2021 ĐK ĐTCS Final

SLIDE ĐK-ĐTCS 20201
THIẾU bài 21, 28, 29, 32, 39, 40, 41, 44 16.FLYBACK PHẢN HỒI ĐIỆN ÁP: 173-186
bài 34 yêu cầu PFC Boost nhưng thiết kế Bridgeless PFC
bài 35 giống 37, bài 36 giống 38
nhóm 43 làm đề 42 18.CHỈNH LƯU TÍCH CỰC 1 PHA ĐƠN CỰC: 187-199
2.BUCK DÒNG TRUNG BÌNH: 2-16 19.CHỈNH LƯU TÍCH CỰC 1 PHA LƯỠNG CỰC: 200-211
1.BUCK PHẢN HỒI ĐIỆN ÁP: 17-26
3.BUCK DÒNG ĐIỆN ĐỈNH: 27-33 20.NLDL 1 PHA ĐIỆN ÁP ĐƠN CỰC: 212-228
4.BUCK PHTT: 34-41 22.NLDL 1 PHA DÒNG ĐIỆN ĐƠN CỰC: 229-242
23.NLDL 1 PHA DÒNG ĐIỆN LƯỠNG CỰC: 243-247
5.CHOPPER 1/4: 42-47
6.CHOPPER 2/4: 48-63 24.SO SÁNH SVM VÀ SINPWM: 248-254
7.CHOPPER 4/4: 64-75
30.NLDL 3 PHA ĐIỆN ÁP ALPHABETA SVM: 256-272
31.NLDL 3 PHA ĐIỆN ÁP DQ SINPWM: 273-282
8.BOOST PHẢN HỒI ĐIỆN ÁP: 76-92
9.BOOST DÒNG TRUNG BÌNH: 93-103 33.PFC KIỂU BOOST BÙ LOẠI II: 283-294
11.BOOST PHTT: 104-115
38.THYRISTOR 1 PHA ĐK ĐỘNG CƠ (XUNG CHÙM): 295-304
12.BUCK-BOOST PHẢN HỒI ĐIỆN ÁP: 116-138 42.NLĐL 3 PHA ĐK ĐỘNG CƠ KĐB: 305-317
13.BUCK-BOOST DÒNG TRUNG BÌNH: 139-148 BỔ SUNG:
14.BUCK-BOOST DÒNG ĐIỆN ĐỈNH: 149-157 10.BOOST DÒNG ĐỈNH: 318-322
15.BUCK-BOOST PHTT: 158-172 17.FLYBACK DÒNG ĐỈNH: 323-326
25.CHỈNH LƯU TÍCH CỰC 3 PHA ALPHABETA (SINPWM): 327-337
26.CHỈNH LƯU TÍCH CỰC 3 PHA ALPHABETA (SINPWM): 338-343
NGUYỄN HOÀNG LINH - 20174013 27.CHỈNH LƯU TÍCH CỰC 3 PHA TỰA ĐIỆN ÁP LƯỚI (SINPWM): 344-350
37. THYRISTOR 1 PHA ĐK ĐỘNG CƠ (XUNG ĐƠN): 351-364
1 1
Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BUCK
Hình 1.1. Bộ biến đổi giảm áp Buck.

Hệ phương trình không gian trạng thái của bộ biến đổi:
𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑑𝑡
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
2
Mô hình hóa bộ biến đổi Thiết kế mạch vòng điều chỉnh
Advanced Power Electronic systems lab
Kết quả mô phỏng Kết luận
Hanoi University of Science and Technology
2
TRẠNG THÁI 1 CỦA BỘ BIẾN ĐỔI
Trạng thái 1 của mạch Buck:
𝑑𝑖𝐿
𝐿 = 𝑣𝑔 − 𝑟𝐿 𝑖𝐿 − 𝑣𝑜
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐶 𝑅 1
𝐶 = 𝑖𝐿 − 𝑣
𝑑𝑡 𝑅 + 𝑟𝐶 𝑅 + 𝑟𝐶 𝐶
𝑅
𝑣𝑜 = 𝑟 𝑖 + 𝑣𝐶
𝑅 + 𝑟𝐶 𝐶 𝐿
Với: Hình 1.2. Trạng thái 1 của mạch Buck.
1 𝑅𝑟𝐶 𝑅
− + 𝑟𝐿 − 1
𝐿 𝑅 + 𝑟𝐶 𝐿(𝑅 + 𝑟𝐶 𝑅𝑟𝑐 𝑅
𝐴1 = ; 𝐵1 = 𝐿 ; 𝐶1 = 𝐷 =0
𝑅 1 𝑅 + 𝑟𝑐 𝑅 + 𝑟𝑐 1
− 0
𝐶(𝑅 + 𝑟𝐶 𝐶(𝑅 + 𝑟𝐶
3
Mô hình hóa bộ biến đổiPower
Advanced Thiết kế mạch
Electronic vòng
systems labđiều chỉnh Kết quả mô phỏng Kết luận
3
TRẠNG THÁI 2 CỦA BỘ BIẾN ĐỔI
Trạng thái 2 của mạch Buck:
𝑑𝑖𝐿
𝐿 = −𝑟𝐿 𝑖𝐿 − 𝑣0
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐶 𝑅 1
𝐶 = 𝑖 − 𝑣
𝑑𝑡 𝑅 + 𝑟𝐶 𝐿 𝑅 + 𝑟𝐶 𝐶
𝑅
𝑣0 = (𝑟 𝑖 + 𝑣𝐶
𝑅 + 𝑟𝐶 𝐶 𝐿
Với: Hình 1.3. Trạng thái 2 của mạch Buck.
1 𝑅𝑟𝐶 𝑅
− + 𝑟𝐿 − 𝑅𝑟𝑐 𝑅
𝐿 𝑅 + 𝑟𝐶 𝐿(𝑅 + 𝑟𝐶 0
𝐴2 = ; 𝐵2 = ; 𝐶2 = ; 𝐷2 = 0
𝑅 1 0 𝑅 + 𝑟𝑐 𝑅 + 𝑟𝑐
−
4
Electronic vòng
4
MÔ HÌNH TRUNG BÌNH
Mô hình trung bình mô tả mạch buck với sự tham gia của hệ số điều chế:
𝑑𝑥
= 𝑑𝐴1 + (1 − 𝑑 𝐴2 𝑥 + 𝑑𝐵1 + 1 − 𝑑 𝐵2 𝑢
𝑑𝑡
𝑦 = 𝑑𝐶1 + (1 − 𝑑 𝐶2 𝑥 + 𝑑𝐷1 + 1 − 𝑑 𝐷2 𝑢
1 R𝑟𝐶 1 𝑅
− + 𝑟𝐿 − 1
𝑖𝐿 𝐿 𝑅 + 𝑟𝐶 𝐿 𝑅 + 𝑟𝐶 𝑖𝐿 𝑑 𝑣
= 𝑢𝐶 + 𝐿 𝑔
𝑢𝐶 1 𝑅 1 1
− 0
𝐶 𝑅 + 𝑟𝐶 𝐶 𝑅 + 𝑟𝐶
𝑅𝑟𝐶 𝑅 𝑖𝐿
𝑢0 =
𝑅 + 𝑟𝐶 𝑅 + 𝑟𝐶 𝑢𝐶
5
Electronic vòng
5
Điểm cân bằng của mô hình được xác định bằng cách cho đạo hàm bằng 0:
0
= 𝐴𝑆𝑆 𝑋 + 𝐵𝑆𝑆 𝑉𝑔
0
𝑉0 = 𝐶𝑆𝑆 𝑋 + 𝐷𝑆𝑆 𝑉𝑔
1 𝑅𝑟𝐶 𝑅
− + 𝑟𝐿 − 1
0 𝐿 𝑅 + 𝑟𝐶 𝐿(𝑅 + 𝑟𝐶 𝐼𝐿 𝐷
= + 𝐿 𝑉𝑔
0 𝑅 1 𝑈𝐶
⇒ − 0
𝑅𝑟𝑐 𝑅 𝐼𝐿
𝑉0 =
𝑅 + 𝑟𝑐 𝑅 + 𝑟𝑐 𝑈𝐶
𝑅𝑟𝑐 + 𝑟𝐿 (𝑅 + 𝑟𝑐 𝐼𝐿 + 𝑅𝑉0 = 𝐷(𝑅 + 𝑟𝑐 𝑉𝑔
⇒
𝑅𝐼𝐿 = 𝑈𝐶
6
Electronic vòng
6
Các thông số mạch BUCK

Vg  28V ;Vo  15V ; L  50  H ; C  500  F ; f s  100kHz; f c  10kHz
Nguồn đầu vào ±10%, tải thay đổi 9  3
Hàm truyền đạt giữa biến trạng thái và hệ số điều chế:
𝐺𝑖𝑑 (𝑠 −1
= 𝑠𝐼 − 𝐴𝑠𝑠 [(𝐴1 − 𝐴2 )X+(B1 − 𝐵2 𝑈]
𝐺𝑢𝑑 (𝑠
Từ đó ta tìm được Gid(s), Gud(s), và Gui(s), công thức các hàm truyền khá phức
tạp do có sự tham gia của rC và rL, ở đây em chỉ đưa ra kết quả sau khi đã thay
thông số, được tính toán trên MATLAB.
7
Electronic vòng
7
8
Electronic vòng
8
HÀM TRUYỀN
Các hàm truyền thu được sau khi tính toán trên MATLAB:
1.084e09
Gud ( s ) 
s ^ 2  4581s  4e07
5.6e05s  3.1613e08
Gid ( s ) 
s ^ 2  4581s  4e07
1.084e09
Gui ( s ) 
5.6e05s  3.1613e08
9
Electronic vòng
9
BUCK DÒNG TRUNG BÌNH
Cấu trúc điều khiển:
Hình 2.1. Cấu trúc điều khiển.

Nguyên lý này được thực hiện với hai mạch vòng nối cấp. Đầu ra bộ điều
chỉnh điện áp chính là lượng đặt cho bộ điều chỉnh dòng điện, đầu ra bộ
điều chỉnh dòng điện là hệ số điều chế sẽ được đưa đến khối PWM.
10
Electronic vòng
systems labđiều chỉnh Kết quả mô phỏng Kết luận 10
Bộ bù loại II có hàm truyền dạng:
 s  Bộ bù loại II có 1 điểm không và 2 điểm cực, trong đó một là

1  
1  z  khâu tích phân để triệt tiêu sai lệch tĩnh. Bộ bù này hay được
Gci ( s )  K c
s s  sử dụng trong cấu trúc điều khiển gián tiếp hoặc các bộ biến
1  
 p  đổi làm việc trong chế độ dòng điện gián đoạn.
• Tùy theo fz < fp hay ngược lại bộ bù gọi là phase-lead hay phase-lag, tức là
bù sớm pha lên hay bù chậm pha lại.
• Khâu zero tại tần số thấp cho độ tăng về biên độ +20 dB/dec, bù lại độ giảm
về biên độ của khâu tích phân -20 dB/dec. Về mặt pha khâu zero đưa đến
góc sớm pha +90o, bù vào góc pha -90o của khâu tích phân, nhờ đó sẽ tăng
cường độ dự trữ về pha cho hệ thống. Điểm cực fp đặt ở vùng tần số cao sẽ
đảm bảo độ suy giảm các thành phần tần số cao không mong muốn. 11
Electronic vòng
Ta có thể xác định tần số điểm không và điểm cực bộ bù đặt đối xứng với tần số cắt fc
mong muốn, sao cho độ dự trữ pha đạt được lớn nhất tại điểm tần số cắt như sau:
1  sin  Trong đó: θ – góc bù pha của bộ bù loại II mang lại tại tần số cắt fc.
f p  fc Ta tìm được θ = 56.361o, từ đó tìm được f z = 3.02kHz và f p = 33.1kHz
1  sin 
1  sin 
f z  fc
1  sin 
12
Electronic vòng
Hệ số Kc được xác định bằng công thức:

1
Kc 
| G c1 ( j ) | c | G id ( j ) | c
K c  2114
0.1114s + 2114
Gc ( s ) 
4.809e-06s^2 + s
6.236e04 s^2 + 1.224e09s + 7.638e11

Gci ( s ) 
4.809e-06s^4 + 1.022s^3 + 4773s^2 + 4e07s
13
Electronic vòng
• Tần số cắt 6.28e04
rad/s tương ứng
10kHz
• Độ dự trữ pha đạt
60o
Hình 2.3. Đồ thị Bode của hệ thống sau khi có bộ bù loại II.
14
Electronic vòng
• Để triệt tiêu sai lệch tĩnh, ta lựa chọn

sử dụng cấu trúc điều khiển PI.
• Cấu trúc bộ điều khiển PI có dạng như sau:
Lu
Gcu ( s )  Gcu _ 0 (1  )
s
Hình 2.4. Đồ thị Bode của Gui(s).

15
Electronic vòng
Các thông số của bộ điều khiển PI được tính toán trên MATLAB:
0.9972 s + 1815
Gcu ( s ) 
s
Từ đó rút ra được K p = 0.9972, K i = 1815.
16
Electronic vòng
BUCK PHẢN HỒI ĐIỆN ÁP
Các thông số thiết kế

Đầu vào : 12V DC
Đầu ra : 5V DC
Dòng tải : 2A ( R=2.5 )
I đập mạch : 20%
V đập mạch : 1%
Tần số phát xung 𝑓𝑠 : 20kHz (Ts=1/20000 s)
Tần số tự nhiên 𝑓0 : 0.65kHz
Tính toán giá trị cuộn cảm và tụ điện:
𝑉𝑖𝑛 −𝑉𝑜𝑢𝑡 .𝐷.𝑇𝑆 𝐼𝑟𝑖𝑝𝑝𝑙𝑒 .𝐷.𝑇𝑆

L= 𝐼𝑟𝑖𝑝𝑝𝑙𝑒
= 365H C= 𝑉𝑟𝑖𝑝𝑝𝑙𝑒
= 166F
 Chọn cuộn cảm L = 330H và tụ C = 150F
17
Thiết kế bộ bù
𝑢0 𝑠 𝑅𝑈𝑖𝑛
Gvd(s) = =
𝑑 𝑠 𝑢 𝑠 =0 𝑅 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝐿𝐶𝑠2
𝑖𝑛
Ta sẽ xét đồ thị Bode của hàm truyền hệ hở Gvd để xét độ ổn định của
hệ kín và thiết kế bộ bù 18
Đồ thị Bode của hàm truyền hệ hở Gvd(s)

Gvd(s) = =
𝑖𝑛
19
Đồ thị Bode của hàm truyền hệ hở Gvd(s)

Gvd(s) = =
𝑖𝑛
Tần số cắt :  1.7kHz

Độ dự trữ pha : 10.2
Độ dự trữ biên độ : Vô cùng
 Bản thân hệ có khả năng ổn

định
 Độ dự trữ pha còn thấp
 Tần số cắt đạt được ƒ𝑐 = 2 kHz ( bằng 1/10 tần số phát xung )
 Độ dự trữ pha mong muốn là 60.
20
Một số bộ bù sử dụng trong cấu trúc điều khiển DC/DC converter

Bộ bù Lead (PD) Bộ điều chỉnh Bộ bù có hai điểm
(PI) không,
hai điểm cực
Cải thiện độ dự trữ pha, mở rộng dải Tăng hệ số khếch đại ở dải tần số Triệt tiêu sai lệch tĩnh điều chỉnh
băng thấp, giảm nhiễu ở tần số thấp và
thông của mạch vòng phản hồi giảm sai lệch tĩnh.
(feedback loop) và giảm sống hài bậc 𝑠 𝑠
cao (1+
𝑠 (1+ 𝜔 (1+ 𝜔
𝜔 𝜔𝐿 Gc(s) = Gco 𝑧1 𝑧2
Gc(s) = Gco 𝑠
𝑧
Gc(s) = Gco (1 + (1+
𝑠
(1+
𝑠
(1+ 𝑠 𝜔𝑝1 𝜔𝑝2
𝜔𝑝
21
Bộ điều chỉnh PID

𝑠
(1+ 𝜔𝐿
𝜔𝑧
Gc(s) = Kc 𝑠 (1 + 𝑠
= Kc GPID(s)
(1+
𝜔𝑝
𝜃 = arcG𝑐 (jω ω=ωc = −180 + 𝜃PM – arcG𝑣𝑑 (jω ω=ωc
ƒL ≤ ƒC/10
1−sin 𝜃 1
ƒz = ƒc 1+sin 𝜃 K𝑐 =
G𝑃𝐼𝐷 jω .G𝑣𝑑 jω ƒ=ƒ
c
1+sin 𝜃
ƒp = ƒc
1−sin 𝜃
22

𝑠
(1+ 𝜔𝐿
𝜔𝑧
Gc(s) = Kc 𝑠 (1 + 𝑠
= Kc GPID(s)
(1+
𝜔𝑝
60 -169.8
𝜃 = arcG𝑐 (jω ω=ωc = −180 + 𝜃PM – arcG𝑣𝑑 (jω ω=ωc
ƒL ≤ ƒC/10
1−sin 𝜃 1
ƒz = ƒc 1+sin 𝜃 K𝑐 =
G𝑃𝐼𝐷 jω .G𝑣𝑑 jω ƒ=ƒ
c
1+sin 𝜃
ƒp = ƒc
1−sin 𝜃
23

𝑠
(1+ 𝜔𝐿
𝜔𝑧
Gc(s) = Kc 𝑠 (1 + 𝑠
= Kc GPID(s)
(1+
𝜔𝑝
2kHz
𝜃 = 49.8 ƒL ≤ ƒC/10
2kHz 49.8
1
1−sin 𝜃
K𝑐 =
ƒz = ƒc G𝑃𝐼𝐷 jω .G𝑣𝑑 jω ƒ=ƒ
c
1+sin 𝜃
1+sin 𝜃
ƒp = ƒc
1−sin 𝜃 2 2
ƒ𝐿 ƒ𝑝 ƒ0
𝐾𝑐 1 + 𝐺𝑣𝑑0 =1
ƒC ƒz ƒc
24

𝑠
(1+ 𝜔𝐿
𝜔𝑧
Gc(s) = Kc 𝑠 (1 + 𝑠
= Kc GPID(s)
(1+
𝜔𝑝
𝜃 = 49.8 ƒL = 0.2 𝑘𝐻𝑧
𝐾𝑐 = 0.29
ƒz = 0.732𝑘𝐻𝑧
ƒp = 5.465𝑘𝐻𝑧
25
𝑠
(1+ 𝜔𝐿
𝜔𝑧
Gc(s) = Kc 𝑠 (1 + = Kc GPID(s)
(1+ 𝑠
𝜔𝑝
ƒL = 0.2 𝑘𝐻𝑧
ƒz = 0.732𝑘𝐻𝑧
ƒp = 5.465𝑘𝐻𝑧
𝐾𝑐 = 0.29
26
BUCK DÒNG ĐIỆN ĐỈNH
* Cấu trúc điều khiển gồm 2 vòng điều chỉnh:

- Vòng trong phản hồi dòng điện qua van
- Vòng ngoài phản hồi điện áp tải
27 27
Để đơn giản ta coi hàm truyền mạch vòng trong xấp xỉ 1

=>hàm truyền giữa điện áp và dòng điện đặt là :
vc ( s) R 1 1
Gvi* ( s)  *  k . Với wp   ;k 1
iv ( s) 1  s RC 2e  3
wp
Do hàm truyền là khâu quán tính bậc 1 , nên sử dụng bộ điều chỉnh PI
wl
G pi ( s)  kc (1  )
s
Chọn wl  wđểp khử hằng số thời gian trong đối tượng điều khiển
28 28
*Tìm Kc
-Hàm truyền hệ kín của mạch vòng điện áp :
v0 ( s) Gvi ( s)G pi ( s) 1 1
Gk ( s)  *   
v0 ( s) 1  Gvi ( s)G pi ( s)  1  Tqd s  1
  s  1
 kc Rw p 
C
-chọn Tqd  0.001s kc   5.105
Tqd
29 29
• Tổng hợp bộ bù độ nghiêng khi hệ số điều chế D  0.5
• -Lí do phải bù độ nghiêng :

• Xét dạng biến động dòng điện tại đầu mỗi chu kì
iL (0)  I L 0  iL (0)
• Xét trong khoảng 0  t  DT iL ( dTs )  ic  iL (0)  m1dTs

• Xét trong khoảng DTs  t  :T iL (Ts )  iL (dTs )  m2 d 'Ts  iL (0)  m1dTs  m2 d 'Ts
30 30
vg  v0 32  20 vo
Với buck-converter : m1    120.000; m2   200.000
L 100e  6 L
Trong chế độ xác lập iL (0)  iL (Ts ) , d  D, m1  M 1 , m2  M 2 ,Ta có
M2 D
M 1 DTs  M 2 D 'Ts  0   '
M1 D
Biến động dòng điện đầu chu kì và cuối chu kì
 m1   D 
iL (Ts )  iL (0)    iL (0)  ' 
 m2  D 
31 31
2
 D   D 
Chu kì tiếp theo : iL (2Ts )  iL (Ts )  '   iL (0)  ' 
 D   D 
 D   D 
n
Chu kì n : iL (nTs )  iL ((n  1)Ts )  '   iL (0)  ' 
 D   D 
Để biến động dòng điện qua cảm nhỏ thì D  0.5 ,với D  0.5thì biến động
dòng qua cuộn cảm lớn
Để khắc phục ta bù 1 độ nghiêng vào mỗi chu kì điều chế
32 32
* Tìm độ nghiêng mc
- Biến động dòng điện ở thời điểm thứ k:
i ' L ( k )  iL ( k )  iL ( k )  m1dTs  mc dTs

- Biến động dòng điện ở thời điểm thứ k+1:
i ' L (k  1)  iL (k  1)  iL (k  1)  m2 dTs  mc dTs
- Tỉ số sai lệch dòng điện giữa 2 giai đoạn :

iL (k  1) m2  mc
  1
iL (k ) m1  mc
m2  m1
mc   80000
2
Chọn mc  125.000
33 33
BUCK PHTT
Thiết kế bộ điều khiển
Cấu trúc điều khiển DC/DC theo phương pháp phản hồi trạng thái
34 34
BUCK PHTT
Bước 1: Xây dựng mô hình đối tượng BBĐ Buck sử dụng mô
hình tín hiệu nhỏ dưới dạng KGTT.
^
𝑑𝑥 ^ ^
= 𝐴𝑠𝑠 𝑥 + (𝐴1 − 𝐴2 𝑋 + (𝐵1 − 𝐵2 𝑈 𝑑
𝑑𝑡
^ ^ ^
𝑦 = 𝐶𝑠𝑠 𝑥 + (𝐶1 − 𝐶2 𝑋 + (𝐷1 − 𝐷2 𝑈 𝑑
35 35
BUCK PHTT
Bước 2: Xác định ma trận K để hệ có điểm cực mong muốn
 Dạng điểm cực mong muốn của hệ có thể được xác định theo
công thức sau:
𝑝𝑛 = −𝜁𝑛 𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁𝑛2 − 𝜁𝑛 𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁𝑛2
• Trong đó: Hệ số tắt dần: damping = 0.7 và tần số dao động

riêng: wn = 6000rad/s
• Sau khi gán điểm cực mới cho hệ, với ma trận K được tính
theo phương pháp Ackerman là:
K = acker(A,B,[p1 p2])
36 36
BUCK PHTT
• Quỹ đạo điểm cực ban đầu (trước khi có K): rlocus(sys)
37 37
BUCK PHTT
• Quỹ đạo điểm cực khi có K: rlocus(sys_n)
38 38
BUCK PHTT
Bước 3: Tìm hàm truyền của hệ con – đối tượng của bộ điều
chỉnh:
• Mô hình trạng thái của hệ sau khi gán điểm cực mới:
.
~ ~ ~
𝑥 = (𝐴 − 𝐵. 𝐾 𝑥 + 𝐵. 𝜔
~ ~
𝑦 = 𝐶. 𝑥
• Hàm truyền của hệ con:

~
𝑦 (𝑠
𝐻0𝑖 (𝑠 = ~ = 𝐶[sI−(A−B.K ]−1 . 𝐵
𝜔(𝑠
39 39
BUCK PHTT
Bước 4: Xác định hệ số Kc
• Lựa chọn tần số cắt phù hợp. Xác định hệ số Kc sao cho hệ hở
có biên độ bằng 1 tại tần số cắt đã được lựa chọn:
1
𝐾𝐶 𝐻 𝑗𝜔 =1
𝑗𝜔 0𝑖
𝜔=𝜔𝐶
• Từ matab ta tính được với fc = 450Hz

• Kc =
32.2797
40 40
BUCK PHTT
Đồ thị Bode của hàm truyền:
Đồ thị Bode của hàm truyền hệ hở Đồ thị Bode của hàm truyền hệ hở
sau khi gán điểm cực sau khi thêm khâu bù Kc
41 41
CHOPPER 1 GÓC PHẦN TƯ
5. Thiết kế hệ thống điều chỉnh
5.1 Bộ điều khiển dòng điện
Hàm truyền bộ điền khiển có dạng:

1
(𝑠+
𝐾𝑖𝑐 𝑇 𝑝𝑖
𝐺𝑝𝑖 𝑠 = 𝐾𝑝𝑐 + 𝑠
= 𝐾𝑝𝑐 𝑠
Ta có mối quan hệ hàm truyền đạt:
𝐾𝑝𝑐 𝑠 +𝐾𝑖𝑐 𝑠 𝑠
𝐼 𝑠 = 𝐼 ∗ (𝑠 - E(s)
𝐿𝑎 𝑠2 + 𝑅𝑎 +𝐾𝑝𝑐 𝑠+𝐾𝑖𝑐 𝐿𝑎 𝑠2 + 𝑅𝑎 +𝐾𝑝𝑐 𝑠+𝐾𝑖𝑐
Với Kpc, Kic là các thông số của bộ điều khiển đòng điện PI
42 42
1/9/2021 Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Coi 𝐸𝑎 = 0, hàm tryền có dạng:

1 𝐾
𝑠+
𝑇 𝑝𝑖 1 𝑠+𝐾 𝑖𝑐 1
𝑝𝑐 𝐿𝑎
𝐺𝑐 (𝑠 = 𝐾𝑝𝑐 ( ) * = 𝐾𝑝𝑐 ( )* 𝑅
𝑠 𝑅𝑎 +𝐿𝑎 .𝑠 𝑠 𝑠+ 𝐿𝑎
𝑎
1 𝐾 𝑅𝑎 1
Với 𝑇𝑝𝑖
= 𝐾 𝑖𝑐 = 𝐿𝑎
,Khi đó hàm truyền trở thành: 𝐺𝑐 (𝑠 =
𝑝𝑐 𝐿𝑎
𝑠
𝐾𝑝𝑐
Từ đó ta có thể tìm ra tần số cắt ωcc như sau:

- tại tần số cắt đã được lựa chọn biên độ của hàm
truyền hệ hở bằng 1.
1 𝐾𝑝𝑐
𝐺𝑐 𝑗ω𝑐𝑐 = = 1 => ω𝑐𝑐 =
𝐿𝑎
𝐾𝑝𝑐
𝑗ω𝑐𝑐 𝐿𝑎
43 43
5.2 Chọn các thông số của bộ điều khiển dòng điện PI
Bước 1: Tìm tần số đóng cắt của hệ thống fsw

Bước 2: Chọn tần số cắt ωcc của bộ điều khiển dòng điện trong khoảng 1/10 đến
1/20 tần số đóng cắt của van.
Bước 3: Tính toán các thông số của bộ điều khiển dòng điện theo các công thức:
Kpc = ωcc. La
Kic = Ra. ωcc
44 44
Chọn tần số đóng cắt fsw=5 KHz
Ra = 2,581 Ω
La = 0,028 H
ωcc =1/20 fsw = 250
Kpc = ωcc. La = 250.0,028 = 7
Kic = Ra. ωcc = 250.2,581 = 645
45 45
5.3 Bộ điều khiển tốc độ
𝐾𝑖𝑠
Hàm truyền của bộ điều khiển có dạng: 𝐺𝑝𝑖 𝑠 = 𝐾𝑝𝑠 +
𝑠
Hàm truyền vòng hở của hệ thống:
𝐾𝑖𝑠 ω𝑐𝑐 𝐾𝑇
𝐺𝑠 𝑠 = (𝐾𝑝𝑖 + ( )( )
𝑠 𝑠+ω𝑐𝑐 𝐽𝑠
Có thế đơn giản như sau:

𝐾
𝐺𝑠 𝑠 = 𝐾𝑝𝑖 ( 𝑇 )
𝐽𝑠
46 46
Bước 1: Xác định thông số ωcc từ

bộ điều khiển dòng điện.
Bước 2: Chọn thông số ωcs của
bộ điều khiển tốc độ lớn hơn
khoảng 1/5 ωcc và nhỏ hơn 1/10
tần số lấy mẫu
Bước 3: Tính toán các thông số
của bộ PI tốc độ theo các công
thức:
𝐽ω𝑐𝑠
𝐾𝑝𝑠 = 𝐾𝑇 Do ωcc =1/20fsw = 250 (từ PI current control)
ω𝑐𝑠 𝐽ω𝑐𝑠 2 Chọn ωcs =1/7 ωcc = 36
𝐾𝑖𝑠 = 𝐾𝑝𝑠 . ω𝑝𝑖 = 𝐾𝑝𝑠 . =
5 5𝐾𝑇
𝐽ω𝑐𝑠
𝐾𝑝𝑠 = = 0.7
Suy ra: 𝐾𝑇
𝐽ω𝑐𝑠 2
𝐾𝑖𝑠 = = 42
5𝐾𝑇
47 47
48 48
49 49
50 50
51 51
52 52
53 53
54 54
55 55
56 56
57 57
58 58
59 59
60 60
61 61
62 62
63 63
64 64
65 65
66 66
67 67
68 68
69 69
70 70
71 71
72 72
73 73
74 74
75 75
TÍNH TOÁN MẠCH LỰC
Hình 1. sơ đồ mạch lực boost converter
76
BOOST ĐIỆN ÁP
77 77
BOOST ĐIỆN ÁP
 Tần số làm việc :𝑓𝑠 =100kHz

𝑇𝑠 =1/𝑓𝑠 =10−5(s)
1 𝑈𝑖𝑛
 𝑈0 = 𝑈𝑖𝑛 D=1 − =0.583
1−𝐷 𝑈0
1
 Dòng qua cuộn cảm: 𝐼𝐿 =1−𝐷 𝐼0 =4.79A
𝑈𝑖𝑛
 ∆𝐼𝐿 =D 𝑇𝑠 𝐿
= 30% 𝐼𝐿 L=20𝜇𝐻
𝐼0
 ∆𝑈𝐶 =∆𝑈0 =D 𝑇𝑠 = 1% 𝑈0 C=97𝜇F
𝐶
2
 Hiệu suất bộ biến đổi là 90% 𝑅𝐿 =0.3× 0.1 ×12× 0.9 /𝐼𝐿2 =0.035 Ώ
78
BOOST ĐIỆN ÁP
79
BOOST ĐIỆN ÁP
Mô hình hóa bộ biến đổi boost converter.
80
BOOST ĐIỆN ÁP
Mô hình hóa bộ biến đổi boost

converter.
 Mô hình trạng thái bộ biến đổi boost converter:
81
BOOST ĐIỆN ÁP

converter
 Quan hệ giữa điện áp đầu ra và tín hiều điều khiển D:
 Với :
82
BOOST ĐIỆN ÁP

converter
 Quan hệ giữa điện áp đầu ra và tín hiều điều khiển D:
83
BOOST ĐIỆN ÁP
Thiết kế cấu trúc và tính toán tham số bộ

điều khiển
 Sơ đồ cấu trúc điều khiển theo điện áp:
84
BOOST ĐIỆN ÁP

điều khiển
 Sơ đồ thiết kế bộ điều khiển dựa theo hàm truyền :
 Trong đó bộ điều khiển được thiết kế theo:

Bộ bù loại III.
Bộ bù PID (lead – lag)
85
BOOST ĐIỆN ÁP

điều khiển
 Phân tích đối tượng:
 Tần số cắt của đối tượng

Là 4315Hz và góc dự trữ pha
PM=-11. Hệ kín không ổn
định.
86
BOOST ĐIỆN ÁP
Thiết kế cấu trúc và tính toán tham số bộ điều khiển
 Thiết kế bộ điều khiên theo cấu chúc bộ bù loại III:
Trong đó: Các tần số điểm không (zeros) được đặt tại lân cận tại
tần số cộng hưởng của đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa
điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
87
BOOST ĐIỆN ÁP
• Tần số điểm cực thứ 2 được đặt trùng với tần số tại điểm ESR của đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp
đầu ra và hệ số điều chế).
• Tần số điểm cực thứ 3 được đặt trùng với tần số tại điểm RHP của đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp
đầu ra và hệ số điều chế).
• Nếu tần số tại điểm ESR và RHP của đối tượng lớn hơn 1/2 tần số phát xung của bộ biến đổi thì tần số các điểm
cực được đặt bằng 1/2 tần số phát xung (kiểm tra lại điều kiện chọn các điểm cực).
88
BOOST ĐIỆN ÁP
 Chọn tần số cắt 𝑓𝑐 =1.5kHz.

 Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1500) ta có biên độ và pha của
đối tượng Gvd(s) tại tần số 1.5kHz là:
 Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2*pi*1500) ta có biên độ và

pha của hàm truyền Gc1(s) (hàm truyền của bộ bù chỉ có 2 điểm
không, 2 điểm cực và 1 điểmcực tại gốc tọa độ) tại tần số 1.5kHz là:
89
BOOST ĐIỆN ÁP
 Biên độ của bộ bù được xác đinh:
 Hàm truyền của bộ bù:

9.572𝑒−06 𝑠^2 + 0.08918 𝑠 + 207.7
 𝐺𝑐 =1.536𝑒−10 𝑠^3 + 2.72𝑒 −05 𝑠^2 + 𝑠
 Hàm truyền của hệ hở:
−4.234𝑒−14 𝑠^4 − 3.482𝑒−09 𝑠^3 + 0.000246 𝑠^2 + 2.501 𝑠 + 5982
 𝐺ℎ =𝐺𝑐 . 𝐺𝑣𝑑 =
7.078𝑒−18 𝑠^5 + 1.269𝑒−12 𝑠^4 + 4.895𝑒−08 𝑠^3 + 0.000127 𝑠^2 + 𝑠
90
BOOST ĐIỆN ÁP
 Phân tích hàm truyền của hệ hở :

 Tần số cắt là 1.5kz
 Góc dự trữ pha là PM=34.
91
BOOST ĐIỆN ÁP
 Điểm cực của hệ hở:

 Nhận thấy điểm cực của hệ hở
đều nằm bên trái trục ảo
 Một điểm cực nằm tại gốc tọa độ
 Hệ hở ổn định
92
BOOST DÒNG TRUNG BÌNH
3: Thiết kế bộ điều khiển
 Từ các hàm truyền đạt, ta xây dựng được cấu trúc điều khiển bộ biến đổi
Boost
93 93

- Sử dụng Matlab, ta có đồ thị Bode của hàm truyền Gid như dưới đây:
94 94

a) Thiết kế mạch vòng dòng điện
Để có tần số cắt fci = 10kHz và có độ dữ
trự pha 60o ta sử dụng bộ bù loại II cho mạch
vòng điều chỉnh có hàm truyền:
 s 
1  
1  w zi 
Gci ( s )  K ci
s s 
1  
 w pi 
95

Do thành phần tích phân có pha không đổi nên góc
pha bộ bù:
Tần số điểm không và điểm cực của bộ bù là:

1−𝑠𝑖𝑛60
• fz = fci. = 2,68 kHz
1+𝑠𝑖𝑛60
1+𝑠𝑖𝑛60
• fp = fci. = 37,32 kHz
1−𝑠𝑖𝑛60
96

Hệ số KC được xác định:
K c . Gcu ( jw) w=w . Gid ( jw) w  w  1
c c
=> KC = 4346
Suy ra, bộ bù của dòng điện sẽ có dạng:
𝑠
1 1+2π.2680 4346+0,2581𝑠
Gci(s) =4346. . 𝑠 =
𝑠 1+ 4,267.10−6 𝑠2 +𝑠
2π.37320
97

a) Thiết kế mạch
vòng dòng điện
Đồ thị bode sau
khi có bộ bù độ
dự trữ pha 59.5,
tần số cắt 10kHz
98

- Sử dụng Matlab ta vẽ được đồ thị Bode của hàm truyền Gui = Gvd / Gid như hình
dưới đây:
99 99
b) Thiết kế mạch vòng điện áp

Để có tần số cắt fcu = 700Hz và có độ dữ trữ
pha 40o ta sử dụng bộ bù loại II cho mạch vòng
điều chỉnh điện áp có hàm truyền:
 s 
1  
1  w zu 
Gcu ( s )  K cu
s s 
1  
 w pu 
100
3. Thiết kế bộ điều khiển
b) Thiết kế mạch vòng điện áp

Do thành phần tích phân có pha không đổi
nên góc pha bộ bù:
θPD = -90o + 40o – 280o = -330o
Tần số điểm khôngHanoi điểmofcựcSciencecủa bộ bù là:

101
Advanced Power Electronic systems lab vàUniversity and Technology
• b) Thiết kế mạch vòng điện áp 3: Thiết kế bộ điều khiển

• Hệ số KC được xác định:
K c . Gcu ( jw) w=w . Gui ( jw) w  w  1
c c
• => KC = 5212
• Suy ra bộ bù của dòng điện sẽ có dạng:
𝑠
1 1+2π.404,14 5212+2,0525𝑠
• Gcu(s) =5212. . 𝑠 =
𝑠 1+ 1,3127.10−4 𝑠2 +𝑠
2π.1212,43
102
3:Thiết kế bộ điều khiển
b) Thiết kế mạch
vòng điện áp
Đồ thị bode đối
tượng sau khi có
bộ bù
103
1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BOOST (PHTT)
 Sơ đồ bộ Boost converter
 Van Mosfet, các nguồn điện là 1 khóa lý
tưởng.
 L, C là tuyến tính.
 Phương pháp mô hình hóa
Sơ đồ bộ BOOST Converter
Xây dựng mô hình trung bình tín hiệu
nhỏ.
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT104
LUẬN
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
 Các bước mô hình hóa

Bước 1: Xây dựng mô hình đóng cắt (Mô hình chính xác)
diL
L = Uin
dt , h1 = 1
duc −uC
C =
dt R
V ON – D OFF
Sơ đồ bộ biến đổi Boost diL

L = −uC + Uin
dt , h2 = 1
duc −uC
C = iL −
dt R
V OFF – D ON
LUẬN
1, V dẫn dòng
 Chọn hàm đóng cắt u = và thay h1 = u; h2 = 1 − u
0, V không dẫn dòng
𝐝𝐢𝐋
𝐋 = 𝐮. 𝐔𝐢𝐧 + (−𝐮𝐂 +𝐔𝐢𝐧 (𝟏 − 𝐮
⇒ 𝐝𝐭
. 𝐝𝐮𝐜 −𝐮𝐂 . 𝐮 𝐮𝐂
𝐂 = + (𝐢𝐋 − (𝟏 − 𝐮
𝐝𝐭 𝐑 𝐑
Bước 2: Xây dựng mô hình trung bình tín hiệu lớn
 Trung bình hóa: Hệ số lấp đầy xung d =< u >0

𝐝𝐢𝐋
𝐋 = 𝐝𝐔𝐢𝐧 + 𝐔𝐢𝐧 − 𝐮𝐂 𝟏 − 𝐝 = 𝐔𝐢𝐧 −(𝟏 − 𝐝 𝐮𝐂
𝐝𝐭
𝐝𝐮𝐜 −𝐮𝐂 𝐝 𝐮𝐂 𝐮𝐂
𝐂 = + 𝐢𝐋 − 𝟏 − 𝐝 = 𝟏 − 𝐝 𝐢𝐋 −
𝐝𝐭 𝐑 𝐑 𝐑
Mô hình phi tuyến
LUẬN
Bước 3: Xây dựng mô hình trung bình tín hiệu nhỏ - Tuyến tính hóa
Uin Uin
 Điểm làm việc: UC =
1−D
; IL =
R(1−D 2
i L = IL + i L
 Thiết lập các biến động nhỏ: uC = UC + uC
d = D+d
𝟏−𝑫 𝑼𝑪
𝒊𝑳 𝟎 − 𝒊𝑳
𝑳 + 𝑳 𝒅
𝒖𝑪
=
𝟏−𝑫 −𝟏 𝒖𝑪 −𝑰𝑳
. 𝒙 = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝑪 𝑹𝑪 𝑪 𝒚 = 𝑪𝒙
𝒊𝑳
𝒚 = (𝟎 𝟏
𝒖𝑪
LUẬN
2. TÍNH TOÁN MẠCH LỰC
Yêu cầu: Thiết kế bộ biến đổi Boost

- Đầu vào: 5V DC
- Đầu ra: 18V DC
- Công suất: 90W
- Tần số đóng cắt fs = 100KHz
Lựa chọn ∶ ∆IL = 20%IL = 1A

∆Uo = 1%Uo = 0.18V
Cuộn cảm
DTS Uin
L= = 36 μH
∆IL
Tụ
TS ∆IL
C= = 48 μF
8∆U0
LUẬN
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.1. Cấu trúc điều khiển
Vòng điều Nhiệm vụ Phương pháp

khiển
Vòng Hệ thống bù bậc Phản hồi trạng
trong hai bằng phản thái gán điểm cực
hồi trạng thái (Ackerman)
đầy đủ (ma trận
K)
Vòng Điều chỉnh điện Bộ bù loại I

ngoài áp ra
Cấu trúc điều khiển đầu ra với mạch vòng phản hồi
trạng thái bên trong
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
109
QUY TRÌNH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.2. Quy trình thiết kế bộ điều khiển

A. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái K
Bước 1: Tìm điểm cực ban đầu của hệ

 Điểm cực là nghiệm của phương trình det sI − A = 0
 Matlab: p1,2 = −769 ± j6502
 Khảo sát:
- Tần số dao động riêng lớn: 1.04 kHz
- Hệ số tắt dần nhỏ: 0.117
=> Hệ sẽ dao động nhiều lần khi có thay đổi đầu vào điều
khiển
Quỹ đạo điểm cực đối tượng với điểm cực
ban đầu (Lệnh rlocus(sys))
110
Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái K
Bước 2: Tìm điểm cực mong muốn của hệ
 Lựa chọn:
Tần số dao động riêng 𝜔𝑛 = 6000 𝑟𝑎𝑑/𝑠,
Hệ số tắt dần lớn 𝜉𝑛 = 0.7
 Điểm cực mới:
𝑝1,2 = [−4,2. 103 + 𝑗4,28. 103 − 4,2. 103 + 𝑗4,28. 103 ]
Quỹ đạo điểm cực đối tượng với điểm cực

𝑲 = [𝟎, 𝟎𝟏𝟏𝟗 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟏] mới (Lệnh rlocus(sys_n))
111
QUY TRÌNH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
B. Thiết kế bộ điều chỉnh điện áp Sử dụng Matlab tìm hàm truyền
Bước 1: Khảo sát hàm truyền của hệ con −9.969e04. s + 2.778e09

Hoi s =
uC s 2 + 8400s + 3.6e07
H0i s = = C[sI2 − A − BK ]−1B
d %ham truyen dat
[num,den]=ss2tf(A,B,C_n,0);
%Ham truyen ban dau
sys=tf(num,den);
[num_n,den_n]=ss2tf(A_n,B,C_n,0);
% ham truyen cua he moi
sys_n=tf(num_n,den_n);
 Độ dự trữ pha 𝑃𝑀 = −70.2°

 Tần số cắt 𝑓𝑐 = 16.4 𝑘𝐻𝑧
Mục tiêu: Đảm bảo không có sai lệch tĩnh và
có thể bám được thay đổi lượng giá trị đặt, sử
dụng bộ bù loại I để hệ thống có tần số cắt
𝐟𝐜 = 𝟑𝟓𝟎𝐇𝐳 và độ dữ trữ pha 𝐏𝐌 = 𝟓𝟓°.
Đồ thị bode hàm truyền hệ hở ban đầu

112
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP
Bước 2: Thiết kế bộ bù loại I

 Tổng quan
Bộ bù loại I có hàm truyền dạng
𝟏
𝑮𝑪 𝒔 = 𝑲𝑪.
𝒔
Bộ bù loại I là một khâu tích phân, hay được sử dụng
trong cấu trúc điều khiển trực tiếp điện áp đầu ra cho bộ
biến đổi DC/DC.
Khâu tích phân cho hệ số khuếch đại tại DC đến
∞ nhưng có đặc tính biên độ -20dB/dec, làm giảm
đáng kể băng thông của mạch hở, hơn nữa mang lại góc
pha -90°, điều này ảnh hưởng đến độ dự trữ pha trong
vòng mạch kín. Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại I
113
 Thiết kế bộ bù loại I
 Xác định hệ số K𝑐
Hệ số 𝐾𝑐 thỏa mãn hệ hở có biên độ bằng 1 taị
tần số cắt được lựa chọn 𝑓𝑐 = 350 𝐻𝑧
𝟏
𝑲𝑪 = = 𝟐𝟖. 𝟓𝟗𝟏𝟔
𝟏
𝒋𝝎𝑪 𝑯𝟎𝒊(𝒋𝝎𝑪
[mag,phase]=bode(sys_n,2*pi*fc);
 Hàm truyền mới % Ham truyen ban dau
[mag1,phase1]=bode(tf(1,[1
−2.85e06 s + 7.942e10 0]),2*pi*fc);% bo bu
Hn s = Kc=1/(mag*mag1);
s3 + 8400s2 + 3.6e07 s
bode(sys_n*tf(Kc,[1 0]));%Hàm
truyen sau khi them bo bu
114
 Hàm truyền sau khi

sử dụng bộ bù loại I
đã cho độ dự trữ pha
đạt như mong muốn.
 Sau khi thiết kế
mạch vòng điều
chỉnh điện áp, tiến
hành mô phỏng trên
MATLAB.
Đồ thị Bode hàm truyền hệ hở trước và sau khi có bộ bù
115
BUCK – BOOST ĐIỆN ÁP
I. Yêu cầu thiết kế
2. Sơ đồ cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi Buck-Boost theo nguyên
lý điều khiển điện áp
Uo∗ Voltage d Buck-Boost Uo

PWM
Controller Converter
Hình 1. Sơ đồ cấu trúc điều khiển
116 116
II. Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost
1. Sơ đồ mạch lực bộ biến đổi Buck-Boost
Hình 2. Mạch lực bộ biến đổi Buck-Boost
 Sử dụng phương pháp không gian trạng thái trung bình để mô Hình hóa bộ biến đổi.
117 117
2. Mô Hình hóa bộ biến đổi bằng phương pháp không gian trạng thái trung bình
Hình 3. Mạch lực bộ biến đổi Buck-Boost, trạng thái V dẫn D khóa
Trạng thái 1: V dẫn, D khóa diL

Phương trình Kirchoff mô tả mạch điện: L = uin
dt
duC 1 (2.1
C = − uC
dt R
118 118

Hình 4. Mạch lực bộ biến đổi Buck-Boost, trạng thái V khóa D dẫn
Trạng thái 2: V khóa, D dẫn diL

Phương trình Kirchoff mô tả mạch điện: L
dt
= uC
duC 1 (2.2
C = iL − uC
dt R
119 119

 Với sự tham gia của hệ số điều chế d, ta có mô Hình trung bình:
diL
L = duin − 1 − d uC
dt (2.3
duC 1
C = 1 − d iL − uC
dt R
 Điểm làm việc(điểm cân bằng) của mô Hình :
D
duin − 1 − d uC = 0 UC = U
1 − D in
1 UC (2.4
1 − d iL − uC = 0 IL =
R 1−D R
120 120
II. Mô Hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

 Sử dụng mô Hình tín hiệu nhỏ, ta có: d = D+d
uC= UC + uC
(2.5
i L = IL + i L
uin= Uin + uin
 Thay vào mô Hình trung bình, ta được:
diL
L = D + d Uin + uin − 1 − D + d UC + uC
dt (2.6
duC 1
C = 1 − D + d IL + iL − UC + uC
dt R
LsiL s = D + d s Uin + u in s − 1 − D + d s UC + u C s
Laplace
1 (2.7
CsuC s = 1 − D + d s IL + i L s − U C + u C s
R
121 121
 Rút gọn lại ta được:
2
1−D 1 1−D
Cs + + . uC s = Uin + UC − IL d(s
Ls R Ls
 Tính toán được hàm truyền :
uC (s −IL 𝑅𝐿𝑠 + Uin + UC 1 − D 𝑅

Gvd(𝑠 = = (2.8
d(𝑠 uin s = 0 RLC𝑠 2 + 𝐿𝑠 + R(1 − D 2
122 122

3. Lựa chọn thông số thiết kế
 Thông số thiết kế với 𝑈𝑜 < 𝑈𝑖𝑛, bộ điều khiển làm nhiệm vụ buck điện áp
Uin = 30V
Uo = 20V
R = 8Ω
L = 150. 10 −6 H
C = 700. 10 −6 F
Tần số phát xung Fx = 100kHz
123 123
 Chương trình nhập liệu yêu cầu thiết kế và tính toán hàm Gvd:
Uin=30;
Uo=20;
L=150e-6;
C=700e-6;
R=8;
f_fx=100e+3;
D=1/((Uin/Uo)+1);
Uc=D*Uin/(1-D);
IL=Uc/(R*(1-D));
num=[-R*IL*L R*(Uin+Uc)*(1-D)];
den=[R*L*C L R*(1-D)*(1-D)];
Gvd=tf(num,den);
124 124

 Thông số thiết kế với 𝑈𝑜 > 𝑈𝑖𝑛, bộ điều khiển làm nhiệm vụ boost điện áp
Uin = 30V
Uo = 40V
R = 8Ω
L = 150. 10 −6 H
C = 700. 10 −6 F
Tần số phát xung Fx = 100kHz
125 125

 Chương trình nhập liệu yêu cầu thiết kế và tính toán hàm Gvd:
Uin=30;
Uo=40;
L=150e-6;
C=700e-6;
R=8;
f_fx=100e+3;
D=1/((Uin/Uo)+1);
Uc=D*Uin/(1-D);
IL=Uc/(R*(1-D));
num=[-R*IL*L R*(Uin+Uc)*(1-D)];
den=[R*L*C L R*(1-D)*(1-D)];
Gvd=tf(num,den);
126 126
III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
1. Đồ thị Bode của hàm truyền đạt khi không có bộ bù
Tần số cắt: 2.79kHz

Độ dự trữ pha: -19.5o
Hệ không ổn định. Mục

tiêu thiết kế bộ bù có
tần số cắt 2500Hz độ dự
trữ pha PM=55o
Hình 5. Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd khi không có bộ bù(Buck)
127 127
3. Thiết kế bộ bù
 Từ yêu cầu thiết kế bộ bù, cấu trúc bộ bù được đề xuất là bộ bù PID:
s
(1+ ωL
ωz
Gc s = Gco s 1+ = Gco . Gc1 s
(1+ s
ωp
128 128
 Với fc=2500Hz sử dụng lệnh [mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc) ta được:
Gvd(jω = 1.2355
ω = ωc
φω = arcGvd jω = −197.47o
ω = ωc ω = ωc
 Pha của bộ điều chỉnh tại tần số cắt là:
arcGc jω = −180 o+θ

ω=ωc PM − arcGvd jω ω=ωc
= −180o + 55o − (−197.47o
= 72.47o
129 129
 Tần số của điểm không và điểm cực của bộ bù:
1−sin(72.47o
fz = fc = 385.45Hz
1+sin(72.47o
1+sin(72.47o
fp = fc = 16214Hz
1−sin(72.47o
1
 Chọn tần số fL = f = 250Hz
10 c
130 130
 Chương trình tính toán Bộ bù và hàm truyền của mô hình sau khi có bộ bù:
fc=2500;
PM=55;
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
theta=180+PM-phase1;
fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
f1=fc/10;
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*f1],[1 0]);
[mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
G=Gvd*Gc;
131 131
Hàm truyền đạt độ

dự trữ pha 50.8, hệ
ổn định thỏa mãn
yêu cầu thiết kế.
Hình 6. Đồ thị Bode của hàm Gvd, Gc và G sau khi có bộ bù(Buck)

132 132
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
1. Đồ thị Bode của hàm truyền đạt khi không có bộ bù
Tần số cắt: 3.42kHz

Độ dự trữ pha: -50.9o
Hệ không ổn định. Mục

tiêu thiết kế bộ bù có
tần số cắt 750Hz độ dự
trữ pha PM=55o
Hình 7. Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd khi không có bộ bù(Boost)
133 133
 Từ yêu cầu thiết kế bộ bù, cấu trúc bộ bù được đề xuất là bộ bù PID:
s
(1+ ωL
ωz
Gc s = Gco s 1+ = Gco . Gc1 s
(1+ s
ωp
134 134
 Với fc=750Hz sử dụng lệnh [mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc) ta được:
Gvd(jω = 14.4722
ω = ωc
φω = arcGvd jω = −193.02o
ω = ωc ω = ωc
 Pha của bộ điều chỉnh tại tần số cắt là:
arcGc jω = −180 o+θ

ω=ωc PM − arcGvd jω ω=ωc
= −180o + 55o − (−197.47o
= 68.02o
135 135
 Tần số của điểm không và điểm cực của bộ bù:
1−sin(68.02o
fz = fc = 145.65Hz
1+sin(68.02o
1+sin(68.02o
fp = fc = 3862Hz
1−sin(68.02o
1
 Chọn tần số fL = f = 75Hz
10 c
136 136
 Chương trình tính toán Bộ bù và hàm truyền của mô hình sau khi có bộ bù:
fc=750;
PM=55;
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
theta=180+PM-phase1;
fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
f1=fc/10;
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*f1],[1 0]);
[mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
G=Gvd*Gc;
137 137
Hàm truyền đạt độ

dự trữ pha 50.8, hệ
ổn định thỏa mãn
yêu cầu thiết kế.
Hình 8. Đồ thị Bode của hàm Gvd, Gc và G sau khi có bộ bù(Boost)

138 138
BUCK – BOOST DÒNG TRUNG BÌNH
139 139
140 140
141 141
142 142
143 143
144 144
145 145
146 146
147 147
148 148
BUCK – BOOST DÒNG ĐỈNH
II. THÔNG SỐ MẠCH LỰC VÀ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN
2. Cấu trúc điều khiển
Buck-
Boost
Converter
Sơ đồ điều khiển theo nguyên lý dòng điện đỉnh
149 149
Cấu trúc điều khiển theo nguyên lý dòng điện đỉnh
150 150

Hàm truyền giữa điện áp đầu ra và dòng điện (𝐺𝑢𝑖 ) được viết lại dưới dạng :
s
(1  d e ) R(1  )
RHZ
Gui 
s
(1  d e )(1  )
p
Với
(1  D ) 2 R 1 D
 RHZ  p 
D L RC
151
Dựa vào Matlab, ta xác định được hàm truyền giữa điện áp đầu ra và dòng
điện (𝐺𝑢𝑖 ) là:
4.167e  05s  2.5

Gui ( s ) 
0.00125s  1
152 152
Đồ thị Bode của hàm truyền Gui(s) :
=> Hệ ổn định nhưng độ dự trữ pha lớn. 153

III. THIẾT KẾ BỘ BÙ
=> Với độ dự trữ pha lớn của hàm truyền 𝐺𝑢𝑖 (s) thì ta sẽ dùng bộ bù
loại II
Bộ bù loại II :
 s 
 1 
1 z
Gc ( s )  kc  
s  1 s 
 p 
 
Độ dự trữ pha mong muốn : θ PM = 55 0
Tần số cắt :
1
fc  f s  20(kHz )
10
Chọn f c  1( kHz )
1
f c  f RHP  1.146(kHz )
5 154
f c  2 f Psystems
Advanced Power Electronic  0.584(lab
kHz ) 154
Tính toán bộ bù loại II
Dùng lệnh: [mag1,phase1] = bode(𝐺𝑢𝑖 ,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của đối tượng tại
tần số 1kHz:
𝐺𝑢𝑖 (𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 = 0.3175

𝜑(𝜔 𝜔=𝜔𝑐 = 𝑎𝑟𝑐𝐺𝑢𝑖 (𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 = 271.2780
Thành phần tích phân (1/𝑠) có góc pha không đổi là -90⁰
=> Góc pha bộ bù tại tần số cắt 𝑓𝑐 = 1000 𝐻𝑧 là:
  90o   PM   ( )   90  55  271.2780  306.278

c
Tần số điểm không và điểm cực

1  sin( )
f z  fc  327, 6( Hz )
1  sin( )
1  sin( )
f p  fc  3, 0525e  3( Hz )
1  sin( )
155 155
Tính toán hàm truyền bộ bù Gc(s) bằng Matlab:
3.15s  6483
Gc ( s) 
5.214e  05s 2  s
156 156
Đồ thị Bode của bộ điều khiển khi thêm bộ bù
=> Hệ ổn định đúng theo thiết kế

157 157
BUCK – BOOST PHTT
MÔ HÌNH HÓA
Bộ biến đổi Buck-Boost
Hệ phương trình không gian trạng thái của bộ biến đổi
𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑑𝑡
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
158 158
BUCK – BOOST PHTT
MÔ HÌNH HÓA
• Trạng thái 1 của mạch Buck-Boost
𝑑𝑖𝐿
𝐿 = 𝑣𝑔
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑐 𝑣𝑐
𝐶 =−
𝑑𝑡 𝑅
𝑣0 = 𝑣𝑐
Với:
0
0 1
𝐴1 = −1 ; 𝐵1 = 𝐿 ; 𝐶1 = 0 1
; 𝐷1 = 0
0 0 0
𝑅𝐶 0
159 159
BUCK – BOOST PHTT
• Trạng thái 2 của mạch Buck-Boost MÔ HÌNH HÓA
𝑑𝑖𝐿
𝐿 = −𝑣0
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑐 𝑣𝑐
𝐶 = 𝑖𝐿 −
𝑑𝑡 𝑅
𝑣0 = 𝑣𝑐
Với
−1
0
𝐴2 = 𝐿 ;𝐵 = 0 ;𝐶 = 0 1
; 𝐷2 = 0
2
1 −1 0 2 0 0
𝐶 𝑅𝐶
160 160
BUCK – BOOST PHTT
MÔ HÌNH HÓA
• Mô hình trung bình mô tả mạch Buck-boost
với sự tham gia của hệ số điều chế:
𝑑𝑥
= 𝑑𝐴1 + (1 − 𝑑 𝐴2 𝑥 + 𝑑𝐵1 + 1 − 𝑑 𝐵2 𝑢
𝑑𝑡
𝑦 = 𝑑𝐶1 + (1 − 𝑑 𝐶2 𝑥 + 𝑑𝐷1 + 1 − 𝑑 𝐷2 𝑢
~
𝑑𝑖 𝐷−1 ~
𝑉𝑔 + 𝑉𝑐
0 ~
𝑑𝑡 = 𝐿 𝑖𝐿 𝐿
~ . ~ + .𝑑
𝑑𝑣 1−𝐷 −1 𝑣𝐶 −𝐼 𝐿
𝑑𝑡 𝐶 𝑅𝐶 𝐶
161 161
BUCK – BOOST PHTT
• Trong đó ma trận hệ thống A được xác MÔ HÌNH HÓA

định:
𝐷−1
0
𝐴= 𝐿
1−𝐷 −1
𝐶 𝑅𝐶
Và mối quan hệ giữa tín hiệu nhỏ và hệ số điều chế ở chế độ xác lập
được chỉ ra như sau:
𝑈= 1−𝐷
~ ~
𝑦 = 𝑣𝑐
~ ~
𝑢=𝑑
Tiếp theo xác định điểm cực của hệ được xác định bằng cách tìm nghiệm
của phương trình đặc tính:
det 𝑠𝐼2 − 𝐴 = 0
162
BUCK – BOOST PHTT
• Hoặc nghiệm của phương trình đặc tính có thể tìm được nhờ hàm
pole=eig(A) của MATLAB. Sau khi có được điểm cực của hệ hở sẽ
MÔ HÌNH HÓA
tìm
cách gán điểm cực mới để có được đặc tính mong muốn, ví dụ mở
rộng
băng thông và tăng độ tắt dần đến giá trị phù hợp
• Từ các thông số thực tế tính được nghiệm là .
𝑝𝑛 = −333 ± 1450𝑗
• Trên mặt phẳng nghiệm có thể kiểm tra hệ có tần số dao động
thấp và
độ tắt dần quá nhỏ, dẫn tới hệ sẽ dao động nhiều lần khi có biến động
đầu vào điều khiển.
163 163
BUCK – BOOST PHTT
MÔ HÌNH HÓA
Hệ số tắt dần:0,04( quá nhỏ).

Qũy đạo điểm cực
164
BUCK – BOOST PHTT
Để tăng tần số cắt ,hệ số tắt dần, điểm cực MÔ HÌNH HÓA
mới được chọn theo
𝑝𝑛 = −𝜁𝑛 𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁𝑛2 ; −𝜁𝑛 𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁𝑛2
Trong đó:
𝜔𝑛 là tần số dao động riêng
𝜁𝑛 là hệ số tắt dần
Đáp ứng của hệ con bên trong muốn thay đổi để mở rộng băng thông tới :
𝜁𝑛 = 6000𝑟𝑎 𝑑 𝑠
Và độ tắt dần là:
𝜔𝑛 = 0.7
Từ đó tính được điểm cực mới :
𝑝𝑛 = −4, 2.103 + 𝑗4, 28.103 ; −4, 2.103 − 𝑗. 4, 28.103
165 165
BUCK – BOOST PHTT
MÔ HÌNH HÓA
Quỹ đạo điểm cực mới Với hệ số tắt dần 0,7 và điểm cực mong muốn
166 166
BUCK – BOOST PHTT
Sử dụng hàm K =acker(Ae, Be, [p1, p2]) của MÔ HÌNH HÓA
MATLAB xác định ma trận phản hồi trạng thái
K để có điểm cực trên đây là:
𝐾 = 0.164,0.085
Khi đó hàm truyền được tính theo:

~
y(s)
 C  sI 2  ( A  B.K )  B
1
H oi ( s )  ~
w(s)
Từ đó ta tính được hàm truyền hệ hở:

12 − 8.10−4𝑠
𝐻𝑜𝑖 𝑠 =
5.10−8 𝑠 2 + 5𝑠 + 0.11
167 167
BUCK – BOOST PHTT
CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN
Ngay cả trong hệ thống hai biến trạng thái cũng không thể phân tách hoàn toàn vùng
tác động của mỗi biến, dẫn đến trong một số trường hợp đặc tính mong muốn về
băng thông không thể đạt được. Trong một số điều kiện khi tải thay đổi có thể dẫn
đến hệ mất ổn định do độ tắt dần quá nhỏ. Điều này dẫn đến ý tưởng cần có hệ
thống bù bậc hai bằng phản hồi trạng thái đầy đủ và một mạch vòng ngoài cùng làm
nhiệm vụ dẫn đầu ra đến giá trị đặt mong muốn.
168 168
BUCK – BOOST PHTT
THIẾT KẾ MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH

Khi chưa có bộ bù, theo đồ thị
Bode ta thấy hàm có tần số cắt
xấp xỉ 1,37 kHz
và độ dự trữ pha -74,4° điều này
dẫn đến sự không ổn định của
hệ kín.
• ĐỒ THỊ BODE CỦA HÀM TRUYỀN
169 169
BUCK – BOOST PHTT

• Thiết kế bộ bù:
• Để có được độ dự trữ pha theo yêu cầu ta sử dụng bộ bù loại I cho mạch vòng điều chỉnh.
• Bộ bù loại I là một khâu tích phân, hay được sử dụng trong cấu trúc
điều khiển trực tiếp điện áp đầu ra cho bộ biến đổi DC/DC. Hàm truyền
bộ bù có dạng
𝑦 𝑠 1
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑐
𝑥 𝑠 𝑠
• Khâu tích phân cho hệ số khuyếch đại tại DC đến ∞ nhưng có đặc tính biên độ
-20dB/dec, làm giảm đáng kể băng thông của mạch hở hơn nữa mang lại góc pha
-90° điều này có thể ảnh hưởng đến độ dự trữ pha trong mạch vòng kín
• Hệ số khuếch đại Kc chính là để hiệu chỉnh băng thông cần thiết.
170
BUCK – BOOST PHTT
• Các bước tính toán tham số Kc được thực hiện
qua 2 công thức:
Và
Hệ số Kc được xác định sao cho hệ hở có đặc tần số cắt như

mong muốn :
Từ các công thức trên tính được 𝐾𝑐 = 182.8

171 171
BUCK – BOOST PHTT

• Sau khi sử dụng bộ bù
đồ thị BODE của Gvd
có dạng:
Khi có bộ bù, theo đồ thị

Bode ta thấy hàm có tần số
cắt xấp xỉ 600Hz và độ dự
trữ pha 58° .Đã đủ điều
kiện để hệ ổn định
172 172
FLYBACK ĐIỆN ÁP
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ BỘ BIẾN ĐỔI FLYBACK
FLYBACK CÓ 2 TRẠNG THÁI LÀM VIỆC
TRẠNG THÁI 1: VAN Q1 THÔNG VÀ DIODE D1 KHÔNG THÔNG

TRẠNG THÁI 2: VAN Q1 KHÔNG THÔNG VÀ DIODE D1 THÔNG
173
FLYBACK ĐIỆN ÁP
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI FLYBACK
TRẠNG THÁI 1: Q ON, D1 OFF
174
FLYBACK ĐIỆN ÁP
TRẠNG THÁI 2: Q OFF, D1 ON
CHỌN n = 1:
175
FLYBACK ĐIỆN ÁP
Phương trình trạng thái
176
FLYBACK ĐIỆN ÁP
Để dễ dàng trong việc tính toán cho 𝑟𝑐 =0 & 𝑟𝑙 = 0
 diL
 L  uU in  (1  u )uC
 dt

C duC  u uC  (1  u )(i  uC )  (1  u )i  uC

 dt R
L
R
L
R
Tuyến tinh hóa quanh điểm làm việc
< 𝑑 >= 𝐷 + 𝑑
< 𝑖𝐿 >= 𝐼𝐿 + 𝑖𝐿 𝑉ớ𝑖 𝑑 , 𝑖𝐿 , 𝑢𝐶 là các tín hiệu nhỏ
< 𝑢𝐶 >= 𝑈𝐶 + 𝑢𝐶
Điểm làm việc cân bằng của mô hình

𝑑𝑖𝐿 𝐷
=0 𝑈𝐶 = 𝑈𝑖𝑛
𝑑𝑡 1−𝐷
⇒ 𝑈𝐶
𝑑𝑢𝐶
=0 𝐼𝐿 =
𝑑𝑡 𝑅(1 − 𝐷
177
FLYBACK ĐIỆN ÁP
 diL
 L dt  ( D  d )U in  (1  D  d )(U C  uC )

C duC  (1  D  d )( I  i )  U C  uC
 dt L L
R
 diL
 L dt  DU in  dU in  U C  uC  DU C  DuC  dU C  duC

C duC  I  i  DI  Di  I d  di  uC  U C
 dt L L L L L
R R
 diL
 L dt  d (U in  U C )  (1  D )uC

C duC  (1  D)i  I d  uC
 dt L L
R
178
FLYBACK ĐIỆN ÁP
 LsiL ( s )  d ( s )(U in  U C )  (1  D )uC ( s )


 uC ( s )
CsuC ( s )  (1  D )iL ( s )  I L d ( s ) 
 R
1
 Ls 1 D   Ls 1 D 
U  U U  U  U  U U  U 
 in C in C
 iL ( s )  1  iL ( s )   in C in C
 1 
 1      d (s)    1    d ( s)
 D 1 Cs   uC ( s )   1 uC ( s )   D  1 Cs    1
R R
   
 IL IL   IL IL 
179
FLYBACK ĐIỆN ÁP
Tính toán bằng matlab
clc
syms s Uin Uo D C L R IL
a = [(L*s)/(Uin+Uo) (1-D)/(Uin+Uo);((D-1)/IL) (C*s+1/R)/IL];

k= [1;-1];
g= inv(a)*k;
Gvd= simplify(g(2))
uC  s   RI L Ls  R (U in  U C )(1  D )
Gvd  s   
d s RLCs  Ls  1  D  R
2 2
180
FLYBACK ĐIỆN ÁP
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
181
FLYBACK ĐIỆN ÁP
Độ dự trữ pha -21.4 độ.

Tần số cắt 5.23 kHz. Hệ
kín chưa ổn định
=> lựa chọn bộ bù PID
182
FLYBACK ĐIỆN ÁP
Tính toán bộ bù:
Bộ bù PID :
Lựa chọn tần số cắt:
𝑓𝑠
𝑓𝑐 < = 10 𝑘𝐻𝑧
10
𝑓𝑐 > 2𝑓0 = 0.8 𝑘𝐻𝑧 𝑓𝑐 = 1,3𝑘𝐻𝑧
→
𝜃 = 55∘
𝑓𝑅𝐻𝑃
𝑓𝑐 < = 1.32𝑘𝐻𝑧
5
183
FLYBACK ĐIỆN ÁP
Dùng lệnh Matlab để xác định biên độ tại tần số 1,3kHz của hàm truyền đạt như sau:
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1300) ta có:
[mag1,phase1]= bode(Gvd,2*pi*fc);
𝐺𝑣𝑑 𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 = 16.6153
𝜑(𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 = 𝑎𝑟𝑐𝐺𝑣𝑑 (𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 = 175.1758°
 𝜃𝑃𝐷= 𝜃𝑃𝑀 − 180° + 𝑎𝑟𝑐𝐺𝑣𝑑 𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 = −300.1758°

Tần số tại điểm không và điểm cực của bộ bù được tính như sau:
1 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑃𝐷1 °
𝑓𝑍 = 𝑓𝑐 = 350.4723 𝐻𝑧
1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑃𝐷1 °
1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑃𝐷1 °
𝑓𝑃 = 𝑓𝑐 = 4.8221 𝑘𝐻𝑧
1 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑃𝐷1 °
184
FLYBACK ĐIỆN ÁP
Sử dụng lệnh [mag1, phase1] = bode(Gc1, 2*pi*1300) ta có biên độ và pha hàm truyền của bộ bù
Gc(s) tại tần số 1.3kHz
𝐺𝑐1 𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 = 3.7139

𝜑(𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 = 𝑎𝑟𝑐𝐺𝑐1(𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 = 56.9618°
 Hệ số Kc được xác định:

1
𝐾𝑐 = = 0.0162
𝐺𝑖𝑑 (𝑗𝜔 𝜔=𝜔 𝐺𝑐1 (𝑗𝜔 𝜔=𝜔
𝑐𝑖 𝑐𝑖
7.359. 10−6.s2 + 0.01921.s + 6.618

Gc =
3.301. 10−5. s2+ s
185
FLYBACK ĐIỆN ÁP
Hàm truyền Gc.Gvd

có tần số cắt 1.3kHz
và độ dự trữ pha
52.1 độ. Hệ ổn định
186
CHỈNH LƯU TÍCH CỰC 1 PHA ĐƠN CỰC
Yêu cầu thiết kế
Nguồn ( Lưới điện ) 220V / 50Hz
Cuộn cảm lọc L = 0.5mH, rL = 0.1 ohms
Tần số đóng cắt van 5 kHz
Vo 400V DC
Công suất 2KVA
Tụ lọc DC 2200uF
187 187
Mô hình hóa bộ biến đổi
Hình 2.1. Mô hình tương đương bộ biến đổi

Hệ phương trình không gian trạng thái của bộ biến đổi:
𝑑𝑖𝐿
𝐿 = 𝑒 − 𝑣0. 𝑚 − 𝑟𝐿 . 𝑖𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑣0 𝑣𝑜
𝐶 = 𝑚. 𝑖𝐿 − ( 𝑅 𝑙à 𝑡ả𝑖 𝑞𝑢𝑦 đổ𝑖 𝑐ủ𝑎 𝑛𝑔ℎị𝑐ℎ 𝑙ư𝑢 𝑛𝑔𝑢ồ𝑛 á𝑝
𝑑𝑡 𝑅
Tại điểm xác lập, cho hai đạo hàm trên bằng không
=> 𝑚𝑒 = 0.77338
188 188
Tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc cân bằng, ta thu được
𝑑𝑖𝐿
𝐿 + 𝑟𝐿 𝑖𝐿 = − (𝑣 𝑜𝑒 . 𝑚 − 𝑚𝑒 . 𝑣𝑜 + 𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑜 1
𝐶 = 𝑚𝑒 . 𝑖𝐿 + 𝑖𝐿𝑒 . 𝑚𝑒 − .𝑣
𝑑𝑡 𝑅𝑒 𝑜
Giả thiết điện áp trên tụ thay đổi chậm hơn nhiều so với dòng điện,
như vậy ở phương trình đầu, ta có thể coi như 𝑣𝑜 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 , số hạng
cuối cùng bên vế phải chứa thành phần 𝑣𝑜 với tần số thấp, coi như
là nhiễu đối với 𝑖𝐿 , nhiễu thay đổi chậm có thể dễ dàng loại bỏ dễ
dàng nhờ vào mạch vòng dòng điện tác động nhanh. Ngoài ra, nhiễu
điện áp lưới 𝑒 bị loại bỏ ảnh hưởng đến mạch vòng dòng điện nhờ
các mắt lọc trong bộ điều chỉnh dòng điện kiểu cộng hưởng.
189 189
Khi đó, hàm truyền mạch vòng dòng điện có dạng đơn giản như sau:
𝑖𝐿 (𝑠 𝑣𝑜𝑒
𝐺𝑚𝑖 𝑠 = = ( 𝑣ớ𝑖 𝑣𝑜 𝑠 = 0, 𝑒 𝑠 = 0
𝑚 (𝑠 𝐿𝑠 + 𝑟𝐿
Khi đó, đối tượng bộ điều chỉnh điện áp có dạng:
𝑣𝑜 (𝑠 𝑚𝑒 . 𝑅
𝐺𝑖𝑣 𝑠 = = ( 𝑣ớ𝑖 𝑚 𝑠 = 0
𝑖𝐿 (𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1
190 190
Thiết kế mạch vòng điều chỉnh
191 191
A. Tính toán tham số bộ PR điều chỉnh dòng điện
𝑣0
 Chọn 𝐺𝑚𝑖 (𝑠 =
𝐿𝑠 + 𝑟𝐿
1
 Chọn tần số cắt 𝑓𝑐 ≤ 𝑓 => Chọn 𝑓𝑐 = 500 Hz
10 𝑠
 Hàm truyền hệ hở : 𝐺ℎ (j𝜔 = 𝐺𝑃𝑅 (s).𝐺đ𝑡 (s)
 Tại tần số cắt 𝜔𝑐 ta có 𝐺ℎ (𝑗𝜔𝑐 = 1 => 𝐺𝑃𝑅 (𝑗𝜔𝑐 . 𝐺𝑚𝑖 (𝑗𝜔𝑐 =1
 Ta có: 2 . 𝜔2 − 𝜔2
𝐾𝑝𝑟 ℎ 𝑐
2 + 𝐾𝑖𝑟2 . 𝜔𝑐2
𝐺𝑝𝑟 (𝑗𝜔𝑐 =
𝜔ℎ2 − 𝜔𝑐2
𝐾𝑖𝑟 𝜔𝑐
𝐺ó𝑐 𝑝ℎ𝑎 𝐺𝑝𝑟 𝑗𝜔𝑐 = arctan[ ] = 𝐴𝑐
𝐾𝑝𝑟 . 𝜔ℎ2 − 𝜔𝑐2
 Chọn độ dữ trữ pha mong muốn PM = 60° => 𝐴𝑐 = PM - 𝐺đ𝑡 𝑗𝜔𝑐 + 180°
192 192
A. Tính toán tham số bộ PR điều chỉnh dòng điện
 Chọn độ dữ trữ pha mong muốn PM = 60° => 𝐴𝑐 = PM - 𝐺đ𝑡 𝑗𝜔𝑐 + 180°
tan 𝐴𝑐 𝐾𝑝𝑟 ( 𝜔ℎ 2 − 𝜔𝑐 2
𝐾𝑖𝑟 =
𝜔𝑐
tan 𝐴𝑐 . ( 𝜔ℎ2 − 𝜔𝑐2 𝐾𝑖𝑟
 Đặt 𝑡1 = => 𝑡1 =
𝜔𝑐 𝐾𝑝𝑟
2 . 𝜔2 − 𝜔2
𝐾𝑝𝑟 ℎ 𝑐
2 + 𝐾𝑖𝑟2 . 𝜔𝑐2
 Từ công thức 𝐺𝑝𝑟 (𝑗𝜔𝑐 =
𝜔ℎ2 − 𝜔𝑐2
𝐾𝑖𝑟2 2
𝜔ℎ2 − 𝜔𝑐2 2 + 2 𝜔𝑐
𝐾𝑝𝑟 𝑡12. 𝜔𝑐2 + 𝜔ℎ2 − 𝜔𝑐2 2
 𝐺𝑝𝑟 (𝑗𝜔𝑐 = 𝐾𝑝𝑟 . , Đặt 𝑡2 =

𝜔ℎ2 − 𝜔𝑐2 𝜔ℎ2 − 𝜔𝑐2
1
 𝐾𝑝𝑟 =
𝐺𝑚𝑖 (𝑗𝜔 𝜔= 𝜔𝑐 . 𝑡2 193 193
A. Tính toán tham số bộ PR %ham truyen bo bien doi dong dien
num = [0 Voe];
 Thông qua lệnh den = [L rL];
[mag, phase] = bode( Gmi, 2*pi*500 Gmi = tf(num,den);
) ta tìm được biên độ và pha của đối %ham truyen bo PR
tượng tại tần số 500Hz wc = 500*2*pi; %tan so cat 500Hz
𝑚𝑎𝑔 = 25.4643 [mag,phase] = bode(Gmi,wc);
t1 = tan( (60 - 180 -
𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒 = −89.6352
phase)*pi/180 )*(w1^2 - wc^2)/wc;
 Thông qua việc sử dụng các lệnh t2 = sqrt(t1^2*wc^2 + (w1^2 -
ở trên Matlab với các số ở trên, ta wc^2)^2)/(-w1^2 + wc^2);
rút được thông số bộ điều chỉnh Kpr = 1/mag/t2
PR Kir = t1*Kpr
num = [Kpr Kir Kpr*w1*w1];
 𝑲𝒑𝒓 = 0,0339; 𝑲𝒊𝒓= 61.7416 den = [1 0 w1^2];
Gpr = tf(num,den);
%ham truyen cua PR va doi tuong
Gol_pr_mi = Gpr*Gmi;
bode(Gol_pr_mi); grid on
194 194
195 195
196 196
B. Tính toán tham số bộ PI điều chỉnh điện áp
𝑚e . 𝑅
 Chọn đối tượng bộ điều khiển 𝐺𝑖𝑣 (𝑠 =
𝑅𝐶𝑠 + 1
1 𝐾𝑖𝑣
 Bộ điều khiển PI tương ứng là 𝐺𝑝𝑖 𝑠 = 𝐾𝑝𝑣 1+ = 𝐾𝑝𝑣 +
𝑇𝑖𝑣 . 𝑠 𝑠
 Hằng số thời gian tích phân 𝑇iv = 𝑅𝐶 , khi đó hàm truyền kín mạch vòng
dòng điện được xác định như sau:
1 𝑚 .𝑅
𝐾𝑝𝑣 1 + 𝑇 . 𝑠 . 𝑅𝐶𝑠𝑒 + 1 𝐾𝑝𝑣 . 𝑚𝑒 . 𝑅
𝑖𝑣
𝐺𝑘𝑣 𝑠 = =
1 𝑚𝑒 . 𝑅 𝑅𝐶𝑠 + 𝐾𝑝𝑣 . 𝑚𝑒 . 𝑅
1 + 𝐾𝑝𝑣 1 + 𝑇 . 𝑠 . 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑖𝑣
1
𝐺𝑘𝑣 𝑠 =
𝐶
1+ 𝐾 .𝑚 𝑠
𝑝𝑣 𝑒
𝐶 𝐾𝑝𝑣
𝐾
 Hệ số 𝑝𝑣 = 𝐾
, 𝑖𝑣 =
𝑇𝑜𝑣 . 𝑚𝑒 𝑅𝑒 . 𝐶
197 197
B. Tính toán tham số bộ PI điều chỉnh điện áp
 Hằng số thời gian của mạch vòng %hàm truyen bo bien doi PI
dòng điện nhanh hơn 10 lần mạch + doi tuong dieu khiển
vòng điện áp, tương đương: To = 0.02;
% To = 10.Ts = 10*1/500 =
0.02(s)
 𝑇𝑜𝑣 = 10 𝑇𝑜𝑐 = 20 𝑚𝑠
Re=(Voe^2)/P;
 Thông qua sử dụng các lệnh trên
matlab, m-file; Ta tìm được thông Tiv = Re*C;
số bộ điều khiển PI như sau:
Kpv = C/(To*me)
 𝑲𝒑𝒗 = 0,1419 ; 𝑲𝒊𝒗= 0,8065
Kiv = Kpv/Tiv
198 198
C. Phương pháp điều chế đơn cực
 Phương pháp điều chế đơn cực sử dụng hai tín hiệu điều khiển m, -m ; so sánh
với chuỗi xung răng cưa để tạo tín hiệu điều khiển hai cặp van S1, S3
 Các van còn lại được điều khiển phụ thuộc vào hai van S1, S3. Cụ thể: tín
hiệu điều khiển của van S4 là phủ định của tín hiệu điều khiển S1, tín hiệu
điều khiển của van S2 là phủ định của tín hiệu điều khiển S2
199 199
CHỈNH LƯU TÍCH CỰC 1 PHA LƯỠNG CỰC
• 1.1 Yêu cầu thiết kế

Mô hình hóa
Nguồn ( Lưới điện ) 220V / 50Hz
Cuộn cảm lọc L = 0.5mH, rL = 0.1 ohms
Tần số đóng cắt van 5 kHz
Vo 400V DC
Công suất 2KVA
Tụ lọc DC 2200uF
200 200
Mô hình hóa
• 1.2 Giới thiệu bộ chỉnh lưu tích cực 1 pha
 Xây dựng dựa trên bộ nghịch lưu

nguồn áp 1 pha
 Đầu ra phía xoay chiều có kết nối
với nguồn lưới e thông qua cuộn
cảm L
 Điện áp phía xoay chiều được
chỉnh lưu thông qua cầu Diode tạo
ra nguồn 1 chiều
 Điện áp phía một chiều cũng có
thể trả ngược lại phía xoay chiều
thông qua mạch van IGBT .
201 201
Mô hình hóa
1.3 Mô hình hóa đối tượng
 Ta có hệ phương trình không gian trạng thái mô tả bộ biến đổi:

𝑑𝑖
L 𝑑𝑡𝐿 = e - 𝑣𝑜m -𝑟𝐿 𝑖𝐿
𝑑𝑣 𝑣𝑜
C 𝑑𝑡𝑜 = 𝑖𝐿 m - 𝑅
(Với R là tải tương ứng với nguồn dòng)
 Cho đạo hàm hai vế bằng không ta tính được biên độ hệ số điều chế ở xác lập:
𝑚𝑒 = 0.77338
 Sử dụng mô hình các tín hiệu nhỏ, bỏ qua các tích của 2 tín hiệu nhỏ sau đó Laplace
hệ phương trình ta được :
(Ls + 𝑟𝐿 ) 𝑖𝐿 (s) = e(s) + 𝑚𝑒 𝑣0(s) + 𝑣𝑜𝑒m(s)
𝐶𝑅𝑠+1
𝑣𝑜(s) = 𝑚𝑒 𝑖𝐿(s) + 𝑖𝐿𝑒m(s)
𝑅
202 202
Mô hình hóa
1.3 Mô hình hóa đối tượng
 Khi đó, hàm truyền mạch vòng dòng điện có dạng đơn giản
như sau:
iL s v0e
Gmi = = ( 𝑣ớ𝑖 𝑒 s = 0, v0 (s) = 0 )
m s Ls+rL
 Khi đó, đối tượng bộ điều chỉnh điện áp có dạng:

v0 (s 𝑚𝑒 R
Giv = iL (s
= RCs + 1 ( với m(s) = 0 )
203 203
Phương pháp điều chế lưỡng cực
• Hình 2.1: Dạng sóng điện áp theo điều chế lưỡng

cực
+Chỉ dùng 1 tín hiệu điều khiển m để ĐK hai cặp van S1/S4 và S3/S2
 Nhược điểm : chất lượng sóng hài kém hơn phương pháp điều khiển
đơn cực.
 Ưu điểm : Yêu cầu mạch điều khiển dễ hơn 204 204

Cấu trúc điều khiển
Hình 3.1: Cấu trúc điều khiển

•  Điều chế lưỡng cực
•  Vòng trong điều khiển dòng điện phía xoay chiều nhờ bộ điều khiển
cộng hưởng PR .
•  Vòng ngoài điểu khiển điện áp phía DC
205 205
Tính toán bộ điều khiển
4.1 Bộ điều khiển dòng điện :
• Cấu trúc bộ điều khiển PR :

𝑠
𝐺𝑃𝑅 (s)=𝑘𝑝𝑟+𝑘𝑖𝑟 .
𝑠2 +𝑤ℎ 2
• Tính toán tham số cho bộ điều khiển này:

𝐾𝑝𝑟 2 (𝑤ℎ2 −𝑤2 2+𝐾𝑖𝑟 2 .𝑤2
|𝐺𝑃𝑅 (jw)|=
(𝑤ℎ 2 −𝑤2
𝐾𝑖𝑟 2 .𝑤
∠𝐺𝑃𝑅 (jw)=arctan[ ]
𝐾𝑝𝑟 .(𝑤ℎ 2−𝑤2
206 206
4.1 Bộ điều khiển dòng điện
• Tại tần số cắt (10. fh ≤ fc ≤ 0.1 fs) ta có :
1
|𝐺𝑃𝑅 (j𝑤𝑐 )|≈ 𝐾𝑝𝑟 → 𝐾𝑝𝑟≈
𝐺𝑖𝑣 𝑗𝑤𝑐
𝐾𝑖𝑟 2 .𝑤
. Đặt arctan[𝐾 𝑝𝑟 .(𝑤ℎ
2 −𝑤2 ]=𝐴𝑐
Mà 𝐴𝑐 =PM-[𝐺𝑖𝑣(j𝑤𝑐 )+ 180◦] với PM là dự trữ pha mong muốn
tan 𝐴𝑐 .𝐾𝑝𝑟 .(𝑤ℎ 2−𝑤𝑐2

→ 𝐾𝑖𝑟 =
𝑤𝑐
207 207
4.1 Bộ điều khiển dòng điện :
 Tìm tham số bộ điều khiển trên Matlab :
Ta tính được :
Kpr = 0,0320
Kir = 70,6915
208 208
Đồ thị bode bộ điều khiển : Biên độ đã được khuếch đại tại tần số cộng hưởng
cơ bản (50hz)
209 209
5.2 Bộ điều khiển điện áp :
𝑚e . 𝑅
 Chọn đối tượng bộ điều khiển 𝐺𝑖𝑣 (𝑠 =
𝑅𝐶𝑠 + 1
1 𝐾𝑖𝑣
 Bộ điều khiển PI tương ứng là 𝐺𝑝𝑖 𝑠 = 𝐾𝑝𝑣 1+ = 𝐾𝑝𝑣 +
𝑇𝑖𝑣 . 𝑠 𝑠
 Hằng số thời gian tích phân 𝑇iv = 𝑅𝐶 , khi đó hàm truyền kín mạch vòng dòng điện
được xác định như sau:
1 𝑚 .𝑅
𝐾𝑝𝑣 1 + 𝑇 . 𝑠 . 𝑅𝐶𝑠𝑒 + 1 𝐾𝑝𝑣 . 𝑚𝑒 . 𝑅
𝑖
𝐺𝑘𝑣 𝑠 = =
1 𝑚𝑒 . 𝑅 𝑅𝐶𝑠 + 𝐾𝑝𝑣 . 𝑚𝑒 . 𝑅
1 + 𝐾𝑝𝑣 1 + 𝑇 . 𝑠 . 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑖
1
𝐺𝑘𝑣 𝑠 =
𝐶
1+ 𝑠
𝐾𝑝𝑣 . 𝑚𝑒
𝐶 𝐾𝑝𝑣
Hệ số 𝐾𝑝𝑣 = 𝐾𝑖𝑣 =
𝑇𝑜𝑣 . 𝑚𝑒 𝑅𝑒 . 𝐶 210
210
5.2 Bộ điều khiển điện áp :
 Hằng số thời gian của mạch vòng
dòng điện nhanh hơn 10 lần mạch vòng
điện áp, nên ta có:
 𝑇𝑜𝑣 = 10 𝑇𝑜𝑐 = 50 𝑚𝑠
 Ta tìm được thông số bộ điều khiển

PI như sau:
𝑲𝒑𝒗 = 0.5677; 𝑲𝒊𝒗= 3.2258
211 211
NGHỊCH LƯU ĐỘC LẬP 1 PHA ĐIỆN ÁP ĐƠN CỰC
• 1 Yêu cầu thiết kế và tính toán mạch lực
Thiết kế hệ thống điều khiển nghịch lưu một pha độc lập , điều khiển theo chế độ
điện áp :
 Điện áp ra 220V/ 50Hz , công suất 2kVA.
 Tần số phát xung 5kHz.
Chọn :
 Độ gợn điện áp ∆𝑢% = 1%𝑈𝑡 .
 Độ gợn của dòng trên cuộn cảm ∆𝑖% = 20%𝐼𝑚𝑎𝑥 .
212
• 1 Yêu
Tính toán :
cầu thiết kế và tính toán mạch lực
 Điện áp một chiều
Dự phòng điện áp một chiều thay đổi trong phạm vi 10% cần chọn 𝑚𝑚𝑎𝑥 = 0,9:
𝑈𝑡𝑚 220 2
𝑈𝑑𝑐 = = = 346(V) (1)
0,9 0,9
Dự phòng sụt áp trên cuộn cảm lọc 10%: 𝑈𝑑𝑐 = 1,1.346 = 380(𝑉 (2)
 Tính toán tải
𝑈𝑡2 2202
𝑍𝑡 = = = 24,2 Ω (3)
𝑆 2000
𝑅𝑡 = 19.4 Ω
Chọn hệ số công suất là 0.8 → (4)
𝐿𝑡 = 46 (𝑚𝐻
213
 Tính toán mạch lọc LC :
Ta có dòng định mức của tải là
𝑆 2000
𝐼đ𝑚 = = = 9,09 𝐴 (5)
𝑈𝑡 220
→ ∆𝑖 = 20%𝐼𝑚𝑎𝑥 = 0,2.9,09 2 = 2,57 𝐴 (6)
Từ ∆𝑢% = 1%𝑈𝑡 → ∆𝑢 = 1%. 220 2 = 3,11 𝑉 (7)
𝑈𝑑𝑐 380
𝐿𝑓 được tính theo công thức : 𝐿𝑓 = = = 7,39 𝑚𝐻 (8)
4𝑓𝑆 . ∆𝑖 4.5000.2,57
𝐶𝑓 được tính theo công thức : ∆𝑖 2,57 (9)

→ 𝐶𝑓 = = = 20,7 (𝜇𝐹
8𝑓𝑠 . ∆𝑢 8.5000.3,11
214
 Tính toán tụ một chiều :
∆𝐼𝐶
𝐶= (10)
2𝑓𝑠.∆𝑈𝐶
𝑈𝑑𝑐 380
Với ∆𝐼𝐶 = 𝐼𝑜,𝑚𝑎𝑥 = = = 5,14 𝐴 (11)
2𝑓𝑠.𝐿𝑓 2.5000.7,39.10−3
∆𝑈𝐶 = 0,05 ÷ 0.1𝑈𝑑𝑐
5,14
→𝐶 = = 13,5 (𝜇𝐹
2.5000.0,1.380
215
• 2 Mô hình hóa mạch lực
Cấu trúc điều khiển
Voltage DC/AC U
U* PWM ra
Controller Converter
216
Hình 2.1. Sơ đồ mạch lực

Hình 2.2. Mô hình nghịch lưu nguồn áp
1 pha được mô tả bởi khóa chuyển mạch
• Điện áp ra giữa pha a và trung tính N:
𝑈
𝑢𝑎𝑁 = 𝑆𝑎 2𝑑𝑐 (𝑆𝑎 = {−1,1}) (13)
• Giá trị trung bình điện áp ra giữa pha a và trung tính N trong mỗi chu kỳ điều
chế :
1 𝑡+𝑇 𝑈
ū𝑎𝑁 = 𝑇 𝑡 𝑠 𝑢𝑎𝑁 𝑑𝑡 = 𝑚𝑎 2𝑑𝑐 (-1< 𝑚𝑎 <1 ) (14)
𝑠
217
• Điện áp ra giữa pha b và trung tính N :
𝑈
𝑢𝑏𝑁 = 𝑆𝑏 𝑑𝑐 (15)
2
• Điện áp đầu ra nghịch lưu :
𝑈𝑑𝑐
𝑢𝑎𝑏 = 𝑢𝑎𝑁 − 𝑢𝑏𝑁 = (𝑆𝑎 − 𝑆𝑏 (16)
2
• Giá trị trung bình điện áp ra nghịch lưu :
𝑈
ū𝑎𝑏 = 𝑚𝑎 − 𝑚𝑏 𝑑𝑐 = 𝑚𝑈𝑑𝑐 (17)
2
Hình 2.2. Mô hình nghịch lưu nguồn

áp 1 pha được mô tả bởi khóa
chuyển mạch
218
Các phương trình quan hệ dòng áp
𝑑𝑖𝐿
𝑢𝑜 − 𝑢𝑡 = 𝑖𝐿 . 𝑟𝐿 + 𝐿𝑓 .
𝑑𝑡
𝑖𝐿 = 𝑖𝑐 + 𝑖𝑡
𝑑𝑖𝑡
𝑢𝑡 = 𝑖𝑡 .𝑅𝑡 + 𝐿𝑡 .
𝑑𝑡
𝑢𝑡 = 𝑢𝑐
Hình 2.3. Sơ đồ mạch lọc LC 𝑈𝑜 (s) − 𝑈𝑡 (s) = 𝐼𝐿 (s).𝑟𝐿 + s.𝐿𝑓

𝐼𝐿 (s) = 𝐼𝑐 (s) + 𝐼𝑡 (s)
Laplace 𝑈𝑡 (s) = 𝐼𝑡 (s).𝑅𝑡 + s.𝐿𝑡 . 𝐼𝑡 (s)
𝑈𝑡 (s) = 𝑈𝑐 (s)
219
Hàm truyền đạt giữa 𝑈𝑡 và 𝑈𝑜 :
𝑠𝐿𝑡 + 𝑅𝑡
(18
𝐶𝑓 𝐿𝑓𝐿𝑡 𝑠 3 + 𝐶𝑓 𝐿𝑡 𝑟𝐿 + 𝐶𝑓 𝐿𝑓 𝑅𝑡 𝑠 2 + 𝐶𝑓 𝑅𝑡 𝑟𝐿 + 𝐿𝑡 + 𝐿𝑓 𝑠 + (𝑅𝑡 + 𝑟𝐿
Do 𝑈𝑜 = 𝑚𝑈𝑑𝑐
𝑈 (𝑠
Nên hàm truyền đạt giữa Ut và m là : 𝐺𝑑𝑡 𝑠 = 𝑡
𝑚(𝑠
𝑈𝑑𝑐 (𝑠𝐿𝑡 +𝑅𝑡
(19)
𝐶𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑡 𝑠3 + 𝐶𝑓 𝐿𝑡 𝑟𝐿 +𝐶𝑓 𝐿𝑓 𝑅𝑡 𝑠2 + 𝐶𝑓 𝑅𝑡 𝑟𝐿 +𝐿𝑡 +𝐿𝑓 𝑠+(𝑅𝑡 +𝑟𝐿
Thay số:
17.48𝑠+7.372.103
𝐺𝑑𝑡 𝑠 = (20)
7.037.10−9 𝑠3 +2.975.10−6 .𝑠2 +0.0534𝑠+31.1
220
Nhận xét :
- Hệ ổn định nhưng có độ dự
trữ ổn định pha rất nhỏ
PM = 0.002910.
- Cần thiết kế bộ điều chỉnh
để độ dữ trữ ổn định đạt
500 tại tần số cắt 𝑓𝑐
- Chọn 𝑓𝑐 = 10000 Hz
Hình 2.4. Đồ thị bode của đối tượng
221
• 3 Tính toán thiết kế bộ điều khiển
Lựa chọn bộ điều chỉnh cộng hưởng (PR) có
hàm truyền đạt dạng :
𝐾𝑖 𝑠
𝐺𝑃𝑅 𝑠 = 𝐾𝑝 + 2
𝑠 + 𝜔ℎ2
Hình 3.1. Đồ thị Bode của bộ điều chỉnh PR
222
Ta có :
𝐾𝑝𝑟 2 (𝜔2ℎ −𝜔2 2 +𝐾𝑖𝑟 2 𝜔2
𝐺𝑃𝑅 (𝑗𝜔 = (21)
𝜔2ℎ −𝜔2
𝐾𝑖𝑟 𝜔
𝐴𝐶 = ∠𝐺𝑃𝑅 𝑗𝜔 = arctan [ ] (22)
𝐾𝑝𝑟 (𝜔2ℎ −𝜔2
Để hệ hở có tần số cắt tại 𝑓𝑐 thì :

𝐺𝑃𝑅 𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 . 𝐺𝑑𝑡 𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 =1
Do 𝑓𝑐 ≫ 𝑓ℎ = 50𝐻𝑧 nên 𝐺𝑃𝑅 𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 ≈ 𝐾𝑝 (23)

1
→ 𝐾𝑝 =
𝐺𝑑𝑡 𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐
223
Để độ dự trữ ổn định pha PM = 600 thì :
𝐴𝑐 = 𝑃𝑀 − ∠𝐺𝑑𝑡 𝑗𝜔 𝜔=𝜔𝑐 + 180
Kết hợp với công thức (21) ta có

tan(𝐴𝑐 𝐾𝑝𝑟 (𝜔ℎ2 − 𝜔𝑐 2
𝐾𝑖 = = −1.37
𝜔𝑐
Do 𝐾𝑖 < 0 nên cần chọn bộ bù cho bộ điều chỉnh cộng hưởng.
Chọn bộ bù Lead (PD): Bộ bù này có tác dụng cải thiện độ dự trữ pha, mở
rộng dải băng thông của mạch vòng phản hồi (feedback loop) và giảm sóng hài
bậc cao
224
Bộ điều chỉnh cộng hưởng (PR) bù lead (PD) có hàm truyền đạt dạng:
s
Ki s 1+ ω
GPR_Lead s = (K p + 2 2 )( s
z
) = GPR s GLead s
s +ωh 1+
ωp
Tính GLead s :
Dựa vào Matlab ta có thể thực hiện các phép toán trên một cách dễ dàng
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gdt,2*pi*10000) thì sẽ thu được:
Gdt (jω ω=ωc = 0.6304
∠Gdt jω ω=ωc = −179.8268
225
Do fc = 10000 Hz ≫ fh = 50 Hz nên ∠GPR jω ω=ωc ≈0
Để độ dữ trữ ổn định pha PM = 600 thì khi đó pha của bộ Lead:
θ = PM − ∠Gdt jω ω=ωc + 180 = 59.8268°
Xác định fz và fp:

1−sin59.827°
fz = fc. = 2.696 kHz
1+sin59.827°
1+sin59.827°
fp = fc. =37.096 kHz
1−sin59.827°
Khi đó GLead s được tính:
13.7596s+233080
GLead s =
s+233080
226
Biên độ và pha của hàm truyền GLead s tại tần số fc:
[MAG,PHASE]=bode(Glead,2*pi*10000);
GLead(jω ω=ωc = 3.7092
∠GLead jω ω=ωc = 59.8269°
Từ (23): GPR jω ω=ωc ≈ K p
Tính được:
1 1
Kp = = = 0.428
Gdt jw w=wc. GLead jw w=wc 0.6304∗3.7092
Ki = 1.7575* 10−3
K p = 0.428
K i = 1.7575∗10−3
227
Bộ điều chỉnh cộng hưởng (PR) bù lead (PD) có hàm truyền đạt dạng:
1.7575𝑒−3𝑠 13.7596s+233080
GPR_Lead s = ( 0.428 + )( )
s2 +98696 s+233080
Nhận xét :
Từ độ Bode ta thấy hệ hở ổn định
với độ dự trữ pha là 59.82680 tại
tần số cắt 10.1KHz theo yêu cầu
228
NGHỊCH LƯU ĐỘC LẬP 1 PHA CHẾ ĐỘ DÒNG ĐƠN CỰC
I. Cơ sở lý thuyết.
Sơ đồ mạch nghịch lưu độc lập một pha
Nghịch lưu nguồn áp một pha gồm có Giá trị trung bình điện áp đầu ra của
4 van bán dẫn điều khiển toàn thời mạch nghịch lưu (−1 <= 𝑚 <= 1
gian bằng Mosfet, IGBT,… được 𝑈𝑑𝑐
𝑢𝑎𝑏 = 𝑚𝑎 − 𝑚𝑏 = 𝑚𝑈𝑑𝑐
ghép nối theo kiểu cầu H 2
229 229
Điều chế động rộng xung cho bộ biến đổi nghịch lưu nguồn áp một pha
Chọn phương án điều chế đơn cực để có chất

lượng sóng hài tốt hơn.
230 230
Dạng sóng điện áp theo điều chế đơn cực
231 231
II. Tính toán mạch lực.

Yêu cầu bài toán:
- Điện áp đầu ra: 220V AC, tần số 50Hz
- Công suất: 2KVA
Tính Udc
Udc
• uab = ma − mb = mUdc (m là hệ số điều chế)
2
Uom
• Để dự phòng điện áp một chiều thay đổi ta chọn mmax = 0,95 ⟹ Udc = mmax
=
220 2
V
0.95
• Dự phòng sụt áp trên cuộn cảm lọc 10% điện áp ra nên: Udc = 1,1.327.5= 360
(V)
232 232
II. Tính toan mạch lực.
Dòng điện sóng cơ bản trên tải:
P0 2000
It = = = 9.09A ⟹ Itmax = It 2 = 12.86 A
U0 220
Dòng điện an toàn qua van là:

Ivan = Itmax = 12.86 A
Chọn hệ số dự trữ dòng điện là k=3,2:
Ivmax = 3,2. 12,86 = 41 A
Chọn hệ số an toàn cho điện áp k=1,5:
Uvmax = 1,5.360 = 540 V
233 233
II. Tính toán mạch lực.

Thiết kế mạch lọc LC
Chọn thông số cho L, C và tần số cắt của mạch
lọc LC
- Theo tham khảo thì nên chọn tỷ lệ tần số
xung và tần số cộng hưởng là k >=15.
- Hệ số alpha = 0.07.
234 234
III. Thiết kế điều khiển.
Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha trong chế độ làm việc độc lập
(Curren mode)
235 235

a, Mạch vòng điều chỉnh dòng điện.
Sơ đồ mạch thay thế
Hàm truyền đạt giữa điện áp và dòng điện đầu ra NL
236 236

Mô hình toán học khâu PWM
Mô tả toán học mạch vòng dòng điện
=> Mối quan hệ giữa dòng ra với dòng điện đặt và điện áp ra
237 237

• Thiết kế bộ điều khiển PR cho mạch vòng dòng điện
238 238

Xác định tham số BĐK:
𝐾𝑃
• Bước 1: Cho Ki = 0, ta có 𝐺𝑃𝑅 (jω) =
( 𝐿ω 2 + (𝐾𝑃 + 𝑟𝐿 2
Với băng thông 𝑤𝑏 đã xác định như trên, hệ số Kp được xác định như sau
để có hệ số suy giảm biên độ -3dB hay
1
𝐺𝑝𝑟 (𝑗𝑤 =
2
𝐾𝑝 = 𝑟𝐿 + (𝐿𝜔𝑖𝑏 2+2𝑟𝐿 2
• Bước 2: Tính toán giá trị Ki :
2
(𝜔𝑓𝑏 −𝜔12 2
𝐾𝑖 = 𝜔𝑓𝑏
.( 𝑟𝐿 + 𝐾𝑝 2 + 2 𝐿𝜔𝑓𝑏 − 2𝐾𝑝2 𝐿𝜔𝑓𝑏)
239 239
Trong đó 𝜔𝑖𝑏 : băng thông ban đầu.

𝜔𝑓𝑏 : băng thông kết thúc
(ảnh hưởng bởi thành phần tích phân thêm vào)
Ta chọn: 𝑤𝑖𝑏 = 500.2𝜋 = 3140 (rad/s);
𝑤𝑓𝑏 = 550.2𝜋 = 3454 (rad/s)
𝐾𝑝 = 16.0083
Ta có bộ thông số (𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 ) Ki ;
𝐾𝑖 = 4.9934𝑒 + 03
240 240
b, Mạch vòng điện áp
Mô tả mạch vòng điện áp

Hàm truyền kín mạch vòng điện áp:
Thay s = jw ta có:
241 241

Thực hiện thiết kế tương tự cho bộ điều chỉnh PR ở mạch vòng dòng điện ta có:
• 𝐾𝑝 = (𝐶𝜔𝑖𝑏 2 =C𝜔𝑖𝑏
(𝜔2𝑓𝑏 −𝜔20
• 𝐾𝑖 = ( 𝐾𝑝2 + 2. (𝐶𝜔𝑓𝑏 2 −2𝑘𝑝2 − 𝐶𝜔𝑓𝑏 )
𝜔𝑓𝑏
Trong đó 𝜔𝑖𝑏 : băng thông ban đầu.
𝜔𝑓𝑏 :băng thông kết thúc
(ảnh hưởng bởi thành phần tích phân thêm vào)
Ta chọn: 𝑤𝑖𝑏 = 350.2𝜋 = 2198 (rad/s);
𝑤𝑓𝑏 = 400.2𝜋 = 2512 (rad/s)
𝐾𝑝 = 0.0985
Ta có bộ thông số (𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 )
𝐾𝑖 = 30.9087
242 242
NGHỊCH LƯU ĐỘC LẬP 1 PHA CHẾ ĐỘ DÒNG LƯỠNG CỰC
243 243
244 244
245 245
246 246
247 247
SVM
248 248
SVM
249 249
SVM
250 250
SVM
251 251
SVM
252 252
SVM
253 253
SVM
254 254
NLĐL 3 PHA (alphabeta ĐIỆN ÁP) SVM
Nội dung
V dc
ĐC ĐC S4 S1
điện áp dòng điện
*
usa i s* a usa
PR PR S6 S3
-
* ĐCVTKG
u sb
PR PR
- isa* usa
S2 S5
isa is
αβ
abc
isb
Lf
Cf
usa us
αβ
abc
usb Zt
Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp ba pha trong chế độ làm việc độc lập
Mạch lực của mạch ngịch lưu ba pha bao gồm có 6 van bán dẫn IGBT, bộ lọc LC, tải
255 255
1/9/2021
1. Mạch lực
Điện áp trên tải viết
theo hàm chuyển mạch:
(van coi là lý tưởng)
(2𝑆𝑎 − 𝑆𝑏 − 𝑆𝑐 𝑈𝑑𝑐
𝑢𝑎𝑛 =
3 2
(2𝑆𝑏 − 𝑆𝑎 − 𝑆𝑐 𝑈𝑑𝑐
𝑢𝑏𝑛 =
3 2
(2𝑆𝑏 − 𝑆𝑏 − 𝑆𝑎 𝑈𝑑𝑐
𝑢𝑐𝑛 =
3 2 Mô hình nghịch lưu mô tả bởi các khóa chuyển
mạch
• Điện áp giữa điểm trung tính của sơ đồ mạch nghịch lưu và điểm
trung tính của tải:
𝑢𝑎𝑛 = 𝑢𝑎𝑁 − 𝑢𝑛𝑁
𝑈𝑑𝑐
→ 𝑢𝑛𝑁 = 𝑢𝑎𝑁 − 𝑢𝑎𝑛 = 𝑆𝑎 + 𝑆𝑏 + 𝑆𝑐
6
256 256
1/9/2021
1. Mạch lực
• Biên độ điện áp dây đầu ra
𝑆 5000
𝑈𝑑 𝑚 = 2𝑈𝑑 = 2. 380 = 537.4𝑉 • Dòng điện chạy qua một pha𝐼𝑃 = 3𝑈 = 3.220 = 7,576𝐴
𝑃
• Dự phòng 𝑈𝑑𝑐 thay đổi ± 10%, chọn 𝑚𝑚𝑎𝑥 = 0,9 • Biên độ dòng tải:
𝑈𝑑𝑐 =
𝑈𝑑 𝑚
=
537.4
= 597𝑉 𝐼𝑝𝑚 = 2𝐼𝑝 = 2. 7,576 = 10,7𝐴
0.9 0,9 𝑈𝑃
• Để dự phòng sụt áp trên cuộn cảm lọc, • Tải R = 𝐼𝑃
= 29𝑜ℎ𝑚
Chọn 𝑈𝑑𝑐 = 700𝑉. Khi đó, sụt áp trên mỗi cuộn cảm ở mỗi pha cỡ:• Sụt áp trên cuộn cảm:
1 700 0,0863.220
− 1 . 100% = 8.63% • 𝑈𝐿 = 𝐼𝑃 . 𝑋𝐿 = 0,0863. 𝑈𝑃 → 𝜔𝐿 = 𝑋𝐿 = =
2 597 7,756
2.5𝑜ℎ𝑚
• → 𝐿 = 8𝑚𝐻
• Chọn tần số mạch lọc nhỏ so với tần số đóng cắt
1
• 𝜔𝐿𝐶 = 0,5𝜔𝑠 = 15708 𝑟𝑎𝑑 𝑠 → 𝐶 = 𝐿.𝜔 2 = 50𝜇𝐹
𝐿𝐶
257 257
2. Điều chế vector không gian
• Bước 1: Xác định trạng thái vector chuẩn
• Nghịch lưu 3 pha với 3 cặp van, ứng với đó ta có 8 trạng thái đóng
ngắt các van, tương ứng đó ta thu được các vector điện áp cố định (cả
hướng và độ lớn).
Vector Điện Vector chuyển mạch Điện áp pha Điện áp dây
Áp
a b c 𝐕𝐚𝐧 𝐕𝐛𝐧 𝐕𝐜𝐧 𝐕𝐚𝐛 𝐕𝐛𝐜 𝐕𝐜𝐚
V0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
V1 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1
V2 1 1 1 1/3 1/3 -2/3 0 1 -1
V3 0 1 1 -1/3 2/3 -1/3 1 1 0
V4 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 1 0 1
V5 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 1 1
V6 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 1 0
V7 1 1 1 0 0 0 0 0 0
258 258
• Bước 2: Xác định vị trí vector điện áp đặt us
Thuật toán xác định vector điện áp đặt trong mỗi sector 259 259
• Bước 3: Tính toán thời gian thực hiện vector chuẩn trong mỗi chu kì
điều chế:
3.𝑇𝑠 . 𝑉𝑟𝑒𝑓 𝜋 𝑛−1
• 𝑇1 = sin −𝜃+ 𝜋
𝑉𝑑𝑐 3 3
3.𝑇𝑠. 𝑉𝑟𝑒𝑓 𝑛
= sin 𝜋−𝜃
𝑉𝑑𝑐 3
3.𝑇𝑠. 𝑉𝑟𝑒𝑓 𝑛−1

• 𝑇2 = sin 𝜃 − 𝜋
𝑉𝑑𝑐 3
• 𝑇0 = 𝑇𝑠 − 𝑇1 − 𝑇2
Vector đặt bằng tổng 2 vector
• Trong đó: n=1→6 ( sector 1→6) liền kề trong Sector
0 ≤ 𝜋 ≤ 2𝜋
ܶ1 : thời gian thực hiện vector chuẩn biên phải sector
ܶ2 : thời gian thực hiện vector chuẩn biên trái sector
ܶ0 : thời gian thực hiện vector không, ܶ0 = ܶ𝑠 − ܶ1 − ܶ2
260
ܶ𝑠: chu kì điều chế 260
• Bước 3: Xác định thời gian điều chế các vector chuẩn
261 261
• Bước 4: Tính toán thời gian điều chế thực hiện nhánh van mạch nghịch
lưu trong mỗi chu kỳ Ts
Đảm bảo số lần chuyển mạch ít nhất (mỗi lần chuyển chỉ có 1 nhánh
cầu chuyển mạch)
• Sector 1: 𝒖𝟎 → 𝒖𝟏 → 𝒖𝟐 → 𝒖𝟕 → 𝒖𝟐 → 𝒖𝟏 → 𝒖𝟎
• Sector 2: 𝒖𝟎 → 𝒖𝟑 → 𝒖𝟐 → 𝒖𝟕 → 𝒖𝟐 → 𝒖𝟑 → 𝒖𝟎
• Sector 3: 𝒖𝟎 → 𝒖𝟑 → 𝒖𝟒 → 𝒖𝟕 → 𝒖𝟒 → 𝒖𝟑 → 𝒖𝟎
• Sector 4: 𝒖𝟎 → 𝒖𝟓 → 𝒖𝟒 → 𝒖𝟕 → 𝒖𝟒 → 𝒖𝟓 → 𝒖𝟎
• Sector 5: 𝒖𝟎 → 𝒖𝟓 → 𝒖𝟔 → 𝒖𝟕 → 𝒖𝟔 → 𝒖𝟓 → 𝒖𝟎
• Sector 6: 𝒖𝟎 → 𝒖𝟏 → 𝒖𝟔 → 𝒖𝟕 → 𝒖𝟔 → 𝒖𝟏 → 𝒖𝟎
262 262
1/9/2021
• Xây dựng mẫu xung đưa đến các van
263 263
Sector (𝑆1 , 𝑆3 , 𝑆5 (𝑆2 , 𝑆4 , 𝑆6
1 𝑆1 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2 𝑆4 = 𝑇0 2
𝑆3 = 𝑇2 + 𝑇0 2 𝑆6 = 𝑇1 + 𝑇0 2
𝑆5 = 𝑇0 2 𝑆2 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2
2 𝑆1 = 𝑇1 + 𝑇0 2 𝑆4 = 𝑇2 + 𝑇0 2
𝑆3 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2 𝑆6 = 𝑇0 2
𝑆5 = 𝑇0 2 𝑆2 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2
3 𝑆1 = 𝑇0 2 𝑆4 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2
𝑆3 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2 𝑆6 = 𝑇0 2
𝑆5 = 𝑇2 + 𝑇0 2 𝑆2 = 𝑇1 + 𝑇0 2
4 𝑆1 = 𝑇0 2 𝑆4 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2
𝑆3 = 𝑇1 + 𝑇0 2 𝑆6 = 𝑇2 + 𝑇0 2
𝑆5 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2 𝑆2 = 𝑇0 2
5 𝑆1 = 𝑇2 + 𝑇0 2 𝑆4 = 𝑇1 + 𝑇0 2
𝑆3 = 𝑇0 2 𝑆6 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2
𝑆5 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2 𝑆2 = 𝑇0 2
6 𝑆1 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2 𝑆4 = 𝑇0 2
𝑆3 = 𝑇0 2 𝑆6 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 2
𝑆5 = 𝑇2 + 𝑇0 2 𝑆2 = 𝑇2 + 𝑇0 2
264 264
3. Bộ điều khiển dòng điện
• 3.1 Xây dựng mạch vòng điều chỉnh dòng điện • Cấu trúc điều khiển dòng điện trên hệ tọa độ tĩnh 𝛼𝛽
• Phương trình cân bằng điện áp mạch điện tương đương

 disa
u  r i
 sa L sa  L  uLa
dt  dis
• Sẽ có hai kênh điều khiển dòng điện tương ứng với
 u  r
 s L s i  L  uL
 disb dt từng thành phần dòng điện trên hệ tọa độ tĩnh 𝛼𝛽

 sb L sb
u r i  L  uLb 
Clarke
 
 dt u  r i  L dis  u
 disc 
s L s
dt
L
u  r i
 sc L sc  L  uLc
 dt
265
3.Bộ điều khiển dòng điện
𝐾
• Xuất phát từ cấu trúc bộ điều khiển
PI: 𝐺𝑃𝐼 𝑠 = 𝐾𝑃 + 𝑖
𝑠
• Thay thế s bằng s-jh𝜔1 vào hàm truyền 𝐺𝑃𝐼 (𝑠
𝐾𝑖
𝐺 +𝑃𝐼 𝑠 = 𝐺𝑃𝐼 𝑠 − 𝑗𝜔1 = 𝐾𝑃 + : Thành phần thứ tự thuận
𝑠−𝑗ℎ𝜔1
Trong đó : 𝜔1 là tần số góc cơ bản của dòng điện, h bậc sóng hài.
• Thay thế s bằng s+jh 𝜔1 vào hàm truyền 𝐺𝑃𝐼 (s)
𝐾
𝐺 −𝑃𝐼 𝑠 = 𝐺𝑃𝐼 𝑠 + 𝑗𝜔1 = 𝐾𝑃 + 𝑖
: Thành phần thứ tự ngược
𝑠+𝑗ℎ𝜔1
• Xếp chồng 2 thành phần thứ tự thuận và ngược ở trên ta thu được bộ điều chỉnh
cộng hưởng có cấu trúc như sau:
𝐾𝑖 𝐾𝑖
𝐺𝑃𝑅 𝑠 = 𝐺+𝑃𝑖ℎ 𝑠 + 𝐺 −𝑃𝑖ℎ 𝑠 = 2𝐾𝑃 + +
𝑠 − 𝑗ℎ𝜔1 𝑠 + 𝑗ℎ𝜔1
𝑠
= 2𝐾𝑝 + 2𝐾𝑖 2
𝑠 + ℎ2 𝜔1 2
• Bộ điều chỉnh cộng hưởng PR được viết lại:

𝑠
• 𝐺𝑃𝑅 𝑠 = 𝐾𝑃 + 𝐾𝑖
𝑠2 +(ℎ𝜔1 2
• Phương pháp thiết kế bộ điều khiển này được thiết kế trên miền tần số, trên cơ sở
lựa chọn băng thông cho hàm truyền hệ thống. Băng thông được lựa chọn trong
khoảng 10 lần tần số cơ bản và 1/10 tần số phát xung.
266
• Hàm truyền kín mạch vòng dòng điện ( xét ở tần số cơ bản nghĩa là
h=1)
𝑖(𝑠 (𝐾𝑃 𝑠2 +𝐾𝑖 𝑠+𝐾𝑃𝜔12
• 𝐺𝑃𝑅 (𝑠 = =
𝑖 ∗ (𝑠 𝐿𝑠3 + 𝐾𝑃+𝑟𝐿 𝑠2 + 𝐾𝑖 +𝜔12 𝑠+𝐾𝑃𝜔12+𝜔1 2𝑟𝐿
(𝐾𝑖 𝜔 2 +𝐾𝑃2(𝜔1 2−𝜔2 2

• 𝐺𝑃𝑅 (𝑗𝜔 =
𝐾𝑖 +𝐿(𝜔1 2−𝜔2 2 𝜔2+(𝐾𝑃+𝑟𝐿 2(𝜔12 −𝜔2 2
𝐾𝑖 𝜔 𝐿 𝜔02 −𝜔2 +𝐾𝑖 𝜔
• 𝐺𝑃𝑅 (𝑗𝜔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝐾𝑖 (𝜔02 −𝜔2 (𝐾𝑃 +𝑟𝐿 (𝜔02−𝜔2
• Bước 1: Cho 𝐾𝑖 = 0 𝑡𝑎 𝑐ó:
𝐾𝑃
𝐺𝑃𝑅 (𝑗𝜔 =
(𝐿𝜔 2 +(𝐾𝑝 + 𝑟𝐿 2
Nếu băng thông 𝜔𝑏 được xác định thì hệ số 𝐾𝑃 được xác định như sau để
có hệ số suy giảm biên độ là -3dB ( hay 𝐺𝑃𝑅 (𝑗𝜔 = 1 2 )
𝐾𝑃 = 𝑅 + (𝐿𝜔𝑖𝑏 2 + 2𝑟𝐿 2
267
• Bước 2: Đưa thành phần tích phân vào biểu thức biên độ
w fb 2  w 2o 
Ki  (rL  K p )2  2( Lw fb )2  2K p 2  Lw fb 
w fb  
𝜔𝑖𝑏 = 500 ∗ 2𝜋
Chọn băng thông 𝜔 = 550 ∗ 2𝜋
𝑓𝑏
𝐾𝑃 = 25.2331
Lấy dấu cộng trong biểu thức 𝐾𝑖 ta được:
𝐾𝑖 = 1.9739𝑒 + 05
𝐾𝑃 = 25.2331
Lấy dấu trừ trong biểu thức 𝐾𝑖 ta được:
𝐾𝑖 = 7.8932𝑒 + 03
Khảo sát trên miền tần số hàm truyền hệ kín sau khi có Bộ điều chỉnh với
thông số 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 tính toán như trên
268
• Đồ thị bode của bộ điều chỉnh PR
Kp=25;Ki=7893 Kp = 25;Ki =1,97.105
- Nhận xét: Với bộ điều chỉnh PR có Kp=25;Ki=7893 cho thấy rõ đặc tính biên độ
có hệ số khuếch đại rất lớn tại đúng tần số công hưởng, dự thay đổi biên pha gần như
một khâu cộng hưởng lý tưởng.
269 269
4. Bộ điều khiển điện áp
• Cấu trúc bộ điều khiển điện áp
• Hàm tryền vòng kín của mạch vòng điện áp:

𝑣𝑡 (𝑠 𝐾𝑝 𝑠2+𝐾𝑖𝑠+𝐾𝑝 𝜔02
• 𝑇𝑃𝑅(𝑠 = =
𝑣 ∗ 𝑡 (𝑠 𝐶𝑠3 +𝐾𝑝 𝑠2+ 𝐾𝑖 +𝜔02𝐶 𝑠+𝐾𝑝 𝜔02
• Thay s= j𝜔 ta có:
𝐾𝑖 2𝜔2+𝐾𝑝 2(𝜔02−𝜔2 2
• 𝑇𝑃𝑅(𝑗𝜔 = 2
𝐾𝑖 +𝐶(𝜔0 2−𝜔2 +𝐾𝑝 2 (𝜔0 2−𝜔2 2
270
• Bước 1: cho ki =0 ta có
𝐾𝑝
• 𝑇𝑃𝑅 (𝑗𝑤 =
𝐶 2 +𝐾𝑝 2
• Nếu băng thông wb được xác định thì hệ số Kp được tính như sau
để có hệ số suy giảm biên độ là -3dB:
• 𝐾𝑝 = 𝐶𝜔𝑖𝑏
• Bước 2: Cho thành phần tích phân vào
𝜔𝑓𝑏 2 −𝜔0 2 2 2
• 𝐾𝑖 = ( 𝐾𝑝 + 2. 𝐶𝜔𝑓𝑏 − 2. 𝐾𝑝 2 − 𝐶. 𝜔𝑓𝑏
𝜔𝑓𝑏
• Chọn băng thông wib = 2𝜋 ∗ 400; wfb= 2𝜋∗450 ( rad/s)

𝐾𝑃 = 0.1257
• Lấy dấu trừ trong biểu thức 𝐾𝑖 ta được:
𝐾𝑖 = 32.2824
𝐾𝑃 = 0.1257
• Lấy dấu cộng trong biểu thức 𝐾𝑖 ta được:
𝐾𝑖 = 678.2929
271
• Đồ thị bode của bộ điều chỉnh PR
Kp=0.125;Ki=32 Kp = 0.125;Ki =678
- Nhận xét: Với bộ điều chỉnh PR có Kp=0.125;Ki=32 cho thấy rõ đặc tính biên độ
có hệ số khuếch đại rất lớn tại đúng tần số công hưởng, dự thay đổi biên pha gần như
một khâu cộng hưởng lý tưởng.
272 272
NLĐL 3 PHA (dq ĐIỆN ÁP) sinPWM
1. Yêu cầu thiết kế
 Thiết kế hệ thống điều khiển nghịch lưu ba pha độc lập trên hệ tọa
độ quay dq theo chế độ điện áp
 Tham số thiết kế:

 Điện áp ra 380V/50Hz,
 Công suất 5kVA ,
 Tần số phát xung 5kHz.
Sơ đồ nghịch lưu ba pha nguồn áp:
273
2.Mô hình hóa
- Phương trình mô tả mạch điện có dạng :
Lik   Rik  vk  ek , k  1, 2, 3
- Trong hệ thống ba pha cân bằng tổng

dòng điện và điên áp bằng không :
3 3 3
e
k 1
k  0,  ik  0,  vk  0
k 1 k 1 Sơ đồ nghịch lưu nguồn áp 3 pha
- Với k
u  1, 1 , k  1,2,3 và v 
 v 
 v0 ta có pt dòng điện và điện áp
PT điện áp ra nghịch lưu:

1  uk  1  uk v   v  v0

vk  v v   uk , k  1, 2,3
2 2 2 2 v v 3
vk  0 uk  0
2 6
 u , k  1, 2,3
k
3
1  uk 1 k 1
i0   ik  (i1u1  i2u2  i3u3 )
k 1 2 2
274
2.Mô hình hóa
- Phương trình đóng cắt hay gọi là mô hình chính xác :
v0 v0 3
Lik   Rik  uk   uk  ek , k  1, 2,3
2 6 k 1
- Viết mô hình đóng cắt dưới dạng ma trận ta có :

i1   1 0 0  i1   2 1 1 u1   1 0 0  e1 
d  R    v0    1   
 i2     0 1 0   i2    1 2 1   u 2    0 1 0   e2 
dt
i3 
L
0 0 1  i  6 L  1 1 2  u  L  0 0 1  e 
  3   3   3
- Sử dụng phép biến đổi Park ta biến đổi từ hệ tọa độ tĩnh sang hệ tọa độ quay dq
:  2 2  f
cos(t ) cos(t  ) cos(t  )  a
 fd  2  3 3  
f     fb 
 q  3   sin(t )  sin(t  2 )  sin(t  2 )   f 
 3 3   c 
275
2.Mô hình hóa
- Phương trình đóng cắt trong hệ tọa độ dq :
 d R v0 1
 i   i  i  u  ed
 dt d q
L
d
2L
d
L

 d i  i  R i  v0 u  1 e

 dt
q d
L
q
2L
q
L
q
- Lấy trung bình từ hệ dq ra ta có :
 vld 1
vsd   d vo , vsq   q vo
i   i  với vsd
 sd sq
L L

i  i  vld  1 v


sq sd
L L
sq
276
3.Cấu trúc điều khiển
Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp 3 pha độc lập.
277
4.Tổng hợp bộ điều chỉnh
id ( s ) iq ( s ) 1
  ,
vd ( s ) vq ( s ) L f s
Tic s  1
H 0c (s) 
TicTc 2
s  Tic s  1
K pc
 K pc  2 c L f / T0 c


Tic  2 cT0 c

278
 dvLa
isa  iLa  C f dt

 dvLb
isb  iLb  C f
 dt
 dvLc
isc  iLc  C f
 dt
 dvLd
isd  iLd  C f  C f vLq
 dt

i  i  C dvLq  C v


sq Lq f
dt
f Ld
 vLd ( s ) 1 1
 i * ( s )  Cs  T s
 sd v
 v (s)
 Lq 1 1
 
 *
 isq ( s ) Cs Tv s
279
Tiv s  1
H 0v (s) 
Tiv C f
s 2  Tiv s  1
K pv
 K pv  2 c C f / T0 v


Tiv  2 cT0 v

280
4.3 Điều chế SinPWM
• SPWM (sinusoidal PWM) cho

cầu ba pha được thực hiện cho ba
sơ đồ nửa cầu: với ba sin chuẩn,
cùng một hệ thống điện áp răng
cưa.
• Hệ số điều chế: biên độ sóng sin
chuẩn trên biên độ răng cưa. Trong
dải điều chế tuyến tính điện áp ra
hình sin, yêu cầu 0 ≤ m ≤ 1.(tức
biên độ sóng răng cưa phải lớn
hơn biên độ sóng hình sin). Bố trí tín hiệu PWM cho mạch nghịch lưu nguồn áp 3 pha
- Mạch so sánh có ngưỡng có tác dụng tăng khả năng chống nhiễu của sơ đồ
- Đầu ra mạch so sánh và tín hiệu nghịch đảo của nó dùng để điều khiển một nhánh
van của mạch nghịch lưu.
- Mỗi pha của sơ đồ có thể được điều khiển độc lập với nhau.
281
4.3 Điều chế SinPWM
• Mẫu xung điều khiển trong PWM

với răng cưa đối xứng:
• Mẫu xung cho thấy dạng tối ưu
về chuyển mạch, mỗi lần chỉ có
một pha phải đóng cắt.
• Trạng thái van cho ra điện áp
bằng 0 phân bố đối xứng ở
hai đầu và giữa chu kỳ Ts.
Dạng tín hiệu điều khiển và dạng điện áp ra trong PWM 3 pha 282
PFC KIỂU BOOST (BÙ LOẠI II)
Mô hình hóa hệ thống
• I. Bộ biến đổi PFC
Khái niệm
Điề u chỉnh hệ số công suá t

với mụ c đích đả m bả o tôà n
bộ hệ thố ng cố thể hôạ t độ ng
với hiệ u suá t tố i đa
Cấu trúc
Bộ biến đổi PFC
Mộ t cà u chỉnh lưu không (Power Factor Correction)
điề u khiể n diode và
bộ biế n đổ i DC-DC kiể u Boost
283
II. Mô hình hóa bộ biến đổi
PFC DC-DC BOOST
- Mô hình bộ biến đổi PFC tương tự mô hình bộ biến đổi Bôôst khi xấp xỉ thành phần đầu vàô
- Tiến hành mô hình hóa bộ biến đổi DC-DC Boost
284
Phương pháp
Trung bình mạng phần tử đóng cắt
Nội dung
Thay thế một phần của mạch điện
bằng một mạng hai cửa với các biến
là điện áp, dòng điện ở cửa vàô và
cửa ra
Mô hình bộ biến đổi cần phải được

tuyến tính tại điểm làm việc cân bằng: Mô hình trung bình bộ biến đổi Boost
285
Ta thu được mô hình tín hiệu nhỏ của phần tử đóng cắt trông sơ đồ mạch lực bộ biến đổi Bôôst
Hệ thống có hai đầu vàô, điện áp và điều khiển,

vậy điện áp đầu ra được biểu diễn bởi xếp chồng
tác động của chúng:
𝑣𝑜 (𝑠 = 𝐺𝑣𝑔 (𝑠 𝑣𝑔 (𝑠 + 𝐺𝑣𝑑 (𝑠 𝑑(𝑠
Phương trình chô mạch vòng dòng điện qua
cuộn cảm và nút điện áp trên tụ:
Mạch điện mô tả bộ biến đổi Boost với tín hiệu nhỏ
𝑠𝐿𝑖𝐿 (𝑠 = 𝑉𝑜 𝑑 (𝑠 − 𝐷 ′ 𝑣𝑜 (𝑠 + 𝑣𝑔 𝑠 (1
𝑣𝑜 𝑠
𝑠𝐶𝑣𝑜 (𝑠 = −𝐼𝐿 𝑑 (𝑠 − + 𝐷 ′ 𝑖𝐿 𝑠 (2
𝑅
286
Hàm truyền đạt
• Qua các phép biến đổi từ hai phương trình trên, ta thu được các hàm truyền đạt như sau:
(*)
𝑉0
1 +𝐷′ 𝐼𝐿 +𝑠𝑉0 𝐶
𝑅
(**) = 𝐷′2 𝑠2 𝐿𝐶 𝐿 (***)
+𝑠 +1
𝐷′2 𝑅𝐷′2
•
287
I. Cấu trúc bộ điều khiển Thiết kế bộ điều khiển

Sơ đồ
- Điều khiển thêô nguyên lý dòng điện trung bình

- Các bộ điều khiển sử dụng bộ bù lôại II
288
II. Thiết kế mạch vòng dòng điện
Bộ bù
Từ công thức (1), ta có thể xấp xỉ gần đúng mối quan hệ giữa hệ số điều chế và dòng điện trung bình qua
cuộn cảm như sau: 𝑖𝐿 (𝑠 𝑈𝑜
𝐺𝑖𝑑 (𝑠 = ≈
𝑑 (𝑠 𝑣 𝑖𝑛 (𝑠 =0 𝑠𝐿
𝑣 𝐶 (𝑠 =0
- Lựa chọn bộ bù lôại II chô mạch vòng điều chỉnh dòng điện, để hệ hở có PM = 60𝑜 , tần số cắt 𝑓𝑐𝑖 =
20kHz.
289

Tính toán các giá trị ɯ𝑧, ɯ𝑝, 𝐾𝑐
- Sử dụng lệnh [mag,phasê]=bôdê(Gid,2*pi*20ê+3) ta có biên độ và pha của đối tượng tại tần số 20kHz.
- Dô sử dụng bộ bù lôại II có thêm thành phân tích phân vàô nên góc pha bộ bù chỉ xét thành phần PD
(Lêad) được xác định:
- Tần số điểm không và điểm cực được xác định thêô công thức:
290
- Hệ số 𝐾𝑐 được xác định:
• Trông đó hàm truyền Gc1(s) có dạng như sau:
291
II. Thiết kế mạch vòng điện áp
Hàm truyền đạt
- Hàm truyền đạt giữa dòng điện đặt (thực chất là dòng qua cuộn cảm) và điện áp đầu ra như sau:
- Từ biểu thức (**), (***) kết hợp với điều kiện điểm làm việc cân bằng của bộ biến đổi Bôôst:
292

Ta thu được hàm truyền như sau:
- Mặt khác, tại tần số thấp có thể côi cuộn cảm bị ngắn mạch, hàm truyền 𝐺𝑣𝑖 (s) được viết lại:
293
Bộ bù
- Lựa chọn bộ bù chô mạch vòng điều chỉnh điện áp, để hệ hở có độ dự trữ pha là 45𝑜 , tần số cắt của
mạch vòng điện áp 15Hz.
- Sử dụng lệnh [mag,phasê]=bôdê(Gvi,2*pi*15) ta có biên độ và pha của đối tượng tại tần số 15Hz.
- Góc pha bộ bù chỉ xét thành phần PD (Lêad) được xác định như sau:
- Tính toán ɯ𝑧 , ɯ𝑝 , 𝐾𝑐 tương tự như chô mạch vòng dòng điện.
294
THYRISTOR 1 PHA ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
295 295
296 296
297 297
298 298
299 299
300 300
301 301
302 302
303 303
304 304
NL 3 PHA ĐK ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
Phần 2: MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ IM
• Mô hình động cơ không đồng bộ trong
không gian vector: 2
us  usa (t )  usb (t )e j120  usc (t )e j 240 
3
Im
ej120
b Us
Re
c a 2 2
u sa ( t ) u (t )e j 240
3 3
sc
2
ej240 usb (t )e j120
3
Biểu diễn 3 dòng pha dưới dạng vector phức

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
305 305
– Mô hình trạng thái liên tục trên tọa độ abc với stator và
từ thông rotor
 Phương trình điện áp stator, rotor:
d s d r
us  Rs is  ur  0  Rr ir 
dt dt
 Phương trình từ thông:
 s  Ls is  Lm ir Ls  Lm  L s
Với
 r  Lm is  Lr ir Lr  Lm  L r
–
 Phương trình momen quay:
3 3
M z p r is  z p  r  is sin( r , is )
2 2
306 306
• Mô hình trạng thái liên tục của ĐCKĐB trên trục αβ :
 Chọn trục α trùng với trục vector a
us  usa
 d s 
us  Rs is   1
 dt us  3 (usb  usc )


u  0  R i  d r  j
 r r r
dt
r

 s  Ls is  Lm ir

 r  Lm is  Lr ir
307 307
• Mô hình trạng thái liên tục của ĐC KĐB
hệ tọa độ dq:
 Cho hệ tọa độ αβ quay với tốc độ ωs ta được hệ tọa độ dq
 Chọn trục d trùng với vector từ thông rotor
 f d sf  f  f L if
us  Rs is 
f
 j sf (1) ir  r m s
 dt  Lr
  (5)
u f  0  R i f  d r  j f  r  Lm is
f
(2)  f f f
 r  s  Ls is  Lm
f
r r r
 dt  Lr
 sf  Ls isf  Lm irf (3)


 r
f
 Lm si f
 L i
r r
f
(4)

308 308
• Mô hình động cơ không đồng bộ trong không gian vector Phần 2: MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ IM
 Từ (3) và (4) ta rút ra được
1  sdq  Ls isdq 
Lm
( rdq  Lm isdq )
irdq  ( rdq  Lm isdq )
Lr Lr
 Từ đó ta rút ra được hệ phương trình sau:
   1  L2m / ( Lr Ls ) 
_  
Với :  Ts  Ls / Rs ; Tr  Lr / Rr 
 ' 

 rd   rd / L m ; '
rq   rq / Lm

309 309
Phần 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN UDC
C1
TMS32028377S
 rd* *
isd iPark SVM INV
usd us tu Pulseu
- - 
 rd' *
isq usq u s tv PWM
Pulsev
1 R * dq tw Pulsew
- - 4 5 6
 2
3
Ri s
R
s 7
isd is iu
 abc iv ADC
isq dq
is A0,A1
 iw
s 10 9 8
Park Clarke
 rd'
MHTT
11

Zp
QEP
Module
IE IM
12 13 14
Mô hình bộ điều khiển tựa từ thông rotor
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI 310 310

NL 3 PHA ĐK ĐỘNG
Phần CƠ

KHÔNG
4: THIẾT KẾ BỘĐỒNG BỘ
ĐIỀU KHIỂN

Khối chuyển hệ toạ độ Clarke và Park:
s
isd

is iu - Khối chuyển hệ toạ độ nhận giá
abc
isq is
iv
trị về dòng điện isa, isb, isc và góc
dq  iw
tựa từ thông rotor để chuyển dòng
 10 9
Park Clarke điện stator ở hệ trục tọa độ dq
- Điều này giúp ta tính toán cho động cơ xoay chiều như tính
toán với động cơ 1 chiều:
  1 1  i 
 1 
is  2 2 2  
a
isd  is coss  is sin s
i     ib   
 s   3  0 3  3  i  isq  is sin s  is coss
 2 2   c 
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI 311
1/9/2021
Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology311
Mô hình từ thông: Phần 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
i sd s - Mô hình từ thông có đầu vào là
'
dòng điện và tốc độ của động cơ
i sq
MHTT
 rd
sau nghịch lưu. Đầu ra là từ thông
 
rotor, góc tựa từ thông.
- Từ 2 phương trình bên dưới ta

Mô hình trạng thái liên tục của xây dựng được mô hình từ thông
ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq:
trên matlab.
chọn trục d trùng với trục từ
thông rotor  rd'   rdq ; rq'  0
 isq

 s   
 Tr  rd'
 '
 d rd  1 i  1  '
 dt Tr
sd
Tr
rd

Bộ điều chỉnh dòng điện (Ri): Phần 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
* u sd
- Từ mô hình dòng điện ta thấy có
i sd
thành phần xen kênh. Vì vậy khi

*
i sq u sq
thiết kế bộ điều khiển ta phải khử

i sd
Ri thành phần xen kênh này.
i sq
- Sau cùng, ta thấy quan hệ giữa isd và

usd, isq và usq là khâu quán tính bậc
nhất.
'
s  rd

Bộ điều chỉnh dòng điện (Ri) Phần 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
i* us i
1 K
K p (1  )
- Ti s T1s  1
is ( s) K
Gi ( s)  
Thiết kế bộ điều khiển PI: us ( s) Ts  1
KpK 1 1
Ti  T1  G ( s )   
T1s  K p K T1
s 1 T *s  1
 Chọn KpK
 Chọn T* từ đó ta tính được Kp.

314 314
Phần 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
• Bộ điều chỉnh tốc độ(có dạng khâu dao động bậc 2):
3
z p (1   ) rd'  3 L2m ' 
 (s) 2  K  z p  rd 
G    2 Lr 
isq ( s ) Js
 Thiết kế Bộ PI:  2n s  n2

Wk  *  2
 s  2n s  n2
 Hàm truyền hệ kín của mô hình điều chỉnh tốc độ
Kz p K p  Kz p K p
KK p z p
s   2n
J Ti J  J  K p  ?
Wk   
Kz K K
s2  p p s  p p
Kz K Kz
 p p  2 Ti  ?
J Ti J  Ti J n

315 315
• Bộ điều chỉnh từ thông: Phần 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
 rd' ( s) 1
 Thiết kế Bộ PI cho đối tượng: G  
isd ( s) Tr s  1
KpK 1 1
 Chọn Ti  T1  G ( s )   
T1s  K p K T1
s 1 T *
s 1
KpK
 Chọn T* từ đó ta tính được Kp.

316 316
Phần 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
• Thông số động cơ: Thông số hệ thống:
• Công suất động cơ: P =1.5 kW • Nguồn một chiều: 600 V
• Điện áp định mức: U = 400 V • Tần số điều chế SVM: 5kHz
Chu kỳ lấy mẫu :
• Tần số : 50 Hz • Mạch vòng dòng: 200
• Số đôi cực: 𝑧𝑝 = 2 • Mạch vòng tốc độ : 1 ms
• Điện trở stator: 𝑅𝑠 = 3.19149 Ω • Mạch vòng từ thông: 500
• Điện cảm stator: 𝐿𝑠 = 35.394 mH
• Điện cảm từ hóa: 𝐿𝑚 = 38.187 𝑚𝐻
• Điện trở rotor : 𝑅𝑟 = 2.95084 Ω
• Điện cảm rotor : 𝐿𝑟 = 41.52 mH
• Momen quán tính: J = 0.018 Kg.𝑚2

317 317
BOOST DÒNG ĐỈNH
SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN THEO NGUYÊN LÝ DÒNG ĐỈNH
- 9.288e - 06 s + 1.389
Gui 
0.0013 s + 1
w_RHP=1.5e+5
wp =769.2308
318 318
BOOST DÒNG ĐỈNH
Đồ thị Bode của hàm truyền Gvi :
Nhận xét : Tần số cắt là 118 , độ dự trữ pha là 136. Hệ ổn định nhưng có sai
lệch tĩnh. Để giảm độ dự trữ pha và tăng tần số cắt ( đáp ứng nhanh hơn) ta sử
dụng “bộ bù loại II”, khâu tích phân để triệt tiêu sai lệch tĩnh.
319 319
BOOST DÒNG ĐỈNH
Bộ bù loại II:
- Một điểm cực được đặt ở gốc mặt phẳng phức.
- Độ dự trữ pha của bộ bù được tính bởi:
theta= (-90) + PM –phase1 PM: là độ dự trữ pha hệ hở
phase1: góc pha của đối tượng
tại tần số fc.
- Tần số điểm 0 và điểm cực được xác định bởi công thức:
1 −sin(θ 1+sin(θ
fz = fc* = 488.2434 fp = fc* = 4.6084e+03
1+sin(θ 1 − sin(θ
- Tần số cắt chọn nhỏ hơn 1/10 tần số phát xung

- Tần số cắt fc nên nhỏ hơn 1/5 tần số f_RHP
- Hệ số khuếch đại kc= 1/(mag1*mag2)
320 320
BOOST DÒNG ĐỈNH
Bộ bù loại II:
 s 
1  
1 Thiết kế bộ bù như trên mfile:
GC ( s )  kC  Z 
w
s s 
1  
 w P 
Ta thiết kế bộ bù để :
+ Hệ hở có fc=1500hz
+Độ dự trữ pha PM=55
321 321
BOOST DÒNG ĐỈNH

Đồ thị bode hệ hở khi có bộ bù:
8.833 s + 2.71e04
G (s) 
c 3.454e - 05 s^2 + s
Ta thấy hệ hở ổn định và tần số fc và độ dự trữ pha PM đúng như thiết kế.
322 322
FLYBACK DÒNG ĐỈNH
323 323
324 324
325 325
326 326
CHỈNH LƯU TÍCH CỰC 3 PHA ALPHABETA (SINPWM)
I. Yêu cầu thiết kế
1.Đề bài: Thiết kế hệ thống điều khiển chỉnh lưu tích cực 3 pha trên hệ tọa độ tĩnh αβ
• + Nội dung thiết kế: Mô hình hóa, Cấu trúc điều khiển.
+ Phương pháp điều chế sinPWM.
+ Tham số thiết kế: Hòa lưới 380V ±10%/50Hz±1%, Công suất thiết kế 5kVA, L =
2,5mH (nội trở 0,1Ω), Cdc = 1000uF.
+ Mô phỏng cấu trúc điều khiển.
327
327
II. Mô hình hóa mạch chỉnh lưu tích cực 3 pha
1. Sơ đồ mạch lực chỉnh lưu tích cực 3 pha
Hình 1. Mạch lực chỉnh lưu tích cực 3 pha
 Sử dụng mạch nghịch lưu nguồn áp làm việc chỉnh lưu tích cực 3 pha.
328
328
II. Mô hình hóa mạch chỉnh lưu tích cực 3 pha
2. Mô hình hóa mạch chỉnh lưu tích cực 3 pha
Hình 2. Mô hình mạch chỉnh lưu tích cực 3 pha
329
329
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển mạch chỉnh
lưu tích cực 3 pha
1. Cấu trúc điều khiển của mạch chỉnh lưu tích cực 3 pha
Hình 3. Cấu trúc điều khiển của mạch chỉnh lưu tích cực 3 pha
330
330
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển mạch chỉnh lưu
tích cực 3 pha
2. Cấu trúc vòng khóa pha (PLL)
331
331
III. Thiết kế cấu trúc điều khiển mạch chỉnh lưu tích cực 3 pha
Hình 4. Mạch vòng điều chỉnh thuật toán vòng khóa 3 pha Hình 5. Sơ đồ tuyến tính hóa mạch vòng khóa 3 pha
Hàm truyền kín của mạch vòng điều chỉnh góc pha:
Kps+Ki 2ωn𝝽s+ωn2
Gϴ(s) = G2(s) =
s2+Kps+Ki s2+2ωn𝝽s+ωn2
Kp = 2𝝽ωn Trong đó: 𝝽 Hệ số dao động tắt dần damping 0<<1

Ki = ωn2 ωn Tần số dao động riêng
332
332
tích cực 3 pha
3. Mạch vòng điều khiển điện áp trên tụ
Bỏ qua tổn thất bộ biến đổi nghịch lưu nguồn áp 1 dvc2 3
C = Pload - 𝑣𝑑𝑖𝑑
và tải mắc ở phía mạch DC, ta có biểu thức sau: 2 dt 2
vc=Vc+ v͂c
Tuyến tính quanh điểm làm việc id = Id + id͂ Ta có:
vd=Vd+ v͂d
1 d Vc+v͂c 2 3
C = Pload − (Id+id͂ )(Vd+v͂d)
2 dt 2
Bỏ qua các tín hiệu nhỏ bậc 2, ta có mối quan hệ:
𝑑𝑣͂𝑐 𝑑𝑣͂𝑐 3
CVc + Cv͂c = Pload - (IdVd + id͂ Vd + v͂dId + v͂did͂ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑣͂𝑐 1.5Vd
=-
𝑖͂𝑑 v͂d͂ =0
CVcs
333
tích cực 3 pha
Hình 6. Mạch vòng điện áp trên tụ

Hàm truyền kín của mạch vòng điều chỉnh điện áp trên tụ:
KpVd KV
𝑣𝑐 1.5( s+ i d 2ωn𝝽s+ωn2
CVc CVc
=- K V KV G2(s) =
𝑣𝑐 ∗ s2−1.5( p d s+ i d s2+2ωn𝝽s+ωn2
v͂g͂ =0
CVc CVc
(2𝝽ωn)(VcC) 𝝽 Hệ số dao động tắt dần damping
Kp = -
1.5Vd ωn Tần số dao động riêng
VcC
Ki = -ωn2
1.5Vd
334
334
tích cực 3 pha
4. Thiết kế bộ điều chỉnh cộng hưởng PR cho mạch vòng dòng điện
Đối với phương pháp sinPWM hệ số điều chế mỗi nhánh van là 1/0.5Vdc
i(s
Hàm truyền: GPR(s)= ∗
i (s
Kps2 +Kis+Kpω 12
=L s3 + K +RF s2 + K +ω 2L s+Kpω 2 +ω 2R
F p i 1 F 1 1 F
Hình 7. Bộ điều chỉnh PR Thay s = jω ta có:

Kiω 2+Kp2 ω12+ω2 2
GPR jω =
Ki +LF ω12−ω2 2
ω2 Kp+RF 2
ω12−ω2 2
ωib: băng thông ban đầu

KPh=RF+ LFωib 2 + 2RF2 ωfb: băng thông kết thúc
(do ảnh hưởng bởi thành
(ωfb 2 −ωib2
KIh= .( RF + Kp 2 + 2 LFωfb 2 − 2KPh2 − LFωfb) phần tích phân thêm vào).
ωfb 335
335
tích cực 3 pha
5. Lựa chọn thông số, tính toán bộ điều khiển
Thông số cơ bản Thông số cho bộ điều khiển cộng hưởng PR của Current
Control
L = 0.0025 (H) ω1= 2π50 (rad/s)
C = 1000e-6 (F) ωii = 2π500 (rad/s) (chọn băng thông nhỏ nhất 500Hz)
R = 0.1 (Ω) ωfi= 2π600 (rad/s) (chọn băng thông lớn nhất 600Hz)
P = 5000 (W) Kpr= R+ Lωii 2 + 2R2 = 7.9553
Vref = 700 (V) ωfi2 −ωii2
Vref2 Kir= ωfi
( R + Kpr 2 + 2 Lωfi 2 − 2Kpr2 − Lωfi =
Rload = = 98 (Ω
P 5.0381e+03
336
336
tích cực 3 pha
Thông số của bộ điều khiển PI Thông số của bộ điều khiển PI của điện áp trên
của vòng khóa 3 pha PLL tụ
xiPLL = 0.71 Tov= 20e-3 (s)
TPLL = 50e-3 (s) 1
ωnv = T = 50 (rad/s) (tần số dao động riêng)
𝟏 ov
wnPLL = =20 (rad/s) xi = 0.7 (hệ số dao động tắt dần)
𝐓𝑃𝐿𝐿
KPPLL= 2xiPLLnPLL = 28.4000 Vd = 220 2 = 311.1270 (V)
KIPLL = wnPLL2 = 400 (2xiωnv (VcC
KP = = 0.1050
2
1.5Vd
wnv (VcC
KI = = 3.7498
1.5Vd
337
337
CHỈNH LƯU TÍCH CỰC 3 PHA ALPHABETA (SVM)
338 338
339 339
340 340
341 341
342 342
343 343
CHỈNH LƯU TÍCH CỰC 3 PHA TỰA ĐIỆN ÁP LƯỚI (SINPWM)
tích cực 3 pha
344
344
tích cực 3 pha
Hình 4. Mạch vòng điều chỉnh thuật toán vòng khóa 3 pha Hình 5. Sơ đồ tuyến tính hóa mạch vòng khóa 3 pha
Hàm truyền kín của mạch vòng điều chỉnh góc pha:
Kps+Ki 2ωn𝝽s+ωn2
Gϴ(s) = G2(s) =
s2+Kps+Ki s2+2ωn𝝽s+ωn2
Kp = 2𝝽ωn Trong đó: 𝝽 Hệ số dao động tắt dần damping 0<<1

Ki = ωn2 ωn Tần số dao động riêng
345
345
tích cực 3 pha
Bỏ qua tổn thất bộ biến đổi nghịch lưu nguồn áp 1 dvc2 3
C = Pload - 𝑣𝑑𝑖𝑑
và tải mắc ở phía mạch DC, ta có biểu thức sau: 2 dt 2
vc=Vc+ v͂c
Tuyến tính quanh điểm làm việc id = Id + id͂ Ta có:
vd=Vd+ v͂d
1 d Vc+v͂c 2 3
C = Pload − (Id+id͂ )(Vd+v͂d)
2 dt 2
Bỏ qua các tín hiệu nhỏ bậc 2, ta có mối quan hệ:
𝑑𝑣͂𝑐 𝑑𝑣͂𝑐 3
CVc + Cv͂c = Pload - (IdVd + id͂ Vd + v͂dId + v͂did͂ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑣͂𝑐 1.5Vd
=-
𝑖͂𝑑 v͂d͂ =0
CVcs
346
tích cực 3 pha
Hình 6. Mạch vòng điện áp trên tụ

Hàm truyền kín của mạch vòng điều chỉnh điện áp trên tụ:
KpVd KV
𝑣𝑐 1.5( s+ i d 2ωn𝝽s+ωn2
CVc CVc
=- K V KV G2(s) =
𝑣𝑐 ∗ s2−1.5( p d s+ i d s2+2ωn𝝽s+ωn2
v͂g͂ =0
CVc CVc
(2𝝽ωn)(VcC) 𝝽 Hệ số dao động tắt dần damping
Kp = -
1.5Vd ωn Tần số dao động riêng
VcC
Ki = -ωn2
1.5Vd
347
347
tích cực 3 pha
4. Thiết kế bộ điều chỉnh cộng hưởng PI cho mạch vòng dòng điện
Đối với phương pháp sinPWM hệ số điều chế mỗi nhánh van là 1/0.5Vdc
1
Hàm truyền : Hc(s) = Kpc (1 + Tic∗s)
Hàm truyền hệ kín :
Tic∗s + 1
Hoc(s) = Tic∗Tc
s2 + Tic∗s + 1
Kpc
Với băng thông mong muốn 1/Toc và độ tắt dần 𝝽c
2∗𝝽c∗Toc∗s + 1
Hoc(s) =
Toc2s2 + 2∗𝝽c∗Toc∗s + 1
Hình 7. Bộ điều chỉnh PI
Kpc = 2 ∗ 𝝽c ∗ L / Toc
Tic = 2 ∗ 𝝽c * Toc
Kic = Kpc/Tic
348
348
tích cực 3 pha
Thông số cơ bản Thông số cho bộ điều khiển cộng hưởng PI của Current
Control
L = 0.0025 (H) xi=0.71;
C = 1000e-6 (F) Toc = 1e-3;
R = 0.1 (Ω) 2∗xi∗L
Kpc = ;
Toc
P = 5000 (W)
Tic = 2*xi*Toc;
Vref = 700 (V) Kpc
Vref2 Kic = ;
Rload = = 98 (Ω Tic
P
349
349
tích cực 3 pha
Thông số của bộ điều khiển PI Thông số của bộ điều khiển PI của điện áp trên
của vòng khóa 3 pha PLL tụ
xiPLL = 0.71 Tov= 10e-3 (s)
TPLL = 50e-3 (s) 1
ωnv = T = 100 (rad/s) (tần số dao động riêng)
𝟏 ov
wnPLL = =20 (rad/s) xi = 0.7 (hệ số dao động tắt dần)
𝐓𝑃𝐿𝐿
KPPLL= 2xiPLLnPLL = 28.4 Vd = 220 2 = 311.1270 (V)
KIPLL = wnPLL2 = 400 (2xiωnv (VcC
KP = = 0.21
2
1.5Vd
wnv (VcC
KI = = 15
1.5Vd
350
350
THYRISTOR 1 PHA ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ (XUNG ĐƠN)
Phần II: Thiết kế bộ điều khiển
Tạo n Udk
tín
n* i* - i Phát Chỉnh
+- Rn + Ri function M Tải
hiệu xung lưu
đặt
Bộ Bộ điều
điều khiển
Mạch
khiển dòng Nguồn
tạo
tốc độ điện 1 pha
xung
Mạch điều khiển Mạch lực

Sơ đồ cấu trúc bài toán 351
351
1. Nguyên tắc điều khiển:
• Ta sử dụng nguyên tắc điều khiển dọc
Sơ đồ khối mạch điều khiển

352
352
1. Nguyên tắc điều khiển:
• Nguyên tắc điều khiển dọc
- Điều khiển góc mở a của Tiristor trong vùng
điện áp dương anod, cần tạo một điện áp tựa
dạng tam giác (thường gọi điện áp tựa là điện
áp răng cưa Urc)
- Điện áp một chiều so sánh với điện áp tựa. Tại
thời điểm (t1, t4) điện áp tựa bằng điện áp
điều khiển (Urc = Uđk) thì phát xung đk
- Tiristor được mở từ thời điểm có xung điều
khiển (t1, t4) cho tới cuối bán kì ( hoặc tới khi
dòng điện bằng 0)
353 353
1.1 Khối đồng pha và tạo điểm tựa
• Điện áp tựa sử dụng xung có dạng răng cưa sườn lên:
• Khâu đồng pha có nhiệm vụ tạo điện áp tựa Urc (thường gặp là
điện áp dạng răng cưa tuyến tính) trùng pha với điện áp anod
của thyristor
• Utựa tạo ra điện áp có dạng cố định 354
354
1.2 Khâu so sánh và khuếch đại
• Nhận tín hiệu điện áp răng cưa và điện áp điều khiển,

• So sánh giữa điện áp tựa với điện áp điều khiển  Tìm thời điểm hai điện áp
này bằng nhau (Uđk = Urc)
• Tại thời điểm hai điện áp bằng nhau, thì phát xung ở đầu ra để gửi sang tầng
khuếch đại
𝑈𝑟𝑐 𝑚𝑎𝑥
Ur(t) = 𝜃
𝜋
𝑈𝑑𝑘
→ 𝛼 = 𝜋 𝑈𝑟𝑐 𝑚𝑎𝑥
355
355
1.3 Khâu tạo xung
Có nhiệm vụ tạo xung phù hợp để mở Tiristor
Xung để mở Tiristor có yêu cầu:
 Sườn trước dốc thẳng đứng, để đảm bảo yêu cầu Tiristor mở tức
thời khi có xung điều khiển (thường gặp loại xung này là xung kim
hoặc xung chữ nhật)
 Đủ độ rộng (với độ rộng xung lớn hơn thời gian mở của Tiristor)
 Đủ công suất; cách ly giữa mạch điều khiển với mạch động lực
(nếu điện áp động lực quá lớn)
356 356
2. Bộ điều khiển cho động cơ:

2.1 Mô hình hóa động cơ DC
 Ta lựa chọn động cơ DC_01 trong Matlab, có các thông số:
 Công suất định mức: Pđm = 5 HP ≈ 3730 W.
 Điện áp định mức: Uđm = 240 V
 Dòng điện định mức: Iđm = 15.53 A
 Tốc độ định mức: Nđm =1750 v/ph
 Phần ứng: Ra = 2.581 Ω
La = 0.028 H
 Momen quán tính: J= 0.02215 kg.m2
 Điện áp kích từ: Ukt= 300 V
357
357
2.2 Phương trình đặc tính cơ:

𝑑𝑖𝑎
 Phương trình cân bằng điện áp phần ứng: Va = Ra * ia + La dt
+ Eb
 Với Eb = k𝜑𝜔 và k𝜑 = Laf * Ikt
𝑑𝜔(𝑡
 Phương trình momen trên trục động cơ: Md = Mt + B𝜔(t) + J 𝑑𝑡
= K𝜑ia = Laf * Ikt * ia
358 358
 Phương trình vi phân của dòng điện phần ứng và tốc độ góc của động cơ
DC kích từ độc lập:
𝑑i𝑎 (𝑡 Ra k𝜑𝜔(𝑡 1
• = ia− + Va(t)
𝑑𝑡 La L𝑎 La
𝑑𝜔(𝑡 k𝜑 B 1
• 𝑑𝑡
= J
ia(t)− J ω t − J M(t)
Từ đó ta có sơ đồ cấu trúc của ĐCMC: Mt(s)

J: Momen
B: Hs ma sát Va(s)
1 1 𝜔(𝑠
+
- k𝜑 +-
𝐿𝑎. 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐽. 𝑠 + 𝐵
k𝜑 359 359
 Mối quan hệ giữa kích thích đầu vào và đáp ứng đầu ra:
𝜔(𝑠 K𝜑
=
𝑉𝑎(𝑠 (La.s+Ra)∗(Js+B)+K𝜑 ∗K𝜑
 Ta sử dụng cấu trúc điều khiển 2 vòng phân cấp

 Khâu điều chỉnh tốc độ quay n ở vòng ngoài
 Khâu điều chỉnh dòng phần ứng Ia ở vòng trong
𝜔ref Va Ia
+ + + 1 1 𝜔
+ Gn(s) Gi(s) k𝜑
- - - 𝐿𝑎. 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐽. 𝑠 + 𝐵
𝜔 I Eb
k𝜑
360
360
 Với vòng điều khiển dòng điện:
A Ua
+ 1 Ia
+ Gi(s) +-
+- 𝐿𝑎. 𝑠 + 𝑅𝑎
+I Eb
Gi(s 1
• Mối quan hệ hàm truyền đạt: Ia(s) = ∗ Iref(s − ∗ Eb(s)
Las+Ra+Gi(s Las+Ra +G𝑖 s
• Sai lệch điều khiển :
Las+Ra
er(s) = [Iref (s)- Ia(s)]|Eb(s) = 0 = ∗ Iref(s)
Las+Ra+Gi(s
• Ảnh hưởng của điện áp Eb tác động đến mạch vòng điều khiển :
Ia(s 1
ed(s)|Iref(s) = 0 = =−
Eb(𝑠 La+Ra+Gi(s
• Để er(s) = 0 và ed(s) = 0 thì bộ điều chỉnh Gc(s) phải thỏa mãn điều kiện:
Gi(s)|s=j𝜔1 = 0 (𝜔 1 là là tần số góc sóng hài bậc 1 của dòng điện đặt và điện áp Eb ) 361
361
Phần II: Thiết kế bộ điều khiển 1
 Sử dụng bộ điều chỉnh PI: Gi(s) = Gpi (s) = kp (1 + )
Ti𝑠
Với Ti = La/Ra
 Hàm truyền kín của mạch vòng dòng điện :
Ia (s 1
= T ∗Ra
Iref (s ( ik ∗𝑠+1
p
Ti∗Ra
 Hệ số kp của bộ điều chỉnh được xác định: kp =
Tqd
Với: Tqd là hằng số thời gian quá độ
362
362
 Với vòng điều khiển tốc độ

• Bỏ qua độ trễ của mạch vòng dòng điện gây ra
𝜔ref 1 𝜔
• Mối quan hệ hàm truyền đạt: Gn(s) k𝜑
𝐽. 𝑠 + 𝐵
k𝜑Gn(s 𝜔
𝜔(s) = ∗ ωref(s
J.s + B + k𝜑Gn(s
• Sai lệch điều khiển :

Js+B
er(s) = [𝜔ref (s) - 𝜔(s)] = ∗ 𝜔ref(s
Js + B + k𝜑Gs(s
• Để e r(s) = 0 thì bộ điều chỉnh Gs(s) phải thỏa mãn điều kiện:
Gns(s)|s=j𝜔2=0 (𝜔2 là là tần số góc sóng hài bậc 1 của tốc độ đặt)
363
363
1
 Sử dụng bộ điều chỉnh PI : Gn(s) = kp(1+ )
Ti 𝑠
J
 Chọn hằng số thời gian tích phân: Ti =
B
 Hàm truyền kín của mạch vòng tốc độ :
Wa(s 1
= Ti∗B/kφ
Wref(s ( ∗𝑠+1
kp
Ti∗B/kφ
 Hệ số kp : kp =
Tqd
 Độ quá điều chỉnh của hệ sẽ rất lớn vì vậy cần có bộ hạn chế gia tốc lượng đặt (là khâu
1
tạo gia tốc dN/dt): FdN/dt =
1+4τsω s
364
364

2021 ĐK ĐTCS Final

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

2021 ĐK ĐTCS Final

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SLIDE ĐK-ĐTCS 20201

Hình 1.1. Bộ biến đổi giảm áp Buck.

Với: Hình 1.2. Trạng thái 1 của mạch Buck.

Với: Hình 1.3. Trạng thái 2 của mạch Buck.

Các thông số mạch BUCK

Hình 2.1. Cấu trúc điều khiển.

 s  Bộ bù loại II có 1 điểm không và 2 điểm cực, trong đó một là

Hệ số Kc được xác định bằng công thức:

6.236e04 s^2 + 1.224e09s + 7.638e11

• Để triệt tiêu sai lệch tĩnh, ta lựa chọn

• Cấu trúc bộ điều khiển PI có dạng như sau:

Hình 2.4. Đồ thị Bode của Gui(s).

Các thông số thiết kế

𝑉𝑖𝑛 −𝑉𝑜𝑢𝑡 .𝐷.𝑇𝑆 𝐼𝑟𝑖𝑝𝑝𝑙𝑒 .𝐷.𝑇𝑆

 Chọn cuộn cảm L = 330H và tụ C = 150F

Đồ thị Bode của hàm truyền hệ hở Gvd(s)

Đồ thị Bode của hàm truyền hệ hở Gvd(s)

Tần số cắt :  1.7kHz

 Bản thân hệ có khả năng ổn

Một số bộ bù sử dụng trong cấu trúc điều khiển DC/DC converter

Bộ điều chỉnh PID

𝜃 = arcG𝑐 (jω ω=ωc = −180 + 𝜃PM – arcG𝑣𝑑 (jω ω=ωc

Bộ điều chỉnh PID

Bộ điều chỉnh PID

Bộ điều chỉnh PID

𝜃 = 49.8 ƒL = 0.2 𝑘𝐻𝑧

Bộ điều chỉnh PID

* Cấu trúc điều khiển gồm 2 vòng điều chỉnh:

Để đơn giản ta coi hàm truyền mạch vòng trong xấp xỉ 1

• Tổng hợp bộ bù độ nghiêng khi hệ số điều chế D  0.5

• -Lí do phải bù độ nghiêng :

• Xét trong khoảng 0  t  DT iL ( dTs )  ic  iL (0)  m1dTs

Trong chế độ xác lập iL (0)  iL (Ts ) , d  D, m1  M 1 , m2  M 2 ,Ta có

Biến động dòng điện đầu chu kì và cuối chu kì

Để khắc phục ta bù 1 độ nghiêng vào mỗi chu kì điều chế

- Biến động dòng điện ở thời điểm thứ k:

i ' L ( k )  iL ( k )  iL ( k )  m1dTs  mc dTs

- Tỉ số sai lệch dòng điện giữa 2 giai đoạn :

𝑝𝑛 = −𝜁𝑛 𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁𝑛2 − 𝜁𝑛 𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁𝑛2

• Trong đó: Hệ số tắt dần: damping = 0.7 và tần số dao động

• Hàm truyền của hệ con:

• Từ matab ta tính được với fc = 450Hz

5.1 Bộ điều khiển dòng điện

Hàm truyền bộ điền khiển có dạng:

Coi 𝐸𝑎 = 0, hàm tryền có dạng:

Từ đó ta có thể tìm ra tần số cắt ωcc như sau:

5. Thiết kế hệ thống điều chỉnh

5.2 Chọn các thông số của bộ điều khiển dòng điện PI

Bước 1: Tìm tần số đóng cắt của hệ thống fsw

5. Thiết kế hệ thống điều chỉnh

Chọn tần số đóng cắt fsw=5 KHz

5.3 Bộ điều khiển tốc độ

Có thế đơn giản như sau:

Bước 1: Xác định thông số ωcc từ

Hình 1. sơ đồ mạch lực boost converter

 Tần số làm việc :𝑓𝑠 =100kHz

Mô hình hóa bộ biến đổi boost converter.

Mô hình hóa bộ biến đổi boost

Mô hình hóa bộ biến đổi boost

Mô hình hóa bộ biến đổi boost

Thiết kế cấu trúc và tính toán tham số bộ

Thiết kế cấu trúc và tính toán tham số bộ

 Trong đó bộ điều khiển được thiết kế theo:

 Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2pi1500) ta có biên độ và