TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN
BỘ MÔN KỸ THUẬT ĐIỆN
====o0o====

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ THIẾT BỊ ĐIỆN

ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN BLDC
RÔTO NGOÀI CÓ CÔNG SUẤT PĐM= 1000W

Giáo viên hướng dẫn : TS. Nguyễn Việt Anh

Sinh viên 1 : Đoàn Hải Ngọc
Mã số sinh viên : 2019600567
Sinh viên 2 : Nguyễn Kim Đồng
Mã số sinh viên : 2019600102
Sinh viên 3 : Nguyễn Đình Ánh
Mã số sinh viên : 2019600745

Hà Nội, 2022
BỘ CÔNG THƯƠNG CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ THIẾT BỊ ĐIỆN

Số: 04

1. Tên lớp: 20214EE6023001

2. Họ và tên sinh viên: Nhóm 04

STT Họ và tên Mã SV Lớp

1 Nguyễn Đình Ánh 2019600745 2019DHDIEN01 - ĐH K14
2 Nguyễn Kim Đồng 2019600102 2019DHDIEN01 - ĐH K14
3 Đoàn Hải Ngọc 2019600567 2019DHDIEN01 - ĐH K14

3. Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Việt Anh

NỘI DUNG
Đề tài: Thiết kế động cơ một chiều không chổi than BLDC, rôto ngoài có
công suất Pđm= 1000W.

YÊU CẦU THỰC HIỆN

A. Phần thuyết minh
1. Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than rôto bên
ngoài.
2. Tính toán, thiết kế:
 Tính toán kích thước mạch từ, dây quấn stato, rôto.
 Thuật toán thiết kế sơ bộ động cơ BLDC.
 Kết quả tính toán giải tích.
3. Mô phỏng kết quả thiết kế động cơ BLDC trên phần mềm.
4. Nội dung trình bày báo cáo ĐAMH theo đúng quy cách chung
(BM03-Quy định số 815/QĐ-ĐHCN, ngày 15 tháng 8 năm 2019).
B. Bản vẽ kỹ thuật
STT Tên bản vẽ Khổ giấy Số lượng
1 Sơ đồ hình trải dây quấn stato. A4 01
2 Bản vẽ hình dạng lá thép và mạch
A4 01
từ stato, hình dạng nam châm rôto.
3 Sơ đồ lắp ráp động cơ. A4 01
Ngày giao đề tài: 04/7/2022 Ngày hoàn thành: 22/8/2022
GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

TS. Nguyễn Việt Anh

 (BM01)

PHIẾU HỌC TẬP NHÓM 4

I. Thông tin chung

1. Tên lớp: 20214EE6023001

2. Họ và tên sinh viên: Nhóm 4

TT Họ và tên Mã SV Lớp
1 Nguyễn Đình Ánh 2019600745 2019DHDIEN01 - ĐH K14
2 Nguyễn Kim Đồng 2019600102 2019DHDIEN01 - ĐH K14
3 Đoàn Hải Ngọc 2019600567 2019DHDIEN01 - ĐH K14

II. Nội dung học tập

1. Tên chủ đề: Thiết kế động cơ một chiều không chổi than BLDC, rôto
ngoài có công suất Pđm= 1000W.

Yêu cầu thực hiện:

5. Tổng quan về động cơ một chiều không chổi than.
6. Tính toán, thiết kế:
 Tính toán kích thước mạch từ, dây quấn stato, rôto.
 Thuật toán thiết kế sơ bộ động cơ BLDC.
 Kết quả tính toán giải tích.
7. Mô phỏng kết quả thiết kế động cơ BLDC trên phần mềm.

2. Hoạt động của sinh viên.

2.1. Hoạt động/Nội dung 1: Tổng quan về động cơ một chiều không chổi
than.
 - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: Kiến thức về thiết kế máy điện đặc biệt.
2.2. Hoạt động/Nội dung 2: Tính toán, thiết kế động cơ một chiều không chổi
than.
- Mục tiêu/chuẩn đầu ra: Xây dựng được quy trình thiết kế động cơ một
chiều không chổi than, cách tính toán mạch từ, dây quấn và nam châm
rôto.

2.3. Hoạt động Nội dung 3: Mô phỏng kết quả tính toán, thiết kế trên phần
mềm.

- Mục tiêu/chuẩn đầu ra: Biết được cách sử dụng phần mềm để mô phỏng
xác định kết quả, so sánh đối chiếu với kết quả tính toán giải tích.

3. Sản phẩm nghiên cứu.

- Bản báo cáo thuyết minh đồ án môn học và các bản vẽ kỹ thuật kèm theo.

III. Nhiệm vụ học tập

1. Hoàn thành ĐAMH theo đúng thời gian quy định (từ ngày 04/7/2022 đến
ngày 22/8/2022)

2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao, trước giảng viên và
những sinh viên khác.

IV. Học liệu thực hiện ĐAMH

1. Tài liệu học tập: Thiết kế máy điện (Trần Khánh Hà, Nguyễn Hồng
Thanh…..); Máy điện đặc biệt (Nguyễn Trọng Thắng);) SPEED’s Electric
Machines with problems and solutions (TJE Miller 2002).

2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện ĐAMH (nếu có): Máy tính cá nhân, bản
vẽ.
 (BM02)

KẾ HOẠCH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN MÔN HỌC

1. Tên lớp: 20214EE6023001

2. Họ và tên sinh viên: Nhóm 4

TT Họ và tên Mã SV Lớp
1 Nguyễn Đình Ánh 2019600745 2019DHDIEN01 - ĐH K14
2 Nguyễn Kim Đồng 2019600102 2019DHDIEN01 - ĐH K14
3 Đoàn Hải Ngọc 2019600567 2019DHDIEN01 - ĐH K14
Người thực hiện Nội dung công việc Phương pháp thực hiện
Chương 1: Tổng quan về động cơ Tìm hiểu tài liệu, viết báo
Nguyễn Kim Đồng
một chiều không chổi than. cáo.
Chương 2: Tính toán, thiết kế
Nguyễn Đình Ánh Tìm hiểu tài liệu, viết báo
- Tính toán kích thước mạch từ, dây
Đoàn Hải Ngọc cáo.
quấn stato, rôto.
Chương 2: Tính toán, thiết kế Tìm hiểu tài liệu, thiết kế
Đoàn Hải Ngọc
- Thuật toán thiết kế sơ bộ động cơ theo yêu cầu đề tài, viết
Nguyễn Kim Đồng
BLDC. báo cáo.
Tìm hiểu tài liệu, thiết kế
Đoàn Hải Ngọc Chương 2: Tính toán, thiết kế
theo yêu cầu đề tài, viết
Nguyễn Đình Ánh - Kết quả tính toán giải tích .
báo cáo.
Tìm hiểu tài liệu, nhập số
Chương 3: Mô phỏng tính toán,
liệu kỹ thuật cho chương
Nguyễn Đình Ánh thiết kế.
trình, theo dõi quá trình
Đoàn Hải Ngọc - Xác định kết quả và so sánh giải
chạy phần mềm và xuất
tích.
dữ liệu kết quả.

Nguyễn Đình Ánh Tổng hợp tất cả các nội

dung đã được trao đổi,
Nguyễn Kim Đồng Trình bày nội dung báo cáo ĐAMH
thống nhất trong nhóm và
Đoàn Hải Ngọc các kết quả đạt được.
3. Tiến độ thực hiện: Thiết kế động cơ một chiều không chổi than, rôto bên ngoài.

Ngày 04 tháng 7 năm 2022.

XÁC NHẬN CỦA GIẢNG VIÊN

TS. Nguyễn Việt Anh

 (BM04)

BÁO CÁO HỌC TẬP NHÓM

1. Tên lớp: 20214EE6023001

2. Họ và tên sinh viên: Nhóm 4

TT Họ và tên Mã SV Lớp
1 Nguyễn Đình Ánh 2019600745 2019DHDIEN01 - ĐH K14
2 Nguyễn Kim Đồng 2019600102 2019DHDIEN01 - ĐH K14
3 Đoàn Hải Ngọc 2019600567 2019DHDIEN01 - ĐH K14

Tên chủ đề: Thiết kế động cơ một chiều không chổi than BLDC, rôto bên
ngoài.

Kết quả đạt Kiến nghị với

Người thực hiện Nội dung công việc
được GVHD
Chương 1: Tổng quan về
Bản báo cáo
Nguyễn Kim Đồng động cơ một chiều không chổi Không
đồ án
than.
Chương 2: Tính toán, thiết kế
Nguyễn Đình Ánh Bản báo cáo
- Tính toán kích thước mạch Không
Đoàn Hải Ngọc đồ án
từ, dây quấn stato, rôto.
Chương 2: Tính toán, thiết kế
Đoàn Hải Ngọc Bản báo cáo
- Thuật toán thiết kế sơ bộ Không
Nguyễn Kim Đồng đồ án
động cơ BLDC.

Đoàn Hải Ngọc Chương 2: Tính toán, thiết kế Bản báo cáo
Không
Nguyễn Đình Ánh - Kết quả tính toán giải tích . đồ án

Chương 3: Mô phỏng tính

Nguyễn Đình Ánh toán, thiết kế. Bản báo cáo
Không
Đoàn Hải Ngọc - Xác định kết quả và so sánh đồ án
giải tích.
Nguyễn Đình Ánh
Trình bày nội dung báo cáo Bản báo cáo
Nguyễn Kim Đồng Không
ĐAMH đồ án
Đoàn Hải Ngọc

Ngày 04 tháng 7 năm 2022

XÁC NHẬN CỦA GIẢNG VIÊN

TS.Nguyễn Việt Anh

 MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU..............................................................................................5

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI
THAN BLDC, ROTOR NGOÀI................................................................6
1.1 Giới thiệu động cơ BLDC..................................................................6
1.2 Cấu tạo động cơ BLDC......................................................................9
1.2.1 Startor..................................................................................10
1.2.2 Rotor....................................................................................11
1.2.3 Cảm biến vị trí Hall Sensor.................................................12
1.2.4 Bộ phận chuyển mạch điện tử (electronic commutator).....14
1.3 Nguyên lý hoạt động của BLDC......................................................14
1.4 Các hệ truyền động điện dùng động cơ BLDC................................15
1.4.1 Truyền động không đảo chiều (truyền động 1 cực tính).....15
1.4.2 Truyền động có đảo chiều (truyền động 2 cực tính)...........17
1.5 Một số đặc điểm về điện của động cơ BLDC..................................17
1.5.1 Mô-men điện từ...................................................................17
1.1.1. Đặc tính cơ và đặc tính làm việc của động cơ BLDC...........18
1.5.2 Sức phản điện động.............................................................18
CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
KHÔNG CHỔI THAN BLDC, ROTOR NGOÀI..................................19
2.1 Thông số động cơ.............................................................................19
2.2 Tính toán thiết kế.............................................................................22
2.2.1 Đường kính trong stato là....................................................24
2.2.2 Đường kính rôto có nam châm............................................27
2.2.3 Hệ số từ thẩm......................................................................28
2.2.4 Từ trường khe hở không khí................................................28
2.2.5 Kiểu đấu dây........................................................................29
2.2.6 Kích thước răng, gông stato................................................31
CHƯƠNG 3. MÔ PHỎNG KẾT QUẢ THIẾT KẾ ĐỘNG CƠ BLDC
.....................................................................................................................33
3.1 Giới thiệu phần mềm........................................................................33
3.1.1 RMxprt................................................................................34

1
 3.1.2 Maxwell 3D/2D...................................................................34
3.2 Mô phỏng động cơ một chiều không chổi than BLDC 1000W sử
dụng phần mềm RMxprt và Maxwell 2D....................................................34
3.3 Đồ thị trong RMxprt........................................................................40
3.3.1 Mô hình động cơ.................................................................44
KẾT LUẬN................................................................................................46
TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................47

2
 DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1 Động cơ BLDC..............................................................................6
Hình 1.2 Cấu tạo của 2 loại động cơ 1 chiều................................................7
Hình 1.3 Động cơ một chiều (a) Động cơ DC (B) Động cơ BLDC..............7
Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ..............................................9
Hình 1.5 Stator của động cơ BLDC............................................................10
Hình 1.6 Hai dạng sóng của sức điện động (a) Hình thang (b) Hình sin....11
Hình 1.7 Các loại rotor trong động cơ BLDC.............................................11
Hình 1.8 Hiệu ứng Hall...............................................................................13
Hình 1.9 Động cơ BLDC cấu trúc nằm ngang...........................................13
Hình 1.10 Sơ đồ cấp điện cho các cuộn dây của stator...............................15
Hình 1.11 Sơ đồ nguyên lý làm việc của động cơ BLDC...........................15
Hình 1.12 Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường stator...........16
Hình 1.13 Chuyển mạch 2 cực tính của động cơ BLDC.............................17
Hình 1.14 Đặc tính của động cơ BLDC (a) Đặc tính làm việc và (b) Đặc
tính cơ..........................................................................................................18
Hình 2.1 Dạng hình học của mạch từ..........................................................22
Hình 2.2 Đường sức từ trong rãnh (a) và phân chia hình học (b)...............25
Hình 2.3 Giá trị hệ số carter với tỉ số độ rộng miệng rãnh và bước rãnh...26
Hình 2.4 Một số thù hình nam châm vĩnh cửu trong động cơ....................27
Hình 2.5 Khe hở không khí giữa stato và rôto trong động cơ BLDC.........27
Hình 2.6 Kiểu rãnh stato hình thang...........................................................31
Hình 3.1 Đồ thị dòng điện theo tốc độ........................................................40
Hình 3.2 Hiệu suất động cơ theo tốc độ đầu trục........................................40
Hình 3.3 Đặc tính mômen theo tốc độ đầu trục..........................................41
Hình 3.4 Công suất đầu ra theo tốc độ đầu trục..........................................41
Hình 3.5 Mômen đập mạch.........................................................................42
Hình 3.6 Mật độ từ thông khe hở không khí...............................................42
Hình 3.7 Dòng điện khi mang tải................................................................43
Hình 3.8 Điện áp khi mang tải....................................................................43
Hình 3.9 Sức phản điện động ở chế độ định mức.......................................44
Hình 3.10 Động cơ BLDC nhìn dọc trục động cơ......................................44
Hình 3.11 Mô hình cuộn dây (a), mô hình nam châm vĩnh cửu (b)............45
Hình 3.12 Stator và lắp cuộn dây................................................................45
Hình 3.13 Rotor và hình dạng lá thép.........................................................45
3
4
 DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 1.1 So sánh giữa động cơ BLDC và động cơ DC................................8
Bảng 2.1 Ký hiệu và ý nghĩa thông số........................................................19
Bảng 2.2 Thông số động cơ.........................................................................21
Bảng 2.3 Hệ số điện cơ TRV......................................................................23
Bảng 2.4 Bảng giá trị kích thước răng, gông stato.....................................32
Bảng 3.1 Xuất số liệu..................................................................................34

5
 LỜI NÓI ĐẦU

Máy điện là một loại hệ điện từ gồm có mạch từ và mạch điện liên
quan với nhau. Mạch từ gồm các bộ phận dẫn từ và khe hở không khí.
Mạch điện gồm hai hoặc nhiều dây quấn có thể chuyển động tương đối với
nhau cùng bộ phận mang chúng. Máy biến áp là một hệ thống biến đổi cảm
ứng điện từ dùng để biến đổi dòng điện xoay chiều từ điện áp này thành
dòng điện xoay chiều có điện áp khác. Các dây quấn và mạch từ của nó
đứng yên và quá trình biến đổi từ trường để sinh ra sức điện động cảm ứng
trong dây quán thực hiện bằng phương pháp điện.
Mặt khác, máy biến áp nó còn có vai trong quan trọng trong nền kinh
tế quốc dân như trong công nghiệp, nôn nghiệp, giao thông vận tải, các hệ
điều khiển….
Nên việc tính toán không khỏi thiếu sót. Mong các thầy, cô cho nhận
xét để đồ án này được hoàn thiện hơn. Em xin cảm ơn thầy TS.NGUYỄN
VIỆT ANH đã tận tình giúp đỡ, tạo điều kiện cho em để hoàn thành tốt bài
tập này và em được học hỏi nhiều vấn đề về máy biến áp trong thời gian
khai thác.
Xin chân thành cảm ơn !

Hà Nội, ngày 04 tháng 07 năm 2022

6
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI
THAN BLDC, ROTOR NGOÀI

1.1 Giới thiệu động cơ BLDC

Hình 1.1 Động cơ BLDC

Động cơ một chiều thông thường (Động cơ DC) có hiệu suất cao và
các đặc tính của chúng thích hợp với các truyền động servo. Tuy nhiên,
hạn chế duy nhất là trong cấu tạo của chúng cần có cổ góp và chổi than nên
vận hành kém tin cậy và không an toàn trong các môi trường rung chấn, dễ
cháy nổ, người sử dụng phải bảo trì, bảo dưỡng thường xuyên do các thiết
bị dễ bị bào mòn. Để tránh những nhược điểm đó, động cơ một chiều
không chổi than ra đời khắc phục những nhược điểm của động cơ một
chiều thông thường. Động cơ này được biết đến như là động cơ đồng bộ
kích thích bằng nam châm vĩnh cửu hay còn gọi là Brushless DC Motor
(động cơ BLDC). Về cơ bản động cơ BLDC thực chất là động cơ một
chiều có hệ thống đảo chiều dòng điện bán dẫn, sử dụng tín hiệu phản hồi
vị trí Rotor để quyết định việc chuyển mạch. Thông thường, việc xác
định vị trí của Rotor có thể thực hiện bằng cảm biến Hall hoặc encoder.
Động cơ BLDC hiện nay đang rất được quan tâm trong các ứng dụng điều
chỉnh tốc độ, điều khiển vị trí chính xác.

6
 (a) Động cơ BLDC
1. Trục Rotor
2. Nam châm vĩnh cửu
3. Cuộn dây
4. Ổ bi
(b) Động cơ DC
1. Trục Rotor
2. Nam châm vĩnh cửu
3. Nam châm
4. Cuộn dây
Hình 1.2 Cấu tạo của 2 loại động cơ 1 chiều

So sánh động cơ BLDC với động cơ DC

(a) Động cơ DC (b) Động cơ BLDC

Hình 1.3 Động cơ một chiều (a) Động cơ DC (B) Động cơ BLDC

Động cơ DC và động cơ BLDC có những khác biệt khá lớn. Bảng 1.1
so sánh ưu nhược điểm của hai loại động cơ này. Sẽ giúp cho người sử
dụng thấy rõ sự khác biệt về hai loại động cơ này.

7
 Bảng 1.1 So sánh giữa động cơ BLDC và động cơ DC

Các thông Động cơ BLDC Động cơ DC Ưu/Nhược điểm của động cơ

số so sánh BLDC với động cơ DC

Bộ chuyển Đảo chiều bằng Đảo chiều dòng Động cơ BLDC sử dụng
mạch điện tử dựa trên kiểu cơ khí bằng chuyển mạch điện tử thay thế
thông tin từ cảm chổi than và cổ cho chuyển mạch cơ
biến vị trí Rotor góp
Hiệu suất Cao Trung bình Điện áp rơi trên các linh kiện
điện tử nhỏ hơn điện áp rơi trên
chổi than
Bảo trì Rất ít hoặc không Định kỳ Không phải bảo trì chổi than,
cần bảo trì cổ góp

Đáp ứng Nhanh Chậm Mô mem quán tính của rotor

động động cơ BLDC thường nhỏ hơn
so với mô mem quán tính của
rotor động cơ một chiều thông
thường
Dải điều Cao Thấp Động cơ BLDC không bị giới
chỉnh tốc hạn tốc độ về mặt cơ khí do
độ chổi than và cổ góp

Nhiễu điện Thấp Cao Động cơ BLDC không có tia

lửa điện khi vận hành do không
có chổi than, cổ góp vì vậy ít
gây nhiễu hơn

Tuổi thọ Cao Thấp Do động cơ BLDC không có

chổi than, cổ góp

Điều khiển Phức tạp Đơn giản Động cơ BLDC có cảm biến
Hall trả giá trị về để điều khiển
các van
Giá thành Cao Thấp Do động cơ được kích từ bằng
nam châm vĩnh cửu nên khi chế
tạo giá thành cao

8
 Từ bảng 1.1 Ta nhận thấy rằng ưu điểm mà động cơ một chiều không
chổi mang lại đảm bảo sự an toàn, đáp ứng được nhu cầu mà động cơ một
chiều thông thường không thể có. Ngoài ra, động cơ hoạt động với vận tốc
cao, vận hành êm và hiệu suất nâng cao hơn.

1.2 Cấu tạo động cơ BLDC

Bộ chuyển mạch Động cơ

+ =
~
-

Mạch Logic
Cảm biến vị trí

Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ

Động cơ BLDC (Brushless DC) hay còn có tên khác động cơ không
chổi than là một loại động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu. Thực chất động
cơ BLDC không phải là động cơ một chiều mà động cơ xoay chiều đồng bộ
do động cơ thuộc nhóm động cơ đồng bộ nam châm.
Động cơ BLDC được điều khiển thông qua các cảm biến để xác định
vị trí của Rotor nhằm tạo ra các tín hiệu đưa về bộ chuyển đổi để điều
khiển phần ứng. Động cơ BLDC có các cảm biến có thể thay đổi chiều
quay của động cơ theo vị trí của Rotor.
Việc xác định vị trí Rotor được thực hiện thông qua các cảm biến vị
trí, hầu hết các cảm biến vị trí Rotor (cực từ) là phần tử Hall, tuy nhiên
cũng có một số động cơ sử dụng cảm biến quang học. Mặc dù hầu hết các
động cơ chính thống và có năng suất cao đều là động cơ ba pha, động cơ
BLDC hai pha cũng được sử dụng khá phổ biến vì cấu tạo và mạch truyền
động đơn giản.

9
1.2.1 Startor
Stator: từ tiếng Anh (gốc từ stationary: đứng yên) chỉ phần đứng yên,
phần đứng, phần không chuyển động của một hệ thống máy quay, là phần
ngược lại của Rotor.
Khác với động cơ một chiều thông thường, Stator của động cơ BLDC
chứa dây quấn phần ứng.

Hình 1.5 Stator của động cơ BLDC

Stator của động cơ BLDC được cấu tạo từ các lá thép kỹ thuật điện
với các cuộn dây được đặt trong các khe cắt xung quanh chu vi phía trong
của Stator. Theo truyền thống cấu tạo Stator của động cơ BLDC cũng
giống như cấu tạo của các động cơ cảm ứng khác.
Sự khác nhau trong cách nối liền các bối dây trong cuộn dây Stator tạo
nên sự khác nhau của hình dáng sức phản điện động. Động cơ BLDC có 2
dạng sức phản điện động là dạng hình sin và dạng hình thang. Cũng chính
vì sự khác nhau này mà tên gọi của động cơ cũng khác nhau, đó là động cơ
BLDC hình sin và động cơ BLDC hình thang. Dòng điện pha của động cơ
tương ứng cũng có dạng hình sin và hình thang. Điều này làm cho mô-men
của động cơ hình sin phẳng hơn nhưng đắt hơn vì phải có thêm các bối dây
mắc liên tục. Còn động cơ hình thang thì rẻ hơn nhưng đặc tính mô-men lại
nhấp nhô do sự thay đổi điện áp của sức phản điện động là lớn hơn.

10
 Hình 1.6 Hai dạng sóng của sức điện động (a) Hình thang (b) Hình sin
BLDC thường có các cấu hình 1 pha, 2 pha và 3 pha tương ứng với
các loại đó thì Stator có số cuộn dây là 1, 2 và 3. Phụ thuộc vào khả năng
cấp công suất điều khiển, có thể chọn động cơ theo tỷ lệ điện áp. Động cơ
nhỏ hơn hoặc bằng 48V được dùng trong máy tự động, Robot, những
chuyển động nhỏ các động cơ trên 100V được dùng trong các thiết bị công
nghiệp, tự động hóa và các ứng dụng công nghiệp.

1.2.2 Rotor

Hình 1.7 Các loại rotor trong động cơ BLDC

Được gắn vào trục động cơ và trên bề mặt Rotor có dán các thanh nam
châm vĩnh cửu. Ở các động cơ yêu cầu quán tính của Rotor nhỏ, người ta
thường chế tạo trục của động cơ có dạng hình trụ rỗng.

11
 Rotor được cấu tạo từ các nam châm vĩnh cửu. Số lượng đôi cực dao
động từ 2 đến 8 với các cực Nam (S) và Bắc (N) xếp xen kẽ nhau. Về cơ
bản thì Rotor không có gì khác so với các loại động cơ nam châm vĩnh cửu
khác.
Dựa vào yêu cầu về mật độ từ trường trong Rotor, chất liệu nam châm
thích hợp được chọn tương ứng và trong thực tế nam châm Ferrite thường
được sử dụng. Khi công nghệ phát triển, nam châm làm từ hợp kim ngày
càng phổ biến. Nam châm Ferrite giá thành rẻ hơn nhưng mật độ thông
lượng trên đơn vị thể tích lại thấp. Trong khi đó, vật liệu hợp kim có mật
độ từ trên đơn vị thể tích cao và cho phép thu nhỏ kích thước của Rotor
nhưng vẫn đạt được mô-men tương tự. Do đó, với cùng thể tích, mô-men
của Rotor có nam châm hợp kim luôn lớn hơn Rotor nam châm Ferrite.

1.2.3Cảm biến vị trí Hall Sensor

Không giống như Động cơ DC, chuyển động của động cơ BLDC được
điều khiển bằng điện từ tức là các cuộn dây của Stator sẽ được cấp điện
nhờ sự chuyển mạch của các van bán dẫn công suất. Để động cơ làm việc,
cuộn dây của Stator được cấp điện theo thứ tự pha. Tức là tại một thời điểm
thì không ngẫu nhiên cấp điện cho cuộn dây nào cả mà phụ thuộc vào vị trí
của Rotor động cơ ở đâu để cấp điện cho đúng. Vì vậy điều quan trọng là
cần phải xác định vị trí của Rotor và cuộn dây Stator nào tiếp theo sẽ được
cấp điện theo thứ tự cấp điện. Vị trí của Rotor được xác định bởi các cảm
biến sử dụng hiệu ứng Hall được đặt ẩn trong Stator. Hầu hết tất cả các
động cơ BLDC đều có cảm biến Hall đặt ẩn bên trong Stator ở phần đuôi
trục (trục phụ) của động cơ.
Mỗi khi các cực nam châm của Rotor đi qua khu vực gần các cảm
biến Hall, các cảm biến sẽ gửi ra tín hiệu mức 0 hoặc mức 1 ứng với khi
cực Bắc hoặc cực Nam đi qua cảm biến. Dựa vào tổ hợp của các tín hiệu từ
3 cảm biến Hall, thứ tự chuyển mạch chính xác được xác định. Tín hiệu mà
các cảm biến Hall nhận được sẽ dựa trên hiệu ứng Hall đó là khi có một
dòng điện chạy trong một vật dẫn được đặt trong một từ trường, từ trường
12
sẽ tạo ra một lực nằm ngang lên các điện tích di chuyển trong vật dẫn theo
hướng đẩy chúng về một phía của vật dẫn. Số lượng các điện tích bị đẩy về
một phía sẽ cân bằng với mức độ ảnh hưởng của từ trường. Điều này dẫn
đến xuất hiện một hiệu điện thế giữa 2 mặt của vật dẫn. Sự xuất hiện của

hiệu điện thế có khả năng đo được này được gọi là hiệu ứng Hall, lấy tên
người tìm ra nó vào năm 1879.
Hình 1.8 Hiệu ứng Hall

Hình 1.9 Động cơ BLDC cấu trúc nằm ngang

Hình 1.9 là mặt cắt ngang của động cơ một chiều không chổi than với
Rotor có các nam châm vĩnh cửu. Cảm biến Hall được đặt trong phần
đứng yên của động cơ. Việc đặt cảm biến Hall trong Stator là quá trình
phức tạp vì bất cứ sự mất cân đối sẽ dẫn đến việc tạo ra một sai số trong
việc xác định vị trí của Rotor. Để đơn giản quá trình gắn cảm biến lên
Stator, một vài động cơ có các nam châm phụ của cảm biến Hall gắn trên
Rotor. Đây là phiên bản thu nhỏ của nam châm trên Rotor. Do đó, mỗi khi
Rotor quay, các nam châm cảm biến Rotor đem lại hiệu ứng tương tự như
của nam châm chính. Các cảm biến Hall thông thường được gắn trên mạch

13
 in và cố định trên nắp đậy động cơ. Điều này cho phép người dùng có thể
điều chỉnh hoàn toàn việc lắp ráp các cảm biến Hall để cân chỉnh với nam
châm Rotor, đem lại khả năng hoạt động tối đa.
Dựa trên vị trí vật lý của cảm biến Hall, có 2 cách đặt cảm biến. Các
cảm biến Hall có thể đặt lệch pha nhau các góc 600 hoặc 1200 tùy thuộc vào
số đôi cực. Dựa vào điều này, các nhà sản xuất động cơ định nghĩa các chu
trình chuyển mạch mà cần phải thực hiện trong quá trình điều khiển động
cơ.
Các cảm biến Hall cần được cấp nguồn. Điện áp cấp cho cảm biến là
5V yêu cầu dòng từ 5mA đến 15mA. Khi thiết kế bộ điều khiển, cần chú ý
đến đặc điểm kỹ thuật tương ứng của từng loại động cơ để biết được
chính xác điện áp và dòng của cảm biến Hall được dùng. Đầu ra của cảm
biến Hall thường là loại open-collector, vì thế, cần có điện trở treo ở phía
board điều khiển. Nếu không có điện trở treo thì tín hiệu chúng ta nhận
được không phải tín hiệu xung vuông mà là tín hiệu nhiễu.

1.2.4Bộ phận chuyển mạch điện tử (electronic commutator)

Ở động cơ BLDC vì dây quấn phần ứng được bố trí trên Stator đứng
yên nên bộ phận đổi chiều dễ dàng được thay thế bởi bộ đổi chiều điện tử
sử dụng transitor công suất chuyển mạch theo vị trí Rotor. Do trong cấu
trúc của động cơ BLDC cần có cảm biến vị trí Rotor. Khi đó bộ đổi chiều
điện tử có thể đảm bảo sự thay đổi chiều của dòng điện trong dây quấn
phần ứng khi Rotor quay giống như vành góp và chổi than của động cơ một
chiều thông thường.

1.3 Nguyên lý hoạt động của BLDC

Để động cơ BLDC hoạt động thì cần biết chính xác vị trí của Rotor để
điều khiển quá trình đóng ngắt các khóa bán dẫn, cấp nguồn cho các cuộn
dây Stator theo trình tự hợp lý. Mỗi trạng thái chuyển mạch có một trong
các cuộn dây (như pha A) được cấp điện dương (dòng đi vào trong cuộn
dây pha A), cuộn dây thứ 2 (pha B) được cấp điện âm (dòng từ cuộn dây đi
ra pha B) và cuộn thứ 3 (pha C) không cấp điện. Mô-men được sinh ra do
14
 tương tác giữa từ trường tạo ra bởi những cuộn dây của Stator với nam
châm vĩnh cửu. Một cách lí tưởng, mô-men lớn nhất xảy ra khi 2 từ trường
lệch nhau 900 và giảm xuống khi chúng duy chuyển. Để giữ động cơ quay,
từ trường tạo ra bởi những cuộn dây Stator phải quay đồng bộ với từ trường
của Rotor một góc α.

Hình 1.10 Sơ đồ cấp điện cho các cuộn dây của stator

1.4 Các hệ truyền động điện dùng động cơ BLDC

1.4.1Truyền động không đảo chiều (truyền động 1 cực tính)

Hình 1.11 Sơ đồ nguyên lý làm việc của động cơ BLDC

15
 Nguyên lí làm việc của động cơ BLDC sử dụng cảm biến quang để
xác định vị trí của Rotor. Động cơ được điều khiển theo tín hiệu chuyển
mạch khi nhận được tín hiệu từ cảm biến. Sau đây là thứ tự chuyển mạch
của động cơ BLDC sử dụng cảm biến quang.

Hình 1.12 Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường stator
Cực bắc của Rotor đang ở vị trí đối diện với cực lồi Stator,
phototransitor PT1 được chiếu sáng do đó có tín hiệu đưa đến cực
gốc(baze) của transitor Q1 làm cho Q1 mở. Ở trạng thái này, cực nam được
tạo thành ở cực lồi P1 bởi dòng điện I1 chạy qua cuộn dây W1 đã hút cực
bắc của Rotor làm cho Rotor chuyển động theo hướng mũi tên. Khi cực
Bắc của Rotor di chuyển đến vị trí đối diện với cực lồi P1 của Stator, lúc
này màn chắn gắn trên trục động cơ sẽ che PT1 và PT2 được chiếu sáng,
Q2 mở, dòng I2 chảy qua Q2. Khi dòng điện này chảy qua dây quấn W2 và
tạo ra cực nam trên cực lồi P2 thì cực bắc của Rotor sẽ quay theo chiều mũi
tên đến vị trí đối diện của cực lồi P2. Ở thời điểm này, màn chắn sẽ che
PT2 và phototransitor PT3 được chiếu sáng. Lúc này chiều của dòng điện
có chiều từ W2 sang W3. Vì vậy, cực lồi P2 bị khử kích thích trong khi đó
cực lồi P3 lại được kích hoạt và tạo thành cực lồi. Do đó cực bắc của Rotor

16
 duy chuyển từ P2 sang P3 mà không dừng lại. Bằng cách lặp lại các chuyển
mạch như vậy theo thứ tự như hình 1.11, Rotor nam châm vĩnh cữu của
động cơ sẽ quay theo chiều xác định một cách liên tục.

1.4.2Truyền động có đảo chiều (truyền động 2 cực tính)

Ở động cơ một chiều không chổi than, dây quấn phần ứng được quấn
trên Stator là phần đứng yên nên có thể dễ dàng thay thế bộ chuyển mạch
cơ khí (trong động cơ điện một chiều thông thường dùng chổi than) bằng
bộ chuyển mạch điện tử dùng các bóng transitor công suất được điều khiển
theo vị trí tương ứng của Rotor.
Về bản chất chuyển mạch hai cực tính là bộ nghịch lưu độc lập với 6
van chuyển mạch được bố trí trên hình 1.13. Trong đó 6 van chuyển mạch
là các van công suất, đối với các loại động cơ công suất bé thì các van
chuyển mạch có thể dùng van MOSFET còn các loại động cơ công suất lớn
thì dùng van chuyển mạch thường là IGBT. Để thực hiện dẫn dòng mà
trong những khoảng thời gian mà van không dẫn thì các diot được mắc
song song với các van. Để điều khiển các van bán dẫn của chuyển mạch
điện tử, bộ điều khiển cần nhận tín hiệu từ cảm biến vị trí Rotor quay giống
như vành góp chổi than của động cơ một chiều thông thường.

Q1 Q3 Q5
+
_ M

Q4 Q6 Q2

Hình 1.13 Chuyển mạch 2 cực tính của động cơ BLDC

1.5 Một số đặc điểm về điện của động cơ BLDC
1.5.1Mô-men điện từ
Mô-men điện từ của động cơ BLDC được xác định giống như
của động cơ DC có chổi than:

17
 (1.1)

Trong đó :
là hằng số mô-men.
1.1.1. Đặc tính cơ và đặc tính làm việc của động cơ BLDC

Hình 1.14 Đặc tính của động cơ BLDC (a) Đặc tính làm việc và (b) Đặc
tính cơ
1.5.2Sức phản điện động
Khi động cơ một chiều không chổi than quay, mỗi một cuộn dây tạo ra
một điện áp gọi là sức phản điện động chống lại điện áp nguồn cấp cho
cuộn dây đó theo luật Lenz. Chiều của sức điện động này ngược chiều với
điện áp cấp. Sức phản điện động phụ thuộc chủ yếu vào 3 yếu tố: Vận tốc
góc của Rotor, từ trường sinh ra bởi nam châm vĩnh cửu của Rotor và số
vòng trong mỗi cuộn dây của Stator:
(1.2)
Trong đó:
: Sức điện động cảm ứng : Bán kính trong của Rotor
: Số vòng dây trên mỗi pha : Mật độ từ trường Rotor
: Chiều dài Rotor : Vận tốc góc của động cơ
Trong động cơ BLDC từ trường Rotor và số vòng dây Stator là các
thông số không đổi. Chỉ có thông số ảnh hưởng đến sức phản điện động là
vận tốc góc hay vận tốc của Rotor và khi vận tốc tăng, sức phản điện cũng
tăng.

18
 CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
KHÔNG CHỔI THAN BLDC, ROTOR NGOÀI

2.1 Thông số động cơ

Bảng 2.2 Ký hiệu và ý nghĩa thông số

Ký hiệu Ý nghĩa
a Số mạch nhánh song song
Ac Tổng tiết diện thanh dẫn
As1 Tiết diện hữu ích rãnh
Aw1 Tiết diện thanh dẫn
Bg Từ trường khe hở không khí
Br Từ dư
Bs0 Độ lớn miệng rãnh
Bs1 Độ rộng đáy nhỏ
Bs2 Độ rộng đáy lớn
Btb Độ rộng răng
Dr1 Đường kính rôto có nam châm
Dri Đường kính trục, đường kính trong rôto
Dro Đường kính ngoài rôto
Dsi Đường kính trong của stato
Dso Đường kính ngoài stato
dw dw1 Đường kính thanh dẫn
fe Tần số điện
fLKG Hệ số từ hữu ích
FM Sức từ động nam châm
g Chiều dài khe hở không khí
GCu Khối lượng riêng của đồng
H1 Từ kháng không tải nam châm
Hbi Độ cao gông stato

19
 Hca Từ kháng từ hóa nam châm ở 60oC
Hs1 Độ cao đáy nhỏ
Hs2 Độ cao hiệu dụng của rãnh
Hso Chiều cao cổ rãnh
Ipha Dòng điện định mức
J Mật độ dòng điện
kc, kc1, kc2, kc3 Hệ số carter
kf Hệ số bão hòa rang
kfl Hệ số lấp đầy dây quấn
Kn Hệ số bước ngắn
Kr Hệ số quấn rải
kst Hệ số ép chặt
Kw1 Hệ số dây quấn
l Chiều dài mạch từ
LM Độ dày nam châm
LMg Độ dài nam châm
LMg’ Độ dài cung nam châm
M Số pha
n Số sợi chập
Nb Số bối dây
Nc Số vòng dây trên một bối
Nm, 2p Số cực
Pc Hệ số thấm của nam châm
Pđm Công suất định mức
Pg Từ dẫn
q Số rãnh một pha dưới một cực
Rs Bán kính vát cạch đáy lớn
Sr Tốc độ đồng bộ

20
 T Mômen
Uđm Điện áp định mức
Umax Điện áp đỉnh một pha
W Tổng số vòng dây
W1 Số vòng dây trong một pha
W2 Số thanh dẫn trong 1 rãnh
wbr Độ cao gông rôto
y Bước dây quấn
Z Số rãnh stato
η Hiệu suất
μ Độ từ thẩm
τs Bước rãnh stato
Vận tốc góc cơ
Vận tốc góc điện
Bước cực
Từ thông khe hở không khí
Bảng 2.3 Thông số động cơ

Thông số Ký hiệu Giá trị Đơn vị

Công suất định mức Pđm 1000 W

Điện áp định mức Uđm 48 V

Tốc độ đồng bộ Sr 6000 Vòng/phút

Số pha m 3

Số cực Nm 14

Hiệu suất η 0,90

2.2 Tính toán thiết kế

21
 Hình 2.15 Dạng hình học của mạch từ

 Umax
Do điện áp cấp cho động cơ là điện áp một chiều và qua điều khiển
nên tại một thời điểm chỉ có 2 cuộn dây được cấp điện nên điện áp trên mỗi
pha có giá trị là Uđm.
Điện áp đỉnh của một pha Umax:

 Dòng điện định mức

 Vận tốc góc cơ

 Vận tốc góc điện

 Tần số điện

 Hệ số điện cơ TRV

22
 Hệ số điện cơ TRV (kNm/m3) là hệ số thể hiện khả năng sinh mômen
T theo thể tích động cơ. TRV được xác định bởi công thức:

(2.1)

Trong đó: là mômen

: đường kính trong của stato

: chiều dài mạch từ
Bảng 2.4 Hệ số điện cơ TRV

Kiểu động cơ TRV (kN.m/m3)

Động cơ loại nhỏ kín hoàn toàn (nam châm Ferrite) 7-14
Động cơ kiểu kín (nam châm đất hiếm hoặc
14-20
NdFeB)
Động cơ kiểu kín gắn bề mặt với NdFeB 20
Động cơ công suất trên một mã lực (HP) 7-30
Động cơ Servo hiệu suất cao 15-50
Động cơ chính xác cao (dùng cho hàng không – vũ
30-75
trụ)
Động cơ công suất lớn làm mát bằng chất lỏng 100-250
Chọn TRV=16000 (Nm/m3)
Gọi là bước cực, được tính bởi:

(2.2)

Quan hệ giữa đường kính trong Stato và chiều dài lõi sắt Stato nó sẽ
đặc trưng cho chỉ tiêu kinh tế, kỹ thuật của máy. Quan hệ này được biểu thị
qua quan hệ giữa chiều dài lõi sắt Stato l với bước cực :

;[ ] (2.3)

 Chọn =2,55

23
2.2.1 Đường kính trong stato là
Từ (2.1), (2.2) và (2.3) ta có:

(2.4)

Chọn => Độ dài bước cực

2.2.1.1. Chiều dài mạch từ

2.2.1.2. Bước rãnh stato τs

Thường thì số rãnh một pha dưới một cực q là số nguyên, nhưng trong
nhiều trường hợp người ta phải dùng dây quấn có q là phân số. Nếu số q
nhỏ thì từ trường sóng hài bậc cao lớn, làm giảm chất lượng điện năng. Nếu
q quá lớn thì số rãnh stato Z (Z=q*m*N m) lớn, yêu cầu về cách điện tăng,
khối lượng, kích thước động cơ lớn. Trong trường hợp này ta chọn q là
phân số. Số q càng lớn càng tốt, nhưng phải đảm bảo độ dày của răng stato
không quá nhỏ.

Đối với thiết kế này ta chọn

Bước rãnh stato

2.2.1.3. Số rãnh của stato

(rãnh)

2.2.1.4. Hệ số Carter
kc>1 thể hiện khả năng kéo dài đường đi của đường sức từ qua khe hở
không khí ge=kcg; với g: chiều dài khe hở không khí, ge: độ dài đường đi
của đường sức qua khe hở không khí.

24
 Hình 2.16 Đường sức từ trong rãnh (a) và phân chia hình học (b)

Việc giải tích hóa độ dài kéo dài của đường sức từ được đưa ra bởi rất
nhiều các nghiên cứu khác nhau vì nó ảnh hưởng trực tiếp bởi mô hình đưa
ra của tác giả.
Hệ số Carter 1 được đưa ra bởi Nasar (1987), theo công thức 2.5

(2.5)

Hệ số Carter 2 được đưa ra bởi Ward và Lawrenson (1977), công

thức 2.6

(2.6)

Hình 3.3b: Mô hình phân chia từ trường của rãnh, giả thiết phần móc
vòng từ trường rãnh vào răng có dạng cung tròn. Khi đó tổng từ dẫn Pg của
cả đối tượng là:

Với l: là chiều dài mạch từ

So sánh với tính toán từ trở khe hở không khí, ta có hệ số Carter 3
theo công thức 2.7

(2.7)

25
 Đồ thị quan hệ hệ số Carter 3 với các đại lượng hình học ảnh hưởng
đến giá trị từ dẫn được biểu diễn ở hình 2.3 của các công thức (2.5) (2.6)
(2.7).

Hình 2.17 Giá trị của hệ số carter với tỉ số độ rộng miệng rãnh và bước
rãnh.
Chọn kc=1,02
Việc chọn chiều dài khe hở không khí còn phụ thuộc vào trình độ
công nghệ sản xuất. Việc chọn khe hở không khí càng nhỏ càng tốt nhưng
gia công, chế tạo sẽ rất khó khăn. Ở đây ta chọn g = 0,3 mm.

26
2.2.2 Đường kính rôto có nam châm
2.2.2.1. Lựa chọn nam châm

Hình 2.18 Một số thù hình nam châm vĩnh cửu trong động cơ
Nam châm lựa chọn là: NdFe35 thuộc loại NdFeB với một vài thông
số như:
- Từ kháng từ hóa nam châm ở T0=60oC (nhiệt độ làm việc của máy)
Hca=885 kA/m
- Từ trường từ dư nam châm ở T0 Br=1,14 Tesla
- Từ kháng không tải nam châm ở T0 Hl=120 kA/m
2.2.2.2. Hệ số từ hữu ích

(a) (b)
Hình 2.19 Khe hở không khí giữa stato và rôto trong động cơ BLDC
Phần lớn từ thông từ rôto qua khe hở không khí, sang stato rồi trở về
rôto qua khe hở không khí (hình a), có khả năng sinh mômen, đây là từ
thông có ích. Nhưng bên cạnh đó vẫn còn một phần từ thông từ rôto qua
khe hở không khí nhưng không qua stato (hình b), nó gây ra nhiệt, làm
nóng động cơ và không có khả năng sinh mômen, được gọi là từ thông tản.

27
Tỉ lệ từ thông có ích so với tổng lượng từ thông được sinh ra được gọi là hệ
số từ hữu ích fLKG (khoảng lựa chọn 0,8-0,95).
 Chọn fLKG=0,8

2.2.2.3. Hệ số thấm của nam châm Pc

là hệ số từ thẩm tương đối của nam châm với sắt từ.
 Chọn Pc = 7,5

2.2.2.4. Độ dày nam châm

LM=Pc*fLKG*ge=7,5*0,8*0,31=1,8 mm
 Chọn độ dày nam châm LM=1,5 mm
2.2.2.5. Độ dài nam châm LMg = chiều dài mạch từ l
 LMg= 32 mm
2.2.2.6. Độ dài cung nam châm
 lựa chọn LMg’=14,7 mm
2.2.3 Hệ số từ thẩm
Độ từ thẩm thường được ký hiệu là μ là một đại lượng vật lý đặc trưng
cho tính thấm của từ trường vào một vật liệu, hay nói lên khả năng phản
ứng của vật liệu dưới tác dụng của từ trường ngoài. Khái niệm từ thẩm
thường mang tính chất kỹ thuật của vật liệu, nói lên quan hệ giữa cảm ứng
từ (đại lượng sản sinh ngoại) và từ trường ngoài.
Độ từ thẩm tương đối μr là đại lượng tương đối trong phép đo từ
cường độ từ trường cảm ứng. Độ từ thẩm của vật liệu không phải là hằng
số mà thay đổi khi bị từ hóa, do ảnh hưởng của các yếu tố môi trường tác

động.

 Chọn μr=1,05
Sức từ động nam châm
FM=LM*Hl=1,5*120 = 180 A.vòng
2.2.4 Từ trường khe hở không khí

28
Từ thông khe hở không khí
 Chọn 4,9*10-3 Wb
2.2.5 Kiểu đấu dây
Với những ưu nhược điểm của 2 cách đấu nối dây quấn stato như đã
phân tích ở mục 2.3, nhóm sinh viên lựa chọn kiểu đấu dây là kiểu hình
sao.
Chọn kiểu dây quấn: 2 lớp.
Số mạch nhánh song song a=1
Chọn bước dây quấn y=1
Ở tần số cơ bản (ν=1) ta có:
Hệ số bước ngắn

Với

Hệ số quấn rải

Hệ số dây quấn
Kw1=KnKr=0,125*5,6 = 0,7
Hệ số bão hòa răng
 Chọn kf=1,05

Số vòng dây trong một pha

(vòng)

Tổng số bối dây Nb = Z = 12 (bối)

Số vòng dây trên một bối Nc

29
 (vòng)

 Chọn Nc = 6 vòng
=> Tổng số vòng dây
W = Nc*Nb= 6*12=72 (vòng)
=> Tổng số thanh dẫn trong 1 rãnh W2
W2=6 (vòng) * 2 (lớp dây) = 12 (thanh)
Tiết diện thanh dẫn
Chọn mật độ dòng điện J=4 A/mm2
Tiết diện thanh dẫn tính toán Aw1

(mm2)

=> Đường kính thanh dẫn tính toán: mm

Trong đó:
a: là số mạch nhánh song song, a = 1; n là số sợi chập, n = 1
Chọn dây dẫn: Nysol/155

Đây là loại dây dẫn của hãng Rea-Ấn Độ có cấp cách điện F với
nhiệt độ cách điện là 155oC, với lõi Đồng và cách điện bằng polyester. Và

có khối lượng riêng là .

Lựa chọn loại dây có:

Đường kính lựa chọn không có cách điện: dw=2,5 mm
Đường kính lựa chọn có cách điện dw1 = 2,6 (mm)
Tiết diện lựa chọn không có cách điện/có cách điện: Aw=4,91/5,31 (mm2)

30
Tổng tiết diện thanh dẫn: Ac = Aw*W2 = 5,31 * 12 = 63,72

Tiết diện hữu ích rãnh: (mm2)

Trong đó kf1 = 0,42 là hệ số lấp đầy dây quấn stato.

2.2.6 Kích thước răng, gông stato

Chọn kiểu rãnh stato: hình thang
sử dụng thép Vacoflux50 có từ trường bão hòa BFemax = 2,35 Tesla
Khối lượng riêng: 8,12 (g/cm3)
Hệ số ép chặt kst = 0,95 (lựa chọn)

Hình 2.20 Kiểu rãnh stato hình thang

31
 Bảng 2.5 Bảng giá trị kích thước răng, gông stato.

Kết quả
Ký Đơn Kết quả
Thông số Công thức tính lựa
hiệu vị tính
chọn

Độ cao gông
Hbi mm 4,89 4,9
stato

Chiều cao cổ
Hso mm Lựa chọn 0,5
rãnh
Bán kính vát
Rs mm Lựa chọn 1
cạnh đáy lớn
Độ lớn miệng
Bs0 mm Lựa chọn 5,5
rãnh

Độ rộng răng Btb mm 4,9 4,9

Độ rộng đáy
Bs1 mm 12,9 12,9
nhỏ
Độ cao đáy
Hs1 mm 2,58 2,6
nhỏ
Độ rộng đáy
Bs2 mm 16,14 16
lớn
Độ cao hiệu
Hs2 mm 9,49 9,5
dụng của rãnh

Đường kính ngoài stato Dso

=56+2*(4,9+0,5+2,6+9,5) = 91 mm

Đường kính trong rotor

Dri=91+2*(0,3+1,5)=94,6 mm
ĐK ngoài rotor Dro = 94,6+2.8=110,6 mm

Độ cao gông rôto lựa chọn

32
 CHƯƠNG 3. MÔ PHỎNG KẾT QUẢ THIẾT KẾ ĐỘNG CƠ BLDC

3.1 Giới thiệu phần mềm

Công ty ANSYS, được thành lập vào năm 1970, phát triển và thương
mại hóa toàn cầu phần mềm mô phỏng kỹ thuật đang được các kỹ sư và các
nhà thiết kế sử dụng trên toàn thế giới trong mọi lĩnh vực công nghiệp và
dân dụng. Công ty tập trung phát triển các giải pháp linh hoạt cho phép
người dùng phân tích thiết kế trực tiếp trên máy tính, cung cấp một môi
trường nền chung cho việc phát triển sản phẩm nhanh, hiệu quả với chi phí
hợp lý, từ giai đoạn thiết kế ý tưởng cho đến giai đoạn thử nghiệm cuối
cùng và kiểm nghiệm bằng thực tế.

Hình 4.1: Khả năng của chuỗi phần mềm ANSYS làm được
Các công cụ trong chuỗi phần mềm:
- RMxprt - Simplorer
- Maxwell 3D/2D - Fluent, CFD
- Pexprt - Mechanical
Ở đây, ta tập trung đi vào tìm hiểu 2 công cụ RMxprt và Maxwell
3D/2D

33
3.1.1 RMxprt
RMxprt là một bộ công cụ trong chuỗi phần mềm của ANSYS,
chuyên dùng hỗ trợ cho việc thiết kế máy điện quay, nó giúp giảm khối
lượng công việc cho kỹ sư thiết kế, người dùng chỉ cần nhập các thông tin
về kết cấu của động cơ, thông tin về vật liệu sử dụng, phần mềm sẽ tự động
tính toán các thông số còn lại. Nó giảm được khoảng 90% khối lượng tính
toán thiết kế.

3.1.2 Maxwell 3D/2D

Maxwell 3D/2D là một phần mềm tương tác sử dụng phương pháp
phân tích phần tử hữu hạn (FEA) để giải quyết các bài toán về điện trường,
từ trường tĩnh, dòng điện xoáy và hiện tượng quá độ trong mạch điện.
Nó giúp cho người thiết kế thấy được một cách trực quan sinh động về
điện từ trường của máy điện, từ đó có thể đưa ra một số giải pháp để giải
quyết bài toán điện từ trường trong thiết kế.

3.2 Mô phỏng động cơ một chiều không chổi than BLDC 1000W sử
dụng phần mềm RMxprt và Maxwell 2D
Nhập thông tin cần thiết vào phần RMxprt
Bảng 3.6 Xuất số liệu

Giá trị mô
Thông số Đơn vị phỏng Ghi chú
Dữ liệu nhập vào
Công suất đầu ra kW 1
Điện áp định mức V 48
Số cực 14
Tốc độ định mức Vòng/phút 6000
Tổn hao ma sát W 25
Tổn hao gió W 18
Vị trí rôto Outer
Kiểu tải Constant Power
Kiểu mạch điều khiển Y3

34
Góc mở của Trigger tính theo góc
Degrees 0
điện
Độ rộng của xung Trigger tính
Degrees 120
theo góc điện
Điện áp rơi trên một transistor V 0,6
Điện áp rơi trên một diode V 1
Nhiệt độ làm việc C
o
75
Maximum Current for CCC A 0
Minimum Current for CCC A 0
Dữ liệu Stato
Số rãnh của stato 12
Đường kính ngoài stato mm 91
Đường kính trong stato mm 56
Kiểu rãnh stato 3
Hs0 0,5
Hs1 2,6
Hs2 9,5
Rãnh stato

Bs0 mm 5,5
Bs1 12,9
Bs2 16
Rs 1
Chiều rộng tại phần trên của răng mm 9,4
Chiều rộng tại phần dưới của răng mm 1,5
Hệ số rãnh chéo 0
Chiều dài lõi stato mm 32
Hệ số ép chặt lõi thép stato 0,95
Loại thép sử dụng Steel_1008
Cách điện rãnh mm 2,6
Cách điện giữa các lớp dây quấn mm 0.5
Chiều dài đầu nối mm 0.5

35
Số mạch nhánh song song 1
Số thanh dẫn tác dụng trong rãnh 12
Kiểu quấn dây 21
Bước dây quấn 1
Số sợi chập 1
Đường kính dây dẫn mm 2.5
Cách điện dây dẫn mm 0.05
Diện tích rãnh mm2 179,5
Diện tích thực của rãnh mm2 152,8
Hệ số điền đầy cho phép % 75
Hệ số điền đầy rãnh stato % 51,1
Độ dài nửa cuộn dây mm 57,7
Dữ liệu rôto
Độ dài khe hở không khí mm 1.5
Đường kính ngoài mm 110
Độ dài rôto mm 32
Hệ số điền đầy 0.95
Loại thép Steel_1008
Polar Arc Radius mm 47
Mechanical Pole Embrace 0.7
Electrical Pole Embrace 0.7
Bề dày nam châm mm 1.5
Độ rộng nam châm mm 14,7
Loại nam châm NdFe35
Kiểu rôto 1
Trục dẫn từ hay không Không
Thông số nam châm vĩnh cửu
Mật độ từ thông dư T 1,23
Cường độ từ cực đại kA/m 890
Mật độ năng lượng lớn nhất kJ/m3 273,7

36
Relative Recoil Permeability 1,1
Mật độ từ khi khử từ Tesla 7,5*10-5
Recoil Residual Flux Density Tesla 1,23
Recoil Coercive Force kA/m 890
Vật liệu sử dụng
Khối lượng riêng của đồng kg/m3 8900
Khối lượng riêng của nam châm
kg/m3 7400
vĩnh cửu
Khối lượng riêng của thép kg/m3 7872
Khối lượng riêng của lõi thép rôto kg/m3 7872
Khối lượng đồng Kg 0,36
Khối lượng nam châm vĩnh cửu Kg 0,07
Khối lượng lõi thép stato Kg 0,45
Khối lượng lõi thép rôto Kg 0,5
Tổng khối lượng Kg 1,39
Tham số ở trạng thái ổn định
Hệ số dây quấn stato 0,93
Độ tự cảm dọc trục Lad H 1,37*10-5
Độ tự cảm ngang trục Laq H 1,37*10-5
Độ tự cảm dọc trục L1+Lad H 5,45*10-5
Độ tự cảm ngang trục L1+Laq H 5,45*10-5
Độ tự cảm L1 H 4,07*10-5
Độ tự cảm tần số 0 L0 H 3,47*10-5
Điện trở của một pha R1 ohm 0,012
Điện trở của một pha ở 20C ohm 0,01
Hằng số thời gian dọc trục s 0,0011
Hằng số thời gian ngang trục s 0,0011
Hằng số sức phản điện động KE Vs/rad 0,06
Hằng số mômen khởi động KT Nm/A 0,024
Hằng số mômen định mức KT Nm/A 0,07

37
 Thông số từ ở chế độ không tải
Mật độ từ thông trên răng stato Tesla 1,83
Mật độ từ thông trên gông stato Tesla 0,94
Mật độ từ thông trên gông roto Tesla 0,61
Mật độ từ thông khe hở không khí Tesla 0,48
Mật độ từ thông của nam châm Tesla 0,51
Stator-Teeth By-Pass Factor 0,01
Stator-Yoke By-Pass Factor 2,6e-005
Rotor-Yoke By-Pass Factor 2,7e-006
Sức từ động trên răng stato A.T 1,16
Sức từ động trên gông stato A.T 1,96
Sức từ động trên gông rôto A.T 2,5
Sức từ động trên khe hở không
A.T 652
khí
Sức từ động trên nam châm A.T -773,18
Leakage-Flux Factor 1
Hệ số hiệu chỉnh chiều cao gông
0,79
stato
Hệ số hiệu chỉnh chiều cao gông
0,85
rôto
Tốc độ không tải rpm 7275,32
Mômen đập mạch N.m 0,02
Thông số ở chế độ đầy tải
Average Input Current A 22,09
Root-Mean-Square Armature
A 20,98
Current
Armature Thermal Load A^2/mm^3 45,17
Specific Electric Loading A/mm 10,56
Mật độ dòng điện A/mm^2 4,27
Tổn hao do ma sát và khe hở kk W 44,27
Tổn hao lõi sắt W 0,003

38
Tổn hao trên dây quấn W 16,18
Tổn hao trên tranzitor W 40,91
Tổn hao trên diot W 9,51
Tổng tổn hao W 60,46
Công suất đầu ra W 999,93
Công suất đầu vào W 1060,4
Hiệu suất % 94,29
Tốc độ định mức rpm 6095,77
Momen định mức N.m 1,57
Momen ngắn mạch roto N.m 47,37
Dòng điện ngắn mạch roto A 1954,84
Sắp xếp dây quấn
Dây quấn 3 pha, 2 lớp được quấn trên 3 rãnh theo:
ABC
Góc điện của một rãnh (elec.degrees) 210
Góc điện của pha A trong một rãnh (elec.degrees) 120
Rãnh đầu tiên (elec.degrees) 0
Các thông số đầu vào
Các thông số dây quấn:
Tổng số vòng dây của một pha 24
Số mạch nhánh song song 1
Điện trở đầu cuối (ohm) 0,012
Điện kháng tản phần đấu nối (H) 6,66*10-7
Chiều dài dây quấn trong rãnh (mm) 32
Hệ số ép chặt stator 0,95
Hệ số ép chặt stator 0,95
Mật độ từ thông cực đại (Tesla) 1,23
Cường độ từ trường cực đại (kA/m) 890
Ước lượng momen quán tính của rôto (kg m^2) 0,0032

3.3 Đồ thị trong RMxprt

39
 Hình 3.21 Đồ thị dòng điện theo tốc độ.

Hình 3.22 Hiệu suất động cơ theo tốc độ đầu trục.

40
Hình 3.23 Đặc tính mômen theo tốc độ đầu trục.

Hình 3.24 Công suất đầu ra theo tốc độ đầu trục.

41
 Hình 3.25 Mômen đập mạch.

Hình 3.26 Mật độ từ thông khe hở không khí.

42
Hình 3.27 Dòng điện khi mang tải.

Hình 3.28 Điện áp khi mang tải.

43
 Hình 3.29 Sức phản điện động ở chế độ định mức.
3.3.1 Mô hình động cơ

Hình 3.30 Động cơ BLDC nhìn dọc trục động cơ

44
Hình 3.31 Mô hình cuộn dây (a), mô hình nam châm vĩnh cửu (b)

Hình 3.32 Stator và lắp cuộn dây

Hình 3.33 Rotor và hình dạng lá thép

45
 KẾT LUẬN

Nội dung báo cáo đồ án tốt nghiệp mong muốn đưa ra được quy trình
thiết kế chung cho động cơ một chiều không chổi than. Ứng dụng phần
mềm hỗ trợ thiết kế tính toán, mô phỏng và thiết kế các bộ phận của động
cơ dựa vào ANSYS Maxwell, Motorcad, Excel.
Cũng qua thời gian làm đồ án, chúng em nhận thấy việc đến thiết kế
động cơ một chiều không chổi than đang rất được quan tâm và có nhiều
tiềm năng phát triển. Rất mong các thầy trong bộ môn sẽ tạo điều kiện tốt
hơn để các bạn sinh viên khóa sau có thể tiếp cận với quy trình thiết kế
động cơ này.
Đồ án cũng đã đạt được những mục tiêu của đồ án:
1. Tìm hiểu về động cơ, đặc biệt là động cơ BLDC
2. Tính toán, thiết kế đưa ra được các kích thước đầy đủ của động
cơ BLDC 1000W.
3. Tìm hiểu và ứng dụng được phần mềm mô phỏng trên máy tính,
làm công cụ để kiểm nghiệm kết quả tính toán lý thuyết. Tiến
hành mô phỏng kiểm nghiệm trên phần mềm RMxprt và Maxwell
2D. Nhận thấy rằng kết quả phần mềm đưa ra tương đối gần với
kết quả tính toán giải tích. Vì vậy kết quả tính toán là chấp nhận
được.
Hoàn thành đồ án này, một lần nữa em xin cảm ơn thầy giáo TS.
Nguyễn Việt Anh và các thầy cô giáo trong bộ môn Kỹ thuật điện đã tận
tình dạy bảo, hướng dẫn, tạo điều kiện cho chúng em trong suốt quá trình
làm đồ án cũng như trong thời gian là sinh viên theo học tại bộ môn.
Em xin chân thành cảm ơn, kính chúc các thầy cô và gia đình mạnh
khỏe, hạnh phúc và thành đạt.

46
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Trần Khánh Hà, Nguyễn Hồng Thanh (2006) Thiết kế máy điện. Nhà
xuất bản khoa học và kỹ thuật.
[2] Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu (1998)
Máy điện I. Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật
[3] TJE Miller (2002) SPEED’s Electric Machines with problems and
solutions
[4] Arash Hassanpour Isfahani, Sadegh Vaez-Zaaeh (2009) Line start
permanent magnet synchronous motors – Challenges and
opportunities. ScienceDirect Energy
[5] Aliabad, A.D., Mirsalim, M. and Ershad, N.F. (2010) Line-Start
Permanent – Magnet Motors Significant Improvements in Staring
Torque, Synchronization, and Steady-State Performance, Magnetics,
IEEE Transactions on.
[6] Dr. Duane Hanselman (2006) Brushless Permanent Magnet Motor
Design 2nd Edition. Magna Physics Publishing.
[7] J.R. Hendershot Jr and THE Miller (1994) Design of Brushless
Permanet Motor. Maga Physics
[8] http://vi.wikipedia.org/wiki/Nam_châm_vĩnh_cửu
[9] http://www.ansys.com/
.

47