nhanh. Kích thước nhỏ hơn Flash Memory nhiều
lần.
 EEPROM: một dạng bộ nhớ tương tự như Flash Memory nhưng có chu
kì ghi / xoá cao hơn - khoảng 100.000 lần và có kích thước rất nhỏ. Để
đọc / ghi dữ liệu có thể dùng thư viện EEPROM của Arduino.
Ngoài ra, Arduino board còn cung cấp cho các pin khác nhau như pin cấp
nguồn 3.3V, pin cấp nguồn 5V, pin GND, ...
Thông số kỹ thuật của Arduino board được tóm tắt trong bảng sau:
Chip điều khiển Atmega328P

Điện áp hoạt động 5V
Điện áp đầu vào (khuyên dùng) 7-12V
Điện áp đầu vào (giới hạn) 6-20V
Số chân Digital 14 (trong đó có 6 chân hỗ trợ chỉnh
xung PWM)
Số chân PWM Digital 6
Số chân Analog 6
Dòng điện DC trên mỗi chân I/O 20mA
Dòng điện DC trên trên 3.3V 50mA
Flash Memory 32KB ( 0.5KB sử dụng để khởi động)
SRAM 2KB (chip Atmega328P)
EEPROM 1KB (chip Atmega328P)
Xung nhịp chip 16MHz
LED_BUILT_IN PIN13
Chiều dài 68.6mm
Chiều rộng 53.4mm
Cân nặng 25g
17
3.1.2 L298N
Mạch điều khiển động cơ DC L298 có khả năng điều khiển 2 động cơ DC,
dòng tối đa 2A mỗi động cơ, mạch tích hợp diod bảo vệ và IC nguồn 7805 giúp
cấp nguồn 5VDC cho các module khác (chỉ sử dụng 5V này nếu nguồn cấp
<12VDC).
Mạch điều khiển động cơ DC L298 dễ sử dụng, chi phí thấp, dễ lắp đặt, là sự
lựa chọn tối ưu trong tầm giá.
Thông số kỹ thuật
 Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.

 Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V
 Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A (=>2A cho mỗi motor)
 Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
 Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA (Arduino có thể chơi đến
40mA nên khỏe re nhé các bạn)
 Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃)
 Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃
Mạch L298N gồm các chân :
18
 12V power, 5V power. Đây là 2 chân cấp nguồn trực tiếp đến động cơ.
 Bạn có thể cấp nguồn 9-12V ở 12V.
 Bên cạnh đó có jumper 5V, nếu bạn để như hình ở trên thì sẽ
có nguồn 5V ra ở cổng 5V power, ngược lại thì không. Bạn
để như hình thì ta chỉ cần cấp nguồn 12V vô ở 12V power là
có 5V ở 5V power, từ đó cấp cho Arduino
 Power GND chân này là GND của nguồn cấp cho Động cơ.
 Nếu chơi Arduino thì nhớ nối với GND của Arduino
 2 Jump A enable và B enable, để như hình, đừng rút ra bạn nhé!
 Gồm có 4 chân Input. IN1, IN2, IN3, IN4. Chức năng các chân này tôi
sẽ giải thích ở bước sau.
 Output A: nối với động cơ A. bạn chú ý chân +, -. Nếu bạn nối ngược
thì động cơ sẽ chạy ngược. Và chú ý nếu bạn nối động cơ bước, bạn
phải đấu nối các pha cho phù hợp.
3.1.3 Động cơ giảm tốc V1 và 2 Pin sạc 18650 Panasonic 4.2V 4200mAh.
Cặp Động cơ DC giảm tốc V1 Dual Shaft Plastic Geared TT Motor +

bánh xe là loại được lựa chọn và sử dụng nhiều nhất hiện nay cho các thiết kế
khung Robot, xe, thuyền,... , động cơ có chất lượng và giá thành vừa phải cùng
với khả năng dễ lắp ráp đem đến chi phí tiết kiệm và sự tiện dụng cho người sử
dụng.
19
Thông số kỹ thuật:
 Điện áp hoạt động : 3~9VDC
 Dòng điện tiêu thụ: 110~140mA
 Tỉ số truyền 1:48
o 125 vòng/ 1 phút tại 3VDC.

o 208 vòng/ 1 phút tại 5VDC.
o Moment: 0.5KG.CM
 Kèm bánh xe đường kính 65mm.
20
3.2.Tiến hành tìm hiểu :
3.2.1 Sơ đồ nguyên lý và cách đấu nối mạch điều khiển L298N
21
3.2.2 Sơ đồ nối dây
Điều khiển động cơ A
 Khai báo chân ENA nối với chân số 8 của mạch Arduino.
 Chân In1 - In2 lần lượt nối với chân số 7 - 6 của mạch Arduino.
 Hàm chạy động cơ A theo chiều kim đồng hồ:
o Chân In1 trạng thái HIGH.
o Chân In2 trạng thái LOW.
 Hàm chạy động cơ A theo chiều ngược kim đồng hồ:
22
o Chân In2 trạng thái HIGH.
 Tắt động cơ:
//Motor A
int enA = 8;
int in1 = 7;
int in2 = 6;
void setup()
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
void motorA()
//Running motor A
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(enA, 200);
//Speed PWM 0~255
//Reverse 2s.
delay(2000);
//STOP 2s.
23
delay(2000);
void loop()
motorA();
delay(1000);
Điều khiển động cơ A - B cùng lúc

//Motor A
int enA = 8;
int in1 = 7;
int in2 = 6;
//Motor B
int in3 = 5;
int in4 = 4;
int enB = 3;
void setup()
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(enB,OUTPUT);
24
}
void MotorRunning()
//Running motor A
analogWrite(enA, 200);
//Speed PWM: 0~255
//Running motor B
analogWrite(enB, 200);
//Speed PWM: 0~255
//Reverse 2s.
delay(2000);
//STOP 2s.
delay(2000);
void loop()
25
{
MotorRunning();
delay(1000);
Lưu ý:
Việc điều khiển 2 động cơ tuy dễ dàng nhưng vấn đề phát sinh trong thực tế, 2
động cơ hoạt động không đều nhau, do đó trong quá trình băm xung PWM
phải thay đổi giá trị analogWrite để động cơ hoạt động có vận tốc phù hợp và
truyền giá trị PWM vào.
Hướng giải quyết là đo được vận tốc của từng motor, sau đó điều chỉnh, thông
qua việc sử dụng cảm biến IR FC-03 có tích hợp IC LM-393 để đo được vận tốc.
3.2.3 Đo tốc độ động cơ sử dụng cảm biến IR FC-03

A .Ứng dụng
- sử dụng cảm biến đo tốc độ IR FC-03 kết hợp với vòng xoay encoder 15 lỗ, để
xác định tốc độ của động cơ DC. Khi có tốc độ, ta có thể thực hiện điều chỉnh
tốc độ của động cơ để cho xe chạy thẳng, thông qua mạch L298.
Để biết:
 Quãng đường mà xe đã di chuyển?

 Cho xe di chuyển một đoạn xác định, rẽ trái, rẽ phải.
 Điều chỉnh tốc độ của từng động cơ để xe di chuyển thẳng.
Các tính năng trên đều có thể làm được bằng cách sử dụng cảm biến tốc độ IR
FC-03 để xác định tốc độ của động cơ DC quay bánh xe.
Khi điều khiển các động cơ, về thông số kĩ thuật các motor được thiết kế với tốc
độ bằng nhau nhưng thực tế mức độ bằng nhau chỉ là tương đối. Nó phụ thuộc
vào nguồn điện cấp cho motor và độ chính xác của cơ khí.
Từ mong muốn cân bằng tốc độ của các động cơ sao cho xe có thể chạy thẳng,
việc lấy được vận tốc thực tế của 2 bánh xe khi đang di chuyển, từ đó cân bằng
tốc độ mỗi bánh xe bằng cách điều xung cho IC L298.
1 vấn đề khác là khi xe gặp vật cản, xe sẽ xoay trái hay phải một góc 90 độ theo
hướng không có vật cản để đi về hướng đó. Vậy phải làm sao để xác định xe đã
xoay đến đúng 90 độ để dừng lại không xoay nữa? Ý tưởng ban đầu là thực hiện
gọi hàm delay (delta time). Tuy nhiên, sau khi thử nghiệm thực tế thì kết quả
26
không như mong muốn, việc delay sẽ làm xe xoay một góc khác nhau tùy vào
loại sàn (sàn gỗ, sàn gạch men, di chuyển trên thảm). Do mỗi loại sàn trên có độ
ma sát khác nhau.
B.Thiết bị cần chuẩn bị
Cần chuẩn bị các thiết bị sau:
 1 x Arduino Uno R3.

 1 x Cảm biến tốc độ IR FC-03.
 1 x Đĩa encoder 15 lỗ.
C.Cảm biến tốc độ IR FC-03
Mặt Trước
Mặt Sau
Thành phần cấu tạo
 1 x Bộ thu phát ITR9608: chân số 2 có chứa diode phát tia hồng ngoại,
chân số 1 chứa 1 phototransistor để thu nhận tín hiệu hồng ngoại.
 1 x IC LM393.
27
Các chân cắm:
 VCC: cảm biến chịu được mức điện áp từ 3.3 - 5V, chân này được nối
với pin nguồn 5V của Arduino.
 GND: nối với pin nguồn GND của Arduino.
 DO: chân cho tín hiệu số đi ra của cảm biến (High / Low).
 AO: chân cho tín hiệu tương tự đi ra từ cảm biến, chân này hiện không sử
dụng.
D.Nguyên lý hoạt động
Đĩa encoder
Khi motor quay thì đĩa encoder quay, lúc này giá trị ở chân DO của FC-03
chuyển đổi liên tục từ LOW sang HIGH và từ HIGH sang LOW. Nguyên nhân
là khi FC-03 được cấp điện, diode ở chân số 2 của ITR9608 phát ra tia hồng
ngoại, nếu tia hồng ngoại được truyền thông qua lỗ của đĩa encoder,
phototransistor nhận được tín hiệu và chuyển output của chân DO lên
mức HIGH. Ngược lại, khi tia hồng ngoại bị cản bởi đĩa encoder,
phototransistor không nhận được tín hiệu, chân DO được chuyển về mức LOW.
Dựa vào nguyên lý ngày, để lấy được số vòng quay của động cơ trong một
khoảng thời gian, chỉ cần đếm số lỗ mà FC-03 bắt được trong khoảng thời gian
đó. Tức là đếm số lần mà pin 2 của Arduino chuyển từ HIGH sang LOW.
E. Hiện thực với code
Để bắt được sự thay đổi trạng thái của đầu ra DO trên FC-03, sử dụng kĩ thuật
interrupt. Tác vụ được gọi bởi interrupt do sự thay đổi nào đó ở phần cứng, tác
vụ này được gọi ngầm định bởi chương trình. Arduino đã hỗ trợ hàm thực hiện
28
gọi interrupt, biến lưu số lỗ mà FC-03 bắt được sẽ tăng một đơn vị khi ngắt xảy
ra (pin 2 có hiện tượng chuyển từ HIGHT sang LOW).
Chương trình dưới đây thực hiện tính số vòng quay của motor trong một phút
và in kết quả đến terminal.
29
Giải thích:
 Dòng 1: Định nghĩa pin 2 trên Arduino cho interrupt để nhận tín hiệu từ
chân DO. Đối với board Arduino UNO, chỉ có 2 pin được sử dụng cho
interrupt là pin 2 và pin 3.
 Dòng 2: Khai báo biến lưu số lỗ mà FC-03 bắt được trong một giây. Biến
được khai báo ở dạng volatile có nghĩa là ra lệnh cho trình biên dịch biết
rằng giá trị của biến có thể bị thay đổi bởi một lời gọi hàm ngầm định nào
đó. Vì thế, mỗi lần biến pulses được truy xuất, chương trình sẽ thực hiện
load lại giá trị từ ô nhớ của pulses vào thanh ghi.
 Dòng 3: Biến lưu giá trị tốc độ tính được; số vòng trên phút.
 Dòng 4: Biến lưu giá trị thời điểm trước đó bắt đầu tính số lỗ đã đi qua.
 Dòng 5: Số lỗ trên đĩa encoder.
 Dòng 7 - 10: Hàm được gọi khi có interrupt xảy ra. Để tăng số lỗ mà cảm
biến bắt được.
 Dòng 15: Khai báo sử dụng pin 2 để nhận giá trị từ chân DO của FC-03.
 Dòng 18: Ra lệnh khởi động interrupt. Hàm attachInterrupt có 3 tham số:
o Pin interrupt: sử dụng hàm số digitalPinToInterrupt để chuyển từ
pin trên Arduino sang pin của interrupt.
 Pin 2: pin 0 của interrupt.
 Pin 3: pin 1 của interrupt.
o ISR: Hàm để gọi khi interrupt xảy ra. Hàm phải không chứa tham
số và giá trị trả về là void.
o Mode: Xác định khi nào interrupt sẽ được khởi động.
 LOW - bất cứ khi nào pin interrupt ở mức LOW.
30
 CHANGE - bất cứ khi nào pin interrupt thay đổi giá trị.
 RISING - khi pin interrupt chuyển từ LOW sang HIGH.
 FALLING - khi pin interrupt chuyển từ HIGH sang LOW.
 Dòng 23: Mỗi một giây, tốc độ được thực hiện tính toán.
 Dòng 25: Ra lệnh ngưng quá trình interrupt để thực hiện tính toán.
 Dòng 26: Tính toán giá trị tốc độ dựa vào thời gian và số lỗ đếm được.
 Dòng 31: Khởi động lại interrupt.
Hình ảnh bên dưới là phần dụng cảm biến FC-03 trong xe. Mạch được sử dụng
là mạch điều khiển động cơ L298 để điều khiển motor DC.
Kết Quả
31
32
CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG
CƠ XOAY CHIỀU 3 PHA
4.1 Tìm hiểu về các khí cụ điện thường gặp

4.1.1Phần tử điều khiển
a) Nút ấn
1. Nút ấn tự phục hồi
Hình 1. Cấu tạo nút nhấn

Nút ấn thường được lắp ở mặt trước của các tủ điều khiển, dùng để
ra lệnh điều khiển.
2. Nút ấn không tự phục hồi ( Dừng khẩn cấp )
33
Hình 2. Nút nhấn không tự phục hồi
Nút dừng khẩn cấp được dùng để dừng nhanh hệ thống khi xảy ra
sự cố. Thông thường người ta dùng tiếp điểm thường đóng để cấp
điện cho toàn bộ mạch điện. Khi hệ thống xảy ra sự cố, nhấn vào nút
dừng khẩn cấp làm mở tiếp điểm thường đóng để cắt điện toàn bộ
mạch điện.
b) Công tắc
Hình 3. Công tắc ba pha

Công tắc thực tế thường được dùng làm các khóa chuyển mạch
(chuyển chế độ làm việc trong mạch điều khiển), hoặc dùng làm các
công tắc đóng mở nguồn (cầu dao).
c) Công tắc từ
34
Hình 4. Cấu tạo công tắc từ
Trong thực tế công tắc từ được dùng để nhận biết vị trí các cơ cấu
trong các máy mà không cần tiếp xúc.
4.1.2 Phần tử xử lí tín hiệu
a) Rơ le điện từ
Hình 5. Cấu tạo rơ le điện từ

 Nguyên lí làm việc :
Khi chưa cấp điện vào hay đầu A-B của cuộn dây, lực hút
điện từ bằng không, các cơ cấu của rơ le nằm như vị trí trên
hình.
Khi đặt một điện áp đủ lớn vào A-B, dòng điện chạy trong
cuộn dây sinh ra từ trường tạo ra lực hút điện từ. Nếu lực hút
điện từ thắng được lực đàn hồi của lò xo thì nắp được hút
xuống, tiếp điểm 0-1 mở ra và 0-2 đóng lại. Nếu không cấp
35
điện vào hai đầu A-B nữa thì các tiếp điểm lại trở về trạng thái
ban đầu.
b) Công tắc tơ
Hình 6. Cấu tạo công tắc tơ

 Về cơ bản cấu tạo của công tắc tơ giống với rơ le điện từ.
Khác biệt ở chỗ rơ le dùng để đóng cắt tín hiệu trong các mạch
điều khiển còn công tắc tơ dùng để đóng cắt ở mạch động lực
(có điện áp cao, dòng điện lớn) do đó cuộn dây của công tắc tơ
lớn hơn, tiếp điểm của công tắc tơ cũng lớn hơn
c) Rơ le thời gian
Hình 7. Cấu tạo công tắc tơ

 Tranzitor có tác dụng đóng mở mạch. Tụ điện C có tác dụng
tạo độ trễ về thời gian. Khi đóng công tắc nạp điện cho tụ điện
C (khi đó UBE max , UBE > U0 = 0,7 V), khi Uc đạt giá trị lớn
nhất sẽ có dòng điện đi từ C.
4.1.3 Các thiết bị bảo vệ
a) Cầu chì
36
Hình 8. Cấu tạo của cầu chì
 Tác dụng
Bản chất của cầu chì là một đoạn dây dẫn yếu nhất trong mạch, khi
có sự cố đoạn dây này bị đứt ra đầu tiên. Trong thực tế cầu chì dùng
để bảo vệ sự cố ngắn mạch hoặc quá tải dài hạn.
b) Aptomat
Hình 9. Cấu tạo Aptomat

 Tác dụng:
Là một thiết bị bảo vệ đa năng, có thể bảo vệ sự cố ngắn mạch, quá
tải, dòng điện giò và quá áp. Hiện nay giá thành của Aptomat ngày
càng rẻ và dần thay thế hết cầu chì.
c) Rơ le nhiệt
37
Hình 10. Cấu tạo rơ le nhiệt
 Tác dụng:
Khi xảy ra sự cố như kẹt tải sẽ làm nhiệt độ động cơ tăng cao,
khi đó thanh nhiệt sẽ nở ra làm ngắt mạch, K mở, hệ thống dừng
lại.
4.1.4 Cơ cấu chấp hành
a) Động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ
Hình 11. Cấu tạo động cơ xoay chiều

 Tác dụng:
38
Khi cho dòng điện xoay chiều ba pha vào 3 cuộn dây đặt lệch nhau
góc 120° trong không gian thì từ trường tổng hợp do 3 cuộn dây tạo
ra là một từ trường quay.
b) Động cơ điện một chiều
Hình 12. Cấu tạo động cơ xoay chiều

 Tác dụng:
Khi đặt vào trong từ trường một dây dẫn và cho dòng điện
chạy qua dây dẫn đó thì từ trường sẽ tác dụng một lực từ vào dây
dẫn làm dây dẫn chuyển động. Chiều lực từ được xác định theo
quy tắc bàn tay trái.
c)
39
4.2 Mạch điều khiển động cơ điện 3 pha xoay 2 chiều
 Mạch động lực và mạch điều khiển
 Ký hiệu trên mạch điện:

- CD : cầu dao (đóng ngắt mạch điện)
- CC1, CC2 : cầu chì (bảo vệ quá tải, ngắn mạch)
- K T , K N : tiếp điểm/cuộn hút
- RN : rơ le nhiệt (bảo vệ khi quá tải)

- D : nút nhấn dừng khẩn cấp
- Start : công tắc
- M T , M N : các nút nhấn
- ĐC : động cơ xoay chiều không đồng bộ 3 pha

 Nguyên lý làm việc:
- Khởi động: đóng cầu dao CD, nhấn nút Start, mạch điều khiển
được cấp nguồn từ 2 trong 3 pha của nguồn 3 pha. Nhấn M T để cấp
điện cho cuộn hút K T , các tiếp điểm thường mở của K T sẽ đóng lại,
tiếp điểm K T mắc song song với nút nhấn M T sẽ duy trì nguồn cấp
cho cuộn hút K T . Tiếp điểm K T ở mạch lực sẽ đóng lại cấp nguồn
3 pha cho động cơ. Tương tự nếu nhấn M N cuộn hút K N có điện sẽ
đóng các tiếp điểm K N trên mạch lực, động cơ sẽ quay theo chiều
ngược lại.
- Dừng máy: nhấn D sẽ ngắt nguồn của mạch điều khiển. Các tiếp
điểm sẽ trở về trạng thái thường, động cơ sẽ dừng tự do.
40

CHƯƠNG 5 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THỰC TẬP
5.1. Các kiến thức đã thu được

 Đã biết cách sử dụng một số các thiết bị điện như máy khoan bắt
vít, máy nén thủy lực cắt dây, máy cắt,...
 Biết cách đọc bản vẽ chi tiết của một kết cấu cơ khí.
 Hiểu được cách vận hành một dây chuyền công nghiệp từ khâu lắp
ráp cho tới khâu hoàn thiện sản phẩm.
 Biết được quy trình thi công lắp ráp một kết cấu cơ khí.
5.2. Áp dụng các kiến thức trong thực tập vào thực tế
 Biết cách đọc bản vẽ chi tiết các thanh thép cấu thành nên cột thép.
 Hiểu cách vận hành thi công một kết cấu thép lớn sao cho phù hợp.
 Biết cách kiểm kích thước kết cấu sau khi lắp đặt.
41

báo cáo thực tập đã sửa

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

báo cáo thực tập đã sửa

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Báo Cáo Thực Tập Bộ Môn Cơ Sở Thiết kế máy

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BÁO CÁO THỰC TẬP KỸ THUẬT

CÔNG TY TRÁCH NHIỆM HỮU HẠN CƠ KHÍ XÂY DỰNG

Giảng viên hướng dẫn : Th.S Hoàng Văn Bạo

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ

THÔNG TIN SINH VIÊN THỰC TẬP

4 Hồ Văn Phúc 20163183 CĐT 04 K61

5 Lữ Văn Phú 20170857 CĐT 04 K62

Hà Nội, Ngày .... tháng .... năm 202....

KẾ HOẠCH THỰC TẬP

Họ và tên sinh viên thực tập : Nguyễn Thành Nam

Hà Nội, Ngày .... tháng .... năm 202...

1. Thái độ tác phong thực tập nghề nghiệp:

2. Kiến thức chuyên môn nghề nghiệp:

3. Đánh giá khác:

Xác nhận của đơn vị thực tập

(Ký tên và đóng dấu)

Hà Nội, Ngày .... tháng .... năm 202...

Giáo viên hướng dẫn

CÔNG TY TRÁCH NHIỆM HỮU HẠN CƠ KHÍ XÂY DỰNG

2. Chức năng nhiệm vụ :

4. Một số sản phẩm kinh doanh và sản xuất của công ty :

1. Tổng quan về cột ăng ten tự đứng 40m (bản vẽ xem

 Đặc tính kĩ thuật:

Vật liệu sử dụng:

Vật liệu sử dụng:

Vật liệu sử dụng:

Vật liệu sử dụng:

Vật liệu sử dụng:

Vật liệu sử dụng:

Chip điều khiển Atmega328P

 Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.

Mạch L298N gồm các chân :

Cặp Động cơ DC giảm tốc V1 Dual Shaft Plastic Geared TT Motor +

o 125 vòng/ 1 phút tại 3VDC.

Điều khiển động cơ A

//Speed PWM 0~255

Điều khiển động cơ A - B cùng lúc

//Speed PWM: 0~255

//Speed PWM: 0~255

3.2.3 Đo tốc độ động cơ sử dụng cảm biến IR FC-03

 Quãng đường mà xe đã di chuyển?

B.Thiết bị cần chuẩn bị

Cần chuẩn bị các thiết bị sau:

 1 x Arduino Uno R3.

E. Hiện thực với code

4.1 Tìm hiểu về các khí cụ điện thường gặp

Hình 1. Cấu tạo nút nhấn

Hình 3. Công tắc ba pha

Hình 5. Cấu tạo rơ le điện từ

Hình 6. Cấu tạo công tắc tơ

Hình 7. Cấu tạo công tắc tơ

Hình 9. Cấu tạo Aptomat

Hình 11. Cấu tạo động cơ xoay chiều

Hình 12. Cấu tạo động cơ xoay chiều

 Ký hiệu trên mạch điện:

- RN : rơ le nhiệt (bảo vệ khi quá tải)

- ĐC : động cơ xoay chiều không đồng bộ 3 pha

CHƯƠNG 5 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THỰC TẬP

5.1. Các kiến thức đã thu được

You might also like