3.1.

Đặc tính chung của các phần tử

 Trở kháng: là sự ngăn cản chuyển động hoặc 1 dòng vật chất hoặc năng lượng. Nó
được đo bằng tổng các thế năng cần thiết để làm thay đổi 1 đơn vị của lượng di chuyển
trong mỗi giây, hay tạo nên một đơn vị dòng điện, lưu lượng dòng lưu chất, tốc độ dòng
nhiệt, hoặc vận tốc.
 Dung lượng: là tổng lượng vật chất, năng lượng, hay khoảng cách cần thiết để tạo nên
sự thay đổi một đơn vị thế năng.
 Quán tính (độ tự cảm): là sự ngăn cản thay đổi trạng thái của chuyển động. Nó được
đo bằng tổng các thế năng cần thiết để gia tăng một đơn vị dòng điện, dòng lưu chất,
dòng nhiệt, hoặc vận tốc trong một đơn vị thời gian (giây). ĐẶC TÍNH CHUNG CỦA
 Thời gian trễ: là khoảng thời gian giữa thời điểm xuất hiện tín hiệu vào và thời điểm
xuất hiện tín hiệu ra tương ứng. CÁC PHẦN TỬ TRONG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

fo(t) = fi(t - td)

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 3 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001)

3.2. Phần tử điện
 Điện trở: là tính chất của vật liệu ngăn cản chuyển động của dòng điện. Nó
được đo bằng độ tăng của điện áp để làm di chuyển 1 coulomb điện tích trong
1 giây (tức là làm tăng dòng điện thêm 1 ampere)
 Vật liệu dẫn điện tốt có giá trị điện trở thấp, còn vật liệu cách điện có giá trị
điện trở rất cao.
3.1. Đặc tính chung của các phần tử
 Các hệ thống điều khiển thường bao gồm các loại phần tử khác nhau
và là sự kết hợp giữa những phần tử điện, lỏng, khí, nhiệt và cơ.
 Những loại phần tử này đều có thể được mô tả thông qua 4 đặc tính
chung: trở kháng, dung lượng, quán tính và thời gian trễ.
 Bốn đặc tính chung này được định nghĩa dựa trên 3 thông số:
 Thông số 1: lượng vật chất, năng lượng, hoặc khoảng cách
 Thông số 2: lực tác động / thế năng để làm thay đổi những biến định lượng.
 Thông số 3: thời gian

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 4 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 2
3.2. Phần tử điện 3.2. Phần tử điện
Thí dụ: Một phần tử điện được biết là có đặc tính V-A tuyến tính. Xác định điện trở của
Giải: phần tử khi điện áp sử dụng là 24 V sẽ gây ra một dòng 12 mA chạy qua phần tử.

Giải:

• Điện cảm: là lượng điện áp cần thiết để làm tăng một đơn vị dòng điện trong một giây.
Thí dụ: Bóng đèn là một phần tử điện có đặc tuyến V-A phi tuyến. Xác định điện trở của
Đơn vị của điện cảm là Henry (H).
phần tử khi bóng làm việc ở điện thế 6 V với những thông tin đo được như sau:
• 5.95 V gây ra dòng 0.500 A
• 6.05 V gây ra dòng 0.504 A

Lưu ý: nếu thì Giải:

và

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 7 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 5

3.2. Phần tử điện 3.2. Phần tử điện

• Thời gian trễ: là khoảng thời gian cần thiết để truyền một tín hiệu từ điểm nguồn đến • Điện dung: là lượng điện tích cần thiết để tạo nên sự thay đổi một đơn vị điện áp. Đơn
điểm đích. Đối với phần tử điện, tốc độ truyền rất lớn (từ 2 108 đến 3  108 m/s) so với vị của điện dung là farad (F).
những phần tử khác trong hệ thống, vì thế sự ảnh hưởng của thời gian trễ này đối với hệ
thống điều khiển thường không xét đến.

Lưu ý: nếu thì

và

Thí dụ: Cho một tín hiệu dòng điện có biên độ 0.1 mA chạy qua một tụ điện trong
khoảng thời gian 0.1 s, điện áp của tụ tăng từ 0 đến +25 V. Hãy xác định giá trị điện dung
của tụ điện.

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 8 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 6
3.3. Phần tử lỏng 3.2. Phần tử điện

Thí dụ: (a) xác định thời gian trễ cho một đường truyền dài 600 m với vận tốc truyền là
2.3  108 m/s.
(b) Phi thuyền trong không gian cách trái đất 2000 km truyền đi một tín hiệu với
vận tốc 3  108 m/s. Xác định khoảng thời gian để tín hiệu truyền đến mặt đất.

Giải: (a)

(b)
Ở dòng chảy tầng, mối quan hệ giữa áp suất và lưu lượng dòng chảy là tuyến tính. Do
đó giá trị trở kháng là hằng số. Còn ở dòng chảy rối, mối quan hệ này là phi tuyến. Khi
lưu lượng dòng chảy tăng, giá trị trở kháng tăng theo.

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 11 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 9

3.3. Phần tử lỏng 3.3. Phần tử lỏng

Đối với dòng chảy tầng trong ống tròn: • Trở kháng: trở kháng của chất lỏng là đặc điểm của ống, van, tiết diện … mà làm cản
trở chuyển động của dòng chảy. Nó được đo bằng sự thay đổi áp suất cần thiết để làm
Công thức Hagen-Poiseuille: tăng một đơn vị lưu lượng. Mối quan hệ này được thể hiện qua phương trình dòng chảy.
Có hai loại dòng chảy: chảy tầng và chảy rối - tùy thuộc vào trị số Reynolds.

(Pa.s/m3)

Đối với dòng chảy rối trong ống tròn:

Với : khối lượng riêng của lưu chất (kg/m3)
Công thức Fanning: v: vận tốc trung bình của dòng chảy (m/s)
d: đường kính trong của ống dẫn (m)
: hệ số nhớt tuyệt đối của lưu chất (kg/m.s)

Dòng chảy tầng Re  2000

Với Kt là hệ số chảy rối, , phụ thuộc thêm bởi hệ số ma sát f. Dòng chảy rối Re  4000

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 12 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 10
3.3. Phần tử lỏng 3.3. Phần tử lỏng
Thí dụ: Một nguồn nước 15oC chảy trong một ống thép có đường kính 0.4 (in) với lưu
lượng dòng chảy là 6.0 (gal/min). Ống dài 50 (ft). Hãy xác định trị số Reynolds, trở kháng
và khoảng sụt áp trong ống. Cho biết nguồn nước có khối lượng riêng: = 1000 (kg/m3),
và hệ số nhớt: = 0. 001 (Pa.s).

Giải:
• Chuyển đổi đơn vị:

• Vận tốc trung bình:

Thí dụ: Một nguồn dầu 15oC chảy dọc một ống nằm ngang có đường kính 1 (cm) với lưu
lượng dòng chảy là 9.42 (L/min). Ống dài 10 (m). Hãy xác định trị số Reynolds, trở kháng
và khoảng sụt áp trong ống. Cho biết nguồn dầu có khối lượng riêng: = 880 (kg/m3), và
hệ số nhớt: = 0.160 (Pa.s).

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 15 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 13

3.3. Phần tử lỏng 3.3. Phần tử lỏng

Đây là dòng chảy rối, cần phải tính hệ số ma sát Giải:
• Chuyển đổi đơn vị:

• Vận tốc trung bình:

Hệ số chảy rối:

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 16 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 14
3.3. Phần tử lỏng 3.3. Phần tử lỏng
• Quán tính: quán tính của phần tử lỏng được đo bằng tổng sụt áp trong ống dẫn để làm • Dung lượng: dung lượng của phần tử lỏng được xác định bằng sự thay đổi thể tích
tăng một đơn vị lưu lượng dòng chảy trong một giây. cần thiết trong thùng chứa để tạo nên sự thay đổi một đơn vị áp suất ở đầu ra của thùng.

Ta có: Sự thay đổi áp suất trong thùng phụ thuộc vào 3 yếu tố: sự thay đổi chiều cao của khối
lưu chất (H), gia tốc trọng trường (g), khối lượng riêng của lưu chất ( ).

Thí dụ: Xác định quán tính của dòng nước chảy trong ống có đường kính 2.1 (cm) và
dài 65 (m).

Giải:
Với A là diện tích mặt cắt ngang trung bình của khối lưu chất

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 19 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 17

3.3. Phần tử lỏng 3.3. Phần tử lỏng

• Thời gian trễ: luôn xảy ra khi dòng lưu chất di chuyển từ điểm này đến điểm kia. Thí dụ: Một thùng chứa có đường kính 1.83 (m) và cao 10 (ft). Hãy xác định dung lượng
của thùng chứa đối với mỗi loại lưu chất dưới đây.
(a) nước (water), = 1000 (kg/m3)
(b) dầu (oil), = 880 (kg/m3)
(c) dầu lửa (kerosene), = 800 (kg/m3)
Thí dụ: Dòng lưu chất chảy trong một ống dài 200 m với đường kính 6 cm. Lưu lượng
(d) xăng (gasoline), = 740 (kg/m3)
dòng chảy là 0.0113 m3/s. Hãy xác định thời gian trễ.

Giải:
Giải:

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 20 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 18
3.4. Phần tử khí
Thí dụ: Một dòng không khí ở 15oC chảy với vận tốc 0.03 (kg/s) trong một ống nhẵn dài
30 (m) có đường kính 4 (cm). Xác định độ sụt áp và trở kháng dòng khí. Nếu áp suất ở
ngõ ra (p2) là 102 (kPa), hãy tính áp suất ngõ vào. Đối với dòng khí: = 1.22 (kg/m3), và
= 1.81  10-5 (Pa.s).
Giải: ta có
3.4. Phần tử khí
• Trở kháng: trở kháng của chất khí là đặc điểm của ống, van, tiết diện … mà làm cản
trở dòng khí. Nó được đo bằng sự thay đổi áp suất cần thiết để làm tăng một đơn vị lưu
lượng khí (kg/s). Dòng khí chảy trong ống có thể là chảy tầng hay chảy rối.
• Dòng chảy tầng: khoảng sụt áp tỉ lệ thuận với vận tốc dòng chảy
• Dòng chảy rối: khoảng sụt áp tỉ lệ thuận với bình phương vận tốc dòng chảy

Trong thực tế, dòng khí hầu như là chảy rối. Nếu khoảng sụt áp nhỏ hơn 10% giá trị áp
Hệ số ma sát
suất ban đầu, phương trình dòng chảy (cho lưu chất không nén được) sẽ cho kết quả
chính xác về tốc độ dòng chảy khí.

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 23 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 21

3.4. Phần tử khí 3.4. Phần tử khí

• Dung lượng: dung lượng của chất khí được xác định bằng sự thay đổi khối lượng khí
trong bình chứa để tạo nên sự thay đổi một đơn vị áp suất trong điều kiện đẳng nhiệt. Thí dụ: Đồ thị quan hệ giữa lưu lượng khí (W) với độ sụt áp (p) được cho ở hình bên
dưới. Xác định trở kháng của phần tử khí này khi lưu lượng dòng khí là 0.6 (kg/s).

Phương trình trạng thái của khí ký tưởng:

Trở kháng cần tìm là độ dốc của

đường tiếp tuyến tại điểm làm việc.
Với p: áp suất tuyệt đối của chất khí (Pa)
V: thể tích khối khí (m3)
m: khối lượng khí (kg)
n: số mole (mol)
M: trọng lượng phân tử
R: hằng số khí = 8.314 (J/K.mol)
T: nhiệt độ tuyệt đối (K)

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 24 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 22
3.5. Phần tử nhiệt 3.4. Phần tử khí

Khối lượng khí:

Vách ngăn hai lớp chất lỏng (có
nhiệt độ khác nhau) thường là một
thành phần tổng hợp.

Nếu hệ số dẫn nhiệt của màng lưu

chất là h, thì nhiệt trở đơn vị của Thí dụ: Một nồi áp suất có thể tích là 0.75 (m3). Xác định dung lượng của nồi nếu chất
màng là: khí được dùng là Nitơ ở nhiệt độ 20oC.

Giải:

Nếu vật liệu cách nhiệt có bề dày là

x, và độ dẫn nhiệt là k, thì nhiệt trở Nhiệt trở tổng tương đương:
đơn vị của lớp cách nhiệt là:

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 27 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 25

3.5. Phần tử nhiệt 3.5. Phần tử nhiệt

Thí dụ: Một vách ngăn có 2 lớp như hình minh họa ở trên: 1 lớp bằng thép dày 1 (cm) • Nhiệt trở: là đặc tính ngăn cản sự truyền nhiệt của vật thể. Nó được đặc trưng bằng sự
và 1 lớp bằng vật liệu cách nhiệt dày 2 (cm). Màng bên trong là nguồn nước tĩnh (ở nhiệt chênh lệch nhiệt độ để tạo nên một nhiệt lượng bằng 1 W (J/s). Thông thường, dòng
độ 45oC) và màng bên ngoài là dòng khí (ở nhiệt độ 85oC) chuyển động với vận tốc 6 nhiệt xuất hiện qua vách ngăn giữa hai lưu chất (lỏng hoặc khí) có nhiệt độ khác nhau.
(m/s). Nhiệt độ chệnh lệch Td giữa nguồn nước và bề mặt vách ước lượng là 10oC. Kích Nhiệt xuyên qua vách từ lưu chất nóng đến lưu chất lạnh hơn.
thước vách ngăn là 2 (m)  3 (m). Xác định nhiệt trở đơn vị, nhiệt trở tổng, và nhiệt
lượng truyền qua vách ngăn. Cho biết độ dẫn nhiệt của thép là k1 = 45 W/m.K, và với lớp
cách nhiệt là k2 = 0.036 W/m.K.

Giải: diện tích vách ngăn

Hệ số dẫn nhiệt của màng nước Hệ số dẫn nhiệt của màng khí:
To
Nhiệt trở đơn vị:
Ti

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 28 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 26
3.5. Phần tử nhiệt 3.5. Phần tử nhiệt

• Đối lưu cưỡng bức đối với dòng không khí trong ống thẳng trơn nhẵn Nhiệt trở đơn vị

nếu va  4.6 (m/s)

va
nếu va  4.6 (m/s) Nhiệt trở tổng

• Đối lưu cưỡng bức đối với dòng nước rối trong ống thẳng

Nhiệt lượng truyền qua vách

vw

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 31 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 29

3.5. Phần tử nhiệt 3.5. Phần tử nhiệt

• Nhiệt dung: là lượng nhiệt cần thiết để làm thay đổi một đơn vị nhiệt độ.
Hệ số dẫn nhiệt của màng lưu chất trong những điều kiện khác nhau.

Với m: khối lượng (kg) • Đối lưu tự nhiên đối với dòng không khí tĩnh
Sh: nhiệt dung riêng – nhiệt lượng cần thiết để nung nóng một đơn vị khối lượng của
một chất lên một đơn vị nhiệt độ (J/kg.K). Lớp cách nhiệt 2
Lớp cách nhiệt 2
Lớp cách nhiệt 1

Lớp cách nhiệt 1

Lớp cách nhiệt 1
Lớp cách nhiệt 2

Thí dụ: Xác định nhiệt dung của 8.31 m3 nước.

Đối với nước: = 1000 (kg/m3) và Sh = 4190 (J/kg.K) • Đối lưu tự nhiên đối với dòng nước tĩnh

• Đối lưu tự nhiên đối với dầu

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 32 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 30
3.6. Phần tử cơ 3.6. Phần tử cơ
Thí dụ: Một thiết bị giảm chấn được dùng trong Giải: • Ma sát: là đặc tính ngăn cản chuyển động của hệ cơ, và được xác định bằng lực cần
một máy đóng gói. Dòng chảy trong bộ giảm thiết để tạo nên sự thay đổi một đơn vị vận tốc.
chấn là chảy tầng. Một lực 98 (N) được thử
nghiệm tạo nên một chuyển động với vận tốc 24
(m/s). Xác định hệ số ma sát ướt.

- Xi lanh dầu ép cố định

Thí dụ: Một cơ hệ gồm có một khối lượng trượt - Thanh piston được nối với bộ phận di động M
trên mặt phẳng và một bộ giảm chấn. Đồ thị lực- - Dầu trong xi lanh chảy từ buồng này đến buồng kia
vận tốc được thể hiện như hình bên. Xác định qua khe hở giữa xi lanh và piston.
hệ số ma sát ướt, lực ma sát Coulomb, và
- Lưu lượng dầu chảy qua khe hở tỷ lệ với vận tốc
phương trình lực theo vận tốc.
dịch chuyển của khối M
- Lực đẩy chất lỏng - do hiệu áp (p2 – p1) tạo nên -
ngược chiều với chiều chuyển động của khối M và tỷ
lệ với tiết diên A của piston.

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 35 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 33

3.6. Phần tử cơ 3.6. Phần tử cơ

• Cơ dung (thế năng): được xác định bằng lượng di động của lò xo để tạo nên một đơn
vị lực. Nghịch đảo của cơ dung được gọi là hằng số lò xo (độ cứng), K.

Trở kháng do dòng chảy tầng – ma sát ướt

Thí dụ: Một lò xo được dùng để tạo nên thế năng trong một hệ thống. Một lực 100 (N)
nén lò xo một khoảng 30 (cm). Xác định cơ dung và hằng số lò xo.

Giải:
Trở kháng do ma sát ướt và ma sát Coulomb

• Quán tính: được xác định bằng lực cần thiết để tạo nên một đơn vị gia tốc. Nó được
định nghĩa bởi định luật II của Newton và thành phần khối lượng mô tả đặc tính của hệ - Miếng chặn tạo ra một ma sát không đổi – độc
thống. lập với vận tốc của khối M – được gọi là ma sát
Coulomb
Trở kháng do dòng chảy rối

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 36 Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 34
3.6. Phần tử cơ
Thí dụ: Một xe A nặng 1500 (kg). Giải: ta có
Xác định lực trung bình cần thiết để
gia tốc khối A từ 0 (m/s) đến 27.5
Xe A
(m/s) trong khoảng thời gian 6 (s).
Một xe B cần một lực trung bình
8000 (N) để gia tốc từ 0 (m/s) đến Xe B
27.5 (m/s) trong khoảng thời gian 6
(s). Xác định khối lượng của B.

• Thời gian trễ: là thời gian cần thiết

để di chuyển khối vật liệu từ nơi này
đến nơi khác.

Kỹ thuật điều khiển tự động (218001) 37